WO2021110774A1 - Turning device for turning material to be dried - Google Patents

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WO2021110774A1 PCT/EP2020/084325 EP2020084325W WO2021110774A1 WO 2021110774 A1 WO2021110774 A1 WO 2021110774A1 EP 2020084325 W EP2020084325 W EP 2020084325W WO 2021110774 A1 WO2021110774 A1 WO 2021110774A1
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Alexander Gruber
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Abstract

The invention relates to a turning device (1) for turning material to be dried (2), in particular sludge, the device comprising: at least one drive axle (3) for transporting the turning device (1); at least one distributing device (4) for turning the material to be dried (2); a movement device (5) comprising a drive device (6) for driving the at least one drive axle (3) and a steering device (7) for changing the movement direction of the turning device (1); and a controller (8) that is signal-conductingly connected to the movement device (5) and is intended for controlling the movement device (5), wherein the turning device (1) comprises at least one distance sensor (10) that is signal-conductingly connected to the controller (8) via a sensor line (9), wherein sensor data from the at least one distance sensor (10) can be signalled to the controller (8) via the sensor line (9).

Description

Wendevorrichtung zum Wenden von Trocknungsgut Turning device for turning items to be dried
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Wendevorrichtung zum Wenden von Trocknungsgut, insbesondere Klärschlamm, mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1, eine Trocknungsanlage mit wenigstens einer solchen Wendevorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben einer derartigen Trocknungsanlage. The present invention relates to a turning device for turning material to be dried, in particular sewage sludge, with the features of the preamble of claim 1, a drying system with at least one such turning device and a method for operating such a drying system.
Wendevorrichtungen zum Wenden von auf einem Boden aufgebrachtem Trocknungsgut werden insbesondere zum Wenden von Klärschlamm, welcher an einer Kläranlage anfällt, oder von anderen Schlämmen verwendet, sodass der Klärschlamm oder Schlamm schneller trocknen kann. Solche Wendevorrichtungen umfassen in der Regel wenigstens eine Antriebsachse zur Fortbewegung der Wendevorrichtung auf dem Boden, wenigstens eine Verteilvorrichtung zum Wenden des Trocknungsguts bzw. Klärschlamms, eine Bewegungsvorrichtung mit einer Antriebsvorrichtung zum Antreiben der wenigstens einen Antriebsachse und mit einer Lenkvorrichtung zum Ändern der Bewegungsrichtung der Wendevorrichtung, sowie eine mit der Bewegungsvorrichtung signalleitend verbundene Steuerung zur Ansteuerung der Bewegungsvorrichtung. Bekannte Wendevorrichtungen weisen meist zwei Fahrzeugachsen auf, von denen eine von einem Motor angetrieben wird und eine Antriebsachse darstellt. Zur Bewegung der Wendevorrichtung kann an der Antriebsachse wenigstens ein drehfest mit der Antriebsachse verbundener Rollkörper (z.B. ein Rad oder eine Walze) angeordnet sein. An der zweiten Fahrzeugachse sind die Rollkörper üblicherweise drehbar relativ zur Fahrzeugachse gelagert und laufen mit, ohne selbst angetrieben zu sein. An der zweiten Fahrzeugachse ist üblicherweise wenigstens ein Verteilwerkzeug zum Wenden des Trocknungsguts angeordnet. Turning devices for turning material to be dried placed on a floor are used in particular for turning sewage sludge that accumulates at a sewage treatment plant, or other sludges, so that the sewage sludge or sludge can dry more quickly. Such turning devices generally comprise at least one drive axle for moving the turning device on the ground, at least one distribution device for turning the material to be dried or sewage sludge, a movement device with a drive device for driving the at least one drive axle and with a steering device for changing the direction of movement of the turning device, as well as a control connected to the movement device in a signal-conducting manner for controlling the movement device. Known turning devices usually have two vehicle axles, one of which is driven by a motor and represents a drive axle. To move the turning device, at least one rolling body (e.g. a wheel or a roller) connected to the drive shaft in a rotationally fixed manner can be arranged on the drive shaft. On the second vehicle axle, the rolling bodies are usually mounted rotatably relative to the vehicle axle and run with them without being themselves driven. At least one distributing tool for turning the material to be dried is usually arranged on the second vehicle axle.
Wendevorrichtungen werden in der Regel in Trocknungsräumen, insbesondere Trocknungshallen, eingesetzt. Derartige Trocknungsräume können zur Unterstützung der Trocknung des Trocknungsguts Heizvorrichtungen und/oder Lüftungsvorrichtungen umfassen. Häufig sind die Trocknungsräume als sogenannte Solartrockner ausgebildet, welche vorrangig Solarenergie für den Trocknungsprozess des Trocknungsguts nutzen, wodurch eine ressourcenschonende und kostengünstige Trocknung ermöglicht wird. Beim zu trocknenden Trocknungsgut kann es sich um Klärschlamm oder andere Schlämme oder Dispersionen handeln. Das Trocknungsgut kann auch Bioabfälle, Gras oder Heckenschnitt, tierische Exkremente, Rohschlamm (menschliche Exkremente aus Kläranlage mit rein mechanischer Reinigungsstufe) sowie mineralische Schlämme (z.B. Trinkwasserschlämme, Erden etc.) umfassen. Beim Trocknungsgut kann es sich aber auch um zu trocknendes Schüttgut handeln (z.B. mineralische Schüttgüter sowie Kaffee, Kakao oder Reis). Turning devices are generally used in drying rooms, in particular drying halls. Such drying rooms can include heating devices and / or ventilation devices to support the drying of the material to be dried. The drying rooms are often designed as so-called solar dryers, which primarily use solar energy for the drying process of the items to be dried, which enables resource-saving and cost-effective drying. The material to be dried can be sewage sludge or other sludges or dispersions. The material to be dried can also include biowaste, grass or hedge cuttings, animal excrement, raw sludge (human excrement from sewage treatment plants with a purely mechanical cleaning stage) and mineral sludge (e.g. drinking water sludge, soil, etc.). The goods to be dried can also be bulk goods to be dried (e.g. mineral bulk goods such as coffee, cocoa or rice).
Eine Wendevorrichtung und ein als Solartrockner ausgebildeter Trocknungsraum gemäß dem Stand der Technik sind in der Druckschrift EP 0899 529 A2 beschrieben. Die darin beschriebene Wendevorrichtung umfasst eine Schalteinrichtung, die immer dann ausgelöst wird, wenn die Wendevorrichtung mit einer Seitenwand eines Trocknungsraums (z.B. in Form einer Trocknungshalle), in dem sich die Wendevorrichtung bewegt, oder mit einem anderen Hindernis kollidiert. Wenn die Schalteinrichtung ausgelöst wird, wird die Bewegungsrichtung und Krümmung der Bewegungsbahn der Wendevorrichtung zufällig geändert. Auf Basis dieser stochastischen Bahnsteuerung bewegt sich die Wendevorrichtung über das Trocknungsgut und wendet dieses mittels der Verteilvorrichtung. Nachteilig an der herkömmlichen Wendevorrichtung ist, dass für eine Änderung der Bewegungsbahn die Wendevorrichtung mit einem Hindernis kollidieren muss, sodass die Schalteinrichtung der Wendevorrichtung ausgelöst werden kann. Darüber hinaus kann es aufgrund der stochastischen Bahnsteuerung dazu kommen, dass einzelne Bereiche des Trocknungsguts mehrfach überfahren werden, andere Bereiche hingegen kaum oder gar nicht. A turning device and a drying room designed as a solar dryer according to the prior art are described in the document EP 0899 529 A2. The turning device described therein comprises a switching device which is triggered whenever the turning device collides with a side wall of a drying room (e.g. in the form of a drying hall) in which the turning device is moving, or with another obstacle. When the switching device is triggered, the direction of movement and curvature of the path of movement of the turning device are changed at random. On the basis of this stochastic path control, the turning device moves over the material to be dried and turns it over by means of the distribution device. The disadvantage of the conventional turning device is that the turning device must collide with an obstacle in order to change the path of movement, so that the switching device of the turning device can be triggered. In addition, due to the stochastic path control, it can happen that individual areas of the items to be dried are passed over several times, while other areas are hardly or not at all.
Aufgabe der Erfindung ist es, die vorbeschriebenen Nachteile zu vermeiden und eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Wendevorrichtung anzugeben. Des Weiteren sollen eine Trocknungsanlage mit wenigstens einer solchermaßen verbesserten Wendevorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben einer derartig verbesserten Trocknungsanlage angegeben werden. Diese Aufgabe wird durch eine Wendevorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 , einer Trocknungsanlage mit wenigstens einer solchen Wendevorrichtung und ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 28 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert. The object of the invention is to avoid the disadvantages described above and to provide a turning device which is improved over the prior art. Furthermore, a drying system with at least one such improved turning device and a method for operating such an improved drying system are to be specified. This object is achieved by a turning device with the features of claim 1, a drying system with at least one such turning device and a method with the features of claim 28. Advantageous embodiments of the invention are defined in the dependent claims.
Bei der Erfindung ist vorgesehen, dass die Wendevorrichtung wenigstens einen mit der Steuerung über eine Sensorleitung signalleitend verbundenen Abstandssensor umfasst, wobei Sensordaten des wenigstens einen Abstandssensors über die Sensorleitung der Steuerung meldbar sind. In the invention it is provided that the turning device comprises at least one distance sensor connected to the control via a sensor line in a signal-conducting manner, sensor data from the at least one distance sensor being able to be reported to the control via the sensor line.
Bei der Sensorleitung kann es sich um eine drahtgebundene (z.B. über ein Kabel oder einen Draht) oder drahtlose Verbindung (z.B. über WLAN oder Bluetooth) handeln. Die Sensordaten können über die Sensorleitung analog oder digital, vorzugsweise unter Verwendung bekannter Schnittstellen (z.B. RS-232 oder Ethernet) undThe sensor line can be a wired (e.g. via a cable or wire) or wireless connection (e.g. via WLAN or Bluetooth). The sensor data can be analog or digital via the sensor line, preferably using known interfaces (e.g. RS-232 or Ethernet) and
Datenübertragungsprotokolle (z.B. TCP/IP), übertragen werden. Data transmission protocols (e.g. TCP / IP) are transmitted.
Durch das Vorsehen eines Abstandssensors kann die Wendevorrichtung den Abstand zu einem Hindernis, das sich auf der Bewegungsbahn der Wendevorrichtung befindet, oder zu Begrenzungswänden oder Säulen eines Trocknungsraums bzw. einer Trocknungshalle, in der sich die Wendevorrichtung bewegt, erfassen und entsprechend reagieren. So kann beispielsweise vermieden werden, dass die Wendevorrichtung mit dem Hindernis oder mit den Begrenzungswänden oder Säulen kollidiert. Dadurch werden kompliziertere Hallengeometrien von Trocknungshallen oder die Nutzung von Altbauten ermöglicht. Außerdem können die Sensordaten des Abstandssensors dazu genutzt werden, dass die Wendevorrichtung ihre Position innerhalb eines Trocknungsraums (z.B. Trocknungshalle) erfassen kann und somit eine Bewegung der Wendevorrichtung entsprechend vorgegebener Positionspunkte oder -bahnen erfolgen kann. Somit kann ermöglicht werden, dass die Wendevorrichtung gezielt entlang von Positionsbahnen fährt und es können unnötige Doppel-Befahrungen von Bereichen des Trocknungsguts vermieden werden. Dadurch ergeben sich unter anderem die folgenden Vorteile: By providing a distance sensor, the turning device can detect the distance to an obstacle located on the path of movement of the turning device, or to boundary walls or columns of a drying room or a drying hall in which the turning device is moving, and react accordingly. For example, it can be avoided that the turning device collides with the obstacle or with the boundary walls or pillars. This enables more complicated hall geometries of drying halls or the use of old buildings. In addition, the sensor data of the distance sensor can be used so that the turning device can detect its position within a drying room (eg drying hall) and thus a movement of the turning device can take place according to predetermined position points or paths. It can thus be made possible that the turning device moves specifically along position tracks and unnecessary double journeys through areas of the items to be dried can be avoided. This results in the following advantages, among others:
- Größere Flächenleistung: Gegenüber der herkömmlichen auf dem Zufallsprinzip basierenden stochastischen Bahnsteuerung ist durch ein gezieltes Abfahren eine Vergrößerung der Bearbeitungsfläche um ca. 40% möglich. Dies verringert die Investitionskosten pro m2 Trocknungsfläche erheblich. - Larger area performance: Compared to the conventional random path control based on the random principle, a targeted movement enables the processing area to be enlarged by approx. 40%. This considerably reduces the investment costs per m 2 of drying area.
- Verminderung des Bauaufwands: Neben der oben genannten Vergrößerung der maximal bearbeitbaren Flächen können die nötigen Betonarbeiten reduziert werden. Durch die genaue Positionsdetektion ist es nicht mehr nötig, eine Trocknungsfläche mit einer Betonmauer zu umgrenzen. Die Wendevorrichtung braucht keine Kollisionsflächen mehr, um Richtungswechsel vorzunehmen. Des Weiteren muss die Trocknungsfläche nicht mehr hindernisfrei sein und kann eine beliebige Grundrissform aufweisen. Die Trocknungshallen müssen nicht mehr freitragend sein, sondern können Stützen, beispielsweise in der Flächenmitte, aufweisen. - Reduction of the construction costs: In addition to the above-mentioned enlargement of the maximum workable areas, the necessary concrete work can be reduced. Thanks to the precise position detection, it is no longer necessary to enclose a drying area with a concrete wall. The turning device no longer needs collision surfaces to change direction. Furthermore, the drying area no longer has to be unobstructed and can have any plan shape. The drying halls no longer have to be self-supporting, but can have supports, for example in the middle of the area.
- Trocknungsflächen als Speicherflächen ohne Abgrenzung nutzbar: Wollte man bis jetzt getrocknetes Material in einer Trocknungshalle Zwischenspeichern, musste man den Speicherbereich physisch trennen (Trennwand). Ansonsten konnte sich die Wendevorrichtung in der Anhäufung festfahren oder im schlimmsten Fall überschlagen. Durch das Vorsehen wenigstens eines Abstandssensors können Trennwände entfallen. Getrockneter Schlamm kann an einer beliebigen Stelle angehäuft werden und kann dann automatisch detektiert und umfahren werden. - Drying areas can be used as storage areas without delimitation: If you wanted to temporarily store dried material in a drying hall, you had to physically separate the storage area (partition). Otherwise the turning device could get stuck in the pile or, in the worst case, overturn. By providing at least one distance sensor, partition walls can be dispensed with. Dried sludge can be accumulated at any point and can then be automatically detected and bypassed.
Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die Bewegungsvorrichtung von der Steuerung unter Berücksichtigung der Sensordaten ansteuerbar ist. Mit anderen Worten kann die Steuerung der Wendevorrichtung derart konfiguriert sein, dass sie die Bewegungsvorrichtung der Wendevorrichtung in Abhängigkeit von den Sensordaten ansteuert. Eine Berücksichtigung der Sensordaten kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass bei Unterschreiten eines vorgegebenen oder vorgebbaren Abstandswertes zu einem Hindernis die Bewegungsbahn der Wendevorrichtung derart abgeändert wird, dass das Hindernis umfahren wird. Eine Berücksichtigung der Sensordaten kann auch dadurch erfolgen, dass auf Basis der Sensordaten die Position der Wendevorrichtung relativ zum Boden bzw. innerhalb eines Trocknungsraums fortlaufend (zeitkontinuierlich oder zeitdiskret) ermittelt wird und die Wendevorrichtung entlang vorgegebener oder vorgebbarer Positionspunkte oder -bahnen fortbewegt wird. Es kann dabei also eine positionsgesteuerte Bewegung der Wendevorrichtung vorgenommen werden. It can preferably be provided that the movement device can be controlled by the controller, taking the sensor data into account. In other words, the control of the turning device can be configured in such a way that it controls the movement device of the turning device as a function of the sensor data. The sensor data can be taken into account, for example, by the fact that if the value falls below a specified or specifiable Distance value to an obstacle, the path of movement of the turning device is changed in such a way that the obstacle is bypassed. The sensor data can also be taken into account in that, on the basis of the sensor data, the position of the turning device relative to the floor or within a drying room is determined continuously (continuously or time-discrete) and the turning device is moved along predetermined or predefinable position points or paths. A position-controlled movement of the turning device can be carried out.
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der wenigstens eine Abstandssensor ein optischer Distanzsensor, vorzugsweise ein LIDAR- Sensor, ist. LIDAR ist die geläufige Abkürzung des englischsprachigen Begriffs „light detection and ranging“, der eine dem Radar verwandte Methode zur optischen Abstands- und Geschwindigkeitsmessung bezeichnet. LIDAR-Sensoren führen eine Abstandsmessung zu einem Objekt (z.B. Hindernis) und ggf. eine Geschwindigkeitsmessung relativ zum Objekt auf Basis einer Laufzeitmessung von ausgestrahltem und vom Objekt zurückreflektiertem Licht, in der Regel Laserlicht, aus. LIDAR-Sensoren weisen häufig einen Scanbetrieb zur Erfassung von Raumkonturen und/oder Konturen von Objekten (z.B. Hindernissen) in der Umgebung sowie der Abstände zu diesen Konturen und einen ergänzenden Reflektorbetrieb zur Erfassung von Abständen zu an Objekten angeordneten Reflektormarken (z.B. flache Reflexionsfolien oder zylindrische Reflektoren) auf, wobei Scanbetrieb und Reflektorbetrieb auch gleichzeitig stattfinden können. Reflektorbetrieb und/oder Scanbetrieb ermöglichen die Positionserfassung der Wendevorrichtung auf Basis an sich bekannter Ortungsverfahren und eine Navigation der Wendevorrichtung. LIDAR- Sensoren werden daher manchmal auch als Navigationsscanner bezeichnet. Beispiele von geeigneten LIDAR-Sensoren sind die im Handel unter den Bezeichnungen Serie NAV2xx und Serie NAV3xx erhältlichen LIDAR-Sensoren der Firma SICK (www.sick.com). According to a particularly preferred embodiment, it can be provided that the at least one distance sensor is an optical distance sensor, preferably a LIDAR sensor. LIDAR is the common abbreviation for the English term "light detection and ranging", which describes a radar-related method for optical distance and speed measurement. LIDAR sensors measure the distance to an object (e.g. an obstacle) and, if necessary, measure the speed relative to the object on the basis of a time of flight measurement of light emitted and reflected back from the object, usually laser light. LIDAR sensors often have a scanning mode for recording spatial contours and / or contours of objects (e.g. obstacles) in the vicinity as well as the distances to these contours and a supplementary reflector operation for recording distances to reflector marks arranged on objects (e.g. flat reflective foils or cylindrical reflectors ), whereby scanning operation and reflector operation can also take place at the same time. Reflector operation and / or scanning operation enable the position of the turning device to be detected on the basis of known locating methods and navigation of the turning device. LIDAR sensors are therefore sometimes also referred to as navigation scanners. Examples of suitable LIDAR sensors are the LIDAR sensors from SICK (www.sick.com) that are commercially available under the names Series NAV2xx and Series NAV3xx.
Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass ein Öffnungswinkel des wenigstens einen Abstandssensors mindestens 120°, vorzugsweise mindestens 180°, besonders bevorzugt etwa 270° bis 360°, beträgt. Der Öffnungswinkel definiert den vom Abstandssensor erfassbaren Arbeitsbereich. Je größer der Öffnungswinkel, desto mehr Umgebung rund um die Wendevorrichtung kann vom Abstandssensor erfasst werden. Die maximale Reichweite des Abstandssensors im Bereich des Öffnungswinkels kann in einem Bereich von etwa 20 m bis etwa 300 m liegen. It can preferably be provided that an opening angle of the at least one distance sensor is at least 120 °, preferably at least 180 °, in particular preferably about 270 ° to 360 °. The opening angle defines the working area that can be detected by the distance sensor. The larger the opening angle, the more surroundings around the turning device can be detected by the distance sensor. The maximum range of the distance sensor in the area of the opening angle can be in a range from approximately 20 m to approximately 300 m.
Besonders vorteilhaft ist jene Ausführungsform, bei der der wenigstens eine Abstandssensor um eine Rotationsachse rotierbar an der Wendevorrichtung angeordnet ist. Dadurch kann der Abstandssensor zeitkontinuierlich oder zeitdiskret um die Rotationsachse rotiert werden, wodurch sich ein Arbeitsbereich von 360° ergibt und somit die gesamte Umgebung rund um die Wendevorrichtung vom Abstandssensor erfasst werden kann. That embodiment is particularly advantageous in which the at least one distance sensor is arranged on the turning device so that it can rotate about an axis of rotation. As a result, the distance sensor can be rotated continuously or in discrete time around the axis of rotation, resulting in a working range of 360 ° and thus the entire area around the turning device can be detected by the distance sensor.
In einer bevorzugten Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass die Steuerung einen Datenspeicher aufweist, wobei im Datenspeicher Bewegungsdaten in Bezug auf Bewegungen der Wendevorrichtung abgelegt oder ablegbar sind, wobei die Bewegungsvorrichtung von der Steuerung entsprechend den Bewegungsdaten ansteuerbar ist. Dadurch kann die Wendevorrichtung eine Bewegung entsprechend den Bewegungsdaten ausführen. Für diese Zwecke kann die Steuerung eine Verarbeitungseinheit umfassend wenigstens einen Prozessor und den Datenspeicher umfassen. Im Datenspeicher können vorgegebene Bewegungsdaten abgelegt oder vorgebbare Bewegungsdaten ablegbar sein. Der Prozessor kann die Bewegungsdaten aus dem Datenspeicher auslesen und die Bewegungsvorrichtung der Wendevorrichtung entsprechend den Bewegungsdaten ansteuern, wodurch die Wendevorrichtung eine Bewegung entsprechend den Bewegungsdaten vornimmt. Die Verarbeitungseinheit kann z.B. als speicherprogrammierbare Steuerung (abgekürzt als „SPS“ bezeichnet) oder als Steuervorrichtung bzw. Controller, ggf. umfassend eine SPS, ausgebildet sein. Ein Beispiel einer geeigneten Verarbeitungseinheit ist der im Handel unter der Bezeichnung Open Controller erhältliche Controller der Firma Siemens. Die Bewegungsdaten können Daten für eine geplante Bewegung der Wendevorrichtung auf dem Boden oder Daten in Bezug auf Bewegungsgrenzen der Wendevorrichtung umfassen. In a preferred embodiment variant it can be provided that the controller has a data memory, with movement data relating to movements of the turning device being or can be stored in the data memory, the movement device being controllable by the controller in accordance with the movement data. As a result, the turning device can execute a movement in accordance with the movement data. For these purposes, the controller can comprise a processing unit comprising at least one processor and the data memory. Predefined movement data or predefinable movement data can be stored in the data memory. The processor can read out the movement data from the data memory and control the movement device of the turning device in accordance with the movement data, as a result of which the turning device makes a movement in accordance with the movement data. The processing unit can be designed, for example, as a programmable logic controller (referred to as “PLC” for short) or as a control device or controller, possibly including a PLC. An example of a suitable processing unit is the controller from Siemens, which is commercially available under the name Open Controller. The movement data can include data for a planned movement of the turning device on the ground or data relating to movement limits of the turning device.
Die Bewegungsdaten können beispielsweise umfassen: The movement data can include, for example:
- Positionspunkte oder -bahnen, die von der Wendevorrichtung angefahren oder abgefahren werden sollen (in einer vorgegebenen Reihenfolge oder nicht); - Position points or paths that are to be approached or followed by the turning device (in a predetermined order or not);
- Bewegungsbereiche, innerhalb der sich die Wendevorrichtung bewegen soll oder die von der Wendevorrichtung nicht befahren werden sollen; - Movement areas within which the turning device is to move or which the turning device should not travel on;
- Bewegungsgrenzen, z.B. in Form von Positionspfaden, die von der- Movement limits, e.g. in the form of position paths that depend on the
Wendevorrichtung nicht überschritten werden sollen; Turning device should not be exceeded;
- Bewegungsmuster, auf deren Basis eine Bewegung der Wendevorrichtung erfolgen soll, z.B. eine schneckenförmige oder eine mäanderförmige Bewegung innerhalb eines vorgegebenen oder vorgebbaren Bewegungsbereichs. - Movement patterns on the basis of which a movement of the turning device is to take place, e.g. a helical or a meander-shaped movement within a specified or specifiable range of motion.
Wenn zum Beispiel auf Basis der Sensordaten des wenigstens einen Abstandssensors eine fortlaufende Positionsbestimmung der Wendevorrichtung erfolgt und die Bewegungsdaten eine Positionsbahn umfassen, kann die Steuerung die Bewegungsvorrichtung der Wendevorrichtung derart ansteuern, dass die Wendevorrichtung selbstfahrend ist bzw. autonom die Positionsbahn abfährt. If, for example, the position of the turning device is continuously determined on the basis of the sensor data of the at least one distance sensor and the movement data include a position path, the controller can control the movement device of the turning device in such a way that the turning device is self-propelled or autonomously follows the position path.
Wenn die Bewegungsdaten einen (z.B. durch Positionspunkte oder -pfade definierten) Bewegungsbereich umfassen, innerhalb der sich die Wendevorrichtung bewegen soll, kann die Steuerung außerdem dafür sorgen, dass sich die Wendevorrichtung nur innerhalb des Bewegungsbereichs bewegt und diesen nicht verlässt. If the movement data include a movement area (e.g. defined by position points or paths) within which the turning device is to move, the control can also ensure that the turning device only moves within the movement area and does not leave it.
Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass eine Bewegung der Wendevorrichtung entsprechend den Bewegungsdaten von der Steuerung in Abhängigkeit von den Sensordaten des wenigstens einen Abstandssensors änderbar ist. Wenn zum Beispiel der Abstandssensor ein Hindernis erfasst, kann die Bewegung der Wendevorrichtung abgeändert werden, sodass die Wendevorrichtung das Hindernis umfährt und dann wieder entsprechend den ursprünglich geplanten Bewegungsdaten fährt. Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die Verteilvorrichtung wenigstens eine Wendewelle mit wenigstens einem daran angeordneten Verteilwerkzeug umfasst, wobei vorzugsweise die wenigstens eine Wendewelle eine Fahrzeugachse der Wendevorrichtung ist. Bei den Verteilwerkzeugen kann es sich um Schaufeln oder Paddel handeln, welche das Trocknungsgut wenden. Wenn die wenigstens eine Wendewelle eine der Fahrzeugachsen der Wendevorrichtung ist, können die an dieser Fahrzeugachse angeordneten Rollkörper (z.B. Räder oder Walzen) drehbar relativ zur Wendewelle an der Wendewelle gelagert sein. Mit anderen Worten würde dabei eine Rotation der Wendewelle die Rollkörper nicht antreiben und somit würde die Wendevorrichtung auch nicht aufgrund einer Rotation der Wendewelle bewegt werden. Die Wendewelle kann höhenverstellbar an der Wendevorrichtung angeordnet sein, um die Eindringtiefe des wenigstens einen Verteilwerkzeugs in das Trocknungsgut einstellen zu können. It can preferably be provided that a movement of the turning device can be changed in accordance with the movement data from the controller as a function of the sensor data of the at least one distance sensor. If, for example, the distance sensor detects an obstacle, the movement of the turning device can be modified so that the turning device drives around the obstacle and then travels again in accordance with the originally planned movement data. It can preferably be provided that the distributing device comprises at least one turning shaft with at least one distributing tool arranged thereon, the at least one turning shaft preferably being a vehicle axle of the turning device. The distribution tools can be shovels or paddles which turn the material to be dried. If the at least one turning shaft is one of the vehicle axles of the turning device, the rolling bodies (eg wheels or rollers) arranged on this vehicle axis can be mounted on the turning shaft so as to be rotatable relative to the turning shaft. In other words, a rotation of the turning shaft would not drive the rolling bodies and thus the turning device would also not be moved due to a rotation of the turning shaft. The turning shaft can be arranged on the turning device in a height-adjustable manner in order to be able to adjust the depth of penetration of the at least one distributing tool into the material to be dried.
Die wenigstens eine Wendewelle kann durch eine Vor- oder Rückwärtsbewegung der Wendevorrichtung rotiert werden. Vorzugsweise kann jedoch vorgesehen sein, dass die Verteilvorrichtung wenigstens einen mit der Steuerung signalleitend verbundenen und von der Steuerung ansteuerbaren Wendemotor umfasst, wobei die wenigstens eine Wendewelle vom wenigstens einen Wendemotor antreibbar ist. Dadurch kann die Rotationsgeschwindigkeit der Wendewelle und somit die Verteilwirkung der Verteilwerkzeuge unabhängig von einer Fortbewegung der Wendevorrichtung gesteuert werden. Es ist dadurch auch möglich, Arbeitsgeschwindigkeit und Arbeitsrichtung der wenigstens einen Wendewelle abhängig von Konsistenz und Feuchte des Trocknungsguts zu steuern. The at least one turning shaft can be rotated by a forward or backward movement of the turning device. Preferably, however, it can be provided that the distribution device comprises at least one turning motor connected in a signal-conducting manner to the controller and controllable by the controller, wherein the at least one turning shaft can be driven by the at least one turning motor. As a result, the speed of rotation of the turning shaft and thus the distributing effect of the distributing tools can be controlled independently of the movement of the turning device. It is thereby also possible to control the working speed and working direction of the at least one turning shaft as a function of the consistency and moisture content of the items to be dried.
In einer bevorzugten Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass die Antriebsvorrichtung wenigstens einen mit der Steuerung signalleitend verbundenen und von der Steuerung ansteuerbaren Antriebsmotor umfasst, wobei die wenigstens eine Antriebsachse vom wenigstens einen Antriebsmotor antreibbar ist. Die wenigstens eine Antriebsachse kann als Starrachse ausgebildet sein und in bekannte Weise mit zwei an den Enden der Antriebsachse drehfest angeordneten Rädern ausgestattet sein. Eine Rotation der wenigstens einen Antriebsachse führt zu einer Rotation der Räder, wodurch die Wendevorrichtung bewegt wird (Vor- und Rückwärtsbewegungen). Es kann sein, dass alle Fahrzeugachsen der Wendevorrichtung als Antriebsachse mit Rollkörpern (z.B. Rädern) ausgebildet sind. Vorzugsweise kann jedoch vorgesehen sein, dass nur eine Fahrzeugachse der Wendevorrichtung als Antriebsachse mit Rollkörpern ausgebildet ist. Die Rollkörper an den restlichen Fahrzeugachsen der Wendevorrichtung können drehbar relativ zu den Fahrzeugachsen an den Fahrzeugachsen gelagert sein und laufen dadurch bei einer Bewegung der Wendevorrichtung einfach mit, ohne selbst angetrieben zu sein. Durch die Ansteuerung des wenigstens einen Antriebsmotors können Rotationsrichtung und Rotationsgeschwindigkeit der wenigstens einen Antriebsachse und damit die Bewegungsrichtung und die Bewegungsgeschwindigkeit der Wendevorrichtung gesteuert werden. In a preferred embodiment variant it can be provided that the drive device comprises at least one drive motor connected to the control in a signal-conducting manner and controllable by the control, the at least one drive axle being drivable by the at least one drive motor. The at least one drive axle can be designed as a rigid axle and, in a known manner, be equipped with two wheels arranged in a rotationally fixed manner at the ends of the drive axle. A rotation of the at least one drive axle leads to a rotation of the wheels, whereby the turning device is moved (forward and backward movements). It may be that all vehicle axles of the turning device are designed as drive axles with rolling bodies (eg wheels). However, it can preferably be provided that only one vehicle axle of the turning device is designed as a drive axle with rolling bodies. The rolling bodies on the remaining vehicle axles of the turning device can be mounted rotatably relative to the vehicle axles on the vehicle axles and thereby simply run with a movement of the turning device without being themselves driven. By controlling the at least one drive motor, the direction of rotation and the speed of rotation of the at least one drive axle and thus the direction of movement and the speed of movement of the turning device can be controlled.
Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass an der wenigstens einen Antriebsachse wenigstens ein Verteilwerkzeug angeordnet ist. Bei den Verteilwerkzeugen kann es sich wiederum um Schaufeln oder Paddel handeln, welche das Trocknungsgut wenden. It can preferably be provided that at least one distribution tool is arranged on the at least one drive axle. The distribution tools can in turn be shovels or paddles which turn the material to be dried.
Der wenigstens eine Wendemotor und der wenigstens eine Antriebsmotor können als Elektromotoren ausgebildet sein, welche über an sich bekannte Kraft- oder Drehmomentübertragungsvorrichtungen (z.B. Riemen-, Räder- oder Rollengetriebe) die wenigstens eine Wendewelle und die wenigstens eine Antriebsachse antreiben können. Es ist aber auch denkbar, dass Verbrennungsmotoren oder Hydraulikantriebe als Wendemotor und/oder Antriebsmotor zum Einsatz kommen. The at least one turning motor and the at least one drive motor can be designed as electric motors, which can drive the at least one turning shaft and the at least one drive axle via known force or torque transmission devices (e.g. belt, wheel or roller gears). However, it is also conceivable that internal combustion engines or hydraulic drives are used as turning motors and / or drive motors.
Gemäß einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die Wendevorrichtung ein Vorschubmodul und ein Wendemodul umfasst, wobei das Vorschubmodul über ein eine Knickachse aufweisendes Knickgelenk mit dem Wendemodul gelenkig verbunden ist. Durch das Knickgelenk kann eine Lenkung der Wendevorrichtung erfolgen. According to a particularly preferred exemplary embodiment, it can be provided that the turning device comprises a feed module and a turning module, the feed module being articulated to the turning module via an articulated joint having an articulation axis. The turning device can be steered by the articulated joint.
Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Antriebsachse mit wenigstens einem drehfest daran angeordneten Rollkörper (z.B. Rad oder Walze) am Vorschubmodul angeordnet ist und eine Fahrzeugachse der Wendevorrichtung bildet, und dass eine Wendewelle mit wenigstens einem drehbar zur Wendewelle angeordneten Rollkörper (z.B. Rad oder Walze) am Wendemodul angeordnet ist und eine weitere Fahrzeugachse der Wendevorrichtung bildet. Die Rollkörper der Antriebsachse bewegen dabei die Wendevorrichtung fort und die Rollkörper der Wendewelle laufen mit, ohne selbst angetrieben zu sein. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Wendewelle schneller rotiert als die Antriebsachse, wodurch es im Bereich der Wendewelle zu einer besseren oder intensiveren Verteilung des Trocknungsguts kommt. Es ist aber auch denkbar, dass sowohl am Vorschubmodul als auch am Wendemodul jeweils eine Antriebsachse mit Rollkörpern angeordnet ist. Preferably, it can be provided that the at least one drive axle with at least one non-rotatably arranged roller body (eg wheel or roller) on the Feed module is arranged and forms a vehicle axis of the turning device, and that a turning shaft with at least one rotating body (eg wheel or roller) arranged rotatably relative to the turning shaft is arranged on the turning module and forms a further vehicle axis of the turning device. The rolling elements of the drive axle move the turning device and the rolling elements of the turning shaft run along without being driven themselves. It can be provided that the turning shaft rotates faster than the drive axle, which results in a better or more intensive distribution of the material to be dried in the region of the turning shaft. However, it is also conceivable that a drive axle with rolling elements is arranged both on the feed module and on the turning module.
Es kann vorgesehen sein, dass der wenigstens eine Abstandssensor am Vorschubmodul und/oder am Wendemodul angeordnet ist. It can be provided that the at least one distance sensor is arranged on the feed module and / or on the turning module.
Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die Lenkvorrichtung einen mit der Steuerung signalleitend verbundenen und von der Steuerung ansteuerbaren Aktuator, vorzugsweise in Form eines Stellzylinders, umfasst, wobei der Aktuator das Vorschubmodul mit dem Wendemodul verbindet, wobei durch Betätigung des Aktuators das Vorschubmodul und das Wendemodul relativ zueinander um die Knickachse verschwenkbar sind. Dadurch können Lenkbewegungen der Wendevorrichtung eingeleitet werden und somit Änderungen in der Bewegungsrichtung der Wendevorrichtung hervorgerufen werden. Der Aktuator kann vorzugsweise als Stellzylinder ausgebildet sein. Der Stellzylinder kann beispielsweise eine hydraulische oder pneumatische Kolben-Zylinder-Einheit oder ein Elektrozylinder in Form eines Linearantriebs sein. It can preferably be provided that the steering device comprises an actuator, which is connected to the controller and can be controlled by the controller, preferably in the form of an actuating cylinder, the actuator connecting the feed module to the turning module, whereby the feed module and the turning module are relatively operated by actuating the actuator are pivotable to each other about the articulation axis. As a result, steering movements of the turning device can be initiated and thus changes in the direction of movement of the turning device can be brought about. The actuator can preferably be designed as an adjusting cylinder. The actuating cylinder can be, for example, a hydraulic or pneumatic piston-cylinder unit or an electric cylinder in the form of a linear drive.
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Lenkvorrichtung einen im oder am Knickgelenk angeordneten Knickmotor, vorzugsweise in Form eines Getriebemotors, umfasst, wobei der Knickmotor mit der Steuerung signalleitend verbunden und von der Steuerung ansteuerbar ist. Bei Einsatz eines derartigen Knickmotors kann von der Steuerung an den Knickmotor eine gewünschte Winkelstellung vom Vorschubmodul relativ zum Wendemodul kommandiert werden und der Knickmotor führt dann die gewünschte Relativbewegung durch eine entsprechende Rotationsbewegung des Knickgelenks um die Knickachse aus. Dadurch kann eine äußerst exakte Richtungsänderung der Wendevorrichtung hervorgerufen werden. According to a particularly preferred embodiment it can be provided that the steering device comprises an articulated motor arranged in or on the articulated joint, preferably in the form of a geared motor, the articulated motor being connected to the control in a signal-conducting manner and being controllable by the control. When using such an articulated motor, the control can command the articulated motor to have a desired angular position from the feed module relative to the turning module and the articulated motor then performs the desired relative movement through a corresponding rotational movement of the articulated joint around the articulation axis. As a result, an extremely exact change in direction of the turning device can be brought about.
Die Lenkvorrichtung kann auch als herkömmliche bei Fahrzeugen übliche Schwenkachslenkung oder Achsschenkellenkung ausgeführt sein. The steering device can also be designed as a conventional swivel axle steering system or a stub axle steering system that is common in vehicles.
Generell können zur Durchführung der gewünschten Bewegungen der Wendevorrichtung die Antriebsvorrichtung und/oder die Lenkvorrichtung von der Steuerung unter Berücksichtigung bzw. in Abhängigkeit der Sensordaten des wenigstens einen Abstandssensors ansteuerbar sein. In general, in order to carry out the desired movements of the turning device, the drive device and / or the steering device can be activated by the controller, taking into account or depending on the sensor data of the at least one distance sensor.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die Wendevorrichtung wenigstens einen mit der Steuerung über eine Zusatzsensorleitung signalleitend verbundenen Zusatzsensor umfasst, wobei der wenigstens eine Zusatzsensor ein optischer Distanzsensor, vorzugsweise ein LIDAR-Sensor, ist, wobei Zusatzsensordaten des wenigstens einen Zusatzsensors über die Zusatzsensorleitung der Steuerung meldbar sind. Der wenigstens eine Zusatzsensor kann in Richtung des Bodens ausgerichtet sein und der Erfassung bodennaher Hindernisse und/oder der Erfassung des Auftrags des Trocknungsguts auf dem Boden bzw. einer fortlaufenden Füllstandserfassung eines Trocknungsraums dienen. Dazu kann der wenigstens eine Zusatzsensor einen Öffnungswinkel von etwa 90° bis 150°, vorzugsweise etwa 120°, aufweisen. Generell kann es sich beim wenigstens einen Zusatzsensor um einen Horizontalsensor (Öffnungswinkel z.B. 120°) mit vertikalem Streuwinkel (z.B. 15°) handeln. Bei einer Verwendung des wenigstens einen Zusatzsensors zur Erfassung des Auftrags des Trocknungsguts auf dem Boden bzw. zur fortlaufenden Erfassung des Füllstands eines Trocknungsraums können Zusatzsensordaten des wenigstens einen Zusatzsensors über die Steuerung der Wendevorrichtung an eine mit der Steuerung signalleitend verbundene Zentralsteuerung einer Trocknungsanlage übermittelt und dort weiter ausgewertet werden. Dadurch können beispielsweise die Füllstände auf dem Boden eines Trocknungsraums oder einer Trocknungshalle kartographiert werden. Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass ein Zusatzsensor in einem vorderen Endbereich der Wendevorrichtung und ein weiterer Zusatzsensor in einem hinteren Endbereich der Wendevorrichtung angeordnet ist. Bei einer Wendevorrichtung umfassend ein Vorschubmodul und ein Wendemodul kann demnach vorgesehen sein, dass ein Zusatzsensor am Vorschubmodul und ein weiterer Zusatzsensor am Wendemodul angeordnet ist. In a preferred embodiment it can be provided that the turning device comprises at least one additional sensor connected in a signal-conducting manner to the controller via an additional sensor line, the at least one additional sensor being an optical distance sensor, preferably a LIDAR sensor, with additional sensor data from the at least one additional sensor via the additional sensor line can be reported to the control. The at least one additional sensor can be oriented in the direction of the floor and can be used to detect obstacles close to the floor and / or to detect the application of the material to be dried on the floor or to continuously detect the filling level of a drying room. For this purpose, the at least one additional sensor can have an opening angle of approximately 90 ° to 150 °, preferably approximately 120 °. In general, the at least one additional sensor can be a horizontal sensor (opening angle, for example 120 °) with a vertical scattering angle (for example 15 °). If the at least one additional sensor is used to detect the application of the material to be dried on the floor or to continuously detect the filling level of a drying room, additional sensor data from the at least one additional sensor can be transmitted via the control of the turning device to a central control of a drying system connected to the control and passed on there be evaluated. In this way, for example, the filling levels on the floor of a drying room or a drying hall can be mapped. It can preferably be provided that an additional sensor is arranged in a front end region of the turning device and a further additional sensor is arranged in a rear end region of the turning device. In the case of a turning device comprising a feed module and a turning module, it can accordingly be provided that an additional sensor is arranged on the feed module and a further additional sensor is arranged on the turning module.
Bei der Zusatzsensorleitung kann es sich um eine drahtgebundene (z.B. über ein Kabel oder einen Draht) oder drahtlose Verbindung (z.B. über WLAN oder Bluetooth) handeln. Die Zusatzsensordaten können über die Zusatzsensorleitung analog oder digital, vorzugsweise unter Verwendung bekannter Schnittstellen (z.B. RS-232 oder Ethernet) und Datenübertragungsprotokolle (z.B. TCP/IP), übertragen werden. The additional sensor line can be a wired (e.g. via a cable or wire) or wireless connection (e.g. via WLAN or Bluetooth). The additional sensor data can be transmitted in analog or digital form via the additional sensor line, preferably using known interfaces (e.g. RS-232 or Ethernet) and data transmission protocols (e.g. TCP / IP).
Vorzugsweise kann dabei vorgesehen sein, dass die Bewegungsvorrichtung von der Steuerung unter Berücksichtigung der Zusatzsensordaten ansteuerbar ist. It can preferably be provided that the movement device can be controlled by the controller, taking into account the additional sensor data.
Eine Berücksichtigung der Zusatzsensordaten kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass bei Unterschreiten eines vorgegebenen oder vorgebbaren Abstandswertes zu einem Hindernis die Bewegungsbahn der Wendevorrichtung derart abgeändert wird, dass das Hindernis umfahren wird. The additional sensor data can be taken into account, for example, by modifying the trajectory of the turning device in such a way that the obstacle is bypassed when a predetermined or predeterminable distance value to an obstacle is not reached.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die Wendevorrichtung wenigstens einen mit der Steuerung über eine Analysesensorleitung signalleitend verbundenen Analysesensor, vorzugsweise in Form eines NIR-Sensors, umfasst, wobei Analysesensordaten des wenigstens einen Analysesensors über die Analysesensorleitung der Steuerung meldbar sind. NIR ist die geläufige Abkürzung des Begriffs „Nah infrarot“. Mit einem NIR-Sensor kann in einem vom NIR-Sensor erfassten Bereich eine Nahinfrarotspektroskopie (auch als NIR-Spektroskopie oder abgekürzt als NIRS bezeichnet) vorgenommen werden, welche eine physikalische Analysetechnik auf Basis der Spektroskopie im Bereich des kurzwelligen Infrarotlichts ist. Die Nahinfrarotspektroskopie kommt häufig bei der Bestimmung von Feuchte in Produkten und bei der Bestimmung der Zusammensetzung von Produkten zum Einsatz. Bei Einsatz an einer Wendevorrichtung kann ein derartiger Analysesensor zur Erfassung der Feuchtigkeit und/oder der Inhaltsstoffe des Trocknungsguts verwendet werden. Insbesondere für eine fortlaufende Feuchtigkeitserfassung des Trocknungsguts auf dem Boden eines Trocknungsraums können Analysesensordaten des Analysesensors über die Steuerung der Wendevorrichtung an eine mit der Steuerung signalleitend verbundene Zentralsteuerung einer Trocknungsanlage übermittelt und dort weiter ausgewertet werden. Dadurch können beispielsweise die Feuchtigkeitswerte des Trocknungsguts auf dem Boden eines Trocknungsraums kartographiert werden. According to a further exemplary embodiment, it can be provided that the turning device comprises at least one analysis sensor, preferably in the form of an NIR sensor, connected in a signal-conducting manner to the control via an analysis sensor line, with analysis sensor data from the at least one analysis sensor being able to be reported to the control via the analysis sensor line. NIR is the common abbreviation for the term “near infrared”. With an NIR sensor, near infrared spectroscopy (also known as NIR spectroscopy or NIRS for short) can be carried out in an area covered by the NIR sensor, which is a physical analysis technique based on spectroscopy in the range of short-wave infrared light. Near-infrared spectroscopy is often used to determine moisture in products and to determine the composition of products. At When used on a turning device, such an analysis sensor can be used to detect the moisture and / or the ingredients of the items to be dried. In particular for continuous moisture detection of the items to be dried on the floor of a drying room, analysis sensor data from the analysis sensor can be transmitted via the control of the turning device to a central control of a drying system connected to the control and further evaluated there. In this way, for example, the moisture values of the items to be dried can be mapped on the floor of a drying room.
Bei der Analysesensorleitung kann es sich um eine drahtgebundene (z.B. über ein Kabel oder einen Draht) oder drahtlose Verbindung (z.B. über WLAN oder Bluetooth) handeln. Die Analysesensordaten können über die Analysesensorleitung analog oder digital, vorzugsweise unter Verwendung bekannter Schnittstellen (z.B. RS-232 oder Ethernet) und Datenübertragungsprotokolle (z.B. TCP/IP), übertragen werden. The analysis sensor line can be a wired (e.g. via a cable or wire) or wireless connection (e.g. via WLAN or Bluetooth). The analysis sensor data can be transmitted in analog or digital form via the analysis sensor line, preferably using known interfaces (e.g. RS-232 or Ethernet) and data transmission protocols (e.g. TCP / IP).
Vorzugsweise kann dabei vorgesehen sein, dass die Bewegungsvorrichtung von der Steuerung unter Berücksichtigung der Analysesensordaten ansteuerbar ist. It can preferably be provided here that the movement device can be activated by the controller, taking into account the analysis sensor data.
Eine Berücksichtigung der Analysesensordaten kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass vom Analysesensor fortlaufend (zeitkontinuierlich oder zeitdiskret) Feuchtigkeitswerte des Trocknungsguts, über das sich die Wendevorrichtung bewegt, erfasst werden und die Steuerung die Bewegungsvorrichtung derart ansteuert, dass sich die Wendevorrichtung innerhalb eines Bereichs des Trocknungsguts bewegt, dessen Feuchte einen vorgegebenen oder vorgebbaren Wert überschreitet. Dies ist insbesondere bei einem bereichsweisen Bearbeiten des Trocknungsguts hilfreich, denn damit können automatisiert feuchtere Bereiche bearbeitet werden und bereits trockenere Bereiche gemieden werden. The analysis sensor data can be taken into account, for example, in that the analysis sensor continuously (continuously or time-discrete) records moisture values of the items to be dried over which the turning device is moving and the control activates the movement device in such a way that the turning device moves within a range of the items to be dried, whose humidity exceeds a specified or specifiable value. This is particularly helpful when the material to be dried is processed in certain areas, because it enables more humid areas to be processed automatically and areas that are already drier to be avoided.
Schutz wird auch begehrt für eine Trocknungsanlage zum Trocknen von Trocknungsgut, insbesondere Klärschlamm, gemäß Anspruch 20. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den davon abhängigen Ansprüchen angegeben. Die vorgeschlagene Trocknungsanlage umfasst wenigstens einen Trocknungsraum, vorzugsweise eine Trocknungshalle, mit einem Boden, auf dem das Trocknungsgut aufzubringen oder aufgebracht ist, wenigstens eine im wenigstens einen Trocknungsraum bewegbare Wendevorrichtung der vorstehend beschriebenen Art, sowie eine Zentralsteuerung, wobei die Zentralsteuerung über eine Steuerverbindung mit der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung signalleitend verbunden ist, wobei über die Steuerverbindung Bewegungsdaten in Bezug auf Bewegungen der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Zentralsteuerung an die Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung übermittelbar sind, wobei die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung entsprechend den Bewegungsdaten ansteuerbar ist. Die Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung kann für diese Zwecke eine Verarbeitungseinheit umfassend einen Prozessor und einen Datenspeicher umfassen. Im Datenspeicher können die von der Zentralsteuerung übermittelten Bewegungsdaten abgelegt werden. Der Prozessor kann die Bewegungsdaten aus dem Datenspeicher auslesen und die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung entsprechend den Bewegungsdaten ansteuern, wodurch die Wendevorrichtung eine Bewegung entsprechend den Bewegungsdaten vornimmt. Protection is also sought after for a drying system for drying items to be dried, in particular sewage sludge, according to claim 20. Advantageous embodiments are specified in the claims dependent thereon. The proposed drying system comprises at least one drying room, preferably a drying hall, with a floor on which the material to be dried is to be applied or applied, at least one turning device of the type described above that can be moved in the at least one drying room, and a central control, the central control being via a control connection with the Control of the at least one turning device is connected in a signal-conducting manner, with movement data relating to movements of the at least one turning device being transmitted from the central control to the control of the at least one turning device via the control connection, the movement device of the at least one turning device correspondingly from the control of the at least one turning device the movement data can be controlled. For these purposes, the control of the at least one turning device can comprise a processing unit comprising a processor and a data memory. The movement data transmitted by the central control can be stored in the data memory. The processor can read out the movement data from the data memory and control the movement device of the at least one turning device in accordance with the movement data, whereby the turning device makes a movement in accordance with the movement data.
Wie bereits ausgeführt, können die Bewegungsdaten beispielsweise Positionspunkte oder -bahnen, die von der wenigstens einen Wendevorrichtung angefahren oder abgefahren werden sollen, Bewegungsbereiche, innerhalb der sich die wenigstens eine Wendevorrichtung bewegen soll oder die von der wenigstens einen Wendevorrichtung nicht befahren werden sollen, Bewegungsgrenzen, die von der wenigstens einen Wendevorrichtung nicht überschritten werden sollen, oder Bewegungsmuster, auf deren Basis eine Bewegung der wenigstens einen Wendevorrichtung erfolgen soll, umfassen. As already stated, the movement data can, for example, position points or trajectories that are to be approached or followed by the at least one turning device, movement areas within which the at least one turning device is to move or that the at least one turning device is not to travel on, movement limits, which should not be exceeded by the at least one turning device, or movement patterns on the basis of which a movement of the at least one turning device should take place.
Bei der Steuerverbindung kann es sich um eine drahtgebundene (z.B. über ein Kabel oder einen Draht) oder drahtlose Verbindung (z.B. über WLAN oder Bluetooth) handeln. Über die Steuerverbindung können Daten analog oder digital, vorzugsweise unter Verwendung bekannter Schnittstellen (z.B. RS-232 oder Ethernet) undThe control connection can be a wired (e.g. via a cable or wire) or wireless connection (e.g. via WLAN or Bluetooth). Via the control connection, data can be analog or digital, preferably using known interfaces (e.g. RS-232 or Ethernet) and
Datenübertragungsprotokolle (z.B. TCP/IP), übertragen werden. Die Zentralsteuerung kann eine oder mehrere Steuereinrichtungen umfassen. So kann die Zentralsteuerung beispielsweise eine stationäre Steuereinrichtung in einem Steuerungsraum für die Trocknungsanlage und/oder eine mobile Steuereinrichtung umfassen, die vom Bediener ortsungebunden bedient werden kann. Eine mobile Steuereinrichtung kann mit einer stationären Steuereinrichtung wiederum drahtgebunden oder drahtlos verbunden sein und entsprechende Daten oder Signale können analog oder digital zwischen den Steuereinrichtungen der Zentralsteuerung übertragen werden. Eine Steuereinrichtung kann wenigstens eine Verarbeitungseinheit umfassen, wobei eine Verarbeitungseinheit in bekannter Weise wenigstens einen Prozessor und wenigstens einen Datenspeicher umfassen kann. Ebenso kann eine Steuereinrichtung wenigstens eine Anzeigevorrichtung (z.B. Signallampen, grafische Anzeigen, Bildschirme, Touch-Screens, etc.) zur Statusanzeige der Trocknungsanlage und/oder wenigstens eine Eingabevorrichtung (z.B. Knöpfe, Schalter, Schiebe- oder Drehregler, Software-Buttons auf einem Touch-Screen, etc.) zur Bedienung der Trocknungsanlage, insbesondere zur Eingabe von Bewegungsdaten und Steuerbefehlen für die wenigstens eine Wendevorrichtung, umfassen. Data transmission protocols (e.g. TCP / IP) are transmitted. The central control can comprise one or more control devices. For example, the central control can comprise a stationary control device in a control room for the drying system and / or a mobile control device which can be operated by the operator from any location. A mobile control device can in turn be wired or wirelessly connected to a stationary control device, and corresponding data or signals can be transmitted analog or digital between the control devices of the central controller. A control device can comprise at least one processing unit, wherein a processing unit can comprise at least one processor and at least one data memory in a known manner. Likewise, a control device can have at least one display device (e.g. signal lamps, graphic displays, screens, touch screens, etc.) to display the status of the drying system and / or at least one input device (e.g. buttons, switches, sliders or rotary controls, software buttons on a touch Screen, etc.) for operating the drying system, in particular for entering movement data and control commands for the at least one turning device.
Der wenigstens eine Trocknungsraum kann als Solartrockner ausgebildet sein und zur Unterstützung der Trocknung mit einer Heizvorrichtung und/oder einer Lüftungsvorrichtung ausgestattet sein, welche vorzugsweise über die Zentralsteuerung ansteuerbar ist bzw. sind. The at least one drying room can be designed as a solar dryer and can be equipped with a heating device and / or a ventilation device to support the drying, which is or are preferably controllable via the central control.
Eine Energieversorgung der wenigstens einen Wendevorrichtung kann über ein Energiekabel, das die wenigstens eine Wendevorrichtung mit einer Energiequelle, vorzugsweise mit einer Stromnachführung in Form eines im Trocknungsraum verfahrbaren Kabelbahnhofs, verbindet, oder über wenigstens einen in der wenigstens einen Wendevorrichtung angeordneten Energiespeicher (z.B. in Form von Batterien bzw. Akkumulatoren) erfolgen. The at least one turning device can be supplied with energy via an energy cable that connects the at least one turning device to an energy source, preferably with a current tracking system in the form of a cable station that can be moved in the drying room, or via at least one energy store (e.g. in the form of Batteries or accumulators).
In einer bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Sensordaten des wenigstens einen Abstandssensors der wenigstens einen Wendevorrichtung über die Steuerverbindung an die Zentralsteuerung übermittelbar sind. Insbesondere bei Einsatz mehrerer Wendevorrichtungen können dadurch die Sensordaten aller Wendevorrichtungen zentral gesammelt und weiter verarbeitet werden. In a preferred embodiment it can be provided that the sensor data of the at least one distance sensor of the at least one turning device can be transmitted to the central control via the control connection. Especially with If several turning devices are used, the sensor data from all turning devices can be collected centrally and processed further.
Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung unter Berücksichtigung der Sensordaten ansteuerbar ist. Eine Bewegung der Wendevorrichtung kann damit in Abhängigkeit von den Bewegungsdaten und den Sensordaten erfolgen. Mit anderen Worten kann die Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung derart konfiguriert sein, dass sie die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung in Abhängigkeit von den Sensordaten ansteuert. It can preferably be provided that the movement device of the at least one turning device can be activated by the control of the at least one turning device, taking into account the sensor data. A movement of the turning device can thus take place as a function of the movement data and the sensor data. In other words, the control of the at least one turning device can be configured in such a way that it controls the movement device of the at least one turning device as a function of the sensor data.
Eine Berücksichtigung der Sensordaten kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass bei Unterschreiten eines vorgegebenen oder vorgebbaren Abstandswertes zu einem Hindernis die Bewegungsbahn der wenigstens einen Wendevorrichtung derart abgeändert wird, dass das Hindernis umfahren wird, und anschließend wieder die geplante Positionsbahn aufgenommen wird. Es kann also vorgesehen sein, dass eine Bewegung der wenigstens einen Wendevorrichtung entsprechend denThe sensor data can be taken into account, for example, by modifying the trajectory of the at least one turning device in such a way that the trajectory of the at least one turning device is bypassed and then the planned position trajectory is recorded again when the distance to an obstacle falls below a specified or specifiable value. It can therefore be provided that a movement of the at least one turning device according to the
Bewegungsdaten von der Steuerung in Abhängigkeit von den Sensordaten des wenigstens einen Abstandssensors änderbar ist. Durch die Möglichkeit, dassMovement data can be changed by the controller as a function of the sensor data of the at least one distance sensor. The possibility that
Hindernisse von der wenigstens einen Wendevorrichtung gezielt umfahren werden können, müssen Trocknungsräume in Form von Trocknungshallen nicht mehr freitragend ausgeführt werden, denn Stützen und andere Hindernisse im Halleninneren können gezielt umfahren werden. Obstacles from which at least one turning device can be driven around in a targeted manner, drying rooms in the form of drying halls no longer have to be self-supporting, because supports and other obstacles inside the hall can be bypassed in a targeted manner.
Eine Berücksichtigung der Sensordaten kann auch dadurch erfolgen, dass auf Basis der Sensordaten die Position der wenigstens einen Wendevorrichtung relativ zum Boden bzw. innerhalb des wenigstens eines Trocknungsraums fortlaufend (zeitkontinuierlich oder zeitdiskret) ermittelt wird und die wenigstens eineThe sensor data can also be taken into account in that, on the basis of the sensor data, the position of the at least one turning device relative to the floor or within the at least one drying room is determined continuously (continuously or discrete in time) and the at least one
Wendevorrichtung entlang vorgegebener oder vorgebbarer Positionspunkte oder - bahnen fortbewegt wird. Es kann dabei also eine positionsgesteuerte Bewegung der wenigstens einen Wendevorrichtung vorgenommen werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Bewegungsdaten beispielsweise einen Wartungs-Positionspunkt enthalten (z.B. eine definierte Stelle an einem Eingang einer Trocknungshalle), sodass die wenigstens eine Wendevorrichtung auf einen Befehl hin (der z.B. durch Knopfdruck an der Zentralsteuerung ausgelöst und über die Steuerverbindung an die Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung übermittelt wird) automatisch zu diesem Wartungs-Positionspunkt fährt. Dort kann die wenigstens eine Wendevorrichtung somit gewartet werden, ohne dass die Trocknungshalle betreten werden muss. Alternativ kann die wenigstens eine Wendevorrichtung dort aufgenommen und in z.B. in eine Werkstatt transportiert werden. In ähnlicher Weise können die Bewegungsdaten einen Park-Positionspunkt umfassen, um die wenigstens eine Wendevorrichtung vor dem Räumen der Trocknungshalle automatisch in eine Parkposition zu fahren. Die Bewegungsdaten können beispielsweise auch wenigstens einen Lade-Positionspunkt innerhalb des Trocknungsraums umfassen, der die Position einer Ladestation für eine Wendevorrichtung mit Energiespeicher angibt. Zum Aufladen des Energiespeichers kann eine solche Wendevorrichtung mit Akkubetrieb automatisch zur Ladestation fahren. Diese Funktion kann durch einen bestimmten Ladezustand des Energiespeichers automatisch ausgelöst werden, beispielsweise wenn der Energiespeicher einen vorgegebenen oder vorgebbaren Ladezustand unterschreitet. Turning device along predetermined or predeterminable position points or paths is moved. A position-controlled movement of the at least one turning device can thus be undertaken. It can also be provided that the movement data contain, for example, a maintenance position point (e.g. a defined point at an entrance to a drying hall) so that the at least one turning device is triggered by a command (e.g. triggered by pressing a button on the central control and via the control connection the control of the at least one turning device is transmitted) automatically drives to this maintenance position point. The at least one turning device can therefore be serviced there without having to enter the drying hall. Alternatively, the at least one turning device can be received there and transported, for example, to a workshop. Similarly, the movement data can include a parking position point in order to automatically move the at least one turning device into a parking position before clearing the drying hall. The movement data can, for example, also include at least one charging position point within the drying room, which indicates the position of a charging station for a turning device with an energy store. To charge the energy store, such a turning device can automatically drive to the charging station with battery operation. This function can be triggered automatically by a specific charge state of the energy store, for example if the energy store falls below a predetermined or specifiable state of charge.
Generell können über die Steuerverbindung auch Steuerbefehle an die Steuerung der der wenigstens einen Wendevorrichtung zur Fernsteuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung übermittelt werden. So kann beispielsweise über eine stationäre oder mobile Steuereinrichtung der Zentralsteuerung die wenigstens eine Wendevorrichtung ferngesteuert bewegt werden. Es können z.B. konkrete Bewegungsbefehle (z.B. vorwärts, rückwärts, links, rechts, Geschwindigkeit), Auslösebefehle (z.B. ein Befehl zum Auslösen der automatischen Anfahrt eines Wartungs-Positionspunkts oder eines Park-Positionspunkt) oder Aktivierungsbefehle (z.B. ein Befehl zum Aktivieren einer Wendewelle und/oder ein Befehl zur Einstellung einer Rotationsgeschwindigkeit einer Wendewelle) an die Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung übermittelt und von der Steuerung ausgeführt werden. Eine Berücksichtigung der Sensordaten kann beispielsweise auch dadurch erfolgen, dass die Sensordaten an die Zentralsteuerung übermittelt werden und von der Zentralsteuerung abhängig von den Sensordaten neue oder geänderte Bewegungsdaten für die wenigstens eine Wendevorrichtung erstellt und an die Steuerung der wenigstens eine Wendevorrichtung übermittelt werden. Die Zentralsteuerung kann dadurch abhängig von den Sensordaten fortlaufend fernsteuernd auf die Bewegung der wenigstens einen Wendevorrichtung einwirken. In general, control commands can also be transmitted to the control of the at least one turning device for remote control of the at least one turning device via the control connection. For example, the at least one turning device can be moved remotely via a stationary or mobile control device of the central control. For example, specific movement commands (e.g. forward, backward, left, right, speed), trigger commands (e.g. a command to trigger the automatic approach to a maintenance position point or a parking position point) or activation commands (e.g. a command to activate a turning shaft and / or a command for setting a rotation speed of a turning shaft) can be transmitted to the control of the at least one turning device and executed by the control. The sensor data can also be taken into account, for example, by transmitting the sensor data to the central controller and, depending on the sensor data, creating new or changed movement data for the at least one turning device and transmitting it to the controller of the at least one turning device. As a result, the central control can continuously act remotely on the movement of the at least one turning device, depending on the sensor data.
Es kann vorgesehen sein, dass in der Zentralsteuerung in Bezug auf den wenigstens einen Trocknungsraum, der vorzugsweise als Trocknungshalle ausgebildet sein kann, wenigstens ein vorgegebener oder vorgebbarer Bewegungsbereich, innerhalb dem sich die wenigstens eine Wendevorrichtung bewegen soll, hinterlegt oder hinterlegbar ist. Ein derartiger Bewegungsbereich kann als Teil der Bewegungsdaten über die Steuerleitung an die Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung übermittelt werden, sodass sich in weiterer Folge die wenigstens eine Wendevorrichtung nur innerhalb des Bewegungsbereichs bewegt. In entsprechender Weise kann in der Zentralsteuerung auch wenigstens ein Bewegungsbereich hinterlegt oder hinterlegbar sein, der von der wenigstens einen Wendevorrichtung nicht befahren werden soll. Provision can be made for at least one predefined or predefinable movement area within which the at least one turning device is to move to be stored or can be stored in the central control with regard to the at least one drying room, which can preferably be designed as a drying hall. Such a movement area can be transmitted as part of the movement data via the control line to the control of the at least one turning device, so that subsequently the at least one turning device only moves within the movement area. In a corresponding manner, at least one movement area can also be stored or can be stored in the central control which is not to be traveled over by the at least one turning device.
Durch die Definition von Bewegungsbereichen bzw. Zonen können von der wenigstens einen Wendevorrichtung frei wählbaren Zonen innerhalb des Trocknungsraums gezielt angefahren und bearbeitet werden. By defining movement areas or zones, the at least one turning device allows freely selectable zones within the drying room to be approached and processed in a targeted manner.
Dies ist insbesondere hilfreich, wenn das Trocknungsgut, beispielsweise in Form von Klärschlamm oder einem anderen Schlamm, an bestimmten Orten oder Zonen innerhalb des Trocknungsraums aufgegeben wird und an diesen Orten oder Zonen der Klärschlamm häufiger bearbeitet und damit auch verteilt werden soll. This is particularly helpful if the material to be dried, for example in the form of sewage sludge or another sludge, is given up at certain locations or zones within the drying room and the sewage sludge is to be processed more frequently and thus also distributed at these locations or zones.
Es können dadurch aber auch bestimmte Bewegungsbereiche bzw. Zonen innerhalb des Trocknungsraums gezielt gemieden werden. Dies ist insbesondere hilfreich, wenn der Trocknungsraum sukzessive beladen wird und bislang nicht beladene Zonen von der wenigstens einen Wendevorrichtung gemieden werden sollen. Diese Zonen können somit auf steuerungstechnischem Wege abgesperrt werden („Virtueller Pferch“). Auch können bei einer Über-Kopf-Beladung bestimmte Zonen zu bestimmten Zeiten gemieden werden, um eine Verschmutzung der wenigstens einen Wendevorrichtung durch herabfallenden Schlamm zu vermeiden. Durch das Meiden bestimmter Zonen kann auch eine sukzessive Beladung eines Trocknungsraums ermöglicht werden. However, certain areas of movement or zones within the drying room can also be avoided in a targeted manner. This is particularly helpful when the drying room is loaded successively and zones that have not yet been loaded are to be avoided by the at least one turning device. These zones can thus be blocked by control technology ("virtual pen"). In the case of overhead loading, certain zones can also be avoided at certain times in order to avoid contamination of the at least one turning device by falling sludge. By avoiding certain zones, it is also possible to load a drying room gradually.
Durch vorgegebene oder vorgebbare Bewegungsbereiche bzw. Zonen kann auch das mehrfache Bearbeiten bestimmter Zonen vermieden werden. Bei der Steuerungstechnik herkömmlicher Wendevorrichtungen, die auf einem Zufalls-Prinzip basiert, sind Mehrfach-Überfahrungen von Bereichen des Trocknungsguts nicht vermeidbar. Mit der vorgeschlagenen Trocknungsanlage kann die wenigstens eine Wendevorrichtung gezielt und in definierten Bahnen das Trocknungsgut bearbeiten. Dadurch kann auch eine Optimierung der Schlammstruktur erfolgen. The multiple processing of certain zones can also be avoided by means of predefined or predeterminable movement areas or zones. With the control technology of conventional turning devices, which is based on a random principle, multiple passes over areas of the items to be dried cannot be avoided. With the proposed drying system, the at least one turning device can process the material to be dried in a targeted manner and in defined paths. In this way, the sludge structure can also be optimized.
Es wird auch ermöglicht, Trocknungsgut gezielt aus bestimmten Zonen in andere Zonen zu verfrachten. So kann durch die wenigstens eine Wendevorrichtung gezielt Schlamm aus bestimmten Zonen in andere Zonen verfrachtet werden. Es kann z.B. Schlamm aus einer Eintragszone in Bereiche mit geringerer Schlammauflage verbracht werden. Bei kurzen Distanzen kann dies durch gleichlaufende Verteilwerkzeuge auf einer oder mehrerer Antriebsachse(n) und/oder auf einer oder mehrerer Wendewelle(n) der wenigstens eine Wendevorrichtung geschehen. Für weitere Transporte kann wenigstens eine Schlamm-Aufnahmeeinheit, z.B. zwischen Fahrzeugsachsen bzw. zwischen einer Antriebsachse und einer Wendewelle, angebracht sein, die am Aufnahmeort zur Schlammaufnahme abgesenkt und am Zubringort ausgekippt werden kann. Dadurch kann der Eintrag in die Trocknungsanlage wesentlich vereinfacht werden, was deutliche Vorteile in Bezug auf Investitions- und Betriebskosten bringt. Darüber hinaus ist es somit möglich, frischen Schlamm nur noch in bestimmte Zonen zu bringen. In den ausgesparten Zonen findet somit eine Endtrocknung statt, so dass diese ausgeräumt werden können. It is also possible to move items to be dried in a targeted manner from certain zones to other zones. Thus, by means of the at least one turning device, sludge can be transported from specific zones to other zones in a targeted manner. For example, sludge from an entry zone can be brought into areas with less sludge cover. In the case of short distances, this can be done by distributing tools running in the same direction on one or more drive axle (s) and / or on one or more turning shaft (s) of the at least one turning device. For further transports, at least one sludge pick-up unit can be attached, e.g. between vehicle axles or between a drive axle and a turning shaft, which can be lowered at the pick-up location to pick up the sludge and tipped out at the delivery location. This can significantly simplify the entry into the drying system, which has significant advantages in terms of investment and operating costs. In addition, it is thus possible to bring fresh sludge only into certain zones. Final drying takes place in the recessed areas so that they can be cleared out.
Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Wendevorrichtung wenigstens einen mit der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung über eine Zusatzsensorleitung signalleitend verbundenen Zusatzsensor umfasst, wobei der wenigstens eine Zusatzsensor ein optischer Distanzsensor, vorzugsweise ein LIDAR-Sensor, ist, wobei Zusatzsensordaten des wenigstens einen Zusatzsensors über die Zusatzsensorleitung der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung meldbar sind, wobei die Zusatzsensordaten über die Steuerverbindung an die Zentralsteuerung übermittelbar sind. According to a preferred embodiment it can be provided that the at least one turning device at least one with the control of the at least comprises an additional sensor connected to conduct signals via an additional sensor line, the at least one additional sensor being an optical distance sensor, preferably a LIDAR sensor, wherein additional sensor data of the at least one additional sensor can be reported to the control of the at least one turning device via the additional sensor line, the additional sensor data being reported via the Control connection can be transmitted to the central control.
Vorzugsweise kann dabei vorgesehen sein, dass die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung unter Berücksichtigung der Zusatzsensordaten ansteuerbar ist. It can preferably be provided that the movement device of the at least one turning device can be controlled by the control of the at least one turning device, taking into account the additional sensor data.
Eine Berücksichtigung der Zusatzsensordaten kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass bei Unterschreiten eines vorgegebenen oder vorgebbaren Abstandswertes zu einem Hindernis die Bewegungsbahn der wenigstens einen Wendevorrichtung derart abgeändert wird, dass das Hindernis umfahren wird. The additional sensor data can be taken into account, for example, by modifying the trajectory of the at least one turning device in such a way that the obstacle is bypassed when the distance to an obstacle falls below a specified or specifiable value.
Eine Berücksichtigung der Zusatzsensordaten kann beispielsweise auch dadurch erfolgen, dass die Zusatzsensordaten an die Zentralsteuerung übermittelt werden und von der Zentralsteuerung abhängig von den Zusatzsensordaten neue oder geänderte Bewegungsdaten für die wenigstens eine Wendevorrichtung erstellt und an die Steuerung der wenigstens eine Wendevorrichtung übermittelt werden. Die Zentralsteuerung kann dadurch abhängig von den Zusatzsensordaten fortlaufend fernsteuernd auf die Bewegung der wenigstens einen Wendevorrichtung einwirken. The additional sensor data can also be taken into account, for example, by transmitting the additional sensor data to the central controller and, depending on the additional sensor data, creating new or changed movement data for the at least one turning device and transmitting it to the controller of the at least one turning device. As a result, the central control can continuously act remotely on the movement of the at least one turning device, depending on the additional sensor data.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Wendevorrichtung wenigstens einen mit der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung über eine Analysesensorleitung signalleitend verbundenen Analysesensor, vorzugsweise in Form eines NIR-Sensors, umfasst, wobei Analysesensordaten des wenigstens einen Analysesensors über die Analysesensorleitung der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung meldbar sind, wobei die Analysesensordaten über die Steuerverbindung an die Zentralsteuerung übermittelbar sind. Vorzugsweise kann dabei vorgesehen sein, dass die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung unter Berücksichtigung der Analysesensordaten ansteuerbar ist. According to a further exemplary embodiment, it can be provided that the at least one turning device comprises at least one analysis sensor, preferably in the form of an NIR sensor, connected to the control of the at least one turning device in a signal-conducting manner, with analysis sensor data from the at least one analysis sensor being transmitted via the control's analysis sensor line the at least one turning device can be reported, wherein the analysis sensor data can be transmitted to the central controller via the control connection. It can preferably be provided that the movement device of the at least one turning device can be controlled by the control of the at least one turning device, taking into account the analysis sensor data.
Eine Berücksichtigung der Analysesensordaten kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass vom Analysesensor fortlaufend (zeitkontinuierlich oder zeitdiskret) Feuchtigkeitswerte des Trocknungsguts, über das sich die wenigstens eine Wendevorrichtung bewegt, erfasst werden und die Steuerung dieThe analysis sensor data can be taken into account, for example, in that the analysis sensor continuously (continuously or time-discrete) records moisture values of the items to be dried, over which the at least one turning device moves, and the control the
Bewegungsvorrichtung derart ansteuert, dass sich die wenigstens eineMoving device controls such that the at least one
Wendevorrichtung innerhalb eines Bereichs des Trocknungsguts bewegt, dessen Feuchte einen vorgegebenen oder vorgebbaren Wert überschreitet. Dies ist insbesondere bei einem bereichsweisen Bearbeiten des Trocknungsguts hilfreich, denn damit können automatisiert feuchtere Bereiche bearbeitet werden und bereits trockenere Bereiche gemieden werden. Turning device moves within an area of the item to be dried, the moisture of which exceeds a predetermined or predeterminable value. This is particularly helpful when the material to be dried is processed in certain areas, because it enables more humid areas to be processed automatically and areas that are already drier to be avoided.
Eine Berücksichtigung der Analysesensordaten kann beispielsweise auch dadurch erfolgen, dass die Analysesensordaten an die Zentralsteuerung übermittelt werden und von der Zentralsteuerung abhängig von den Analysesensordaten neue oder geänderte Bewegungsdaten für die wenigstens eine Wendevorrichtung erstellt und an die Steuerung der wenigstens eine Wendevorrichtung übermittelt werden. Die Zentralsteuerung kann dadurch abhängig von den Analysesensordaten fortlaufend fernsteuernd auf die Bewegung der wenigstens einen Wendevorrichtung einwirken. The analysis sensor data can also be taken into account, for example, in that the analysis sensor data is transmitted to the central control and, depending on the analysis sensor data, the central control creates new or changed movement data for the at least one turning device and transmitting it to the control of the at least one turning device. The central control can thereby continuously act remotely on the movement of the at least one turning device as a function of the analysis sensor data.
So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass abhängig von der gemessenen Feuchtigkeit die wenigstens eine Wendevorrichtung bestimmte Bereiche des Trocknungsguts mehrfach anfährt und überfährt und somit eine intensivere Bearbeitung eines frisch eingetragenen Trocknungsgutes und dessen Verteilung bewerkstelligt. For example, it can be provided that depending on the measured moisture, the at least one turning device approaches and drives over certain areas of the items to be dried several times and thus achieves a more intensive processing of a freshly introduced item to be dried and its distribution.
Durch das Vorsehen wenigstens eines Zusatzsensors und/oder wenigstens eines Analysesensors können Füllstand und/oder Feuchtigkeit in verschiedenen Flallensektoren eines Trocknungsraums bzw. in verschiedenen Trocknungsräumen erfasst werden. Das Ermitteln dieser Messwerte ermöglicht die optimierte Nutzung der Trocknungsanlage und es können in der Zentralsteuerung beispielsweise folgende Berechnungen durchgeführt werden: By providing at least one additional sensor and / or at least one analysis sensor, the fill level and / or moisture in different trap sectors of a drying room or in different drying rooms can be detected. The determination of these measured values enables the optimal use of the drying system and the following calculations, for example, can be carried out in the central control:
- Berechnung des optimalen Zeitpunkts zur Leerung eines Trocknungsraums;- Calculation of the optimal time to empty a drying room;
- Berechnung der Beschickungsintervalle und -Positionen, sowie Mengen zur optimalen Befüllung mit nassem Trocknungsgut (z.B. in Form eines Schlammes);- Calculation of the loading intervals and positions, as well as quantities for optimal filling with wet drying material (e.g. in the form of a sludge);
- Berechnung von nötigem Wärmeeintrag einer ggf. vorhandenen zuschaltbaren Heizung um den Trocknungstermin zu erreichen. - Calculation of the necessary heat input from an optionally available switchable heater in order to reach the drying date.
Die Erstellung einer Füllhöhen- oder Feuchtekartierung des wenigstens einen Trocknungsraums ermöglicht außerdem die gezielte Bearbeitung bestimmter Bereiche, um die Gleichmäßigkeit der Trocknung zu optimieren. Dadurch erhält man auch die Möglichkeit zur Optimierung der Lauf-/Betriebsdauer der wenigstens einen Wendevorrichtung und es lässt sich eine Reduktion im Energieverbrauch und im Verschleiß erzielen. The creation of a filling level or moisture mapping of the at least one drying room also enables the targeted processing of certain areas in order to optimize the uniformity of the drying. This also gives the possibility of optimizing the running / operating time of the at least one turning device and a reduction in energy consumption and wear can be achieved.
In Bezug auf positionsgesteuerte Bewegungen der wenigstens einen Wendevorrichtung kann vorzugweise vorgesehen sein, dass im wenigstens einen Trocknungsraum wenigstens ein Referenzpunkt angeordnet ist, wobei vom wenigstens einen Abstandssensor der wenigstens einen Wendevorrichtung Sensordaten in Bezug auf den wenigstens einen Referenzpunkt an die Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung meldbar sind, wobei von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung jeweils aktuelle Positionsdaten der wenigstens einen Wendevorrichtung in Bezug auf den wenigstens einen Trocknungsraum auf Basis der Sensordaten ermittelbar sind, wobei die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung in Abhängigkeit von den Positionsdaten ansteuerbar ist. Hierbei kann also die Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung in Abhängigkeit von den Bewegungsdaten und den von den Sensordaten abgeleiteten Positionsdaten der wenigstens einen Wendevorrichtung innerhalb des Trocknungsraums (oder relativ zum Boden des Trocknungsraums) ansteuern. Wenn beispielsweise die Bewegungsdaten eine geplante Positionsbahn für die wenigstens eine Wendevorrichtung umfassen, kann die Steuerung die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung derart ansteuern, dass die wenigstens eine Wendevorrichtung selbstfahrend bzw. autonom die Positionsbahn abfährt. With regard to position-controlled movements of the at least one turning device, it can preferably be provided that at least one reference point is arranged in the at least one drying room, with the at least one distance sensor of the at least one turning device being able to report sensor data relating to the at least one reference point to the control of the at least one turning device are, with the control of the at least one turning device in each case current position data of the at least one turning device in relation to the at least one drying room can be determined on the basis of the sensor data, the movement device of the at least one turning device being controlled by the at least one turning device as a function of the position data is controllable. Here, the control of the at least one turning device can control the movement device of the at least one turning device depending on the movement data and the position data derived from the sensor data of the at least one turning device within the drying room (or relative to the floor of the drying room). For example, if the movement data has a planned position path for which comprise at least one turning device, the controller can control the movement device of the at least one turning device in such a way that the at least one turning device moves along the position path autonomously or autonomously.
Vorzugsweise kann auch vorgesehen sein, dass die Positionsdaten der wenigstens einen Wendevorrichtung über die Steuerverbindung an die Zentralsteuerung übermittelt und dort weiter ausgewertet werden. So kann an der Zentralsteuerung die jeweils aktuelle Position der wenigstens einen Wendevorrichtung angezeigt werden, beispielsweise auf einem Plan des Trocknungsraums, auf dem auch eine geplante Positionsbahn für die wenigstens eine Wendevorrichtung eingeblendet ist. Provision can preferably also be made for the position data of the at least one turning device to be transmitted to the central control via the control connection and to be further evaluated there. The current position of the at least one turning device can thus be displayed on the central control, for example on a plan of the drying room on which a planned position path for the at least one turning device is also displayed.
Beim wenigstens einen Referenzpunkt kann es sich um ein Objekt im Trocknungsraum handeln (z.B. eine Hallensäule eines Trocknungsraums in Form einer Trocknungshalle). Der wenigstens eine Referenzpunkt kann auch eine an einem Objekt im Trocknungsraum angeordnete Reflektormarke (z.B. in Form einer flachen Reflexionsfolie oder eines zylindrischen Reflektors) sein. The at least one reference point can be an object in the drying room (e.g. a hall column of a drying room in the form of a drying hall). The at least one reference point can also be a reflector mark (e.g. in the form of a flat reflective film or a cylindrical reflector) arranged on an object in the drying room.
In einer bevorzugten Ausführungsform einer vorgeschlagenen Trocknungsanlage kann vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl an Wendevorrichtungen in einem oder mehreren Trocknungsräumen, vorzugsweise Trocknungshallen, zum Einsatz kommt. Durch ein koordiniertes Zusammenarbeiten mehrerer parallel arbeitender Wendevorrichtungen können große Trocknungsflächen gewendet werden. Durch die Hindernis- und/oder Positionskontrolle der Wendevorrichtungen können Kollisionen vermieden werden und Betonarbeiten beim Aufbau der Trocknungsräume können auf ein Minimum reduziert werden, da keine Trennwände zum Abgrenzen einzelner Arbeitsbereiche der Wendevorrichtungen vorgesehen werden müssen. Durch das Wegfallen von Trennwänden oder Umrandungsmauern können die Wendevorrichtungen auch einfach und automatisiert von einer Trocknungshalle zu einer anderen Trocknungshalle versetzt werden. Dadurch können auch mehrere Trocknungshallen von einer einzigen Wendevorrichtung bearbeitet werden. Falls die Energieversorgung einer zu versetzenden Wendevorrichtung kabelgebunden ist, kann ein verfahrbarer Kabelbahnhof vorgesehen sein, der zwischen den Trocknungshallen verfahren werden kann. Bei einer Energieversorgung über Batterien bzw. Akkumulatoren kann das Vorsehen eines verfahrbaren Kabelbahnhofs entfallen. In a preferred embodiment of a proposed drying system, it can be provided that a plurality of turning devices are used in one or more drying rooms, preferably drying halls. Large drying areas can be turned through a coordinated cooperation of several turning devices working in parallel. The obstacle and / or position control of the turning devices can avoid collisions and concrete work during the construction of the drying rooms can be reduced to a minimum, since no partition walls have to be provided to delimit individual working areas of the turning devices. By eliminating partition walls or perimeter walls, the turning devices can also be moved easily and automatically from one drying hall to another drying hall. As a result, several drying halls can also be processed by a single turning device. If the power supply of a turning device to be relocated is wired, a movable Cable station be provided, which can be moved between the drying halls. In the case of a power supply via batteries or accumulators, the provision of a movable cable station can be dispensed with.
Es wird auch Schutz begehrt für ein Verfahren gemäß Anspruch 28 zum Betreiben einer Trocknungsanlage der vorstehend beschriebenen Art. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den davon abhängigen Ansprüchen angegeben. Protection is also sought for a method according to claim 28 for operating a drying plant of the type described above. Advantageous embodiments are specified in the claims dependent thereon.
Beim vorgeschlagenen Verfahren werden Bewegungsdaten in Bezug auf Bewegungen der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Zentralsteuerung an die Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung übermittelt, wobei die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung entsprechend den Bewegungsdaten angesteuert wird. In the proposed method, movement data relating to movements of the at least one turning device are transmitted from the central control to the control of the at least one turning device, the movement device of the at least one turning device being controlled by the control of the at least one turning device in accordance with the movement data.
Je nach Ausstattung der wenigstens einen Wendevorrichtung kann vorgesehen sein, dass Depending on the equipment of the at least one turning device, it can be provided that
- die Sensordaten des wenigstens einen Abstandssensors der wenigstens einen Wendevorrichtung über die Steuerverbindung an die Zentralsteuerung übermittelt werden; und/oder the sensor data of the at least one distance sensor of the at least one turning device are transmitted to the central control via the control connection; and or
- die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung unter Berücksichtigung der Sensordaten angesteuert wird; und/oder the movement device of the at least one turning device is activated by the control of the at least one turning device, taking into account the sensor data; and or
- die wenigstens eine Wendevorrichtung wenigstens einen mit der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung über eine Zusatzsensorleitung signalleitend verbundenen Zusatzsensor umfasst, wobei der wenigstens eine Zusatzsensor ein optischer Distanzsensor, vorzugsweise ein LIDAR-Sensor, ist, wobei Zusatzsensordaten des wenigstens einen Zusatzsensors über die Zusatzsensorleitung der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung gemeldet werden, wobei die Zusatzsensordaten über die Steuerverbindung an die Zentralsteuerung übermittelt werden, wobei vorzugsweise die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung unter Berücksichtigung der Zusatzsensordaten angesteuert wird; und/oder - die wenigstens eine Wendevorrichtung wenigstens einen mit der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung über eine Analysesensorleitung signalleitend verbundenen Analysesensor, vorzugsweise in Form eines NIR- Sensors, umfasst, wobei Analysesensordaten des wenigstens einen Analysesensors über die Analysesensorleitung der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung gemeldet werden, wobei die Analysesensordaten über die Steuerverbindung an die Zentralsteuerung übermittelt werden, wobei vorzugsweise die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung unter Berücksichtigung der Analysesensordaten angesteuert wird. The at least one turning device comprises at least one additional sensor connected to the control of the at least one turning device via an additional sensor line in a signal-conducting manner, the at least one additional sensor being an optical distance sensor, preferably a LIDAR sensor, additional sensor data from the at least one additional sensor via the additional sensor line of the control the at least one turning device are reported, the additional sensor data being transmitted via the control connection to the central control, wherein the movement device of the at least one turning device is preferably from the Control of the at least one turning device is activated taking into account the additional sensor data; and / or the at least one turning device comprises at least one analysis sensor, preferably in the form of an NIR sensor, connected to the control of the at least one turning device via an analysis sensor line, with analysis sensor data from the at least one analysis sensor being reported to the control of the at least one turning device via the analysis sensor line The analysis sensor data are transmitted to the central control via the control connection, the movement device of the at least one turning device preferably being controlled by the control of the at least one turning device, taking into account the analysis sensor data.
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsvariante kann vorgesehen sein, dass im wenigstens einen Trocknungsraum wenigstens ein Referenzpunkt angeordnet ist, wobei vom wenigstens einen Abstandssensor der wenigstens einen Wendevorrichtung Sensordaten in Bezug auf den wenigstens einen Referenzpunkt an die Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung gemeldet werden, wobei von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung jeweils aktuelle Positionsdaten der wenigstens einen Wendevorrichtung in Bezug auf den wenigstens einen Trocknungsraum auf Basis der Sensordaten ermittelt werden, wobei die Bewegungsvorrichtung der wenigstens einen Wendevorrichtung von der Steuerung der wenigstens einen Wendevorrichtung in Abhängigkeit von den Positionsdaten angesteuert wird. According to a particularly preferred embodiment variant, it can be provided that at least one reference point is arranged in the at least one drying room, with the at least one distance sensor of the at least one turning device reporting sensor data relating to the at least one reference point to the control of the at least one turning device Control of the at least one turning device Current position data of the at least one turning device in relation to the at least one drying room are determined on the basis of the sensor data, the movement device of the at least one turning device being controlled by the control of the at least one turning device as a function of the position data.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der nachfolgenden Figurenbeschreibung erläutert. Dabei zeigen: Further details and advantages of the present invention are explained with reference to the following description of the figures. Show:
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel einer vorgeschlagenen eine Trocknungsanlage in einer schematischen Darstellung, 1 shows an exemplary embodiment of a proposed drying system in a schematic representation,
Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel einer vorgeschlagenen Wendevorrichtung in einer schematischen Darstellung, Fig. 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer vorgeschlagenen2 shows an exemplary embodiment of a proposed turning device in a schematic representation, 3 shows a further exemplary embodiment of a proposed one
Wendevorrichtung in einer schematischen Darstellung, Turning device in a schematic representation,
Fig. 4 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer vorgeschlagenen4 shows a further exemplary embodiment of a proposed one
Trocknungsanlage in einer Draufsicht, Drying plant in a plan view,
Fig. 5 ein schematisches Blockschaltbild einer Steuerung einer vorgeschlagenen Wendevorrichtung, 5 shows a schematic block diagram of a control of a proposed turning device,
Fig. 6a - 6d Beispiele von Bewegungsdaten in Form von Bewegungsbahnen für eine Wendevorrichtung, 6a-6d examples of movement data in the form of movement paths for a turning device,
Fig. 7a, 7b Beispiele von Ausweichmanövern einer Wendevorrichtung, 7a, 7b examples of evasive maneuvers of a turning device,
Fig. 8a, 8b Beispiele von Bewegungsdaten umfassend Bewegungsbereiche für eine Wendevorrichtung, 8a, 8b examples of movement data comprising movement areas for a turning device,
Fig. 9 ein Beispiel einer Bearbeitung einer Großfläche mit mehreren9 shows an example of processing a large area with several
Wendevorrichtungen, Turning devices,
Fig. 10 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer vorgeschlagenen10 shows a further exemplary embodiment of a proposed one
Wendevorrichtung in einer Seitenansicht, Turning device in a side view,
Fig. 11 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer vorgeschlagenen11 shows a further exemplary embodiment of a proposed one
Wendevorrichtung in einer Draufsicht, Turning device in a plan view,
Fig. 12 - 17 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer vorgeschlagenenFIGS. 12-17 show a further exemplary embodiment of a proposed one
Wendevorrichtung in verschiedenen Ansichten und Turning device in different views and
Fig. 18, 19 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer vorgeschlagenen18, 19 show a further exemplary embodiment of a proposed one
Wendevorrichtung in verschiedenen Ansichten. Turning device in different views.
Figur 1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel einer vorgeschlagenen Trocknungsanlage 25 mit einem Trocknungsraum 26 in Form einer als Solartrockner ausgebildeten Trocknungshalle. Auf einem Boden 27 der Trocknungshalle ist Trocknungsgut 2 angeordnet, welches von einer Wendevorrichtung 1 gewendet wird. FIG. 1 shows, in a schematic representation, an exemplary embodiment of a proposed drying system 25 with a drying room 26 in the form of a drying hall designed as a solar dryer. On a floor 27 of the drying hall, items to be dried 2 are arranged, which are turned by a turning device 1.
Die Wendevorrichtung 1 umfasst einen Fahrzeugkörper mit zwei daran angeordneten Fahrzeugachsen. Eine Fahrzeugachse ist durch eine Antriebsachse 3 gebildet und die andere Fahrzeugachse ist durch eine Wendewelle 12 gebildet. An Antriebsachse 3 und Wendewelle 12 sind jeweils zwei Räder 33 angeordnet. Die Wendevorrichtung 1 umfasst eine Bewegungsvorrichtung 5 mit einer hier nicht näher dargestellten Antriebsvorrichtung 6 zum Antreiben der wenigstens einen Antriebsachse 3 und einer hier ebenfalls nicht näher dargestellten Lenkvorrichtung 7 zum Ändern der Bewegungsrichtung der Wendevorrichtung 1. Zur Fortbewegung der Wendevorrichtung 1 wird die Antriebsachse 3 von der Antriebsvorrichtung 6 angetrieben, wodurch die an der Antriebsachse 3 angeordneten Räder 33 in Rotationsbewegung versetzt werden, sodass sich die Wendevorrichtung 1 bewegt. Die Bewegungsvorrichtung 5 ist mit einer Steuerung 8 der Wendevorrichtung 1 signalleitend verbunden, sodass Bewegungen der Wendevorrichtung 1 von der Steuerung 8 ausgelöst und gesteuert werden können. Die Wendevorrichtung 1 umfasst außerdem eine Verteilvorrichtung 4 zum Wenden des Trocknungsguts 2, wobei die Verteilvorrichtung 4 die Wendewelle 12 mit daran angeordneten Verteilwerkzeug 13 umfasst. Die hier strichliert angedeuteten Verteilwerkzeuge 13 tauchen in das Trocknungsgut 2 ein und wenden es bei Rotation der Wendewelle 12. Eine Rotation der Wendewelle 12 kann herbeigeführt werden, indem bei Fortbewegung der Wendevorrichtung 1 die Wendewelle 12 über die daran angeordneten Räder 33 mit rotiert wird. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Wendewelle 12 über einen eigenen, von der Antriebsvorrichtung 6 unabhängigen, Antrieb angetrieben und dadurch rotiert wird. The turning device 1 comprises a vehicle body with two vehicle axles arranged thereon. One vehicle axle is formed by a drive axle 3 and the other vehicle axle is formed by a turning shaft 12. Two wheels 33 are arranged on each drive axle 3 and turning shaft 12. The turning device 1 comprises a movement device 5 with a drive device 6, not shown here, for driving the at least one drive axle 3 and a steering device 7, also not shown here, for changing the direction of movement of the turning device 1. To move the turning device 1, the drive axis 3 is driven by the drive device 6 , whereby the wheels 33 arranged on the drive axle 3 are set in rotation so that the turning device 1 moves. The movement device 5 is connected in a signal-conducting manner to a controller 8 of the turning device 1, so that movements of the turning device 1 can be triggered and controlled by the controller 8. The turning device 1 also comprises a distributing device 4 for turning the material to be dried 2, the distributing device 4 comprising the turning shaft 12 with the distributing tool 13 arranged thereon. The distribution tools 13 indicated here by dashed lines immerse themselves in the material to be dried 2 and turn it over when the turning shaft 12 rotates. Rotation of the turning shaft 12 can be brought about by rotating the turning shaft 12 via the wheels 33 arranged on it as the turning device 1 moves. However, it can also be provided that the turning shaft 12 is driven by its own drive, which is independent of the drive device 6, and is thereby rotated.
Die Wendevorrichtung 1 wird über eine Energieversorgung 31 mit elektrischer Energie versorgt. Die Energieversorgung 31 umfasst ein Stromkabel, welches die Wendevorrichtung 1 mit einem am Hallendach der Trocknungshalle angeordneten Kabelbahnhof 32 verbindet. Der Kabelbahnhof 32 kann verschiebbar am Hallendach angebracht sein, wodurch sich die Energieversorgung 31 bei Bewegung der Wendevorrichtung 1 leicht nachführen lässt. The turning device 1 is supplied with electrical energy via an energy supply 31. The energy supply 31 comprises a power cable which connects the turning device 1 to a cable station 32 arranged on the roof of the drying hall. The cable station 32 can be slidably attached to the hall roof, as a result of which the energy supply 31 can easily be tracked when the turning device 1 is moved.
Die Wendevorrichtung 1 umfasst einen mit der Steuerung 8 über eine Sensorleitung 9 signalleitend verbundenen Abstandssensor 10, wobei Sensordaten des Abstandssensors 10 über die Sensorleitung 9 der Steuerung 8 meldbar sind. Im gezeigten Beispiel ist der Abstandssensor 10 ein optischer Distanzsensor in Form eines LIDAR-Sensors. Der Abstandssensor 10 kann eine Distanz D zu einem in der Trocknungshalle angebrachten Referenzpunkt 30 erfassen und der Steuerung 8 melden. Durch die Distanzerfassung zu einem oder mehreren Referenzpunkten 30 kann die Wendevorrichtung 1 bzw. deren Steuerung 8 die Position der Wendevorrichtung 1 im Trocknungsraum 26 ermitteln. Über eine Steuerverbindung 29 ist die Steuerung 8 der Wendevorrichtung 1 mit einer Zentralsteuerung 28 der Trocknungsanlage 25 signalleitend verbunden. Dadurch können von der Zentralsteuerung 28 gewünschte Bewegungsdaten (zum Beispiel vorgegebene Bewegungsbahnen) für die Wendevorrichtung 1 an die Steuerung 8 der Wendevorrichtung 1 übermittelt werden. Aufgrund der Positionserfassung kann die Steuerung 8 die Bewegungsvorrichtung 5 der Wendevorrichtung 1 derart ansteuern, dass sich die Wendevorrichtung 1 entsprechend den gewünschten Bewegungsdaten bewegt. Im gezeigten Beispiel ist die Steuerverbindung 29 in Form einer Drahtlos- Verbindung ausgeführt. Es ist aber genauso denkbar, dass die Steuerverbindung 29 in Form einer Kabelverbindung vorliegt, die gemeinsam mit der Energieversorgung 31 zur Wendevorrichtung 1 verläuft. Es ist auch möglich, dass die Energieversorgung 31 die Steuerverbindung 29 umfasst, wenn beispielsweise die über die Steuerverbindung 29 zu übertragenden Daten auf die Stromversorgung aufmoduliert werden, z.B. mittels der an sich bekannten Powerline-Technik. The turning device 1 comprises a distance sensor 10 connected in a signal-conducting manner to the controller 8 via a sensor line 9, sensor data from the distance sensor 10 being able to be reported to the controller 8 via the sensor line 9. In the example shown, the distance sensor 10 is an optical distance sensor in the form of a LIDAR sensor. The distance sensor 10 can detect a distance D to a reference point 30 attached in the drying hall and the controller 8 Report. By detecting the distance to one or more reference points 30, the turning device 1 or its controller 8 can determine the position of the turning device 1 in the drying room 26. The controller 8 of the turning device 1 is connected in a signal-conducting manner to a central controller 28 of the drying system 25 via a control connection 29. As a result, desired movement data (for example predetermined movement paths) for the turning device 1 can be transmitted from the central controller 28 to the controller 8 of the turning device 1. On the basis of the position detection, the controller 8 can control the movement device 5 of the turning device 1 in such a way that the turning device 1 moves in accordance with the desired movement data. In the example shown, the control connection 29 is designed in the form of a wireless connection. However, it is just as conceivable that the control connection 29 is in the form of a cable connection which runs together with the power supply 31 to the turning device 1. It is also possible for the energy supply 31 to include the control connection 29, for example if the data to be transmitted via the control connection 29 are modulated onto the power supply, for example by means of the powerline technology known per se.
Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer vorgeschlagenen Wendevorrichtung 1. Die hier dargestellte Wendevorrichtung 1 umfasst ein Vorschubmodul 16 und ein Wendemodul 17, wobei das Vorschubmodul 16 über ein eine Knickachse K aufweisendes Knickgelenk 18 mit dem Wendemodul 17 gelenkig verbunden ist. Die Bewegungsvorrichtung 5 der Wendevorrichtung 1 umfasst eine Antriebsvorrichtung 6 und eine Lenkvorrichtung 7. Die Antriebsvorrichtung 6 umfasst einen Antriebsmotor 15, der in an sich bekannter Weise mittels einer Übertragungsvorrichtung 34 (zum Beispiel in Form eines Riementriebs) eine Antriebsachse 3 antreibt, an deren Endbereichen jeweils ein drehfest mit der Antriebsachse 3 verbundenes Rad 33 angeordnet ist. Die am Vorschubmodul 16 angeordnete Antriebsachse 3 stellt somit eine Fahrzeugachse der Wendevorrichtung 1 dar. Zur Ansteuerung des Antriebsmotors 15 ist dieser über eine Antriebssteuerleitung 36 signalleitend mit einer Steuerung 8 der Wendevorrichtung 1 verbunden. Die Wendevorrichtung 1 ist mit einer Verteilvorrichtung 4 umfassend eine Wendewelle 12 mit daran angeordneten Verteilwerkzeugen 13 ausgestattet. An den Endbereichen der Wendewelle 12 ist jeweils ein drehbar relativ zur Wendewelle 12 gelagertes Rad 33 angeordnet. Die am Wendemodul 17 angeordnete Wendewelle 12 stellt somit eine weitere Fahrzeugachse der Wendevorrichtung 1 dar. Die Wendewelle 12 kann unabhängig von der Antriebsachse 3 über einen Wendemotor 14 angetrieben werden, wiederum in an sich bekannter Weise mittels einer Übertragungsvorrichtung 34 (zum Beispiel in Form eines Riementriebs). Zur Ansteuerung des Wendemotors 14 ist dieser über eine Wendesteuerleitung 37 signalleitend mit der Steuerung 8 verbunden. Die Lenkvorrichtung 7 umfasst einen am Knickgelenk 18 angeordneten Knickmotor 20 in Form eines Getriebemotors, wobei der Knickmotor 20 über eine Lenkungssteuerleitung 35 mit der Steuerung 8 signalleitend verbunden und von der Steuerung 8 ansteuerbar ist. Die Steuerung 8 kann den Knickmotor 20 derart ansteuern, dass sich eine gewünschte Winkelstellung des Knickgelenks 18 einstellt und eine entsprechende Lenkbewegung der Wendevorrichtung 1 eingeleitet wird. Am Wendemodul 17 ist ein Abstandssensor 10 angeordnet, der über eine Sensorleitung 9 signalleitend mit der Steuerung 8 verbunden ist. FIG. 2 shows a schematic representation of an exemplary embodiment of a proposed turning device 1. The turning device 1 shown here comprises a feed module 16 and a turning module 17, the feed module 16 being articulated to the turning module 17 via an articulated joint 18 having an articulation axis K. The movement device 5 of the turning device 1 comprises a drive device 6 and a steering device 7. The drive device 6 comprises a drive motor 15 which drives a drive axle 3 in a manner known per se by means of a transmission device 34 (for example in the form of a belt drive), at each of its end regions a wheel 33 connected in a rotationally fixed manner to the drive axle 3 is arranged. The drive axle 3 arranged on the feed module 16 thus represents a vehicle axle of the turning device 1. To control the drive motor 15, it is connected to a control 8 of the turning device 1 via a drive control line 36 to conduct signals. The turning device 1 is provided with a distribution device 4 comprising a turning shaft 12 equipped with distribution tools 13 arranged thereon. At the end regions of the turning shaft 12 there is a wheel 33 which is rotatably mounted relative to the turning shaft 12. The turning shaft 12 arranged on the turning module 17 thus represents a further vehicle axle of the turning device 1. The turning shaft 12 can be driven independently of the drive axle 3 via a turning motor 14, again in a manner known per se by means of a transmission device 34 (for example in the form of a belt drive ). To control the turning motor 14, it is connected to the controller 8 via a turning control line 37 to conduct signals. The steering device 7 includes an articulated motor 20 arranged on the articulated joint 18 in the form of a geared motor, the articulated motor 20 being connected in a signal-conducting manner to the controller 8 via a steering control line 35 and being controllable by the controller 8. The controller 8 can control the articulated motor 20 in such a way that a desired angular position of the articulated joint 18 is set and a corresponding steering movement of the turning device 1 is initiated. A distance sensor 10 is arranged on the turning module 17 and is connected in a signal-conducting manner to the controller 8 via a sensor line 9.
Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels einer vorgeschlagenen Wendevorrichtung 1. Im Vergleich mit der Wendevorrichtung 1 gemäß Figur 2 weist die hier gezeigte Wendevorrichtung 1 zusätzliche Sensoren auf. So ist am Vorschubmodul 16 und am Wendemodul 17 jeweils ein Zusatzsensor 22 in Form eines LIDAR-Sensors angeordnet. Die Zusatzsensoren 22 sind jeweils über eine Zusatzsensorleitung 21 signalleitend mit der Steuerung 8 verbunden, wobei Zusatzsensordaten der Zusatzsensoren 22 über die jeweilige Zusatzsensorleitung 21 der Steuerung 8 meldbar sind. Die Zusatzsensoren 22 können insbesondere Distanzen zu bodennahen Hindernissen erfassen und die Bewegungsvorrichtung 5 kann von der Steuerung 8 unter Berücksichtigung der Zusatzsensordaten angesteuert werden. So kann insbesondere erreicht werden, dass die Wendevorrichtung 1 derart angesteuert wird, dass diese bodennahen Hindernissen ausweicht. Außerdem können durch die Zusatzsensoren 22 die Füllstände auf dem Boden 27 eines Trocknungsraums 26 erfasst und beispielsweise an eine Zentralsteuerung 28 zur weiteren Verwendung übermittelt werden. Die Wendevorrichtung 1 umfasst außerdem einen Analysesensor 24 in Form eines NIR-Sensors, wobei Analysesensordaten des wenigstens einen Analysesensors 24 über eine signalleitend mit der Steuerung 8 verbundenen Analysesensorleitung 23 der Steuerung 8 meldbar sind. Durch den Analysesensor 24 kann die Feuchtigkeit von Trocknungsgut 2 erfasst werden und die Bewegungsvorrichtung 5 kann von der Steuerung 8 unter Berücksichtigung der Analysesensordaten angesteuert werden, sodass z.B. die Wendevorrichtung 1 feuchtere Bereiche des Trocknungsguts 2 intensiver wendet. Die Analysesensordaten können auch an eine Zentralsteuerung 28 zur weiteren Verwendung übermittelt werden. FIG. 3 shows a schematic representation of a further exemplary embodiment of a proposed turning device 1. In comparison with the turning device 1 according to FIG. 2, the turning device 1 shown here has additional sensors. An additional sensor 22 in the form of a LIDAR sensor is arranged on the feed module 16 and on the turning module 17. The additional sensors 22 are each connected in a signal-conducting manner to the controller 8 via an additional sensor line 21, additional sensor data from the additional sensors 22 being able to be reported to the controller 8 via the respective additional sensor line 21. The additional sensors 22 can, in particular, detect distances to obstacles close to the ground, and the movement device 5 can be activated by the controller 8, taking into account the additional sensor data. It can thus be achieved in particular that the turning device 1 is controlled in such a way that it evades obstacles close to the ground. In addition, the fill levels on the floor 27 of a drying room 26 can be detected by the additional sensors 22 and transmitted, for example, to a central control 28 for further use. The turning device 1 also includes an analysis sensor 24 in the form of an NIR sensor, with analysis sensor data from the at least one analysis sensor 24 being able to be reported to the control 8 via an analysis sensor line 23 connected to the control 8 in a signal-conducting manner. The moisture of drying material 2 can be detected by the analysis sensor 24 and the movement device 5 can be activated by the control 8 taking into account the analysis sensor data, so that, for example, the turning device 1 turns more humid areas of the drying material 2 more intensively. The analysis sensor data can also be transmitted to a central controller 28 for further use.
Figur 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Trocknungsanlage 25 in einer Draufsicht. Die Trocknungsanlage 25 umfasst einen Trocknungsraum 26 in Form einer Trocknungshalle mit einem Boden 27, auf dem ein Trocknungsgut 2 (z.B. Klärschlamm oder ein anderer Schlamm) aufgebracht ist. Im Trocknungsraum 26 ist eine Wendevorrichtung 1 bewegbar angeordnet. An Ecken und Seitenwänden der Trocknungshalle sind Referenzpunkte 30 in Form von Reflektormarken angebracht. Die Trocknungsanlage 25 umfasst eine Zentralsteuerung 28, die über eine Steuerverbindung 29 mit einer Steuerung 8 der Wendevorrichtung 1 signalleitend verbunden ist. Die Wendevorrichtung 1 weist ein Vorschubmodul 16 und ein Wendemodul 17 auf, die über ein Knickgelenk 18 verschwenkbar zueinander verbunden sind. An Vorschubmodul 16 und Wendemodul 17 sind Fahrzeugachsen angeordnet, die in Form einer Antriebsachse 3 und einer Wendewelle 12 der Wendevorrichtung 1 vorliegen können (vgl. Fig. 2 oder Fig. 3). Die Wendevorrichtung 1 ist mit einem Abstandssensor 10 und mit zwei Zusatzsensoren 22 ausgestattet. Der Abstandssensor 10 bietet einen horizontalen ersten Öffnungswinkel W1 über 360° und die Zusatzsensoren 22 bieten jeweils einen horizontalen zweiten Öffnungswinkel W2 über etwa 120°. Die Zusatzsensoren 22 dienen der Erfassung bodennaher Flindernisse und der Abstandssensor 10 dient der Positionserfassung der Wendevorrichtung 1 im Trocknungsraum 26. Dazu ermittelt der Abstandssensor 10 Distanzen D zu den Referenzpunkten 30 (der Übersichtlichkeit halber ist dies nur für drei der in diesem Beispiel insgesamt sechs Referenzpunkte 30 in der Figur dargestellt), die als Sensordaten an die Steuerung 8 gemeldet werden. Die Steuerung 8 kann daraus in an sich bekannter Weise jeweils aktuelle Positionsdaten der Wendevorrichtung 1 in Bezug auf den Trocknungsraum 26 ermitteln. Über die Steuerverbindung 29 können von der Zentralsteuerung 28 Bewegungsdaten in Bezug auf Bewegungen der Wendevorrichtung 1 an die Steuerung 8 der Wendevorrichtung 1 übermittelt werden, wobei die Bewegungsvorrichtung 5 der Wendevorrichtung 1 von der Steuerung 8 entsprechend den Bewegungsdaten und in Abhängigkeit von den Positionsdaten angesteuert wird. Mit anderen Worten können an der Zentralsteuerung 28 gewünschte Bewegungsbahnen oder -abläufe für die Wendevorrichtung 1 konfiguriert und über die Steuerverbindung 29 an die Steuerung 8 übermittelt werden. Die Steuerung 8 sorgt dann über die Ansteuerung der Bewegungsvorrichtung 5 dafür, dass sich die Wendevorrichtung 1 entsprechend den konfigurierten Bewegungsbahnen oder - abläufen bewegt. FIG. 4 shows an exemplary embodiment of a drying system 25 in a top view. The drying system 25 comprises a drying room 26 in the form of a drying hall with a floor 27 on which a material to be dried 2 (for example sewage sludge or another sludge) is applied. A turning device 1 is movably arranged in the drying room 26. Reference points 30 in the form of reflector marks are attached to corners and side walls of the drying hall. The drying system 25 comprises a central control 28, which is connected in a signal-conducting manner to a control 8 of the turning device 1 via a control connection 29. The turning device 1 has a feed module 16 and a turning module 17, which are pivotably connected to one another via an articulated joint 18. Vehicle axles, which can be in the form of a drive axle 3 and a turning shaft 12 of the turning device 1 (cf. FIG. 2 or FIG. 3), are arranged on the feed module 16 and turning module 17. The turning device 1 is equipped with a distance sensor 10 and with two additional sensors 22. The distance sensor 10 offers a horizontal first opening angle W1 over 360 ° and the additional sensors 22 each offer a horizontal second opening angle W2 over approximately 120 °. The additional sensors 22 are used to detect ground-level obstructions and the distance sensor 10 is used to detect the position of the turning device 1 in the drying room 26. To this end, the distance sensor 10 determines distances D to the reference points 30 (for the sake of clarity, this is only for three of the six reference points 30 in this example shown in the figure), which are reported as sensor data to the controller 8. The controller 8 can use this to refer to current position data of the turning device 1 in a manner known per se on the drying room 26. Via the control connection 29, movement data relating to movements of the turning device 1 can be transmitted from the central controller 28 to the controller 8 of the turning device 1, the movement device 5 of the turning device 1 being controlled by the controller 8 in accordance with the movement data and as a function of the position data. In other words, desired movement paths or sequences for the turning device 1 can be configured at the central controller 28 and transmitted to the controller 8 via the control connection 29. By activating the movement device 5, the controller 8 then ensures that the turning device 1 moves in accordance with the configured movement paths or sequences.
Figur 5 zeigt eine schematisches Blockschaltbild einer Steuerung 8 einer Wendevorrichtung 1 , die über eine Steuerverbindung 29 mit einer Zentralsteuerung 28 einer Trocknungsanlage 25 signalleitend verbunden ist. Die Steuerung 8 umfasst eine Verarbeitungseinheit 40, welche einen Datenspeicher 11 und einen Prozessor 41 umfasst, der in üblicher Weise Daten aus dem Datenspeicher 11 lesen und in den Datenspeicher 11 schreiben kann. Bei der Verarbeitungseinheit 40 kann es sich um eine speicherprogrammierbare Steuerung handeln, welche in an sich bekannter Weise über entsprechende Signal- und/oder Steuerleitungen an die Steuerung 8 angebundene Geräte ansteuern kann. Im gezeigten Beispiel ist die Steuerung 8 über eine Sensorleitung 9 mit einem Abstandssensor 10, über eine Sensorleitung 21 mit einem Zusatzsensor 22, über eine Analysesensorleitung 23 mit einem Analysesensor 24, über eine Antriebssteuerleitung 36 mit einem Antriebsmotor 15 einer Antriebsvorrichtung 6, über eine Lenkungssteuerleitung 35 mit einem Knickmotor 20 einer Lenkvorrichtung 7 und über eine Wendesteuerleitung 37 mit einem Wendemotor 14 einer Verteilvorrichtung 4 verbunden. Die Zentralsteuerung 28 umfasst eine Anzeigevorrichtung 38 und eine Eingabevorrichtung 39. Auf der Anzeigevorrichtung 38 kann beispielsweise ein Hallenplan eines Trocknungsraums 26 dargestellt sein. Über die Eingabevorrichtung 39 können beispielsweise Bewegungsdaten umfassend Bewegungsbereiche und/oder Bewegungsbahnen für die Wendevorrichtung 1 definiert und auf der Anzeigevorrichtung 38 angezeigt werden. Die in der Zentralsteuerung 28 definierten Bewegungsdaten können über die Steuerverbindung 29 an die Steuerung 8 übermittelt werden. Die Steuerung 8 kann die übermittelten Bewegungsdaten im Datenspeicher 11 ablegen und der Prozessor 41 kann diese Bewegungsdaten aus dem Datenspeicher 11 auslesen und eine entsprechende Ansteuerung der an die Steuerung 8 angebundenen Geräte vornehmen. FIG. 5 shows a schematic block diagram of a control 8 of a turning device 1, which is connected in a signal-conducting manner via a control connection 29 to a central control 28 of a drying system 25. The controller 8 comprises a processing unit 40 which comprises a data memory 11 and a processor 41 which can read data from the data memory 11 and write it into the data memory 11 in the usual manner. The processing unit 40 can be a programmable logic controller which can control devices connected to the controller 8 in a manner known per se via appropriate signal and / or control lines. In the example shown, the controller 8 is connected to a distance sensor 10 via a sensor line 9, via a sensor line 21 to an additional sensor 22, via an analysis sensor line 23 to an analysis sensor 24, via a drive control line 36 to a drive motor 15 of a drive device 6, via a steering control line 35 connected to an articulated motor 20 of a steering device 7 and via a turning control line 37 to a turning motor 14 of a distribution device 4. The central control 28 comprises a display device 38 and an input device 39. For example, a hall plan of a drying room 26 can be displayed on the display device 38. Via the input device 39, for example, movement data including movement areas and / or movement paths can be defined for the turning device 1 and displayed on the display device 38. The in the central control 28 Defined movement data can be transmitted to the controller 8 via the control connection 29. The controller 8 can store the transmitted movement data in the data memory 11 and the processor 41 can read out these movement data from the data memory 11 and carry out a corresponding control of the devices connected to the controller 8.
Die Figuren 6a bis 6d zeigen Beispiele von Bewegungsdaten in Form von Bewegungsbahnen B für eine Wendevorrichtung 1. Die Bewegungsvorrichtung 5 der jeweiligen Wendevorrichtung 1 wird von der Steuerung 8 der jeweiligen Wendevorrichtung 1 entsprechend den Bewegungsdaten angesteuert. Im Fall der Figur 6a ist eine mäanderförmige Bewegungsbahn B vorgegeben und im Fall der Figur 6b ist eine schneckenförmige Bewegungsbahn B vorgegeben. Die Bewegungsbahn B der Figur 6c umfasst Vor- und Rückwärtsbewegungen der Wendevorrichtung 1 auf im Wesentlichen parallelen Bahnabschnitten, wobei jeweils am Ende einer Vor- oder Rückwärtsbewegung eine Lenkbewegung der Wendevorrichtung 1 vorgenommen wird, sodass die Wendevorrichtung 1 zum nächsten Bahnabschnitt gelangt. Die Bewegungsbahn B der Figur 6d umfasst ebenfalls Vor- und Rückwärtsbewegungen der Wendevorrichtung 1. in diesem Beispiel umfassen die Bewegungsdaten auch Steuerdaten für die Ansteuerung der hier nicht näher dargestellten Verteilvorrichtung 4 der Wendevorrichtung 1. Bei einer Vorwärtsbewegung der Wendevorrichtung 1 (in der Figur jeweils als durchgezogene Linie von oben nach unten dargestellt) ist die Verteilvorrichtung 4 aktiviert (indem zum Beispiel eine Wendewelle 12 mit daran angebrachten Verteilwerkzeugen 13 durch einen Wendemotor 14 angetrieben wird) und bei einer Rückwärtsbewegung der Wendevorrichtung 1 (in der Figur jeweils als gepunktete Linie von unten nach oben dargestellt) ist die Verteilvorrichtung 4 deaktiviert (indem der Wendemotor während dieser Bewegung der Wendevorrichtung 1 die Wendewelle 12 nicht antreibt). Dadurch kann eine sogenannte kontinuierliche Förderung eines Trocknungsguts 2 (zum Beispiel in Form eines Schlammes) von oben nach unten erfolgen. Figures 6a to 6d show examples of movement data in the form of movement paths B for a turning device 1. The movement device 5 of the respective turning device 1 is controlled by the controller 8 of the respective turning device 1 in accordance with the movement data. In the case of FIG. 6a, a meander-shaped movement path B is specified, and in the case of FIG. 6b, a helical movement path B is specified. The movement path B of FIG. 6c comprises forward and backward movements of the turning device 1 on essentially parallel track sections, with a steering movement of the turning device 1 being carried out at the end of a forward or backward movement so that the turning device 1 reaches the next track section. The movement path B of Figure 6d also includes forward and backward movements of the turning device 1. In this example, the movement data also include control data for the control of the distribution device 4 of the turning device 1, not shown here shown by a solid line from top to bottom) the distribution device 4 is activated (for example by a turning shaft 12 with attached distribution tools 13 being driven by a turning motor 14) and when the turning device 1 moves backwards (in the figure as a dotted line from the bottom to shown above) the distribution device 4 is deactivated (in that the turning motor does not drive the turning shaft 12 during this movement of the turning device 1). As a result, a so-called continuous conveyance of an item to be dried 2 (for example in the form of a sludge) can take place from top to bottom.
Die Figuren 7a und 7b zeigen Beispiele von Ausweichmanövern einer Wendevorrichtung 1 auf Basis von Sensordaten eines hier nicht näher dargestellten Abstandssensors 10 der Wendevorrichtung 1 und/oder auf Basis von Zusatzsensordaten eines hier nicht näher dargestellten Zusatzsensors 22. Im Beispiel der Figur 7a befindet sich auf der geplanten Bewegungsbahn B der Wendevorrichtung 1 ein Hindernis H in Form einer Hallensäule. Auf Basis der Sensordaten des Abstandssensors 10 der Wendevorrichtung 1 kann dieses Hindernis H detektiert werden und die Bewegungsvorrichtung 5 der Wendevorrichtung 1 kann von der Steuerung 8 auf Basis der geplanten Bewegungsbahn B und unter Berücksichtigung der Sensordaten angesteuert werden, sodass die Wendevorrichtung 1 diesem Hindernis H ausweicht. Im Beispiel der Figur 7b befindet sich auf dem Boden 27 eines Trocknungsraums 26 ein Hindernis H in Form einer Materialaufschüttung, welche von der Wendevorrichtung 1 nicht befahren werden soll. Auf Basis der Zusatzsensordaten eines Zusatzsensors 22 der Wendevorrichtung 1 kann dieses Hindernis H detektiert werden und die Bewegungsvorrichtung 5 der Wendevorrichtung 1 kann von der Steuerung 8 auf Basis der geplanten Bewegungsbahn B und unter Berücksichtigung der Sensordaten angesteuert werden, sodass die Wendevorrichtung 1 dieses Hindernis H nicht befährt. Figures 7a and 7b show examples of evasive maneuvers of a turning device 1 on the basis of sensor data of a device not shown here Distance sensor 10 of turning device 1 and / or based on additional sensor data from an additional sensor 22 (not shown here). In the example in FIG. 7a, there is an obstacle H in the form of a hall pillar on planned movement path B of turning device 1. On the basis of the sensor data of the distance sensor 10 of the turning device 1, this obstacle H can be detected and the movement device 5 of the turning device 1 can be controlled by the controller 8 on the basis of the planned movement path B and taking into account the sensor data, so that the turning device 1 avoids this obstacle H. . In the example of FIG. 7b, an obstacle H in the form of a pile of material is located on the floor 27 of a drying room 26, which the turning device 1 should not drive over. On the basis of the additional sensor data of an additional sensor 22 of the turning device 1, this obstacle H can be detected and the movement device 5 of the turning device 1 can be controlled by the controller 8 on the basis of the planned movement path B and taking into account the sensor data, so that the turning device 1 does not have this obstacle H drives.
Die Figuren 8a und 8b zeigen Beispiele der Anwendung von Bewegungsdaten für eine Wendevorrichtung 1 , welche jeweils einen Bewegungsbereich Z1 umfassen, der von der jeweiligen Wendevorrichtung 1 befahren bzw. bearbeitet werden soll. Im Beispiel der Figur 8a ist in einem Endbereich eines Trocknungsraums 26 eine Zone bzw. ein Bewegungsbereich Z1 definiert, innerhalb dem sich die Wendevorrichtung 1 auf Basis eines vorgegebenen Bewegungsmusters (mäanderförmige Bewegungsbahn B) bewegen soll. Im Beispiel der Figur 8b ist in einem mittleren Bereich eines Trocknungsraums 26 eine Zone bzw. ein Bewegungsbereich Z1 definiert, innerhalb dem sich die Wendevorrichtung 1 auf Basis eines vorgegebenen Bewegungsmusters (mäanderförmige Bewegungsbahn B) bewegen soll. Dadurch kann jeweils eine gezielte Teilbearbeitung eines Hallensegmentes eines Trocknungsraums 26 vorgenommen werden. FIGS. 8a and 8b show examples of the use of movement data for a turning device 1, each of which includes a movement area Z1 that is to be traveled over or processed by the respective turning device 1. In the example in FIG. 8a, a zone or a movement area Z1 is defined in an end area of a drying room 26, within which the turning device 1 is to move on the basis of a predetermined movement pattern (meander-shaped movement path B). In the example in FIG. 8b, a zone or a movement area Z1 is defined in a central area of a drying room 26, within which the turning device 1 is to move on the basis of a predetermined movement pattern (meander-shaped movement path B). As a result, a specific partial machining of a hall segment of a drying room 26 can be carried out in each case.
Figur 9 zeigt das Beispiel einer Bearbeitung einer Großfläche mit mehreren Wendevorrichtungen 1. Der hier gezeigte Trocknungsraum 26 ist in zwei Zonen bzw. Bewegungsbereiche Z1, Z2 aufgeteilt. Die Bewegungsdaten der in der Darstellung linken Wendevorrichtung 1 umfassen den Bewegungsbereich Z1 und eine vorgegebene mäanderförmige Bewegungsbahn B für die Bewegung der Wendevorrichtung 1 innerhalb des Bewegungsbereichs Z1 und die Bewegungsdaten der in der Darstellung rechten Wendevorrichtung 1 umfassen den Bewegungsbereich Z2 und eine vorgegebene mäanderförmige Bewegungsbahn B für die Bewegung der Wendevorrichtung 1 innerhalb des Bewegungsbereichs Z2. FIG. 9 shows the example of processing a large area with several turning devices 1. The drying room 26 shown here is divided into two zones or Divided movement areas Z1, Z2. The movement data of the turning device 1 on the left in the illustration include the movement range Z1 and a predetermined meander-shaped movement path B for the movement of the turning device 1 within the movement area Z1 and the movement data of the turning device 1 on the right in the illustration include the movement area Z2 and a predetermined meander-shaped movement path B for the movement of the turning device 1 within the movement range Z2.
Figur 10 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer vorgeschlagenen Wendevorrichtung 1 in einer Seitenansicht. Die Wendevorrichtung 1 umfasst eine Antriebsachse 3 und eine Verteilvorrichtung 4 mit einer Wendewelle 12, wobei Antriebsachse 3 und Wendewelle 12 jeweils mit Rädern 33 ausgestattet sind und Fahrzeugachsen der Wendevorrichtung 1 bilden. Die Wendevorrichtung 1 umfasst zwei Fahrzeugmodule in Form eines Vorschubmoduls 16 und eines Wendemoduls 17. Vorschubmodul 16 und Wendemodul 17 sind über ein Knickgelenk 18 gelenkig miteinander verbunden und mittels einer Lenkvorrichtung 7 umfassend einen am Knickgelenk 18 angebrachten Knickmotor 20 in Form eines Getriebemotors können Vorschubmodul 16 und Wendemodul 17 relativ zu einander um eine Knickachse K des Knickgelenks 18 verschwenkt werden, wodurch eine Lenkbewegung der Wendevorrichtung 1 ausgeführt werden kann. An der Wendewelle 12 sind in dieser Ansicht nicht ersichtliche Verteilwerkzeuge 13 angebracht und die Wendewelle 12 ist über eine Übertragungsvorrichtung 34 (zum Beispiel ein Riementrieb) mit einem Wendemotor 14 verbunden, sodass der Wendemotor 14 die Wendewelle 12 antreiben kann. Die Antriebsachse 3 ist ebenfalls mittels einer Übertragungsvorrichtung 34 mit einem in dieser Ansicht nicht erkennbaren Antriebsmotor 15 verbunden, sodass der Antriebsmotor 15 die Antriebsachse 3 antreiben und damit die Wendevorrichtung 1 fortbewegen kann. Die Verteilvorrichtung 4 der Wendevorrichtung 1 umfasst die Wendewelle 12 mit daran angeordneten Verteilwerkzeugen 13, den Wendemotor 14 und die Übertragungsvorrichtung 34, die den Wendemotor 14 mit der Wendewelle 12 verbindet. Die Antriebsvorrichtung 6 der Wendevorrichtung 1 umfasst den Antriebsmotor 15 und die den Antriebsmotor 15 mit der Antriebsachse 3 verbindende Übertragungsvorrichtung 34. Wendemotor 14 und Antriebsmotor 15 sind signalleitend mit einer Steuerung 8 der Wendevorrichtung 1 verbunden und von dieser ansteuerbar. Die hier gezeigte Wendevorrichtung 1 ist mit einem Abstandssensor 10, zwei Zusatzsensoren 22 und einem Analysesensor 24 ausgestattet. Der Abstandssensor 10 dient der Hinderniserkennung und Positionserfassung der Wendevorrichtung 1 und ist ein optischer Distanzsensor in Form eines LIDAR-Sensors mit einem horizontalen ersten Öffnungswinkel W1 von etwa 360° und einer Reichweite von etwa 300 m im Durchmesser. Der Abstandssensor 10 kann insbesondere dazu genutzt werden, mit mindestens einem Orientierungspunkt (Fixpunkt) als Referenzpunkt 30 die Absolutposition der Wendevorrichtung 1 innerhalb einer Trocknungshalle als Trocknungsraum 26 zu erfassen. Als Fixpunkt kann ein Reflektor im Inneren der Trocknungshalle angebracht sein. Die im Bereich der Fahrzeugenden der Wendevorrichtung 1 an Vorschubmodul 16 und Wendemodul 17 angeordneten Zusatzsensoren 22 dienen der Erfassung bodennaher Hindernisse und der Füllstandserfassung eines Trocknungsraums 26 und sind ebenfalls optische Distanzsensoren in Form von LIDAR-Sensoren. Die Zusatzsensoren 22 haben jeweils einen horizontalen zweiten Öffnungswinkel W2 von etwa 120° und einen vertikalen Streuwinkel bzw. vertikalen Öffnungswinkel W3 von etwa 35°. Die Zusatzsensoren 22 können eventuelle Hindernisse wie Hallenwände und -Säulen, Anhäufungen usw. erfassen. Gleichzeitig können diese Sensoren zum Kartographieren der Füllstände auf der Trocknungsfläche bzw. auf dem Boden 27 des Trocknungsraums 26 genutzt werden. Der Analysesensor 24 ist ein N IR-Sensor und dient der Feuchtigkeitserfassung von Trocknungsgut 2. Abstandssensor 10, die beiden Zusatzsensoren 22 und der Analysesensor 24 sind über entsprechende Signalleitungen mit der Steuerung 8 signalleitend verbunden, sodass Sensordaten dieser Sensoren an die Steuerung 8 zur weiteren Verwendung übermittelt werden können. Die Steuerung 8 kann ein mit einer Zentralsteuerung 28 über eine Steuerverbindung 29 signalleitend verbundener Controller umfassend eine SPS mit wengistens einer CPU bzw. wenigstens einem Prozessor 41 sein. Dadurch ist man in der Lage, Bewegungsdaten z.B. in Form von gewünschten Positionen oder Koordinaten der Wendevorrichtung 1 an die Wendevorrichtung 1 zu senden. Damit ist es möglich, geregelte Bahnen, die beliebig vorgegeben oder eingeteacht werden können, abzufahren. Die Signale der LIDAR- Sensoren werden zur Detektion von Hindernissen und zum Rangieren an Wand-Nähe und zum Umfahren von Hindernissen genutzt. Die LIDAR-Sensoren können die Umgebung und die Absolutposition der Wendevorrichtung 1 als RAW Scan-Daten aufnehmen. Diese Daten können über den Controller und die Steuerverbindung 29 an die Zentralsteuerung 28 zurückgemeldet und in die Befehlsfolge für die Wendevorrichtung 1 eingearbeitet werden. Durch das Detektieren der exakten Position und der Hinderniserfassung kann eine leere Trocknungshalle auch durch die Wendevorrichtung 1 vermessen werden und es können fixe Hindernisse in die Hallenkarte aufgenommen werden. FIG. 10 shows a further exemplary embodiment of a proposed turning device 1 in a side view. The turning device 1 comprises a drive axle 3 and a distribution device 4 with a turning shaft 12, the drive axle 3 and turning shaft 12 each being equipped with wheels 33 and forming vehicle axles of the turning device 1. The turning device 1 comprises two vehicle modules in the form of a feed module 16 and a turning module 17. Feed module 16 and turning module 17 are articulated to one another via an articulated joint 18 and, by means of a steering device 7 comprising an articulated motor 20 attached to the articulated joint 18 in the form of a geared motor, feed module 16 and Turning module 17 can be pivoted relative to one another about an articulation axis K of the articulation joint 18, whereby a steering movement of the turning device 1 can be carried out. Distributing tools 13 (not visible in this view) are attached to the turning shaft 12 and the turning shaft 12 is connected to a turning motor 14 via a transmission device 34 (for example a belt drive) so that the turning motor 14 can drive the turning shaft 12. The drive axle 3 is also connected by means of a transmission device 34 to a drive motor 15, which cannot be seen in this view, so that the drive motor 15 can drive the drive axle 3 and thus move the turning device 1. The distribution device 4 of the turning device 1 comprises the turning shaft 12 with distributing tools 13 arranged thereon, the turning motor 14 and the transmission device 34 which connects the turning motor 14 to the turning shaft 12. The drive device 6 of the turning device 1 comprises the drive motor 15 and the transmission device 34 connecting the drive motor 15 to the drive axle 3. Turning motor 14 and drive motor 15 conduct signals connected to a controller 8 of the turning device 1 and controllable by this. The turning device 1 shown here is equipped with a distance sensor 10, two additional sensors 22 and an analysis sensor 24. The distance sensor 10 is used for obstacle detection and position detection of the turning device 1 and is an optical distance sensor in the form of a LIDAR sensor with a horizontal first opening angle W1 of about 360 ° and a range of about 300 m in diameter. The distance sensor 10 can in particular be used to detect the absolute position of the turning device 1 within a drying hall as a drying room 26 with at least one orientation point (fixed point) as a reference point 30. A reflector can be installed inside the drying hall as a fixed point. The additional sensors 22 arranged in the area of the vehicle ends of the turning device 1 on the feed module 16 and turning module 17 are used to detect obstacles close to the ground and to detect the filling level of a drying room 26 and are also optical distance sensors in the form of LIDAR sensors. The additional sensors 22 each have a horizontal second opening angle W2 of approximately 120 ° and a vertical scattering angle or vertical opening angle W3 of approximately 35 °. The additional sensors 22 can detect possible obstacles such as hall walls and pillars, accumulations, etc. At the same time, these sensors can be used to map the filling levels on the drying surface or on the floor 27 of the drying room 26. The analysis sensor 24 is an N IR sensor and is used to detect moisture in drying items 2. Distance sensor 10, the two additional sensors 22 and the analysis sensor 24 are connected to the controller 8 via corresponding signal lines, so that sensor data from these sensors are sent to the controller 8 for further use can be transmitted. The controller 8 can be a controller connected to a central controller 28 via a control connection 29 in a signal-conducting manner, comprising a PLC with at least one CPU or at least one processor 41. This enables movement data to be sent to the turning device 1, for example in the form of desired positions or coordinates of the turning device 1. This makes it possible to follow controlled paths that can be specified or taught in as required. The signals from the LIDAR sensors are used to detect obstacles and maneuver close to the wall and used to avoid obstacles. The LIDAR sensors can record the surroundings and the absolute position of the turning device 1 as RAW scan data. These data can be reported back to the central controller 28 via the controller and the control connection 29 and incorporated into the command sequence for the turning device 1. By detecting the exact position and the detection of obstacles, an empty drying hall can also be measured by the turning device 1 and fixed obstacles can be added to the hall map.
Figur 11 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Wendevorrichtung 1 in einer Draufsicht. Die hier gezeigte Wendevorrichtung 1 ist mit einem Abstandssensor 10 und zwei Zusatzsensoren 22 ausgestattet. In dieser Darstellung sind insbesondere die Öffnungswinkel der Sensoren ersichtlich gemacht, nämlich der horizontale erste Öffnungswinkel W1 des Abstandssensors 10 und die horizontalen zweiten Öffnungswinkel W2 der Zusatzsensoren 22. FIG. 11 shows a further exemplary embodiment of a turning device 1 in a top view. The turning device 1 shown here is equipped with a distance sensor 10 and two additional sensors 22. In this illustration, in particular the opening angles of the sensors are shown, namely the horizontal first opening angle W1 of the distance sensor 10 and the horizontal second opening angle W2 of the additional sensors 22.
Die Figuren 12 bis 17 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Wendevorrichtung 1 in verschiedenen Ansichten. So zeigt Figur 12 eine perspektivische Ansicht von schräg oben auf die Wendevorrichtung 1, die Figur 13 zeigt eine perspektivische Ansicht von schräg unten auf die Wendevorrichtung 1 , Figur 14 zeigt eine Draufsicht auf die Wendevorrichtung 1, Figur 15 zeigt die Wendevorrichtung 1 in einer Unteransicht, Figur 16 zeigt eine Seitenansicht auf die Wendevorrichtung 1 und Figur 17 zeigt eine Schnittansicht durch die Wendevorrichtung 1 gemäß Schnittlinie A-A in Figur 16. Die Wendevorrichtung 1 ist grundsätzlich gleich aufgebaut und gleich ausgestattet wie die Wendevorrichtung 1 gemäß der Figur 10. Der Abstandssensor 10, die beiden Zusatzsensoren 22, der Analysesensor 24 und die Steuerung 8 (sowie alle Steuer- und Signalleitungen zu den Motoren und Sensoren) sind in den Darstellungen jedoch nicht ersichtlich, da diese Komponenten innerhalb der Wendevorrichtung 1 verbaut sind. Eine Energieversorgung 31 für die Wendevorrichtung 1 und/oder eine Steuerverbindung 29 von einer Zentralsteuerung 28 einer Trocknungsanlage 25 zur Wendevorrichtung 1 kann bzw. können über eine Anschlussvorrichtung 42 mit der Wendevorrichtung 1 verbunden werden. Ausgehend von der Anschlussvorrichtung 42 können weitere Energieversorgungs-, Steuer- und Signalleitungen zu den entsprechenden Komponenten der Wendevorrichtung 1 geführt sein. Figures 12 to 17 show a further embodiment of a turning device 1 in different views. Thus, FIG. 12 shows a perspective view of the turning device 1 at an angle from above, FIG. 13 shows a perspective view of the turning device 1 at an angle from below, FIG. 14 shows a top view of the turning device 1, FIG. 15 shows the turning device 1 in a view from below, 16 shows a side view of the turning device 1 and FIG. 17 shows a sectional view through the turning device 1 according to section line AA in FIG. 16. The turning device 1 is basically constructed in the same way and has the same equipment as the turning device 1 according to FIG However, the two additional sensors 22, the analysis sensor 24 and the controller 8 (as well as all control and signal lines to the motors and sensors) cannot be seen in the illustrations, since these components are built into the turning device 1. An energy supply 31 for the turning device 1 and / or a control connection 29 from a central control 28 of a drying system 25 to the turning device 1 can be connected to the turning device 1 via a connection device 42. Starting from the connection device 42, further Energy supply, control and signal lines can be routed to the corresponding components of the turning device 1.
Figur 18 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Wendevorrichtung 1 in einer Seitenansicht und Figur 19 zeigt eine Draufsicht auf diese Wendevorrichtung 1. Die hier gezeigte Wendevorrichtung 1 entspricht der Wendevorrichtung 1 gemäß den Figuren 12 bis 17, ist jedoch mit einer anders ausgebildeten Lenkvorrichtung 7 ausgestattet. Anstatt eines Knickmotors 20 umfasst hierbei die Lenkvorrichtung 7 einen mit der Steuerung 8 signalleitend verbundenen und von der Steuerung 8 ansteuerbaren Aktuator 19 in Form eines Stellzylinders, wobei der Aktuator 19 das Vorschubmodul 16 mit dem Wendemodul 17 verbindet, wobei durch Betätigung des Aktuators 19 das Vorschubmodul 16 und das Wendemodul 17 relativ zueinander um die Knickachse K verschwenkbar sind. FIG. 18 shows a further embodiment of a turning device 1 in a side view and FIG. 19 shows a top view of this turning device 1. The turning device 1 shown here corresponds to the turning device 1 according to FIGS. 12 to 17, but is equipped with a differently designed steering device 7. Instead of an articulated motor 20, the steering device 7 comprises an actuator 19 in the form of an adjusting cylinder, which is connected in a signal-conducting manner to the controller 8 and can be controlled by the controller 8, the actuator 19 connecting the feed module 16 to the turning module 17, with the feed module being actuated by the actuator 19 16 and the turning module 17 can be pivoted relative to one another about the articulation axis K.
Bezugszeichenliste: List of reference symbols:
1 Wendevorrichtung 1 turning device
2 Trocknungsgut 2 items to be dried
3 Antriebsachse 3 drive axle
4 Verteilvorrichtung 4 distribution device
5 Bewegungsvorrichtung5 movement device
6 Antriebsvorrichtung6 Drive device
7 Lenkvorrichtung 7 steering device
8 Steuerung 8 control
9 Sensorleitung 9 sensor cable
10 Abstandssensor 10 distance sensor
11 Datenspeicher 11 data memory
12 Wendewelle 12 turning shaft
13 Verteilwerkzeug 13 Distribution tool
14 Wendemotor 14 turning motor
15 Antriebsmotor 15 drive motor
16 Vorschubmodul 16 feed module
17 Wendemodul 17 turning module
18 Knickgelenk 18 articulation joint
19 Aktuator 19 actuator
20 Knickmotor 20 articulated motor
21 Zusatzsensorleitung21 Additional sensor cable
22 Zusatzsensor 22 additional sensor
23 Analysesensorleitung23 Analysis sensor cable
24 Analysesensor 24 analysis sensor
25 Trocknungsanlage25 drying system
26 Trocknungsraum 26 drying room
27 Boden 27 floor
28 Zentralsteuerung 28 Central control
29 Steuerverbindung29 Control connection
30 Referenzpunkt 30 reference point
31 Energieversorgung 32 Kabelbahnhof 31 Energy supply 32 cable station
33 Rad 33 wheel
34 Übertragungsvorrichtung34 Transmission device
35 Lenkungssteuerleitung 36 Antriebssteuerleitung 35 Steering control line 36 Drive control line
37 Wendesteuerleitung 37 Turn control line
38 Anzeigevorrichtung 38 Display device
39 Eingabevorrichtung 39 input device
40 Verarbeitungseinheit 41 Prozessor 40 processing unit 41 processor
42 Anschlussvorrichtung 42 Connection device
B Bewegungsbahn B trajectory
D Distanz H Hindernis D Distance H obstacle
K Knickachse K articulated axis
Z1 erster BewegungsbereichZ1 first range of motion
Z2 zweiter Bewegungsbereich W1 erster Öffnungswinkel W2 zweiter ÖffnungswinkelZ2 second movement range W1 first opening angle W2 second opening angle
W3 vertikaler Öffnungswinkel W3 vertical opening angle

Claims

Patentansprüche: Patent claims:
1. Wendevorrichtung (1) zum Wenden von Trocknungsgut (2), insbesondere Klärschlamm, mit wenigstens einer Antriebsachse (3) zur Fortbewegung der Wendevorrichtung (1), wenigstens einer Verteilvorrichtung (4) zum Wenden des Trocknungsguts (2), einer Bewegungsvorrichtung (5) umfassend eine Antriebsvorrichtung (6) zum Antreiben der wenigstens einen Antriebsachse (3) und eine Lenkvorrichtung (7) zum Ändern der Bewegungsrichtung der Wendevorrichtung (1), einer mit der Bewegungsvorrichtung (5) signalleitend verbundenen Steuerung (8) zur Ansteuerung der Bewegungsvorrichtung (5), dadurch gekennzeichnet, dass die Wendevorrichtung (1) wenigstens einen mit der Steuerung (8) über eine Sensorleitung (9) signalleitend verbundenen Abstandssensor (10) umfasst, wobei Sensordaten des wenigstens einen Abstandssensors (10) über die Sensorleitung (9) der Steuerung (8) meldbar sind. 1. Turning device (1) for turning material to be dried (2), in particular sewage sludge, with at least one drive axle (3) for moving the turning device (1), at least one distribution device (4) for turning the material to be dried (2), a movement device (5) ) comprising a drive device (6) for driving the at least one drive axle (3) and a steering device (7) for changing the direction of movement of the turning device (1), a controller (8) connected to the movement device (5) in a signal-conducting manner for controlling the movement device ( 5), characterized in that the turning device (1) comprises at least one distance sensor (10) connected in a signal-conducting manner to the controller (8) via a sensor line (9), sensor data from the at least one distance sensor (10) being transmitted via the sensor line (9) of the Control (8) can be reported.
2. Wendevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvorrichtung (5) von der Steuerung (8) unter Berücksichtigung der Sensordaten ansteuerbar ist. 2. Turning device according to claim 1, characterized in that the movement device (5) can be controlled by the controller (8) taking into account the sensor data.
3. Wendevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Abstandssensor (10) ein optischer Distanzsensor, vorzugsweise ein LIDAR-Sensor, ist. 3. Turning device according to claim 1 or 2, characterized in that the at least one distance sensor (10) is an optical distance sensor, preferably a LIDAR sensor.
4. Wendevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Öffnungswinkel des wenigstens einen Abstandssensors (10) mindestens 180°, vorzugsweise mindestens 270°, besonders bevorzugt etwa 360°, beträgt. 4. Turning device according to one of claims 1 to 3, characterized in that an opening angle of the at least one distance sensor (10) is at least 180 °, preferably at least 270 °, particularly preferably about 360 °.
5. Wendevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Abstandssensor (10) um eine Rotationsachse rotierbar an der Wendevorrichtung (1) angeordnet ist. 5. Turning device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the at least one distance sensor (10) is arranged on the turning device (1) so as to be rotatable about an axis of rotation.
6. Wendevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (8) einen Datenspeicher (11) aufweist, wobei im Datenspeicher (11 ) Bewegungsdaten in Bezug auf Bewegungen der Wendevorrichtung (1 ) abgelegt oder ablegbar sind, wobei die Bewegungsvorrichtung (5) von der Steuerung (8) entsprechend den Bewegungsdaten ansteuerbar ist. 6. Turning device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the controller (8) has a data memory (11), wherein im Data memory (11) Movement data relating to movements of the turning device (1) are stored or can be stored, the movement device (5) being controllable by the controller (8) in accordance with the movement data.
7. Wendevorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine7. turning device according to claim 6, characterized in that one
Bewegung der Wendevorrichtung (1 ) entsprechend den Bewegungsdaten von der Steuerung (8) in Abhängigkeit von den Sensordaten des wenigstens einen Abstandssensors (10) änderbar ist. Movement of the turning device (1) can be changed in accordance with the movement data from the controller (8) as a function of the sensor data of the at least one distance sensor (10).
8. Wendevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Verteilvorrichtung (4) wenigstens eine Wendewelle (12) mit wenigstens einem daran angeordneten Verteilwerkzeug (13) umfasst, wobei vorzugsweise die wenigstens eine Wendewelle (12) eine Fahrzeugachse der Wendevorrichtung ist. 8. Turning device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the distributing device (4) comprises at least one turning shaft (12) with at least one distributing tool (13) arranged thereon, wherein preferably the at least one turning shaft (12) is a vehicle axle of the turning device is.
9. Wendevorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die9. Turning device according to claim 8, characterized in that the
Verteilvorrichtung (4) wenigstens einen mit der Steuerung (8) signalleitend verbundenen und von der Steuerung (8) ansteuerbaren Wendemotor (14) umfasst, wobei die wenigstens eine Wendewelle (12) vom wenigstens einen Wendemotor (14) antreibbar ist. Distribution device (4) comprises at least one turning motor (14) connected to the controller (8) in a signal-conducting manner and controllable by the controller (8), wherein the at least one turning shaft (12) can be driven by the at least one turning motor (14).
10. Wendevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung (6) wenigstens einen mit der Steuerung (8) signalleitend verbundenen und von der Steuerung (8) ansteuerbaren Antriebsmotor (15) umfasst, wobei die wenigstens eine Antriebsachse (3) vom wenigstens einen Antriebsmotor (15) antreibbar ist. 10. Turning device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the drive device (6) comprises at least one drive motor (15) connected in a signal-conducting manner to the controller (8) and controllable by the controller (8), the at least one drive axle ( 3) can be driven by at least one drive motor (15).
11. Wendevorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass an der wenigstens einen Antriebsachse (3) wenigstens ein Verteilwerkzeug (13) angeordnet ist. 11. Turning device according to claim 10, characterized in that at least one distribution tool (13) is arranged on the at least one drive axle (3).
12. Wendevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Wendevorrichtung (1) ein Vorschubmodul (16) und ein Wendemodul (17) umfasst, wobei das Vorschubmodul (16) über ein eine Knickachse (K) aufweisendes Knickgelenk (18) mit dem Wendemodul (17) gelenkig verbunden ist. 12. Turning device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the turning device (1) comprises a feed module (16) and a turning module (17), the feed module (16) via an articulated joint (18) having an articulation axis (K) ) is articulated to the turning module (17).
13. Wendevorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Abstandssensor (10) am Vorschubmodul (16) und/oder am Wendemodul (17) angeordnet ist. 13. Turning device according to claim 12, characterized in that the at least one distance sensor (10) is arranged on the feed module (16) and / or on the turning module (17).
14. Wendevorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkvorrichtung (7) einen mit der Steuerung (8) signalleitend verbundenen und von der Steuerung (8) ansteuerbaren Aktuator (19), vorzugsweise in Form eines Stellzylinders, umfasst, wobei der Aktuator (19) das Vorschubmodul (16) mit dem Wendemodul (17) verbindet, wobei durch Betätigung des Aktuators (19) das Vorschubmodul (16) und das Wendemodul (17) relativ zueinander um die Knickachse (K) verschwenkbar sind. 14. Turning device according to claim 12 or 13, characterized in that the steering device (7) comprises a signal-conducting connected to the controller (8) and controllable by the controller (8) actuator (19), preferably in the form of an adjusting cylinder, wherein the The actuator (19) connects the feed module (16) to the turning module (17), whereby the feed module (16) and the turning module (17) can be pivoted relative to one another about the articulation axis (K) by actuating the actuator (19).
15. Wendevorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkvorrichtung (7) einen im oder am Knickgelenk (18) angeordneten Knickmotor (20), vorzugsweise in Form eines Getriebemotors, umfasst, wobei der Knickmotor (20) mit der Steuerung (8) signalleitend verbunden und von der Steuerung (8) ansteuerbar ist. 15. Turning device according to claim 12 or 13, characterized in that the steering device (7) comprises an articulated motor (20) arranged in or on the articulated joint (18), preferably in the form of a geared motor, the articulated motor (20) being connected to the controller ( 8) is connected in a signal-conducting manner and can be controlled by the controller (8).
16. Wendevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Wendevorrichtung (1) wenigstens einen mit der Steuerung (8) über eine Zusatzsensorleitung (21) signalleitend verbundenen Zusatzsensor (22) umfasst, wobei der wenigstens eine Zusatzsensor (22) ein optischer Distanzsensor, vorzugsweise ein LIDAR-Sensor, ist, wobei Zusatzsensordaten des wenigstens einen Zusatzsensors (22) über die Zusatzsensorleitung (21) der Steuerung (8) meldbar sind. 16. Turning device according to one of claims 1 to 15, characterized in that the turning device (1) comprises at least one additional sensor (22) connected in a signal-conducting manner to the controller (8) via an additional sensor line (21), the at least one additional sensor (22) is an optical distance sensor, preferably a LIDAR sensor, additional sensor data from the at least one additional sensor (22) being able to be reported to the controller (8) via the additional sensor line (21).
17. Wendevorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die17. Turning device according to claim 16, characterized in that the
Bewegungsvorrichtung (5) von der Steuerung (8) unter Berücksichtigung der Zusatzsensordaten ansteuerbar ist. Movement device (5) can be controlled by the controller (8) taking into account the additional sensor data.
18. Wendevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Wendevorrichtung (1) wenigstens einen mit der Steuerung (8) über eine Analysesensorleitung (23) signalleitend verbundenen Analysesensor (24), vorzugsweise in Form eines NIR-Sensors, umfasst, wobei Analysesensordaten des wenigstens einen Analysesensors (24) über die Analysesensorleitung (23) der Steuerung (8) meldbar sind. 18. Turning device according to one of claims 1 to 17, characterized in that the turning device (1) comprises at least one analysis sensor (24), preferably in the form of an NIR sensor, connected in a signal-conducting manner to the controller (8) via an analysis sensor line (23) , wherein analysis sensor data from the at least one analysis sensor (24) can be reported to the controller (8) via the analysis sensor line (23).
19. Wendevorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die19. Turning device according to claim 18, characterized in that the
Bewegungsvorrichtung (5) von der Steuerung (8) unter Berücksichtigung der Analysesensordaten ansteuerbar ist. Movement device (5) can be controlled by the controller (8) taking into account the analysis sensor data.
20. Trocknungsanlage (25) zum Trocknen von Trocknungsgut (2), insbesondere Klärschlamm, umfassend 20. Drying system (25) for drying items to be dried (2), in particular sewage sludge, comprising
- wenigstens einen Trocknungsraum (26), vorzugsweise eine Trocknungshalle, mit einem Boden (27), auf dem das Trocknungsgut (2) aufzubringen oder aufgebracht ist, - At least one drying room (26), preferably a drying hall, with a floor (27) on which the material to be dried (2) is or is to be applied,
- wenigstens eine im wenigstens einen Trocknungsraum (26) bewegbare Wendevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 19, - At least one turning device (1) according to one of claims 1 to 19, movable in at least one drying room (26),
- eine Zentralsteuerung (28), wobei die Zentralsteuerung (28) über eine Steuerverbindung (29) mit der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) signalleitend verbunden ist, wobei über die Steuerverbindung (29) Bewegungsdaten in Bezug auf Bewegungen der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) von der Zentralsteuerung (28) an die Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) übermittelbar sind, wobei die Bewegungsvorrichtung (5) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) von der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) entsprechend den Bewegungsdaten ansteuerbar ist. - A central controller (28), the central controller (28) being connected to the controller (8) of the at least one turning device (1) in a signal-conducting manner via a control connection (29), with movement data relating to movements of the at least a turning device (1) can be transmitted from the central control (28) to the control (8) of the at least one turning device (1), the movement device (5) of the at least one turning device (1) being transmitted from the control (8) of the at least one turning device (1) can be controlled according to the movement data.
21. Trocknungsanlage nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensordaten des wenigstens einen Abstandssensors (10) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) über die Steuerverbindung (29) an die Zentralsteuerung (28) übermittelbar sind. 21. Drying system according to claim 20, characterized in that the sensor data of the at least one distance sensor (10) of the at least one turning device (1) can be transmitted to the central control (28) via the control connection (29).
22. Trocknungsanlage nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvorrichtung (5) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) von der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) unter Berücksichtigung der Sensordaten ansteuerbar ist. 22. Drying system according to claim 20 or 21, characterized in that the movement device (5) of the at least one turning device (1) can be controlled by the controller (8) of the at least one turning device (1) taking into account the sensor data.
23. Trocknungsanlage nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Wendevorrichtung (1) wenigstens einen mit der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) über eine23. Drying system according to one of claims 20 to 22, characterized in that the at least one turning device (1) at least one with the controller (8) of the at least one turning device (1) via a
Zusatzsensorleitung (21) signalleitend verbundenen Zusatzsensor (22) umfasst, wobei der wenigstens eine Zusatzsensor (22) ein optischer Distanzsensor, vorzugsweise ein LIDAR-Sensor, ist, wobei Zusatzsensordaten des wenigstens einen Zusatzsensors (22) über die Zusatzsensorleitung (21) der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) meldbar sind, wobei dieAdditional sensor line (21) comprises additional sensor (22) connected in a signal-conducting manner, the at least one additional sensor (22) being an optical distance sensor, preferably a LIDAR sensor, additional sensor data of the at least one additional sensor (22) via the additional sensor line (21) of the controller ( 8) the at least one turning device (1) can be reported, the
Zusatzsensordaten über die Steuerverbindung (29) an die Zentralsteuerung (28) übermittelbar sind. Additional sensor data can be transmitted to the central controller (28) via the control connection (29).
24. Trocknungsanlage nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvorrichtung (5) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) von der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) unter Berücksichtigung der Zusatzsensordaten ansteuerbar ist. 24. Drying system according to claim 23, characterized in that the movement device (5) of the at least one turning device (1) can be controlled by the controller (8) of the at least one turning device (1) taking into account the additional sensor data.
25. Trocknungsanlage nach einem der Ansprüche 20 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Wendevorrichtung (1) wenigstens einen mit der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) über eine25. Drying system according to one of claims 20 to 24, characterized in that the at least one turning device (1) at least one with the controller (8) of the at least one turning device (1) via a
Analysesensorleitung (23) signalleitend verbundenen Analysesensor (24), vorzugsweise in Form eines NIR-Sensors, umfasst, wobei Analysesensordaten des wenigstens einen Analysesensors (24) über die Analysesensorleitung (23) der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) meldbar sind, wobei die Analysesensordaten über die Steuerverbindung (29) an die Zentralsteuerung (28) übermittelbar sind. Analysis sensor line (23) signal-conducting connected analysis sensor (24), preferably in the form of an NIR sensor, wherein analysis sensor data of the at least one analysis sensor (24) via the analysis sensor line (23) of the Control (8) of the at least one turning device (1) can be reported, the analysis sensor data being able to be transmitted to the central control (28) via the control connection (29).
26. Trocknungsanlage nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsvorrichtung (5) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) von der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) unter Berücksichtigung der Analysesensordaten ansteuerbar ist. 26. Drying system according to claim 25, characterized in that the movement device (5) of the at least one turning device (1) can be controlled by the controller (8) of the at least one turning device (1) taking into account the analysis sensor data.
27. Trocknungsanlage nach einem der Ansprüche 20 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass im wenigstens einen Trocknungsraum (26) wenigstens ein Referenzpunkt (30) angeordnet ist, wobei vom wenigstens einen Abstandssensor (10) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) Sensordaten in Bezug auf den wenigstens einen Referenzpunkt (30) an die Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) meldbar sind, wobei von der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) jeweils aktuelle Positionsdaten der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) in Bezug auf den wenigstens einen Trocknungsraum (26) auf Basis der Sensordaten ermittelbar sind, wobei die Bewegungsvorrichtung (5) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) von der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) in Abhängigkeit von den Positionsdaten ansteuerbar ist. 27. Drying system according to one of claims 20 to 26, characterized in that at least one reference point (30) is arranged in the at least one drying room (26), from the at least one distance sensor (10) of the at least one turning device (1) sensor data in relation to the at least one reference point (30) can be reported to the controller (8) of the at least one turning device (1), with the controller (8) of the at least one turning device (1) each providing current position data of the at least one turning device (1) in relation to the at least one drying room (26) can be determined on the basis of the sensor data, the movement device (5) of the at least one turning device (1) being controllable by the controller (8) of the at least one turning device (1) as a function of the position data.
28. Verfahren zum Betreiben einer Trocknungsanlage (25) nach einem der Ansprüche 20 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass Bewegungsdaten in Bezug auf Bewegungen der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) von der Zentralsteuerung (28) an die Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) übermittelt werden, wobei die Bewegungsvorrichtung (5) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) von der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) entsprechend den Bewegungsdaten angesteuert wird. 28. The method for operating a drying system (25) according to any one of claims 20 to 27, characterized in that movement data relating to movements of the at least one turning device (1) from the central controller (28) to the controller (8) of the at least one turning device (1) are transmitted, the movement device (5) of the at least one turning device (1) being controlled by the controller (8) of the at least one turning device (1) in accordance with the movement data.
29. Verfahren nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass im wenigstens einen Trocknungsraum (26) wenigstens ein Referenzpunkt (30) angeordnet ist, wobei vom wenigstens einen Abstandssensor (10) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) Sensordaten in Bezug auf den wenigstens einen Referenzpunkt (30) an die Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) gemeldet werden, wobei von der Steuerung (8) der wenigstens einen29. The method according to claim 28, characterized in that at least one reference point (30) is arranged in the at least one drying room (26), wherein from the at least one distance sensor (10) of the at least one turning device (1) sensor data relating to the at least one reference point (30) are reported to the controller (8) of the at least one turning device (1) one
Wendevorrichtung (1) jeweils aktuelle Positionsdaten der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) in Bezug auf den wenigstens einen Trocknungsraum (26) auf Basis der Sensordaten ermittelt werden, wobei die Bewegungsvorrichtung (5) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) von der Steuerung (8) der wenigstens einen Wendevorrichtung (1) in Abhängigkeit von den Positionsdaten angesteuert wird. Turning device (1) in each case current position data of the at least one turning device (1) in relation to the at least one drying room (26) are determined on the basis of the sensor data, the movement device (5) of the at least one turning device (1) being controlled by the control (8) the at least one turning device (1) is controlled as a function of the position data.
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