WO2022013123A1 - Verfahren zur ansteuerung von elektrischen maschinen - Google Patents

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signal
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control signal
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Mathias Deiml
Klaus Beer
Matthias Schneck
Ankit Verma
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Avl Software And Functions Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method for controlling at least two electrical machines, preferably electric motors, arranged in a vehicle, and to a system for carrying out such a method.
  • Electric vehicles are known from the prior art, which have a single electric motor tor any type, which serves as a drive unit for the vehicle.
  • solutions are also known in which several electric motors are arranged simultaneously in an electric vehicle as drive units. Arrangements of separate electric motors on the axles of the electric vehicle, so-called axle drives, or of separate electric motors built into the wheels of the electric vehicle, so-called wheel hub motors, should be mentioned in particular.
  • Individual electric motors usually each have their own inverter, which converts a DC voltage from a DC voltage source, such as a battery or a fuel cell, into an AC voltage for operating the electric motor.
  • a DC voltage source such as a battery or a fuel cell
  • corresponding inputs from a driver are output from a higher-level motor controller as power signals, which include data on the power to be provided by the electric motor, to the individual inverters, which in response output a control signal to the electric motors to be controlled.
  • PWM signals pulse width modulated signals
  • the pulse-width modulated control signals mentioned which are output by the inverters to the electric motors, run freely in relation to the time scale in relation to one another or to one another, with a (temporal) offset (also called phase shift) varying and not being controlled. This leads to coincidental coincidences or phase shifts between the individual control signals.
  • high ripple currents current ripple
  • High ripple currents are particularly problematic for the battery/fuel cell and the rest of the vehicle electrical system, since the equivalent series resistance (ESR) generates power loss that is converted into heat. Therefore, the overall systems or the individual components must be designed in such a way that they are functional with the ripple voltages that occur and remain so over a longer period of time.
  • the core idea of the invention is a method for controlling at least two electrical machines, preferably electric motors, arranged in a vehicle, comprising the steps: a) receiving a power signal output by a higher-level control device by a first inverter and at least one second inverter; b) outputting a first pulse width modulated control signal having a first signal parameter by the first inverter to a first electrical machine and at least one second pulse width modulated control signal having a second signal parameter being output by the at least one second inverter to at least a second electrical machine, the control signals being based on the Power signal to be modulated; c) outputting at least one synchronization signal comprising the first signal parameter by the first inverter to the at least one second inverter; d) modulating at least one third pulse width modulated control signal having a third signal parameter by the at least one second inverter, wherein the third signal parameter is determined based on the first signal parameter and a predefinable synchronization parameter; e) Outputting the at least
  • the method is used to control at least two electrical machines arranged in a vehicle, the precise number being variable.
  • the method preferably serves to control at least three electrical machines, more preferably at least four electrical machines and particularly preferably at least six electrical machines.
  • the electrical machines are preferably electric motors. This applies analogously to the inverters, with at least three inverters, more preferably at least four inverters and particularly preferably at least six inverters being provided.
  • the electric motors are preferably designed as alternating current or three-phase motors, which are particularly preferably a synchronous motor or an asynchronous motor.
  • the electrical machines controlled by the method are also preferably arranged in an electric vehicle or a hybrid vehicle with a combustion engine and an electric motor, and the vehicle can be a passenger car or a truck, for example.
  • the electrical machines preferably represent the drive unit of the vehicle and are preferably each mechanically connected to an axle of the vehicle (axle drive) or each installed in a wheel of the vehicle (wheel hub motor). Each electrical machine is preferably controlled by means of a separate inverter, or is connected to its own inverter at least in terms of signals, preferably in terms of power electronics.
  • a higher-level control device can be, for example, a motor control which, among other things, takes over the control, regulation and monitoring of motor functions, or an inverter control which specifically controls the inverters. This can preferably involve microprocessors or microcontrollers.
  • the higher-level control device preferably receives, among other things, the inputs from a driver, such as switching on or a required power, and sends these inputs by means of a power signal to the electric machine or to the inverter, which generates the AC voltage for operating the electric machine based on the DC voltage DC voltage source, such as a battery or a fuel cell, for provides, continue.
  • Such a power signal which is sent from the higher-level control device to an inverter that controls/operates the electrical machine, generally includes the data or parameters that the inverter requires in order to output a corresponding control signal to the electrical machine and includes, for example, an indication about the required power/load that the electric machine should provide and that the inverter converts to the control signal, or already parameters for the control signal, such as a frequency, a duty cycle/duty cycle, a period or the like. Consequently, the first control signal and the at least one second control signal are modulated based on the power signal or the data that the power signal comprises, which is a known pulse width modulation (see below).
  • An inverter according to the invention is preferably connected at least in terms of signals, preferably in terms of power electronics, to an electrical machine, a voltage source, preferably a DC voltage source such as a battery or a fuel cell, and at least in terms of signals to the higher-level control device.
  • a power-electronic connection is understood to be a connection by means of which power is also transmitted to the signal or with the signal.
  • the inverter also known as an inverter, is preferably an inverter known from the prior art, which is suitable for converting the DC voltage from the voltage source into an AC voltage for operating the electrical machine.
  • a pulse width modulated control signal according to the invention is a signal which is transmitted from the inverter to the electrical machine connected to it at least in terms of signals, preferably power electronics, and is designed to control the electrical machine, with a pulse width modulated control signal being used by the electrical machine set or control generated power.
  • Pulse-width modulation is a type of modulation in which a voltage, current or the like alternates between two fixed values at a fixed frequency. The information to be transmitted is accommodated in the duty cycle.
  • a pulse width modulation period consists of the pulse and the pause. The degree of modulation is expressed as a percentage in the duty cycle of the pulse length to the period (pulse + pause).
  • one of the two edges of the PWM signal is fixed, while the position of the other edge is variable due to the modulation.
  • a PWM signal can be modulated from a fixed edge (edge aligned), e.g. the left edge/rising edge (left aligned) or the right edge/falling edge (engl "right aligned") generate or starting from a midpoint of the signal, both edges are modulated (engl "center aligned").
  • At least one reference point must therefore be known for the pulse width modulation, the reference points preferably being a point in time at which the corresponding edge or midpoint of the signal occurs.
  • a signal parameter is understood to mean a characteristic parameter of the associated pulse-width-modulated control signal.
  • the PWM signal is preferably a voltage which changes over time between two values. More preferably, the signal parameter can therefore be a point in time at which an edge or a midpoint of the PWM signal occurs (so to speak, a position of an edge or the midpoint), a duty cycle/duty cycle, a period, a pulse duration, a Pau transmission time, a voltage, a current and/or a frequency.
  • the specifiable synchronization parameter according to the invention reflects a phase shift, also called phase difference or phase angle, which should be present between the first pulse-width modulated control signal and the at least one second pulse-width modulated control signal.
  • phase shift also called phase difference or phase angle
  • This is preferably a phase shift angle, a phase shift time, a phase shift length or the like.
  • the third signal parameter of the third pulse-width-modulated control signal can be determined or calculated, preferably based on the first signal parameter of the first pulse-width-modulated control signal and the predefinable synchronization parameter, and the at least one third pulse-width-modulated control signal can be transmitted by the at least one second pulse-width-modulated control signal instead of the at least one second pulse-width-modulated control signal Inverters are output, while the first inverter continues to output the first signal parameter pointing pulse width modulated control signal and thus the first pulse width modulated control signal and the at least one third pulse width modulated control signal have a predetermined phase relationship.
  • the synchronization parameter can be specified or set and can preferably be changed as desired, even during operation of the vehicle or the electrical machines, whereby the desired phase shift between the first pulse-width-modulated control signal and the at least one second pulse-width-modulated control signal is achieved by the output of the at least one third control signal with the third signal parameter can be variably set instead of outputting the at least one second control signal with the second signal parameter.
  • the method according to the invention can therefore be used to adjust the phase shift or the phase relationship between a pulse-width modulated control signal output by a first inverter and at least one pulse-width modulated control signal output by at least one second inverter, which is referred to as synchronization according to the invention.
  • the first inverter can be referred to as the “master”, which outputs its first signal parameter to the at least one second inverter, the so-called “slave”.
  • the master inverter can be defined once, for example during production of the vehicle, or the master or slave position can be reassigned each time the vehicle is switched on. This can be done, for example, by transmitting a corresponding master signal from one inverter to the other inverters, stating that this is the current master inverter.
  • the slave inverters or the at least one second inverter preferably adheres to the specifications of the master inverter or the first inverter.
  • the specifiable synchronization parameter is available as stored information that can be called up by the at least one second inverter.
  • the predefinable synchronization parameter is preferably output by the higher-level control device to the at least one second inverter.
  • the inverter preferably includes a memory unit or can access a memory unit on which the synchronization parameter is stored. This synchronization parameter can preferably be set variably and is changeable. More preferably, the higher-level control device includes a memory unit or can access a memory unit on which the synchronization parameter is stored and can transmit this to the at least one second inverter. This synchronization parameter can preferably be set variably.
  • the synchronization parameter can preferably be available as stored information for the at least one second inverter or can be retrieved from the higher-level control device to the at least one second inverter directly (e.g. via the power signal, which can include the synchronization parameter), or possibly also indirectly via the first inverter, which transmits the synchronization parameter by means of the synchronization signal via the synchronization line to the at least one second inverter.
  • the phase relationship or phase shift can be set by setting the synchronization parameter and the ripple current can be reduced accordingly.
  • multiple synchronization parameters are available as retrievable stored information, with the synchronization parameter used to determine the third signal parameter being selected from the multiple synchronization parameters as a function of the power signal and/or the first pulse-width-modulated control signal and/or the second pulse-width-modulated control signal.
  • the second inverter, the first inverter and/or the higher-level control device can preferably select from the plurality of stored synchronization parameters to determine the third signal parameter.
  • the synchronization parameter used to determine the third signal parameter is preferably selected from the plurality of synchronization parameters as a function of the power signal and/or the first and/or the second pulse-width-modulated control signal.
  • the synchronization parameter for determining the third signal parameter is selected from the plurality of synchronization parameters as a function of the power or the load of the electrical machine, with the power or load of the electrical machine being determined via the power signal and/or the pulse-width-modulated control signal . More preferably, the synchronization parameter for determining the third signal parameter from the plurality of synchronization parameters is dependent on the frequency, the duty cycle or the duty cycle and/or the voltage that is specified for the inverter by the power signal and/or by the inverter by the pulse width modulated control signal is output to the electrical machine, which preferably determines the power of the electrical machine.
  • synchronization parameters which can also be referred to as reference values, from which a selection can be made depending on the power signal and/or the first and/or the second pulse width modulated control signal, with the selection of the synchronization parameter preferably being in Dependence of the duty cycle or the duty cycle, the frequency and/or the voltage of the pulse-width modulated control signal or the duty cycle or duty cycle provided for the pulse width modulated control signal, the frequency and/or the voltage.
  • a predetermined synchronization parameter is and/or is assigned to each duty cycle or duty cycle, every frequency and/or every voltage or every predetermined range of the duty cycle or duty cycle, the frequency and/or the voltage.
  • the selection of a synchronization parameter from the plurality of synchronization parameters for determining the third signal parameter can preferably be understood as specifying the synchronization parameter.
  • the signal parameters and the synchronization parameter represent a time value, with the signal parameters each specifying a point in time of an edge or a midpoint of the corresponding pulse width modulated control signal, and the synchronization parameter specifying a phase shift time or a phase shift angle.
  • the third signal parameter can thus be determined in a simple manner on the basis of the first signal parameter and the synchronization parameter.
  • the third signal parameter is preferably determined, based on the first signal parameter and the predeterminable synchronization parameter, by adding the point in time specified by the first signal parameter and the phase shift time specified by the synchronization parameter. It can preferably be provided that the phase shift angle, which the synchronization parameter can reflect, is first converted into the phase shift time.
  • the phase shift angle has a value in the range of ⁇ 180° or a value in the range of ⁇ (90° to 120°). Furthermore it would be conceivable that the phase shift angle has a value in the range of ⁇ p (circle number).
  • the ripple currents that occur can be reduced most effectively within the stated angular ranges of the phase shift angle of the synchronization parameter. It has been shown that a minimum for the ripple currents that occur can be achieved in these angular ranges.
  • the phase shift time indicated by the synchronization parameter is divided into at least two phase shift time segments, with steps d) and e) being carried out one after the other for each of the at least two phase shift time segments in order to achieve a gradual transition from the at least one second pulse width modulated control signal to ensure the at least one third pulse width modulated control signal.
  • the longer the phase shift time or the phase shift angle the more phase shift time segments it is divided into in order to ensure the smoothest possible transition from the at least one second pulse width modulated control signal to the at least one third pulse width modulated control signal and an abrupt signal change and corresponding change in power of the at least to prevent a second machine.
  • the first inverter and the at least one second inverter each have a clock generator, the clock generator of the at least one second inverter being tuned based on the first signal parameter and the synchronization parameter before, during or after step d) in order to to ensure a synchronous cycle of the first inverter and the at least one second inverter for the output of the pulse width modulated control signals.
  • a clock genes generator specifies the operating frequency of processors and clock-dependent peripherals and is known from the prior art. By tuning the clock generator of the at least one second inverter based on the first signal parameter and the synchronization parameter, its working frequency can be matched or synchronized to the working frequency of the first inverter or the clock generator of the first inverter.
  • the synchronization signal is output from the first inverter to the at least one second inverter via a separate synchronization line, which connects the first inverter and the at least one second inverter in terms of signaling.
  • the separate synchronization line is preferably a push-pull line, a single-ended line or a radio link.
  • the synchronization line is preferably a connection that uses a communication Communication between the first inverter and the at least one second inverter allows ter in the nanosecond range.
  • a bidirectional connection between the first inverter and the at least one second inverter is also preferably established via the separate synchronization line.
  • signals can be transmitted from the first inverter to the at least one second inverter and vice versa, which means that a so-called handshake can be carried out, for example, and the existing inverters can recognize each other and possible defects in the synchronization line can be identified, and error messages can be transmitted be able. It would also be conceivable that the separate synchronization line is used exclusively for the transmission of the synchronization signal.
  • the first inverter (master) is preferably connected to the at least one second inverter (slave) or to each existing second inverter (slave) via a separate synchronization line, at least in terms of signals, as a result of which the first inverter sends the synchronization signal to each intended second inverter via the respective synchronization line can output individually (direct synchronization signal transmission). Consequently, the first inverter would be connected to every second inverter via its own synchronization line, at least in terms of signaling, with the existing second inverters not being connected to one another via a synchronization line in terms of signaling. In this way, a quick and easy signal transmission can be made possible.
  • the first inverter could be connected to only one second inverter or to two second inverters by means of a synchronization line and for the second inverters to be connected to at least one, preferably at least two, more preferably exactly two other second inverters each via one separate synchronization line would be connected in terms of signaling.
  • the synchronization signal could be output from the first inverter to the second inverter connected to it in terms of signaling via the synchronization line and via the second inverter to the at least one other second inverter connected to it in terms of signaling via the synchronization line (indirect synchronization signal transmission), where the synchronization signal includes the first signal parameter of the first pulse width modulated control signal.
  • the synchronization line prefferably be in the form of a radio link, with each existing inverter having a corresponding transmission/reception unit by means of which the synchronization signal can be output and/or received.
  • a handshake preferably by means of an output of an initialization signal, could take place between the existing (first and second) inverters via the synchronization lines provided, with an error message being issued if an inverter with a connected inverter detects that a handshake is not possible is given to the higher-level control device that no handshake via the corresponding synchronization line and thus no synchronization is possible.
  • steps b) and c) take place simultaneously or directly one after the other. In this way it can be ensured that the first inverter and the at least one second inverter are transferred to a synchronous state as quickly as possible or the phase relationship between the first PWM control signal and the at least one third PWM control signal is set.
  • the first inverter is operated with an adjustable switching frequency, which is recognized by the at least one second inverter and is taken over by the latter.
  • the switching frequency of the first inverter or the power switch of the first inverter can be set variably, with the at least one second inverter detecting the switching frequency of the first inverter, preferably using a suitable sensor, and detecting or detecting the frequency Switching frequency of the first inverter itself takes over or switches to the switching frequency of the first inverter.
  • the variable setting of the switching frequency of the first inverter can preferably take place with a switching control strategy, with corresponding switching control strategies with variable frequencies being known from the prior art. It is thus also possible to ensure synchronization with regard to the frequency of the control signals from the inverters.
  • a system for carrying out a method according to ei nem of claims 1 to 9, comprising a first and at least a second electrical machine machine, a higher-level control device, a first inverter and at least one second inverter, the first inverter and the at least one second inverter being connected via a separate synchronization line in terms of signaling.
  • FIG. 1 shows a system according to a preferred embodiment of the invention
  • FIG. 3 shows a flow chart of a method according to a preferred embodiment of the invention.
  • FIG. 1 shows a system 1000 according to a preferred embodiment of the invention.
  • the system 1000 is preferably arranged entirely in a vehicle, with the vehicle and other components not being shown for reasons of clarity.
  • the system 1000 includes a higher-level control device 1 which is connected at least in terms of signals to a first inverter 2 and a second inverter 3 .
  • the first inverter 2 is also connected at least in terms of power electronics to a first electrical machine 4 and the second inverter 3 is connected at least in terms of power electronics to a second electrical machine 5 .
  • two inverters 2, 3 and two electrical machines 4, 5 connected thereto for signaling purposes are provided, the number of inverters and thus inverters connected at least for signaling purposes being variable.
  • the higher-level control device 1 is designed to output a power signal to the first inverter 2 and the second inverter 3, on the basis of which a first pulse width mo- modulated control signal is modulated and output to the first electrical machine 4 and a second signal parameter having a second pulse-width-modulated control signal is modulated by the second inverter 3 and is output to the second electrical machine 5 .
  • the first inverter 2 and the second inverter 3 are connected at least in terms of signaling by a preferably bidirectional synchronization line 6 .
  • the first inverter is designed to transmit a synchronization signal, which includes the first signal parameter of the first pulse width modulated control signal, to the second inverter via the synchronization line 6 .
  • the synchronization line is preferably designed in such a way that transmission of the synchronization signal in the nanosecond (ns) range is ensured.
  • the synchronization line is designed as a push-pull line, a single-ended line or as a radio link.
  • the first inverter 2 is provided as the master and the second inverter 3 is provided as the slave, with the pulse-width-modulated control signal, which is output by the second inverter 3, being output by the first inverter 2 by means of the synchronization signal with the first pulse-width-modulated control signal is synchronized or the phase relationship increase or the phase shift is set.
  • the second inverter 3 is designed, based on the received first signal parameter and a synchronization parameter, to modulate a third signal parameter having a third pulse width modulated control signal and to output it instead of the second pulse width modulated control signal, while the first pulse width modulated control signal is still output by the first inverter .
  • the synchronization parameter preferably specifies a phase shift angle or a phase shift time that can be specified or adjusted, whereby a desired phase relationship or phase shift between the first pulse-width-modulated control signal and the third pulse-width-modulated control signal can be set.
  • FIGS. 2a-d Different preferred embodiments for arrangements of inverters and electrical machines are shown in FIGS. 2a-d, which can be used for the system according to the invention and which are suitable for carrying out the method according to the invention.
  • the reference symbols from FIG. 1 are used analogously in FIGS. 2a-d, the explanations for the system according to FIG. 1 mutatis mutandis for the systems according to FIG. 2a-d should apply.
  • 2a-d each show only excerpts of the systems, comprising the electrical machines 4, 5, the inverters 2, 3 and the synchronization lines 6.
  • FIG. 2a shows a system with a first inverter 2 and a second inverter 3, the first inverter 2 being power-electronically connected to a first electrical machine 4 and the second inverter 3 being power-electronically connected to a second electrical machine 5.
  • the first 2 and the second inverter 3 are at least signal-connected by means of a synchronization line 6 .
  • the first 2 and the second inverter 3 are arranged in separate housings and operate in separate intermediate circles. It can therefore be spoken of two individual drives. This arrangement corresponds to the arrangement in Fig. 1
  • first inverter 2 and a second inverter 3 shows a first inverter 2 and a second inverter 3, the first inverter 2 being power-electronically connected to a first electrical machine 4 and the second inverter 3 being power-electronically connected to a second electrical machine 5.
  • the first 2 and the second inverter 3 are connected at least in terms of signaling by means of a synchronization line 6 .
  • the first 2 and the second inverter 3 are arranged in a common housing and work in a common intermediate circuit. This can be an e-axis with two individual drives.
  • first inverter 2c shows a first inverter 2 and a second inverter 3, the first inverter 2 being power-electronically connected to a first electrical machine 4 and the second inverter 3 being power-electronically connected to a second electrical machine 5.
  • the first 2 and the second inverter 3 are connected at least in terms of signaling by means of a synchronization line 6 .
  • the first 2 and the second inverter 3 are each arranged in a separate housing and work in separate intermediate circuits. This can involve two e-axles, each with an individual drive on the front and rear axle.
  • FIG. 2d shows a first inverter 2 and three second inverters 3, the first inverter 2 being power-electronically connected to a first electrical machine 4 and the three second inverters 3 each being power-electronically connected to a second electrical machine 5.
  • the first inverter 2 is connected in each case by means of a synchronization line 6 to the three second inverters 3, at least in terms of signals.
  • the first inverter 2 outputs the synchronization signal to each of the three second inverters 3 .
  • the second inverters 3 can also be connected by means of synchronous nization lines are connected to each other. This can involve two e-axles, each with two individual drives on the front and rear axles
  • FIG. 3 shows a flow chart of a method 100 for controlling at least two electrical machines 4, 5 arranged in a vehicle, according to a preferred embodiment of the invention.
  • a higher-level control device preferably an engine controller, outputs a power signal, which is received by a first inverter 2 and at least one second inverter 3.
  • step S2 based on the power signal or the data/parameters that the power signal comprises, the first inverter 2 outputs a first pulse-width-modulated control signal having a first signal parameter to a first electrical machine 4 and a second pulse-width-modulated control signal having a second signal parameter is output to a second electrical machine 5 by the at least one second inverter 3 .
  • a synchronization signal which includes the first signal parameter, is output from the first inverter 2 to the at least one second inverter 3 via a synchronization line 6 directly after or during step S2.
  • At least one third pulse width modulated control signal having a third signal parameter is modulated by the at least one second inverter and output by the at least one second inverter instead of the second pulse width modulated control signal.
  • the third signal parameter is determined based on the first signal parameter and a predefinable synchronization parameter.
  • the synchronization parameter can be available as stored information for the at least one second inverter, or it can be output directly from the higher-level control device 1 to the at least one second inverter 3 (e.g.
  • the at least one third pulse width modulated control signal having the third signal parameter is output by the at least one second inverter 3 to the at least one second electrical machine 5 instead of the second pulse width modulated control signal having the second signal parameter.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein System zur Ansteuerung von mindestens zwei in einem Fahrzeug angeordneten elektrischen Maschinen, bevorzugt Elektromotoren, wobei eine erste elektrische Maschine mittels eines ersten durch einen ersten Wechselrichter ausgegebenes und einen ersten Signalparameter aufweisendes erstes pulsweitenmoduliertes Steuersignal und mindestens eine zweite elektrische Maschine mittels mindestens eines zweiten durch mindestens einen zweiten Wechselrichter ausgegebenes und einen zweiten Signalparameter aufweisendes zweites pulsweitenmoduliertes Steuersignal angesteuert werden, wobei der erste Signalparameter über eine separate Synchronisationsleitung von dem ersten Wechselrichter an den mindestens einen zweiten Wechselrichter ausgegeben wird und wobei mindestens ein einen dritten Signalparameter aufweisendes drittes pulsweitenmoduliertes Steuersignal durch den mindestens einen zweiten Wechselrichter moduliert wird, wobei basierend der dritte Signalparameter basierend auf dem ersten Signalparameter und einem vorgebbaren Synchronisationsparameter bestimmt wird und das mindestens eine dritte pulsweitenmodulierte Steuersignal anstelle des mindestens einen zweiten pulsweitenmodulierten Steuersignals ausgegeben wird, wobei der dritte das erste pulsweitenmodulierte Steuersignal und das mindestens eine dritte pulsweitenmodulierte Steuersignal eine durch den vorgebbaren Synchronisationsparameter vorgebbare Phasenbeziehung aufweisen.

Description

Verfahren zur Ansteuerung von elektrischen Maschinen
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung von mindestens zwei in einem Fahrzeug angeordneten, elektrischen Maschinen, bevorzugt Elektromotoren, sowie einem System zum Ausführen eines solchen Verfahrens.
Aus dem Stand der Technik sind Elektrofahrzeuge bekannt, welche einen einzelnen Elektromo tor beliebiger Bauart aufweisen, der als Antriebseinheit für das Fahrzeug dient. Daneben sind ebenfalls Lösungen bekannt, in denen mehrere Elektromotoren gleichzeitig in einem Elektro fahrzeug als Antriebseinheiten angeordnet sind. Hierbei sind insbesondere Anordnungen von separaten Elektromotoren an den Achsen des Elektrofahrzeuges, sogenannter Achsantrieb oder von separaten Elektromotoren eingebaut in die Räder des Elektrofahrzeuges, sogenannte Radnabenmotoren, zu nennen.
Üblicherweise weisen einzelne Elektromotoren jeweils einen eigenen Wechselrichter auf, wel cher eine Gleichspannung von einer Gleichspannungsquelle, wie einer Batterie oder einer Brennstoffzelle, in eine Wechselspannung zum Betreiben des Elektromotors wandelt. So wer den beispielsweise entsprechende Eingaben eines Fahrers von einer übergeordneten Motor steuerung als Leistungssignale, welche Daten bezüglich der bereitzustellenden Leistung durch den Elektromotor umfassen, an die einzelnen Wechselrichter ausgegeben, welche in Antwort darauf ein Steuersignal an die zu steuernden Elektromotoren ausgeben. Dabei ist bekannt, dass diese Steuersignale in Form von pulsweitenmodulierten Signalen (PWM-Signalen) ausge geben werden. Die genannten pulsweitenmodulierten Steuersignale, die durch die Wechselrichter an die Elekt romotoren ausgegeben werden, laufen, die Zeitskala betreffend, frei gegeneinander bzw. zuei nander, wobei ein (zeitlicher) Versatz (auch Phasenverschiebung genannt) variiert und nicht gesteuert wird. Dadurch kommt es zu zufälligen Deckungsgleichheiten oder Phasenverschie bungen der einzelnen Steuersignale zueinander. In diesem Zusammenhang können, insbeson dere bei hoher Deckungsgleichheit bzw. geringer Phasenverschiebung der PWM-Signale, hohe Rippelströme (Stromwelligkeit) auftreten. Hohe Rippelströme sind insbesondere für die Batte rie/Brennstoffzelle und das restliche Bordnetz problematisch, da über den äquivalenten Serien widerstand (ESR) eine Verlustleistung erzeugt wird, die in Wärme umgesetzt wird. Daher müs sen die Gesamtsysteme bzw. die einzelnen Komponenten so ausgelegt werden, dass sie bei den auftretenden Ripple-Spannungen funktionsfähig sind und dies auch über einen längeren Zeitraum bleiben.
Es ist demnach die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie ein entsprechen des System bereitzustellen, mittels welchen die genannten Nachteile des Standes der Technik beseitigt werden können.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 und einem System gemäß Patentanspruch 10.
Kerngedanke der Erfindung ist ein Verfahren zur Ansteuerung von mindestens zwei in einem Fahrzeug angeordneten, elektrischen Maschinen, bevorzugt Elektromotoren, umfassend die Schritte: a) Empfangen eines von einer übergeordneten Steuereinrichtung ausgegebenen Leistungs signals durch einen ersten Wechselrichter und mindestens einen zweiten Wechselrichter; b) Ausgeben eines einen ersten Signalparameter aufweisenden ersten pulsweitenmodulierten Steuersignals durch den ersten Wechselrichter an eine erste elektrische Maschine und mindestens eines einen zweiten Signalparameter aufweisenden zweiten pulsweitenmodu lierten Steuersignals durch den mindestens einen zweiten Wechselrichter an mindestens eine zweite elektrische Maschine, wobei die Steuersignale basierend auf dem Leistungs signal moduliert werden; c) Ausgeben mindestens eines den ersten Signalparameter umfassenden Synchronisations signals durch den ersten Wechselrichter an den mindestens einen zweiten Wechselrichter; d) Modulieren mindestens eines einen dritten Signalparameter aufweisenden dritten pulswei tenmodulierten Steuersignals durch den mindestens einen zweiten Wechselrichter, wobei der dritte Signalparameter basierend auf dem ersten Signalparameter und einem vorgebba- ren Synchronisationsparameter bestimmt wird; e) Ausgeben des mindestens einen den dritten Signalparameter aufweisenden dritten pulswei tenmodulierten Steuersignals durch den mindestens einen zweiten Wechselrichter an die mindestens eine zweite elektrische Maschine, wobei das erste pulsweitenmodulierte Steu ersignal und das mindestens eine dritte pulsweitenmodulierte Steuersignal eine durch den vorgebbaren Synchronisationsparameter vorgebbare Phasenbeziehung aufweisen.
Das Verfahren dient zur Ansteuerung von mindestens zwei in einem Fahrzeug angeordneten elektrischen Maschinen, wobei die genaue Anzahl variabel ist. Bevorzugt dient das Verfahren zur Ansteuerung von mindestens drei elektrischen Maschinen, weiter bevorzugt von mindestens vier elektrischen Maschinen und besonders bevorzugt von mindestens sechs elektrischen Ma schinen. Bei den elektrischen Maschinen handelt es sich bevorzugt um Elektromotoren. Dies gilt analog für die Wechselrichter, wobei bevorzugt mindestens drei Wechselrichter, weiter be vorzugt mindestens vier Wechselrichter und besonders bevorzugt mindestens sechs Wechsel richter vorgesehen sind. Bevorzugt sind die Elektromotoren als Wechsel- oder Drehstrommoto ren ausgebildet, wobei es sich besonders bevorzugt um einen Synchronmotor oder einen Asyn chronmotor handelt. Weiter bevorzugt sind die durch das Verfahren gesteuerten elektrischen Maschinen, in einem Elektrofahrzeug oder einem Hybridfahrzeug mit Verbrennungs- und Elekt romotor angeordnet, wobei es sich bei dem Fahrzeug beispielsweise um einen Personenkraft wagen oder einen Lastkraftwagen handeln kann. Bevorzugt stellen die elektrischen Maschinen die Antriebseinheit des Fahrzeuges dar und sind bevorzugt jeweils mechanisch mit einer Achse des Fahrzeuges verbunden (Achsantrieb) oder jeweils in einem Rad des Fahrzeuges eingebaut (Radnabenmotor). Bevorzugt wird jede elektrische Maschine mittels eines separaten Wechsel richters angesteuert, bzw. ist mit einem eigenen Wechselrichter zumindest signaltechnisch, be vorzugt leistungselektronisch, verbunden.
Bei einer übergeordneten Steuereinrichtung gemäß der Erfindung kann es sich beispielsweise um eine Motorsteuerung handeln, welche unter anderem die Steuerung, Regelung und Über wachung von Motorfunktionen übernimmt, oder um eine Wechselrichtersteuerung, welche spe ziell die Wechselrichter (an)steuert. Dabei kann es sich bevorzugt um Mikroprozessoren oder Mikrocontroller handeln. Bevorzugt erhält die übergeordnete Steuereinrichtung unter anderem die Eingaben eines Fahrers, wie ein Einschalten oder eine benötigte Leistung und gibt diese Eingaben mittels eines Leistungssignals an die elektrische Maschine bzw. an den Wechselrich ter, der die Wechselspannung zum Betrieb der elektrischen Maschine ausgehend von der Gleichspannung einer Gleichspannungsquelle, wie einer Batterie oder einer Brennstoffzelle, zur Verfügung stellt, weiter. Ein solches Leistungssignal, welches von der übergeordneten Steuer einrichtung an einen Wechselrichter, der die elektrische Maschine steuert/betreibt, umfasst ge nerell die Daten bzw. Parameter, die der Wechselrichter benötigt um ein entsprechendes Steu ersignal an die elektrische Maschine auszugeben und umfasst beispielsweise eine Angabe über die benötigte Leistung/Last, die die elektrische Maschine zur Verfügung stellen soll und die der Wechselrichter auf das Steuersignal umrechnet, oder bereits Parameter für das Steuersignal, wie eine Frequenz, einen Tastgrad/ein Tastverhältnis (engl. "Duty Cycle"), eine Periodendauer oder dergleichen. Folglich werden das erste Steuersignal und das mindestens eine zweite Steuersignal basierend auf dem Leistungssignal bzw. den Daten, die das Leistungssignal um fasst, moduliert, wobei es sich um eine bekannte Pulsweitenmodulation handelt (siehe hierzu im Folgenden).
Ein erfindungsgemäßer Wechselrichter ist bevorzugt zumindest signaltechnisch, bevorzugt leis tungselektronisch, mit einer elektrischen Maschine, einer Spannungsquelle, bevorzugt einer Gleichspannungsquelle, wie einer Batterie oder einer Brennstoffzelle, sowie zumindest signal technisch mit der übergeordneten Steuereinrichtung verbunden. Unter einer leistungselektroni schen Verbindung wird eine Verbindung verstanden mittels welcher zu dem Signal bzw. mit dem Signal auch eine Leistung übertragen wird. Bevorzugt handelt sich bei dem Wechselrich ter, auch Inverter genannt, um einen aus dem Stand der Technik bekannten Wechselrichter, der geeignet ist, die Gleichspannung der Spannungsquelle in eine Wechselspannung zum Betrieb der elektrischen Maschine zur Verfügung zu stellen.
Unter einem erfindungsgemäßen pulsweitenmodulierten Steuersignal wird ein Signal verstan den, welches von dem Wechselrichter an die damit zumindest signaltechnisch, bevorzugt leis tungselektronisch, verbundene elektrische Maschine übermittelt wird und dazu ausgebildet ist, die elektrische Maschine anzusteuern, wobei über das pulsweitenmodulierten Steuersignal eine durch die elektrische Maschine erzeugte Leistung einstellen bzw. steuern . Die Pulsbreitenmo dulation (Pulse-width Modulation = PWM) ist eine Modulationsart bei der eine Spannung, ein Strom oder dergleichen bei einer festen Frequenz zwischen zwei festen Werten wechselt. Die zu übertragene Information ist im Tastverhältnis/Tastgrad (engl. "Duty Cycle") untergebracht. Eine Periode der Pulsweitenmodulation besteht aus dem Puls und der Pause. Der Modulati onsgrad wird im Tastverhältnis der Pulslänge zur Periodendauer (Puls + Pause) in Prozent ausgedrückt. Üblicherweise steht eine der beiden Flanken des PWM-Signals fest, während die Position der anderen Flanke durch die Modulation variabel ist. So kann man ein PWM-Signal mit einer Modulation ausgehend von einer feststehenden Flanke (engl „edge aligned“), z.B. der linken Flanke/steigende Flanke (engl „left aligned“) oder der rechten Flanke/fallenden Flanke (engl „right aligned“) erzeugen oder aber ausgehend von einem Mittelpunkt des Signals, wobei beide Flanken moduliert werden (engl „center aligned“). Für die Pulsweitenmodulation muss also zumindest ein Referenzpunkt bekannt sein, wobei es sich bei den Referenzpunkten bevor zugt um einen Zeitpunkt handelt, zu dem die entsprechende Flanke oder Mittelpunkt des Sig nals auftritt. Die Erzeugung sowie Anwendung von pulsweitenmodulierten Signalen ist für einen Fachmann aus dem Stand der Technik hinreichend bekannt, weshalb hier nicht näher darauf eingegangen werden soll.
Hierbei wird unter einem Signalparameter ein charakteristischer Parameter des zugehörigen pulsweitenmodulierten Steuersignals verstanden. Bevorzugt handelt es sich bei dem PWM- Signal um eine Spannung die zeitlich zwischen zwei Werten wechselt. Weiter bevorzugt kann es sich demnach bei dem Signalparameter um einen Zeitpunkt handeln, bei dem eine Flanke oder ein Mittelpunkt des PWM-Signals auftritt (sozusagen eine Position einer Flanke oder des Mittelpunkts), einem Tastgrad/Tastverhältnis, eine Periodendauer, eine Pulsdauer, eine Pau sendauer, eine Spannung, ein Strom und/oder eine Frequenz.
Der erfindungsgemäße vorgebbare Synchronisationsparameter gibt eine Phasenverschiebung, auch Phasendifferenz oder Phasenlage genannt, wieder, die zwischen dem ersten pulsweiten modulierten Steuersignal und dem mindestens einen zweiten pulsweitenmodulierten Steuersig nal vorliegen soll. Dabei handelt es sich bevorzugt um einen Phasenverschiebungswinkel, eine Phasenverschiebungszeit, eine Phasenverschiebungslänge oder dergleichen. Somit kann be vorzugt basierend auf dem ersten Signalparameter des ersten pulsweitenmodulierten Steuer signals und dem vorgebbaren Synchronisationsparameter der dritte Signalparameter des dritten pulsweitenmodulierten Steuersignals bestimmt bzw. berechnet werden und das mindestens eine dritte pulsweitenmodulierte Steuersignal anstelle des mindestens einen zweiten pulswei tenmodulierten Steuersignals durch den mindestens einen zweiten Wechselrichter ausgegeben werden, während der erste Wechselrichter weiterhin das erste den ersten Signalparameter auf weisende pulsweitenmodulierte Steuersignal ausgibt und somit das erste pulsweitenmodulierte Steuersignal und das mindestens eine dritte pulsweitenmodulierte Steuersignal eine vorgebbare Phasenbeziehung aufweisen. Der Synchronisationsparameter ist dabei vorgebbar bzw. einstell bar und kann bevorzugt beliebig, auch während dem Betrieb des Fahrzeuges bzw. der elektri schen Maschinen geändert werden, wodurch die gewünschte Phasenverschiebung zwischen dem ersten pulsweitenmodulierten Steuersignal und dem mindestens einen zweiten pulswei tenmodulierten Steuersignal durch die Ausgabe des mindestens einen dritten Steuersignals mit dem dritten Signalparameter anstatt der Ausgabe des mindestens einen zweiten Steuersignals mit dem zweiten Signalparameter variabel einstellbar ist. Durch das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich also die Phasenverschiebung bzw. die Pha senbeziehung zwischen einem durch einen ersten Wechselrichter ausgegebenen pulsweiten modulierten Steuersignals und mindestens einem durch mindestens einen zweiten Wechsel richter ausgegebenen pulsweitenmodulierten Steuersignal einstellen, was erfindungsgemäß als Synchronisation bezeichnet wird. Dies hat den Vorteil, dass dadurch Zwischenkreisströme über die Periodendauer der PWM-Signale verteilt werden, woraus eine höhere effektive Frequenz resultiert, die ein Zwischenkreiskondensator aufnimmt. Dies führt wiederrum dazu, dass eine geringere Zwischenkreiskapazität nötig ist, bevorzugt nur die halbe Zwischenkreiskapazität, und die auftretenden Rippelströme im Vergleich zu frei gegeneinander laufenden pulsweitenmodu lierten Steuersignalen, deutlich reduziert sind. So werden die Ripple-Last im Bordnetz und die Anforderungen an den Kondensator reduziert, wodurch Bauteilkosten eingespart werden kön nen.
Folglich kann der erste Wechselrichter als „Master“ bezeichnet werden, der seinen ersten Sig nalparameter an den mindestens einen zweiten Wechselrichter, den sogenannten „Slave“ aus gibt. Dabei kann der Master-Wechselrichter einmal, beispielsweise während der Produktion des Fahrzeugs festgelegt werden oder die Master- bzw. Slave-Position wird bei jedem Einschalten des Fahrzeugs neu vergeben. Dies kann beispielsweise durch Übermitteln eines entsprechen den Master-Signals von einem Wechselrichter an die übrigen Wechselrichter erfolgen, dass dieser momentane Master-Wechselrichter ist. Die Slave- Wechselrichter bzw. der mindestens eine zweite Wechselrichter hält sich bevorzugt an die Vorgaben des Master-Wechselrichters bzw. des ersten Wechselrichters.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform liegt der vorgebbare Synchronisationsparameter als für den mindestens einen zweiten Wechselrichter abrufbare gespeicherte Information vor. Bevorzugt wird der vorgebbare Synchronisationsparameter durch die übergeordnete Steuerein richtung an den mindestens einen zweiten Wechselrichter ausgegeben. Bevorzugt umfasst der Wechselrichter eine Speichereinheit oder kann auf eine Speichereinheit zugreifen, auf der der Synchronisationsparameter abgelegt ist. Dieser Synchronisationsparameter lässt sich bevor zugt variabel einstellen und ist änderbar. Weiter bevorzugt umfasst die übergeordnete Steuer einrichtung eine Speichereinheit oder kann auf eine Speichereinheit zugreifen, auf der der Syn chronisationsparameter abgelegt ist und kann diesen an den mindestens einen zweiten Wech selrichter übermitteln. Dieser Synchronisationsparameter lässt sich bevorzugt variabel einstel len. Der Synchronisationsparameter kann bevorzugt als gespeicherte Information für den min destens einen zweiten Wechselrichter abrufbar vorliegen oder von der übergeordneten Steuer- einrichtung an den mindestens einen zweiten Wechselrichter direkt ausgegeben werden (z.B. über das Leistungssignal, welches den Synchronisationsparameter umfassen kann), oder mög licherweise auch indirekt über den ersten Wechselrichter, der den Synchronisationsparameter mittels des Synchronisationssignals über die Synchronisationsleitung an den mindestens einen zweiten Wechselrichter überträgt. Auf diese Weise kann je nach Situation durch die Einstellung des Synchronisationsparameters die Phasenbeziehung bzw. -Verschiebung eingestellt werden und so der Rippelstrom entsprechend reduziert werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform liegen mehrere Synchronisationsparameter als abrufbare gespeicherte Information vor, wobei der zur Bestimmung des dritten Signalparame ters verwendete Synchronisationsparameter aus den mehreren Synchronisationsparametern in Abhängigkeit von dem Leistungssignal und/oder dem ersten pulsweitenmodulierten Steuersig nal und/oder dem zweiten pulsweitenmodulierten Steuersignal ausgewählt wird. Bevorzugt kön nen der zweite Wechselrichter, der erste Wechselrichter und/oder die übergeordnete Steuerein richtung zur Bestimmung des dritten Signalparameters aus den mehreren gespeicherten Syn chronisationsparametern auswählen. Bevorzugt erfolgt die Auswahl des zur Bestimmung des dritten Signalparameters verwendeten Synchronisationsparameters aus den mehreren Syn chronisationsparametern in Abhängigkeit von dem Leistungssignal und/oder dem ersten und/oder dem zweiten pulsweitenmodulierten Steuersignal. Weiter bevorzugt wird der Synchro nisationsparameter zur Bestimmung des dritten Signalparameters aus den mehreren Synchro nisationsparametern abhängig von der Leistung bzw. der Last der elektrischen Maschine aus gewählt, wobei die Leistung bzw. Last der elektrischen Maschine über das Leistungssignal und/oder das pulsweitenmodulierte Steuersignal bestimmt wird. Weiter bevorzugt wird der Syn chronisationsparameter zur Bestimmung des dritten Signalparameters aus den mehreren Syn chronisationsparametern abhängig von der Frequenz, dem Tastverhältnis bzw. dem Tastgrad und/oder der Spannung die dem Wechselrichter durch das Leistungssignal vorgegeben wird und/oder von dem Wechselrichter durch das pulsweitenmodulierten Steuersignal an die elektri sche Maschine ausgegeben wird, welche bevorzugt die Leistung der elektrischen Maschine bestimmen. Es hat sich herausgestellt, dass für jede Leistung bzw. Last und dementsprechend dem Tastgrad/Tastverhältnis, Frequenz und/oder Spannung ein Synchronisationsparameter bzw. ein Wert für den Synchronisationsparameter vorliegt, der einen minimalen Rippelstrom zur Folge hat. Daher ist es denkbar, dass für jede Leistung/Last bzw. jeden Tastgrad/jedes Tast verhältnis, jede Frequenz, jede Spannung und/oder entsprechende Bereiche im Vorfeld, bevor zugt durch Experimente (z.B. auf einem Prüfstand) und/oder durch Simulation, ein Synchronisa tionsparameter bestimmt wird, welcher bei der Leistung/Last bzw. dem Tastgrad/Tastverhältnis, der Frequenz und/oder der Spannung einen minimalen Rippelstrom verursacht, wobei diese Synchronisationsparameter für den zweiten Wechselrichter, den ersten Wechselrichter und/oder die übergeordnete Steuereinrichtung abrufbar gespeichert werden. Auf diese Weise ergeben sich bevorzugt mehrere gespeicherte Synchronisationsparameter, die auch als Refe renzwerte bezeichnet werden können, aus denen in Abhängigkeit von dem Leistungssignal und/oder dem ersten und/oder dem zweiten pulsweitenmodulierten Steuersignal, ausgewählt werden kann, wobei die Auswahl des Synchronisationsparameters bevorzugt in Abhängigkeit des Tastverhältnisses bzw. des Tastgrades, der Frequenz und/oder der Spannung des pulswei tenmodulierten Steuersignals oder des für das pulsweitenmodulierte Steuersignal vorgesehe nen Tastverhältnisses bzw. des Tastgrades, der Frequenz und/oder der Spannung erfolgt. So kann vorteilhaft davon ausgegangen werden, dass jedem Tastverhältnis bzw. Tastgrad, jeder Frequenz und/oder jeder Spannung oder jeden vorbestimmten Bereichen des Tastverhältnisses bzw. Tastgrades, der Frequenz und/oder der Spannung ein vorbestimmter Synchronisationspa rameter zugeordnet ist und/oder wird. Bevorzugt kann in diesem Zusammenhang das Auswäh len eines Synchronisationsparameters aus den mehreren Synchronisationsparametern zur Be stimmung des dritten Signalparameters als vorgeben des Synchronisationsparameters verstan den werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform stellen die Signalparameter und der Synchronisati onsparameter einen Zeitwert dar, wobei die Signalparameter jeweils einen Zeitpunkt einer Flan ke oder eines Mittelpunkts des entsprechenden pulsweitenmodulierten Steuersignals angeben und wobei der Synchronisationsparameter eine Phasenverschiebungszeit oder einen Phasen verschiebungswinkel angibt. Bevorzugt können die Phasenverschiebungszeit und der Phasen verschiebungswinkel in bekannter Weise ineinander umgerechnet werden (Phasenverschie bungswinkel / 360° = Phasenverschiebungszeit / Periodendauer). Somit kann anhand des ers ten Signalparameters und des Synchronisationsparameters auf einfache Weise der dritte Sig nalparameter bestimmt werden.
Bevorzugt erfolgt die Bestimmung des dritten Signalparameters, basierend auf dem ersten Sig nalparameter und dem vorgebbaren Synchronisationsparameter, mittels einer Addition des durch den ersten Signalparameter angegebenen Zeitpunkts und der durch den Synchronisati onsparameter angegebenen Phasenverschiebungszeit. Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass der Phasenverschiebungswinkel, den der Synchronisationsparameter wiedergeben kann, zu nächst in die Phasenverschiebungszeit umgerechnet wird.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist der Phasenverschiebungswinkel einen Wert im Bereich von ± 180°oder einen Wert im Bereich von ± (90° bis 120°) auf. Weiterhin wäre es denkbar, dass der Phasenverschiebungswinkel einen Wert im Bereich von ± p (Kreiszahl) auf weist. Innerhalb der genannten Winkelbereiche des Phasenverschiebungswinkels des Syn chronisationsparameters lassen sich die auftretenden Rippelströme am wirkungsvollsten redu zieren. Es hat sich gezeigt, dass sich in diesen Winkelbereichen ein Minimum für die auftreten den Rippelströme erreichen lässt.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die durch den Synchronisationsparameter an gegebene Phasenverschiebungszeit in mindestens zwei Phasenverschiebungszeitabschnitte unterteilt, wobei die Schritte d) und e) für jeden der mindestens zwei Phasenverschiebungszeit abschnitte einzeln nacheinander durchgeführt wird, um einen stufenweisen Übergang von dem mindestens einen zweiten pulsweitenmodulierten Steuersignal zu dem mindestens einen dritten pulsweitenmodulierten Steuersignal zu gewährleisten. Je größer die Phasenverschiebungszeit bzw. der Phasenverschiebungswinkel ist in desto mehr Phasenverschiebungszeitabschnitte wird diese/dieser unterteilt, um einen möglichst sanften Übergang von dem mindestens einen zweiten pulsweitenmodulierten Steuersignal zu dem mindestens einen dritten pulsweitenmodu lierten Steuersignal zu gewährleisten und eine abrupte Signaländerung und entsprechende Leistungsänderung der mindestens einen zweiten Maschine zu verhindern.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weisen der erste Wechselrichter und der mindes tens eine zweite Wechselrichter jeweils einen Taktgenerator auf, wobei der Taktgenerator des mindestens einen zweiten Wechselrichters basierend auf dem ersten Signalparameter und dem Synchronisationsparameter vor, während oder nach dem Schritt d) gestimmt wird, um einen synchronen Takt des ersten Wechselrichters und des mindestens einen zweiten Wechselrich ters für die Ausgabe der pulsweitenmodulierten Steuersignale zu gewährleisten. Ein Taktgene rator gibt die Arbeitsfrequenz von Prozessoren und taktabhängiger Peripherie vor und ist aus dem Stand der Technik bekannt. Durch das Stimmen des Taktgenerators des mindestens einen zweiten Wechselrichters basierend auf dem ersten Signalparameter und dem Synchronisati onsparameter kann dessen Arbeitsfrequenz auf die Arbeitsfrequenz des ersten Wechselrichters bzw. dem Taktgenerator des ersten Wechselrichters abgestimmt bzw. synchronisiert werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird das Synchronisationssignal von dem ersten Wechselrichter an den mindestens einen zweiten Wechselrichter über eine separate Synchroni sationsleitung ausgegeben, welche den ersten Wechselrichter und den mindestens einen zwei ten Wechselrichter signaltechnisch verbindet. Bevorzugt ist die separate Synchronisationslei tung eine Gegentaktleitung, eine Eintaktleitung oder eine Funkverbindung. Insbesondere bevor zugt handelt es sich bei der Synchronisationsleitung um eine Verbindung, welche eine Kommu- nikation zwischen dem ersten Wechselrichter und dem mindestens einen zweiten Wechselrich ter im Nanosekunden-Bereich ermöglicht. Weiter bevorzugt wird über die separate Synchroni sationsleitung eine bidirektionale Verbindung zwischen dem ersten Wechselrichter und dem mindestens einen zweiten Wechselrichter hergestellt. Auf diese Weise können Signale von dem ersten Wechselrichter an den mindestens einen zweiten Wechselrichter und umgekehrt über mittelt werden, wodurch beispielsweise ein sog. Handshake durchgeführt werden kann und die vorhandenen Wechselrichter sich gegenseitig erkennen und mögliche Defekte an der Synchro nisationsleitung erkennbar wären, Fehlermeldungen übertragen werden können. Es wäre eben falls denkbar, dass die separate Synchronisationsleitung ausschließlich zur Übertragung des Synchronisationssignals verwendet wird.
Bevorzugt ist der erste Wechselrichter (Master) mit dem mindestens einen zweiten Wechsel richter (Slave) bzw. jedem vorhandenen zweiten Wechselrichter (Slaves) über eine separate Synchronisationsleitung zumindest signaltechnisch verbunden, wodurch der erste Wechselrich ter das Synchronisationssignal jeweils an jeden vorgesehenen zweiten Wechselrichter über die jeweilige Synchronisationsleitung einzeln ausgeben kann (direkte Synchronisationssignal- Übertragung). Folglich wäre also der erste Wechselrichter mit jedem zweiten über eine eigene Synchronisationsleitung zumindest signaltechnisch verbunden, wobei die vorhandenen zweiten Wechselrichter untereinander nicht über eine Synchronisationsleitung signaltechnisch verbun den wären. Auf diese Weise kann eine schnelle und einfache Signalübertragung ermöglicht werden. Es wäre jedoch auch denkbar, dass der erste Wechselrichter nur mit einem zweiten Wechselrichter oder mit zwei zweiten Wechselrichtern mittels einer Synchronisationsleitung signaltechnisch verbunden wäre und die zweiten Wechselrichter untereinander mit mindestens einem, bevorzugt mindestens zwei, weiter bevorzugt genau zwei weiteren zweiten Wechselrich tern jeweils über eine separate Synchronisationsleitung signaltechnisch verbunden wären. So könnte das Synchronisationssignal von dem ersten Wechselrichter an den damit signaltech nisch durch die Synchronisationsleitung verbundenen zweiten Wechselrichter ausgegeben wer den und über den zweiten Wechselrichter weiter an den mindestens einen damit signaltech nisch über die Synchronisationsleitung verbundenen weiteren zweiten Wechselrichter (indirekte Synchronisationssignal-Übertragung), wobei das Synchronisationssignal jeweils den ersten Signalparameter des ersten pulsweitenmodulierten Steuersignals umfasst. Auf diese Weise könnten Material und Kosten gespart werden. Weiter wäre es auch denkbar, dass die Synchro nisationsleitung als Funkverbindung ausgebildet ist, wobei jeder vorhandene Wechselrichter über eine entsprechende Sende-/Empfangseinheit verfügt mittels welcher das Synchronisati onssignal ausgegeben und/oder empfangen werden kann. Bevorzugt könnte bei jedem Einschalten des Fahrzeuges ein Handshake, bevorzugt mittels einer Ausgabe eines Initialisierungssignals, zwischen den vorhandenen (ersten und zweiten) Wechselrichtern über die jeweils vorgesehenen Synchronisationsleitungen stattfinden, wobei bei einem Feststellen eines nicht möglichen Handshakes durch einen Wechselrichter mit einem verbundenen Wechselrichter eine Fehlermeldung an die übergeordnete Steuereinrichtung aus gegeben wird, dass kein Handshake über die entsprechende Synchronisationsleitung und damit keine Synchronisation möglich ist. Folglich könnte bei einer Fehlermeldung von zwei über eine Synchronisationsleitung verbundenen Wechselrichtern, dass kein Handshake bzw. keine Über tragung eines Initialisierungssignals möglich ist, darauf geschlossen werden, dass die entspre chende Synchronisationsleitung defekt ist. Bevorzugt könnte bei Vorliegen einer defekten Syn chronisationsleitung versucht werden, das Synchronisationssignal über eine indirekte Synchro nisationssignal-Übertragung an den/die jeweiligen Wechselrichter zu übertragen. Weiter bevor zugt findet ein Handshake bzw. eine Initialisierungssignal-Übertragung zwischen den vorgese henen Wechselrichtern vor oder während dem Schritt a) statt.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform finden die Schritte b) und c) gleichzeitig oder un mittelbar nacheinander statt. Auf diese Weise kann gewährleistet werden, dass der erste Wechselrichter und der mindestens eine zweite Wechselrichter so schnell wie möglich in einen synchronen Zustand überführt werden bzw. die Phasenbeziehung zwischen dem ersten PWM- Steuersignal und dem mindestens einen dritten PWM-Steuersignal eingestellt wird.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird der erste Wechselrichter mit einer einstellba ren Schaltfrequenz betrieben, welche durch den mindestens einen zweiten Wechselrichter er kannt wird und von diesem übernommen wird. Auf diese Weise kann zum einen die Schaltfre quenz des ersten Wechselrichters bzw. der Leistungsschalter des ersten Wechselrichters vari abel eingestellt werden, wobei der mindestens eine zweite Wechselrichter die Schaltfrequenz des ersten Wechselrichters erkennt, bevorzugt mittels eines geeigneten Sensors erfasst, und die erkannte bzw. erfasst Schaltfrequenz des ersten Wechselrichters selbst übernimmt bzw. mit der Schaltfrequenz des ersten Wechselrichters schaltet. Bevorzugt kann die variable Einstel lung der Schaltfrequenz des ersten Wechselrichters mit einer Schaltsteuerstrategie erfolgen, wobei entsprechende Schaltsteuerstrategien mit variablen Frequenzen aus dem Stand der Technik bekannt sind. Somit kann auch eine Synchronisation hinsichtlich der Frequenz der Steuersignale der Wechselrichter gewährleistet werden.
Weiterhin wird die Aufgabe gelöst durch ein System zum Ausführen eines Verfahrens nach ei nem der Ansprüche 1 bis 9, umfassend eine erste und mindestens eine zweite elektrische Ma- schine, eine übergeordnete Steuereinrichtung, einen ersten Wechselrichter und mindestens einen zweiten Wechselrichter, wobei der erste Wechselrichter und der mindestens eine zweite Wechselrichter über eine separate Synchronisationsleitung signaltechnisch verbunden sind.
Die obigen Ausführungen und Merkmale bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens sollen mutatis mutandis auch für das erfindungsgemäße System und umgekehrt gelten.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Weitere Ziele, Vorteile und Zweckmäßigkeiten der vorliegenden Erfindung sind der nachfolgen den Beschreibung in Verbindung mit den Zeichnungen zu entnehmen. Hierbei zeigen:
Fig. 1 ein System gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 2a-d verschiedene System-Ausschnitte gemäß bevorzugten Ausführungsformen der Er findung;
Fig. 3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.
In Figur 1 ist ein System 1000 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung darge stellt. Das System 1000 ist bevorzugt vollständig in einem Fahrzeug angeordnet, wobei das Fahrzeug und weitere Komponenten aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht gezeigt sind.
Das System 1000 umfasst eine übergeordnete Steuereinrichtung 1, welche zumindest signal technisch mit einem ersten Wechselrichter 2 und einem zweiten Wechselrichter 3 verbunden ist. Der erste Wechselrichter 2 ist weiterhin zumindest leistungselektronisch mit einer ersten elektrischen Maschine 4 und der zweite Wechselrichter 3 ist zumindest leistungselektronisch mit einer zweiten elektrischen Maschine 5 verbunden. Gemäß der gezeigten Ausführungsform sind jeweils zwei Wechselrichter 2, 3 und zwei damit signaltechnisch verbundene elektrische Maschinen 4, 5 vorgesehen, wobei die Anzahl an Wechselrichtern und damit zumindest signal technisch verbundenen Wechselrichtern variabel ist.
Die übergeordnete Steuereinrichtung 1 ist dazu ausgebildet, ein Leistungssignal an den ersten Wechselrichter 2 und den zweiten Wechselrichter 3 auszugeben, auf dessen Basis durch den ersten Wechselrichter 2 ein einen ersten Signalparameter aufweisendes erstes pulsweitenmo- duliertes Steuersignal moduliert und an die erste elektrische Maschine 4 ausgegeben und durch den zweiten Wechselrichter 3 ein einen zweiten Signalparameter aufweisendes zweites puls weitenmoduliertes Steuersignal moduliert und an die zweite elektrische Maschine 5 ausgege ben wird.
Weiter sind der erste Wechselrichter 2 und der zweite Wechselrichter 3 durch eine bevorzugt bidirektionale Synchronisationsleitung 6 zumindest signaltechnisch verbunden. Dabei ist der erste Wechselrichter ausgebildet über die Synchronisationsleitung 6 ein Synchronisationssignal, welches den ersten Signalparameter des ersten pulsweitenmodulierten Steuersignals umfasst, an den zweiten Wechselrichter zu übermitteln. Bevorzugt ist die Synchronisationsleitung so ausgebildet, dass eine Übermittlung des Synchronisationssignals im Nanosekunden(ns)- Bereich gewährleistet ist. Beispielsweise ist die Synchronisationsleitung als Gegentaktleitung, Eintaktleitung oder als Funkverbindung ausgebildet. Gemäß dieser Ausführungsform ist der erste Wechselrichter 2 als Master und der zweite Wechselrichter 3 als Slave vorgesehen, wobei das pulsweitenmodulierte Steuersignal, welches durch den zweiten Wechselrichter 3 ausgege ben wird, mittels des Synchronisationssignals mit dem ersten pulsweitenmodulierten Steuersig nal ausgegeben, durch den ersten Wechselrichter 2 synchronisiert wird bzw. die Phasenbezie hung bzw. die Phasenverschiebung eingestellt wird.
Ferner ist der zweite Wechselrichter 3 dazu ausgebildet, basierend auf dem empfangenen ers ten Signalparameter und einem Synchronisationsparameter ein einen dritten Signalparameter aufweisendes drittes pulsweitenmoduliertes Steuersignals zu modulieren und anstelle des zwei ten pulsweitenmodulierten Steuersignals auszugeben, während das erste pulsweitenmodulierte Steuersignal weiterhin durch den ersten Wechselrichter ausgegeben wird. Der Synchronisati onsparameter gibt dabei bevorzugt einen Phasenverschiebungswinkel oder eine Phasenver schiebungszeit an, welche vorgebbar bzw. einstellbar ist, wodurch eine gewünschte Phasenbe ziehung bzw. Phasenverschiebung zwischen dem ersten pulsweitenmodulierten Steuersignal und dem dritten pulsweitenmodulierten Steuersignal einstellbar ist.
In den Figuren 2a-d sind unterschiedliche bevorzugte Ausführungsformen für Anordnungen von Wechselrichtern und elektrischen Maschinen dargestellt, welche für das erfindungsgemäße System verwendet werden können und die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfah rens geeignet sind. Die Bezugszeichen aus Fig. 1 sind analog in den Fig. 2a-d verwendet wor den, wobei die Ausführungen zum System gemäß Fig. 1 mutatis mutandis für die Systeme ge mäß der fig. 2a-d gelten sollen. Die Fig. 2a-d zeigen jeweils nur Ausschnitte der Systeme, umfassend die elektrischen Maschi nen 4, 5, die Wechselrichter 2, 3 und die Synchronisationsleitungen 6.
Hierbei zeigt Fig. 2a ein System mit einem ersten Wechselrichter 2 und einem zweiten Wech selrichter 3, wobei der erste Wechselrichter 2 leistungselektronisch mit einer ersten elektrischen Maschine 4 und der zweite Wechselrichter 3 leistungselektronisch mit einer zweiten elektri schen Maschine 5 verbunden ist. Der erste 2 und der zweite Wechselrichter 3 sind mittels einer Synchronisationsleitung 6 zumindest signaltechnisch verbunden. Der erste 2 und der zweite Wechselrichter 3 sind in separaten Gehäusen angeordnet und arbeiten in separaten Zwischen kreisen. Es kann demnach von zwei Einzelantrieben gesprochen werden. Diese Anordnung entspricht der Anordnung in Fig. 1
Die Fig. 2b zeigt einen ersten Wechselrichter 2 und einen zweiten Wechselrichter 3, wobei der erste Wechselrichter 2 leistungselektronisch mit einer ersten elektrischen Maschine 4 und der zweite Wechselrichter 3 leistungselektronisch mit einer zweiten elektrischen Maschine 5 ver bunden ist. Der erste 2 und der zweite Wechselrichter 3 sind mittels einer Synchronisationslei tung 6 zumindest signaltechnisch verbunden. Der erste 2 und der zweite Wechselrichter 3 sind in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet und arbeiten in einem gemeinsamen Zwischen kreis. Hierbei kann es sich um eine E-Achse mit zwei Einzelantrieben handeln.
Die Fig. 2c zeigt einen ersten Wechselrichter 2 und einem zweiten Wechselrichter 3, wobei der erste Wechselrichter 2 leistungselektronisch mit einer ersten elektrischen Maschine 4 und der zweite Wechselrichter 3 leistungselektronisch mit einer zweiten elektrischen Maschine 5 ver bunden ist. Der erste 2 und der zweite Wechselrichter 3 sind mittels einer Synchronisationslei tung 6 zumindest signaltechnisch verbunden. Der erste 2 und der zweite Wechselrichter 3 sind jeweils in einem separaten Gehäuse angeordnet und arbeiten in getrennten Zwischenkreisen. Hierbei kann es sich um zwei E-Achsen mit je einem Einzelantrieb an der Vorder- und an der Hinterachse handeln.
Die Fig. 2d zeigt einen ersten Wechselrichter 2 und drei zweite Wechselrichter 3, wobei der erste Wechselrichter 2 leistungselektronisch mit einer ersten elektrischen Maschine 4 und die drei zweiten Wechselrichter 3 jeweils leistungselektronisch mit einer zweiten elektrischen Ma schine 5 verbunden sind. Der erste Wechselrichter 2 ist jeweils mittels einer Synchronisations leitung 6 mit den drei zweiten Wechselrichtern 3 zumindest signaltechnisch verbunden. Der erste Wechselrichter 2 gibt das Synchronisationssignal an jeden der drei zweiten Wechselrich ter 3 aus. Es wäre auch denkbar, dass die zweiten Wechselrichter 3 ebenfalls mittels Synchro- nisationsleitungen miteinander verbunden sind. Hierbei kann es sich um zwei E-Achsen mit je zwei Einzelantrieben an der Vorder- und an der Hinterachse handeln
In Figur 3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens 100 zur Ansteuerung von mindestens zwei in einem Fahrzeug angeordneten elektrischen Maschinen 4, 5, gemäß einer bevorzugten Ausfüh rungsform der Erfindung gezeigt.
In einem Schritt S1, welcher dem Schritt a) entspricht, gibt eine übergeordnete Steuereinrich tung 1, bevorzugt eine Motorsteuerung, ein Leistungssignal aus, welches durch einen ersten Wechselrichter 2 und mindestens einen zweiten Wechselrichter 3 empfangen wird.
In einem darauffolgenden Schritt S2, entspricht Schritt b), werden basierend auf dem Leis tungssignal bzw. den Daten/Parametern, die das Leistungssignal umfasst, durch den ersten Wechselrichter 2 ein einen ersten Signalparameter aufweisendes erstes pulsweitenmoduliertes Steuersignal an eine erste elektrische Maschine 4 ausgegeben und durch den mindestens ei nen zweiten Wechselrichter 3 ein einen zweiten Signalparameter aufweisendes zweites puls weitenmoduliertes Steuersignal an eine zweite elektrische Maschine 5 ausgegeben.
In einem Schritt S3, entsprechend Schritt c), wird direkt nach oder während dem Schritt S2, ein Synchronisationssignal, welches den ersten Signalparameter umfasst, von dem ersten Wech selrichter 2 an den mindestens einen zweiten Wechselrichter 3 über eine Synchronisationslei tung 6 ausgegeben.
Nach dem Schritt S3, wird gemäß einem Schritt S4, entsprechend Schritt d), mindestens ein einen dritten Signalparameter aufweisendes drittes pulsweitenmoduliertes Steuersignal durch den mindestens einen zweiten Wechselrichter moduliert und anstelle des zweiten pulsweiten modulierten Steuersignals durch den mindestens einen zweiten Wechselrichter ausgegeben. Dabei wird der dritte Signalparameter basierend auf dem ersten Signalparameter und einem vorgebbaren Synchronisationsparameter bestimmt. Der Synchronisationsparameter kann be vorzugt als gespeicherte Information für den mindestens einen zweiten Wechselrichter abrufbar vorliegen oder von der übergeordneten Steuereinrichtung 1 an den mindestens einen zweiten Wechselrichter 3 direkt ausgegeben werden (z.B. über das Leistungssignal, welches den Syn chronisationsparameter umfassen kann), oder möglicherweise auch indirekt über den ersten Wechselrichter 2, der den Synchronisationsparameter mittels des Synchronisationssignals über die Synchronisationsleitung 6 an den mindestens einen zweiten Wechselrichter 3 überträgt. In einem nächsten Schritt S5, gemäß Schritt e), wird das mindestens eine den dritten Signalpa rameter aufweisende dritte pulsweitenmodulierte Steuersignal durch den mindestens einen zweiten Wechselrichter 3 anstatt des den zweiten Signalparameter aufweisenden zweiten puls weitenmodulierten Steuersignals an die mindestens eine zweite elektrische Maschine 5 ausge- geben. Durch die Modulation des mindestens einen dritten pulsweitenmodulierten Steuersignals mit dem dritten Signalparameter, der auf dem ersten Signalparameter und dem Synchronisati onsparameter basiert, kann die Phasenbeziehung bzw. die Phasenverschiebung zwischen dem ersten und dem mindestens einen dritten pulsweitenmodulierten Steuersignal eingestellt bzw. vorgegeben werden
Die verschiedenen Ausführungsformen mit all ihren Merkmalen sind dabei beliebig kombinier bar und austauschbar.
Sämtliche in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merkmale werden als erfindungswesent- lieh beansprucht, sofern sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.
Bezugszeichenliste
100 Verfahren
1000 System
1 übergeordnete Steuereinrichtung
2 erster Wechselrichter
3 zweiter Wechselrichter
4 erste elektrische Maschine
5 zweite elektrische Maschine
6 Synchronisationsleitung

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Ansteuerung von mindestens zwei in einem Fahrzeug angeordneten elektri schen Maschinen (4, 5), bevorzugt Elektromotoren, umfassend die Schritte: a) Empfangen eines von einer übergeordneten Steuereinrichtung (1) ausgegebenen Leis tungssignals durch einen ersten Wechselrichter (2) und mindestens einen zweiten Wechselrichter (3); b) Ausgeben eines einen ersten Signalparameter aufweisenden ersten pulsweitenmodu lierten Steuersignals durch den ersten Wechselrichter (2) an eine erste elektrische Ma schine (4) und mindestens eines einen zweiten Signalparameter aufweisenden zweiten pulsweitenmodulierten Steuersignals durch den mindestens einen zweiten Wechsel richter (3) an mindestens eine zweite elektrische Maschine (5), wobei die Steuersignale basierend auf dem Leistungssignal moduliert werden; c) Ausgeben mindestens eines den ersten Signalparameter umfassenden Synchronisati onssignals durch den ersten Wechselrichter (2) an den mindestens einen zweiten Wechselrichter (3); d) Modulieren mindestens eines einen dritten Signalparameter aufweisenden dritten pulsweitenmodulierten Steuersignals durch den mindestens einen zweiten Wechsel richter (3), wobei der dritte Signalparameter basierend auf dem ersten Signalparameter und einem vorgebbaren Synchronisationsparameter bestimmt wird; e) Ausgeben des mindestens einen den dritten Signalparameter aufweisenden dritten pulsweitenmodulierten Steuersignals durch den mindestens einen zweiten Wechsel richter (3) an die mindestens eine zweite elektrische Maschine (5), wobei das erste pulsweitenmodulierte Steuersignal und das mindestens eine dritte pulsweitenmodulier te Steuersignal eine durch den vorgebbaren Synchronisationsparameter vorgebbare Phasenbeziehung aufweisen.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass der vorgebbare Synchronisationsparameter als für den mindestens einen zweiten Wechsel richter (3) abrufbare gespeicherte Information vorliegt und/oder der vorgebbare Synchroni sationsparameter durch die übergeordnete Steuereinrichtung (1) an den mindestens einen zweiten Wechselrichter (3) ausgegeben wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Synchronisationsparameter als abrufbare gespeicherte Information vorliegen, wo bei der zur Bestimmung des dritten Signalparameters verwendete Synchronisationspara meter aus den mehreren Synchronisationsparametern in Abhängigkeit von dem Leistungs signal und/oder dem ersten pulsweitenmodulierten Steuersignal und/oder dem zweiten pulsweitenmodulierten Steuersignal ausgewählt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalparameter und der Synchronisationsparameter einen Zeitwert darstellen, wobei die Signalparameter jeweils einen Zeitpunkt einer Flanke oder eines Mittelpunkts des ent sprechenden pulsweitenmodulierten Steuersignals angeben und wobei der Synchronisati onsparameter eine Phasenverschiebungszeit oder einen Phasenverschiebungswinkel an gibt.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Phasenverschiebungswinkel einen Wert im Bereich von ± 180°oder einen Wert im Be reich von ± (90° bis 120°) aufweist.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die durch den Synchronisationsparameter angegebene Phasenverschiebungszeit in min destens zwei Phasenverschiebungszeitabschnitte unterteilt ist, wobei die Schritte d) und e) für jeden der mindestens zwei Phasenverschiebungszeitabschnitte einzeln nacheinander durchgeführt wird, um einen stufenweisen Übergang von dem mindestens einen zweiten pulsweitenmodulierten Steuersignal zu dem mindestens einen dritten pulsweitenmodulier ten Steuersignal zu gewährleisten.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Wechselrichter (2) und der mindestens eine zweite Wechselrichter (3) jeweils ei nen Taktgenerator aufweisen, wobei der Taktgenerator des mindestens einen zweiten Wechselrichters (3) basierend auf dem ersten Signalparameter und dem Synchronisations- Parameter vor, während oder nach dem Schritt d) gestimmt wird, um einen synchronen Takt des ersten Wechselrichters (2) und des mindestens einen zweiten Wechselrichters (3) für die Ausgabe der pulsweitenmodulierten Steuersignale zu gewährleisten.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchronisationssignal von dem ersten Wechselrichter (2) an den mindestens einen zweiten Wechselrichter (3) über eine separate Synchronisationsleitung (6) ausgegeben wird, welche den ersten Wechselrichter (2) und den mindestens einen zweiten Wechsel richter (3) signaltechnisch verbindet, wobei die separate Synchronisationsleitung (6) eine Gegentaktleitung, eine Eintaktleitung oder eine Funkverbindung ist und wobei über die se parate Synchronisationsleitung (6) eine bidirektionale Verbindung zwischen dem ersten Wechselrichter (2) und dem mindestens einen zweiten Wechselrichter (3) hergestellt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte b) und c) gleichzeitig oder unmittelbar nacheinander stattfinden.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Wechselrichter (2) mit einer einstellbaren Schaltfrequenz betrieben wird, welche durch den mindestens einen zweiten Wechselrichter (3) erkannt wird und von diesem über nommen wird.
11. System zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10, umfassend eine erste (4) und mindestens eine zweite elektrische Maschine (5), eine übergeordnete Steuereinrichtung (1), einen ersten Wechselrichter (2) und mindestens einen zweiten Wechselrichter (3), wobei der erste Wechselrichter (2) und der mindestens eine zweite Wechselrichter (3) über eine separate Synchronisationsleitung (6) signaltechnisch verbun den sind.
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