WO2021213998A1

WO2021213998A1 - Verfahren zum betreiben einer steuergeräteanordnung sowie entsprechende steuergeräteanordnung

Info

Publication number: WO2021213998A1
Application number: PCT/EP2021/060132
Authority: WO
Inventors: Alexey Smirnov
Original assignee: Audi Ag
Priority date: 2020-04-24
Filing date: 2021-04-19
Publication date: 2021-10-28
Also published as: EP4139754A1; DE102020111208A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steuergeräteanordnung (31) mit wenigstens einem Steuergerät (3) für ein Kraftfahrzeug (32). Dabei ist vorgesehen, dass die Steuergeräteanordnung (31) über eine Zentralrechnereinrichtung (35) verfügt, und dass in den wenigstens einen Steuergerät (3) n-dimensionale Referenzeingangsvektoren (17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24) hinterlegt sind, welchen jeweils ein Referenzausgangsvektor zugeordnet ist, wobei aus den Referenzeingangsvektoren (17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24) zumindest zu einem n-dimensionalen Eingangsvektor (4) ein Ausgangsvektor (12) ermittelbar ist, wobei bei Vorliegen eines neuen Referenzeingangsvektors mit dazugehörigem neuen Referenzausgangsvektor ein mit dem neuen Referenzeingangsvektor erzielbarer Einzelfehler berechnet wird und in Abhängigkeit von dem Einzelfehler einer der folgenden Schritte ausgeführt wird: Hinzufügen des neuen Referenzeingangsvektors zu den Referenzeingangsvektoren (17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24), Ersetzen eines der Referenzeingangsvektoren (17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24) durch den neuen Referenzeingangsvektor und Verwerfen des neuen Referenzeingangsvektors; wobei die Referenzeingangsvektoren (17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24) anschließend an die Zentralrechnereinrichtung (35) übermittelt, dort optimiert und nachfolgend an das wenigstens eine Steuergerät (3) übermittelt werden. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Steuergeräteanordnung (31) mit wenigstens einem Steuergerät (3) für ein Kraftfahrzeug (32).

Description

Verfahren zum Betreiben einer Steuergeräteanordnung sowie entsprechende Steuergeräteanordnung

BESCHREIBUNG:

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Steuergeräteanord nung mit wenigstens einem Steuergerät für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft weiterhin eine entsprechende Steuergeräteanordnung. Aus dem Stand der Technik ist beispielsweise die Druckschrift DE 10 2010 028 266 A1 bekannt. Diese beschreibt ein Steuergerät in einem Fahrzeug, welches Mittel aufweist, während eines Betriebs des Fahrzeugs auf Basis von mindestens einer während des Betriebs ermittelten Eingangsgröße min destens eine Ausgangsgröße für eine Steuerung von Funktionen des Fahr- zeugs zu berechnen. Dabei weist das Steuergerät Mittel auf, die Berechnung der Ausgangsgröße unter Verwendung einer Bayes’schen Regression von vor dem Betrieb für die Ausgangsgröße und die Eingangsgröße ermittelten Trainingswerten durchzuführen. Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Betreiben einer Steuergerä teanordnung mit wenigstens einem Steuergerät für ein Kraftfahrzeug vorzu schlagen, welches gegenüber bekannten Verfahren Vorteile aufweist, insbe sondere eine Anpassung eines zum Betreiben des Steuergeräts verwende ten Modells während eines Betriebs des Steuergeräts ermöglicht und bevor- zugt die Anpassung auf Grundlage von Daten vornimmt, welche von einem anderen Steuergerät zur Verfügung gestellt werden, wobei eine möglichst geringe Datenmenge übertragen wird. Dies wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren zum Betreiben einer Steu ergeräteanordnung mit wenigstens einem Steuergerät für ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 erreicht. Dabei ist vorgesehen, dass die Steuergeräteanordnung über eine Zentralrechnereinrichtung verfügt, und dass in dem wenigstens einen Steuergerät n-dimensionale Referenzein gangsvektoren hinterlegt sind, welchen jeweils ein Referenzausgangsvektor zugeordnet ist, wobei aus den Referenzeingangsvektoren zumindest zu ei nem n-dimensionalen Eingangsvektor ein Ausgangsvektor ermittelbar ist, wobei a. bei Vorliegen eines neuen Referenzeingangsvektors mit dazugehöri gem neuen Referenzausgangsvektor ein mit dem neuen Referenzein gangsvektor erzielbarer Einzelfehler berechnet wird und in Abhängig keit von dem Einzelfehler einer der folgenden Schritte ausgeführt wird: Hinzufügen des neuen Referenzeingangsvektors zu den Differenzein gangsvektoren, Ersetzen eines der Referenzeingangsvektoren durch den neuen Referenzeingangsvektor und Verwerfen des neuen Refe renzeingangsvektors; wobei b. die Referenzeingangsvektoren anschließend an die Zentralrechnerein richtung übermittelt, dort optimiert und nachfolgend an das wenigstens eine Steuergerät übermittelt werden.

Die Steuergeräteanordnung umfasst das wenigstens eine Steuergerät, wel- ches dem Steuern des Kraftfahrzeugs, insbesondere dem Steuern einer An triebseinrichtung des Kraftfahrzeugs, dient. Die Antriebseinrichtung wiede rum dient dem Antreiben des Kraftfahrzeugs, insoweit also dem Bereitstellen eines auf das Antreiben des Kraftfahrzeugs gerichteten Antriebsdrehmo ments. Insbesondere wird das Steuergerät zum Steuern eines Antriebsag- gregats der Antriebseinrichtung verwendet, welches schlussendlich das An triebsdrehmoment erzeugt. Das Antriebsaggregat liegt beispielsweise in Form einer Brennkraftmaschine, insbesondere einer Ottobrennkraftmaschine oder einer Dieselbrennkraftmaschine, vor. Das Steuergerät wird - optional - zumindest zeitweise verwendet, um mithil fe eines Modells den zu dem Eingangsvektor passenden Ausgangsvektor zu ermitteln. Im Falle der Brennkraftmaschine dient beispielsweise wenigstens einer der folgenden Werte als Eingangsvektor: Eine Drehzahl und ein Ein- spritzparameter, insbesondere eine Kraftstoffmenge und/oder ein Einspritz zeitpunkt. Besonders bevorzugt setzt sich der Eingangsvektor aus mehreren der genannten Werte zusammen. Auch eine Umgebungsbedingung, bei spielsweise eine Umgebungstemperatur und/oder ein Umgebungsluftdruck, kann als Eingangsvektor oder als Bestandteil des Eingangsvektors verwen- det werden.

Der Eingangsvektor liegt als n-dimensionaler Vektor vor. Das bedeutet, dass er beliebig dimensioniert sein kann. Beispielsweise ist der Eingangsvektor eindimensional, also skalar. Vorzugsweise ist der Eingangsvektor jedoch mehrdimensional, beispielsweise zweidimensional oder dreidimensional. Mithilfe des Modells wird dem Eingangsvektor der Ausgangsvektor zugeord net. Der Ausgangsvektor umfasst beispielsweise wenigstens einen der fol genden Werte: Drehmoment, Kraftstoffverbrauch, Schadstoffemissionen. Beispielsweise ist der Ausgangsvektor lediglich auf einen einzelnen Wert gerichtet, ist also skalar. Selbstverständlich kann der Ausgangsvektor jedoch auch mehrere Werte umfassen. Es kann vorgesehen sein, dass der Ein gangsvektor gefiltert ist, insbesondere über der Zeit. Hierdurch werden Sprünge des Ausgangsvektors vermieden und/oder ein dynamischer Verlauf des Ausgangsvektors für den Eingangsvektor modelliert.

Zum Ermitteln des Ausgangsvektors aus dem Eingangsvektor sind in dem Steuergerät n-dimensionale Referenzeingangsvektoren hinterlegt. Unter den Referenzeingangsvektoren ist ganz allgemein eine Menge von Referenzein gangsvektoren zu verstehen, die eine beliebige Anzahl an Referenzein- gangsvektoren aufweisen kann. Die Referenzeingangsvektoren können also überhaupt keine Referenzeingangsvektoren, genau einen Referenzein gangsvektor oder mehrere Referenzeingangsvektoren umfassen. Der Les barkeit wegen wird jedoch stets von den Referenzeingangsvektoren im Plural gesprochen, wobei stets eine Referenzeingangsvektormenge mit einer belie- bigen Anzahl von Referenzeingangsvektoren gemeint ist. Dies gilt im Übri gen bevorzugt auch für die weiteren Vektoren, ohne dass dies jeweils aus drücklich erwähnt ist. Den Referenzeingangsvektoren ist jeweils ein Referenzausgangsvektor zu geordnet. Die Referenzeingangsvektoren sind hierbei jeweils analog zu dem Eingangsvektor ausgebildet, der Referenzausgangsvektor analog zu dem Ausgangsvektor. Insbesondere weisen die Referenzeingangsvektoren also jeweils dieselbe Dimension auf wie der Eingangsvektor und umfassen die- selben Größen beziehungsweise Werte. Auch der Referenzausgangsvektor ist analog zu dem Ausgangsvektor aufgebaut, weist also dieselbe Dimension auf und betrifft dieselbe Größe beziehungsweise denselben Wert. Der Refe renzausgangsvektor kann insoweit lediglich einen Skalar aufweisen. Grund sätzlich kann in dem Steuergerät eine beliebige Anzahl an Referenzein- gangsvektoren und dazugehörigen Referenzausgangsvektoren hinterlegt sein, beispielsweise also überhaupt kein Referenzeingangsvektor, lediglich genau ein Referenzeingangsvektor oder mehrere Referenzeingangsvekto ren. Hierzu verfügt das Steuergerät beispielsweise über einen entsprechen den Speicher.

Es sei darauf hingewiesen, dass falls im Rahmen dieser Beschreibung von wenigstens einem Vektor die Rede ist, lediglich genau ein Vektor vorliegen kann. Bevorzugt liegen jedoch mehrere Vektoren vor und die Ausführungen zu dem Vektor und dem wenigstens einen Vektor sind analog auf jeden der mehreren Vektoren übertragbar. Umgekehrt kann, falls von mehreren Vekto ren die Rede ist, selbstverständlich lediglich ein einziger Vektor oder wenigs tens einer der genannten Vektoren vorliegen. Dies gilt insbesondere, jedoch nicht ausschließlich, für den wenigstens einen Referenzeingangsvektor, den wenigstens einen Nachbarvektor, den wenigstens einen Berechnungsvektor und/oder den wenigstens einen Klassifikationsvektor.

Das beschriebene Verfahren hat vor allem den Vorteil, dass die Datenbasis, also die Referenzeingangsvektoren und die Referenzausgangsvektoren, aus welchen der Ausgangsvektor ermittelt wird, anpassbar ist. Dieses Anpassen kann dabei nicht lediglich vor einer Inbetriebnahme des Steuergeräts erfol gen, sondern auch während eines Betriebs des Steuergeräts, insbesondere während eines Betriebs der Antriebseinrichtung beziehungsweise während eines Betriebs des Kraftfahrzeugs.

Beispielsweise wird der zu dem neuen Referenzeingangsvektor gehörende neue Referenzausgangsvektor nach dem Einstellen des neuen Referenzein gangsvektor an dem Antriebsaggregat mittels eines Sensors gemessen. Un ter dem neuen Referenzeingangsvektor ist hierbei ein Referenzeingangsvek- tor zu verstehen, welcher von den hinterlegten Referenzeingangsvektoren verschieden ist. Um das Modell mithilfe der Messung zu verbessern, wird dann geprüft, ob der neue Referenzeingangsvektor mit dem neuen Refe renzausgangsvektor einer Genauigkeit des Modells zuträglich ist. Der neue Referenzeingangsvektor und der dazugehörige neue Referenzausgangsvek- tor werden also beispielsweise ermittelt, indem der neue Referenzein gangsvektor eingestellt wird, insbesondere an der Antriebseinrichtung bezie hungsweise dem Antriebsaggregat, und der sich hieraus ergebende Refe renzausgangsvektor gemessen oder auf andere Art ermittelt wird. Zunächst wird nun der Einzelfehler des neuen Referenzeingangsvektors be rechnet. Anhand dieses Einzelfehlers wird nachfolgend beurteilt, ob der neue Referenzeingangsvektor zu den Referenzeingangsvektoren hinzugefügt wird, ob einer der hinterlegten Referenzeingangsvektoren durch den neuen Refe renzeingangsvektor ersetzt wird oder ob der neue Referenzeingangsvektor verworfen wird, ohne ihn den Referenzeingangsvektoren hinzuzufügen oder mit ihm einen der bisherigen Referenzeingangsvektoren zu ersetzen. So wird sichergestellt, dass der neue Referenzeingangsvektor lediglich dann Ver wendung findet, also den neuen Referenzeingangsvektoren hinzugefügt wird, sofern sich hieraus eine Verbesserung der Qualität des Modells ergibt.

Das Berechnen des Einzelfehlers wird wie folgt vorgenommen: Der neue Referenzeingangsvektor wird als Eingangsvektor verwendet und gemäß der im Rahmen dieser Beschreibung erläuterten Vorgehensweise der zu dem Eingangsvektor gehörende Ausgangsvektor unter Verwendung der hinterleg- ten Referenzeingangsvektoren ermittelt. Anschließend wird die Differenz zwischen dem auf diese Art und Weise bestimmten Ausgangsvektor und dem dem neuen Referenzeingangsvektor zugeordneten Referenzaus gangsvektor berechnet. Der Einzelfehler wird nun aus dieser Differenz ermit- telt.

Besonders bevorzugt ist es vorgesehen, sowohl den Einzelfehler des neuen Referenzeingangsvektors als auch die Einzelfehler der hinterlegten Referen zeingangsvektoren zu berechnen. Nachfolgend wird der Einzelfehler des neuen Referenzeingangsvektors mit den Einzelfehlern der hinterlegten Refe renzeingangsvektoren verglichen und anhand dieses Vergleichs entschie den, ob der neue Referenzeingangsvektor zu den Referenzeingangsvektoren zugefügt wird, ob einer der Referenzeingangsvektoren durch den neuen Re ferenzeingangsvektor ersetzt wird oder ob der neue Referenzeingangsvektor verworfen wird.

Beispielsweise ist es vorgesehen, den neuen Referenzeingangsvektor zu den Referenzeingangsvektoren hinzuzufügen, sofern der Einzelfehler des neuen Referenzeingangsvektors einen ersten Schwellenwert unterschreitet. Überschreitet hingegen der Einzelfehler des neuen Referenzeingangsvektors einen zweiten Schwellenwert, so wird der neue Referenzeingangsvektor verworfen. Der zweite Schwellenwert kann hierbei dem ersten Schwellenwert entsprechen, vorzugsweise ist er jedoch von ihm verschieden, insbesondere größer. Es sei darauf hingewiesen, dass das Hinzufügen bevorzugt lediglich dann vorgenommen wird, sofern in dem Steuergerät hinreichend Speicher platz für das Hinterlegen des neuen Referenzeingangsvektors vorliegt, also eine Anzahl der hinterlegten Referenzeingangsvektoren kleiner ist als eine in dem Steuergerät maximal hinterlegbare Maximalanzahl an Referenzein gangsvektoren.

Ist der Einzelfehler des neuen Referenzeingangsvektors kleiner als der Schwellenwert, entspricht die Anzahl der hinterlegten Referenzeingangsvek toren jedoch bereits der Maximalanzahl, so wird bevorzugt darauf geprüft, ob einer der hinterlegten Referenzeingangsvektoren durch den neuen Referen- zeingangsvektor ersetzt werden kann. Dies ist ebenfalls der Fall, falls der Einzelfehler größer oder gleich dem ersten Schwellenwert und kleiner oder gleich dem zweiten Schwellenwert ist. Alternativ kann selbstverständlich das Ersetzen des Referenzeingangsvektors durch den neuen Referenzein- gangsvektor in jedem Fall vorgenommen werden.

Zum Prüfen, ob einer der Referenzeingangsvektoren durch den neuen Refe renzeingangsvektor ersetzt werden soll, werden beispielsweise zunächst die Einzelfehler der Referenzeingangsvektoren berechnet und den einzelnen Referenzeingangsvektoren zugeordnet. Anschließend wird für wenigstens einen der Referenzeingangsvektoren geprüft, ob sich die Genauigkeit des Modells durch ein Ersetzen des Referenzeingangsvektors mit dem neuen Referenzeingangsvektor verbessern lässt. Besonders bevorzugt wird die Vorgehensweise zumindest für den Referenzeingangsvektor mit dem kleins- ten Einzelfehler durchgeführt. Flierzu wird zunächst der wenigstens eine Re ferenzeingangsvektor, insbesondere der Referenzeingangsvektor mit dem kleinsten Einzelfehler, aus den Referenzeingangsvektoren entfernt.

Anschließend wird der neue Referenzeingangsvektor als Eingangsvektor verwendet und für diesen der Ausgangsvektor bestimmt, nämlich unter Ver wendung der verbleibenden Referenzeingangsvektoren. Aus dem Aus gangsvektor wird dann der Einzelfehler des neuen Referenzeingangsvektors bestimmt. Hierzu wird die Differenz zwischen dem Ausgangsvektor und dem jenigen Referenzausgangsvektor ermittelt, der dem neuen Referenzein- gangsvektor zugeordnet ist. Diese Differenz wird als Einzelfehler zwischen gespeichert.

Nachfolgend wird der entfernte und zwischengespeicherte Referenzein gangsvektor wieder zu den Referenzeingangsvektoren hinzugefügt. Schlussendlich liegen nach den beschriebenen Schritten dieselben Referen zeingangsvektoren vor wie zuvor. Dann wird der Einzelfehler des neuen Re ferenzeingangsvektors mit dem kleinsten Einzelfehler, also dem Einzelfehler des zwischengespeicherten Referenzeingangsvektors, verglichen. Ist der Einzelfehler des neuen Referenzeingangsvektors größer als der kleinste Ein- zelfehler, so wird der Referenzeingangsvektor, dem der kleinste Einzelfehler zugeordnet ist, durch den neuen Referenzeingangsvektor ersetzt. Anschlie ßend werden die Referenzeingangsvektoren vorzugsweise abgespeichert, also als gespeicherte Referenzeingangsvektoren hinterlegt.

Dies stellt eine besonders einfache und hinsichtlich des Rechenaufwands vorteilhafte Vorgehensweise zum Optimieren der Referenzeingangsvektoren dar. Schlussendlich wird anhand des Einzelfehlers des neuen Referenzvek tors beurteilt, ob der neue Referenzeingangsvektor der Genauigkeit des Mo- dells zuträglich ist. Beispielsweise wird anhand des Einzelfehlers beurteilt, ob durch den Austausch desjenigen Referenzeingangsvektors, welcher am we nigstens benötigt wird, gegen den neuen Referenzeingangsvektor eine Ver besserung der Genauigkeit erzielt werden kann. Ergänzend sei auch auf die weiteren Ausführungen im Rahmen dieser Beschreibung hingewiesen, ins- besondere auf die nachfolgenden Ausführungen.

Wurde entschieden, wie mit dem neuen Referenzeingangsvektor zu verfah ren ist und die entsprechende Vorgehensweise umgesetzt, so werden die Referenzeingangsvektoren an die Zentralrechnereinrichtung übermittelt. Be- sonders bevorzugt erfolgt dies lediglich dann, falls der neue Referenzein gangsvektor zu den Referenzeingangsvektoren hinzugefügt oder einer der Referenzeingangsvektoren durch den neuen Referenzeingangsvektor ersetzt wurde, also lediglich dann, falls die hinterlegten Referenzeingangsvektoren verändert wurden. Das Übermitteln unterbleibt bevorzugt dann, falls der neue Referenzeingangsvektor verworfen wurde.

Nach dem Übermitteln der Referenzeingangsvektoren an die Zentralrech nereinrichtung werden diese dort optimiert und nachfolgend wieder an das wenigstens eine Steuergerät übermittelt. Besonders bevorzugt werden je- weils alle Referenzeingangsvektoren an die Zentralrechnereinrichtung über mittelt. Das Optimieren der übermittelten Referenzeingangsvektoren erfolgt beispielsweise mithilfe von Referenzeingangsvektoren, welche von zumin dest einem anderen Steuergerät an die Zentralrechnereinrichtung übermittelt wurden und/oder mit Referenzeingangsvektoren, welche bereits zuvor von dem Steuergerät an die Zentralrechnereinrichtung übermittelt wurden. Das Optimieren erfolgt beispielsweise analog zu der vorstehend beschriebenen Ausgestaltung. Es kann also vorgesehen sein, dass für jeden der an die Zentralrechnereinrichtung übermittelten Referenzeingangsvektoren überprüft wird, ob er zu den Referenzeingangsvektoren der Zentralrechnereinrichtung hinzugefügt wird, einen der Referenzeingangsvektoren der Zentralrechner einrichtung ersetzt oder ob er verworfen wird.

Hierzu wird zum Beispiel auf die vorstehend beschriebene Art und Weise der Einzelfehler des jeweiligen übermittelten Referenzeingangsvektors berech net; vorzugsweise werden die Einzelfehler aller Referenzeingangsvektoren mit der Zentralrechnereinrichtung berechnet. Die auf die beschriebene Art und Weise optimierten Referenzeingangsvektoren der Zentralrechnereinrich tung werden nachfolgend erneut an das wenigstens eine Steuergerät über- tragen. Hierdurch wird mit der Zeit ein äußerst robustes Modell erzeugt, mit tels welchem die Ermittlung des Ausgangsvektors anhand des Eingangsvek tors mit hoher Genauigkeit erfolgen kann.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Steuergerät ein erstes Steuergerät für ein erstes Kraftfahrzeug ist und zusätzlich ein zweites Steu ergerät für ein zweites Kraftfahrzeug vorliegt, das analog zu dem ersten Steuergerät betrieben wird. Besonders vorteilhaft ist die beschriebene Vor gehensweise, falls nicht nur ein einziges Steuergerät vorliegt, sondern meh rere. Entsprechend stellen das Steuergerät das erste Steuergerät und das Kraftfahrzeug das erste Kraftfahrzeug dar.

Zusätzlich zu dem ersten Steuergerät für das erste Kraftfahrzeug ist das zweite Steuergerät für das zweite Kraftfahrzeug Bestandteil der Steuergerä teanordnung. Das zweite Steuergerät wird analog zu dem ersten Steuergerät betrieben, insbesondere um das zweite Kraftfahrzeug zu steuern, beispiels weise um die Antriebseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs zu steuern. Hierzu wird auf die Ausführungen im Rahmen dieser Beschreibung verwie sen, insbesondere zu dem Betreiben des Steuergeräts beziehungsweise des ersten Steuergeräts. Sowohl das erste Steuergerät als auch das zweite Steuergerät optimieren die jeweils hinterlegten Referenzeingangsvektoren durch das wahlweise Hin zufügen des neuen Referenzeingangsvektors zu den Referenzeingangsvek toren, das Ersetzen eines der Referenzeingangsvektoren durch den neuen Referenzeingangsvektor und das Verwerfen des neuen Referenzein gangsvektors. Jedes der Steuergeräte übermittelt nachfolgend die jeweils hinterlegten Referenzeingangsvektoren mit den dazugehörigen Referenz ausgangsvektoren an die Zentralrechnereinrichtung. Dort werden diese ins gesamt optimiert; bei dem Optimieren werden also sowohl die Referenzein gangsvektoren des ersten Steuergeräts als auch des zweiten Steuergeräts berücksichtigt.

Die optimierten Referenzeingangsvektoren werden nachfolgend sowohl an das erste Steuergerät und das zweite Steuergerät übertragen. Dort ersetzen sie bevorzugt die hinterlegten Referenzeingangsvektoren. Die beschriebene Vorgehensweise ermöglicht auf effektive Art und Weise ein besonders um fassendes Optimieren der Referenzeingangsvektoren. Dies ist insbesondere der Fall, falls die Kraftfahrzeuge bei unterschiedlichen Umgebungsbedingun gen betrieben werden, beispielsweise bei unterschiedlichen Temperaturen und/oder unterschiedlichen Umgebungsluftdrücken. So ist es rasch möglich, eine umfangreiche Datenbasis für die Referenzeingangsvektoren zu bestim men.

Die Steuergeräteanordnung kann selbstverständlich eine beliebige Anzahl an Steuergeräten aufweisen, welche unterschiedlichen Kraftfahrzeugen zuge ordnet sind. Jedes dieser Steuergeräte wird gemäß den Ausführungen im Rahmen dieser Beschreibung betrieben. Je größer die Anzahl der Steuerge räte ist, umso umfassender ist das von den hinterlegten Referenzein gangsvektoren definierte Modell.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass sowohl das erste Steuerge rät als auch das zweite Steuergerät die jeweiligen Referenzeingangsvektoren an die Zentralrechnereinrichtung übermitteln, die diese zusammenfasst, ge- meinsam optimiert und die optimierten Referenzeingangsvektoren an das erste Steuergerät und das zweite Steuergerät übermittelt, wobei die in dem ersten Steuergerät und dem zweiten Steuergerät hinterlegten Referenzein gangsvektoren durch die optimierten Referenzeingangsvektoren ersetzt wer- den. Auf diese Vorgehensweise wurde bereits hingewiesen.

Es erfolgt jeweils ein lokales Optimieren der hinterlegten Referenzein gangsvektoren in jedem der Steuergeräte unter Verwendung des jeweiligen neuen Referenzeingangsvektors, falls ein solcher vorliegt. Nach jeder Ver- änderung der Referenzeingangsvektoren oder periodisch überträgt das ent sprechende Steuergerät die Referenzeingangsvektoren an die Zentralrech nereinrichtung, welche beispielsweise die an der Zentralrechnereinrichtung bereits vorliegenden Referenzeingangsvektoren mithilfe der übermittelten Referenzeingangsvektoren optimiert. Nachfolgend werden die optimierten Referenzeingangsvektoren an beide Steuergeräte beziehungsweise an alle Steuergeräte der Steuergeräteanordnung übermittelt. Dort ersetzen sie die bislang hinterlegten Referenzeingangsvektoren.

Insgesamt erfolgt also sowohl ein lokales Optimieren der Referenzein- gangsvektoren als auch ein globales Optimieren. Hierdurch wird zum einen ein Modell von sehr hoher Genauigkeit geschaffen und zum anderen erfolgt dies mit der Übertragung lediglich geringer Datenmengen. Es ist nämlich ge rade nicht vorgesehen, jeden neuen Referenzeingangsvektor und den dazu gehörigen neuen Referenzausgangsvektor an die Zentralrechnereinrichtung zu übermitteln. Vielmehr wird zunächst geprüft, ob der neue Referenzein gangsvektor der Genauigkeit des Modells zuträglich ist, indem er auf Grund lage der in dem Steuergerät vorliegenden Referenzeingangsvektoren geprüft wird. Erst anschließend, falls eine Veränderung der Referenzeingangsvektoren vorgenommen wurde, werden die Referenzeingangsvektoren an die Zentral rechnereinrichtung übermittelt. Dies ist mit einer geringen Datenübertra gungsrate möglich. Zudem ist es nicht notwendig, dass permanent eine Da tenübertragungsverbindung zwischen den Steuergeräten und der Zentral- rechnereinrichtung vorliegt. Vielmehr kann diese lediglich sporadisch aufge baut werden, nämlich falls eine Veränderung der hinterlegten Referenzein gangsvektoren aufgetreten ist. Zusätzlich kann periodisch von jedem der Steuergeräte geprüft werden, ob sich die an der Zentralrechnereinrichtung hinterlegten optimierten Referenzeingangsvektoren geändert haben. Ist dies der Fall, so werden die optimierten Referenzeingangsvektoren an das Steu ergerät übermittelt.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Zentralrechnereinrich- tung die übermittelten Referenzeingangsvektoren vor jedem Übermitteln verwirft oder die übermittelten Referenzeingangsvektoren über der Zeit ag gregiert. Es kann also vorgesehen sein, dass die Zentralrechnereinrichtung das Optimieren lediglich auf Grundlage derjeniger Referenzeingangsvekto ren vornimmt, welche von dem Steuergerät beziehungsweise dem ersten Steuergerät und dem zweiten Steuergerät übermittelt wurden. Hierzu werden zunächst alle an der Zentralrechnereinrichtung hinterlegten Referenzein gangsvektoren gelöscht und anschließend die Referenzeingangsvektoren von dem Steuergerät beziehungsweise den Steuergeräten übertragen. An schließend wird das Optimieren der übermittelten Referenzeingangsvektoren durch die Zentralrechnereinrichtung vorgenommen.

Alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass die Zentralrechnereinrichtung die übermittelten Referenzeingangsvektoren über der Zeit aggregiert. In die sem Fall ist es beispielsweise vorgesehen, dass in der Zentralrechnereinrich- tung stets die optimierten Referenzeingangsvektoren vorliegen. Die übermit telten Referenzeingangsvektoren werden dann zum Optimieren dieser opti mierten Referenzeingangsvektoren herangezogen, also eine weitere Opti mierung der optimierten Referenzeingangsvektoren durchgeführt. Anschlie ßend werden die auf diese Art und Weise optimierten Referenzeingangsvek- toren zurück an das Steuergerät beziehungsweise die Steuergeräte übertra gen. Letztere Vorgehensweise ermöglicht eine besonders hohe Genauigkeit des Modells bei gleichzeitig geringem Speicherbedarf in der Zentralrechner einrichtung. Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass in dem ersten Steuergerät und in dem zweiten Steuergerät jeweils eine bestimmte Maximalanzahl an Referenzeingangsvektoren hinterlegbar ist und - falls eine Anzahl der zu sammengefassten Referenzeingangsvektoren größer ist als die Maximalan- zahl - das Optimieren durch die Zentralrechnereinrichtung derart durchge führt wird, dass die Anzahl der optimierten Referenzeingangsvektoren höchs tens der Maximalanzahl entspricht. Bevorzugt ist die hinterlegbare Maxi malanzahl für die Steuergeräte identisch. Die Maximalanzahl wird durch die Menge des verfügbaren Speichers in jedem der Steuergeräte begrenzt. Bei- spielsweise ist also der Speicher in dem Steuergerät derart bemessen, dass lediglich die Maximalanzahl an Referenzeingangsvektoren hinterlegbar ist.

Es kann der Fall auftreten, dass die Summe aus der von dem ersten Steuer gerät an die Zentralrechnereinrichtung übermittelten Anzahl an Referenzein- gangsvektoren und der Anzahl der von dem zweiten Steuergerät an die Zent ralrechnereinrichtung übermittelten Referenzeingangsvektoren kleiner ist als die Maximalanzahl. In diesem Fall sind keine besonderen Maßnahmen not wendig. Beispielsweise fasst die Zentralrechnereinrichtung die übermittelten Referenzeingangsvektoren zusammen, optimiert diese und überträgt die op- timierten Referenzeingangsvektoren zurück an die Steuergeräte.

Übersteigt hingegen die genannte Summe die Maximalanzahl, so muss das Optimieren derart durchgeführt werden, dass die Anzahl der optimierten Re ferenzeingangsvektoren die Maximalanzahl nicht übersteigt. Dies wird bei- spielsweise sichergestellt, indem die Maximalanzahl der in der Zentralrech nereinrichtung hinterlegbaren optimierten Referenzeingangsvektoren eben falls der Maximalanzahl entspricht. Es steht also in der Zentralrechnereinrich tung für die optimierten Referenzeingangsvektoren lediglich ein Speicher platz zur Verfügung, der für das Zwischenspeichern von einer der Maxi- malanzahl entsprechenden Anzahl der optimierten Referenzeingangsvekto ren ausreicht. Die beschriebene Vorgehensweise hat den Vorteil, dass die Steuergeräte lediglich mit einem kleinen Speicher versehen sein müssen. Zudem ist die zu übertragende Datenmenge gering. Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass zum Ermitteln von Ein zelfehlern der Referenzeingangsvektoren für jeden der Referenzein gangsvektoren folgende Schritte, insbesondere in der angegebenen Reihen folge, durchgeführt werden: a. Zwischenspeichern des jeweiligen Referenzeingangsvektors als Prüfvektor und Entfernen des Referenzeingangsvektors aus dem Re ferenzeingangsvektoren; b. Berechnen des Ausgangsvektors mit dem Prüfvektor als Eingangsvek tor; c. Ermitteln des jeweiligen Einzelfehlers aus einer Differenz zwischen dem Ausgangsvektor und dem dem Prüfvektor zugeordneten Refe- renzausgangsvektor; d. Zuordnen des jeweiligen Einzelfehlers zu dem Prüfvektor; und e. Hinzufügen des Prüfvektors zu den Referenzeingangsvektoren.

Von Zeit zu Zeit und insbesondere im Rahmen der vorstehend beschriebe nen Optimierung der Referenzeingangsvektoren kann es sinnvoll sein, für jeden der Referenzeingangsvektoren einen Einzelfehler zu ermitteln. Dieser Einzelfehler beschreibt schlussendlich die Genauigkeit, mit welcher der Refe- renzausgangsvektor eines der Referenzeingangsvektoren aus den anderen Referenzeingangsvektoren und den ihnen zugeordneten Referenzaus gangsvektoren ermittelt werden kann, ohne auf den einen Referenzein gangsvektor und seinen Referenzausgangsvektor zurückzugreifen. Hierzu wird der Referenzeingangsvektor als Prüfvektor zwischengespeichert, beispielsweise in einem entsprechenden Zwischenspeicher. Anschließend wird der Referenzeingangsvektor beziehungsweise Prüfvektor aus den Refe renzeingangsvektoren entfernt. Nachfolgend wird der Prüfvektor als Ein gangsvektor verwendet und der Ausgangsvektor aus den verbleibenden Re- ferenzeingangsvektoren für den Eingangsvektor berechnet. Dann wird der Einzelfehler ermittelt, indem die Differenz zwischen dem Ausgangsvektor und demjenigen Referenzausgangsvektor berechnet wird, der dem Prüfvek tor zugeordnet ist.

Danach wird der Einzelfehler dem Prüfvektor zugeordnet, also zusammen mit diesem abgespeichert. Abschließend wird der Prüfvektor wieder den Dif ferenzvektoren hinzugefügt, sodass nachfolgend dieselben Referenzein gangsvektoren vorliegen wie vor dem Ermitteln des Einzelfehlers für den Re- ferenzeingangsvektor. Die beschriebene Vorgehensweise wird vorzugsweise für jeden der Referenzeingangsvektoren durchgeführt. Nachfolgend ist eine Beurteilung möglich, ob alle Referenzeingangsvektoren notwendig sind, um eine hinreichend hohe Genauigkeit bei der Ermittlung des Ausgangsvektors zu erzielen beziehungsweise ob mithilfe des neuen Referenzeingangsvektors die Genauigkeit des Modells verbessert werden kann.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass zum Ermitteln des Ein zelfehlers eine Vorzeichenbereinigung der Differenz durchgeführt wird. Bei dem Ermitteln des Einzelfehlers wird die Differenz zwischen dem Aus- gangsvektor und dem dem Prüfvektor zugeordneten Referenzausgangsvek tor gebildet. Der Einzelfehler entspricht nun der vorzeichenbereinigten Diffe renz, um eine hohe Aussagekraft zu erzielen. Beispielsweise ist es vorgese hen, die Differenz zur Vorzeichenbereinigung zu quadrieren. Der Einzelfehler entspricht in diesem Fall der Wurzel aus der quadrierten Differenz. Diese Vorgehensweise stellt eine äußerst genaue und zuverlässige Vorgehenswei se bei der Ermittlung des Einzelfehlers dar.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass ein Optimieren der Refe renzeingangsvektoren erfolgt, indem wenigstens einer der folgenden Schrit te, insbesondere alle folgenden Schritte, bevorzugt in der angegebenen Rei henfolge, durchgeführt werden: a. Ermitteln der Einzelfehler der Referenzeingangsvektoren; b. Berechnen eines Ursprungsgesamtfehlers aus den Einzelfehlern, ins besondere dividiert durch die Anzahl der Referenzeingangsvektoren, bevorzugt aus quadrierten Einzelfehlern; c. Durchführen der folgenden Schritte, insbesondere in der angegebe nen Reihenfolge, für jeden der Referenzeingangsvektoren: i) Entfernen des jeweiligen Referenzeingangsvektors aus den Re ferenzeingangsvektoren, ii) Ermitteln des Einzelfehlers jedes der verbleibenden Referenz eingangsvektoren, iii) Berechnen eines Reduktionsgesamtfehlers des entfernten Re ferenzeingangsvektors aus den Einzelfehlern der verbleiben den Referenzeingangsvektoren, insbesondere dividiert durch die Anzahl der Referenzeingangsvektoren, bevorzugt aus qua drierten Einzelfehlern, iv) Zuordnen des Reduktionsgesamtfehlers zu dem entfernten Re ferenzeingangsvektor, v) Hinzufügen des entfernten Referenzeingangsvektors zu den Referenzeingangsvektoren; d. Entfernen des Referenzeingangsvektors mit dem kleinsten Redukti onsgesamtfehler, und/oder mit einem den Ursprungsgesamtfehler un terschreitenden Reduktionsgesamtfehler aus den Referenzein gangsvektoren.

Zunächst werden also auf die vorstehend beschriebene Art und Weise die Einzelfehler der Referenzeingangsvektoren berechnet und den einzelnen Referenzeingangsvektoren zugeordnet. Anschließend kann beispielsweise zum Optimieren der Referenzeingangsvektoren der Referenzeingangsvektor mit dem kleinsten Einzelfehler aus den Referenzeingangsvektoren entfernt und anschließend das Optimieren beendet werden. Bevorzugt wird jedoch aus den Einzelfehlern der Ursprungsgesamtfehler berechnet. Hierzu werden die Einzelfehler beispielsweise aufsummiert.

Besonders bevorzugt ist es vorgesehen, dass der Ursprungsgesamtfehler gleich der Summe aus den Einzelfehlern aller Referenzeingangsvektoren, dividiert durch die Anzahl der Referenzeingangsvektoren ist. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Einzelfehler vor dem Aufsummieren quadriert werden. In diesem Fall entspricht der Ursprungsgesamtfehler bevorzugt der Wurzel aus den aufsummierten quadrierten Einzelfehlern, dividiert durch die Anzahl der Referenzeingangsvektoren.

Anschließend wird für jeden der Referenzeingangsvektoren der Reduktions- gesamtfehler berechnet. Hierzu dient eine Vorgehensweise, welche ähnlich der Vorgehensweise zum Bestimmen des Einzelfehlers ist. Es wird zunächst der jeweilige Referenzeingangsvektor aus den Referenzeingangsvektoren entfernt und der Einzelfehler jedes der verbleibenden Referenzeingangsvek toren mithilfe der verbleibenden Referenzeingangsvektoren berechnet. Je- dem der verbleibenden Referenzeingangsvektoren ist insoweit wiederum der Einzelfehler zugeordnet, welcher ohne den entfernten Referenzeingangsvek tor vorliegt.

Aus den Einzelfehlern der verbleibenden Referenzeingangsvektoren wird der Reduktionsgesamtfehler ermittelt. Dies erfolgt analog zu der Berechnung des Ursprungsgesamtfehlers, sodass insoweit auf die entsprechenden Ausfüh rungen verwiesen wird. Der Reduktionsgesamtfehler wird dem entfernten Referenzeingangsvektor zugeordnet und dieser den Referenzeingangsvekto ren wieder hinzugefügt. Nachfolgend liegt also für jeden der Referenzein- gangsvektoren der Reduktionsgesamtfehler beziehungsweise ein Wert für den Reduktionsgesamtfehler vor.

Der Reduktionsgesamtfehler beschreibt die Genauigkeit des Verfahrens zur Ermittlung des Ausgangsvektors für den Eingangsvektor bei Verwendung lediglich eines Teils der Referenzeingangsvektoren, nämlich unter Aus schluss des jeweils entfernten Referenzeingangsvektors. Er ermöglicht inso weit eine Aussage, ob der entfernte Referenzeingangsvektor der Genauigkeit des Verfahrens zuträglich ist oder ob der Referenzeingangsvektor unter Um- ständen entfernt werden kann.

Es ist vorgesehen, die Reduktionsgesamtfehler der Referenzeingangsvekto ren zu prüfen. Es kann vorgesehen sein, den Referenzeingangsvektor mit dem kleinsten Reduktionsgesamtfehler zu ermitteln und aus den Referenz- eingangsvektoren zu entfernen. Weil dem Referenzeingangsvektor der kleinste Reduktionsgesamtfehler zugeordnet ist, resultieren aus dem Entfer nen des Referenzeingangsvektors geringere Genauigkeitseinbußen als aus einem Entfernen der anderen Referenzeingangsvektoren. Zusätzlich oder alternativ wird überprüft, ob der Reduktionsgesamtfehler kleiner ist als der Ursprungsgesamtfehler. Beispielsweise werden alle Refe renzeingangsvektoren aus den Referenzeingangsvektoren entfernt, für wel che diese Bedingung erfüllt ist. Besonders bevorzugt ist es jedoch vorgese hen, lediglich den Referenzeingangsvektor mit dem kleinsten Reduktionsge- samtfehler aus den Referenzeingangsvektoren zu entfernen, sofern zusätz lich die Bedingung erfüllt ist, dass der Reduktionsgesamtfehler dieses Refe renzeingangsvektors den Ursprungsgesamtfehler unterschreitet, also kleiner ist als dieser. Die beschriebene Vorgehensweise ermöglicht eine besonders effektive Re duzierung der Anzahl der Referenzeingangsvektoren und entsprechend eine Reduzierung des Speicherbedarfs zum Speichern der Referenzeingangsvek toren, insbesondere ohne eine unzulässige Verringerung der Genauigkeit des Modells, welches auf den Referenzeingangsvektoren beruht.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei Vorliegen eines Refe renzeingangsvektors in den Referenzeingangsvektoren, der dem neuen Re ferenzeingangsvektor entspricht, der neue Referenzausgangsvektor aus dem dem entsprechenden Referenzeingangsvektor zugeordneten Referenzaus- gangsvektor und dem neuen Referenzausgangsvektor ermittelt wird. Bei spielsweise ist es vorgesehen, dass der neue Referenzausgangsvektor gleich dem Mittelwert aus dem dem entsprechenden Referenzeingangsvek tor zugeordneten Referenzausgangsvektor und dem neuen Referenzaus- gangsvektor gesetzt wird.

Sollte also der neue Referenzeingangsvektor gleich einem der bereits vorlie genden Referenzeingangsvektoren sein, so wird der diesem Referenzein gangsvektor zugeordnete Referenzausgangsvektor unter Verwendung des neuen Referenzausgangsvektors angepasst. Anschließend werden die Refe renzeingangsvektoren vorzugsweise angepasst, also als gespeicherte Refe renzeingangsvektoren hinterlegt. Hieraus ergibt sich eine iterative Verbesse rung des Modells. Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der neue Referenzaus gangsvektor durch Mittelwertbildung aus dem Referenzausgangsvektor und dem neuen Referenzausgangsvektor ermittelt wird. Falls also der neue Refe renzeingangsvektor einem der bereits vorliegenden Referenzeingangsvekto ren entspricht, wird der Referenzausgangsvektor dieses Referenzein- gangsvektors unter Verwendung des neuen Referenzausgangsvektors an gepasst. Hierzu wird der Mittelwert aus beiden Referenzausgangsvektoren gebildet und dem bereits vorliegenden der Referenzeingangsvektoren zuge ordnet. Hierdurch werden eventuell bestehende Fehler in dem Modell über der Zeit behoben beziehungsweise korrigiert.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Ersetzen des Referen zeingangsvektors mit dem neuen Referenzeingangsvektor nur dann durch geführt wird, wenn eine Anzahl der Referenzeingangsvektoren, insbesondere eine Anzahl der gespeicherten Referenzeingangsvektoren gleich einer fest- gelegten Maximalanzahl ist. Üblicherweise ist der in dem Steuergerät zur Verfügung stehende Speicherplatz begrenzt. Es kann daher vorgesehen sein, die Anzahl der Referenzeingangsvektoren auf die Maximalanzahl zu begrenzen, um Speicherplatz einzusparen. Solange hinreichend Speicherplatz zur Verfügung steht, also die Anzahl der Referenzeingangsvektoren kleiner als die Maximalanzahl ist, kann der neue Referenzeingangsvektor zu den Referenzeingangsvektoren hinzugefügt werden, ohne einen der bereits vorliegenden Referenzeingangsvektoren zu entfernen oder durch den neuen Referenzeingangsvektor zu ersetzen. Ist jedoch die Maximalanzahl durch die Anzahl der Referenzeingangsvektoren erreicht, kann der neue Referenzeingangsvektor nicht mehr hinzugefügt werden, ohne einen der bereits vorliegenden Referenzeingangsvektoren zu entfernen. Entsprechend erfolgt beispielsweise das Ersetzen auf die vorste- hend beschriebene Art und Weise. Hierdurch wird eine hohe Speichereffizi enz des Steuergeräts beziehungsweise des Verfahrens erzielt.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei Vorliegen des neuen Referenzeingangsvektors folgende Schritte, insbesondere in der angegebe- nen Reihenfolge, durchgeführt werden: a. Ermitteln eines Einzelfehlers der Referenzeingangsvektoren; b. Zwischenspeichern des Referenzeingangsvektors mit dem kleinsten Einzelfehler und Entfernen dieses Referenzeingangsvektors aus den Referenzeingangsvektoren; c. Berechnen des Ausgangsvektors mit dem neuen Referenzein gangsvektor als Eingangsvektor; d. Ermitteln des Einzelfehlers aus einer Differenz zwischen dem Aus gangsvektor und dem dem neuen Referenzeingangsvektor zugeord neten Referenzausgangsvektor; e. Hinzufügen des entfernten Referenzeingangsvektors zu den Referen zeingangsvektoren; f. Ersetzen des Referenzeingangsvektors mit dem kleinsten Einzelfehler durch den neuen Referenzeingangsvektor, falls der Einzelfehler des neuen Referenzeingangsvektors größer ist als der kleinste Einzelfeh ler.

Auf eine derartige Vorgehensweise wurde bereits hingewiesen. Sie hat den Vorteil, dass mit lediglich geringem Rechenaufwand beurteilt werden kann, ob der neue Referenzeingangsvektor der Genauigkeit des Modells zuträglich ist. Zudem wird durch das Ersetzen des Referenzeingangsvektors durch den neuen Referenzeingangsvektor die Menge des benötigten Speicherplatzes begrenzt.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass zum Optimieren der über tragenen und/oder zusammengefassten Referenzeingangsvektoren die fol genden Schritte durchgeführt werden: a. Ermitteln der Einzelfehler der Referenzeingangsvektoren; b. Entfernen des Referenzeingangsvektors mit dem kleinsten Einzelfeh ler oder Durchführen der folgenden Schritte: i) Berechnen eines Ursprungsgesamtfehlers aus den Einzelfehlern, insbesondere dividiert durch die Anzahl der Referenzeingangsvek toren, bevorzugt aus quadrierten Einzelfehlern, ii) Durchführen der folgenden Schritte, insbesondere in der angege- benen Reihenfolge, für jeden der Referenzeingangsvektoren:

- Entfernen des jeweiligen Referenzeingangsvektors aus den Referenzeingangsvektoren, - Ermitteln des Einzelfehlers jedes der verbleibenden Refe renzeingangsvektoren,

- Berechnen eines Reduktionsgesamtfehlers des entfernten Referenzeingangsvektors aus den Einzelfehlern der ver- bleibenden Referenzeingangsvektoren, insbesondere divi diert durch die Anzahl der Referenzeingangsvektoren, be vorzugt aus quadrierten Einzelfehlern, - Zuordnen des Reduktionsgesamtfehlers zu dem entfernten

Referenzeingangsvektor,

- Hinzufügen des entfernten Referenzeingangsvektors zu den Referenzeingangsvektoren; iii) Entfernen des Referenzeingangsvektors mit dem kleinsten Re duktionsgesamtfehler und/oder mit einem den Ursprungsgesamt fehler unterschreitenden Reduktionsgesamtfehler aus den Refe renzeingangsvektoren.

Zum Optimieren der Referenzeingangsvektoren in der Zentralrechnereinrich tung wird folglich ein Verfahren eingesetzt, welches dem vorstehend be schriebenen lokal auf dem Steuergerät verwendeten Verfahren ähnelt. Zu nächst werden die Einzelfehler der Referenzeingangsvektoren ermittelt. Es wird also für jeden der Referenzeingangsvektoren ein Einzelfehler berechnet und dem jeweiligen Referenzeingangsvektor zugeordnet. Anschließend wird beispielsweise derjenige Referenzeingangsvektor aus den Referenzein gangsvektoren entfernt, welcher den kleinsten Einzelfehler aufweist. Dies führt zu einer Reduzierung des für die Referenzeingangsvektoren benötigten Speicherplatzes bei gleichzeitig geringem oder nicht vorhandenem Genauig keitsverlust.

Alternativ zu dem Entfernen des Referenzeingangsvektors kann es vorgese hen sein, den Ursprungsgesamtfehler aus den Einzelfehlern zu berechnen. Zur Berechnung des Ursprungsgesamtfehlers wird auf die weiteren Ausfüh rungen im Rahmen dieser Beschreibung verwiesen. Nachfolgend werden für jeden der Referenzeingangsvektoren mehrere Schritte ausgeführt. Zunächst wird der Referenzeingangsvektor aus den Referenzeingangsvektoren ent- fernt und die Einzelfehler der verbleibenden Referenzeingangsvektoren er mittelt, nämlich auf die bereits beschriebene Art und Weise.

Anschließend wird der Reduktionsgesamtfehler für den entfernten Referenz eingangsvektor berechnet, indem die Einzelfehler der verbleibenden Refe renzeingangsvektoren herangezogen werden. Auch hierzu wird auf die wei teren Ausführungen verwiesen. Der berechnete Reduktionsgesamtfehler wird dem entfernten Referenzeingangsvektor zugeordnet und dieser wieder den Referenzeingangsvektoren hinzugefügt.

Nachdem die genannten Schritte für jeden der Referenzeingangsvektoren durchgeführt wurden, kann es vorgesehen sein, denjenigen Referenzein gangsvektor aus den Referenzeingangsvektoren zu entfernen, welcher den kleinsten Reduktionsgesamtfehler aufweist. Zusätzlich kann darauf geprüft werden, ob der Reduktionsgesamtfehler dieses Referenzeingangsvektors kleiner ist als der Ursprungsgesamtfehler. Bevorzugt erfolgt lediglich bei Er füllung beider Erfüllungen das Entfernen des Referenzeingangsvektors aus den Referenzeingangsvektoren. Die beschriebene Vorgehensweise ermög licht eine Optimierung der Referenzeingangsvektoren in der Zentralrechner einrichtung mit lediglich geringem Rechenaufwand.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei Vorliegen des neuen Referenzeingangsvektors mit dazugehörigem neuen Referenzausgangsvek tor folgende Schritte, insbesondere in der angegebenen Reihenfolge, durch geführt werden: a. Ermitteln der Einzelfehler der Referenzeingangsvektoren; b. Berechnen eines Ursprungsgesamtfehlers aus den Einzelfehlern, ins besondere dividiert durch die Anzahl der Referenzeingangsvektoren, bevorzugt aus quadrierten Einzelfehlern;

C. Durchführen der folgenden Schritte, insbesondere in der angegebe nen Reihenfolge, für einen oder mehrere der Referenzeingangsvekto- ren, insbesondere für den Referenzeingangsvektor mit dem kleinsten Einzelfehler:

Ersetzen des jeweiligen Referenzeingangsvektors in den Refe renzeingangsvektoren durch den neuen Referenzeingangsvek tor,

Ermitteln des Einzelfehlers jedes der Referenzeingangsvekto ren,

Berechnen eines Ersatzgesamtfehlers der Referenzein gangsvektoren aus den Einzelfehlern der Referenzein gangsvektoren, insbesondere dividiert durch die Anzahl der Re ferenzeingangsvektoren, bevorzugt aus quadrierten Einzelfeh lern,

IV. Zuordnen des Ersatzgesamtfehlers zu dem ersetzten Referen zeingangsvektor, v. Entfernen des neuen Referenzeingangsvektors aus den Refe renzeingangsvektoren und Einfügen des ersetzten Referenz eingangsvektors in die Referenzeingangsvektoren; d. Ersetzen des Referenzeingangsvektors mit dem kleinsten Ersatzge samtfehler und/oder mit einem den Ursprungsgesamtfehler unter schreitenden Ersatzgesamtfehler durch den neuen Referenzein gangsvektor.

Der neue Referenzeingangsvektor und der dazugehörige neue Referenz ausgangsvektor werden beispielsweise ermittelt, indem der neue Referenz eingangsvektor eingestellt wird, insbesondere an der Antriebseinrichtung beziehungsweise dem Antriebsaggregat, und der sich hieraus ergebende Referenzausgangsvektor gemessen oder auf andere Art und Weise ermittelt wird. Zunächst werden dann auf die vorstehend bereits beschriebene Art und Weise die Einzelfehler sowie der Ursprungsgesamtfehler berechnet. Auf die entsprechenden Ausführungen wird verwiesen. Anschließend wird für wenigstens einen der Referenzeingangsvektoren ge prüft, ob sich die Genauigkeit des Modells durch ein Ersetzen des Referenz eingangsvektors durch den neuen Referenzeingangsvektor verbessern lässt. Besonders bevorzugt wird die Vorgehensweise zumindest für den Referenz eingangsvektor mit dem kleinsten Einzelfehler durchgeführt. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, die Vorgehensweise für mehrere Referenzein gangsvektoren, insbesondere die Referenzeingangsvektoren mit den kleins ten Einzelfehlern, oder alle Referenzeingangsvektoren vorzunehmen.

Grundsätzlich ist es dabei vorgesehen, den einen Referenzeingangsvektor durch den neuen Referenzeingangsvektor zu ersetzen, also den einen Refe renzeingangsvektor aus den Referenzeingangsvektoren zu entfernen und den neuen Referenzeingangsvektor in die Referenzeingangsvektoren einzu- fügen. Anschließend wird für alle Referenzeingangsvektoren der Einzelfehler ermittelt, nämlich auf die bereits beschriebene Art und Weise. Aus den Ein zelfehlern der Referenzeingangsvektoren wird der Ersatzgesamtfehler be stimmt. Dies erfolgt analog zu dem Bestimmen des Ursprungsgesamtfehlers, sodass auf die entsprechenden Ausführungen verwiesen wird. Der Ersatzge- samtfehler wird dem ersetzten Referenzeingangsvektor zugeordnet. Nach folgend wird der neue Referenzeingangsvektor aus den Referenzein gangsvektoren entfernt und der ersetzte Referenzeingangsvektor wieder in diese eingefügt. Schlussendlich liegen nach den beschriebenen Schritten dieselben Referenzeingangsvektoren vor wie zuvor.

Anschließend wird geprüft, ob das Ersetzen des Referenzeingangsvektors beziehungsweise eines der Referenzeingangsvektoren durch den neuen Re ferenzeingangsvektor einen Genauigkeitsvorteil bietet. Beispielsweise wird derjenige Referenzeingangsvektor, welcher den kleinsten Ersatzgesamtfeh- ler aufweist, durch den neuen Referenzeingangsvektor in den Referenzein gangsvektoren ersetzt. Alternativ ist es vorgesehen, denjenigen Referenz eingangsvektor durch den neuen Referenzeingangsvektor zu ersetzen, des sen Ersatzgesamtfehler den Ursprungsgesamtfehler unterschreitet. An- schließend werden die Referenzeingangsvektoren vorzugsweise abgespei chert, also als gespeicherte Referenzeingangsvektoren hinterlegt.

Besonders bevorzugt werden die beiden Bedingungen miteinander ver knüpft. Insoweit wird derjenige Referenzeingangsvektor durch den neuen Referenzeingangsvektor ersetzt, der den kleinsten Ersatzgesamtfehler auf weist, jedoch lediglich dann, falls der Ersatzgesamtfehler des Referenzein gangsvektors kleiner ist als der Ursprungsgesamtfehler. Auf die beschriebe ne Art und Weise kann die Genauigkeit des Modells zum Ermitteln des Aus gangsvektors aus dem Eingangsvektor deutlich verbessert werden. Ganz besonders bevorzugt wird die beschriebene Vorgehensweise zum Ersetzen des Referenzeingangsvektors durch den neuen Referenzeingangsvektor nur dann durchgeführt, wenn eine Anzahl der Referenzeingangsvektoren, insbe sondere eine Anzahl der gespeicherten Referenzeingangsvektoren, gleich einer festgelegten Maximalanzahl ist. Nur dann ist üblicherweise ein Austau schen bereits vorhandener Referenzeingangsvektoren notwendig.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass bei Vorliegen des neuen Referenzeingangsvektors mit dem dazugehörigen neuen Referenzaus gangsvektor folgende Schritte, insbesondere in der angegebenen Reihenfol ge, durchgeführt werden, bevorzugt nur dann, wenn die Anzahl der Referen zeingangsvektoren kleiner als die festgelegte Maximalanzahl ist: a. Ermitteln der Einzelfehler der Referenzeingangsvektoren; b. Berechnen des Ursprungsgesamtfehlers als Summe aus den Ein zelfehlern, insbesondere dividiert durch die Anzahl der Referenzein gangsvektoren, bevorzugt aus quadrierten Einzelfehlern, c. Hinzufügen des neuen Referenzeingangsvektors zu den Referenzein gangsvektoren; d. Erneutes Ermitteln der Einzelfehler der Referenzeingangsvektoren; e. Berechnen eines neuen Ursprungsgesamtfehlers als Summe aus den Einzelfehlern, insbesondere dividiert durch die Anzahl der Referenz eingangsvektoren, bevorzugt aus quadrierten Einzelfehlern, f. Entfernen des neuen Referenzeingangsvektors aus den Referenzein gangsvektoren bei Überschreiten des Ursprungsgesamtfehlers durch den neuen Ursprungsgesamtfehler.

Mithilfe dieser Vorgehensweise wird geprüft, ob ein Hinzufügen des neuen Referenzeingangsvektors und des dazugehörigen neuen Referenzaus gangsvektors einen Genauigkeitsvorteil bietet. Hierzu werden mit der grund sätzlich bereits bekannten Vorgehensweise der Ursprungsgesamtfehler und der neue Ursprungsgesamtfehler ermittelt. Der Ursprungsgesamtfehler ergibt sich aus der Summe der Einzelfehler vor dem Hinzufügen des neuen Refe- renzeingangsvektors und der neue Ursprungsgesamtfehler nach dem Hinzu fügen des neuen Referenzeingangsvektors.

Anhand des Ursprungsgesamtfehlers und des neuen Ursprungsgesamtfeh lers wird entschieden, ob das Hinzufügen des neuen Referenzeingangsvek- tors zu den Referenzeingangsvektoren vorteilhaft ist oder nicht. So wird der neue Referenzeingangsvektor wieder aus den Referenzeingangsvektoren entfernt, sofern der neue Ursprungsgesamtfehler größer ist als der Ur sprungsgesamtfehler. Anderenfalls wird der neue Referenzeingangsvektor als Bestandteil der Referenzeingangsvektoren beibehalten. Besonders be- vorzugt wird diese Vorgehensweise durchgeführt, sofern keiner der vorhan denen Referenzeingangsvektoren durch den neuen Referenzeingangsvektor ersetzt wird, insbesondere aufgrund einer zu geringen Genauigkeit. An schließend werden die Referenzeingangsvektoren vorzugsweise abgespei chert, also als gespeicherte Referenzeingangsvektoren hinterlegt.

Beispielsweise wird also zunächst geprüft, ob einer der vorhanden Referen zeingangsvektoren durch den neuen Referenzeingangsvektor ersetzt werden kann, nämlich auf die vorstehend beschriebene Art und Weise. Ist dies nicht der Fall, sind die entsprechenden Bedingungen also nicht erfüllt, so wird auf die beschriebene Art und Weise geprüft, ob die Aufnahme des neuen Refe- renzeingangsvektors in die Referenzeingangsvektoren zusätzlich zu den be reits vorhandenen Referenzeingangsvektoren Vorteile bietet. Auf die be schriebene Art und Weise kann eine besonders hohe Genauigkeit des Mo dells realisiert werden.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass zum Ermitteln des Aus gangsvektors zu dem Eingangsvektor die folgenden Schritte durchgeführt werden: a. Wiederholen der folgenden Schritte, insbesondere in der angegebe nen Reihenfolge, bis in einem n-dimensionalen Raum, beispielsweise in einem oder mehreren Orthanten, insbesondere in jedem Orthant, des n-dimensionalen Raums, um den Eingangsvektor ein Referenz eingangsvektor vorliegt, dessen Abstand zu dem Eingangsvektor ei- nen Schwellenwert unterschreitet, und/oder eine maximale Anzahl an

Iterationen erreicht ist: i. Auswahlen wenigstens eines Nachbarvektors aus den Referen zeingangsvektoren, und ii. Ermitteln eines zusätzlichen Referenzeingangsvektors aus dem wenigstens einen Nachbarvektor und Hinzufügen des zusätzli chen Referenzeingangsvektors zu den Referenzeingangsvekto ren; b. Auswählen wenigstens eines dem Eingangsvektor am nächsten lie genden Berechnungsvektors aus den Referenzeingangsvektoren und Berechnen des Ausgangsvektors anhand des wenigstens einen aus gewählten Berechnungsvektors.

Zum Ermitteln des zu dem Eingangsvektor gehörenden Ausgangsvektors aus den Referenzeingangsvektoren werden in einem ersten Schritt wenigs tens ein Nachbarvektor, bevorzugt jedoch mehrere Nachbarvektoren, aus den Referenzeingangsvektoren ausgewählt. In einem zweiten Schritt wird aus diesem Nachbarvektor beziehungsweise diesen Nachbarvektoren der zusätzliche Referenzeingangsvektor ermittelt und den Referenzeingangsvek toren hinzugefügt. Durch das Hinzufügen des zusätzlichen Referenzein gangsvektors zu den Referenzeingangsvektoren wird die Auflösung des Mo- dells verbessert, sodass die nachfolgende Berechnung des Ausgangsvektors äußerst einfach und mit hoher Genauigkeit erfolgen kann.

Das Auswählen des oder der Nachbarvektoren aus den Referenzein gangsvektoren erfolgt daher - falls möglich - vorzugsweise derart, dass der aus ihm oder ihnen ermittelte zusätzliche Referenzeingangsvektor näher an dem Eingangsvektor liegt als der oder die Nachbarvektoren oder die von dem oder den Nachbarvektoren verschiedenen Referenzeingangsvektoren. Beispielsweise wird also der dem Eingangsvektor am nächsten liegende Re ferenzeingangsvektor als Nachbarvektor beziehungsweise werden also die dem Eingangsvektor am nächsten liegenden Referenzeingangsvektoren als Nachbarvektoren ausgewählt.

Das Ermitteln des zusätzlichen Referenzeingangsvektors erfolgt bevorzugt durch Mittelwertbildung, beispielsweise durch gewichtete Mittelwertbildung oder durch Verwendung des arithmetischen Mittels des Nachbarvektors oder der Nachbarvektoren. Im Falle des lediglich einen Nachbarvektors entspricht der zusätzliche Referenzeingangsvektor nach der Mittelwertbildung dem Nachbarvektor. Selbstverständlich wird der zu dem zusätzlichen Referenz eingangsvektor gehörende Referenzausgangsvektor analog zu dieser Vor- gehensweise aus dem dem Nachbarvektor zugeordneten Referenzaus gangsvektor oder den den Nachbarvektoren zugeordneten Referenzaus gangsvektoren ermittelt. Auch dem zusätzlichen Referenzeingangsvektor ist insoweit ein Referenzausgangsvektor zugeordnet, der dieselbe mathemati sche Dimension aufweist wie die Referenzausgangsvektoren der Referenz- eingangsvektoren.

Die beiden Schritte, also der erste Schritt und der zweite Schritt, werden wiederholt, bis wenigstens ein Referenzeingangsvektor vorliegt, dessen Ab stand zu dem Eingangsvektor den Schwellenwert unterschreitet oder bis eine maximale Anzahl an Iterationen erreicht ist. Allgemeiner ausgedrückt werden die Schritte beispielsweise wiederholt, bis in dem n-dimensionalen Raum, insbesondere in einem oder mehreren der Orthanten des n- dimensionalen Raums, um den Eingangsvektor jeweils ein Referenzein- gangsvektor vorliegt, der einen den Schwellenwert unterschreitenden Ab stand von dem Eingangsvektor aufweist oder bis die Anzahl der Iterationen, also die Anzahl der Durchführungen der beiden Schritte, die maximale An zahl erreicht hat. Für jede Wiederholung des ersten und des zweiten Schritts wird eine Anzahl an Iterationen inkrementiert. Erreicht diese Anzahl die ma- ximale Anzahl, so ist die Bedingung erfüllt und die beiden Schritte werden nicht erneut wiederholt.

Die letztgenannte Bedingung verhindert insbesondere eine beliebig häufige Ausführung, falls der zusätzliche Referenzeingangsvektor dem Eingangsvek- tor nicht näher liegt als die ursprünglichen Referenzeingangsvektoren. Es ist darauf hinzuweisen, dass unabhängig von der Anzahl der Referenzein gangsvektoren und von der Anzahl der Nachbarvektoren stets der zusätzli che Referenzeingangsvektor ermittelt wird, nämlich durch Mittelwertbildung, und auch stets zu den Referenzvektoren hinzugefügt wird. Dies gilt also auch, sofern gar kein oder lediglich ein einziger Referenzeingangsvektor vor liegt. Der zusätzliche Referenzeingangsvektor wird in dem zweiten Fall übli cherweise dem bereits vorhandenen Referenzeingangsvektor entsprechen, sodass nachfolgend zwei identische Referenzeingangsvektoren vorhanden sind, aus welchen der wenigstens eine Berechnungsvektor ausgewählt wird.

Der n-dimensionale Raum spannt sich um den Eingangsvektor herum auf. Der Eingangsvektor stellt also einen Nullpunkt des n-dimensionalen Raums dar. Die Orthanten grenzen jeweils an den Eingangsvektor beziehungsweise den Nullpunkt an und liegen nicht überlappend zu diesem vor. Der n- dimensionale Raum ist hierbei in 2ⁿ Orthanten unterteilt beziehungsweise unterteilbar. Im Fall des zweidimensionalen Raums können die Orthanten als Quadranten und im Falle des dreidimensionalen Raums als Oktanten be zeichnet werden. Besonders bevorzugt werden die genannten Schritte so lange wiederholt, bis in mehreren der Orthanten, insbesondere in jedem der Orthanten, jeweils ein Referenzeingangsvektor angeordnet ist, der einen Ab stand zu dem Eingangsvektor aufweist, der kleiner ist als der Schwellenwert.

Ist die genannte Bedingung erfüllt oder die maximale Anzahl an Iterationen erreicht, so werden der oder die Berechnungsvektoren aus den Referenzein gangsvektoren ausgewählt, nämlich derart, dass der oder die Berechnungs vektoren der oder die dem Eingangsvektor am nächsten liegenden Referen zeingangsvektoren sind. Beispielsweise werden der oder die Berechnungs vektoren für mehrere der Orthanten ausgewählt. In anderen Worten werden aus den Referenzeingangsvektoren derjenige oder diejenigen ausgewählt, der oder die dem Eingangsvektor am nächsten liegen und der oder die aus gewählten Referenzeingangsvektoren als Berechnungsvektoren herangezo gen. Das Auswählen des oder der Berechnungsvektoren aus den Referenz eingangsvektoren erfolgt zum Beispiel derart, dass wenigstens einige der ausgewählten Berechnungsvektoren in unterschiedlichen Orthanten liegen.

Besonders bevorzugt werden die Berechnungsvektoren derart aus den Refe renzeingangsvektoren ausgewählt, dass in mehreren der Orthanten jeweils genau einer der Berechnungsvektoren liegt. Ganz besonders bevorzugt wird für jeden der Orthanten genau ein Berechnungsvektor aus den Referenzein gangsvektoren ausgewählt, sodass in jedem der Orthanten genau ein Be rechnungsvektor liegt. Anschließend wird aus dem oder den ausgewählten Berechnungsvektoren der Ausgangsvektor berechnet. Dies kann grundsätz lich auf beliebige Art und Weise erfolgen. Beispielsweise kann es vorgese- hen sein, den Ausgangsvektor gleich dem Referenzausgangsvektor desjeni gen der Berechnungsvektoren zu setzen, der dem Eingangsvektor am nächsten liegt. Vorzugsweise erfolgt jedoch wiederum eine Mittelwertbildung, beispielsweise unter Verwendung des arithmetischen Mittels oder der inver sen Distanzwichtung.

Mit der beschriebenen Vorgehensweise zum Betreiben des Steuergeräts lässt sich auf besondere Art und Weise der zu dem Eingangsvektor gehö rende Ausgangsvektor ermitteln. Insbesondere ist die hierzu notwendige Re chenleistung äußerst gering. Auch ist es mit geringer Rechenleistung mög- lieh, dem Modell wenigstens einen zusätzlichen Referenzeingangsvektor und den jeweils dazugehörigen Referenzausgangsvektor hinzuzufügen und so das Modell zu verbessern. Das Verbessern des Modells wird daher bevor zugt während eines Betriebs des Steuergeräts, insbesondere während eines Fährbetriebs des Kraftfahrzeugs vorgenommen.

Besonders bevorzugt ist es vorgesehen, dass für die Referenzeingangsvek toren ein Wertebereich erfasst wird. Der Wertebereich enthält für wenigstens eine Komponente der Referenzeingangsvektoren den minimalen Wert und den maximalen Wert, den die jeweilige Komponente über alle Referenzein gangsvektoren hinweg aufweist. Bevorzugt wird der Wertebereich für alle Komponenten der Referenzeingangsvektoren ermittelt. Bevorzugt werden die Komponenten der Referenzeingangsvektoren zumindest teilweise in normierter Form verwendet. Flierunter ist zu verstehen, dass der Wert jeder Komponente der Referenzeingangsvektoren mit der Differenz zwischen dem maximalen Wert und dem minimalen Wert der jeweiligen Komponente nor miert wird.

Dieser normierte Wert wird dann beispielsweise bei dem Auswählen des we- nigstens einen Nachbarvektors, insbesondere bei dem Berechnen des Ab stands der Referenzeingangsvektoren zu dem Eingangsvektor, und/oder dem Berechnen des Ausgangswerts, insbesondere bei der inversen Dis tanzwichtung, herangezogen. Für das Auswählen des wenigstens einen Nachbarvektors erfolgt bevorzugt auch ein Normieren der Komponenten des Eingangsvektors mit den Wertebereichen der Referenzeingangsvektoren. Durch das Verwenden der normierten Komponenten wird eine unerwünschte Beeinflussung durch unterschiedliche Größenordnungen der Komponenten des Eingangsvektors beziehungsweise der Referenzeingangsvektoren ver hindert. Ohne die Normierung würden Komponenten, die eine größere Grö- ßenordnung aufweisen, eine deutliche stärkere Gewichtung erfahren als Komponenten, die eine kleinere Größenordnung aufweisen.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Referenzeingangsvekto ren vor dem Ermitteln des Ausgangsvektors für den Eingangsvektor auf ge- speicherte Referenzeingangsvektoren zurückgesetzt werden. Vor der zuvor beschriebenen Vorgehensweise, bei welcher den Referenzeingangsvektoren wenigstens ein zusätzlicher Referenzeingangsvektor hinzugefügt wird, wer den also die Referenzeingangsvektoren zurückgesetzt. Hierzu werden ge- speicherte Referenzeingangsvektoren ausgelesen, insbesondere aus dem Speicher, und als die Referenzeingangsvektoren verwendet. Das bedeutet, dass eventuell zuvor den Referenzeingangsvektoren hinzugefügte zusätzli che Referenzeingangsvektoren verworfen werden. Hierdurch wird eine Be einflussung des Ergebnisses beziehungsweise des Ausgangsvektors zuver- lässig vermieden.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass für das Auswählen des we nigstens einen Nachbarvektors für jeden Referenzeingangsvektor ein Klassi fikationsvektor ermittelt wird, der sich aus der Vorzeichenfunktion einer Diffe- renz zwischen dem Eingangsvektor und dem jeweiligen Referenzein gangsvektor ergibt. Für jeden Referenzeingangsvektor wird also zunächst der entsprechende Klassifikationsvektor berechnet, nämlich durch Bildung der Differenz zwischen dem Eingangsvektor und dem jeweiligen Referenz eingangsvektor. Die Differenz wird nachfolgend noch der Vorzeichenfunktion unterworfen, sodass der Klassifikationsvektor schlussendlich lediglich angibt, in welcher Richtung der Referenzeingangsvektor bezüglich des Ein gangsvektors liegt. Die Komponenten des Klassifikationsvektors können je weils die Werte -1, 0 und +1 annehmen. Für jede Komponente ergeben sich also drei mögliche Klassifikationen. Hierdurch ist eine besonders einfache und rasche Auswahl der Nachbarvektoren möglich.

Für jeden der Referenzeingangsvektoren liegt ein Klassifikationsvektor vor, sodass die Anzahl der Klassifikationsvektoren der Anzahl der Referenzein gangsvektoren entspricht. Für die Klassifikationsvektoren gilt insoweit das für die Referenzeingangsvektoren Gesagte. Auch die Klassifikationsvektoren bilden eine Menge an Klassifikationsvektoren, die eine beliebige Anzahl an Klassifikationsvektoren enthalten kann, also überhaupt keine Klassifikations vektoren, genau einen Klassifikationsvektor oder mehrere Klassifikationsvek toren. Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass aus den Klassifikationsvek toren unterschiedliche Klassifikationsvektoren ermittelt werden und für unter schiedliche Klassifikationsvektoren, insbesondere für jeden unterschiedlichen Klassifikationsvektor, jeweils genau ein Referenzeingangsvektor als Nach barvektor ausgewählt wird. Zunächst werden also die Klassifikationsvektoren daraufhin untersucht, ob sie voneinander verschieden sind und es werden voneinander verschiedene Klassifikationsvektoren zusammengestellt. Bei spielsweise werden die Referenzeingangsvektoren hinsichtlich ihrer Klassifi kationsvektoren sortiert.

Nachfolgend wird für unterschiedliche Klassifikationsvektoren jeweils genau ein Referenzeingangsvektor als Nachbarvektor ausgewählt. Das bedeutet, dass die ausgewählten Nachbarvektoren voneinander verschiedene Klassifi kationsvektoren aufweisen. Besonders bevorzugt wird für jeden unterschied lichen Klassifikationsvektor jeweils genau ein Referenzeingangsvektor aus gewählt. Es liegen also nachfolgend ebenso viele Nachbarvektoren vor wie unterschiedliche Klassifikationsvektoren. Es können also genau ein Nach barvektor oder mehrere Nachbarvektoren vorliegen. Hierdurch wird eine be sonders hohe Genauigkeit bei dem Ermitteln des Ausgangsvektors erzielt.

Vereinfacht ausgedrückt ist es vorgesehen, dass für mehrere der Orthanten, insbesondere für jeden der Orthanten, jeweils genau ein Nachbarvektor aus den Referenzeingangsvektoren ausgewählt wird. Die Klassifikationsvektoren geben schlussendlich an, in welchem der Orthanten jeder der Referenzein gangsvektoren angeordnet ist. Beispielsweise werden hierbei die Werte 0 und +1 von Komponenten des Klassifikationsvektors zusammengefasst. Ei ner der Orthant beinhaltet also die Klassifikationsvektoren auf, deren Kom ponente den Wert -1 aufweist, wohingegen ein anderer der Orthanten die Klassifikationsvektoren beinhaltet, deren Komponente einen der Werte 0 und +1 aufweist.

Durch das Auswählen der Nachbarvektoren derart, dass den Referenzein gangsvektoren unterschiedliche Klassifikationsvektoren zugeordnet sind, liegen die ausgewählten Nachbarvektoren in voneinander verschiedenen Orthanten, sodass in mehreren der Orthanten jeweils genau ein Nachbarvek tor vorliegt, wohingegen in den übrigen Orthanten kein Nachbarvektor vor liegt. Besonders bevorzugt ist es auch hier vorgesehen, dass in jedem der Orthanten jeweils genau ein Nachbarvektor beziehungsweise einer der Nachbarvektoren vorliegt. Dies ist jedoch eine vereinfachte Betrachtungs weise. Bevorzugt werden alle möglichen Werte der Komponente unterschie den. Durch die beschriebene Vorgehensweise wird die bereits angesproche ne hohe Genauigkeit erzielt.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass aus den Referenzein gangsvektoren, deren Klassifikationsvektoren identisch sind, derjenige als Nachbarvektor ausgewählt wird, der den geringsten Abstand zu dem Ein gangsvektor aufweist. Sind also Referenzeingangsvektoren vorhanden, die gleiche Klassifikationsvektoren aufweisen, so wird für diese jeweils der Ab stand zu dem Eingangsvektor bestimmt. Anschließend wird aus den Abstän den der geringste Abstand ermittelt und der Referenzeingangsvektor, der den kleinsten Abstand zu dem Eingangsvektor aufweist, als Nachbarvektor herangezogen. Hierdurch wird eine besonders hohe Genauigkeit erzielt. Die beschriebene Klassifikation der Referenzeingangsvektoren mittels der Klas sifikationsvektoren wird vorzugsweise nach jedem Hinzufügen eines zusätz lichen Referenzeingangsvektors zu den Referenzeingangsvektoren durchge führt. Wiederum vereinfacht betrachtet, ist es vorgesehen, dass für die Orthanten, insbesondere für jeden der Orthanten, der dem Eingangsvektor in dem jewei ligen Orthant am nächsten liegende Referenzeingangsvektor als Nachbar vektor ausgewählt wird. Die Referenzeingangsvektoren sind also auf die Or thanten aufgeteilt. Liegen mehrere Referenzeingangsvektoren in demselben Orthant, so wird für diese der jeweilige Abstand zu dem Eingangsvektor er mittelt. Derjenige Referenzeingangsvektor mit dem geringsten Abstand in dem jeweiligen Orthant wird als Nachbarvektor herangezogen. Besonders bevorzugt wird diese Vorgehensweise für alle Orthanten durchgeführt, so dass vorzugsweise in jedem der Orthanten einer der Referenzeingangsvek- toren als Nachbarvektor vorliegt. Selbstredend gilt dies jedoch lediglich für den Fall, dass in jedem der Orthanten tatsächlich ein Referenzeingangsvek tor vorliegt. In dem oder den Orthanten, in welchem/welchen kein Referenz eingangsvektor vorliegt, kann entsprechend auch kein Nachbarvektor aus den Referenzeingangsvektoren ausgewählt werden.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Abstand berechnet wird, indem Komponenten der Referenzeingangsvektoren mit Komponenten des Eingangsvektors normiert und aufsummiert werden. Jede Komponente des Referenzeingangsvektors wird also mit der entsprechenden Komponente des Eingangsvektors normiert. Nachfolgend werden die normierten Komponen ten der Referenzeingangsvektoren aufsummiert, um die Abstände der Refe renzeingangsvektoren zu dem Eingangsvektor zu bestimmen. Es kann zu dem vorgesehen sein, die Komponenten vor dem Aufsummieren zu quadrie- ren, um eine Vorzeichenbereinigung zu erzielen. In diesem Fall entspricht der Abstand bevorzugt der Wurzel aus der Summe der Komponenten des jeweiligen Referenzeingangsvektors. Auf die beschriebene Art und Weise kann die Auswahl der Nachbarvektoren besonders rasch und effektiv vorge nommen werden.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Referenzausgangsvek tor des zusätzlichen Referenzeingangsvektors aus den Referenzaus gangsvektoren der Nachbarvektoren berechnet wird, insbesondere durch Mittelwertbildung oder mittels inverser Distanzwichtung. Auf diese Vorge- hensweise wurde vorstehend bereits hingewiesen. Auch dem zusätzlichen Referenzeingangsvektor ist insoweit der Referenzausgangsvektor zugeord net. Der Referenzausgangsvektor des zusätzlichen Referenzeingangsvek tors wird aus den Referenzausgangsvektoren der Nachbarvektoren ermittelt. Beispielsweise kann es hierbei vorgesehen sein, den Referenzausgangsvek tor des zusätzlichen Referenzeingangsvektors gleich dem Referenzaus gangsvektor desjenigen der Nachbarvektoren zu setzen, welcher den ge ringsten Abstand zu dem Referenzeingangsvektor aufweist. Eine deutliche Erhöhung der Genauigkeit kann jedoch erzielt werden, indem die Referenz- ausgangsvektoren mehrerer der Nachbarvektoren, insbesondere aller Nach barvektoren, zum Ermitteln des Referenzausgangsvektors herangezogen werden. Beispielsweise ergibt sich der Referenzausgangsvektor des zusätz lichen Referenzeingangsvektors durch Mittelwertbildung, insbesondere durch Bildung des arithmetischen Mittels, aus den Referenzausgangsvektoren der Nachbarvektoren.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Ausgangsvektor aus dem dem wenigstens einen Berechnungsvektor zugeordneten Referenzaus- gangsvektor berechnet wird, insbesondere durch Mittelwertbildung oder mit tels inverser Distanzwichtung. Für die Berechnung des Ausgangsvektors gilt insoweit Entsprechendes wie für die Berechnung des Referenzausgangsvek tors des zusätzlichen Referenzeingangsvektors. Bevorzugt wird unabhängig von der Anzahl der ausgewählten Berechnungsvektoren der Ausgangsvektor aus allen Berechnungsvektoren beziehungsweise den ihnen zugeordneten Referenzausgangsvektoren berechnet. Auf die entsprechenden Ausführun gen wird daher verwiesen.

Schlussendlich ist es bei dem beschriebenen Verfahren vorgesehen, zu- nächst iterativ zusätzliche Referenzeingangsvektoren zu ermitteln, welche hinreichend nah an dem Eingangsvektor liegen. Dies erfolgt besonders be vorzugt durch Interpolation zwischen den vorhandenen Referenzein gangsvektoren, insbesondere den gespeicherten Referenzeingangsvektoren. Das iterative Hinzufügen der zusätzlichen Referenzeingangsvektoren erfolgt solange, bis wenigstens ein Referenzeingangsvektor einen hinreichend klei nen Abstand zu dem Eingangsvektor aufweist, oder bis die maximale Anzahl an Iterationen erreicht ist.

Bevorzugt liegen mehrere Referenzeingangsvektoren vor, deren Abstand zu dem Eingangsvektor den Schwellenwert unterschreiten. Besonders bevor zugt wird für jeden der Orthanten ein derartiger Referenzeingangsvektor er mittelt, falls dies möglich ist. Insbesondere muss hierzu bereits vor dem Hin zufügen des wenigstens einen zusätzlichen Referenzeingangsvektors in je dem der Orthanten mindestens ein Referenzeingangsvektor vorliegen. Dies ermöglicht die besonders gute Genauigkeit bei der Ermittlung des Aus gangsvektors.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass als Zentralrechnereinrich- tung eine Recheneinrichtung mit einer Rechenleistung verwendet wird, die höchstens doppelt so hoch ist wie die des Steuergeräts. An die Rechenleis tung der Zentralrechnereinrichtung werden aufgrund der beschriebenen Vor gehensweise keine hohen Anforderungen gestellt. Es ist also hinreichend, wenn die Rechenleistung der Zentralrechnereinrichtung maximal doppelt so hoch ist wie die des Steuergeräts. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Rechenleistung der Zentralrechnereinrichtung der Rechenleistung des Steu ergeräts entspricht.

Zusätzlich oder alternativ weist die Zentralrechnereinrichtung einen Speicher für die optimierten Referenzeingangsvektoren auf, welcher genauso groß ist wie der Speicher der Steuergeräte für die Referenzeingangsvektoren. Zu sätzlich kann die Zentralrechnereinrichtung über Speicher zum Zwischen speichern der übermittelten Referenzeingangsvektoren verfügen. Insgesamt stellt die beschriebene Vorgehensweise geringe Anforderungen an die Re- chenleistung und den Speicher der Zentralrechnereinrichtung, sodass diese kostengünstig umsetzbar ist.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Steuergeräteanordnung, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens gemäß den Ausführungen im Rahmen die- ser Beschreibung, mit wenigstens einem Steuergerät für ein Kraftfahrzeug. Dabei ist vorgesehen, dass die Steuergeräteanordnung über eine Zentral rechnereinrichtung verfügt, und dass in dem wenigstens einen Steuergerät n- dimensionale Referenzeingangsvektoren hinterlegt sind, welchen jeweils ein Referenzausgangsvektor zugeordnet ist, wobei aus den Referenzein- gangsvektoren zumindest zu einem n-dimensionalen Eingangsvektor ein Ausgangsvektor ermittelbar ist, wobei das Steuergerät und die Zentralrech nereinrichtung dazu vorgesehen und ausgebildet sind, a. bei Vorliegen eines neuen Referenzeingangsvektors mit dazugehöri gem neuen Referenzausgangsvektor einen mit dem neuen Referenz eingangsvektor erzielbaren Einzelfehler zu berechnen und in Abhän gigkeit von dem Einzelfehler eine der folgenden Schritte auszuführen: Hinzufügen des neuen Referenzeingangsvektors zu den Referenzein gangsvektoren, Ersetzen eines der Referenzeingangsvektoren durch den neuen Referenzeingangsvektor und Verwerfen des neuen Refe renzeingangsvektors; wobei b. die Referenzeingangsvektoren anschließend an die Zentralrechnerein richtung übermittelt, dort optimiert und nachfolgend an das wenigstens eine Steuergerät übermittelt werden.

Auf die Vorteile einer derartigen Vorgehensweise beziehungsweise einer derartigen Ausgestaltung der Steuergeräteanordnung wurde bereits hinge wiesen. Sowohl die Steuergeräteanordnung als auch das Verfahren zu ihrem Betreiben können gemäß den Ausführungen im Rahmen dieser Beschrei bung weitergebildet sein, sodass insoweit auf diese verwiesen wird. Die Erfindung betrifft selbstverständlich auch ein Verfahren zum Betreiben einer Antriebseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, welche ein Steuergerät auf weist, das gemäß den Ausführungen im Rahmen dieser Beschreibung be trieben wird. Die Antriebseinrichtung verfügt zusätzlich zu dem Steuergerät über ein Antriebsaggregat, beispielsweise eine Brennkraftmaschine, die mit- hilfe des Steuergeräts angesteuert wird. Beispielsweise werden dem An triebsaggregat und dem Steuergerät derselbe Eingangsvektor zugeführt, welcher Betriebsparameter für das Antriebsaggregat aufweist. Das Antriebs aggregat wird anhand der Betriebsparameter betrieben, wohingegen das Steuergerät aus dem Eingangsvektor, also den Betriebsparametern, den Ausgangsvektor ermittelt.

Ein gemessener Messwert, der eine Ausgangsgröße des Antriebsaggregats darstellt, wird mit dem Ausgangsvektor verglichen und bei einer Abweichung, insbesondere bei einer über eine Toleranzgrenze liegenden Abweichung, auf einen Fehler der Brennkraftmaschine erkannt und/oder der Eingangsvektor derart angepasst, dass der Messwert dem Ausgangsvektor entspricht. Zu dem betrifft die Erfindung eine Antriebseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, wel che gemäß dem beschriebenen Verfahren betrieben wird.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert, ohne dass eine Beschränkung der Er findung erfolgt. Dabei zeigt: Figur 1 eine schematische Darstellung einer Antriebseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einem Antriebsaggregat und einem Steuerge rät,

Figur 2 ein Diagramm, anhand welchem ein Verfahren zum Betreiben des Steuergeräts erläutert wird, sowie

Figur 3 eine schematische Darstellung einer Steuergeräteanordnung, welche das Steuergerät als erstes Steuergerät sowie ein zweites Steuergerät aufweist.

Die Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Antriebseinrichtung 1 für ein Kraftfahrzeug, welche ein Antriebsaggregat 2 sowie ein Steuergerät 3 zum Steuern des Antriebsaggregats 2 aufweist. Das Antriebsaggregat 2 liegt bevorzugt in Form einer Brennkraftmaschine vor. An dem Antriebsaggregat 2 wird ein Eingangsvektor 4 eingestellt, welcher sich in dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel beispielsweise aus einer Solldrehzahl 5 und wenigstens einem Einspritzparameter 6 zusammensetzt. Der Einspritzparameter 6 ist beispielsweise eine einzuspritzende Kraftstoffmenge, ein Einspritzzeitpunkt oder dergleichen.

Der Betrieb des Antriebsaggregats 2 erfolgt insoweit auf Grundlage der Soll drehzahl 5 und des Einspritzparameters 6. Aus dem Betrieb des Antriebsag gregats 2 resultieren ein Messwert 7 für ein Drehmoment, ein Messwert 8 für einen Kraftstoffverbrauch sowie ein Messwert 9 für Emissionen. Die Mess- werte 7, 8 und 9 für das Drehmoment, den Kraftstoffverbrauch und die Emis sionen bilden zusammen einen Istwert 10 oder jeweils einen Istwert 10. In ersterem Fall kann der Istwert 10 auch als Istwertvektor bezeichnet werden. Der Eingangsvektor 4 wird nicht nur dem Antriebsaggregat 2, sondern zu sätzlich auch dem Steuergerät 3 als Eingangsgröße bereitgestellt. In dem Steuergerät 3 sind in einem Speicher 11 mehrere n-dimensionale Referenz eingangsvektoren hinterlegt, welchen jeweils ein Referenzausgangsvektor zugeordnet ist. Der Referenzeingangsvektor ist von demselben Typ wie der Eingangsvektor 4 und der Referenzausgangsvektor ist vom selben Typ wie der Istwert 10.

Auf Grundlage der Referenzeingangsvektoren ermittelt das Steuergerät 3 aus dem Eingangsvektor 4 einen Ausgangsvektor 12, welcher einen Modell- wert 13 für das Drehmoment, einen Modellwert 14 für den Kraftstoffver brauch und einen Modellwert 15 für die Emissionen enthält. Es kann nun vorgesehen sein, dass die Istwerte 10 unmittelbar an das Steuergerät 3 zu rückgeführt werden. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass zunächst aus dem Istwert 10 und dem Ausgangsvektor 12 eine Differenz 16 gebildet wird, welche anschließend an das Steuergerät 3 zurückgegeben wird.

Die Figur 2 zeigt ein Diagramm, anhand welchem ein Verfahren zum Betrei ben des Steuergeräts 3 exemplarisch erläutert wird. Gezeigt sind Referenz eingangsvektoren 17 bis 24, welchen jeweils ein Referenzausgangsvektor zugeordnet ist. Zusätzlich angedeutet ist der Eingangsvektor 4. Ein n- dimensionaler Raum um den Eingangsvektor 4 wird beispielsweise in Or thanten 25, 26, 27 und 28 aufgeteilt. In dem hier beispielhaft dargestellten zweidimensionalen Raum können die Orthanten 25, 26, 27 und 28 auch als Quadranten bezeichnet werden. In jedem Fall gehen die Orthanten 25 bis 28 von dem Eingangsvektor 4 aus. Es ist erkennbar, dass (rein beispielhaft) in jedem der Orthanten 25 bis 28 mehrere der Referenzeingangsvektoren 17 bis 24 vorliegen. Bevorzugt ist es vorgesehen, dass für die Referenzeingangsvektoren 17 bis 24 jeweils ein Klassifikationsvektor ermittelt wird und die Referenzein gangsvektoren 17 bis 24 anhand der Klassifikationsvektoren klassifiziert werden. Schlussendlich kann auf diese Art und Weise eine genauere Auftei- lung erfolgen als durch die bloße Aufteilung der Referenzeingangsvektoren 17 bis 24 auf die Orthanten 25, 26, 27 und 28, weil für jede Komponente der Klassifikationsvektoren die Werte -1 , 0 und +1 zum Klassifizieren verwendet werden, sodass sich für jede Komponente drei mögliche Klassen ergeben. Die Referenzeingangsvektoren 17 bis 24 werden anhand der Klassifikations- vektoren derart klassifiziert, dass Referenzeingangsvektoren 17 bis 24 mit identischen Klassifikationsvektoren in derselben Klasse vorliegen. Alle Refe renzeingangsvektoren 17 bis 24, die den gleichen Klassifikationsvektoren aufweisen, werden also derselben Klasse zugeordnet. Insgesamt liegen also ebenso viele Klassen vor wie unterschiedliche Klassifikationsvektoren.

Aus den Referenzeingangsvektoren 17 bis 24 werden Nachbarvektoren aus gewählt, wobei unter diesen insbesondere die in jeder der Klassen oder in jedem der Orthanten 25 bis 28 den dem Eingangsvektor 4 am nächsten lie genden der Referenzeingangsvektoren 17 bis 24 verstanden werden. In dem hier vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die Referenzeingangsvekto ren 18, 20, 22 und 24 als Nachbarvektoren herangezogen.

Aus den Nachbarvektoren 18, 20, 22 und 24 wird nun ein zusätzlicher Refe renzeingangsvektor 29 mitsamt dem dazugehörigen zusätzlichen Referenz- ausgangsvektor ermittelt. Beispielsweise entspricht der Referenzein gangsvektor 29 dem arithmetischen Mittelpunkt zwischen den Nachbarvekto ren 18, 20, 22 und 24. Er liegt in dem hier dargestellten Beispiel auf einem Schnittpunkt von Geraden, wobei eine der Geraden durch die Referenzein gangsvektoren 18 und 22 und eine zweite der Geraden durch die Referenz- eingangsvektoren 20 und 24 erläuft. Es ist erkennbar, dass der Referenzein gangsvektor 29 näher an dem Eingangsvektor 4 liegt als die bisherigen Refe renzeingangsvektoren 17 bis 24. Erneut werden nun die dem Eingangsvektor 4 am nächsten liegenden Refe renzeingangsvektoren 17 bis 24 und 29 als Nachbarvektoren herangezogen, wobei hierzu bevorzugt das vorstehend beschriebene Klassifizieren erneut durchgeführt wird. Dies sind die Referenzeingangsvektoren 20, 22, 24 und 29. Aus diesen wird ein weiterer zusätzlicher Referenzeingangsvektor 30 bestimmt, der den Referenzeingangsvektoren hinzugefügt wird. Diese Vor gehensweise wird wiederholt, bis wenigstens einer der Referenzein gangsvektoren 17 bis 24, 29 und 30 einen Abstand zu dem Eingangsvektor 4 aufweist, welcher kleiner ist als ein Schwellenwert. Besonders bevorzugt wird die Vorgehensweise jedoch wiederholt, bis für jede Klasse beziehungsweise in jedem der Orthanten 25 bis 28 jeweils ein Referenzeingangsvektor 17 bis 24, 29 und 30 vorliegt, welcher diese Bedingungen erfüllt.

Anschließend werden aus den Referenzeingangsvektoren 17 bis 24, 29 und 30 diejenigen als Berechnungsvektoren ausgewählt, welche dem Ein gangsvektor 4 am nächsten liegen. Besonders bevorzugt wird für jede der Klassen beziehungsweise aus jedem der Orthanten 25 bis 28 einer der Refe renzeingangsvektoren 17 bis 24, 29 und 30 als Berechnungsvektor herange zogen. Aus diesen Berechnungsvektoren und den ihnen zugeordneten Refe- renzausgangsvektoren wird nun der Ausgangsvektor berechnet, insbesonde re durch Mittelwertbildung oder mittels inverser Distanzwichtung.

Die beschriebene Vorgehensweise ermöglicht nicht nur ein rasches Zuord nen des Ausgangsvektors zu dem Eingangsvektor, sondern zusätzlich ein Verbessern des Modells, insbesondere ein Hinzufügen oder Ersetzen der Referenzeingangsvektoren 17 bis 24 mit weiteren Referenzeingangsvektoren und den dazugehörigen Referenzausgangsvektoren. Es ist also insbesonde re nicht notwendig, eine rechenaufwändige Bayes’sche Regression durchzu führen. Vielmehr ist das Anwenden und Verbessern des Modells im Rahmen eines normalen Betriebs der Antriebseinrichtung 1 möglich und vorgesehen.

Die Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Steuergeräteanord nung 31 , welche das bereits erwähnte Steuergerät 3 als erstes Steuergerät eines ersten Kraftfahrzeugs 32, ein zweites Steuergerät 33 eines zweiten Kraftfahrzeugs 34 sowie eine Zentralrechnereinrichtung 35 aufweist. Das Steuergerät 3 und das zweite Steuergerät 33 sind analog aufgebaut, sodass insoweit auf die vorstehenden Ausführungen verwiesen wird. Die Steuerge räte 3 und 33 dienen einem Betreiben der Kraftfahrzeuge 32 und 34 bezie- hungsweise einem Ansteuern der Antriebseinrichtung 1 des ersten Kraftfahr zeugs 32 sowie einer Antriebseinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs 34. Die Kraftfahrzeuge 32 und 34 werden rein beispielhaft in unterschiedlichen Um gebungen 36 und 37 betrieben, in welchen beispielsweise unterschiedliche Umgebungsbedingungen vorliegen. Beispielsweise unterscheiden sich die Umgebungen 36 und 37 hinsichtlich einer Umgebungstemperatur und/oder eines Umgebungsluftdrucks.

Die Zentralrecheneinrichtung 35 weist einen Speicher 38 auf, in welchem optimierte Referenzeingangsvektoren hinterlegt oder zumindest hinterlegbar sind. Weiterhin sind in dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel Speicher 39 und 40 vorgesehen. Während eines Betriebs der Steuergeräteanordnung 31 übertragen die Steuergeräte 3 und 33 zumindest zeitweise, beispielswei se periodisch, die in ihnen hinterlegten Referenzeingangsvektoren an den jeweiligen Speicher 39 beziehungsweise 40. Beispielsweise überträgt das Steuergerät 3 die in ihm hinterlegten Referenzeingangsvektoren an den Speicher 39 und das zweite Steuergerät 33 die in ihm hinterlegten Referenz eingangsvektoren an den Speicher 40.

Die auf diese Art und Weise an die Zentralrechnereinrichtung 35 übermittel- ten Referenzeingangsvektoren werden optimiert und in dem Speicher 38 als optimierte Referenzeingangsvektoren hinterlegt. Beispielsweise werden die übertragenen Referenzeingangsvektoren in den Speichern 39 und 40 ganz heitlich optimiert, wobei zuvor der Speicher 38 gelöscht wird. Nach dem Op timieren liegen also in dem Speicher 38 Referenzeingangsvektoren vor, wel- che allein aus den in den Speichern 39 und 40 hinterlegten Referenzein gangsvektoren ermittelt wurden.

Es kann jedoch auch vorgesehen, dass in dem Speicher 38 bereits Referen zeingangsvektoren vorliegen. In diesem Fall ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Referenzeingangsvektoren aus den Speichern 39 und 40 auf die im Rahmen dieser Beschreibung erläuterte Art und Weise zum Optimieren der Referenzeingangsvektoren in dem Speicher 38 herangezogen werden. Nach dem Optimieren liegen in dem Speicher 38 in jedem Fall optimierte Referenzeingangsvektoren vor. Diese werden wiederum an die Steuergeräte 3 und 33 übertragen. Hierbei werden bevorzugt die in dem Speicher 11 des Steuergeräts 3 und dem Speicher 11 des zweiten Steuergeräts 33 hinterleg ten Referenzeingangsvektoren durch die optimierten Referenzeingangsvek- toren aus dem Speicher 38 ersetzt. Das Übertragen der Referenzein gangsvektoren von den Steuergeräten 3 und 33 an die Zentralrecheneinrich tung 35 ist durch die Pfeile 41 und 42 angedeutet, das Übertragen der Daten aus dem Speicher 38 an die Steuergeräte 3 und 33 durch die Pfeile 43 und 44.

Selbstverständlich kann grundsätzlich eine beliebige Anzahl an Steuergerä ten 3 und 33 vorliegen, insbesondere auch mehr als zwei Steuergeräte 3 und 33. Es kann vorgesehen sein, dass die Zentralrecheneinrichtung 35 für jedes der Steuergeräte 3 und 33 einen separaten Speicher 39 beziehungsweise 40 vorhält. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass nicht für jedes der Steuergeräte 3 und 33 ein separater Speicher 39 beziehungsweise 40 vor liegt, sondern dass die von dem Steuergerät 33 übermittelten Referenzein gangsvektoren jeweils in einem derzeit unbenutzten Speicher 39 bezie hungsweise 40 hinterlegt und zum Optimieren der optimierten Referenzein- gangsvektoren in dem Speicher 38 herangezogen werden. Die Steuergeräte 3 und 33 benutzen insoweit den Speicher 39 beziehungsweise 40 beispiels weise abwechselnd.

Die beschriebene Vorgehensweise beziehungsweise die beschriebene Aus- gestaltung der Steuergeräteanordnung 31 hat den Vorteil, dass durch die Verwendung der mehreren Steuergeräte 3 und 33 sowie die Übermittlung der Referenzeingangsvektoren nicht lediglich eine lokale Optimierung der Referenzeingangsvektoren in den Steuergeräten 3 und 33 erfolgt, sondern dass zusätzlich ein globales Optimieren in der Zentralrechnereinrichtung 35 erfolgt. Entsprechend liegen mit der Zeit in den Steuergeräten 3 und 33 Re ferenzeingangsvektoren vor, die mit Referenzeingangsvektoren aus dem jeweils anderen der Steuergeräte 3 beziehungsweise 33 optimiert sind. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, falls die Kraftfahrzeuge 32 und 34 in unter- schiedlichen Umgebungen 36 und 37 betrieben werden.

BEZUGSZEICHENLISTE:

1 Antriebseinrichtung

2 Antriebsaggregat 3 Steuergerät

4 Eingangsvektor

5 Solldrehzahl

6 Einspritzparameter

7 Drehmoment 8 Kraftstoffverbrauch

9 Emissionen

10 Messwert

11 Speicher

12 Ausgangsvektor 13 Modellart

14 Modellart

15 Modellart

16 Differenz

17 Referenzeingangsvektor 18 Referenzeingangsvektor

19 Referenzeingangsvektor

20 Referenzeingangsvektor

21 Referenzeingangsvektor

22 Referenzeingangsvektor 23 Referenzeingangsvektor

24 Referenzeingangsvektor

25 Orthant

26 Orthant

27 Orthant 28 Orthant

29 Referenzeingangsvektor

30 Referenzeingangsvektor

31 Steuergeräteanordnung

32 1. Kraftfahrzeug 33 2. Steuergerät

34 2. Kraftfahrzeug

35 Zentralrechnereinrichtung

36 Umgebung 37 Umgebung

38 Speicher

39 Speicher

40 Speicher

41 Pfeil 42 Pfeil

43 Pfeil

44 Pfeil

Claims

PATENTANSPRÜCHE:

1. Verfahren zum Betreiben einer Steuergeräteanordnung (31 ) mit wenigs tens einem Steuergerät (3) für ein Kraftfahrzeug (32), wobei die Steuer- geräteanordnung (31) über eine Zentralrechnereinrichtung (35) verfügt und in dem wenigstens einen Steuergerät (3) n-dimensionale Referen zeingangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) hinterlegt sind, welchen jeweils ein Referenzausgangsvektor zugeordnet ist, wobei aus den Re ferenzeingangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) zumindest zu einem n-dimensionalen Eingangsvektor (4) ein Ausgangsvektor (12) ermittel bar ist, dadurch gekennzeichnet, dass a. bei Vorliegen eines neuen Referenzeingangsvektors mit dazu gehörigem neuen Referenzausgangsvektor ein mit dem neuen Referenzeingangsvektor erzielbarer Einzelfehler berechnet wird und in Abhängigkeit von dem Einzelfehler einer der folgenden Schritte ausgeführt wird: Hinzufügen des neuen Referenzein gangsvektors zu den Referenzeingangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24), Ersetzen eines der Referenzein- gangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) durch den neuen Re ferenzeingangsvektor und Verwerfen des neuen Referenzein gangsvektors; wobei b. die Referenzeingangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) an- schließend an die Zentralrechnereinrichtung (35) übermittelt, dort optimiert und nachfolgend an das wenigstens eine Steuer gerät (3) übermittelt werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (3) ein erstes Steuergerät (3) für ein erstes Kraftfahrzeug

(32) ist und zusätzlich ein zweites Steuergerät (33) für ein zweites Kraft fahrzeug (34) vorliegt, das analog zu dem ersten Steuergerät (3) betrie ben wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl das erste Steuergerät (3) als auch das zweite Steuergerät (33) die je weiligen Referenzeingangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) an die Zentralrechnereinrichtung (35) übermitteln, die diese zusammenfasst, gemeinsam optimiert und die optimierten Referenzeingangsvektoren an das erste Steuergerät (3) und das zweite Steuergerät (33) übermittelt, wobei die in dem ersten Steuergerät (3) und dem zweiten Steuergerät (33) hinterlegten Referenzeingangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) durch die optimierten Referenzeingangsvektoren ersetzt werden.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zentralrechnereinrichtung (35) die übermittel ten Referenzeingangsvektoren vor jedem Übermitteln verwirft oder die übermittelten Referenzeingangsvektoren über derzeit aggregiert.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in dem ersten Steuergerät (3) und in dem zweiten Steuerge rät (33) jeweils eine bestimmte Maximalanzahl an Referenzein gangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) hinterlegbar ist und - falls ei- ne Anzahl der zusammengefassten Referenzeingangsvektoren größer ist als die Maximalanzahl - das Optimieren durch die Zentralrechnerein richtung (35) derart durchgeführt wird, dass die Anzahl der optimierten Referenzeingangsvektoren höchstens der Maximalanzahl entspricht. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln von Einzelfehlern der Referenzein gangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) für jeden der Referenzein gangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) folgende Schritte durchge führt werden: a. Zwischenspeichern des jeweiligen Referenzeingangsvektors als Prüfvektor und Entfernen des Referenzeingangsvektors aus den Referenzeingangsvektoren (17,18,19,20,21 ,22,23,24); b. Berechnen des Ausgangsvektors (12) mit dem Prüfvektor als Eingangsvektor (4); c. Ermitteln des jeweiligen Einzelfehlers aus einer Differenz zwi- sehen dem Ausgangsvektor (12) und dem dem Prüfvektor zuge ordneten Referenzausgangsvektor; d. Zuordnen des jeweiligen Einzelfehlers zu dem Prüfvektor; und e. Hinzufügen des Prüfvektors zu den Referenzeingangsvektoren

(17.18.19.20.21.22.23.24).

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen des neuen Referenzeingangsvektors folgende Schritte durchgeführt werden: a. Ermitteln eines Einzelfehlers der Referenzeingangsvektoren

(17.18.19.20.21.22.23.24); b. Zwischenspeichern des Referenzeingangsvektors mit dem kleinsten Einzelfehler und Entfernen dieses Referenzein gangsvektors aus den Referenzeingangsvektoren

(17,18,19,20,21,22,23,24); c. Berechnen des Ausgangsvektors (12) mit dem neuen Referenz eingangsvektor als Eingangsvektor (4); d. Ermitteln des Einzelfehlers aus einer Differenz zwischen dem Ausgangsvektor (12) und dem dem neuen Referenzein- gangsvektor zugeordneten Referenzausgangsvektor; e. Hinzufügen des entfernten Referenzeingangsvektors zu den Re ferenzeingangsvektoren (17,18,19,20,21 ,22,23,24); f. Ersetzen des Referenzeingangsvektors mit dem kleinsten Ein zelfehler durch den neuen Referenzeingangsvektor, falls der Einzelfehler des neuen Referenzeingangsvektors größer ist als der kleinste Einzelfehler.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass zum Optimieren der übertragenen und/oder zu sammengefassten Referenzeingangsvektoren die folgenden Schritte durchgeführt werden: a. Ermitteln der Einzelfehler der Referenzeingangsvektoren; b. Entfernen des Referenzeingangsvektors mit dem kleinsten Ein zelfehler oder Durchführen der folgenden Schritte: i) Berechnen eines Ursprungsgesamtfehlers aus den Ein zelfehlern, ii) Durchführen der folgenden Schritte für jeden der Refe- renzeingangsvektoren:

Entfernen des jeweiligen Referenzeingangsvektors aus den Referenzeingangsvektoren, - Ermitteln des Einzelfehlers jedes der verbleiben den Referenzeingangsvektoren,

- Berechnen eines Reduktionsgesamtfehlers des entfernten Referenzeingangsvektors aus den Ein- zelfehlern der verbleibenden Referenzein gangsvektoren,

Zuordnen des Reduktionsgesamtfehlers zu dem entfernten Referenzeingangsvektor, - Hinzufügen des entfernten Referenzeingangsvek tors zu den Referenzeingangsvektoren; iii) Entfernen des Referenzeingangsvektors mit dem kleins ten Reduktionsgesamtfehler und/oder mit einem den Ur sprungsgesamtfehler unterschreitenden Reduktionsge samtfehler aus den Referenzeingangsvektoren. 9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Zentralrechnereinrichtung (35) eine Rechner einrichtung mit einer Rechenleistung verwendet wird, die höchstens doppelt so hoch ist wie die des Steuergeräts (3). 10. Steuergeräteanordnung (31), insbesondere zur Durchführung des Ver fahrens nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, mit wenigstens einem Steuergerät (3) für ein Kraftfahrzeug (32), wobei die Steuergeräteanordnung (31) über eine Zentralrechnereinrichtung (35) verfügt, und dass in dem wenigstens einen Steuergerät (3) n- dimensionale Referenzeingangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) hinterlegt sind, welchen jeweils ein Referenzausgangsvektor zugeord net ist, wobei aus den Referenzeingangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) zumindest zu einem n-dimensionalen Ein gangsvektor (4) ein Ausgangsvektor (12) ermittelbar ist, dadurch ge- kennzeichnet, dass das Steuergerät (3) und die Zentralrechnereinrich tung (35) dazu vorgesehen und ausgebildet sind, a. bei Vorliegen eines neuen Referenzeingangsvektors mit dazu gehörigem neuen Referenzausgangsvektor einen mit dem neu- en Referenzeingangsvektor erzielbaren Einzelfehler zu berech nen und in Abhängigkeit von dem Einzelfehler einen der folgen den Schritte auszuführen: Hinzufügen des neuen Referenzein gangsvektors zu den Referenzeingangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24), Ersetzen eines der Referenzein- gangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) durch den neuen Re ferenzeingangsvektor und Verwerfen den neuen Referenzein gangsvektors; wobei b. die Referenzeingangsvektoren (17,18,19,20,21,22,23,24) an schließend an die Zentralrechnereinrichtung (35) übermittelt, dort optimiert und nachfolgend an das wenigstens eine Steuer gerät (3) übermittelt werden.