WO2021249983A1 - Procédé et dispositif pour garantir un domaine de non-ambiguité d'un capteur lidar et capteur lidar de ce type - Google Patents

Procédé et dispositif pour garantir un domaine de non-ambiguité d'un capteur lidar et capteur lidar de ce type Download PDF

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Reiner Schnitzer
Alexander Greiner
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Robert Bosch Gmbh
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Abstract

L'invention concerne un procédé et un dispositif pour garantir un domaine de non-ambiguité d'un capteur lidar (1), ainsi qu'un capteur lidar (1) de ce type. Le procédé comprend les étapes qui consistent : à envoyer un train d'impulsions (10) prédéfini d'une lumière à laser du capteur lidar (1) pour un balayage multiple d'une même zone (30) d'un environnement du capteur lidar (1), chaque impulsion (20) du train d'impulsions (10) étant envoyée à un moment d'émission (40, 50, 60) respectif, et chaque moment d'émission (40, 50, 60) étant directement suivi d'un intervalle de temps (42, 52, 62) de sorte qu'entre deux moments d'émission (40, 50, 60) respectivement un intervalle de temps (42, 52, 62) soit prévu, et au moins deux intervalles de temps (42, 52, 62) du train d'impulsions (10) présentant une durée différente l'une de l'autre ; à recevoir un signal du capteur lidar (1) représentant des échos du train d'impulsions (10) envoyé qui sont détectés dans l'environnement du capteur lidar, en tant que durée de propagation des échos étant considérée la durée entre le début de l'intervalle de temps (42, 52, 62) respectif et le moment de réception respectif des échos dans l'intervalle de temps (42, 52, 62) respectif dans le capteur lidar (1), et à identifier au moins un groupe d'échos de proximité (70) du train d'impulsions qui ont été générés respectivement à une distance spatiale uniforme du capteur lidar (1) et présentent des durées de propagation d'écho uniformes.
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