WO2021246551A1 - 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법 - Google Patents

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WO2021246551A1
WO2021246551A1 PCT/KR2020/007267 KR2020007267W WO2021246551A1 WO 2021246551 A1 WO2021246551 A1 WO 2021246551A1 KR 2020007267 W KR2020007267 W KR 2020007267W WO 2021246551 A1 WO2021246551 A1 WO 2021246551A1
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WO
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vehicle
information
processor
map
display
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PCT/KR2020/007267
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이진상
김수진
김성민
김지현
방승환
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엘지전자 주식회사
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    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
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    • G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
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    • G01C21/3896—Transmission of map data from central databases
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
    • B60K2360/166—
    • B60K2360/175—

Definitions

  • the present invention relates to a route providing apparatus for providing a route to a vehicle and a route providing method thereof.
  • a vehicle refers to a means of transportation capable of moving a person or a load by using kinetic energy.
  • Representative examples of vehicles include automobiles and motorcycles.
  • the function of the vehicle may be divided into a convenience function for promoting the convenience of the driver, and a safety function for promoting the safety of the driver and/or pedestrian.
  • ACC adaptive cruise control
  • SPAS smart runner system
  • NV night vision
  • HUD head up display
  • AHS adaptive headlight system
  • the safety function is a technology that secures driver safety and/or pedestrian safety.
  • Lane departure warning system (LDWS), lane keeping assist system (LKAS), automatic emergency braking (autonomous emergency) braking, AEB) functions, etc.
  • LDWS Lane departure warning system
  • LKAS lane keeping assist system
  • AEB automatic emergency braking
  • ADAS advanced driver assistance system
  • autonomous Vehicle autonomous Vehicle
  • ADAS Advanced Driving Assist System
  • the EU OEM European Union Equipment Manufacturing
  • ADASIS Advanced ADAS
  • Driver Assist System Driver Assist System Interface Specification
  • eHorizon software is positioned as an essential element for the safety/ECO/convenience of autonomous vehicles in a connected environment.
  • the present invention aims to solve the above and other problems.
  • One object of the present invention is to provide a route providing apparatus capable of providing visual field information for autonomous driving enabling autonomous driving, and a route providing method thereof.
  • Another object of the present invention is to provide a route providing apparatus compatible with a rollable display provided in a vehicle and a route providing method thereof.
  • Another object of the present invention is to provide a route providing apparatus capable of providing optimized autonomous driving visibility information and an optimal route through a rollable display provided in a vehicle, and a route providing method thereof.
  • the present invention provides a route providing apparatus for providing a route to a vehicle and a route providing method thereof.
  • a route providing apparatus for providing a route to a vehicle is a route providing apparatus for providing a route to a vehicle, the communication unit receiving map information formed of a plurality of layers from a server; An interface unit for receiving sensing information from one or more sensors and specifying any one lane in which the vehicle is located on a road composed of a plurality of lanes based on an image received from an image sensor among the sensing information, The server and the vehicle by estimating the optimal route predicted or planned for movement of the vehicle based on the lane in units of lanes using the map information, and generating vision information for autonomous driving in which the sensing information is fused with the optimal route It transmits to at least one of the electronic devices provided in the , and dynamic information for guiding a movable object located on the optimal path is fused with the autonomous driving visual information, and a processor for updating the optimal path based on the dynamic information. do.
  • the processor outputs the map information received from the server to a rollable display provided in the vehicle, determines that the size of the display area of the rollable display is changed, and the size of the changed display area based on the request and reception of map information to be displayed in the changed display area to the server.
  • the processor determines the size of the expanded area.
  • the processor requests and receives map information in units of tiles corresponding to the size of the extended area from a server, and outputs the received map information in units of tiles to the extended area. do.
  • the processor may generate an optimal path for each lane corresponding to the received map information for each tile.
  • the processor may control the rollable display of the vehicle to reflect and display the generated optimal path in units of lanes on the map information in units of tiles displayed in the extended area.
  • the processor may be configured to request map information from the server in units of tiles to be displayed in the changed display area in the memory instead of requesting the map information to the server extracting map information of , and outputting the extracted map information in units of tiles to the changed display area of the rollable display.
  • the processor when the size of the display area of the rollable display is enlarged, receives and outputs map information corresponding to the size of the expanded area from the server, and maps information displayed on the expanded area It is characterized in that a new optimal route is generated in units of lanes that can be driven in the .
  • the processor before the size of the display area of the rollable display is changed, receives map information in units of a first number from the server and outputs it to the rollable display, the rollable display When the display area of is enlarged, map information in units of a second number greater than the first number is received from the server and output to the rollable display so that the map information is displayed in the expanded area.
  • the processor may output a graphic object for classifying the map information of the tile unit to the rollable display so that the map information of the tile unit can be identified.
  • the processor when the display area of the rollable display is enlarged, receives from the server only some layers of a plurality of layers forming map information to be displayed in the expanded area, and is applied to the expanded area. It is characterized by outputting.
  • the processor transfers the remaining layers except for the some of the plurality of layers from the server It is characterized in that it is received and reflected in the map information displayed in the extended area.
  • the processor when new map information is displayed on the expanded area as the display area of the rollable display is enlarged, the processor is configured to sense information in a direction corresponding to the direction in which the new map information is displayed. It is characterized by extending the sensing range of
  • the processor may display at least one of map information and an optimal route on the rollable display in different ways based on the size of the display area of the rollable display.
  • the processor is configured to: When an event occurs at a point outside the map information displayed in the display area of the first size while the rollable display outputs map information in the display area of the first size, the It characterized in that the rollable display is controlled so that the rollable display is enlarged to a second size larger than the first size.
  • the processor determines the second size based on a point at which the event occurs.
  • the present invention may provide an apparatus for providing a route optimized for generating or updating visual field information for autonomous driving.
  • the present invention may provide a route providing apparatus capable of providing optimized map information and route information by utilizing a rollable display provided in a vehicle.
  • the rollable display when the rollable display is enlarged by the user, it is possible to provide a user interface that can utilize the expanded area in an optimized way.
  • the present invention provides a rollable display and a route providing device to which a new control method that can provide additional information in an optimized way by expanding the rollable display when additional information related to driving of a vehicle needs to be provided can provide
  • FIG. 1 is a view showing the exterior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles from the outside.
  • 3 to 4 are views illustrating the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 6 are diagrams referenced to describe an object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram referenced for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • EHP Electronic Horizon Provider
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating the path providing apparatus of FIG. 8 in more detail.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram for explaining an eHorizon related to the present invention.
  • FIGS. 11A and 11B are conceptual diagrams for explaining a Local Dynamic Map (LDM) and an Advanced Driver Assistance System (ADAS) MAP related to the present invention.
  • LDM Local Dynamic Map
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • 12A and 12B are exemplary views for explaining a method for a route providing apparatus to receive high-definition map data according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a method for a route providing apparatus to receive a high-precision map and generate field of view information for autonomous driving.
  • FIG. 14 is a conceptual diagram for specifically explaining a processor included in the path providing apparatus of the present invention.
  • 15 is a conceptual diagram for explaining the concept of the path providing apparatus and the rollable display of the present invention.
  • 16 is a flowchart for explaining a representative control method of the present invention.
  • 17, 18, 19, 20, 21, and 22 are conceptual diagrams for explaining the control method illustrated in FIG. 16 .
  • 23, 24, 25, 26 and 27 are conceptual diagrams for explaining an embodiment in which the rollable display is enlarged according to the control of the path providing device.
  • FIG. 28 is a perspective view illustrating a vehicle display device according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 29 is a perspective view illustrating a display device for a vehicle whose state has been changed in FIG. 28 .
  • FIG. 30 is a front view illustrating a vehicle display device according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 31 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 30 in the direction shown.
  • FIG. 32 is a view of a portion BB of FIG. 30 as viewed in the illustrated direction.
  • FIG. 33 is a front view illustrating the display device for a vehicle whose state has been changed in FIG. 30 .
  • FIG. 34 is a cross-sectional view taken along a portion AA of FIG. 33 in the direction shown.
  • 35 is a perspective view illustrating some components of a display device for a vehicle according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 36 is a perspective view illustrating a vehicle display device whose state has been changed in FIG. 35 .
  • the vehicle described in this specification may be a concept including an automobile and a motorcycle.
  • the vehicle will be mainly described with respect to the vehicle.
  • the vehicle described herein may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
  • the left side of the vehicle means the left side in the driving direction of the vehicle
  • the right side of the vehicle means the right side in the driving direction of the vehicle
  • FIG. 1 is a view showing the exterior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles from the outside.
  • 3 to 4 are views illustrating the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 6 are diagrams referenced to describe an object according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram referenced for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 may include wheels rotated by a power source and a steering input device 510 for controlling the traveling direction of the vehicle 100 .
  • the vehicle 100 may be an autonomous driving vehicle.
  • the vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on a user input.
  • the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on a user input received through the user interface device 200 .
  • the vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on driving situation information.
  • the driving situation information may be generated based on object information provided by the object detection apparatus 300 .
  • the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the driving situation information generated by the object detection apparatus 300 .
  • the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on driving situation information received through the communication device 400 .
  • the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on information, data, and signals provided from an external device.
  • the autonomous driving vehicle 100 may be operated based on the driving system 700 .
  • the autonomous vehicle 100 may be driven based on information, data, or signals generated by the driving system 710 , the taking-out system 740 , and the parking system 750 .
  • the autonomous driving vehicle 100 may receive a user input for driving through the driving manipulation device 500 . Based on a user input received through the driving manipulation device 500 , the vehicle 100 may be driven.
  • the overall length refers to the length from the front part to the rear part of the vehicle 100
  • the width refers to the width of the vehicle 100
  • the height refers to the length from the lower part of the wheel to the roof.
  • the overall length direction (L) is the standard direction for measuring the overall length of the vehicle 100
  • the overall width direction (W) is the standard direction for measuring the full width of the vehicle 100
  • the total height direction (H) is the vehicle (100) may mean a direction that is the standard for measuring the total height.
  • the vehicle 100 includes a user interface device 200 , an object detection device 300 , a communication device 400 , a driving manipulation device 500 , a vehicle driving device 600 , and a driving system. 700 , a navigation system 770 , a sensing unit 120 , a vehicle interface unit 130 , a memory 140 , a control unit 170 , and a power supply unit 190 may be included.
  • the vehicle 100 may further include other components in addition to the components described herein, or may not include some of the components described herein.
  • the user interface device 200 is a device for communication between the vehicle 100 and a user.
  • the user interface device 200 may receive a user input and provide information generated in the vehicle 100 to the user.
  • the vehicle 100 may implement User Interfaces (UIs) or User Experiences (UXs) through the user interface device 200 .
  • UIs User Interfaces
  • UXs User Experiences
  • the user interface device 200 may include an input unit 210 , an internal camera 220 , a biometric sensor 230 , an output unit 250 , and a processor 270 .
  • the user interface device 200 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the input unit 200 is for receiving information from a user, and the data collected by the input unit 120 may be analyzed by the processor 270 and processed as a user's control command.
  • the input unit 200 may be disposed inside the vehicle.
  • the input unit 200 may include one region of a steering wheel, one region of an instrument panel, one region of a seat, one region of each pillar, and a door.
  • One area of the (door), one area of the center console, one area of the head lining (head lining), one area of the sun visor, one area of the windshield (windshield) or the window (window) It may be disposed in one area or the like.
  • the input unit 200 may include a voice input unit 211 , a gesture input unit 212 , a touch input unit 213 , and a mechanical input unit 214 .
  • the voice input unit 211 may convert the user's voice input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170 .
  • the voice input unit 211 may include one or more microphones.
  • the gesture input unit 212 may convert the user's gesture input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170 .
  • the gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.
  • the gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input.
  • the gesture input unit 212 may include a light output unit that outputs a plurality of infrared rays or a plurality of image sensors.
  • the gesture input unit 212 may sense the user's 3D gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.
  • TOF time of flight
  • the touch input unit 213 may convert a user's touch input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170 .
  • the touch input unit 213 may include a touch sensor for sensing a user's touch input.
  • the touch input unit 213 may be integrally formed with the display unit 251 to implement a touch screen.
  • a touch screen may provide both an input interface and an output interface between the vehicle 100 and the user.
  • the mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch.
  • the electrical signal generated by the mechanical input unit 214 may be provided to the processor 270 or the control unit 170 .
  • the mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a center fascia, a center console, a cockpick module, a door, and the like.
  • the internal camera 220 may acquire an image inside the vehicle.
  • the processor 270 may detect the user's state based on the image inside the vehicle.
  • the processor 270 may obtain the user's gaze information from the image inside the vehicle.
  • the processor 270 may detect the user's gesture from the image inside the vehicle.
  • the biometric sensor 230 may obtain biometric information of the user.
  • the biometric sensor 230 may include a sensor capable of obtaining the user's biometric information, and may obtain the user's fingerprint information, heart rate information, and the like, using the sensor.
  • the biometric information may be used for user authentication.
  • the output unit 250 is for generating an output related to sight, hearing, or touch.
  • the output unit 250 may include at least one of a display unit 251 , a sound output unit 252 , and a haptic output unit 253 .
  • the display unit 251 may display graphic objects corresponding to various pieces of information.
  • the display unit 251 includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display (Flexible Display).
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • Flexible Display Flexible Display
  • display a three-dimensional display (3D display)
  • e-ink display may include at least one.
  • the display unit 251 may form a layer structure with the touch input unit 213 or be integrally formed to implement a touch screen.
  • the display unit 251 may be implemented as a head-up display (HUD).
  • the display unit 251 may include a projection module to output information through an image projected on the windshield or window.
  • the display unit 251 may include a transparent display.
  • the transparent display may be attached to a windshield or window.
  • the transparent display may display a predetermined screen while having predetermined transparency.
  • Transparent display in order to have transparency, transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) display may include at least one of The transparency of the transparent display can be adjusted.
  • the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.
  • the display unit 251 includes one area of the steering wheel, one area 521a, 251b, and 251e of the instrument panel, one area 251d of the seat, one area 251f of each pillar, and one area of the door ( 251g), one region of the center console, one region of the head lining, one region of the sun visor, or one region 251c of the windshield and one region 251h of the window.
  • the sound output unit 252 converts an electric signal provided from the processor 270 or the controller 170 into an audio signal and outputs the converted signal. To this end, the sound output unit 252 may include one or more speakers.
  • the haptic output unit 253 generates a tactile output.
  • the haptic output unit 253 may vibrate the steering wheel, seat belt, and seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user can recognize the output.
  • the processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200 .
  • the user interface apparatus 200 may include a plurality of processors 270 or may not include the processors 270 .
  • the user interface device 200 may be operated under the control of a processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100 .
  • the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of the controller 170 .
  • the object detecting apparatus 300 is an apparatus for detecting an object located outside the vehicle 100 .
  • the object may be various objects related to the operation of the vehicle 100 .
  • the object O includes a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14, OB15, light, road, structure, This may include speed bumps, features, animals, and the like.
  • the lane OB10 may be a driving lane, a lane next to the driving lane, or a lane in which vehicles facing each other travel.
  • the lane OB10 may be a concept including left and right lines forming a lane.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle running in the vicinity of the vehicle 100 .
  • the other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100 .
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle preceding or following the vehicle 100 .
  • the pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the vehicle 100 .
  • the pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100 .
  • the pedestrian OB12 may be a person located on a sidewalk or a roadway.
  • the two-wheeled vehicle OB12 may refer to a vehicle positioned around the vehicle 100 and moving using two wheels.
  • the two-wheeled vehicle OB12 may be a vehicle having two wheels positioned within a predetermined distance from the vehicle 100 .
  • the two-wheeled vehicle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on a sidewalk or roadway.
  • the traffic signal may include a traffic light OB15, a traffic sign OB14, and a pattern or text drawn on a road surface.
  • the light may be light generated from a lamp provided in another vehicle.
  • the light can be the light generated from the street lamp.
  • the light may be sunlight.
  • the road may include a road surface, a curve, an uphill slope, a downhill slope, and the like.
  • the structure may be an object located around a road and fixed to the ground.
  • the structure may include a street lamp, a street tree, a building, a power pole, a traffic light, and a bridge.
  • Features may include mountains, hills, and the like.
  • the object may be classified into a moving object and a fixed object.
  • the moving object may be a concept including other vehicles and pedestrians.
  • the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.
  • the object detecting apparatus 300 may include a camera 310 , a radar 320 , a lidar 330 , an ultrasonic sensor 340 , an infrared sensor 350 , and a processor 370 .
  • the object detecting apparatus 300 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the camera 310 may be located at an appropriate place outside the vehicle in order to acquire an image outside the vehicle.
  • the camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an AVM (Around View Monitoring) camera 310b, or a 360 degree camera.
  • the camera 310 may be disposed adjacent to the front windshield in the interior of the vehicle to acquire an image of the front of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around the front bumper or radiator grill.
  • the camera 310 may be disposed adjacent to the rear glass in the interior of the vehicle to acquire an image of the rear of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a rear bumper, a trunk, or a tailgate.
  • the camera 310 may be disposed adjacent to at least one of the side windows in the interior of the vehicle in order to acquire an image of the side of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a side mirror, a fender, or a door.
  • the camera 310 may provide the acquired image to the processor 370 .
  • the radar 320 may include an electromagnetic wave transmitter and a receiver.
  • the radar 320 may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method in view of a radio wave emission principle.
  • the radar 320 may be implemented in a frequency modulated continuous wave (FMCW) method or a frequency shift keyong (FSK) method according to a signal waveform among continuous wave radar methods.
  • FMCW frequency modulated continuous wave
  • FSK frequency shift keyong
  • the radar 320 detects an object based on an electromagnetic wave, a time of flight (TOF) method or a phase-shift method, and a position of the detected object, a distance from the detected object, and a relative speed. can be detected.
  • TOF time of flight
  • the radar 320 may be disposed at an appropriate location outside of the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the lidar 330 may include a laser transmitter and a receiver.
  • the lidar 330 may be implemented in a time of flight (TOF) method or a phase-shift method.
  • TOF time of flight
  • the lidar 330 may be implemented as a driven or non-driven type.
  • the lidar 330 When implemented as a driving type, the lidar 330 is rotated by a motor and may detect an object around the vehicle 100 .
  • the lidar 330 may detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by light steering.
  • the vehicle 100 may include a plurality of non-driven lidars 330 .
  • the lidar 330 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method as a laser light medium, and determines the position of the detected object, the distance to the detected object, and Relative speed can be detected.
  • TOF time of flight
  • phase-shift method as a laser light medium
  • the lidar 330 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to detect an object located in the front, rear, or side of the vehicle.
  • the ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver.
  • the ultrasound sensor 340 may detect an object based on ultrasound, and detect a position of the detected object, a distance from the detected object, and a relative speed.
  • the ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to detect an object located in the front, rear, or side of the vehicle.
  • the infrared sensor 350 may include an infrared transmitter and a receiver.
  • the infrared sensor 340 may detect an object based on infrared light, and detect a position of the detected object, a distance from the detected object, and a relative speed.
  • the infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.
  • the processor 370 may control the overall operation of each unit of the object detection apparatus 300 .
  • the processor 370 may detect and track the object based on the acquired image.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with respect to an object through an image processing algorithm.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected electromagnetic wave that is reflected by the object and returns.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with respect to the object based on the electromagnetic wave.
  • the processor 370 may detect and track the object based on reflected laser light from which the transmitted laser is reflected by the object and returned.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with respect to the object based on the laser light.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected ultrasound reflected back by the transmitted ultrasound.
  • the processor 370 may perform operations, such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with respect to the object, based on the ultrasound.
  • the processor 370 may detect and track the object based on the reflected infrared light reflected back by the transmitted infrared light.
  • the processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with respect to the object based on the infrared light.
  • the object detecting apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processors 370 .
  • each of the camera 310 , the radar 320 , the lidar 330 , the ultrasonic sensor 340 , and the infrared sensor 350 may individually include a processor.
  • the object detection apparatus 300 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of the apparatus in the vehicle 100 .
  • the object detection apparatus 400 may be operated under the control of the controller 170 .
  • the communication apparatus 400 is an apparatus for performing communication with an external device.
  • the external device may be another vehicle, a mobile terminal, or a server.
  • the communication device 400 may include at least one of a transmit antenna, a receive antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.
  • RF radio frequency
  • the communication device 400 may include a short-range communication unit 410 , a location information unit 420 , a V2X communication unit 430 , an optical communication unit 440 , a broadcast transceiver unit 450 , and a processor 470 .
  • the communication device 400 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the short-range communication unit 410 is a unit for short-range communication.
  • the short-range communication unit 410 Bluetooth (BluetoothTM), RFID (Radio Frequency Identification), infrared communication (Infrared Data Association; IrDA), UWB (Ultra Wideband), ZigBee, NFC (Near Field Communication), Wi-Fi (Wireless) -Fidelity), Wi-Fi Direct, and at least one of Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technologies may be used to support short-distance communication.
  • the short-distance communication unit 410 may form wireless area networks to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device.
  • the location information unit 420 is a unit for obtaining location information of the vehicle 100 .
  • the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.
  • GPS Global Positioning System
  • DGPS Differential Global Positioning System
  • the V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian).
  • the V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing protocols for communication with infrastructure (V2I), vehicle-to-vehicle communication (V2V), and communication with pedestrians (V2P).
  • the optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light.
  • the optical communication unit 440 may include an optical transmitter that converts an electrical signal into an optical signal to transmit to the outside, and an optical receiver that converts the received optical signal into an electrical signal.
  • the light transmitter may be formed to be integrated with a lamp included in the vehicle 100 .
  • the broadcast transceiver 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server or transmitting a broadcast signal to the broadcast management server through a broadcast channel.
  • the broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel.
  • the broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.
  • the processor 470 may control the overall operation of each unit of the communication device 400 .
  • the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include the processors 470 .
  • the communication device 400 may be operated under the control of a processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100 .
  • the communication device 400 may implement a vehicle display device together with the user interface device 200 .
  • the vehicle display device may be referred to as a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.
  • the communication device 400 may be operated under the control of the controller 170 .
  • the driving operation device 500 is a device that receives a user input for driving.
  • the vehicle 100 may be driven based on a signal provided by the driving manipulation device 500 .
  • the driving manipulation device 500 may include a steering input device 510 , an acceleration input device 530 , and a brake input device 570 .
  • the steering input device 510 may receive a driving direction input of the vehicle 100 from the user.
  • the steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape to enable steering input by rotation.
  • the steering input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the acceleration input device 530 may receive an input for acceleration of the vehicle 100 from a user.
  • the brake input device 570 may receive an input for decelerating the vehicle 100 from a user.
  • the acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in the form of pedals. According to an embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the driving operation device 500 may be operated under the control of the controller 170 .
  • the vehicle driving device 600 is a device that electrically controls driving of various devices in the vehicle 100 .
  • the vehicle driving unit 600 may include a power train driving unit 610 , a chassis driving unit 620 , a door/window driving unit 630 , a safety device driving unit 640 , a lamp driving unit 650 , and an air conditioning driving unit 660 .
  • a power train driving unit 610 may be included in the vehicle driving unit 600 .
  • a chassis driving unit 620 may be included in the vehicle driving unit 600 .
  • a door/window driving unit 630 may include a safety device driving unit 640 , a lamp driving unit 650 , and an air conditioning driving unit 660 .
  • the vehicle driving apparatus 600 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the vehicle driving apparatus 600 may include a processor.
  • Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may include a processor, respectively.
  • the power train driver 610 may control the operation of the power train device.
  • the power train driving unit 610 may include a power source driving unit 611 and a transmission driving unit 612 .
  • the power source driving unit 611 may control the power source of the vehicle 100 .
  • the power source driving unit 610 may electronically control the engine. Thereby, the output torque of an engine, etc. can be controlled.
  • the power source driving unit 611 may adjust the engine output torque according to the control of the control unit 170 .
  • the power source driving unit 610 may control the motor.
  • the power source driving unit 610 may adjust the rotation speed, torque, etc. of the motor according to the control of the control unit 170 .
  • the transmission driving unit 612 may control the transmission.
  • the transmission driving unit 612 may adjust the state of the transmission.
  • the transmission driving unit 612 may adjust the state of the transmission to forward (D), reverse (R), neutral (N), or park (P).
  • the transmission driving unit 612 may adjust the engagement state of the gear in the forward (D) state.
  • the chassis driver 620 may control the operation of the chassis device.
  • the chassis driving unit 620 may include a steering driving unit 621 , a brake driving unit 622 , and a suspension driving unit 623 .
  • the steering driving unit 621 may perform electronic control of a steering apparatus in the vehicle 100 .
  • the steering driving unit 621 may change the traveling direction of the vehicle.
  • the brake driving unit 622 may perform electronic control of a brake apparatus in the vehicle 100 .
  • the speed of the vehicle 100 may be reduced by controlling the operation of a brake disposed on the wheel.
  • the brake driving unit 622 may individually control each of the plurality of brakes.
  • the brake driving unit 622 may differently control the braking force applied to the plurality of wheels.
  • the suspension driving unit 623 may perform electronic control of a suspension apparatus in the vehicle 100 . For example, when there is a curve in the road surface, the suspension driving unit 623 may control the suspension device to reduce vibration of the vehicle 100 .
  • the suspension driving unit 623 may individually control each of the plurality of suspensions.
  • the door/window driving unit 630 may perform electronic control of a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100 .
  • the door/window driving unit 630 may include a door driving unit 631 and a window driving unit 632 .
  • the door driving unit 631 may control the door device.
  • the door driving unit 631 may control opening and closing of a plurality of doors included in the vehicle 100 .
  • the door driving unit 631 may control opening or closing of a trunk or a tail gate.
  • the door driving unit 631 may control opening or closing of a sunroof.
  • the window driving unit 632 may perform electronic control of a window apparatus. Opening or closing of a plurality of windows included in the vehicle 100 may be controlled.
  • the safety device driving unit 640 may perform electronic control of various safety apparatuses in the vehicle 100 .
  • the safety device driving unit 640 may include an airbag driving unit 641 , a seat belt driving unit 642 , and a pedestrian protection device driving unit 643 .
  • the airbag driving unit 641 may perform electronic control of an airbag apparatus in the vehicle 100 .
  • the airbag driving unit 641 may control the airbag to be deployed when a danger is detected.
  • the seat belt driving unit 642 may perform electronic control of a seat belt appartus in the vehicle 100 .
  • the seat belt driving unit 642 may control the occupant to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR using the seat belt when a danger is sensed.
  • the pedestrian protection device driving unit 643 may perform electronic control for the hood lift and the pedestrian airbag. For example, when detecting a collision with a pedestrian, the pedestrian protection device driving unit 643 may control to lift up the hood and deploy the pedestrian airbag.
  • the lamp driver 650 may electronically control various lamp apparatuses in the vehicle 100 .
  • the air conditioning driving unit 660 may perform electronic control of an air conditioner in the vehicle 100 . For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driving unit 660 may control the air conditioner to operate to supply cool air to the interior of the vehicle.
  • the vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may include a processor, respectively.
  • the vehicle driving apparatus 600 may be operated under the control of the controller 170 .
  • the operation system 700 is a system for controlling various operations of the vehicle 100 .
  • the driving system 700 may be operated in an autonomous driving mode.
  • the driving system 700 may include a driving system 710 , a vehicle taking-out system 740 , and a parking system 750 .
  • the navigation system 700 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the driving system 700 may include a processor.
  • Each unit of the navigation system 700 may each individually include a processor.
  • the operation system 700 when the operation system 700 is implemented in software, it may be a sub-concept of the control unit 170 .
  • the driving system 700 may control at least one of the user interface device 200 , the object detection device 300 , the communication device 400 , the vehicle driving device 600 , and the control unit 170 . It may be a concept that includes
  • the driving system 710 may perform driving of the vehicle 100 .
  • the driving system 710 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to drive the vehicle 100 .
  • the driving system 710 may receive object information from the object detection apparatus 300 , and may provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to drive the vehicle 100 .
  • the driving system 710 may receive a signal from an external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to drive the vehicle 100 .
  • the un-parking system 740 may perform un-parking of the vehicle 100 .
  • the un-parking system 740 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to un-park the vehicle 100 .
  • the un-parking system 740 may receive the object information from the object detection apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to un-park the vehicle 100 .
  • the un-parking system 740 may receive a signal from an external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to un-park the vehicle 100 .
  • the parking system 750 may perform parking of the vehicle 100 .
  • the parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to park the vehicle 100 .
  • the parking system 750 may receive object information from the object detection apparatus 300 , and may provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to park the vehicle 100 .
  • the parking system 750 may receive a signal from an external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to park the vehicle 100 .
  • the navigation system 770 may provide navigation information.
  • the navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information on various objects on a route, lane information, and current location information of the vehicle.
  • the navigation system 770 may include a memory and a processor.
  • the memory may store navigation information.
  • the processor may control the operation of the navigation system 770 .
  • the navigation system 770 may receive information from an external device through the communication device 400 and update pre-stored information.
  • the navigation system 770 may be classified into sub-components of the user interface device 200 .
  • the sensing unit 120 may sense the state of the vehicle.
  • the sensing unit 120 may include a posture sensor (eg, a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor), a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, and an inclination. sensor, weight sensor, heading sensor, yaw sensor, gyro sensor, position module, vehicle forward/reverse sensor, battery sensor, fuel sensor, tire sensor, steering wheel It may include a steering sensor by rotation, a vehicle internal temperature sensor, a vehicle internal humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, and the like.
  • the sensing unit 120 includes vehicle posture information, vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle location information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward/reverse information, and a battery.
  • GPS information vehicle location information
  • vehicle angle information vehicle speed information
  • vehicle acceleration information vehicle acceleration information
  • vehicle tilt information vehicle forward/reverse information
  • a battery Acquires sensing signals for information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle exterior illumination, pressure applied to the accelerator pedal, and pressure applied to the brake pedal can do.
  • the sensing unit 120 in addition, an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor (AFS), an intake air temperature sensor (ATS), a water temperature sensor (WTS), a throttle position sensor (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.
  • AFS air flow sensor
  • ATS intake air temperature sensor
  • WTS water temperature sensor
  • TPS throttle position sensor
  • TDC crank angle sensor
  • CAS crank angle sensor
  • the vehicle interface unit 130 may serve as a passage with various types of external devices connected to the vehicle 100 .
  • the vehicle interface unit 130 may include a port connectable to a mobile terminal, and may be connected to a mobile terminal through the port. In this case, the vehicle interface unit 130 may exchange data with the mobile terminal.
  • the vehicle interface unit 130 may serve as a passage for supplying electrical energy to a connected mobile terminal.
  • the vehicle interface unit 130 may provide the electric energy supplied from the power supply unit 190 to the mobile terminal. .
  • the memory 140 is electrically connected to the control unit 170 .
  • the memory 140 may store basic data for the unit, control data for operation control of the unit, and input/output data.
  • the memory 140 may be various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, etc. in terms of hardware.
  • the memory 140 may store various data for the overall operation of the vehicle 100 , such as a program for processing or controlling the controller 170 .
  • the memory 140 may be formed integrally with the control unit 170 or may be implemented as a sub-component of the control unit 170 .
  • the controller 170 may control the overall operation of each unit in the vehicle 100 .
  • the control unit 170 may be referred to as an Electronic Control Unit (ECU).
  • ECU Electronic Control Unit
  • the power supply unit 190 may supply power required for operation of each component under the control of the control unit 170 .
  • the power supply unit 190 may receive power from a battery inside the vehicle.
  • processors and control unit 170 include one or more processors and control unit 170, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs ( field programmable gate arrays), processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing functions.
  • the vehicle 100 related to the present invention may include a route providing device 800 .
  • the path providing apparatus 800 may control at least one of the components described with reference to FIG. 7 . From this point of view, the path providing apparatus 800 may be the control unit 170 .
  • the present invention is not limited thereto, and the path providing apparatus 800 may have a separate configuration independent of the control unit 170 .
  • the route providing apparatus 800 may be provided in a part of the vehicle 100 .
  • the path providing apparatus 800 will be described as a separate component independent of the control unit 170 .
  • Functions (operations) and control methods described for the route providing apparatus 800 in this specification may be performed by the control unit 170 of the vehicle. That is, all contents described in relation to the path providing apparatus 800 may be analogously applied to the control unit 170 in the same/similar manner.
  • the path providing apparatus 800 described in this specification may include some of the components described with reference to FIG. 7 and various components provided in the vehicle.
  • the components described with reference to FIG. 7 and various components provided in the vehicle will be described with separate names and reference numerals.
  • EHP Electronic Horizon Provider
  • the route providing apparatus 800 related to the present invention may control the vehicle 100 based on eHorizon (Electronic Horizon).
  • the path providing apparatus 800 may include an Electronic Horizon Provider (EHP).
  • the EHP may be referred to as a processor 830 in this specification.
  • Electronic Horzion may be named 'ADAS Horizon', 'ADASIS Horizon', 'Extended Driver Horizon' or 'eHorizon'.
  • eHorizon uses high-definition map data (HD map data) to generate the vehicle's forward path information, and configures it to meet a set standard (protocol) (e.g., the standard standard set by ADASIS) to provide map information ( or route information) to a module of the vehicle (eg, ECU, control unit 170, navigation system 770, etc.) or an application installed in the vehicle (eg, ADAS application, map application, etc.) It may be understood as a software, module, device, or system that performs.
  • a set standard e.g., the standard set by ADASIS
  • a module of the vehicle e.g, ECU, control unit 170, navigation system 770, etc.
  • an application installed in the vehicle eg, ADAS application, map application, etc.
  • a device implementing the operation/function/control method performed by the eHorizon may be the processor 830 (EHP) and/or the path providing device 800 . That is, the processor 830 may have the eHorizon described herein installed or may be included therein.
  • the route in front of the vehicle was provided as a single route based on the SD map, but eHorizon can provide lane-by-lane route information based on a high-definition map (HD map). .
  • HD map high-definition map
  • Data generated by eHorizon may be referred to as 'Electronic Horizon Data' or 'EHorizon Data' or 'Visual Information for Autonomous Driving' or 'ADASIS Message'.
  • the Electronic Horizon data may be described as driving plan data used when the driving system generates a driving control signal of the vehicle 100 .
  • the electronic horizon data may be understood as driving plan data within a range from a point where the vehicle 100 is located to a horizon (a preset distance or destination).
  • the horizon may be understood as a point in front of a preset distance from a point where the vehicle 100 is located based on a preset driving route.
  • the horizon may mean a point to which the vehicle 100 can reach after a predetermined time from a point where the vehicle 100 is located along a preset driving route.
  • the driving path may mean a driving path to a final destination or an optimal path on which the vehicle is expected to travel when the destination is not set.
  • the destination may be set by a user input.
  • the electronic horizon data may include horizon map data and horizon pass data.
  • the horizon map data may include at least one of topology data, ADAS data, HD map data, and dynamic data.
  • the horizon map data may include a plurality of layers.
  • the horizon map data includes a first layer that matches (corresponds to) topology data, a second layer that matches ADAS data, a third layer that matches HD map data, and a fourth layer that matches dynamic data. can do.
  • the horizon map data may further include static object data.
  • Topology data can be described as a map created by connecting road centers.
  • the topology data is suitable for roughly indicating the location of the vehicle, and may be in the form of data mainly used in navigation for drivers.
  • the topology data may be understood as data on road information excluding information on lanes.
  • the topology data may be generated based on data received from the infrastructure through V2I.
  • the topology data may be based on data generated by the infrastructure.
  • the topology data may be based on data stored in at least one memory provided in the vehicle 100 .
  • ADAS data may refer to data related to road information.
  • the ADAS data may include at least one of slope data of the road, curvature data of the road, and speed limit data of the road.
  • ADAS data may further include overtaking prohibited section data.
  • ADAS data may be based on data generated by the infrastructure 20 .
  • ADAS data may be based on data generated by the object detection apparatus 210 .
  • ADAS data may be referred to as road information data.
  • HD map data includes detailed lane-by-lane topology information of the road, connection information of each lane, and characteristic information for vehicle localization (eg, traffic signs, Lane Marking/attributes, Road furniture, etc.).
  • vehicle localization eg, traffic signs, Lane Marking/attributes, Road furniture, etc.
  • the HD map data may be based on data generated in infrastructure.
  • the dynamic data may include various dynamic information that may be generated on the road.
  • the dynamic data may include construction information, variable speed lane information, road surface condition information, traffic information, moving object information, and the like.
  • the dynamic data may be based on data received from the infrastructure 20 .
  • the dynamic data may be based on data generated by the object detection apparatus 210 .
  • the route providing apparatus 800 may provide map data within a range from the point where the vehicle 100 is located to the horizon.
  • the horizon pass data may be described as a trajectory that the vehicle 100 can take within a range from a point where the vehicle 100 is located to the horizon.
  • the horizon pass data may include data indicating a relative probability of selecting any one road at a decision point (eg, a fork, a junction, an intersection, etc.). The relative probability may be calculated based on the time it takes to arrive at the final destination. For example, at the decision point, if the time taken to arrive at the final destination is shorter when selecting the first road than when selecting the second road, the probability of selecting the first road is higher than the probability of selecting the second road. can be calculated higher.
  • the horizon pass data may include a main path and a sub path.
  • the main path may be understood as a track connecting roads with a high relative probability of being selected.
  • the sub-path may diverge at at least one decision point on the main path.
  • the sub-path may be understood as a trajectory connecting at least one road having a low relative probability of being selected from at least one decision point on the main path.
  • the main path may be referred to as an optimal path in this specification, and the sub path may be referred to as a sub path.
  • eHorizon can be classified into categories such as software, system, and concept (concept). eHorizon provides high-precision map road shape information and real-time traffic signs, road surface conditions, accidents, and other real-time events and dynamic objects in a connected environment such as external servers (cloud servers) and V2X (Vehicle to everything). It means a configuration that provides the relevant information to the autonomous driving system and infotainment system by convergence.
  • eHorizon can play a role in delivering the precise map road shape and real-time events in front of the vehicle to the autonomous driving system and infotainment system under an external server/V2X environment.
  • the data standard and transmission method are 'ADASIS (Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification) ' can be formed according to the standard.
  • the vehicle 100 related to the present invention may use information received (generated) from eHorizon in an autonomous driving system and/or an infotainment system.
  • eHorizon data provided by eHorizon can be used in terms of safety and ECO.
  • the vehicle 100 uses road shape information and event information received from eHorizon and peripheral object information sensed through a sensing unit provided in the vehicle, ADAS (Advanced Driver Assistance System) functions such as Lane Keeping Assist (LKA) and Traffic Jam Assist (TJA) and/or AD (AutoDrive) functions such as overtaking, road merging, and lane change may be performed.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • LKA Lane Keeping Assist
  • TJA Traffic Jam Assist
  • AD AutoDrive
  • the vehicle 100 (or the route providing device 800 ) receives the slope information of the road ahead, traffic light information, etc. from the eHorizon, and controls the vehicle to efficiently output engine to improve fuel efficiency.
  • Convenience aspects may be included in the infotainment system.
  • the vehicle 100 receives the accident information of the front road, the road surface condition information, etc. received from eHorizon, and receives the display unit (eg, HUD (Head Up) Display), CID, cluster, etc.) can provide guide information that enables the driver to drive safely.
  • the display unit eg, HUD (Head Up) Display), CID, cluster, etc.
  • eHorizon receives location information of various event information (eg, road surface condition information, construction information, accident information, etc.) and/or speed limit information for each road from the vehicle 100 or other vehicles generated on the road, or It can be collected from the installed infrastructure (eg, measuring device, sensing device, camera, etc.).
  • event information eg, road surface condition information, construction information, accident information, etc.
  • speed limit information for each road from the vehicle 100 or other vehicles generated on the road, or It can be collected from the installed infrastructure (eg, measuring device, sensing device, camera, etc.).
  • event information or speed limit information for each road may be previously linked to map information or updated.
  • the location information of the event information may be divided into units of lanes.
  • the eHorizon system (or EHP) of the present invention is based on a precise map that can determine the road condition (or road information) in lane units, and is required for the autonomous driving system and infotainment system with each vehicle. information can be provided.
  • the Electronic Horizon Provider (EHP) (eHorizon Provider) of the present invention uses absolute coordinates for road-related information (eg, event information, location information of the vehicle 100, etc.) based on a high-precision map. It can provide absolute high-precision MAP.
  • the road-related information provided by the eHorizon may be provided with information included within a predetermined area (a predetermined space) with respect to the present vehicle 100 .
  • An Electronic Horizon Provider may be understood as a component that is included in the eHorizon system and performs a function provided by the eHorizon (or eHorizon system).
  • the path providing apparatus 800 of the present invention may be an EHP.
  • the route providing apparatus 800 (EHP) of the present invention receives a high-precision map from an external server (or cloud server), generates route information to a destination in lane units, and generates high-precision maps and route information in lane units. can be transmitted to a module or application (or program) of the vehicle that requires map information and route information.
  • FIG. 8 the overall structure of the Electronic Horizon system of the present invention is shown in FIG.
  • the route providing apparatus 800 of the present invention may include a communication unit 810 (Telecommunication Control Unit, TCU) that receives a high-definition map (HD-map) existing in a cloud server.
  • TCU Telecommunication Control Unit
  • HD-map high-definition map
  • the communication unit 810 may be the above-described communication device 400 , and may include at least one of components included in the communication device 400 .
  • the communication unit 810 may include a telematics module or a vehicle to everything (V2X) module.
  • V2X vehicle to everything
  • the communication unit 810 may receive a high-definition map (HD map) conforming to (or conforming to the NDS standard) navigation data standard (NDS) from the cloud server.
  • HD map high-definition map
  • NDS navigation data standard
  • the high-definition map (HD map) is updated by reflecting data sensed through a sensor provided in the vehicle and/or a sensor installed around the road according to the sensor intake interface specification (SENSORIS, SENSOR Ingestion Interface Specification).
  • the communication unit 810 may download the HD-map from the cloud server through the telematics module or the V2X module.
  • the path providing apparatus 800 of the present invention may include an interface unit 820 .
  • the interface unit 820 receives sensing information from one or more sensors provided in the vehicle 100 .
  • the interface unit 820 may be referred to as a sensor data collector.
  • the interface unit 820 communicates information about the vehicle's surroundings with sensors (eg, V.Sensors) provided in the vehicle (eg, heading, throttle, break, wheel, etc.) Information sensed through a sensor (S.Sensors) for sensing (eg, Camera, Radar, LiDAR, Sonar, etc.) is collected (received).
  • sensors eg, V.Sensors
  • S.Sensors Sensors
  • the interface unit 820 may transmit information sensed through a sensor provided in the vehicle to the communication unit 810 (or the processor 830) so that the information is reflected on the high-precision map.
  • the communication unit 810 may transmit the information transmitted from the interface unit 820 to the cloud server to update the high-precision map stored in the cloud server.
  • the path providing apparatus 800 of the present invention may include a processor 830 (or an eHorizon module) (EHP).
  • a processor 830 or an eHorizon module (EHP).
  • the EHP may be the path providing device 800 or the processor 830 .
  • the processor 830 may control the communication unit 810 and the interface unit 820 .
  • the processor 830 may store the high-precision map received through the communication unit 810 and update the high-precision map using the information received through the interface unit 820 . Such an operation may be performed in (or in) the storage unit of the processor 830 .
  • the processor 830 may receive first route information from Audio Video Navigation (AVN) or the navigation system 770 .
  • APN Audio Video Navigation
  • the first route information is conventionally provided route information, and may be information for guiding a travel route to a destination.
  • the conventionally provided first route information provides only one route information and does not distinguish a lane.
  • the first route information only guides the road on which the vehicle must travel (via, passing) to reach the destination, but does not guide which lane to drive in the corresponding road.
  • the processor 830 when receiving the first route information, guides the driving route to the destination set in the first route information in lane units by using a high-definition map and the first route information. to generate second path information. Such an operation may be performed, for example, in the operation unit of the processor 830 .
  • the eHorizon system may include a localization unit 840 that detects the location of the vehicle using information sensed through sensors (V.Sensors, S.Sensors) provided in the vehicle.
  • V.Sensors V.Sensors, S.Sensors
  • the localization unit 840 may transmit vehicle location information to the processor 830 so that the location of the vehicle identified using a sensor provided in the vehicle is matched (matched, mapped) to a high-precision map.
  • the processor 830 may match the location of the vehicle 100 to a high-precision map based on location information of the vehicle. Meanwhile, the localization unit 840 may itself match (match, map) the current location of the vehicle to the high-precision map based on the location information of the vehicle.
  • the processor 830 may generate Electronic Horizon data. Also, the processor 830 may generate horizon pass data.
  • the processor 830 may generate Electronic Horizon data by reflecting the driving situation of the vehicle 100 .
  • the processor 830 may generate Electronic Horizon data based on driving direction data and driving speed data of the vehicle 100 .
  • the processor 830 may merge the generated Electronic Horizon data with the previously generated Electronic Horizon data. For example, the processor 830 may positionally connect the horizon map data generated at the first time point with the horizon map data generated at the second time point. For example, the processor 830 may positionally connect the horizon pass data generated at the first time point with the horizon pass data generated at the second time point.
  • the processor 830 may include a memory, an HD map processing unit, a dynamic data processing unit, a matching unit, and a path generating unit.
  • the HD map processing unit may receive HD map data from a server through a communication device.
  • the HD map processing unit may store HD map data.
  • the HD map processing unit may process and process HD map data.
  • the dynamic data processing unit may receive dynamic data from the object detection apparatus.
  • the dynamic data processing unit may receive dynamic data from the server.
  • the dynamic data processing unit may store dynamic data.
  • the dynamic data processing unit 172 may process and process dynamic data.
  • the matching unit may receive the HD map from the HD map processing unit 171 .
  • the matching unit may receive dynamic data from the dynamic data processing unit.
  • the matching unit may generate the horizon map data by matching the HD map data and the dynamic data.
  • the matching unit may receive topology data.
  • the matching unit may receive ADAS data.
  • the matching unit may generate the horizon map data by matching the topology data, ADAS data, HD map data, and dynamic data.
  • the path generator may generate horizon path data.
  • the path generator may include a main path generator and a sub-path generator.
  • the main path generator may generate main path data.
  • the sub path generator may generate sub path data.
  • the eHorizon system may include a fusion unit 1590 that fuses information (data) sensed through a sensor provided in the vehicle and eHorizon data formed by the eHorizon module (control unit).
  • the fusion unit 1590 updates the high-precision map by fusing sensor data sensed by the vehicle with the high-precision map corresponding to the eHozion data, and uses the updated high-precision map with the ADAS function, AD (AutoDrive) function, or ECO function. function can be provided.
  • the processor 830 may generate/update dynamic information based on the sensor data.
  • the fusion unit 1590 may fuse the dynamic information with Electronic Horizon data (view information for autonomous driving).
  • the fusion unit 1590 may provide the updated high-precision map to the infotainment system as well.
  • the path providing apparatus 800 (EHP) of the present invention is illustrated as including only the communication unit 810 , the interface unit 820 , and the processor 830 , but is not limited thereto.
  • the path providing apparatus 800 of the present invention may further include at least one of a localization unit 840 and a fusion unit 1590 .
  • the route providing apparatus 800 (EHP) of the present invention may further include a navigation system 770 .
  • the included configuration performs The function/operation/control may be understood to be performed by the processor 830 .
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating the path providing apparatus of FIG. 8 in more detail.
  • the route providing device refers to a device that provides a route to a vehicle.
  • the route providing apparatus may generate and output a route for the vehicle to travel so that a route on which the vehicle will travel may be recommended/provided to a driver riding in the vehicle.
  • the route providing device may be a device that is mounted on a vehicle, performs communication through CAN communication, and generates a message for controlling a vehicle and/or an electrical device mounted in the vehicle (or an electrical device provided in the vehicle).
  • the electric equipment mounted on the vehicle may refer to various components provided in the vehicle described with reference to FIGS. 1 to 8 .
  • the message may refer to an ADASIS message in which data generated in eHorizon is generated according to the ADASIS standard, as described above.
  • the route providing device may be located outside the vehicle like a server or a communication device and communicate with the vehicle through a mobile communication network.
  • the path providing apparatus may remotely control the vehicle and/or the electric equipment mounted in the vehicle using a mobile communication network.
  • the path providing device 800 is provided in a vehicle, and may be an independent device that can be attached to or detached from the vehicle, or may be integrally installed in the vehicle and be a part of the vehicle.
  • the path providing apparatus 800 includes a communication unit 810 , an interface unit 820 , and a processor 830 .
  • the communication unit 810 is configured to communicate with various components provided in the vehicle.
  • the communication unit 810 may receive various types of information provided through a controller are network (CAN).
  • CAN network
  • the communication unit 810 includes a first communication unit 812 , and the first communication unit 812 may receive a high-precision map provided through telematics.
  • the first communication unit 812 is configured to perform 'telematics communication'.
  • Telematics communication may perform communication with a server using a satellite navigation system satellite or using a base station provided by a mobile communication such as 4G or 5G.
  • the first communication unit 812 may communicate with the telematics communication device 910 .
  • the telematics communication device may include a server provided by a portal provider, a vehicle provider, and/or a mobile communication company.
  • the processor 840 of the route providing device 800 determines the absolute coordinates of road-related information (event information) based on the ADAS MAP received from an external server (eHorizon) through the first communication unit 812 .
  • the processor 830 may perform vehicle control when the present vehicle is autonomously driven by using the absolute coordinates of the road-related information (event information).
  • the communication unit 810 includes a second communication unit 114 , and the second communication unit 814 may receive various types of information provided through Vehicle to Everything (V2X).
  • V2X Vehicle to Everything
  • the second communication unit 814 is configured to perform 'V2X communication'.
  • V2X communication can be defined as a technology for exchanging or sharing information such as traffic conditions while communicating with road infrastructure and other vehicles while driving.
  • the second communication unit 814 may communicate with the V2X communication device 930 .
  • the V2X communication device may include a mobile terminal exhausted by pedestrians or cyclists, a stationary terminal installed on a road, other vehicles, and the like.
  • the other vehicle may mean at least one of a vehicle existing within a predetermined distance with respect to the present vehicle 100 or a vehicle entering within a predetermined distance with respect to the present vehicle 100 .
  • the present invention is not limited thereto, and the other vehicle may include any vehicle capable of communicating with the communication unit 810 .
  • the surrounding vehicle is a vehicle that exists within a predetermined distance from the present vehicle 100 or that enters within the predetermined distance.
  • the predetermined distance may be determined based on a distance communicable through the communication unit 810, determined according to a product specification, or determined/variable based on a user setting or a standard of V2X communication.
  • the second communication unit 814 may be configured to receive LDM data from another vehicle.
  • the LDM data may be a V2X message (BSM, CAM, DENM, etc.) transmitted and received between vehicles through V2X communication.
  • BSM V2X message
  • the LDM data may include location information of other vehicles.
  • the processor 830 determines the relative position between the present vehicle and the other vehicle based on the position information of the present vehicle 100 and the position information of the other vehicle included in the LDM data received through the second communication unit 814 . can decide
  • the LDM data may include speed information of other vehicles.
  • the processor 830 may determine the relative speed of the other vehicle by using the speed information of the present vehicle and the speed information of the other vehicle.
  • the speed information of the present vehicle is calculated using the degree to which the location information of the present vehicle received through the communication unit 810 changes by time, or the driving operation device 500 or the power train driving unit 610 of the vehicle 100 . It can be calculated based on information received from
  • the second communication unit 814 may be the V2X communication unit 430 described above.
  • the interface unit 820 communicates with a device located inside the vehicle 100 using wired/wireless communication. is a component that
  • the interface unit 820 may receive information related to driving of the vehicle from most of the electronic components provided in the vehicle. Information transmitted from the electrical equipment provided in the vehicle to the route providing device 800 is referred to as 'vehicle driving information'.
  • the vehicle driving information may be sensing information sensed by the sensor.
  • the vehicle driving information includes vehicle information and surrounding information of the vehicle. Based on the frame of the vehicle, information related to the inside of the vehicle may be defined as vehicle information, and information related to the outside of the vehicle may be defined as surrounding information.
  • the vehicle information means information about the vehicle itself.
  • vehicle information includes vehicle travel speed, travel direction, acceleration, angular speed, location (GPS), weight, number of passengers in the vehicle, vehicle braking force, maximum vehicle braking force, air pressure of each wheel, and centrifugal force applied to the vehicle.
  • the driving mode of the vehicle whether autonomous driving mode or manual driving
  • the vehicle parking mode autonomous parking mode, automatic parking mode, manual parking mode
  • information related to the user may include
  • the surrounding information means information about other objects located within a predetermined range around the vehicle and information related to the outside of the vehicle. For example, the condition of the road surface (friction force) on which the vehicle is traveling, the weather, the distance to the front (or rear) vehicle, the relative speed of the front (or rear) vehicle, the curvature of the curve when the driving lane is a curve, the vehicle Ambient brightness, information related to an object existing in a reference area (constant area) based on the vehicle, whether an object enters/leaves into the predetermined area, whether a user exists around the vehicle, and information related to the user (e.g. For example, whether the user is an authenticated user), and the like.
  • the condition of the road surface (friction force) on which the vehicle is traveling the weather
  • the distance to the front (or rear) vehicle the relative speed of the front (or rear) vehicle
  • the curvature of the curve when the driving lane is a curve the vehicle Ambient brightness
  • the surrounding information includes ambient brightness, temperature, sun position, object information located in the vicinity (person, other vehicle, sign, etc.), the type of road surface being driven, topographical features, lane information, and driving lane (Lane). ) information, and information necessary for autonomous driving/autonomous parking/automatic parking/manual parking modes.
  • the surrounding information includes an object (object) existing in the vicinity of the vehicle and the distance to the vehicle, the possibility of collision, the type of the object, a parking space in which the vehicle can be parked, and an object (eg, a parking line) for identifying a parking space. , string, other vehicles, walls, etc.) may be further included.
  • the vehicle driving information is not limited to the example described above, and may include all information generated from components included in the vehicle.
  • the processor 830 is configured to control one or more electronic components provided in the vehicle by using the interface unit 820 .
  • the processor 830 may determine whether at least one of a plurality of preset conditions is satisfied based on the vehicle driving information received through the communication unit 810 . According to a satisfied condition, the processor 830 may control the one or more electronic devices in different ways.
  • the processor 830 may detect that an event has occurred in an electric device and/or an application provided in the vehicle, and determine whether the detected event satisfies a preset condition. In this case, the processor 830 may detect that an event has occurred from information received through the communication unit 810 .
  • the application is a concept including a widget or a home launcher, and means any type of program that can be driven in a vehicle. Accordingly, the application may be a program that performs functions of a web browser, video playback, message transmission and reception, schedule management, and application update.
  • FCW Forward Collision Warning
  • BSD Blind Spot Detection
  • LWD Lane Departure Warning
  • PD Pedestrian Detection
  • Curve Speed Warning It may include at least one of (Curve Speed Warning, CSW) and turn by turn navigation (TBT).
  • event occurrence may occur when there is a missed call, when there is an application to be updated, when a message arrives, start on, start off, autonomous driving on/off, display activation key press (LCD awake key), an alarm (alarm), a call connection (Incoming call), may be a missed notification (missed notification) and the like.
  • LCD awake key display activation key press
  • alarm alarm
  • call connection Incoming call
  • missed notification missed notification
  • the event may be a case in which a warning set in an advanced driver assistance system (ADAS) is generated or a function set in the ADAS is performed.
  • ADAS advanced driver assistance system
  • a forward collision warning occurs
  • a blind spot detection occurs
  • a lane departure warning occurs
  • a lane keeping assist warning it may be considered that an event has occurred when an autonomous emergency braking function is performed.
  • the processor 830 controls the interface unit 820 so that information corresponding to the satisfied condition is displayed on one or more displays provided in the vehicle. can do.
  • FIG. 10 is a conceptual diagram for explaining an eHorizon related to the present invention.
  • the route providing apparatus 800 related to the present invention may autonomously drive the vehicle 100 based on eHorizon (electronic horizon).
  • eHorizon can be classified into categories such as software, system, and concept (concept). eHorizon combines road shape information from precise maps with real-time events such as real-time traffic signs, road surface conditions, and accidents in a connected environment such as external servers (cloud) and V2X (Vehicle to everything) to create an autonomous driving system and infotainment system. configuration that provides
  • eHorizon may mean an external server (or cloud, cloud server).
  • eHorizon can play a role in delivering the precise map road shape and real-time events in front of the vehicle to the autonomous driving system and infotainment system under an external server/V2X environment.
  • the data standard and transmission method are 'ADASIS (Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification)' according to the standard. can be formed.
  • the route providing apparatus 800 related to the present invention may use information received from eHorizon for an autonomous driving system and/or an infotainment system.
  • an autonomous driving system it can be divided into a safety aspect and an ECO aspect.
  • the route providing device 800 of the present invention uses the road shape information and event information received from eHorizon and the surrounding object information sensed through the sensing unit 840 provided in the vehicle, LKA (Lane) Keeping Assist) and TJA (Traffic Jam Assist) functions such as ADAS (Advanced Driver Assistance System) and/or AD (AutoDrive) functions such as overtaking, road merging, and lane change may be performed.
  • LKA Liane Keeping Assist
  • TJA Traffic Jam Assist
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • AD AutoDrive
  • the route providing device 800 may receive information on the slope of the road ahead, traffic light information, etc. from the eHorizon, and control the vehicle to efficiently perform engine thrust to improve fuel efficiency.
  • Convenience aspects may be included in the infotainment system.
  • the route providing device 800 receives the accident information of the road ahead, the road surface condition information, etc. received from the eHorizon, and a display unit (eg, HUD (Head Up Display), CID, Cluster, etc.) provided in the vehicle. ) to provide guide information that enables the driver to drive safely.
  • a display unit eg, HUD (Head Up Display), CID, Cluster, etc.
  • eHorizon provides location information of various event information generated on the road (eg, road surface condition information 1010a, construction information 1010b, accident information 1010c, etc.) and/or
  • the speed limit information 1010d for each road may be received from the present vehicle 100 or other vehicles 1020a, 1020b, or may be collected from an infrastructure (eg, a measuring device, a sensing device, a camera, etc.) installed on the road.
  • an infrastructure eg, a measuring device, a sensing device, a camera, etc.
  • event information or speed limit information for each road may be previously linked to map information or updated.
  • the location information of the event information may be divided into units of lanes.
  • the eHorizon (external server) of the present invention provides information necessary for an autonomous driving system and an infotainment system for each vehicle, based on a precise map that can determine the road condition (or road information) in units of lanes. can provide
  • the eHorizon (external server) of the present invention provides an absolute high-precision MAP using absolute coordinates for road-related information (eg, event information, location information of the vehicle 100, etc.) based on a precise map. can do.
  • road-related information eg, event information, location information of the vehicle 100, etc.
  • the vehicle control apparatus of the present invention may acquire location information of another vehicle through communication with the other vehicle.
  • Communication with other vehicles may be accomplished through V2X (Vehicle to Everything) communication, and data transmitted and received with other vehicles through V2X communication may be data in a format defined by the LDM (Local Dynamic Map) standard.
  • LDM Land Dynamic Map
  • LDM means a conceptual data storage located in a vehicle control device (or ITS station) including information related to the safe and normal operation of an application (or application) provided in a vehicle (or Intelligent Transport System (ITS)).
  • ITS Intelligent Transport System
  • the LDM may conform to, for example, an EN standard.
  • LDM is different from the previously described ADAS MAP in data format and transmission method.
  • ADAS MAP corresponds to a high-precision MAP having absolute coordinates received from eHorizon (external server), and LDM may mean a high-precision MAP having relative coordinates based on data transmitted and received through V2X communication.
  • LDM data is data that is mutually transmitted and received in V2X communication (Vehicle to everything) (eg, V2V (Vehicle to Vehicle) communication, V2I (Vehicle to Infra) communication, V2P (Vehicle to Pedestrian) communication).
  • V2X communication Vehicle to everything
  • V2V Vehicle to Vehicle
  • V2I Vehicle to Infra
  • V2P Vehicle to Pedestrian
  • the LDM is a concept of a storage for storing data transmitted and received in V2X communication, and the LDM may be formed (stored) in a vehicle control device provided in each vehicle.
  • the LDM data may refer to data transmitted/received between a vehicle and a vehicle (infrastructure, pedestrian) and the like.
  • the LDM data may include, for example, a Basic Safety Message (BSM), a Cooperative Awareness Message (CAM), and a Decentralized Environmental Notification message (DENM).
  • BSM Basic Safety Message
  • CAM Cooperative Awareness Message
  • DENM Decentralized Environmental Notification message
  • the LDM data may be named as a V2X message or an LDM message.
  • the vehicle control apparatus related to the present invention can efficiently manage LDM data (or V2X messages) transmitted and received between vehicles efficiently using LDM.
  • LDM is based on the LDM data received through V2X communication, and all relevant information (e.g., the traffic situation around the place where the vehicle is located (or the road condition for an area within a certain distance from the place where the vehicle is currently located))
  • all relevant information e.g., the traffic situation around the place where the vehicle is located (or the road condition for an area within a certain distance from the place where the vehicle is currently located)
  • the V2X application provided in the route providing device 800 registers with the LDM, and receives a specific message such as all DENMs including a warning for a broken vehicle. Thereafter, the LDM automatically allocates the received information to the V2X application, and the V2X application may control the vehicle based on the information allocated from the LDM.
  • the vehicle of the present invention can control the vehicle using the LDM formed by the LDM data collected through V2X communication.
  • the LDM related to the present invention may provide road-related information to the vehicle control device.
  • the road-related information provided by the LDM provides only the relative distance and relative speed between other vehicles (or event points), not map information having absolute coordinates.
  • the vehicle of the present invention can configure autonomous driving using ADAS MAP (absolute coordinate high-precision MAP) according to the ADASIS standard provided by eHorizon, but determines the road condition of the surrounding area of the present vehicle (own vehicle) can only be used to
  • the vehicle of the present invention can configure autonomous driving using LDM (relative coordinate high-precision MAP) formed by LDM data received through V2X communication, but there is a limitation in that the accuracy is low due to lack of absolute position information. .
  • LDM relative coordinate high-precision MAP
  • the vehicle control device included in the vehicle of the present invention generates a fusion precision map using ADAS MAP received from eHorizon and LDM data received through V2X communication, and controls the vehicle in an optimized way using the fusion precision map (autonomous driving) is possible.
  • FIG. 11A shows an example of a data format of LDM data (or LDM) mutually transmitted and received between vehicles through V2X communication
  • FIG. 11B shows an example of a data format of ADAS MAP received from an external server (eHorizon). .
  • the LDM data (or LDM) 1050 may be formed to have four layers.
  • the LDM data 1050 may include a first layer 1052 , a second layer 1054 , a third layer 1056 , and a fourth layer 1058 .
  • the first layer 1052 may include static information among road-related information, for example, map information.
  • the second layer 1054 may include landmark information (eg, specific place information designated by a producer among a plurality of place information included in map information) among road-related information.
  • the landmark information may include location information, name information, and size information.
  • the third layer 1056 may include information related to traffic conditions (eg, traffic light information, construction information, accident information, etc.) among road-related information.
  • the construction information and accident information may include location information.
  • the fourth layer 1058 may include dynamic information (eg, object information, pedestrian information, other vehicle information, etc.) among road-related information. Location information may be included in the object information, pedestrian information, and other vehicle information.
  • the LDM data 1050 may include information sensed through a sensing unit of another vehicle or information sensed through a sensing unit of the present vehicle, and is related to a road that is deformed in real time from the first layer to the fourth layer. Information may be included.
  • the ADAS MAP may be formed to have four layers similar to LDM data.
  • the ADAS MAP 1060 may refer to data received from eHorizon and formed to conform to the ADASIS standard.
  • the ADAS MAP 1060 may include a first layer 1062 to a fourth layer 1068 .
  • the first layer 1062 may include topology information.
  • the topology information for example, is information that explicitly defines a spatial relationship, and may mean map information.
  • the second layer 1064 may include landmark information (eg, specific place information designated by a producer among a plurality of place information included in map information) among road-related information.
  • the landmark information may include location information, name information, and size information.
  • the third layer 1066 may include high-precision map information.
  • the high-precision map information may be named HD-MAP, and road-related information (eg, traffic light information, construction information, and accident information) may be recorded on a lane-by-lane basis.
  • the construction information and accident information may include location information.
  • the fourth layer 1068 may include dynamic information (eg, object information, pedestrian information, other vehicle information, etc.). Location information may be included in the object information, pedestrian information, and other vehicle information.
  • dynamic information eg, object information, pedestrian information, other vehicle information, etc.
  • the ADAS MAP 1060 may include road-related information that is deformed in real time from the first layer to the fourth layer.
  • the processor 830 may make the vehicle 100 autonomously drive.
  • the processor 830 may make the vehicle 100 autonomously drive based on vehicle driving information sensed from various electrical components provided in the vehicle 100 and information received through the communication unit 810 . .
  • the processor 830 may control the communication unit 810 to obtain location information of the present vehicle.
  • the processor 830 may obtain location information (location coordinates) of the vehicle 100 viewed through the location information unit 420 of the communication unit 810 .
  • the processor 830 may control the first communication unit 812 of the communication unit 810 to receive map information from an external server.
  • the first communication unit 812 may receive the ADAS MAP from an external server (eHorizon).
  • the map information may be included in the ADAS MAP.
  • the processor 830 may control the second communication unit 814 of the communication unit 810 to receive the location information of the other vehicle from the other vehicle.
  • the second communication unit 814 may receive LDM data from another vehicle.
  • the location information of the other vehicle may be included in the LDM data.
  • the other vehicle means a vehicle that exists within a predetermined distance from the vehicle, and the predetermined distance may be an available communication distance of the communication unit 810 or a distance set by a user.
  • the processor 830 may control the communication unit to receive the map information from the external server and the location information of the other vehicle from the other vehicle.
  • the processor 830 fuses the acquired location information of the vehicle and the received location information of the other vehicle with the received map information, and the fused map information and the vehicle sensed through the sensing unit 840 and The vehicle 100 may be controlled based on at least one of related information.
  • the map information received from the external server may mean high-definition map information (HD-MAP) included in the ADAS MAP.
  • the high-precision map information may record road-related information in units of lanes.
  • the processor 830 may fuse the location information of the present vehicle 100 and the location information of another vehicle with the map information on a lane-by-lane basis. In addition, the processor 830 may fuse road-related information received from an external server and road-related information received from other vehicles into the map information on a lane-by-lane basis.
  • the processor 830 may generate an ADAS MAP required for vehicle control by using the ADAS MAP received from the external server and vehicle-related information received through the sensing unit 840 .
  • the processor 830 may apply vehicle-related information sensed within a predetermined range through the sensing unit 840 to map information received from an external server.
  • the predetermined range may be an available distance that can be sensed by an electric device included in the vehicle 100 or a distance set by a user.
  • the processor 830 may control the vehicle by applying information related to a vehicle sensed within a predetermined range through the sensing unit to the map information, and then further fusion with location information of other vehicles.
  • the processor 830 can use only information within the predetermined range from the vehicle, so that the vehicle can be controlled within a predetermined range. can be narrow
  • the location information of the other vehicle received through the V2X module may be received from the other vehicle existing in a space outside the predetermined range. This may be because the available communication distance of the V2X module communicating with other vehicles through the V2X module is greater than a predetermined range of the sensing unit 840 .
  • the processor 830 fuses the location information of other vehicles included in the LDM data received through the second communication unit 814 with the map information in which the vehicle-related information is sensed, The location information of the vehicle can be acquired, and the vehicle can be controlled more effectively by using it.
  • the sensing unit can sense only position information of a vehicle immediately in front of the present vehicle.
  • the processor 830 may generate a control command for controlling the vehicle so that the current vehicle overtakes and intervenes in front of the vehicle.
  • the present invention can obtain the location information of the other vehicle received through the V2X module.
  • the received location information of the other vehicle may acquire location information of a plurality of other vehicles in front of the vehicle in front as well as the vehicle immediately in front of the present vehicle 100 .
  • the processor 830 may additionally fuse the location information of a plurality of other vehicles obtained through the V2X module with the map information to which the vehicle-related information is applied, and determine that the situation is inappropriate to intervene by overtaking the vehicle in front.
  • the present invention can overcome the conventional technical limitations in which autonomous driving is possible only within a certain range by simply fusion of high-precision map information with vehicle-related information acquired through the sensing unit 840 . That is, the present invention provides not only information related to the vehicle sensed through the sensing unit in the map information, but also information related to other vehicles (speed of other vehicles, other vehicles) received from other vehicles at a greater distance than the predetermined range through the V2X module. position) can be additionally used to perform vehicle control more accurately and stably.
  • Vehicle control described in this specification may include at least one of autonomously driving the vehicle 100 and outputting a warning message related to driving of the vehicle.
  • the processor controls the vehicle using LDM data received through the V2X module, ADAS MAP received from an external server (eHorizon), and vehicle-related information sensed through a sensing unit provided in the vehicle. Let's look at how to do it in more detail.
  • 12A and 12B are exemplary views for explaining a method for a communication device (or TCU) to receive high-definition map data according to an embodiment of the present invention.
  • the server may classify the HD map data in units of tiles and provide them to the path providing apparatus 800 .
  • the processor 830 may receive HD map data in units of tiles from a server or another vehicle through the communication unit 810 .
  • HD map data received in units of tiles may be referred to herein as 'HD map tiles' or 'map information in units of tiles'.
  • HD map data is partitioned into tiles having a predetermined shape, and each tile corresponds to a different part of the map. When all tiles are connected, full HD map data is obtained. Since the HD map data has a high capacity, the vehicle 100 requires a high capacity memory in order to download and use the entire HD map data. As communication technology develops, it is more efficient to download, use, and delete HD map data in units of tiles, rather than having a high-capacity memory in the vehicle 100 .
  • the predetermined shape is a rectangle
  • it may be modified into various polygonal shapes.
  • the processor 830 may store the downloaded HD map tile in the memory 140 . Also, when a storage unit (or cache memory) is provided in the path providing device, the processor 830 may store (or temporarily store) the downloaded HD map tile in a storage unit provided in the path providing device. .
  • the processor 830 may delete the stored HD map tile. For example, when the vehicle 100 leaves an area corresponding to the HD map tile, the processor 830 may delete the HD map tile. For example, the processor 830 may delete the HD map tile after a preset time has elapsed after storage.
  • the processor 830 may receive the first HD map tile 1251 including the location 1250 of the vehicle 100 .
  • the server 21 receives the location 1250 data of the vehicle 100 from the vehicle 100 , and displays the first HD map tile 1251 including the location 1250 of the vehicle 100 to the vehicle 100 .
  • the processor 830 may receive the HD map tiles 1252 , 1253 , 1254 , and 1255 around the first HD map tile 1251 .
  • the processor 830 may receive the HD map tiles 1252 , 1253 , 1254 , and 1255 adjacent to each of the top, bottom, left, and right of the first HD map tile 1251 . In this case, the processor 830 may receive a total of five HD map tiles.
  • the processor 830 further adds HD map tiles located in a diagonal direction together with the HD map tiles 1252 , 1253 , 1254 , and 1255 adjacent to each of the upper, lower, left, and right of the first HD map tile 1251 . can receive In this case, the processor 830 may receive a total of nine HD map tiles.
  • the processor 830 may receive a tile associated with a path from the location 1250 of the vehicle 100 to the destination.
  • the processor 830 may receive a plurality of tiles to cover the path.
  • the processor 830 may receive all tiles covering the path at once.
  • the processor 830 may divide and receive all tiles while the vehicle 100 moves along the path.
  • the processor 830 may receive at least a portion of all tiles based on the location of the vehicle 100 while the vehicle 100 is moving along the path. Thereafter, the processor 830 may continuously receive the tile while the vehicle 100 is moving and delete the previously received tile.
  • the processor 830 may generate Electronic Horizon data based on the HD map data.
  • the vehicle 100 may be driven in a state in which a final destination is set.
  • the final destination may be set based on a user input received through the user interface device 200 or the communication device 220 . According to an embodiment, the final destination may be set by the driving system 260 .
  • the vehicle 100 may be located within a preset distance from the first point while driving.
  • the processor 830 may generate Electronic Horizon data using the first point as a starting point and the second point as an end point.
  • the first point and the second point may be a point on a path toward a final destination.
  • the first point may be described as a point where the vehicle 100 is located or will be located in the near future.
  • the second point can be described as the aforementioned horizon.
  • the processor 830 may receive an HD map of an area including a section from the first point to the second point. For example, the processor 830 may request and receive an HD map for an area within a predetermined radius from the section from the first point to the second point.
  • the processor 830 may generate Electronic Horizon data for an area including a section from the first point to the second point based on the HD map.
  • the processor 830 may generate horizon map data for an area including a section from the first point to the second point.
  • the processor 830 may generate horizon pass data for an area including a section from the first point to the second point.
  • the processor 830 may generate main path 313 data for an area including the section from the first point to the second point.
  • the processor 830 may generate a sub-path 314 for an area including the section from the first point to the second point.
  • the processor 830 may generate Electronic Horizon data using the second point as a starting point and the third point as an end point.
  • the second point and the third point may be a point on a path toward the final destination.
  • the second point may be described as a point where the vehicle 100 is located or will be located in the near future.
  • the third point may be described as the above-mentioned horizon.
  • Electronic Horizon data having the second point as the starting point and the third point as the ending point may be geographically connected to the Electronic Horizon data having the aforementioned first point as the starting point and the second point as the ending point.
  • the operation of generating Electronic Horizon data with the second point as the starting point and the third point as the ending point may be applied mutatis mutandis to the Electronic Horizon data generating operation with the first point as the starting point and the second point as the ending point. .
  • the vehicle 100 may be driven even in a state where a final destination is not set.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a path providing method of the path providing apparatus of FIG. 9 .
  • the processor 830 receives a high-precision map from an external server. Specifically, the processor 830 may receive map information (HD map, high-precision map) made of a plurality of layers from a server (external server, cloud server) ( S1310 ).
  • map information HD map, high-precision map
  • a server external server, cloud server
  • the external server is a device capable of communicating through the first communication unit 812 and is an example of the telematics communication device 910 .
  • the high-precision map consists of a plurality of layers.
  • the high-definition map may include at least one of the four layers described above with reference to FIG. 11B as an ADAS MAP.
  • the map information may include the Horizon map data described above.
  • the horizon map data may refer to ADAS MAP (or LDM MAP) or HD MAP data that satisfies the ADASIS standard described with reference to FIG. 11B and is formed of a plurality of layers.
  • the processor 830 of the route providing apparatus may receive sensing information from one or more sensors provided in the vehicle ( S1320 ).
  • the sensed information may mean information sensed by each sensor (or information processed after being sensed).
  • the sensing information may include a variety of information according to the type of data that can be sensed by the sensor.
  • the processor 830 may specify any one lane in which the vehicle 100 is located on a road including a plurality of lanes based on the image (or image) received from the image sensor among the sensing information ( S1330 ).
  • the lane means a lane in which the vehicle 100 equipped with the route providing device 800 is currently traveling.
  • the processor 830 uses (analyzes) the image (or image) received from the image sensor (or camera) among the sensors, and the lane in which the vehicle 100 equipped with the route providing device 800 is traveling ) can be determined.
  • the processor 830 may estimate an optimal route for which movement of the vehicle 100 is expected or planned based on the specified lane on a lane-by-lane basis using map information (S1340).
  • the optimal path may refer to the above-described horizon pass data or a main path.
  • the present invention is not limited thereto, and the optimal path may further include a sub path.
  • the optimal path may be called a Most Preferred Path or a Most Probable Path, and may be abbreviated as MPP.
  • the processor 830 may predict or plan an optimal route for the vehicle 100 to travel to the destination in units of lanes based on the specific lane in which the vehicle 100 is driving, using the map information. have.
  • the processor 830 may generate visual field information for autonomous driving in which sensing information is fused with an optimal path and transmit it to at least one of a server and electronic equipment provided in the vehicle (S1350).
  • the autonomous driving visual field information may refer to the above-described Electronic Horizon information (or Electronic Horizon data).
  • the autonomous driving horizon information is information (or data, environment) used for the vehicle 100 to perform autonomous driving on a lane-by-lane basis, and as shown in FIG. It may refer to environmental data for autonomous driving in which all information (map information, vehicle, object, moving object, environment, weather, etc.) within a predetermined range based on a road including a route or an optimal route is fused.
  • the autonomous driving environment data is data based on which the processor 830 of the vehicle 100 autonomously drives the vehicle 100 or calculates the optimal route of the vehicle 100 (or overall data environment) can mean
  • the autonomous driving visual field information may refer to information for guiding a driving route in units of lanes. This is information in which at least one of sensing information and dynamic information is fused with an optimal path, and may be information for finally guiding a driving path of a vehicle in units of lanes.
  • the processor 830 When the visual field information for autonomous driving means information for guiding a driving route in units of lanes, the processor 830 generates different visual field information for autonomous driving depending on whether a destination is set in the vehicle 100 . can
  • the processor 830 may generate autonomous driving view information that guides a driving route to the destination in units of lanes.
  • the processor 830 calculates a Most Preferred Path (MPP) that is most likely to be driven by the vehicle 100 and calculates the main route It is possible to generate visual field information for autonomous driving that guides (MPP) in lane units.
  • the autonomous driving visual field information may further include sub-path information on a sub-path branching from the main path MPP and allowing the vehicle 100 to move with a higher probability than a predetermined reference.
  • the autonomous driving field of view information may be formed to provide more precise and detailed route information by providing a driving route to a destination for each lane displayed on the road. This may be path information conforming to the standard of ADASIS v3.
  • the processor 830 may fuse dynamic information for guiding a movable object located on the optimal path with the autonomous driving field of view information, and update the optimal path based on the dynamic information ( S1360 ).
  • the dynamic information may be included in map information received from the server, and may be information included in any one of a plurality of layers (eg, the fourth layer 1068 ).
  • the electrical equipment provided in the vehicle means various components provided in the vehicle, and may include, for example, a sensor, a lamp, and the like.
  • the electrical equipment provided in the vehicle may be referred to as an eHorizon Receiver (EHR) in terms of receiving an ADASIS message including visual field information for autonomous driving from the processor 830 .
  • EHR eHorizon Receiver
  • the processor 830 of the present invention may be referred to as an eHorizon Provider (EHP) in terms of providing (transmitting) an ADASIS Message including visual field information for autonomous driving.
  • EHP eHorizon Provider
  • the ADASIS message including the visual field information for autonomous driving may mean a message in which the visual field information for autonomous driving is converted to conform to the ADASIS standard.
  • the processor 830 may generate visual field information for autonomous driving that guides a road located in front of the vehicle in units of lanes using the high-precision map.
  • the processor 830 receives sensing information from one or more sensors provided in the vehicle 100 through the interface unit 820 .
  • the sensing information may be vehicle driving information.
  • the processor 830 may specify any one lane in which the vehicle is located on a road including a plurality of lanes based on an image received from an image sensor among the sensing information. For example, if the vehicle 100 is driving in the first lane of an 8-lane road, the processor 830 sets the first lane based on the image received from the image sensor to the lane in which the vehicle 100 is located. can be specified as
  • the processor 830 may estimate an optimal route for which movement of the vehicle is expected or planned based on a specified lane on a lane-by-lane basis using the map information.
  • the optimal path may be called a Most Preferred Path or a Most Probable Path, and may be abbreviated as MPP.
  • the vehicle 100 may autonomously drive along the optimal path. In the case of manual driving, the vehicle 100 may provide navigation information for guiding the optimal route to the driver.
  • the processor 830 may generate visual field information for autonomous driving in which the sensing information is fused with the optimal path.
  • the visual field information for autonomous driving may be referred to as 'eHorizon' or 'Electronic Horizon' or 'Electronic Horizon Data' or 'ADASIS Message' or 'View Information Tree Graph'.
  • the processor 830 may use the visual field information for autonomous driving differently depending on whether a destination is set in the vehicle 100 .
  • the processor 830 may generate an optimal route for guiding the driving route to the destination in lane units by using the autonomous driving visual field information.
  • the processor 830 calculates the main route most likely to be driven by the vehicle 100 in units of lanes using the autonomous driving field of view information. can do.
  • the autonomous driving visual field information may further include sub-path information on a sub-path branching from the main path MPP and allowing the vehicle 100 to move with a higher probability than a predetermined reference.
  • the autonomous driving view information may be formed to provide a driving route to a destination for each lane displayed on a road, and may be formed to provide more precise and detailed route information.
  • the path information may be path information conforming to the standard of ADASIS v3.
  • the autonomous driving field of view information may be configured to provide subdivided or drivable paths for the vehicle to travel in units of lanes.
  • the autonomous driving visual field information may include information for guiding a driving route to a destination in units of lanes.
  • guide lines for guiding the driving lanes on the map and information within a predetermined range based on the present vehicle eg, road, landmarks, other vehicles, surrounding objects, weather information, etc.
  • a graphic object indicating the location of the vehicle 100 may be included on at least one lane in which the vehicle 100 is located among a plurality of lanes included in the map.
  • Dynamic information for guiding a movable object located on the optimal path may be fused with the autonomous driving visual field information.
  • the dynamic information is received by the processor 830 through the communication unit 810 and/or the interface unit 820 , and the processor 830 may update the optimal path based on the dynamic information. As the optimal path is updated, the autonomous driving field of view information is also updated.
  • the dynamic information may be referred to as dynamic information and may include dynamic data.
  • the processor 830 may provide the visual field information for autonomous driving to at least one electronic device provided in the vehicle. Furthermore, the processor 830 may provide the visual field information for autonomous driving to various applications installed in the system of the vehicle 100 .
  • the electrical equipment means any device mounted on the vehicle 100 and capable of communication, and includes the components described in FIGS. 1 to 9 (eg, the components 120-700 described above in FIG. 7 ). may include For example, the device for detecting an object such as a radar or a lidar 300 , a navigation system 770 , a vehicle driving device 600 , and the like may be included in the electric device.
  • the device for detecting an object such as a radar or a lidar 300 , a navigation system 770 , a vehicle driving device 600 , and the like may be included in the electric device.
  • the electronic device may further include an application executable by the processor 830 or a module executing the application.
  • the electronic device may perform a unique function to be performed on the basis of the autonomous driving visual field information.
  • the autonomous driving field of view information may include a lane unit path and a location of the vehicle 100 , and may include dynamic information including at least one object to be sensed by the electronic device.
  • the electric device may reallocate resources to sense an object corresponding to the dynamic information, determine whether it matches sensing information sensed by itself, or change a setting value for generating sensing information.
  • the autonomous driving visual field information includes a plurality of layers, and the processor 830 may selectively transmit at least one of the layers according to an electronic device that receives the autonomous driving visual field information.
  • the processor 830 selects at least one of the plurality of layers included in the autonomous driving visual field information by the path providing device based on at least one of a function that is being executed by the electronic device and a function that is scheduled to be executed. can In addition, the processor 830 may transmit the selected layer to the electronic device, and the unselected layer may not be transmitted to the electronic device.
  • the processor 830 may receive external information generated by the external device from an external device located within a predetermined range with respect to the vehicle.
  • the predetermined range means a distance at which the second communication unit 914 can perform communication, and may vary according to the performance of the second communication unit 914 .
  • the V2X communication possible range may be defined as the predetermined range.
  • the predetermined range may vary according to the absolute speed of the vehicle 100 and/or the relative speed with the external device.
  • the processor 830 may determine the predetermined range based on the absolute speed of the vehicle 100 and/or the relative speed with the external device, and allow communication with an external device located within the determined predetermined range.
  • an external device capable of communicating through the second communication unit 914 is classified into a first group or a second group based on the absolute speed of the vehicle 100 and/or the relative speed with the external device. can do.
  • External information received from an external device included in the first group is used to generate dynamic information to be described below, but external information received from an external device included in the second group is not used to generate the dynamic information. Even if external information is received from the external device included in the second group, the processor 830 ignores the external information.
  • the processor 830 may generate dynamic information of an object to be sensed by at least one electrical device included in the vehicle based on the external information, and may match the dynamic information with the autonomous driving visual field information.
  • the dynamic information may correspond to the fourth layer described above with reference to FIGS. 11A and 11B .
  • the path providing apparatus 800 may receive ADAS MAP and/or LDM data.
  • the ADAS MAP is received from the telematics communication device 910 through the first communication unit 812
  • the LDM data is received from the V2X communication device 920 through the second communication unit 814 .
  • the ADAS MAP and the LDM data may be formed of a plurality of layers having the same format.
  • the processor 830 may select at least one layer from the ADAS MAP, select at least one layer from the LDM data, and then generate the autonomous driving view information including the selected layers.
  • one autonomous driving view information may be generated by matching four layers into one.
  • the processor 830 may transmit a rejection message for rejecting the transmission of the fourth layer to the telematics communication device 910 . This is because receiving some information excluding the fourth layer uses less resources of the first communication unit 812 than receiving all information including the fourth layer.
  • complementary information can be utilized.
  • one autonomous driving view information may be generated by matching five layers into one. In this case, priority may be given to the fourth layer of the LDM data.
  • the processor 830 deletes the mismatch information or corrects the mismatch information based on the LDM data.
  • the dynamic information may be object information for guiding a predetermined object. For example, at least one of location coordinates for guiding the position of the predetermined object and information for guiding the shape, size, and type of the predetermined object may be included in the dynamic information.
  • the predetermined object may mean objects that interfere with driving in a corresponding lane among drivable objects on the road.
  • the predetermined object may include a bus stopping at a bus stop, a taxi stopping at a taxi stop, or a truck disembarking a parcel delivery service.
  • the predetermined object may include a garbage collection vehicle traveling at a speed below a certain speed, or a large vehicle (eg, a truck or a container truck, etc.) determined to obstruct visibility.
  • a garbage collection vehicle traveling at a speed below a certain speed
  • a large vehicle eg, a truck or a container truck, etc.
  • the predetermined object may include an object notifying an accident, road damage, or construction.
  • the predetermined object may include all types of objects blocking a lane to prevent the vehicle 100 from traveling or to interfere with the vehicle 100 .
  • Traffic signals such as icy roads, pedestrians, other vehicles, construction signs, and traffic lights that the vehicle 100 should avoid may correspond to the predetermined object and may be received by the route providing device 800 as the external information.
  • the processor 830 may determine whether the predetermined object guided by the external information is located within a reference range based on the driving route of the vehicle 100 .
  • Whether the predetermined object is located within the reference range may vary depending on the lane in which the vehicle 100 is traveling and the location of the predetermined object.
  • the reference range is set to 1 m with respect to the vehicle 100 , the sign is located outside the reference range. This is because, if the vehicle 100 continues to travel in the first lane, the third lane is located 1 m outside of the vehicle 100 . On the other hand, if the reference range is set to 10 m with respect to the vehicle 100 , the sign is located within the reference range.
  • the processor 830 generates the dynamic information based on the external information when the predetermined object is located within the reference range, but does not generate the dynamic information when the predetermined object is located outside the reference range can That is, when the predetermined object guided by the external information is located on the driving path of the vehicle 100 or is within a reference range that may affect the driving path of the vehicle 100 , Only the dynamic information can be generated.
  • the route providing apparatus integrates information received through a first communication unit and information received through a second communication unit into one when generating visual field information for autonomous driving, so that information provided through different communication units It is possible to generate and provide optimal visual field information for autonomous driving that is complementary to each other. This is because information received through the first communication unit has a limitation in not reflecting the information in real time, but information received through the second communication unit supplements the real-time property.
  • the processor 830 controls the first communication unit so as not to receive information corresponding thereto, so that the bandwidth of the first communication unit can be used less than before. have. That is, resource use of the first communication unit can be minimized.
  • FIG. 14 is a conceptual diagram for specifically explaining a processor included in the path providing apparatus of the present invention.
  • the route providing apparatus 800 of the present invention may provide a route to a vehicle, and may include a communication unit 810 , an interface unit 820 , and a processor 830 (EHP).
  • EHP processor 830
  • the communication unit 810 may receive map information including a plurality of layers from a server.
  • the processor 830 may receive map information (HD map tile) formed in units of tiles through the communication unit 810 .
  • the interface unit 820 may receive sensing information from one or more sensors provided in the vehicle.
  • the processor 830 may include (have) the eHorizon software described herein. Accordingly, the processor 830 may be an Electronic Horizon Provider (EHP).
  • EHP Electronic Horizon Provider
  • the processor 830 may specify any one lane in which the vehicle is located on a road including a plurality of lanes based on an image received from an image sensor among the sensing information.
  • the processor 830 may estimate an optimal route for which movement of the vehicle is expected or planned based on the specified lane on a lane-by-lane basis using the map information.
  • the processor 830 may generate visual field information for autonomous driving in which the sensing information is fused with the optimal path, and transmit the generated information to at least one of the server and the electrical equipment provided in the vehicle.
  • the vision information for autonomous driving in which the optimal path and sensing information are fused is based on an HD map, it may consist of a plurality of layers, and each layer is similarly/inferred to the contents described in FIGS. 11A and 11B . can be applied
  • Dynamic information for guiding a movable object located on the optimal path may be fused with the autonomous driving visual field information.
  • the processor 830 may update the optimal path based on the dynamic information.
  • the processor 830 includes a map caching unit 831, a map matching unit 832, a map-dependent APIs (MAL) 833, a route management unit 834, It may include a view information generation unit 835 , an ADASIS generation unit 836 , and a transmission unit 837 .
  • MAL map-dependent APIs
  • the map caching unit (MAP CACHER) 831 may store and update map information (HD map data, HD map tiles, etc.) received from the server (cloud server, external server) 1400 .
  • the map matching unit (MAP-MATCHER) 832 may map the current location of the vehicle to the map information.
  • the map dependency API (MAL) 833 uses the map information received from the map caching unit 831 and the map matching unit 832 to map the current location of the vehicle to the map information for the view information generation unit 835 . ) to a usable data format.
  • map dependency API (MAL) 833 uses the map information received from the map caching unit 831 and the map matching unit 832 to map the current vehicle location to the map information to create a view information generation unit. may operate an algorithm for forwarding, or forwarding to (835).
  • the path generator 834 may provide road information on which the vehicle can travel from the map information.
  • the route management unit 834 may receive drivable road information from the AVN, and transmit information necessary for generating a route (optimal route or sub route) on which the vehicle can travel to the view information generator 835 . can provide
  • the field of view information generating unit 835 may generate a plurality of drivable route information based on the current vehicle location and the drivable road information.
  • the ADASIS generating unit 836 may generate an ADASIS message by converting the plurality of route information generated by the viewing field information generating unit 835 into a message form.
  • the transmitter 837 may transmit the ADASIS message generated in the form of a message to an electronic device provided in the vehicle.
  • the map caching unit 831 includes tile-based map information required for a vehicle (HD map tile required for a vehicle) among a plurality of tile-based map information (a plurality of HD map tiles) existing in the server 1400 . can request
  • the map caching unit 831 may store (or temporarily store) map information (HD map tile) in units of tiles received from the server 1400 .
  • the map caching unit 831 is an update management module 831b for requesting and receiving at least one map information among a plurality of tile-based map information existing in the server 1400 based on satisfying a preset condition ( update manager) and a cache memory 831a (Map Caching) for storing map information in units of tiles received from the server 1400 .
  • update manager a preset condition
  • cache memory 831a Map Caching
  • the cache memory 831a may be referred to as a tile map storage.
  • the preset condition may refer to a condition for the route providing device (specifically, the map caching unit 831 ) to request and receive the tile unit map information required for the vehicle from the server 1400 .
  • These preset conditions include at least one of a case in which an update of map information in units of tiles of an area where the vehicle currently exists, a request for map information in units of tiles in a specific area from an external device is requested, and a case in which the size of units of tiles is changed. may contain one.
  • the map caching unit 831 included in the processor 830 may include, based on the satisfaction of the preset condition, map information in units of tiles where the vehicle is currently located, and tiles of a specific area requested from an external device. It is possible to request and receive the map information of the unit or the map information of the tile unit in which the size of the tile unit is changed from the server.
  • the update management module 831b when receiving new tile-based map information from the server 1400, provides existing map information of an area indicated by (including) the received map information and an area where the vehicle has passed by driving. It is also possible to delete the map information in units of tiles from the cache memory 831a.
  • the map matching unit 832 may include any one of a signal (Global Navigation Satellite System, GNSS signal) received from a satellite (eg, a signal indicating a current vehicle location received from a satellite), a driving history, and components provided in the vehicle.
  • a position providing module 832a Position Provider
  • a filter 832b for generating position information indicating the current position of the vehicle by filtering the data extracted from the position providing module ( 832b ) ( Kalman Filter)
  • a map matching module 832c that maps location information indicating the current location of the vehicle on the map information in units of tiles stored in the map caching unit, and performs location control so that the current location of the vehicle is located in the center of the display unit (832c) (Map Matching, MM) may be included.
  • performing location control so that the current vehicle location is located in the center of the display unit may include mapping the map information received through the server 1400 based on the current vehicle location.
  • the map matching module 832c is configured to map the location information from the server to the map caching unit 831 when the map information in units of tiles for mapping the location information does not exist in the map caching unit 831 .
  • a request may be made to receive map information in units of tiles.
  • the map caching unit 831 requests and receives the tile unit map information (HD map tile) requested from the map matching module 832c from the server 1400 to the server 1400 in response to the request. Thus, it may be transmitted to the map matching unit (or the map matching module 832c).
  • the map matching module 832c may generate location information indicating the current location of the vehicle as a location command 832d (Position Command) and transmit it to the field of view information generator 835 .
  • the position command may be used to generate the view information based on the current location of the vehicle when the view information generating unit generates the view information.
  • the map dependency API (MAL) 833 includes the map information (map information in units of tiles, HD map tiles) received from the map caching unit 831 and the current vehicle location from the map matching unit 832 to the map information.
  • the mapped information may be converted into a data format usable by the field of view information generating unit 835 .
  • the route management unit 834 extracts road information on which the vehicle can travel from the received tile-by-tile map information (HD map tile), and the extracted road information to calculate an optimal route and sub-path that the vehicle is expected to travel on. may be provided to the view information generating unit.
  • the received map information may include various types of roads, for example, a road on which vehicles can pass, a road on which vehicles cannot pass (eg, on foot, on a bicycle-only road, on a narrow road), etc. may contain
  • the route management unit 834 may extract road information on which a vehicle can travel among various types of roads included in the map information.
  • the road information may also include direction information for a one-way road.
  • the route management unit 834 assigns points to route information required to drive from the current location of the vehicle to the destination among drivable road information.
  • a road management module 834a (Route Manager), a custom logic module 834b (Custom Logic) that gives a score for the road after the next intersection according to the characteristics of the road on which the vehicle is currently located, when a destination is not entered; and Crossing callback module 834c (Crossing CallBack (CB)) that provides information in which the score given by the road management module 834a and the score given by the custom logic module 834b are reflected to the view information generating unit 835 may include
  • the crossing callback module 834c is, when the vehicle is located on a route corresponding to route information required to travel to the destination, based on the score given by the road management module 834a, performs route guidance (or When the road management module deviates from the route corresponding to the route information required to drive to the destination), the vehicle deviates from the route corresponding to the route information required to travel to the destination, based on the score given by the custom logic module. Route guidance may be performed (or road information scored by the custom logic module may be transmitted to the view information generating unit).
  • the view information generating unit 835 is configured to generate a score based on the road given by the custom logic module 834b. , an optimal path or sub-path may be generated, and visual field information for autonomous driving corresponding to the optimal path and sub-path, respectively, may be generated.
  • the view information generating unit 835 is configured to generate a view information tree based on the current vehicle position based on the location of the vehicle mapped to the map information by the map matching unit 832 and the drivable road information processed by the route management unit. You can create graphs.
  • the view information tree graph may refer to information that connects the roads on which the autonomous driving visibility information is generated to the optimal route and sub-path from the current location of the vehicle to the destination at each intersection (or where the road divides).
  • this information can be viewed as a tree branch shape by connecting the road and the road on which the autonomous driving field of view information is generated at the intersection, it can be named as a field of view information tree graph.
  • the visual field information for autonomous driving instead of generating visual field information for autonomous driving only for the optimal route from the vehicle's current location to the destination, it is located on a sub-path different from the optimal route (a road corresponding to a sub-path rather than a road corresponding to the optimal route at an intersection). Since visual field information for autonomous driving is also generated for autonomous driving, the visual field information for autonomous driving is not generated for only one path (optimum path) but is generated for a plurality of paths (optimum path and a plurality of sub paths).
  • the field of view information for autonomous driving from the current vehicle position to the destination may have a shape in which branches of a tree extend, and accordingly, the field of view information for autonomous driving may be referred to as a view information tree graph.
  • the view information generating unit 835 (or the view information generating module 835a) sets the length of the view information tree graph 835b and the width of the tree link, and based on the current vehicle position and map information in units of tiles,
  • the view information tree graph may be generated based on roads within a predetermined range based on the road on which the current vehicle is located.
  • the width of the tree link may mean a width for generating visual field information for autonomous driving (eg, a width allowed to generate visual field information for a sub-path only up to a preset width (or radius) based on the optimal path). have.
  • the view information generating unit 835 may connect roads included in the generated view information tree graph in units of lanes.
  • the visual field information for autonomous driving is not a unit of road, but a unit of lanes included in the road, and it is possible to calculate an optimal route, detect an event, detect vehicle traffic, or determine dynamic information.
  • the view information generating unit 835 generates a view information tree graph by connecting the roads included in the generated view information tree graph in units of lanes, rather than simply connecting the roads.
  • the view information generating unit 835 may generate different view information tree graphs according to preset generation criteria.
  • the field of view information generating unit 835 according to a user input (or user request), generates an optimal route and a sub-path (for example, the fastest route to reach the destination, the shortest route, the free route) , the high-speed road priority route, etc.), the optimal route and the sub-path may vary, and accordingly, visual field information for autonomous driving may be generated differently.
  • a sub-path for example, the fastest route to reach the destination, the shortest route, the free route
  • Different generation of visual field information for autonomous driving means that visual field information for autonomous driving is generated with respect to different roads, so that visual field information for autonomous driving generated on different roads will eventually generate different visual field information tree graphs.
  • the field of view information generator 835 may generate an optimal route and sub-path on which the vehicle is expected to travel, based on the drivable road information transmitted from the route manager 834 .
  • the view information generating unit 835 may generate or update the optimal route and sub-path by fusing dynamic information with the autonomous driving visual information.
  • the ADASIS generating unit 836 may convert the view information tree graph generated by the view information generating unit 835 into an ADASIS message in a preset message format.
  • the EU OEM European Union Equipment Manufacturing
  • ADASIS Advanced ADAS
  • Driver Assist System Driver Assist System Interface Specification
  • the EHP sets the view information tree graph (that is, the view information for autonomous driving or the optimal route and sub-path) in a preset message format (for example, in a standard format). It may include an ADASIS generating unit 836 that converts it into a message format of a corresponding format).
  • the ADASIS message may correspond to the visual field information for autonomous driving. That is, since the view information tree graph corresponding to the view information for autonomous driving is converted into a message form, the ADASIS message can correspond to the view information for autonomous driving.
  • the transmitter 837 may include a message queue module 837a that transmits the ADASIS message to at least one of the electronic devices provided in the vehicle.
  • the message queue module 837a may transmit the ADASIS message to at least one of the electronic devices provided in the vehicle in a preset method (Tx).
  • the preset method is to transmit the ADASIS message in the order in which the ADASIS message is generated according to the message transmission function (Tx) or the message transmission condition, or transmit a specific message first based on the message content, or send the message to the vehicle. It is possible to preferentially transmit a message requested from the equipped electrical equipment.
  • the lane unit described above may mean a unit of a lane set on a road for the vehicle to travel.
  • a lane set for a vehicle to travel on a road may be used interchangeably as a lane or a lane.
  • the route providing apparatus may interact with a rollable display provided in a vehicle.
  • 15 is a conceptual diagram for explaining the concept of the path providing apparatus and the rollable display of the present invention.
  • the path providing apparatus 800 of the present invention may communicate with the server 1400 through the communication unit 810 .
  • the processor 830 may receive map information formed of a plurality of layers from the server 1400 through the communication unit 810 .
  • the processor 830 may store (or temporarily store) the received map information in the memory (map storage) 831 .
  • the processor 830 may receive sensing information sensed from a sensor provided in the vehicle through the interface unit 820 .
  • the processor 830 may transmit at least one of visual field information for autonomous driving and an optimal path in units of lanes to at least one component 1410 provided in the vehicle.
  • the at least one component 1410 provided in the vehicle may include the components described with reference to FIG. 7 .
  • a rollable display (rollable display) 2510 may be provided (mounted).
  • the rollable display may be included in at least one component 1410 provided in the vehicle.
  • the rollable display may be included in the display unit 251 described above, and may be understood as one of various implementation methods of the display unit 251 .
  • the rollable display may refer to a display device implemented through a display panel implemented through flexible OLED technology.
  • the rollable display is a display device that can be rolled up in the form of a roll, and may also be called a rollable display or a roll display.
  • rollable displays can be rolled into rolls, there are products that can display larger than the device itself.
  • the vehicle dashboard can be stored in a much smaller volume than the displayed display area, and it is provided in various locations such as a part of the vehicle dashboard, cluster, A-pillar, and the top of the windshield. It can be enlarged (the rolled part is spread out) or reduced (the stretched part is rolled up) by
  • the processor 830 of the route providing apparatus 800 may perform interaction (data transmission/reception, communication) with the rollable display 2510 provided in the vehicle.
  • the processor 830 determines the screen size from the rollable display 2510 . Change information can be received.
  • the processor 830 may request (control) the rollable display 2510 to change the screen size.
  • FIG. 16 is a flowchart for explaining a representative control method of the present invention
  • FIGS. 17, 18, 19, 20, 21 and 22 are conceptual diagrams for explaining the control method illustrated in FIG. 16 .
  • the processor 830 of the route providing apparatus 800 of the present invention may output map information received from the server to the rollable display 2510 provided in the vehicle ( S1610 ).
  • the processor 830 may determine that the size of the display area of the rollable display provided in the vehicle is changed ( S1620 ).
  • the size of the display area is changed by an external force applied by a user, or a button implemented to open or roll the rollable display 2510 is manipulated.
  • the size of the display area of the display may be changed.
  • changing the size of the display area may be performed based on whether the rollable display is rolled up or the rolled portion is unwound (or unfolded).
  • the change in the size of the display area of the rollable display is made by a user pulling or rolling the rollable display (or, like a blind, pulling it slightly and then releasing it to roll it), or a window of a vehicle.
  • a button implemented to roll or unfold the rollable display may be performed based on operation by the user.
  • the processor 830 may receive information related to the changed size of the display area (screen size change information) from the rollable display 2510 .
  • the processor 830 may request and receive map information to be displayed on the changed display area from the server based on the changed size of the display area.
  • the processor 830 may determine the size of the expanded (enlarged) area ( S1630 ). As described above, when the size of the display area of the rollable display is changed by an external force (or user manipulation), the rollable display transmits information related to the changed display area (ie, screen size change information) to the path providing device. can
  • the processor 830 may determine the size of the changed area based on the received information related to the changed display area (screen size change information).
  • the processor 830 may determine the size of the expanded area based on the screen size change information.
  • the processor 830 may request and receive map information in units of tiles corresponding to the size of the extended area from the server 1400, and output the received map information in units of tiles to the extended area (S1640).
  • the processor 830 may generate an optimal path in units of lanes corresponding to the received map information in units of tiles ( S1650 ).
  • the processor 830 receives map information in tile units corresponding to the size of the display area of the rollable display from the server 1400 as the size of the display area of the rollable display is enlarged, the vehicle is stopped on the received map information in units of tiles. It is possible to newly create an optimal route for each expected or planned lane unit.
  • the processor 830 may reflect and display the generated optimal path in units of lanes on the map information in units of tiles displayed in the extended area ( S1660 ).
  • the processor 830 may control the rollable display of the vehicle to reflect and display the generated optimal path in units of lanes on the map information in units of tiles displayed in the extended area.
  • the processor 830 enlarges or reduces the map information to fit the changed display area, and when the display area is enlarged, additionally receives map information from the server.
  • the processor 830 may generate a new optimal route with respect to the received map information, reflect it on the additionally received map information, and display it on the rollable display 2510 .
  • the processor 830 may display the map information 1702 received from the server on the rollable display 2510 provided in the vehicle.
  • the display area may be enlarged by a user manipulation.
  • the rollable display 2510 may provide information on the enlarged area 1710 (ie, screen size change information) to the path providing apparatus 800 .
  • the processor 830 may determine the size of the expanded area 1710 based on information about the enlarged area received from the rollable display 2510 .
  • the processor 830 requests and receives the map information 1710 in units of tiles corresponding to the size of the expanded area from the server, and the received map in units of tiles Information may be displayed in the extended area 1700 .
  • the processor 830 generates an optimal route 1720 in units of lanes corresponding to the map information 1710 displayed in the extended area 1700 , and uses the generated optimal route 1720 with the map information 1710 . ) can be reflected and displayed.
  • the map information in units of tiles requested by the server 1400 may be map information in units of one tile processed to correspond to the size of the enlarged area, or a predetermined size to be displayed in the enlarged area. It may be map information in units of a plurality of tiles (that is, a size smaller than the size of the enlarged area).
  • the processor 830 performs the changed display in the memory 831 instead of requesting the map information from the server 1400 . It is possible to extract map information in units of tiles to be displayed in the area.
  • the processor 830 may output the extracted map information in units of tiles to the changed display area (ie, the enlarged area 1700 ) of the rollable display.
  • the processor 830 corresponds to the size of the expanded area 1700 . It can receive map information from the server and output it.
  • the processor 830 generates a new optimal route 1720b in units of drivable lanes from the map information 1710 displayed in the expanded area, and the enlarged It can be output on the map information 1710 displayed in the area 1700 .
  • the new optimal route includes the auxiliary route information (or alternative optimal route) calculated based on the extended route information 1720a of the previously displayed optimal route before the rollable display is expanded and the map information displayed on the enlarged area. ) may include at least one of 1720b.
  • the processor 830 calculates a plurality of optimal routes, and displays the calculated plurality of optimal routes on the map information currently being displayed and the map information displayed in the enlarged area. can reflect
  • the processor 830 before the size of the display area of the rollable display is changed, as shown in FIG. 19 (a), the first number (eg, 1900a, 1900b, 1900c, 1900d 4 ) may be output to the rollable display 2510 by receiving the map information in units of tiles from the server.
  • the first number eg, 1900a, 1900b, 1900c, 1900d 4
  • the processor 830 is configured to display the map information in the expanded area 1700.
  • Two (eg, 1900a, 1900b, 1900c, 1900d, 1900e, 1900f 6 pieces) of map information in units of tiles may be received from the server and output to the rollable display 2510 .
  • the processor 830 needs to display map information in more areas (spaces), so that the number of tile units is greater than the number of previously output tile units of map information. , can receive map information from the server and output it on an enlarged rollable display.
  • the processor 830 generates a graphic object (eg, a dividing line) 1910 that divides the map information in units of tiles so that the map information in units of tiles can be identified. ) may be output to the rollable display 2510 .
  • a graphic object eg, a dividing line
  • the present invention can provide a user interface capable of identifying how many tile units of map information are displayed on the rollable display and inferring data consumption accordingly.
  • the processor 830 forms a plurality of map information to be displayed in the expanded area 1700 . Only some of the layers of ' may be received from the server and output to the extended area.
  • some of the layers preferentially displayed in the extended region among the plurality of layers may be the above-described first to third layers (except the fourth layer).
  • the processor 830 may preferentially receive from the server only the first to third layers including road information, lane information, ADAS information, and the like, and display them in the extended area.
  • the processor 830 When entering within a certain distance from a place corresponding to the point where 1700 meets), the remaining layers (the fourth layer) except for the some layers (first to third layers) among the plurality of layers are received from the server and the It may be reflected in the map information displayed in the extended area 1700 .
  • the fourth layer may be a dynamic layer including dynamic information reflecting a real-time event.
  • the processor 830 when the processor 830 receives map information corresponding to the extended area from the server, if the distance between the vehicle and the place corresponding to the map information of the extended area is long, dynamic information that is changed in real time is included Except for the completed fourth layer, only some layers (first to third layers) capable of calculating map information and an optimal path may be received and output.
  • a layer including dynamic information that is changed in real time may be received from the server, and this may be reflected in the map information displayed in the expanded area.
  • the route providing apparatus of the present invention can preferentially receive from the server only some layers of the map information formed of a plurality of layers, and quickly generate and display map information and route information (optimal route) in the extended area.
  • the processor 830 may display new map information in the expanded area as the display area of the rollable display expands.
  • an object 2100a indicating a sensing range of a sensor for sensing information on an object corresponding to the present vehicle may be displayed on the rollable display.
  • the processor 830 when the display area of the rollable display is expanded, the processor 830 provides information in a direction (right) corresponding to a direction (eg, right) in which new map information is displayed. It is possible to extend the sensing range of the vehicle's sensor that senses the
  • the processor 830 determines the type of the object 2100b indicating the extended sensing range and the sensor with the extended sensing range, as shown in (b) of FIG. 21 .
  • Information indicating (not shown) may be displayed on the rollable display 2510 .
  • the processor 830 may display at least one of map information and an optimal route on the rollable display in different ways based on the size of the display area of the rollable display 2510 .
  • the processor 830 when the size of the display area of the rollable display 2510 is the first size, the processor 830 only receives information 2200a corresponding to the optimal path. It can output on the rollable display.
  • the information 2200a corresponding to the optimal route may include information set to be provided to the user for each section (eg, speed limit, caution about curves, etc.).
  • a second information including media information, human machine interface (HMI) information (normally displayed navigation information), map information, or field of view information for autonomous driving
  • HMI human machine interface
  • the processor 830 operates a preset method applied to the rollable display even if the size of the display area of the display 2510 is the same as the second size. Based on (eg, a swipe operation), a screen interface 2200c of a second method different from the screen interface 2200b of the first method of FIG. 22B may be output.
  • the screen interface 2200c of the second method may further include slope/curve information and navigation information (turn by turn information) on an optimal path.
  • the rollable display when the size of the display area of the rollable display is changed by a user operation, the rollable display can be controlled in various ways, and information displayed on the rollable display is based on the changed display area. can be decided
  • 23, 24, 25, 26 and 27 are conceptual diagrams for explaining an embodiment in which the rollable display is enlarged according to the control of the path providing device.
  • the processor 830 deviates from the map information displayed in the display area of the first size while the rollable display outputs the map information to the display area of the first size. Events can occur at any point.
  • the processor 830 may control the rollable display 2510 so that the rollable display 2510 is enlarged to a second size larger than the first size, as shown in (b) of FIG. 23 . have.
  • the processor 830 may determine the second size based on the point at which the event occurred.
  • the rollable display provided in the vehicle of the present invention may be formed to be automatically rolled or unfolded by the control of the path providing device or the vehicle even without a user's manipulation.
  • the rollable display may include a shaft on which the rollable display is rolled, an actuator for rotating the shaft, and a guide unit formed to fix the unfolded rollable display.
  • the processor 830 may transmit a control command for unfolding or rolling the rollable display to the rollable display.
  • the rollable display may rotate the shaft by operating an actuator according to the control command. Accordingly, the display area of the display panel of the rollable display may be expanded or reduced by the rotation of the shaft.
  • the display area of the rollable display described herein may refer to a portion in which the display panel of the rollable display is unfolded.
  • the display area of the rollable display 2510 may be expanded under the control of the processor 830 of the path providing apparatus, as shown in FIG. 23B .
  • the processor 830 may receive and output map information corresponding to the extended area from a server (or memory), and display information 2300 corresponding to the event on the extended area.
  • the processor 830 when an event occurs at the rear of the vehicle among the points outside the map information displayed on the rollable display 2510 (eg, a siren) When a ringing vehicle (e.g., an ambulance, a police car, a fire engine, etc.) is detected), as shown in FIG. 24B , the rollable display 2510 may be controlled to expand the rollable display 2510 .
  • a ringing vehicle e.g., an ambulance, a police car, a fire engine, etc.
  • Map information corresponding to the rear of the vehicle may be output to the extended area 1700 so that event information is displayed, and event information may be reflected and output on the map information corresponding to the rear of the vehicle.
  • the processor 830 expands the rollable display in a preset direction (upper side), moves the previously output map information to be included in the expanded area, and Accordingly, map information and event information corresponding to the rear of the vehicle may be output to the empty lower part.
  • the processor 830 may determine (determine, sense).
  • the processor 830 may determine the size of the display area of the rollable display 2510 based on the vehicle speed.
  • the processor 830 determines that the size of the display area is the first size.
  • the rollable display 2510 may be controlled as much as possible.
  • the processor 830 determines the size of the display area.
  • the rollable display 2510 may be controlled to have a second size larger than the first size.
  • the processor 830 of the route providing apparatus of the present invention may enlarge the display area of the rollable display so that map information and an optimal route of more areas are displayed as the speed of the vehicle increases.
  • the processor 830 may determine the size of the display area in proportion to the speed of the vehicle, and may change the display area of the rollable display 2510 .
  • the display area of the rollable display 2510 may be automatically changed by the path providing device or the vehicle depending on the speed of the vehicle (ie, the display area may be changed without user intervention).
  • the processor 830 may vary the display area of the rollable display 2510 based on a state in which the vehicle needs to be driven.
  • the processor 830 may turn on a vehicle direction indicator or It is possible to detect (determine) that there is a section with more than a certain curvature in front of the distance.
  • the processor 830 sets the rollable display 2510 in the direction in which the direction indicator of the vehicle is turned on so that, when the turn indicator of the vehicle is turned on, the map information is expanded and displayed in the direction in which the turn indicator is turned on. It may extend in a corresponding direction (eg, to the right) and output map information to the extended area.
  • the rollable display 2510 may be controlled to extend the rollable display 2510 in a direction (eg, to the right in the case of a road curved to the right).
  • the processor 830 may vary (determine) the size of the display area of the rollable display 2510 based on the driving shape of the vehicle.
  • the display The rollable display 2510 may be controlled so that the size of the area becomes the first size.
  • the processor 830 may The rollable display 2510 may be enlarged and controlled so that the size becomes a second size larger than the first size.
  • the processor 830 may further display map information in the extended area and reflect and display the optimal route in units of lanes.
  • the processor 830 may further display a graphic object (notification information) 2600 indicating that the group is running on the rollable display 2510 .
  • the present invention provides a control method for a new rollable display capable of automatically expanding the rollable display according to various situations occurring during driving as well as when the display area of the rollable display is changed by a user's manipulation.
  • the present invention may provide an apparatus for providing a route optimized for generating or updating visual field information for autonomous driving.
  • the present invention may provide a route providing apparatus capable of providing optimized map information and route information by utilizing a rollable display provided in a vehicle.
  • the rollable display when the rollable display is enlarged by the user, it is possible to provide a user interface that can utilize the expanded area in an optimized way.
  • the present invention provides a rollable display and a route providing device to which a new control method that can provide additional information in an optimized way by expanding the rollable display when additional information related to driving of a vehicle needs to be provided can provide
  • the rollable display 2510 may be referred to as a vehicle display device 2510 . Also, the rollable display 2510 described above may mean a flexible display 2400 that will be described later.
  • the vehicle display device 2510 may be understood as an example of the vehicle display unit 251 described above.
  • At least one antenna for wireless communication may be provided in the vehicle display device 2510 .
  • the antenna may be embedded in the vehicle display device 2510 or formed in a case.
  • the antenna constituting a part of the broadcast reception module 111 (refer to FIG. 1 ) may be configured to be withdrawn from the vehicle display device 2510 .
  • the antenna may be formed in a film type and attached to the inner surface of the housing, and a case including a conductive material may be configured to function as an antenna.
  • 28 is a perspective view illustrating a vehicle display device 2510 according to an exemplary embodiment.
  • 29 is a perspective view illustrating a vehicle display device 2510 whose state has been changed in FIG. 28 .
  • FIG. 30 is a front view illustrating a vehicle display device 2510 according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 31 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 30 in the direction shown.
  • FIG. 32 is a view of a portion BB of FIG. 30 as viewed in the illustrated direction.
  • the vehicle display device 2510 may include a first frame 2410 , a second frame 2420 , a first roller 2310 , a second roller 2320 , and a flexible display 2400 .
  • the first frame 2410 may be provided to be fixed to the dashboard 10 of the vehicle.
  • a groove for accommodating the vehicle display device 2510 is formed in the dashboard 10 of the vehicle, and the first frame 2410 may be disposed at an appropriate position inside the groove.
  • the first frame 2410 may be fixedly coupled to the dashboard 10 by screw coupling, interference fitting, or other suitable coupling method with the dashboard 10 .
  • the second frame 2420 may be provided to be movable in the first direction with respect to the first frame 2410 .
  • a second roller 2320 is rotatably coupled to the second frame 2420 with a pin, and thus, as the second frame 2420 moves in the first direction, the second roller 2320 also moves in the first direction. can move
  • the first direction may be, for example, a vertical direction or a direction inclined in the vertical direction at a predetermined angle with the vertical direction of the vehicle.
  • the first direction may be a direction substantially parallel to the front surface of the flexible display 2400 .
  • the first direction may be appropriately adjusted for the convenience of a driver looking at the flexible display 2400 .
  • the first roller 2310 may be provided to be spaced apart from the first frame 2410 .
  • the first roller 2310 may be rotatably spaced apart from the first frame 2410 without being coupled to the first frame 2410 .
  • the first roller 2310 is provided in a bar shape whose longitudinal direction is disposed in a direction perpendicular to the first direction, that is, in the width direction of the flexible display 2400 , the support bar 2550 or the chain 2520 , that is, the first roller 2310 .
  • the flexible display 2400 , the support bar 2550 , or the chain 2520 may be supported in a direction perpendicular to one direction.
  • the second roller 2320 is rotatably coupled to the second frame 2420 , and may move in the first direction according to the movement of the second frame 2420 .
  • the second roller 2320 is provided in a bar shape in which the longitudinal direction is disposed in a direction perpendicular to the first direction, and the flexible display ( 2400) can be supported.
  • the second frame 2420 may include a pair of bodies 2421 and a connecting bar 2422 .
  • the body 2421 may be provided as a pair, and the second roller 2320 may be coupled with a pin to support both sides of the second roller 2320 . Accordingly, the second roller 2320 is rotatably coupled to the body 2421 , and as the second frame 2420 moves in the first direction, it may move in the first direction together.
  • the connecting bar 2422 may connect the pair of the bodies 2421 to each other.
  • the pair of bodies 2421 and the connecting bar 2422 may be integrally manufactured.
  • the connecting bar 2422 may serve to attach the flexible display 2400 to the second roller 2320 .
  • the flexible display 2400 is disposed in a space formed between the inner surface of the connection bar 2422 and the surface of the second roller 2320 , and the flexible display 2400 is the connection bar 2422 . It may be guided by the inner surface to be in close contact with the surface of the second roller 2320 .
  • the degree of adhesion of the flexible display 2400 to the surface of the second roller 2320 may be adjusted.
  • One surface of the flexible display 2400 may be designed to directly contact the surface of the second roller 2320 .
  • the back plate 2530 is provided between the flexible display 2400 and the second roller 2320 , the flexible display 2400 and the second roller 2320 may not directly contact each other.
  • the size between the inner surface of the connecting bar 2422 and the surface of the second roller 2320 may be appropriately selected in consideration of the thickness of the back plate 2530 .
  • the back plate 2530 will be described in detail below.
  • the body 2421 may be fixedly coupled to the movable plate 2501 . Since the moving plate 2501 moves in the first direction, therefore, as the moving plate 2501 moves, the second frame 2420 and the second roller 2320 coupled to the second frame 2420 are also seconded together. It can move in one direction.
  • the flexible display 2400 may be partially wound around the second roller 2320 and bent by the second roller 2320 , and one end may be fixed to the first frame 2410 .
  • the flexible display 2400 may be formed of a flexible material, and thus may be wound around the second roller 2320 . When wound by the second roller 2320 , the flexible display 2400 may be bent, ie, bent, by the second roller 2320 .
  • the flexible display 2400 may be bent at a portion in close contact with the second roller 2320 , and may maintain a flat, flat shape that is not bent at the remaining portion. However, it may be bent by the third roller 2330 even at a portion in close contact with the third roller 2330, which will be described later.
  • the flexible display 2400 refers to a light and durable display that is manufactured on a thin and flexible substrate that can be bent, bent, folded, twisted, or curled like paper while maintaining the characteristics of a flat panel display.
  • FIG. 33 is a front view illustrating the vehicle display device 2510 whose state has been changed in FIG. 30 .
  • 34 is a cross-sectional view taken along a portion AA of FIG. 33 in the direction shown.
  • the flexible display 2400 may be provided such that the external exposed area of the front surface increases as the distance between the first roller 2310 and the second roller 2320 increases.
  • the external exposure area of the flexible display 2400 may be defined as an area of a portion of the flexible display 2400 that is exposed to the outside of the dashboard 10 and can be seen by a driver, a passenger, etc. of the vehicle.
  • 28, 30, and 31 illustrate a state in which the external exposure area of the flexible display 2400 is relatively small.
  • 29, 33, and 34 illustrate a state in which the external exposure area of the flexible display 2400 is relatively large.
  • the second roller 2320 may move in the first direction, and the distance between the first roller 2310 and the second roller 2320 may increase to become the state of FIG. 34 .
  • the flexible display 2400 since one end of the flexible display 2400 is fixed to the first frame 2410 that does not move in the first direction, a portion of the flexible display 2400 fixed to the first frame 2410 moves in the first direction. I never do that.
  • a portion of the flexible display 2400 that is not fixed to the first frame 2410 is A portion may be spread flatly past a section bent by the second roller 2320 .
  • the external exposure area of the flexible display 2400 may increase.
  • the flexible display 2400 switches from the first state to the second state when the second roller 2320 moves in the first direction and moves away from the first roller 2310, and the second roller When the 2320 moves in the first direction and approaches the first roller 2310, the second state may be switched to the first state.
  • FIGS. 28, 30, and 31 show the flexible display 2400 in a first state
  • FIGS. 29, 33, and 34 show the flexible display 2400 in a first state.
  • the flexible display 2400 may have a larger external exposed area of the front surface in the second state than in the first state.
  • the external exposed area of the flexible display 2400 becomes small, and the first roller 2310 When the distance between the and the second roller 2320 increases in the first direction, the external exposure area of the flexible display 2400 may increase.
  • the vehicle display device 2510 may further include a moving unit 2500 and a guide unit 2600 .
  • the moving unit 2500 may serve to move the second roller 2320 in the first direction.
  • the guide unit 2600 may serve to guide the movement of the moving unit 2500 .
  • the moving unit 2500 may include a moving plate 2501 and a support bar 2550 .
  • the chain 2520 may be used to replace the support bar 2550 .
  • the support bar 2550 will be described first, and the chain 2520 will be described later using separate drawings.
  • the movable plate 2501 may be made of a solid material, and one end may be fixedly coupled to the second frame 2420 .
  • the moving plate 2501 may be provided to move in the first direction as the second roller 2320 moves in the first direction.
  • the moving plate 2501 moves in the first direction together with the second frame 2420 as the second frame 2420 moves in the first direction. can move to
  • a flat portion of the flexible display 2400 may be in close contact with one surface of the movable plate 2501 , and thus the flexible display 2400 may maintain a flat portion by the movable plate 2501 .
  • the support bar 2550 may be coupled to the movable plate 2501 .
  • the support bar 2550 and the moving plate 2501 may be coupled to each other by, for example, an adhesive.
  • the support bar 2550 may have a plate shape as a whole when unfolded, but may be bent by the first roller 2310 .
  • the support bar 2550 may move while being partially wound around the first roller 2310 . 31 and 34 , as the second roller 2320 moves away from the first roller 2310, the support bar 2550 moves in a direction closer to the first roller 2310 among the first directions. It moves and is bent by the first roller 2310 so that the traveling direction is changed by 180° to move in a direction away from the first roller 2310 among the first directions.
  • the support bar 2550 may be provided to support at least a portion of the rear surface of the flexible display 2400 .
  • a portion of the support bar 2550 that is, a portion adjacent to the portion coupled to the moving plate 2501 . is bent by the first roller 2310 and the direction is changed to move in the same direction as the second roller 2320 , and in this case, a portion of the rear surface of the flexible display 2400 may be supported.
  • the flexible display 2400 may be provided such that, for example, a flat portion is in close contact with the movable plate 2501 or the support bar 2550 .
  • a part of the flexible display 2400 may be provided to be in close contact with the movable plate 2501 or the chain 2520 .
  • the support bar 2550 may be made of a flexible material to enable bending, and may include a base 2551 and a support portion 2552 .
  • the base 2551 and the support part 2552 may be integrally manufactured, or in another embodiment, the support part 2552 may be adhered to the base 2551 to form the support bar 2550 .
  • the base 2551 and the support part 2552 may be made of the same material.
  • the support bars 2550 may be connected to each other at the base 2551 .
  • the support part 2552 has a trapezoidal cross-section, and referring to FIG. 31 , may be provided in a bar shape in a direction perpendicular to the first direction.
  • a plurality of support parts 2552 may be provided, and each of the support parts 2552 may be arranged to have regular intervals in the moving direction of the support bar 2550 .
  • the cross section of the support portion 2552 is formed in a trapezoidal shape so that interference does not occur between the adjacent support portions 2552 due to bending. may be appropriate.
  • the vehicle display device 2510 may further include a third roller 2330 .
  • a third roller 2330 may be rotatably coupled to the second frame 2420 and support the flexible display 2400 so that a portion of the flexible display 2400 is in close contact with the movable plate 2501 . .
  • the third roller 2330 is provided in a bar shape whose longitudinal direction is disposed in a direction perpendicular to the first direction, and the flexible display ( 2400) can be supported.
  • the second roller 2320 and the third roller 2330 may be spaced apart from each other and a space may be formed therebetween.
  • the flexible display 2400 may be disposed to pass through the space.
  • the flexible display 2400 may be supported by the second roller 2320 and the third roller 2330 , and the flexible display 2400 may be more effectively in close contact with the movable plate 2501 .
  • the flexible display 2400 can be easily bent or bent, but in the embodiment, the flexible display 2400 is brought into close contact with the movable plate 2501 using the second roller 2320 and the third roller 2330, so that it is moved. A portion of the flexible display 2400 corresponding to the plate 2501 may secure a flat surface that is not bent or bent. Accordingly, the flexible display 2400 may provide an improved image quality to the driver or the like.
  • the third roller 2330 may be rotatably coupled to the body 2421 of the second frame 2420 together with the second roller 2320 . Accordingly, as the second roller 2320 moves in the first direction, the third roller 2330 may move together with the second roller 2320 in the first direction. In this case, the distance between the second roller 2320 and the third roller 2330 may be maintained constant regardless of movement in the first direction.
  • 35 is a perspective view illustrating some components of a vehicle display device 2510 according to an exemplary embodiment.
  • 36 is a perspective view illustrating the vehicle display device 2510 whose state has been changed in FIG. 35 . For clarity, some of the components of the vehicle display device 2510 are illustrated in FIGS. 35 and 36 .
  • the guide part 2600 may include a connector 2610 , a first control bar 2620 , a second control bar 2630 , and an inner plate 2640 .
  • the connector 2610 may be coupled to one end of the flexible display 2400 .
  • the flexible display 2400 may be coupled to the connector 2610 by, for example, an adhesive.
  • the connector 2610 may move in the first direction according to the rotation of the first control bar 2620 .
  • the connector 2610 is disposed in a longitudinal direction perpendicular to the first direction to move the flexible display 2400 in its width direction, that is, in a direction perpendicular to the first direction. It may be guided to move in the first direction while having the same position.
  • the external exposed area of the flexible display 2400 decreases, and conversely, when the connector 2610 moves away from the first roller 2310, the The external exposure area may be increased.
  • the first control bar 2620 may be provided with one end coupled to the connecting body 2610 to be movable in a direction perpendicular to the first direction with respect to the connecting body 2610 .
  • the first control bar 2620 may be provided to rotate as the second roller 2320 moves in the first direction.
  • the first control bar 2620 rotates clockwise or counterclockwise to pull the connector 2610 .
  • the first control bar 2620 pulls the connector 2610 irrespective of the position of the second roller 2320 in the first direction, so that the movable plate 2501 of the flexible display 2400 and the second roller 2320 are Alternatively, the degree of adhesion to the third roller 2330 may be increased.
  • the second control bar 2630 may be provided such that one end is coupled to the other end of the first control bar 2620 and rotates as the second roller 2320 moves in the first direction.
  • the first control bar 2620 and the second control bar 2630 may be rotatably coupled to each other.
  • the other end of the second control bar 2630 may be coupled to the end of the support bar 2550 or the chain 2520 , and the second roller 2320 moves away from or closer to the first roller 2310 in the first direction.
  • the second control bar 2630 may rotate clockwise or counterclockwise to pull the support bar 2550 or the chain 2520 .
  • the second control bar 2630 pulls the support bar 2550 or the chain 2520 regardless of the position of the second roller 2320 in the first direction, so that the first of the support bar 2550 or the chain 2520 is It is possible to increase the degree of adhesion to the roller 2310 .
  • the first control bar 2620 In order for the first control bar 2620 to pull the connector 2610 and the second control bar 2630 to pull the support bar 2550 or the chain 2520 , the first control bar 2620 and the second The first control bar 2620 and the second control bar 2630 need to have a restoring force with respect to rotation in a direction in which the angle formed by the control bar 2630 decreases.
  • the second elastic part 2720 may be disposed at a coupling portion between the first control bar 2620 and the second control bar 2630 .
  • the second elastic part 2720 will be described in detail with reference to the drawings below.
  • the inner plate 2640 may be fixed to the first frame 2410 , and a coupling portion of the first control bar 2620 and the second control bar 2630 may be provided to pass through.
  • a second slot 2641 to be described later may be provided in the inner plate 2640 , and the inner plate 2640 uses the second slot 2641 to provide a first control bar 2620 and a second control bar 2630 . can guide the movement of the binding site of
  • a first slot 2611 , a second slot 2641 , and a third slot 2524 may be provided to guide the rotation and movement of the first frame 2410 and the second frame 2420 .
  • the connecting body 2610 includes a first protrusion 2621 protruding from one end of the first control bar 2620 is inserted, the longitudinal direction is formed in a direction perpendicular to the first direction, and the first control bar A first slot 2611 for guiding the movement of the connection body 2610 of the 2620 may be provided.
  • one end of the first control bar 2620 is coupled to the first slot 2611 to be movable in a direction perpendicular to the first direction, and is guided by the first slot 2611 to move.
  • the inner plate 2640 may include a second slot 2641 into which the coupling portion of the first control bar 2620 and the second control bar 2630 is inserted, and guides the movement of the coupling portion. .
  • the coupling portion of the first control bar 2620 and the second control bar 2630 is coupled such that the first control bar 2620 and the second control bar 2630 are rotatably coupled to each other, and the coupling portion is the inner plate 2640 .
  • the coupling portion is the inner plate 2640 .
  • the second slot 2641 may be formed to have an appropriate curvature in consideration of the designed movements of the first control bar 2620 and the second control bar 2630 .
  • the support bar 2550 or the chain 2520 has a second protrusion 2631 protruding from one end of the second control bar 2630 is inserted, the longitudinal direction is formed in a direction perpendicular to the first direction, A third slot 2524 for guiding movement of the second control bar 2630 with respect to the chain 2520 may be provided.
  • one end of the second control bar 2630 is coupled to the third slot 2524 to be movable in a direction perpendicular to the first direction, and is guided by the third slot 2524 to move.
  • the moving unit 2500 may further include a back plate 2530 .
  • the back plate 2530 is disposed to face the flexible display 2400 , and at least a part thereof may be formed of a metal plate having elasticity.
  • the flexible display 2400 can be easily bent or bent.
  • the back plate 2530 in close contact with the flexible display 2400 on the rear surface of the flexible display 2400, the back plate 2530 is flexible.
  • a flat surface of the flexible display 2400 that is not bent or bent may be secured. Accordingly, the flexible display 2400 may provide an improved image quality to the driver or the like.
  • the back plate 2530 has a size and shape corresponding to that of the flexible display 2400 and is combined with the flexible display 2400 to move integrally with the flexible display 2400. Can be provided have.
  • the present invention described above can be implemented as computer-readable code (or application or software) on a medium in which a program is recorded.
  • the above-described method for controlling the autonomous vehicle may be realized by a code stored in a memory or the like.
  • the computer-readable medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include Hard Disk Drive (HDD), Solid State Disk (SSD), Silicon Disk Drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is also a carrier wave (eg, transmission over the Internet) that is implemented in the form of.
  • the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above detailed description should not be construed as restrictive in all respects but as exemplary. The scope of the present invention should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all modifications within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 제공 장치의 프로세서는, 차량에 구비된 롤러블 디스플레이에 서버로부터 수신한 지도 정보를 출력하고, 상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 변경되는 것을 결정하고, 변경된 표시 영역의 크기에 근거하여, 상기 서버로 상기 변경된 표시 영역에 표시할 지도 정보를 요청 및 수신하는 것을 특징으로 한다.

Description

경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법
본 발명은 차량에 경로를 제공하는 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법에 관한 것이다.
차량은 운동 에너지를 이용하여 사람이나 짐을 이동시킬 수 있는 교통 수단을 의미한다. 차량의 대표적인 예로, 자동차 및 오토바이를 들 수 있다.
차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 위해, 차량에는 각종 센서와 장치가 구비되고 있으며, 차량의 기능이 다양화 되고 있다.
차량의 기능은 운전자의 편의를 도모하기 위한 편의 기능, 그리고 운전자 및/또는 보행자의 안전을 도모하기 위한 안전 기능으로 나뉠 수 있다.
먼저, 편의 기능은 차량에 인포테인먼트(information + entertainment) 기능을 부여하고, 부분적인 자율 주행 기능을 지원하거나, 야간 시야나 사각 대와 같은 운전자의 시야 확보를 돕는 등의 운전자 편의와 관련된 개발 동기를 가진다. 예를 들어, 적응 순향 제어(active cruise control, ACC), 스마트주자시스템(smart0020parking assist system, SPAS), 나이트비전(night vision, NV), 헤드 업 디스플레이(head up display, HUD), 어라운드 뷰 모니터(around view monitor, AVM), 적응형 상향등 제어(adaptive headlight system, AHS) 기능 등이 있다.
안전 기능은 운전자의 안전 및/또는 보행자의 안전을 확보하는 기술로, 차선 이탈 경고 시스템(lane departure warning system, LDWS), 차선 유지 보조 시스템(lane keeping assist system, LKAS), 자동 긴급 제동(autonomous emergency braking, AEB) 기능 등이 있다.
차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
이에 대한 일환으로, EU OEM(European Union Original Equipment Manufacturing) 연합은 eHorizon(electronic Horizon) 데이터를 자율주행 시스템 및 인포테인먼트(infortainment) 시스템으로 효과적으로 전달하기 위해, 데이터규격과 전송방식을 ‘ADASIS(ADAS(Advanced Driver Assist System) Interface Specification)’라는 이름의 표준으로 제정하였다.
또한, eHorizon(소프트웨어)은 커넥티드 환경 하에서 자율주행차량의 안전/ECO/편의를 위한 필수요소로 자리잡고 있다.
본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 목적은, 자율주행이 가능하게 하는 자율주행용 시야 정보를 제공할 수 있는 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 일 목적은, 차량에 구비된 롤러블 디스플레이와 호환 가능한 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 일 목적은, 차량에 구비된 롤러블 디스플레이를 통해 최적화된 자율주행용 시야 정보 및 최적 경로를 제공할 수 있는 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 차량에 경로를 제공하는 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 경로를 제공하는 경로 제공 장치는, 차량에 경로를 제공하는 경로 제공 장치로서, 서버로부터 복수의 레이어들로 이루어지는 지도 정보를 수신하는 통신부, 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 센서들로부터 센싱 정보를 수신하는 인터페이스부 및 상기 센싱 정보 중 이미지 센서로부터 수신된 이미지에 근거하여 복수의 차선들로 이루어진 도로 상에서 상기 차량이 위치한 어느 하나의 차선을 특정하고, 특정된 차선을 기준으로 상기 차량의 이동이 예상되거나 계획된 최적 경로를 상기 지도 정보를 이용하여 차선 단위로 추정하며, 상기 최적 경로에 상기 센싱 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 생성해 상기 서버 및 상기 차량에 구비된 전장품 중 적어도 하나로 전송하고, 상기 자율주행용 시야 정보에는 상기 최적 경로 상에 위치한 이동 가능한 물체를 가이드 하는 다이나믹 정보가 융합되며, 상기 다이나믹 정보에 근거하여 상기 최적 경로를 업데이트 하는 프로세서를 포함한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량에 구비된 롤러블 디스플레이에 상기 서버로부터 수신한 지도 정보를 출력하고, 상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 변경되는 것을 결정하고, 변경된 표시 영역의 크기에 근거하여, 상기 서버로 상기 변경된 표시 영역에 표시할 지도 정보를 요청 및 수신하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 확대된 경우, 확장된 영역의 크기를 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 확장된 영역의 크기에 대응되는 타일 단위의 지도 정보를 서버로 요청 및 수신하고, 상기 수신한 타일 단위의 지도 정보를 상기 확장된 영역에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 수신한 타일 단위의 지도 정보에 대응되는 차선 단위의 최적 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 확장된 영역에 표시된 타일 단위의 지도 정보에, 상기 생성된 차선 단위의 최적 경로를 반영하여 표시하도록 상기 차량의 롤러블 디스플레이를 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 변경된 표시 영역에 표시할 타일 단위의 지도 정보가 메모리에 기 저장된 경우, 상기 서버로 지도 정보를 요청하는 대신, 상기 메모리에서 상기 변경된 표시 영역에 표시될 타일 단위의 지도 정보를 추출하고, 추출된 타일 단위의 지도 정보를 상기 롤러블 디스플레이의 변경된 표시 영역에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 확대된 경우, 확장된 영역의 크기에 대응되는 지도 정보를 상기 서버로부터 수신하여 출력하고, 상기 확장된 영역에 표시된 지도 정보에서 주행 가능한 차선 단위의 새로운 최적 경로를 생성하여 상기 확장된 영역에 표시된 지도 정보 상에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 변경되기 전, 제1 개수의 타일 단위의 지도 정보를 상기 서버로부터 수신하여 상기 롤러블 디스플레이에 출력하고, 상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 확대되면, 확장된 영역에 지도 정보가 표시되도록, 상기 제1 개수보다 많은 제2 개수의 타일 단위의 지도 정보를 상기 서버로부터 수신하여 상기 롤러블 디스플레이에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 타일 단위의 지도 정보가 식별 가능하도록 타일 단위의 지도 정보를 구분하는 그래픽 객체를 상기 롤러블 디스플레이에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 확대된 경우, 확장된 영역에 표시할 지도 정보를 형성하는 복수의 레이어들 중 일부 레이어만 상기 서버로부터 수신하여 상기 확장된 영역에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량이 상기 확장된 영역에 표시된 지도 정보의 소정 지점에 대응하는 장소로부터 일정거리 이내에 진입하면, 상기 복수의 레이어들 중 상기 일부 레이어를 제외한 나머지 레이어를 상기 서버로부터 수신하여 상기 확장된 영역에 표시된 지도 정보에 반영하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 확대됨에 따라 확장된 영역에 새로운 지도 정보가 표시되면, 상기 새로운 지도 정보가 표시된 방향에 대응되는 방향으로 정보를 센싱하는 차량의 센서의 센싱 범위를 확장하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기에 근거하여, 서로 다른 방식으로 지도 정보 및 최적 경로 중 적어도 하나를 상기 롤러블 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 롤러블 디스플레이가 제1 크기의 표시 영역으로 지도 정보를 출력하는 상태에서, 상기 제1 크기의 표시 영역으로 표시된 지도 정보를 벗어난 지점에서 이벤트가 발생된 경우, 상기 롤러블 디스플레이가 상기 제1 크기보다 큰 제2 크기로 확대되도록 상기 롤러블 디스플레이를 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이벤트가 발생된 지점에 근거하여, 상기 제2 크기를 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
첫째, 본 발명은 자율주행용 시야 정보를 생성하거나 업데이트하는데 최적화된 경로 제공 장치를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 차량에 구비된 롤러블 디스플레이를 활용하여 최적화된 지도 정보 및 경로 정보를 제공할 수 있는 경로 제공 장치를 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은, 사용자에 의해 롤러블 디스플레이가 확대된 경우, 확장된 영역을 최적화된 방법으로 활용할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
넷째, 본 발명은, 차량의 주행과 관련된 추가 정보를 제공해야 할 때, 롤러블 디스플레이를 확대시켜, 최적화된 방법으로 추가 정보를 제공할 수 있는 새로운 제어 방법이 적용된 롤러블 디스플레이 및 경로 제공 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명과 관련된 EHP(Electronic Horizon Provider)을 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 도 8의 경로 제공 장치를 보다 구체적으로 설명하기 위한 블록도이다.
도 10은 본 발명과 관련된 eHorizon을 설명하기 위한 개념도이다.
도 11a 및 도 11b는 본 발명과 관련된 LDM(Local Dynamic Map)과 ADAS(Advanced Driver Assistance System) MAP을 설명하기 위한 개념도이다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 실시 예에 따른 경로 제공 장치가 고정밀 지도 데이터를 수신하는 방법을 설명하기 위한 예시도들이다.
도 13은 경로 제공 장치가 고정밀 지도를 수신하여 자율주행용 시야 정보를 생성하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 경로 제공 장치에 포함된 프로세서를 구체적으로 설명하기 위한 개념도이다.
도 15는 본 발명의 경로 제공 장치와 롤러블 디스플레이의 개념을 설명하기 위한 개념도이다.
도 16은 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 17, 도 18, 도 19, 도 20, 도 21 및 도 22는 도 16에서 살펴본 제어 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 23, 도 24, 도 25, 도 26 및 도 27은 경로 제공 장치의 제어에 따라 롤러블 디스플레이가 확대되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 28는 일 실시예에 따른 차량용 디스플레이 장치를 나타낸 사시도이다.
도 29은 도 28에서 상태가 변경된 차량용 디스플레이 장치를 나타낸 사시도이다.
도 30는 일 실시예에 따른 차량용 디스플레이 장치를 나타낸 정면도이다.
도 31는 도 30의 AA부분을 도시된 방향으로 바라본 단면도이다.
도 32은 도 30의 BB부분을 도시된 방향으로 바라본 도면이다.
도 33은 도 30에서 상태가 변경된 차량용 디스플레이 장치를 나타낸 정면도이다.
도 34은 도 33의 AA부분을 도시된 방향으로 바라본 단면도이다.
도 35는 일 실시예에 따른 차량용 디스플레이 장치의 일부 구성요소를 나타낸 사시도이다.
도 36은 도 35에서 상태가 변경된 차량용 디스플레이 장치를 나타낸 사시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 차량 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
차량 인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 차량 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 차량 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 차량 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 차량 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 경로 제공 장치(800)를 포함할 수 있다.
경로 제공 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 경로 제공 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 경로 제공 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 경로 제공 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 경로 제공 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 경로 제공 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 경로 제공 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 경로 제공 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 경로 제공 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명과 관련된 차량을 최적화된 방법으로 자율주행시키거나 차량의 주행에 최적화된 경로 정보를 제공하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 8은 본 발명과 관련된 EHP(Electronic Horizon Provider)을 설명하기 위한 개념도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명과 관련된 경로 제공 장치(800)는, eHorizon(Electronic Horizon) 기반으로 차량(100)을 제어할 수 있다.
경로 제공 장치(800)는, EHP(Electronic Horizon Provider)를 포함할 수 있다. 상기 EHP는, 본 명세서에서 프로세서(830)로 명명될 수 있다.
여기서, Electronic Horzion은 ‘ADAS Horizon’, ‘ADASIS Horizon’, ‘Extended Driver Horizon’ 또는 ‘eHorizon’ 등으로 명명될 수 있다.
eHorizon은 고정밀 지도 데이터(HD map data)를 이용하여 차량의 전방 경로(path) 정보를 생성하고, 이를 정해진 규격(프로토콜)(예를 들어, ADASIS에서 정해진 표준 규격)에 맞게 구성하여, 지도 정보(또는 경로 정보)가 필요한 차량의 모듈(예를 들어, ECU, 제어부(170), 내비게이션 시스템(770) 등) 또는 차량에 설치된 애플리케이션(예를 들어, ADAS application, 지도 애플리케이션 등)에 전송하는 역할을 수행하는 소프트웨어, 모듈, 장치 또는 시스템으로 이해될 수 있다.
이러한 eHorizon이 수행하는 동작/기능/제어방법을 구현한 장치가 프로세서(830)(EHP) 및/또는 경로 제공 장치(800)일 수 있다. 즉, 프로세서(830)에는, 본 명세서에서 설명하는 eHorizon가 설치되어 있거나 포함되어 있을 수 있다.
기존에는 내비게이션 지도(SD map)를 기반으로 차량 전방의 경로(또는 목적지까지의 경로)를 단일 경로로 제공하였으나, eHorizon는 고정밀 지도(HD map)를 기반으로 한 차선단위 경로 정보를 제공할 수 있다.
eHorizon에 의하여 생성된 데이터는 '일렉트로닉 호라이즌 데이터' 또는 '이호라이즌 데이터' 또는 ‘자율주행용 시야 정보’ 또는 ‘ADASIS 메시지’로 호칭될 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 주행 시스템에서 차량(100)의 주행 제어 신호를 생성할 때 이용되는 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data)로 설명될 수 있다. 예를 들면, 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 차량(100)이 위치한 지점에서부터 호라이즌(horizon, 시야)(기 설정된 거리 또는 목적지)까지 범위 내에서의 드라이빙 플랜 데이터로 이해될 수 있다.
여기서, 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 기준으로, 차량(100)이 위치한 지점에서 기 설정된 거리 앞의 지점까지로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 따라 차량(100)이 위치한 지점에서부터 차량(100)이 소정 시간 이후에 도달할 수 있는 지점을 의미할 수 있다. 여기서, 주행 경로는, 최종 목적지까지의 주행 경로 또는 목적지가 미설정된 경우에는 차량이 주행할 것으로 예상되는 최적 경로를 의미할 수 있다. 목적지는 사용자 입력에 의해 설정될 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함할 수 있다. 호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터(topology data), ADAS 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터(dynamic data) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 호라이즌 맵 데이터는, 복수의 레이어를 포함할 수 있다. 예를 들면, 호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터에 매칭(대응)되는 제 1 레이어, ADAS 데이터에 매칭되는 제2 레이어, HD 맵 데이터에 매칭되는 제3 레이어 및 다이나믹 데이터에 매칭되는 제4 레이어를 포함할 수 있다. 호라이즌 맵 데이터는, 스태이틱 오브젝트(static object) 데이터를 더 포함할 수 있다.
토폴로지 데이터는, 도로 중심을 연결해 만든 지도로 설명될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량의 위치를 대략적으로 표시하기에 알맞으며, 주로 운전자를 위한 내비게이션에서 사용하는 데이터의 형태일 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차로에 대한 정보가 제외된 도로 정보에 대한 데이터로 이해될 수 있다. 토폴로지 데이터는, V2I를 통해 인프라스트럭처에서 수신된 데이터에 기초하여 생성될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 인프라스트럭처에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 메모리에 저장된 데이터에 기초할 수 있다.
ADAS 데이터는, 도로의 정보와 관련된 데이터를 의미할 수 있다. ADAS 데이터는, 도로의 경사 데이터, 도로의 곡률 데이터, 도로의 제한 속도 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. ADAS 데이터는, 추월 금지 구간 데이터를 더 포함할 수 있다. ADAS 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. ADAS 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다. ADAS 데이터는, 도로 정보 데이터로 명명될 수 있다.
HD 맵 데이터는, 도로의 상세한 차선 단위의 토폴로지 정보, 각 차선의 연결 정보, 차량의 로컬라이제이션(localization)을 위한 특징 정보(예를 들면, 교통 표지판, Lane Marking/속성, Road furniture 등)를 포함할 수 있다. HD 맵 데이터는, 인 인프라스트럭처에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
다이나믹 데이터는, 도로상에서 발생될 수 있는 다양한 동적 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 다이나믹 데이터는, 공사 정보, 가변 속도 차로 정보, 노면 상태 정보, 트래픽 정보, 무빙 오브젝트 정보 등을 포함할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 인프라스트럭처(20)에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
경로 제공 장치(800)는, 차량(100)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지 범위 내에서의 맵 데이터를 제공할 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 차량(100)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지의 범위 내에서 차량(100)이 취할 수 있는 궤도로 설명될 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 디시전 포인트(decision point)(예를 들면, 갈림길, 분기점, 교차로 등)에서 어느 하나의 도로를 선택할 상대 확률을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 상대 확률은, 최종 목적지까지 도착하는데 걸리는 시간에 기초하여 계산될 수 있다. 예를 들면, 디시전 포인트에서, 제1 도로를 선택하는 경우 제2 도로를 선택하는 경우보다 최종 목적지에 도착하는데 걸리는 시간이 더 작은 경우, 제1 도로를 선택할 확률은 제2 도로를 선택할 확률보다 더 높게 계산될 수 있다.
호라이즌 패스 데이터는, 메인 패스와 서브 패스를 포함할 수 있다. 메인 패스는, 선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 이해될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 분기될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 선택될 상대적 확률이 낮은 적어도 어느 하나의 도로를 연결한 궤도로 이해될 수 있다.
상기 메인 패스는, 본 명세서에서 최적 경로로 명명될 수 있으며, 상기 서브 패스는, 서브 경로로 명명될 수도 있다.
eHorizon은 소프트웨어, 시스템, 개념(컨셉) 등의 카테고리로 분류될 수 있다. eHorizon은 외부 서버(클라우드 서버), V2X(Vehicle to everything) 등의 커넥티드(connected) 환경 하에서 고정밀 지도의 도로형상 정보와 실시간 교통표지, 노면상태, 사고 등 실시간 이벤트들 및 동적 객체에 대한 다이나믹 정보를 융합하여 자율주행시스템과 인포테인먼트 시스템으로 해당정보를 제공하는 구성을 의미한다.
즉, eHorizon은 외부서버/V2X 환경 하에서 차량 전방의 정밀지도 도로형상 및 실시간 이벤트를 자율주행시스템 및 인포테인먼트(infortainment) 시스템으로 전달하는 역할을 수행할 수 있다.
eHorizon로부터 전송(생성)되는 eHorizon 데이터(일렉트로닉 호라이즌 데이터 또는 자율주행용 시야 정보)는, 자율주행 시스템 및 인포테인먼트 시스템으로 효과적으로 전달하기 위해, 데이터규격과 전송방식을 ‘ADASIS(Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification)’라는 표준에 따라 형성될 수 있다.
본 발명과 관련된 차량(100)은, eHorizon에서 수신(생성)한 정보를 자율주행시스템 및/또는 인포테인먼트 시스템에서 이용할 수 있다.
예를 들어, 자율주행시스템에서는 안전 측면과 ECO 측면에서 eHorizon에서 제공하는 eHorizon 데이터를 이용할 수 있다.
안전 측면을 살펴보면, 본 발명의 차량(100)(또는 경로 제공 장치(800))은, eHorizon으로부터 수신한 도로형상 정보, 이벤트 정보와 차량에 구비된 센싱부를 통해 센싱된 주변물체 정보를 이용하여, LKA(Lane Keeping Assist), TJA(Traffic Jam Assist) 등과 같은 ADAS(Advanced Driver Assistance System)기능 및/또는 앞지르기, 도로합류, 차선변경 등의 AD(AutoDrive)기능을 수행할 수 있다.
또한, ECO 측면을 살펴보면, 차량(100)(또는 경로 제공 장치(800))은, eHorizon으로부터 전방 도로의 경사정보, 신호등 정보 등을 수신하여 효율적인 엔진출력을 하도록 차량을 제어하여 연료 효율을 향상시킬 수 있다.
인포테인먼트 시스템에서는 편의성 측면이 포함될 수 있다.
일 예로, 차량(100)(또는 경로 제공 장치(800))은, eHorizon으로부터 수신한 전방도로의 사고정보, 노면상태정보 등을 수신하여 차량에 구비된 디스플레이부(예를 들어, HUD(Head Up Display), CID, Cluster 등)에 출력하여 운전자가 안전운행을 할 수 있도록 하는 가이드 정보를 제공할 수 있다.
eHorizon은 도로에서 발생된 각종 이벤트 정보(예를 들어, 노면상태 정보, 공사정보, 사고정보 등)의 위치정보 및/또는 도로별 제한속도 정보를 본 차량(100) 또는 타차량으로부터 수신하거나, 도로에 설치된 인프라(예를 들어, 측정장치, 센싱장치, 카메라 등)으로부터 수집할 수 있다.
또한, 상기 이벤트 정보나 도로별 제한속도 정보는, 지도정보에 기 연계되어 있거나, 업데이트될 수 있다.
또한, 상기 이벤트 정보의 위치정보는, 차선(Lane) 단위로 구분될 수 있다.
이와 같은 정보들을 이용하여, 본 발명의 eHorizon 시스템(또는 EHP)은, 차선단위로 도로 상황(또는 도로 정보)를 판단할 수 있는 정밀 지도를 기반으로, 각 차량으로 자율주행시스템 및 인포테인먼트 시스템에 필요한 정보들을 제공할 수 있다.
즉, 본 발명의 Electronic Horizon Provider(EHP)(eHorizon Provider)는, 고정밀 지도를 바탕으로 도로와 관련된 정보(예를 들어, 이벤트 정보, 본 차량(100)의 위치정보 등)에 대한 절대좌표를 이용한 절대 고정밀MAP을 제공할 수 있다.
이러한 eHorizon에서 제공하는 도로와 관련된 정보는 본 차량(100)을 기준으로 일정영역(일정공간) 이내에 포함하는 정보를 제공받을 수 있다.
EHP(Electronic Horizon Provider)는, eHorizon 시스템에 포함되어, eHorizon(또는 eHorizon 시스템)에서 제공하는 기능을 수행하는 구성요소로 이해될 수 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 도 8에 도시된 것과 같이, EHP일 수 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)는, 외부 서버(또는 클라우드 서버)로부터 고정밀 지도를 수신하고, 목적지까지의 경로 정보를 차선단위로 생성하여, 고정밀 지도 및 차선단위로 생성된 경로정보를, 지도 정보 및 경로 정보를 필요로 하는 차량의 모듈 또는 애플리케이션(또는 프로그램)에 전송할 수 있다.
도 8을 참조하면, 도 8에는 본 발명의 Electronic Horizon 시스템의 전체적인 구조가 도시되어 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)는 클라우드 서버에 존재하는 고정밀 지도(High Definition map, HD-map)를 수신하는 통신부(810)(Telecommunication Control Unit, TCU)를 포함할 수 있다.
상기 통신부(810)는, 앞서 설명한 통신 장치(400)일 수 있으며, 상기 통신 장치(400)에 포함된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 통신부(810)는, 텔레매틱스 모듈 또는 V2X(Vehicle to everything) 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(810)는, 클라우드 서버로부터 내비게이션 데이터 표준(Navigation Data Standard, NDS)을 따르는(또는 NDS 표준에 부합하는) 고정밀 지도(HD map)을 수신할 수 있다.
또한, 상기 고정밀 지도(HD map)는, 센서 섭취 인터페이스 규격인 센서스(SENSORIS, SENSOR Ingestion Interface Specification)에 따라, 차량에 구비된 센서 및/또는 도로 주변에 설치된 센서를 통해 센싱된 데이터들을 반영하여 업데이트될 수 있다.
통신부(810)는, 텔레매틱스 모듈 또는 V2X모듈을 통해 클라우드 서버에서 HD-map을 다운로드받을 수 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)는 인터페이스부(820)를 포함할 수 있다. 상기 인터페이스부(820)는 상기 차량(100)에 구비된 하나 또는 그 이상의 센서들로부터 센싱 정보를 수신한다.
상기 인터페이스부(820)는 센서 데이터 콜렉터(Sensor Data Collector)로 호칭될 수 있다.
상기 인터페이스부(820)는, 차량에 구비되는 센서(예를 들어, 차량의 조작을 감지하는 센서(V.Sensors)(예를 들어, heading, throttle, break, wheel 등)와 차량의 주변 정보를 센싱하기 위한 센서(S.Sensors)(예를 들어, Camera, Radar, LiDAR, Sonar 등))를 통해 센싱된 정보를 수집(수신)한다.
상기 인터페이스부(820)는, 차량에 구비된 센서를 통해 센싱된 정보가 고정밀 지도에 반영되도록 통신부(810)(또는 프로세서(830))로 전송할 수 있다.
상기 통신부(810)는, 상기 인터페이스부(820)로부터 전송된 정보를 클라우드 서버로 전송하여, 클라우드 서버에 저장된 고정밀 지도를 업데이트할 수 있다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 프로세서(830)(또는 eHorizon 모듈)(EHP)을 포함할 수 있다.
본 명세서에서는, EHP가 경로 제공 장치(800)일 수도 있고, 프로세서(830)일 수도 있다.
상기 프로세서(830)는, 통신부(810) 및 인터페이스부(820)를 제어할 수 있다.
상기 프로세서(830)는, 통신부(810)를 통해 수신된 고정밀 지도를 저장하고, 인터페이스부(820)를 통해 수신된 정보를 이용하여 고정밀 지도를 업데이트할 수 있다. 이러한 동작은, 프로세서(830)의 저장부(에서 수행될 수 있다.
프로세서(830)는, AVN(Audio Video Navigation) 또는 내비게이션 시스템(770) 으로부터 제1 경로 정보를 수신할 수 있다.
상기 제1 경로 정보는, 종래에 제공되는 경로 정보로서, 목적지까지의 주행 경로를 가이드하는 정보일 수 있다.
이 때, 종래에 제공되는 제1 경로 정보는, 하나의 경로 정보만을 제공하며, 차선(Lane)을 구분하지 않는다. 상기 제1 경로 정보는, 차량이 목적지까지 도달하기 위해 주행(경유, 통과)해야 하는 도로를 안내해줄 뿐, 해당 도로 내에서 어느 차선으로 주행할지를 가이드하지 못한다.
한편, 프로세서(830)는, 상기 제1 경로 정보를 수신하면, 고정밀 지도(HD map)와 상기 제1 경로 정보를 이용하여, 상기 제1 경로 정보에 설정된 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 가이드하는 제2 경로 정보를 생성할 수 있다. 이러한 동작은, 일 예로, 프로세서(830)의 연산부에서 수행될 수 있다.
또한, eHorizon 시스템은, 차량에 구비된 센서(V.Sensors, S.Sensors)를 통해 센싱된 정보를 이용하여 차량의 위치를 파악하는 로컬라이제이션(Localization)부(840)를 포함할 수 있다.
상기 로컬라이제이션부(840)는, 차량에 구비된 센서를 이용하여 파악된 차량의 위치를 고정밀 지도에 정합(매칭, 매핑)하도록, 차량의 위치 정보를 프로세서(830)로 전송할 수 있다.
프로세서(830)는, 차량의 위치 정보에 근거하여, 본 차량(100)의 위치를 고정밀 지도에 정합할 수 있다. 한편, 로컬라이제이션부(840)는, 자체적으로, 차량의 위치 정보에 근거하여, 고정밀 지도에 차량의 현재 위치를 정합(매칭, 매핑)시킬 수도 있다.
프로세서(830)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(830)는, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(830)는, 차량(100)의 주행 상황을 반영하여 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 차량(100)의 주행 방향 데이터 및 주행 속도 데이터에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(830)는, 생성된 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 기존에 생성된 일렉트로닉 호라이즌 데이터와 병합할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 제1 시점에 생성된 호라이즌 맵 데이터를 제2 시점에 생성된 호라이즌 맵 데이터와 위치적으로 연결할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 제1 시점에 생성된 호라이즌 패스 데이터를 제2 시점에 생성된 호라이즌 패스 데이터와 위치적으로 연결할 수 있다.
프로세서(830)는, 메모리, HD맵 처리부, 다이나믹 데이터 처리부, 매칭부 및 패스 생성부를 포함할 수 있다.
HD 맵 처리부는, 통신 장치를 통해, 서버로부터, HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. HD 맵 처리부는, HD 맵 데이터를 저장할 수 있다. 실시예에 따라, HD 맵 처리부는, HD 맵 데이터를 처리, 가공할 수도 있다. 다이나믹 데이터 처리부는, 오브젝트 검출 장치로부터, 다이나믹 데이터를 수신할 수 있다. 다이나믹 데이터 처리부는, 서버로부터, 다이나믹 데이터를 수신할 수 있다. 다이나믹 데이터 처리부는, 다이나믹 데이터를 저장할 수 있다. 실시예에 따라, 다이나믹 데이터 처리부(172)는, 다이나믹 데이터를 처리, 가공할 수 있다.
매칭부는, HD 맵 처리부(171)로부터 HD 맵을 제공받을 수 있다. 매칭부는, 다이나믹 데이터 처리부로부터 다이나믹 데이터를 제공받을 수 있다. 매칭부는, HD 맵 데이터와 다이나믹 데이터를 매칭하여 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다.
실시예에 따라, 매칭부는, 토폴로지 데이터를 수신할 수 있다. 매칭부는, ADAS 데이터를 수신할 수 있다. 매칭부는, 토폴로지 데이터, ADAS 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터를 매칭하여 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다. 패스 생성부는, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다. 패스 생성부는, 메인 패스 생성부 및 서브 패스 생성부를 포함할 수 있다. 메인 패스 생성부는, 메인 패스 데이터를 생성할 수 있다. 서브 패스 생성부는, 서브 패스 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(830)(EHP)의 구체적인 구조에 대해서는 도 14를 참조하여 보다 구체적으로 후술하기로 한다.
또한, eHorizon 시스템은, 차량에 구비된 센서를 통해 센싱된 정보(데이터)와 eHorizon 모듈(제어부)에 의해 형성된 eHorizon data를 융합하는 융합부(1590)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 융합부(1590)는, eHozion data에 해당하는 고정밀 지도에 차량에서 센싱된 센서 데이터를 융합하여 고정밀 지도를 업데이트하고, 업데이트된 고정밀 지도를 ADAS 기능, AD(AutoDrive) 기능 또는 ECO 기능에 제공할 수 있다.
일 예로, 프로세서(830)는, 상기 센서 데이터에 근거하여 다이나믹 정보를 생성/업데이트 할 수 있다.
융합부(1590)(또는 프로세서(830))는, 상기 다이나믹 정보를 일렉트로닉 호라이즌 데이터(자율주행용 시야 정보)에 융합할 수 있다.
또한, 도시되진 않았지만, 융합부(1590)는, 인포데인먼트 시스템에도 상기 업데이트된 고정밀 지도를 제공할 수 있다.
도 8에는, 본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)가 통신부(810), 인터페이스부(820) 및 프로세서(830)만 포함하는 것으로 도시되어 있으나 이에 한정되지 않는다.
본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 로컬라이제이션부(840) 및 융합부(1590) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)는, 내비게이션 시스템(770)을 더 포함할 수도 있다.
이러한 구성을 통해, 로컬라이제이션부(840), 융합부(1590) 및 내비게이션 시스템(770) 중 적어도 하나가 본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)에 포함되는 경우, 상기 포함된 구성이 수행하는 기능/동작/제어는, 프로세서(830)에 의해 수행되는 것으로 이해될 수 있다.
도 9는 도 8의 경로 제공 장치를 보다 구체적으로 설명하기 위한 블록도이다.
상기 경로 제공 장치는 차량에 경로를 제공하는 장치를 의미한다. 다른 말로, 경로 제공 장치는, 차량이 주행할 경로를 차량에 탑승한 운전자에게 추천/제공할 수 있도록, 차량이 주행할 경로를 생성 및 출력할 수 있다.
또한, 상기 경로 제공 장치는 차량에 탑재되어 CAN 통신을 통해 통신을 수행하며 차량 및/또는 차량에 탑재된 전장품(또는 차량에 구비된 전장품)을 제어하기 위한 메시지를 생성하는 장치일 수 있다. 여기서, 차량에 탑재된 전장품은, 도 1 내지 도 8에서 설명한 차량에 구비된 다양한 구성요소들을 의미할 수 있다.
상기 메시지는, 앞서 설명한 것과 같이, eHorizon에서 생성된 데이터가 ADASIS 표준 규격에 따라 생성된 ADASIS 메시지를 의미할 수 있다.
다른 예로, 상기 경로 제공 장치는 서버나 통신 장치처럼 상기 차량 밖에 위치하며 이동 통신 네트워크를 통해 상기 차량과 통신을 수행할 수 있다. 이 경우, 상기 경로 제공 장치는 이동 통신 네트워크를 이용하여 원격으로 차량 및/또는 차량에 탑재된 전장품을 제어할 수 있다.
상기 경로 제공 장치(800)는 차량에 구비되는 것으로, 차량에 탈부착이 가능한 독립된 장치로 이루어지거나, 차량에 일체형으로 설치되어 차량의 일부 구성 요소일 수 있다.
도 9를 참조하면, 상기 경로 제공 장치(800)는 통신부(810), 인터페이스부(820) 그리고 프로세서(830)를 포함한다.
통신부(810)는, 차량에 구비된 다양한 구성요소들과 통신을 수행하도록 이루어진다.
일 예로, 통신부(810)는 CAN(controller are network)을 통해 제공되는 각종 정보를 수신할 수 있다.
통신부(810)는 제1 통신부(812)를 구비하고, 상기 제1 통신부(812)는 텔레매틱스(Tematics)를 통해 제공되는 고정밀 지도를 수신할 수 있다. 다시 말해, 상기 제1 통신부(812)는 ‘텔레매틱스 통신’을 수행하도록 이루어진다. 텔레매틱스 통신은 위성항법시스템 위성을 이용하거나, 4G, 5G와 같은 이동통신이 제공하는 기지국을 이용해 서버 등과 통신을 수행할 수 있다.
상기 제1 통신부(812)는 텔레매틱스 통신 장치(910)와 통신을 수행할 수 있다. 상기 텔레매틱스 통신 장치는 포털제공업체, 차량제공업체 및/또는 이동통신업체가 제공하는 서버를 포함할 수 있다.
경로 제공 장치(800)의 프로세서(840)는, 상기 제1 통신부(812)을 통해 외부 서버(eHorizon)으로부터 수신되는 ADAS MAP에 근거하여, 도로와 관련된 정보(이벤트 정보)의 절대좌표를 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(830)는, 상기 도로와 관련된 정보(이벤트 정보)의 절대좌표를 이용하여, 본 차량을 자율주행하거자 차량제어를 수행할 수 있다.
통신부(810)는 제2 통신부(114)를 구비하고, 상기 제2 통신부(814)는 V2X(Vehicle to everything)을 통해 제공되는 각종 정보를 수신할 수 있다. 다시 말해, 제2 통신부(814)는 ‘V2X 통신’을 수행하도록 이루어진다. V2X 통신은 운전 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 정의될 수 있다.
상기 제2 통신부(814)는 V2X 통신 장치(930)와 통신을 수행할 수 있다. 상기 V2X 통신 장치는 보행자나 자전거 탑승자가 소진한 이동 단말기, 도로에 설치된 고정 단말기, 타 차량 등을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 타 차량은, 본 차량(100)을 기준으로 일정 거리 이내에 존재하는 차량 또는 상기 본 차량(100)을 기준으로 일정 거리 이내로 진입하는 차량 중 적어도 하나를 의미할 수 있다.
이에 한정되지 않고, 상기 타 차량은, 통신부(810)와 통신 가능한 모든 차량을 포함할 수도 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 상기 주변 차량이 본 차량(100)으로부터 일정 거리 이내에 존재하거나 상기 일정 거리 이내로 진입하는 차량인 것을 예로 설명하기로 한다.
상기 일정 거리는, 통신부(810)를 통해 통신 가능한 거리에 근거하여 결정되거나, 제품의 사양에 따라 결정되거나, 사용자의 설정 또는 V2X 통신의 표준에 근거하여 결정/가변될 수 있다.
상기 제2 통신부(814)는 타차량으로부터 LDM 데이터를 수신하도록 형성될 수 있다. LDM 데이터는, V2X 통신을 통해 차량간에 송수신되는 V2X 메시지(BSM, CAM, DENM 등)일 수 있다.
상기 LDM 데이터에는 타차량의 위치정보가 포함될 수 있다.
프로세서(830)는, 본 차량(100)의 위치정보와 상기 제2 통신부(814)을 통해 수신된 LDM 데이터에 포함된 타차량의 위치정보에 근거하여, 본 차량과 타차량 사이의 상대위치를 결정할 수 있다.
또한, 상기 LDM 데이터에는 타차량의 속도정보가 포함될 수 있다. 또한, 프로세서(830)는, 본 차량의 속도정보와 타차량의 속도정보를 이용하여, 타차량의 상대속도를 판단할 수도 있다. 본 차량의 속도정보는, 통신부(810)를 통해 수신되는 본 차량의 위치정보가 시간별로 변화되는 정도를 이용하여 산출되거나, 차량(100)의 운전조작 장치(500) 또는 파워 트레인 구동부(610)에서 수신되는 정보에 근거하여 산출될 수 있다.
상기 제2 통신부(814)은, 앞서 설명한 V2X 통신부(430)일 수 있다.
통신부(810)가 무선 통신을 이용하여 차량(100) 외부에 위치한 장치와 통신을 수행하는 구성요소라면, 인터페이스부(820)는 유무선 통신을 이용하여 차량(100) 내부에 위치한 장치와 통신을 수행하는 구성요소이다.
인터페이스부(820)는 차량에 구비된 대부분의 전장품들로부터 차량의 주행과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 상기 차량에 구비된 전장품으로부터 상기 경로 제공 장치(800)로 전송되는 정보를 ‘차량 주행 정보’로 호칭한다.
일 예로, 상기 전장품이 센서인 경우, 상기 차량 주행 정보는 상기 센서가 센싱한 센싱 정보일 수 있다.
차량 주행 정보는 차량 정보 및 차량의 주변 정보를 포함한다. 차량의 프레임을 기준으로 차량 내부와 관련된 정보를 차량 정보, 차량 외부와 관련된 정보를 주변 정보로 정의할 수 있다.
차량 정보는 차량 자체에 관한 정보를 의미한다. 예를 들어, 차량 정보는 차량의 주행속도, 주행방향, 가속도, 각속도, 위치(GPS), 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 각 바퀴의 공기압, 차량에 가해지는 원심력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보 등을 포함할 수 있다.
주변 정보는 차량을 중심으로 소정 범위 내에 위치하는 다른 물체에 관한 정보 및 차량 외부와 관련된 정보를 의미한다. 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 주변 정보는, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변에 위치하는 객체 정보(사람, 타차량, 표지판 등), 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행 차로(Lane) 정보, 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 주변 정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량까지의 거리, 충돌 가능성, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
상기 차량 주행 정보는 이상에서 설명한 예에 한정되지 않으며, 상기 차량에 구비된 구성요소로부터 생성된 모든 정보를 포함할 수 있다.
한편, 상기 프로세서(830)는 상기 인터페이스부(820)를 이용하여 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들을 제어하도록 이루어진다.
구체적으로, 상기 프로세서(830)는 상기 통신부(810)를 통해 수신되는 차량 주행 정보에 근거하여, 기 설정되어 있는 복수의 조건들 중에서 적어도 하나의 조건이 만족되는지를 판단할 수 있다. 만족되는 조건에 따라, 상기 프로세서(830)는 상기 하나 또는 그 이상의 전장품들을 서로 다른 방식으로 제어할 수 있다.
기 설정된 조건과 관련하여, 상기 프로세서(830)는 차량에 구비된 전장품 및/또는 애플리케이션에서 이벤트가 발생한 것을 감지하고, 감지된 이벤트가 기 설정된 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 이때, 상기 프로세서(830)는 통신부(810)를 통해 수신된 정보로부터 이벤트가 발생한 것을 감지할 수도 있다.
상기 애플리케이션은 위젯(widget)이나 홈 런처 등을 포함한 개념으로서, 차량에서 구동 가능한 모든 형태의 프로그램을 의미한다. 따라서, 상기 애플리케이션은 웹 브라우저, 동영상 재생, 메세지 송수신, 일정 관리, 애플리케이션의 업데이트의 기능을 수행하는 프로그램이 될 수 있다.
나아가, 상기 애플리케이션은 전방 추돌 방지(Forward Collision Warning, FCW), 사각 지대 감지(Blind Spot Detection, BSD), 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW), 보행자 감지(Pedestrian Detection, PD), 커브 속도 경고(Curve Speed Warning, CSW) 및 턴 바이 턴 길안내(turn by turn navigation, TBT) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 이벤트 발생은, 부재중 전화가 있는 경우, 업데이트 대상인 애플리케이션이 있는 경우, 메세지가 도착한 경우, 시동 온(start on), 시동 오프(start off), 자율 주행 온/오프, 디스플레이 활성화 키 눌림(LCD awake key), 알람(alarm), 호 연결(Incoming call), 부재중 알림(missed notification) 등이 될 수 있다.
다른 예로서, 이벤트 발생은 ADAS(advanced driver assistance system)에서 설정한 경고 발생, ADAS에서 설정한 기능이 수행되는 경우일 수 있다. 예를 들어, 전방 충돌 경고(forward collision warning)가 발생하는 경우, 후측방 경고(blind spot detection)가 발생하는 경우, 차선 이탈 경보(lane departure warning)가 발생하는 경우, 주행 조향 보조 경보(lane keeping assist warning)가 발생하는 경우, 긴급 제동 기능(autonomous emergency braking)이 수행되는 경우에 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
또 다른 예로서, 전진 기어에서 후진 기어로 변경되는 경우, 소정 값보다 큰 가속이 발생되는 경우, 소정 값보다 큰 감속이 발생되는 경우, 동력장치가 내연기관에서 모터로 변경되는 경우, 또는 모터에서 내연기관으로 변경되는 경우에도 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
이 밖에도, 차량에 구비된 다양한 ECU가 특정 기능을 수행하는 경우에도 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
일 예로, 발생한 이벤트가 기 설정된 조건에 만족되는 경우, 상기 프로세서(830)는 만족되는 조건에 대응하는 정보가 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 디스플레이들에 표시되도록 상기 인터페이스부(820)를 제어할 수 있다.
도 10은 본 발명과 관련된 eHorizon을 설명하기 위한 개념도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명과 관련된 경로 제공 장치(800)는, eHorizon(electronic Horizon) 기반으로 차량(100)을 자율주행시킬 수 있다.
eHorizon은 소프트웨어, 시스템, 개념(컨셉) 등의 카테고리로 분류될 수 있다. eHorizon은 외부 서버(클라우드), V2X(Vehicle to everything) 등의 커넥티드 환경 하에서 정밀 지도의 도로형상 정보와 실시간 교통표지, 노면상태, 사고 등 실시간 이벤트들을 융합하여 자율주행시스템과 인포테인먼트 시스템으로 해당정보를 제공하는 구성을 의미한다.
일 예로, eHorizon은 외부 서버(또는 클라우드, 클라우드 서버)를 의미할 수 있다.
즉, eHorizon은 외부서버/V2X 환경 하에서 차량 전방의 정밀지도 도로형상 및 실시간 이벤트를 자율주행시스템 및 인포테인먼트(infortainment) 시스템으로 전달하는 역할을 수행할 수 있다.
eHorizon(즉, 외부 서버)로부터 전송되는 eHorizon 데이터(정보)는, 자율주행 시스템 및 인포테인먼트 시스템으로 효과적으로 전달하기 위해, 데이터규격과 전송방식을 ‘ADASIS(Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification)’라는 표준에 따라 형성될 수 있다.
본 발명과 관련된 경로 제공 장치(800)는, eHorizon으로부터 수신된 정보를 자율주행시스템 및/또는 인포테인먼트 시스템에 이용할 수 있다.
예를 들어, 자율주행시스템에서는 안전 측면과 ECO 측면으로 구분될 수 있다.
안전 측면을 살펴보면, 본 발명의 경로 제공 장치(800)는, eHorizon으로부터 수신한 도로형상 정보, 이벤트 정보와 차량에 구비된 센싱부(840)를 통해 센싱된 주변물체 정보를 이용하여, LKA(Lane Keeping Assist), TJA(Traffic Jam Assist) 등과 같은 ADAS(Advanced Driver Assistance System)기능 및/또는 앞지르기, 도로합류, 차선변경 등의 AD(AutoDrive)기능을 수행할 수 있다.
또한, ECO 측면을 살펴보면, 경로 제공 장치(800)는, eHorizon으로부터 전방 도로의 경사정보, 신호등 정보 등을 수신하여 효율적인 엔진추력을 하도록 차량을 제어하여 연료 효율을 향상시킬 수 있다.
인포테인먼트 시스템에서는 편의성 측면이 포함될 수 있다.
일 예로, 경로 제공 장치(800)는, eHorizon으로부터 수신한 전방도로의 사고정보, 노면상태정보 등을 수신하여 차량에 구비된 디스플레이부(예를 들어, HUD(Head Up Display), CID, Cluster 등)에 출력하여 운전자가 안전운행을 할 수 있도록 하는 가이드 정보를 제공할 수 있다.
도 10을 참조하면, eHorizon(외부 서버)은 도로에서 발생된 각종 이벤트 정보(예를 들어, 노면상태 정보(1010a), 공사정보(1010b), 사고정보(1010c) 등)의 위치정보 및/또는 도로별 제한속도 정보(1010d)를 본 차량(100) 또는 타차량(1020a, 1020b)으로부터 수신하거나, 도로에 설치된 인프라(예를 들어, 측정장치, 센싱장치, 카메라 등)으로부터 수집할 수 있다.
또한, 상기 이벤트 정보나 도로별 제한속도 정보는, 지도정보에 기 연계되어 있거나, 업데이트될 수 있다.
또한, 상기 이벤트 정보의 위치정보는, 차선(Lane) 단위로 구분될 수 있다.
이와 같은 정보들을 이용하여, 본 발명의 eHorizon(외부 서버)은, 차선단위로 도로 상황(또는 도로 정보)를 판단할 수 있는 정밀 지도를 기반으로, 각 차량으로 자율주행시스템 및 인포테인먼트 시스템에 필요한 정보들을 제공할 수 있다.
즉, 본 발명의 eHorizon(외부 서버)는, 정밀 지도를 바탕으로 도로와 관련된 정보(예를 들어, 이벤트 정보, 본 차량(100)의 위치정보 등)에 대한 절대좌표를 이용한 절대 고정밀MAP을 제공할 수 있다.
이러한 eHorizon에서 제공하는 도로와 관련된 정보는 본 차량(100)을 기준으로 일정영역(일정공간) 이내에 해당하는 정보만을 제공받을 수 있다.
한편, 본 발명의 차량 제어 장치는, 타차량과의 통신을 통해 타차량의 위치정보를 획득할 수 있다. 타차량과의 통신은 V2X(Vehicle to everything) 통신을 통해 이루어질 수 있으며, V2X 통신을 통해 타차량과 송수신되는 데이터는 LDM(Local Dynamic Map) 표준에서 정의한 형식의 데이터일 수 있다.
LDM은, 차량(또는 ITS(Intelligent Transport System))에 구비된 애플리케이션(또는 응용 프로그램)의 안전하고 정상적인 작동과 관련된 정보를 포함하는 차량 제어 장치(또는 ITS station) 내에 위치한 개념적인 데이터 저장소를 의미할 수 있다. 상기 LDM은 일 예로, EN 표준에 따를 수 있다.
LDM은 앞서 설명한 ADAS MAP과 데이터 형식 및 전송방법에 있어서 차이가 있다. 일 예로, ADAS MAP은 eHorizon(외부 서버)로부터 수신된 절대좌표를 갖는 고정밀 MAP에 해당하며, LDM은 V2X 통신을 통해 송수신된 데이터에 근거하여 상대좌표를 갖는 고정밀 MAP을 의미할 수 있다.
LDM 데이터(또는 LDM 정보)는, V2X 통신(Vehicle to everything)(예를 들어, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신, V2I(Vehicle to Infra) 통신, V2P(Vehicle to Pedestrian) 통신)에서 상호 송수신되는 데이터를 의미한다.
LDM은 V2X 통신에서 송수신되는 데이터를 저장하는 저장소의 개념으로, 상기 LDM은 각 차량에 구비된 차량 제어 장치에 형성(저장)될 수 있다.
LDM 데이터는, 일 예로, 차량과 차량(인프라, 보행자) 등과 상호 송수신하는 데이터를 의미할 수 있다. 상기 LDM 데이터는, 일 예로, BSM(Basic Safety Message), CAM(Cooperative Awareness Message), DENM(Decentralized Environmental Notification message) 등을 포함할 수 있다.
상기 LDM 데이터는, 일 예로, V2X 메시지 또는 LDM 메시지로 명명될 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치는, LDM을 이용하여 효율적으로 차량간 송수신되는 LDM 데이터(또는 V2X 메시지)를 효율적으로 관리할 수 있다.
LDM은 V2X 통신을 통해 수신된 LDM 데이터에 근거하여, 현재 차량이 위치한 장소의 주변의 교통 상황(또는 현재 차량이 위치한 장소로부터 일정거리 이내의 영역에 대한 도로 상황)에 관한 모든 관련 정보(예를 들어, 본 차량(타차량) 위치, 속도, 신호등 상태, 날씨 정보, 노면 상태 등)를 저장 및 타차량으로 배포하고 지속적으로 업데이트할 수 있다.
일 예로, 경로 제공 장치(800)에 구비된 V2X 애플리케이션은 LDM에 등록하고, 고장 차량에 대한 경고를 비롯한 모든 DENM 등의 특정 메시지를 수신한다. 이후, LDM은 수신된 정보를 V2X 애플리케이션에 자동으로 할당하고, V2X 애플리케이션은 LDM으로부터 할당된 정보에 근거하여 차량을 제어할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 차량은 V2X 통신을 통해 수집된 LDM 데이터에 의해 형성된 LDM을 이용하여 차량을 제어할 수 있다.
본 발명과 관련된 LDM은 도로와 관련된 정보를 차량 제어 장치에 제공할 수 있다. LDM에서 제공된 도로와 관련된 정보는 절대좌표를 갖는 지도정보가 아닌, 타차량(또는 발생된 이벤트 지점) 사이의 상대거리 및 상대속도만을 제공한다.
즉, 본 발명의 차량은, eHorizon에서 제공하는 ADASIS의 표준에 따른 ADAS MAP(절대좌표 고정밀 MAP)을 이용하여 자율주행을 구성할 수 있으나, 본 차량(자기 차량)의 주변영역의 도로 상황을 판단하는 데에만 이용할 수 있다.
또한, 본 발명의 차량은, V2X 통신을 통해 수신된 LDM 데이터에 의해 형성된 LDM(상대좌표 고정밀 MAP)을 이용하여 자율주행을 구성할 수 있으나, 절대위치 정보가 부족하여 정확도가 떨어진다는 한계가 있다.
본 발명의 차량에 포함된 차량 제어 장치는, eHorizon에서 수신된 ADAS MAP과 V2X 통신을 통해 수신된 LDM 데이터를 이용하여 융합정밀지도를 생성하고, 융합정밀지도를 이용하여 차량을 최적화된 방법으로 제어(자율주행)할 수 있다.
도 11a에는 V2X 통신을 통해 차량간 상호 송수신되는 LDM 데이터(또는 LDM)의 데이터형식의 일 예가 도시되어 있고, 도 11b에는 외부 서버(eHorizon)으로부터 수신되는 ADAS MAP의 데이터 형식의 일 예가 도시되어 있다.
우선, 도 11a를 살펴보면, LDM 데이터(또는 LDM)(1050)는 4개의 레이어를 갖도록 형성될 수 있다.
LDM 데이터(1050)에는 제1 레이어(1052), 제2 레이어(1054), 제3 레이어(1056) 및 제4 레이어(1058)가 포함될 수 있다.
제1 레이어(1052)에는, 도로와 관련된 정보 중 static한 정보, 예를 들어, 지도 정보가 포함될 수 있다.
제2 레이어(1054)에는, 도로와 관련된 정보 중 랜드 마크 정보(예를 들어, 지도정보에 포함된 복수의 장소 정보 중 제작자에 의해 지정된 특정 장소정보)가 포함될 수 있다. 상기 랜드마크 정보에는 위치정보, 명칭정보 및 크기정보 등이 포함될 수 있다.
제3 레이어(1056)에는 도로와 관련된 정보 중 교통상황과 관련된 정보(예를 들어, 신호등 정보, 공사정보, 사고정보 등)가 포함될 수 있다. 상기 공사정보 및 사고정보 등에는 위치정보가 포함될 수 있다.
제4 레이어(1058)에는 도로와 관련된 정보 중 다이나믹한 정보(예를 들어, 객체 정보, 보행자 정보, 타차량 정보 등)가 포함될 수 있다. 상기 객체 정보, 보행저 정보 및 타차량 정보 등에는 위치정보가 포함될 수 있다.
즉, 상기 LDM 데이터(1050)는, 타차량의 센싱부를 통해 센싱된 정보 또는 본 차량의 센싱부를 통해 센싱된 정보가 포함될 수 있으며, 제1 레이어에서 제4 레이어로 갈수록 실시간으로 변형되는 도로와 관련된 정보가 포함될 수 있다.
도 11b를 살펴보면, ADAS MAP은 LDM 데이터와 유사하게 4개의 레이어를 갖도록 형성될 수 있다.
상기 ADAS MAP(1060)은 eHorizon으로부터 수신되며 ADASIS규격에 맞도록 형성된 데이터를 의미할 수 있다.
ADAS MAP(1060)에는, 제1 레이어(1062) 내지 제4 레이어(1068)를 포함할 수 있다.
제1 레이어(1062)에는 토폴로지(topology) 정보가 포함되어 있을 수 있다. 상기 토폴로지 정보는, 일 예로, 공간 관계를 명시적으로 정의한 정보로서, 지도정보를 의미할 수 있다.
제2 레이어(1064)에는 도로와 관련된 정보 중 랜드 마크 정보(예를 들어, 지도정보에 포함된 복수의 장소 정보 중 제작자에 의해 지정된 특정 장소정보)가 포함될 수 있다. 상기 랜드마크 정보에는 위치정보, 명칭정보 및 크기정보 등이 포함될 수 있다.
제3 레이어(1066)에는 고정밀 지도정보가 포함될 수 있다. 상기 고정밀 지도정보는 HD-MAP으로 명명될 수 있으며, 차선단위로 도로와 관련된 정보(예를 들어, 신호등 정보, 공사정보, 사고정보)가 기록될 수 있다. 상기 공사정보 및 사고정보 등에는 위치정보가 포함될 수 있다.
제4 레이어(1068)에는 다이나믹한 정보(예를 들어, 객체 정보, 보행자 정보, 타차량 정보 등)가 포함될 수 있다. 상기 객체 정보, 보행저 정보 및 타차량 정보 등에는 위치정보가 포함될 수 있다.
즉, ADAS MAP(1060)은, LDM 데이터(1050)와 같이, 제1 레이어에서 제4 레이어로 갈수록 실시간으로 변형되는 도로와 관련된 정보가 포함될 수 있다.
상기 프로세서(830)는, 본 차량(100)을 자율주행 시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(830)는 본 차량(100)에 구비된 각종 전장품에서 센싱된 차량 주행 정보 및 통신부(810)를 통해 수신된 정보에 근거하여, 본 차량(100)을 자율주행 시킬 수 있다.
구체적으로, 프로세서(830)는, 본 차량의 위치정보를 획득하도록 통신부(810)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(830)는, 통신부(810)의 위치 정보부(420)를 통해 본 차량(100)의 위치 정보(위치 좌표)를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 외부 서버로부터 지도 정보를 수신하도록 통신부(810)의 제1 통신부(812)을 제어할 수 있다. 여기서, 제1 통신부(812)는 외부 서버(eHorizon)으로부터 ADAS MAP을 수신할 수 있다. 상기 지도 정보는 상기 ADAS MAP에 포함될 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 타차량으로부터 상기 타차량의 위치정보를 수신하도록 통신부(810)의 제2 통신부(814)을 제어할 수 있다. 여기서, 제2 통신부(814)은 타차량으로부터 LDM 데이터를 수신할 수 있다. 상기 타차량의 위치정보는, 상기 LDM 데이터에 포함될 수 있다.
상기 타차량은, 차량으로부터 일정거리 이내에 존재하는 차량을 의미하며, 상기 일정거리는 통신부(810)의 통신 가용거리일 수도 있고, 사용자에 의해 설정된 거리일 수도 있다.
프로세서(830)는, 외부 서버로부터 지도정보와 타차량으로부터 타차량의 위치정보를 수신하도록 통신부를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 획득된 차량의 위치정보와 상기 수신된 타차량의 위치정보를 상기 수신된 지도 정보에 융합시키고, 상기 융합된 지도 정보 및 센싱부(840)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보 중 적어도 하나에 근거하여 차량(100)을 제어할 수 있다.
여기서, 상기 외부 서버로부터 수신된 지도정보는, ADAS MAP에 포함된 고정밀 지도정보(HD-MAP)을 의미할 수 있다. 고정밀 지도정보는 차선단위로 도로와 관련된 정보가 기록될 수 있다.
프로세서(830)는, 본 차량(100)의 위치 정보와 타차량의 위치정보를 상기 지도정보에 차선 단위로 융합할 수 있다. 또한, 프로세서(830)는, 외부 서버로부터 수신되는 도로와 관련된 정보 및 타차량으로부터 수신되는 도로와 관련된 정보를 상기 지도정보에 차선단위로 융합시킬 수 있다.
프로세서(830)는, 외부 서버로부터 수신되는 ADAS MAP과 센싱부(840)를 통해 수신되는 차량과 관련된 정보를 이용하여, 차량의 제어에 필요한 ADAS MAP을 생성할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(830)는, 외부 서버로부터 수신된 지도 정보에 센싱부(840)를 통해 일정 범위 내에서 센싱된 차량과 관련된 정보를 적용할 수 있다.
여기서, 상기 일정 범위는, 본 차량(100)에 구비된 전장품이 센싱할 수 있는 가용거리일 수도 있고, 사용자에 의해 설정된 거리일 수도 있다.
프로세서(830)는, 상기 지도 정보에 상기 센싱부를 통해 일정 범위 내에서 센싱된 차량과 관련된 정보를 적용한 후 타차량의 위치정보를 추가적으로 융합하여 상기 차량을 제어할 수 있다.
즉, 지도 정보에 센싱부를 통해 일정 범위 내에서 센싱된 차량과 관련된 정보를 적용한 경우, 프로세서(830)는, 차량으로부터 상기 일정 범위 내에서의 정보만을 이용할 수 있으므로, 차량을 제어할 수 있는 범위가 지협적일 수 있다.
그러나, 상기 V2X 모듈을 통해 수신된 타차량의 위치정보는 상기 일정 범위를 벗어난 공간에 존재하는 타차량으로부터 수신될 수 있다. 이는, V2X 모듈을 통해 타차량과 통신하는 V2X 모듈의 통신 가용거리가 상기 센싱부(840)의 일정범위보다 멀기 때문일 수 있다.
이에, 프로세서(830)는, 상기 차량과 관련된 정보가 센싱된 지도 정보에 제2 통신부(814)을 통해 수신된 LDM 데이터에 포함된 타차량의 위치정보를 융합하여, 보다 넓은 범위에 존재하는 타차량의 위치정보를 획득할 수 있고, 이를 이용하여 차량을 보다 효과적으로 제어할 수 있다.
예를 들어, 본 차량이 존재하는 차선에 전방으로 복수의 타차량이 밀집되어 있다고 가정하고, 센싱부는, 본 차량의 바로 앞차량의 위치정보만을 센싱할 수 있다고 가정한다.
이 경우, 지도 정보에 일정 범위 내에서 센싱된 차량과 관련된 정보만을 이용하는 경우, 프로세서(830)는, 본 차량이 앞 차량을 추월하여 끼어들도록 차량을 제어하는 제어명령을 생성할 수 있다.
그러나, 실제로는 전방으로 복수의 타차량이 밀집되어 있어 추월하여 끼어들기가 용이하지 않은 상황일 수 있다.
이 때, 본 발명은 V2X 모듈을 통해 수신된 타차량의 위치정보를 획득할 수 있다. 이 때, 상기 수신된 타차량의 위치정보는, 본 차량(100)의 바로 앞차량뿐만 아니라 상기 앞차량의 앞에 있는 복수의 타차량의 위치정보를 획득할 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 V2X 모듈을 통해 획득된 복수의 타차량의 위치정보를 차량과 관련된 정보가 적용된 지도정보에 추가적으로 융합하여, 앞 차량을 추월하여 끼어들기 부적절한 상황인 것을 판단할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 단순히 고정밀 지도정보에 센싱부(840)를 통해 획득된 차량과 관련된 정보만을 융합하여 일정범위 내에서만 자율주행이 가능했던 종래의 기술적 한계를 극복할 수 있다. 즉, 본원발명은 지도정보에 센싱부를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보뿐만 아니라 V2X 모듈을 통해 상기 일정범위보다 더 먼 거리에 있는 타차량으로부터 수신된 타차량과 관련된 정보(타차량의 속도, 타차량의 위치)를 추가적으로 이용함으로써 보다 정확하고 안정적으로 차량 제어를 수행할 수 있다.
본 명세서에서 설명하는 차량 제어는, 차량(100)을 자율주행 시키는 것 및 차량의 주행과 관련된 경고 메시지를 출력하는 것 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 프로세서가 V2X모듈을 통해 수신된 LDM 데이터와 외부 서버(eHorizon)으로부터 수신된 ADAS MAP 및 차량에 구비된 센싱부를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보를 이용하여 차량을 제어하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 실시 예에 따른 통신 장치(또는 TCU)가 고정밀 지도 데이터를 수신하는 방법을 설명하기 위한 예시도들이다.
서버는, HD 맵 데이터를 타일(tile) 단위로 구분하여 경로 제공 장치(800)에 제공할 수 있다. 상기 프로세서(830)는, 상기 통신부(810)를 통해 서버나 타 차량으로부터 HD 맵 데이터를 타일 단위로 수신할 수 있다. 타일 단위로 수신되는 HD 맵 데이터는 본 명세서에서 ‘HD 맵 타일’ 또는 ‘타일 단위의 지도 정보’ 등으로 호칭될 수 있다.
HD 맵 데이터는 소정 형태를 가지는 타일들로 구획되며, 각 타일은 지도의 서로 다른 일부분에 해당한다. 모든 타일들을 연결하면 전체 HD 맵 데이터가 획득된다. HD 맵 데이터는 고용량이므로, 전체 HD 맵 데이터를 다운로드 받아 이용하기 위해서는, 차량(100)에 고용량의 메모리가 요구된다. 통신 기술이 발달되면서, 차량(100)에 고용량의 메모리가 구비되기 보다는, HD 맵 데이터를 타일 단위로 다운로드하여 이용하고 삭제하는 것이 보다 효율적이다.
본 발명에서 설명의 편의를 위하여 상기 소정 형태가 사각형인 경우를 예로들어 설명하나, 다양한 다각형 형태로 변형될 수 있다.
프로세서(830)는, 다운로드된 HD 맵 타일을 메모리(140)에 저장할 수 있다. 또한, 경로 제공 장치 내에 저장부(또는 캐시메모리)가 구비된 경우, 프로세서(830)는, 상기 다운로드된 HD 맵 타일을 상기 경로 제공 장치 내에 구비된 저장부에 저장(또는 임시 저장)할 수도 있다.
프로세서(830)는, 저장된 HD 맵 타일을 삭제할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 차량(100)이 HD 맵 타일에 대응되는 구역을 벗어나는 경우, HD 맵 타일을 삭제할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 저장 후, 기 설정된 시간 경과 후, HD 맵 타일을 삭제할 수 있다.
도 12a에 도시된 바와 같이, 기 설정된 목적지가 없는 경우, 프로세서(830)는, 차량(100)의 위치(1250)가 포함된 제1 HD 맵 타일(1251)을 수신할 수 있다. 서버(21)는, 차량(100)으로부터 차량(100)의 위치(1250) 데이터를 수신하고, 차량(100)의 위치(1250)가 포함된 제1 HD 맵 타일(1251)을 차량(100)에 제공할 수 있다. 또한, 프로세서(830)는, 제1 HD 맵 타일(1251) 주변의 HD 맵 타일(1252, 1253, 1254, 1255)을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 제1 HD 맵 타일(1251)의 상하좌우 각각에 이웃하는 HD 맵 타일(1252, 1253, 1254, 1255)을 수신할 수 있다. 이경우, 프로세서(830)는, 총 5개의 HD 맵 타일을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 제1 HD 맵 타일(1251)의 상하좌우 각각에 이웃하는 HD 맵 타일(1252, 1253, 1254, 1255)과 함께, 대각선 방향에 위치하는 HD 맵 타일을 더 수신할 수 있다. 이 경우, 프로세서(830)는 총 9개의 HD 맵 타일을 수신할 수 있다.
도 12b에 도시된 바와 같이, 기 설정된 목적지가 있는 경우, 프로세서(830)는, 차량(100)의 위치(1250)에서 목적지까지의 경로와 연관된 타일을 수신할 수 있다. 프로세서(830)는, 경로를 커버할 수 있도록 복수의 타일을 수신할 수 있다.
프로세서(830)는, 경로를 커버하는 전체의 타일을 한번에 수신할 수 있다.
또는, 프로세서(830)는, 경로를 따라 차량(100)이 이동하는 중에, 전체의 타일을 나누어 수신할 수 있다. 프로세서(830)는, 경로를 따라 차량(100)이 이동하는 중에, 차량(100)의 위치를 기준으로, 전체의 타일 중 적어도 일부만 수신할 수 있다. 이후에, 프로세서(830)는, 차량(100) 이동 중에 지속적으로 타일을 수신하고, 기 수신된 타일을 삭제할 수 있다.
프로세서(830)는, HD 맵 데이터에 기초하여, 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다.
차량(100)은, 최종 목적지가 설정된 상태에서 주행될 수 있다. 최종 목적지는, 사용자 인터페이스 장치(200) 또는 통신 장치(220)를 통해 수신된 사용자 입력에 기초하여 설정될 수 있다. 실시예에 따라, 최종 목적지는 주행 시스템(260)에 의해 설정될 수도 있다.
최종 목적지가 설정된 상태에서, 차량(100)이 주행 중 제1 지점으로부터 기 설정 거리 이내에 위치할 수 있다. 차량(100)이 제1 지점으로부터 기 설정 거리 이내에에 위치하는 경우, 프로세서(830)는, 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 제1 지점 및 제2 지점은, 최종 목적지를 향하는 경로 상의 일 지점일 수 있다. 제1 지점은, 차량(100)이 위치하거나 가까운 미래에 위치할 지점으로 설명될 수 있다. 제2 지점은 상술한 호라이즌으로 설명될 수 있다.
프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역의 HD 맵을 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간으로부터 반경 소정 거리 이내의 영역에 대한 HD 맵을 요청하여 수신할 수 있다.
프로세서(830)는, HD 맵에 기초하여, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 호라이즌 맵 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 호라이즌 패스 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 메인 패스(313) 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(830)는, 제1 지점에서 제2 지점까지의 구간을 포함하는 영역에 대한, 서브 패스(314)를 생성할 수 있다.
차량(100)이 제2 지점으로부터 기 설정 거리 이내에 위치하는 경우, 프로세서(830)는, 제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성할 수 있다. 제2 지점 및 제3 지점은, 최종 목적지를 향하는 경로 상의 일 지점일 수 있다. 제2 지점은, 차량(100)이 위치하거나 가까운 미래에 위치할 지점으로 설명될 수 있다. 제3 지점은, 상술한 호라이즌으로 설명될 수 있다. 한편, 제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터는 상술한 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터와 지리적으로 연결될 수 있다.
제2 지점을 시작지점으로 하고 제3 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터 생성 동작은, 제1 지점을 시작지점으로 하고 제2 지점을 끝지점으로 하는 일렉트로닉 호라이즌 데이터를 생성동작이 준용될 수 있다.
실시 예에 따라, 차량(100)은, 최종 목적지가 설정되지 않은 상태에서도 주행될 있다.
도 13은 도 9의 경로 제공 장치의 경로 제공 방법을 설명하는 흐름도이다.
상기 프로세서(830)는 외부 서버로부터 고정밀 지도를 수신한다. 구체적으로, 프로세서(830)는, 서버(외부 서버, 클라우드 서버)로부터 복수의 레이어들로 이루어진 지도 정보(HD 맵, 고정밀 지도)를 수신할 수 있다(S1310).
상기 외부 서버는 상기 제1 통신부(812)를 통해 통신 할 수 있는 장치로써 상기 텔레매틱스 통신 장치(910)의 일 예이다. 상기 고정밀 지도는 복수의 레이어들로 이루어진다. 그리고, 상기 고정밀 지도는 ADAS MAP으로 도 11b를 참조하여 상술한 4개의 레이어들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 지도 정보는, 앞서 설명한, 호라이즌 맵 데이터를 포함할 수 있다. 상기 호라이즌 맵 데이터는, 도 11b에서 설명한 ADASIS규격을 만족하며 복수의 레이어로 형성된 ADAS MAP(또는 LDM MAP) 또는 HD MAP 데이터를 의미할 수 있다.
또한, 경로 제공 장치의 프로세서(830)는, 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 센서들로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다(S1320). 상기 센싱 정보는, 각 센서에서 센싱된 정보(또는 센싱된 후 가공된 정보)를 의미할 수 있다. 상기 센싱 정보는, 센서에서 센싱할 수 있는 데이터의 종류에 따라 다양한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(830)는, 센싱 정보 중 이미지 센서로부터 수신된 이미지(또는 영상)에 근거하여, 복수의 차선들로 이루어진 도로 상에서 차량(100)이 위치한 어느 하나의 차선을 특정할 수 있다(S1330). 여기서 차선은, 현재 경로 제공 장치(800)를 구비한 차량(100)이 주행중인 차선(Lane)을 의미한다.
프로세서(830)는, 상기 센서들 중 이미지 센서(또는 카메라)로부터 수신된 이미지(또는 영상)을 이용(분석)하여, 경로 제공 장치(800)가 구비된 차량(100)이 주행중인 차선(Lane)을 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 상기 특정된 차선을 기준으로 차량(100)의 이동이 예상되거나 계획된 최적 경로를 지도 정보를 이용하여 차선 단위로 추정할 수 있다(S1340). 여기서, 상기 최적 경로는, 앞서 설명한 호라이즌 패스 데이터 또는 메인 패스를 의미할 수 있다. 이에 한정되지 않고, 상기 최적 경로는, 서브 패스를 더 포함할 수도 있다. 여기서, 최적 경로는 Most Preferred Path 또는 Most Probable Path로 호칭될 수 있고, 엠피피(MPP)라고 약칭될 수 있다.
즉, 프로세서(830)는, 지도 정보를 이용하여, 차량(100)이 주행중인 특정 차선을 기준으로, 상기 차량(100)이 목적지까지 주행할 수 있는 최적 경로를 차선단위로 예상하거나 계획할 수 있다.
프로세서(830)는, 최적 경로에 센싱 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 생성해 서버 및 차량에 구비된 전장품 중 적어도 하나로 전송할 수 있다(S1350).
여기서, 상기 자율주행용 시야 정보는, 앞서 설명한, 일렉트로닉 호라이즌 정보(또는 일렉트로닉 호라이즌 데이터)를 의미할 수 있다. 상기 자율주행용 시야(horizon) 정보는, 차량(100)이 차선 단위로 자율주행을 수행하는데 이용되는 정보(또는 데이터, 환경)으로서, 도 10에 도시된 것과 같이, 차량(100)이 이동할 최적 경로를 포함하는 도로 또는 최적 경로를 기준으로 소정 범위 내의 모든 정보(지도정보, 차량, 사물, 무빙 오브젝트, 환경, 날씨 등)가 융합된 자율주행용 환경 데이터를 의미할 수 있다. 상기 자율주행용 환경 데이터는, 차량(100)의 프로세서(830)가 차량(100)을 자율주행시키거나, 차량(100)의 최적경로를 산출하는 데 기반이 되는 데이터(또는 총괄적인 데이터 환경)를 의미할 수 있다.
한편, 상기 자율주행용 시야 정보는, 차선 단위로 주행 경로를 가이드하는 정보를 의미할 수도 있다. 이는, 최적 경로에 센싱 정보 및 다이나믹 정보 중 적어도 하나가 융합된 정보로, 최종적으로 차량이 차선 단위로 주행 경로를 가이드하는 정보가 될 수 있다.
자율주행용 시야 정보가 차선 단위로 주행 경로를 가이드하는 정보를 의미하는 경우, 상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)에 목적지가 설정되어 있는지 여부에 따라 서로 다른 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다.
일 예로, 상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)에 목적지가 설정된 경우에는 상기 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 가이드 하는 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다.
다른 일 예로, 상기 차량(100)에 목적지가 설정되지 않은 경우, 상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)이 가장 주행할 가능성이 높은 메인 경로(Most Preferred Path, MPP)를 산출하고 상기 메인 경로(MPP)를 차선 단위로 가이드 하는 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다. 이경우, 상기 자율주행용 시야 정보에는 상기 메인 경로(MPP)로부터 분기되어 상기 차량(100)이 소정 기준보다 높은 확률로 이동이 가능한 서브 경로에 대한 서브 경로 정보가 더 포함될 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보는 목적지까지의 주행 경로를 도로에 표시된 차선별로 제공하도록 하여, 보다 정밀하고 세밀한 경로 정보를 제공하도록 형성될 수 있다. 이는, ADASIS v3의 표준을 따르는 경로 정보일 수 있다.
프로세서(830)는, 최적 경로 상에 위치한 이동 가능한 물체를 가이드하는 다이나믹 정보를 자율주행용 시야 정보에 융합하고, 다이나믹 정보에 근거하여, 최적 경로를 업데이트할 수 있다(S1360). 상기 다이나믹 정보는, 서버로부터 수신되는 지도 정보에 포함될 수 있으며, 복수의 레이어들 중 어느 하나(예를 들어, 제4 레이어 (1068)에 포함된 정보일 수 있다.
상기 차량에 구비된 전장품은, 차량에 구비된 다양한 구성요소를 의미하며, 일 예로, 센서, 램프 등을 포함할 수 있다. 상기 차량에 구비된 전장품은, 자율주행용 시야 정보를 포함하는 ADASIS 메시지를 프로세서(830)로부터 수신(Receive)한다는 측면에서, EHR(eHorizon Receiver)로 명명될 수 있다.
본 발명의 프로세서(830)는, 자율주행용 시야 정보를 포함하는 ADASIS Message를 제공(전송)한다는 측면에서 EHP(eHorizon Provider)로 명명될 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보를 포함하는 ADASIS 메시지는, 자율주행용 시야 정보가 ADASIS 표준 규격에 맞게 변환된 메시지를 의미할 수 있다.
이상에서 설명한 내용을 정리하면 다음과 같다.
상기 프로세서(830)는 상기 고정밀 지도를 이용해 상기 차량의 전방에 위치한 도로를 차선 단위로 가이드 하는 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 인터페이스부(820)를 통해 상기 차량(100)에 구비된 하나 또는 그 이상의 센서들로부터 센싱 정보를 수신한다. 상기 센싱 정보는 차량 주행 정보일 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 센싱 정보 중 이미지 센서로부터 수신된 이미지에 근거하여 복수의 차선들로 이루어진 도로 상에서 상기 차량이 위치한 어느 하나의 차선을 특정할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량(100)이 8차선 도로 중 제1차선으로 주행 중이라면, 상기 프로세서(830)는 이미지 센서로부터 수신된 이미지에 근거하여 상기 제1차선을 상기 차량(100)이 위치한 차선으로 특정할 수 있다.
상기 프로세서(830)는 특정된 차선을 기준으로 상기 차량의 이동이 예상되거나 계획된 최적 경로를 상기 지도 정보를 이용하여 차선 단위로 추정할 수 있다.
여기서, 최적 경로는 Most Preferred Path 또는 Most Probable Path로 호칭될 수 있고, 엠피피(MPP)라고 약칭될 수 있다.
상기 차량(100)은 상기 최적 경로를 따라 자율 주행을 할 수 있다. 수동 주행 중인 경우, 상기 차량(100)은 상기 최적 경로를 운전자에게 가이드 하는 네비게이션 정보를 제공할 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 최적 경로에 상기 센싱 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다. 상기 자율주행용 시야 정보는 ‘eHorizon’ 또는 ‘일렉트로닉 호라이즌’ 또는 ‘일렉트로닉 호라이즌 데이터’ 또는 ‘ADASIS 메시지’ 또는 ‘시야정보 트리 그래프’ 등으로 호칭될 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)에 목적지가 설정되어 있는지 여부에 따라 자율주행용 시야 정보를 서로 다르게 이용할 수 있다.
일 예로, 상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)에 목적지가 설정된 경우에는 자율주행용 시야 정보를 이용하여, 상기 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 가이드 하는 최적 경로를 생성할 수 있다.
다른 일 예로, 상기 차량(100)에 목적지가 설정되지 않은 경우, 상기 프로세서(830)는 자율주행용 시야 정보를 이용하여 상기 차량(100)이 가장 주행할 가능성이 높은 메인 경로를 차선 단위로 산출할 수 있다. 이경우, 상기 자율주행용 시야 정보에는 상기 메인 경로(MPP)로부터 분기되어 상기 차량(100)이 소정 기준보다 높은 확률로 이동이 가능한 서브 경로에 대한 서브 경로 정보가 더 포함될 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보는 목적지까지의 주행 경로를 도로에 표시된 차선별로 제공하도록 형성되어, 보다 정밀하고 세밀한 경로 정보를 제공하도록 형성될 수 있다. 상기 경로 정보는, ADASIS v3의 표준을 따르는 경로 정보일 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보는 차선 단위로 차량이 주행해야 하는 또는 주행 가능한 경로를 세분화하여 제공하도록 형성될 수 있다. 상기 자율주행용 시야 정보는, 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 가이드 하는 정보를 포함할 수 있다. 상기 자율주행용 시야 정보가 상기 차량(100)에 탑재된 디스플레이에 표시되는 경우, 지도 상에 주행 가능한 차선을 가이드 하는 가이드 라인과, 본 차량을 기준으로 소정 범위 내의 정보(예를 들어, 도로, 랜드마크, 타차량, 주변 객체, 날씨정보 등)가 표시될 수 있다. 나아가, 지도에 포함된 복수의 차선들 중 상기 차량(100)이 위치하는 적어도 하나의 차선 위에 상기 차량(100)의 위치를 나타내는 그래픽 객체가 포함될 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보에는 상기 최적 경로 상에 위치한 이동 가능한 물체를 가이드 하는 다이나믹 정보가 융합될 수 있다. 상기 다이나믹 정보는 상기 통신부(810) 및/또는 상기 인터페이스부(820)를 통해 상기 프로세서(830)에 수신되며, 상기 프로세서(830)는 상기 다이나믹 정보에 근거하여 상기 최적 경로를 업데이트 할 수 있다. 상기 최적 경로가 업데이트됨에 따라 상기 자율주행용 시야 정보도 업데이트 된다.
상기 다이나믹 정보는 동적 정보로 호칭될 수 있고, 다이나믹 데이터를 포함할 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 자율주행용 시야 정보를 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 전장품으로 제공할 수 있다. 나아가, 상기 프로세서(830)는 상기 자율주행용 시야 정보를 상기 차량(100)의 시스템에 설치된 각종 애플리케이션에 제공할 수도 있다.
상기 전장품은 상기 차량(100)에 탑재되어 통신이 가능한 모든 장치를 의미하며, 도 1 내지 도 9에서 설명한 구성요소들(예를 들어, 도 7에서 상술한 구성요소들(120-700))을 포함할 수 있다. 예를 들어, 레이더, 라이더와 같은 오브젝트 검출 장치(300), 내비게이션 시스템(770), 차량 구동 장치(600) 등이 상기 전장품에 포함될 수 있다.
또한, 상기 전장품은, 프로세서(830)에서 수행 가능한 애플리케이션 또는 애플리케이션을 실행하는 모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 전장품은 상기 자율주행용 시야 정보에 근거하여 자신이 수행해야 할 고유의 기능을 수행할 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보에는 차선 단위의 경로와 상기 차량(100)의 위치가 포함될 수 있으며, 상기 전장품이 센싱해야 하는 적어도 하나의 물체를 포함하는 동적 정보가 포함될 수 있다. 상기 전장품은 상기 동적 정보에 대응하는 물체를 센싱하기 위하여 리소스를 재할당하거나, 자신이 센싱한 센싱 정보와 일치하는지를 판단하거나, 센싱 정보를 생성하기 위한 설정 값을 변경할 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보는 복수의 레이어들로 이루어지며, 상기 프로세서(830)는, 상기 자율주행용 시야 정보를 수신하는 전장품에 따라 상기 레이어들 중 적어도 하나를 선택적으로 전송할 수 있다.
구체적으로, 상기 프로세서(830)는 상기 전장품이 실행 중인 기능 및 실행이 예정된 기능 중 적어도 하나에 근거하여, 상기 경로 제공 장치가 상기 자율주행용 시야 정보에 포함된 복수의 레이어들 중 적어도 하나를 선택할 수 잇다. 그리고, 상기 프로세서(830)는 상기 전장품으로 선택된 레이어를 전송하며, 선택되지 않은 레이어는 상기 전장품으로 전송되지 않을 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 외부 장치로부터 상기 외부 장치가 생성한 외부 정보를 수신할 수 있다.
상기 소정 범위는 상기 제2 통신부(914)가 통신을 수행할 수 있는 거리를 의미하며, 상기 제2 통신부(914)의 성능에 따라 가변될 수 있다. 상기 제2 통신부(914)가 V2X 통신을 수행하는 경우, V2X 통신 가능 범위가 상기 소정 범위로 정의될 수 있다.
나아가, 상기 소정 범위는 상기 차량(100)의 절대 속도 및/또는 상기 외부 장치와의 상대 속도에 따라 가변될 수 있다.
상기 프로세서(830)는 상기 차량(100)의 절대 속도 및/또는 상기 외부 장치와의 상대 속도에 근거하여 상기 소정 범위를 결정하고, 결정된 소정 범위 내에 위치한 외부 장치와의 통신을 허여할 수 있다.
구체적으로, 상기 차량(100)의 절대 속도 및/또는 상기 외부 장치와의 상대 속도에 근거하여, 상기 제2 통신부(914)를 통해 통신할 수 있는 외부 장치를 제1그룹 또는 제2그룹으로 분류할 수 있다. 제1그룹에 포함된 외부 장치로부터 수신된 외부 정보는 이하에서 설명할 동적 정보를 생성하는데 이용되지만, 제2그룹에 포함된 외부 장치로부터 수신된 외부 정보는 상기 동적 정보를 생성하는데 이용되지 않는다. 상기 제2 그룹에 포함된 외부 장치로부터 외부 정보가 수신되더라도, 상기 프로세서(830)는 그 외부 정보를 무시한다.
상기 프로세서(830)는 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 전장품이 센싱해야 하는 물체의 동적 정보를 상기 외부 정보에 근거하여 생성하고, 상기 자율주행용 시야 정보에 상기 동적 정보를 정합할 수 있다.
일 예로, 상기 동적 정보는 도 11a 및 도 11b에서 상술한 제4 레이어에 해당할 수 있다.
도 11a 및 도 11b에서 상술한 바와 같이, 상기 경로 제공 장치(800)는 ADAS MAP 및/또는 LDM 데이터를 수신할 수 있다. 구체적으로, 상기 제1 통신부(812)를 통해 상기 텔레매틱스 통신 장치(910)로부터 상기 ADAS MAP을 수신하고, 상기 제2 통신부(814)를 통해 상기 V2X 통신 장치(920)로부터 상기 LDM 데이터를 수신할 수 있다.
상기 ADAS MAP과 상기 LDM 데이터는 동일한 형식을 가지는 복수의 레이어들로 이루어질 수 있다. 상기 프로세서(830)는 상기 ADAS MAP에서 적어도 하나의 레이어를 선택하고, 상기 LDM 데이터에서 적어도 하나의 레이어를 선택한 후 선택된 레이어들로 이루어진 상기 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 상기 ADAS MAP의 제1-3레이어들을 선택하고, 상기 LDM 데이터의 제4레이어를 선택한 후, 4개의 레이어들을 하나로 정합한 하나의 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다. 이경우, 상기 프로세서(830)는 상기 텔레매틱스 통신 장치(910)로 상기 제4레이어의 송신을 거부하는 거부 메시지를 전송할 수 있다. 제4레이어를 포함한 모든 정보를 수신하는 것보다 제4레이어가 제외된 일부 정보를 수신하는 것이 상기 제1 통신부(812)의 리소스를 적게 사용하기 때문이다. ADAS MAP의 일부와 LDM 데이터의 일부를 정합함으로써, 상호 보완된 정보를 활용할 수 있다.
다른 예를 들어, 상기 ADAS MAP의 제1-4레이어들을 선택하고, 상기 LDM 데이터의 제4레이어를 선택한 후, 5개의 레이어들을 하나로 정합한 하나의 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다. 이경우, 상기 LDM 데이터의 제4레이어에 우선순위를 부여할 수 있다. 상기 ADAS MAP의 제4레이어에 상기 LDM 데이터의 제4레이어와 일치하지 않는 불일치 정보가 있는 경우, 상기 프로세서(830)는 상기 불일치 정보를 삭제하거나, 상기 LDM 데이터에 근거하여 상기 불일치 정보를 보정할 수 있다.
상기 동적 정보는 소정 물체를 가이드 하는 객체 정보일 수 있다. 예를 들어, 상기 소정 물체의 위치를 가이드 하는 위치 좌표, 상기 소정 물체의 형태, 크기, 종류 등을 가이드 하는 정보 중 적어도 하나가 상기 동적 정보에 포함될 수 있다.
상기 소정 물체는, 도로 상에서 주행 가능한 객체들 중 해당 차선에서의 주행을 방해하는 객체들을 의미할 수 있다.
예를 들어, 상기 소정 물체는, 버스 정류장에서 정차중인 버스 또는 택시 정류장에서 정차중인 택시 또는 택배를 하차중인 트럭 등을 포함할 수 있다.
다른 예로, 상기 소정 물체는, 일정속도 이하로 주행하는 쓰레기 수거 차량, 또는 시야를 방해한다고 판단되는 대형 차량(예를 들어, 트럭이나 컨테이너 트럭, 등)을 포함할 수 있다.
또 다른 예로, 상기 소정 물체는, 사고, 도로 파손 또는 공사를 알리는 객체를 포함할 수도 있다.
이와 같이, 상기 소정 물체는, 본 차량(100)의 주행이 불가능하거나, 주행에 방해되도록 차선을 가로막고 있는 모든 종류의 객체를 포함할 수 있다. 차량(100)이 회피해야 하는 빙판길, 보행자, 타차량, 공사 표지판, 신호등의 교통신호 등이 상기 소정 물체에 해당되어 상기 외부 정보로 상기 경로 제공 장치(800)에 수신될 수 있다.
한편, 상기 프로세서(830)는 상기 외부 정보가 안내하는 소정 물체가 상기 차량(100)의 주행 경로를 기준으로 기준 범위 이내에 위치하는지를 판단할 수 있다.
상기 소정 물체가 상기 기준 범위 이내에 위치하는지 여부는, 상기 차량(100)이 주행하고 있는 차선과 상기 소정 물체의 위치에 따라 달라질 수 있다.
예를 들어, 제1차선으로 주행 중인 상태에서 전방 1km 앞 제3차선의 공사를 가리키는 표지판을 안내하는 외부 정보가 수신될 수 있다. 상기 기준 범위가 상기 차량(100)을 기준으로 1m로 설정되어 있다면, 상기 표지판은 기준 범위 밖에 위치한다. 상기 차량(100)이 제1차선으로 계속 주행한다면, 상기 제3차선은 상기 차량(100)을 기준으로 1m 밖에 위치하기 때문이다. 이와 달리, 상기 기준 범위가 상기 차량(100)을 기준으로 10m로 설정되어 있다면, 상기 표지판은 기준 범위 내에 위치한다.
상기 프로세서(830)는 상기 소정 물체가 상기 기준 범위 이내에 위치하는 경우, 상기 동적 정보를 상기 외부 정보에 근거하여 생성하지만, 상기 소정 물체가 상기 기준 범위 밖에 위치하는 경우, 상기 동적 정보를 생성하지 않을 수 있다. 즉, 상기 프로세서(830)는 상기 외부 정보가 안내하는 소정 물체가 상기 차량(100)의 주행 경로 상에 위치하거나, 상기 차량(100)의 주행 경로에 영향을 줄 수 있는 기준 범위 이내인 경우에 한하여 상기 동적 정보를 생성할 수 있다.
본 발명에 따른 경로 제공 장치는, 자율주행용 시야 정보를 생성함에 있어서 제1 통신부를 통해 수신되는 정보와 제2 통신부를 통해 수신되는 정보를 하나로 통합하기 때문에, 서로 다른 통신부를 통해 제공되는 정보를 상호 보완되는 최적의 자율주행용 시야 정보를 생성 및 제공할 수 있다. 이는, 제1 통신부를 통해 수신되는 정보는 정보를 실시간으로 반영하지 못하는 한계가 있으나, 제2 통신부를 통해 수신되는 정보가 실시간성을 보완해주기 때문이다.
나아가, 상기 프로세서(830)는 상기 제2 통신부를 통해 수신되는 정보가 있는 경우, 그에 대응하는 정보를 수신받지 않도록 상기 제1 통신부를 제어하기 때문에, 상기 제1 통신부의 대역폭을 종래보다 적게 사용할 수 있다. 즉, 상기 제1 통신부의 리소스 사용을 최소화할 수 있다.
이하에서는, 위에서 살펴본 eHorizon의 기능/동작/제어방법을 수행하는 것이 가능한 프로세서(830)에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 14는 본 발명의 경로 제공 장치에 포함된 프로세서를 구체적으로 설명하기 위한 개념도이다.
앞서 설명한 것과 같이, 본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 차량에 경로를 제공하는 것이 가능하며, 통신부(810), 인터페이스부(820) 및 프로세서(830)(EHP)를 포함할 수 있다.
상기 통신부(810)는, 서버로부터 복수의 레이어들로 이루어지는 지도 정보를 수신할 수 있다. 이 때, 프로세서(830)는, 상기 통신부(810)를 통해 타일 단위로 형성된 지도 정보(HD 맵 타일)을 수신할 수 있다.
상기 인터페이스부(820)는, 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 센서들로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(830)는, 본 명세서에서 설명하는 eHorizon 소프트웨어를 포함(구비)할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(830)는, Electronic Horizon Provider(EHP)일 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 센싱 정보 중 이미지 센서로부터 수신된 이미지에 근거하여 복수의 차선들로 이루어진 도로 상에서 상기 차량이 위치한 어느 하나의 차선을 특정할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 특정된 차선을 기준으로 상기 차량의 이동이 예상되거나 계획된 최적 경로를 상기 지도 정보를 이용하여 차선 단위로 추정할 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 최적 경로에 상기 센싱 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 생성해 상기 서버 및 상기 차량에 구비된 전장품 중 적어도 하나로 전송할 수 있다.
상기 최적 경로와 센싱 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보는 HD 맵을 기반으로 하기 때문에, 복수의 레이어로 이루어져 있을 수 있으며, 각 레이어는, 도 11a 및 도 11b에서 설명한 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
상기 자율주행용 시야 정보에는 상기 최적 경로 상에 위치한 이동 가능한 물체를 가이드 하는 다이나믹 정보가 융합될 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 다이나믹 정보에 근거하여 상기 최적 경로를 업데이트할 수 있다.
이러한 프로세서(830)는, 도 14에 도시된 것과 같이, 맵 캐싱부(831), 맵 매칭부(832), 지도 의존성 API(Map-dependent APIs, MAL)(833), 경로 관리부(834), 시야정보 생성부(835), ADASIS 생성부(836) 및 전송부(837)를 포함할 수 있다.
상기 맵 캐싱부(MAP CACHER)(831)는, 서버(클라우드 서버, 외부 서버)(1400)로부터 수신한 지도 정보(HD 맵 데이터, HD 맵 타일 등)를 저장 및 업데이트할 수 있다.
상기 맵 매칭부(MAP-MATCHER)(832)는, 현재 차량의 위치를 상기 지도 정보에 매핑시킬 수 있다.
상기 지도 의존성 API(MAL)(833)는, 맵 캐싱부(831)에서 수신한 지도 정보와, 맵 매칭부(832)에서 현재 차량의 위치를 지도 정보에 매핑시킨 정보를 시야정보 생성부(835)에서 활용 가능한 데이터 형식으로 변환할 수 있다.
또한, 상기 지도 의존성 API(MAL)(833)는, 맵 캐싱부(831)에서 수신한 지도 정보와, 맵 매칭부(832)에서 현재 차량의 위치를 지도 정보에 매핑시킨 정보를 시야정보 생성부(835)에 전달하거나, 전달하기 위한 알고리즘을 동작시킬 수 있다.
경로 관리부(Path Generator)(834)는, 상기 지도 정보에서 차량이 주행 가능한 도로 정보를 제공할 수 있다. 또한, 상기 경로 관리부(834)는, AVN으로부터 주행 가능한 도로 정보를 제공받을 수 있으며, 차량이 주행할 수 있는 경로(최적 경로 또는 서브 경로)를 생성하는데 필요한 정보를 시야정보 생성부(835)로 제공할 수 있다.
시야정보 생성부(835)는, 현재 차량의 위치와 상기 주행 가능한 도로 정보에 근거하여, 주행 가능한 복수의 경로정보를 생성할 수 있다.
ADASIS 생성부(836)은, 상기 시야정보 생성부(835)에서 생성된 복수의 경로정보를 메시지 형태로 전환하여 ADASIS 메시지를 생성할 수 있다.
또한, 전송부(837)는, 메시지 형태로 생성된 ADASIS 메시지를 차량에 구비된 전장품으로 전송할 수 있다.
이하에서는, 각 구성요소에 대해 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
맵 캐싱부(831)는, 서버(1400)에 존재하는 복수의 타일 단위의 지도 정보(복수의 HD 맵 타일) 중 차량에 필요로 하는 타일 단위의 지도정보(차량에 필요로 하는 HD 맵 타일)를 요청할 수 있다.
또한, 맵 캐싱부(831)는, 서버(1400)로부터 수신한 타일 단위의 지도 정보(HD 맵 타일)을 저장(또는 임시 저장)할 수 있다.
맵 캐싱부(831)는, 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여, 서버(1400)에 존재하는 복수의 타일 단위의 지도 정보 중 적어도 하나의 지도 정보를 요청 및 수신하는 업데이트 관리모듈(831b)(Update manager) 및 상기 서버(1400)로부터 수신한 타일 단위의 지도 정보를 저장하는 캐시메모리(831a)(Map Caching)를 포함할 수 있다.
상기 캐시메모리(831a)는, 타일 맵 저장소로 명명될 수도 있다.
상기 기 설정된 조건은, 차량에 필요로 하는 타일 단위의 지도 정보를 경로 제공 장치(구체적으로, 맵 캐싱부(831))가 서버(1400)로 요청하고 수신하기 위한 조건을 의미할 수 있다.
이러한 기 설정된 조건은, 현재 차량이 존재하는 지역의 타일 단위의 지도 정보에 대한 업데이트가 필요한 경우, 외부 장치로부터 특정 지역의 타일 단위의 지도 정보를 요청받은 경우 및 타일 단위의 크기가 변경된 경우 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(830)에 포함된 맵 캐싱부(831)는, 상기 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 현재 차량이 위치하는 타일 단위의 지도 정보, 외부 장치로부터 요청받은 특정 지역의 타일 단위의 지도 정보 또는 타일 단위의 크기가 변경된 타일 단위의 지도 정보를 서버로 요청 및 수신할 수 있다.
상기 업데이트 관리모듈(831b)은, 상기 서버(1400)로부터 새로운 타일 단위의 지도 정보를 수신한 경우, 수신한 지도 정보가 나타내는(포함하는) 지역의 기존 지도 정보 및 차량이 주행에 의해 지나친 지역에 대한 타일 단위의 지도 정보를 상기 캐시메모리(831a)에서 삭제할 수도 있다.
맵 매칭부(832)는, 위성으로부터 수신되는 신호(Global Navigation Satellite System, GNSS 신호)(예를 들어, 위성으로부터 수신되는 현재 차량의 위치를 나타내는 신호), 운행 이력 및 차량에 구비된 구성품 중 어느 하나로부터 차량의 현재 위치를 나타내는 데이터를 추출하는 위치 제공 모듈(832a)(Position Provider), 상기 위치 제공 모듈에서 추출된 데이터를 필터링하여 차량의 현재위치를 나타내는 위치 정보를 생성하는 필터(832b)(Kalman Filter) 및 차량의 현재 위치를 나타내는 위치정보를 상기 맵 캐싱부에 저장된 타일단위의 지도 정보상에 매핑하며, 현재 차량의 위치가 디스플레이부의 중앙에 위치하도록 위치제어를 수행하는 맵 매칭 모듈(832c)(Map Matching, MM)을 포함할 수 있다.
여기서, 현재 차량의 위치가 디스플레이부의 중앙에 위치하도록 위치제어를 수행한다는 것은, 현재 차량의 위치를 기준으로 서버(1400)를 통해 수신한 지도 정보를 매핑시킨다는 의미를 포함할 수 있다.
상기 맵 매칭 모듈(832c)은, 상기 위치정보를 매핑시키기 위한 타일 단위의 지도 정보가 상기 맵 캐싱부(831)에 미존재하는 경우, 상기 맵 캐싱부(831)로 서버로부터 상기 위치정보를 매핑시키기 위한 타일 단위의 지도 정보를 수신할 것을 요청할 수 있다.
이 경우, 맵 캐싱부(831)는, 상기 요청에 대응하여, 서버(1400)로 맵 매칭 모듈(832c)에서 요청된 타일 단위의 지도 정보(HD 맵 타일)을 서버(1400)로 요청 및 수신하여, 맵 매칭부(또는 맵 매칭 모듈(832c))로 전송할 수 있다.
또한, 상기 맵 매칭 모듈(832c)은, 차량의 현재 위치를 나타내는 위치정보를 위치 명령(832d)(Position Command)으로 생성하여 시야정보 생성부(835)로 전송할 수도 있다. 상기 위치 명령은, 시야정보 생성부에서 시야 정보를 생성할 때, 본 차량의 현재 위치를 기준으로 시야 정보를 생성하도록 이용될 수 있다.
지도 의존성 API(MAL)(833)는, 맵 캐싱부(831)에서 수신한 지도 정보(타일 단위의 지도 정보, HD 맵 타일)와, 맵 매칭부(832)에서 현재 차량의 위치를 지도 정보에 매핑시킨 정보를 시야정보 생성부(835)에서 활용 가능한 데이터 형식으로 변환할 수 있다.
경로 관리부(834)는, 수신한 타일 단위의 지도 정보(HD 맵 타일)에서, 차량이 주행 가능한 도로 정보를 추출하고, 차량이 주행할 것으로 예상되는 최적 경로 및 서브 경로를 산출하도록 추출된 도로 정보를 상기 시야정보 생성부로 제공할 수 있다.
즉, 수신한 지도 정보에는, 다양한 종류의 길이 포함되어 있을 수 있으며, 예를 들어, 차량 통행이 가능한 차도, 차량 통행이 불가능한 도로(예를 들어, 도보, 자전거 전용 도로, 폭이 좁은 도로) 등이 포함되어 있을 수 있다.
경로 관리부(834)는, 지도 정보에 포함된 다양한 종류의 길 중 차량이 주행 가능한 도로 정보를 추출할 수 있다. 이 때, 상기 도로 정보에는 일방 통행 도로에 대한 방향정보도 포함될 수 있다.
구체적으로, 경로 관리부(834)는, 서버(1400)로부터 수신한 타일 단위의 지도 정보(HD 맵 타일)에서, 주행 가능한 도로 정보 중 차량의 현재 위치에서 목적지까지 주행하는데 필요한 경로 정보에 점수를 부여하는 도로 관리 모듈(834a)(Route Manager), 목적지가 입력되지 않은 경우, 차량이 현재 위치한 도로의 특성에 따라 다음 교차로 이후의 도로에 대해 점수를 부여하는 맞춤 로직 모듈(834b)(Custom Logic) 및 도로 관리 모듈(834a)에서 부여된 점수와 상기 맞춤 로직 모듈(834b)에서 부여된 점수가 반영된 정보를 시야정보 생성부(835)로 제공하는 크로싱 콜백 모듈(834c)(Crossing CallBack(CB))을 포함할 수 있다.
크로싱 콜백 모듈(834c)은, 차량이 상기 목적지까지 주행하는데 필요한 경로 정보에 대응하는 경로 상에 위치하는 경우, 상기 도로 관리 모듈(834a)에서 부여된 점수에 근거하여, 경로 안내를 수행하고(또는 도로 관리 모듈에서 점수가 부여된 도로 정보를 시야정보 생성부로 전송하고), 상기 차량이 상기 목적지까지 주행하는데 필요한 경로 정보에 대응하는 경로를 이탈한 경우, 상기 맞춤 로직 모듈에서 부여된 점수에 근거하여 경로 안내를 수행(또는 맞춤 로직 모듈에서 점수가 부여된 도로 정보를 시야정보 생성부로 전송)할 수 있다.
이는, 목적지가 설정된 경우, 시야정보 생성부(835)가 목적지까지 주행하는데 필요한 최적 경로 및 자율주행용 시야 정보를 상기 도로 관리 모듈에서 점수가 부여된 도로 정보를 기반으로 생성하기 위함이다.
또한, 목적지가 미설정되거나, 차량이 목적지까지 주행하는데 필요한 경로 정보에 대응하는 경로를 이탈한 경우, 시야정보 생성부(835)는, 맞춤 로직 모듈(834b)에서 점수가 부여된 도로를 기반으로, 최적 경로 또는 서브 경로를 생성하고, 상기 최적 경로 및 서브 경로에 각각 대응하는 자율주행용 시야 정보를 생성할 수 있다.
시야정보 생성부(835)는, 맵 매칭부(832)에서 지도 정보에 매핑된 차량의 위치와, 상기 경로 관리부에서 처리된 주행 가능한 도로 정보에 근거하여, 현재 차량의 위치를 기준으로 시야정보 트리 그래프를 생성할 수 있다.
여기서, 시야정보 트리 그래프는, 차량의 현재 위치에서 목적지까지 최적 경로 및 서브 경로에 자율주행용 시야정보가 생성된 도로들을 교차로(또는 도로가 갈라지는 부분)마다 연결한 정보를 의미할 수 있다.
이러한 정보는, 교차로에서 자율주행용 시야 정보가 생성된 도로와 도로를 연결하여 나무 가지 형상을 한다고 볼 수 있으므로, 시야정보 트리(tree) 그래프라는 용어로 명명될 수 있다.
또한, 차량의 현재 위치에서 목적지까지의 최적 경로에 대해서만 자율주행용 시야 정보를 생성하는 것이 아니라, 최적 경로와 다른 서브 경로(교차로에서 최적 경로에 해당하는 도로가 아닌 서브 경로에 해당하는 도로)에 대해서도 자율주행용 시야 정보를 생성하므로, 자율주행용 시야 정보는, 한 경로(최적 경로)에 대해서만 생성되는 것이 아닌 복수의 경로(최적 경로 및 복수의 서브 경로)에 대해서 생성된다.
이에 따라, 현재 차량의 위치에서 목적지까지의 자율주행용 시야 정보는, 나무의 가지가 뻗어나가는 형상을 할 수 있으며, 이에 따라, 자율주행용 시야 정보는, 시야정보 트리 그래프로 명명될 수 있다.
시야정보 생성부(835)(또는 시야정보 생성 모듈(835a))는, 시야정보 트리 그래프(835b)의 길이 및 트리 링크의 폭을 설정하고, 현재 차량의 위치과 타일 단위의 지도 정보에 근거하여, 현재 차량이 위치한 도로를 기준으로 소정 범위 내의 도로들을 기준으로 상기 시야정보 트리 그래프를 생성할 수 있다.
여기서 트리 링크의 폭은 자율주행용 시야 정보를 생성하는 폭(예를 들어, 최적 경로를 기준으로 기 설정된 폭(또는 반경)까지만 서브 경로에 대한 시야 정보를 생성하도록 허용된 폭)을 의미할 수 있다.
또한, 시야정보 생성부(835)는, 상기 생성된 시야정보 트리 그래프에 포함된 도로를 차선 단위로 연결시킬 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 자율주행용 시야 정보는, 도로 단위가 아닌, 도로에 포함된 차선(Lane) 단위로, 최적 경로를 산출하거나, 이벤트를 감지하거나, 차량 교통량을 감지하거나, 다이나믹 정보를 판단할 수 있다.
이에 따라, 시야정보 생성부(835)는, 생성된 시야정보 트리 그래프에 포함된 도로를 단순히 도로끼리 연결하는 것이 아니라, 도로에 포함된 차선(Lane) 단위로 연결시켜 시야정보 트리 그래프를 생성할 수 있다.
또한, 시야정보 생성부(835)는, 기 설정된 생성기준에 따라 서로 다른 시야정보 트리 그래프를 생성할 수 있다.
예를 들어, 시야정보 생성부(835)는, 사용자 입력(또는 사용자 요청)에 따라, 최적 경로 및 서브 경로를 생성하는 기준(예를 들어, 목적지까지 도달하는데 가장 빠른 경로, 최단 경로, 무료 경로, 고속화 도로 우선 경로 등)에 따라, 최적 경로 및 서브 경로가 달라지고, 이에 따라 자율주행용 시야 정보도 다르게 생성될 수 있다.
자율주행용 시야 정보가 다르게 생성된다는 것은, 다른 도로에 대하여 자율주행용 시야 정보가 생성된다는 것을 의미하므로, 다른 도로에 생성된 자율주행용 시야 정보는 결국 다른 시야정보 트리 그래프를 생성한다는 것을 의미할 수 있다.
시야정보 생성부(835)는, 경로 관리부(834)로부터 전송되는 주행 가능한 도로 정보에 근거하여, 상기 차량이 주행할 것으로 예상되는 최적 경로 및 서브 경로를 생성할 수 있다.
또한, 시야정보 생성부(835)는, 다이나믹 정보를 자율주행용 시야정보에 융합하여 상기 최적 경로 및 서브 경로를 생성하거나 업데이트할 수 있다.
ADASIS 생성부(836)는, 시야정보 생성부(835)에서 생성된 시야정보 트리 그래프를 기 설정된 메시지 형태가 되도록 ADASIS 메시지로 변환할 수 있다.
앞서 살펴본 바와 같이, EU OEM(European Union Original Equipment Manufacturing) 연합은 eHorizon(electronic Horizon) 데이터를 자율주행 시스템 및 인포테인먼트(infortainment) 시스템으로 효과적으로 전달하기 위해, 데이터규격과 전송방식을 ‘ADASIS(ADAS(Advanced Driver Assist System) Interface Specification)’라는 이름의 표준으로 제정하였다.
이에 따라, 본 발명의 EHP(경로 제공 장치의 프로세서(830))는, 시야정보 트리 그래프(즉, 자율주행용 시야 정보 또는 최적 경로와 서브 경로)를 기 설정된 메시지 형태(예를 들어, 표준에 부합하는 형식의 메시지 형태)로 변환시키는 ADASIS 생성부(836)를 포함할 수 있다.
상기 ADASIS 메시지는, 상기 자율주행용 시야 정보에 대응될 수 있다. 즉, 자율주행용 시야 정보에 대응하는 시야정보 트리 그래프를 메시지 형태로 변환한 것이므로, ADASIS 메시지는, 자율주행용 시야 정보에 대응할 수 있다.
전송부(837)(Transmitter)는, ADASIS 메시지를 차량에 구비된 전장품 중 적어도 하나로 전송하는 메시지 큐 모듈(837a)을 포함할 수 있다.
메시지 큐 모듈(837a)은, 기 설정된 방식(Tx)으로 상기 ADASIS 메시지를 상기 차량에 구비된 전장품 중 적어도 하나로 전송할 수 있다.
여기서, 상기 기 설정된 방식은, 메시지를 전송하는 함수(Tx) 또는 메시지를 전송하는 조건을 ADASIS 메시지가 생성된 순서대로 ADASIS 메시지를 전송하거나, 메시지 내용에 근거하여 특정 메시지를 먼저 전송하거나, 차량에 구비된 전장품으로부터 요청된 메시지를 우선적으로 전송할 수 있다.
앞서 설명한 차선(Lane) 단위는, 차량이 주행하도록 도로에 설정된 차로(Lane) 단위를 의미할 수 있다. 본 명세서에서는, 도로에서 차량이 주행하도록 설정된 Lane을 차로 또는 차선으로 혼용하여 사용할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 제공 장치는, 차량에 구비된 롤러블(Rollable) 디스플레이와 상호 작용할 수 있다.
이하에서는, 차량에 롤링(또는 밴딩) 가능한 디스플레이(2510, 도 17 참조)가 구비된 경우, 경로 제공 장치(800)가 롤러블 디스플레이와 상호작용하는 실시 예에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 15는 본 발명의 경로 제공 장치와 롤러블 디스플레이의 개념을 설명하기 위한 개념도이다.
도 15를 참조하면, 본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 통신부(810)를 통해 서버(1400)와 통신을 수행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(830)는, 통신부(810)를 통해 서버(1400)로부터 복수의 레이어로 형성된 지도 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(830)는, 수신한 지도 정보를 메모리(지도 저장소)(831)에 저장(또는 임시 저장)할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 인터페이스부(820)를 통해 차량에 구비된 센서로부터 센싱된 센싱 정보를 수신할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 자율주행용 시야 정보 및 차선 단위의 최적 경로 중 적어도 하나를 차량에 구비된 적어도 하나의 구성품(1410)으로 전송할 수 있다. 여기서, 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 구성품(1410)은, 도 7에서 설명한 구성요소들을 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 차량(100)에는, 롤러블 디스플레이(rollable display)(2510)가 구비(탑재)되어 있을 수 있다.
상기 롤러블 디스플레이는, 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 구성품(1410)에 포함될 수 있다.
상기 롤러블 디스플레이는, 앞서 설명한 디스플레이부(251)에 포함될 수 있으며, 디스플레이부(251)의 다양한 구현 방식 중 하나로 이해될 수 있다.
상기 롤러블 디스플레이는, 플렉시블 OLED 기술을 통해 구현된 디스플레이 패널을 통해 구현된 표시 장치를 의미할 수 있다.
상기 롤러블 디스플레이는, 두루마리 형태로 말 수 있는 디스플레이 장치이며, 말 수 있는 디스플레이 또는 두루마리 디스플레이로 명명될 수도 있다.
롤러블 디스플레이는, 두루마리로 말아지는 것이 가능하기 때문에, 장치 자체보다 큰 디스플레이가 가능한 제품도 있다.
즉, 표시되는 표시 면적보다 훨씬 작은 부피로 보관이 가능하며, 차량의 대시보드 일 부분, 클러스터, A필러, 윈드쉴드 상단 등 다양한 위치에 구비되며, 사용자의 요청 또는 차량/경로 제공 장치의 제어에 의해 확대(말린 부분이 펴지는 것)되거나 축소(펴진 부분이 말려지는 것)될 수 있다.
경로 제공 장치(800)의 프로세서(830)는, 차량에 구비된 롤러블 디스플레이(2510)와 상호 작용(데이터 송수신, 통신)을 수행할 수 있다.
예를 들어, 도 15에 도시된 것과 같이, 프로세서(830)는, 외부 조작에 의해 롤러블 디스플레이(2510)의 화면 사이즈(표시 영역의 크기)가 변경되면, 롤러블 디스플레이(2510)로부터 화면 사이즈 변경 정보를 수신할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이(2510)의 화면 사이즐 변경해야 할 상황에 진입하면, 롤러블 디스플레이(2510)로 화면 사이즈를 변경할 것을 요청(제어)할 수 있다.
이하에서는, 차량에 구비된 롤러블 디스플레이와 상호 작용하여 자율주행용 시야 정보 또는 차선 단위의 최적 경로를 제공하는 것이 가능한 경로 제공 장치의 제어 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 16은 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 17, 도 18, 도 19, 도 20, 도 21 및 도 22는 도 16에서 살펴본 제어 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
우선, 도 16을 살펴보면, 본 발명의 경로 제공 장치(800)의 프로세서(830)는, 차량에 구비된 롤러블 디스플레이(2510)에 서버로부터 수신한 지도 정보를 출력할 수 있다(S1610).
한편, 프로세서(830)는, 차량에 구비된 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 변경되는 것을 결정할 수 있다(S1620).
예를 들어, 상기 롤러블 디스플레이(2510)는, 사용자가 가하는 외력에 의해 표시 영역의 크기가 가변되거나, 롤러블 디스플레이(2510)를 펴거나 말도록 구현된 버튼이 조작되는 것에 근거하여, 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 변경될 수 있다.
여기서, 표시 영역의 크기가 가변되는 것은, 롤러블 디스플레이가 말려지거나, 말려진 부분이 풀어지는 것(또는 펴지는 것)에 근거하여 수행될 수 있다.
이와 같이, 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 가변되는 것은, 사용자가 직접 롤러블 디스플레이를 당기거나, 마는 동작(또는 블라인드와 같이, 살짝 당긴 후 놓아서 말려지는 것)에 의해 이루어지거나, 차량의 창문과 같이, 롤러블 디스플레이를 말거나 펴도록 구현된 버튼(조작버튼)이 사용자에 의해 동작되는 것에 근거하여 수행될 수 있다.
프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이(2510)의 표시 영역의 크기가 가변되는 경우, 롤러블 디스플레이(2510)로부터 변경된 표시 영역의 크기와 관련된 정보(화면 사이즈 변경 정보)를 수신할 수 있다.
프로세서(830)는, 변경된 표시 영역의 크기에 근거하여, 서버로 변경된 표시 영역에 표시할 지도 정보를 요청하고 수신할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 확대된 경우, 확장(확대)된 영역의 크기를 결정할 수 있다(S1630). 앞서 설명한 것과 같이, 외력(또는 사용자 조작)에 의해 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 변경된 경우, 롤러블 디스플레이는, 변경된 표시 영역과 관련된 정보(즉, 화면 사이즈 변경 정보)를 경로 제공 장치로 전송할 수 있다.
이 경우, 프로세서(830)는, 수신된 변경된 표시 영역과 관련된 정보(화면 사이즈 변경 정보)에 근거하여, 변경된 영역의 크기를 결정할 수 있다.
즉, 프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 확대된 경우, 상기 화면 사이즈 변경 정보에 근거하여, 확장된 영역의 크기를 결정할 수 있다.
프로세서(830)는, 확장된 영역의 크기에 대응되는 타일 단위의 지도 정보를 서버(1400)로 요청 및 수신하고, 수신한 타일 단위의 지도 정보를 확장된 영역에 출력할 수 있다(S1640).
또한, 프로세서(830)는, 수신한 타일 단위의 지도 정보에 대응되는 차선 단위의 최적 경로를 생성할 수 있다(S1650).
즉, 프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 확대됨에 따라 이에 대응하는 타일 단위의 지도 정보를 서버(1400)로부터 수신한 경우, 수신한 타일 단위의 지도 정보 상에서 차량이 주행이 예상되거나 계획된 차선 단위의 최적 경로를 새로 생성할 수 있다.
이후, 프로세서(830)는, 확장된 영역에 표시된 타일 단위의 지도 정보에, 생성된 차선 단위의 최적 경로를 반영하여 표시할 수 있다(S1660).
프로세서(830)는, 확장된 영역에 표시된 타일 단위의 지도 정보에, 생성된 차선 단위의 최적 경로를 반영하여 표시하도록 차량의 롤러블 디스플레이를 제어할 수 있다.
즉, 프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 가변되면, 가변된 표시 영역에 맞게 지도 정보를 확대하거나 축소하고, 확대된 경우, 서버로부터 추가로 지도 정보를 수신할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 수신한 지도 정보에 대하여 최적 경로를 새로 생성하여 추가로 수신한 지도 정보에 반영하여 롤러블 디스플레이(2510)에 표시할 수 있다.
도 17의 (a)를 참조하면, 프로세서(830)는, 서버로부터 수신한 지도 정보(1702)를 차량에 구비된 롤러블 디스플레이(2510)에 표시할 수 있다.
이 때, 도 17의 (b)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이(2510)는, 사용자 조작에 의해 표시 영역이 확대될 수 있다. 이 경우, 롤러블 디스플레이(2510)는 확대된 영역(1710)에 대한 정보(즉, 화면 사이즈 변경 정보)를 경로 제공 장치(800)로 제공할 수 있다.
프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이(2510)로부터 수신한 확대된 영역에 대한 정보에 근거하여, 확장된 영역(1710)의 크기를 결정할 수 있다.
이후, 프로세서(830)는, 도 17의 (c)에 도시된 것과 같이, 확장된 영역의 크기에 대응되는 타일 단위의 지도 정보(1710)를 서버로 요청 및 수신하고, 수신한 타일 단위의 지도 정보를 확장된 영역(1700)에 표시할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 확장된 영역(1700)에 표시된 지도 정보(1710)에 대응되는 차선 단위의 최적 경로(1720)를 생성하고, 상기 생성된 최적 경로(1720)를 상기 지도 정보(1710) 상에 반영하여 표시할 수 있다.
상기 서버(1400)로 요청하는 타일 단위의 지도 정보는, 상기 확대된 영역의 크기에 대응되도록 가공된 하나의 타일 단위의 지도 정보일 수도 있고, 상기 확대된 영역에 모두 표시할 수 있도록 미리 정해진 사이즈(즉, 확대된 영역의 크기보다 작은 사이즈)의 복수의 타일 단위의 지도 정보일 수 있다.
한편, 프로세서(830)는, 변경된 표시 영역에 표시할 타일 단위의 지도 정보가 메모리(831)에 기 저장된 경우, 서버(1400)로 지도 정보를 요청하는 대신, 상기 메모리(831)에서 상기 변경된 표시 영역에 표시될 타일 단위의 지도 정보를 추출할 수 있다.
이후, 프로세서(830)는, 추출된 타일 단위의 지도 정보를 롤러블 디스플레이의 변경된 표시 영역(즉, 확대된 영역(1700))에 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(830)는, 도 18의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이(2510)의 표시 영역의 크기가 확대된 경우, 확장된 영역(1700)의 크기에 대응되는 지도 정보를 서버로부터 수신하여 출력할 수 있다.
이 때, 프로세서(830)는, 도 18의 (c)에 도시된 것과 같이, 확장된 영역에 표시된 지도 정보(1710)에서, 주행 가능한 차선 단위의 새로운 최적 경로(1720b)를 생성하여, 상기 확대된 영역(1700)에 표시된 지도 정보(1710) 상에 출력할 수 있다.
여기서, 상기 새로운 최적 경로는, 롤러블 디스플레이가 확대되기 전 기존에 표시중이던 최적 경로의 연장된 경로 정보(1720a) 및 확대된 영역에 표시된 지도 정보에 근거하여 산출된 보조 경로 정보(또는 대안 최적 경로)(1720b) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
즉, 프로세서(830)는, 확대된 영역에 새로운 지도 정보가 표시되면, 복수의 최적 경로를 산출하고, 산출된 복수의 최적 경로를 기존에 표시중이던 지도 정보 및 확대된 영역에 표시된 지도 정보 상에 반영할 수 있다.
한편, 프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 변경되기 전, 도 19의 (a)에 도시된 것과 같이, 제1 개수(예를 들어, 1900a, 1900b, 1900c, 1900d 4개)의 타일 단위의 지도 정보를 서버로부터 수신하여 롤러블 디스플레이(2510)에 출력할 수 있다.
이후, 프로세서(830)는, 도 19의 (b)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 확대되면, 확장된 영역(1700)에 지도 정보가 표시되도록, 상기 제1 개수보다 많은 제2 개수(예를 들어, 1900a, 1900b, 1900c, 1900d, 1900e, 1900f 6개)의 타일 단위의 지도 정보를 서버로부터 수신하여 롤러블 디스플레이(2510)에 출력할 수 있다.
즉, 프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 확대된 경우, 더 많은 영역(공간)에 지도 정보를 표시해야 하므로, 기존에 출력중이던 타일 단위의 지도 정보의 개수보다 많은 개수의 타일 단위의 지도 정보를 서버로부터 수신하여, 확대된 롤러블 디스플레이 상에 출력할 수 있다.
이 때, 도 19의 (c)에 도시된 것과 같이, 프로세서(830)는, 타일 단위의 지도 정보가 식별 가능하도록 타일 단위의 지도 정보를 구분하는 그래픽 객체(예를 들어, 구분선 등)(1910)를 상기 롤러블 디스플레이(2510)에 출력할 수 있다.
이를 통해, 본 발명은 롤러블 디스플레이 상에 몇 개의 타일 단위의 지도 정보가 표시되는지 식별하고, 이에 따른 데이터 소비량을 유추할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 도 20의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 확대된 경우, 확장된 영역(1700)에 표시할 지도 정보를 형성하는 복수의 레이어들 중 일부 레이어만 서버로부터 수신하여, 확장된 영역에 출력할 수 있다.
예를 들어, 상기 복수의 레이어들 중 확장된 영역에 우선적으로 표시되는 일부 레이어는, 앞서 설명한, 제1 내지 제3 레이어(제4 레이어 제외)일 수 있다.
즉, 프로세서(830)는, 도로 정보, 차선 정보, ADAS 정보 등이 포함된 제1 내지 제3 레이어만은 우선적으로 서버로부터 수신하고, 이를 확장된 영역에 표시할 수 있다.
이후, 프로세서(830)는, 도 20의 (c)에 도시된 것과 같이, 차량이 상기 확장된 영역(1700)에 표시된 지도 정보의 소정 지점(예를 들어, 기 생성된 최적 경로와 확장된 영역(1700)이 만나는 지점)에 대응하는 장소로부터 일정거리 이내에 진입하면, 상기 복수의 레이어들 중 상기 일부 레이어(제1 내지 제3 레이어)를 제외한 나머지 레이어(제4 레이어)를 서버로부터 수신하여 상기 확장된 영역(1700)에 표시된 지도 정보에 반영할 수 있다.
상기 제4 레이어는, 실시간 이벤트를 반영하는 다이나믹 정보가 포함된 다이나믹 레이어일 수 있다.
즉, 프로세서(830)는, 확장된 영역에 대응되는 지도 정보를 서버로부터 수신할 때, 차량과 확장된 영역의 지도 정보에 대응되는 장소까지의 거리가 먼 경우, 실시간으로 변경되는 다이나믹 정보가 포함된 제4 레이어를 제외하고, 지도 정보 및 최적 경로를 산출할 수 있는 일부 레이어(제1 내지 제3 레이어)만을 수신하여 출력할 수 있다.
이후, 차량이 확장된 영역에 표시된 지도 정보에 대응하는 장소에 접근하게 되면, 실시간으로 변경되는 다이나믹 정보가 포함된 레이어를 서버로부터 수신하고, 이를 확장된 영역에 표시된 지도 정보에 반영할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명의 경로 제공 장치는, 복수의 레이어로 형성된 지도 정보 중 일부 레이어만을 우선적으로 서버로부터 수신하여 확장된 영역에 지도 정보 및 경로 정보(최적 경로)를 빠르게 생성 및 표시할 수 있으며, 불필요한 데이터 낭비를 최소화할 수 있는 제어 방법을 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(830)는, 도 21의 (a)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 확대됨에 따라 확장된 영역에 새로운 지도 정보가 표시될 수 있다. 이 때, 롤러블 디스플레이에는, 본 차량에 대응하는 객체에 정보를 센싱하는 센서의 센싱 범위를 나타내는 객체(2100a)가 표시될 수 있다.
프로세서(830)는, 도 21의 (b)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 확장되면, 새로운 지도 정보가 표시된 방향(예를 들어, 오른쪽)에 대응되는 방향(오른쪽)으로 정보를 센싱하는 차량의 센서의 센싱 범위를 확장할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 차량의 센서의 센싱 범위가 확장된 경우, 도 21의 (b)에 도시된 것과 같이, 확장된 센싱 범위를 나타내는 객체(2100b) 및 센싱 범위가 확장된 센서의 종류(미도시)를 나타내는 정보를 상기 롤러블 디스플레이(2510) 상에 표시할 수 있다.
한편, 프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이(2510)의 표시 영역의 크기에 근거하여, 서로 다른 방식으로 지도 정보 및 최적 경로 중 적어도 하나를 롤러블 디스플레이에 표시할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(830)는, 도 22의 (a)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이(2510)의 표시 영역의 크기가 제1 크기인 경우, 최적 경로에 대응하는 정보(2200a)만을 상기 롤러블 디스플레이 상에 출력할 수 있다.
상기 최적 경로에 대응하는 정보(2200a)에는, 각 구간별로 사용자에게 제공되도록 설정된 정보들(예를 들어, 제한 속도, 커브 주의 등)이 포함될 수 있다.
반면, 사용자 조작에 의해 롤러블 디스플레이(2510)가 확장된 경우, 프로세서(830)는, 도 22의 (b)에 도시된 것과 같이, 디스플레이(2510)의 표시 영역의 크기가 상기 제1 크기보다 큰 제2 크기인 것에 근거하여, 상기 최적 경로에 대응하는 정보에 더하여, 미디어 정보, HMI(muman Machine Interface) 정보(일반적으로 표시되는 네비게이션 정보), 지도 정보 또는 자율주행용 시야 정보를 포함하는 제1 방식의 화면 인터페이스(2200b)를 표시할 수 있다.
한편, 도 22의 (c)에 도시된 것과 같이, 프로세서(830)는, 디스플레이(2510)의 표시 영역의 크기가 상기 제2 크기와 동일하더라도, 상기 롤러블 디스플레이에 가해지는 기 설정된 방식의 조작(예를 들어, 스와이프 조작)에 근거하여, 상기 도 22의 (b)의 제1 방식의 화면 인터페이스(2200b)와는 다른 제2 방식의 화면 인터페이스(2200c)를 출력할 수 있다.
상기 제2 방식의 화면 인터페이스(2200c)는, 제1 방식의 화면 인터페이스에 비해, 최적 경로 상의 경사로/커브 정보, 네비게이션 정보(turn by turn 정보)가 더 포함될 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 사용자 조작에 의해 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 가변되는 경우, 다양한 방식으로 롤러블 디스플레이를 제어할 수 있으며, 변경된 표시 영역에 근거하여, 롤러블 디스플레이에 표시되는 정보를 결정할 수 있다.
이하에서는, 경로 제공 장치(또는 차량)의 제어에 의해, 사용자 조작 없이, 차량에 구비된 롤러블 디스플레이의 펴짐 또는 말림을 제어하는 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 23, 도 24, 도 25, 도 26 및 도 27은 경로 제공 장치의 제어에 따라 롤러블 디스플레이가 확대되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
프로세서(830)는, 도 23의 (a)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이가 제1 크기의 표시 영역으로 지도 정보를 출력하는 상태에서, 상기 제1 크기의 표시 영역에서 표시된 지도 정보를 벗어난 지점에서 이벤트가 발생될 수 있다.
이 경우, 프로세서(830)는, 도 23의 (b)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이(2510)가 상기 제1 크기보다 큰 제2 크기로 확대되도록 롤러블 디스플레이(2510)를 제어할 수 있다.
이 때, 프로세서(830)는, 이벤트가 발생된 지점에 근거하여, 상기 제2 크기를 결정할 수 있다.
즉, 이벤트가 발생된 지점이 현재 차량의 위치로부터 멀수록, 프로세서(830)는, 롤러블 디스플레이가 더 많이 펴지도록(즉, 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 더 많이 확대되도록) 롤러블 디스플레이(2510)를 제어할 수 있다.
본 발명의 차량에 구비된 롤러블 디스플레이는, 사용자의 조작이 없더라도, 경로 제공 장치 또는 차량의 제어에 의해 자동으로 말리거나 펴지는 것이 가능하도록 형성될 수 있다.
이를 위해, 일 예로, 롤러블 디스플레이는, 롤러블 디스플레이가 말아지는 축, 축을 회전시키는 액츄에이터, 펴진 롤러블 디스플레이가 고정되도록 형성된 가이드부 등을 포함할 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 롤러블 디스플레이를 펴지거나 말아지도록 하는 제어 명령을 상기 롤러블 디스플레이로 전송할 수 있다. 이 경우, 롤러블 디스플레이는, 상기 제어 명령에 따라 액츄에이터를 작동시켜, 상기 축을 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 축의 회전에 의해 롤러블 디스플레이의 디스플레이 패널의 표시 영역은, 확장되거나 축소될 수 있다.
본 명세서에서 설명하는 롤러블 디스플레이의 표시 영역은, 롤러블 디스플레이의 디스플레이 패널이 펴진 부분을 의미할 수 있다.
경로 제공 장치의 프로세서(830)의 제어에 의해 롤러블 디스플레이(2510)의 표시 영역은, 도 23의 (b)에 도시된 것과 같이, 확장될 수 있다.
프로세서(830)는, 상기 확장된 영역에 대응되는 지도 정보를 서버(또는 메모리)로부터 수신하여 출력하고, 상기 이벤트에 대응하는 정보(2300)를 상기 확장된 영역 상에 표시할 수 있다.
한편, 프로세서(830)는, 도 24의 (a)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이(2510)에 표시된 지도 정보를 벗어난 지점 중 차량의 후방에서 이벤트가 발생된 경우(예를 들어, 사이렌을 울리는 차량(응급차, 경찰차, 소방차 등)이 감지된 경우), 도 24의 (b)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이(2510)를 확장시키도록 롤러블 디스플레이(2510)를 제어할 수 있다.
이 경우, 차량의 후방에서 이벤트가 발생되었으므로, 프로세서(830)는, 도 24의 (c)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이를 하측 방향으로 확장시키고, 확장된 영역에 차량의 후방에서 발생된 이벤트 정보가 표시되도록, 차량의 후방에 대응하는 지도 정보를 상기 확장된 영역(1700)에 출력하고, 상기 차량의 후방 에 대응하는 지도 정보 상에 이벤트 정보를 반영하여 출력할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(830)는, 차량의 후방에서 이벤트가 발생되더라도, 롤러블 디스플레이를 기 설정된 방향(상단)으로 확대하고, 기존에 출력중인 지도 정보를 확장된 영역에 포함되도록 이동시키며, 이동에 따라 비어진 하단 부분에 차량의 후방에 대응하는 지도 정보 및 이벤트 정보를 출력할 수도 있다.
이와 같이, 지도 정보를 벗어난 지역(지점)에서 발생된 이벤트는, 서버로부터 수신되는 이벤트 정보 또는 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 도로 인프라, 차량, 이동 단말기 등을 통해 수신되는 이벤트 정보에 근거하여 프로세서(830)가 결정(판단, 감지)할 수 있다.
한편, 프로세서(830)는, 차량에 속도에 근거하여, 롤러블 디스플레이(2510)의 표시 영역의 크기를 결정할 수 있다.
예를 들어, 도 25의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(830)는, 차량의 속도가 제1 속도(예를 들어, 30km/h)인 경우, 표시 영역의 크기가 제1 크기가 되도록 롤러블 디스플레이(2510)를 제어할 수 있다.
다른 예로, 도 25의 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(830)는, 차량의 속도가 상기 제1 속도보다 빠른 제2 속도(예를 들어, 120km/h)인 경우, 표시 영역의 크기가 상기 제1 크기보다 큰 제2 크기가 되도록 롤러블 디스플레이(2510)를 제어할 수 있다.
즉, 본 발명의 경로 제공 장치의 프로세서(830)는, 차량의 속도가 빠를수록 더 많은 영역의 지도 정보 및 최적 경로가 표시되도록, 롤러블 디스플레이의 표시 영역을 확대할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 차량의 속도에 비례하여, 상기 표시 영역의 크기를 결정하고, 롤러블 디스플레이(2510)의 표시 영역을 가변시킬 수 있다.
이 경우, 롤러블 디스플레이(2510)는, 차량의 속도에 종속하여 표시 영역이 경로 제공 장치 또는 차량에 의해 자동으로 가변될 수 있다(즉, 사용자의 개입 없이 표시 영역이 가변될 수 있다).
한편, 프로세서(830)는, 차량이 주행해야 하는 상태에 근거하여, 롤러블 디스플레이(2510)의 표시 영역을 가변할 수도 있다.
예를 들어, 도 26의 (a)에 도시된 것과 같이, 롤러블 디스플레이에 지도 정보 및 최적 경로가 표시된 상태에서, 프로세서(830)는, 차량의 방향 지시등이 점등되거나, 현재 차량의 위치로부터 소정 거리 전방에 일정 곡률 이상인 구간이 존재하는 것을 감지(결정)할 수 있다.
이 경우, 프로세서(830)는, 상기 차량의 방향 지시등이 점등된 경우, 방향 지시등이 점등된 방향쪽으로 지도 정보가 확장되어 표시되도록, 롤러블 디스플레이(2510)를 차량의 방향 지시등이 점등된 방향에 대응되는 방향(예를 들어, 오른쪽)으로 확장하고, 확장된 영역에 지도 정보를 출력할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(830)는, 현재 차량의 위치로부터 소정 거리 전방에 일정 곡률 이상인 구간이 존재하는 경우, 도 26의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 일정 곡률 이상인 구간이 휘어진 방향에 대응되는 방향(예를 들어, 오른쪽으로 휘어진 도로인 경우, 우측)으로 롤러블 디스플레이(2510)를 확장시키도록, 롤러블 디스플레이(2510)를 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(830)는, 차량의 주행 형태에 근거하여, 롤러블 디스플레이(2510)의 표시 영역의 크기를 가변(결정)할 수 있다.
예를 들어, 도 27의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(830)는, 차량이 단독으로 주행중인 경우(예를 들어, 수동 주행, 자율 주행과 관계 없이 단독으로 주행중인 경우), 표시 영역의 크기가 제1 크기가 되도록 롤러블 디스플레이(2510)를 제어할 수 있다.
다른 예로, 도 27의 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(830)는, 차량이 군집 주행을 수행중인 경우(군집 주행의 선행 차량 또는 추종 차량인지 무관하게 군집주행중인 경우), 표시 영역의 크기가 상기 제1 크기보다 큰 제2 크기가 되도록 롤러블 디스플레이(2510)를 확대 제어할 수 있다.
이후, 프로세서(830)는, 확장된 영역에 지도 정보를 더 표시하고, 차선 단위의 최적 경로도 반영하여 표시할 수 있다.
또한, 프로세서(830)는, 도 27의 (b) 에 도시된 것과 같이, 군집주행중이라는 그래픽 객체(알림정보)(2600)를 상기 롤러블 디스플레이(2510)에 더 표시할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 사용자의 조작에 의해 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 가변되는 경우뿐만 아니라, 주행 중 발생되는 다양한 상황에 맞게 롤러블 디스플레이를 자동으로 확장시킬 수 있는 새로운 롤러블 디스플레이의 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명에 따른 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
첫째, 본 발명은 자율주행용 시야 정보를 생성하거나 업데이트하는데 최적화된 경로 제공 장치를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 차량에 구비된 롤러블 디스플레이를 활용하여 최적화된 지도 정보 및 경로 정보를 제공할 수 있는 경로 제공 장치를 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은, 사용자에 의해 롤러블 디스플레이가 확대된 경우, 확장된 영역을 최적화된 방법으로 활용할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
넷째, 본 발명은, 차량의 주행과 관련된 추가 정보를 제공해야 할 때, 롤러블 디스플레이를 확대시켜, 최적화된 방법으로 추가 정보를 제공할 수 있는 새로운 제어 방법이 적용된 롤러블 디스플레이 및 경로 제공 장치를 제공할 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 롤러블 디스플레이에 대한 구조적인 특징에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
본 명세서에서는, 롤러블 디스플레이(2510)를, 차량용 디스플레이 장치(2510)로 명명할 수 있다. 또한, 앞서 설명한 롤러블 디스플레이(2510)는, 이후에 후술할 플렉서블 디스플레이(2400)를 의미할 수도 있다.
이하에서는, 앞서 설명한 롤러블 디스플레이(2510)(차량용 디스플레이 장치(2510))에 대한 상세한 구조에 대하여 설명하기로 한다.
상기 차량용 디스플레이 장치(2510)는, 앞서 설명한 차량의 디스플레이부(251)의 한 실시 예로 이해될 수 있다.
차량용 디스플레이 장치(2510)에는 무선 통신을 위한 적어도 하나의 안테나가 구비될 수 있다. 안테나는 차량용 디스플레이 장치(2510)에 내장되거나, 케이스에 형성될 수 있다. 예를 들어, 방송 수신 모듈(111, 도 1 참조)의 일부를 이루는 안테나는 차량용 디스플레이 장치(2510)에서 인출 가능하게 구성될 수 있다. 또는, 안테나는 필름 타입으로 형성되어 하우징의 내측면에 부착될 수도 있고, 도전성 재질을 포함하는 케이스가 안테나로서 기능하도록 구성될 수도 있다.
도 28는 일 실시예에 따른 차량용 디스플레이 장치(2510)를 나타낸 사시도이다. 도 29은 도 28에서 상태가 변경된 차량용 디스플레이 장치(2510)를 나타낸 사시도이다.
도 30는 일 실시예에 따른 차량용 디스플레이 장치(2510)를 나타낸 정면도이다. 도 31는 도 30의 AA부분을 도시된 방향으로 바라본 단면도이다. 도 32은 도 30의 BB부분을 도시된 방향으로 바라본 도면이다.
차량용 디스플레이 장치(2510)는 제1프레임(2410), 제2프레임(2420), 제1롤러(2310), 제2롤러(2320) 및 플렉서블 디스플레이(2400)를 포함할 수 있다.
제1프레임(2410)은 차량의 대시보드(10)에 고정되도록 구비될 수 있다. 차량의 대시보드(10)에 상기 차량용 디스플레이 장치(2510)를 수용하는 홈이 형성되고, 제1프레임(2410)은 상기 홈의 내부에 적절한 위치에 배치될 수 있다.
이때, 제1프레임(2410)은 대시보드(10)와 나사결합, 억지끼워맞춤, 기타 적절한 결합방식으로 상기 대시보드(10)에 고정적으로 결합할 수 있다.
제2프레임(2420)은 상기 제1프레임(2410)에 대하여 제1방향으로 이동 가능하도록 구비될 수 있다. 제2프레임(2420)에는 제2롤러(2320)가 회전 가능하도록 핀으로 결합하고, 따라서 제2프레임(2420)이 제1방향으로 이동함에 따라 상기 제2롤러(2320)도 함께 제1방향으로 이동할 수 있다.
제1방향 예를 들어 차량의 상하방향 또는 상하방향과 소정의 각도를 가지고 상하방향에 경사진 방향일 수 있다. 제1방향은 플렉서블 디스플레이(2400)의 전면에 대체적으로 평행한 방향일 수 있다. 제1방향은 플렉서블 디스플레이(2400)를 바라보는 운전자의 편의를 위해 적절히 조절될 수 있다.
제1롤러(2310)는 상기 제1프레임(2410)에 대하여 이격되도록 구비될 수 있다. 제1롤러(2310)는 제1프레임(2410)에 결합하지 않고 제1프레임(2410)과 이격되어 회전 가능하도록 구비될 수 있다.
또한, 제1롤러(2310)는 그 길이방향이 제1방향과 수직한 방향으로 배치되는 바 형상으로 구비되어, 플렉서블 디스플레이(2400), 지지바(2550) 또는 체인(2520)의 폭방향 즉 제1방향과 수직한 방향으로 상기 플렉서블 디스플레이(2400), 지지바(2550) 또는 체인(2520)을 지지할 수 있다.
제2롤러(2320)는 상기 제2프레임(2420)에 회전 가능하도록 결합하고, 상기 제2프레임(2420)의 이동에 따라 상기 제1방향으로 이동할 수 있다.
또한, 제2롤러(2320)는 그 길이방향이 제1방향과 수직한 방향으로 배치되는 바 형상으로 구비되어, 플렉서블 디스플레이(2400)의 폭방향 즉 제1방향과 수직한 방향으로 상기 플렉서블 디스플레이(2400)를 지지할 수 있다.
도 30, 도 31 및 도 32에 도시된 바와 같이, 제2프레임(2420)은 한 쌍의 바디(2421) 및 연결바(2422)를 포함할 수 있다.
바디(2421)는 한 쌍으로 구비되고, 상기 제2롤러(2320)가 핀으로 결합하고 상기 제2롤러(2320)의 양측을 지지할 수 있다. 따라서, 제2롤러(2320)는 바디(2421)에 회전 가능하도록 결합하고, 제2프레임(2420)이 제1방향으로 이동함에 따라 함께 제1방향으로 이동할 수 있다.
연결바(2422)는 한 쌍의 상기 바디(2421)를 서로 연결할 수 있다. 이때, 예를 들어, 한 쌍의 바디(2421)와 연결바(2422)는 일체로 제작될 수 있다. 또한 연결바(2422)는 플렉서블 디스플레이(2400)를 상기 제2롤러(2320)에 밀착시키는 역할을 할 수 있다.
도 32을 참조하면, 플렉서블 디스플레이(2400)는 연결바(2422)의 내측면과 제2롤러(2320)의 표면 사이에 형성되는 공간에 배치되고, 플렉서블 디스플레이(2400)는 연결바(2422)의 내측면에 의해 안내되어 상기 제2롤러(2320)의 표면에 밀착될 수 있다.
상기 공간의 간격을 적절히 조절하여, 플렉서블 디스플레이(2400)가 상기 제2롤러(2320)의 표면에 밀착되는 정도를 조절할 수 있다. 플렉서블 디스플레이(2400)의 일 면이 제2롤러(2320)의 표면에 직접 접촉하도록 설계될 수도 있다. 그러나, 플렉서블 디스플레이(2400)와 제2롤러(2320) 사이에 백플레이트(2530)가 구비되는 경우, 플렉서블 디스플레이(2400)와 제2롤러(2320)는 서로 직접 접촉하지 않을 수도 있다.
백플레이트(2530)가 구비되는 경우, 백플레이트(2530)의 두께를 감안하여 연결바(2422)의 내측면과 제2롤러(2320)의 표면 사이의 크기를 적절히 선택할 수 있다. 백플레이트(2530)에 대해서는 하기에 구체적으로 설명한다.
한편, 도 32을 참조하면, 상기 바디(2421)는 이동플레이트(2501)에 고정적으로 결합할 수 있다. 이동플레이트(2501)는 제1방향으로 이동하므로, 따라서, 이동플레이트(2501)가 이동함에 따라 제2프레임(2420), 상기 제2프레임(2420)에 결합하는 제2롤러(2320)도 함께 제1방향으로 이동할 수 있다.
플렉서블 디스플레이(2400)는 상기 제2롤러(2320)에 일부가 감기고, 상기 제2롤러(2320)에 의해 벤딩(bending)되도록 구비되고, 일단부가 상기 제1프레임(2410)에 고정될 수 있다.
플렉서블 디스플레이(2400)는 유연한 재질로 형성되고, 따라서, 제2롤러(2320)에 감길 수 있다. 제2롤러(2320)에 의해 감기면, 플렉서블 디스플레이(2400)는 제2롤러(2320)에 의해 벤딩 즉, 휘어질 수 있다.
이때, 플렉서블 디스플레이(2400)는 제2롤러(2320)에 밀착되는 부위에서 벤딩되고, 나머지 부위에서는 벤딩되지 않은 평탄한 평면 형태를 유지할 수 있다. 다만, 후술하는 제3롤러(2330)와 밀착하는 부위에서도 상기 제3롤러(2330)에 의해 벤딩될 수 있다.
플렉서블 디스플레이(2400)는 평판 디스플레이의 특성을 유지하면서, 종이와 같이 휘어짐, 구부러짐, 접힘, 비틀림 또는 말림이 가능한 얇고 유연한 기판 위에 제작되어, 가볍고 또한 쉽게 파손되지 않는 튼튼한 디스플레이를 말한다.
도 33은 도 30에서 상태가 변경된 차량용 디스플레이 장치(2510)를 나타낸 정면도이다. 도 34은 도 33의 AA부분을 도시된 방향으로 바라본 단면도이다.
플렉서블 디스플레이(2400)는 상기 제1롤러(2310)와 상기 제2롤러(2320) 사이의 거리가 멀어질수록 전면의 외부 노출면적이 증가하도록 구비될 수 있다. 이때, 플렉서블 디스플레이(2400)의 외부 노출면적은, 플렉서블 디스플레이(2400) 중 대시보드(10) 외부로 노출되고 또한 차량의 운전자, 탑승객 등이 볼 수 있는 부분의 면적으로 정의될 수 있다.
도 28, 도 30 및 도 31는 플렉서블 디스플레이(2400)의 외부 노출면적이 상대적으로 작은 상태를 도시하였다. 도 29, 도 33 및 도 34은 플렉서블 디스플레이(2400)의 외부 노출면적이 상대적으로 큰 상태를 도시하였다.
도 31의 상태에서 제2롤러(2320)가 제1방향으로 이동하여, 제1롤러(2310)와 제2롤러(2320) 사이의 거리가 멀어져 도 34의 상태가 될 수 있다. 이때, 플렉서블 디스플레이(2400)의 일 단부는 제1방향으로 이동하지 않는 제1프레임(2410)에 고정되므로, 플렉서블 디스플레이(2400) 중 제1프레임(2410)에 고정된 부위는 제1방향으로 이동하지 않는다.
제2롤러(2320)가 제1방향으로 이동하여 제2롤러(2320)가 제1롤러(2310)에 대하여 상승함에 따라, 플렉서블 디스플레이(2400) 중 제1프레임(2410)에 고정되지 않은 부위는 일부가 상기 제2롤러(2320)에 의해 벤딩되는 구간을 지나 평평하게 펼쳐질 수 있다.
이러한 구조로 인해, 제2롤러(2320)가 제1방향으로 이동하여 제1롤러(2310)와 제2롤러(2320) 사이의 거리가 길어지면, 플렉서블 디스플레이(2400)의 외부 노출면적은 증가할 수 있다.
다시 말하면, 플렉서블 디스플레이(2400)는, 상기 제2롤러(2320)가 상기 제1방향으로 이동하여 상기 제1롤러(2310)와 멀어지면 제1상태에서 제2상태로 전환하고, 상기 제2롤러(2320)가 상기 제1방향으로 이동하여 상기 제1롤러(2310)와 가까워지면 제2상태에서 제1상태로 전환할 수 있다.
예를 들어, 도 28, 도 30 및 도 31는 제1상태에 있는 플렉서블 디스플레이(2400)를 도시하였고, 도 29, 도 33 및 도 34은 제1상태에 있는 플렉서블 디스플레이(2400)를 도시하였다.
상기 도면들을 참조하면, 플렉서블 디스플레이(2400)는 상기 제1상태보다 상기 제2상태에서 전면의 외부 노출면적이 더 넓게 구비될 수 있다.
따라서, 전술한 구조로 인해, 제1롤러(2310)와 제2롤러(2320)의 제1방향으로 서로 거리가 가까우면 플렉서블 디스플레이(2400)의 외부 노출면적은 작아지고, 제1롤러(2310)와 제2롤러(2320)의 제1방향으로 서로 거리가 멀어지게 되면 플렉서블 디스플레이(2400)의 외부 노출면적은 커질 수 있다.
차량용 디스플레이 장치(2510)는 이동부(2500) 및 가이드부(2600)를 더 포함할 수 있다. 이동부(2500)는 상기 제2롤러(2320)를 상기 제1방향으로 이동시키는 역할을 할 수 있다. 가이드부(2600)는 상기 이동부(2500)의 이동을 가이드하는 역할을 할 수 있다.
이동부(2500)는 이동플레이트(2501) 및 지지바(2550)를 포함할 수 있다. 다만, 다른 실시예로 지지바(2550)를 대체하여 체인(2520)을 사용할 수 있다. 지지바(2550)에 대해 먼저 설명하고, 체인(2520)은 별도의 도면을 사용하여 후술한다.
이동플레이트(2501)는 견고한 재질로 구비될 수 있고, 일단부가 상기 제2프레임(2420)에 고정적으로 결합할 수 있다. 이동플레이트(2501)는 상기 제2롤러(2320)가 상기 제1방향으로 이동함에 따라 상기 제1방향으로 이동하도록 구비될 수 있다.
한편, 제2롤러(2320)는 상기 제2프레임(2420)과 함께 제1방향으로 이동하므로, 이동플레이트(2501)는 제2프레임(2420)이 제1방향으로 이동함에 따라 이와 함께 제1방향으로 이동할 수 있다.
이동플레이트(2501)의 일면에는 플렉서블 디스플레이(2400)의 평면부위가 밀착할 수 있고, 따라서 플렉서블 디스플레이(2400)는 이동플레이트(2501)에 의해 평면부위를 유지할 수 있다.
지지바(2550)는 일단부가 상기 이동플레이트(2501)에 결합할 수 있다. 지지바(2550)와 이동플레이트(2501)는 예를 들어 접착제에 의해 서로 결합할 수 있다. 지지바(2550)는 펼쳐지는 경우 전체적으로 플레이트 형태를 가질 수 있고, 다만, 상기 제1롤러(2310)에 의해 벤딩될 수 있다.
이동플레이트(2501)가 제1방향으로 이동함에 따라, 지지바(2550)는 상기 제1롤러(2310)에 일부가 감긴 상태로 이동할 수 있다. 도 31 및 도 34에 도시된 바와 같이, 제2롤러(2320)가 제1롤러(2310)로부터 멀어짐에 따라, 지지바(2550)는 제1방향 중 제1롤러(2310)와 가까워지는 방향으로 이동하고, 제1롤러(2310)에 의해 벤딩되어 진행방향이 180°변경되어 제1방향 중 제1롤러(2310)와 멀어지는 방향으로 이동할 수 있다.
또한, 지지바(2550)는 상기 플렉서블 디스플레이(2400)의 배면의 적어도 일부를 지지하도록 구비될 수 있다. 도 34을 참조하면, 제2롤러(2320)가 제1롤러(2310)에 대하여 제1방향으로 멀어지면, 지지바(2550)의 일부 즉, 이동플레이트(2501)와 결합하는 부위와 인접하는 부분은 제1롤러(2310)에 의해 벤딩되고 방향이 변경되어 제2롤러(2320)와 동일한 방향으로 이동하고, 이때 상기 플렉서블 디스플레이(2400)의 배면의 일부를 지지할 수 있다.
이러한 구조로 인해, 플렉서블 디스플레이(2400)는 일부 예를 들어 평면부위가 상기 이동플레이트(2501) 또는 상기 지지바(2550)에 밀착되도록 구비될 수 있다.
마찬가지로, 지지바(2550) 대신 체인(2520)이 구비되는 경우, 플렉서블 디스플레이(2400)는 일부가 상기 이동플레이트(2501) 또는 상기 체인(2520)에 밀착되도록 구비될 수 있다.
지지바(2550)는 벤딩이 가능하도록 유연한 재질로 구비될 수 있고, 베이스(2551) 및 서포트부(2552)를 포함할 수 있다. 베이스(2551)와 서포트부(2552)는 일체로 제작되거나, 다른 실시예로 베이스(2551)에 서포트부(2552)를 접착하여, 지지바(2550)를 형성할 수 있다. 이때, 베이스(2551)와 서포트부(2552)는 서로 동일한 재질로 구비될 수 있다.
지지바(2550)는 베이스(2551)에서 서로 연결될 수 있다. 서포트부(2552)는 단면이 사다리꼴 형태를 가지고, 도 31를 참조하면, 제1방향과 수직한 방향으로 바 형상으로 구비될 수 있다.
서포트부(2552)는 복수로 구비될 수 있고, 각각의 서포트부(2552)는 지지바(2550)의 이동방향으로 일정한 간격을 가지도록 배열될 수 있다. 서포트부(2552)가 제1롤러(2310)에 감기고 벤딩되는 경우, 벤딩으로 인해 서로 이웃하는 서포트부(2552) 사이에 간섭이 발생하지 않도록, 서포트부(2552)의 단면은 사다리꼴로 형성되는 것이 적절할 수 있다.
차량용 디스플레이 장치(2510)는 제3롤러(2330)를 더 포함할 수 있다. 제3롤러(2330)는 상기 제2프레임(2420)에 회전 가능하도록 결합하고, 상기 플렉서블 디스플레이(2400)의 일부가 상기 이동플레이트(2501)에 밀착하도록 상기 플렉서블 디스플레이(2400)를 지지할 수 있다.
또한, 제3롤러(2330)는 그 길이방향이 제1방향과 수직한 방향으로 배치되는 바 형상으로 구비되어, 플렉서블 디스플레이(2400)의 폭방향 즉 제1방향과 수직한 방향으로 상기 플렉서블 디스플레이(2400)를 지지할 수 있다.
도 31 및 도 34에 도시된 바와 같이, 제2롤러(2320)와 제3롤러(2330)는 서로 이격되고 이들 사이에 공간이 형성될 수 있다. 상기 공간에는 플렉서블 디스플레이(2400)가 통과하도록 배치될 수 있다.
이러한 구조로 인해 플렉서블 디스플레이(2400)는 제2롤러(2320)와 제3롤러(2330)에 의해 지지되고, 플렉서블 디스플레이(2400)는 이동플레이트(2501)에 더욱 효과적으로 밀착될 수 있다.
플렉서블 디스플레이(2400)는 쉽게 휘어지거나 구부러질 수 있는데, 실시예에서는 제2롤러(2320)와 제3롤러(2330)를 사용하여 이동플레이트(2501)에 플렉서블 디스플레이(2400)가 밀착하도록 함으로써, 이동플레이트(2501)와 대응되는 부위의 플렉서블 디스플레이(2400)의 부위는 휘어지거나 구부러지지 않는 평면을 확보할 수 있다. 이에 따라 플렉서블 디스플레이(2400)는 향상된 화질의 영상을 운전자 등에게 제공할 수 있다.
제3롤러(2330)는 제2롤러(2320)와 함께 제2프레임(2420)의 바디(2421)에 회전 가능하도록 결합할 수 있다. 따라서, 제3롤러(2330)는 상기 제2롤러(2320)가 상기 제1방향으로 이동함에 따라 상기 제2롤러(2320)와 함께 상기 제1방향으로 이동할 수 있다. 이때, 제2롤러(2320)와 제3롤러(2330)의 이격간격은 제1방향 이동과 관계없이 일정하게 유지될 수 있다.
이러한 구조로 인해, 제2롤러(2320)가 제1방향으로 이동함에 따라 상기 플렉서블 디스플레이(2400)의 외부 노출면적이 증가 또는 감소하더라도, 이와 관계없이 제2롤러(2320)와 제3롤러(2330)는 플렉서블 디스플레이(2400)를 상기 이동플레이트(2501)에 효과적으로 밀착시킬 수 있다.
도 35는 일 실시예에 따른 차량용 디스플레이 장치(2510)의 일부 구성요소를 나타낸 사시도이다. 도 36은 도 35에서 상태가 변경된 차량용 디스플레이 장치(2510)를 나타낸 사시도이다. 명확한 설명을 위해, 도 35 및 도 36에서는 차량용 디스플레이 장치(2510)의 구성요소 중 일부를 삭제한 모습을 도시하였다.
도 35 및 도 36을 참조하면, 가이드부(2600)는 연결체(2610), 제1컨트롤바(2620), 제2컨트롤바(2630) 및 내부플레이트(2640)를 포함할 수 있다.
연결체(2610)는 상기 플렉서블 디스플레이(2400)의 일단에 결합할 수 있다. 플렉서블 디스플레이(2400)는 예를 들어 접착제에 의해 상기 연결체(2610)에 결합할 수 있다. 연결체(2610)는 제1컨트롤바(2620)의 회전에 따라 제1방향으로 이동할 수 있다.
도 35 및 도 36에 도시된 바와 같이, 연결체(2610)는 그 길이방향이 제1방향과 수직한 방향으로 배치되어 플렉서블 디스플레이(2400)를 그 폭 방향 즉, 제1방향과 수직한 방향으로 동일한 위치를 가지면서 제1방향으로 이동하도록 가이드할 수 있다.
연결체(2610)가 제1롤러(2310)와 가까워지면 플렉서블 디스플레이(2400)의 외부 노출면적은 감소하고, 반대로 연결체(2610)가 제1롤러(2310)와 멀어지면 플렉서블 디스플레이(2400)의 외부 노출면적은 증가할 수 있다.
제1컨트롤바(2620)는 일단이 상기 연결체(2610)에 결합하되, 상기 연결체(2610)에 대하여 상기 제1방향과 수직한 방향으로 이동 가능하도록 구비될 수 있다. 또한, 제1컨트롤바(2620)는 상기 제2롤러(2320)가 상기 제1방향으로 이동함에 따라 회전하도록 구비될 수 있다.
제2롤러(2320)가 제1롤러(2310)로부터 멀어지거나 또는 가까워지도록 제1방향으로 이동하는 경우, 제1컨트롤바(2620)는 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하여 연결체(2610) 당길 수 있다.
제1컨트롤바(2620)는 제2롤러(2320)의 제1방향 위치에 관계없이 상기 연결체(2610)를 당김으로써, 플렉서블 디스플레이(2400)의 이동플레이트(2501), 제2롤러(2320) 또는 제3롤러(2330)에 대한 밀착정도를 높일 수 있다.
제2컨트롤바(2630)는 일단이 상기 제1컨트롤바(2620)의 타단과 결합하고, 상기 제2롤러(2320)가 상기 제1방향으로 이동함에 따라 회전하도록 구비될 수 있다. 제1컨트롤바(2620)와 제2컨트롤바(2630)는 서로 회전 가능하도록 결합할 수 있다.
제2컨트롤바(2630)의 타단은 지지바(2550) 또는 체인(2520)의 단부와 결합할 수 있고, 제2롤러(2320)가 제1롤러(2310)로부터 멀어지거나 또는 가까워지도록 제1방향으로 이동하는 경우, 제2컨트롤바(2630)는 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하여 지지바(2550) 또는 체인(2520)을 당길 수 있다.
제2컨트롤바(2630)는 제2롤러(2320)의 제1방향 위치에 관계없이 상기 지지바(2550) 또는 체인(2520)을 당김으로써, 지지바(2550) 또는 체인(2520)의 제1롤러(2310)에 대한 밀착정도를 높일 수 있다.
제1컨트롤바(2620)가 연결체(2610)를 당기기 위해, 그리고 제2컨트롤바(2630)가 지지바(2550) 또는 체인(2520)을 당기기 위해, 제1컨트롤바(2620)와 제2컨트롤바(2630)가 이루는 각도가 작아지는 방향으로 상기 제1컨트롤바(2620)와 상기 제2컨트롤바(2630)가 회전에 관한 복원력을 가지도록 할 필요가 있다.
따라서, 이를 위해 제2탄성부(2720)가 제1컨트롤바(2620)와 제2컨트롤바(2630)의 결합부위에 배치될 수 있다. 제2탄성부(2720)에 대해서는 하기에 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
내부플레이트(2640)는 상기 제1프레임(2410)에 고정되고, 상기 제1컨트롤바(2620)와 상기 제2컨트롤바(2630)의 결합부위가 관통하도록 구비될 수 있다. 내부플레이트(2640)에는 후술하는 제2슬롯(2641)이 구비될 수 있고, 내부플레이트(2640)는 제2슬롯(2641)을 이용하여 제1컨트롤바(2620)와 제2컨트롤바(2630)의 결합부위의 이동을 가이드할 수 있다.
상기 제1프레임(2410)과 상기 제2프레임(2420)의 회전 및 이동을 가이드하기 위해, 제1슬롯(2611), 제2슬롯(2641) 및 제3슬롯(2524)이 구비될 수 있다.
연결체(2610)는, 상기 제1컨트롤바(2620)의 일단에서 돌출되는 제1돌기(2621)가 삽입되고, 길이방향이 상기 제1방향과 수직한 방향으로 형성되고, 상기 제1컨트롤바(2620)의 상기 연결체(2610)에 대한 이동을 가이드하는 제1슬롯(2611)을 구비할 수 있다.
따라서, 제1컨트롤바(2620)의 일단은 상기 제1슬롯(2611)에 제1방향과 수직한 방향으로 이동 가능하도록 결합하고, 제1슬롯(2611)에 의해 가이드되어 움직일 수 있다.
내부플레이트(2640)는, 상기 제1컨트롤바(2620)와 상기 제2컨트롤바(2630)의 결합부위가 삽입되고, 상기 결합부위의 이동을 가이드하는 제2슬롯(2641)을 구비할 수 있다.
제1컨트롤바(2620)와 제2컨트롤바(2630)의 결합부위는 제1컨트롤바(2620)와 제2컨트롤바(2630)가 서로 회전 가능하도록 결합하고, 상기 결합부위는 내부플레이트(2640)를 관통하여 형성되는 제2슬롯(2641)에 의해 가이드되어 상기 내부플레이트(2640) 상에서 움직일 수 있다.
상기 제2슬롯(2641)은 제1컨트롤바(2620)와 제2컨트롤바(2630)의 설계된 움직임을 고려하여 적절한 곡률을 가지도록 형성될 수 있다.
지지바(2550) 또는 체인(2520)은, 상기 제2컨트롤바(2630)의 일단에서 돌출되는 제2돌기(2631)가 삽입되고, 길이방향이 상기 제1방향과 수직한 방향으로 형성되고, 상기 제2컨트롤바(2630)의 상기 체인(2520)에 대한 이동을 가이드하는 제3슬롯(2524)을 구비할 수 있다.
따라서, 제2컨트롤바(2630)의 일단은 상기 제3슬롯(2524)에 제1방향과 수직한 방향으로 이동 가능하도록 결합하고, 제3슬롯(2524)에 의해 가이드되어 움직일 수 있다.
한편, 이동부(2500)는 백플레이트(2530)를 더 포함할 수 있다. 백플레이트(2530)는 상기 플렉서블 디스플레이(2400)와 대면하도록 배치되고, 적어도 일부가 탄성을 갖는 금속판으로 형성될 수 있다.
플렉서블 디스플레이(2400)는 쉽게 휘어지거나 구부러질 수 있는데, 실시예에서는 플렉서블 디스플레이(2400)의 배면에 상기 플렉서블 디스플레이(2400)와 밀착되는 백플레이트(2530)를 구비함으로써, 백플레이트(2530)가 플렉서블 디스플레이(2400)를 지지하여 휘어지거나 구부러지지 않은 플렉서블 디스플레이(2400)의 평면을 확보할 수 있다. 이에 따라 플렉서블 디스플레이(2400)는 향상된 화질의 영상을 운전자 등에게 제공할 수 있다.
도 31 및 도 34을 참조하면, 백플레이트(2530)는 플렉서블 디스플레이(2400)와 대응하는 크기, 형상을 가지고 플렉서블 디스플레이(2400)와 결합하여, 플렉서블 디스플레이(2400)와 일체로 움직이도록 구비될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드(또는, 애플리케이션이나 소프트웨어)로서 구현하는 것이 가능하다. 상술한 자율 주행 차량의 제어 방법은 메모리 등에 저장된 코드에 의하여 실현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (15)

  1. 차량에 경로를 제공하는 경로 제공 장치로서,
    서버로부터 복수의 레이어들로 이루어지는 지도 정보를 수신하는 통신부;
    상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 센서들로부터 센싱 정보를 수신하는 인터페이스부; 및
    상기 센싱 정보 중 이미지 센서로부터 수신된 이미지에 근거하여 복수의 차선들로 이루어진 도로 상에서 상기 차량이 위치한 어느 하나의 차선을 특정하고,
    특정된 차선을 기준으로 상기 차량의 이동이 예상되거나 계획된 최적 경로를 상기 지도 정보를 이용하여 차선 단위로 추정하며,
    상기 최적 경로에 상기 센싱 정보가 융합된 자율주행용 시야 정보를 생성해 상기 서버 및 상기 차량에 구비된 전장품 중 적어도 하나로 전송하고,
    상기 자율주행용 시야 정보에는 상기 최적 경로 상에 위치한 이동 가능한 물체를 가이드 하는 다이나믹 정보가 융합되며, 상기 다이나믹 정보에 근거하여 상기 최적 경로를 업데이트 하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량에 구비된 롤러블 디스플레이에 상기 서버로부터 수신한 지도 정보를 출력하고,
    상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 변경되는 것을 결정하고,
    변경된 표시 영역의 크기에 근거하여, 상기 서버로 상기 변경된 표시 영역에 표시할 지도 정보를 요청 및 수신하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 확대된 경우, 확장된 영역의 크기를 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 확장된 영역의 크기에 대응되는 타일 단위의 지도 정보를 서버로 요청 및 수신하고, 상기 수신한 타일 단위의 지도 정보를 상기 확장된 영역에 출력하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 수신한 타일 단위의 지도 정보에 대응되는 차선 단위의 최적 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 확장된 영역에 표시된 타일 단위의 지도 정보에, 상기 생성된 차선 단위의 최적 경로를 반영하여 표시하도록 상기 차량의 롤러블 디스플레이를 제어하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 변경된 표시 영역에 표시할 타일 단위의 지도 정보가 메모리에 기 저장된 경우, 상기 서버로 지도 정보를 요청하는 대신, 상기 메모리에서 상기 변경된 표시 영역에 표시될 타일 단위의 지도 정보를 추출하고,
    추출된 타일 단위의 지도 정보를 상기 롤러블 디스플레이의 변경된 표시 영역에 출력하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 확대된 경우, 확장된 영역의 크기에 대응되는 지도 정보를 상기 서버로부터 수신하여 출력하고,
    상기 확장된 영역에 표시된 지도 정보에서 주행 가능한 차선 단위의 새로운 최적 경로를 생성하여 상기 확장된 영역에 표시된 지도 정보 상에 출력하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기가 변경되기 전, 제1 개수의 타일 단위의 지도 정보를 상기 서버로부터 수신하여 상기 롤러블 디스플레이에 출력하고,
    상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 확대되면, 확장된 영역에 지도 정보가 표시되도록, 상기 제1 개수보다 많은 제2 개수의 타일 단위의 지도 정보를 상기 서버로부터 수신하여 상기 롤러블 디스플레이에 출력하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타일 단위의 지도 정보가 식별 가능하도록 타일 단위의 지도 정보를 구분하는 그래픽 객체를 상기 롤러블 디스플레이에 출력하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 확대된 경우, 확장된 영역에 표시할 지도 정보를 형성하는 복수의 레이어들 중 일부 레이어만 상기 서버로부터 수신하여 상기 확장된 영역에 출력하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 상기 확장된 영역에 표시된 지도 정보의 소정 지점에 대응하는 장소로부터 일정거리 이내에 진입하면, 상기 복수의 레이어들 중 상기 일부 레이어를 제외한 나머지 레이어를 상기 서버로부터 수신하여 상기 확장된 영역에 표시된 지도 정보에 반영하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역이 확대됨에 따라 확장된 영역에 새로운 지도 정보가 표시되면, 상기 새로운 지도 정보가 표시된 방향에 대응되는 방향으로 정보를 센싱하는 차량의 센서의 센싱 범위를 확장하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 롤러블 디스플레이의 표시 영역의 크기에 근거하여, 서로 다른 방식으로 지도 정보 및 최적 경로 중 적어도 하나를 상기 롤러블 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    롤러블 디스플레이가 제1 크기의 표시 영역으로 지도 정보를 출력하는 상태에서, 상기 제1 크기의 표시 영역으로 표시된 지도 정보를 벗어난 지점에서 이벤트가 발생된 경우, 상기 롤러블 디스플레이가 상기 제1 크기보다 큰 제2 크기로 확대되도록 상기 롤러블 디스플레이를 제어하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이벤트가 발생된 지점에 근거하여, 상기 제2 크기를 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 제공 장치.
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