WO2021193351A1

WO2021193351A1 - アスファルトフィニッシャ

Info

Publication number: WO2021193351A1
Application number: PCT/JP2021/011078
Authority: WO
Inventors: 陶太寺元
Original assignee: 住友建機株式会社
Priority date: 2020-03-26
Filing date: 2021-03-18
Publication date: 2021-09-30
Also published as: EP4130383A4; CN114901908A; JPWO2021193351A1; EP4130383A1

Abstract

アスファルトフィニッシャ（１００）は、トラクタ（１）と、トラクタ（１）の前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパ（２）と、ホッパ（２）内の舗装材をトラクタ（１）の後側へ給送するコンベア（ＣＶ）と、コンベア（ＣＶ）により給送された舗装材をトラクタ（１）の後側で敷き拡げるスクリュ（ＳＣ）と、スクリュ（ＳＣ）により敷き拡げられた舗装材をスクリュ（ＳＣ）の後側で敷き均すスクリード（３）と、施工対象の道路に関する情報を取得する情報取得装置（５１）と、情報取得装置（５１）が取得した施工対象の道路に関する情報によって決まる目標軌道（ＴＰＴ）又は目標位置（Ｐｆ）若しくは（Ｑｆ）に基づいてトラクタ（１）の動きを制御するコントローラ（５０）と、を備える。

Description

アスファルトフィニッシャ

　本開示は、アスファルトフィニッシャに関する。

　従来、トラクタと、トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ給送するコンベアと、コンベアにより給送された舗装材をトラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、スクリュにより敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリードとを備えたアスファルトフィニッシャが知られている（特許文献１参照。）。

　アスファルトフィニッシャの運転者は、通常、トラクタに取り付けられたガイド棒（指針棒）を利用し、敷設される舗装体の幅方向の端面が、施工対象の道路における段差に沿って延びるようにアスファルトフィニッシャを走行させる。すなわち、運転者は、スクリードの幅方向の端面と段差が形成する段差面とが略平行となる状態を維持しながらアスファルトフィニッシャを走行させる。なお、施工対象の道路における段差は、例えば、縁石と路盤との間の段差、既設の舗装体と路盤との間の段差、舗装用型枠と路盤との間の段差、又は、古い舗装体を切削したときにできる段差等である。

特開２０１７－１６０６３６号公報

　しかしながら、施工対象の道路が湾曲している場合、運転者は、ガイド棒を利用するだけでは、敷設される舗装体の幅方向の端面を段差に沿わせることができない。トラクタの後側に位置するスクリードの中央部における所定点が描く軌跡は、トラクタの中央部における所定点が描く軌跡を辿ることなく、カーブの外側に膨らんでしまうためである。

　上述に鑑み、施工対象の道路に沿って舗装体を適切に敷設できるアスファルトフィニッシャを提供することが望まれる。

　本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、施工対象の道路に関する情報を取得する情報取得装置と、前記情報取得装置が取得した施工対象の道路に関する情報によって決まる目標軌道又は目標位置に基づいて前記トラクタの動きを制御する制御装置と、を備える。

　上述の手段により、施工対象の道路に沿って舗装体を適切に敷設できるアスファルトフィニッシャが提供される。

本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャの側面図である。図１のアスファルトフィニッシャの上面図である。自動操舵システムの構成例を示す図である。施工現場の上面図である。施工現場の上面図である。施工現場の上面図である。施工現場の上面図である。

　図１は、本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の側面図である。図２はアスファルトフィニッシャ１００の上面図である。本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００は、ホイール式アスファルトフィニッシャであり、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３で構成されている。以下では、トラクタ１から見たホッパ２の方向（＋Ｘ方向）を前方とし、トラクタ１から見たスクリード３の方向（－Ｘ方向）を後方とする。

　トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を移動させるための機構である。本実施形態では、トラクタ１は、後輪走行用油圧モータを用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用油圧モータを用いて前輪６を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用油圧モータ及び前輪走行用油圧モータは油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する。但し、前輪６は従動輪であってもよい。

　アスファルトフィニッシャ１００は、クローラ式アスファルトフィニッシャであってもよい。この場合、後輪５及び前輪６の組み合わせは左クローラ及び右クローラの組み合わせで置き換えられる。

　コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。本実施形態では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を含むマイクロコンピュータで構成され、トラクタ１に搭載されている。コントローラ５０の各機能は、不揮発性記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。但し、コントローラ５０の各機能は、ソフトウェアで実現されるばかりでなく、ハードウェアで実現されてもよく、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

　ホッパ２は、舗装材を受け入れるための機構である。本実施形態では、ホッパ２は、トラクタ１の前側に設置され、ホッパシリンダによって車幅方向（Ｙ軸方向）に開閉できるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２が全開状態のときにダンプトラックの荷台から舗装材（例えばアスファルト混合物である。）を受け入れる。ダンプトラックは、舗装材を運搬する運搬車両の一例である。図１及び図２はホッパ２が全開状態であることを示す。ホッパ２内の舗装材が減少するとホッパ２が閉じられ、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材がホッパ２の中央部に集められる。ホッパ２の中央部にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後側に舗装材を給送できるようにするためである。トラクタ１の後側に給送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後側且つスクリード３の前側で車幅方向に敷き拡げられる。本実施形態では、スクリュＳＣは、エクステンションスクリュが左右に連結された状態にある。図１及び図２は、ホッパ２内にある舗装材の図示を省略し、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材ＰＶを粗いドットパターンで示し、スクリード３によって敷き均された新設舗装体ＮＰを細かいドットパターンで示している。

　スクリード３は、舗装材ＰＶを敷き均すための機構である。本実施形態では、スクリード３は、前側スクリード３０及び後側スクリード３１を含む。前側スクリード３０は、左前側スクリード３０Ｌ及び右前側スクリード３０Ｒを含む。後側スクリード３１は、車幅方向に伸縮可能なスクリードであり、左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒを含む。但し、後側スクリード３１は、前側スクリード３０の左右に連結される固定幅スクリードであってもよい。また、スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。レベリングアーム３Ａは、トラクタ１の左側に配置される左レベリングアーム３ＡＬと、トラクタ１の右側に配置される右レベリングアーム３ＡＲとを含む。

　スクリード３の前部にはモールドボード４３が取り付けられている。モールドボード４３は、スクリード３の前方に滞留する舗装材ＰＶの量を調整できるように構成されている。舗装材ＰＶは、モールドボード４３の下端と路盤ＢＳとの間の隙間を通ってスクリード３の下に至る。

　トラクタ１には、情報取得装置５１、車載表示装置５２、及び操舵装置５３が取り付けられている。

　情報取得装置５１は、施工対象の道路に関する情報を取得し、取得した情報をコントローラ５０に対して出力できるように構成されている。施工対象の道路に関する情報は、例えば、道路の幅、緩和区間（クロソイド区間）における曲率の変化、及び円弧区間における曲率等を含む。本実施形態では、情報取得装置５１は、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、走行速度センサ５１Ｓ、測位装置５１Ｐ、及び通信装置５１Ｔを含む。

　前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の前方を監視できるように構成されている。本実施形態では、前方監視装置５１Ｆは、トラクタ１の前方にある監視範囲ＲＦを監視するＬＩＤＡＲであり、トラクタ１の中央部に取り付けられている。トラクタ１の中央部は、例えば、ホッパ２の後側にあるエンジン室を覆うカバーの前端中央部である。但し、前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよく、複数のＬＩＤＡＲで構成されていてもよい。複数のＬＩＤＡＲで構成される場合、前方監視装置５１Ｆは、互いに重複しない複数の監視範囲を同時に監視できる。この場合、複数のＬＩＤＡＲは、トラクタ１の前端右側部に取り付けられた右前ＬＩＤＡＲと、トラクタ１の前端左側部に取り付けられた左前ＬＩＤＡＲとを含んでいてもよい。また、ＬＩＤＡＲは、ブラケット又はポール等を介してトラクタ１に取り付けられていてもよい。

　後方監視装置５１Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の後方を監視できるように構成されている。本実施形態では、後方監視装置５１Ｂは、スクリード３の後方にある監視範囲ＲＢを監視するＬＩＤＡＲであり、手摺りとして機能するガイドレール１Ｇに取り付けられている。但し、後方監視装置５１Ｂは、運転席１Ｓの下部に取り付けられていてもよく、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。また、後方監視装置５１Ｂは、複数のＬＩＤＡＲで構成されていてもよい。複数のＬＩＤＡＲで構成される場合、後方監視装置５１Ｂは、互いに重複しない複数の監視範囲を同時に監視できる。この場合、複数のＬＩＤＡＲは、トラクタ１の後端右側部に取り付けられた右後ＬＩＤＡＲと、トラクタ１の後端左側部に取り付けられた左後ＬＩＤＡＲとを含んでいてもよい。また、ＬＩＤＡＲは、ブラケット又はポール等を介してトラクタ１に取り付けられていてもよい。

　情報取得装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の側方を監視できるように構成される側方監視装置を含んでいてもよい。この場合、側方監視装置は、左側方監視装置及び右側方監視装置を含んでいてもよい。左側方監視装置は、例えば、トラクタ１の左方にある監視範囲を監視するＬＩＤＡＲとして、後輪５よりも前側でトラクタ１の上面の左端部に取り付けられてもよい。右側方監視装置は、例えば、トラクタ１の右方にある監視範囲を監視するＬＩＤＡＲとして、後輪５よりも前側でトラクタ１の上面の右端部に取り付けられてもよい。

　ＬＩＤＡＲは、例えば、監視範囲内にある多数の点とＬＩＤＡＲとの間の距離を測定できるように構成されている。但し、前方監視装置５１Ｆ及び後方監視装置５１Ｂの少なくとも一方は、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、又はレーザレンジファインダ等であってもよい。側方監視装置についても同様である。

　前方監視装置５１Ｆの監視範囲ＲＦは、望ましくは、路盤ＢＳと路盤ＢＳの外側にある地物ＡＰとを含む。施工対象の道路の幅に関する情報を取得できるようにするためである。側方監視装置の監視範囲についても同様である。本実施形態では、監視範囲ＲＦは、路盤ＢＳの幅より大きい幅を有する。地物ＡＰはＬ形側溝ブロックである。地物ＡＰは、舗装用型枠、縁石ブロック、又は既設舗装体等であってもよい。

　後方監視装置５１Ｂの監視範囲ＲＢは、望ましくは、新設舗装体ＮＰと新設舗装体ＮＰの外側にある地物ＡＰとを含む。新設舗装体ＮＰの幅に関する情報を取得できるようにするためである。本実施形態では、監視範囲ＲＢは、新設舗装体ＮＰの幅より大きい幅を有する。

　走行速度センサ５１Ｓは、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度を検出できるように構成されている。本実施形態では、走行速度センサ５１Ｓは、車輪速センサであり、後輪５の回転角速度及び回転角度、ひいては、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度及び走行距離を検出できるように構成されている。

　測位装置５１Ｐは、アスファルトフィニッシャ１００の位置を計測できるように構成されている。本実施形態では、測位装置５１Ｐは、ＧＮＳＳコンパスであり、アスファルトフィニッシャ１００の位置及び姿勢を計測できるように構成されている。測位装置５１ＰとしてのＧＮＳＳコンパスは、図１及び図２に示すように、左レベリングアーム３ＡＬの後端部から鉛直上方に延びるポールＰＬの上端に取り付けられた左ＧＮＳＳ受信機５１ＰＬと、右レベリングアーム３ＡＲの後端部から鉛直上方に延びるポールＰＬ（不可視）の上端に取り付けられた右ＧＮＳＳ受信機５１ＰＲとを含む。

　但し、測位装置５１Ｐは、トータルステーションであってもよい。この場合、ポールＰＬの先端には、トータルステーションのターゲットとなる反射プリズムが取り付けられる。アスファルトフィニッシャ１００の周囲に設置されているトータルステーションの本体は、無線通信を介してコントローラ５０に接続される。すなわち、トータルステーションの本体は、導き出したターゲットの位置に関する情報をコントローラ５０に送信する。

　通信装置５１Ｔは、アスファルトフィニッシャ１００とアスファルトフィニッシャ１００の外部にある機器との間の通信を制御できるように構成されている。本実施形態では、通信装置５１Ｔは、運転席１Ｓの前方に設置され、移動体通信網、近距離無線通信網、又は衛星通信網等を介した通信を制御できるように構成されている。

　情報取得装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の操舵角を検出できるように構成された操舵角センサ、及び、後側スクリード３１の伸縮量を検出して舗装幅を算出できるように構成された舗装幅センサ等を含んでいてもよい。

　また、情報取得装置５１は、施工現場に設置された監視装置、又は、アスファルトフィニッシャ１００の上空を飛行する飛行体に取り付けられた監視装置を含んでいてもよい。施工現場に設置された監視装置は、例えば、施工対象の道路に沿って設置されたポールの先端に取り付けられたＬＩＤＡＲ又は単眼カメラ等である。飛行体に取り付けられた監視装置は、例えば、マルチコプタ（ドローン）又は飛行船等に取り付けられたＬＩＤＡＲ又は単眼カメラ等である。

　車載表示装置５２は、アスファルトフィニッシャ１００に関する情報を表示できるように構成されている。本実施形態では、車載表示装置５２は、運転席１Ｓの前方に設置されている液晶ディスプレイである。但し、車載表示装置５２は、スクリード３の左端部及び右端部の少なくとも一方に設置されていてもよい。

　操舵装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００の操舵を制御できるように構成されている。本実施形態では、操舵装置５３は、フロントアクスルの近くに設置された前輪操舵シリンダを伸縮させるように構成されている。具体的には、操舵装置５３は、油圧ポンプから前輪操舵シリンダに流れる作動油の流量、及び、前輪操舵シリンダから排出される作動油の流量を制御する操舵用電磁制御弁を含む。操舵用電磁制御弁は、操作装置としてのステアリングホイールＳＨ（ハンドル）の回転に応じて前輪操舵シリンダにおける作動油の流出入を制御できるように構成されている。また、操舵用電磁制御弁は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、ステアリングホイールＳＨの回転とは無関係に、前輪操舵シリンダにおける作動油の流出入を制御できるように構成されている。すなわち、コントローラ５０は、運転者によるステアリングホイールＳＨの操作の有無とは無関係に、アスファルトフィニッシャ１００の操舵を制御できる。

　アスファルトフィニッシャ１００がクローラ式アスファルトフィニッシャである場合、操舵装置５３は、左右一対のクローラを別々に制御できるように構成される。具体的には、操舵装置５３は、油圧ポンプから左クローラを回転させるための左走行用油圧モータに流れる作動油の流量を制御する左電磁制御弁と、油圧ポンプから右クローラを回転させるための右走行用油圧モータに流れる作動油の流量を制御する右電磁制御弁とを含む。そして、左電磁制御弁は、左クローラを操作するための操作装置である左操作レバーの操作量（傾斜角）に応じて左走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。また、左電磁制御弁は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、運転者による左操作レバーの操作の有無とは無関係に、左走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。同様に、右電磁制御弁は、右クローラを操作するための操作装置である右操作レバーの操作量（傾斜角）に応じて右走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。また、右電磁制御弁は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、運転者による右操作レバーの操作の有無とは無関係に、右走行用油圧モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。

　次に、図３を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される自動操舵システムＤＳの構成例について説明する。図３は、自動操舵システムＤＳの構成例を示すブロック図である。

　自動操舵システムＤＳは、主に、コントローラ５０、前方監視装置５１Ｆ、後方監視装置５１Ｂ、走行速度センサ５１Ｓ、測位装置５１Ｐ、通信装置５１Ｔ、車載表示装置５２、及び操舵装置５３等で構成されている。

　図３に示す例では、コントローラ５０は、機能ブロックとして目標算出部５０ａ、操舵制御部５０ｂ、及び表示制御部５０ｃを含む。

　目標算出部５０ａは、操舵制御部５０ｂによって利用される目標を算出できるように構成されている。操舵制御部５０ｂによって利用される目標は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００上の所定点が描くべき軌道としての目標軌道である。所定点は、アスファルトフィニッシャ１００の所定部位に予め対応付けられた点であり、操舵基準点又は制御基準点とも称される。但し、所定点は、アスファルトフィニッシャ１００の所定部位に動的に対応付けられる点であってもよい。目標軌道は、厳密には、多数の目標位置の一次元配列である。目標位置は、アスファルトフィニッシャ１００上の所定点が到達すべき地点である。或いは、操舵制御部５０ｂによって利用される目標は、所定時間経過後にアスファルトフィニッシャ１００上の所定点が到達すべき地点としての目標位置であってもよい。所定時間は、例えば、数ミリ秒、数十ミリ秒、数百ミリ秒、又は数秒である。

　本実施形態では、目標算出部５０ａは、例えば、施工設計データ等の施工対象の道路に関する情報に基づき、トラクタ１の中央部における所定点が辿るべき目標軌道を算出する。この場合、目標軌道は、典型的には、アスファルトフィニッシャ１００の走行が開始される前に算出される。そのため、目標軌道は、アスファルトフィニッシャ１００の外部にある管理センタに設置されたサーバ等で算出された後、通信を介してコントローラ５０に送信されてもよい。なお、所定点は、トラクタ１の中央部に設定された点ではなく、ホッパ２の前端部の中央部に設定された点であってもよい。また、ホイール式アスファルトフィニッシャの場合には、所定点は、左前輪の位置に設定された点であってもよく、右前輪の位置に設定された点であってもよく、前輪軸の中央部に設定された点であってもよい。

　目標算出部５０ａは、所定時間経過後にトラクタ１の中央部における所定点が到達すべき地点としての目標位置を算出してもよい。この場合、目標位置は、アスファルトフィニッシャ１００の走行中に、所定の制御周期で繰り返し算出される。例えば、目標算出部５０ａは、前方監視装置５１Ｆが取得した情報に基づき、トラクタ１の中央部における所定点の現在位置よりも所定距離だけ前方に位置する施工対象の道路の幅方向の中心点を目標位置として算出してもよい。所定距離は、例えば、数センチメートル又は数十センチメートルである。この場合、目標算出部５０ａは、施工設計データを取得することなく、目標位置を算出できる。但し、目標算出部５０ａは、施工設計データと前方監視装置５１Ｆが取得した情報とに基づき、目標位置を算出してもよい。例えば、目標算出部５０ａは、施工設計データに基づいて算出された目標位置を、前方監視装置５１Ｆが取得した情報に基づいて補正してもよい。また、目標算出部５０ａは、後方監視装置５１Ｂが取得した情報を利用してもよい。

　操舵制御部５０ｂは、操作装置に対する操作とは無関係に、アスファルトフィニッシャ１００の操舵を自動制御できるように構成されている。

　本実施形態では、操舵制御部５０ｂは、目標算出部５０ａが算出した目標軌道を、トラクタ１の中央部における所定点が辿るように、操舵装置５３に対して制御指令を出力する。具体的には、操舵制御部５０ｂは、測位装置５１Ｐの出力に基づき、トラクタ１の中央部における所定点の現在位置を導き出す。そして、所定点が目標軌道から右方向に逸脱していると判定した場合、操舵制御部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が左方に移動するように、操舵装置５３に対して制御指令を出力する。同様に、所定点が目標軌道から左方向に逸脱していると判定した場合、操舵制御部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が右方に移動するように、操舵装置５３に対して制御指令を出力する。

　或いは、操舵制御部５０ｂは、目標算出部５０ａが算出した目標位置に、トラクタ１の中央部における所定点を位置付けるように、操舵装置５３に対して制御指令を出力してもよい。この場合、操舵制御部５０ｂは、測位装置５１Ｐの出力に基づいてトラクタ１の中央部における所定点の現在位置を導き出してもよく、後方監視装置５１Ｂ及び前方監視装置５１Ｆの少なくとも一方の出力に基づいてトラクタ１の中央部における所定点の現在位置を導き出してもよい。後者の場合、測位装置５１Ｐは省略されてもよい。

　次に、図４を参照し、目標軌道に沿ってアスファルトフィニッシャ１００を移動させる機能について説明する。図４は、施工対象の道路ＲＤの湾曲部（左カーブ）を通過するアスファルトフィニッシャ１００を示す、施工現場の上面図である。図４において、アスファルトフィニッシャ１００ａは、施工開始時である第１時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示す。アスファルトフィニッシャ１００ｂは、第１時点から所定時間が経過した後の第２時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示す。同様に、アスファルトフィニッシャ１００ｃは、第２時点から所定時間が経過した後の第３時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示し、アスファルトフィニッシャ１００ｄは、第３時点から所定時間が経過した後の第４時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示し、アスファルトフィニッシャ１００ｅは、第４時点から所定時間が経過した後の第５時点におけるアスファルトフィニッシャ１００を示す。なお、図４は、明瞭化のため、アスファルトフィニッシャ１００のトラクタ１、前側スクリード３０、左後側スクリード３１Ｌ、及び右後側スクリード３１Ｒを簡略化して示す一方で、ホッパ２の図示を省略している。

　コントローラ５０の目標算出部５０ａは、施工開始時である第１時点において、トラクタ１の中央部における所定点Ｐが辿るべき目標軌道ＴＰＴを算出する。図４に示す例では、所定点Ｐは、「○」で表され、目標軌道ＴＰＴは、一点鎖線で表されている。目標算出部５０ａは、施工設計データを参照し、施工対象の道路ＲＤの左側境界線ＬＰと右側境界線ＲＰとに基づいて道路ＲＤの中心線ＣＰを導き出す。そして、目標算出部５０ａは、中心線ＣＰを、前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑが辿るべき目標軌道ＴＰＳとして設定する。図４に示す例では、所定点Ｑは、「△」で表され、目標軌道ＴＰＳは、破線で表されている。その上で、目標算出部５０ａは、アスファルトフィニッシャ１００の後輪５と前輪６との間の距離等の既知の情報と目標軌道ＴＰＳとに基づき、所定点Ｐが辿るべき目標軌道ＴＰＴを算出する。

　図４に示す例では、道路ＲＤの左側境界線ＬＰ、右側境界線ＲＰ、中心線ＣＰ、所定点Ｐが辿るべき目標軌道ＴＰＴ、及び所定点Ｑが辿るべき目標軌道ＴＰＳは何れも、多数の位置座標の一次元配列として導き出される。位置座標は、例えば、基準座標系における座標である。

　基準座標系は、例えば世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点と原点とを通過する軸をＸ軸とし、東経９０度の子午線と赤道との交点と原点とを通過する軸をＹ軸とし、北極点と原点とを通過する軸をＺ軸とする三次元直交ＸＹＺ座標系である。

　その後、コントローラ５０の操舵制御部５０ｂは、所定点Ｐの実際の位置座標が、目標軌道ＴＰＴを構成する位置座標の１つと一致するように、アスファルトフィニッシャ１００を動作させる。具体的には、操舵制御部５０ｂは、測位装置５１Ｐの出力に基づき、トラクタ１の中央部における所定点Ｐの現在位置を導き出す。そして、所定点Ｐの位置が目標軌道ＴＰＴよりも右側に位置する場合には、操舵制御部５０ｂは、操舵装置５３を構成している操舵用電磁制御弁に対して制御指令を出力し、前輪操舵シリンダのボトム側油室に所定量の作動油を流入させる。その結果、アスファルトフィニッシャ１００は前進しながら左に移動し、所定点Ｐの位置は目標軌道ＴＰＴに近づく。反対に、所定点Ｐの位置が目標軌道ＴＰＴよりも左側に位置する場合には、操舵制御部５０ｂは、操舵装置５３を構成している操舵用電磁制御弁に対して制御指令を出力し、前輪操舵シリンダのロッド側油室に所定量の作動油を流入させる。その結果、アスファルトフィニッシャ１００は前進しながら右に移動し、所定点Ｐの位置は目標軌道ＴＰＴに近づく。なお、この例では、前輪操舵シリンダは、所定長さを上回って伸張するほど左操舵角が大きくなり、所定長さを下回って収縮するほど右操舵角が大きくなるように構成されている。

　このようにして、コントローラ５０は、第１時点において点Ｐａの位置にあった所定点Ｐを、第２時点において点Ｐｂに位置付けることができ、第３時点において点Ｐｃに位置付けることができ、第４時点において点Ｐｄに位置付けることができ、第５時点において点Ｐｅに位置付けることができる。その結果、コントローラ５０は、第１時点において点Ｑａの位置にあった所定点Ｑを、第２時点において点Ｑｂに位置付けることができ、第３時点において点Ｑｃに位置付けることができ、第４時点において点Ｑｄに位置付けることができ、第５時点において点Ｑｅに位置付けることができる。

　図４に示す例では、左後側スクリード３１Ｌは、その左端面が道路ＲＤの左側境界線ＬＰと一致するように左側に伸張され、右後側スクリード３１Ｒは、その右端面が道路ＲＤの右側境界線ＲＰと一致するように右側に伸張されている。そして、左後側スクリード３１Ｌの左端面は、左側境界線ＬＰを辿るように移動し、右後側スクリード３１Ｒの右端面は、右側境界線ＲＰを辿るように移動する。そのため、コントローラ５０は、トラクタ１の中央部における所定点Ｐが目標軌道ＴＰＴを辿るようにトラクタ１を前進させることで、道路ＲＤの幅と、新設舗装体ＮＰの幅とを一致させることができる。

　コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００の走行中に、後側スクリード３１を伸縮させてもよい。例えば、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの左端面が左側境界線ＬＰから道路ＲＤの内側に逸脱するおそれがある場合、左後側スクリード３１Ｌを左側に伸張させてもよい。或いは、コントローラ５０は、右後側スクリード３１Ｒの右端面が右側境界線ＲＰから道路ＲＤの内側に逸脱するおそれがある場合、右後側スクリード３１Ｒを右側に伸張させてもよい。

　また、図４に示す例では、操舵制御部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤの湾曲部を走行しているときに、アスファルトフィニッシャ１００の操舵を制御しているが、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤの直線部を走行しているときに、アスファルトフィニッシャ１００の操舵を制御してもよい。

　次に、図５を参照し、目標位置をリアルタイムで決定しながらアスファルトフィニッシャ１００を移動させる機能について説明する。図５は、施工対象の道路ＲＤの湾曲部を通過するアスファルトフィニッシャ１００を示す、施工現場の上面図である。図５は、明瞭化のため、図４と同様に、アスファルトフィニッシャ１００のトラクタ１、前側スクリード３０、左後側スクリード３１Ｌ、及び右後側スクリード３１Ｒを簡略化して示す一方で、ホッパ２の図示を省略している。

　図５に示す例では、コントローラ５０の目標算出部５０ａは、前方監視装置５１Ｆが取得した情報に基づき、施工対象の道路ＲＤの中心線ＣＰを導き出す。図５に示す例では、中心線ＣＰは、点線で表されている。具体的には、目標算出部５０ａは、前方監視装置５１Ｆが取得した情報に基づき、道路ＲＤの左側境界線ＬＰ及び右側境界線ＲＰを導き出し、左側境界線ＬＰと右側境界線ＲＰとに基づき、道路ＲＤの中心線ＣＰを導き出す。前方監視装置５１Ｆが取得した情報は、例えば、縁石ブロックと路盤ＢＳとの間の段差の位置及び向き等である。また、目標算出部５０ａは、トラクタ１の中央部における所定点Ｐの現在位置Ｐｎと、前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑの現在位置Ｑｎとを導き出す。具体的には、目標算出部５０ａは、測位装置５１Ｐの出力に基づき、所定点Ｐの現在位置Ｐｎと所定点Ｑの現在位置Ｑｎとを導き出す。図５に示す例では、所定点Ｐは、「○」で表され、所定点Ｑは、「△」で表されている。

　その上で、目標算出部５０ａは、所定時間経過後に所定点Ｐが到達すべき地点としての目標位置Ｐｆを算出する。具体的には、目標算出部５０ａは、施工設計データと所定点Ｐの現在位置Ｐｎとに基づき、所定時間経過後に所定点Ｑが到達すべき地点としての目標位置Ｑｆを算出し、アスファルトフィニッシャ１００の後輪５と前輪６との間の距離等の既知の情報と目標位置Ｑｆとに基づいて目標位置Ｐｆを算出する。目標位置Ｐｆ及び目標位置Ｑｆは何れも位置座標として導き出される。位置座標は、例えば、基準座標系における座標である。図５に示す例では、目標位置Ｐｆは、点線で示された「○」で表され、目標位置Ｑｆは、点線で示された「△」で表されている。

　その後、コントローラ５０の操舵制御部５０ｂは、所定点Ｐの位置座標が、目標位置Ｐｆの位置座標と一致するように、アスファルトフィニッシャ１００を動作させる。例えば、操舵制御部５０ｂは、測位装置５１Ｐの出力に基づき、アスファルトフィニッシャ１００の中心軸ＡＸを導き出す。そして、目標位置Ｐｆが中心軸ＡＸよりも左側に位置する場合には、操舵制御部５０ｂは、操舵装置５３を構成している操舵用電磁制御弁に対して制御指令を出力し、前輪操舵シリンダのボトム側油室に所定量の作動油を流入させる。その結果、アスファルトフィニッシャ１００は前進しながら左に移動し、所定点Ｐの位置は目標位置Ｐｆに近づく。反対に、目標位置Ｐｆが中心軸ＡＸよりも右側に位置する場合には、操舵制御部５０ｂは、操舵装置５３を構成している操舵用電磁制御弁に対して制御指令を出力し、前輪操舵シリンダのロッド側油室に所定量の作動油を流入させる。その結果、アスファルトフィニッシャ１００は前進しながら右に移動し、所定点Ｐの位置は目標位置Ｐｆに近づく。なお、この例では、前輪操舵シリンダは、所定長さを上回って伸張するほど左操舵角が大きくなり、所定長さを下回って収縮するほど右操舵角が大きくなるように構成されている。

　このようにして、コントローラ５０は、所定点Ｐを目標位置Ｐｆに位置付けることができる。その結果、コントローラ５０は、所定点Ｑを目標位置Ｑｆに位置付けることができる。

　操舵制御部５０ｂは、所定点Ｑの位置座標が、目標位置Ｑｆの位置座標と一致するように、アスファルトフィニッシャ１００を動作させてもよい。或いは、操舵制御部５０ｂは、所定点Ｑが道路ＲＤの中心線ＣＰに近づくように、アスファルトフィニッシャ１００を動作させてもよい。この場合、操舵制御部５０ｂは、所定の制御周期毎に、所定点Ｑが道路ＲＤの中心線ＣＰ上にあるか、中心線ＣＰの右側にあるか、若しくは中心線ＣＰの左側にあるかを判定する。そして、操舵制御部５０ｂは、右側にあると判定した場合にアスファルトフィニッシャ１００を左側に寄せ、右側にあると判定した場合にアスファルトフィニッシャ１００を右側に寄せる。

　図５に示す例では、左後側スクリード３１Ｌは、その左端面が道路ＲＤの左側境界線ＬＰと一致するように左側に伸張され、右後側スクリード３１Ｒは、その右端面が道路ＲＤの右側境界線ＲＰと一致するように右側に伸張されている。そして、左後側スクリード３１Ｌの左端面は、左側境界線ＬＰを辿るように移動し、右後側スクリード３１Ｒの右端面は、右側境界線ＲＰを辿るように移動する。そのため、コントローラ５０は、トラクタ１の中央部における所定点Ｐが、所定の制御周期毎に算出される目標位置Ｐｆに追従するようにトラクタ１を前進させることで、道路ＲＤの幅と、新設舗装体ＮＰの幅とを一致させることができる。

　また、図５に示す例では、操舵制御部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤの湾曲部を走行しているときに、アスファルトフィニッシャ１００の操舵を制御しているが、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤの直線部を走行しているときに、アスファルトフィニッシャ１００の操舵を制御してもよい。

　次に、図６Ａ及び図６Ｂを参照し、操舵装置５３によってアスファルトフィニッシャ１００の動きを自動制御することによる効果について説明する。図６Ａ及び図６Ｂは、施工対象の道路ＲＤの湾曲部を通過するアスファルトフィニッシャ１００を示す、施工現場の上面図である。具体的には、図６Ａは、操舵装置５３による自動操舵が行われたときのアスファルトフィニッシャ１００の動きを示す。図６Ｂは、トラクタ１の中央部における所定点Ｐが道路ＲＤの中心線ＣＰを辿るように手動操舵が行われたときのアスファルトフィニッシャ１００の動きを示す。図６Ａ及び図６Ｂに示す例では、トラクタ１の中央部における所定点Ｐは、「○」で表され、前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑは、「△」で表されている。

　図６Ｂに示すように、所定点Ｐが道路ＲＤの中心線ＣＰを辿るように手動操舵が行われると、前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑは、二点鎖線で示される軌跡ＰＳを辿る。すなわち、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤの湾曲部を通過する際には、トラクタ１の右側面の前端と道路ＲＤの右側境界線ＲＰとの間の距離は、トラクタ１の左側面の前端と道路ＲＤの左側境界線ＬＰとの間の距離とほぼ等しい状態で推移するが、前側スクリード３０の右側面の前端と道路ＲＤの右側境界線ＲＰとの間の距離は、前側スクリード３０の左側面の前端と道路ＲＤの左側境界線ＬＰとの間の距離よりも小さい状態で推移する。そのため、ドットパターンで示される道路ＲＤの湾曲部の内側の領域には舗装材が敷設されず、反対に、クロスパターンで示される道路ＲＤの湾曲部の外側の領域には、道路ＲＤの右側境界線ＲＰからはみ出して舗装材が敷設されてしまう。

　このように、アスファルトフィニッシャ１００の運転者は、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤの湾曲部を通過する際に、トラクタ１が道路ＲＤの幅方向における中央に位置するようにアスファルトフィニッシャ１００を移動させたとしても、スクリード３を道路ＲＤの幅方向における中央に位置付けることができない。

　これに対し、図４及び図６Ａに示すように、所定点Ｐが目標軌道ＴＰＴを辿るように操舵装置５３によってアスファルトフィニッシャ１００の動きが自動的に制御されると、前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑは、破線で示される道路ＲＤの中心線ＣＰを辿る。すなわち、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤの湾曲部を通過する際には、トラクタ１の右側面の前端と道路ＲＤの右側境界線ＲＰとの間の距離は、トラクタ１の左側面の前端と道路ＲＤの左側境界線ＬＰとの間の距離よりも小さい状態で推移するが、前側スクリード３０の右側面の前端と道路ＲＤの右側境界線ＲＰとの間の距離は、前側スクリード３０の左側面の前端と道路ＲＤの左側境界線ＬＰとの間の距離とほぼ等しい状態で推移する。そのため、道路ＲＤの湾曲部の内側の領域にも確実に舗装材が敷設され、道路ＲＤの右側境界線ＲＰからはみ出して舗装材が敷設されてしまうこともない。すなわち、アスファルトフィニッシャ１００は、道路ＲＤの湾曲部においても、施工対象の道路ＲＤの幅と新設舗装体ＮＰの幅とを一致させることができる。

　このように、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤの湾曲部を通過する際に、トラクタ１が道路ＲＤの幅方向における端部に接近するようにアスファルトフィニッシャ１００を移動させるため、スクリード３を道路ＲＤの幅方向における中央に位置付けることができる。

　上述のように、本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、トラクタ１の前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材をトラクタ１の後側へ給送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材をトラクタ１の後側で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材をスクリュＳＣの後側で敷き均すスクリード３と、施工対象の道路に関する情報を取得する情報取得装置５１と、情報取得装置５１が取得した施工対象の道路に関する情報によって決まる目標軌道ＴＰＴ又は目標位置Ｐｆ若しくはＱｆに基づいてトラクタ１の動きを制御する制御装置としてのコントローラ５０と、を備えている。

　この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、施工対象の道路ＲＤに沿って舗装体を適切に敷設できる。

　コントローラ５０は、図４又は図５に示すように、施工対象の道路ＲＤが左に湾曲する場合には、施工対象の道路ＲＤの湾曲部において、目標軌道ＴＰＴ又は目標位置Ｐｆを施工対象の道路ＲＤの中心（中心線ＣＰ）よりも外側（右側）に設定するように構成されていてもよい。なお、目標軌道ＴＰＴは、例えば、トラクタ１の中央部における所定点Ｐが辿るべき目標軌道であり、目標位置Ｐｆは、所定時間経過後に所定点Ｐが到達すべき地点である。

　コントローラ５０は、施工対象の道路ＲＤの幅方向中心とスクリード３の幅方向中心とが一致するように目標軌道ＴＰＴ又は目標位置Ｐｆを設定するように構成されていてもよい。例えば、コントローラ５０の目標算出部５０ａは、図４に示すように、前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑが描く軌跡と道路ＲＤの中心線ＣＰとが一致するように目標軌道ＴＰＴ又は目標位置Ｐｆを設定するように構成されていてもよい。

　この構成により、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が道路ＲＤの直線部ばかりでなく湾曲部を通過する場合であっても、道路ＲＤの幅と新設舗装体ＮＰの幅とを一致させることができる。

　コントローラ５０は、スクリード３の両端部のうちの少なくとも一方の端部と地物とが一致するように目標軌道ＴＰＴ又は目標位置Ｐｆを設定するように構成されていてもよい。例えば、コントローラ５０の目標算出部５０ａは、図４に示すように、スクリード３の左端部と道路ＲＤの左側境界線ＬＰとが一致し、且つ、スクリード３の右端部と道路ＲＤの右側境界線ＲＰとが一致するように目標軌道ＴＰＴ又は目標位置Ｐｆを設定してもよい。或いは、コントローラ５０の目標算出部５０ａは、スクリード３の左端部と道路ＲＤの左側境界線ＬＰとが一致するように目標軌道ＴＰＴ又は目標位置Ｐｆを設定してもよい。或いは、コントローラ５０の目標算出部５０ａは、スクリード３の右端部と道路ＲＤの右側境界線ＲＰとが一致するように目標軌道ＴＰＴ又は目標位置Ｐｆを設定してもよい。

　また、コントローラ５０は、操舵基準点としての所定点Ｐとスクリード３との間の前後方向における距離に基づいて目標軌道ＴＰＴ又は目標位置Ｐｆを設定するように構成されていてもよい。例えば、コントローラ５０は、所定点Ｐと前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑとの間の前後方向における距離に基づいて目標軌道ＴＰＴ又は目標位置Ｐｆを設定するように構成されていてもよい。

　また、コントローラ５０は、操舵基準点としての所定点Ｐとスクリード３との間の前後方向における距離に基づいて目標軌道ＴＰＳ又は目標位置Ｑｆを設定するように構成されていてもよい。例えば、コントローラ５０は、所定点Ｐと前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑとの間の前後方向における距離に基づいて目標軌道ＴＰＳ又は目標位置Ｑｆを設定するように構成されていてもよい。なお、目標軌道ＴＰＳは、例えば、前側スクリード３０の中央部における所定点Ｑが辿るべき目標軌道であり、目標位置Ｑｆは、所定時間経過後に所定点Ｑが到達すべき地点である。

　コントローラ５０は、ホイール式アスファルトフィニッシャの場合には、前輪６の操舵角を制御することによってトラクタ１の動きを制御し、クローラ式アスファルトフィニッシャの場合には、左クローラ及び右クローラのそれぞれの回転速度を個別に制御することによってトラクタ１の動きを制御するように構成されていてもよい。

　この構成により、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００がホイール式アスファルトフィニッシャ及びクローラ式アスファルトフィニッシャの何れであっても、アスファルトフィニッシャ１００の動きを自動的に制御することで施工対象の道路ＲＤに沿って舗装体を適切に敷設できる。

　コントローラ５０は、予め設定された目標軌道ＴＰＴに沿ってアスファルトフィニッシャ１００が移動するように、トラクタ１の動きを制御するように構成されていてもよい。具体的には、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００の走行が開始される前に設定された目標軌道ＴＰＴに沿ってアスファルトフィニッシャ１００が移動するように、トラクタ１の動きを制御するように構成されていてもよい。但し、コントローラ５０は、リアルタイムで算出された目標軌道ＴＰＴに沿ってアスファルトフィニッシャ１００が移動するように、トラクタ１の動きを制御するように構成されていてもよい。

　この構成により、コントローラ５０は、簡易に且つ確実にトラクタ１の動きを適切に制御することができる。

　情報取得装置５１は、撮像装置又は通信装置５１Ｔであってもよい。そして、撮像装置は、ＬＩＤＡＲ、単眼カメラ、ステレオカメラ、又は距離画像カメラ等であってもよい。

　以上、本発明の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に限定されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、上述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。

　例えば、上述の実施形態では、操舵装置５３は、フロントアクスルの近くに設置された前輪操舵シリンダを伸縮させるように構成されているが、前輪操舵シリンダの代わりに油圧操舵モータが採用される場合には、油圧操舵モータを回転させるように構成されていてもよい。この場合、操舵装置５３は、油圧ポンプから油圧操舵モータに流れる作動油の流量を制御する操舵用電磁制御弁を含む。操舵用電磁制御弁は、操作装置としてのステアリングホイールＳＨ（ハンドル）の回転に応じて油圧操舵モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。また、操舵用電磁制御弁は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、ステアリングホイールＳＨの回転とは無関係に、油圧操舵モータにおける作動油の流出入を制御できるように構成される。或いは、操舵装置５３は、ステアリングホイールＳＨを自動的に回転させる電動モータを制御するように構成されていてもよい。この場合、操舵装置は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、ステアリングホイールＳＨを自動的に回転させることで、アスファルトフィニッシャ１００の動きを自動的に制御できる。

　本願は、２０２０年３月２６日に出願した日本国特許出願２０２０－０５６６６２号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

　１・・・トラクタ　１Ｇ・・・ガイドレール　１Ｓ・・・運転席　２・・・ホッパ　３・・・スクリード　３Ａ・・・レベリングアーム　３ＡＬ・・・左レベリングアーム　３ＡＲ・・・右レベリングアーム　５・・・後輪　６・・・前輪　３０・・・前側スクリード　３１・・・後側スクリード　４３・・・モールドボード　５０・・・コントローラ　５０ａ・・・目標算出部　５０ｂ・・・操舵制御部　５１・・・情報取得装置　５１Ｂ・・・後方監視装置　５１Ｆ・・・前方監視装置　５１Ｐ・・・測位装置　５１ＰＬ・・・左ＧＮＳＳ受信機　５１ＰＲ・・・右ＧＮＳＳ受信機　５１Ｓ・・・走行速度センサ　５１Ｔ・・・通信装置　５２・・・車載表示装置　５３・・・操舵装置　１００・・・アスファルトフィニッシャ　ＡＰ・・・地物　ＢＳ・・・路盤　ＣＶ・・・コンベア　ＤＳ・・・自動操舵システム　ＮＰ・・・新設舗装体　ＰＬ・・・ポール　ＰＶ・・・舗装材　ＳＣ・・・スクリュ　ＳＨ・・・ステアリングホイール

Claims

　トラクタと、
　前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
　前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、
　前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
　前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、
　施工対象の道路に関する情報を取得する情報取得装置と、
　前記情報取得装置が取得した施工対象の道路に関する情報によって決まる目標軌道又は目標位置に基づいて前記トラクタの動きを制御する制御装置と、
　を備える、アスファルトフィニッシャ。
　前記制御装置は、施工対象の道路の湾曲部において、前記目標軌道又は前記目標位置を施工対象の道路の中心よりも外側に設定する、
　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
　前記制御装置は、施工対象の道路の幅方向中心と前記スクリードの幅方向中心とが一致するように前記目標軌道又は前記目標位置を設定する、
　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
　前記制御装置は、前記スクリードの両端部のうちの少なくとも一方の端部と地物とが一致するように前記目標軌道又は前記目標位置を設定する、
　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
　前記制御装置は、ホイール式アスファルトフィニッシャの場合には、前輪の操舵角を制御することによって前記トラクタの動きを制御し、クローラ式アスファルトフィニッシャの場合には、左クローラ及び右クローラのそれぞれの回転速度を個別に制御することによって前記トラクタの動きを制御する、
　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
　前記制御装置は、予め設定された目標軌道に沿ってアスファルトフィニッシャが移動するように、前記トラクタの動きを制御する、
　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
　前記情報取得装置は、撮像装置又は通信装置である、
　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
　前記制御装置は、操舵基準点と前記スクリードとの間の前後方向における距離に基づいて前記目標軌道又は前記目標位置を設定する、
　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。