WO2021121105A1 - 高度的确定方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种行驶过程中确定道路目标高度的方法和装置，应用于自动驾驶或者智能驾驶领域。该方法包括：先确定道路上的目标对象，并根据该目标对象确定道路的高度阈值，以获取到道路的最高通行高度，有效地提高了获取到的最高通行高度的准确度，便于提高驾驶性能，尤其是涉及行驶过程中，有效监测道路目标高度并做出决策控制，提高了道路行驶的安全性。

Description

高度的确定方法和装置

本申请要求于2019年12月19日提交中国专利局、申请号为201911319109.0、申请名称为“高度的确定方法和装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种高度的确定方法和装置。

背景技术

在辅助驾驶和自动驾驶场景中，车辆需要对驾驶周边的环境进行感知，以为车辆的正常行驶提供依据。尤其是随着城市的发展和道路的修建，出现了众多的立交桥和隧道等，且存在立交桥和隧道的行驶路段会对车辆的高度进行限高处理，因此，为了保证车辆的正常行驶，在对驾驶周边的环境进行感知时，需要对道路的最高通行高度进行感知，以获取到道路的最高通行高度。

现有技术中，在获取到道路的最高通行高度时，通常是在车辆上安装毫米波雷达，使得车辆在经过限高杆、桥洞及隧道时，可以通过毫米波雷达采集反射点数据，该反射点数据包括有效反射点数据和无效反射点数据，并通过这些反射点数据确定道路的最高通行高度。其中，有效反射点数据可以理解为有助于计算道路的最高通行高度的数据，无效反射点数据可以理解为对计算道路的最高通行高度没有作用的数据。在通过这些反射点数据确定道路的最高通行高度时，若用于计算道路的最高通行高度的数据包括无效反射点数据，则会导致计算得到的道路的最高通行高度的准确度较低，并且，即使用于计算道路的最高通行高度的数据均为有效反射点数据，但由于毫米波雷达的检测精度有限，同样会导致计算得到的道路的最高通行高度的准确度较低。

因此，在确定道路的最高通行高度时，如何提高获取到的最高通行高度的准确度，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种高度的确定方法和装置，在确定道路的最高通行高度时，提高了获取到的最高通行高度的准确度。

第一方面，本申请实施例提供一种高度的确定方法，该高度的确定方法可以包括：

确定道路上的目标对象。

根据目标对象，确定道路的高度阈值，高度阈值用于指示道路的最高通行高度。

可以理解的是，在本申请实施例中，目标对象可以理解为用于确定道路净空 (clearance)的对象，例如，限高杆，或者矩形桥洞，或者矩形隧道口等；目标对象也可以理解为一些不能确定道路净空的对象，例如，拱形桥洞、或者拱形隧道口等，在此，本申请实施例只是以目标对象可以包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。

由此可见，本申请实施例中在确定道路的高度阈值时，是先确定道路上的目标对象，并根据该目标对象确定道路的高度阈值，以获取到道路的最高通行高度，与现有技术中采用检测精度有限的毫米波雷达，且无法准确的获取到最高通行高度相比，有效地提高了获取到的最高通行高度的准确度，便于提高驾驶性能，尤其是当其应用在智能驾驶或者自动驾驶行驶过程中，通过自动确定道路的最高通行高度，这样可以基于确定的道路的最高通行高度做出及时正确的决策控制，有效地提高了道路行驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，目标对象包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种，在此，本申请实施例只是以目标对象包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。

在一种可能的实现方式中，根据目标对象，确定道路的高度阈值，可以包括：

确定目标对象上显示的高度信息为高度阈值，由于该目标对象上显示的高度信息是专业人员测量的准确的高度阈值，因此，基于该高度信息确定的道路的高度阈值也是准确的高度阈值，从而提高了获取到的最高通行高度的准确度。

在一种可能的实现方式中，根据目标对象，确定道路的高度阈值，可以包括：

根据目标对象和道路的车道信息，确定道路的高度阈值。

在一种可能的实现方式中，车道信息包括车道个数和每个车道的宽度，根据目标对象和道路的车道信息，确定道路的高度阈值，可以包括：

根据目标对象和车道的总宽度，确定道路的总宽度；其中，车道的总宽度是根据车道个数和每个车道的宽度确定的；并根据道路的总宽度确定道路的高度阈值。

在一种可能的实现方式中，根据道路的总宽度确定道路的高度阈值可以包括：

根据道路的总宽度和空间参数，确定道路的高度阈值；其中，空间参数用于指示道路空间宽高比。示例的，空间参数可以用道路净空(clearance)的边界框(bounding box)表示，可以理解的是，该道路净空的边界框只是用于指示道路空间宽高比的空间参数的一种可能的变现形式，但并不局限于道路净空的边界框。

在确定道路的高度阈值时，是先根据目标对象和车道的总宽度，确定道路的总宽度，并根据道路的总宽度和用于指示道路空间宽高比的空间参数确定道路的高度阈值，由于计算得到的道路的总宽度是准确较高的，且空间参数也是准确的，因此，根据道路的总宽度和用于指示道路空间宽高比的空间参数确定道路的高度阈值的高度阈值也是准确的，从而提高了获取到的最高通行高度的准确度。

在一种可能的实现方式中，根据目标对象和车道的总宽度，确定道路的总宽度，可以包括：

根据第一位置关系和车道的总宽度，确定道路的总宽度；其中，第一位置关系用于指示目标对象的支撑部分与道路上的最边缘两侧车道线之间的位置关系。

在一种可能的实现方式中，根据第一位置关系和车道的总宽度，确定道路的总宽 度，可以包括：

若第一位置关系指示目标对象的支撑部分设置在最边缘两侧车道线位置，说明车道在横向上所占的宽度区域为道路在横向上整个宽度区域，则将车道的总宽度确定为道路的总宽度；若第一位置关系指示目标对象的支撑部分设置在最边缘两侧车道线之外的位置，说明车道在横向上所占的宽度区域为道路在横向上整个宽度区域的部分区域，道路的总宽度是根据车道的总宽度和目标对象的支撑部分与最边缘两侧车道线之间的宽度确定的，示例的，道路的总宽度为车道的总宽度和目标对象的支撑部分与最边缘两侧车道线之间的宽度之和，从而得到道路的总宽度。

在一种可能的实现方式中，该高度的确定方法还可以包括：

若当前车辆的高度小于道路的高度阈值，则输出第一提示信息，第一提示信息用于指示车辆可正常行驶；若当前车辆的高度大于道路的高度阈值，则输出第二提示信息，第二提示信息用于指示车辆停止继续行驶，以为车辆行驶提供行驶依据，从而提高了车辆行驶的安全性。

第二方面，本申请实施例还提供一种高度的确定装置，该高度的确定装置可以包括：

处理单元，用于确定道路上的目标对象；并根据目标对象，确定道路的高度阈值，高度阈值用于指示道路的最高通行高度。

在一种可能的实现方式中，目标对象包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，处理单元，具体用于确定目标对象上显示的高度信息为高度阈值。

在一种可能的实现方式中，处理单元，具体用于根据目标对象和道路的车道信息，确定道路的高度阈值。

在一种可能的实现方式中，车道信息包括车道个数和每个车道的宽度，处理单元，具体用于根据目标对象和车道的总宽度，确定道路的总宽度；并根据道路的总宽度确定道路的高度阈值；其中，车道的总宽度是根据车道个数和每个车道的宽度确定的。

在一种可能的实现方式中，处理单元，具体用于根据道路的总宽度和空间参数，确定道路的高度阈值；其中，空间参数用于指示道路空间宽高比。

在一种可能的实现方式中，处理单元，具体用于根据第一位置关系和车道的总宽度，确定道路的总宽度；其中，第一位置关系用于指示目标对象的支撑部分与道路上的最边缘两侧车道线之间的位置关系。

在一种可能的实现方式中，处理单元，具体用于若第一位置关系指示目标对象的支撑部分设置在最边缘两侧车道线位置，则车道的总宽度为道路的总宽度；若第一位置关系指示目标对象的支撑部分设置在最边缘两侧车道线之外的位置，道路的总宽度是根据车道的总宽度和目标对象的支撑部分与最边缘两侧车道线之间的宽度确定的。

在一种可能的实现方式中，道路的总宽度为车道的总宽度和目标对象的支撑部分与最边缘两侧车道线之间的宽度之和。

在一种可能的实现方式中，该高度的确定装置还可以包括输出单元。

输出单元，用于若当前车辆的高度小于道路的高度阈值，则输出第一提示信息，第一提示信息用于指示车辆可正常行驶；若当前车辆的高度大于道路的高度阈值，则输出第二提示信息，第二提示信息用于指示车辆停止继续行驶。

第三方面，本申请实施例还提供一种高度的确定装置，该高度的确定装置可以包括至少一个处理器和至少一个存储器，其中，

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器用于执行所述存储器中的程序指令，以使得所述装置执行上述第一方面任一种可能的实现方式所述的高度的确定方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机存储介质，包括指令，当所述指令由一个或多个处理器运行时，使得通信装置执行上述第一方面任一种可能的实现方式所述的高度的确定方法。

第五方面，本申请实施例还提供一种芯片，芯片上存储有计算机程序，在计算机程序被处理器执行时，执行上述第一方面任一种可能的实现方式所述的高度的确定方法。

第六方面，本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆包括车辆本体和上述第二方面任一种可能的实现方式所述的高度的确定装置，其中，高度的确定装置独立设置在车辆本体中。示例的，该车辆也可以包括摄像头、控制模块、或者融合模块；对应的，该高度的确定装置还可以集成在摄像头上、或者，该高度的确定装置还可以集成在控制模块中、或者该高度的确定装置还可以集成在融合模块中。示例的，控制模块可以为中央控制器，或者多域控制器(multi domain controller，MDC)。

本申请实施例提供的高度的确定方法和装置，该方法包括：先确定道路上的目标对象，并根据该目标对象确定道路的高度阈值，以获取到道路的最高通行高度，与现有技术中采用检测精度有限的毫米波雷达，且无法准确的获取到最高通行高度相比，有效地提高了获取到的最高通行高度的准确度，便于提高驾驶性能，尤其是当其应用在智能驾驶或者自动驾驶行驶过程中，通过自动确定道路的最高通行高度，这样可以基于确定的道路的最高通行高度做出及时正确的决策控制，有效地提高了道路行驶的安全性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种高度的确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种高度的确定方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种设置有限高杆的路段示意图；

图5为本申请实施例提供的一种高度的确定方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种限高杆的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种矩形桥洞的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种拱形桥洞的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种道路的总宽度与道路的高度阈值的示意图；

图10为本申请实施例提供的另一种道路的总宽度与道路的高度阈值的示意图；

图11为本申请实施例提供的又一种高度的确定方法的示意图；

图12为本申请实施例提供的一种高度的确定装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的另一种高度的确定装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例可应用于人工驾驶、辅助驾驶系统、自动驾驶系统或者未来可能出现的驾驶系统等，本申请实施例对此不作限定。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图，车辆在行驶过程中，若要通过限高杆、桥洞、和隧道口等特殊路段，通常需要确定道路的最高通行高度，以通过最高通行高度为车辆提供行驶依据。但在确定道路的最高通行高度时，是通过设置在车辆中的毫米波雷达采集反射点数据，若用于计算道路的最高通行高度的数据包括无效反射点数据，则会导致计算得到的道路的最高通行高度的准确度较低，而且，即使用于计算道路的最高通行高度的数据均为有效反射点数据，但由于毫米波雷达的检测精度有限，同样会导致计算得到的道路的最高通行高度的准确度较低。

因此，在确定道路的最高通行高度时，为了提高获取到的最高通行高度的准确度，本申请实施例提供了一种高度的确定方法，与现有技术不同的是，不再使用设置在车辆中的毫米波雷达采集反射点数据，而是通过设置在车辆中的摄像机采集道路的图像数据，并基于该图像数据确定道路的高度阈值，该高度阈值用于指示道路的最高通行高度。可以理解的是在采集道路的图像数据时，可以采集道路的某一帧图像数据，也可以采集道路的多帧图像数据，此处对图像的帧数不做限定。示例的，请参见图2所示，图2为本申请实施例提供的一种高度的确定方法的流程示意图，应用于摄像机，该摄像机中可以包括摄像头及感知模块，该高度的确定方法可以包括以下步骤中的至少一个。这里需要说明的是，下文的阐述中是以感知模块和控制模块的交互为例进行说明，但是本领域技术人员可知，感知模块和控制模块可以是一种逻辑上的功能划分，便于方案的理解。在具体的实现中，相应步骤和功能可以通过任意类型或数量的功能单元或者硬件实体单元完成，也不限于感知模块和控制模块的逻辑划分。

S201、确定道路上的目标对象。

示例的，目标对象包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种。

值得注意的，在本申请实施例中，目标对象可以理解为用于确定道路净空(clearance)的对象，例如，限高杆，或者矩形桥洞，或者矩形隧道口、停车杆等；目标对象也可以理解为一些不能确定道路净空的对象，例如，拱形桥洞、或者拱形隧道口等，在此，本申请实施例只是以目标对象可以包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。

在确定道路上的目标对象时，摄像机中的摄像头可以先采集道路的图像数据，并将采集到的道路的图像数据发送给摄像机中的感知模块，使得感知模块可以在获取到的道路的图像数据中检测目标对象，从而确定该道路的图像数据中是否包括目标对象。示例的，感知模块可以为感知芯片。若确定该道路的图像数据中未包括目标对象，说明当前道路为正常路段，车辆可继续行驶，不需要进一步确定道路的高度阈值；相反的，若确定该道路的图像数据中包括有目标对象，说明当前道路为特殊路 段，该特殊路段的高度阈值可能会车辆继续行驶造成影响，因此，需要进一步确定道路的高度阈值，即执行下述S202：

S202、根据目标对象，确定道路的高度阈值。

其中，高度阈值用于指示道路的最高通行高度。可以理解的是，在本申请实施例中，最高通行高度可以理解为车辆在该道路上允许通行的最高高度，若车辆的高度低于该最高高度，说明车辆在该道路上继续行驶，该最高高度不会对车辆的正常行驶造成影响；相反的，若车辆的高度高于该最高高度，说明车辆在该道路上无法继续行驶，该最高高度会对车辆的正常行驶造成严重影响。

可以看出，本申请实施例中在确定道路的高度阈值时，是先确定道路上的目标对象，并根据该目标对象确定道路的高度阈值，以获取到道路的最高通行高度，与现有技术中采用检测精度有限的毫米波雷达，且无法准确的获取到最高通行高度相比，有效地提高了获取到的最高通行高度的准确度。

基于上述图2所示的实施例，上述S202在根据目标对象，确定道路的高度阈值时，可以通过至少两种可能的实现方式确定道路的高度阈值，在一种可能的实现方式中，可以直接根据目标对象上显示的高度信息确定道路的高度阈值；在另一种可能的实现方式中，可以根据目标对象和道路的车道信息，确定道路的高度阈值。可以理解的是，本申请实施例只是以该两种可能的实现方式为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。下面，将分别结合这两种可能的实现方式，对本申请实施例提供的高度的确定方法的技术方案进行详细地说明。

在一种可能的实现方式中，直接根据目标对象上显示的高度信息确定道路的高度阈值，示例的，请参见图3所示，图3为本申请实施例提供的一种高度的确定方法的流程示意图，该高度的确定方法可以包括：

S301、确定道路上的目标对象。

示例的，目标对象包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种。

需要说明的是，该S301中确定道路上的目标对象的具体描述，与上述S201中确定道路上的目标对象的具体描述类似，可参见上述S201中确定道路上的目标对象的具体描述，在此，本申请实施例不再进行赘述。

S302、确定目标对象上显示的高度信息为高度阈值。

其中，高度阈值用于指示道路的最高通行高度。

以目标对象为限高杆为例，示例的，请参见图4所示，图4为本申请实施例提供的一种设置有限高杆的路段示意图，若检测到摄像头采集的图像数据中包括目标对象限高杆，说明前方道路上设置有限高杆，即车辆即将经过设置有限高杆的路段，可以先获取该设置有限高杆的道路的高度阈值，由于该限高杆上通常会设置有限高指示牌，该限高指示牌上标注有高度信息，可结合图4所示，限高杆上的限高指示牌指示的高度信息为3m，该高度信息用于指示该道路上允许通行的最高高度，因此，可以直接将该限高杆上显示的高度信息确定为道路的高度阈值，即道路的高度阈值为3m，从而获取到该道路的最高通行高度。

可以看出，在该种可能的实现方式，在确定道路的高度阈值时，是直接将目标对象上显示的高度信息确定为道路的高度阈值，且由于该目标对象上显示的高度信息是 专业人员测量的准确的高度阈值，因此，基于该高度信息确定的道路的高度阈值也是准确的高度阈值，从而提高了获取到的最高通行高度的准确度。

上述图3所示的实施例详细描述了在一种可能的实现方式中，可以直接将目标对象上显示的高度信息为高度阈值，以确定道路的最高通行高度的技术方案。下面，将结合另一种可能的实现方式，详细描述如何根据目标对象和道路的车道信息，确定道路的高度阈值的技术方案。

在另一种可能的实现方式中，根据目标对象和道路的车道信息，确定道路的高度阈值，车道信息包括车道个数和每个车道的宽度，示例的，请参见图5所示，图5为本申请实施例提供的一种高度的确定方法的流程示意图，该高度的确定方法可以包括：

S501、确定道路上的目标对象。

示例的，目标对象包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种。

同样需要说明的是，该S501中确定道路上的目标对象的具体描述，与上述S201中确定道路上的目标对象的具体描述类似，可参见上述S201中确定道路上的目标对象的具体描述，在此，本申请实施例不再进行赘述。

可以理解的是，若检测到摄像头采集的图像数据中包括目标对象，且目标对象上标注有道路的高度信息，则可以直接将标注的道路的高度信息确定为道路的高度阈值，即上述图2所示的实施例中的技术方案。相反的，若检测到摄像头采集的图像数据中包括目标对象，且目标对象上未标注道路的高度信息，则需要根据目标对象和车道的总宽度，确定道路的总宽度，并根据道路的总宽度确定道路的高度阈值，即执行下述S502-S503：

S502、根据目标对象和车道的总宽度，确定道路的总宽度。

其中，车道的总宽度是根据车道个数和每个车道的宽度确定的，可参见图4所示，车道所占的区域为道路上的最边缘两侧车道线之间的区域。

示例的，在车道的总宽度确定道路的总宽度时，与目标对象的支撑部分与道路上的最边缘两侧车道线之间的位置关系有关，即可以根据第一位置关系和道路的总宽度，确定道路的高度阈值；其中，第一位置关系用于指示目标对象的支撑部分与道路上的最边缘两侧车道线之间的位置关系。

为了便于理解目标对象的支撑部分，下面将结合不同的目标对象，对目标对象的支撑部分进行说明。示例的，当目标对象为限高杆时，可参见图6所示，图6为本申请实施例提供的一种限高杆的示意图，该限高杆的支撑部分即为该限高杆的垂直方向上的两个立柱。当目标对象为矩形桥洞时，可参见图7所示，图7为本申请实施例提供的一种矩形桥洞的示意图，该矩形桥洞的支撑部分即为该矩形桥洞的垂直方向上的两个立柱。当目标对象为拱形桥洞时，可参见图8所示，图8为本申请实施例提供的一种拱形桥洞的示意图，该拱形桥洞的支撑部分即为该拱形桥洞在垂直方向上，用于支撑该拱形桥洞，且与地面距离较近的支撑部。可以理解的是，当目标对象为矩形隧道口时，该矩形隧道口的支撑部分即为该矩形隧道口的垂直方向上的两个立柱，与矩形桥洞的支撑部分类似，可参见图7所示；当目标对象为拱形隧道口时，该拱形隧道口的支撑部分即为该拱形隧道口在垂直方向上，用于支撑该拱形隧道口，且与地面距 离较近的支撑部，与拱形桥洞的支撑部分类似，可参见图8所示。

可以看出，在根据车道的总宽度确定道路的总宽度之前，需要先根据车道信息确定车道的总宽度。示例的，在根据车道信息计算车道的总宽度时，若每一个车道的宽度相同，则可以计算车道的宽度与车道个数的乘积，就可以得到车道的总宽度；若各车道的宽度不相同，则计算各车道的宽度之和，同样可以得到车道的总宽度。在计算得到车道的总宽度之后，就可以根据用于指示目标对象的支撑部分与道路上的最边缘两侧车道线之间的位置关系的第一位置关系和车道的总宽度，确定道路的总宽度，可以包括两种可能的场景，在一种可能的场景中，若第一位置关系指示目标对象的支撑部分设置在最边缘两侧车道线位置，则车道的总宽度为道路的总宽度，示例的，可参见图7所示，可以看出，车道在横向上所占的宽度区域为道路在横向上整个宽度区域，因此，可以将该车道的总宽度直接确定为道路的总宽度，从而得到该道路的总宽度。在另一种可能的实现方式中，若第一位置关系指示目标对象的支撑部分设置在最边缘两侧车道线之外的位置，则可以根据车道的总宽度和目标对象的支撑部分与最边缘两侧车道线之间的宽度确定道路的总宽度，示例的，可参见图8所示，可以看出，车道在横向上所占的宽度区域为道路在横向上整个宽度区域的部分区域，因此，可以计算车道的总宽度和目标对象的支撑部分与最边缘两侧车道线之间的宽度之和，并将和确定为道路的总宽度，从而得到该道路的总宽度。

在计算得到道路的总宽度后，可以根据道路的总宽度进一步确定用于指示道路的最高通行高度的高度阈值，即执行下述S503：

S503、根据道路的总宽度确定道路的高度阈值。

示例的，在根据道路的总宽度确定道路的高度阈值时，可以根据道路的总宽度和空间参数，确定道路的高度阈值；其中，空间参数用于指示道路空间宽高比，即道路空间在横向上的宽度与纵向上的高度的比值。示例的，空间参数可以用道路净空(clearance)的边界框(bounding box)表示，可以理解的是，该道路净空的边界框只是用于指示道路空间宽高比的空间参数的一种可能的变现形式，但并不局限于道路净空的边界框。

示例的，若目标对象的支撑部分设置在最边缘两侧车道线位置，请参见图9所示，图9为本申请实施例提供的一种道路的总宽度与道路的高度阈值的示意图，可以根据道路在横向上的总宽度和道路净空的边界框就可以得到道路在纵向上的高度阈值。又例如，若目标对象的支撑部分设置在最边缘两侧车道线之外的位置，请参见图10所示，图10为本申请实施例提供的另一种道路的总宽度与道路的高度阈值的示意图，同样可以根据道路在横向上的总宽度和道路净空的边界框就可以得到道路在纵向上的高度阈值。

值得注意的是，结合图9和图10可以看出，在本申请实施例中，在根据道路的总宽度确定道路的高度阈值是指道路的最高可通行高度，而不是目标对象的最外层边界框的高度。

可以看出，在该种可能的实现方式，在确定道路的高度阈值时，是先根据目标对象和车道的总宽度，确定道路的总宽度，并根据道路的总宽度和用于指示道路空间宽高比的空间参数确定道路的高度阈值，由于计算得到的道路的总宽度是准确较高的， 且空间参数也是准确的，因此，根据道路的总宽度和用于指示道路空间宽高比的空间参数确定道路的高度阈值的高度阈值也是准确的，从而提高了获取到的最高通行高度的准确度。

可以理解的是，在通过上述任一实施例所示的方法确定道路的高度阈值后，还可以基于该高度阈值为车辆提供行驶依据。示例的，该摄像机还可以包括控制模块，使得感知模块确定道路的高度阈值后，将该高度阈值发送给控制模块，对应的，控制模块可以根据该高度阈值为车辆提供行驶依据。示例的，控制模块可以为控制芯片，请参见图11所示，图11为本申请实施例提供的又一种高度的确定方法的示意图，该高度的确定方法还可以包括：

S1101、感知模块将高度阈值发送给摄像机的控制模块。

示例的，感知模块将道路的高度阈值发送给摄像机的控制模块时，可以在不改变当前标准接口的前提下，增加一个符号(signal)来描述道路的高度阈值，可以理解的是，在当前标准接口中增加一个符号来描述道路的高度阈值也属于本申请保护范围内。

示例的，以当前标准接口为ISO 23150为例，可以在该当前标准接口ISO 23150中的通用地标对象边界框(general landmark object bounding box)中增加一个符号来描述道路的高度阈值，示例的，该符号可以为通用地标对象边界框净空(General landmark object bounding box clearance)，可参见下述表1所示，通过增加道路的高度阈值字段，以将道路的高度阈值发送给控制模块。

表1

其中，增加的通用地标对象边界框净空可以通过名称、描述、以及值类型表示，示例的，可参见下述表2所示：

表2

可以看出，在本申请实施例中，感知模块可以通过增加符号通用地标对象边界框净空，将计算得到的道路的高度阈值发送给控制模块，使得控制模块可以进一步将当前车辆高度和高度阈值进行比较，以通过提示信息为车辆行驶提供行驶依据，即执行下述S1102：

S1102、控制模块根据当前车辆高度和高度阈值向车辆输出提示信息，以为车辆行驶提供行驶依据。

示例的，提示信息可以为语音提示信息，也可以为文本提示信息，当然，也可以为图像提示信息，具体可以根据实际需要进行设置。可以理解的是，为了避免对用户驾驶行为造成影响，该提示信息可以为语音提示信息，即以语音的方式向用户输出提示信息，这样就可以避免用户查看文本信息而对用户驾驶行为造成影响，从而提高了用户体验。

需要说明的是，在本申请实施例中，只是以控制模块为摄像机中的控制模块为例进行说明，当然，该控制模块也可以为车辆中的控制模块，具体可以根据实际需要进行设置。

在根据当前车辆高度和高度阈值向车辆输出提示信息时，可以先将该车辆的高度与该高度阈值进行比较，若当前车辆的高度小于道路的高度阈值，则输出第一提示信息，第一提示信息用于指示车辆可正常行驶；相反的，若当前车辆的高度大于道路的高度阈值，则输出第二提示信息，第二提示信息用于指示车辆停止继续行驶，以为车辆行驶提供行驶依据，从而提高了车辆行驶的安全性。

图12为本申请实施例提供的一种高度的确定装置120的结构示意图，示例的，请参见图12所示，该高度的确定装置120可以包括：

处理单元1201，用于确定道路上的目标对象；并根据目标对象，确定道路的高度阈值，高度阈值用于指示道路的最高通行高度。

可选的，目标对象包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种。

可选的，处理单元1201，具体用于确定目标对象上显示的高度信息为高度阈值。

可选的，处理单元1201，具体用于根据目标对象和道路的车道信息，确定道路的高度阈值。

可选的，车道信息包括车道个数和每个车道的宽度，处理单元1201，具体用于根据目标对象和车道的总宽度，确定道路的总宽度；并根据道路的总宽度确定道路的高度阈值；其中，车道的总宽度是根据车道个数和每个车道的宽度确定的。

可选的，处理单元1201，具体用于根据道路的总宽度和空间参数，确定道路的高度阈值；其中，空间参数用于指示道路空间宽高比。

可选的，处理单元1201，具体用于根据第一位置关系和车道的总宽度，确定道路的总宽度；其中，第一位置关系用于指示目标对象的支撑部分与道路上的最边缘两侧车道线之间的位置关系。

可选的，处理单元1201，具体用于若第一位置关系指示目标对象的支撑部分设置在最边缘两侧车道线位置，则车道的总宽度为道路的总宽度；若第一位置关系指示目标对象的支撑部分设置在最边缘两侧车道线之外的位置，道路的总宽度是根据车道的总宽度和目标对象的支撑部分与最边缘两侧车道线之间的宽度确定的。

可选的，道路的总宽度为车道的总宽度和目标对象的支撑部分与最边缘两侧车道线之间的宽度之和。

可选的，该高度的确定装置120还可以包括输出单元1202。

输出单元1202，用于若当前车辆的高度小于道路的高度阈值，则输出第一提示信息，第一提示信息用于指示车辆可正常行驶；若当前车辆的高度大于道路的高度阈值，则输出第二提示信息，第二提示信息用于指示车辆停止继续行驶。

示例的，该车辆也可以包括摄像头、控制模块、或者融合模块。对应的，该高度的确定装置还可以集成在车辆中的摄像头上、或者，该高度的确定装置还可以集成在车辆中的控制模块中、或者该高度的确定装置还可以集成在车辆中的融合模块中。示例的，控制模块可以为中央控制器，或者MDC。可以理解的是，该高度的确定装置 设置在车辆中。

本申请实施例所示的高度的确定装置120，可以执行上述任一附图所示的实施例中的高度的确定方法，其实现原理以及有益效果与高度的确定方法的实现原理及有益效果类似，此处不再进行赘述。

图13为本申请实施例提供的另一种高度的确定装置130的结构示意图，示例的，请参见图13所示，该高度的确定装置130可以包括至少一个处理器1301和至少一个存储器1302，其中，

所述存储器1302用于存储程序指令；

所述处理器1031用于执行所述存储器1302中的程序指令，以使得该高度的确定装置130执行上述任一附图所示的实施例中的高度的确定方法，其实现原理以及有益效果与高度的确定方法的实现原理及有益效果类似，此处不再进行赘述。

本申请实施例还提供一种芯片，芯片上存储有计算机程序，在计算机程序被处理器执行时，执行上述任一附图所示的实施例中的高度的确定方法，其实现原理以及有益效果与高度的确定方法的实现原理及有益效果类似，此处不再进行赘述。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，包括指令，当所述指令由一个或多个处理器运行时，使得通信装置执行上述任一附图所示的实施例中的高度的确定方法，其实现原理以及有益效果与高度的确定方法的实现原理及有益效果类似，此处不再进行赘述。

本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括车辆本体和上述实施例所述的高度的确定装置，其中，高度的确定装置独立设置在车辆本体中。示例的，该车辆也可以包括摄像头、控制模块、或者融合模块；对应的，该高度的确定装置还可以集成在摄像头上、或者，该高度的确定装置还可以集成在控制模块中、或者该高度的确定装置还可以集成在融合模块中。示例的，控制模块可以为中央控制器，或者MDC。

上述各个实施例中处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存取存储器(random access memory，RAM)、闪存、只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的指令，结合其硬件完成上述方法的步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口， 装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

Claims (22)

1. 一种高度的确定方法，其特征在于，包括：

   确定道路上的目标对象；

   根据所述目标对象，确定所述道路的高度阈值，所述高度阈值用于指示所述道路的最高通行高度。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

   所述目标对象包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象，确定所述道路的高度阈值，包括：

   确定所述目标对象上显示的高度信息为所述高度阈值。
4. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象，确定所述道路的高度阈值，包括：

   根据所述目标对象和所述道路的车道信息，确定所述道路的高度阈值。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括车道个数和每个车道的宽度，所述根据所述目标对象和所述道路的车道信息，确定所述道路的高度阈值，包括：

   根据所述目标对象和所述车道的总宽度，确定所述道路的总宽度；其中，所述车道的总宽度是根据所述车道个数和每个车道的宽度确定的；

   根据所述道路的总宽度确定所述道路的高度阈值。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路的总宽度确定所述道路的高度阈值，包括：

   根据所述道路的总宽度和空间参数，确定所述道路的高度阈值；其中，所述空间参数用于指示道路空间宽高比。
7. 根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象和所述车道的总宽度，确定所述道路的总宽度，包括：

   根据第一位置关系和所述车道的总宽度，确定所述道路的总宽度；其中，所述第一位置关系用于指示所述目标对象的支撑部分与所述道路上的最边缘两侧车道线之间的位置关系。
8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据第一位置关系和所述车道的总宽度，确定所述道路的总宽度，包括：

   若所述第一位置关系指示所述目标对象的支撑部分设置在所述最边缘两侧车道线位置，则所述车道的总宽度为所述道路的总宽度；

   若所述第一位置关系指示所述目标对象的支撑部分设置在所述最边缘两侧车道线之外的位置，所述道路的总宽度是根据所述车道的总宽度和所述目标对象的支撑部分与所述最边缘两侧车道线之间的宽度确定的。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

   所述道路的总宽度为所述车道的总宽度和所述目标对象的支撑部分与所述最边缘两侧车道线之间的宽度之和。
10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    若当前车辆的高度小于所述道路的高度阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示车辆可正常行驶；

    若当前车辆的高度大于所述道路的高度阈值，则输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示车辆停止继续行驶。
11. 一种高度的确定装置，其特征在于，包括：

    处理单元，用于确定道路上的目标对象；并根据所述目标对象，确定所述道路的高度阈值，所述高度阈值用于指示所述道路的最高通行高度。
12. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

    所述目标对象包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种。
13. 根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，

    所述处理单元，具体用于确定所述目标对象上显示的高度信息为所述高度阈值。
14. 根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，

    所述处理单元，具体用于根据所述目标对象和所述道路的车道信息，确定所述道路的高度阈值。
15. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述车道信息包括车道个数和每个车道的宽度，所述处理单元，具体用于根据所述目标对象和所述车道的总宽度，确定所述道路的总宽度；并根据所述道路的总宽度确定所述道路的高度阈值；其中，所述车道的总宽度是根据所述车道个数和每个车道的宽度确定的。
16. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，

    所述处理单元，具体用于根据所述道路的总宽度和空间参数，确定所述道路的高度阈值；其中，所述空间参数用于指示道路空间宽高比。
17. 根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，

    所述处理单元，具体用于根据第一位置关系和所述车道的总宽度，确定所述道路的总宽度；其中，所述第一位置关系用于指示所述目标对象的支撑部分与所述道路上的最边缘两侧车道线之间的位置关系。
18. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，

    所述处理单元，具体用于若所述第一位置关系指示所述目标对象的支撑部分设置在所述最边缘两侧车道线位置，则所述车道的总宽度为所述道路的总宽度；若所述第一位置关系指示所述目标对象的支撑部分设置在所述最边缘两侧车道线之外的位置，所述道路的总宽度是根据所述车道的总宽度和所述目标对象的支撑部分与所述最边缘两侧车道线之间的宽度确定的。
19. 根据权利要求18所述的装置，其特征在于，

    所述道路的总宽度为所述车道的总宽度和所述目标对象的支撑部分与所述最边缘两侧车道线之间的宽度之和。
20. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述装置还包括输出单元；

    所述输出单元，用于若当前车辆的高度小于所述道路的高度阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示车辆可正常行驶；若当前车辆的高度大于所述道路的高度阈值，则输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示车辆停止继续行 驶。
21. 一种高度的确定装置，其特征在于，包括至少一个处理器和至少一个存储器，其中，

    所述存储器用于存储程序指令；

    所述处理器用于执行所述存储器中的程序指令，以使得所述高度的确定装置实现上述权利要求1-10任一所述的高度的确定方法。
22. 一种计算机存储介质，包括指令，其特征在于，当所述指令由一个或多个处理器运行时，使得通信装置执行上述权利要求1-10任一所述的高度的确定方法。

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