WO2021217335A1 - 可移动平台及其控制方法和装置 - Google Patents

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WO2021217335A1
WO2021217335A1 PCT/CN2020/087216 CN2020087216W WO2021217335A1 WO 2021217335 A1 WO2021217335 A1 WO 2021217335A1 CN 2020087216 W CN2020087216 W CN 2020087216W WO 2021217335 A1 WO2021217335 A1 WO 2021217335A1
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WO
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movable platform
speed
distance
preset
satisfies
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Application number
PCT/CN2020/087216
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English (en)
French (fr)
Inventor
龚鼎
王凯
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
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Priority to PCT/CN2020/087216 priority patent/WO2021217335A1/zh
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

Definitions

  • This application relates to the field of movable platforms, and in particular to a movable platform and its control method and device.
  • the movable platform generally has an active obstacle avoidance function.
  • the sensing module on the movable platform sends obstacle information to the movable platform.
  • the movable platform uses the obstacle information to limit the speed to achieve avoidance. Obstructive.
  • a speed limit method for a movable platform takes into account all obstacles within a certain distance of the movable platform, which causes obstacles in the negative direction of the current speed of the movable platform to also affect the current speed; the other is movable
  • the speed limit method of the platform only considers obstacles in the positive direction of the current speed, and uses the obstacle information in the positive direction of the current speed to limit the size and direction of the current speed of the movable platform. After the speed limit, the flying speed of the movable platform and The direction will change, affecting the original flight direction of the movable platform.
  • the angle between the direction of the obstacle to the movable platform and the direction of the current speed is greater than or equal to 90 degrees is called the negative direction of the current speed, and the angle between the direction of the obstacle to the movable platform and the direction of the current speed is less than 90 degrees. It is called the positive direction of the current speed.
  • This application provides a movable platform and its control method and device.
  • an embodiment of the present application provides a method for controlling a movable platform, and the method includes:
  • the current speed is limited in the direction of the current speed, so as to prevent the movable platform from colliding with the obstacle.
  • an embodiment of the present application provides a control device for a movable platform, the device including:
  • Storage device for storing program instructions
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device, and when the program instructions are executed, the one or more processors are individually or collectively configured to implement the following operations:
  • the current speed is limited in the direction of the current speed, so as to prevent the movable platform from colliding with the obstacle.
  • an embodiment of the present application provides a movable platform, and the movable platform includes:
  • a power system connected to the body and used to provide power for the movement of the body;
  • the control device of the movable platform is supported by the body;
  • control device of the movable platform includes:
  • Storage device for storing program instructions
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device, and when the program instructions are executed, the one or more processors are individually or collectively configured to implement the following operations:
  • the current speed is limited in the direction of the current speed, so as to prevent the movable platform from colliding with the obstacle.
  • the present application limits the current speed of the movable platform through the first distance and orientation information of the obstacles around the movable platform relative to the movable platform, ensuring that the current speed is in the negative direction. Obstacles will not affect the current speed; at the same time, the current speed is limited only in the direction of the current speed, and the original running direction of the movable platform will not be affected by the speed limit, which improves the operability of the speed limit And the security of the movable platform.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for controlling a movable platform in an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an implementation process of restricting the current speed in the direction of the current speed according to the first distance and azimuth information in an embodiment of the present application;
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the embodiment shown in FIG. 2;
  • Fig. 4 is a schematic diagram of a first speed model and a second speed model in an embodiment of the present application
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a method for controlling a movable platform in another embodiment of the present application.
  • Fig. 6 is a structural block diagram of a control device for a movable platform in an embodiment of the present application
  • Fig. 7 is a schematic structural diagram of a movable platform in an embodiment of the present application.
  • the present application limits the current speed of the movable platform through the first distance and orientation information of the obstacles around the movable platform relative to the movable platform, ensuring that obstacles in the negative direction of the current speed will not affect the current speed.
  • the current speed is limited only in the direction of the current speed, and the original running direction of the movable platform will not be affected by the speed limit, which improves the operability of the speed limit and the safety of the movable platform . Since the speed direction after the speed limit is the same as the original running direction, the control method of the movable platform of the present application is not only suitable for scenes where obstacles are fixed, but also for scenes where obstacles are not fixed.
  • the movable platform of the embodiment of the present application may be an unmanned aerial vehicle, an unmanned vehicle or a ground mobile robot.
  • the control method of the movable platform in the embodiment of the present application is also applicable to other types of movable platforms, such as manned aircraft.
  • the speed limit is to determine the movable platform's operating range in the current environment through the distance and orientation of the obstacles around the movable platform relative to the movable platform, and to limit the speed accordingly, and gradually slow down when approaching the obstacle Speed, limit the operating speed of the movable platform until the obstacle is approached and the corresponding safety distance is reached.
  • Fig. 1 is a schematic diagram of the method flow of a method for controlling a movable platform in an embodiment of the present application; the execution subject of the method for controlling a movable platform in an embodiment of the present application may be a movable platform, or may be set on the movable platform
  • the control device is connected to the mobile platform in communication.
  • the method for controlling a movable platform according to an embodiment of the present application may include steps S101 to S102.
  • the current speed includes the size and direction of the current speed, and the current speed can be detected by the speed sensor on the movable platform.
  • the first distance and orientation information can be obtained by a vision system (such as a binocular vision system) or a radar (such as a millimeter wave radar) or a combination of a vision system and a radar on a movable platform; of course, the first distance and orientation information can also be obtained Obtained by other obstacle detection sensors.
  • a vision system such as a binocular vision system
  • a radar such as a millimeter wave radar
  • the first distance and orientation information can also be obtained Obtained by other obstacle detection sensors.
  • the current speed is limited in the direction of the current speed, so as to prevent the movable platform from colliding with the obstacle.
  • Figure 2 is a schematic diagram of an implementation process of restricting the current speed in the direction of the current speed according to the first distance and azimuth information in an embodiment of the present application; please refer to Figure 2, which is based on the first distance and azimuth information;
  • the realization process of the direction information and the limitation of the current speed in the direction of the current speed includes steps S201 to S203.
  • the current speed is decomposed relative to the first direction.
  • the speed component when the obstacle is in the positive direction of the current speed, the speed component is greater than 0; when the obstacle is in the negative direction of the current speed, the speed component is 0.
  • the velocity component is greater than 0, the line connecting the end of the current velocity and the end of the velocity component is perpendicular to the velocity component.
  • the velocity component of the current velocity V projected to the direction of the obstacle 10 relative to the movable platform is V1
  • the velocity component of the current velocity V projected to the direction of the obstacle 20 relative to the movable platform is V2.
  • the movable platform When the movable platform is running at the current speed, the movable platform may collide with obstacles in the positive direction of the current speed, but not in the negative direction of the current speed. Therefore, only when the velocity component is greater than 0, the maximum velocity component of the movable platform in the direction of the corresponding obstacle relative to the movable platform is determined, and then the velocity of the movable platform is limited according to the maximum velocity component. In this way, only the current speed is achieved. Obstacles in the positive direction limit the speed of the movable platform and ensure that the obstacles in the negative direction of the current speed will not affect the current speed.
  • An implementation process of determining the maximum speed component allowed by the movable platform in the first direction according to the first distance may include: determining the allowable maximum speed component of the movable platform in the first direction according to the first distance and a pre-calibrated first speed model The maximum velocity component of.
  • the first velocity model is used to characterize the mapping relationship between the first distance and the maximum velocity component.
  • the first velocity model may be a function model or other models.
  • the maximum velocity component is positively correlated with the first distance. That is, when the first distance is greater than the preset safety distance, the greater the first distance, the greater the magnitude of the maximum velocity component.
  • the preset safety distance is the minimum distance from the movable platform to the obstacle when the movable platform is in a braked state.
  • the size of the preset safety distance can be set as required.
  • the preset safety distance can be set to 2m or other size.
  • the distance between the movable platform and the obstacle is greater than or equal to the preset safety distance to ensure the safety of the movable platform.
  • the first velocity model is curve 30.
  • the abscissa in FIG. 4 is used to represent the first distance (unit: m), and the ordinate is used to represent the maximum velocity component (unit: m/s). It should be understood that the first speed model is not limited to being characterized by the curve 30, and other curves can also be used for the characterization.
  • V1>0 through the first speed model, the maximum speed component allowed by the current speed V in the direction of the obstacle 10 relative to the movable platform can be determined as V3; V2>0, through the first speed model It is determined that the maximum speed component allowed by the current speed V in the direction of the obstacle 20 relative to the movable platform is V4.
  • the maximum speed component is less than the maximum braking speed allowed by the movable platform in the first direction.
  • the maximum stopping speed is determined according to the first distance and a pre-calibrated second speed model, and the second speed model is used to characterize the mapping relationship between the first distance and the maximum stopping speed. It should be noted that, in the embodiment of the present application, the maximum speed component and the maximum stopping speed are compared at the same first distance, that is, the maximum speed component is less than the maximum stopping speed at the same first distance.
  • the second velocity model can be a function model or other models.
  • the maximum braking speed is positively correlated with the first distance.
  • the second velocity model is curve 40.
  • the abscissa in FIG. 4 is used to represent the first distance (unit: m), and the ordinate is used to represent the maximum stopping speed (unit: m/s).
  • the second speed model is not limited to being characterized by the curve 40, and other curve characteristics may also be used.
  • the maximum speed component corresponding to the first distance d1 is V L
  • the maximum braking speed V S corresponding to the first distance d1 V L ⁇ V S.
  • V max is the maximum limit speed allowed by the movable platform
  • d0 is the preset safety distance.
  • the current speed is limited in the direction of the current speed according to the maximum speed component.
  • An implementation process of restricting the current speed in the direction of the current speed according to the maximum speed component may include but is not limited to the following steps:
  • Step I Back-project the maximum velocity component to the direction of the current velocity to obtain the limited velocity
  • V3 is back-projected to the direction of V to obtain the speed limit V5
  • V4 is back-projected to the direction of V to obtain the speed limit V6.
  • the velocity component of V5 projected to the direction of the obstacle 10 relative to the movable platform is V3
  • the velocity component of V6 projected to the direction of the obstacle 20 relative to the movable platform is V4.
  • Step II Limit the current speed according to the speed limit.
  • step II includes: limiting the current speed to the minimum value of the speed limit, and setting it so that the movable platform will not collide with the obstacle in the positive direction of the current speed when it runs at the speed after the limitation.
  • V since V6 ⁇ V5, V is limited to V6.
  • the movable platform When the movable platform is running at V6, it will not collide with the obstacle 10 and the obstacle 20 in the positive direction of the current speed.
  • step I and step II a way to limit the size of the current speed only in the direction of the current speed is realized, and the speed of the movable platform is limited without affecting the original running direction of the movable platform, which improves the speed limit. Operability and safety of the movable platform.
  • the speed of the movable platform is limited only by obstacles with a speed component greater than 0, that is, the speed of the movable platform is limited only by obstacles in the positive direction of the current speed, ensuring obstacles in the negative direction of the current speed. Will not affect the current speed.
  • the realization of determining the maximum speed component allowed by the movable platform in the first direction is not limited to the model determination method, and other methods may also be used.
  • control method of the movable platform of the embodiment of the present application further includes: if the first distance is less than the minimum stopping distance corresponding to the current speed, controlling the movable platform to be in a stopping state. In this way, the safety of the movable platform can be guaranteed.
  • the minimum distance required for the movable platform to decelerate at the current speed and the maximum acceleration allowed by the movable platform is the minimum stopping distance corresponding to the current speed;
  • Set the safety distance, or the first distance can be the actual distance of the obstacle relative to the movable platform minus the preset safety distance difference, that is, when the movable platform is controlled to be in a braking state, the movable platform can be made There is a preset safety distance from obstacles to ensure the safety of the movable platform.
  • the realization process of controlling the movable platform to be in the braked state may include: generating a brake stop flag, so that the movable platform decelerates at the maximum acceleration until the speed of the movable platform drops to 0, thereby making the movable platform moveable.
  • the platform is at a standstill.
  • Fig. 5 is a schematic flow chart of a method for controlling a movable platform in another embodiment of the present application; please refer to Fig. 5, the method for controlling a movable platform further includes steps S501 to S502.
  • the status information may include the second distance from the nearest obstacle to the movable platform in the direction of the current speed, the heading information of the movable platform, the status of the obstacle avoidance system of the movable platform, the height information of the movable platform, and the current speed.
  • the second distance can be obtained through the detection of the vision system or radar or the combination of the vision system and the radar on the movable platform
  • the heading information can be obtained through the detection of the inertial measurement unit on the movable platform
  • the state of the obstacle avoidance system It can be determined by the handshake state between the obstacle avoidance system and the movable platform
  • the height information can be detected by the distance sensor on the movable platform.
  • the status information may also include other status information of the movable platform.
  • the instruction information may include the speed instruction of the movable platform, and may also include other instruction information of the movable platform.
  • the movable platform if it is determined that the movable platform satisfies the preset brake exit strategy according to at least one of the status information and the instruction information, the movable platform is controlled to exit the brake state according to the brake exit strategy.
  • the parking stop exit strategy may include at least one of a manual exit strategy and an automatic exit strategy.
  • the process of controlling the movable platform to exit the braking state according to the braking exit strategy may include: when the movable platform satisfies the manual exit strategy, if an externally input braking exit signal is received, controlling the movable platform Exit the braking state.
  • the brake exit signal can be generated by the control device of the movable platform, such as a remote control, smart terminal, etc., and then the control device sends the brake exit signal to the movable platform.
  • the process of controlling the movable platform to exit the braking state according to the braking exit strategy may include: when the movable platform meets the automatic exit strategy, generating a braking exit signal to make the movable platform exit the braking state.
  • the brake exit strategy can be selected by the user.
  • the user can set the brake exit strategy to a manual exit strategy, or the brake exit strategy to an automatic exit strategy, or the brake exit strategy.
  • the brake exit strategy can be selected by the user.
  • the user can set the brake exit strategy to a manual exit strategy, or the brake exit strategy to an automatic exit strategy, or the brake exit strategy.
  • switches are displayed on the control device of the movable platform, and the user selects the brake exit strategy currently used by the movable platform by operating the switches.
  • switch 1 corresponds to a manual exit strategy
  • switch 2 corresponds to an automatic exit strategy
  • switch 3 corresponds to a combination of a manual exit strategy and an automatic exit strategy.
  • the control device When the user switch 1 is triggered, the control device generates the first trigger signal and sends it to the movable platform, indicating that the movable platform currently uses the manual exit strategy to determine whether to exit the brake state; when the user switch 2 is triggered, the control device Generate a second trigger signal and send it to the movable platform, indicating that the movable platform currently uses an automatic exit strategy to determine whether to exit the brake state; when the user switch 3 is triggered, the control device generates a third trigger signal and sends it to the movable platform , Indicating that the mobile platform currently uses a combination of manual exit strategy and automatic exit strategy to determine whether to exit the braked state.
  • switch 4 corresponds to a manual exit strategy
  • switch 5 corresponds to an automatic exit strategy.
  • Switch 4 and switch 5 can be triggered at different times or at the same time. Among them, when switch 4 is triggered and switch 5 is not triggered, The control device generates a first trigger signal and sends it to the movable platform, indicating that the movable platform is currently using a manual exit strategy to determine whether to exit the braking state; when switch 5 is triggered and switch 4 is not triggered, the control device generates a second trigger The signal is sent to the movable platform, indicating that the movable platform is currently using the automatic exit strategy to determine whether to exit the braking state; when switch 4 and switch 5 are triggered at the same time, the control device generates a third trigger signal and sends it to the movable platform, Indicates that the mobile platform currently uses a combination of a manual exit strategy and an automatic exit strategy to determine whether to exit the braked state. It should be understood that the above-mentioned switch may also be provided on a movable platform. In addition, other methods can be used to select the brake exit strategy currently used by the
  • the selection method of the brake exit strategy can also be selected by other interactive methods in practical applications, which is not specifically limited here.
  • the brake exit strategy can be selected as an automatic exit strategy; when the movable platform is in a scene that seriously threatens the safety of the movable platform (For example, when running in a space with dense obstacles), the stop exit strategy can be selected as a manual exit strategy; when the current scene of the movable platform is in a controllable area, there is also a serious threat to the safe area of the movable platform At the time, the brake exit strategy can be selected as a combination of a manual exit strategy and an automatic exit strategy.
  • the judgment methods are inconsistent.
  • the parking exit strategy is a manual exit strategy
  • only the movable platform can be judged whether the manual exit strategy is satisfied; when the parking exit strategy is an automatic exit strategy, only the judgment can be made.
  • Whether the mobile platform meets the automatic exit strategy is sufficient; when the brake exit strategy is a combination of a manual exit strategy and an automatic exit strategy, it can first determine whether the mobile platform meets the manual exit strategy, and then determine whether the mobile platform meets the automatic exit strategy.
  • the brake exit strategy is a combination of manual exit strategy and automatic exit strategy, for scenarios that seriously threaten the safety of the mobile platform, it is necessary to manually control the mobile platform to exit the brake state by the user when the mobile platform meets the manual exit strategy ; For some controllable scenes, when the movable platform meets the automatic exit strategy, it will automatically exit the braked state.
  • the brake exit strategy is a combination of a manual exit strategy and an automatic exit strategy.
  • it can be determined according to the status information whether the movable platform satisfies the manual exit strategy or the automatic exit strategy. For example, when it is determined that the movable platform satisfies the first specific situation according to the status information, it is determined that the movable platform satisfies the manual exit policy.
  • the first specific situation may include but is not limited to one of the following:
  • the second distance is less than the preset safety distance.
  • the nearest obstacle in the direction of the current speed poses a greater threat to the safety of the movable platform, so manual methods are required to control the movable platform to exit the braked state.
  • the heading information of the movable platform indicates that the heading of the movable platform has not changed, and the difference between the currently obtained second distance and the last obtained second distance is greater than a preset threshold.
  • the size of the preset threshold can be set as required, for example, the preset threshold can be set to 2m or other sizes.
  • the state of the obstacle avoidance system is a failure state.
  • the failure of the obstacle avoidance system poses a greater threat to the safety of the movable platform, and manual methods are required to control the movable platform to exit the braked state.
  • the obstacle avoidance system of the embodiment of the present application is set on a movable platform, and the obstacle avoidance system needs to be continuously connected with the main controller of the movable platform.
  • the movable platform is a drone
  • the main controller is a flight controller of the drone.
  • the obstacle avoidance system will periodically send a heartbeat signal to the main controller. If the main controller determines whether the handshake between the obstacle avoidance system and the main controller is successful according to the time information of the received heartbeat signal.
  • the failure of the obstacle avoidance system includes the failure of the handshaking between the obstacle avoidance system and the main controller of the movable platform.
  • the second specific situation may include but is not limited to one of the following:
  • the second distance is greater than the preset safety distance, and the second distance is greater than the minimum stopping distance corresponding to the current speed.
  • the second distance is greater than the preset safety distance, and the second distance is greater than the minimum stopping distance corresponding to the current speed. This scenario poses a small safety threat to the movable platform, so the movable platform can be automatically controlled to exit the braking state.
  • the height information indicates that the current height of the movable platform changes relative to the height when the movable platform enters the braking state, and the movable platform meets the first preset condition.
  • the first preset situation may include I or II:
  • the third distance from the nearest obstacle in the direction of the current speed among the obstacles at the current height to the movable platform is greater than the minimum stopping distance corresponding to the current speed.
  • the change in the current height of the movable platform relative to the height when the movable platform enters the braking state means that the movable platform has undergone a height change after the generation of the braking flag.
  • the movable platform has undergone a height change after the generation of the stop flag, and there are no obstacles on the level at the current height or although there are obstacles on the level at the current height, the third distance is greater than the minimum stopping distance corresponding to the current speed ( That is, there is no obstacle with a small distance on the horizontal plane at the current height)
  • This scenario poses a small safety threat to the movable platform, so the movable platform can be automatically controlled to exit the braked state.
  • the current speed is less than the preset speed threshold, which indicates that the movable platform is in a low-speed operation state, and the safety threat to the movable platform is small. Therefore, the movable platform can be automatically controlled to exit the braking state.
  • the duration of the current speed being less than the preset speed threshold is greater than or equal to the first time threshold, indicating that the movable platform has been operating at low speed for a long time, and the security threat to the movable platform is further reduced, so the current speed is less than the preset
  • the duration of the speed threshold is greater than or equal to the first time threshold, the movable platform can be automatically controlled to exit the braking state.
  • the size of the preset speed threshold can be set as required, for example, the preset speed threshold can be set to 5m/s or other sizes.
  • the size of the first duration threshold can also be set as required, for example, the first duration threshold can be set to 1 minute or other sizes.
  • the brake exit strategy is an automatic exit strategy.
  • the second preset situation includes but is not limited to at least one of the following:
  • a speed command of 0 means that there is no lever operation on the remote control.
  • the speed command may be a speed command input by the control device of the movable platform, or it may be an automatic control speed command of the movable platform.
  • the speed component of the speed command in the direction of the obstacle that triggers the movable platform to enter the brake state relative to the movable platform is 0. Therefore, the speed command is safe for the movable platform.
  • the threat is small, so the movable platform can be automatically controlled to exit the braked state.
  • the second distance is greater than the minimum stopping distance corresponding to the current speed, and the movable platform satisfies the second preset condition.
  • This scenario poses a small safety threat to the movable platform, so the movable platform can be automatically controlled to exit the braked state.
  • the brake exit strategy is a manual exit strategy.
  • the speed command in this embodiment may be a speed command input by the control device of the movable platform, or it may be an automatic control speed command of the movable platform.
  • the angle between the speed direction corresponding to the speed command and the direction of the obstacle that makes the movable platform enter the braking state relative to the movable platform is greater than or equal to the preset angle and the duration is greater than the second duration threshold, it is determined The mobile platform satisfies the manual exit strategy. That is, the duration of the included angle greater than or equal to the preset angle is greater than the second duration threshold, which indicates that the movable platform has been running for a long time in a direction away from the obstacle that makes the movable platform enter the braking state. It is safer for the movable platform to exit the braked state.
  • the preset angle is greater than or equal to 90 degrees and less than or equal to 180 degrees to ensure that when the movable platform runs according to the speed command, the movable platform gradually moves away from the obstacle that makes the movable platform enter the braking state, So as to ensure the safety of the movable platform.
  • the stop flag is generated due to obstacles, so that the movable platform is in a stopped state, and the movable platform can be manually controlled to move to the left, right, and/or right, so that The movable platform exits the braked state.
  • the size of the second duration threshold can be set as required, for example, the second duration threshold can be set to 1 minute or other sizes.
  • the movable platform clears the braking stop flag. At this time, the movable platform resumes responding to the control command.
  • the control command can be input through the control device of the movable platform, or it can be Automatic control instructions for movable platforms.
  • control method of the movable platform further includes: if it is determined that the movable platform does not satisfy the parking exit strategy according to at least one of the instruction information and the status information, maintaining the movable platform in a parking state , To ensure the safety of the movable platform.
  • the embodiment of the present application also provides a control device of the movable platform.
  • the control device of the movable platform may include a storage device and one or more processors.
  • the storage device is used to store program instructions.
  • the storage device stores the executable instruction computer program of the control method of the movable platform, and the storage device may include at least one type of storage medium.
  • the storage medium includes a flash memory, a hard disk, a multimedia card, and a card-type memory (for example, SD or DX memory, etc.), random access memory (RAM), static random access memory (SRAM), read only memory (ROM), electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), programmable read only memory (PROM) ), magnetic storage, magnetic disks, optical disks, etc.
  • the control device of the movable platform may cooperate with a network storage device that performs the storage function of the memory through a network connection.
  • the memory may be an internal storage unit of the control device of the movable platform, for example, the hard disk or memory of the control device of the movable platform.
  • the memory can also be an external storage device of the control device of the movable platform, such as a plug-in hard disk equipped on the control device of the movable platform, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), and a Secure Digital (SD) card , Flash Card, etc.
  • the memory may also include both the internal storage unit of the control device of the movable platform and the external storage device.
  • the memory is used to store computer programs and other programs and data required by the device.
  • the memory can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device. When the program instructions are executed, one or more processors are individually or collectively configured to perform the following operations: Obtain the current speed of the movable platform And the first distance and orientation information of the obstacles around the movable platform relative to the movable platform; according to the first distance and orientation information, the current speed is limited in the direction of the current speed to prevent the movable platform from colliding with the obstacle .
  • the processor may be a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processor, DSP), application specific integrated circuits (ASIC), on-site Field-Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • the general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may also be any conventional processor or the like.
  • the movable platform includes a body 100, a power system 200, and the control device of the movable platform of the foregoing embodiment.
  • the power system is connected with the body to provide power for the movement of the body, and the control device of the movable platform is supported by the body.
  • the movable platform can be a drone, an unmanned vehicle, or a ground mobile robot.
  • the movable platform is an unmanned aerial vehicle, such as a multi-rotor unmanned aerial vehicle, and the power system 200 is a propeller of the unmanned aerial vehicle.
  • the embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium on which a computer program is stored, and when the program is executed by a processor, the steps of the control method of the movable platform of the above-mentioned embodiment are realized.
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the control device of the movable platform described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or a memory.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the control device of the movable platform, such as a plug-in hard disk, a smart media card (SMC), an SD card, or a flash memory card equipped on the device. Flash Card) etc.
  • the computer-readable storage medium may also include both the internal storage unit of the control device of the movable platform and the external storage device.
  • the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the control device of the movable platform, and can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
  • the program can be stored in a computer readable storage medium. During execution, it may include the procedures of the above-mentioned method embodiments.
  • the storage medium can be a magnetic disk, an optical disc, a read-only memory (Read-Only Memory, ROM), or a random access memory (Random Access Memory, RAM), etc.

Abstract

一种可移动平台及其控制方法和装置，所述方法包括：获取可移动平台的当前速度以及所述可移动平台周围的障碍物相对所述可移动平台的第一距离和方位信息；根据所述第一距离和所述方位信息，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制，以防止所述可移动平台碰撞所述障碍物。本申请通过可移动平台周围的障碍物相对可移动平台的第一距离和方位信息共同对可移动平台的当前速度进行限制，确保了当前速度的负方向的障碍物不会对当前速度造成影响；同时，仅在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制，不会因为速度限制而影响可移动平台的原始运行方向，提升了速度限制的可操作性和可移动平台的安全性。

Description

可移动平台及其控制方法和装置 技术领域
本申请涉及可移动平台领域，尤其涉及一种可移动平台及其控制方法和装置。
背景技术
出于运行安全考虑，可移动平台一般会有主动避障功能，通常由可移动平台上的感知模块将障碍物信息发送给可移动平台，可移动平台使用障碍物信息进行速度限制，以达到避障目的。一种可移动平台的限速方式考虑了可移动平台一定距离范围内的所有障碍物，这导致可移动平台的当前速度的负方向的障碍物也会对当前速度产生影响；另一种可移动平台的限速方式仅考虑当前速度的正方向的障碍物，使用当前速度的正方向的障碍物信息限制可移动平台的当前速度的大小和方向，在速度限制后，可移动平台的飞行速度和方向都会变化，影响了可移动平台原始的飞行方向。
其中，障碍物至可移动平台的方向与当前速度的方向的夹角大于或等于90度称作当前速度的负方向，障碍物至可移动平台的方向与当前速度的方向的夹角小于90度称作当前速度的正方向。
发明内容
本申请提供一种可移动平台及其控制方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供一种可移动平台的控制方法，所述方法包括：
获取可移动平台的当前速度以及所述可移动平台周围的障碍物相对所述可移动平台的第一距离和方位信息；
根据所述第一距离和所述方位信息，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制，以防止所述可移动平台碰撞所述障碍物。
第二方面，本申请实施例提供一种可移动平台的控制装置，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取可移动平台的当前速度以及所述可移动平台周围的障碍物相对所述可移动平台的第一距离和方位信息；
根据所述第一距离和所述方位信息，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制，以防止所述可移动平台碰撞所述障碍物。
第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台包括：
机体；
动力系统，与所述机体连接，用于给所述机体的移动提供动力；
可移动平台的控制装置，由所述机体支撑；
其中，所述可移动平台的控制装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取可移动平台的当前速度以及所述可移动平台周围的障碍物相对所述可移动平台的第一距离和方位信息；
根据所述第一距离和所述方位信息，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制，以防止所述可移动平台碰撞所述障碍物。
根据本申请实施例提供的技术方案，本申请通过可移动平台周围的障碍物相对可移动平台的第一距离和方位信息共同对可移动平台的当前速度进行限制，确保了当前速度的负方向的障碍物不会对当前速度造成影响；同时，仅在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制，不会因为速度限制而影响可移动平台的原始运行方向，提升了速度限制的可操作性和可移动平台的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例中的可移动平台的控制方法的方法流程示意图；
图2是本申请一实施例中的根据第一距离和方位信息，在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制的一种实现过程示意图；
图3是图2所示实施例的图形示意图；
图4是本申请一实施例中的第一速度模型、第二速度模型的示意图；
图5是本申请另一实施例中的可移动平台的控制方法的方法流程示意图；
图6是本申请一实施例中的可移动平台的控制装置的结构框图；
图7是本申请一实施例中的可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
目前，可移动平台进行速度限制的方式大致包括如下两种：
(1)、考虑可移动平台一定距离范围内的所有障碍物，使用上述距离范围内与可移动平台最近的障碍物至可移动平台的距离，确定可移动平台允许的最大速度，再使用可移动平台允许的最大速度来限制可移动平台的当前速度的大小。该方式虽然可以较安全地将当前速度限制下来，但当前速度的负方向的障碍物也会对当前速度产生影响，从而影响速度限制的准确度。
(2)、仅考虑当前速度的正方向的障碍物，使用当前速度的正方向的障碍物信息限制可移动平台的当前速度的大小和方向，在速度限制后，可移动平台的飞行速度和方向都会变化，影响了可移动平台原始的飞行方向。该限速方式适用于障碍物固定的场景，但对于障碍物不固定的场景，容易因为障碍物选定的漂移导致真实的速度方向也漂移，带来一定的不安全性和操作不便性。
对于此，本申请通过可移动平台周围的障碍物相对可移动平台的第一距离和方位信息共同对可移动平台的当前速度进行限制，确保了当前速度的负方向的障碍物不会对当前速度造成影响；同时，仅在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制，不会因为速度限制而影响可移动平台的原始运行方向，提升了速度限制的可操作性和可移动平台的安全性。由于限速后的速度方向与原始运行方向相同，因此，本申请的可移动平台的控制方法既适用于障碍物固定的场景，也适用于障碍物不固定的场景。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本申请实施例的可移动平台可以为无人机，也可以为无人车或地面移动机器人。另外，本申请实施例的可移动平台的控制方法也适用于其他类型的可移动平台，如有人飞行器。
其中，限速是通过可移动平台周围的障碍物相对可移动平台的距离和方位，确定可移动平台在当前环境中的可运行范围，依此进行速度限制，在接近障碍物的过程中逐步减缓速度，限制可移动平台的运行速度，直到逼近障碍物到达对应的安全距离。
图1是本申请一实施例中的可移动平台的控制方法的方法流程示意图；本申请实施例的可移动平台的控制方法的执行主体可以为可移动平台，也可以为设于可移动平台上的并与可移动平台通信连接的控制装置。请参见图1，本申请实施例的可移动平 台的控制方法可以包括步骤S101～S102。
其中，在S101中，获取可移动平台的当前速度以及可移动平台周围的障碍物相对可移动平台的第一距离和方位信息。
其中，当前速度包括当前速度的大小和方向，当前速度可以通过可移动平台上的速度传感器检测获得。
第一距离和方位信息可以通过可移动平台上的视觉系统(如双目视觉系统)或雷达(如毫米波雷达)或者视觉系统和雷达的组合检测获得；当然，第一距离和方位信息也可以通过其他障碍物检测传感器检测获得。
在S102中，根据第一距离和方位信息，在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制，以防止可移动平台碰撞障碍物。
图2是本申请一实施例中的根据第一距离和方位信息，在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制的一种实现过程示意图；请参见图2，一种根据第一距离和方位信息，在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制的实现过程包括步骤S201～S203。
在S201中，根据方位信息，确定当前速度投影至第一方向的速度分量，第一方向为障碍物相对可移动平台的方向。
本申请实施例中，在投影时，将当前速度相对第一方向分解。其中，当障碍物在当前速度的正方向时，速度分量大于0；当障碍物在当前速度的负方向时，速度分量为0。当速度分量大于0时，当前速度的终点与速度分量的终点的连线垂直于速度分量。示例的，如图3所示，当前速度V投影至障碍物10相对可移动平台的方向的速度分量为V1，当前速度V投影至障碍物20相对可移动平台的方向的速度分量为V2。
在S202中，当速度分量大于0时，根据第一距离，确定可移动平台在第一方向上允许的最大速度分量。
可移动平台以当前速度运行时，可移动平台可能会碰撞当前速度正方向的障碍物，而不会碰撞当前速度的负方向的障碍物。因此，仅确定速度分量大于0时，可移动平台在对应障碍物相对可移动平台的方向上的最大速度分量，再根据最大速度分量对可移动平台进行速度限制，如此，实现了仅通过当前速度的正方向的障碍物对可移动平台进行速度限制的方式，并确保了当前速度的负方向的障碍物不会对当前速度造成影响。
一种根据第一距离，确定可移动平台在第一方向上允许的最大速度分量的实现过程可以包括：根据第一距离和预先标定的第一速度模型，确定可移动平台在第一方向上允许的最大速度分量。其中，第一速度模型用于表征第一距离与最大速度分量之间的映射关系。第一速度模型可以为函数模型，也可以为其他。可选的，当第一距离大 于预设安全距离时，最大速度分量与第一距离正相关。也即，当第一距离大于预设安全距离时，第一距离越大，最大速度分量的大小也越大。本申请实施例中，预设安全距离为可移动平台处于刹停状态时，可移动平台至障碍物的最小距离，预设安全距离的大小可以根据需要设置，比如，预设安全距离可以设置为2m或其他大小。为了保证可移动平台的速度为0时，可移动平台与障碍物之间的距离大于或等于预设安全距离，以保证可移动平台的安全。示例的，请参见图4，第一速度模型为曲线30。对于曲线30，图4中的横坐标用于表征第一距离(单位：m)，纵坐标用于表征最大速度分量(单位m/s)。应当理解，第一速度模型不限于通过曲线30表征，也可以采用其他曲线表征。
示例的，请参见图3，V1>0，通过第一速度模型可以确定当前速度V在障碍物10相对可移动平台的方向允许的最大速度分量为V3；V2>0，通过第一速度模型可以确定当前速度V在障碍物20相对可移动平台的方向允许的最大速度分量为V4。
进一步的，最大速度分量小于可移动平台在第一方向上允许的最大刹停速度。其中，最大刹停速度为根据第一距离和预先标定的第二速度模型确定，第二速度模型用于表征第一距离和最大刹停速度之间的映射关系。需要说明的是，本申请实施例中，最大速度分量和最大刹停速度是在同一第一距离下进行大小比较的，也即，在同一第一距离下，最大速度分量小于最大刹停速度。第二速度模型可以为函数模型，也可以为其他。可选的，当第一距离大于预设安全距离时，最大刹停速度与第一距离正相关。也即，当第一距离大于预设安全距离时，第一距离越大，最大刹停速度的大小也越大。示例的，请参见图4，第二速度模型为曲线40。对于曲线40，图4中的横坐标用于表征第一距离(单位：m)，纵坐标用于表征最大刹停速度(单位m/s)。应当理解，第二速度模型不限于通过曲线40表征，也可以采用其他曲线表征。
例如，请再次参见图4，第一距离d1对应的最大速度分量为V L，第一距离d1对应的最大刹停速度V S，V L<V S。图4中，V max为可移动平台允许的最大极限速度，d0为预设安全距离。
在S203中，根据最大速度分量，在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制。
一种根据最大速度分量，在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制的实现过程可以包括但不限于如下步骤：
步骤I、将最大速度分量反投影至当前速度的方向，获得限制速度；
反投影的过程与S201的投影的过程相反，示例的，请再次参见图3，V3反投影至V的方向，获得限制速度V5；V4反投影至V的方向，获得限制速度V6。其中，V5投影至障碍物10相对可移动平台的方向的速度分量为V3，V6投影至障碍物20相对可移动平台的方向的速度分量为V4。
步骤II、根据限制速度，对当前速度的大小进行限制。
其中，步骤II的实现过程包括：将当前速度大小限制为限制速度中的最小值，如此设置，使得可移动平台在以限制后的速度运行时，不会碰撞当前速度正方向的障碍物。如图3所示的实施例中，由于V6<V5，故将V限制为V6，可移动平台以V6运行时，不会碰撞当前速度正方向的障碍物10和障碍物20。
通过步骤I和步骤II，实现了仅在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制的方式，在不影响可移动平台的原始运行方向对可移动平台进行速度限制，提升了速度限制的可操作性和可移动平台的安全性。
本申请实施例仅通过速度分量大于0的障碍物对可移动平台进行速度限制，即仅通过当前速度的正方向的障碍物对可移动平台进行速度限制，确保了当前速度的负方向的障碍物不会对当前速度造成影响。
应当理解地，根据第一距离，确定可移动平台在第一方向上允许的最大速度分量的实现不限于模型确定方式，也可以采用其他。
另外，本申请实施例的可移动平台的控制方法还包括：若第一距离小于当前速度对应的最小刹停距离，则控制可移动平台处于刹停状态。如此，可以保证可移动平台的安全。其中，可移动平台以当前速度和可移动平台允许的最大加速度减速运行所需的最小距离即为当前速度对应的最小刹停距离；应当理解的，本申请实施例的最小刹停距离可以包括预设安全距离，或者，第一距离可以为障碍物相对于可移动平台的实际距离减去预设安全距离的差值，也即，，控制可移动平台处于刹停状态时，可以使得可移动平台与障碍物之间具有预设安全距离，以确保可移动平台的安全。本申请实施例中，控制可移动平台处于刹停状态的实现过程可以包括：生成刹停标志位，使得可移动平台以最大加速度进行减速，直至可移动平台的速度降为0，从而使得可移动平台处于刹停状态。
图5是本申请另一实施例中的可移动平台的控制方法的方法流程示意图；请参见图5，可移动平台的控制方法还包括步骤S501～S502。
其中，在S501中，当可移动平台处于刹停状态时，获取可移动平台的状态信息和指令信息中的至少一个。
状态信息可以包括当前速度的方向上最近的障碍物至可移动平台的第二距离、可移动平台的航向信息、可移动平台的避障系统的状态、可移动平台的高度信息和当前速度中的一种或至少两种的组合。其中，示例性的，第二距离可以通过可移动平台上的视觉系统或雷达或者视觉系统和雷达的组合检测获得；航向信息可以通过可移动平台上的惯性测量单元检测获得；避障系统的状态可以通过避障系统与可移动平台之间的握手状态确定；高度信息可以通过可移动平台上的距离传感器检测获得。应当理解地，状态信息也可以包括可移动平台的其他状态信息。
指令信息可以包括可移动平台的速度指令，也可以包括可移动平台的其他指令信 息。
在S502中，若根据状态信息和指令信息中的至少一个，确定可移动平台满足预设的刹停退出策略，则根据刹停退出策略，控制可移动平台退出刹停状态。
本申请实施例中，刹停退出策略可以包括手动退出策略和自动退出策略中的至少一个。其中，当可移动平台满足手动退出策略时，需要用户手动控制可移动平台退出刹停状态。示例的，S502中根据刹停退出策略，控制可移动平台退出刹停状态的过程可以包括：当可移动平台满足手动退出策略时，若接收到外部输入的刹停退出信号，则控制可移动平台退出刹停状态。刹停退出信号可以通过可移动平台的控制装置如遥控器、智能终端等生成，再由控制装置将刹停退出信号发送给可移动平台。
当可移动平台满足自动退出策略时，可移动平台自动退出刹停状态。示例的，S502中根据刹停退出策略，控制可移动平台退出刹停状态的过程可以包括：当可移动平台满足自动退出策略时，生成刹停退出信号，以使得可移动平台退出刹停状态。
本申请实施例中，刹停退出策略可以由用户选择，例如，用户可以将刹停退出策略设置为手动退出策略，也可以将刹停退出策略设置为自动退出策略，还可以将刹停退出策略设置为手动退出策略和自动退出策略的组合，提供了更加灵活的安全方案。
示例性的，可移动平台的控制装置上显示有不同开关，用户通过操作开关来选择可移动平台当前使用的刹停退出策略。比如，开关1对应手动退出策略，开关2对应自动退出策略，开关3对应手动退出策略和自动退出策略的组合，同一时刻，开关1、开关2和开关3中仅存在一个被触发的开关，其中，当用户开关1被触发时，控制装置产生第一触发信号并发送至可移动平台，指示可移动平台当前使用手动退出策略来判断是否退出刹停状态；当用户开关2被触发时，控制装置产生第二触发信号并发送至可移动平台，指示可移动平台当前使用自动退出策略来判断是否退出刹停状态；当用户开关3被触发时，控制装置产生第三触发信号并发送至可移动平台，指示可移动平台当前使用手动退出策略和自动退出策略的组合来判断是否退出刹停状态。又如，开关4对应手动退出策略，开关5对应自动退出策略，开关4和开关5可以在不同时刻被触发，也可以同时被触发，其中，当开关4被触发、开关5未被触发时，控制装置产生第一触发信号并发送至可移动平台，指示可移动平台当前使用手动退出策略来判断是否退出刹停状态；当开关5被触发、开关4未被触发时，控制装置产生第二触发信号并发送至可移动平台，指示可移动平台当前使用自动退出策略来判断是否退出刹停状态；当开关4和开关5同时被触发时，控制装置产生第三触发信号并发送至可移动平台，指示可移动平台当前使用手动退出策略和自动退出策略的组合来判断是否退出刹停状态。应当理解的，上述开关也可以设置在可移动平台上。另外，还可以采用其他方式选择可移动平台当前使用的刹停退出策略。
可以理解的是，刹停退出策略的选择方式除了上述说明的内容，在实际应用中， 还可以利用其它交互方式来进行选择，此处不做具体限定。
用户可以根据不同场景选择不同的刹停退出策略，增加了灵活性和易用性。示例的，当可移动平台在可控的场景(如障碍物较少的空间)中运行时，刹停退出策略可以选择为自动退出策略；当可移动平台在严重威胁可移动平台的安全的场景(如障碍物较为密集的空间)中运行时，刹停退出策略可以选择为手动退出策略；当可移动平台当前所处的场景即存在可控的区域，也存在严重威胁可移动平台的安全区域时，刹停退出策略可以选择为手动退出策略和自动退出策略的组合。
其中，在不同的选择下，判断方式不一致，当刹停退出策略为手动退出策略时，仅判断可移动平台是否满足手动退出策略即可；当刹停退出策略为自动退出策略时，仅判断可移动平台是否满足自动退出策略即可；当刹停退出策略为手动退出策略和自动退出策略的组合时，可以优先判断可移动平台是否满足手动退出策略，再判断可移动平台是否满足自动退出策略。当刹停退出策略为手动退出策略和自动退出策略的组合时，对于严重威胁可移动平台的安全的场景，需要在可移动平台满足手动退出策略时，通过用户手动控制可移动平台退出刹停状态；对于一些可控的场景，则当可移动平台满足自动退出策略时，自动退出刹停状态。
例如，在一些实施例中，刹停退出策略为手动退出策略和自动退出策略的组合。本实施例中，可以根据状态信息，判断可移动平台是满足手动退出策略，还是满足自动退出策略。示例的，当根据状态信息，判断可移动平台满足第一特定情况时，确定可移动平台满足手动退出策略。其中，第一特定情况可以包括但不限于下列之一：
(1)、第二距离小于预设安全距离。
第二距离小于预设安全距离时，当前速度的方向上最近的障碍物对可移动平台的安全的威胁较大，故需要手动方式才能控制可移动平台退出刹停状态。
(2)、可移动平台的航向信息指示可移动平台的航向未发生变化，且当前获得的第二距离与最近一次获得的第二距离的差值大于预设阈值。
在可移动平台的航向未发生变化的情况下，在当前速度的方向上存在突然出现的障碍物、可移动平台的距离观测出现问题(如测量误差、出现影响到可移动平台的视觉系统和/或雷达的情形等导致)和/或避障系统出现故障时，会导致当前获得的第二距离与最近一次获得的第二距离的差值大于预设阈值。而前速度方向上存在突然出现的障碍物、可移动平台的距离观测出现问题和/或避障系统出现故障这些情况对可移动平台的安全的威胁较大，故需要手动方式才能控制可移动平台退出刹停状态。
其中，预设阈值的大小可以根据需要设置，如预设阈值可以设置为2m或其他大小。
(3)、避障系统的状态为失效状态。
避障系统失效对可移动平台的安全的威胁较大，需要手动方式才能控制可移动平台退出刹停状态。
本申请实施例的避障系统设于可移动平台上，避障系统需要与可移动平台的主控器需要持续连接。示例的，可移动平台为无人机，主控器为无人机的飞行控制器。为判断避障系统与主控器之间是否持续连接，需要对避障系统与主控器的握手状态进行判断。在握手时，避障系统会周期性发送心跳信号至主控器，若主控器会根据接收到的心跳信号的时间信息判断避障系统与主控器之间是否握手成功。本申请实施例中，避障系统失效包括避障系统与可移动平台的主控器握手失败。
当根据状态信息，判断可移动平台满足第二特定情况时，确定可移动平台满足手动退出策略。其中，第二特定情况可以包括但不限于下列之一：
(1)、第二距离大于预设安全距离，且第二距离大于当前速度对应的最小刹停距离。
第二距离大于预设安全距离，且第二距离大于当前速度对应的最小刹停距离这种场景对可移动平台的安全威胁较小，故可以通过自动方式控制可移动平台退出刹停状态。
(2)、高度信息指示可移动平台的当前高度相对可移动平台进入刹停状态时的高度发生变化，且可移动平台满足第一预设情况。
其中，第一预设情况可以包括I或II：
I、当前高度上不存在障碍物。
II、在当前高度存在障碍物时，当前高度上的障碍物中位于当前速度的方向上最近的障碍物至可移动平台的第三距离大于当前速度对应的最小刹停距离。
可移动平台的当前高度相对可移动平台进入刹停状态时的高度发生变化是指可移动平台在生成刹停标志位生成后发生过高度变化。
可移动平台在生成刹停标志位生成后发生过高度变化，且当前高度的水平面上没有障碍物或者当前高度的水平面上虽然存在障碍物，但第三距离大于当前速度对应的最小刹停距离(即当前高度的水平面上没有距离很小的障碍物)这种场景对可移动平台的安全威胁较小，故可以通过自动方式控制可移动平台退出刹停状态。
(3)、当前速度小于预设速度阈值。
当前速度小于预设速度阈值，这表明可移动平台处于低速运行状态，对可移动平台的安全威胁较小，故可以通过自动方式控制可移动平台退出刹停状态。
进一步的，当前速度小于预设速度阈值的持续时长大于或等于第一时长阈值，表明可移动平台较长时间处于低速运行状态，对可移动平台的安全威胁进一步减小，故 当前速度小于预设速度阈值的持续时长大于或等于第一时长阈值时，可以通过自动方式控制可移动平台退出刹停状态。
预设速度阈值的大小可以根据需要设置，如预设速度阈值可以设置为5m/s或其他大小。第一时长阈值的大小也可以根据需要设置，如第一时长阈值可以设置为1分钟或其他大小。
在一些实施例中，刹停退出策略为自动退出策略。本实施例中，可以根据状态信息和指令信息，判断可移动平台是否满足自动退出策略。示例的，当第二距离大于当前速度对应的最小刹停距离，且可移动平台满足第二预设情况时，确定可移动平台满足自动退出策略。其中，第二预设情况包括但不限于以下至少一种：
I、可移动平台的控制装置输入的速度指令为0。
当控制装置为遥控器时，速度指令为0指遥控器不存在杆量操作。
II、速度指令在使得可移动平台进入刹停状态的障碍物相对可移动平台的方向上的速度分量为0。
该速度指令可以为可移动平台的控制装置输入的速度指令，也可以为可移动平台的自动控制速度指令。此时，可移动平台虽然存在速度指令，但速度指令在触发可移动平台进入刹停状态的障碍物相对可移动平台的方向上的速度分量为0，因此，该速度指令对可移动平台的安全威胁较小，故可以通过自动方式控制可移动平台退出刹停状态。
第二距离大于当前速度对应的最小刹停距离，且可移动平台满足第二预设情况这种场景对可移动平台的安全威胁较小，故可以通过自动方式控制可移动平台退出刹停状态。
在一些实施例中，刹停退出策略为手动退出策略。本实施例中，可以根据指令信息，判断可移动平台是否满足手动退出策略。示例的，当速度指令对应的速度方向与使得可移动平台进入刹停状态的障碍物相对可移动平台的方向之间的夹角大于或等于预设角度，确定可移动平台满足手动退出策略。当速度指令对应的速度方向与使得可移动平台进入刹停状态的障碍物相对可移动平台的方向之间的夹角大于或等于预设角度时，可移动平台按照该速度指令运行时，可移动平台会逐渐远离使得可移动平台进入刹停状态的障碍物，因此，当速度指令对应的速度方向与使得可移动平台进入刹停状态的障碍物相对可移动平台的方向之间的夹角大于或等于预设角度时，可移动平台退出刹停状态是安全的。本实施例的速度指令可以为可移动平台的控制装置输入的速度指令，也可以为可移动平台的自动控制速度指令。
进一步的，当速度指令对应的速度方向与使得可移动平台进入刹停状态的障碍物相对可移动平台的方向之间的夹角大于或等于预设角度的持续时长大于第二时长阈值 时，确定可移动平台满足手动退出策略。也即，夹角大于或等于预设角度的持续时长大于第二时长阈值，这表明可移动平台沿着远离使得可移动平台进入刹停状态的障碍物的方向运行了较长时间，此时，可移动平台退出刹停状态更加安全。
可选的，预设角度大于或等于90度，并小于或等于180度，确保可移动平台按照该速度指令运行时，可移动平台是逐渐远离使得可移动平台进入刹停状态的障碍物的，从而确保可移动平台的安全。示例的，可移动平台向前移动的过程中由于障碍物而产生刹停标志位，使得可移动平台处于刹停状态，可以手动控制可移动平台向左、向右和/或向右运动，使得可移动平台退出刹停状态。
第二时长阈值的大小可以根据需要设置，如第二时长阈值可以设置为1分钟或其他大小。
本申请实施例中，在退出刹停状态后，可移动平台将刹停标志位清除，此时，可移动平台恢复响应控制指令，该控制指令可以通过可移动平台的控制装置输入，也可以为可移动平台的自动控制指令。
另外，在一些实施例中，可移动平台的控制方法还包括：若根据指令信息和状态信息中的至少一个，确定可移动平台不满足刹停退出策略，则将可移动平台保持在刹停状态，确保可移动平台的安全。
对应于上述实施例的可移动平台的控制方法，本申请实施例还提供一种可移动平台的控制装置。请参见图6，所述可移动平台的控制装置可以包括存储装置和一个或多个处理器。
其中，存储装置，用于存储程序指令。所述存储装置存储所述可移动平台的控制方法的可执行指令计算机程序，所述存储装置可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，所述可移动平台的控制装置可以与通过网络连接执行存储器的存储功能的网络存储装置协作。存储器可以是可移动平台的控制装置的内部存储单元，例如可移动平台的控制装置的硬盘或内存。存储器也可以是可移动平台的控制装置的外部存储设备，例如可移动平台的控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步的，存储器还可以既包括可移动平台的控制装置的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：获取可移动平台的当前 速度以及可移动平台周围的障碍物相对可移动平台的第一距离和方位信息；根据第一距离和方位信息，在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制，以防止可移动平台碰撞障碍物。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
进一步的，本申请实施例提供一种可移动平台，请参见图7，该可移动平台包括机体100、动力系统200以及上述实施例的可移动平台的控制装置。其中，动力系统与机体连接，用于给机体的移动提供动力，可移动平台的控制装置由机体支撑。
可移动平台可以为无人机、无人车或地面移动机器人。示例的，可移动平台为无人机，如多旋翼无人机，动力系统200为无人机的螺旋桨。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的可移动平台的控制方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台的控制装置的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是可移动平台的控制装置的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括可移动平台的控制装置的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述可移动平台的控制装置所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本申请部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (53)

  1. 一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取可移动平台的当前速度以及所述可移动平台周围的障碍物相对所述可移动平台的第一距离和方位信息；
    根据所述第一距离和所述方位信息，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制，以防止所述可移动平台碰撞所述障碍物。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述方位信息，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制，包括：
    根据所述方位信息，确定所述当前速度投影至第一方向的速度分量，所述第一方向为所述障碍物相对所述可移动平台的方向；
    当所述速度分量大于0时，根据所述第一距离，确定所述可移动平台在所述第一方向上允许的最大速度分量；
    根据所述最大速度分量，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，确定所述可移动平台在所述第一方向上允许的最大速度分量，包括：
    根据所述第一距离和预先标定的第一速度模型，确定所述可移动平台在所述第一方向上允许的最大速度分量；
    其中，所述第一速度模型用于表征所述第一距离与所述最大速度分量之间的映射关系。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述最大速度分量小于所述可移动平台在所述第一方向上允许的最大刹停速度；
    其中，所述最大刹停速度为根据所述第一距离和预先标定的第二速度模型确定；
    所述第二速度模型用于表征所述第一距离和所述最大刹停速度之间的映射关系。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一距离大于预设安全距离时，所述最大速度分量、所述最大刹停速度与所述第一距离分别正相关；
    其中，所述预设安全距离为所述可移动平台处于刹停状态时，所述可移动平台至所述障碍物的最小距离。
  6. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大速度分量，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制，包括：
    将所述最大速度分量反投影至所述当前速度的方向，获得限制速度；
    根据所述限制速度，对所述当前速度的大小进行限制。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述限制速度，对所述当前速度的大小进行限制，包括：
    将所述当前速度大小限制为所述限制速度中的最小值。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述第一距离小于所述当前速度对应的最小刹停距离，则控制所述可移动平台处于刹停状态。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述可移动平台处于刹停状态时，获取所述可移动平台的状态信息和指令信息中的至少一个；
    若根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略，则根据所述刹停退出策略，控制所述可移动平台退出所述刹停状态。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若根据所述指令信息和所述状态信息中的至少一个，确定所述可移动平台不满足所述刹停退出策略，则将所述可移动平台保持在所述刹停状态。
  11. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述刹停退出策略包括手动退出策略和自动退出策略中的至少一个；
    所述根据所述刹停退出策略，控制所述可移动平台退出所述刹停状态，包括：
    当所述可移动平台满足所述手动退出策略时，若接收到外部输入的刹停退出信号，则控制所述可移动平台退出所述刹停状态；
    当所述可移动平台满足所述自动退出策略时，生成刹停退出信号，以使得所述可移动平台退出所述刹停状态。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括以下至少一种：
    所述当前速度的方向上最近的障碍物至所述可移动平台的第二距离；
    所述可移动平台的航向信息；
    所述可移动平台的避障系统的状态；
    所述可移动平台的高度信息；
    所述当前速度。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略，包括：
    当所述第二距离小于预设安全距离时，确定所述可移动平台满足所述手动退出策略；
    其中，所述预设安全距离为所述可移动平台处于刹停状态时，所述可移动平台至所述障碍物的最小距离。
  14. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略，包括：
    若所述可移动平台的航向信息指示所述可移动平台的航向未发生变化，且当前获得的第二距离与最近一次获得的第二距离的差值大于预设阈值，则确定所述可移动平台满足所述手动退出策略。
  15. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略，包括：
    当所述避障系统的状态为失效状态时，确定所述可移动平台满足所述手动退出策略。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述避障系统失效包括所述避障系统与所述可移动平台的主控器握手失败。
  17. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略，包括：
    当所述第二距离大于预设安全距离，且所述第二距离大于所述当前速度对应的最小刹停距离时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略；
    其中，所述预设安全距离为所述可移动平台处于刹停状态时，所述可移动平台至所述障碍物的最小距离。
  18. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略，包括：
    当所述高度信息指示所述可移动平台的当前高度相对所述可移动平台进入所述刹停状态时的高度发生变化，且所述可移动平台满足第一预设情况时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略；
    其中，所述第一预设情况包括以下一种：
    所述当前高度上不存在障碍物；
    在所述当前高度存在障碍物时，所述当前高度上的障碍物中位于所述当前速度的方向上最近的障碍物至所述可移动平台的第三距离大于所述当前速度对应的最小刹停距离。
  19. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略，包括：
    当所述当前速度小于预设速度阈值时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述当所述当前速度小于预设速度阈值时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略，包括：
    当所述当前速度小于所述预设速度阈值的持续时长大于或等于第一时长阈值时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略。
  21. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述指令信息包括所述可移动平台的速度指令。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和所述指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略，包括：
    当所述当前速度的方向上最近的障碍物至所述可移动平台的第二距离大于所述当前速度对应的最小刹停距离，且所述可移动平台满足第二预设情况时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略；
    其中，所述第二预设情况包括以下至少一种：
    所述可移动平台的控制装置输入的所述速度指令为0；
    所述速度指令在使得所述可移动平台进入所述刹停状态的障碍物相对所述可移动平台的方向上的速度分量为0。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述指令信息和所述状态信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略，包括：
    当所述速度指令对应的速度方向与使得所述可移动平台进入所述刹停状态的障碍物相对所述可移动平台的方向之间的夹角大于或等于预设角度时，确定所述可移动平台满足所述手动退出策略。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述当所述速度指令对应的速度方向与使得所述可移动平台进入所述刹停状态的障碍物相对所述可移动平台的方向之间的夹角大于或等于预设角度时，确定所述可移动平台满足所述手动退出策略，包括：
    当所述夹角大于或等于所述预设角度的持续时长大于第二时长阈值时，确定所述可移动平台满足所述手动退出策略。
  25. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述预设角度大于或等于90度，并小于或等于180度。
  26. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、无人车或地面移动机器人。
  27. 一种可移动平台的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
    存储装置，用于存储程序指令；以及
    一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
    获取可移动平台的当前速度以及所述可移动平台周围的障碍物相对所述可移动平台的第一距离和方位信息；
    根据所述第一距离和所述方位信息，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制，以防止所述可移动平台碰撞所述障碍物。
  28. 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第一距离和所述方位信息，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    根据所述方位信息，确定所述当前速度投影至第一方向的速度分量，所述第一方向为所述障碍物相对所述可移动平台的方向；
    当所述速度分量大于0时，根据所述第一距离，确定所述可移动平台在所述第一方向上允许的最大速度分量；
    根据所述最大速度分量，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制。
  29. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第一距离，确定所述可移动平台在所述第一方向上允许的最大速度分量时，单独地 或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    根据所述第一距离和预先标定的第一速度模型，确定所述可移动平台在所述第一方向上允许的最大速度分量；
    其中，所述第一速度模型用于表征所述第一距离与所述最大速度分量之间的映射关系。
  30. 根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述最大速度分量小于所述可移动平台在所述第一方向上允许的最大刹停速度；
    其中，所述最大刹停速度为根据所述第一距离和预先标定的第二速度模型确定；
    所述第二速度模型用于表征所述第一距离和所述最大刹停速度之间的映射关系。
  31. 根据权利要求30所述的装置，其特征在于，当所述第一距离大于预设安全距离时，所述最大速度分量、所述最大刹停速度与所述第一距离分别正相关；
    其中，所述预设安全距离为所述可移动平台处于刹停状态时，所述可移动平台至所述障碍物的最小距离。
  32. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述最大速度分量，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    将所述最大速度分量反投影至所述当前速度的方向，获得限制速度；
    根据所述限制速度，对所述当前速度的大小进行限制。
  33. 根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述限制速度，对所述当前速度的大小进行限制时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    将所述当前速度大小限制为所述限制速度中的最小值。
  34. 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    若所述第一距离小于所述当前速度对应的最小刹停距离，则控制所述可移动平台处于刹停状态。
  35. 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    当所述可移动平台处于刹停状态时，获取所述可移动平台的状态信息和指令信息中的至少一个；
    若根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略，则根据所述刹停退出策略，控制所述可移动平台退出所述刹停状态。
  36. 根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
    若根据所述指令信息和所述状态信息中的至少一个，确定所述可移动平台不满足所述刹停退出策略，则将所述可移动平台保持在所述刹停状态。
  37. 根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述刹停退出策略包括手动退出策略和自动退出策略中的至少一个；
    所述一个或多个处理器在根据所述刹停退出策略，控制所述可移动平台退出所述刹停状态时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述可移动平台满足所述手动退出策略时，若接收到外部输入的刹停退出信号，则控制所述可移动平台退出所述刹停状态；
    当所述可移动平台满足所述自动退出策略时，生成刹停退出信号，以使得所述可移动平台退出所述刹停状态。
  38. 根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述状态信息包括以下至少一种：
    所述当前速度的方向上最近的障碍物至所述可移动平台的第二距离；
    所述可移动平台的航向信息；
    所述可移动平台的避障系统的状态；
    所述可移动平台的高度信息；
    所述当前速度。
  39. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述第二距离小于预设安全距离时，确定所述可移动平台满足所述手动退出策略；
    其中，所述预设安全距离为所述可移动平台处于刹停状态时，所述可移动平台至所述障碍物的最小距离。
  40. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    若所述可移动平台的航向信息指示所述可移动平台的航向未发生变化，且当前获得的第二距离与最近一次获得的第二距离的差值大于预设阈值，则确定所述可移动平台满足所述手动退出策略。
  41. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述避障系统的状态为失效状态时，确定所述可移动平台满足所述手动退出策略。
  42. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述避障系统失效包括所述避障系统与所述可移动平台的主控器握手失败。
  43. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略 时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述第二距离大于预设安全距离，且所述第二距离大于所述当前速度对应的最小刹停距离时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略；
    其中，所述预设安全距离为所述可移动平台处于刹停状态时，所述可移动平台至所述障碍物的最小距离。
  44. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述高度信息指示所述可移动平台的当前高度相对所述可移动平台进入所述刹停状态时的高度发生变化，且所述可移动平台满足第一预设情况时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略；
    其中，所述第一预设情况包括以下一种：
    所述当前高度上不存在障碍物；
    在所述当前高度存在障碍物时，所述当前高度上的障碍物中位于所述当前速度的方向上最近的障碍物至所述可移动平台的第三距离大于所述当前速度对应的最小刹停距离。
  45. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述状态信息和指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述当前速度小于预设速度阈值时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略。
  46. 根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在所述当前速度小于预设速度阈值时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述当前速度小于所述预设速度阈值的持续时长大于或等于第一时长阈值时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略。
  47. 根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述指令信息包括所述可移动平台的速度指令。
  48. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述状态信息和所述指令信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述当前速度的方向上最近的障碍物至所述可移动平台的第二距离大于所述当前速度对应的最小刹停距离，且所述可移动平台满足第二预设情况时，确定所述可移动平台满足所述自动退出策略；
    其中，所述第二预设情况包括以下至少一种：
    所述可移动平台的控制装置输入的所述速度指令为0；
    所述速度指令在使得所述可移动平台进入所述刹停状态的障碍物相对所述可移动平台的方向上的速度分量为0。
  49. 根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述指令信息和所述状态信息中的至少一个，确定所述可移动平台满足预设的刹停退出策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述速度指令对应的速度方向与使得所述可移动平台进入所述刹停状态的障碍物相对所述可移动平台的方向之间的夹角大于或等于预设角度时，确定所述可移动平台满足所述手动退出策略。
  50. 根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在所述速度指令对应的速度方向与使得所述可移动平台进入所述刹停状态的障碍物相对所述可移动平台的方向之间的夹角大于或等于预设角度时，确定所述可移动平台满足所述手动退出策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
    当所述夹角大于或等于所述预设角度的持续时长大于第二时长阈值时，确定所述可移动平台满足所述手动退出策略。
  51. 根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述预设角度大于或等于90度，并小于或等于180度。
  52. 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、无人车或地面移动机器人。
  53. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括：
    机体；
    动力系统，与所述机体连接，用于给所述机体的移动提供动力；
    权利要求27至52中任一项所述的可移动平台的控制装置，由所述机体支撑。
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