CN112655189A - 传输数据的方法、装置、发送端和接收端 - Google Patents

传输数据的方法、装置、发送端和接收端 Download PDF

Info

Publication number
CN112655189A
CN112655189A CN202080004895.XA CN202080004895A CN112655189A CN 112655189 A CN112655189 A CN 112655189A CN 202080004895 A CN202080004895 A CN 202080004895A CN 112655189 A CN112655189 A CN 112655189A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image frame
type
feedback information
frame
receiving end
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080004895.XA
Other languages
English (en)
Inventor
尹小俊
马宁
苏文艺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN112655189A publication Critical patent/CN112655189A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
    • H04N1/00095—Systems or arrangements for the transmission of the picture signal
    • H04N1/00103—Systems or arrangements for the transmission of the picture signal specially adapted for radio transmission, e.g. via satellites
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
    • H04N1/32—Circuits or arrangements for control or supervision between transmitter and receiver or between image input and image output device, e.g. between a still-image camera and its memory or between a still-image camera and a printer device
    • H04N1/32037—Automation of particular transmitter jobs, e.g. multi-address calling, auto-dialing
    • H04N1/32074—Redialing, e.g. after failure to make a connection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N19/00—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals
    • H04N19/50—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using predictive coding
    • H04N19/593—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using predictive coding involving spatial prediction techniques

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)

Abstract

提供一种传输数据的方法、装置、发送端和接收端，所述方法包括：接收接收端发送的反馈信息；基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。通过重新向所述接收端发送所述第一图像帧或第二图像帧，能够尽可能地使得所述接收端接收到的图像为连续的图像，以提升图像显示效果。

Description

传输数据的方法、装置、发送端和接收端
版权申明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
技术领域
本申请涉及数据传输领域，并且更为具体地，涉及一种传输数据的方法、装置、发送端和接收端。
背景技术
无线低延时视频传输系统是当下的热点研究和应用方向；对于无线这种不可靠信道的视频传输来说，数据传输过程中容易发生传输错误甚至丢失，导致视频解码出错，因此需要有相应的错误恢复机制，来纠正已经发生的视频数据错误。
但是，采用现有的错误恢复机制，会出现画面不连续甚至闪烁的情况，降低了图像显示效果。
发明内容
本申请提供一种传输数据的方法、装置、发送端和接收端，相对于现有技术，能够提升图像显示效果。
第一方面，提供了一种传输数据的方法，包括：
接收接收端发送的反馈信息；
基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
第二方面，提供了一种传输数据的方法，包括：
向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
第三方面，提供了一种传输数据的装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行：
通过接收器接收接收端发送的反馈信息；
基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
通过发射器向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。其中，所述接收器和所述发射器可以是同一具备接收和发送功能的收发器，也可以是单独的两个物理实体。
第四方面，提供了一种传输数据的装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行：
通过发射器向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
通过接收器接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
其中，所述接收器和所述发射器可以是同一具备接收和发送功能的收发器，也可以是单独的两个物理实体。
第五方面，提供了一种发送端，包括第三方面或第五方面的传输数据的装置。
第六方面，提供了一种接收端，包括第四方面或第六方面的传输数据的装置。
第七方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时使得，所述计算机执行第一方面提供的方法。
第八方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时使得，所述计算机执行第二方面提供的方法。
第九方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述指令被计算机执行时使得计算机执行第一方面提供的方法。
第十方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述指令被计算机执行时使得计算机执行第二方面提供的方法。
针对本申请提供的传输数据的方法，所述发送端可以基于所述反馈信息重新向所述接收端所述发送端已发送的第一图像帧或第二图像帧，由此，能够尽可能地避免接收端显示的图像出现不连续甚至出现闪烁的情况，即能够尽可能地保证所述接收端接收到的图像为连续的图像，以提升图像显示效果。
附图说明
图1是本申请实施例提供的传输数据的方法的示意性交互流程图。
图2为本申请实施例提供的基于按需请求I帧机制的传输数据的方法的示意性交互图。
图3为本申请实施例提供的基于请求I帧机制的传输数据的方法的示意性交互图。
图4是本申请实施例提供的传输数据的装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。
应理解，本文中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本公开实施例，而非限制本公开实施例的范围。还应理解，在本公开的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
本申请实施例中的发送端用于向接收端发送图像帧的编码数据。
其中，发送端可以是任何可发送数据的设备。例如，所述发送端可以是在任何合适的环境下可移动的设备或非移动设备。所述环境包括但不限于：空气中(例如，定翼飞机、旋翼飞机，或既没有定翼也没有旋翼的飞机)、水中(例如，轮船或潜水艇)、陆地上(例如，汽车或火车)、太空(例如，太空飞机、卫星或探测器)，以及以上各种环境的任何组合。再如，所述发送端可以是无人飞行器，比如无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)。再如，所述发送端可以是用于承载生命体，例如，人或动物的设备等。所述发送端还可以是服务器。接收端可以是任意具有数据接收功能的设备。比如所述接收端可以是计算机、手持式电子设备、通讯设备、视频监控设备等。
或者，上述发送端和接收端也可以互换，比如，发送端为计算机、手持式电子设备、通讯设备、视频监控设备等，而接收端为无人机等可移动设备或服务器等非移动设备。本申请实施例中的发送端设备或接收端设备均可以是硬件装置、芯片或者物理设备或实体。
图1为本发明实施例提供的传输数据的方法100的示意性流程图。可以由发送端或具有图像处理功能和数据传输功能的装置执行所述方法100。所述发送端用于向接收端发送图像帧的编码数据。
如图1所示，所述方法100可包括：
S110，发送端接收接收端发送的反馈信息；
S120，所述发送端基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为所述发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
S130，所述发送端对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
S140，所述发送端向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
换言之，接收端向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；所述接收端接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
简言之，所述发送端可以基于所述反馈信息重新向所述接收端所述发送端已发送的第一图像帧或第二图像帧，由此，能够尽可能地避免接收端显示的图像出现不连续甚至出现闪烁的情况，即能够尽可能地保证所述接收端接收到的图像为连续的图像，以提升图像显示效果。
需要说明的是，本申请实施例中，所述接收端通过按需请求I帧机制请求所述发送端将所述接收端需要的图像帧作为I帧发送给所述接收端。
换言之，所述反馈信息不仅用于所述发送端确定所述第一图像帧，还用于触发所述发送端对所述目标图像进行帧内编码。换言之，所述反馈信息不仅可以用作确定第一图像帧的信息，还可以用作请求信息，以请求所述发送端对所述目标图像帧进行帧内编码并请求所述发送端向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
此外，为了便于理解本申请的方案，下面针对图像帧的编码方式进行简单的介绍：
基于编码方式的不同，可以将图像帧分为三种类型：
I帧：帧内编码帧，I帧也可称为关键帧，解码时只需要本帧的数据就可以完成解码，以获取一张完整的画面。
P帧：前向预测编码帧，P帧表示的是这一帧跟之前的一个关键帧(或P帧)的差别，解码时需要用之前缓存的画面叠加上本帧定义的差别，生成最终画面。
B帧：双向预测内插编码帧。B帧是双向差别帧，也就是B帧记录的是本帧与前后帧的差别。换言之，要解码B帧，不仅要取得之前的缓存画面，还要解码之后的画面，通过前后画面的与本帧数据的叠加取得最终的画面。
针对本申请实施例提供的传输数据的方法，所述发送端可以将所述目标图像帧作为I帧发送给所述接收端，所述接收端接收到所述目标图像帧的编码数据后，可以仅仅依靠所述目标图像帧的编码数据就可以完成解码，以获取所述目标图像帧。
换言之，通过对所述目标图像帧进行帧内编码，能够保证所述接收端仅仅依靠所述目标图像帧的编码数据就可以完成解码，保证数据传输恢复正常。
还需要说明的是，上文涉及的第一图像帧包括但不限于：数据丢失的图像帧和数据校验错误的图像帧。
例如，图像帧A的编码数据对应的数据包在传输过程中发生丢包，此时，可以将图像帧A认定为所述第一图像帧。再例如，图像帧A的编码数据对应的数据包中的数据(Data)的计算校验值与该数据包携带的校验码不一致，此时，可以将图像帧A认定为所述第一图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述方法100还可包括：
S150，所述发送端向对所述目标图像帧之后的第三图像帧进行帧间编码，以生成所述第三图像帧的编码数据；
S160，所述发送端向所述接收端发送所述第三图像帧的编码数据。
换言之，所述接收端接收完所述发送端发送的所述目标图像帧的编码数据之后，还可以接着接收所述发送端发送的第三图像帧的编码数据，所述第三图像帧的编码数据为所述目标图像帧之后的，且采用帧间预测编码方式进行帧间编码生成的编码数据。
例如，所述发送端在发送了目标图像帧的帧内编码数据后，可以以目标图像帧为参考帧，对目标图像帧之后的第一帧图像进行帧间编码，得到编码数据，并发送给接收端。
简言之，所述发送端可以将所述目标图像帧之后的第一图像帧作为P帧或B帧发送给所述接收端，以提高压缩比。
需要说明的是，所述第三图像帧可以仅包括一个图像帧，也可以包括多个图像帧，本申请实施例对此不做具体限定。
在本申请的一些实施例中，所述S150可包括：
所述发送端对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，以确定所述第三图像帧；
所述发送端对所述第三图像帧进行帧间编码。
简言之，所述发送端可以发送所述目标图像帧之后的部分图像帧，以使得发送端发送的图像帧可以与采集端输入的图像帧保持同步。即，通过抽帧的方式编码并发送所述目标图像帧之后的第三图像帧，可以使得所述发送端向接收端发送的图像帧与所述发送端的采集端向所述发送端输入的图像帧实现同步，进而使得所述发送端的发送的图像帧能够与采集端输入的图像帧保持同步。
换言之，所述第三图像帧为所述发送端对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧后得到的图像帧。
例如，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。再如，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
举个例子，假设所述目标图像帧为P6，所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧为P8，则所述抽帧的数量为2。
再如，若所述第三图像帧为至少一个图像帧，则所述发送端需要对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，以确定所述至少一个图像帧。可选地，所述发送端可以在所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，直至所述至少一个图像帧中的最后一个图像帧为采集端最新输入的图像帧。例如，所述目标图像帧的奇偶性和所述发送端确定的所述至少一个图像帧中的最后一个图像帧的奇偶性相同，以保证所述至少一个图像帧中的最后一个图像帧能够与采集端最新输入的图像帧重合。
在本申请的一些实施例中，所述S150可包括：
所述发送端在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧；
所述发送端将剩余的图像帧确定为所述第三图像帧。
换言之，所述第三图像帧包括在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧后，剩余的图像帧。例如，所述预设数量为1或2。
应当理解，在其他实施例中，所述S150也可包括：所述发送端在所述目标图像帧之后抽取所述第三图像帧。换言之，上文涉及的抽帧可以指抽取要丢弃的图像帧，也可以只抽取待传输的图像帧。
图2为本申请实施例提供的基于按需请求I帧机制的传输数据的方法的示意性交互图。
如图2所示，假设图像帧的传输延迟、图像帧的编码处理时延和反馈信息的传输时延以及所述反馈信息的生成处理时延所形成的总时延内，所述发送端可发送的图像帧的数量为3个。如果接收端未正确接收P6帧，则可以向发送端发送反馈信息，以指示未正确接收到的图像帧的帧序号为P6。例如，若接收端在P6帧的接收时段内同步确定出未正确接收P6帧，则可以在P6帧的接收时段内向发送端发送反馈信息。所述反馈信息为用于请求所述发送端发送I6帧。
所述发送端在接收到所述反馈信息的时刻，对采集端已发送的采集端输入的编号为6的图像帧重新进行帧内编码，以生成所述编号为6的图像帧的编码数据，然后向所述接收端发送所述编号为6的图像帧的编码数据。
换言之，所述发送端接收到所述反馈信息的时刻，将编号为6的图像帧作为I帧(即I6帧)发送给所述接收端。由此，所述接收端前后显示的图像(即基于P5帧和I6帧解码出的图像)是连续的，不会出现闪烁，以提升图像显示效果。
此外，由于所述接收端在P5帧和I6帧之间引入了两帧的延迟，所述发送端可以在I6帧之后，打掉P7帧和P9帧并发送P8帧和P10帧，用抽帧的方式使得所述发送端发送的图像帧与采集端输入的图像帧保持同步。
在本申请的一些实施例中，所述方法100还可包括：
存储所述发送端已传输的至少一个历史图像帧。
可选地，所述发送端可以根据所述发送端最新已发送的图像帧更新所述至少一个历史图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述方法100还可包括：
根据所述反馈信息占用的传输资源的开销、图像处理器的性能、图像帧的传输延迟以及反馈信息的传输延迟中的至少一项，确定所述至少一个历史图像帧的数量。
其中，图像处理器的性能影响图像帧的编码处理延迟和/或反馈信息的生成处理时延。
换言之，可以根据所述反馈信息占用的传输资源的开销、图像帧的编码处理延迟、图像帧的传输延迟、反馈信息的生成处理时延以及反馈信息的传输延迟中的至少一项，确定所述至少一个历史图像帧的数量。
例如，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于图像帧的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量以及反馈信息的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量之和，和/或，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于所述反馈信息可反馈的图像帧的总数。
例如，所述至少一个历史图像帧的数量与以下数量中的至少一项呈正比：图像帧的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量、反馈信息的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量以及所述反馈信息占用的传输资源的开销。
以所述反馈信息占用的传输资源的开销为例，假设所述反馈信息占用的传输资源为4个bit，相当于，所述反馈信息最多可反馈16个索引(0-15)，基于此，所述发送端可以存储16个历史图像帧，所述16个索引可以分别用于指示所述16个历史图像帧中未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；其中，所述S120可包括：
若所述反馈信息的类型为所述第一类型，基于所述反馈信息确定所述第一图像帧。
换言之，若所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述接收端可以接收所述发送端发送的所述目标图像帧的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述方法100还可包括：
若所述反馈信息为所述第二类型，对采集端输入的图像帧进行帧内编码，以生成未发送的图像帧的编码数据；
向所述接收端发送所述未发送的图像帧的编码数据。
换言之，若所述反馈信息为所述第二类型，所述接收端可以接收所述发送端发送的对采集端输入的图像帧进行帧内编码所生成的编码数据。
图3为本申请实施例提供的基于请求I帧机制的传输数据的方法的示意性交互图。
如图3所示，假设图像帧的传输延迟、图像帧的编码处理时延和反馈信息的传输时延以及所述反馈信息的生成处理时延所形成的总时延内，所述发送端可发送的图像帧的数量为3个。如果接收端未正确接收P4帧，则可以向发送端发送反馈信息。例如，若接收端在P6帧所在的时刻确定未正确接收P4帧，则可以在P6帧所在的时刻向发送端发送反馈信息。所述反馈信息为用于请求所述发送端发送I帧。
所述发送端在接收到所述反馈信息的时刻，对采集端输入的待发送图像帧进行帧内编码，以生成所述待发送图像帧的编码数据，然后向所述接收端发送所述待发送图像帧的编码数据。例如，所述发送端接收到所述反馈信息的时刻为所述发送端接收所述采集端输入的编号为8的图像帧的时刻，所述发送端对采集端输入的编号为8的图像帧进行帧内编码，以生成编号为8的图像帧的编码数据，然后向所述接收端发送所述编号为8的图像帧的编码数据。
换言之，所述发送端接收到所述反馈信息的时刻为所述发送端接收所述采集端输入的编号为8的图像帧的时刻，所述发送端将编号为8的图像帧作为I帧(即I8帧)发送给所述接收端。
由于所述接收端发现未正确接收P4帧的时刻和所述接收端接收到I8帧的时刻之间存在3帧的时延，且所述接收端未正确接收到P4帧，所述接收端会有大约4帧是不能正常显示图像的，基于此，所述接收端显示的图像会直接从编号为3的图像帧跳变到编号为8的图像帧，对于运动剧烈的画面会出现画面闪烁，图像显示效果较低。
简言之，若所述反馈信息为所述第二类型，此时，所述接收端不能基于所述反馈信息确定出接收端未正确接收到的图像帧的帧序号，因此，所述发送端从基于按需请求I帧机制回退到请求I帧机制，直接对采集端输入的图像帧作为I帧发送给所述接收端，以提高按需请求I帧机制方案的可兼容性，相应的，以提高实用性。
下文对本申请实施例涉及的反馈信息的具体实现方式进行说明：
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
例如，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
换言之，可以在所述反馈信息的反馈域中为多个字段定义具体的含义。
举个例子，若所述反馈信息的反馈域包括5bit，其中，可以利用1个bit指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，可以利用其余4个bit用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
再如，可以通过所述反馈信息的字段的长度指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述反馈信息的字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
换言之，所述反馈信息中的字段的长度是可变的。
举个例子，若所述反馈信息的反馈域包括1bit，则指示所述反馈信息为所述第二类型，若所述反馈信息的反馈域包括4bit，则指示所述反馈信息为所述第一类型，且可以复用所述4个bit用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
例如，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
针对有固定帧格式和固定传输间隔的系统(比如CDMA/OFDM系统)，其中，所述接收端到所述发送端的反馈链路的调制编码格式(Modulation and Coding Scheme，MCS)是可变的，而MCS的变化最终影响所述反馈链路的传输块长度(TBSize)发送变化。基于此，可以通过反馈链路的TBSize指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
举个例子，对于TBsize>＝24字节(Bytes)时，发送端和接收端可以约定其中有4bit用于传输请求的I帧序号。对于TBsize<24Bytes时，只有1bit用于传输所述反馈信息。
在本申请的一些实施例中，所述方法100还可包括：
获取所述接收端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
换言之，所述接收端向所述发送端发送所述第一指示信息，以指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
例如，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验(cyclicredundancy check，CRC)中的比特位。
举个例子，若所述CRC中的1bit指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，则所述1bit即为所述反馈信息。若所述CRC中的1bit指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，则所述反馈信息的反馈域包括4bit，用于指示所述4个bit用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
需要说明的是，若所述反馈信息为所述第一类型，意味着所述发送端在发送图像帧的编码数据时，还需要将已发送的图像帧的帧序号指示给接收端，以便接收端对接收到的图像帧的帧序号的理解与所述发送端对发送的图像帧的帧序号的排序保持一致。
换言之，所述发送端发送的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
当然，若所述反馈信息为所述第一类型，所述反馈信息可以包括所述第一图像帧的帧序号或所述第一图像帧的帧序号的标识。
需要说明的是，本申请实施例中，可以由发送端确定所述反馈信息的类型，也可以由接收端确定所述反馈信息的类型，还可以由所述发送端和所述接收端通过协商的方式，确定所述反馈信息的类型。
以发送端确定所述反馈信息的类型为例，若所述发送端确定所述反馈信息为所述第一类型，则所述发送端发送的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，若所述发送端确定所述反馈信息为所述第二类型，则所述发送端发送的编码数据中不包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息。
此外，本申请实施例对确定所述反馈信息的类型时所考虑的因素不做限定。
例如，可以基于所述反馈信息的可利用带宽，确定所述反馈信息为所述第一类型或所述第二类型。例如，若所述可利用带宽大于预设阈值，可以确定所述反馈信息为所述第一类型。再如，若所述可利用带宽小于或等于预设阈值，可以确定所述反馈信息为所述第二类型。
再如，可以基于所述发送端或所述接收端的类型，确定所述反馈信息为所述第一类型或所述第二类型。例如，若所述发送端为无人机或所述接收端为遥控器，则所述反馈信息为第一类型。若所述发送端不是无人机或所述接收端不是遥控器，则所述反馈信息为所述第二类型。
以上结合附图详细描述了本申请的优选实施方式，但是，本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。
例如，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。
又例如，本申请的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本申请的思想，其同样应当视为本申请所公开的内容。
应理解，在本申请的各种方法实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
还应理解，本申请实施例中的方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施例公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。所述存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法实施例中的步骤。
上文结合图1至图3，详细描述了本申请的方法实施例，下文结合图4详细描述本申请的装置实施例。
图4是本申请实施例的传输数据的装置200的示意性框图。
如图4所示，所述装置200可包括处理器210和存储器220。
其中，处理器210可以从存储器中调用并运行计算机程序，以实现本申请实施例中的方法。所述存储器220可以用于存储指示信息，还可以用于存储处理器210执行的代码、指令等。其中，处理器210可以从存储器220中调用并运行计算机程序，以实现本申请实施例中的方法。存储器220可以是独立于处理器210的一个单独的器件，也可以集成在处理器210中。
请继续参见图4，装置200还可以包括收发器230。
其中，处理器210可以通过或控制所述收发器230与其他装置进行通信，具体地，可以向其他装置发送信息或数据，或接收其他装置发送的信息或数据。收发器230可以包括发射机和接收机。上述方法实施例中除收发数据以外的其他处理过程可以由处理器210执行，收发器230还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。
应当理解，所述装置200中的各个组件通过总线系统相连，其中，总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。
上文涉及的处理器可以包括但不限于：
通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等等。
所述处理器可以用于实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
上文涉及的存储器包括但不限于：
易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。
应理解，所述装置200可为本申请实施例的发送端。
换言之，所述装置200可以用于执行本申请实施例的方法100中由发送端执行的方法。
在本申请的一些实施例中，所述存储器220用于存储计算机程序，所述处理器210用于调用并运行所述存储器220中存储的计算机程序，以执行：
通过收发器接收接收端发送的反馈信息；
基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
通过收发器向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
对所述目标图像帧之后的第三图像帧进行帧间编码，以生成所述第三图像帧的编码数据；
向所述接收端发送所述第三图像帧的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，以确定所述第三图像帧；
所述编码单元具体用于：
对所述第三图像帧进行帧间编码。
在本申请的一些实施例中，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
在本申请的一些实施例中，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧；
将剩余的图像帧确定为所述第三图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述预设数量为1或2。
在本申请的一些实施例中，所述存储器220还用于存储所述发送端已传输的至少一个历史图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
根据所述反馈信息占用的传输资源的开销、图像处理器210的性能、图像帧的传输延迟以及反馈信息的传输延迟中的至少一项，确定所述至少一个历史图像帧的数量。
在本申请的一些实施例中，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于图像帧的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量以及反馈信息的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量之和，和/或，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于所述反馈信息可反馈的图像帧的总数。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
其中，所述处理器210用于：
若所述反馈信息的类型为所述第一类型，基于所述反馈信息确定所述第一图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
若所述反馈信息为所述第二类型，对采集端输入的图像帧进行帧内编码，以生成未发送的图像帧的编码数据；
向所述接收端发送所述未发送的图像帧的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
在本申请的一些实施例中，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
获取所述接收端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
在本申请的一些实施例中，所述发送端发送的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
应理解，所述装置200还可为本申请实施例的接收端。
换言之，所述装置200可以用于执行本申请实施例的方法100中由接收端执行的方法。
在本申请的一些实施例中，所述存储器220用于存储计算机程序，所述处理器210用于调用并运行所述存储器220中存储的计算机程序，以执行：
通过收发器向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
通过收发器接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
接收所述发送端发送的第三图像帧的编码数据，所述第三图像帧的编码数据为所述目标图像帧之后的，且采用帧间预测编码方式进行帧间编码生成的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述第三图像帧为所述发送端对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧后得到的图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
在本申请的一些实施例中，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
在本申请的一些实施例中，所述第三图像帧包括在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧后，剩余的图像帧。
在本申请的一些实施例中，所述预设数量为1或2。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
其中，所述处理器210用于：
若所述反馈信息的类型为所述第一类型，接收所述发送端发送的所述目标图像帧的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210用于：
若所述反馈信息为所述第二类型，接收所述发送端发送的对采集端输入的图像帧进行帧内编码所生成的编码数据。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
在本申请的一些实施例中，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
在本申请的一些实施例中，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述处理器210还用于：
向所述发送端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
在本申请的一些实施例中，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
在本申请的一些实施例中，所述接收端接收的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
应注意，本文描述的存储器旨在包括这些和其它任意适合类型的存储器。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时使得，该计算机执行上述方法实施例的方法。所述计算机存储介质可应用于本申请实施例中的发送端或接收端，以使得计算机中的处理器从所述计算机存储介质调用计算机程序，进而使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由网络设备实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得计算机执行上述方法实施例的方法。
应当理解，在本申请实施例和所附权利要求书中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。
例如，在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”、“上述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
所属领域的技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。
如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。
例如，以上所描述的装置实施例中单元或模块或组件的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些单元或模块或组件可以忽略，或不执行。
又例如，上述作为分离/显示部件说明的单元/模块/组件可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元/模块/组件来实现本申请实施例的目的。
最后，需要说明的是，上文中显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
以上内容，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (76)

1.一种传输数据的方法，其特征在于，包括：
接收接收端发送的反馈信息；
基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述目标图像帧之后的第三图像帧进行帧间编码，以生成所述第三图像帧的编码数据；
向所述接收端发送所述第三图像帧的编码数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像帧之后的第三图像帧进行帧间编码，包括：
对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，以确定所述第三图像帧；
对所述第三图像帧进行帧间编码。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，包括：
在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧；
将剩余的图像帧确定为所述第三图像帧。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设数量为1或2。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
存储所述发送端已传输的至少一个历史图像帧。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述反馈信息占用的传输资源的开销、图像处理器的性能、图像帧的传输延迟以及反馈信息的传输延迟中的至少一项，确定所述至少一个历史图像帧的数量。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于图像帧的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量以及反馈信息的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量之和，和/或，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于所述反馈信息可反馈的图像帧的总数。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
其中，所述基于所述反馈信息确定第一图像帧，包括：
若所述反馈信息的类型为所述第一类型，基于所述反馈信息确定所述第一图像帧。
12.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述反馈信息为所述第二类型，对采集端输入的图像帧进行帧内编码，以生成未发送的图像帧的编码数据；
向所述接收端发送所述未发送的图像帧的编码数据。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
16.根据权利要求11至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
18.根据权利要求11至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述接收端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
20.根据权利要求1至19中任一项所述的方法，其特征在于，所述发送端发送的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
21.一种传输数据的方法，其特征在于，包括：
向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述发送端发送的第三图像帧的编码数据，所述第三图像帧的编码数据为所述目标图像帧之后的，且采用帧间预测编码方式进行帧间编码生成的编码数据。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第三图像帧为所述发送端对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧后得到的图像帧。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
26.根据权利要求23至25中任一项所述的方法，其特征在于，所述第三图像帧包括在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧后，剩余的图像帧。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述预设数量为1或2。
28.根据权利要求21至27中任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
其中，所述接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，包括：
若所述反馈信息的类型为所述第一类型，接收所述发送端发送的所述目标图像帧的编码数据。
29.根据权利要求21至28中任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
30.根据权利要求28或29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述反馈信息为所述第二类型，接收所述发送端发送的对采集端输入的图像帧进行帧内编码所生成的编码数据。
31.根据权利要求28至30中任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
33.根据权利要求28至32中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
35.根据权利要求28至34中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述发送端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
37.根据权利要求21至36中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收端接收的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
38.一种传输数据的装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行：
接收接收端发送的反馈信息；
基于所述反馈信息确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给所述接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
对目标图像帧进行帧内编码，以生成所述目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧；
向所述接收端发送所述目标图像帧的编码数据。
39.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
对所述目标图像帧之后的第三图像帧进行帧间编码，以生成所述第三图像帧的编码数据；
向所述接收端发送所述第三图像帧的编码数据。
40.根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧，以确定所述第三图像帧；
所述编码单元具体用于：
对所述第三图像帧进行帧间编码。
41.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
42.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
43.根据权利要求40至42中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧；
将剩余的图像帧确定为所述第三图像帧。
44.根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述预设数量为1或2。
45.根据权利要求38至44中任一项所述的装置，其特征在于，所述存储器还用于存储所述发送端已传输的至少一个历史图像帧。
46.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
根据所述反馈信息占用的传输资源的开销、图像处理器的性能、图像帧的传输延迟以及反馈信息的传输延迟中的至少一项，确定所述至少一个历史图像帧的数量。
47.根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于图像帧的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量以及反馈信息的传输延迟内所述发送端可发送的图像帧的数量之和，和/或，所述至少一个历史图像帧的数量大于或等于所述反馈信息可反馈的图像帧的总数。
48.根据权利要求38至47中任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
其中，所述处理器用于：
若所述反馈信息的类型为所述第一类型，基于所述反馈信息确定所述第一图像帧。
49.根据权利要求38至48任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
50.根据权利要求48或49所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
若所述反馈信息为所述第二类型，对采集端输入的图像帧进行帧内编码，以生成未发送的图像帧的编码数据；
向所述接收端发送所述未发送的图像帧的编码数据。
51.根据权利要求48至50中任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
52.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
53.根据权利要求48至52中任一项所述的装置，其特征在于，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
54.根据权利要求53所述的装置，其特征在于，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
55.根据权利要求48至54中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
获取所述接收端发送的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
56.根据权利要求55所述的装置，其特征在于，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
57.根据权利要求38至56中任一项所述的装置，其特征在于，所述发送端发送的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
58.一种传输数据的装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行：
向发送端发送反馈信息，所述反馈信息用于所述发送端确定第一图像帧，所述第一图像帧为发送端已发送给接收端的且所述接收端未正确接收的图像帧；
接收所述发送端发送的目标图像帧的编码数据，所述目标图像帧包括所述第一图像帧或第二图像帧，所述第二图像帧为所述发送端在发送所述第一图像帧之后且在接收所述反馈信息之前已发送给所述接收端的图像帧。
59.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
接收所述发送端发送的第三图像帧的编码数据，所述第三图像帧的编码数据为所述目标图像帧之后的，且采用帧间预测编码方式进行帧间编码生成的编码数据。
60.根据权利要求59所述的装置，其特征在于，所述第三图像帧为所述发送端对所述目标图像帧之后的图像帧进行抽帧后得到的图像帧。
61.根据权利要求60所述的装置，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相关。
62.根据权利要求60所述的装置，其特征在于，所述抽帧的数量与所述目标图像帧和所述发送端在接收到所述反馈信息时待发送的图像帧之间的间隔的图像帧的数量相等。
63.根据权利要求60至62中任一项所述的装置，其特征在于，所述第三图像帧包括在所述目标图像帧之后，丢弃以预设数量的图像帧为间隔抽取的图像帧后，剩余的图像帧。
64.根据权利要求63所述的装置，其特征在于，所述预设数量为1或2。
65.根据权利要求58至64中任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息的类型包括第一类型和第二类型，所述第一类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号，所述第二类型指所述反馈信息用于指示所述接收端未正确接收到图像帧；
其中，所述处理器用于：
若所述反馈信息的类型为所述第一类型，接收所述发送端发送的所述目标图像帧的编码数据。
66.根据权利要求58至65中任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息包括所述第一图像帧的帧序号。
67.根据权利要求65或66所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
若所述反馈信息为所述第二类型，接收所述发送端发送的对采集端输入的图像帧进行帧内编码所生成的编码数据。
68.根据权利要求65至67中任一项所述的装置，其特征在于，所述反馈信息中的字段或字段的长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
69.根据权利要求68所述的装置，其特征在于，所述反馈信息的第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述第一字段用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个其他字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
70.根据权利要求65至69中任一项所述的装置，其特征在于，所述接收端到所述发送端的反馈链路的传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型。
71.根据权利要求70所述的装置，其特征在于，所述传输块长度大于等于第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述传输块长度小于所述第一长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第二类型，若所述传输块长度用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
72.根据权利要求65至71中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
向所述发送端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型或所述第二类型，若所述指示信息用于指示所述反馈信息的类型为所述第一类型，所述反馈信息的至少一个字段用于指示所述接收端未正确接收的图像帧的帧序号。
73.根据权利要求72所述的装置，其特征在于，所述第一指示信息包括所述发送端发送的循环冗余码校验CRC中的比特位。
74.根据权利要求58至73中任一项所述的装置，其特征在于，所述接收端接收的编码数据中包括用于指示图像帧的帧序号的第二指示信息，所述第二指示信息用于支持所述接收端向所述发送端反馈未正确接收的图像帧的帧序号。
75.一种发送端，其特征在于，包括：
权利要求38至57中任一项所述的传输数据的装置。
76.一种接收端，其特征在于，包括：
权利要求58至74中任一项所述的传输数据的装置。
CN202080004895.XA 2020-05-25 2020-05-25 传输数据的方法、装置、发送端和接收端 Pending CN112655189A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2020/092055 WO2021237400A1 (zh) 2020-05-25 2020-05-25 传输数据的方法、装置、发送端和接收端

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112655189A true CN112655189A (zh) 2021-04-13

Family

ID=75368429

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080004895.XA Pending CN112655189A (zh) 2020-05-25 2020-05-25 传输数据的方法、装置、发送端和接收端

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN112655189A (zh)
WO (1) WO2021237400A1 (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009071520A (ja) * 2007-09-12 2009-04-02 Sony Corp 画像符号化装置、画像符号化方法
CN101753275A (zh) * 2008-12-15 2010-06-23 华为技术有限公司 重传视频报文的方法、装置及系统
CN107005714A (zh) * 2016-12-30 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 图像处理方法与设备

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5178311B2 (ja) * 2008-05-12 2013-04-10 キヤノン株式会社 送信装置、送信装置の制御方法、及びプログラム
CN102355341B (zh) * 2011-10-12 2013-11-27 东南大学 一种长期演进系统用混合自动重传请求的网络编码方法
CN106162374B (zh) * 2016-06-29 2019-04-02 成都赛果物联网技术有限公司 一种低复杂度的帧内编码帧鲁棒传输方法及系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009071520A (ja) * 2007-09-12 2009-04-02 Sony Corp 画像符号化装置、画像符号化方法
CN101753275A (zh) * 2008-12-15 2010-06-23 华为技术有限公司 重传视频报文的方法、装置及系统
CN107005714A (zh) * 2016-12-30 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 图像处理方法与设备

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021237400A1 (zh) 2021-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110225338B (zh) 图像处理方法、装置、无人飞行器和接收端
US10911750B2 (en) System and methods for feedback-based data transmission
US20210136388A1 (en) Image processing method and device
KR970019219A (ko) 세그먼트 프레임을 사용하는 비디오 코딩 및 채널 에러를 극복하기 위한 재전송(video coding using segmented frames and retransmission to overcome channel errors)
CN110392284B (zh) 视频编码、视频数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质
US20110090957A1 (en) Video codec method, video encoding device and video decoding device using the same
KR20190066065A (ko) 인코딩 및 디코딩 방법 및 디바이스
CN106537959B (zh) 电信网络中编码和解码帧的方法
CN111713107A (zh) 图像处理方法、设备、无人飞行器和接收端
KR20160114717A (ko) 비디오 데이터 인코딩 및 디코딩 방법 및 장치
CN101312536B (zh) 一种用于视频传输差错控制的视频编码方法及装置
CN102055968B (zh) 多视点视频中丢失的视频数据的恢复方法、系统及设备
JP2011091677A (ja) 送信装置および通信システム
CN112655189A (zh) 传输数据的方法、装置、发送端和接收端
CN108521869B (zh) 无线数据传输方法和设备
CN102710943B (zh) 基于前向纠错编码窗口扩张的实时视频传输方法
CN112400290B (zh) 经由用户数据报协议(udp)通信链路传输视频的方法
KR101183118B1 (ko) 군집 비행 물체를 위한 무선 분산 측정 장치 및 방법
JPH10262256A (ja) 画像通信装置、画像通信方法および無線画像通信システム
CN103944690B (zh) 一种rlc数据重传系统中的位图压缩方法
KR100363550B1 (ko) 동영상 인코딩 장치 및 무선 단말기의 동영상 디코딩 장치
CN112154665A (zh) 视频显示方法、接收端、系统及存储介质
CN110691218A (zh) 音频数据传输方法、装置、电子设备及可读存储介质
WO2022266974A1 (zh) 图像处理方法、装置、业务服务器及存储介质
JPH11317946A (ja) 画像通信方法、画像通信システム、および、画像通信プログラムを記録した記録媒体

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20210413

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication