WO2021237400A1 - 传输数据的方法、装置、发送端和接收端 - Google Patents

传输数据的方法、装置、发送端和接收端 Download PDF

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WO2021237400A1
WO2021237400A1 PCT/CN2020/092055 CN2020092055W WO2021237400A1 WO 2021237400 A1 WO2021237400 A1 WO 2021237400A1 CN 2020092055 W CN2020092055 W CN 2020092055W WO 2021237400 A1 WO2021237400 A1 WO 2021237400A1
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WO
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image frame
type
feedback information
frame
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PCT/CN2020/092055
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尹小俊
马宁
苏文艺
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
    • H04N1/00095—Systems or arrangements for the transmission of the picture signal
    • H04N1/00103—Systems or arrangements for the transmission of the picture signal specially adapted for radio transmission, e.g. via satellites
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
    • H04N1/32—Circuits or arrangements for control or supervision between transmitter and receiver or between image input and image output device, e.g. between a still-image camera and its memory or between a still-image camera and a printer device
    • H04N1/32037—Automation of particular transmitter jobs, e.g. multi-address calling, auto-dialing
    • H04N1/32074—Redialing, e.g. after failure to make a connection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N19/00—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals
    • H04N19/50—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using predictive coding
    • H04N19/593—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using predictive coding involving spatial prediction techniques

Definitions

  • This application relates to the field of data transmission, and more specifically, to a method, device, sending end, and receiving end for transmitting data.
  • Wireless low-latency video transmission system is the current hot research and application direction; for wireless video transmission in unreliable channels, transmission errors or even loss are prone to occur during data transmission, leading to video decoding errors, so corresponding Error recovery mechanism to correct video data errors that have occurred.
  • the picture will be discontinuous or even flicker, which reduces the image display effect.
  • the present application provides a method, a device, a sending end, and a receiving end for transmitting data, which can improve the image display effect compared to the prior art.
  • a method for transmitting data including:
  • the first image frame is an image frame that has been sent by the sending end to the receiving end and that the receiving end has not received correctly
  • the target image frame includes the first image frame or the second image frame
  • the second image frame is used by the sending end Image frames that have been sent to the receiving end after sending the first image frame and before receiving the feedback information
  • a method for transmitting data including:
  • Sending feedback information to the sending end where the feedback information is used by the sending end to determine a first image frame, the first image frame being an image frame that has been sent by the sending end to the receiving end and the receiving end has not received correctly;
  • Receive encoded data of a target image frame sent by the sending end where the target image frame includes the first image frame or the second image frame, and the second image frame is when the sending end is sending the first image An image frame that has been sent to the receiving end after the frame and before receiving the feedback information.
  • a data transmission device including a memory and a processor, the memory is used to store a computer program, and the processor is used to call and run the computer program stored in the memory to execute:
  • the first image frame is an image frame that has been sent by the sending end to the receiving end and that the receiving end has not received correctly
  • the target image frame includes the first image frame or the second image frame
  • the second image frame is used by the sending end Image frames that have been sent to the receiving end after sending the first image frame and before receiving the feedback information
  • the coded data of the target image frame is sent to the receiving end through a transmitter.
  • the receiver and the transmitter may be the same transceiver with receiving and transmitting functions, or may be two separate physical entities.
  • a device for transmitting data including a memory and a processor, the memory is used to store a computer program, and the processor is used to call and run the computer program stored in the memory to execute:
  • the coded data of the target image frame sent by the sending end is received by a receiver, the target image frame includes the first image frame or the second image frame, and the second image frame is the sending end when the sending end sends the An image frame that has been sent to the receiving end after the first image frame and before receiving the feedback information.
  • the receiver and the transmitter may be the same transceiver with receiving and transmitting functions, or may be two separate physical entities.
  • a sender including the data transmission device of the third aspect or the fifth aspect.
  • a receiving end including the data transmission device of the fourth aspect or the sixth aspect.
  • a computer storage medium is provided with a computer program stored thereon, and when the computer program is executed by a computer, the computer executes the method provided in the first aspect.
  • a computer storage medium is provided with a computer program stored thereon, and when the computer program is executed by a computer, the computer executes the method provided in the second aspect.
  • a computer program product containing instructions is provided, which when executed by a computer causes the computer to execute the method provided in the first aspect.
  • a computer program product containing instructions is provided, which when executed by a computer causes the computer to execute the method provided in the second aspect.
  • the sending end can re-transmit the first image frame or the second image frame that has been sent by the sending end to the receiving end based on the feedback information.
  • the discontinuous or even flickering of the image displayed by the receiving end is avoided, that is, it can be ensured that the image received by the receiving end is a continuous image as much as possible, so as to improve the image display effect.
  • FIG. 1 is a schematic interaction flowchart of a data transmission method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic interaction diagram of a method for transmitting data based on an on-demand request I frame mechanism provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 3 is a schematic interaction diagram of a method for transmitting data based on a request I frame mechanism provided by an embodiment of the application.
  • Fig. 4 is a schematic block diagram of a data transmission device provided by an embodiment of the present application.
  • the sending end in the embodiment of the present application is used to send the coded data of the image frame to the receiving end.
  • the sender can be any device that can send data.
  • the sending end may be a mobile device or a non-mobile device in any suitable environment.
  • the environment includes, but is not limited to: in the air (for example, a fixed-wing aircraft, a rotary-wing aircraft, or an aircraft with neither fixed wings nor rotors), water (for example, ships or submarines), and on land (for example, cars or trains) ), space (for example, space planes, satellites, or probes), and any combination of the above environments.
  • the sending end may be an unmanned aerial vehicle, such as an unmanned aerial vehicle (UAV).
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the sending end may be a device used to carry a living body, for example, a human or an animal.
  • the sending end may also be a server.
  • the receiving end can be any device with data receiving function.
  • the receiving end may be a computer, a handheld electronic device, a communication device, a video monitoring device, etc.
  • the above sending end and receiving end can also be interchanged.
  • the sending end is a computer, handheld electronic device, communication equipment, video surveillance equipment, etc.
  • the receiving end is a mobile device such as a drone or a non-mobile device such as a server.
  • Both the sending end device or the receiving end device in the embodiments of the present application may be a hardware device, a chip, or a physical device or entity.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method 100 for transmitting data according to an embodiment of the present invention.
  • the method 100 may be executed by a sending end or a device with image processing function and data transmission function.
  • the sending end is used to send the coded data of the image frame to the receiving end.
  • the method 100 may include:
  • the sending end receives the feedback information sent by the receiving end;
  • the sending end determines a first image frame based on the feedback information, where the first image frame is an image frame that has been sent by the sending end to the receiving end and that the receiving end has not received correctly;
  • the sending end performs intra-frame encoding on a target image frame to generate encoded data of the target image frame, where the target image frame includes the first image frame or the second image frame, and the second image frame Is the image frame that the sending end has sent to the receiving end after sending the first image frame and before receiving the feedback information;
  • S140 The sending end sends the encoded data of the target image frame to the receiving end.
  • the receiving end sends feedback information to the sending end, and the feedback information is used by the sending end to determine the first image frame that has been sent by the sending end to the receiving end and the receiving end has not received it correctly.
  • Image frame the receiving end receives the encoded data of the target image frame sent by the sending end, the target image frame includes the first image frame or the second image frame, and the second image frame is the sending end An image frame that has been sent to the receiving end after sending the first image frame and before receiving the feedback information.
  • the sending end can re-transmit the first image frame or the second image frame that has been sent by the sending end to the receiving end, thereby avoiding the image displayed by the receiving end as much as possible.
  • discontinuity or even flicker occurs, it is possible to ensure that the image received by the receiving end is a continuous image as much as possible, so as to improve the image display effect.
  • the receiving end requests the sending end to send the image frame required by the receiving end as an I frame to the receiving end through the on-demand request I frame mechanism.
  • the feedback information is not only used for the sending end to determine the first image frame, but also used for triggering the sending end to perform intra-frame encoding on the target image.
  • the feedback information can be used not only as information for determining the first image frame, but also as request information to request the sending end to perform intra-frame encoding on the target image frame and request the sending end to send the The receiving end sends the encoded data of the target image frame.
  • image frames can be divided into three types:
  • I frame Intra-frame coded frame.
  • I frame can also be called key frame.
  • key frame When decoding, only the data of this frame can be decoded to obtain a complete picture.
  • P frame forward predictive coding frame.
  • P frame represents the difference between this frame and the previous key frame (or P frame).
  • the difference defined by this frame needs to be superimposed on the previously buffered picture to generate the final picture .
  • the B frame Bidirectional predictive interpolation coding frame.
  • the B frame is a two-way difference frame, that is, the B frame records the difference between the current frame and the previous frame.
  • the decoded picture not only must the previous buffered picture be obtained, but also the decoded picture, and the final picture must be obtained by superimposing the front and rear pictures with the data of the current frame.
  • the sending end may send the target image frame as an I frame to the receiving end, and after receiving the encoded data of the target image frame, the receiving end may Decoding can be completed only by relying on the encoded data of the target image frame to obtain the target image frame.
  • the first image frame mentioned above includes, but is not limited to: an image frame with data loss and an image frame with data verification errors.
  • the data packet corresponding to the encoded data of the image frame A suffers packet loss during the transmission process.
  • the image frame A may be identified as the first image frame.
  • the calculated check value of the data (Data) in the data packet corresponding to the encoded data of the image frame A is inconsistent with the check code carried in the data packet.
  • the image frame A can be identified as the first image frame.
  • the method 100 may further include:
  • the sending end performs inter-frame encoding on a third image frame following the target image frame to generate encoded data of the third image frame;
  • the sending end sends the encoded data of the third image frame to the receiving end.
  • the receiving end may then receive the encoded data of the third image frame sent by the sending end.
  • the encoding of the third image frame The data is coded data generated after the target image frame and generated by performing inter-frame coding in an inter-frame predictive coding manner.
  • the sending end may use the target image frame as a reference frame to perform inter-frame encoding on the first image after the target image frame to obtain the encoded data and send it to Receiving end.
  • the sending end may send the first image frame after the target image frame to the receiving end as a P frame or a B frame to improve the compression ratio.
  • the third image frame may include only one image frame or multiple image frames, which is not specifically limited in the embodiment of the present application.
  • the S150 may include:
  • the sending end extracts the image frames following the target image frame to determine the third image frame
  • the sending end performs inter-frame coding on the third image frame.
  • the sending end may send part of the image frames after the target image frame, so that the image frames sent by the sending end can be synchronized with the image frames input by the collecting end. That is, encoding and sending the third image frame after the target image frame by extracting frames can make the image frame sent by the sending end to the receiving end and the image input by the collecting end of the sending end to the sending end Frame synchronization is achieved, so that the image frame sent by the sending end can be synchronized with the image frame input by the collecting end.
  • the third image frame is an image frame obtained after the sending end performs frame extraction on an image frame after the target image frame.
  • the number of extracted frames is related to the number of image frames in the interval between the target image frame and the image frame to be sent when the sending end receives the feedback information.
  • the number of extracted frames is equal to the number of image frames in the interval between the target image frame and the image frame to be sent when the sending end receives the feedback information.
  • the number of frames drawn is 2.
  • the sending end needs to extract frames after the target image frame to determine the at least one image frame.
  • the sending end may extract frames from the image frames after the target image frame until the last image frame in the at least one image frame is the latest image frame input by the collecting end.
  • the parity of the target image frame is the same as the parity of the last image frame in the at least one image frame determined by the sending end to ensure that the last image frame in the at least one image frame can be the same as the parity of the last image frame in the at least one image frame.
  • the latest input image frames at the acquisition end coincide.
  • the S150 may include:
  • the sending end discards image frames extracted at intervals of a preset number of image frames
  • the sending end determines the remaining image frame as the third image frame.
  • the third image frame includes image frames remaining after the target image frame is discarded after image frames extracted at intervals of a preset number of image frames are discarded.
  • the preset number is 1 or 2.
  • the S150 may also include: the sending end extracts the third image frame after the target image frame.
  • the frame extraction mentioned above can refer to extracting the image frames to be discarded, or only extracting the image frames to be transmitted.
  • FIG. 2 is a schematic interaction diagram of a method for transmitting data based on an on-demand request I frame mechanism provided by an embodiment of the application.
  • the sending end may The number of image frames sent is 3. If the receiving end does not correctly receive the P6 frame, it can send feedback information to the transmitting end to indicate that the frame sequence number of the incorrectly received image frame is P6. For example, if the receiving end synchronously determines that the P6 frame is not correctly received during the receiving period of the P6 frame, it can send feedback information to the transmitting end during the receiving period of the P6 frame. The feedback information is used to request the sending end to send an I6 frame.
  • the sending end receives the feedback information, re-encodes the image frame numbered 6 input by the collecting end that has been sent by the collecting end to generate the coded data of the image frame numbered 6. Then, the encoded data of the image frame numbered 6 is sent to the receiving end.
  • the image frame numbered 6 is sent to the receiving end as an I frame (that is, an I6 frame). Therefore, the images displayed before and after the receiving end (that is, the images decoded based on the P5 frame and the I6 frame) are continuous without flicker, so as to improve the image display effect.
  • the sending end can discard the P7 frame and the P9 frame and send the P8 frame and the P10 frame after the I6 frame, using frame extraction The way makes the image frame sent by the sending end synchronized with the image frame input by the collecting end.
  • the method 100 may further include:
  • At least one historical image frame that has been transmitted by the sending end is stored.
  • the sending end may update the at least one historical image frame according to the latest image frame sent by the sending end.
  • the method 100 may further include:
  • the number of the at least one historical image frame is determined according to at least one of the overhead of the transmission resource occupied by the feedback information, the performance of the image processor, the transmission delay of the image frame, and the transmission delay of the feedback information.
  • the performance of the image processor affects the encoding processing delay of the image frame and/or the feedback information generation processing delay.
  • it may be determined according to at least one of the transmission resource overhead occupied by the feedback information, the encoding processing delay of the image frame, the transmission delay of the image frame, the generation processing delay of the feedback information, and the transmission delay of the feedback information.
  • the number of the at least one historical image frame is greater than or equal to the number of image frames that can be sent by the sending end within the transmission delay of the image frame and the number of image frames that can be sent by the sending end within the transmission delay of the feedback information. And, and/or, the number of the at least one historical image frame is greater than or equal to the total number of image frames for which the feedback information can be fed back.
  • the number of the at least one historical image frame is proportional to at least one of the following numbers: the number of image frames that can be sent by the sending end within the transmission delay of the image frame, and the sending end within the transmission delay of the feedback information The number of image frames that can be sent and the overhead of transmission resources occupied by the feedback information.
  • the sending end may store 16 historical image frames, and the 16 indexes may be respectively used to indicate the frame sequence numbers of the incorrectly received image frames among the 16 historical image frames.
  • the types of the feedback information include a first type and a second type, and the first type refers to the frame sequence number of the image frame that the feedback information is used to indicate that the receiving end has not received correctly
  • the second type refers to that the feedback information is used to indicate that the receiving end has not correctly received the image frame
  • the first image frame is determined based on the feedback information.
  • the receiving end may receive the encoded data of the target image frame sent by the sending end.
  • the method 100 may further include:
  • the feedback information is of the second type, perform intra-frame encoding on the image frame input by the acquisition terminal to generate the encoded data of the unsent image frame;
  • the receiving end may receive the encoded data generated by performing intra-frame encoding on the image frame input by the collecting end sent by the transmitting end.
  • FIG. 3 is a schematic interaction diagram of a method for transmitting data based on a request I frame mechanism provided by an embodiment of the application.
  • the sending end may The number of image frames sent is 3. If the receiving end does not receive the P4 frame correctly, it can send feedback information to the sending end. For example, if the receiving end determines that the P4 frame is not correctly received at the time when the P6 frame is located, it can send feedback information to the transmitting end at the time when the P6 frame is located. The feedback information is used to request the sending end to send an I frame.
  • the sending end performs intra-frame encoding on the image frame to be sent input by the collecting end to generate the encoded data of the image frame to be sent, and then sends the to-be-sent image frame to the receiving end.
  • the moment when the sending end receives the feedback information is the moment when the sending end receives the image frame number 8 input by the collecting end, and the sending end responds to the image frame number 8 input by the collecting end.
  • Perform intra-frame coding to generate coded data of the image frame numbered 8, and then send the coded data of the image frame numbered 8 to the receiving end.
  • the moment when the sending end receives the feedback information is the moment when the sending end receives the image frame number 8 input by the collecting end, and the sending end regards the image frame number 8 as an I frame (That is, the I8 frame) is sent to the receiving end.
  • the receiving end Since the receiving end finds that there is a delay of 3 frames between the time when the P4 frame is incorrectly received and the time when the receiving end receives the I8 frame, and the receiving end does not correctly receive the P4 frame, the receiving end will There are about 4 frames that cannot display images normally. Based on this, the image displayed on the receiving end will jump directly from the image frame numbered 3 to the image frame numbered 8. For images with violent motion, the screen will flicker. The image display effect is low.
  • the receiving end cannot determine the frame sequence number of the image frame that the receiving end has not correctly received based on the feedback information. Therefore, the sending end From the on-demand request I frame mechanism back to the request I frame mechanism, the image frame input by the acquisition terminal is directly sent to the receiving terminal as an I frame to improve the compatibility of the on-demand I frame mechanism scheme. To improve practicality.
  • the field or the length of the field in the feedback information is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type.
  • the first field of the feedback information is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type, if the first field is used to indicate that the type of the feedback information is the In the first type, at least one other field of the feedback information is used to indicate the frame sequence number of the image frame incorrectly received by the receiving end.
  • the feedback field of the feedback information includes 5 bits
  • one bit can be used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type, and the remaining 4 bits can be used for Indicates the frame sequence number of the image frame that the receiving end did not correctly receive.
  • the length of the field of the feedback information may be used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type, if the length of the field of the feedback information is used to indicate the type of the feedback information
  • the type is the first type, and at least one field of the feedback information is used to indicate the frame sequence number of the image frame incorrectly received by the receiving end.
  • the length of the field in the feedback information is variable.
  • the feedback field of the feedback information includes 1 bit, it indicates that the feedback information is of the second type, and if the feedback field of the feedback information includes 4 bits, it indicates that the feedback information is the first type.
  • Type and the 4 bits can be multiplexed to indicate the frame sequence number of the image frame incorrectly received by the receiving end.
  • the transmission block length of the feedback link from the receiving end to the transmitting end is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type.
  • the length of the transmission block is greater than or equal to the first length to indicate that the type of the feedback information is the first type, and the length of the transmission block is less than the first length to indicate that the type of the feedback information is all.
  • the transmission block length is used to indicate that the type of the feedback information is the first type, at least one field of the feedback information is used to indicate the frame of the image frame that the receiving end does not correctly receive Serial number.
  • the modulation and coding scheme (Modulation and Coding Scheme, MCS) of the feedback link from the receiving end to the transmitting end is variable.
  • MCS Modulation and Coding Scheme
  • the change of MCS ultimately affects the transmission change of the transmission block size (TB Size) of the feedback link.
  • the TBSize of the feedback link may be used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type.
  • the sender and the receiver can agree that there are 4 bits of the I frame sequence number used for the transmission request.
  • TB size ⁇ 24Bytes only 1 bit is used to transmit the feedback information.
  • the method 100 may further include:
  • the first indication information is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type, and if the indication information is used to indicate the The type of the feedback information is the first type, and at least one field of the feedback information is used to indicate the frame sequence number of the image frame incorrectly received by the receiving end.
  • the receiving end sends the first indication information to the sending end to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type.
  • the first indication information includes bits in a cyclic redundancy check (cyclic redundancy check, CRC) sent by the sending end.
  • CRC cyclic redundancy check
  • the 1 bit in the CRC indicates that the type of the feedback information is the second type, then the 1 bit is the feedback information. If 1 bit in the CRC indicates that the type of the feedback information is the first type, the feedback field of the feedback information includes 4 bits, which are used to indicate that the 4 bits are used to indicate that the receiving end has not received correctly The frame number of the image frame.
  • the feedback information is of the first type, it means that when the sending end sends the encoded data of the image frame, it also needs to indicate the frame sequence number of the sent image frame to the receiving end in order to receive The end's understanding of the frame number of the received image frame is consistent with the order of the frame number of the sent image frame by the sending end.
  • the encoded data sent by the sending end includes second indication information for indicating the frame sequence number of the image frame, and the second indication information is used to support the receiving end to feed back the incorrectly received image to the sending end.
  • the frame number of the frame is used to indicate the frame sequence number of the image frame.
  • the feedback information may include the frame number of the first image frame or the identification of the frame number of the first image frame.
  • the sending end may determine the type of feedback information, or the receiving end may determine the type of feedback information, and the sending end and the receiving end may negotiate To determine the type of the feedback information.
  • the sending end determines the type of the feedback information as an example, if the sending end determines that the feedback information is of the first type, the coded data sent by the sending end includes information indicating the frame number of the image frame The second indication information, if the sending end determines that the feedback information is of the second type, the encoded data sent by the sending end does not include the second indication information used to indicate the frame sequence number of the image frame.
  • the embodiment of the present application does not limit the factors considered when determining the type of the feedback information.
  • the feedback information may be determined that the feedback information is of the first type or the second type based on the available bandwidth of the feedback information. For example, if the available bandwidth is greater than a preset threshold, it may be determined that the feedback information is of the first type. For another example, if the available bandwidth is less than or equal to a preset threshold, it may be determined that the feedback information is of the second type.
  • the feedback information is the first type or the second type based on the type of the sending end or the receiving end. For example, if the sending end is a drone or the receiving end is a remote controller, the feedback information is of the first type. If the sending end is not a drone or the receiving end is not a remote control, the feedback information is of the second type.
  • the size of the sequence number of the foregoing processes does not mean the order of execution.
  • the execution order of each process should be determined by its function and internal logic, and should not be implemented in this application.
  • the implementation process of the example constitutes any limitation.
  • steps of the method embodiments in the embodiments of the present application can be completed by hardware integrated logic circuits in the processor and/or instructions in the form of software, and the steps of the method disclosed in the embodiments of the present application can be directly embodied as The execution of the hardware decoding processor is completed, or the execution is completed by a combination of hardware and software modules in the decoding processor.
  • the software module may be located in a mature storage medium in the field, such as a random access memory, a flash memory, a read-only memory, a programmable read-only memory, an electrically erasable programmable memory, and a register.
  • the storage medium is located in the memory, and the processor reads the information in the memory, and completes the steps in the foregoing method embodiment in combination with its hardware.
  • FIG. 4 is a schematic block diagram of a data transmission device 200 according to an embodiment of the present application.
  • the device 200 may include a processor 210 and a memory 220.
  • the processor 210 can call and run a computer program from the memory to implement the method in the embodiment of the present application.
  • the memory 220 may be used to store instruction information, and may also be used to store codes and instructions executed by the processor 210.
  • the processor 210 may call and run a computer program from the memory 220 to implement the method in the embodiment of the present application.
  • the memory 220 may be a separate device independent of the processor 210, or may be integrated in the processor 210.
  • the device 200 may further include a transceiver 230.
  • the processor 210 may communicate with other devices through or control the transceiver 230, specifically, may send information or data to other devices, or receive information or data sent by other devices.
  • the transceiver 230 may include a transmitter and a receiver. In the foregoing method embodiments, processing procedures other than sending and receiving data may be executed by the processor 210, and the transceiver 230 may further include an antenna, and the number of antennas may be one or more.
  • the various components in the device 200 are connected by a bus system, where in addition to a data bus, the bus system also includes a power bus, a control bus, and a status signal bus.
  • the processors mentioned above may include but are not limited to:
  • DSP Digital Signal Processor
  • ASIC application specific integrated circuit
  • FPGA field programmable gate array
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • the processor may be used to implement or execute the methods, steps, and logical block diagrams disclosed in the embodiments of the present application.
  • the steps of the method disclosed in the embodiments of the present application may be directly embodied as being executed and completed by a hardware decoding processor, or executed and completed by a combination of hardware and software modules in the decoding processor.
  • the software module can be located in a mature storage medium in the field, such as random access memory, flash memory, read-only memory, programmable read-only memory, or erasable programmable memory, registers.
  • the storage medium is located in the memory, and the processor reads the information in the memory and completes the steps of the above method in combination with its hardware.
  • the storage mentioned above includes but is not limited to:
  • Non-volatile memory can be read-only memory (Read-Only Memory, ROM), programmable read-only memory (Programmable ROM, PROM), erasable programmable read-only memory (Erasable PROM, EPROM), and electrically available Erase programmable read-only memory (Electrically EPROM, EEPROM) or flash memory.
  • the volatile memory may be a random access memory (Random Access Memory, RAM), which is used as an external cache.
  • RAM static random access memory
  • SRAM static random access memory
  • DRAM dynamic random access memory
  • DRAM synchronous dynamic random access memory
  • DDR SDRAM Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory
  • Enhanced SDRAM, ESDRAM Synchronous Link Dynamic Random Access Memory
  • SLDRAM Direct Rambus RAM
  • the device 200 may be the sending end of the embodiment of the application.
  • the device 200 may be used to execute the method executed by the sending end in the method 100 of the embodiment of the present application.
  • the memory 220 is used to store a computer program
  • the processor 210 is used to call and run the computer program stored in the memory 220 to execute:
  • the first image frame is an image frame that has been sent by the sending end to the receiving end and that the receiving end has not received correctly
  • the target image frame includes the first image frame or the second image frame
  • the second image frame is used by the sending end Image frames that have been sent to the receiving end after sending the first image frame and before receiving the feedback information
  • the coded data of the target image frame is sent to the receiving end through a transceiver.
  • the processor 210 is configured to:
  • the processor 210 is configured to:
  • the coding unit is specifically used for:
  • the number of extracted frames is related to the number of image frames in the interval between the target image frame and the image frame to be sent when the sending end receives the feedback information.
  • the number of extracted frames is equal to the number of image frames in the interval between the target image frame and the image frame to be sent when the sending end receives the feedback information.
  • the processor 210 is configured to:
  • the remaining image frame is determined as the third image frame.
  • the preset number is 1 or 2.
  • the memory 220 is further configured to store at least one historical image frame that has been transmitted by the sending end.
  • the processor 210 is configured to:
  • the number of the at least one historical image frame is determined according to at least one of the transmission resource overhead occupied by the feedback information, the performance of the image processor 210, the transmission delay of the image frame, and the transmission delay of the feedback information.
  • the number of the at least one historical image frame is greater than or equal to the number of image frames that can be sent by the sending end within the transmission delay of the image frame and the sending end can be sent within the transmission delay of the feedback information.
  • the sum of the number of sent image frames, and/or the number of the at least one historical image frame is greater than or equal to the total number of image frames for which the feedback information can be fed back.
  • the types of the feedback information include a first type and a second type, and the first type refers to the frame sequence number of the image frame that the feedback information is used to indicate that the receiving end has not received correctly ,
  • the second type refers to that the feedback information is used to indicate that the receiving end has not correctly received the image frame;
  • processor 210 is configured to:
  • the first image frame is determined based on the feedback information.
  • the feedback information includes the frame number of the first image frame.
  • the processor 210 is configured to:
  • the feedback information is of the second type, perform intra-frame encoding on the image frame input by the acquisition terminal to generate the encoded data of the unsent image frame;
  • the field or the length of the field in the feedback information is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type.
  • the first field of the feedback information is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type, if the first field is used to indicate the The type of the feedback information is the first type, and at least one other field of the feedback information is used to indicate the frame sequence number of the image frame incorrectly received by the receiving end.
  • the transmission block length of the feedback link from the receiving end to the transmitting end is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type.
  • the length of the transmission block is greater than or equal to the first length to indicate that the type of the feedback information is the first type, and the length of the transmission block is less than the first length to indicate that the type of feedback information is the first type.
  • the type of the feedback information is the second type, and if the transmission block length is used to indicate that the type of the feedback information is the first type, at least one field of the feedback information is used to indicate that the receiving end has not The frame number of the correctly received image frame.
  • the processor 210 is configured to:
  • the first indication information is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type, and if the indication information is used to indicate the The type of the feedback information is the first type, and at least one field of the feedback information is used to indicate the frame sequence number of the image frame incorrectly received by the receiving end.
  • the first indication information includes bits in a cyclic redundancy check (CRC) sent by the sending end.
  • CRC cyclic redundancy check
  • the encoded data sent by the sending end includes second indication information used to indicate the frame sequence number of the image frame, and the second indication information is used to support the receiving end to send to the sending end. The end feeds back the frame number of the incorrectly received image frame.
  • the device 200 may also be the receiving end of the embodiment of the application.
  • the device 200 may be used to execute the method executed by the receiving end in the method 100 of the embodiment of the present application.
  • the memory 220 is used to store a computer program
  • the processor 210 is used to call and run the computer program stored in the memory 220 to execute:
  • Send feedback information to the sender through the transceiver the feedback information is used by the sender to determine the first image frame, the first image frame is the image that the sender has sent to the receiver and the receiver has not received correctly frame;
  • the coded data of the target image frame sent by the sending end is received through the transceiver, the target image frame includes the first image frame or the second image frame, and the second image frame is the sending end when the sending end sends the An image frame that has been sent to the receiving end after the first image frame and before receiving the feedback information.
  • the processor 210 is configured to:
  • the encoded data of the third image frame is the encoded data generated after the target image frame and is generated by performing inter-frame encoding in an inter-frame predictive encoding manner.
  • the third image frame is an image frame obtained after the sending end performs frame extraction on an image frame after the target image frame.
  • the number of extracted frames is related to the number of image frames in the interval between the target image frame and the image frame to be sent when the sending end receives the feedback information.
  • the number of extracted frames is equal to the number of image frames in the interval between the target image frame and the image frame to be sent when the sending end receives the feedback information.
  • the third image frame includes the remaining image frames after the target image frame is discarded after image frames extracted at intervals of a preset number of image frames are discarded.
  • the preset number is 1 or 2.
  • the types of the feedback information include a first type and a second type, and the first type refers to the frame sequence number of the image frame that the feedback information is used to indicate that the receiving end has not received correctly ,
  • the second type refers to that the feedback information is used to indicate that the receiving end has not correctly received the image frame;
  • processor 210 is configured to:
  • the type of the feedback information is the first type, receiving the encoded data of the target image frame sent by the sending end.
  • the feedback information includes the frame number of the first image frame.
  • the processor 210 is configured to:
  • the feedback information is of the second type, receiving coded data generated by intra-coding the image frame input by the collecting end sent by the sending end.
  • the field or the length of the field in the feedback information is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type.
  • the first field of the feedback information is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type, if the first field is used to indicate the The type of the feedback information is the first type, and at least one other field of the feedback information is used to indicate the frame sequence number of the image frame incorrectly received by the receiving end.
  • the transmission block length of the feedback link from the receiving end to the transmitting end is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type.
  • the length of the transmission block is greater than or equal to the first length to indicate that the type of the feedback information is the first type, and the length of the transmission block is less than the first length to indicate that the type of feedback information is the first type.
  • the type of the feedback information is the second type, and if the transmission block length is used to indicate that the type of the feedback information is the first type, at least one field of the feedback information is used to indicate that the receiving end has not The frame number of the correctly received image frame.
  • the processor 210 is further configured to:
  • Send first indication information to the sending end where the first indication information is used to indicate that the type of the feedback information is the first type or the second type, and if the indication information is used to indicate the feedback
  • the type of the information is the first type, and at least one field of the feedback information is used to indicate the frame sequence number of the image frame incorrectly received by the receiving end.
  • the first indication information includes bits in a cyclic redundancy check (CRC) sent by the sending end.
  • CRC cyclic redundancy check
  • the encoded data received by the receiving end includes second indication information used to indicate the frame sequence number of the image frame, and the second indication information is used to support the receiving end to send The end feeds back the frame number of the incorrectly received image frame.
  • the embodiment of the present application also provides a computer storage medium on which a computer program is stored.
  • the computer program executes the method of the foregoing method embodiment.
  • the computer storage medium can be applied to the sending end or the receiving end in the embodiments of the present application, so that the processor in the computer can call the computer program from the computer storage medium, so that the computer can execute the various methods in the embodiments of the present application.
  • the corresponding process realized by the network device will not be repeated here.
  • the embodiment of the present application also provides a computer program product containing instructions, which when executed by a computer causes the computer to execute the method of the foregoing method embodiment.
  • the technical solutions of the embodiments of the present application are essentially or the part that contributes to the prior art or the part of the technical solutions can be embodied in the form of a software product, and the computer software product is stored in a storage medium , Including several instructions to make a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) execute all or part of the steps of the method described in the embodiments of the present application.
  • the aforementioned storage media include: U disk, mobile hard disk, read-only memory, random access memory, magnetic disk or optical disk and other media that can store program codes.
  • the division of units or modules or components in the device embodiments described above is only a logical function division, and there may be other divisions in actual implementation.
  • multiple units or modules or components can be combined or integrated.
  • To another system, or some units or modules or components can be ignored or not executed.
  • the aforementioned units/modules/components described as separate/display components may or may not be physically separated, that is, they may be located in one place, or they may be distributed on multiple network units. Some or all of the units/modules/components can be selected according to actual needs to achieve the objectives of the embodiments of the present application.

Abstract

提供一种传输数据的方法、装置、发送端和接收端，所述方法包括：接收接收端发送的反馈信息；基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。通过重新向所述接收端发送所述第一图像帧或第二图像帧，能够尽可能地使得所述接收端接收到的图像为连续的图像，以提升图像显示效果。

Description

传输数据的方法、装置、发送端和接收端
版权申明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
技术领域
本申请涉及数据传输领域，并且更为具体地，涉及一种传输数据的方法、装置、发送端和接收端。
背景技术
无线低延时视频传输系统是当下的热点研究和应用方向；对于无线这种不可靠信道的视频传输来说，数据传输过程中容易发生传输错误甚至丢失，导致视频解码出错，因此需要有相应的错误恢复机制，来纠正已经发生的视频数据错误。
但是，采用现有的错误恢复机制，会出现画面不连续甚至闪烁的情况，降低了图像显示效果。
发明内容
本申请提供一种传输数据的方法、装置、发送端和接收端，相对于现有技术，能够提升图像显示效果。
第一方面，提供了一种传输数据的方法，包括：
接收接收端发送的反馈信息；
基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
第二方面，提供了一种传输数据的方法，包括：
向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
第三方面，提供了一种传输数据的装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行：
通过接收器接收接收端发送的反馈信息；
基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
通过发射器向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。其中，所述接收器和所述发射器可以是同一具备接收和发送功能的收发器，也可以是单独的两个物理实体。
第四方面，提供了一种传输数据的装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行：
通过发射器向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
通过接收器接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
其中，所述接收器和所述发射器可以是同一具备接收和发送功能的收发 器，也可以是单独的两个物理实体。
第五方面，提供了一种发送端，包括第三方面或第五方面的传输数据的装置。
第六方面，提供了一种接收端，包括第四方面或第六方面的传输数据的装置。
第七方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时使得，所述计算机执行第一方面提供的方法。
第八方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时使得，所述计算机执行第二方面提供的方法。
第九方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述指令被计算机执行时使得计算机执行第一方面提供的方法。
第十方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述指令被计算机执行时使得计算机执行第二方面提供的方法。
针对本申请提供的传输数据的方法，所述发送端可以基于所述反馈信息重新向所述接收端所述发送端已发送的第一图像帧或第二图像帧，由此，能够尽可能地避免接收端显示的图像出现不连续甚至出现闪烁的情况，即能够尽可能地保证所述接收端接收到的图像为连续的图像，以提升图像显示效果。
附图说明
图1是本申请实施例提供的传输数据的方法的示意性交互流程图。
图2为本申请实施例提供的基于按需请求I帧机制的传输数据的方法的示意性交互图。
图3为本申请实施例提供的基于请求I帧机制的传输数据的方法的示意性交互图。
图4是本申请实施例提供的传输数据的装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。
应理解，本文中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本公开实施例，而非限制本公开实施例的范围。还应理解，在本公开的各种 实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
本申请实施例中的发送端用于向接收端发送图像帧的编码数据。
其中，发送端可以是任何可发送数据的设备。例如，所述发送端可以是在任何合适的环境下可移动的设备或非移动设备。所述环境包括但不限于：空气中(例如，定翼飞机、旋翼飞机，或既没有定翼也没有旋翼的飞机)、水中(例如，轮船或潜水艇)、陆地上(例如，汽车或火车)、太空(例如，太空飞机、卫星或探测器)，以及以上各种环境的任何组合。再如，所述发送端可以是无人飞行器，比如无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)。再如，所述发送端可以是用于承载生命体，例如，人或动物的设备等。所述发送端还可以是服务器。接收端可以是任意具有数据接收功能的设备。比如所述接收端可以是计算机、手持式电子设备、通讯设备、视频监控设备等。
或者，上述发送端和接收端也可以互换，比如，发送端为计算机、手持式电子设备、通讯设备、视频监控设备等，而接收端为无人机等可移动设备或服务器等非移动设备。本申请实施例中的发送端设备或接收端设备均可以是硬件装置、芯片或者物理设备或实体。
图1为本发明实施例提供的传输数据的方法100的示意性流程图。可以由发送端或具有图像处理功能和数据传输功能的装置执行所述方法100。所述发送端用于向接收端发送图像帧的编码数据。
如图1所示，所述方法100可包括：
S110，发送端接收接收端发送的反馈信息；
S120，所述发送端基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为所述发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
S130，所述发送端对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
S140，所述发送端向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
换言之，接收端向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端 未正确接收的图像帧；所述接收端接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
简言之，所述发送端可以基于所述反馈信息重新向所述接收端所述发送端已发送的第一图像帧或第二图像帧，由此，能够尽可能地避免接收端显示的图像出现不连续甚至出现闪烁的情况，即能够尽可能地保证所述接收端接收到的图像为连续的图像，以提升图像显示效果。
需要说明的是，本申请实施例中，所述接收端通过按需请求I帧机制请求所述发送端将所述接收端需要的图像帧作为I帧发送给所述接收端。
换言之，所述反馈信息不仅用于所述发送端确定所述第一图像帧，还用于触发所述发送端对所述目标图像进行帧内编码。换言之，所述反馈信息不仅可以用作确定第一图像帧的信息，还可以用作请求信息，以请求所述发送端对所述目标图像帧进行帧内编码并请求所述发送端向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
此外，为了便于理解本申请的方案，下面针对图像帧的编码方式进行简单的介绍：
基于编码方式的不同，可以将图像帧分为三种类型：
I帧：帧内编码帧，I帧也可称为关键帧，解码时只需要本帧的数据就可以完成解码，以获取一张完整的画面。
P帧：前向预测编码帧，P帧表示的是这一帧跟之前的一个关键帧(或P帧)的差别，解码时需要用之前缓存的画面叠加上本帧定义的差别，生成最终画面。
B帧：双向预测内插编码帧。B帧是双向差别帧，也就是B帧记录的是本帧与前后帧的差别。换言之，要解码B帧，不仅要取得之前的缓存画面，还要解码之后的画面，通过前后画面的与本帧数据的叠加取得最终的画面。
针对本申请实施例提供的传输数据的方法，所述发送端可以将所述目标图像帧作为I帧发送给所述接收端，所述接收端接收到所述目标图像帧的编码数据后，可以仅仅依靠所述目标图像帧的编码数据就可以完成解码，以获取所述目标图像帧。
换言之，通过对所述目标图像帧进行帧内编码，能够保证所述接收端仅仅依靠所述目标图像帧的编码数据就可以完成解码，保证数据传输恢复正常。
还需要说明的是，上文涉及的第一图像帧包括但不限于：数据丢失的图像帧和数据校验错误的图像帧。
例如，图像帧A的编码数据对应的数据包在传输过程中发生丢包，此时，可以将图像帧A认定为所述第一图像帧。再例如，图像帧A的编码数据对应的数据包中的数据(Data)的计算校验值与该数据包携带的校验码不一致，此时，可以将图像帧A认定为所述第一图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述方法100还可包括：
S150，所述发送端向对所述目标图像帧之后的第三图像帧进行帧间编码，以生成所述第三图像帧的编码数据；
S160，所述发送端向所述接收端发送所述第三图像帧的编码数据。
换言之，所述接收端接收完所述发送端发送的所述目标图像帧的编码数据之后，还可以接着接收所述发送端发送的第三图像帧的编码数据，所述第三图像帧的编码数据为所述目标图像帧之后的，且采用帧间预测编码方式进行帧间编码生成的编码数据。
例如，所述发送端在发送了目标图像帧的帧内编码数据后，可以以目标图像帧为参考帧，对目标图像帧之后的第一帧图像进行帧间编码，得到编码数据，并发送给接收端。
简言之，所述发送端可以将所述目标图像帧之后的第一图像帧作为P帧或B帧发送给所述接收端，以提高压缩比。
需要说明的是，所述第三图像帧可以仅包括一个图像帧，也可以包括多个图像帧，本申请实施例对此不做具体限定。
在本申请的一些实施例中，所述S150可包括：
所述发送端对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，以确定所述第三图像帧；
所述发送端对所述第三图像帧进行帧间编码。
简言之，所述发送端可以发送所述目标图像帧之后的部分图像帧，以使得发送端发送的图像帧可以与采集端输入的图像帧保持同步。即，通过抽帧的方式编码并发送所述目标图像帧之后的第三图像帧，可以使得所述发送端 向接收端发送的图像帧与所述发送端的采集端向所述发送端输入的图像帧实现同步，进而使得所述发送端的发送的图像帧能够与采集端输入的图像帧保持同步。
换言之，所述第三图像帧为所述发送端对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧后得到的图像帧。
例如，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。再如，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
举个例子，假设所述目标图像帧为P6，所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧为P8，则所述抽帧的数量为2。
再如，若所述第三图像帧为至少一个图像帧，则所述发送端需要对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，以确定所述至少一个图像帧。可选地，所述发送端可以在所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，直至所述至少一个图像帧中的最后一个图像帧为采集端最新输入的图像帧。例如，所述目标图像帧的奇偶性和所述发送端确定的所述至少一个图像帧中的最后一个图像帧的奇偶性相同，以保证所述至少一个图像帧中的最后一个图像帧能够与采集端最新输入的图像帧重合。
在本申请的一些实施例中，所述S150可包括：
所述发送端在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧；
所述发送端将剩余的图像帧确定为所述第三图像帧。
换言之，所述第三图像帧包括在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧后，剩余的图像帧。例如，所述预设数量为1或2。
应当理解，在其他实施例中，所述S150也可包括：所述发送端在所述目标图像帧之后抽取所述第三图像帧。换言之，上文涉及的抽帧可以指抽取要丢弃的图像帧，也可以只抽取待传输的图像帧。
图2为本申请实施例提供的基于按需请求I帧机制的传输数据的方法的示意性交互图。
如图2所示，假设图像帧的传输延迟、图像帧的编码处理时延和反馈信 息的传输时延以及所述反馈信息的生成处理时延所形成的总时延内，所述发送端可发送的图像帧的数量为3个。如果接收端未正确接收P6帧，则可以向发送端发送反馈信息，以指示未正确接收到的图像帧的帧序号为P6。例如，若接收端在P6帧的接收时段内同步确定出未正确接收P6帧，则可以在P6帧的接收时段内向发送端发送反馈信息。所述反馈信息为用于请求所述发送端发送I6帧。
所述发送端在接收到所述反馈信息的时刻，对采集端已发送的采集端输入的编号为6的图像帧重新进行帧内编码，以生成所述编号为6的图像帧的编码数据，然后向所述接收端发送所述编号为6的图像帧的编码数据。
换言之，所述发送端接收到所述反馈信息的时刻，将编号为6的图像帧作为I帧(即I6帧)发送给所述接收端。由此，所述接收端前后显示的图像(即基于P5帧和I6帧解码出的图像)是连续的，不会出现闪烁，以提升图像显示效果。
此外，由于所述接收端在P5帧和I6帧之间引入了两帧的延迟，所述发送端可以在I6帧之后，打掉P7帧和P9帧并发送P8帧和P10帧，用抽帧的方式使得所述发送端发送的图像帧与采集端输入的图像帧保持同步。
在本申请的一些实施例中，所述方法100还可包括：
存储所述发送端已传输的至少一个历史图像帧。
可选地，所述发送端可以根据所述发送端最新已发送的图像帧更新所述至少一个历史图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述方法100还可包括：
根据所述反馈信息占用的传输资源的开销、图像处理器的性能、图像帧的传输延迟以及反馈信息的传输延迟中的至少一项，确定所述至少一个历史图像帧的数量。
其中，图像处理器的性能影响图像帧的编码处理延迟和/或反馈信息的生成处理时延。
换言之，可以根据所述反馈信息占用的传输资源的开销、图像帧的编码处理延迟、图像帧的传输延迟、反馈信息的生成处理时延以及反馈信息的传输延迟中的至少一项，确定所述至少一个历史图像帧的数量。
例如，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于图像帧的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量以及反馈信息的传输延迟内所述发送端 可发送的图像帧的数量之和，和/或，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于所述反馈信息可反馈的图像帧的总数。
例如，所述至少一个历史图像帧的数量与以下数量中的至少一项呈正比：图像帧的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量、反馈信息的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量以及所述反馈信息占用的传输资源的开销。
以所述反馈信息占用的传输资源的开销为例，假设所述反馈信息占用的传输资源为4个bit，相当于，所述反馈信息最多可反馈16个索引(0-15)，基于此，所述发送端可以存储16个历史图像帧，所述16个索引可以分别用于指示所述16个历史图像帧中未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；其中，所述S120可包括：
若所述反馈信息的类型为所述第一类型，基于所述反馈信息确定所述第一图像帧。
换言之，若所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述接收端可以接收所述发送端发送的所述目标图像帧的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述方法100还可包括：
若所述反馈信息为所述第二类型，对采集端输入的图像帧进行帧内编码，以生成未发送的图像帧的编码数据；
向所述接收端发送所述未发送的图像帧的编码数据。
换言之，若所述反馈信息为所述第二类型，所述接收端可以接收所述发送端发送的对采集端输入的图像帧进行帧内编码所生成的编码数据。
图3为本申请实施例提供的基于请求I帧机制的传输数据的方法的示意性交互图。
如图3所示，假设图像帧的传输延迟、图像帧的编码处理时延和反馈信息的传输时延以及所述反馈信息的生成处理时延所形成的总时延内，所述发送端可发送的图像帧的数量为3个。如果接收端未正确接收P4帧，则可以向发送端发送反馈信息。例如，若接收端在P6帧所在的时刻确定未正确接收P4帧，则可以在P6帧所在的时刻向发送端发送反馈信息。所述反馈信息 为用于请求所述发送端发送I帧。
所述发送端在接收到所述反馈信息的时刻，对采集端输入的待发送图像帧进行帧内编码，以生成所述待发送图像帧的编码数据，然后向所述接收端发送所述待发送图像帧的编码数据。例如，所述发送端接收到所述反馈信息的时刻为所述发送端接收所述采集端输入的编号为8的图像帧的时刻，所述发送端对采集端输入的编号为8的图像帧进行帧内编码，以生成编号为8的图像帧的编码数据，然后向所述接收端发送所述编号为8的图像帧的编码数据。
换言之，所述发送端接收到所述反馈信息的时刻为所述发送端接收所述采集端输入的编号为8的图像帧的时刻，所述发送端将编号为8的图像帧作为I帧(即I8帧)发送给所述接收端。
由于所述接收端发现未正确接收P4帧的时刻和所述接收端接收到I8帧的时刻之间存在3帧的时延，且所述接收端未正确接收到P4帧，所述接收端会有大约4帧是不能正常显示图像的，基于此，所述接收端显示的图像会直接从编号为3的图像帧跳变到编号为8的图像帧，对于运动剧烈的画面会出现画面闪烁，图像显示效果较低。
简言之，若所述反馈信息为所述第二类型，此时，所述接收端不能基于所述反馈信息确定出接收端未正确接收到的图像帧的帧序号，因此，所述发送端从基于按需请求I帧机制回退到请求I帧机制，直接对采集端输入的图像帧作为I帧发送给所述接收端，以提高按需请求I帧机制方案的可兼容性，相应的，以提高实用性。
下文对本申请实施例涉及的反馈信息的具体实现方式进行说明：
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
例如，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
换言之，可以在所述反馈信息的反馈域中为多个字段定义具体的含义。
举个例子，若所述反馈信息的反馈域包括5bit，其中，可以利用1个bit指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，可以利用其余4 个bit用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
再如，可以通过所述反馈信息的字段的长度指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述反馈信息的字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
换言之，所述反馈信息中的字段的长度是可变的。
举个例子，若所述反馈信息的反馈域包括1bit，则指示所述反馈信息为所述第二类型，若所述反馈信息的反馈域包括4bit，则指示所述反馈信息为所述第一类型，且可以复用所述4个bit用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
例如，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
针对有固定帧格式和固定传输间隔的系统(比如CDMA/OFDM系统)，其中，所述接收端到所述发送端的反馈链路的调制编码格式(Modulation and Coding Scheme，MCS)是可变的，而MCS的变化最终影响所述反馈链路的传输块长度(TB Size)发送变化。基于此，可以通过反馈链路的TB Size指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
举个例子，对于TB size>＝24字节(Bytes)时，发送端和接收端可以约定其中有4bit用于传输请求的I帧序号。对于TB size<24Bytes时，只有1bit用于传输所述反馈信息。
在本申请的一些实施例中，所述方法100还可包括：
获取所述接收端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
换言之，所述接收端向所述发送端发送所述第一指示信息，以指示所述 反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
例如，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验(cyclic redundancy check，CRC)中的比特位。
举个例子，若所述CRC中的1bit指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，则所述1bit即为所述反馈信息。若所述CRC中的1bit指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，则所述反馈信息的反馈域包括4bit，用于指示所述4个bit用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
需要说明的是，若所述反馈信息为所述第一类型，意味着所述发送端在发送图像帧的编码数据时，还需要将已发送的图像帧的帧序号指示给接收端，以便接收端对接收到的图像帧的帧序号的理解与所述发送端对发送的图像帧的帧序号的排序保持一致。
换言之，所述发送端发送的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
当然，若所述反馈信息为所述第一类型，所述反馈信息可以包括所述第一图像帧的帧序号或所述第一图像帧的帧序号的标识。
需要说明的是，本申请实施例中，可以由发送端确定所述反馈信息的类型，也可以由接收端确定所述反馈信息的类型，还可以由所述发送端和所述接收端通过协商的方式，确定所述反馈信息的类型。
以发送端确定所述反馈信息的类型为例，若所述发送端确定所述反馈信息为所述第一类型，则所述发送端发送的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，若所述发送端确定所述反馈信息为所述第二类型，则所述发送端发送的编码数据中不包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息。
此外，本申请实施例对确定所述反馈信息的类型时所考虑的因素不做限定。
例如，可以基于所述反馈信息的可利用带宽，确定所述反馈信息为所述第一类型或所述第二类型。例如，若所述可利用带宽大于预设阈值，可以确定所述反馈信息为所述第一类型。再如，若所述可利用带宽小于或等于预设阈值，可以确定所述反馈信息为所述第二类型。
再如，可以基于所述发送端或所述接收端的类型，确定所述反馈信息为 所述第一类型或所述第二类型。例如，若所述发送端为无人机或所述接收端为遥控器，则所述反馈信息为第一类型。若所述发送端不是无人机或所述接收端不是遥控器，则所述反馈信息为所述第二类型。
以上结合附图详细描述了本申请的优选实施方式，但是，本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。
例如，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。
又例如，本申请的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本申请的思想，其同样应当视为本申请所公开的内容。
应理解，在本申请的各种方法实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
还应理解，本申请实施例中的方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施例公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。所述存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法实施例中的步骤。
上文结合图1至图3，详细描述了本申请的方法实施例，下文结合图4详细描述本申请的装置实施例。
图4是本申请实施例的传输数据的装置200的示意性框图。
如图4所示，所述装置200可包括处理器210和存储器220。
其中，处理器210可以从存储器中调用并运行计算机程序，以实现本申请实施例中的方法。所述存储器220可以用于存储指示信息，还可以用于存储处理器210执行的代码、指令等。其中，处理器210可以从存储器220中调用并运行计算机程序，以实现本申请实施例中的方法。存储器220可以是独立于处理器210的一个单独的器件，也可以集成在处理器210中。
请继续参见图4，装置200还可以包括收发器230。
其中，处理器210可以通过或控制所述收发器230与其他装置进行通信，具体地，可以向其他装置发送信息或数据，或接收其他装置发送的信息或数据。收发器230可以包括发射机和接收机。上述方法实施例中除收发数据以外的其他处理过程可以由处理器210执行，收发器230还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。
应当理解，所述装置200中的各个组件通过总线系统相连，其中，总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。
上文涉及的处理器可以包括但不限于：
通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等等。
所述处理器可以用于实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
上文涉及的存储器包括但不限于：
易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存 总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。
应理解，所述装置200可为本申请实施例的发送端。
换言之，所述装置200可以用于执行本申请实施例的方法100中由发送端执行的方法。
在本申请的一些实施例中，所述存储器220用于存储计算机程序，所述处理器210用于调用并运行所述存储器220中存储的计算机程序，以执行：
通过收发器接收接收端发送的反馈信息；
基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
通过收发器向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
对所述目标图像帧之后的第三图像帧进行帧间编码，以生成所述第三图像帧的编码数据；
向所述接收端发送所述第三图像帧的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，以确定所述第三图像帧；
所述编码单元具体用于：
对所述第三图像帧进行帧间编码。
在本申请的一些实施例中，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
在本申请的一些实施例中，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧；
将剩余的图像帧确定为所述第三图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述预设数量为1或2。
在本申请的一些实施例中，所述存储器220还用于存储所述发送端已传输的至少一个历史图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
根据所述反馈信息占用的传输资源的开销、图像处理器210的性能、图像帧的传输延迟以及反馈信息的传输延迟中的至少一项，确定所述至少一个历史图像帧的数量。
在本申请的一些实施例中，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于图像帧的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量以及反馈信息的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量之和，和/或，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于所述反馈信息可反馈的图像帧的总数。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
其中，所述处理器210用于：
若所述反馈信息的类型为所述第一类型，基于所述反馈信息确定所述第一图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
若所述反馈信息为所述第二类型，对采集端输入的图像帧进行帧内编码，以生成未发送的图像帧的编码数据；
向所述接收端发送所述未发送的图像帧的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
在本申请的一些实施例中，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
获取所述接收端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
在本申请的一些实施例中，所述发送端发送的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
应理解，所述装置200还可为本申请实施例的接收端。
换言之，所述装置200可以用于执行本申请实施例的方法100中由接收端执行的方法。
在本申请的一些实施例中，所述存储器220用于存储计算机程序，所述处理器210用于调用并运行所述存储器220中存储的计算机程序，以执行：
通过收发器向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
通过收发器接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
接收所述发送端发送的第三图像帧的编码数据，所述第三图像帧的编码 数据为所述目标图像帧之后的，且采用帧间预测编码方式进行帧间编码生成的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述第三图像帧为所述发送端对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧后得到的图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
在本申请的一些实施例中，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
在本申请的一些实施例中，所述第三图像帧包括在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧后，剩余的图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述预设数量为1或2。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
其中，所述处理器210用于：
若所述反馈信息的类型为所述第一类型，接收所述发送端发送的所述目标图像帧的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
若所述反馈信息为所述第二类型，接收所述发送端发送的对采集端输入的图像帧进行帧内编码所生成的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
在本申请的一些实施例中，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210还用于：
向所述发送端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
在本申请的一些实施例中，所述接收端接收的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
应注意，本文描述的存储器旨在包括这些和其它任意适合类型的存储器。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时使得，该计算机执行上述方法实施例的方法。所述计算机存储介质可应用于本申请实施例中的发送端或接收端，以使得计算机中的处理器从所述计算机存储介质调用计算机程序，进而使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由网络设备实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得计算机执行上述方法实施例的方法。
应当理解，在本申请实施例和所附权利要求书中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。
例如，在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”、“上述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其 他含义。
所属领域的技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。
如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。
例如，以上所描述的装置实施例中单元或模块或组件的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些单元或模块或组件可以忽略，或不执行。
又例如，上述作为分离/显示部件说明的单元/模块/组件可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元/模块/组件来实现本申请实施例的目的。
最后，需要说明的是，上文中显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
以上内容，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护 范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (76)

  1. 一种传输数据的方法，其特征在于，包括：
    接收接收端发送的反馈信息；
    基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
    对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
    向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    对所述目标图像帧之后的第三图像帧进行帧间编码，以生成所述第三图像帧的编码数据；
    向所述接收端发送所述第三图像帧的编码数据。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像帧之后的第三图像帧进行帧间编码，包括：
    对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，以确定所述第三图像帧；
    对所述第三图像帧进行帧间编码。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
  6. 根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，包括：
    在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧；
    将剩余的图像帧确定为所述第三图像帧。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设数量为1或2。
  8. 根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    存储所述发送端已传输的至少一个历史图像帧。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述反馈信息占用的传输资源的开销、图像处理器的性能、图像帧的传输延迟以及反馈信息的传输延迟中的至少一项，确定所述至少一个历史图像帧的数量。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于图像帧的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量以及反馈信息的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量之和，和/或，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于所述反馈信息可反馈的图像帧的总数。
  11. 根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
    其中，所述基于所述反馈信息确定第一图像帧，包括：
    若所述反馈信息的类型为所述第一类型，基于所述反馈信息确定所述第一图像帧。
  12. 根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
  13. 根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述反馈信息为所述第二类型，对采集端输入的图像帧进行帧内编码，以生成未发送的图像帧的编码数据；
    向所述接收端发送所述未发送的图像帧的编码数据。
  14. 根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少 一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  16. 根据权利要求11至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  18. 根据权利要求11至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述接收端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
  20. 根据权利要求1至19中任一项所述的方法，其特征在于，所述发送端发送的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
  21. 一种传输数据的方法，其特征在于，包括：
    向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
    接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述发送端发送的第三图像帧的编码数据，所述第三图像帧的编码数据为所述目标图像帧之后的，且采用帧间预测编码方式进行帧间编码生成 的编码数据。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第三图像帧为所述发送端对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧后得到的图像帧。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
  25. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
  26. 根据权利要求23至25中任一项所述的方法，其特征在于，所述第三图像帧包括在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧后，剩余的图像帧。
  27. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述预设数量为1或2。
  28. 根据权利要求21至27中任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
    其中，所述接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，包括：
    若所述反馈信息的类型为所述第一类型，接收所述发送端发送的所述目标图像帧的编码数据。
  29. 根据权利要求21至28中任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
  30. 根据权利要求28或29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述反馈信息为所述第二类型，接收所述发送端发送的对采集端输入的图像帧进行帧内编码所生成的编码数据。
  31. 根据权利要求28至30中任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
  32. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少 一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  33. 根据权利要求28至32中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
  34. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  35. 根据权利要求28至34中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    向所述发送端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  36. 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
  37. 根据权利要求21至36中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收端接收的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
  38. 一种传输数据的装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行：
    接收接收端发送的反馈信息；
    基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
    对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
    向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
  39. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
    对所述目标图像帧之后的第三图像帧进行帧间编码，以生成所述第三图像帧的编码数据；
    向所述接收端发送所述第三图像帧的编码数据。
  40. 根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
    对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，以确定所述第三图像帧；
    所述编码单元具体用于：
    对所述第三图像帧进行帧间编码。
  41. 根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
  42. 根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
  43. 根据权利要求40至42中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
    在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧；
    将剩余的图像帧确定为所述第三图像帧。
  44. 根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述预设数量为1或2。
  45. 根据权利要求38至44中任一项所述的装置，其特征在于，所述存储器还用于存储所述发送端已传输的至少一个历史图像帧。
  46. 根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
    根据所述反馈信息占用的传输资源的开销、图像处理器的性能、图像帧的传输延迟以及反馈信息的传输延迟中的至少一项，确定所述至少一个历史图像帧的数量。
  47. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于图像帧的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量以及反馈信息的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量之和，和/或，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于所述反馈信息可反馈的图像 帧的总数。
  48. 根据权利要求38至47中任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
    其中，所述处理器用于：
    若所述反馈信息的类型为所述第一类型，基于所述反馈信息确定所述第一图像帧。
  49. 根据权利要求38至48任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
  50. 根据权利要求48或49所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
    若所述反馈信息为所述第二类型，对采集端输入的图像帧进行帧内编码，以生成未发送的图像帧的编码数据；
    向所述接收端发送所述未发送的图像帧的编码数据。
  51. 根据权利要求48至50中任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
  52. 根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  53. 根据权利要求48至52中任一项所述的装置，其特征在于，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
  54. 根据权利要求53所述的装置，其特征在于，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  55. 根据权利要求48至54中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
    获取所述接收端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  56. 根据权利要求55所述的装置，其特征在于，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
  57. 根据权利要求38至56中任一项所述的装置，其特征在于，所述发送端发送的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
  58. 一种传输数据的装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行：
    向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
    接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
  59. 根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
    接收所述发送端发送的第三图像帧的编码数据，所述第三图像帧的编码数据为所述目标图像帧之后的，且采用帧间预测编码方式进行帧间编码生成的编码数据。
  60. 根据权利要求59所述的装置，其特征在于，所述第三图像帧为所述发送端对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧后得到的图像帧。
  61. 根据权利要求60所述的装置，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
  62. 根据权利要求60所述的装置，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
  63. 根据权利要求60至62中任一项所述的装置，其特征在于，所述第三图像帧包括在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧后，剩余的图像帧。
  64. 根据权利要求63所述的装置，其特征在于，所述预设数量为1或2。
  65. 根据权利要求58至64中任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
    其中，所述处理器用于：
    若所述反馈信息的类型为所述第一类型，接收所述发送端发送的所述目标图像帧的编码数据。
  66. 根据权利要求58至65中任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
  67. 根据权利要求65或66所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
    若所述反馈信息为所述第二类型，接收所述发送端发送的对采集端输入的图像帧进行帧内编码所生成的编码数据。
  68. 根据权利要求65至67中任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
  69. 根据权利要求68所述的装置，其特征在于，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  70. 根据权利要求65至69中任一项所述的装置，其特征在于，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
  71. 根据权利要求70所述的装置，其特征在于，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  72. 根据权利要求65至71中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    向所述发送端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
  73. 根据权利要求72所述的装置，其特征在于，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
  74. 根据权利要求58至73中任一项所述的装置，其特征在于，所述接收端接收的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
  75. 一种发送端，其特征在于，包括：
    权利要求38至57中任一项所述的传输数据的装置。
  76. 一种接收端，其特征在于，包括：
    权利要求58至74中任一项所述的传输数据的装置。
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