WO2022029858A1 - 経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラム - Google Patents

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WO2022029858A1
WO2022029858A1 PCT/JP2020/029735 JP2020029735W WO2022029858A1 WO 2022029858 A1 WO2022029858 A1 WO 2022029858A1 JP 2020029735 W JP2020029735 W JP 2020029735W WO 2022029858 A1 WO2022029858 A1 WO 2022029858A1
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route
information
point
user
link
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PCT/JP2020/029735
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English (en)
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充 望月
真一郎 永徳
仁志 瀬下
治 松田
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日本電信電話株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance

Definitions

  • One aspect of the present invention relates to a route search device, a route search method, and a route search program.
  • Various devices are presented that present the route to the destination to the user.
  • Non-Patent Document 1 searches for a route from a departure point to a destination based on a shortest path search algorithm such as Dijkstra's algorithm, and provides guidance according to an operation such as turning left or right, which is called a Turn-by-turn format. I'm proposing a way to do it.
  • a shortest path search algorithm such as Dijkstra's algorithm
  • Non-Patent Document 2 a user can generate a guide text including information on a mark called PoI (Point of Interest) in the turning direction of an intersection where a right or left turn is made and information on the shape of the intersection such as an end.
  • PoI Point of Interest
  • the present invention has been made by paying attention to the above circumstances, and an object thereof is to provide a route search device, a route search method, and a route search program for searching a route avoiding an uneasy route different for each user. To do.
  • the route search device of the present invention acquires the start point and the end point specified by the user, and uses a database of a road network in which the node of the road is a node and the side of the road is a link.
  • a road that is information about a stop point of the mobile terminal which is generated based on a route generation unit that generates a plurality of routes from the start point to the end point and point information that is information about the position of the mobile terminal.
  • the route to be presented to the user is determined from the plurality of routes generated by the route generation unit, and information indicating the determined route is determined. It is provided with a routing unit for outputting.
  • a route search device and a route search that provide a route that a user can move with peace of mind by selecting a route with few roads that the user has stopped or may stop in the past.
  • Methods and route search programs can be provided.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a configuration of a path search system including a path search device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the mobile terminal.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the guidance server.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of a mobile terminal and a guidance server.
  • FIG. 5 is an example of a database table stored in the route data storage unit.
  • FIG. 6 is an example of a movement history table stored in the movement history storage unit.
  • FIG. 7 is an operation flowchart of the mobile terminal.
  • FIG. 8 is an operation flowchart of the stop history generation operation of the guidance server.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a configuration of a path search system including a path search device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the mobile terminal.
  • FIG. 3 is
  • FIG. 9 is an example of a stop history table stored in the stop history storage unit.
  • FIG. 10 is an operation flowchart of the stop history threshold generation operation of the guidance server.
  • FIG. 11 is an example of a stop history threshold table stored in the stop history storage unit.
  • FIG. 12 is an operation flowchart of the route generation operation of the guidance server.
  • the path search device operates under the following assumptions.
  • the user is requesting directions from an arbitrary position to the destination.
  • the user carries a mobile terminal on which a route guidance program is installed.
  • the route guidance program requests the route search device to create route guidance information including a guide text from an arbitrary position to the destination, and follows the route guidance information created by the route search device to the destination. , By presenting as a guide text how to proceed (turn left / go straight / turn right / retreat) at each intersection on the route.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a configuration of a path search system including a path search device according to an embodiment of the present invention.
  • This system includes a mobile terminal 10 such as a smartphone carried by a user, and a guidance server 20 as a route search device according to an embodiment of the present invention.
  • the mobile terminal 10 and the guidance server 20 are connected via the network 30.
  • network is described as "NW”.
  • the route search system may include a large number of mobile terminals.
  • the network 30 is composed of an IP network including the Internet and an access network for accessing this IP network.
  • the access network for example, a public wired network, a mobile phone network, a wired LAN (Local Area Network), a wireless LAN, a CATV (Cable Television), or the like is used.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the mobile terminal 10.
  • the mobile terminal 10 has, for example, a hardware processor 101 such as a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit).
  • a hardware processor 101 such as a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit).
  • the program memory 102, the data memory 103, the communication interface 104, and the input / output interface 105 are connected to the processor 101 via the bus 106.
  • the program memory 102 is a combination of, for example, a non-volatile memory such as an EPROM (ErasableProgrammableReadOnlyMemory) or a memory card that can be written and read at any time, and a non-volatile memory such as a ROM (ReadOnlyMemory). Can be used.
  • the program memory 102 stores programs necessary for executing various processes, including a route guidance program. That is, any of the processing function units in each part of the function configuration described later can be realized by reading and executing the program stored in the program memory 102 by the processor 101.
  • the data memory 103 is a storage used as a storage medium by combining, for example, a non-volatile memory such as a memory card that can be written and read at any time and a volatile memory such as a RAM (RandomAccessMemory).
  • the data memory 103 is used to store data acquired and created in the process in which the processor 101 executes a program and performs various processes.
  • the communication interface 104 includes one or more wireless communication modules.
  • the communication interface 104 includes a wireless communication module utilizing short-range wireless technology such as Bluetooth®.
  • the communication interface 104 includes, for example, a wireless communication module that wirelessly connects to a Wi-Fi access point or a mobile phone base station. This wireless communication module is connected to the network 30 via a Wi-Fi access point or a mobile phone base station under the control of the processor 101, and is connected to various server devices including the guidance server 20 and other information processing devices. It is possible to communicate with and send and receive various information.
  • the communication interface 104 may include one or more wired communication modules.
  • the input / output interface 105 is an interface with the user interface device 107 and various sensors 108.
  • the "user interface device” is described as a “user IF device”.
  • the user interface device 107 includes an input device 1071 and an output device 1072.
  • the output device 1072 is a display device using, for example, a liquid crystal display, an organic EL (ElectroLuminescence), or the like, and displays an image corresponding to a signal input from the input / output interface 105.
  • the input device 1071 is an input detection sheet that employs an electrostatic method or a pressure method and is arranged on the display screen of the display device that is the output device 1072, and the user's touch position is set by the processor 101 via the input / output interface 105. Output to.
  • the sensor 108 includes, for example, a GPS (Global Positioning System) receiver for detecting the position of the mobile terminal 10, an acceleration sensor, and an altitude sensor.
  • the processor 101 can also acquire the position information of the mobile terminal 10 by using the Wi-Fi access point used by the communication interface 104, the signal strength of the mobile phone wireless base station, the Bluetooth beacon, or the like. be. Therefore, the mobile terminal 10 does not have to be provided with a GPS receiver.
  • GPS Global Positioning System
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the guidance server 20.
  • the guidance server 20 is composed of a computer such as a PC (Personal Computer) or a server computer, and has, for example, a hardware processor 201 such as a CPU or an MPU.
  • the program memory 202, the data memory 203, and the communication interface 204 are connected to the processor 201 via the bus 205.
  • the program memory 202 is used as a storage medium in combination with, for example, a non-volatile memory such as an HDD (Hard Disk Drive) or SSD (Solid State Drive) that can be written and read at any time, and a non-volatile memory such as a ROM. be able to.
  • the program memory 202 stores programs necessary for executing various processes, including a stop history generation program, a stop history analysis program, and a routing program according to an embodiment of the present invention. That is, any of the processing function units in each unit of the function configuration as described later can be realized by reading and executing the program stored in the program memory 202 by the processor 201. Part or all of these processing function units include integrated circuits such as integrated circuits (ASIC: Application Specific Integrated Circuit), DSP (Digital Signal Processor), and FPGA (Field-Programmable Gate Array) for specific applications. , May be realized in various other formats.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • DSP Digital Signal Processor
  • FPGA Field-Programmable
  • the data memory 203 is a storage that uses, for example, a non-volatile memory such as an HDD or SSD that can be written and read at any time and a volatile memory such as a RAM as a storage medium.
  • the data memory 203 can also store and store map information.
  • the data memory 203 is used to store data acquired and created in the process in which the processor 201 executes a program and performs various processes.
  • the communication interface 204 can include one or more wired or wireless communication modules for connecting to the network 30.
  • the guidance server 20 may also have an input / output interface.
  • the input / output interface includes an input device such as a keyboard and a pointing device for the administrator of the guidance server 20 to input an instruction to the processor 201, and a display for displaying output data to be presented to the administrator from the processor 201.
  • Output device can be connected to the processor 201.
  • the instruction input to the processor 201 and the display of the output data from the processor 201 can also be performed by an information processing device of an administrator (not shown) via the network 30.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of the mobile terminal 10 and the guidance server 20.
  • the mobile terminal 10 includes a user interface unit 11, a control unit 12, and a point storage unit 15.
  • the user interface unit 11 can be realized by the input / output interface 105, the user interface device 107, and the sensor 108 in the configuration of FIG.
  • the control unit 12 can be realized by using the data memory 103 and the communication interface 104 by the processor 101 in the configuration of FIG. 2 reading and executing the route guidance program stored in the program memory 102. It is a processing function unit.
  • the control unit 12 includes a route search start point / end point input unit 13, a current position acquisition unit 14, and an information acquisition unit 16.
  • the route search start point / end point input unit 13 acquires the start point, which is the start point, and the end point, which is the destination, of the route desired by the user for the route guidance input by the user from the user interface unit 11.
  • the start point and end point may be arbitrary positions. Further, the starting point may be the current position.
  • the route search start point / end point input unit 13 transmits the acquired route start point and end point to the guidance server 20.
  • the current position acquisition unit 14 acquires the current position information of the mobile terminal 10 and the acquisition date and time of the position information from the user interface unit 11 at predetermined intervals while the user is using the route guidance program.
  • the predetermined interval can be changed according to the specifications of the hardware of the mobile terminal 10, and for example, position information and the like can be acquired at 1-second intervals.
  • the current location information includes, for example, latitude, longitude, height, and the like.
  • the current position acquisition unit 14 also acquires information about whether or not the user has stopped from the user interface unit 11.
  • the detection of whether or not the user is stopped can be easily detected by a sensor 108 such as a GPS receiver and an acceleration sensor, and will not be described in detail here.
  • the current position acquisition unit 14 stores the current position information acquired at predetermined intervals, the date and time when the current position information is acquired, and the information about whether or not the user has stopped, in the point storage unit 15. Send.
  • the presence or absence of a stop is useful for grasping the user-specific tendency when following the route. For example, when the user becomes anxious about the direction of travel or gets lost, the user confirms the route of the route guidance displayed on the mobile terminal 10, searches for PoI, or asks a person for the route. Stop to do. Therefore, it is possible to grasp the user-specific tendency of when the user becomes anxious when traveling along the route, depending on whether or not the user has stopped.
  • the point storage unit 15 stores the point information transmitted from the current position acquisition unit 14. Since the point information is sent from the current position acquisition unit 14 at predetermined intervals, the point storage unit 15 can store the current position of the mobile terminal 10 in time series.
  • the mobile terminal 10 transmits the point information stored in the point storage unit 15 together with the user ID to the guidance server 20 via the network 30. This transmission may be performed in real time while the guidance program is operating, or may be collectively transmitted at the end of the operation of the guidance program, daily processing, or the like.
  • the point storage unit 15 may delete the point information after transmitting the point information to the guidance server 20 in order to secure the capacity of the data memory 103.
  • the information acquisition unit 16 receives the route guidance information transmitted from the guidance server 20.
  • the information acquisition unit 16 causes the user interface unit 11 to present the guidance text of the route guidance provided by the route guidance program based on the received route guidance information.
  • the guidance server 20 includes a control unit 21, a movement history generation unit 22, a route data storage unit 23, and a stop history storage unit 24.
  • the control unit 21 also uses the data memory 203 and the communication interface 204 by reading and executing the stop history generation program, the stop history analysis program, and the routing program stored in the program memory 202 by the processor 201 in the configuration of FIG. It is a processing function unit that can be realized.
  • the control unit 21 includes a stop history generation unit 22-b included in the movement history generation unit 22, a threshold value generation unit 25, a route condition acquisition unit 26, a route generation unit 27, and a route determination unit 28.
  • the movement history generation unit 22 includes a movement history storage unit 22-a in addition to the stop history generation unit 22-b.
  • the route data storage unit 23 uses the link ID, which is the ID of the road, as a key when the node of the road such as an intersection is a node, the side of the road is a link, and the road is a road network. It is a database that can refer to the end point node ID, the link length d, and the link width w, respectively.
  • the database can be created in advance by the guidance server 20 based on the map information stored in the data memory 203 of the guidance server 20. Alternatively, the database can be created in advance by the guidance server 20 accessing an external map server that provides information about the road network via the network 30 and acquiring the information.
  • FIG. 5 is an example of a database table stored in the route data storage unit 23.
  • the link ID is 1, it indicates that the link is from the start point node ID 1000 to the end point node ID 1001. Further, it is shown that the link length d of the link is 10 and the link width w is 5.
  • the unit of the value of the link length d and the link width w is, for example, a meter, but it may be any unit.
  • the movement history storage unit 22-a included in the movement history generation unit 22 stores the user ID and the point information transmitted from the point storage unit 15 of the mobile terminal 10 in the movement history table.
  • FIG. 6 is an example of a movement history table stored in the movement history storage unit 22-a.
  • the movement history table stores, for example, information about a user ID, date and time, longitude, latitude, height, and presence / absence of a stop.
  • the movement history storage unit 22-a can store a plurality of point information for each user. Although not shown, the movement history storage unit 22-a does not store the point information for each user, and of course, the point information of a plurality of mobile terminals can be collectively stored. Further, the information stored in the movement history table is merely an example, and it goes without saying that additional information can be stored as needed.
  • the stop history generation unit 22-b acquires the data of the movement history table stored in the movement history storage unit 22-a at a predetermined interval, for example, daily processing.
  • the stop history generation unit 22-b generates a user's movement route based on the acquired data.
  • the stop history generation unit 22-b identifies the point where the user has stopped from the information about the presence or absence of the stop included in the acquired data.
  • the stop history generation unit 22-b generates road information about the specified stop point using the database stored in the route data storage unit 23.
  • the road information includes, for example, a stop sequence number indicating the number of times the stop history generation unit 22-b has processed, a link length which is the length of the road, a link width which is the width of the road, and how many intersections there are.
  • the stop history generation unit 22-b transmits the information including the road information and the user ID to the stop history storage unit 24.
  • the stop history generation unit 22-b can generate road information about information about the presence or absence of a stop of a plurality of mobile terminals.
  • the stop history storage unit 24 stores the received road information and information including the user ID in the stop history table. Further, the stop history storage unit 24 also transmits the road information to the route determination unit 28 in response to a request from the route determination unit 28.
  • the threshold value generation unit 25 stops at a predetermined interval, for example, stops in daily processing, and based on the road information stored in the history storage unit 24, the maximum link length threshold value, the minimum link width threshold value, the maximum link width threshold value, and the maximum node. Generate a connection link number threshold. These threshold values are stored in the stop history threshold table of the stop history storage unit 24. A detailed explanation of the method for generating each threshold value and a stop history threshold value table will be described later.
  • the route condition acquisition unit 26 receives information including the start point and end point of the route from the route search start point / end point input unit 13 of the mobile terminal 10, and transmits the information to the route generation unit 27.
  • the route generation unit 27 uses the start point and end point of the route received from the route condition acquisition unit 26 to create a link ID, a start point node ID, and a link ID required to create a route from the database stored in the route data storage unit 23.
  • the road network information such as the end point node ID, the link length d, and the link width w is acquired.
  • the route generation unit 27 generates a plurality of routes from the start point to the end point as a route candidate set R from the road network information. Further, the route generation unit 27 transmits the generated route candidate set R to the route determination unit 28.
  • the route determination unit 28 sends the user of the mobile terminal 10 from the route candidate set R received from the route generation unit 27 based on the information stored in the stop history table and the stop history threshold table stored in the stop history storage unit 24. Determine the route to present. A detailed description of the method for determining the route will be described later.
  • the route determination unit 28 determines the determined route, the position of a landmark at a node such as an intersection on the route, and landmark information indicating the direction (left turn / straight / right turn, etc.) in which the user travels at the landmark. Determine the route guidance information to include. Further, the route determination unit 28 transmits the determined route guidance information to the information acquisition unit 16 of the mobile terminal 10.
  • the guidance server 20 which is the route search device according to the present embodiment, is realized by a stop history generation program, a stop history analysis program, and a route determination program stored in advance in the processor 201, which is a computer, and the program memory 202. It is supposed to be done. However, these programs are not stored in the program memory 202 in advance, but can be recorded on a non-temporary computer-readable medium or provided to the computer through the network 30. Each program thus provided can be stored in the program memory 202.
  • FIG. 7 is an operation flowchart of the mobile terminal 10. The operation of this flowchart is realized by the processor 101 of the mobile terminal 10 reading and executing the route guidance program stored in the program memory 102.
  • the user activates the route guidance program from the input device 1071 and inputs the route search start point and end point (step S101).
  • the user interface unit 11 transmits information on the start point and end point of the route to the route search start point / end point input unit 13.
  • the start point of the route can be the position information acquired by the sensor 108 when the user specifies the current position.
  • the route search start point / end point input unit 13 transmits a route determination request to the route condition acquisition unit 26 of the guidance server 20 via the network 30 (step S102).
  • This route determination request includes information on the start point and end point of the route from the user interface unit 11. After that, the mobile terminal 10 waits for reception of the route guidance information transmitted from the guidance server 20 (step S103).
  • the information acquisition unit 16 when the information acquisition unit 16 receives the route guidance information transmitted from the guidance server 20 in the step S103, the information acquisition unit 16 saves the received route guidance information in the data memory 103 (. Step S104). Then, the information acquisition unit 16 transmits the stored route guidance information to the user interface unit 11. As a result, the user interface unit 11 presents the route guidance information to the user by the output device 1072 (step S105).
  • the user who browses this route guidance information starts moving according to the guidance text indicated by the route guidance information (step S106).
  • the current position acquisition unit 14 acquires point information at predetermined intervals (step S107).
  • the current position acquisition unit 14 transmits the acquired point information together with the user ID to the point storage unit 15.
  • the point storage unit 15 transfers the point information and the user ID stored in the point storage unit 15 in real time or at predetermined intervals such as daily processing in real time during the operation of the route guidance program to the movement history of the guidance server 20. It is transmitted to the storage unit 22-a.
  • the control unit 12 of the mobile terminal 10 determines whether or not the route guidance program based on the route guidance program has been completed (step S108). If it is determined that the route guidance program has not been completed, the process returns to step S107. Further, the control unit 12 of the mobile terminal 10 ends the route guidance by the route guidance program, for example, when it is determined that the user has arrived at the destination, or when the user gives an instruction to cancel the route guidance program.
  • the stop history generation program stored in the program memory 202 is a program for storing the road information created based on the received point information in the stop history storage unit 24.
  • the stop history analysis program stored in the program memory 202 is a program for generating a stop history threshold value based on road information.
  • the road determination program stored in the program memory 202 is a program that generates route guidance information based on the start point and end point of the route acquired from the user.
  • the stop history generation program and the stop history analysis program are programs that need to be executed at least once before the route guidance program is executed. The operation of these programs will be described below.
  • FIG. 8 is an operation flowchart of the stop history generation operation of the guidance server 20. The operation of this flowchart is realized by the processor 201 of the guidance server 20 reading and executing the stop history generation program stored in the program memory 202.
  • the movement history storage unit 22-a of the movement history generation unit 22 receives and stores the point information and the user ID from the point storage unit 15 of the mobile terminal 10 (step S201).
  • the stop history generation unit 22-b of the movement history generation unit 22 acquires point information at a predetermined interval, for example, daily processing (step S202). That is, the stop history generation unit 22-b obtains information on the acquisition date / time, latitude, longitude, height, and the presence / absence of a stop for each user ID from the movement history table stored in the movement history storage unit 22-a. Acquire point information including.
  • the stop history generation unit 22-b does not acquire data at predetermined intervals, but receives a request from the mobile terminal 10 to generate data related to the stop history from the movement history storage unit 22-a. You may get the data.
  • the stop history generation unit 22-b generates a user's movement route from the acquired data (step S203).
  • the stop history generation unit 22-b can also improve the accuracy of the movement route by performing map matching using the map information stored in the data memory 203 of the guidance server 20.
  • the stop history generation unit 22-b collects road information at the stop point (step S204). First, the stop history generation unit 22-b identifies the point where the user has stopped from the information about the presence or absence of the stop of the user, the latitude, the longitude, and the height. Here, the height information is used, for example, to determine how many layers the user is on the ground or in an underground mall or building. Further, the stop history generation unit 22-b can also refer to the date and time, longitude, latitude, height of another user, and whether or not the user has stopped. As a result of the reference, when another user is also stopped at the same point on the date and time when the user stopped, the stop history generation unit 22-b can determine that the user stopped due to the signal.
  • the stop history generation unit 22-b can stop further processing for this information.
  • the stop history generation unit 22-b sets a sequence number indicating the number of times that the stop history generation unit 22-b processes information about the stop point of the user. For example, the stop history generation unit 22-b is assigned "1" as the stop sequence number to the processing of the information of the first stop point of the user, and the stop sequence number is sequentially "1" for the subsequent processing. A value incremented by 1 "is given. Further, the route data storage unit 23 determines whether or not the point where the user has stopped is near a node, that is, an intersection.
  • the stop history generation unit 22-b sets, for example, the value of the node flag indicating whether or not the point where the user has stopped is a node, for example, "1". Further, the stop history generation unit 22-b acquires the number of node connection links at the point where the user has stopped from the database of the route data storage unit 23. This number of node connection links indicates the number of links connected to the node, that is, how many intersections there are. Further, when the stop point is not on the node, the stop history generation unit 22-b sets the value of the node flag to, for example, "0".
  • the stop history generation unit 22-b acquires the link length d, the link width w, and the number of node connections of the stopped road from the database of the route data storage unit 23. As described above, the stop history generation unit 22-b acquires road information including the link ID corresponding to the stop point, the node flag, the link length d and the link width w, and the number of node connection links.
  • the stop history generation unit 22-b transmits the road information together with the user ID to the stop history storage unit 24 (step S205).
  • the stop history storage unit 24 stores the received information in the stop history table.
  • FIG. 9 is an example of a stop history table stored in the stop history storage unit 24.
  • the stop history storage unit 24 stores the user ID in addition to the road information such as the stop sequence number, the node flag, the link length d, the link width w, and the number of node connection links.
  • FIG. 10 is an operation flowchart of the stop history threshold generation operation of the guidance server 20.
  • the operation of this flowchart is realized by the processor 201 of the guidance server 20 reading and executing the stop history analysis program stored in the program memory 202.
  • the operation timing may be a predetermined interval, for example, daily processing, or a timing in which data is stored in the table of the stop history storage unit 24.
  • the threshold generation unit 25 acquires the information of the stop history table stored in the stop history storage unit 24 (step S301).
  • the threshold value generation unit 25 generates a stop history threshold value based on the acquired information in the stop history table (step S302). For example, the threshold generation unit 25 generates the maximum link length, the minimum link width, the maximum link width, and the maximum number of node connection links for each user specified by the user ID based on the acquired information in the stop history table. do.
  • the maximum link length for one user is obtained as follows. If the stop sequence numbers are continuous and the link length d is the same, the threshold generation unit 25 treats the link length d as a stop at the same link, and divides the link length d by the number of consecutive sequence numbers, that is, the number of stops. Calculate the movement distance for each stop. Similarly, the threshold generation unit 25 calculates the moving distance for each stop at each stop.
  • the threshold value generation unit 25 sets the maximum link length for the user among the travel distances for each stop at each of the calculated links. Similarly for the link width, the threshold generation unit 25 calculates the link width for each stop at each link, and the smallest one is the minimum link width and the largest one is the maximum link width. do. Further, regarding the node, since it is rare that one node stops multiple times, the threshold generation unit 25 sets the maximum number of node connection links in the stop history table for the user to the maximum number of node connection links. Let it be a value.
  • the threshold value generation unit 25 sets the maximum value of the maximum link length, the minimum link width, the maximum link width, and the number of node connection links calculated in this way into the link length threshold value, the minimum link width threshold value, the maximum link width threshold value, and the node connection, respectively. Use as the link number threshold.
  • the threshold value generation unit 25 stores the generated stop history threshold value in the stop history threshold table of the stop history storage unit 24 (step S303).
  • the method of generating the stop history threshold value in step S302 is an example, and it goes without saying that the method is not limited to this.
  • the travel distance for each stop at each of the calculated links and the average value of the node connection links may be calculated, and these average values may be used as the maximum link length threshold value and the node connection link number threshold value, respectively.
  • the average value of the link width smaller than an arbitrary value is calculated to be the minimum link width threshold value, and the average value of the link width larger than the arbitrary value is calculated. It can be set as the maximum link width threshold value.
  • FIG. 11 is an example of a stop history threshold table stored in the stop history storage unit 24.
  • the thresholds shown in FIG. 11 are the maximum link length, the minimum link width and the maximum link width for each stop of the link in which each user has stopped in the past, and each stop of the node in which each user has stopped in the past. Indicates the number of node connection links in. For example, if there is a link in the search path with a link length longer than this maximum link length, the user is likely to stop in the link. Therefore, the guidance server 20 can exclude such a link when searching for a route.
  • FIG. 11 shows an example in which each threshold value is stored for each user.
  • the processor 201 sets the maximum link length threshold value, the minimum link width threshold value, the maximum link width threshold value, and the node connection link number threshold value based on the information stored in the stoppage history table of the plurality of users of the stoppage history storage unit 24. It is also possible to remember. Such data may be used by a user who has never used the guidance program in the past or who uses the guidance program infrequently when using the guidance program, so that multiple users may stop. It becomes possible to avoid a certain road and give directions.
  • FIG. 12 is an operation flowchart of the route generation operation of the guidance server 20.
  • the guidance server 20 creates route guidance information based on the start point and end point of the route acquired from the user.
  • the operation of this flowchart is realized by the processor 201 of the guidance server 20 reading and executing the route determination program stored in the program memory 202.
  • the route condition acquisition unit 26 acquires the start point and end point of the search desired to be guided by the route guidance program from the route search start point / end point input unit 13 of the mobile terminal 10 (step S401).
  • the route condition acquisition unit 26 transmits the start point and end point of the acquired route to the route generation unit 27.
  • the route generation unit 27 acquires road network information (step S402).
  • the route generation unit 27 accesses the database of the route data storage unit 23, and has a link ID, a start point node ID, an end point node ID, and a link length d necessary for creating a route connecting the start point and the end point of the received route.
  • Link width w, and road network information including the number of link connections of the node corresponding to the start point node ID is acquired.
  • the route generation unit 27 generates a plurality of routes from the start point to the end point as a route candidate set R from the road network information (step S403). For the plurality of routes, for example, using the shortest path search algorithm such as Dijkstra's algorithm, a route from r 1 which is the shortest route from the start point to the end point to r K in ascending order is generated as a route candidate set R.
  • K is an arbitrary integer of 2 or more.
  • the route generation unit 27 transmits the route candidate set R to the route determination unit 28.
  • the route determination unit 28 executes steps S406 to S411 with k, which is a positive integer variable, as 1. (step S405).
  • the route determination unit 28 determines whether or not the path length of the kth path rk is equal to or less than the distance obtained by multiplying the shortest path r1 by a predetermined weight ⁇ (step S406).
  • the weight ⁇ can be any real number greater than 1.
  • the process proceeds to step S407. If the path length of the path r k is larger than the distance obtained by multiplying the shortest path r 1 by a predetermined weight ⁇ , the process proceeds to step S412.
  • the route determination unit 28 acquires the route information of the route rk (step S407). That is, the route determination unit 28 acquires route information such as the link length d , the link width w, and the number of link connections related to the route rk from the acquired road network route information.
  • the route determination unit 28 calculates the count count (r k ) of the route rk (step S408).
  • the route determination unit 28 counts the number of links in which the link length d of the route rk is larger than the maximum link length.
  • the route determination unit 28 counts the number of links whose link width of the route rk is smaller than the minimum link width and the number of links whose link width of the route rk is larger than the maximum link width. Further, the route determination unit 28 counts the number of nodes in which the number of connection links of each node of the route rk is larger than the maximum number of node connection links. Then, the route determination unit 28 calculates the total counted as the count count (r k ) of the route r k . Further, the route determination unit 28 can also store each link of the counted route rk .
  • the route determination unit 28 sets the route rk as a new provisional solution (step S410).
  • the route determination unit 28 increments k by one. Then, when k is K or less, the process returns to S406, and when k is larger than K, the process proceeds to S412 (step S411).
  • the route determination unit 28 outputs the provisional solution s * as the solution s (step S412).
  • the route determination unit 28 determines the position of the PoI at the node on the route r corresponding to the solution s and the direction in which the user advances in the PoI (left turn / straight / right turn, etc.). ) Is included in the PoI information (step S413). Further, the route determination unit 28 can add additional information to the route guidance information for each link stored in step S408. For example, the route determination unit 28 can add additional information to the route guidance information indicating that if the link length d is larger than the maximum link length threshold value, the user continues to go straight before the maximum link length threshold value is exceeded.
  • the route determination unit 28 transmits the determined route guidance information to the information acquisition unit 16 of the mobile terminal 10 (step S414).
  • the present invention is not limited to the above embodiment.
  • the height difference between the links may be stored in the database of the route data storage unit 23, and the ups and downs between the links may be considered when determining the route.
  • the route guidance information can be used to display a route on the map application of the mobile terminal 10.
  • the user's current position information acquired by the current position acquisition unit 14 can also be used to update the user's current position displayed on the output device 1072 of the mobile terminal 10 by the map application. ..
  • the method described in the above embodiment is, for example, a magnetic disk (floppy (registered trademark) disk, hard disk, etc.) or an optical disk (CD-ROM, DVD) as a program (software means) that can be executed by a computer (computer). , MO, etc.), stored in a recording medium such as a semiconductor memory (ROM, RAM, flash memory, etc.), or transmitted and distributed by a communication medium.
  • the program stored on the medium side also includes a setting program for configuring the software means (including not only the execution program but also the table and the data structure) to be executed by the computer in the computer.
  • a computer that realizes this device reads a program recorded on a recording medium, constructs software means by a setting program in some cases, and executes the above-mentioned processing by controlling the operation by the software means.
  • the recording medium referred to in the present specification is not limited to distribution, and includes storage media such as magnetic disks and semiconductor memories provided in devices connected inside a computer or via a network.
  • the present invention is not limited to the above embodiment, and can be variously modified at the implementation stage without departing from the gist thereof.
  • each embodiment may be carried out in combination as appropriate as possible, in which case the combined effect can be obtained.
  • the above-described embodiment includes inventions at various stages, and various inventions can be extracted by an appropriate combination in a plurality of disclosed constituent requirements.

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Abstract

ユーザに道案内を行う経路を決定する経路探索装置は、経路生成部と、立ち止まり履歴記憶部と、経路決定部と、を備える。経路生成部は、ユーザによって指定された開始点及び終了点を取得し、道路の結節点をノード、道路の辺をリンクとした道路ネットワークのデータベースを用いて、開始点から終了点までの複数の経路を生成する。立ち止まり履歴記憶部は、携帯端末の位置に関する情報である地点情報に基づいて生成された、携帯端末の立ち止まり地点に関する情報である道路情報を記憶している。経路決定部は、道路情報に基づいて、複数の経路の中からユーザに提示する経路を決定し、決定した経路を示す情報を出力する。

Description

経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラム
　この発明の一態様は、経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラムに関する。
　ユーザに目的地までの経路を提示する装置が各種提示されている。
　例えば、非特許文献１は、ダイクストラ法等の最短経路探索アルゴリズムに基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、Turn-by-turn形式と呼ばれる、右左折等の動作に応じて案内を行う方法を提案している。
　また、例えば、非特許文献２は、右左折を行う交差点の曲がる方向にあるＰｏＩ（Point of Interest）と呼ばれる目印や、突き当りなどの交差点の形状に関する情報を含めた案内文を生成し、ユーザが曲がるべき交差点をより判別しやすくする方法を提案している。
Hernisa Kacorri, et al. "Environmental Factors in Indoor Navigation Based on Real-World Trajectories of Blind Users." Proceedings of the 2018 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems. ACM, 2018. H. Furukawa, H. Uto, "A Quantitative Evaluation Method of Landmark Effectiveness for Pedestrian Navigation", 2012 14th International Conference on Modelling and Simulation, p.265-270.
　上記非特許文献１では、Turn-by-turn形式により、右左折等の案内を行う方法が取られているが、ユーザが不安になるタイミングや、案内情報を必要とするタイミングは、ユーザ毎に異なる。例えば、曲がり角でより詳細な情報が必要になるユーザもいれば、長い直線の途中で案内情報を提示する必要があるユーザもいる。
　この発明は、上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、ユーザ毎に異なる不安な経路を回避した経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラムを提供することにある。
　上記課題を解決するために、この発明の経路探索装置は、ユーザによって指定された開始点及び終了点を取得し、道路の結節点をノード、道路の辺をリンクとした道路ネットワークのデータベースを用いて、前記開始点から前記終了点までの複数の経路を生成する経路生成部と、携帯端末の位置に関する情報である地点情報に基づいて生成された、前記携帯端末の立ち止まり地点に関する情報である道路情報を記憶している立ち止まり履歴記憶部と、前記道路情報に基づいて、前記経路生成部が生成した前記複数の経路の中から前記ユーザに提示する経路を決定し、前記決定した経路を示す情報を出力する経路決定部と、を備えるようにしたものである。
　この発明の一態様によれば、ユーザが過去に立ち止まった又は立ち止まる可能性のある道路が少ない経路を選択することで、ユーザが安心して移動できる経路を提供するようになる経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラムを提供することができる。
図１は、この発明の一実施形態に係る経路探索装置を備える経路探索システムの構成の一例を示すブロック図である。 図２は、携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図３は、案内サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、携帯端末及び案内サーバの機能構成を示すブロック図である。 図５は、経路データ記憶部に記憶されたデータベースのテーブルの例である。 図６は、移動履歴記憶部に記憶された移動履歴テーブルの例である。 図７は、携帯端末の動作フローチャートである。 図８は、案内サーバの立ち止まり履歴生成動作の動作フローチャートである。 図９は、立ち止まり履歴記憶部に記憶された立ち止まり履歴テーブルの例である。 図１０は、案内サーバの立ち止まり履歴閾値生成動作の動作フローチャートである。 図１１は、立ち止まり履歴記憶部に記憶された立ち止まり履歴閾値テーブルの例である。 図１２は、案内サーバの経路生成動作の動作フローチャートである。
　以下、図面を参照してこの発明に係わる一実施形態を説明する。　
　［前提］　
　ここでは、以下のような前提の下、経路探索装置が動作するものとする。
　（１）ユーザは、任意の位置から目的地に行くまでの道案内を要求している。　
　（２）ユーザは、道案内プログラムがインストールされた携帯端末を携帯している。　
　（３）道案内プログラムは、経路探索装置へ任意の位置から目的地までの案内文を含む経路誘導情報の作成を依頼し、経路探索装置で作成された経路誘導情報に従って、目的地までの経路を、経路上にある各交差点で、どのように進むべきか（左折／直進／右折／後退）を案内文として提示することで、道案内を行う。
　［構成］　
　（１）ハードウェア構成
　図１は、この発明の一実施形態に係る経路探索装置を備える経路探索システムの構成の一例を示すブロック図である。本システムは、ユーザが携帯するスマートフォン等の携帯端末１０と、この発明の一実施形態に係る経路探索装置としての案内サーバ２０と、を含む。携帯端末１０と案内サーバ２０とは、ネットワーク３０を介して接続される。なお、図１では、「ネットワーク」を「ＮＷ」と記載している。また、図１では、図面の簡略化のため、携帯端末１０を一つしか示していないが、経路探索システムは、多数の携帯端末を含み得る。
　ネットワーク３０は、インターネットを含むＩＰ網と、このＩＰ網にアクセスするためのアクセス網とから構成される。アクセス網としては、例えば公衆有線網や携帯電話網、有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ、ＣＡＴＶ（Cable Television）等が用いられる。
　図２は、携帯端末１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
　携帯端末１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のハードウェアプロセッサ１０１を有する。そして、このプロセッサ１０１に対し、プログラムメモリ１０２、データメモリ１０３、通信インタフェース１０４及び入出力インタフェース１０５が、バス１０６を介して接続されている。
　プログラムメモリ１０２は、記憶媒体として、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）やメモリカード等の随時書込み及び読出しが可能な不揮発性メモリと、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリとを組み合わせて使用することができる。プログラムメモリ１０２は、道案内プログラムを含む、各種処理を実行するために必要なプログラムを格納している。すなわち、後述する機能構成の各部における処理機能部は、いずれも、プログラムメモリ１０２に格納されたプログラムを上記プロセッサ１０１により読み出して実行することにより実現され得る。
　データメモリ１０３は、記憶媒体として、例えば、メモリカード等の随時書込み及び読出しが可能な不揮発性メモリと、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリとを組み合わせて使用したストレージである。データメモリ１０３は、プロセッサ１０１がプログラムを実行して各種処理を行う過程で取得及び作成されたデータを記憶するために用いられる。
　通信インタフェース１０４は、一つ以上の無線の通信モジュールを含む。例えば、通信インタフェース１０４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線技術を利用した無線通信モジュールを含む。さらに、通信インタフェース１０４は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉアクセスポイントや携帯電話基地局と無線接続する無線通信モジュールを含む。この無線通信モジュールは、プロセッサ１０１の制御の下、Ｗｉ－Ｆｉアクセスポイントや携帯電話基地局を介してネットワーク３０に接続し、案内サーバ２０を含む様々なサーバ装置や他の情報処理装置との間で通信を行い、各種情報を送受信することができる。なお、通信インタフェース１０４は、１つ以上の有線の通信モジュールを含んでも良い。
　入出力インタフェース１０５は、ユーザインタフェース装置１０７及び各種センサ１０８とのインタフェースである。なお、図２では、「ユーザインタフェース装置」を「ユーザＩＦ装置」と記載している。
　ユーザインタフェース装置１０７は、入力装置１０７１及び出力装置１０７２を含む。出力装置１０７２は、例えば液晶、有機ＥＬ（Electro Luminescence）、等を使用した表示デバイスであり、入出力インタフェース１０５から入力された信号に応じた画像を表示する。入力装置１０７１は、出力装置１０７２である表示デバイスの表示画面上に配置された、静電方式又は圧力方式を採用した入力検知シートであり、ユーザのタッチ位置を入出力インタフェース１０５を介してプロセッサ１０１に出力する。
　センサ１０８は、例えば、携帯端末１０の位置を検知するためのＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、加速度センサ、高度センサを含む。なお、プロセッサ１０１は、携帯端末１０の位置情報を、通信インタフェース１０４が使用しているＷｉ－Ｆｉアクセスポイントや携帯電話無線基地局の信号強度、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈビーコンなどを利用して取得することも可能である。よって、携帯端末１０は、ＧＰＳ受信機を備えなくても良い。
　図３は、案内サーバ２０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
　案内サーバ２０は、例えばＰＣ（Personal Computer）やサーバコンピュータ等のコンピュータからなり、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等のハードウェアプロセッサ２０１を有する。そして、このプロセッサ２０１に対し、プログラムメモリ２０２、データメモリ２０３及び通信インタフェース２０４が、バス２０５を介して接続されている。
　プログラムメモリ２０２は、記憶媒体として、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の随時書込み及び読出しが可能な不揮発性メモリと、ＲＯＭ等の不揮発性メモリとを組み合わせて使用することができる。プログラムメモリ２０２は、この発明の一実施形態に係る立ち止まり履歴生成プログラム、立ち止まり履歴解析プログラム及び経路決定プログラムを含む、各種処理を実行するために必要なプログラムを格納している。すなわち、後述するような機能構成の各部における処理機能部は、いずれも、プログラムメモリ２０２に格納されたプログラムを上記プロセッサ２０１により読み出して実行することにより実現され得る。なお、これらの処理機能部の一部又は全部は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Application Specific Integrated Circuit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの集積回路を含む、他の多様な形式によって実現されても良い。
　データメモリ２０３は、記憶媒体として、例えば、ＨＤＤ又はＳＳＤ等の随時書込み及び読出しが可能な不揮発性メモリと、ＲＡＭ等の揮発性メモリとを組み合わせて使用したストレージである。そして、データメモリ２０３は、地図情報を記憶して置くこともできる。データメモリ２０３は、プロセッサ２０１がプログラムを実行して各種処理を行う過程で取得及び作成されたデータを記憶するために用いられる。
　通信インタフェース２０４は、ネットワーク３０と接続するための一つ以上の有線又は無線の通信モジュールを含むことができる。
　なお、特に図示はしていないが、案内サーバ２０も、入出力インタフェースを備えても良い。入出力インタフェースは、案内サーバ２０の管理者がプロセッサ２０１に対して指示を入力するためのキーボードやポインティングデバイス等の入力装置と、プロセッサ２０１からの管理者に提示するべき出力データを表示するディスプレイ等の出力装置を、プロセッサ２０１に接続することができる。プロセッサ２０１への指示入力並びにプロセッサ２０１からの出力データの表示は、ネットワーク３０を介して、図示しない管理者の情報処理装置によって行うことも可能である。
　（２）機能構成
　図４は、携帯端末１０及び案内サーバ２０の機能構成を示すブロック図である。
　携帯端末１０は、ユーザインタフェース部１１と、制御部１２と、地点蓄積部１５と、を含む。ユーザインタフェース部１１は、図２の構成における入出力インタフェース１０５、ユーザインタフェース装置１０７、センサ１０８によって実現されることができる。また、制御部１２は、図２の構成におけるプロセッサ１０１がプログラムメモリ１０２に格納された道案内プログラムを読み出して実行することにより、データメモリ１０３及び通信インタフェース１０４も利用して実現されることができる処理機能部である。制御部１２は、経路探索開始点／終了点入力部１３、現在位置取得部１４、及び情報取得部１６を含む。
　経路探索開始点／終了点入力部１３は、ユーザインタフェース部１１からユーザが入力した道案内を希望する経路の出発地である開始点と目的地である終了点とを取得する。開始点及び終了点は、任意の位置であって良い。また、開始点は、現在位置であっても良い。経路探索開始点／終了点入力部１３は、取得した経路の開始点及び終了点を案内サーバ２０に送信する。
　現在位置取得部１４は、ユーザが道案内プログラムを利用している間に所定の間隔で、ユーザインタフェース部１１から携帯端末１０の現在の位置情報及び位置情報の取得日時を取得する。所定の間隔は、携帯端末１０のハードウェアのスペックに応じて変更可能であり、例えば、１秒間隔で位置情報等を取得することができる。現在の位置情報は、例えば、緯度、経度、高さ、等を含む。現在位置取得部１４は、現在の位置情報を取得する際、ユーザインタフェース部１１から、ユーザの立ち止まりの有無についての情報も取得する。ここで、ユーザが立ち止まっているか否かの検知は、ＧＰＳ受信機及び加速度センサ等のセンサ１０８によって容易に検知可能であり、ここでは詳細に説明しない。現在位置取得部１４は、所定の間隔で取得した、現在の位置情報と、現在の位置情報を取得した日時と、ユーザの立ち止まりの有無についての情報と、を含む地点情報を地点蓄積部１５に送信する。
　立ち止まりの有無は、経路を進む際のユーザ特有の傾向を捉えるのに有用である。例えば、ユーザが進む方向等について不安になったり、道に迷った場合、ユーザは、携帯端末１０に表示された道案内の経路を確認したり、ＰｏＩを探したり、或いは人に道を尋ねたりするために立ち止まる。そのため、経路を進む際、ユーザがどのような時に不安になるかというユーザ特有の傾向をユーザの立ち止まりの有無によって捉えることができる。
　地点蓄積部１５は、現在位置取得部１４から送信された地点情報を記憶する。現在位置取得部１４から地点情報が所定の間隔で送られてくるので、地点蓄積部１５は、携帯端末１０の現在位置を時系列的に記憶することができる。携帯端末１０は、地点蓄積部１５に記憶された地点情報をユーザＩＤと共にネットワーク３０を介して案内サーバ２０に送信する。この送信は、案内プログラムが動作している間のリアルタイムに行っても良いし、案内プログラムの動作終了時または日次処理等で一括して送信しても良い。なお、地点蓄積部１５は、データメモリ１０３の容量確保のため、案内サーバ２０に地点情報を送信した後、当該地点情報を削除して良い。
　情報取得部１６は、案内サーバ２０から送信された経路誘導情報を受信する。情報取得部１６は、受信した経路誘導情報に基づいて、道案内プログラムによって提供される道案内の案内文を、ユーザインタフェース部１１に提示させる。
　また、案内サーバ２０は、制御部２１と、移動履歴生成部２２と、経路データ記憶部２３と、立ち止まり履歴記憶部２４と、を含む。
　制御部２１は、図３の構成におけるプロセッサ２０１がプログラムメモリ２０２に格納された立ち止まり履歴生成プログラム、立ち止まり履歴解析プログラム、経路決定プログラムを読み出して実行することにより、データメモリ２０３及び通信インタフェース２０４も利用して実現されることができる処理機能部である。制御部２１は、移動履歴生成部２２に含まれる立ち止まり履歴生成部２２－ｂと、閾値生成部２５と、経路条件取得部２６と、経路生成部２７と、経路決定部２８と、を含む。移動履歴生成部２２は、立ち止まり履歴生成部２２－ｂの他に移動履歴記憶部２２－ａを含む。
　経路データ記憶部２３は、交差点等の道路の結節点をノード、道路の辺をリンクとして、道路を道路ネットワークとしたとき、道路のＩＤであるリンクＩＤをキーとして、当該道路の始点ノードＩＤ、終点ノードＩＤ、リンク長ｄ、及びリンク幅ｗをそれぞれ参照できるデータベースである。当該データベースは、案内サーバ２０のデータメモリ２０３が記憶している地図情報に基づいて案内サーバ２０が事前に作成することが可能である。或いは、当該データベースは、案内サーバ２０が道路ネットワークに関する情報を提供する外部の地図サーバにネットワーク３０を介してアクセスして情報を取得しておくことで、事前に作成することも可能である。
　図５は、経路データ記憶部２３に記憶されたデータベースのテーブルの例である。例えば、リンクＩＤが１である場合、リンクは、始点ノードＩＤ１０００から終点ノードＩＤ１００１までであることを示している。さらに当該リンクのリンク長ｄは、１０であり、リンク幅ｗは、５であることを示している。なお、このリンク長ｄやリンク幅ｗの値の単位は、例えば、メートルであるが、任意の単位であって良い。
　移動履歴生成部２２に含まれる移動履歴記憶部２２－ａは、携帯端末１０の地点蓄積部１５から送信されたユーザＩＤ及び地点情報を移動履歴テーブルに記憶する。
　図６は、移動履歴記憶部２２－ａに記憶された移動履歴テーブルの例である。移動履歴テーブルは、例えば、ユーザＩＤ、日時、経度、緯度、高さ、立ち止まりの有無についての情報を記憶する。移動履歴記憶部２２－ａは、ユーザ毎に複数の地点情報を記憶しておくことができる。なお、図示していないが、移動履歴記憶部２２－ａは、ユーザ毎に地点情報を記憶せず、複数の携帯端末の地点情報をまとめて記憶することもできるのは勿論である。また、移動履歴テーブルに記憶された情報は単なる例であり、必要に応じて追加の情報を記憶することができることは勿論である。
　立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、予め定められた間隔、例えば、日次処理で、移動履歴記憶部２２－ａに記憶された移動履歴テーブルのデータを取得する。立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、取得したデータに基づいてユーザの移動経路を生成する。立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、取得したデータ中に含まれる立ち止まりの有無についての情報から、ユーザが立ち止まった地点を特定する。立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、経路データ記憶部２３に記憶されたデータベースを用いて特定された立ち止まった地点についての道路情報を生成する。道路情報は、例えば、立ち止まり履歴生成部２２－ｂが処理した回数を示す立ち止まりシーケンス番号と、道路の長さであるリンク長と、道路の幅であるリンク幅と、交差点が何差路かを示すノード接続リンク数と、を含む。立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、当該道路情報及びユーザＩＤを含む情報を立ち止まり履歴記憶部２４に送信する。ここで、立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、複数の携帯端末の立ち止まりの有無についての情報についての道路情報を生成することができるのは勿論である。
　立ち止まり履歴記憶部２４は、受信した道路情報及びユーザＩＤを含む情報を立ち止まり履歴テーブルに記憶する。また、立ち止まり履歴記憶部２４はまた、経路決定部２８からの要求に応じて、当該道路情報を経路決定部２８に送信する。
　閾値生成部２５は、予め定められた間隔、例えば、日次処理で立ち止まり履歴記憶部２４に記憶されている道路情報に基づいて最大リンク長閾値、最小リンク幅閾値、最大リンク幅閾値及び最大ノード接続リンク数閾値を生成する。これらの閾値は、立ち止まり履歴記憶部２４の立ち止まり履歴閾値テーブルに記憶される。なお、各閾値を生成する方法の詳細な説明及び立ち止まり履歴閾値テーブルは、後述する。
　経路条件取得部２６は、携帯端末１０の経路探索開始点／終了点入力部１３から経路の開始点及び終了点を含む情報を受信し、当該情報を経路生成部２７に送信する。
　経路生成部２７は、経路条件取得部２６から受信した経路の開始点及び終了点を用いて経路データ記憶部２３に記憶されたデータベースから経路を作成するのに必要なリンクＩＤ、始点ノードＩＤ、終点ノードＩＤ、リンク長ｄ及びリンク幅ｗ、等の道路ネットワーク情報を取得する。経路生成部２７は、当該道路ネットワーク情報から、開始点から終了点に向かう複数の経路を経路候補集合Ｒとして生成する。また、経路生成部２７は、生成された経路候補集合Ｒを経路決定部２８に送信する。
　経路決定部２８は、立ち止まり履歴記憶部２４に記憶された立ち止まり履歴テーブル及び立ち止まり履歴閾値テーブルに記憶された情報に基づいて、経路生成部２７から受信した経路候補集合Ｒから携帯端末１０のユーザに提示する経路を決定する。なお、経路を決定する方法の詳細な説明は、後述する。経路決定部２８は、決定された経路と、その経路上の交差点等のノードにあるランドマークの位置及びそのランドマークにおいてユーザが進む方向（左折／直進／右折など）を示すランドマーク情報とを含む経路誘導情報を決定する。さらに経路決定部２８は、当該決定した経路誘導情報を携帯端末１０の情報取得部１６に送信する。
　なお、ここでは、本実施形態に係る経路探索装置である案内サーバ２０は、コンピュータであるプロセッサ２０１とプログラムメモリ２０２に予め記憶された立ち止まり履歴生成プログラム、立ち止まり履歴解析プログラム、及び経路決定プログラムによって実現されるものとしている。しかしながら、これらのプログラムは、プログラムメモリ２０２に予め記憶されるのではなく、非一時的なコンピュータ可読媒体に記録して、或いは、ネットワーク３０を通して、コンピュータに提供することも可能である。こうして提供された各プログラムが、プログラムメモリ２０２に格納されることができる。
　［動作］　
　次に、この発明の一実施形態に係る経路探索装置としての案内サーバ２０を備える経路探索システムの動作を説明する。
　（１．携帯端末）
　図７は、携帯端末１０の動作フローチャートである。携帯端末１０のプロセッサ１０１がプログラムメモリ１０２に格納された道案内プログラムを読み出して実行することにより、このフローチャートの動作が実現される。
　携帯端末１０において、ユーザが、入力装置１０７１より道案内プログラムを起動して、経路探索開始点及び終了点を入力する（ステップＳ１０１）。これにより、ユーザインタフェース部１１は、経路探索開始点／終了点入力部１３へ、経路の開始点及び終了点の情報を送信する。経路の開始点は、ユーザが現在位置を指定した場合には、センサ１０８で取得した位置情報とすることができる。
　経路探索開始点／終了点入力部１３は、ネットワーク３０を介して、案内サーバ２０の経路条件取得部２６へ、経路決定要求を送信する（ステップＳ１０２）。この経路決定要求は、ユーザインタフェース部１１からの経路の開始点及び終了点の情報を含む。その後、携帯端末１０は、案内サーバ２０から送信されてくる経路誘導情報の受信待ちとなる（ステップＳ１０３）。
　携帯端末１０では、上記ステップＳ１０３において、情報取得部１６が案内サーバ２０から送信されてきた経路誘導情報を受信すると、情報取得部１６は、その受信した経路誘導情報をデータメモリ１０３に保存する（ステップＳ１０４）。そして、情報取得部１６は、ユーザインタフェース部１１に、その保存した経路誘導情報を送信する。これにより、ユーザインタフェース部１１は、出力装置１０７２により経路誘導情報をユーザに提示する（ステップＳ１０５）。
　この経路誘導情報を閲覧したユーザは、その経路誘導情報で示される案内文に従って移動を開始する（ステップＳ１０６）。
　現在位置取得部１４は、所定の間隔で、地点情報を取得する（ステップＳ１０７）。現在位置取得部１４は、取得した地点情報をユーザＩＤと共に地点蓄積部１５に送信する。また、地点蓄積部１５は、道案内プログラムの動作中にリアルタイムで又は日次処理等の所定の間隔で一括して地点蓄積部１５に記憶された地点情報及びユーザＩＤを案内サーバ２０の移動履歴記憶部２２－ａに送信する。
　携帯端末１０の制御部１２は、道案内プログラムによる道案内プログラムが終了したか否かを判断する（ステップＳ１０８）。道案内プログラムが終了していないと判断される場合には、ステップＳ１０７に戻る。また、携帯端末１０の制御部１２は、例えば、ユーザが目的地に着いたと判断した場合、又はユーザによって道案内プログラムの取り消し命令があった場合に、道案内プログラムによる道案内を終了する。
　（２．案内サーバ）
　プログラムメモリ２０２に記憶された立ち止まり履歴生成プログラムは、受信した地点情報に基づいて作成された道路情報を立ち止まり履歴記憶部２４に記憶するためのプログラムである。プログラムメモリ２０２に記憶された立ち止まり履歴解析プログラムは、道路情報に基づいて立ち止まり履歴閾値を生成するためのプログラムである。また、プログラムメモリ２０２に記憶された道路決定プログラムは、ユーザから取得した経路の出発点及び終了点に基づいて経路誘導情報を生成するプログラムである。立ち止まり履歴生成プログラム及び立ち止まり履歴解析プログラムは、経路誘導プログラムが実行される前に少なくとも１度実行される必要があるプログラムである。以下ではこれらプログラムの動作について説明する。
　（２－１．立ち止まり履歴生成）　
　図８は、案内サーバ２０の立ち止まり履歴生成動作の動作フローチャートである。案内サーバ２０のプロセッサ２０１がプログラムメモリ２０２に格納された立ち止まり履歴生成プログラムを読み出して実行することにより、このフローチャートの動作が実現される。
　移動履歴生成部２２の移動履歴記憶部２２－ａは、携帯端末１０の地点蓄積部１５から、地点情報及びユーザＩＤを受信し、記憶する（ステップＳ２０１）。
　移動履歴生成部２２の立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、予め定められた間隔、例えば、日次処理で、地点情報を取得する（ステップＳ２０２）。すなわち、立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、移動履歴記憶部２２－ａに記憶された移動履歴テーブルから、ユーザＩＤ毎の、取得日時、緯度、経度、高さ、及び立ち止まりの有無についての情報を含む地点情報を取得する。なお、立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、予め定められた間隔でデータを取得するのではなく、携帯端末１０から立ち止まり履歴に関するデータを生成する要求を受信した際に移動履歴記憶部２２－ａからデータを取得しても良い。
　立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、取得したデータから、ユーザの移動経路を生成する（ステップＳ２０３）。立ち止まり履歴生成部２２－ｂはまた、案内サーバ２０のデータメモリ２０３が記憶している地図情報を用いてマップマッチングを行うことで、移動経路の精度を高めることも可能である。
　立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、立ち止まり地点の道路情報を収集する（ステップＳ２０４）。先ず、立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、ユーザの立ち止まりの有無についての情報、緯度、経度、及び高さから、ユーザが立ち止まった地点を特定する。ここで、高さの情報は、例えば、ユーザが地上にいる、又は地下街或いは建物内の何層にいるかを判断するために使用される。また、立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、他のユーザの日時、経度、緯度、高さ、ユーザの立ち止まりの有無を参照することもできる。参照の結果、ユーザの立ち止まった日時に他のユーザも同様の地点で立ち止まっている場合、立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、ユーザが立ち止まったのが信号によるものである判断することができる。このような場合には、当該地点は、ユーザが不安になって立ち止まった地点ではないので、立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、この情報に対する更なる処理を止めることができる。次に、立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、立ち止まり履歴生成部２２－ｂがユーザの立ち止まった地点についての情報を処理した回数を示すシーケンス番号を設定する。例えば、立ち止まり履歴生成部２２－ｂがユーザの最初の立ち止まり地点の情報の処理に対して、立ち止まりシーケンス番号は、「１」が付与され、その後の処理に対して、立ち止まりシーケンス番号は、順次「１」ずつインクリメントされた値が付与される。さらに経路データ記憶部２３は、ユーザが立ち止まった地点がノード、すなわち交差点付近であるか否かを判断する。立ち止まった地点がノードである場合、立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、ユーザが立ち止まった地点がノードであるか否かを示すノードフラグの値を例えば、「１」とする。さらに立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、経路データ記憶部２３のデータベースからユーザが立ち止まった地点の、ノード接続リンク数を取得する。このノード接続リンク数は、ノードに接続されているリンク数、すなわち、交差点が何差路かを示す。また、立ち止まった地点がノード上でない場合、立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、ノードフラグの値を例えば、「０」とする。さらに立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、経路データ記憶部２３のデータベースから、立ち止まった道路のリンク長ｄ、リンク幅ｗ及びノード接続数を取得する。以上のように、立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、立ち止まった地点に対応するリンクＩＤと、ノードフラグと、リンク長ｄ及びリンク幅ｗと、ノード接続リンク数とを含む道路情報を取得する。
　立ち止まり履歴生成部２２－ｂは、道路情報をユーザＩＤと共に立ち止まり履歴記憶部２４に送信する（ステップＳ２０５）。立ち止まり履歴記憶部２４は、受信したこれらの情報を立ち止まり履歴テーブル記憶する。
　図９は、立ち止まり履歴記憶部２４に記憶された立ち止まり履歴テーブルの例である。立ち止まり履歴記憶部２４は、道路情報である、立ち止まりシーケンス番号、ノードフラグ、リンク長ｄ、リンク幅ｗ、及びノード接続リンク数に加えて、ユーザＩＤを記憶している。
　（２－２．立ち止まり履歴閾値生成）
　図１０は、案内サーバ２０の立ち止まり履歴閾値生成動作の動作フローチャートである。案内サーバ２０のプロセッサ２０１がプログラムメモリ２０２に格納された立ち止まり履歴解析プログラムを読み出して実行することにより、このフローチャートの動作が実現される。なお、動作タイミングは、予め定められた間隔、例えば、日次処理、又は立ち止まり履歴記憶部２４のテーブルにデータが記憶されたタイミング等で良い。
　閾値生成部２５は、立ち止まり履歴記憶部２４に記憶された立ち止まり履歴テーブルの情報を取得する（ステップＳ３０１）。
　閾値生成部２５は、取得した立ち止まり履歴テーブルの情報に基づいて立ち止まり履歴閾値を生成する（ステップＳ３０２）。例えば、閾値生成部２５は、取得した立ち止まり履歴テーブルの情報に基づいて、ユーザＩＤで特定されるユーザ毎の最大リンク長、最小リンク幅、最大リンク幅、及びノード接続リンク数の最大値を生成する。ここで、一人のユーザに対する最大リンク長は、以下のようにして求められる。閾値生成部２５は、立ち止まりシーケンス番号が連続していて且つリンク長ｄが同じであれば同一のリンクでの立ち止まりとして、そのリンク長ｄをその連続するシーケンス番号の数つまり立ち止まり数で割ることで１回の立ち止まり毎の移動距離を算出する。同様にして、閾値生成部２５は、各リンクでの立ち止まりにおける１回の立ち止まり毎の移動距離を算出する。そして閾値生成部２５は、それら算出した各リンクでの１回の立ち止まり毎の移動距離の内で、最大のものを当該ユーザに対する最大リンク長とする。リンク幅についても同様にして、閾値生成部２５は、各リンクでの１回の立ち止まり毎のリンク幅を算出し、それらの中から最小のものを最小リンク幅、最大のものを最大リンク幅とする。また、ノードに関しては、一つのノードで複数回立ち止まることは希であるので、閾値生成部２５は、当該ユーザに対する立ち止まり履歴テーブルにおけるノード接続リンク数の内の最大のものをノード接続リンク数の最大値とする。閾値生成部２５は、こうして算出された最大リンク長、最小リンク幅、最大リンク幅、及びノード接続リンク数の最大値をそれぞれ、リンク長閾値、最小リンク幅閾値、最大リンク幅閾値、及びノード接続リンク数閾値とする。
　閾値生成部２５は、生成された立ち止まり履歴閾値を立ち止まり履歴記憶部２４の立ち止まり履歴閾値テーブルに記憶する（ステップＳ３０３）。
　なお、このステップＳ３０２での立ち止まり履歴閾値の生成方法は、一例であり、これに限定されるものでないことは勿論である。例えば、算出した各リンクでの１回の立ち止まり毎の移動距離やノード接続リンクの平均値を算出し、これらの平均値をそれぞれ、最大リンク長閾値及びノード接続リンク数閾値としても良い。各リンクでの１回の立ち止まり毎のリンク幅に関しては、任意の値よりも小さいリンク幅の平均値を算出して最小リンク幅閾値とし、その任意の値よりも大きいリンク幅の平均値を算出して最大リンク幅閾値とすることができる。
　図１１は、立ち止まり履歴記憶部２４に記憶された立ち止まり履歴閾値テーブルの例である。
　図１１に示された閾値は、各ユーザが過去に立ち止まったリンクの各立ち止まりについての最大のリンク長、最小のリンク幅及び最大のリンク幅と、各ユーザが過去に立ち止まったノードの各立ち止まりについてのノード接続リンク数を示す。例えば、探索経路内に、この最大リンク長よりも長いリンク長のリンクが有る場合、ユーザは、そのリンク内で立ち止まる可能性が高い。そのため、案内サーバ２０は、経路検索の際、このようなリンクを除外することが可能になる。
　図１１では、ユーザ毎に各閾値を記憶している例を示している。しかしながら、プロセッサ２０１は、立ち止まり履歴記憶部２４の複数のユーザの立ち止まり履歴テーブルに記憶された情報に基づいた、最大リンク長閾値、最小リンク幅閾値、最大リンク幅閾値、及びノード接続リンク数閾値を記憶しておくことも可能である。このようなデータは、過去に案内プログラムを使用したことのない、又は道案内プログラムの使用頻度の低いユーザが道案内プログラムを使用をする際に用いられることで、複数のユーザが立ち止まる可能性のある道を回避して道案内をすることが可能になる。
　（２－３．経路生成）
　図１２は、案内サーバ２０の経路生成動作の動作フローチャートである。図１２の例では、案内サーバ２０は、ユーザから取得した経路の出発点及び終了点に基づいて経路誘導情報を作成する。案内サーバ２０のプロセッサ２０１がプログラムメモリ２０２に格納された経路決定プログラムを読み出して実行することにより、このフローチャートの動作が実現される。
　経路条件取得部２６は、携帯端末１０の経路探索開始点／終了点入力部１３から道案内プログラムによって案内されることを希望する探索の出発点及び終了点を取得する（ステップＳ４０１）。経路条件取得部２６は、取得した経路の出発点及び終了点を経路生成部２７に送信する。
　経路生成部２７は、道路ネットワーク情報を取得する（ステップＳ４０２）。経路生成部２７は、経路データ記憶部２３のデータベースにアクセスし、受信した経路の開始点及び終了点を結ぶ経路を作成するために必要なリンクＩＤ、始点ノードＩＤ、終点ノードＩＤ、リンク長ｄ、リンク幅ｗ、始点ノードＩＤに対応するノードのリンク接続数を含む道路ネットワーク情報を取得する。
　経路生成部２７は、当該道路ネットワーク情報から、開始点から終了点に向かう複数の経路を経路候補集合Ｒとして生成する（ステップＳ４０３）。複数の経路は、例えば、ダイクストラ法等の最短経路探索アルゴリズムを使用して、開始点から終了点までの最短経路であるｒ１から昇順にｒＫまでの経路を経路候補集合Ｒとして生成する。ここで、Ｋは、２以上の任意の整数であるとする。経路生成部２７は、経路候補集合Ｒを経路決定部２８に送信する。
　経路決定部２８は、暫定解ｓ＊をｓ＊＝ｒ１として、最短経路であるｒ１を暫定解ｓ＊とする（ステップＳ４０４）。さらに、経路決定部２８は、ユーザに対応した立ち止まり履歴閾値テーブルから各閾値を取得する。なお、経路決定部２８は、複数のユーザの立ち止まり履歴テーブルに記憶された情報に基づいて作成された各閾値を取得しても良い。
　経路決定部２８は、正の整数変数であるｋを１として、ステップＳ４０６～ステップＳ４１１を実行する（ステップＳ４０５）。
　経路決定部２８は、ｋ番目の経路ｒｋの経路長が最短経路ｒ１に所定の重みαを掛けた距離以下であるか否かを判断する（ステップＳ４０６）。ここで、重みαは、１より大きい任意の実数であることができる。経路ｒｋの経路長が最短経路ｒ１に所定の重みαを掛けた距離以下である場合、ステップＳ４０７に進む。また、経路ｒｋの経路長が最短経路ｒ１に所定の重みαを掛けた距離より大きい場合、ステップＳ４１２に進む。
　経路決定部２８は、経路ｒｋの経路情報を取得する（ステップＳ４０７）。すなわち、経路決定部２８は、取得した道路ネットワーク経路情報から、経路ｒｋに関するリンク長ｄ、リンク幅ｗ、及びリンク接続数のような経路情報を取得する。
　経路決定部２８は、経路ｒｋのカウント数ｃｏｕｎｔ（ｒｋ）を算出する（ステップＳ４０８）。経路決定部２８は、経路ｒｋのリンク長ｄが最大リンク長より大きいリンクの数をカウントする。経路決定部２８は、経路ｒｋのリンク幅が最小リンク幅より小さいリンクの数、及び経路ｒｋのリンク幅が最大リンク幅より大きいリンクの数をそれぞれカウントする。さらに経路決定部２８は、経路ｒｋの各ノードの接続リンク数が最大ノード接続リンク数より大きいノードの数をカウントする。そして、経路決定部２８は、カウントされた合計を経路ｒｋのカウント数ｃｏｕｎｔ（ｒｋ）として算出する。また、経路決定部２８は、カウントされた経路ｒｋの各リンクを記憶しておくことも可能である。
　経路決定部２８は、経路ｒｋのカウント数ｃｏｕｎｔ（ｒｋ）と暫定解のカウント数ｃｏｕｎｔ（ｓ＊)とを比較する（ステップＳ４０９）。比較の結果、経路ｒｋのカウント数ｃｏｕｎｔ（ｒｋ）が暫定解のカウント数ｃｏｕｎｔ（ｓ＊)より少ない場合、ステップＳ４１０に進む。また、経路ｒｋのカウント数ｃｏｕｎｔ（ｒｋ）が暫定解のカウント数ｃｏｕｎｔ（ｓ＊)を超える場合、ステップＳ４１１に進む。ここで、ｋ＝１の場合、暫定解のカウント数ｃｏｕｎｔ（ｓ＊)が存在しないので、ステップＳ４０９の判定によらず、ステップＳ４１０に進む。
　経路決定部２８は、経路ｒｋのカウント数ｃｏｕｎｔ（ｒｋ）が暫定解のカウント数ｃｏｕｎｔ（ｓ＊)より小さい場合、経路ｒｋを新たな暫定解とする（ステップＳ４１０）。
　経路決定部２８は、ｋを１つインクリメントする。そして、ｋがＫ以下である場合、Ｓ４０６に戻り、ｋがＫより大きい場合、Ｓ４１２に進む（ステップＳ４１１）。
　経路決定部２８は、暫定解ｓ＊を解ｓとして出力する（ステップＳ４１２）。
　経路決定部２８は、案内サーバ２０が記憶している地図情報に基づいて、解ｓに対応する経路ｒ上のノードにあるＰｏＩの位置及びそのＰｏＩにおいてユーザが進む方向（左折／直進／右折など）を示すＰｏＩ情報とを含む経路誘導情報を決定する（ステップＳ４１３）。また、経路決定部２８は、ステップＳ４０８で記憶された各リンクに対して追加情報を経路誘導情報に加えることができる。例えば、経路決定部２８は、リンク長ｄが最大リンク長閾値より大きい場合、最大リンク長閾値を超える前に直進し続けることを提示する追加情報を経路誘導情報に加えることができる。
　経路決定部２８は、当該決定した経路誘導情報を携帯端末１０の情報取得部１６に送信する（ステップＳ４１４）。
　（作用効果）　
　以上に示した実施形態によれば、案内サーバ２０が経路を作成する際、ユーザが立ち止まる可能性のある道路の数が少ない経路をユーザに提示することが可能になる。その結果、ユーザは、案内プログラムに従って安心して移動することができる。また、ユーザが立ち止まる可能性のある地点で追加の案内情報を提供することができるようになる。
　［他の実施形態］
　なお、この発明は上記一実施形態に限定されるものではない。　
　例えば、経路データ記憶部２３のデータベースにリンク間の高低差も記憶しておき、リンク間のアップダウンも経路を決定する際に考慮しても良い。
　さらに、本実施形態では、経路案内情報に基づいて生成された案内文を携帯端末１０が利用する場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、経路案内情報は、携帯端末１０の地図アプリケーション上に経路を表示するために用いることができる。この場合、現在位置取得部１４で取得したユーザの現在の位置情報は、地図アプリケーションによって携帯端末１０の出力装置１０７２上に表示されるユーザの現在位置を更新するために使用することも可能である。
　また、前記実施形態に記載した手法は、計算機（コンピュータ）に実行させることができるプログラム（ソフトウェア手段）として、例えば磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ等）、半導体メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等）等の記録媒体に格納し、また通信媒体により伝送して頒布することもできる。なお、媒体側に格納されるプログラムには、計算機に実行させるソフトウェア手段（実行プログラムのみならずテーブル、データ構造も含む）を計算機内に構成させる設定プログラムをも含む。本装置を実現する計算機は、記録媒体に記録されたプログラムを読み込み、また場合により設定プログラムによりソフトウェア手段を構築し、このソフトウェア手段によって動作が制御されることにより上述した処理を実行する。なお、本明細書で言う記録媒体は、頒布用に限らず、計算機内部或いはネットワークを介して接続される機器に設けられた磁気ディスク、半導体メモリ等の記憶媒体を含むものである。
　要するに、この発明は上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。さらに、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。
　１０…携帯端末
　１１…ユーザインタフェース部
　１２…制御部
　１３…経路探索開始点／終了点入力部
　１４…現在位置取得部
　１５…地点蓄積部
　１６…情報取得部
　２０…案内サーバ
　２１…制御部
　２２…移動履歴生成部
　２２－ａ…移動履歴記憶部
　２２－ｂ…立ち止まり履歴生成部
　２３…経路データ記憶部
　２４…立ち止まり履歴記憶部
　２５…閾値生成部
　２６…経路条件取得部
　２７…経路生成部
　２８…経路決定部
　３０…ネットワーク
　１０１，２０１…プロセッサ
　１０２，２０２…プログラムメモリ
　１０３，２０３…データメモリ
　１０４，２０４…通信インタフェース
　１０５…入出力インタフェース
　１０６，２０５…バス
　１０７…ユーザインタフェース装置
　１０７１…入力装置
　１０７２…出力装置
　１０８…センサ

Claims (8)

  1. 　ユーザによって指定された開始点及び終了点を取得し、道路の結節点をノード、道路の辺をリンクとした道路ネットワークのデータベースを用いて、前記開始点から前記終了点までの複数の経路を生成する経路生成部と、
    　携帯端末の位置に関する情報である地点情報に基づいて生成された、前記携帯端末の立ち止まり地点に関する情報である道路情報を記憶している立ち止まり履歴記憶部と、
    　前記道路情報に基づいて、前記経路生成部が生成した前記複数の経路の中から前記ユーザに提示する経路を決定し、前記決定した経路を示す情報を出力する経路決定部と、
    　を備える、経路探索装置。
  2. 　前記地点情報は、前記携帯端末の位置情報と、前記位置情報を取得した日時と、ユーザの立ち止まりの有無についての情報と、を含み、
    　前記道路情報は、前記携帯端末の立ち止まり地点がノードとリンクのいずれであるかを示すフラグと、前記携帯端末の立ち止まり地点であるノードに接続されたリンク数を示すノード接続リンク数と、前記携帯端末の立ち止まり地点であるリンクの長さ及び幅を示すリンク長及びリンク幅と、を含み、
    　前記経路決定部は、前記経路生成部が生成した前記複数の経路の各経路のうちの、当該経路に含まれる各リンクのリンク長が最大リンク長閾値より大きい数と、各リンクのリンク幅が最小リンク幅閾値より小さい数と、各リンクのリンク幅が最大リンク幅閾値より大きい数と、当該経路に含まれる各ノードのノード接続リンク数が最大ノード接続リンク数閾値より大きい数と、の合計が最も少ない経路を、前記ユーザに提示する経路と決定する、請求項１に記載の経路探索装置。
  3. 　立ち止まり履歴記憶部に記憶されている前記道路情報に基づいて、前記最大リンク長閾値、前記最小リンク幅閾値、前記最大リンク幅閾値及び前記最大ノード接続リンク数閾値を生成する閾値生成部をさらに備える、請求項２に記載の経路探索装置。
  4. 　前記ユーザに提示する経路は、前記開始点から前記終了点までの最短経路に所定の重みを掛けた距離以下である、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の経路探索装置。
  5. 　前記携帯端末は、前記ユーザの携帯端末であり、
    　前記携帯端末のユーザＩＤ及び前記地点情報を記憶する移動履歴記憶部と、
    　前記地点情報と、前記道路ネットワークの前記データベースと、を用いて、前記ユーザが立ち止まった地点の前記道路情報を生成する立ち止まり履歴生成部と、をさらに備える、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の経路探索装置。
  6. 　前記携帯端末は、前記ユーザの携帯端末を含む複数の携帯端末であり、
    　前記地点情報と、前記道路ネットワークの前記データベースと、を用いて、前記複数の携帯端末それぞれが立ち止まった地点の前記道路情報を生成する立ち止まり履歴生成部と、をさらに備える、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の経路探索装置。
  7. 　プロセッサとストレージとを備える経路探索装置が行う経路探索方法であって、
    　前記プロセッサにより、開始点及び終了点を取得し、道路の結節点をノード、道路の辺をリンクとした道路ネットワークのデータベースを用いて、前記開始点から前記終了点までの複数の経路を生成することと、
    　前記プロセッサにより、携帯端末の位置に関する情報である地点情報に基づいて生成された、前記携帯端末の立ち止まり地点に関する情報である道路情報を記憶しておくことと、
    　前記道路情報に基づいて、前記複数の経路の中から前記ユーザに提示する経路を決定することと、
    　前記決定した経路を出力することと、
    　を備える、経路探索方法。
  8. 　請求項１乃至６のいずれか１項に記載の経路探索装置の前記各部としてプロセッサを機能させる経路探索プログラム。
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