WO2021255985A1

WO2021255985A1 - 電子制御装置、及び車両制御方法

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Publication number: WO2021255985A1
Application number: PCT/JP2021/004268
Authority: WO
Inventors: 功治前田; 健治古後
Original assignee: 日立Astemo株式会社
Priority date: 2020-06-16
Filing date: 2021-02-05
Publication date: 2021-12-23
Also published as: US20230202494A1; JPWO2021255985A1; JP7470191B2

Abstract

電源まで含めた二重化構成を採用する場合に、コストを低減する。外界センサが取得した情報を用いて車両制御の演算処理を実行する車載の電子制御装置であって、前記演算処理を実行する第１の演算部と、前記第１の演算部と通信可能に接続された第２の演算部とを備え、前記第１の演算部及び第２の演算部は、それぞれ異なる電源から電力が供給されており、正常状態において、それぞれが異なる車両制御の演算処理を実行し、前記第１の演算部は、車両の行動計画を出力し、前記第２の演算部は、車両を操作するためのアクチュエータに入力される信号を出力し、前記第１の演算部又は第２の演算部が失陥した場合、正常状態の演算部は、縮退した車両制御の演算処理を実行する。

Description

電子制御装置、及び車両制御方法

　本発明は、自動運転を実現する車載電子制御装置の構成に関する。

　近年、車載マイコンの演算能力の増加に伴い、レベル３以上の自動運転が実現されてきた。レベル３以上の自動運転では、運転責任がドライバからシステムに移譲される。そのため、国連欧州経済委員会（ＵＮ／ＥＣＥ）が定める自動車の世界統一法規で、自動運転レベル３以上では、電源まで含めたシステムの二重化が必要とされている。

　この技術分野の背景技術として、特開２０１９－１８７０６２号公報（特許文献１）がある。特開２０１９－１８７０６２号公報には、所定の電力を第１のＤＣＤＣコンバーター（ＤＤＣ）を介して１次系統の第１のバッテリー及び第１の負荷に供給し、所定の電力を第２のＤＤＣを介して１次系統とは独立した２次系統の第２のバッテリー及び第２の負荷に供給する、冗長電源システムであって、第２のＤＤＣと第２のバッテリーとの間に挿入される第１のスイッチング素子と、第１のスイッチング素子と並列に接続され、第２のバッテリーから第２のＤＤＣの方向へ整流する第１のダイオードと、第２のバッテリーの蓄電量が所定の第１閾値以上となる第１状態であるときには第１のスイッチング素子をオフし、第１状態以外の状態のときには第１のスイッチング素子をオンする制御部と、を備える冗長電源システムが記載されている。

特開２０１９－１８７０６２号公報

　前述したように、特開２０１９－１８７０６２号公報には、電源まで含めた自動運転システムの二重化の例が開示されている。この例では、通常時と異常時用のそれぞれに一つずつの電源及び自動運転ＥＣＵが設けられている。異常時用のバックアップ電源を通常時に充電して、メイン電源の異常時に、バックアップ電源とバックアップ用の自動運転ＥＣＵによって走行する。

　この方式は、二つの自動運転ＥＣＵが排他的に動作するため、通常時はバックアップ用の自動運転ＥＣＵは動作しない。システム異常時は、自動運転を中止し、安全な場所（路肩等）に停止する縮退動作を目標とすると、この方式のシステムコストは非常に高いことが課題である。

　図１に、一般的な自動運転システムの回路構成を示す。車両では、一部の区間での自動運転と他の区間の人間による運転とが混在するため、先進運転支援システムと自動運転システムとが搭載されることがある。

　自動運転ＥＣＵ１０３には、自動運転用センサ１０１から外界情報が入力される。一方、先進運転支援システムＥＣＵ１０４には、運転支援システム用センサ１０２から外界情報が入力される。自動運転ＥＣＵ１０３と先進運転支援システムＥＣＵ１０４は通信可能に接続されており、先進運転支援システムＥＣＵ１０４で処理された外界情報は、自動運転ＥＣＵ１０３に送信され、自動運転ＥＣＵ１０３で処理された外界情報と統合される。自動運転ＥＣＵ１０３は、統合された外界情報を用いて、自車位置を推定し、行動計画を作成し、車両制御ＥＣＵ１０５に送信する。車両制御ＥＣＵ１０５は、メインアクチュエータ１１１に制御信号を送信し、メインアクチュエータ１１１を制御する。メインアクチュエータ１１１は、モータコントローラ１０６、ステアリングコントローラ１０７及びブレーキコントローラ１０８を含み、行動計画に従って車両を制御する。

　先進運転支援システムＥＣＵ１０４は、運転支援システム用センサ１０２から入力された外界情報を用いて、自車位置を推定し、運転支援のための、行動計画を作成し、車両制御ＥＣＵ１０５に送信する。車両制御ＥＣＵ１０５は、冗長アクチュエータ１１２に制御信号を送信し、冗長アクチュエータ１１２を制御する。冗長アクチュエータ１１２は、冗長用ステアコントローラ１０９及び冗長用ブレーキコントローラ１１０を含む。自動運転ＥＣＵ１０３及び車両制御ＥＣＵ１０５の少なくとも一方が故障した場合、先進運転支援システムＥＣＵ１０４は、運転支援システム用センサ１０２が取得した外界情報を用いて、低速走行や路肩停止等の縮退動作のための演算を実行し、冗長アクチュエータ１１２を制御する。

　先進運転支援システムＥＣＵ１０４が故障した場合、自動運転ＥＣＵ１０３は、通常時に実行される自動運転制御用のプログラムではなく、縮退制御用プログラムを実行して、自動運転用センサ１０１が取得した外界情報のみを用いて、低速走行や路肩停止等の縮退動作のための演算によって行動計画を作成し、車両制御ＥＣＵ１０５に送信する。

　自動運転システムの各部に供給される電源を冗長化するために、電源１（Power Supply 1）と電源２（Power Supply 2）の二つの電源が自動運転システムに供給される。電源１は、自動運転ＥＣＵ１０３、車両制御ＥＣＵ１０５及びメインアクチュエータ１１１に供給され、電源２は先進運転支援システムＥＣＵ１０４及び冗長アクチュエータ１１２に供給される。どちらかの電源に異常となった場合でも、自動運転ＥＣＵ１０３又は先進運転支援システムＥＣＵ１０４によって、前述した縮退動作が可能である。メインアクチュエータ１１１のモータには電源０（Power Supply 0）として、数百ボルトの高圧電源が供給される。

　この構成は、正常時には二つのＥＣＵが別々の演算をしているため、特許文献１に示される構成に対して低コストである。しかし、ＥＣＵが二つあることで、部品コストや製造コストが高いという問題がある。

　本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、外界センサが取得した情報を用いて車両制御の演算処理を実行する車載の電子制御装置であって、前記演算処理を実行する第１の演算部と、前記第１の演算部と通信可能に接続された第２の演算部とを備え、前記第１の演算部及び第２の演算部は、それぞれ異なる電源から電力が供給されており、正常状態において、それぞれが異なる車両制御の演算処理を実行し、前記第１の演算部は、車両の行動計画を出力し、前記第２の演算部は、車両を操作するためのアクチュエータに入力される信号を出力し、前記第１の演算部又は第２の演算部が失陥した場合、正常状態の演算部は、縮退した車両制御の演算処理を実行することを特徴とする。

　本発明の一態様によれば、レベル３以上の自動運転の仕様を満たすように、電源まで含めた二重化構成を採用する場合に、部品コストと製造コストを低減できる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。

一般的な自動運転システムの回路構成を示すブロック図である。実施例１の自動運転システムの回路構成を示すブロック図である。実施例２の自動運転システムの回路構成を示すブロック図である。実施例３の自動運転システムの回路構成を示すブロック図である。実施例４の自動運転システムの回路構成を示すブロック図である。実施例５の自動運転システムの回路構成を示すブロック図である。

　実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。ただし、本発明は以下に示す実施の形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。本発明の思想ないし趣旨から逸脱しない範囲で、その具体的構成を変更し得ることは当業者であれば容易に理解される。

　以下に説明する発明の構成において、同一部分又は同様な機能を有する部分には同一の符号を異なる図面間で共通して用い、重複する説明は省略することがある。

　同一あるいは同様な機能を有する要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添字を付して説明する場合がある。ただし、複数の要素を区別する必要がない場合には、添字を省略して説明する場合がある。

　本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」などの表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数、順序、もしくはその内容を限定するものではない。また、構成要素の識別のための番号は文脈毎に用いられ、一つの文脈で用いた番号が、他の文脈で必ずしも同一の構成を示すとは限らない。また、ある番号で識別された構成要素が、他の番号で識別された構成要素の機能を兼ねることを妨げるものではない。

　図面等において示す各構成の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面等に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。

　本明細書で引用した刊行物、特許および特許出願は、そのまま本明細書の説明の一部を構成する。

　本明細書において単数形で表される構成要素は、特段文脈で明らかに示されない限り、複数形を含むものとする。

　本明細書において、演算器をマイコンと記載しているが、ＦＰＧＡやＧＰＵといった別の演算器に置き換えてもよい。

　＜実施例１＞
　図２は、本発明の実施例１の自動運転システムの回路構成を示すブロック図である。

　本実施例の自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０３は、二つ以上のＭＣＵ（Micro Controller Unit）を有する。ここでは、ＭＣＵ１（２０１）及びＭＣＵ２（２０２）の二つのＭＣＵで構成される例を説明する。ＭＣＵ１（２０１）及びＭＣＵ２（２０２）は、別のパッケージに収容される複数の電子部品でも、一つのパッケージに搭載された複数のプロセッサコアの各々で構成されてもよい。また、ＭＣＵ１（２０１）及びＭＣＵ２（２０２）は、一つの筐体に実装されるとよい。

　ＭＣＵ１（２０１）には、自動運転用センサ１０１から外界情報が入力される。一方、ＭＣＵ２（２０２）には、運転支援システム用センサ１０２から外界情報を入力される。

　ＭＣＵ１（２０１）とＭＣＵ２（２０２）は通信可能に接続されており、ＭＣＵ２（２０２）で処理された外界情報は、ＭＣＵ１（２０１）に送信され、ＭＣＵ１（２０１）で処理された外界情報と統合される。ＭＣＵ１（２０１）は、統合された外界情報を用いて自車位置を推定し、行動計画を作成し、車両制御ＥＣＵ１０５に送信する。車両制御ＥＣＵ１０５は、行動計画を実現するための制御信号をメインアクチュエータ１１１に送信し、メインアクチュエータ１１１を制御する。メインアクチュエータ１１１は、モータコントローラ１０６、ステアリングコントローラ１０７及びブレーキコントローラ１０８を含み、行動計画に従って車両を制御する。このように、ＭＣＵ１（２０１）は、運転自動化レベルが３以上の自動運転システム（ＡＤ）を構成する。

　ＭＣＵ２（２０２）は、冗長アクチュエータ１１２を制御できるように構成されている。冗長アクチュエータ１１２は、冗長用ステアコントローラ１０９及び冗長用ブレーキコントローラ１１０を含む。ＭＣＵ２（２０２）は、運転支援システム用センサ１０２が取得した外界情報を用いて運転支援のための演算を実行し、冗長アクチュエータ１１２を制御する。このように、ＭＣＵ２（２０２）は、運転自動化レベルが２以下の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）を構成し、アダプティブクルーズコントロールや衝突被害軽減制動制御などの運転支援機能を提供する。

　ＭＣＵ１（２０１）及び車両制御ＥＣＵ１０５の少なくとも一方が故障した場合、ＭＣＵ２（２０２）は、運転支援システム用センサ１０２が取得した外界情報を用いて、低速走行や路肩停止等の縮退動作のための演算を実行し、冗長アクチュエータ１１２を制御する。この場合、ＭＣＵ２（２０２）は、通常実行される運転支援プログラムとは異なる縮退制御用プログラムを実行して、縮退動作のための演算を実行してもよい。この場合、ＭＣＵ２（２０２）は、地図情報のみを参照して、安全に停止する場所を探索し、当該場所に停止するように、冗長アクチュエータ１１２を制御してもよい。

　ＭＣＵ２（２０２）が故障した場合、ＭＣＵ１（２０１）は、通常時に実行される自動運転制御用のプログラムではなく、縮退制御用プログラムを実行して、自動運転用センサ１０１が取得した外界情報のみを用いて、低速走行や路肩停止等の縮退動作のための演算によって行動計画を作成し、車両制御ＥＣＵ１０５に送信する。

　自動運転ＥＣＵ２０３の全体の機能（すなわち、ＭＣＵ１（２０１）及びＭＣＵ２（２０２）の両方）が失陥した場合、車両制御ＥＣＵ１０５は、地図情報のみを参照して、安全に停止するための制御信号をメインアクチュエータ１１１に出力する。

　ＭＣＵ２（２０２）が先進運転支援システムとして動作している場合、ＭＣＵ１（２０１）は、ＭＣＵ２（２０１）が正常に動作しているかを監視する演算処理を実行してもよい。

　自動運転システムの各部に供給される電源を冗長化するために、電源１（Power Supply 1）と電源２（Power Supply 2）の二つの電源が自動運転システムに供給される。電源１と電源２は、異なる補機バッテリから供給される電源でも、一つの補機バッテリに接続された異なる電源回路から供給される電源でもよい。異なる補機バッテリから電源を供給する場合、異なる種類（例えば、鉛電池、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池など）の補機バッテリから電源を供給するとよい。電源１は、自動運転用センサ１０１で構成される自動運転用センサグループ２０４、ＭＣＵ１（２０１）、車両制御ＥＣＵ１０５及びメインアクチュエータ１１１に供給され、電源２は、運転支援システム用センサ１０２で構成される運転支援用センサグループ２０５、ＭＣＵ２（２０２）及び冗長アクチュエータ１１２に供給される。いずれかの電源が異常となった場合でも、ＭＣＵ１（２０１）又はＭＣＵ２（２０２）によって、前述した縮退動作が可能である。メインアクチュエータ１１１のモータには電源０（Power Supply 0）として、数百ボルトの高圧電源が供給される。

　ＭＣＵ１（２０１）とＭＣＵ２（２０２）に実装される機能について説明する。自動運転用センサ１０１は、例えば高解像度のカメラ、サラウンドビューカメラ、ＬｉＤＡＲ等の高精度なセンシングが可能なセンサである。ＭＣＵ１（２０１）は、自動運転用センサ１０１の出力を用いて、サラウンド処理、カメラとＬｉＤＡＲのフュージョン処理、認識処理等を実行する。認識処理は、ＡＩによって実行してもよい。一方、運転支援システム用センサ１０２は、低解像度カメラ、レーダー等の比較的低コストで、高信頼性のセンサである。ＭＣＵ２（２０２）は、運転支援システム用センサ１０２の出力を用いて、複数レーダーの統合処理や、レーダー出力とカメラ画像を統合するフュージョン処理等を実行する。ＭＣＵ２（２０２）が演算したレーダーとカメラのフュージョン結果は、ＭＣＵ１（２０１）に送信され、ＭＣＵ１（２０１）で処理された外界情報と統合される。

　衝撃や落雷等で、自動運転ＥＣＵ２０３全体が破損したり故障した場合には、車両制御ＥＣＵ１０５が車両を制御する。車両制御ＥＣＵ１０５は、地図情報を有するマップユニットと接続されてもよい。自動運転ＥＣＵ２０３の全体の機能が失陥した場合、車両制御ＥＣＵ１０５は、地図情報を参照して、安全に停止するための制御信号をメインアクチュエータ１１１に出力する。また、図示を省略するが、自動運転用センサ１０１や運転支援システム用センサ１０２からの出力信号を、イーサネットスイッチ等を介して分岐し、車両制御ＥＣＵ１０５に入力してもよい。この場合、自動運転ＥＣＵ２０３全体の機能が失陥したときに、車両制御ＥＣＵ１０５はセンサ情報を使って自車位置を特定し、縮退制御を実行する。

　＜実施例２＞
　図３は、本発明の実施例２の自動運転システムの回路構成を示すブロック図である。なお、実施例２では、主に実施例１との相違点を説明し、実施例１と同じ構成及び機能には、同じ符号を付し、これらの説明は省略する。

　実施例１では、ＭＣＵ２（２０２）が冗長アクチュエータ１１２を制御するが、油圧等で制御されるアクチュエータへの入力信号はアナログ信号であり、ＭＣＵ２（２０２）がアナログ信号出力機能を有さない場合がある。その場合は、ＭＣＵ２の出力にデジタルアナログ変換器３０１、３０２を接続する。

　＜実施例３＞
　図４は、本発明の実施例３の自動運転システムの回路構成を示すブロック図である。なお、実施例３では、主に実施例１との相違点を説明し、実施例１と同じ構成及び機能には、同じ符号を付し、これらの説明は省略する。

　実施例１では、自動運転制御システム（ＡＤ）と先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）が一つの筐体に実装される例を示したが、実施例３では自動運転制御システム（ＡＤ）を実現するＭＣＵ１（２０１）と車両制御ＥＣＵ１０５を一つの筐体４０２に実装する。車両制御ＥＣＵを実現するＭＣＵ３（４０１）には、車両制御プログラムが実装されており、車両の制御を最終的に決定する。ＭＣＵ３（４０１）には、例えばＡＳＩＬ－Ｄ相当の高信頼性のマイコンを使用するとよい。ＭＣＵ３（４０１）は、ＭＣＵ１（２０１）やＡＤＡＳ１０４が正常に動作しているかを監視する演算処理を実行してもよい。

　＜実施例４＞
　図５は、本発明の実施例４の自動運転システムの回路構成を示すブロック図である。なお、実施例４では、主に実施例１との相違点を説明し、実施例１と同じ構成及び機能には、同じ符号を付し、これらの説明は省略する。

　実施例１では、自動運転制御システム（ＡＤ）と先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）が一つの筐体に実装される例を示したが、実施例４では先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）を実現するＭＣＵ１（２０１）と車両制御ＥＣＵ１０５を一つの筐体４０２に実装する。
車両制御ＥＣＵを実現するＭＣＵ３（４０１）には、車両制御プログラムが実装されており、車両の制御を最終的に決定する。ＭＣＵ３（４０１）には、例えばＡＳＩＬ－Ｄ相当の高信頼性のマイコンを使用するとよい。ＭＣＵ３（４０１）は、ＭＣＵ１（２０１）やＡＤＡＳ１０４が正常に動作しているかを監視する演算処理を実行してもよい。

　＜実施例５＞
　図６は、本発明の実施例５の自動運転システムの回路構成を示すブロック図である。なお、実施例５では、主に実施例１との相違点を説明し、実施例１と同じ構成及び機能には、同じ符号を付し、これらの説明は省略する。

　実施例１では、自動運転制御システム（ＡＤ）と先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）が一つの筐体に実装される例を示したが、実施例５では自動運転制御システム（ＡＤ）と先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）と車両制御ＥＣＵ１０５を一つの筐体５０１に実装する。車両制御ＥＣＵはＭＣＵ３（４０１）によって実現される。実施例２のように、必要に応じて、ＡＤＡＳ１０４と冗長アクチュエータ１１２の間にデジタルアナログ変換器ＤＡＣを接続してもよい。

　以上に説明したように、本発明の実施例の電子制御装置（自動運転ＥＣＵ２０３）は、演算処理を実行するＭＣＵ１（２０１）（第１の演算部）と、ＭＣＵ１（２０１）と通信可能に接続されたＭＣＵ２（２０２）（第２の演算部）とを備え、ＭＣＵ１（２０１）及びＭＣＵ２（２０２）は、それぞれ異なる電源（電源１、電源２）から電力が供給されており、正常状態において、それぞれが異なる車両制御の演算処理（例えば、ＡＤ、ＡＤＡＳ）を実行し、ＭＣＵ１（２０１）は車両の行動計画を出力し、ＭＣＵ２（２０２）は、車両を操作するための冗長アクチュエータ１１２に入力される信号を出力し、ＭＣＵ１（２０１）又はＭＣＵ２（２０２）が失陥した場合、正常状態のＭＣＵは縮退した車両制御の演算処理を実行するので、正常時は二つのＭＣＵは異なる演算処理を実行して、より高度な認識と行動計画の策定をする。どちらかの電源やＭＣＵに異常が生じた場合、どちらか一方のＭＣＵで縮退制御を実行する。このため、レベル３以上の自動運転の仕様を満たすように、電源まで含めた二重化構成を採用する場合に、同じ構成のＭＣＵを複数設ける必要がなく、ＭＣＵの数を増やさずに、機能分担したＭＣＵで二重化構成を実現でき、部品コストと製造コストを低減できる。

　また、ＭＣＵ１（２０１）は、自動運転（ＡＤ）のための演算処理を実行し、ＭＣＵ２（２０２）は、ＭＣＵ１（２０１）による自動運転演算を補助するための演算処理、又は運転支援（ＡＤＡＳ）のための演算処理を実行するので、同じ構成のＭＣＵを複数設けることなく、電源系統も含めた二重化構成を実現できる。

　また、ＭＣＵ１（２０１）が失陥した場合、ＭＣＵ２（２０２）は運転支援のための演算処理を実行するので、ＭＣＵ失陥時でも安全に車両を停止するように誘導できる。

　また、ＭＣＵ２（２０２）が失陥した場合、ＭＣＵ１（２０１）は、自動運転用センサ１０１が取得した外界情報を用いて、縮退した車両制御の演算処理を実行して、機能が限定された車両制御を実行するので、ＭＣＵ失陥時でも安全に車両を停止できる。

　また、ＭＣＵ２（２０２）が運転支援のための演算処理を実行している場合、ＭＣＵ１（２０１）は、ＭＣＵ２（２０２）による運転支援のための演算処理を検証するので、ＭＣＵ２（２０２）の異常を検出でき、より安全な運転支援を実現できる。

　また、ＭＣＵ２０１、２０２の少なくとも一つが失陥した場合、正常状態のＭＣＵは、地図情報のみを用いて運転を制御する縮退動作を行うので、ＭＣＵ失陥時でも車両が停止せずに走行を継続できる。このため、停止することが危険な場所での停止を避けて、車両を走行させられる。また、外が暗いなどの外界の認識が困難な場合でも走行を継続できる。

　また、ＭＣＵ２０１、２０２の少なくとも一つが失陥した場合、正常状態のＭＣＵは、外界センサ１０１、１０２が取得した外界情報を用いて、停車場所を探索する縮退した車両制御の演算処理を実行するので、ＭＣＵ失陥時でも他の車両に影響を与えることなく、車両を停止できる。

　なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。

　また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。

　各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。

　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。

１０１　自動運転用センサ、１０２　運転支援システム用センサ、１０３　自動運転ＥＣＵ、１０４　先進運転支援システムＥＣＵ、１０５　車両制御ＥＣＵ、１０６　モータコントローラ、１０７　ステアリングコントローラ、１０８　ブレーキコントローラ、１０９　冗長用ステアコントローラ、１１０　冗長用ブレーキコントローラ、１１１　メインアクチュエータ、１１２　冗長アクチュエータ、２０３　自動運転用センサグループ、２０５　運転支援用センサグループ、３０１、３０２　デジタルアナログ変換器、４０２、５０１　筐体

Claims

　外界センサが取得した情報を用いて車両制御の演算処理を実行する車載の電子制御装置であって、
　前記演算処理を実行する第１の演算部と、
　前記第１の演算部と通信可能に接続された第２の演算部とを備え、
　前記第１の演算部及び第２の演算部は、
　それぞれ異なる電源から電力が供給されており、
　正常状態において、それぞれが異なる車両制御の演算処理を実行し、
　前記第１の演算部は、車両の行動計画を出力し、
　前記第２の演算部は、車両を操作するためのアクチュエータに入力される信号を出力し、
　前記第１の演算部又は第２の演算部が失陥した場合、正常状態の演算部は、縮退した車両制御の演算処理を実行することを特徴とする電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置であって、
　前記第１の演算部は、自動運転のための演算処理を実行し、
　前記第２の演算部は、前記第１の演算部による自動運転演算を補助するための演算処理、又は運転支援のための演算処理を実行することを特徴とする電子制御装置。
　請求項２に記載の電子制御装置であって、
　前記第１の演算部が失陥した場合、前記第２の演算部は、運転支援のための演算処理を実行することを特徴とする電子制御装置。
　請求項２に記載の電子制御装置であって、
　前記第２の演算部が失陥した場合、前記第１の演算部は、前記外界センサが取得した外界情報を用いて、縮退した車両制御の演算処理を実行して、機能が限定された車両制御を実行することを特徴とする電子制御装置。
　請求項２に記載の電子制御装置であって、
　前記第２の演算部が運転支援のための演算処理を実行している場合、前記第１の演算部は、前記第２の演算部による運転支援のための演算処理を検証することを特徴とする電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置であって、
　前記演算部の少なくとも一つが失陥した場合、正常状態の演算部は、地図情報のみを用いて運転を制御する縮退動作を行うことを特徴とする電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置であって、
　前記演算部の少なくとも一つが失陥した場合、正常状態の演算部は、前記外界センサが取得した外界情報を用いて、停車場所を探索する縮退した車両制御の演算処理を実行することを特徴とする電子制御装置。
　外界センサが取得した情報を用いて車載の電子制御装置が車両制御のための演算処理を実行する車両制御方法であって、
　前記電子制御装置は、前記演算処理を実行する第１の演算部と、前記第１の演算部と通信可能に接続された第２の演算部とを有し、
　前記第１の演算部及び第２の演算部は、それぞれ異なる電源から電力が供給されており、
　前記車両制御方法は、
　前記第１の演算部及び第２の演算部が、正常状態において、それぞれが異なる車両制御の演算処理を実行し、
　前記第１の演算部は、車両の行動計画を出力し、
　前記第２の演算部は、車両を操作するためのアクチュエータに入力される信号を出力し、
　前記第１の演算部又は第２の演算部が失陥した場合、正常状態の演算部は、縮退した車両制御の演算処理を実行することを特徴とする車両制御方法。