WO2022019489A1 - 차량 생성 데이터를 수집 및 관리하는 방법 및 시스템 - Google Patents

차량 생성 데이터를 수집 및 관리하는 방법 및 시스템 Download PDF

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WO2022019489A1
WO2022019489A1 PCT/KR2021/007730 KR2021007730W WO2022019489A1 WO 2022019489 A1 WO2022019489 A1 WO 2022019489A1 KR 2021007730 W KR2021007730 W KR 2021007730W WO 2022019489 A1 WO2022019489 A1 WO 2022019489A1
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WO
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data
interaction
vehicle
event
occurrence
Prior art date
Application number
PCT/KR2021/007730
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English (en)
French (fr)
Inventor
박승욱
임화평
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Priority to US18/015,832 priority patent/US20230311936A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data

Definitions

  • the present invention relates to collecting and managing data generated by a plurality of vehicles.
  • An event data recorder is configured to detect an accident, etc., and to store information about the driving state of the vehicle or operation by the driver within a predetermined time before and after the point of time. Several parameters, including speed, seat belt status and airbag deployment status, are stored so that they can be restored during the forensic investigation process.
  • the forensic investigation is generally performed by reading the data through the vehicle's diagnostic link connector (eg, OBD-II port) or by physically extracting the data memory of the event data recorder.
  • Data in the event data recorder may be damaged or altered due to incorrect reading technology, and may be maliciously manipulated or deleted after storage, so it is difficult to guarantee that the integrity of the stored data is completely guaranteed.
  • ADAS Advanced Driver Assistance Systems
  • identifying who was controlling the vehicle between the autonomous driving system and the driver at the time of the accident may be useful for proper identification of the cause of the accident.
  • vehicle-generated data may be collected in various forms on a data server on a network, and may be provided to various service providers.
  • the present disclosure presents a general concept of a data recording system of a vehicle having a communication function and a cloud storage system that collects and manages vehicle-generated data. The concept focuses on overcoming the limitations of in-vehicle data storage and maximizing user access to vehicle-generated data.
  • the present disclosure relates, inter alia, to a first data recorder for recording a plurality of interaction data representative of timestamped interactions that have occurred between an autonomous driving system of a vehicle and a driver during driving and a predetermined time before and after the occurrence of an event such as a crash
  • a vehicle system including a second data recorder for recording event data indicating a vehicle state during operation, techniques for efficiently transmitting (or uploading) interaction data and event data to a cloud storage system are presented.
  • a data recording system of a vehicle is a communication device enabling communication between the vehicle and a remote server, and representing timestamped interactions that occurred between the autonomous driving system of the vehicle and a driver while driving.
  • a first data recorder for recording a plurality of interaction data
  • a second data recorder for recording event data representing a vehicle state for a predetermined time before and after occurrence of a predefined event.
  • the communication device uploads a plurality of interaction data to the remote server according to a predefined schedule, and in response to the occurrence of the event, main interaction data that is at least one interaction data recorded close to the occurrence time of the event , to the remote server together with or subsequent to the event data.
  • a method performed by a data recording system of a vehicle having a first data recorder and a second data recorder comprises, by a first data recorder, recording, by a first data recorder, a plurality of interaction data representing timestamped interactions that occurred between an autonomous driving system of the vehicle and a driver while driving; and uploading to a remote server according to the specified schedule. Further, the method further comprises: in response to the occurrence of a predefined event, recording, by a second data recorder, event data representing the vehicle condition for a predetermined time before and after the occurrence of the predefined event; identifying key interaction data that is at least one interaction data recorded close to the time of occurrence of .
  • Embodiments of the data recording system and method may further include one or more of the following features.
  • the key interaction data may be used to identify a subject that was controlling the vehicle at the time the event occurred.
  • each of the plurality of interaction data may be time-stamped data indicating a type of the interaction.
  • the type of interaction includes changing a state of an autonomous driving system, initiating and terminating a Minimal Risk Maneuver (MRM) by the autonomous driving system, and taking over control of a driving task to the driver. can do.
  • the type of interaction may further include the occurrence of an event that triggers the recording of the first data recorder and the occurrence of a minor event that does not trigger the recording of the first data recorder.
  • the plurality of interaction data includes a type field in which a type flag indicating a type of the interaction is defined, a cause field in which data indicating a cause of the interaction is defined, and a date indicating the date of the interaction It may be expressed in a data format including a date field in which data is defined, and a timestamp field in which data indicating a time when the interaction occurs is defined.
  • the autonomous vehicle transfers the interaction data recorded close to the time of occurrence of an event such as a collision accident to the cloud storage system 20 without placing an excessive burden on the V2X communication of the autonomous vehicle.
  • Upload as successfully as possible.
  • the upload task of interaction data may be scheduled to reduce or have no effect on V2X communication resources for autonomous driving.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a centralized system for collecting and managing event data from vehicles according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating a difference between event data and interaction data that can be recorded in a vehicle.
  • FIG 3 shows an exemplary data format for representing interaction data, according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a method for recording and uploading vehicle-generated data by a vehicle system, according to an embodiment of the present invention.
  • VIN vehicle identification number
  • 5A and 5B illustrate exemplary scenarios that may occur while the vehicle is traveling on a road, and vehicle-generated data uploaded from the vehicle to the cloud storage system.
  • VI vehicle identification information
  • EDR data EDR data
  • DSSAD data DSSAD data
  • VIN vehicle identification number
  • VIN vehicle identification number
  • FIG. 9 is a conceptual diagram illustrating an exemplary method for inquiring and providing EDR/DSSAD data for a specific vehicle by a cloud storage system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram illustrating an exemplary method for a cloud storage system to delete VII/EDR/DSSAD data according to a request of a vehicle owner, according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a centralized system for collecting and managing vehicle generation data from vehicles, according to an embodiment of the present invention.
  • the system 100 includes an in-vehicle data recording system 10 provided in a vehicle and a cloud storage system 20 implemented as server(s) on a network.
  • the server(s) implementing the cloud storage system 20 may include a server(s) operated by a vehicle manufacturer or a server(s) operated by an operator independent of the vehicle manufacturers, or a combination thereof.
  • autonomous driving system 14 may receive information from sensor system 13 and, in an automated manner, one (eg, set steering to avoid detected obstacles) based on the received information. More than one control process can be executed.
  • Vehicles may be fully autonomous or partially autonomous. In partially autonomous vehicles, some functions may be temporarily or continuously controlled manually by the driver. Further, the partially autonomous vehicle may be configured to be switchable between a fully manual operating mode and a partially autonomous and/or fully autonomous operating mode.
  • the on-board data recording system 10 is configured to generate, record, or store various types of data related to vehicle operation or driver behavior.
  • the vehicle-mounted data recording system 10 includes two types of data recorders: an Event Data Recorder (EDR; 11) and a Data Storage System for Automated Driving Vehicles (DSSAD; 12). can do. They record vehicle-generated data for different purposes.
  • EDR Event Data Recorder
  • DSSAD Data Storage System for Automated Driving Vehicles
  • the purpose of the EDR 11 is to store vehicle information for a specific event, such as a crash accident or airbag deployment. Data from the EDR 11 is used for collision analysis and reconstruction.
  • the purpose of the DSSAD 12 is to record all predefined interactions between the driver and the autonomous driving system. That is, as illustrated in FIG. 2 , the EDR 11 records or stores relevant data when an event such as a crash accident occurs, whereas the DSSAD 12 records or records interactions between the vehicle and the driver while driving. Save.
  • Data from the DSSAD 12, typically stored in timestamp format is used to identify who was controlling the vehicle (either the driver or the autonomous driving system) at a particular point in time.
  • the data of the EDR 11 and the data of the DSSAD 12 are used complementary to each other in the forensic investigation. In particular, in the forensic investigation, the data of the DSSAD 12 is useful for identifying the subject who was controlling the vehicle at the time of the collision.
  • the EDR 11 may receive data from various sensors and/or electronic control units (ECUs) mounted on the vehicle. In the volatile memory of the EDR 11, data for a predetermined time is continuously updated and recorded.
  • the EDR 11 is designed to, when the occurrence of one or more predefined events is detected, to store data written in the volatile memory to an internal non-volatile memory within a predetermined time before and after the detection.
  • Such an event may in particular be a traffic collision.
  • a crash accident can be detected, for example, when deployment of an irreversible safety device, such as an airbag or pretensioner, is triggered.
  • a crash accident may also be detected when an acceleration/deceleration exceeding a predefined threshold (eg, a speed change of 8 km/h or more within 150 ms) occurs.
  • the event may further include a failure of a primary function of the vehicle.
  • the EDR 11 may receive trigger signal(s) announcing the occurrence of an event, for example from an electronic control unit(s), such as an airbag control unit (ACU).
  • the EDR 11 may access values measured by at least one sensor included in the sensor system 13 . At least one sensor may be designed to sense the speed/acceleration/deceleration/movement distance/geographical location of the vehicle.
  • the EDR 11 may be included as a module in an airbag control unit (ACU).
  • the data recorded and stored by the EDR 11 may be, for example, data suitable for analyzing a crash accident such as vehicle dynamics, driver's behavior, operating state of a vehicle's safety system, and the like.
  • the EDR 11 may provide stored data (which may also be referred to as 'EDR data' or 'event data') to the communication device 15 to be transmitted to the cloud storage system 20 .
  • the EDR 11 may be configured to provide the communication device 15 immediately after storage of the EDR data so that the related EDR data can be transmitted to the cloud storage system 20 without delay after the event occurs. have.
  • the autonomous driving system 14 may generate interaction signals indicative of interactions between the driver and the autonomous driving system 14 .
  • These interaction signals may include a signal indicating whether one or more autonomous driving functions are currently active.
  • the autonomous driving system 14 may generate a signal indicating whether a particular function, such as Adaptive Cruise Control (ACC) or Automated Lane Keeping Systems (ALKS) is currently active.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • AKS Automated Lane Keeping Systems
  • autonomous driving system 14 may generate a signal indicating whether driving of the vehicle is currently being controlled fully automatically rather than manually.
  • these interaction signals are signals indicating a transition demand indicating that control of the driving task to the driver should be taken over, indicating that control of the driving task to the driver has been taken over. It may further include a signal for indicating.
  • the autonomous driving system 14 may provide interaction signals to the DSSAD 12 via a data bus (eg, CAN bus, Ethernet bus, etc.).
  • the DSSAD 12 may store interaction data representing the interaction between the driver and the autonomous driving system in an internal non-volatile memory based on the interaction signals received from the autonomous driving system 14 .
  • the DSSAD 12 is installed in a vehicle equipped with a highly-automated driving system (eg, SAE level 3, 4, 5 classification), so that "subject requested to drive” and “subject who actually drove” It is a data storage system that aims to clarify ". During the switching procedure (ie, after the switching request is issued and until the driver actually takes over control), the "subject requested to drive” and the "subject who actually drove” may be different.
  • SAE level 3, 4, 5 classification highly-automated driving system
  • Interaction data may include, for example, a change in a state of an autonomous driving system (switched off, activated, transition demand, override), and minimal risk maneuvering by the autonomous driving system.
  • Maneuver may include time-stamped data elements representing specific interactions, such as initiation and termination, handing over control of a driving task to the driver.
  • the interactions may further include the occurrence of an event that triggers the recording of the EDR 11 and the occurrence of a minor event that does not trigger the recording of the EDR 11 .
  • the interaction data may have four fields including a type field, a cause field, a date field, and a timestamp field.
  • the type field is a field in which a type flag indicating the type of interaction between the driver and the system, such as a switch request or a minimum risk maneuver, is defined.
  • the cause field is a field in which data indicating the cause of the interaction specified in the type field is defined.
  • the cause field may be an optional field.
  • data representing the date of occurrence of the interaction specified in the type field is defined in the format of, for example, year/month/day.
  • the timestamp field data indicating the time when the interaction specified in the type field occurs is defined in the format of hours/minutes/seconds, for example.
  • the DSSAD 12 may provide the stored interaction data to the communication device 15 (according to a predefined schedule or in response to a request from the communication device 15 ) so that it can be transmitted to the cloud storage system 20 . have.
  • the interaction data may be periodically uploaded to the cloud storage system 20 .
  • the DSSAD 12 may be scheduled to perform an interaction data upload procedure every 6h or 12h, or every day or every week.
  • the DSSAD 12 may determine whether an upload period has elapsed from the time of the last upload. If it is determined that the upload period has elapsed, DSSAD 12 may initiate an upload procedure.
  • the DSSAD 12 may be configured to initiate an upload procedure for transmitting interaction data to the cloud storage system 20 whenever the vehicle's ignition enters an ON state.
  • the DSSAD 12 may be configured to perform an upload procedure that transmits the interaction data to the cloud storage system 20 when the percentage of empty storage space in the internal storage of the DSSAD 12 reaches a threshold. may be In this way, unlike event data (EDR data), interaction data is uploaded to the cloud storage system 20 every time an interaction occurs, instead of being uploaded to the cloud storage system 20, interaction data accumulated for a significant period of time is uploaded.
  • EDR data event data
  • the communication device 15 is an electronic device having a wired or wireless communication function for connecting an in-vehicle network to an external communication network.
  • the communication device 15 may be, for example, a telematics unit (TMU), a wired/wireless dongle that is plugged into an OBD-II port.
  • Communication device 15 may be configured to include, for example, a radio transceiver capable of cellular communication such as GSM/WCDMA/LTE/5G or short-range wireless communication such as WLAN, c-V2X, WAVE, DSRC, Bluetooth .
  • Communication device 15 may generate an interaction report message when DSSAD data is received from DSSAD 12 .
  • the communication device 15 may transmit the interaction report message to the cloud storage system 20 via the communication network.
  • the interaction report message may include vehicle identification information (VII) and DSSAD data received from the DSSAD 12 .
  • VIP vehicle identification information
  • the communication device 15 may generate an event report message when EDR data is received from the EDR 11 .
  • the communication device 15 may transmit the event report message to the cloud storage system 20 via the communication network.
  • the event report message may include vehicle identification information (VII) and EDR data received from the EDR (11).
  • the vehicle identification information VII may be a vehicle identification number (VIN), which is a 17-digit unique identifier composed of numbers and letters assigned to individual vehicles by the vehicle manufacturer.
  • the vehicle identification information may be a vehicle registration number (license plate information), a unique identifier used by the communication device 15 for communication, a (long-term or short-term) certificate assigned to the vehicle for V2X communication, and the like.
  • the report message may further include a geographic location where the event or interaction occurred.
  • the vehicle uploads the related event data (EDR data) without delay after the event occurs, on the other hand, instead of uploading the related interaction data (DSSAD data) whenever an interaction occurs, according to a predefined schedule Upload interaction data accumulated for a certain period of time. That is, whenever an interaction occurs, related interaction data (DSSAD data) is not uploaded to the cloud storage system 20 without delay.
  • EDR data related event data
  • DSSAD data related interaction data
  • the time to upload the interaction data useful for identifying the subject who was controlling the vehicle at the time of the occurrence of an event such as a crash may be after a considerable time has elapsed from the occurrence of the event.
  • Attempting to upload this interaction data may be impossible (eg, due to a vehicle fire, flooding, scrap car, etc.).
  • Uploading the interaction data more frequently may be a solution, but the frequent occupation of the communication link by the upload task may not be suitable for autonomous vehicles that continuously require V2X communication with other vehicles or infrastructure. have.
  • the communication device 15 when EDR data is received from the EDR 11 (or in response to the occurrence of an event triggering the recording of the EDR 11 ), the communication device 15 at the time of occurrence of the event. At least one interaction data (hereinafter referred to as “main interaction data”) recorded in proximity may be acquired. For example, the communication device 15 may request the DSSAD 12 to deliver key interaction data. Thereafter, the communication device 15 may transmit the main interaction data to the cloud storage system 20 together with the EDR data or subsequent to the transmission of the EDR data.
  • the main interaction data may be recent interaction data recorded for a certain period before the event occurrence time, or alternatively, a predefined number of recent interaction data recorded before the event occurrence time point.
  • the cloud storage system 20 is a data management system, implemented with servers on a network, that collects and manages EDR data and DSSAD data from multiple vehicles.
  • the cloud storage system 20 may receive an event report message and an interaction report message from a plurality of vehicles.
  • the cloud storage system 20 separates the vehicle identification information (VII) from the EDR/DSSAD data that enables a third party to identify or track the related vehicle or related individual, for report messages received from the vehicle, to identify the vehicle.
  • Information (VII) and EDR/DSSAD data may be stored in different databases, respectively.
  • the EDR/DSSAD data recorded from each vehicle is networked together with the link data, separated from the vehicle identification information (VII) that allows third parties to identify or track the relevant vehicle. It is stored and managed in databases on the Link data may be cryptographically (re)generated based on vehicle identification information and salt stored in the VII database. Accordingly, by deleting vehicle identification information or salt from the VII database, the association between vehicle identification information and related EDR/DSSAD data may be removed.
  • VTI vehicle identification information
  • the cloud storage system 20 provides anonymized EDR/DSSAD data in which a specific vehicle or individual is not identified, or provides anonymized EDR/DSSAD data in which a specific vehicle or individual is identified, in response to a request of the user 30 who wants to use the EDR/DSSAD data.
  • EDR/DSSAD data can be provided.
  • the user 30 may be a vehicle owner, driver, insurance company, government agency, researcher, vehicle manufacturer, etc. who want to utilize EDR/DSSAD data.
  • an event data recorder may be designed to collect EDR data related to a previously ignored minor incident using more trigger conditions than conventionally, and a more versatile It may be designed to collect data elements (eg, radar/lidar data obtained before and after an event, V2X messages, etc.).
  • EDR/DSSAD data stored in a repository on a trusted network can be useful for forensic investigations that require ensuring the integrity of the data.
  • EDR data and DSSAD data are complementary, and DSSAD data is particularly useful for identifying who was controlling the vehicle at the time of the collision.
  • the cloud storage system 20 may be implemented to include a service manager 21 , a rule/policy manager 23 , a storage coordinator 25 , a cloud interface 27 , and a data storage 29 .
  • the data store 29 may be implemented by at least one data server.
  • the service manager 21 collects and manages EDR/DSSAD data from vehicles, and provides anonymized EDR/DSSAD data that does not identify a specific vehicle or individual to the user, or provides EDR/DSSAD data that identifies a specific vehicle or individual. It is a functional entity that provides The rule/policy manager 23 is a functional entity that manages user profiles and privacy policies stored in the data store 29 .
  • the storage coordinator 25 separately stores EDR data, DSSAD data, and VII data in databases of the data storage 29, and retrieves EDR data, DSSAD data, and VII data from the databases of the data storage 29. It is a functional entity that performs
  • the cloud interface 27 is a functional entity that operates as a gateway of the cloud storage system 20 .
  • the data store 29 has databases recording user profiles, privacy policy, VII data, EDR data, and DSSAD data.
  • the user profile includes subscription information of individuals, organizations, or institutions that have subscribed to the cloud storage system 20 .
  • the privacy policy includes a set of privacy rules applied for the collection and management procedures of EDR/DSSAD data of each vehicle.
  • the rule/policy manager 23 receives settings for privacy options for personal data (VII/EDR/DSSAD data) collected from their vehicle from the vehicle owner, and collects personal data according to the received privacy option settings; You can create a set of privacy rules (ie, a privacy policy) to apply for administration, and use.
  • the vehicle system may have a first data recorder and a second data recorder.
  • the first data recorder may be a data storage system for autonomous vehicles (DSSAD) and the second data recorder may be an event data recorder (EDR).
  • DSSAD data storage system for autonomous vehicles
  • EDR event data recorder
  • the vehicle system While driving, the vehicle system records a plurality of interaction data representing timestamped interactions between the autonomous driving system of the vehicle and the driver using the first data recorder ( S410 ).
  • the vehicle system uploads a plurality of interaction data to the remote server according to a predefined schedule ( S420 ).
  • the interaction data is time-stamped data indicating the type of interaction.
  • the type of interaction may include changing the state of the autonomous driving system, initiating and terminating a minimum risk maneuver (MRM) by the autonomous driving system, taking over control of a driving task to the driver, and the like.
  • MRM minimum risk maneuver
  • the interaction data includes a type field in which a type flag indicating the type of interaction is defined, a cause field in which data indicating a cause of the interaction is defined, a date field in which data indicating the date the interaction occurred is defined, and a date field in which the interaction is defined. It may be expressed in a predefined data format including a timestamp field in which data indicating the time of occurrence is defined.
  • the type of interaction may further include the occurrence of an event that triggers the recording of the second data recorder and the occurrence of a minor event that does not trigger the recording of the second data recorder.
  • the specific interaction data may have a type field in which data indicating the occurrence or type of occurrence of an event that triggers or fails to trigger recording of the second data recorder is defined.
  • the vehicle system In response to the occurrence of the predefined event, the vehicle system records event data indicating the vehicle state for a predetermined time before and after the occurrence of the event by using the second data recorder (S430). In addition, the vehicle system identifies "main interaction data" that is at least one interaction data stored close to the time of occurrence of the event (S440), and uses the identified main interaction data together with the event data or after uploading the event data. Upload to the remote server (S450). In a forensic investigation, key interaction data can be used to identify who was controlling the vehicle at the time the event occurred.
  • 5A and 5B illustrate vehicle-generated data uploaded to the cloud storage system 20 in an exemplary scenario that may occur while a vehicle equipped with an automatic lane keeping system (ALKS) is traveling on a road.
  • ALKS automatic lane keeping system
  • ALKS Automatic Lane Keeping System
  • a function similar to smart cruise control controls the lateral and longitudinal movements of the vehicle on a highway or similar road environment, allowing the vehicle to keep in its lane without driver intervention. This means the driver no longer has to hold the steering wheel or pay attention while ALKS is running.
  • ALKS requests a transition demand, action must be taken to ensure that the driver regains control within a set time period. Therefore, for safe control transfer, ALKS must monitor the driver's behavior.
  • an event ie, a crash
  • the vehicle uploaded DSSAD data on interactions between ALKS and the driver that occurred during driving from the ALKS activation point (a) to the cloud storage system 20 .
  • the vehicle uploaded EDR data for the event that occurred at the time (e) to the cloud storage system 20 .
  • Analysis based on these DSSAD data and EDR data shows that:
  • the cloud-based data recorder system delivers EDR/DSSAD data to the cloud storage system 20 according to a predefined data transmission policy, thereby reducing the conventional effort for physical access to the vehicle and information collection after an accident.
  • ALKS was activated by the driver at 07:10:00. After 15 seconds, ALKS was deactivated by the occurrence of an override in which the driver directly manipulates the steering. The collision between the vehicle and the bicycle occurred at 07:10:16.
  • VI vehicle identification information
  • EDR data EDR data
  • DSSAD data DSSAD data included in report messages received from a vehicle in databases
  • the cloud interface 27 may receive an event report message or an interaction report message through a vehicle and a secure channel.
  • Each report message may include EDR data and vehicle identification information (VII) or may include DSSAD data and vehicle identification information (VII).
  • the storage coordinator 25 may generate link data for maintaining an association between the EDR/DSSAD data to be stored in different databases and the vehicle identification information VII.
  • the link data may be generated based at least in part on vehicle identification information and a randomly generated value (hereinafter referred to as “salt”). However, the link data by itself does not contain any meaningful information that identifies the vehicle or individual.
  • the storage coordinator 25 may divide the information included in each report message into two data sets.
  • the first data set includes EDR/DSSAD data but does not include vehicle identification information (VII)
  • the second data set includes vehicle identification information (VII) but does not include EDR/DSSAD data. That is, a Vehicle Identification Number (VIN) or any other unique data that allows to identify or track the vehicle or individual involved is separated from the EDR/DSSAD data.
  • VIN Vehicle Identification Number
  • the storage coordinator 25 may store the first data set to which link data is added (ie, link data and EDR/DSSAD data) in EDR/DSSAD databases.
  • the storage coordinator 25 may store the salt-added second data set (ie, salt and vehicle identification information) in the VII database.
  • the link data may be a pseudonymous identifier generated based at least in part on the vehicle identification information.
  • the pseudonym identifier may be generated by applying a one-way hash function to the vehicle identification information VII.
  • the one-way hash function makes it impossible to extract vehicle identification information or other useful information from the generated pseudonymous identifier.
  • the pseudonym identifier may be generated by applying a one-way hash function to the concatenation of vehicle identification information and salt.
  • the salt used to generate the pseudonym identifier may be stored in the VII database along with the associated vehicle identification information.
  • a one-way hash function has been described as an example, but other types of cryptographic algorithms for generating pseudonymous identifiers may be used.
  • the link data may be an unidentified version of a vehicle identification number (VIN).
  • VIN vehicle identification number
  • a vehicle identification number is a 17-digit unique identifier composed of numbers and letters assigned to individual vehicles by vehicle manufacturers.
  • the de-identified version of the Vehicle Identification Number may be cryptographically de-identified with at least some digits including the production serial number.
  • VIN Vehicle Identification Number
  • VIN vehicle identification number
  • the first three digits of the VIN provide information about the company and location that made the vehicle.
  • the first digit of the VIN indicates the country in which the vehicle was manufactured. This digit can be either a letter or a number. For example, the first digit "1", “4", or "5" identifies the country of origin as United States. Canada is identified as “2”, “3” as Mexico, “6” as Australia, “A” as South Africa, “J” as Japan, “L” as China, and “K” as Korea.
  • the second digit of the VIN indicates the vehicle manufacturer, but must be paired with the first digit (which indicates the country of origin) to correctly decode the manufacturer. For example, a VIN beginning with “1C” would identify a vehicle manufactured by Chrysler in the United States, while a VIN beginning with “AC” would identify a vehicle manufactured by Hyundai in South Africa.
  • the third letter indicates the vehicle type or manufacturing division. Considering a VIN that starts with “WV1”, “W” indicates Germany as the manufacturing country and “V” indicates Volkswagen as the manufacturer. “1” means Volkswagen's commercial vehicle. The VIN of a Volkswagen bus or van begins with “WV2” and the VIN of a Volkswagen truck begins with “WV3".
  • VDS Vehicle Descriptor Section
  • the ninth digit is the check digit of the VIN to identify the invalid VIN. This number is determined by a mathematical formula using numeric values for the first 8 digits and the last 8 digits.
  • VIN Vehicle Identifier Section
  • the tenth character indicates the model year of the vehicle.
  • the eleventh digit represents the manufacturing plant where the vehicle was assembled. Each vehicle manufacturer has its own set of factory codes. The last six digits (twelfth to seventeenth digits) represent the vehicle's production serial number.
  • the storage coordinator 25 parses the vehicle identification number (VIN) to extract a serial number, and applies a one-way hash function to the concatenation of the salt and the serial number to generate a hash value. can do.
  • the storage coordinator 25 may generate an unidentified version of the vehicle identification number (VIN) by replacing the serial number of the VIN with the generated hash value. That is, the de-identified version of the vehicle identification number (VIN) may have a masked production serial number.
  • VIN 8 shows an example of a de-identified version of a vehicle identification number (VIN).
  • VIN vehicle identification number
  • the remaining digits except for the production serial number are in plain text, enabling meaningful statistical analysis of EDR data collected from multiple vehicles. For example, it is possible to analyze EDR data generated from vehicles of '2018 Avante model produced in North America'.
  • VIN vehicle identification number
  • VDS vehicle descriptor section
  • Link data (in particular, pseudonymous identifiers) itself does not contain any meaningful information that identifies a vehicle or individual, but the link data can be cryptographically reconstructed based on the vehicle identification information and salt stored in the VII database. . Therefore, the relationship between the vehicle identification information (VII) and the EDR/DSSAD data can be traced from the VII database to the EDR/DSSAD databases, but tracking is impossible in the reverse direction.
  • the operator of EDR/DSSAD databases may be a service provider independent of the operator of other functional elements of cloud storage system 20 including the VII database. In such implementations, as long as the VII database is managed securely, such independent service providers may use or distribute EDR/DSSAD data with little risk to vehicle owners' privacy.
  • the association between the vehicle identification information and related EDR/DSSAD data may be removed. If it is desired to remove the association between the vehicle identification information and the EDE / DSSAD data, the storage coordinator 25 retains the EDR / DSSAD data in the relevant database, but may delete the vehicle identification information or salt from the VII database. . This may be useful when the operating entities of the VII database and the EDR/DSSAD databases are different.
  • the cloud interface 27 may authenticate whether the requester is the vehicle owner who is the data subject or a third party with legitimate authority. .
  • the data request message may include authentication information and VII of a specific vehicle. If the authentication is successful, the storage coordinator 25 may obtain the salt stored together with the VII of the vehicle by inquiring the VII database. The storage coordinator 25 may reconstruct the link data from the VII and the salt.
  • the storage coordinator 25 may retrieve EDR data and DSSAD data from the EDR database and the DSSAD database, respectively, by using the link data.
  • the storage coordinator may log data requests and consequent inquiry tasks, and respond to the requestor with EDR data and DSSAD data found.
  • the cloud storage system 20 may establish a privacy policy including a set of privacy rules to be applied for a procedure for collecting and managing EDR/DSSAD data from each vehicle.
  • the rules/policy manager 23 may operate a web server that provides a graphical user interface through which the vehicle owner may select one or more privacy options to apply for EDR/DSSAD data.
  • the rules/policy manager 23 of the cloud storage system 20 may receive from the vehicle owner a selection of privacy options for the EDR/DSSAD data of that vehicle. Selection of the privacy option may be made when the vehicle owner subscribes to the cloud storage system 20 or registers his/her vehicle, or at some point after registration. Exemplary privacy options selectable are listed.
  • - opt-in an option where the vehicle owner can specify one or more data elements that are allowed to be collected from his vehicle
  • vehicle owners are permitted to collect data from their vehicle, but allow it to be used by third parties with their association with the vehicle or individual removed. option
  • the rule/policy manager 23 may generate a set of privacy rules to be applied to the EDR/DSSAD data of the vehicle according to selections (or privacy options) made by the vehicle owner, and store it in a privacy policy related database.
  • a set of privacy rules may be defined in a markup language such as Extensible Markup Language (XML).
  • the vehicle owner has the right to request the cloud storage system to delete personal data (VII/EDR/DSSAD data), and in response to the request, the cloud storage system 20 Undertake the obligation to delete personal data without delay.
  • the cloud interface 27 may authenticate whether the requestor is the vehicle owner who is the data subject.
  • the deletion request message may include the VII of the vehicle related to the authentication information. If the authentication is successful, the storage coordinator 25 may obtain the salt stored together with the VII of the vehicle by inquiring the VII database. The storage coordinator 25 may reconstruct the link data from the VII and the salt.
  • the storage coordinator 25 may retrieve EDR data and DSSAD data from the EDR database and the DSSAD database using the link data, respectively, and delete EDR/DSSAD data corresponding to the link data.
  • the storage coordinator may record a log of a deletion request and a corresponding deletion task, and respond to the requester with a result of the execution.
  • the vehicle owner's request for deletion may further include selection of data to be deleted from among VII and EDR/DSSAD data.
  • the cloud storage system 20 may selectively delete VII and EDR/DSSAD data from databases.
  • the cloud storage system 20 may manage the related EDR/DSSAD data at a more relaxed security level.
  • the cloud storage system 20 may retain EDR/DSSAD data with VII deleted, use it for research purposes, or provide it to a third party without restrictions on the purpose or period of use set by the vehicle owner. have. That is, VII can relax the security level of the use right for the deleted EDR/DSSAD data.
  • the cloud storage system 20 when the validity period set by the vehicle owner expires, the cloud storage system 20 maintains the EDR/DSSAD data related to the EDR/DSSAD databases as it is, but the related vehicle identification information from the VII database ( VII) Alternatively, the salt may be deleted. Accordingly, even after the validity period set by the vehicle owner has expired, the EDR/DSSAD data may be used for statistical analysis and the like without association with the VII data. Even in such a case, upon receiving an explicit deletion request from the vehicle owner, the cloud storage system 20 must also delete the EDR/DSSAD data. In some other embodiments, when the usage period set by the vehicle owner expires, the cloud storage system may selectively delete only EDR/DSSAD data whose usage period has expired while retaining the related VII data as it is.
  • the various methods, apparatuses, servers, (sub)systems described in this disclosure include a processor, memory, disk or other mass storage, communication interface, input/output (I/O) devices, and other It may be implemented by at least one general purpose computer having peripheral devices.
  • a general-purpose computer can function as an apparatus, server, system, etc., executing the method described above by loading software instructions into a processor and then executing the instructions to perform the functions described in this disclosure.
  • non-transitory recording medium includes, for example, any type of recording device in which data is stored in a form readable by a computer system.
  • non-transitory recording media include storage media such as erasable programmable read only memory (EPROM), electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), flash drives, optical drives, magnetic hard drives, and solid state drives (SSDs).
  • EPROM erasable programmable read only memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • flash drives optical drives
  • magnetic hard drives magnetic hard drives
  • SSDs solid state drives

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Abstract

차량의 데이터 기록 시스템은 주행하는 동안 차량의 자율주행 시스템과 운전자 사이에 발생한 타임스탬프된 상호작용들을 나타내는 복수의 인터렉션 데이터들을 기록하기 위한 제 1 데이터 레코더와, 미리 정의된 이벤트의 발생 전후의 소정 시간 동안의 차량 상태를 나타내는 이벤트 데이터를 기록하기 위한 제 2 데이터 레코더를 포함한다. 차량의 데이터 기록 시스템은, 복수의 인터렉션 데이터들을 미리 정의된 스케줄에 따라 원격 서버로 업로드하되, 이벤트의 발생에 응답하여, 이벤트의 발생 시점에 근접하여 기록된 적어도 하나의 인터렉션 데이터인 주요 인터렉션 데이터를, 이벤트 데이터와 함께 혹은 이벤트 데이터에 후속하여 원격 서버로 업로드하도록 구성된다.

Description

차량 생성 데이터를 수집 및 관리하는 방법 및 시스템
본 발명은 다수의 차량들에서 생성된 데이터를 수집 및 관리하는 것과 관련되어 있다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
이벤트 데이터 레코더(Event Data Recorder: EDR)는 사고 등을 검출하여 그 시점의 전후 소정 시간 내의 차량의 주행 상태나 운전자에 의한 조작 등에 관한 정보를 기억하도록 구성되어 있다. 속도, 안전 벨트 상태 및 에어백 전개 상태를 포함하는 여러 파라미터들이 포렌식 조사 과정에서 복구될 수 있도록 저장된다.
포렌식 조사는, 일반적으로, 차량의 진단 링크 커넥터(diagnostic link connector; 예컨대, OBD-II 포트)를 통해 혹은 이벤트 데이터 레코더의 데이터 메모리를 물리적으로 추출하여 데이터를 판독함으로써 수행된다. 이벤트 데이터 레코더 내의 데이터는 잘못된 판독 기술로 인해 손상되거나 변경될 수 있으며, 저장 후에 악의적으로 조작되거나 삭제될 수도 있는 바, 저장된 데이터에 대한 무결성이 완벽히 보장된다고 보기 어렵다.
ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)이나 자율주행 기능의 적용이 확대됨에 따라, 사고 시점에 자율주행 시스템과 운전자 중에서 누가 차량을 제어하고 있었는지를 식별하는 것이 사고 원인의 적절한 규명에 유용할 수 있다.
정보통신기술이 발전되면서, 차량 생성 데이터는 네트워크 상의 데이터 서버에 다양한 형태로 수집될 수 있으며, 다양한 서비스 제공자들에게 제공될 수 있다. 본 개시는 통신 기능을 가진 차량의 데이터 기록 시스템과 차량 생성 데이터를 수집 및 관리하는 클라우드 스토리지 시스템의 일반적인 개념을 제시한다. 이 개념은 차량 내 데이터 저장의 한계를 극복하고 차량 생성 데이터에 대한 사용자 접근성을 극대화하는 데 중점을 둔다.
본 개시는, 특히, 주행하는 동안 차량의 자율주행 시스템과 운전자 사이에 발생한 타임스탬프된 상호작용들을 나타내는 복수의 인터렉션 데이터들을 기록하기 위한 제 1 데이터 레코더와 충돌 사고와 같은 이벤트의 발생 전후의 소정 시간 동안의 차량 상태를 나타내는 이벤트 데이터를 기록하기 위한 제 2 데이터 레코더를 포함하는 차량 시스템에서, 인터렉션 데이터와 이벤트 데이터를 효율적으로 클라우드 스토리지 시스템에 전송(혹은 업로드)하는 기법들을 제시한다.
본 개시의 일 측면에 따른 차량의 데이터 기록 시스템은 상기 차량과 원격 서버 사이의 통신을 가능하게 하는 통신 디바이스와, 주행하는 동안 상기 차량의 자율주행 시스템과 운전자 사이에 발생한 타임스탬프된 상호작용들을 나타내는 복수의 인터렉션 데이터들을 기록하기 위한 제 1 데이터 레코더와, 미리 정의된 이벤트의 발생 전후의 소정 시간 동안의 차량 상태를 나타내는 이벤트 데이터를 기록하기 위한 제 2 데이터 레코더를 포함한다. 상기 통신 디바이스는, 복수의 인터렉션 데이터들을 미리 정의된 스케줄에 따라 상기 원격 서버로 업로드하되, 상기 이벤트의 발생에 응답하여, 상기 이벤트의 발생 시점에 근접하여 기록된 적어도 하나의 인터렉션 데이터인 주요 인터렉션 데이터를, 상기 이벤트 데이터와 함께 혹은 상기 이벤트 데이터에 후속하여 상기 원격 서버로 업로드하도록 구성된다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 제 1 데이터 레코더 및 제 2 데이터 레코더를 구비한 차량의 데이터 기록 시스템에 의해 수행되는 방법을 제공한다. 상기 방법은, 제 1 데이터 레코더에 의해, 주행하는 동안 상기 차량의 자율주행 시스템과 운전자 사이에 발생한 타임스탬프된 상호작용들을 나타내는 복수의 인터렉션 데이터들을 기록하는 단계와, 상기 복수의 인터렉션 데이터들을 미리 정의된 스케줄에 따라 원격 서버로 업로드하는 단계를 포함한다. 또한, 상기 방법은, 미리 정의된 이벤트의 발생에 응답하여, 제 2 데이터 레코더에 의해, 상기 미리 정의된 이벤트의 발생 전후의 소정 시간 동안의 차량 상태를 나타내는 이벤트 데이터를 기록하는 단계와, 상기 이벤트의 발생 시점에 근접하여 기록된 적어도 하나의 인터렉션 데이터인 주요 인터렉션 데이터를 식별하는 단계와, 상기 주요 인터렉션 데이터를 상기 이벤트 데이터와 함께 혹은 상기 이벤트 데이터에 후속하여 상기 원격 서버로 업로드하는 단계를 포함한다.
상기 데이터 기록 시스템과 상기 방법의 실시예들은 다음의 특징들을 하나 이상 더 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 상기 주요 인터렉션 데이터는 상기 이벤트 발생 당시에 상기 차량을 제어하고 있던 주체를 식별하는 데 이용될 수 있다.
일부 실시예에서, 상기 복수의 인터렉션 데이터 각각은 상기 상호작용의 유형을 나타내는 타임-스탬프된 데이터일 수 있다.
일부 실시예에서, 상기 상호작용의 유형은, 자율주행 시스템의 상태 변경, 자율주행 시스템에 의한 최소 위험 기동(Minimal Risk Maneuver; MRM)의 개시 및 종료, 상기 운전자로의 주행 태스크의 제어 인계를 포함할 수 있다. 또한, 일부 실시예에서, 상기 상호작용의 유형은 상기 제 1 데이터 레코더의 기록을 트리거 하는 이벤트의 발생 및 상기 제 1 데이터 레코더의 기록을 트리거 하지 못하는 경미한 이벤트의 발생을 더 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 상기 복수의 인터렉션 데이터는, 상기 상호작용의 유형을 나타내는 타입 플래그가 정의되는 타입 필드, 상기 상호작용이 발생한 원인을 나타내는 데이터가 정의되는 원인 필드, 상기 상호작용이 발생한 날짜를 나타내는 데이터가 정의되는 날짜 필드, 및 상기 상호작용이 발생한 시간을 나타내는 데이터가 정의되는 타임스탬프 필드를 포함하는 데이터 포맷으로 표현될 수 있다.
본 개시의 기술들에 따르면, 자율주행 차량은 충돌사고와 같은 이벤트의 발생 시점에 근접하여 기록된 인터렉션 데이터를, 자율주행 차량의 V2X 통신에 과도한 부담을 가하지 않으면서도, 클라우드 스토리지 시스템(20)으로 가능한 성공적으로 업로드할 수 있다. 이벤트가 발생하지 않은 통상의 주행 동안에, 인터렉션 데이터들의 업로드 태스크는 자율주행을 위한 V2X 통신 자원에 영향이 없거나 줄이도록 스케줄링 될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량들로부터 이벤트 데이터를 수집하고 관리하는 중앙화된 시스템을 도식화한 도면이다.
도 2는 차량에서 기록될 수 있는 이벤트 데이터와 인터렉션 데이터 사이의 차이를 보이는 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 인터렉션 데이터를 표현하는 예시적인 데이터 포맷을 보인다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 시스템에 의해 차량 생성 데이터를 기록하고 업로드하는 방법을 보이는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 식별 번호(VIN)의 비식별화된 버전 및 이에 의해 식별되는 EDR의 일 예를 보인다.
도 5a 및 도 5b는 차량이 도로를 주행하는 동안 발생할 수 있는 예시적인 시나리오와 차량으로부터 클라우드 스토리지 시스템으로 업로드 되는 차량 생성 데이터를 예시한다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 식별 정보(VII), EDR 데이터, 및 DSSAD 데이터를 데이터베이스들에 분리 저장하는 예시적인 방법을 보이는 개념도이다.
도 7은 차량 식별 번호(VIN)의 세부사항을 설명하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 식별 번호(VIN)의 비식별화된 버전 및 이에 의해 식별되는 EDR의 일 예를 보인다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른, 클라우드 스토리지 시스템이 특정 차량에 대한 EDR/DSSAD 데이터를 조회하고 제공하는 예시적인 방법을 보이는 개념도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른, 클라우드 스토리지 시스템이 차량 보유자의 요청에 따라 VII/EDR/DSSAD 데이터를 삭제하는 예시적인 방법을 보이는 개념도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량들로부터 차량 생성 데이터를 수집하고 관리하는 중앙화된 시스템(centralized system)을 도식화한 도면이다.
시스템(100)은 차량에 구비된 차량 탑재 데이터 기록 시스템(in-vehicle data recording system; 10)과 네트워크 상의 서버(들)로 구현되는 클라우드 스토리지 시스템(20)을 포함한다. 클라우드 스토리지 시스템(20)을 구현하는 서버(들)은 차량 제조사에 의해 운용되는 서버(들) 혹은 차량 제조사들과는 독립적인 사업자에 의해 운용되는 서버(들)이거나 이들의 결합을 포함할 수 있다.
차량은 자율주행모드로 완전히 혹은 부분적으로 동작하도록 구성되고, 따라서 "자율주행차량" 이라고 지칭될 수도 있다. 예를 들어, 자율주행 시스템(14)은 센서 시스템(13)으로부터 정보를 수신하고, 자동화된 방식으로, 수신된 정보를 기반으로 (예컨대, 검출된 장애물을 피하기 위해 조향을 설정하는 것과 같은) 하나 이상의 제어 프로세스를 실행할 수 있다.
차량은 완전히 자율적이거나 부분적으로 자율적일 수 있다. 부분 자율 차량에서, 일부 기능은 일시적으로 혹은 지속적으로 운전자에 의해 수동으로 제어될 수 있다. 또한, 부분 자율 차량은 완전 수동 동작 모드와 부분 자율 동작 및/또는 완전 자율 동작 모드 사이에서 전환 가능하도록 구성될 수 있다.
차량 탑재 데이터 기록 시스템(10)은 차량 작동이나 운전자 행동과 관련된 다양한 유형의 데이터를 생성, 기록 혹은 저장하도록 구성되어 있다. 차량 탑재 데이터 기록 시스템(10)은 이벤트 데이터 레코더(Event Data Recorder: EDR; 11)와 자율주행차량용 데이터 스토리지 시스템(Data Storage System for Automated Driving Vehicles: DSSAD; 12)의 두 가지 유형의 데이터 레코더들을 구비할 수 있다. 이들은 서로 다른 목적으로 차량 생성 데이터를 기록한다.
EDR(11)의 목적은 충돌 사고, 에어백 전개와 같은 특정 이벤트에 대한 차량 정보를 저장하는 것이다. EDR(11)의 데이터는 충돌 분석 및 재구성에 사용된다. DSSAD(12)의 목적은 운전자와 자율주행 시스템 간의 사전 정의된 모든 상호작용을 기록하는 것이다. 즉, 도 2에 예시된 바와 같이, EDR(11)은 충돌 사고와 같은 이벤트가 발생할 때 관련 데이터를 기록 혹은 저장하는 반면, DSSAD(12)는 주행하는 동안 차량과 운전자 사이의 상호작용들을 기록 혹은 저장한다. 일반적으로 타임 스탬프 형식으로 저장되는 DSSAD(12)의 데이터는 특정 시점에 (운전자와 자율주행 시스템 중) 누가 차량을 제어하고 있었는지를 식별하는 데에 사용된다. EDR(11)의 데이터와 DSSAD(12)의 데이터는 포렌식 조사에서 상호 보완적으로 사용되며, 특히 포렌식 조사에서 DSSAD(12)의 데이터는 충돌 당시 차량을 제어하고 있던 주체를 식별하는 데 유용하다.
EDR(11)은 차량에 장착된 각종 센서 및/또는 전자 제어 유닛(electronic control unit: ECU)들로부터 데이터를 수신할 수 있다. EDR(11)의 휘발성 메모리에는 일정 시간 동안의 데이터가 지속적으로 업데이트되면서 기록된다. EDR(11)은 하나 이상의 미리 정의된 이벤트의 발생이 검출되면, 그 검출 전후 소정 시간 내에 휘발성 메모리에 기록된 데이터를 내부의 비휘발성 메모리에 저장하도록 설계된다. 그러한 이벤트는 특히 충돌 사고(traffic collision)일 수 있다. 충돌 사고는, 예를 들어, 에어백 또는 프리텐션너(pretensioner) 등의 비가역 안전장치의 전개가 트리거되는 때에 검출될 수 있다. 충돌 사고는, 또한, 사전 정의된 임계 값을 초과하는 가감속(예컨대, 150 ms 내에 8km/h 이상의 속도 변화)이 발생할 때 검출될 수도 있다. 이벤트는 차량의 주요 기능의 고장을 더 포함할 수도 있다.
EDR(11)은, 예컨대, 에어백 제어 유닛(airbag control unit: ACU)과 같은, 전자 제어 유닛(들)으로부터 이벤트 발생을 알리는 트리거 신호(들)를 수신할 수 있다. EDR(11)은 센서 시스템(13)에 포함된 적어도 하나의 센서에 의해 측정된 값들에 접근 가능할 수도 있다. 적어도 하나의 센서는 차량의 속도/가감속/이동거리/지리적 위치 등을 감지하도록 설계될 수 있다. EDR(11)은 에어백 제어 유닛(ACU) 내에 일 모듈로서 포함될 수도 있다.
EDR(11)에 의해 기록 및 저장되는 데이터는, 예컨대, 차량의 동역학(dynamics), 운전자의 행동, 차량의 안전 시스템의 작동 상태 등과 같은 충돌 사고를 분석하기에 적합한 데이터일 수 있다. EDR(11)은 저장된 데이터(이하 'EDR 데이터' 혹은 '이벤트 데이터'로도 지칭될 수 있음)를, 클라우드 스토리지 시스템(20)에 전송될 수 있도록, 통신 디바이스(15)에 제공할 수 있다. 전형적인 실시예에서, EDR(11)은, 이벤트 발생 후 지체없이 관련된 EDR 데이터가 클라우드 스토리지 시스템(20)에 전송될 수 있도록, EDR 데이터의 저장한 후 곧바로 통신 디바이스(15)에 제공하도록 구성될 수 있다.
자율주행 시스템(14)은 운전자와 자율주행 시스템(14) 간의 상호 작용(interactions)을 나타내는 인터렉션 신호들을 생성할 수 있다. 이러한 인터렉션 신호들은 하나 이상의 자율주행 기능들이 현재 활성화되어 있는지를 나타내는 신호를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자율주행 시스템(14)은 어댑티브 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control; ACC), 자동 차선 유지 시스템(Automated Lane Keeping Systems; ALKS)과 같은 특정 기능이 현재 활성화되어 있는지 여부를 나타내는 신호를 생성할 수 있다. 다른 예로서, 자율주행 시스템(14)은 차량의 주행이 현재 수동이 아닌 완전히 자동 제어되고 있는지 여부를 나타내는 신호를 생성할 수도 있다. 또한, 이러한 인터렉션 신호들은 운전자로의 주행 태스크의 제어를 인계(take-over)받아야 함을 지시하는 전환 요구(transition demand)를 나타내는 신호, 운전자로의 주행 태스크의 제어가 인계(take-over)되었음을 지시하는 신호 등을 더 포함할 수 있다. 자율주행 시스템(14)은 데이터 버스(예컨대, CAN 버스, Ethernet 버스 등)를 통해 DSSAD(12)에 인터렉션 신호들을 제공할 수 있다.
DSSAD(12)는 자율주행 시스템(14)으로부터 수신된 인터렉션 신호들을 기초로 운전자와 자율주행 시스템 간의 상호작용을 나타내는 인터렉션 데이터를 내부의 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다. DSSAD(12)는 고도 자율주행(highly-automated driving) 시스템(예를 들어, SAE 레벨 3, 4, 5 분류)이 구비된 차량에 장착되어, "운전을 요청받은 주체" 및 "실제로 운전한 주체"을 명확히 하는 것을 목표로 하는 데이터 스토리지 시스템이다. 전환 절차 동안에(즉, 전환 요구가 발행된 후 운전자가 제어를 실제로 인계받기까지) "운전을 요청받은 주체" 및 "실제로 운전한 주체"는 서로 다를 수 있다.
인터렉션 데이터(이하, 'DSSAD 데이터'로도 지칭될 수 있음)는, 예를 들어, 자율주행 시스템의 상태(switched off, activated, transition demand, override) 변경, 자율주행 시스템에 의한 최소 위험 기동(Minimal Risk Maneuver; MRM) 개시 및 종료, 운전자로의 주행 태스크의 제어 인계 등의 특정 인터렉션들을 나타내는 타임-스탬프된 데이터 엘리먼트들을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 인터렉션들은, EDR(11)의 기록을 트리거 하는 이벤트의 발생 및 EDR(11)의 기록을 트리거 하지 못하는 경미한 이벤트의 발생을 더 포함할 수도 있다.
도 3에 예시된 바와 같이, 인터렉션 데이터는 타입 필드, 원인 필드, 날짜 필드, 및 타임스탬프 필드를 포함한 네 개의 필드들을 가질 수 있다. 타입 필드는 전환 요구 혹은 최소 위험 기동과 같은 운전자와 시스템 간의 상호작용의 유형을 나타내는 타입 플래그가 정의되는 필드이다. 원인 필드는 타입 필드에서 특정된 상호작용이 발생한 원인을 나타내는 데이터가 정의되는 필드이다. 원인 필드는 선택적인 필드(optional field)일 수 있다. 날짜 필드는 타입 필드에서 특정된 상호작용이 발생한 날짜를 나타내는 데이터가, 예를 들어, 년/월/일 형식으로 정의된다. 타임스탬프 필드는 타입 필드에서 특정된 상호작용이 발생한 시간을 나타내는 데이터가, 예를 들어, 시/분/초 형식으로 정의된다.
DSSAD(12)는 저장된 인터렉션 데이터를, 클라우드 스토리지 시스템(20)에 전송될 수 있도록, (미리 정의된 스케줄에 따라 혹은 통신 디바이스(15)의 요청에 응답하여) 통신 디바이스(15)에 제공할 수 있다.
일부 실시예에서, 인터렉션 데이터는 주기적으로 클라우드 스토리지 시스템(20)에 업로드 될 수 있다. 예를 들어, DSSAD(12)는 6h 단위 또는 12h 단위로, 혹은 매일, 매주 인터렉션 데이터의 업로드 절차를 수행하도록 스케줄링될 수 있다. 차량의 시동(Ignition)이 ON 상태로 진입하면, DSSAD(12)는 마지막 업로드 시점으로부터 업로드 주기가 도과하였는지 여부를 판단할 수도 있다. 업로드 주기가 도과하였다고 판단되면, DSSAD(12)는 업로드 절차를 개시할 수도 있다. 다른 일부 실시예에서, DSSAD(12)는, 차량의 시동(Ignition)이 ON 상태로 진입할 때마다, 클라우드 스토리지 시스템(20)에 인터렉션 데이터를 전송하는 업로드 절차를 개시하도록 구성될 수도 있다. 또 다른 일부 실시예에서, DSSAD(12)는 DSSAD(12)의 내부 저장소에 빈 저장 공간의 비율이 임계치에 도달하면, 클라우드 스토리지 시스템(20)에 인터렉션 데이터를 전송하는 업로드 절차를 수행하도록 구성될 수도 있다. 이와 같이, 이벤트 데이터(EDR 데이터)와 달리, 인터렉션 데이터는 인터렉션이 발생할 때마다 클라우드 스토리지 시스템(20)에 업로드되는 대신에, 상당한 기간 동안 누적된 인터렉션 데이터가 업로드된다.
통신 디바이스(15)는, 차량 내부 네트워크를 외부의 통신 네트워크에 연결하는 유선 혹은 무선 통신 기능을 가진 전자기기이다. 통신 디바이스(15)는, 예컨대, 텔레매틱스 유닛(Telematics Unit; TMU), OBD-Ⅱ 포트에 플러그 되는 유무선 동글일 수 있다. 통신 디바이스(15)는, 예를 들어, GSM/WCDMA/LTE/5G와 같은 셀룰러 통신 혹은 WLAN, c-V2X, WAVE, DSRC, 블루투스와 같은 단거리 무선 통신이 가능한 무선 송수신기를 포함하도록 구성될 수도 있다.
통신 디바이스(15)는, DSSAD(12)로부터 DSSAD 데이터가 수신되면, 인터렉션 리포트 메시지를 생성할 수 있다. 통신 디바이스(15)는, 통신 네트워크를 거쳐, 클라우드 스토리지 시스템(20)에, 인터렉션 리포트 메시지를 전송할 수 있다. 인터렉션 리포트 메시지는 차량 식별 정보(Vehicle Identifiable Information: VII)와 DSSAD(12)로부터 수신된 DSSAD 데이터를 포함할 수 있다.
통신 디바이스(15)는, EDR(11)로부터 EDR 데이터가 수신되면, 이벤트 리포트 메시지를 생성할 수 있다. 통신 디바이스(15)는, 통신 네트워크를 거쳐, 클라우드 스토리지 시스템(20)에, 이벤트 리포트 메시지를 전송할 수 있다. 이벤트 리포트 메시지는 차량 식별 정보(VII)와 EDR(11)로부터 수신된 EDR 데이터를 포함할 수 있다.
전형적인 실시예에서, 차량 식별 정보(VII)는 차량 제조사가 개별 차량에 할당하는 숫자와 문자로 구성된 17 자리(17 digits)의 고유 식별자인 차량 식별 번호(vehicle identification number: VIN)일 수 있다. 대안적으로, 차량 식별 정보는 차량 등록 번호(license plate information), 통신 디바이스(15)가 통신에 사용하는 고유 식별자, V2X 통신을 위해 차량에 할당된 (장기 혹은 단기) 인증서 등일 수 있다. 리포트 메시지는 이벤트 혹은 인터렉션이 발생한 지리적 위치를 더 포함할 수도 있다.
전술한 바와 같이, 차량은 이벤트 발생 후 지체없이 관련된 이벤트 데이터(EDR 데이터)를 업로드하며, 반면에, 인터렉션이 발생할 때마다 관련된 인터렉션 데이터(DSSAD 데이터)를 업로드 하는 대신에, 미리 정의된 스케줄에 따라 일정 기간 누적된 인터렉션 데이터를 업로드한다. 즉, 인터렉션이 발생할 때마다 관련된 인터렉션 데이터(DSSAD 데이터)가 클라우드 스토리지 시스템(20)으로 지체없이 업로드 되지 않는다.
이러한 업로드 방식에서, 충돌 사고와 같은 이벤트의 발생 당시에 차량을 제어하고 있던 주체를 식별하는 데에 유용한 인터렉션 데이터를 업로드할 시점이 이벤트가 발생한 때로부터 상당한 시간이 경과한 후일 수 있으며, 그 시점에는 차량이 인터렉션 데이터(DSSAD 데이터)의 업로드를 시도하는 것이 (예컨대, 차량 화재, 침수, 폐차 등으로 인해) 불가능할 수도 있다.
인터렉션 데이터를 보다 빈번하게 업로드 하는 것이 하나의 방안(solution)일 수도 있으나, 업로드 태스크에 의한 통신 링크의 빈번한 점유는 다른 차량이나 인프라와의 V2X 통신이 지속적으로 요구되는 자율주행 차량에 적합하지 않을 수 있다.
따라서 충돌사고의 발생 시점에 근접하여 기록된 인터렉션 데이터를, 자율주행 차량의 V2X 통신에 과도한 부담을 가하지 않으면서도, 클라우드 스토리지 시스템(20)으로 가능한 성공적으로 업로드할 수 있는 방안이 요구된다.
본 개시의 바람직한 실시예에 따르면, 통신 디바이스(15)는 EDR(11)로부터 EDR 데이터가 수신되면(혹은 EDR(11)의 기록을 트리거하는 이벤트의 발생에 응답하여), 상기 이벤트의 발생 시점에 근접하여 기록된 적어도 하나의 인터렉션 데이터(이하 "주요 인터렉션 데이터"로 지칭됨)를 취득할 수 있다. 예컨대, 통신 디바이스(15)는 DSSAD(12)에게 주요 인터렉션 데이터의 전달을 요청할 수 있다. 그 후 통신 디바이스(15)는 EDR 데이터와 함께 혹은 EDR 데이터의 전송에 후속하여 주요 인터렉션 데이터를 클라우드 스토리지 시스템(20)에 전송할 수 있다. 여기서, 주요 인터렉션 데이터는 이벤트 발생 시점 이전에 일정 기간 동안 기록된 최근 인터렉션 데이터일 수 있으며, 대안적으로, 이벤트 발생 시점 이전에 기록된 미리 정의된 개수의 최근 인터렉션 데이터일 수 있다.
클라우드 스토리지 시스템(20)은, 다수의 차량들로부터 EDR 데이터와 DSSAD 데이터를 수집 및 관리하는, 네트워크 상의 서버들로 구현되는, 데이터 관리 시스템이다.
클라우드 스토리지 시스템(20)은 다수의 차량들로부터 이벤트 리포트 메시지와 인터렉션 리포트 메시지를 수신할 수 있다. 클라우드 스토리지 시스템(20)은 차량으로부터 수신된 리포트 메시지들에 대해, 제3자가 관련된 차량이나 관련된 개인을 식별하거나 추적할 수 있게 하는 차량 식별 정보(VII)를 EDR/DSSAD 데이터로부터 분리하여, 차량 식별 정보(VII)와 EDR/DSSAD 데이터를 각각 상이한 데이터베이스들에 저장할 수 있다.
도 6을 참조하여 후술하는 바와 같이, 각 차량에서 기록된 EDR/DSSAD 데이터는, 제3자가 관련 차량을 식별하거나 추적할 수 있게 하는 차량 식별 정보(VII)로부터 분리된 채, 링크 데이터와 함께 네트워크 상의 데이터베이스들에 저장되고 관리된다. 링크 데이터는 VII 데이터베이스에 저장된 차량 식별 정보 및 솔트에 기초하여 암호학적으로 (재)생성될 수 있다. 따라서 VII 데이터베이스로부터 차량 식별 정보 혹은 솔트를 삭제하는 것에 의해, 차량 식별 정보와 관련된 EDR/DSSAD 데이터 사이의 연관성이 제거될 수 있다.
클라우드 스토리지 시스템(20)은, EDR/DSSAD 데이터를 이용하고자 하는 이용자(30)의 요청에 응답하여, 특정 차량이나 개인이 식별되지 않는 익명화된 EDR/DSSAD 데이터를 제공하거나 특정 차량이나 개인이 식별된 EDR/DSSAD 데이터를 제공할 수 있다. 이용자(30)는 EDR/DSSAD 데이터를 활용하고자 하는 차량 소유자, 운전자, 보험사, 정부기관, 연구자, 차량 제조사 등일 수 있다. 클라우드 스토리지 시스템(20)은, 법원 명령(court order), 수색 영장 및/또는 다른 적용 가능한 법률 및 규정에 의해 달리 승인되지 않는 한, 특정 차량이나 개인이 식별된 EDR/DSSAD 데이터에 대해, 관련 차량 보유자에 의해 허가된 조사자 혹은 다른 이용자에 한해 제공하여야 한다.
이러한 중앙화된 시스템은 차량의 데이터 레코더들로 하여금 저장 공간의 제약으로부터 벗어나게 할 수 있다. 예를 들어, 이벤트 데이터 레코더는 종래에 비해 더 많은 트리거 조건들을 사용하여 종래에 무시되었던 경미한 사고와 관련된 EDR 데이터들도 수집하도록 설계될 수 있으며, 이벤트의 사후 분석을 보다 용이하게 할 수 있는 더 다양한 데이터 엘리먼트들(예를 들어, 이벤트 전후에 얻어진 레이더/라이다 데이터, V2X 메시지 등)을 수집하도록 설계될 수 있다.
개인이나 기관은 중앙화된 시스템으로부터 관심 있는 EDR/DSSAD 데이터를 적시에 쉽게 얻을 수 있다. 또한, 신뢰할 수 있는 네트워크 상의 저장소에 저장된 EDR/DSSAD 데이터는 그 데이터의 무결성 보장이 요구되는 포렌식 조사에 유용할 수 있다. EDR 데이터와 DSSAD 데이터는 상호 보완적이며, 특히 DSSAD 데이터는 충돌 당시 차량을 제어하고 있던 주체를 식별하는 데 유용하다.
클라우드 스토리지 시스템(20)은 서비스 매니저(21), 규칙/정책 매니저(23), 저장소 코디네이터(25), 클라우드 인터페이스(27), 및 데이터 저장소(29)를 포함하도록 구현될 수 있다. 데이터 저장소(29)는 적어도 하나의 데이터 서버에 의해 구현될 수 있다.
서비스 매니저(21)는 차량들로부터 EDR/DSSAD 데이터를 수집 및 관리하고, 사용자에게 특정 차량이나 개인이 식별되지 않는 익명화된 EDR/DSSAD 데이터를 제공하거나 특정 차량이나 개인이 식별된 EDR/DSSAD 데이터를 제공하는 기능적 엔티티이다. 규칙/정책 매니저(23)는 데이터 저장소(29)에 저장된 사용자 프로파일들, 및 프라이버시 정책을 관리하는 기능적 엔티티이다. 저장소 코디네이터(25)는 EDR 데이터, DSSAD 데이터 및 VII 데이터를 데이터 저장소(29)의 데이터베이스들에 분리 저장하고, 데이터 저장소(29)의 데이터베이스들로부터 EDR 데이터, DSSAD 데이터 및 VII 데이터를 검색하는 기능을 수행하는 기능적 엔티티이다. 클라우드 인터페이스(27)는 클라우드 스토리지 시스템(20)의 게이트웨이(gateway)로써 동작하는 기능적 엔티티이다.
데이터 저장소(29)는 사용자 프로파일들, 프라이버시 정책, VII 데이터, EDR 데이터, 및 DSSAD 데이터를 기록한 데이터베이스들을 가진다. 사용자 프로파일은 클라우드 스토리지 시스템(20)에 가입한 개인들, 단체들, 혹은 기관들의 가입 정보를 포함한다. 프라이버시 정책은 각 차량의 EDR/DSSAD 데이터의 수집 및 관리 절차에 대해 적용되는 프라이버시 규칙들의 세트를 포함한다.
규칙/정책 매니저(23)는 차량 보유자로부터 자신의 차량로부터 수집되는 개인 데이터(VII/EDR/DSSAD 데이터)에 대한 프라이버시 옵션에 대한 설정을 수신하고, 수신된 프라이버시 옵션 설정에 따라 개인 데이터의 수집, 관리, 및 이용에 대해 적용할 프라이버시 규칙들의 세트(즉, 프라이버시 정책)를 생성할 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여, 도 1에 도시된 차량 탑재 데이터 기록 시스템(10)일 수 있는 차량 시스템에 의해 차량 생성 데이터를 기록하고 업로드하는 방법을 설명한다.
차량 시스템은 제 1 데이터 레코더 및 제 2 데이터 레코더를 구비할 수 있다. 제 1 데이터 레코더는 자율주행차량용 데이터 스토리지 시스템(DSSAD)일 수 있으며, 제 2 데이터 레코더는 이벤트 데이터 레코더(EDR)일 수 있다.
차량 시스템은 주행하는 동안, 제 1 데이터 레코더를 이용하여, 차량의 자율주행 시스템과 운전자 사이에 발생한 타임스탬프된 상호작용들을 나타내는 복수의 인터렉션 데이터들을 기록한다(S410). 차량 시스템은, 복수의 인터렉션 데이터들을 미리 정의된 스케줄에 따라 원격 서버로 업로드한다(S420).
인터렉션 데이터는 상호작용의 유형을 나타내는 타임-스탬프된 데이터이다. 상호작용의 유형은 자율주행 시스템의 상태 변경, 자율주행 시스템에 의한 최소 위험 기동(MRM)의 개시 및 종료, 상기 운전자로의 주행 태스크의 제어 인계 등을 포함할 수 있다.
인터렉션 데이터는, 상호작용의 유형을 나타내는 타입 플래그가 정의되는 타입 필드, 상호작용이 발생한 원인을 나타내는 데이터가 정의되는 원인 필드, 상호작용이 발생한 날짜를 나타내는 데이터가 정의되는 날짜 필드, 및 상호작용이 발생한 시간을 나타내는 데이터가 정의되는 타임스탬프 필드를 포함하는, 미리 정의된 데이터 포맷으로 표현될 수 있다.
상호작용의 유형은 제 2 데이터 레코더의 기록을 트리거 하는 이벤트의 발생 및 제 2 데이터 레코더의 기록을 트리거 하지 못하는 경미한 이벤트의 발생을 더 포함할 수도 있다. 따라서 특정 인터렉션 데이터는 제 2 데이터 레코더의 기록을 트리거 하는 혹은 트리거 하지 못하는 이벤트의 발생 또는 발생 유형을 나타내는 데이터가 정의된 타입 필드를 가질 수도 있다.
차량 시스템은, 미리 정의된 이벤트의 발생에 응답하여, 제 2 데이터 레코더를 이용하여, 이벤트의 발생 전후의 소정 시간 동안의 차량 상태를 나타내는 이벤트 데이터를 기록한다(S430). 또한, 차량 시스템은, 이벤트의 발생 시점에 근접하여 저장된 적어도 하나의 인터렉션 데이터인 "주요 인터렉션 데이터"를 식별하고(S440), 식별된 주요 인터렉션 데이터를 이벤트 데이터와 함께 혹은 이벤트 데이터의 업로드에 후속하여 원격 서버로 업로드한다(S450). 포렌식 조사에서, 주요 인터렉션 데이터는 이벤트 발생 당시에 차량을 제어하고 있던 주체를 식별하는 데 이용될 수 있다.
도 5a 및 도 5b는 자동 차선 유지 시스템(ALKS)이 장착된 차량이 도로를 주행하는 동안 발생할 수 있는 예시적인 시나리오에서 클라우드 스토리지 시스템(20)으로 업로드되는 차량 생성 데이터를 예시한다.
자동 차선 유지 시스템(ALKS)은 스마트 크루즈 컨트롤과 유사한 기능으로, 고속도로 혹은 이와 유사한 도로 환경에서 차량의 횡방향 및 종방향의 움직임을 제어하여 차량으로 하여금 운전자의 개입 없이 차선을 유지하며 주행하게 한다. 즉, ALKS가 작동하는 동안 운전자는 더이상 운전대를 잡거나 주의를 기울일 필요가 없다. 그러나 상황에 따라 ALKS가 전환(transition demand)을 요청하는 경우 운전자가 정해진 시간 내에 제어권을 되찾을 수 있도록 조치를 취해야 한다. 따라서 안전한 제어권 전환을 위해 ALKS는 운전자의 행동을 모니터링하여야 한다.
도 5a에 예시된 시나리오에서 (e) 시점에 EDR(11)의 기록을 트리거하는 이벤트(즉, 충돌 사고)가 발생했다. 차량은 ALKS 활성화 시점인 (a)부터 주행 동안에 발생한 ALKS와 운전자 상호간의 인터렉션들에 관한 DSSAD 데이터를 클라우드 스토리지 시스템(20)으로 업로드했다. 또한 차량은 (e) 시점에 발생한 이벤트에 대한 EDR 데이터를 클라우드 스토리지 시스템(20)으로 업로드했다. 이러한 DSSAD 데이터와 EDR 데이터에 기초한 분석은 다음을 보여준다.
운전자가 ALKS를 10:19:10에 활성화했기 때문에 ALKS가 차량 제어권을 넘겨 받았다. 1 분 50 초 후 날씨가 너무 악화되어 ALKS가 운전자에게 차량의 제어권 전환을 요청했지만 운전자는 응답하지 않았다. ALKS는 10:22:00에 MRM을 자동으로 개시했다. 그리고 충돌이 10:22:30에 발생했다.
이와 같이 EDR/DSSAD 데이터 분석을 통해 사고 발생 당시의 상황을 확인할 수 있다. 특히, 클라우드 기반 데이터 레코더 시스템은 사전 정의된 데이터 전송 정책에 따라 EDR/DSSAD 데이터를 클라우드 스토리지 시스템(20)로 전달하여 사고 후 차량에 대한 물리적 접근 및 정보 수집을 위한 종래의 수고를 줄여준다.
도 5b에 예시된 시나리오에서 (c) 시점에 EDR(11)의 기록을 트리거할 정도에 이르지는 못한 자전거와의 가벼운 충돌 사고가 발생했다. 차량은 ALKS의 활성화 시점인 (a)부터 주행 동안에 발생한 ALKS와 운전자 상호간의 인터렉션들에 관한 DSSAD 데이터를 클라우드 스토리지 시스템(20)으로 업로드했다. 이러한 DSSAD 데이터에 기초한 분석은 다음과 같이 시계열적인 상황을 재구성 가능하게 한다.
ALKS가 07:10:00에 운전자에 의해 활성화되었다. 15 초 후에, 운전자가 스티어링을 직접 조작하는 오버라이드(override)의 발생에 의해, ALKS가 비활성화 되었다. 차량과 자전거 간의 충돌이 07:10:16에 발생했다.
이 시나리오에서, 충돌이 차량에 미치는 영향이 미미하여 EDR 트리거 조건이 충족되지 않았고 따라서 관련된 EDR 데이터가 수집되지 않았다. 그럼에도 불구하고 DSSAD 데이터가 클라우드 스토리지 시스템(20)에 업로드되어 있기 때문에 상세한 사고 상황이 쉽게 시뮬레이션되고 분석될 수 있다.
도 6을 참조하여, 클라우드 스토리지 시스템(20)이 차량으로부터 수신된 리포트 메시지들에 포함된 차량 식별 정보(VII), EDR 데이터, 및 DSSAD 데이터를 데이터베이스들에 분리 저장하는 예시적인 방법이 설명된다.
클라우드 인터페이스(27)는 차량과 보안 채널을 통해 이벤트 리포트 메시지 혹은 인터렉션 리포트 메시지를 수신할 수 있다. 각 리포트 메시지는 EDR 데이터와 차량 식별 정보(VII)를 포함하거나 DSSAD 데이터와 차량 식별 정보(VII)를 포함할 수 있다.
저장소 코디네이터(25)는, 서로 상이한 데이터베이스에 저장될 EDR/DSSAD 데이터와 차량 식별 정보(VII) 사이의 연관성을 유지하기 위한 링크 데이터를 생성할 수 있다. 링크 데이터는 차량 식별 정보와 무작위로 생성한 값(이하 "솔트(salt)"로 지칭됨)에 적어도 부분적으로 기초하여 생성될 수 있다. 그러나 링크 데이터는 그 자체로서 차량이나 개인을 식별하게 하는 어떠한 의미 있는 정보도 포함하지 않는다.
저장소 코디네이터(25)는, 각 리포트 메시지에 포함된 정보들을 2개의 데이터 셋으로 분할할 수 있다. 제 1 데이터 셋은 EDR/DSSAD 데이터가 포함하지만 차량 식별 정보(VII)를 포함하지 않으며, 제 2 데이터 셋은 차량 식별 정보(VII)를 포함하지만 EDR/DSSAD 데이터를 포함하지 않는다. 즉, 관련된 차량이나 개인을 식별하거나 추적할 수 있게 하는 차량 식별 번호(VIN) 또는 임의의 다른 고유 데이터가 EDR/DSSAD 데이터로부터 분리된다.
저장소 코디네이터(25)는 링크 데이터가 추가된 제 1 데이터 셋(즉, 링크 데이터와 EDR/DSSAD 데이터)를 EDR/DSSAD 데이터베이스들에 저장할 수 있다. 저장소 코디네이터(25)는 솔트가 추가된 제 2 데이터 셋(즉, 솔트와 차량 식별 정보)를 VII 데이터베이스에 저장할 수 있다.
링크 데이터는 차량 식별 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 생성된 가명 식별자(pseudonymous identifier)일 수 있다. 일부 실시예에서, 가명 식별자는 차량 식별 정보(VII)에 대해 단방향 해시 함수(one-way hash function)을 적용하여 생성될 수 있다. 단방향 해시 함수는 생성된 가명 식별자로부터 차량 식별 정보 혹은 다른 유용한 정보를 추출하는 것을 불가능하게 한다. 바람직하게는, 가명 식별자는 차량 식별 정보와 솔트(salt)의 연접(concatenation)에 대해 단방향 해시 함수를 적용하여 생성될 수 있다. 가명 식별자의 생성에 사용된 솔트는 관련된 차량 식별 정보와 함께 VII 데이터베이스에 저장될 수 있다. 여기서, 단방향 해시 함수가 일 예로 설명되었으나, 가명 식별자를 생성하는 다른 유형의 암호학적 알고리즘의 사용될 수도 있다.
일부 실시예에서, 링크 데이터는 차량 식별 번호(vehicle identification number: VIN)의 비식별화된 버전일 수도 있다. 전술한 바와 같이, 차량 식별 번호(VIN)은 차량 제조사가 개별 차량에 할당하는 숫자와 문자로 구성된 17 자리(17 digits)의 고유 식별자이다. 차량 식별 번호(VIN)의 비식별화된 버전은 적어도 생산 일련 번호를 포함한 일부 디지트가 암호학적으로 비식별화된 것일 수 있다.
이하에 설명하는 바와 같이, 차량 식별 번호(VIN)의 각 자리는 특정 목적을 가지고 있다.
도 7은 차량 식별 번호(VIN)의 세부사항을 설명하는 도면이다.
세계 제조업체 식별자(World Manufacturer identifier) 또는 WMI 코드로 알려진, VIN의 처음 세 자리는 차량을 제조한 회사와 위치에 대한 정보를 제공한다.
VIN의 첫 번째 자리는 차량이 제조된 국가를 나타낸다. 이 자리는 문자 또는 숫자일 수 있다. 예를 들어, 첫 번째 자리인 "1", "4"또는 "5"는 원산지를 미국으로 식별한다. 캐나다는 "2", "3"은 멕시코, "6"은 호주, "A"는 남아프리카, "J"는 일본, "L"은 중국, "K"는 한국으로 식별된다.
VIN의 두 번째 자리는 차량 제조업체를 나타내지만 제조업체를 정확하게 디코딩하려면 첫 번째 자리(원산지 국가를 나타냄)와 쌍을 이루어야 한다. 예를 들어, "1C"로 시작하는 VIN은 미국에서 Chrysler에 의해 제조된 차량을 식별하는 반면, "AC"로 시작하는 VIN은 남아프리카에서 Hyundai에 의해 제조된 차량을 식별한다.
세 번째 문자는 차량 유형(vehicle type) 또는 제조 부문(manufacturing division)을 나타낸다. "WV1"로 시작하는 VIN을 고려하면, "W"는 독일을 제조 국가로 나타내고 "V"는 제조업체로서 Volkswagen을 가리 킨다. "1"은 Volkswagen의 상용차(commercial vehicle)를 의미한다. Volkswagen의 버스 또는 밴의 VIN은 "WV2"로 시작하고 Volkswagen 트럭의 VIN은 "WV3"으로 시작한다.
VIN의 네 번째부터 여덟 번째 자리들은 차량 설명자 섹션(Vehicle Descriptor Section: VDS)을 구성하며, 차체 스타일, 엔진 유형, 모델, 시리즈 등과 같은 차량 특징들(vehicle features)을 나타낸다. 각 제조업체는 자신들의 방식으로 이 5 자리 필드를 사용한다.
아홉 번째 자리는 유효하지 않은 VIN을 식별하기 위한 VIN의 점검 숫자이다. 이 숫자는 처음 8자리와 마지막 8자리에 대한 수치 값들(numeric values)을 사용하여 수학 공식에 의해 결정된다.
VIN의 열 번째부터 열일곱 번째 자리는 차량 식별자 섹션(Vehicle Identifier Section: VIS)으로 알려져 있다. 이들은 특정 차량에 대해 훨씬 더 자세한 설명을 제공한다.
열 번째 문자는 차량의 모델 연도를 나타낸다. B에서 Y까지의 문자는 1981 년에서 2000년 사이의 모델에 해당한다. VIN은 I, O, Q, U 또는 Z를 사용하지 않는다. 2001년부터 2009년 사이에는 문자 대신 1에서 9까지의 숫자가 사용되었다. 2010년에 A에서 시작하여 알파벳이 2030년까지 계속될 것이다. 2000년 이후 모델 연도는 다음과 같다: Y = 2000, 1 = 2001, 2 = 2002, 3 = 2003, ... , 9 = 2009, A = 2010, B = '11, C = 2012, ... , K = 2019, L = 2020.
열한 번째 자리는 차량이 조립된 제조 공장을 나타낸다. 각 차량 제조사는 자체 공장 코드 세트를 가진다. 마지막 여섯 자리(열두 번째부터 열일곱 번째 자리)는 차량의 생산 일련번호(serial number)를 나타낸다.
저장소 코디네이터(25)는 차량 식별 번호(VIN)을 파싱하여 일련 번호(serial number)를 추출하고, 솔트와 일련 번호(serial number)의 연접(concatenation)에 대해 단방향 해시함수를 적용하여 해시값을 생성할 수 있다. 저장소 코디네이터(25)는 VIN의 일련 번호를 생성된 해시값으로 대체하여, 차량 식별 번호(VIN)의 비식별화된 버전을 생성할 수 있다. 즉, 차량 식별 번호(VIN)의 비식별화된 버전은 마스크된(masked) 생산 일련 번호를 가질 수 있다.
도 8은 차량 식별 번호(VIN)의 비식별화된 버전의 일 예를 보인다. 차량 식별 번호(VIN)의 비식별화된 버전에서, 생산 일련 번호를 제외한 나머지 자리들(digits)은 평문 상태이므로, 다수의 차량들로부터 수집된 EDR 데이터에 대한 의미 있는 통계 분석을 가능하게 한다. 예컨대, '북미에서 생산된 2018년형 아반떼 모델'의 차량들에서 생성된 EDR 데이터를 분석하는 것이 가능하다.
한편, 극소수만 생산되는 모델의 경우에는, 모델, 시리즈, 차량의 모델 연도 와 같은 정보가 관련된 차량이나 소유자를 추적할 수 있게 할 수 있다. 따라서, 이와 같은 모델에 대해서는, 차량 식별자 섹션(VIS)인 차량 식별 번호(VIN)의 열 번째부터 열일곱 번째 자리와 차량 설명자 섹션(VDS)인 차량 식별 번호(VIN)의 네 번째부터 여덟 번째 자리들 중 적어도 일부에 대해서도 생산 일련 번호에 대해 수행된 비식별화 처리와 유사한 처리가 수행될 수도 있다.
링크 데이터(특히, 가명 식별자) 그 자체는 차량이나 개인을 식별하게 하는 어떠한 의미 있는 정보도 포함하고 있지 않으나, 링크 데이터는 VII 데이터베이스에 저장된 차량 식별 정보 및 솔트에 기초하여 암호학적으로 재구성될 수 있다. 따라서 VII 데이터베이스로부터 EDR/DSSAD 데이터베이스들 방향으로 차량 식별 정보(VII)와 EDR/DSSAD 데이터의 관련성을 추적할 수 있으나, 그 역방향으로는 추적이 불가능하다. 일부 구현예에서, EDR/DSSAD 데이터베이스들의 운용자가 VII 데이터베이스를 포함한 클라우드 스토리지 시스템(20)의 다른 기능요소들의 운용자로부터 독립적인 서비스 사업자일 수 있음에 주목한다. 이러한 구현예에서, VII 데이터베이스가 안전하게 관리되는 한, 그러한 독립적인 서비스 사업자는 차량 보유자의 프라이버시에 대한 위험이 거의 없이 EDR/DSSAD 데이터를 이용하거나 배포할 수 있다.
또한, VII 데이터베이스로부터 링크 데이터를 재구성하기 위해 사용되는 차량 식별 정보 또는 솔트를 삭제하는 것에 의해, 차량 식별 정보와 관련된 EDR/DSSAD 데이터 사이의 연관성이 제거될 수도 있다. 저장소 코디네이터(25)는 차량 식별 정보 및 EDE/DSSAD 데이터 사이의 연관성을 제거하는 것이 요구되는 경우에, EDR/DSSAD 데이터를 관련된 데이터베이스에서 그대로 보유하되, VII 데이터베이스로부터 차량 식별 정보 또는 솔트를 삭제할 수 있다. 이는 VII 데이터베이스와 EDR/DSSAD 데이터베이스들의 운영 주체가 서로 상이할 경우에 유용할 수도 있다.
도 9를 참조하여, 클라우드 스토리지 시스템(20)이 특정 차량에 대한 EDR/DSSAD 데이터를 조회하고 제공하는 예시적인 방법이 설명된다.
보안 채널을 통해 특정 차량에 대한 EDR/DSSAD 데이터를 요청하는 데이터 요청 메시지를 수신하면, 클라우드 인터페이스(27)는 요청자가 데이터 주체인 차량 보유자이거나 정당한 권한을 가진 제3자인지 여부를 인증할 수 있다. 데이터 요청 메시지는 인증 정보와 특정 차량의 VII를 포함할 수 있다. 인증이 성공하면 저장소 코디네이터(25)는 VII 데이터베이스를 조회하여 차량의 VII와 함께 저장된 솔트를 획득할 수 있다. 저장소 코디네이터(25)는 VII와 솔트로부터 링크 데이터를 재구성할 수 있다. 저장소 코디네이터(25)는, 링크 데이터를 이용하여, EDR 데이터베이스 및 DSSAD 데이터베이스로부터 각각 EDR 데이터 및 DSSAD 데이터를 검색할 수 있다. 저장소 코디네이터는 데이터 요청 및 그에 따른 조회 태스크에 대한 로그를 기록하고 요청자에게 발견된 EDR 데이터 및 DSSAD 데이터를 응답할 수 있다.
GDPR과 같은 개인정보보호와 관련된 대부분의 규정은 데이터 주체가 데이터의 이용, 관리, 및 처분을 제어할 수 있는 권리를 보유하는 것을 보장한다. 이를 위해, 클라우드 스토리지 시스템(20)은 각 차량으로부터 EDR/DSSAD 데이터를 수집 및 관리하는 절차에 대해 적용할 프라이버시 규칙들의 세트를 포함하는 프라이버시 정책을 수립할 수 있다.
규칙/정책 매니저(23)는 차량 보유자가 EDR/DSSAD 데이터에 대해 적용할 하나 이상의 프라이버시 옵션을 선택할 수 있는 그래픽 유저 인터페이스를 제공하는 웹서버를 운용할 수 있다. 클라우드 스토리지 시스템(20)의 규칙/정책 매니저(23)는 차량 보유자로부터 그 차량의 EDR/DSSAD 데이터에 대한 프라이버시 옵션의 선택을 수신할 수 있다. 프라이버시 옵션의 선택은 차량 보유자가 클라우드 스토리지 시스템(20)에 가입하거나 자신의 차량을 등록할 때 혹은 등록 이후의 어느 시점에 이루어질 수도 있다. 선택 가능한 예시적인 프라이버시 옵션들이 나열된다.
- 옵트-아웃(opt-out): 차량 보유자가 자신의 차량으로부터 수집되는 것이 불허되는 하나 이상의 데이터 엘리먼트들을 특정할 수 있는 옵션
- 옵트-인(opt-in): 차량 보유자가 자신의 차량으로부터 수집되는 것이 허용되는 하나 이상의 데이터 엘리먼트들을 특정할 수 있는 옵션
- 제한된 사용(restricted use): 차량 보유자가 자신의 차량으로부터 수집된 데이터가 사용되는 것이 허용되는 목적과 기간을 제한할 수 있는 옵션
- 비식별화(de-identification): 차량 보유자가 자신의 차량으로부터 데이터가 수집되는 것이 수집되는 것이 허용되지만, 차량이나 개인과의 연관 관계가 제거된 상태로 제3자에 의해 사용되는 것을 허용하는 옵션
규칙/정책 매니저(23)는 차량 보유자에 의해 이루어진 선택들(혹은 프라이버시 옵션)에 따라 상기 차량의 EDR/DSSAD 데이터에 대해 적용할 프라이버시 규칙들의 세트를 생성하여, 프라이버시 정책 관련 데이터베이스에 저장할 수 있다. 프라이버시 규칙들의 세트는 Extensible Markup Language(XML)와 같은 마크업 언어(markup language)로 정의될 수 있다.
클라우드 스토리지 시스템(20)에 가입한 이후에도, 차량 보유자는 클라우드 스토리지 시스템에 개인 데이터(VII/EDR/DSSAD 데이터)의 삭제를 요청할 권리를 가지며, 그 요청에 응답하여, 클라우드 스토리지 시스템(20)은 과도한 지체없이 개인 데이터를 삭제할 의무를 부담한다.
도 10을 참조하여, 클라우드 스토리지 시스템(20)이 차량 보유자의 요청에 따라 VII/EDR/DSSAD 데이터를 삭제하는 예시적인 방법이 설명된다.
보안 채널을 통해 차량 생성 데이터의 삭제할 것을 요구하는 삭제 요청 메시지를 수신하면, 클라우드 인터페이스(27)는 요청자가 데이터 주체인 차량 보유자인지 여부를 인증할 수 있다. 삭제 요청 메시지는 인증 정보와 관련된 차량의 VII를 포함할 수 있다. 인증이 성공하면 저장소 코디네이터(25)는 VII 데이터베이스를 조회하여 차량의 VII와 함께 저장된 솔트를 획득할 수 있다. 저장소 코디네이터(25)는 VII와 솔트로부터 링크 데이터를 재구성할 수 있다. 저장소 코디네이터(25)는, 링크 데이터를 이용하여 EDR 데이터베이스 및 DSSAD 데이터베이스로부터 각각 EDR 데이터 및 DSSAD 데이터를 검색하여, 링크 데이터에 대응되는 EDR/DSSAD 데이터를 삭제할 수 있다. 저장소 코디네이터는 삭제 요청 및 그에 따른 삭제 태스크에 대한 로그를 기록하고 요청자에게 그 수행 결과를 응답할 수 있다.
차량 보유자의 삭제 요청은 VII와 EDR/DSSAD 데이터 중에서 삭제하고자 하는 데이터에 대한 선택을 더 포함할 수도 있다. 차량 보유자의 선택에 따라, 클라우드 스토리지 시스템(20)은 VII와 EDR/DSSAD 데이터를 데이터베이스들로부터 선택적으로 삭제할 수도 있다. VII만이 삭제된 경우에, 클라우드 스토리지 시스템(20)은 관련된 EDR/DSSAD 데이터를 보다 완화된 보안 레벨로 관리할 수도 있다. 예를 들어, 클라우드 스토리지 시스템(20)은, 차량 보유자가 설정한 사용 목적이나 기간에 대한 제약 없이, VII가 삭제된 EDR/DSSAD 데이터를 보유하고, 연구목적으로 사용하거나 제3자에게 제공할 수도 있다. 즉, VII가 삭제된 EDR/DSSAD 데이터에 대한 이용 권한의 보안 레벨을 완화할 수 있다.
일부 실시예에서, 차량 보유자가 설정한 유효 기간이 만료되는 경우에, 클라우드 스토리지 시스템(20)은, EDR/DSSAD 데이터베이스들에 관련된 EDR/DSSAD 데이터를 그대로 유지하되, VII 데이터베이스로부터 관련된 차량 식별 정보(VII) 또는 솔트를 삭제할 수도 있다. 따라서, 차량 보유자가 설정한 유효 기간이 만료된 후에도, EDR/DSSAD 데이터는 VII 데이터와의 연관성을 제거한 상태로 통계적인 분석 등에 이용될 수도 있다. 그러한 경우에도, 차량 보유자의 명시적인 삭제 요청을 수신하면, 클라우드 스토리지 시스템(20)은 EDR/DSSAD 데이터마저도 삭제하여야 한다. 다른 일부 실시예에서, 차량 보유자가 설정한 사용 기간이 만료되는 경우에, 클라우드 스토리지 시스템은, 관련된 VII 데이터를 그대로 보유하되, 사용 기간이 만료된 EDR/DSSAD 데이터만을 선택적으로 삭제할 수도 있다.
전술한 예시적인 실시예들은 많은 다른 방식으로 구현될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 일부 구현들에서, 본 개시에서 설명된 다양한 방법들, 장치들, 서버들, (서브) 시스템들은 프로세서, 메모리, 디스크 또는 다른 대용량 스토리지, 통신 인터페이스, 입/출력(I/O) 디바이스들 및 기타 주변 장치들을 가지는 적어도 하나의 범용 컴퓨터에 의해 구현될 수도 있다. 범용 컴퓨터는 소프트웨어 명령어들을 프로세서에 로딩한 다음, 본 개시에 설명된 기능들을 수행하기 위해 명령들의 실행함으로써 상술한 방법을 실행하는 장치, 서버, 시스템 등으로 기능할 수 있다.
한편, 본 개시에서 설명된 다양한 방법들은 하나 이상의 프로세서에 의해 판독되고 실행될 수 있는 비일시적 기록매체에 저장된 명령어들로 구현될 수도 있다. 비일시적 기록매체는, 예를 들어, 컴퓨터 시스템에 의하여 판독가능한 형태로 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 예를 들어, 비일시적 기록매체는 EPROM(erasable programmable read only memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), 플래시 드라이브, 광학 드라이브, 자기 하드 드라이브, 솔리드 스테이트 드라이브(SSD)와 같은 저장매체를 포함한다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
[CROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATION]
본 특허출원은, 본 명세서에 그 전체가 참고로서 포함되는, 2020년 07월 21일 한국에 출원한 특허출원번호 제10-2020-0090449호와 2021년 05월 10일 한국에 출원한 특허출원번호 제10-2021-0060237호에 대해 우선권을 주장한다.

Claims (12)

  1. 차량의 데이터 기록 시스템으로서,
    상기 차량과 원격 서버 사이의 통신을 가능하게 하는 통신 디바이스;
    주행하는 동안 상기 차량의 자율주행 시스템과 운전자 사이에 발생한 타임스탬프된 상호작용들을 나타내는 복수의 인터렉션 데이터들을 기록하기 위한 제 1 데이터 레코더; 및
    미리 정의된 이벤트의 발생 전후의 소정 시간 동안의 차량 상태를 나타내는 이벤트 데이터를 기록하기 위한 제 2 데이터 레코더를 포함하고,
    상기 통신 디바이스는,
    복수의 인터렉션 데이터들을 미리 정의된 스케줄에 따라 상기 원격 서버로 업로드하되, 상기 이벤트의 발생에 응답하여, 상기 이벤트의 발생 시점에 근접하여 기록된 적어도 하나의 인터렉션 데이터인 주요 인터렉션 데이터를, 상기 이벤트 데이터와 함께 혹은 상기 이벤트 데이터에 후속하여 상기 원격 서버로 업로드하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 데이터 기록 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주요 인터렉션 데이터는,
    상기 이벤트 발생 당시에 상기 차량을 제어하고 있던 주체를 식별하는 데 이용되는 것을 특징으로 하는, 데이터 기록 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 인터렉션 데이터 각각은,
    상기 상호작용의 유형을 나타내는 타임-스탬프된 데이터인 것을 특징으로 하는, 데이터 기록 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 상호작용의 유형은,
    자율주행 시스템의 상태 변경, 자율주행 시스템에 의한 최소 위험 기동(Minimal Risk Maneuver; MRM)의 개시 및 종료, 상기 운전자로의 주행 태스크의 제어 인계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 데이터 기록 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 상호작용의 유형은,
    상기 제 1 데이터 레코더의 기록을 트리거 하는 이벤트의 발생 및 상기 제 1 데이터 레코더의 기록을 트리거 하지 못하는 경미한 이벤트의 발생을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 데이터 기록 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 인터렉션 데이터는,
    상기 상호작용의 유형을 나타내는 타입 플래그가 정의되는 타입 필드, 상기 상호작용이 발생한 원인을 나타내는 데이터가 정의되는 원인 필드, 상기 상호작용이 발생한 날짜를 나타내는 데이터가 정의되는 날짜 필드, 및 상기 상호작용이 발생한 시간을 나타내는 데이터가 정의되는 타임스탬프 필드를 포함하는 데이터 포맷으로 표현된 것을 특징으로 하는, 데이터 기록 시스템.
  7. 제 1 데이터 레코더 및 제 2 데이터 레코더를 구비한 차량의 데이터 기록 시스템에 의해 수행되는 방법으로서,
    제 1 데이터 레코더에 의해, 주행하는 동안 상기 차량의 자율주행 시스템과 운전자 사이에 발생한 타임스탬프된 상호작용들을 나타내는 복수의 인터렉션 데이터들을 기록하는 단계;
    상기 복수의 인터렉션 데이터들을 미리 정의된 스케줄에 따라 원격 서버로 업로드하는 단계;
    미리 정의된 이벤트의 발생에 응답하여, 제 2 데이터 레코더에 의해, 상기 미리 정의된 이벤트의 발생 전후의 소정 시간 동안의 차량 상태를 나타내는 이벤트 데이터를 기록하는 단계;
    상기 이벤트의 발생 시점에 근접하여 기록된 적어도 하나의 인터렉션 데이터인 주요 인터렉션 데이터를 식별하는 단계; 및
    상기 주요 인터렉션 데이터를 상기 이벤트 데이터와 함께 혹은 상기 이벤트 데이터에 후속하여 상기 원격 서버로 업로드하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 주요 인터렉션 데이터는,
    상기 이벤트 발생 당시에 상기 차량을 제어하고 있던 주체를 식별하는 데 이용되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 복수의 인터렉션 데이터 각각은,
    상기 상호작용의 유형을 나타내는 타임-스탬프된 데이터인 것을 특징으로 하는, 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 상호작용의 유형은,
    자율주행 시스템의 상태 변경, 자율주행 시스템에 의한 최소 위험 기동(Minimal Risk Maneuver; MRM)의 개시 및 종료, 상기 운전자로의 주행 태스크의 제어 인계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 상호작용의 유형은,
    상기 제 1 데이터 레코더의 기록을 트리거 하는 이벤트의 발생 및 상기 제 1 데이터 레코더의 기록을 트리거 하지 못하는 경미한 이벤트의 발생을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 복수의 인터렉션 데이터는,
    상기 상호작용의 유형을 나타내는 타입 플래그가 정의되는 타입 필드, 상기 상호작용이 발생한 원인을 나타내는 데이터가 정의되는 원인 필드, 상기 상호작용이 발생한 날짜를 나타내는 데이터가 정의되는 날짜 필드, 및 상기 상호작용이 발생한 시간을 나타내는 데이터가 정의되는 타임스탬프 필드를 포함하는 데이터 포맷으로 표현된 것을 특징으로 하는, 방법.
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