WO2021125777A1 - 이동 대상체의 영상 처리 시스템 및 방법 - Google Patents

이동 대상체의 영상 처리 시스템 및 방법 Download PDF

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WO2021125777A1
WO2021125777A1 PCT/KR2020/018418 KR2020018418W WO2021125777A1 WO 2021125777 A1 WO2021125777 A1 WO 2021125777A1 KR 2020018418 W KR2020018418 W KR 2020018418W WO 2021125777 A1 WO2021125777 A1 WO 2021125777A1
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WO
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image
lens
photographed
images
image processing
Prior art date
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PCT/KR2020/018418
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English (en)
French (fr)
Inventor
김호연
Original Assignee
주식회사 가치소프트
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
    • H04N25/50—Control of the SSIS exposure
    • H04N25/57—Control of the dynamic range
    • H04N25/58—Control of the dynamic range involving two or more exposures
    • H04N25/587—Control of the dynamic range involving two or more exposures acquired sequentially, e.g. using the combination of odd and even image fields
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/67—Focus control based on electronic image sensor signals

Definitions

  • the present invention relates to an image processing system and method of a moving object for recognizing an identification mark attached to or printed on a moving object in order to recognize or classify the moving object.
  • An image acquisition device for acquiring an image generally includes a lens and an image sensor, and since the position of the focus on which the image is formed varies according to the position of the object to be photographed, the position of the image sensor must also move accordingly.
  • FIG. 1 is a view for explaining obtaining a focused image by moving a position of an image sensor according to the distance of an object from a lens during general image capturing.
  • a range of distances that can be photographed is determined according to a specification thereof. It is assumed that the closest position at which the image can be taken with a focus is the first position 10 , and the farthest position is the second position 20 . If the object 101 is at the first position 10, the image 102 is formed at 120, which is the position corresponding to the first position 10, according to the refraction principle of the optical system including the lens 110, so that the image The sensor should be located at (120), and when the object 105 is at the second position (20), the image 106 is formed at (140), which is a position corresponding to the second position (20), so that the image sensor is (140). ) should be located.
  • the position of the focal point on which an image is formed is changed according to the shooting distance range determined according to the first position 10 and the second position 120 , and in order to obtain a focused image, the image sensor also has a movement range corresponding to the focal length. Since it needs to move properly and quickly in the inner body (between 120 and 140), a separate driving device is required to move the image sensor, thereby complicating the structure.
  • a mobile image processing system and method for quickly and simply obtaining a focused image at various positions without the need for a driving device for focus adjustment are proposed.
  • a mobile image processing system includes a lens; an image sensor in which a focal plane on which an image of an object to be photographed passes through the lens is formed is inclined instead of perpendicular to the central axis of the lens; and an image acquisition unit configured to acquire an image formed a plurality of times with a predetermined time difference while passing the focal plane of the inclined image sensor as the object to be photographed moves.
  • the lens is disposed parallel to the article loading surface or the moving direction of the transport device for loading and moving the photographing object
  • the image sensor is arranged to be parallel to the article loading surface or the moving direction of the transporting device for loading and moving the photographing object , may be inclined at a predetermined angle to either side based on the moving direction.
  • the image sensor may include a point corresponding to a first focal length corresponding to a minimum distance from the lens to the photographing object, which varies according to the size of the photographing object, and a maximum distance from the lens to the photographing object.
  • the point corresponding to the second focal length may be inclined so as to be located at both ends of the image sensor.
  • the image acquisition unit may continuously capture images at predetermined time intervals from entering into the field of view of the lens as the photographing object moves.
  • the image acquisition unit may select one or a plurality of images that are in focus from among the plurality of images taken continuously to recognize the identification mark included in the image.
  • the image acquisition unit selects data with a predetermined width of at least one line or more in units of pixel lines from the selected image to recognize the identification mark included in the image.
  • the apparatus may further include a measuring unit configured to measure the distance to the object to be photographed by detecting at least one of a distance to the object to be photographed, a location, and a volume, wherein the image acquisition unit uses the measured distance information to detect the selected image.
  • the display device may further include a focus band selector for selecting a position of a pixel line in focus.
  • the identification mark may include any one of a barcode, a QR code, a character, and a figure.
  • the moving object image processing method from an image sensor in which a focal plane on which an image of a photographic object is formed through a lens is not perpendicular to the central axis of the lens and is inclined, as the photographing object moves, the inclined an image acquisition step of continuously acquiring images formed while passing through a focal plane of the image sensor with a predetermined time difference; and selecting one or a plurality of images that are in focus from among the plurality of consecutively acquired images and recognizing an identification mark included in the corresponding image.
  • images may be continuously photographed at predetermined time intervals from entering the field of view of the lens until exiting.
  • any one of a barcode, a QR code, a character, and a figure included in the plurality of images taken continuously may be recognized.
  • the method may further include measuring the distance to the object to be photographed, and the step of recognizing the identification mark includes selecting one or more focused images from among the plurality of images continuously acquired using the measured distance information. By selecting it, the identification mark included in the image can be recognized.
  • the system and method for processing an image of a moving object do not require a separate driving device for focusing, so that the structure is simple, the image processing speed is fast, and installation and operation costs can be reduced.
  • 1 is a view for explaining obtaining a focused image by moving the position of the image sensor according to the distance of the object from the lens during general image shooting;
  • FIG. 2A is a diagram of a configuration in which an image sensor is disposed at an angle rather than parallel to a lens according to an embodiment of the present invention
  • 2B is a diagram for explaining the configuration and principle of a moving object image processing system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a first implementation example of a mobile image processing system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a second implementation example of a mobile image processing system according to an embodiment of the present invention.
  • 5 is a diagram for explaining acquiring a plurality of images in the image acquisition unit 230;
  • FIG. 6 is a view showing a moving object image processing system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart of a moving object image processing method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart of a moving object image processing method according to another embodiment of the present invention.
  • Each block in the accompanying block diagram and combinations of steps in the flowchart may be executed by computer program instructions (execution engine), which computer program instructions are executed by the processor of a general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing device. It may be mounted so that its instructions, which are executed by the processor of a computer or other programmable data processing device, create means for performing the functions described in each block of the block diagram or in each step of the flowchart.
  • These computer program instructions may also be stored in a computer-usable or computer-readable memory that may direct a computer or other programmable data processing device to implement a function in a particular manner, and thus the computer-usable or computer-readable memory. It is also possible for the instructions stored in the block diagram to produce an article of manufacture containing instruction means for performing a function described in each block of the block diagram or each step of the flowchart.
  • the computer program instructions may be mounted on a computer or other programmable data processing device, a series of operational steps is performed on the computer or other programmable data processing device to create a computer-executable process to create a computer or other programmable data processing device. It is also possible that the instructions for performing the data processing apparatus provide steps for executing the functions described in each block of the block diagram and each step of the flowchart.
  • each block or step may represent a module, segment, or portion of code comprising one or more executable instructions for executing specified logical functions, and in some alternative embodiments the blocks or steps referred to in the block or steps. It should be noted that it is also possible for functions to occur out of sequence. For example, it is possible that two blocks or steps shown one after another may be performed substantially simultaneously, and also the blocks or steps may be performed in the reverse order of the corresponding functions, if necessary.
  • FIG. 2A is a diagram illustrating a configuration in which an image sensor is disposed at an angle instead of parallel to a lens according to an embodiment of the present invention.
  • the image sensor 220 is generally disposed parallel to the lens 210 , that is, perpendicular to the central axis 240 of the lens. However, in an embodiment of the present invention, it can be seen that the image sensor 220 is disposed to be inclined as shown in FIG. 2A . The principle of obtaining a focused image through the image sensor 220 disposed at an angle will be described in detail with reference to FIGS. 2B and the embodiments of FIGS. 3 and 4 .
  • 2B is a diagram for explaining a configuration of a moving object image processing system and a principle thereof according to an embodiment of the present invention.
  • a mobile image processing system includes a lens 210 , an image sensor 220 , and an image acquisition unit 230 .
  • the lens 210 may be implemented as a single lens or may be implemented as a combination of several types of lenses, and light from an object passes through the lens 210 and is focused on the image sensor 220 , and is located at the position of the object. Because the focal length is different, the location of the image that is in focus is also different.
  • the image of the object to be photographed passing through the lens 210 is formed on the image sensor 220 .
  • the focusing plane is disposed to be inclined rather than perpendicular to the central axis of the lens.
  • the lens 210 is disposed parallel to the article loading surface or the moving direction of the transport device for loading and moving the object to be photographed, but the image sensor 220 is the article loading surface of the transport device for loading and moving the object to be photographed.
  • it is inclined at a predetermined angle to either side based on the moving direction.
  • the point 260 corresponding to the second focal length corresponding to the maximum distance from 210 to the object to be photographed may be inclined so as to be located at both ends of the image sensor 210 .
  • the image sensor 220 may be, for example, a two-dimensional image sensor.
  • a specific inclination angle according to an example of the minimum and maximum distances to the object to be photographed, the focal length of the lens, and the length of the image sensor will be numerically described as follows.
  • the formula for calculating the focal length is as follows.
  • Equation 1 the distance between the object to be photographed and the lens
  • b the distance between the lens and the image
  • f the focal length of the lens
  • the distance of the image sensor is 35.78275 when the object to be photographed is located at the minimum distance of 1,600mm. mm, and when the object to be photographed is positioned at the maximum distance of 2,400 mm, the distance of the image sensor is calculated as 35.51797 mm, and the difference is 0.26478 mm. Therefore, assuming that one side of the image sensor has a length of 10 mm, both the minimum and maximum distances of the object to be photographed can be covered even if the distance difference between the two ends is only about 0.26478 mm.
  • the image acquisition unit 230 acquires an image formed while passing the focal plane of the image sensor 220 tilted as the object to be photographed moves, a plurality of times with a predetermined time difference.
  • the image acquisition unit 230 may continuously capture images at predetermined time intervals from entering the angle of view of the lens 210 as the object to be photographed moves to leaving the image acquisition unit 230 .
  • Examples of the time interval may vary depending on the moving speed of the object to be photographed, and if the moving speed is fast, it may be taken at a short interval, if the moving speed is slow, it may be taken at a long interval. to be recognized, it can be set to shoot at least two times of any size of an object to be photographed.
  • the range for recognizing the object to be photographed is determined according to the characteristics of the lens 210, the image sensor 220, and the image acquisition unit 230, and the system of the present invention uses this limited range to transfer the photographing object (article). It should be set to an area, and the object (article) to be photographed is configured to move to the transfer area through a continuous transfer means such as a conveyor belt or a single transfer means such as an AGV.
  • the image acquisition unit 230 may select one focused image from among a plurality of consecutively photographed images and recognize the identification mark included in the corresponding image.
  • the identification mark may be, for example, any one of barcode, QR code, character, and figure, and the recognition algorithm of other identification marks such as barcode recognition, OR code recognition, character recognition, and figure uses general recognition algorithms such as barcode recognition and character recognition. Can be used.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a first implementation example of a mobile image processing system according to an embodiment of the present invention.
  • the moving object image processing system may be installed on the side of the transport device 300 that moves the article.
  • the articles 30 , 32 , and 34 are loaded and moved on the transport device 300 , and the moving object image processing system is installed on the side of the transport device 300 to photograph the side of the moving article.
  • the angle of view of the lens 210 as the articles 30, 32, and 34 pass between the minimum photographing distance position 310 and the maximum photographing distance position 320 that can be photographed by the mobile image processing system according to an embodiment of the present invention.
  • the filming begins as soon as you enter. For example, if the article 1 30 is continuously photographed, not all images taken due to the size of the article 1 are in focus, but are in focus when the first position 330 is reached. On the other hand, in the case of the article 2 (32), a focused image is obtained when the second position 340 is reached, and in the case of the article 3 (34), an image in focus is obtained when the third position 350 is reached. get it
  • the focal position is changed according to the position where the article is loaded on the transport device 300 and the size of the article, so the position where the image is formed on the inclined image sensor 220 is different, but a focused image can be obtained at any one position.
  • the image acquisition unit 230 may obtain a focused image by continuously acquiring images. Barcodes, QR codes, characters, figures, etc. are printed on the sides of the photographed articles 30 , 32 , and 34 , and information about the corresponding article can be obtained through recognition of the identification mark.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a second implementation example of a mobile image processing system according to an embodiment of the present invention.
  • the moving object image processing system may be installed on the upper surface of the transport device 400 that moves the article.
  • the articles 40 , 42 , 44 , and 46 are loaded and moved on the transport device 400 , and the moving object image processing system is installed on the upper surface of the transport device 400 to photograph the upper surface of the moving article.
  • the lens 210 as the articles 40, 42, 44, and 46 pass between the minimum photographing distance position 410 and the maximum photographing distance position 420 that can be photographed by the mobile image processing system according to an embodiment of the present invention. Filming begins as soon as you enter the angle of view. For example, when the article 1 40 is continuously photographed, not all images taken due to the size of the article 1 are in focus, but are in focus only when the first position 430 is reached. On the other hand, in the case of the article 2 (42), a focused image is obtained when the second position 440 is reached, and in the case of the article 4 (46), an image in focus is obtained when the third position 450 is reached. get it
  • the focal position is changed according to the position where the article is loaded on the transport device 400 and the size of the article, so the position where the image is formed on the inclined image sensor 220 is different, but a focused image can be obtained at any one position.
  • the image acquisition unit 230 may obtain a focused image by continuously acquiring images. Barcodes, QR codes, characters, figures, etc. are printed on the sides of the photographed articles 30 , 32 , and 34 , and information about the corresponding article can be obtained through recognition of the identification mark.
  • the conveying devices 300 and 400 may be, for example, a conveyor belt, but not in the form of a belt, but various conveying devices that continuously move items in one direction by fixing or loading items such as rings and chains, and independent type autonomous such as AGV. It may include both transport and movement devices. And it may be installed on both sides by combining the side installation of FIG. 3 and the upper installation of FIG. 4 .
  • FIG. 5 is a diagram for explaining that the image acquisition unit 230 acquires a plurality of images.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a moving object image processing system according to another embodiment of the present invention.
  • the mobile image processing system may further include a measurement unit 610 .
  • the measuring unit 610 measures the distance to the first article 40 .
  • the distance to the article may be simply measured using an ultrasonic wave or an infrared sensor, or a position, volume, etc. may be measured using a three-dimensional sensor or the like. That is, the distance to the article, which may vary depending on the size of the article, may be measured more accurately.
  • the image acquisition unit 230 may automatically select a focused position in the image sensor 220 using the obtained distance information. That is, if the distance to the article is known, the distance to the focal point where the image is formed can be known by Equations 1 and 2 described above, so that the image sensor 220 knows where the focused image is obtained.
  • the identification mark included in the image may be recognized by selecting data with a predetermined width of at least one line or more in units of pixel lines from the selected image.
  • a focus band selector (not shown) may be further included, and the focus band selector may select a position of a focused pixel line in the selected image by using the measured distance information.
  • the band selection width of the pixel line may vary according to the size of the identification mark, which may be determined corresponding to the minimum size of the identification mark.
  • the identification mark may be recognized with only one band image, or the identification mark may be recognized by combining a plurality of consecutive band images.
  • FIG. 7 is a flowchart of a moving object image processing method according to an embodiment of the present invention.
  • the focal plane of the image sensor on which the image of the object to be photographed passes through the lens is tilted from the image sensor disposed not perpendicular to the central axis of the lens, and the focal plane of the image sensor is inclined as the object moves.
  • the images formed while passing through are successively acquired with a predetermined time difference.
  • images are continuously photographed at predetermined time intervals from entering the angle of view of the lens to leaving the lens. Examples of the photographing method and the time interval are as described above with reference to the above-described moving object image processing system. .
  • one image in focus is selected from among a plurality of images continuously acquired in this way, and an identification mark included in the corresponding image is recognized.
  • an identification mark included in the corresponding image is recognized.
  • FIG. 8 is a flowchart of a moving object image processing method according to another embodiment of the present invention.
  • the distance to the object to be photographed is measured ( 810 ).
  • a method of measuring the distance is the same as described above with reference to FIG. 6 .
  • the image formed while passing through the focal plane of the image sensor tilted as the object moves from the image sensor in which the focal plane on which the image of the object to be photographed passes through the lens is inclined instead of perpendicular to the central axis of the lens is captured in a predetermined manner. It is continuously acquired with a time difference ( 820 ). At this time, as the object to be photographed moves, images are continuously photographed at predetermined time intervals from entering the angle of view of the lens to leaving the lens. Examples of the photographing method and the time interval are as described above with reference to the above-described moving object image processing system. .
  • a corresponding region is extracted by determining a focal point within the image using distance information measured from all of the images ( 830 ). That is, since all the focused positions are located in the same pixel (line) for cargo of the same height, the band image of the pixel in the corresponding area is used. And the identification mark included in the image is recognized (840).
  • the identification mark included in the image may be recognized by selecting data with a predetermined width of at least one line or more in units of pixel lines from the selected image.
  • the band selection width of the pixel line may vary according to the size of the identification mark, which may be determined corresponding to the minimum size of the identification mark. That is, the position of the pixel line in focus in the thus-selected image can be selected using the measured distance information.
  • an image processing system for recognizing a moving object has been mainly described in an embodiment of the present invention, it may be applied to an image inspection apparatus, an acquisition apparatus, and a photographing apparatus for various purposes, and the use is not limited to the embodiment of the present invention.
  • the mobile body can be applied to various uses for recognizing moving objects as well as logistics.

Abstract

이동하는 물체를 인식하거나 분류하기 위해, 이동체에 부착되거나 인쇄된 식별표지를 인식하는 이동체 영상 처리 시스템 및 방법이 개시된다. 이동체 영상 처리 시스템은, 렌즈, 상기 렌즈를 통과하여 촬영 대상체의 상이 맺히는 초점면이 상기 렌즈의 중심축과 수직하지 않고 기울어지게 배치된 이미지 센서; 및 상기 촬영 대상체가 이동함에 따라 상기 기울어진 이미지 센서의 초점면을 지나면서 맺힌 영상을 소정의 시간차를 두고 다수 회 획득하는 영상 획득부를 포함한다. 이에 따라 초점 조절을 위한 별도의 구동장치가 필요치 않으므로 구조가 간단하고 영상 처리속도가 빠르며 설치 및 운용 비용을 절감할 수 있다.

Description

이동 대상체의 영상 처리 시스템 및 방법
본 발명은 이동하는 물채를 인식하거나 분류하기 위해, 이동 물체에 부착되거나 인쇄된 식별표지를 인식하는 이동 대상체의 영상 처리 시스템 및 방법에 관한 것이다.
영상을 획득하기 위한 영상 획득 장치는 일반적으로 렌즈와 이미지 센서를 포함하며, 촬영하고자 하는 물체의 위치에 따라 그 상이 맺히는 초점의 위치가 달라지기 때문에 이미지 센서의 위치도 그에 따라 움직여야 한다.
도 1은 일반적인 영상 촬영시 렌즈로부터의 물체의 거리에 따라 이미지 센서의 위치를 이동시켜 초점이 맞는 영상을 얻는 것을 설명하기 위한 도면이다.
영상 획득 장치는 그 사양(specification)에 따라 촬영할 수 있는 거리 범위가 정해지게 된다. 초점이 맞게 촬영할 수 있는 가장 가까운 위치를 제1위치(10)라고 하고 가장 먼 거리의 위치를 제2위치(20)라고 하자. 만일 물체(101)가 제1위치(10)에 있으면 렌즈(110)를 포함하는 광학계의 굴절원리에 따라 제1위치(10)에 대응되는 위치인 (120)에 상(102)이 맺히게 되므로 이미지 센서는 (120)에 위치하여야 하고, 물체(105)가 제2위치(20)에 있으면 제2위치(20)에 대응되는 위치인 (140)에 상(106)이 맺히게 되므로 이미지 센서는 (140)에 위치하여야 한다.
따라서 제1위치(10) 및 제2위치(120)에 따라 정해지는 촬영 거리 범위에 따라 상이 맺히는 초점의 위치가 달라지고, 초점이 맞는 영상을 얻기 위해서는 이미지 센서도 그 초점 거리에 대응되는 이동범위 내(120에서 140 사이)에서 적절하고 빠르게 움직여야 하므로, 이미지 센서를 이동시키기 위해 별도의 구동장치가 필요하므로 구조가 복잡해지게 된다.
일 실시 예에 따라, 초점 조절을 위한 구동장치가 필요 없이 빠르고 간단하게 여러 위치에서의 초점이 맞는 영상을 얻을 수 있는 이동체 영상 처리 시스템 및 방법을 제안한다.
일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템은 렌즈; 상기 렌즈를 통과하여 촬영 대상체의 상이 맺히는 초점면이 상기 렌즈의 중심축과 수직하지 않고 기울어지게 배치된 이미지 센서; 및 상기 촬영 대상체가 이동함에 따라 상기 기울어진 이미지 센서의 초점면을 지나면서 맺힌 영상을 소정의 시간차를 두고 다수 회 획득하는 영상 획득부를 포함한다.
렌즈는 상기 촬영 대상체를 실어 이동시키는 이송장치의 물품적재면 또는 이동방향과 평행하게 배치되며, 상기 이미지 센서는 상기 촬영 대상체를 실어 이동시키는 이송장치의 물품적재면 또는 이동방향과 평행하도록 배치한 후, 이동방향을 기준으로 어느 한쪽으로 소정의 각도로 기울어져 있을 수 있다.
이미지 센서는, 상기 촬영 대상체의 크기에 따라 변화하는, 상기 렌즈에서 상기 촬영 대상체까지의 최소 거리에 대응되는 제1초점거리에 해당하는 지점과, 상기 렌즈에서 상기 촬영 대상체까지의 최대 거리에 대응되는 제2초점거리에 해당하는 지점이 상기 이미지 센서의 양 끝단에 위치하도록 기울어지게 배치될 수 있다.
영상 획득부는, 상기 촬영 대상체가 이동함에 따라 상기 렌즈의 화각안에 들어오면서부터 벗어날때까지 소정의 시간간격으로 연속으로 촬영할 수 있다.
또한, 영상 획득부는 상기 연속으로 촬영된 다수의 영상 중에서 초점이 맞는 하나 또는 다수의 영상을 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식할 수 있다.
그리고 영상 획득부는 상기 연속으로 촬영된 다수 영상 중에서 초점이 맞는 영상이 선택되면, 선택된 영상에서 화소 라인 단위로 적어도 한 라인 이상의 소정의 폭으로 데이터를 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식할 수 있다.
또한, 상기 촬영 대상체까지의 거리, 위치, 부피 중 적어도 어느 하나를 검출하여 촬영 대상체까지의 거리를 측정하는 측정부를 더 포함할 수 있으며, 상기 영상 획득부는 상기 측정된 거리 정보를 이용하여 상기 선택된 영상에서 초점이 맞는 화소 라인의 위치를 선택하는 초점 밴드 선택부를 더 포함할 수 있다.
식별표지는 바코드, QR 코드, 문자, 도형 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 방법은, 렌즈를 통과하여 촬영 대상체의 상이 맺히는 초점면이 상기 렌즈의 중심축과 수직하지 않고 기울어지게 배치된 이미지 센서로부터, 상기 촬영 대상체가 이동함에 따라 상기 기울어진 이미지 센서의 초점면을 지나면서 맺힌 영상을 소정의 시간차를 두고 연속으로 획득하는 영상 획득 단계; 및 상기 연속으로 획득된 다수의 영상중에서 초점이 맞는 하나 또는 다수의 영상을 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
획득 단계는, 상기 촬영 대상체가 이동함에 따라 상기 렌즈의 화각안에 들어오면서부터 벗어날때까지 소정의 시간간격으로 연속으로 촬영할 수 있다.
식별표지를 인식하는 단계는, 상기 연속으로 촬영된 다수의 영상에 포함된 바코드, QR 코드, 문자, 도형 중 어느 하나를 인식할 수 있다.
촬영 대상체까지의 거리를 측정하는 단계를 더 포함할 수 있으며, 식별표지를 인식하는 단계는, 상기 측정된 거리 정보를 이용하여 상기 연속으로 획득된 다수의 영상중에서 초점이 맞는 하나 또는 다수의 영상을 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식할 수 있다.
일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템 및 방법은 초점 조절을 위한 별도의 구동장치가 필요치 않으므로 구조가 간단하고 영상 처리속도가 빠르며 설치 및 운용 비용을 절감할 수 있다.
도 1은 일반적인 영상 촬영시 렌즈로부터의 물체의 거리에 따라 이미지 센서의 위치를 이동시켜 초점이 맞는 영상을 얻는 것을 설명하기 위한 도면,
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따라 이미지 센서를 렌즈와 평행하지 않고 기울여서 배치한 구성의 도면,
도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템의 구성도 및 그 원리를 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템의 제1 구현 예를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템의 제2 구현 예를 도시한 도면,
도 5는 영상 획득부(230)에서 다수의 영상을 획득하는 것을 설명하기 위한 도면,
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템을 도시한 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 방법의 흐름도,
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 방법의 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램인스트럭션들(실행 엔진)에 의해 수행될 수도 있으며, 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.
이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다.
그리고 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명되는 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능들을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있으며, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하며, 또한 그 블록들 또는 단계들이 필요에 따라 해당하는 기능의 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다. 그러나 다음에 예시하는 본 발명의 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 상술하는 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시 예는 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공된다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따라 이미지 센서를 렌즈와 평행하지 않고 기울여서 배치한 구성의 도면이다.
전술한 바와 같이 일반적으로 이미지 센서(220)는 렌즈(210)와 평행하게, 즉 렌즈의 중심축(240)에 수직하게 배치된다. 그러나 본 발명의 일 실시 예에서는 도 2a에 도시한 바와 같이 이미지 센서(220)를 기울어지게 배치함을 알 수 있다. 기울어지게 배치된 이미지 센서(220)를 통해 초점이 맞는 영상을 얻는 원리는 도 2b 및 도 3과 도 4의 실시 예를 통하여 상세하게 설명한다.
도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템의 구성도 및 그 원리를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템은 렌즈(210), 이미지 센서(220) 및 영상 획득부(230)를 포함한다.
렌즈(210)는 단일 렌즈로 구현될 수도 있고 여러 종류의 렌즈가 조합된 형태로 구현될 수 있으며 물체에서 나온 빛이 렌즈(210)를 통과하여 이미지 센서(220)에 맺히게 되며, 물체의 위치에 따라 초점 거리가 다르게 때문에 초점이 맞는 상이 맺히는 위치도 다르게 된다.
이미지 센서(220)에는 렌즈(210)를 통과한 촬영 대상체의 상이 맺힌다. 이 때 상기 맺히는 초점면이 렌즈의 중심축과 수직하지 않고 기울어지게 배치된다. 좀 더 구체적으로 설명하면 렌즈(210)는 촬영 대상체를 실어 이동시키는 이송장치의 물품적재면이나 이동방향과 평행하게 배치되나, 이미지 센서(220)는 촬영 대상체를 실어 이동시키는 이송장치의 물품적재면이나 이동방향과 평행하도록 배치한 후, 이동방향을 기준으로 어느 한쪽으로 소정의 각도로 기울어져 있다.
기울어진 정도의 구체적인 일 예를 들면, 촬영 대상체의 크기나 이동 위치에 따라 변화하는, 렌즈(210)에서 촬영 대상체까지의 최소 거리에 대응되는 제1초점거리에 해당하는 지점(270)과, 렌즈(210)에서 촬영 대상체까지의 최대 거리에 대응되는 제2초점거리에 해당하는 지점(260)이 이미지 센서(210)의 양 끝단에 위치하도록 기울어지게 배치될 수 있다. 한편 이미지 센서(220)는 일 예로 2차원 이미지 센서일 수 있다.
촬영 대상체까지의 최소 거리와 최대 거리, 렌즈의 초점거리, 그리고 이미지 센서의 길이의 일 예에 따라 구체적인 기울어진 각도를 수치적으로 설명하면 다음과 같다.
우선 초점 거리의 계산식은 다음 수학식 1과 같다.
[수학식 1]
1/a + 1/b = 1/f
여기서 a는 촬영 대상체와 렌즈 사이의 거리, b는 렌즈와 상 사이의 거리, f는 렌즈의 초점거리이다. 수학식 1을 정리하면, 렌즈와 상 사이의 거리 b는 다음 수학식 2와 같이 계산된다.
[수학식 2]
b = af/(a-f)
일 예로, 렌즈의 초점거리가 35mm이고, 촬영 대상체까지의 거리가 2,400m에서 1,600mm까지 범위 내에서 변동되는 경우를 가정하면, 촬영 대상체가 최소 거리인 1,600mm에 위치할 때 이미지 센서의 거리는 35.78275mm로 계산되고, 촬영 대상체가 최대 거리인 2,400mm에 위치할 때 이미지 센서의 거리는 35.51797mm로 계산되며, 그 차이는 0.26478mm이다. 따라서 이미지 센서의 한쪽 길이가 10mm라고 가정하면 양 끝의 거리 차이가 0.26478mm정도만 되어도 촬영 대상체의 최소 거리 및 최대 거리를 모두 커버할 수 있다.
이를 기울어진 각도값으로 계산하면, atan(0.26478/10)=1.518도가 되므로, 이미지 센서의 기울어진 정도는 약 1.5도 정도에 불과하며 1.5도 정도 기울여 설치하여도 이미지 센서 양 끝에서 상이 맺히는 촬영 대상체까지의 거리 800mm 정도를 모두 커버할 수 있어 매우 효과적이다.
영상 획득부(230)는 촬영 대상체가 이동함에 따라 기울어진 이미지 센서(220)의 초점면을 지나면서 맺힌 영상을 소정의 시간차를 두고 다수 회 획득한다. 일 예로, 영상 획득부(230)는 촬영 대상체가 이동함에 따라 렌즈(210)의 화각안에 들어오면서부터 벗어날때까지 소정의 시간간격으로 연속으로 촬영할 수 있다. 시간 간격의 예는 촬영 대상체의 이동속도에 따라 달라질 수 있으며, 이동 속도가 빠르면 짧은 간격으로 이동 속도가 느리면 긴 간격으로 촬영할 수 있으며, 하나의 촬영 대상체를 여러 번 촬영하여 그 영상에 포함된 식별표지를 인식해야 하므로, 어떤 크기의 촬영 대상체이던지 최소 2회 이상 촬영하도록 설정할 수 있다.
한편, 렌즈(210)의 특성이나 이미지 센서(220), 영상 획득부(230)의 특성에 따라 촬영 대상체를 인식하는 범위가 정해지며 본 발명의 시스템은 이 제한된 범위를 촬영 대상체(물품)의 이송 영역으로 설정하여야 하고, 컨베이어 벨트와 같은 연속 이송 수단, AGV와 같은 단독형 이송 수단 등을 통해 촬영 대상체(물품)가 이송 영역으로 이동하도록 구성된다.
그리고 영상 획득부(230)는 연속으로 촬영된 다수의 영상 중에서 초점이 맞는 하나의 영상을 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식할 수 있다. 식별표지는 일 예로 바코드, QR 코드, 문자, 도형 중 어느 하나가 될 수 있으며, 바코드 인식, OR 코드 인식, 문자 인식, 도형 등 기타 식별 표지의 인식 알고리즘은 바코드 인식, 문자 인식 등 일반적인 인식 알고리즘을 사용할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템의 제1 구현 예를 도시한 도면이다.
일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템은 물품을 이동시키는 이송장치(300)의 측면에 설치될 수 있다.
이송장치(300)에 물품(30, 32, 34)이 실려 이동하게 되는데, 이동체 영상 처리 시스템은 이송장치(300)의 측면에 설치되어 이동하는 물품의 측면을 촬영할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템이 촬영할 수 있는 촬영 최소거리 위치(310)와 촬영 최대거리 위치(320) 사이를 물품(30, 32, 34)이 지나가면서 렌즈(210)의 화각안에 들어오면서부터 촬영을 시작하게 된다. 예를 들어 물품1(30)을 연속해서 촬영하면 물품1의 크기로 인해 촬영된 모든 영상이 초점이 맞는 것은 아니고 제1위치(330)에 도달하였을 때 비로서 초점이 맞게 된다. 한편 물품2(32)의 경우는 제2위치(340)에 도달하였을 때 초점이 맞는 영상을 얻게 되고, 물품3(34)의 경우는 제3위치(350)에 도달하였을 때 초점이 맞는 영상을 얻게 된다.
즉, 물품이 이송장치(300)에 실린 위치와 물품의 크기에 따라 초점 위치가 달라지게 되어 기울어진 이미지 센서(220)에 상이 맺히는 위치가 다르지만, 어느 한 위치에서는 초점이 맞는 영상을 얻을 수 있으므로, 영상 획득부(230)는 영상을 연속으로 획득함으로써 초점이 맞는 영상을 얻을 수 있다. 촬영된 물품(30, 32, 34)의 측면에는 바코드, QR 코드, 문자, 도형 등이 인쇄되어 있어, 이 식별 표지의 인식을 통해 해당 물품에 관한 정보를 획득할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템의 제2 구현 예를 도시한 도면이다.
일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템은 물품을 이동시키는 이송장치(400)의 상면에 설치될 수 있다.
이송장치(400)에 물품(40, 42, 44, 46)이 실려 이동하게 되는데, 이동체 영상 처리 시스템은 이송장치(400)의 상면에 설치되어 이동하는 물품의 윗면을 촬영한다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템이 촬영할 수 있는 촬영 최소거리 위치(410)와 촬영 최대거리 위치(420) 사이를 물품(40, 42, 44, 46)이 지나가면서 렌즈(210)의 화각안에 들어오면서부터 촬영을 시작하게 된다. 예를 들어 물품1(40)을 연속해서 촬영하면 물품1의 크기로 인해 촬영된 모든 영상이 초점이 맞는 것은 아니고 제1위치(430)에 도달하였을 때 비로서 초점이 맞게 된다. 한편 물품2(42)의 경우는 제2위치(440)에 도달하였을 때 초점이 맞는 영상을 얻게 되고, 물품4(46)의 경우는 제3위치(450)에 도달하였을 때 초점이 맞는 영상을 얻게 된다.
즉, 물품이 이송장치(400)에 실린 위치와 물품의 크기에 따라 초점 위치가 달라지게 되어 기울어진 이미지 센서(220)에 상이 맺히는 위치가 다르지만, 어느 한 위치에서는 초점이 맞는 영상을 얻을 수 있으므로, 영상 획득부(230)는 영상을 연속으로 획득함으로써 초점이 맞는 영상을 얻을 수 있다. 촬영된 물품(30, 32, 34)의 측면에는 바코드, QR 코드, 문자, 도형 등이 인쇄되어 있어, 이 식별 표지의 인식을 통해 해당 물품에 관한 정보를 획득할 수 있다.
한편 이송장치(300, 400)는 일 예로 컨베이어 벨트가 될 수 있으나 벨트 형태가 아니라 고리, 체인 등 물품을 고정하거나 실어서 한 방향으로 연속적으로 물품을 이동시키는 다양한 이송장치 및 AGV와 같은 단독형 자율 운반 이동장치를 모두 포함할 수 있다. 그리고 도 3의 측면 설치 및 도 4의 상단 설치를 조합하여 양쪽에 모두 설치될 수도 있다.
도 5는 영상 획득부(230)에서 다수의 영상을 획득하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
이송장치(500)에 물품(50)이 실려 이동하는 경우, 이동하면서 다수의 영상을 획득하게 되고, 초점이 맞는 이미지도 다수 (510, 520)를 얻을 수 있다. 물품(50)의 어느 위치에 식별표지가 부착 또는 인쇄되어 있는지 알 수 없으므로, 이와 같이 하나의 물품에 따라 초점이 맞는 위치에서 다수의 영상을 얻어 바코드 등과 같은 식별표지를 인식할 수 있게 한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 시스템을 도시한 도면이다.
이동체 영상 처리 시스템은 측정부(610)를 더 포함할 수 있다. 측정부(610)는 물품1(40)까지의 거리를 측정한다. 물품까지의 거리는 초음파, 적외선 센서 등을 이용하여 단순히 거리를 측정할 수도 있고 3차원 센서 등을 이용하여 위치, 부피 등을 측정할 수도 있다. 즉 물품의 크기에 따라서 달라질 수 있는 물품까지의 거리를 보다 정확하게 측정할 수도 있다.
그리고 영상 획득부(230)는 이렇게 얻어진 거리 정보를 이용하여 이미지 센서(220)에서 초점이 맞는 위치를 자동으로 선택할 수 있다. 즉 물품까지의 거리를 알면 전술한 수학식 1, 2에 의해 상이 맺히는 초점까지의 거리를 알 수 있으므로, 이미지 센서(220)에서 어느 위치에 초점이 맞는 상이 얻어지는지를 알 수 있다. 그리고 연속으로 촬영된 다수 영상 중에서 초점이 맞는 영상이 선택되면, 선택된 영상에서 화소 라인 단위로 적어도 한 라인 이상의 소정의 폭으로 데이터를 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식할 수 있다. 이를 위해 초점 밴드 선택부(도시하지 않음)를 더 포함할 수 있고, 초점 밴드 선택부는 측정된 거리 정보를 이용하여 상기 선택된 영상에서 초점이 맞는 화소 라인의 위치를 선택할 수 있다. 한편 식별표지의 크기에 따라 화소 라인의 밴드 선택 폭은 달라질 수 있으며, 이는 식별표지의 최소 크기에 대응하여 정해질 수 있다. 또한 하나의 밴드 영상만을 가지고 식별표지를 인식할 수도 있고 또는 다수의 연속적인 밴드 영상을 결합하여 식별표지를 인식할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 방법의 흐름도이다.
먼저, 영상 획득 단계(710)는 렌즈를 통과하여 촬영 대상체의 상이 맺히는 초점면이 렌즈의 중심축과 수직하지 않고 기울어지게 배치된 이미지 센서로부터, 촬영 대상체가 이동함에 따라 기울어진 이미지 센서의 초점면을 지나면서 맺힌 영상을 소정의 시간차를 두고 연속으로 획득한다. 이때 촬영 대상체가 이동함에 따라 렌즈의 화각안에 들어오면서부터 벗어날때까지 소정의 시간간격으로 연속으로 촬영하며, 촬영하는 방법 및 그 시간 간격의 예는 전술한 이동체 영상 처리 시스템을 참조하여 전술한 바와 같다.
그리고 인식 단계(720)는 이렇게 연속으로 획득된 다수의 영상중에서 초점이 맞는 하나의 영상을 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식한다. 예를 들어, 이렇게 연속으로 촬영된 다수의 영상에 포함된 바코드, QR 코드, 문자, 도형 중 어느 하나를 인식할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 이동체 영상 처리 방법의 흐름도이다.
먼저 촬영 대상체까지의 거리를 측정한다(810). 거리를 측정하는 방법은 도 6을 참조하여 전술한 바와 같다. 그리고 렌즈를 통과하여 촬영 대상체의 상이 맺히는 초점면이 렌즈의 중심축과 수직하지 않고 기울어지게 배치된 이미지 센서로부터, 촬영 대상체가 이동함에 따라 기울어진 이미지 센서의 초점면을 지나면서 맺힌 영상을 소정의 시간차를 두고 연속으로 획득한다(820). 이때 촬영 대상체가 이동함에 따라 렌즈의 화각안에 들어오면서부터 벗어날때까지 소정의 시간간격으로 연속으로 촬영하며, 촬영하는 방법 및 그 시간 간격의 예는 전술한 이동체 영상 처리 시스템을 참조하여 전술한 바와 같다.
다음으로, 여러 영상에서 모두 측정된 거리 정보를 이용하여 영상 내에서 초점이 맞는 위치를 결정하여 해당 영역을 추출한다(830). 즉 초점이 맞는 위치는 동일 높이의 화물에 대해서는 모두 동일한 화소(라인)에 위치하므로 해당 지역의 화소의 밴드 이미지를 이용한다. 그리고 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식한다(840).
한편 연속으로 촬영된 다수 영상 중에서 초점이 맞는 영상이 선택되면, 선택된 영상에서 화소 라인 단위로 적어도 한 라인 이상의 소정의 폭으로 데이터를 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식할 수 있다. 여기서 식별표지의 크기에 따라 화소 라인의 밴드 선택 폭은 달라질 수 있으며, 이는 식별표지의 최소 크기에 대응하여 정해질 수 있다. 즉 측정된 거리 정보를 이용하여 이렇게 선택된 영상에서 초점이 맞는 화소 라인의 위치를 선택할 수 있다.
한편 본 발명의 실시 예에서는 이동체 인식을 위한 영상 처리 시스템을 위주로 설명하였으나, 다양한 용도의 영상 검사 장치, 획득 장치, 촬영 장치에도 적용될 수 있고 그 용도가 본 발명의 실시 예에 한정되지는 않는다.
따라서 이동체는 물류뿐만 아니라 이동하는 물체를 촬영하여 인식하는 다야한 용도에 적용될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (13)

  1. 렌즈;
    상기 렌즈를 통과하여 촬영 대상체의 상이 맺히는 초점면이 상기 렌즈의 중심축과 수직하지 않고 기울어지게 배치된 이미지 센서; 및
    상기 촬영 대상체가 이동함에 따라 상기 기울어진 이미지 센서의 초점면을 지나면서 맺힌 영상을 소정의 시간차를 두고 다수 회 획득하는 영상 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 렌즈는 상기 촬영 대상체를 실어 이동시키는 이송장치의 물품적재면 또는 이동방향과 평행하게 배치되며,
    상기 이미지 센서는 상기 촬영 대상체를 실어 이동시키는 이송장치의 물품적재면 또는 이동방향과 평행하도록 배치한 후, 이동방향을 기준으로 어느 한쪽으로 소정의 각도로 기울어져 있는 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 이미지 센서는
    상기 촬영 대상체의 크기에 따라 변화하는, 상기 렌즈에서 상기 촬영 대상체까지의 최소 거리에 대응되는 제1초점거리에 해당하는 지점과, 상기 렌즈에서 상기 촬영 대상체까지의 최대 거리에 대응되는 제2초점거리에 해당하는 지점이 상기 이미지 센서의 양 끝단에 위치하도록 기울어지게 배치된 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 이미지 센서는
    2차원 이미지 센서인 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 영상 획득부는
    상기 촬영 대상체가 이동함에 따라 상기 렌즈의 화각안에 들어오면서부터 벗어날때까지 소정의 시간간격으로 연속으로 촬영하는 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 영상 획득부는
    상기 연속으로 촬영된 다수의 영상 중에서 초점이 맞는 하나 또는 다수의 영상을 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 영상 획득부는
    상기 연속으로 촬영된 다수 영상 중에서 초점이 맞는 영상이 선택되면, 선택된 영상에서 화소 라인 단위로 적어도 한 라인 이상의 소정의 폭으로 데이터를 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 촬영 대상체까지의 거리, 위치, 부피 중 적어도 어느 하나를 검출하여 촬영 대상체까지의 거리를 측정하는 측정부를 더 포함하며,
    상기 영상 획득부는 상기 측정된 거리 정보를 이용하여 상기 선택된 영상에서 초점이 맞는 화소 라인의 위치를 선택하는 초점 밴드 선택부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 시스템.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 식별표지는 바코드, QR 코드, 문자, 도형 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 시스템.
  10. 렌즈를 통과하여 촬영 대상체의 상이 맺히는 초점면이 상기 렌즈의 중심축과 수직하지 않고 기울어지게 배치된 이미지 센서로부터, 상기 촬영 대상체가 이동함에 따라 상기 기울어진 이미지 센서의 초점면을 지나면서 맺힌 영상을 소정의 시간차를 두고 연속으로 획득하는 영상 획득 단계; 및
    상기 연속으로 획득된 다수의 영상중에서 초점이 맞는 하나 또는 다수의 영상을 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 획득 단계는
    상기 촬영 대상체가 이동함에 따라 상기 렌즈의 화각안에 들어오면서부터 벗어날때까지 소정의 시간간격으로 연속으로 촬영하는 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 방법.
  12. 제 10 항에 있어서, 상기 식별표지를 인식하는 단계는
    상기 연속으로 촬영된 다수의 영상에 포함된 바코드, QR 코드, 문자, 도형 중 어느 하나를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 촬영 대상체까지의 거리를 측정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 식별표지를 인식하는 단계는, 상기 측정된 거리 정보를 이용하여 상기 연속으로 획득된 다수의 영상중에서 초점이 맞는 하나 또는 다수의 영상을 선택하여 해당 영상 내에 포함된 식별표지를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 영상 처리 방법.
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