WO2021192747A1 - 触感提示装置、振動信号、及び記憶媒体 - Google Patents

触感提示装置、振動信号、及び記憶媒体 Download PDF

Info

Publication number
WO2021192747A1
WO2021192747A1 PCT/JP2021/005968 JP2021005968W WO2021192747A1 WO 2021192747 A1 WO2021192747 A1 WO 2021192747A1 JP 2021005968 W JP2021005968 W JP 2021005968W WO 2021192747 A1 WO2021192747 A1 WO 2021192747A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
frequency
vibration signal
vibration
signal
vibrator
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/005968
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2021192747A9 (ja
Inventor
武彦 神崎
大口　慎治
慶太 椙山
栄喜 野田
Original Assignee
豊田合成株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 豊田合成株式会社 filed Critical 豊田合成株式会社
Publication of WO2021192747A1 publication Critical patent/WO2021192747A1/ja
Publication of WO2021192747A9 publication Critical patent/WO2021192747A9/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L21/00—Speech or voice signal processing techniques to produce another audible or non-audible signal, e.g. visual or tactile, in order to modify its quality or its intelligibility
    • G10L21/06—Transformation of speech into a non-audible representation, e.g. speech visualisation or speech processing for tactile aids
    • G10L21/16—Transforming into a non-visible representation

Definitions

  • the present invention relates to a tactile presentation device, a vibration signal, and a storage medium.
  • Patent Document 1 discloses a technique for assigning a vibration signal to input audio data.
  • Patent Document 2 discloses a tactile sensation presenting device that allows the user to recognize the vibration of the vibrator as a tactile sensation.
  • An object of the present invention is to improve the harmony and affinity of the tactile sensation transmitted from the tactile sensation presenting device to the user with respect to voice data and music.
  • the tactile sensation presenting device that solves the above-mentioned problems is a tactile sensation presenting device configured to make the user recognize the vibration transmitted to the user as a tactile sensation, and is configured to drive the vibrator and the vibrator.
  • a drive device and a control device configured to transmit a vibration signal for vibrating the vibrator to the drive device are provided, and the vibration signal is a plurality of vibration signals for vibrating the vibrator at a specific frequency.
  • the frequency in the range shown in the following formula (1) is defined as the harmonized frequency Fh, including the combination of the frequency signals of The ratio of the frequency signal for vibration is 50% or more.
  • Fs is a reference frequency common to the frequency signals constituting one vibration signal, and k is 0, a positive integer, or a negative integer.
  • the harmony frequency is a frequency based on the idea of the twelve scales of music. Therefore, a vibration signal including a frequency signal for vibrating at a harmonized frequency when the tactile sensation is presented to the user by the tactile sensation presenting device in combination with content that enjoys auditory information such as voice data and music. Based on the above, the vibration and tactile sensation transmitted from the vibrator to the user have high harmony and affinity with the audio data and music.
  • the vibration signal includes only the frequency signal that vibrates the vibrator at a frequency of 500 Hz or less.
  • the user can efficiently recognize the tactile sensation based on the vibration of the vibrator.
  • the reference frequency of the harmonized frequency is preferably 55 Hz.
  • 55Hz is the frequency of the A1 scale of the piano keyboard. Therefore, according to the above configuration, the effect of making the vibration and the tactile sensation transmitted from the tactile sensation presenting device to the user highly harmonious and compatible with the voice data and music can be obtained more remarkably.
  • the ratio of the frequency signal for vibrating the vibrator at a frequency other than the harmonic frequency is 1% or more and 50% or less among the frequency signals included in one vibration signal. Is preferable.
  • control device is configured to read the vibration signal stored in the external storage medium and transmit the read vibration signal to the drive device.
  • the vibration program can be easily distributed through an external storage medium or online distribution.
  • control device is configured to correct the vibration signal based on the frequency characteristic of the vibrator and transmit the corrected vibration signal to the drive device.
  • the control device In the tactile presentation device, the control device generates the vibration signal based on the waveform information related to the vibration waveform and the information symbolizing the combination of the frequency signals, and the generated vibration signal is used as the driving device. It is preferably configured to transmit to.
  • the vibration signal can be stored in a format including waveform information and information in which a combination of frequency signals is symbolized. Therefore, the amount of information can be reduced as compared with the case where the vibration signal is stored in the format as it is.
  • the vibration signal that solves the above problems is a vibration signal used for driving the vibrator in the tactile presentation device, and includes a combination of a plurality of frequency signals for vibrating the vibrator at a specific frequency, and is described below.
  • the frequency in the range shown in the formula (1) is defined as the harmonic frequency Fh
  • the ratio of the frequency signal for vibrating the vibrator at the harmonic frequency is 50% or more.
  • Fs is a reference frequency common to the frequency signals constituting one vibration signal, and k is 0, a positive integer, or a negative integer.
  • the vibration signal is recorded as it is or encoded.
  • the present invention it is possible to improve the harmony and affinity of the tactile sensation transmitted from the tactile sensation presenting device to the user with respect to voice data and music.
  • FIG. 1 is a schematic view of a tactile sensation presenting device.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view showing a cross-sectional structure of the dielectric elastomer actuator.
  • FIG. 3 is a table showing the relationship between the harmonized frequency signal and the harmonized frequency.
  • FIG. 4 is a voltage waveform embodying the vibration signal.
  • FIG. 5 shows waveform information and vibration staff of the vibration program.
  • the "frequency" used in the present specification is a fundamental frequency (in the case of a composite waveform, the frequency of the lowest frequency component).
  • the tactile presentation device includes a dielectric elastomer actuator 11 (DEA: Dielectric Elastomer Actuator) as a vibrator, a drive device 12, and a control device 13.
  • the drive device 12 is configured to drive the DEA 11 by applying a voltage between the pair of electrodes of the DEA 11.
  • the control device 13 is configured to transmit a vibration signal to the drive device 12.
  • the DEA 11 is a set consisting of a sheet-shaped dielectric layer 20 made of a dielectric elastomer, and a positive electrode 21 and a negative electrode 22 as electrode layers arranged on both sides of the dielectric layer 20 in the thickness direction. Is a multi-layer structure in which a plurality of layers are laminated. An insulating layer 23 is laminated on the outermost layer of the DEA 11.
  • a DC voltage is applied between the positive electrode 21 and the negative electrode 22 in the DEA 11
  • the dielectric layer 20 is compressed in the thickness direction and stretched in the plane direction of the DEA 11 according to the magnitude of the applied voltage. It transforms like this.
  • the plane direction of the DEA 11 coincides with the direction along the plane of the dielectric layer 20.
  • the dielectric elastomer constituting the dielectric layer 20 is not particularly limited, and a known dielectric elastomer used for DEA can be used.
  • Examples of the dielectric elastomer include crosslinked polyrotaxane, silicone elastomer, acrylic elastomer, and urethane elastomer. One of these dielectric elastomers may be used, or a plurality of types may be used in combination.
  • the thickness of the dielectric layer 20 is, for example, 20 to 200 ⁇ m.
  • Examples of the material constituting the positive electrode electrode 21 and the negative electrode 22 include a conductive elastomer, carbon nanotubes, Ketjen black (registered trademark), and a metal vapor deposition film.
  • Examples of the conductive elastomer include a conductive elastomer containing an insulating polymer and a conductive filler.
  • Examples of the insulating polymer include crosslinked polyrotaxane, silicone elastomer, acrylic elastomer, and urethane elastomer. One of these insulating polymers may be used, or a plurality of types may be used in combination.
  • Examples of the conductive filler include metal particles such as Ketjen Black (registered trademark), carbon black, and copper and silver. One of these conductive fillers may be used, or a plurality of types may be used in combination.
  • the thickness of the positive electrode 21 and the negative electrode 22 is, for example, 0.1 to 100 ⁇ m.
  • the insulating elastomer constituting the insulating layer 23 is not particularly limited, and a known insulating elastomer used for the insulating portion of the known DEA can be used.
  • the insulating elastomer include crosslinked polyrotaxane, silicone elastomer, acrylic elastomer, and urethane elastomer.
  • One of these insulating elastomers may be used, or a plurality of types may be used in combination.
  • the thickness of the insulating layer 23 is, for example, 1 to 100 ⁇ m.
  • the drive device 12 applies a waveform voltage based on the vibration signal transmitted from the control device 13 to the DEA 11 from a power source (not shown) such as a battery.
  • the drive unit 12 is 1) one or more processors that operate according to a computer program (software), and 2) one or more dedicated integrated circuits (ASICs) or the like that execute at least a part of various processes. It can be configured as a circuitry including the hardware circuits of the above, or 3) a combination thereof.
  • the processor includes a CPU and a memory such as a RAM and a ROM, and the memory stores a program code or a command configured to cause the CPU to execute a process.
  • Memory or computer-readable medium includes any available medium accessible by a general purpose or dedicated computer.
  • the vibration signal is information for vibrating the DEA 11 so that the frequency of vibration changes with time according to a preset vibration program, and corresponds to a musical piece in music.
  • the vibration signal includes waveform information and program information.
  • the waveform information is the waveform for one cycle of the vibration of DEA 11, that is, information on the quality of vibration, and corresponds to the sound quality (timbre) in music.
  • the program information is information for vibrating the DEA 11, for example, information for vibrating the DEA 11 so that the frequency of vibration changes with time in a preset order.
  • the program information consists of a combination of a plurality of frequency signals for vibrating the DEA 11 at a specific frequency for a unit time, and corresponds to a melody in music.
  • Each frequency signal constituting the program information is preferably a signal that vibrates the DEA 11 at a frequency of 500 Hz or less, and more preferably a signal that vibrates at a frequency of 300 Hz or less. Further, each frequency signal is preferably a signal that vibrates the DEA 11 at a frequency of 1 Hz or higher.
  • the program information is a combination of frequency signals (hereinafter, referred to as harmonic frequency signals) for vibrating the DEA 11 at the harmonic frequency Fh, which is a frequency in the range shown in the following formula (1).
  • Fs is a reference frequency common to one vibration signal, that is, a harmonized frequency signal constituting one program information.
  • the reference frequency Fs can be set arbitrarily. Examples of the reference frequency Fs include 55 Hz.
  • k is 0, a positive integer, or a negative integer.
  • Harmony frequency Fh is a frequency based on the idea of the twelve scales of music. More specifically, the harmonized frequency Fh is a value that becomes a division point when each frequency range in which the frequency ratio is 2: 1 is divided into 12 at an equal frequency ratio with the reference frequency Fs as the base point. It is a frequency within the range of ⁇ 1% of the specified frequency.
  • the table of FIG. 3 shows the relationship between the harmonized frequency signals G1 to A # 2 when the reference frequency Fs is 55 Hz and the harmonized frequency Fh corresponding to the harmonized frequency signal.
  • the harmonized frequency signals are arranged in ascending order of the corresponding frequencies, and the specified frequencies corresponding to the harmonized frequency signals are doubled every 12 steps.
  • FIG. 4 shows an example of a voltage waveform embodying a vibration signal.
  • the waveform information is information indicating a sine wave
  • the program information is a combination of a plurality of harmonic frequency signals "(A1)-> (B1)-> (A # 1)-> (A). # 1) ⁇ (A1 + B1) ”.
  • the program information (A1 + B1) is a signal for causing the DEA 11 to simultaneously perform the vibration based on the harmonized frequency signal A1 and the vibration based on the harmonized frequency signal B1, and corresponds to a chord in music.
  • the voltage waveform of the (A1 + B1) portion in the vibration signal is a combination of the voltage waveform of the frequency based on the harmonized frequency signal A1 and the voltage waveform of the frequency based on the harmonized frequency signal B1.
  • the horizontal axis of the voltage waveform shown in FIG. 4 is time t0 to t5. Further, each shape of the voltage waveform shown in FIG. 4 is exaggerated for easy understanding, and is different from the actual frequency.
  • control device 13 is configured as a computer including an input unit 31, a display unit 32, a storage unit 33, a reading unit 34, a signal generation unit 35, a correction unit 36, and a tactile sensation unit 37.
  • the input unit 31 is, for example, a pointing device such as a keyboard, a touch panel, or a mouse, and receives an operation instruction or the like from a user.
  • the display unit 32 is, for example, a display device such as a liquid crystal display or an organic EL display.
  • the vibration program is a combination of waveform information constituting a vibration signal for vibrating the DEA 11 according to the vibration program and information symbolizing the program information constituting the vibration signal (hereinafter, referred to as a vibration staff). It has been saved.
  • the vibration score corresponds to a musical score in which a musical piece in music is symbolized by a performance symbol or a code.
  • FIG. 5 shows an example of waveform information and vibration staff of one vibration program stored in the storage unit 33.
  • the waveform information shown in FIG. 5 is waveform information indicating a sine wave.
  • the time change of the vibration frequency of DEA 11 is represented by a map in which the horizontal axis is time and the vertical axis is the type of harmonic frequency signal.
  • the reading unit 34 reads the vibration program stored in the external storage medium (storage medium) 38 from the external storage medium 38 such as an optical disk, a magnetic disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory.
  • the external storage medium includes a storage medium on the net.
  • the signal generation unit 35 is based on the operation for reproducing the vibration program by the user, and the waveform information and vibration staff of the vibration program stored in the storage unit 33, or the vibration program read from the external storage medium 38.
  • a vibration signal as shown in FIG. 4 is sequentially generated from the waveform information and the vibration score and transmitted to the correction unit 36.
  • the correction unit 36 sequentially corrects the vibration signal transmitted from the signal generation unit 35 based on the frequency characteristics of the DEA 11, and transmits the vibration signal to the drive device 12.
  • the DEA 11 may have different frequency characteristics (relationship between input and displacement at each frequency) for each type and individual. Therefore, even if the vibration signal is the same, the vibration based on the vibration signal may change slightly due to the type and individual difference of the DEA 11.
  • the correction unit 36 corrects the vibration signal so that the influence of the frequency characteristics of the DEA 11 on the vibration is small.
  • the tactile sensation unit 37 creates waveform information and a vibration score of the vibration program based on the operation of the user, and stores them in the storage unit 33. Further, the tactile sensation unit 37 edits the waveform information and the vibration staff of the vibration program stored in the storage unit 33 based on the operation of the user.
  • the above-mentioned vibration program creation and editing is performed, for example, by displaying the waveform information and vibration staff of the vibration program on the display unit 32 and operating the input unit 31 to change the displayed waveform and vibration staff information. realizable.
  • the tactile sensation presenting device of the present embodiment is a device for making the user recognize the vibration transmitted to the user's skin as a tactile sensation, and is in a state where the DEA 11 is in contact with a part of the user's skin such as a fingertip or a wrist. used.
  • the user selects a vibration program stored in the storage unit 33 or the external storage medium 38 by using the input unit 31 with the DEA 11 in contact with the skin, and performs an operation of reproducing the vibration program.
  • the waveform information and vibration staff of the selected vibration program are transmitted to the signal generation unit 35. Then, the waveform information in the signal generation unit 35 and the vibration signal from the vibration staff are sequentially generated, and the vibration signal in the correction unit 36 is corrected in sequence, and the corrected vibration signal is transmitted to the drive device 12.
  • the drive device 12 applies a waveform voltage based on the transmitted vibration signal to the DEA 11. As a result, the DEA 11 vibrates so that the frequency of vibration changes with time according to the selected vibration program.
  • the user recognizes the vibration of DEA11 as a tactile sensation by being transmitted.
  • the tactile sensation is presented to the user from the tactile sensation presenting device.
  • the frequency of the vibration of the DEA 11 changes with time according to the selected vibration program, so that the user can recognize various changing tactile sensations.
  • the DEA 11 is vibrated by using the vibration signal.
  • the vibration signal includes program information obtained by combining a harmonized frequency signal for vibrating the DEA 11 at a harmonized frequency Fh.
  • the harmony frequency Fh is a frequency based on the idea of the twelve scales of music. Therefore, when the tactile sensation presentation to the user by the tactile sensation presenting device of the present embodiment is executed in combination with the content for enjoying the information from the auditory sense such as voice data and music, the tactile sensation presenting device transmits the tactile sensation to the user.
  • the vibration and tactile sensation are highly harmonious and compatible with audio data and music.
  • the tactile sensation presenting device includes a DEA 11, a driving device 12, and a control device 13.
  • the drive device 12 is configured to drive the DEA 11.
  • the control device 13 is configured to transmit a vibration signal for vibrating the DEA 11 to the drive device 12.
  • the vibration signal includes a combination of a plurality of frequency signals for vibrating the DEA 11 at a specific frequency. All frequency signals are harmonic frequency signals for vibrating the DEA 11 at a harmonic frequency.
  • the tactile sensation presenting device of the present embodiment when executed in combination with content that enjoys information from hearing such as voice data and music, the tactile sensation presenting device is used by the user. It is possible to improve the harmony and affinity of the tactile sensation transmitted to the voice data and music.
  • the vibration signal consists only of a frequency signal that vibrates the DEA 11 at a frequency of 500 Hz or less.
  • the user can efficiently recognize the tactile sensation based on the vibration of the DEA 11.
  • the reference frequency of the harmonized frequency is 55 Hz.
  • 55Hz is the frequency of the A1 scale of the piano keyboard. Therefore, according to the above configuration, the effect of making the vibration and the tactile sensation transmitted from the tactile sensation presenting device to the user highly harmonious and compatible with the voice data and music can be obtained more remarkably.
  • the control device 13 is configured to transmit the vibration signal based on the waveform information and the vibration score of the vibration program read from the external storage medium 38 to the drive device 12.
  • the vibration program can be easily distributed through the external storage medium 38 or online distribution.
  • the external storage medium 38 is stored as information in which the audio data, music, etc., and the waveform information and vibration staff of the vibration program are synchronized, and the control device 13 is configured to have a reproduction function of the audio data, music, etc. By doing so, it becomes easy to synchronize the reproduction of voice data, music, and the like with the reproduction of the vibration program.
  • the control device 13 is configured to correct the vibration signal based on the frequency characteristics of the DEA 11 and transmit the corrected vibration signal to the drive device 12.
  • the control device 13 generates a vibration signal from the waveform information constituting the vibration signal and the vibration score which is the information symbolizing the combination of the frequency signals constituting the vibration signal, and drives the generated vibration signal. It is configured to transmit to the device 12.
  • the vibration signal can be stored in a format including waveform information and information in which a combination of frequency signals is symbolized. Therefore, the amount of information can be reduced as compared with the case where the vibration signal is stored in the as-is format, and as a result, a longer vibration program and a larger number of vibrations are performed in a certain storage area.
  • the program can be memorized. In addition, the user can easily create a vibration program.
  • the combination of frequency signals included in one vibration signal may include a harmonized frequency signal and an anharmonic frequency signal for vibrating the DEA 11 at a frequency other than the harmonized frequency.
  • the ratio of the harmonized frequency signal to the frequency signal included in one vibration signal is set to 50% or more.
  • the ratio of the anharmonic frequency signal to the frequency signal included in one vibration signal is preferably 1% or more and 50% or less.
  • each of the above-mentioned ratios may be the ratio of the number of the corresponding signals, or may be the ratio of the time during which the vibration based on the corresponding signals is executed.
  • the vibration signal is stored in the storage unit 33 and the external storage medium 38 in a format including the information in which the combination of the waveform information and the frequency signal is symbolized, but the vibration signal is stored in the format as it is. You may.
  • the signal generation unit 35 may be omitted.
  • the vibration signal may be encoded and stored together with the audio data and the video data. In this case, it is decoded in the reading unit and restored to the original vibration signal.
  • the correction unit 36 may be omitted.
  • the symbolized vibration signal may include at least a combination of frequency signals.
  • the vibration signal may include a plurality of multiplication components in addition to the fundamental frequency component.
  • the vibration signal does not include the waveform information.
  • it may be a vibration signal including other information other than the combination of the waveform information and the frequency signal.
  • Other information includes, for example, information on vibration time, amplitude and its change.
  • ⁇ DEA11 may be changed to another oscillator.
  • Examples of other transducers include other electroactive polymer actuators (EPAs) such as ion exchange polymer metal composites (IPMC), eccentric motors, and piezoelectric elements.
  • EPAs electroactive polymer actuators
  • IPMC ion exchange polymer metal composites
  • eccentric motors eccentric motors
  • piezoelectric elements piezoelectric elements
  • a method for driving a vibrator used in a tactile sensation presenting device configured to make the user recognize the vibration transmitted to the user as a tactile sensation, including driving the vibrator using a vibration signal.
  • the vibration signal includes a combination of a plurality of frequency signals for vibrating the vibrator at a specific frequency, and has a harmonic frequency in the range shown in the above equation (1), which occupies the combination of frequency signals.
  • a method for driving an oscillator characterized in that the ratio of frequency signals for vibrating is 50% or more.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Apparatuses For Generation Of Mechanical Vibrations (AREA)

Abstract

触感提示装置は、振動子（１１）、駆動装置（１２）、及び制御装置（１３）を備える。駆動装置（１２）は、振動子（１１）を駆動するように構成されている。制御装置（１３）は、振動子（１１）を振動させるための振動信号を駆動装置（１２）に送信するように構成されている。振動信号は、振動子（１１）を特定の周波数で振動させるための複数の周波数信号の組み合わせを含む。一つの振動信号に含まれる周波数信号のうち、振動子（１１）を調和周波数にて振動させるための周波数信号の割合が５０％以上である。

Description

触感提示装置、振動信号、及び記憶媒体
　本発明は、触感提示装置、振動信号、及び記憶媒体に関する。
　特許文献１には、入力された音声データに振動信号を割り当てる技術が開示されている。
　特許文献２には、振動子の振動を触感として使用者に認識させる触感提示装置が開示されている。
特開２０１６－１５７１３６号公報 特表２０１４－５１０３４６号公報
　この発明の目的は、触感提示装置から使用者に伝達される触感の、音声データや音楽に対する調和性及び親和性を向上させることにある。
　上記課題を解決する触感提示装置は、使用者に伝わる振動を触感として使用者に認識させるように構成された触感提示装置であって、振動子と、前記振動子を駆動するように構成された駆動装置と、前記振動子を振動させるための振動信号を前記駆動装置に送信するように構成された制御装置とを備え、前記振動信号は、前記振動子を特定の周波数で振動させるための複数の周波数信号の組み合わせを含み、下記式（１）に示す範囲の周波数を調和周波数Ｆｈと規定したとき、一つの前記振動信号に含まれる前記周波数信号のうち、前記振動子を前記調和周波数にて振動させるための周波数信号の割合が５０％以上である。
　｛Ｆｓ×２（ｋ／１２）｝×０．９９＜Ｆｈ＜｛Ｆｓ×２（ｋ／１２）｝×１．０１…（１）
　Ｆｓは、一つの前記振動信号を構成する前記周波数信号に共通の基準周波数であり、ｋは、０、正の整数、又は負の整数である。
　調和周波数は、音楽の十二音階の考え方に基づく周波数である。そのため、触感提示装置による使用者への触感の提示を、音声データや音楽等の聴覚からの情報を楽しむコンテンツに組み合わせて実行した場合に、調和周波数にて振動させるための周波数信号を含む振動信号に基づいて、振動子から使用者に伝達される振動及び触感は、音声データや音楽に対して調和性及び親和性の高いものになる。
　上記触感提示装置において、前記振動信号は、前記振動子を５００Ｈｚ以下の周波数で振動させる前記周波数信号のみからなることが好ましい。
　上記構成によれば、使用者に対して振動子の振動に基づく触感を効率的に認識させることができる。
　上記触感提示装置において、前記調和周波数の前記基準周波数は、５５Ｈｚであることが好ましい。
　５５Ｈｚは、ピアノの鍵盤のＡ１の音階の周波数である。そのため、上記構成によれば、触感提示装置から使用者に伝達される振動及び触感を、音声データや音楽に対して調和性及び親和性の高いものとする効果がより顕著に得られる。
　上記触感提示装置において、一つの前記振動信号に含まれる前記周波数信号のうち、前記振動子を前記調和周波数以外の周波数にて振動させるための周波数信号の割合が１％以上５０％以下であることが好ましい。
　上記構成によれば、調和周波数以外の周波数にて振動子を振動させるための周波数信号に基づく振動及び触感によって、音声データや音楽に対する違和感を表現することができる。
　上記触感提示装置において、前記制御装置は、外部記憶媒体に記憶されている前記振動信号を読み込み、その読み込まれた前記振動信号を前記駆動装置に送信するように構成されていることが好ましい。
　上記構成によれば、外部記憶媒体やネット配信を通じて振動プログラムを容易に流通させることができる。
　上記触感提示装置において、前記制御装置は、前記振動信号を前記振動子の周波数特性に基づいて補正し、その補正した前記振動信号を前記駆動装置に送信するように構成されていることが好ましい。
　上記構成によれば、振動子の種類や個体差に起因して、振動信号に基づく振動子の振動が振動子毎に変化してしまうことを抑制できる。これにより、振動信号に基づく振動をより正確に再生することができる。
　上記触感提示装置において、前記制御装置は、振動の波形に関する波形情報と、前記周波数信号の組み合わせを記号化した情報とに基づいて前記振動信号を生成し、その生成した前記振動信号を前記駆動装置に送信するように構成されていることが好ましい。
　上記構成によれば、振動信号を波形情報と周波数信号の組み合わせを記号化した情報とを含む形式で記憶しておくことができる。そのため、振動信号をそのままの形式で記憶しておく場合と比較して、情報量を小さくすることができる。
　上記課題を解決する振動信号は、上記触感提示装置における前記振動子の駆動に用いられる振動信号であって、前記振動子を特定の周波数で振動させるための複数の周波数信号の組み合わせを含み、下記式（１）に示す範囲の周波数を調和周波数Ｆｈと規定したとき、前記振動子を前記調和周波数にて振動させるための周波数信号の割合が５０％以上である。
　｛Ｆｓ×２（ｋ／１２）｝×０．９９＜Ｆｈ＜｛Ｆｓ×２（ｋ／１２）｝×１．０１…（１）
　Ｆｓは、一つの前記振動信号を構成する前記周波数信号に共通の基準周波数であり、ｋは、０、正の整数、又は負の整数である。
　上記課題を解決する記憶媒体は、上記振動信号がそのまま、又はエンコードされて記録されている。
　本発明によれば、触感提示装置から使用者に伝達される触感の、音声データや音楽に対する調和性及び親和性を向上させることができる。
図１は、触感提示装置の概略図。 図２は、誘電エラストマーアクチュエータの断面構造を示す断面図。 図３は、調和周波数信号と調和周波数との関係を示す表。 図４は、振動信号を具体化した電圧波形。 図５は、振動プログラムの波形情報及び振動譜。
　以下、本発明の一実施形態について説明する。なお、特に断りがない限り本明細書にて使用する「周波数」とは基本周波数（合成波形の場合、最も低い周波数成分の周波数）である。
　図１に示すように、触感提示装置は、振動子としての誘電エラストマーアクチュエータ１１（ＤＥＡ：Dielectric Elastomer Actuator）、駆動装置１２、及び制御装置１３を備えている。駆動装置１２は、ＤＥＡ１１の一対の電極の間に電圧を印加することにより、ＤＥＡ１１を駆動するように構成されている。制御装置１３は、振動信号を駆動装置１２に送信するように構成されている。
　図２に示すように、ＤＥＡ１１は、誘電エラストマーからなるシート状の誘電層２０と、誘電層２０の厚さ方向の両側に配置された電極層としての正極電極２１及び負極電極２２とからなる組が複数積層された多層構造体である。ＤＥＡ１１の最外層には絶縁層２３が積層されている。ＤＥＡ１１において、正極電極２１と負極電極２２との間に直流電圧が印加されると、印加電圧の大きさに応じて、誘電層２０が厚さ方向に圧縮されるとともにＤＥＡ１１の面方向に伸張するように変形する。ＤＥＡ１１の面方向は、誘電層２０の面に沿った方向に一致する。
　誘電層２０を構成する誘電エラストマーは特に限定されるものではなく、公知のＤＥＡに用いられる誘電エラストマーを用いることができる。上記誘電エラストマーとしては、例えば、架橋されたポリロタキサン、シリコーンエラストマー、アクリルエラストマー、ウレタンエラストマーが挙げられる。これら誘電エラストマーのうちの一種を用いてもよいし、複数種を併用してもよい。誘電層２０の厚さは、例えば、２０～２００μｍである。
　正極電極２１及び負極電極２２を構成する材料としては、例えば、導電エラストマー、カーボンナノチューブ、ケッチェンブラック（登録商標）、金属蒸着膜が挙げられる。上記導電エラストマーとしては、例えば、絶縁性高分子及び導電性フィラーを含有する導電エラストマーが挙げられる。
　上記絶縁性高分子としては、例えば、架橋されたポリロタキサン、シリコーンエラストマー、アクリルエラストマー、ウレタンエラストマーが挙げられる。これら絶縁性高分子のうちの一種を用いてもよいし、複数種を併用してもよい。上記導電性フィラーとしては、例えば、ケッチェンブラック（登録商標）、カーボンブラック、銅や銀等の金属粒子が挙げられる。これら導電性フィラーのうちの一種を用いてもよいし、複数種を併用してもよい。正極電極２１及び負極電極２２の厚さは、例えば、０．１～１００μｍである。
　絶縁層２３を構成する絶縁エラストマーは特に限定されるものではなく、公知のＤＥＡの絶縁部分に用いられる公知の絶縁エラストマーを用いることができる。上記絶縁エラストマーとしては、例えば、架橋されたポリロタキサン、シリコーンエラストマー、アクリルエラストマー、ウレタンエラストマーが挙げられる。これら絶縁エラストマーのうちの一種を用いてもよいし、複数種を併用してもよい。絶縁層２３の厚さは、例えば、１～１００μｍである。
　駆動装置１２は、制御装置１３から送信された振動信号に基づく波形の電圧をバッテリ等の電源（図示略）からＤＥＡ１１に印加する。駆動装置１２は、１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
　振動信号は、予め設定された振動プログラムに従って、振動の周波数が経時的に変化するようにＤＥＡ１１を振動させるための情報であり、音楽における楽曲に相当する。振動信号は、波形情報及びプログラム情報を含む。波形情報は、ＤＥＡ１１の振動の１周期分の波形、即ち、振動の質に関する情報であり、音楽における音質（音色）に相当する。プログラム情報は、ＤＥＡ１１を振動させるための情報であり、例えば、振動の周波数が予め設定された順序で経時的に変化するようにＤＥＡ１１を振動させるための情報である。プログラム情報は、ＤＥＡ１１を特定の周波数で単位時間、振動させるための複数の周波数信号の組み合わせからなり、音楽における旋律に相当する。
　プログラム情報を構成する各周波数信号は、ＤＥＡ１１を５００Ｈｚ以下の周波数で振動させる信号であることが好ましく、３００Ｈｚ以下の周波数で振動させる信号であることがより好ましい。また、各周波数信号は、ＤＥＡ１１を１Ｈｚ以上の周波数で振動させる信号であることが好ましい。
　プログラム情報は、下記式（１）に示す範囲の周波数である調和周波数ＦｈにてＤＥＡ１１を振動させるための周波数信号（以下、調和周波数信号と記載する。）の組み合わせである。
　｛Ｆｓ×２（ｋ／１２）｝×０．９９＜Ｆｈ＜｛Ｆｓ×２（ｋ／１２）｝×１．０１…（１）
　式（１）において、Ｆｓは、一つの振動信号、即ち、一つのプログラム情報を構成する調和周波数信号に共通の基準周波数である。基準周波数Ｆｓは、任意に設定することができる。基準周波数Ｆｓとしては、例えば、５５Ｈｚが挙げられる。
　式（１）において、ｋは、０、正の整数、又は負の整数である。
　調和周波数Ｆｈは、音楽の十二音階の考え方に基づく周波数である。詳述すると、調和周波数Ｆｈは、基準周波数Ｆｓを基点として、周波数比率が２：１となる周波数の範囲毎に、その範囲内を均等な周波数比にて１２分割した際の分割点となる値である規定周波数の±１％の範囲内の周波数である。
　図３の表に、基準周波数Ｆｓを５５Ｈｚとした場合の調和周波数信号Ｇ１～Ａ＃２と、その調和周波数信号に対応する調和周波数Ｆｈとの関係を示す。図３の表は、調和周波数信号を対応する周波数の低い順に並べたものであり、１２段階毎に調和周波数信号に対応する規定周波数が２倍になっている。
　図４に、振動信号を具体化した電圧波形の一例を示す。図４に示す振動信号の電圧波形は、波形情報が正弦波を示す情報であり、プログラム情報が、複数の調和周波数信号の組み合わせ「（Ａ１）→（Ｂ１）→（Ａ＃１）→（Ａ＃１）→（Ａ１＋Ｂ１）」である場合のものである。プログラム情報の（Ａ１＋Ｂ１）は、調和周波数信号Ａ１に基づく振動と調和周波数信号Ｂ１に基づく振動とを同時にＤＥＡ１１に行わせるための信号であり、音楽における和音に相当する。振動信号における（Ａ１＋Ｂ１）部分の電圧波形は、調和周波数信号Ａ１に基づく周波数の電圧波形と、調和周波数信号Ｂ１に基づく周波数の電圧波形とを合成したものとなる。
　なお、図４に示す電圧波形の横軸は、時間ｔ０～ｔ５である。また、図４に示す電圧波形の各形状は、理解を容易にするために誇張して示したものであり、実際の周波数とは異なっている。
　図１に示すように、制御装置１３は、入力部３１、表示部３２、記憶部３３、読み込み部３４、信号生成部３５、補正部３６、作触感部３７を備えるコンピュータとして構成される。
　入力部３１は、例えば、キーボード、タッチパネル、マウス等のポインティングデバイスであり、使用者からの操作指示等を受け付ける。表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の表示デバイスである。
　記憶部３３には、単数又は複数の振動プログラムが保存されている。振動プログラムは、その振動プログラムに従ってＤＥＡ１１を振動させるための振動信号を構成する波形情報と、当該振動信号を構成するプログラム情報を記号化した情報（以下、振動譜と記載する。）との組み合わせとして保存されている。振動譜は、音楽における楽曲を演奏記号や符号によって記号化した楽譜に相当する。
　図５に、記憶部３３に保存されている一つの振動プログラムの波形情報及び振動譜の一例を示す。図５に示す波形情報は、正弦波を示す波形情報である。図５に示す振動譜は、横軸を時間とし、縦軸を調和周波数信号の種類とするマップによって、ＤＥＡ１１の振動の周波数の時間変化を表している。
　読み込み部３４は、光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等の外部記憶媒体３８から、外部記憶媒体（記憶媒体）３８に記憶されている振動プログラムの読み取りを行う。外部記憶媒体は、ネット上の記憶媒体を含む。
　信号生成部３５は、使用者による振動プログラムを再生するための操作に基づいて、記憶部３３に保存されている振動プログラムの波形情報及び振動譜、又は外部記憶媒体３８から読み取られた振動プログラムの波形情報及び振動譜から、図４に示すような振動信号を順次生成し、補正部３６に送信する。
　補正部３６は、信号生成部３５から送信された振動信号を、ＤＥＡ１１の周波数特性に基づいて順次補正し、駆動装置１２に送信する。ＤＥＡ１１は、その種類や個体毎に異なる周波数特性（各周波数における入力と変位の関係）を有している場合がある。そのため、振動信号が同じであったとしても、ＤＥＡ１１の種類や個体差に起因して振動信号に基づく振動が僅かに変化するおそれがある。補正部３６では、こうしたＤＥＡ１１の周波数特性が振動に与える影響が小さくなるように振動信号を補正する。
　作触感部３７は、使用者の操作に基づいて、振動プログラムの波形情報及び振動譜を作成し、記憶部３３に保存する。また、作触感部３７は、使用者の操作に基づいて、記憶部３３に保存されている振動プログラムの波形情報及び振動譜の編集を行う。上記の振動プログラムの作成及び編集は、例えば、振動プログラムの波形情報及び振動譜を表示部３２に表示させ、入力部３１を操作して、表示された波形や振動譜の情報を変更することにより実現できる。
　次に、本実施形態の作用について説明する。
　本実施形態の触感提示装置は、使用者の肌に伝わる振動を触感として使用者に認識させるための装置であり、ＤＥＡ１１を指先や手首等の使用者の肌の一部に接触させた状態として使用される。使用者は、ＤＥＡ１１を肌に接触させた状態として、入力部３１を用いて、記憶部３３又は外部記憶媒体３８に記憶されている振動プログラムを選択し、その振動プログラムを再生する操作を行う。
　当該操作が行われると、選択された振動プログラムの波形情報及び振動譜が信号生成部３５へと送信される。そして、信号生成部３５における波形情報及び振動譜からの振動信号の生成、及び補正部３６における振動信号の補正が順次行われ、補正された振動信号が駆動装置１２へと送信される。駆動装置１２は、送信された振動信号に基づく波形の電圧をＤＥＡ１１に印加する。これにより、ＤＥＡ１１は、選択された振動プログラムに従って、振動の周波数が経時的に変化するように振動する。
　使用者は、ＤＥＡ１１の振動が伝達されることにより、その振動を触感として認識する。その結果、触感提示装置から使用者に触感が提示される。このとき、選択された振動プログラムに従ってＤＥＡ１１の振動の周波数が経時的に変化することにより、使用者は、様々に変化する触感を認識することができる。
　ここで、本実施形態の触感提示装置では、振動信号を用いて、ＤＥＡ１１を振動させている。その振動信号は、調和周波数ＦｈにてＤＥＡ１１を振動させるための調和周波数信号を組み合わせてなるプログラム情報を含む。調和周波数Ｆｈは、音楽の十二音階の考え方に基づく周波数である。そのため、本実施形態の触感提示装置による使用者への触感の提示を、音声データや音楽等の聴覚からの情報を楽しむコンテンツに組み合わせて実行した場合に、触感提示装置から使用者に伝達される振動及び触感は、音声データや音楽に対して調和性及び親和性の高いものになる。
　次に、本実施形態の効果について記載する。
　（１）触感提示装置は、ＤＥＡ１１、駆動装置１２、及び制御装置１３を備えている。駆動装置１２は、ＤＥＡ１１を駆動するように構成されている。制御装置１３は、ＤＥＡ１１を振動させるための振動信号を駆動装置１２に送信するように構成されている。振動信号は、ＤＥＡ１１を特定の周波数で振動させるための複数の周波数信号の組み合わせ含む。周波数信号は全て、ＤＥＡ１１を調和周波数にて振動させるための調和周波数信号である。
　上記構成によれば、本実施形態の触感提示装置による使用者への触感の提示を、音声データや音楽等の聴覚からの情報を楽しむコンテンツに組み合わせて実行した場合に、触感提示装置から使用者に伝達される触感の音声データや音楽に対する調和性及び親和性を向上させることができる。
　（２）振動信号は、ＤＥＡ１１を５００Ｈｚ以下の周波数で振動させる周波数信号のみからなる。
　上記構成によれば、使用者に対してＤＥＡ１１の振動に基づく触感を効率的に認識させることができる。
　（３）調和周波数の基準周波数は、５５Ｈｚである。
　５５Ｈｚは、ピアノの鍵盤のＡ１の音階の周波数である。そのため、上記構成によれば、触感提示装置から使用者に伝達される振動及び触感を、音声データや音楽に対して調和性及び親和性の高いものとする効果がより顕著に得られる。
　（４）制御装置１３は、外部記憶媒体３８から読み込んだ振動プログラムの波形情報及び振動譜に基づく振動信号を駆動装置１２に送信するように構成されている。
　上記構成によれば、外部記憶媒体３８やネット配信を通じて振動プログラムを容易に流通させることができる。また、音声データや音楽等と、振動プログラムの波形情報及び振動譜とを同期させた情報として外部記憶媒体３８に記憶させるとともに、制御装置１３を音声データや音楽等の再生機能を有するように構成することにより、音声データや音楽等の再生と、振動プログラムの再生とを同期させることが容易になる。
　（５）制御装置１３は、振動信号をＤＥＡ１１の周波数特性に基づいて補正し、その補正した振動信号を駆動装置１２に送信するように構成されている。
　上記構成によれば、ＤＥＡ１１の種類や個体差に起因して、振動信号に基づくＤＥＡ１１の振動がＤＥＡ１１毎に変化してしまうことを抑制できる。これにより、振動信号に基づく振動をより正確に再生することができる。
　（６）制御装置１３は、振動信号を構成する波形情報と、振動信号を構成する周波数信号の組み合わせを記号化した情報である振動譜とから振動信号を生成し、その生成した振動信号を駆動装置１２に送信するように構成されている。
　上記構成によれば、振動信号を波形情報と周波数信号の組み合わせを記号化した情報とを含む形式で記憶しておくことができる。そのため、振動信号をそのままの形式で記憶しておく場合と比較して、情報量を小さくすることができ、その結果、一定の記憶領域内に、より長時間の振動プログラム、及びより多数の振動プログラムを記憶させることができる。また、使用者が振動プログラムを容易に作成できる。
　なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
　・一つの振動信号に含まれる周波数信号の組み合わせは、調和周波数信号と、ＤＥＡ１１を調和周波数以外の周波数にて振動させるための非調和周波数信号とを含むものであってもよい。この場合、一つの振動信号に含まれる周波数信号に占める調和周波数信号の割合を５０％以上とする。これにより、上記（１）と同様の効果が得られる。
　また、非調和周波数信号を含む振動信号とした場合には、非調和周波数信号に基づく振動及び触感によって、音声データや音楽に対する違和感を表現することができる。そのため、不気味さや恐ろしさ等を、触感を通じて表現する場合には、意図的に振動信号に非調和周波数信号を含ませる。この場合、一つの振動信号に含まれる周波数信号に占める非調和周波数信号の割合を１％以上５０％以下とすることが好ましい。なお、上記の各割合は、該当する信号の個数割合であってもよいし、該当する信号に基づく振動が実行される時間の割合であってもよい。
　・上記実施形態では、波形情報と周波数信号の組み合わせを記号化した情報とを含む形式で振動信号を記憶部３３及び外部記憶媒体３８に記憶させていたが、振動信号をそのままの形式で記憶させてもよい。この場合、信号生成部３５を省略してもよい。また、この場合、振動信号は、音声データや映像データとともにエンコードされて、記憶されてもよい。この場合、読み込み部においてデコードされて、元の振動信号に復元される。
　・補正部３６を省略してもよい。
　・記号化された振動信号は、少なくとも周波数信号の組み合わせを含むものであればよい。振動信号は基本周波数成分以外に複数の逓倍成分を含んでもよい。例えば、振動の波形が固定されている場合や、振動の波形を複数の波形から使用者が選択可能に構成されている場合には、波形情報を含まない振動信号とすることもできる。また、波形情報及び周波数信号の組み合わせ以外のその他の情報を含む振動信号であってもよい。その他の情報としては、例えば、振動の時間、振幅及びその変化に関する情報が挙げられる。
　・基準周波数は、調和しようとする音楽が、演奏時に調律された等により、本来の周波数からずれた場合、その音楽に合わせて変更するのが望ましい。
　・ＤＥＡ１１をその他の振動子に変更してもよい。その他の振動子としては、例えば、イオン交換ポリマーメタル複合体（ＩＰＭＣ：Ionic Polymer Metal Composite）等の他の電場応答性高分子アクチュエータ（ＥＰＡ：Electroactive Polymer Actuator）、偏心モータ、圧電素子が挙げられる。
　次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
　（Ａ）使用者に伝わる振動を触感として使用者に認識させるように構成された触感提示装置に用いられる振動子の駆動方法であって、振動信号を用いて前記振動子を駆動することを含み、前記振動信号は、前記振動子を特定の周波数で振動させるための複数の周波数信号の組み合わせを含み、周波数信号の組み合わせに占める、前記振動子を上記式（１）に示す範囲の調和周波数にて振動させるための周波数信号の割合が５０％以上であることを特徴とする振動子の駆動方法。
　１１…誘電エラストマーアクチュエータ（ＤＥＡ）
　１２…駆動装置
　１３…制御装置

Claims (9)

  1. 　使用者に伝わる振動を触感として使用者に認識させるように構成された触感提示装置であって、
    　振動子と、
    　前記振動子を駆動するように構成された駆動装置と、
    　前記振動子を振動させるための振動信号を前記駆動装置に送信するように構成された制御装置とを備え、
    　前記振動信号は、前記振動子を特定の周波数で振動させるための複数の周波数信号の組み合わせを含み、
    　下記式（１）に示す範囲の周波数を調和周波数Ｆｈと規定したとき、
    　｛Ｆｓ×２（ｋ／１２）｝×０．９９＜Ｆｈ＜｛Ｆｓ×２（ｋ／１２）｝×１．０１…（１）
    （Ｆｓは、一つの前記振動信号を構成する前記周波数信号に共通の基準周波数であり、ｋは、０、正の整数、又は負の整数である。）
    　一つの前記振動信号に含まれる前記周波数信号のうち、前記振動子を前記調和周波数にて振動させるための周波数信号の割合が５０％以上であることを特徴とする触感提示装置。
  2. 　前記振動信号は、前記振動子を５００Ｈｚ以下の周波数で振動させる前記周波数信号のみからなる請求項１に記載の触感提示装置。
  3. 　前記調和周波数の前記基準周波数は、５５Ｈｚである請求項１又は請求項２に記載の触感提示装置。
  4. 　一つの前記振動信号に含まれる前記周波数信号のうち、前記振動子を前記調和周波数以外の周波数にて振動させるための周波数信号の割合が１％以上５０％以下である請求項１～３のいずれか一項に記載の触感提示装置。
  5. 　前記制御装置は、外部記憶媒体に記憶されている前記振動信号を読み込み、その読み込まれた前記振動信号を前記駆動装置に送信するように構成されている請求項１～４のいずれか一項に記載の触感提示装置。
  6. 　前記制御装置は、前記振動信号を前記振動子の周波数特性に基づいて補正し、その補正した前記振動信号を前記駆動装置に送信するように構成されている請求項１～５のいずれか一項に記載の触感提示装置。
  7. 　前記制御装置は、振動の波形に関する波形情報と、前記周波数信号の組み合わせを記号化した情報とに基づいて前記振動信号を生成し、その生成した前記振動信号を前記駆動装置に送信するように構成されている請求項１～６のいずれか一項に記載の触感提示装置。
  8. 　請求項１～７のいずれか一項に記載の触感提示装置における前記振動子の駆動に用いられる振動信号であって、
    　前記振動子を特定の周波数で振動させるための複数の周波数信号の組み合わせを含み、
    　下記式（１）に示す範囲の周波数を調和周波数Ｆｈと規定したとき、
    　｛Ｆｓ×２（ｋ／１２）｝×０．９９＜Ｆｈ＜｛Ｆｓ×２（ｋ／１２）｝×１．０１…（１）
    （Ｆｓは、一つの前記振動信号を構成する前記周波数信号に共通の基準周波数であり、ｋは、０、正の整数、又は負の整数である。）
    　前記振動子を前記調和周波数にて振動させるための周波数信号の割合が５０％以上であることを特徴とする振動信号。
  9. 　請求項８に記載の振動信号がそのまま、又はエンコードされて記録された記憶媒体。
PCT/JP2021/005968 2020-03-25 2021-02-17 触感提示装置、振動信号、及び記憶媒体 WO2021192747A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020054470A JP2021157279A (ja) 2020-03-25 2020-03-25 触感提示装置、振動信号、及び記憶媒体
JP2020-054470 2020-03-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2021192747A1 true WO2021192747A1 (ja) 2021-09-30
WO2021192747A9 WO2021192747A9 (ja) 2022-01-20

Family

ID=77892440

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/005968 WO2021192747A1 (ja) 2020-03-25 2021-02-17 触感提示装置、振動信号、及び記憶媒体

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2021157279A (ja)
WO (1) WO2021192747A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009533714A (ja) * 2006-04-13 2009-09-17 イマージョン コーポレーション デジタル音声信号からハプティック・イベントを自動生成するシステム及び方法
WO2019181955A1 (ja) * 2018-03-23 2019-09-26 日本電産株式会社 音声／振動変換装置
WO2020008931A1 (ja) * 2018-07-04 2020-01-09 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108287651B (zh) * 2012-05-09 2021-04-13 苹果公司 用于针对在用户界面中执行的操作提供触觉反馈的方法和装置
KR102651705B1 (ko) * 2017-02-23 2024-03-28 삼성전자주식회사 전자 장치에서 진동 제공 방법 및 장치

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009533714A (ja) * 2006-04-13 2009-09-17 イマージョン コーポレーション デジタル音声信号からハプティック・イベントを自動生成するシステム及び方法
WO2019181955A1 (ja) * 2018-03-23 2019-09-26 日本電産株式会社 音声／振動変換装置
WO2020008931A1 (ja) * 2018-07-04 2020-01-09 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021192747A9 (ja) 2022-01-20
JP2021157279A (ja) 2021-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10467870B2 (en) Sound to haptic effect conversion system using multiple actuators
US9245429B2 (en) Haptic warping system
EP2703951B1 (en) Sound to haptic effect conversion system using mapping
EP3206109B1 (en) Low-frequency effects haptic conversion system
Marshall et al. Vibrotactile feedback in digital musical instruments
US10705610B2 (en) Apparatus for unified audio tactile feedback
WO2013111557A1 (ja) 電子機器
CN104885040B (zh) 振动控制装置、触摸面板输入装置以及振动控制方法
JP2013257913A (ja) 記憶された効果を有する触覚フィードバックシステム
JP2005258666A (ja) 入力装置および電子機器並びに電子機器の感触フィードバック入力方法
US11579695B2 (en) System and method for generating sound effects on fingertips with piezoelectric actuators of a haptic keyboard
Ferreira When sound meets movement: Performance in electronic dance music
US9823761B2 (en) Vibration control device, electronic apparatus, and vibration control method
WO2021192747A1 (ja) 触感提示装置、振動信号、及び記憶媒体
BRPI0311280B1 (pt) Method for operating a communication device in a communication system, and communication device
US20060182292A1 (en) Panel- shaped acoustic wave generator
Iazzetta Meaning in music gesture
Vickers Lemma 4: Haptic input+ auditory display= musical instrument?
JP2009025476A (ja) 加算合成音源装置及びその制御方法
Chauhan Auditory-tactile interaction using digital signal processing in musical instruments
JP2023099458A (ja) 振動装置およびこれを含む装置
Vickers Lemma 4: Haptic Input+ Auditory Display= Musical Instrument?

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21774826

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21774826

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1