WO2021078337A1 - Verfahren und vorrichtungen zur vermeidung sicherheitskritischer verkehrssituationen zwischen fahrzeugen - Google Patents

Verfahren und vorrichtungen zur vermeidung sicherheitskritischer verkehrssituationen zwischen fahrzeugen Download PDF

Info

Publication number
WO2021078337A1
WO2021078337A1 PCT/DE2020/200092 DE2020200092W WO2021078337A1 WO 2021078337 A1 WO2021078337 A1 WO 2021078337A1 DE 2020200092 W DE2020200092 W DE 2020200092W WO 2021078337 A1 WO2021078337 A1 WO 2021078337A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
trajectory
communication
planned trajectory
infrastructure
Prior art date
Application number
PCT/DE2020/200092
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Thomas Grotendorst
Sebastian Strunck
Original Assignee
Continental Teves Ag & Co. Ohg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves Ag & Co. Ohg filed Critical Continental Teves Ag & Co. Ohg
Priority to DE112020005136.6T priority Critical patent/DE112020005136A5/de
Priority to US17/771,379 priority patent/US20220398927A1/en
Priority to CN202080072911.9A priority patent/CN114600180A/zh
Publication of WO2021078337A1 publication Critical patent/WO2021078337A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]

Definitions

  • the present invention relates to a method for execution by a processing device, a corresponding method for execution by a communication device of a first vehicle or an infrastructure device to avoid a potentially safety-critical traffic situation between a first vehicle and a second vehicle, a corresponding processing device, Communication device and system.
  • the mobile radio interface can, for example, under the term “uU interface” and the interfaces or technologies designed for direct communication, for example under the terms “DSRX”, “IEEE 802.11p”, “direct link” or "PC5" be known.
  • the object of the invention is therefore to provide a means which overcomes the disadvantages mentioned.
  • the invention describes a method for execution by a processing device, in particular external to the vehicle, comprising the steps:
  • Receipt of a planned trajectory of a first vehicle which was sent by means of a mobile radio interface of the first vehicle or an infrastructure facility,
  • Receipt of a planned trajectory of a second vehicle which was sent out by means of a mobile radio interface of the second vehicle or another infrastructure facility,
  • Evaluation of the planned trajectory of the first vehicle with respect to the planned trajectory of the second vehicle with regard to a potential safety-critical situation by means of a computing device of the processing device and, if a potential safety-critical situation is recognized, Output of the planned trajectory of the second vehicle for transmission by means of a transmission device suitable for communication via a cellular network for reception by the cellular radio interface of the first vehicle or the infrastructure device.
  • the invention is based on the idea of providing a processing device external to the vehicle, in particular a so-called backend server, which evaluates the planned trajectories of the vehicles received from vehicles and, when a potentially safety-critical situation is detected, such as a possible collision, at least one of the the vehicle relating to the recognized situation provides the planned trajectory of the respective other vehicle relating to the situation by means of a point-to-point mobile radio connection, for example LTE 4G, 5G.
  • a processing device external to the vehicle in particular a so-called backend server, which evaluates the planned trajectories of the vehicles received from vehicles and, when a potentially safety-critical situation is detected, such as a possible collision, at least one of the the vehicle relating to the recognized situation provides the planned trajectory of the respective other vehicle relating to the situation by means of a point-to-point mobile radio connection, for example LTE 4G, 5G.
  • the possible restriction that the forwarding only takes place in the event that a potentially safety-critical situation is recognized is implemented here by a filter function to reduce the resource consumption of the respective vehicles, since in principle no forwarding is carried out if no potentially safety-critical traffic situation is recognized. This also enables maneuver cooperation to avoid a potentially safety-critical situation in the event of restricted, direct vehicle-to-X communication.
  • the first vehicle and / or the second vehicle and / or the infrastructure device or the further infrastructure device the planned Sends trajectories in parallel using direct vehicle-to-X communication and a cellular network.
  • this should be understood to mean an essentially simultaneous transmission of essentially identical information by means of the various communication paths. Comparatively small temporal deviations can result, for example, from different processing speeds.
  • the simultaneous transmission using both communication interfaces within ls should be carried out.
  • the underlying processing device has one or more receiving devices suitable for this purpose in order to receive the planned trajectories of the vehicles.
  • the receiving device does not necessarily have to represent a mobile radio interface included by the processing device as such, since usually in cellular communication systems at least one conversion of the signals, for example on a mobile radio mast receiving the mobile radio signals, takes place, the further transmission also being wired, for example to another cell phone mast for transmission using cell phone signals or using TCP / IP directly to the receiver.
  • communication with the vehicles takes place at least partially using a cellular network.
  • the infrastructure device or the at least one further infrastructure device transmits the respective trajectory (s) by means of the respective mobile radio interface
  • the respective infrastructure device receives the respective planned trajectory from the first or second vehicle receives and / or uses direct vehicle-to-X communication sensory detection in particular also determined on the basis of a prognosis of the planned route.
  • the planned trajectory of the first vehicle is output by the processing device by means of a transmission device suitable for communication via a cellular network for reception by the second vehicle when a potentially safety-critical situation is detected.
  • a potential safety-critical situation is recognized when the planned trajectory of the first vehicle and the trajectory of the second vehicle indicate a future undershooting of a limit value describing a distance between the first vehicle and the second vehicle, based on the same point in time.
  • This can be viewed as given, in particular, when the trajectories intersect, based on a coincident point in time.
  • there would be a risk of a collision between the first and second vehicle i.e. a safety-critical traffic situation.
  • a computing device can be any device which is designed to process data.
  • the computing device can be a processor, a digital signal processor, a central processing unit (CPU) / multi-purpose processor (MPP), an ASIC or the like.
  • CPU central processing unit
  • MPP multi-purpose processor
  • a vehicle can be a motor vehicle, in particular a passenger vehicle, a truck, a motorcycle, an electric vehicle or a hybrid vehicle, a watercraft or an aircraft.
  • the planned trajectory of the second vehicle is not output if information from the first vehicle and / or the second vehicle to notify that a forwarding between the first vehicle and the second Vehicle is no longer required by means of the processing device, is received by the processing device.
  • the fact that forwarding between the first vehicle and the second vehicle by means of the processing device is no longer required can in particular be due to the fact that the first vehicle and / or the second vehicle recognized that direct vehicle-to-X communication is now possible.
  • Information to notify that forwarding is no longer required can be implemented, for example, by means of a particularly dedicated message and / or an exclusion list relating to the communication link between the first vehicle and the second vehicle.
  • information can be provided to notify that forwarding is required again, which can become important, for example, if a direct vehicle-to-X communication that was initially enabled is prevented again and a potential safety-critical situation has been recognized beforehand .
  • the method further has the step:
  • traffic participants or objects detected by sensors can also be taken into account, in which case at least their position and / or possibly based on the Predicted trajectories derived from environmental information can be used as planned trajectories for determining whether a potential safety-critical situation exists.
  • this embodiment has already been described for the acquisition of the trajectory of the first vehicle.
  • the processing device receives a plan trajectory and an alternative trajectory of the first vehicle and a plan trajectory and an alternative trajectory of the second vehicle, the plan trajectory of the first vehicle with respect to the plan trajectory of the second vehicle be evaluated with regard to potential safety-critical situations by means of the computing device of the processing device.
  • plan trajectory or alternative trajectory represent planned trajectories according to the invention
  • a plan trajectory reproducing a planned trajectory which the first vehicle intends to drive from the current point of view and an alternative trajectory from the current point of view describes a likewise possible drivable path, which, however, does not is the preferred choice.
  • a plant layout can, for example, require the lowest possible expenditure of energy, with an alternative trajectory requiring a higher expenditure of energy, but for further considerations, for example a planned trajectory of another road user, ultimately compared to the plant trajectory. torie can be preferred.
  • the plan trajectory of the first vehicle with regard to the alternative trajectory of the second vehicle and / or the alternative trajectory of the first vehicle with regard to the plan trajectory of the second vehicle and / or the alternative trajectory of the first Vehicle can be evaluated with respect to the alternative trajectory of the second vehicle with regard to potential safety-critical situations by means of a computing device of the processing device.
  • the processing device has a greater influence with regard to processing and control options for evaluating and selecting or suggesting the trajectories. These functionalities can also be implemented by the respective computing units of the vehicles via the processing device. According to one embodiment, the processing device selects the received information with regard to its relevance for a maneuver coordination.
  • the processing device expediently stores the received planned trajectories in a data memory at least temporarily.
  • the invention further relates to a method for execution by a communication device of a first vehicle or an infrastructure device, comprising the steps: sending out a planned trajectory of the first vehicle by means of a mobile radio interface of the first vehicle or the infrastructure device for reception by a processing device and
  • the planned trajectory of the second vehicle is transmitted by means of a mobile radio interface of the second vehicle or a further infrastructure device and furthermore by means of a communication interface of the second vehicle and / or that of the further infrastructure device, which is used for direct vehicle access -X communication is established.
  • the respective infrastructure facility receives the respective planned trajectory from the first or second vehicle by means of direct vehicle-to-X communication and / or determines this using sensor detection, in particular based on a prognosis of the planned route .
  • the direct vehicle-to-X communication for example using IEEE 802.11p IEEE 1609.4, DSRC, ITS-G5 or 5G PC5 or direct link, is usually limited in its range compared to communication via a cellular network, which is due to shadowing , as already described, can be reinforced. Accordingly, it is provided that the first vehicle and / or the second vehicle and / or the infrastructure device transmit the planned trajectories or the further infrastructure device in parallel by means of direct vehicle-to-X communication and by means of a cellular network. In particular, this is understood to mean an essentially simultaneous transmission of essentially matching information by means of the various communication channels. Comparatively small temporal deviations can result, for example, from different processing speeds. For example, provision can accordingly be made for the simultaneous transmission by means of both communication interfaces to be carried out within 1s. The processing by the processing device of the trajectories transmitted by means of mobile radio has already been described.
  • the method for execution by a communication device of a first vehicle or the infrastructure device, the method also has the following steps: Receipt of a planned trajectory of a second vehicle by the processing device (A.2) using the mobile radio interface,
  • a potentially safety-critical situation exists according to one embodiment, since otherwise it would not have been sent by the processing device.
  • the transmission to the maneuver planning device enables appropriate measures to be prepared or carried out promptly, such as selecting an alternative trajectory or planning a changed trajectory or outputting signals to implement a direct intervention in the vehicle dynamics of the first vehicle.
  • the maneuver planning device is suitably connected to the corresponding vehicle systems for the implementation of the maneuvers for data transmission. More complex maneuver planning involving the second vehicle can also be provided. This takes place in particular depending on whether the direct vehicle-to-X communication with the second vehicle could be enabled at the respective point in time.
  • the method for execution by a communication device of a first vehicle or of the infrastructure facility also has the following steps:
  • the method for execution by a communication device of a first vehicle or an infrastructure device furthermore has the steps:
  • the information on the surroundings sent out by means of the communication interface of the first vehicle or the infrastructure device configured for direct vehicle-to-X communication is encompassed by a collective perception message.
  • the information content can advantageously be shared by collective Perception messages (CPM according to ETSI; "Collective Perception Message”) can be used to send captured information about the surroundings or sensor-based object information to the processing device by means of the mobile radio interface -to-X communication, recorded road users or objects are taken into account that do not independently provide their own position or trajectory via mobile radio interface or vehicle-to-X communication.
  • CPM collective Perception messages
  • ETSI Electronic Perception Message
  • the planned trajectories by means of the mobile radio interface of the first vehicle or the infrastructure device as well as by means of the communication interface of the first vehicle or the infrastructure device designed for direct vehicle-to-X communication are in each case at least a plan trajectory and at least one alternative trajectory are sent out.
  • transmission via the various interfaces takes place in parallel or essentially at the same time.
  • the invention also relates to a method for avoiding a potentially safety-critical traffic situation between a first vehicle and a second vehicle, comprising the steps:
  • the planned trajectory of the second vehicle was comparable to the procedure already described with regard to the first vehicle by means of a mobile radio interface of the second vehicle or another Infrastructure device as well as by means of a communication interface of the second vehicle or the further infrastructure device, which is designed for direct vehicle-to-X communication.
  • the planned trajectory of the second vehicle was received in a corresponding manner by the processing device.
  • the transmission of the planned trajectory of the second vehicle to a maneuver planning device of the first vehicle according to an embodiment, in which the planned trajectory of the second vehicle is initially received by the infrastructure device, from the infrastructure device by means of direct vehicle-to-X communication a communication device of the first vehicle can be made.
  • the invention further relates to a processing device, comprising: at least one receiving device for receiving a planned trajectory of a first vehicle, which can be transmitted by means of a cellular radio interface of the first vehicle, and for receiving a planned trajectory of a second vehicle, which was transmitted by means of a cellular radio interface of the second vehicle or another infrastructure device, a computing device which is configured to evaluate the planned trajectory of the first vehicle with respect to the planned trajectory of the second vehicle with respect to a potential safety-critical situation, an output device for outputting the planned trajectory of the second vehicle Transmission by means of a transmission device suitable for communication via a mobile radio network for reception by the first vehicle or the infrastructure device, if by means of the Computing device a potential security-critical situation was recognized.
  • the processing device is configured to execute an embodiment of the method for execution by a processing device.
  • the invention further relates to a communication device of a first vehicle or an infrastructure device, comprising: a mobile radio interface, designed to transmit a planned trajectory of the first vehicle and a communication interface for direct vehicle-to-X communication, designed the planned trajectory of the first vehicle essentially at the same time or to be carried out in parallel with the transmission via the mobile radio interface.
  • the communication device is configured to carry out an embodiment of the method for execution by a communication device.
  • the invention further relates to a system comprising: an embodiment of the processing device according to the invention and an embodiment of the communication device according to the invention, wherein the system is configured to execute an embodiment of the method for avoiding a potential safety-critical traffic situation between a first vehicle and a second vehicle .
  • the specified devices each have a respective one Memory and a processor.
  • the respective specified methods are stored in the respective memory in the form of computer programs and the respective processor is provided for executing the respective method when the respective computer program is loaded from the respective memory into the respective processor.
  • a computer program comprises program code means in order to carry out all the steps of one of the specified methods when the computer program is executed on a computer or on one of the specified devices.
  • a computer program product contains a program code which is stored on a computer-readable data carrier and which, when it is executed on a data processing device, carries out one of the specified methods.
  • Fig. 1 shows in the form of a flowchart a Auspar approximately form of the method for avoiding a potential safety-critical traffic situation between a first vehicle and a second vehicle according to the invention.
  • the method steps according to an embodiment of the method for execution by a communication device of a first vehicle according to the invention and on the right side B of FIG. 1, the method steps according to an embodiment of the method for execution by a Processing device according to the invention shown.
  • a separate illustration of the method steps with regard to the method for execution by a communication device of a second vehicle was dispensed with, since this would correspond to the method for execution by the communication device of the first vehicle with respect to the exemplary embodiment shown here.
  • a planned trajectory of the first vehicle is sent out by means of a mobile radio interface of the first vehicle and the planned trajectory is sent out in parallel by means of a communication interface designed for direct vehicle-to-X communication of the first vehicle.
  • a step B1 of the method for execution by the processing device receives the planned trajectory of the first vehicle. Furthermore, according to method steps not shown separately, the transmission of a planned trajectory of a second vehicle by means of a mobile radio interface of the second vehicle and the transmission of the planned trajectory of the second vehicle by means of a communication interface of the second designed for direct vehicle-to-X communication takes place Vehicle, as well as the receipt of the planned trajectory of the second vehicle by the processing device.
  • the planned trajectory of the first vehicle with respect to the planned trajectory of the second vehicle with regard to potential safety-critical situations are evaluated by means of a computing device of the processing device. If a potential security-critical situation is recognized in step B.3, What is shown in FIG.
  • the planned trajectory of the second vehicle is transmitted in a step B.4 for reception by the first vehicle by means of a transmission device suitable for communication via a cellular network. If no safety-critical situation is recognized in step B.4, the trajectories can be checked or discarded, for example with regard to a potential safety-critical situation of possible further received trajectories of further vehicles. A message to the first and / or the second vehicle to provide information that no potentially safety-critical situation has been detected can also be provided here.
  • the first vehicle receives the planned trajectory of the second vehicle by means of the mobile radio interface and in a step A.3 the planned trajectory of the second vehicle is sent to a maneuver planning device of the first vehicle to determine and initiate measures to overcome the potential safety-critical traffic situation transmitted.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausführung durch eine Verarbeitungsvorrichtung, wobei eine empfangene geplante Trajektorie eines ersten Fahrzeugs bezüglich einer empfangenen geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich einer potentiell sicherheitskritischen Situation ausgewertet werden und, wenn eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wird, die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zur Aussendung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aussendeeinrichtung zum Empfang durch das erste Fahrzeug auszusenden. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein korrespondierendes Verfahren zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung, wobei eine geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung sowie mittels einer zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommunikationsschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung ausgesandt wird. Weiterhin werden durch die Erfindung ein Verfahren zur Vermeidung einer potentiellen sicherheitskritischen Verkehrssituation zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug, eine Verarbeitungsvorrichtung, eine Kommunikationsvorrichtung und ein System beschrieben.

Description

Verfahren und Vorrichtungen zur Vermeidung sicherheitskriti scher Verkehrssituationen zwischen Fahrzeugen
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausfüh rung durch eine Verarbeitungsvorrichtung, ein korrespondieren des Verfahren zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrich tung eines ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrich tung zur Vermeidung einer potentiellen sicherheitskritischen Verkehrssituation zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug, eine korrespondierende Verarbeitungsvorrich tung, Kommunikationsvorrichtung und System.
Derzeitige Ansätze zur Realisierung von Fahrzeug-zu-X Kommu nikation erfolgen mittels eines Mobilfunknetzwerks oder über eine Direktverbindung von Verkehrsteilnehmern bzw. Verkehrs teilnehmern und entsprechender dafür ausgestatteter Infra struktureinrichtungen beispielsweise mittels direkter Fahr zeug-zu-X Kommunikation, wobei Informationen über geplante Fahrwege zukünftig in Form von Trajektorien übermittelbar sind. In Abhängigkeit der jeweiligen Kommunikationstechnologie kann die Mobilfunkschnittstelle beispielsweise unter dem Be griff „uU-Schnittstelle" und die zur direkten Kommunikation ausgebildeten Schnittstellen oder Technologien beispielsweise unter den Begriffen „DSRX", „IEEE 802.11p", „direct link" bzw. „PC5" bekannt sein.
Im Hinblick auf die lokale Manöverabstimmung erscheint derzeit die Direktkommunikation insbesondere aufgrund kürzerer Latenz zeiten bevorzugt zu werden. Eine mittels eines Mobilfunknetz werks gestützte Kommunikation zwischen Verkehrsteilnehmern weist aus derzeitiger Sicht, insbesondere für Manöverabstim mungen, zu große Latenzzeiten und keine ausreichend gesicherte Verbindungsqualität auf. Jedoch ist in nicht jedem Fall eine abschließende Abstimmung zwischen Verkehrsteilnehmern zur Ausführung eines Manövers un ter Berücksichtigung der Reichweite der Nahbereichs-Kommuni- kation und den jeweiligen Rahmenbedingungen, wie beispiels weise Geschwindigkeit und Verdeckung, ermöglicht, woraus si cherheitskritische Verkehrssituationen erwachsen können.
Aufgabe der Erfindung ist es daher ein Mittel bereitzustellen, welches die genannten Nachteile überwindet.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen An sprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispiels weise den Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.
Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zur Ausführung durch eine, insbesondere fahrzeugexterne, Verarbeitungsvorrichtung, aufweisend die Schritte:
Empfang einer geplanten Trajektorie eines ersten Fahr zeugs, welche mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung aus gesandt wurde,
Empfang einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahr zeugs, welche mittels einer Mobilfunkschnittstelle des zweiten Fahrzeugs oder einer weiteren Infrastrukturein richtung ausgesandt wurde,
Auswerten der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich einer potentiellen sicherheitskritischen Si tuation mittels einer Recheneinrichtung der Verarbeitungs vorrichtung und, wenn eine potentielle sicherheitskriti sche Situation erkannt wird, Ausgabe der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zur Aussendung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aussendeeinrichtung zum Empfang durch die Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung.
Insbesondere innerhalb von Städten kann es im Besonderen auf grund von vielfältigen Abschattungssituationen, beispielsweise durch Häuser, häufig zu verschlechterten Sende-/Empfangsbedin- gungen bei der direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation kommen. Der Erfindung liegt der somit der Gedanke zugrunde eine fahr zeugexterne Verarbeitungsvorrichtung, insbesondere einen so genannten Backend-Server, vorzusehen, welcher von Fahrzeugen empfangene geplante Trajektorien der Fahrzeuge auswertet und bei Erkennen einer potentiell sicherheitskritischen Situation, wie beispielsweise einer möglicherweise anstehenden Kollision, zumindest einem der die erkannte Situation betreffenden Fahr zeuge die geplante Trajektorie des jeweiligen anderen die Si tuation betreffenden Fahrzeugs mittels einer Punkt-zu-Punkt Mobilfunkverbindung, beispielsweise LTE 4G, 5G, bereitstellt. Die mögliche Einschränkung, dass die Weiterleitung lediglich im Falle des Erkennens einer potentiell sicherheitskritischen Situation erfolgt, realisiert hierbei eine Filterfunktion zur Verringerung des Ressourcenverbrauchs der jeweiligen Fahr zeuge, da grundsätzlich keine Weiterleitung vorgenommen wird, wenn keine potentiell sicherheitskritische Verkehrssituation erkannt wird. Somit wird auch eine Manöverkooperation zur Ver meidung einer potentiellen sicherheitskritischen Situation im Falle eingeschränkter, direkter Fahrzeug-zu-X Kommunikation ermöglicht .
Grundsätzlich ist vorgesehen, dass das erste Fahrzeug und/oder das zweite Fahrzeug und/oder die Infrastruktureinrichtung bzw. die weitere Infrastruktureinrichtung die geplanten Trajektorien parallel mittels direkter Fahrzeug-zu-X Kommuni kation sowie mittels Mobilfunknetzwerk aussendet. Insbesondere sei darunter eine im wesentlichen zeitgleiche Aussendung im wesentlichen Übereinstimmender Informationen mittels der ver schiedenen Kommunikationswege verstanden. Vergleichsweise ge ringe zeitliche Abweichungen können sich hierbei beispiels weise durch unterschiedliche Verarbeitungsgeschwindigkeiten ergeben. Grundsätzlich sollte die zeitgleiche Aussendung mit tels beider Kommunikationsschnittstellen innerhalb ls vorge nommen werden.
Die zugrundeliegende Verarbeitungseinrichtung weist zum Emp fang der geplanten Trajektorien der Fahrzeuge eine oder meh rere hierfür geeignete Empfangseinrichtungen auf. Die Emp fangseinrichtung muss hierbei nicht notwendigerweise eine von der Verarbeitungseinrichtung als solches umfasste Mobilfunk schnittstelle darstellen, da üblicherweise bei zellularen Kom munikationssystemen zumindest eine Umsetzung der Signale, bei spielsweise an einem die Mobilfunksignale empfangenden Mobil funkmast, erfolgt, wobei die weitere Übertragung zum Beispiel auch leitungsgebunden bis zu einem anderen Mobilfunkmast zur Aussendung mittels Mobilfunksignalen oder mittels der TCP/IP direkt zum Empfänger erfolgen kann. Jedoch erfolgt die Kommu nikation mit den Fahrzeugen zumindest teilweise unter Heran ziehung eines Mobilfunknetzwerks.
Im Falle, dass die Infrastruktureinrichtung bzw. die zumindest eine weitere Infrastruktureinrichtung die Aussendung der je weiligen Trajektorie (n) mittels der jeweiligen Mobilfunk schnittstelle vornimmt, kann vorgesehen sein, dass die jewei lige Infrastruktureinrichtung die jeweilige geplante Trajek- torie vom ersten bzw. zweiten Fahrzeug mittels direkter Fahr zeug-zu-X Kommunikation empfängt und/oder diese anhand sensorieller Erfassung insbesondere auch auf Basis einer Prog nose des geplanten Fahrweges bestimmt.
Weiterbildungsgemäß kann alternativ oder in Ergänzung vorge sehen sein, dass die geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs durch die Verarbeitungsvorrichtung mittels einer zur Kommuni kation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aussendeeinrichtung zum Empfang durch das zweite Fahrzeug ausgegeben wird, wenn eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wird.
Weiterbildungsgemäß gilt eine potentielle sicherheitskritische Situation als erkannt, wenn die geplante Trajektorie des ers ten Fahrzeugs und die Trajektorie des zweiten Fahrzeugs eine, bezogen auf den selben Zeitpunkt, zukünftige Unterschreitung eines einen Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zwei ten Fahrzeug beschreibenden Grenzwert erkennen lassen. Dies kann insbesondere als gegeben angesehen werden, wenn die Trajektorien sich, bezogen auf einen übereinstimmenden Zeit punkt, schneiden. In diesem Fall würde eine Kollision des ers ten und zweiten Fahrzeugs, also eine sicherheitskritische Ver kehrssituation, drohen.
Eine Recheneinrichtung kann jedwede Einrichtung sein, die aus gebildet ist, um Daten zu verarbeiten. Beispielsweise kann die Recheneinrichtung ein Prozessor, ein digitaler Signalprozes sor, ein Hauptprozessor (CPU von engl.: „Central Processing Unit")/ ein Multizweckprozessor (MPP von engl.: „Multi Purpose Prozessor"), ein ASIC oder Ähnliches sein.
Ein Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Perso nenkraftfahrzeug, ein Lastkraftfahrzeug, ein Motorrad, ein Elektrokraftfahrzeug oder ein Hybridkraftfahrzeug, ein Wasser fahrzeug oder ein Luftfahrzeug sein. Weiterbildungsgemäß erfolgt, im Fall das eine potentielle si cherheitskritische Situation erkannt wurde, keine Ausgabe der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs, wenn eine Infor mation von dem ersten Fahrzeug und/oder dem zweiten Fahrzeug zur Mitteilung, dass eine Weiterleitung zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug mittels der Verarbeitungs einrichtung nicht mehr benötigt wird, durch die Verarbeitungs vorrichtung empfangen wird. Das eine Weiterleitung zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug mittels der Ver arbeitungseinrichtung nicht mehr benötigt wird, kann insbeson dere darin begründet liegen, dass durch das erste Fahrzeug und/oder das zweite Fahrzeug erkannt wurde, dass eine direkte Fahrzeug-zu-X Kommunikation nunmehr möglich ist. Eine Infor mation zur Mitteilung, dass eine Weiterleitung nicht mehr be nötigt wird, kann beispielsweise mittels einer, insbesondere dedizierten, Nachricht und/oder einer Ausschlussliste die Kom munikationsverbindung des ersten Fahrzeugs und zweiten Fahr zeugs betreffend realisiert sein. Weiterhin kann eine Infor mation zur Mitteilung, dass eine Weiterleitung wieder benötigt wird, vorgesehen sein, was zum Beispiel dann Bedeutung erlan gen kann, wenn eine zunächst ermöglichte direkte Fahrzeug-zu- X Kommunikation wieder verhindert ist und vorher eine poten tielle sicherheitskritische Situation erkannt wurde.
Entsprechend einer Ausführungsform weist das Verfahren weiter hin den Schritt auf:
Empfang von sensorisch erfassten Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung, welche mittels der Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung ausgesandt wurden.
Somit können zur Erkennung potentieller sicherheitskritischer Situationen auch sensorisch erfasste Verkehrsteilnehmer bzw. Objekte Berücksichtigung finden, wobei in diesem Fall zumin dest deren Position und/oder gegebenenfalls anhand der Umfeldinformationen abgeleitete prognostizierte Trajektorien als geplante Trajektorien für die Ermittlung, ob eine poten tielle sicherheitskritische Situation vorliegt, herangezogen werden können. Für den Fall der Infrastruktureinrichtung wurde diese Ausführung bereits für die Erfassung der Trajektorie des ersten Fahrzeugs beschrieben.
Entsprechend einer Ausführungsform des Verfahrens zur Ausfüh rung durch eine Verarbeitungsvorrichtung wird durch die Ver arbeitungsvorrichtung eine Plantrajektorie und eine Alterna- tivtrajektorie des ersten Fahrzeugs sowie eine Plantrajektorie und eine Alternativtrajektorie des zweiten Fahrzeugs empfan gen, wobei die Plantrajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der Plantrajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich poten tieller sicherheitskritischer Situationen mittels der Rechen einrichtung der Verarbeitungsvorrichtung ausgewertet werden.
Die Plantrajektorie bzw. Alternativtrajektorie stellen gemäß der Erfindung geplante Trajektorien dar, wobei eine Plantrajektorie eine geplante Trajektorie wiedergibt, welche das erste Fahrzeug aus derzeitiger Sicht zu fahren beabsich tigt und eine Alternativtrajektorie aus derzeitiger Sicht ei nen ebenfalls möglichen fahrbaren Weg beschreibt, welcher al lerdings nicht die bevorzugte Wahl darstellt. Eine Plantrajek- torie kann unter Berücksichtigung des zu fahrenden Weges und weiterer Rahmenbedingungen beispielsweise einen niedrigsten Energieaufwand erfordern, wobei eine Alternativtrajektorie ei nen höheren Energieaufwand benötigen, jedoch aus weiteren Er wägungen, zum Beispiel einer geplanten Trajektorie eines wei teren Verkehrsteilnehmers, letztlich gegenüber der Plantrajek- torie bevorzugt werden kann.
Weiterbildungsgemäß kann vorgesehen sein, dass im Fall, dass eine potentielle sicherheitskritische Situationen der Plantrajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der Plantrajek- torie des zweiten Fahrzeugs erkannt wird, die Plantrajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der Alternativtrajektorie des zweiten Fahrzeugs und/oder die Alternativtrajektorie des ers ten Fahrzeugs bezüglich der Plantrajektorie des zweiten Fahr zeugs und/oder die die Alternativtrajektorie des ersten Fahr zeugs bezüglich der Alternativtrajektorie des zweiten Fahr zeugs hinsichtlich potentieller sicherheitskritischer Situa tionen mittels einer Recheneinrichtung der Verarbeitungsvor richtung ausgewertet werden. Wenn die vorgenannten Auswertun gen zumindest eine Konstellation ermitteln, für welche keine potentielle sicherheitskritische Situation vorliegt, kann wei terbildungsgemäß vorgesehen sein, bei der Ausgabe der geplan ten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zur Aussendung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aus- sendeeinrichtung und zum Empfang durch das erste Fahrzeug, die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs auszugeben, für welche keine potentielle sicherheitskritische Situation er kannt wurde oder eine Information hinzuzufügen, für welche der Konstellationen bzw. Trajektorien bezüglich der geplanten Trajektorie (n) des ersten Fahrzeugs keine sicherheitskritische Situation erkannt wurde. Des Weiteren sollte für diese Ausfüh rungsform vorgesehen sein, das zweite Fahrzeug über das Ergeb nis zu informieren, sodass die jeweilige konfliktfreie Trajek- torie gefahren wird. Eine Bestätigung an die Verarbeitungsvor richtung bzw. das erste Fahrzeug, dass dies erfolgt erscheint in diesem Fall ebenfalls geboten. Bei den Ausführungsformen, welche in diesem Absatz beschrieben wurden, weist die Verar beitungsvorrichtung einen höheren Einfluss hinsichtlich Ver- arbeitungs- und Kontrollmöglichkeiten zur Bewertung und Aus wahl bzw. Vorschlag der Trajektorien auf. Diese Funktionali täten können über den Weg der Verarbeitungsvorrichtung auch durch jeweilige Recheneinheiten der Fahrzeuge realisiert wer den. Entsprechend einer Ausführungsform erfolgt durch die Verarbei tungsvorrichtung eine Auswahl der empfangenen Informationen hinsichtlich ihrer Relevanz für eine Manöverabstimmung.
Zweckmäßigerweise speichert die Verarbeitungsvorrichtung die empfangenen geplanten Trajektorien in einem Datenspeicher zu mindest temporär.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung, aufweisend die Schritte: Aussenden einer geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung zum Empfang durch eine Verarbeitungsvorrichtung sowie
Aussenden der geplanten Trajektorie mittels einer zur di rekten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommuni kationsschnittstelle des ersten Fahrzeugs und/oder der Infrastruktureinrichtung zum Empfang durch ein zweites Fahrzeug.
Dementsprechend kann einer Ausführungsform gemäß vorgesehen sein, dass die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs mit tels einer Mobilfunkschnittsteile des zweiten Fahrzeugs oder einer weiteren Infrastruktureinrichtung und weiterhin mittels einer Kommunikationsschnittstelle des zweiten Fahrzeugs und/o der der weiteren Infrastruktureinrichtung ausgesandt wird, welche zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildet ist.
Wie bereits beschrieben kann vorgesehen sein, dass im Falle, dass die Infrastruktureinrichtung bzw. die zumindest eine wei tere Infrastruktureinrichtung die Aussendung der jeweiligen Trajektorie (n) mittels der jeweiligen Mobilfunkschnittstelle vornimmt, die jeweilige Infrastruktureinrichtung die jeweilige geplante Trajektorie vom ersten bzw. zweiten Fahrzeug mittels direkter Fahrzeug-zu-X Kommunikation empfängt und/oder diese anhand sensorieller Erfassung insbesondere auch auf Basis ei ner Prognose des geplanten Fahrweges bestimmt.
Die direkte Fahrzeug-zu-X Kommunikation, zum Beispiel unter Verwendung von IEEE 802.11p IEEE 1609.4, DSRC, ITS-G5 oder 5G PC5 bzw. direktlink, ist in seiner Reichweite im Vergleich zur Kommunikation mittels eines Mobilfunknetzes üblicherweise ein geschränkter, was durch Abschattung, wie bereits beschrieben, noch verstärkt werden kann. Dementsprechend ist vorgesehen, dass das erste Fahrzeug und/oder das zweite Fahrzeug und/oder die Infrastruktureinrichtung die geplanten Trajektorien bzw. die weitere Infrastruktureinrichtung parallel mittels direkter Fahrzeug-zu-X Kommunikation sowie mittels Mobilfunknetzwerk aussendet. Insbesondere sei darunter eine im wesentlichen zeitgleiche Aussendung im wesentlichen Übereinstimmender In formationen mittels der verschiedenen Kommunikationswege ver standen. Vergleichsweise geringe zeitliche Abweichungen können sich hierbei beispielsweise durch unterschiedliche Verarbei tungsgeschwindigkeiten ergeben. Beispielsweise kann dement sprechend vorgesehen sein die zeitgleiche Aussendung mittels beider Kommunikationsschnittstellen innerhalb ls vorzunehmen. Die Verarbeitung durch die Verarbeitungseinrichtung der mit tels Mobilfunk ausgesandten Trajektorien wurde bereits be schrieben.
Entsprechend einer Ausführungsform des Verfahrens zur Ausfüh rung durch eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahr zeugs oder der Infrastruktureinrichtung weist das Verfahren weiterhin die Schritte auf: Empfang einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahr zeugs durch die Verarbeitungseinrichtung (A.2) unter Ver wendung der Mobilfunkschnittstelle,
Übermitteln der geplanten Trajektorie des zweiten Fahr zeugs an eine Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahr zeugs zur Ermittlung und Einleitung von Maßnahmen zur Über windung der potentiellen sicherheitskritischen Verkehrs situation.
Wird durch das erste Fahrzeug bzw. die Infrastruktureinrich tung von der Verarbeitungseinrichtung mittels der Mobilfunk schnittstelle eine geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs empfangen, so liegt entsprechend einer Ausführungsform eine potentiell sicherheitskritische Situation vor, da andernfalls diese durch die Verarbeitungsvorrichtung nicht ausgesandt wor den wäre. Die Übermittlung an die Manöverplanungseinrichtung ermöglicht zeitnah entsprechende Maßnahmen, wie beispielsweise Auswahl einer Alternativtrajektorie oder Planung einer geän derten Trajektorie oder die Ausgabe von Signalen zur Umsetzung eines unmittelbaren Eingriffs in die Fahrzeugdynamik des ers ten Fahrzeugs, vorzubereiten oder vorzunehmen. Zur Realisie rung der Maßnahmen ist die Manöverplanungseinrichtung mit ent sprechenden Fahrzeugsystemen zur Realisierung der Manöver zur Datenübertragung geeignet verbunden. Auch komplexere Manöver planungen unter Einbeziehung des zweiten Fahrzeugs können vor gesehen sein. Dies erfolgt insbesondere in Abhängigkeit davon, ob die direkte Fahrzeug-zu-X Kommunikation mit dem zweiten Fahrzeug zum jeweiligen Zeitpunkt ermöglicht werden konnte. Wird die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs durch die Infrastruktureinrichtung empfangen, ist diese ausgebildet die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs mittels der Kommu nikationsschnittstelle zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunika tion zum Empfang durch das erste Fahrzeug und entsprechend der Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahrzeugs auszusenden. Weiterbildungsgemäß weist das Verfahren zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung weiterhin die Schritte auf:
Empfang einer direkt übermittelten Fahrzeug-zu-X Nachricht von dem zweiten Fahrzeug,
Aussenden, mittels der Mobilfunkschnittstelle, zum Empfang durch die Verarbeitungsvorrichtung einer Information zur Mitteilung, dass eine Weiterleitung zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug oder der Infrastruktur einrichtung und dem zweiten Fahrzeug durch die Verarbei tungseinrichtung nicht mehr benötigt wird.
Entsprechend einer Ausführungsform weist das Verfahren zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung weiterhin die Schritte auf:
Aussenden von sensorisch erfassten Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung mittels der Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung zum Empfang durch eine Verarbei tungsvorrichtung sowie
Aussenden der sensorisch erfassten Umfeldinformationen mittels der zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation aus gebildeten Kommunikationsschnittstelle des ersten Fahr zeugs oder der Infrastruktureinrichtung.
Entsprechend einer Ausführungsform des Verfahrens zur Ausfüh rung durch eine Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs oder die Infrastrukturvorrichtung sind die mittels der zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommunika tionsschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruk tureinrichtung ausgesandten Umfeldinformationen durch eine kollektive Perzeptionsnachricht umfasst. In vorteilhafter Weise kann der Informationsinhalt von kollektiven Perzeptionsnachrichten (CPM nach ETSI; „Collective Perception Message") für die Versendung von erfassten Umfeldinformationen bzw. von sensorisch erfassten Objektinformationen mittels der Mobilfunkschnittstelle an die Verarbeitungseinrichtung heran gezogen werden. Somit können zur Erkennung potentieller si cherheitskritischer Situationen auch (zunächst) nicht mittels direkter Fahrzeug-zu-X Kommunikation erfasste Verkehrsteilneh mer bzw. Objekte Berücksichtigung finden, welche nicht eigen ständig mittels Mobilfunkschnittstelle bzw. Fahrzeug-zu-X Kom munikation die eigene Position bzw. Trajektorie bereitstellen. Alternativ könnte auch ein Multihop-Mechanismus über Fahrzeug- zu-X Kommunikation in Frage kommen, allerdings ist auf diesem Weg nicht sichergestellt, dass der gewünschte Empfänger auch besagte Nachrichteninhalte erhält. Bei ETSI wird derzeit an einer Standardisierung der kollektiven Perzeptionsnachricht gearbeitet (TR 103562 und TS 103324), welche Informationen bezüglich einer Mehrzahl an erkannten Objekten umfassen kann. Durch die CPM werden viele erkannte Objekte in einer Nachricht zusammengefasst .
Entsprechend einer Ausführungsform des Verfahrens zur Ausfüh rung durch eine Recheneinrichtung eines ersten Fahrzeugs wer den als geplante Trajektorien mittels der Mobilfunkschnitt stelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung sowie mittels der zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommunikationsschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung jeweils zumindest eine Plantrajektorie und zumindest eine Alternativtrajektorie aus gesandt. Die Aussendung über die verschiedenen Schnittstellen erfolgt, wie bereits beschrieben, parallel bzw. im wesentli chen zeitgleich.
Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zur Vermeidung einer potentiellen sicherheitskritischen Verkehrssituation zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug, aufweisend die Schritte:
Aussenden einer geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung zum Empfang durch eine Verarbeitungsvorrichtung sowie Aussenden der geplanten Trajektorie mittels einer Kommunikationsschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung, welche zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildet ist, Empfang der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs durch die Verarbeitungsvorrichtung,
Auswerten der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich einer empfangenen geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich einer potentiellen sicher heitskritischen Situation mittels einer Recheneinrichtung der Verarbeitungsvorrichtung und, wenn eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wird,
Aussenden der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zum Empfang durch das erste Fahrzeug oder die Infrastruk tureinrichtung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aussendeeinrichtung,
Empfang der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs mittels der Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung und
Übermitteln der geplanten Trajektorie des zweiten Fahr zeugs an eine Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahr zeugs zur Ermittlung und Einleitung von Maßnahmen zur Über windung der potentiellen sicherheitskritischen Verkehrs situation.
Weiterbildungsgemäß wurde die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs vergleichbar zur bereits beschriebenen Vorgehens weise bezüglich des ersten Fahrzeugs mittels einer Mobilfunk schnittstelle des zweiten Fahrzeugs oder einer weiteren Infrastruktureinrichtung sowie mittels einer Kommunikations schnittstelle des zweiten Fahrzeugs oder der weiteren Infra struktureinrichtung, welche zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommu nikation ausgebildet ist, ausgesandt. Insbesondere wurde die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs in entsprechender Weise durch die Verarbeitungsvorrichtung empfangen. Die Über mittlung der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs an eine Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahrzeugs gemäß kann entsprechend einer Ausführungsform, in welcher die ge plante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zunächst durch die Infrastruktureinrichtung empfangen wird, von der Infrastruk tureinrichtung mittels direkter Fahrzeug-zu-X Kommunikation an eine Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs vorgenom men werden.
Die Erfindung betrifft weiter eine Verarbeitungsvorrichtung, umfassend: zumindest eine Empfangseinrichtung zum Empfang einer ge planten Trajektorie eines ersten Fahrzeugs, welche mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs aussend- bar ist wurde, und zum Empfang einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahrzeugs, welche mittels einer Mobilfunk schnittstelle des zweiten Fahrzeugs oder einer weiteren Infrastruktureinrichtung aussendbar ist, eine Recheneinrichtung, welche zum Auswerten der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich einer po tentiellen sicherheitskritischen Situation konfiguriert ist, eine Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe der geplanten Trajek torie des zweiten Fahrzeugs zur Aussendung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aus- sendeeinrichtung zum Empfang durch das erste Fahrzeug oder die Infrastruktureinrichtung, wenn mittels der Recheneinrichtung eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wurde.
Die Verarbeitungsvorrichtung ist weiterbildungsgemäß konfigu riert eine Ausführungsform des Verfahrens zur Ausführung durch eine Verarbeitungsvorrichtung auszuführen.
Die Erfindung betrifft weiter eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung, umfassend: eine Mobilfunkschnittstelle, ausgebildet eine geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs auszusenden sowie eine Kommunikationsschnittstelle zur direkten Fahrzeug-zu- X Kommunikation, ausgebildet die geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs im wesentlichen zeitgleich bzw. parallel zur Aussendung mittels der Mobilfunkschnittstelle vorzu nehmen.
Die Kommunikationsvorrichtung ist weiterbildungsgemäß konfi guriert eine Ausführungsform des Verfahrens zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung auszuführen.
Die Erfindung betrifft weiter ein System, umfassend: eine Ausführungsform der Verarbeitungsvorrichtung gemäß der Erfindung und eine Ausführungsform der Kommunikationsvorrichtung gemäß der Erfindung, wobei das System konfiguriert ist eine Ausführungsform des Verfahrens zur Vermeidung einer potentiellen sicherheitskri tischen Verkehrssituation zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug auszuführen.
In zumindest einer Weiterbildung der angegebenen Vorrichtungen weisen die angegebenen Vorrichtungen jeweils einen jeweiligen Speicher und einen Prozessor auf. Dabei sind die jeweiligen angegebenen Verfahren in Form von Computerprogrammen in dem jeweiligen Speicher hinterlegt und der jeweilige Prozessor zur Ausführung des jeweiligen Verfahrens vorgesehen, wenn das je weilige Computerprogramm aus dem jeweiligen Speicher in den jeweiligen Prozessor geladen ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Compu terprogramm Programmcodemittel, um alle Schritte eines der an gegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Vorrichtungen ausgeführt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Compu terprogrammprodukt einen Programmcode, der auf einem computer lesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der an gegebenen Verfahren durchführt.
Einige besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Weitere bevorzugte Aus führungsformen ergeben sich auch aus der nachfolgenden Be schreibung von Ausführungsbeispielen an Hand von Figur 1.
Die Fig. 1 zeigt in Form eines Ablaufdiagramms eine Ausfüh rungsform des Verfahrens zur Vermeidung einer potentiellen si cherheitskritischen Verkehrssituation zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug gemäß der Erfindung. Hier bei sind auf der linken Seite A der Fig. 1 die Verfahrens schritte entsprechend einer Ausführungsform des Verfahrens zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs gemäß der Erfindung und auf der rechten Seite B der Fig. 1 sind die Verfahrensschritte entsprechend einer Ausfüh rungsform des Verfahrens zur Ausführung durch eine Verarbeitungsvorrichtung gemäß der Erfindung dargestellt. Auf eine separate Darstellung der Verfahrensschritte bezüglich des Verfahrens zur Ausführung durch eine Kommunikations orrichtung eines zweiten Fahrzeugs wurde verzichtet, da dies bezüglich des hier dargestellten Ausführungsbeispiels mit dem Verfahren zur Ausführung durch die Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs übereinstimmend wäre.
Entsprechend eines Schrittes A.l des Verfahrens zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs er folgt eine Aussendung einer geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs sowie ein paralleles Aussenden der geplanten Trajek torie mittels einer zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommunikationsschnittstelle des ersten Fahr zeugs.
In einem Schritt B.l des Verfahrens zur Ausführung durch die Verarbeitungsvorrichtung empfängt die Verarbeitungsvorrich tung die geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs. Des Wei teren erfolgt gemäß nicht separat dargestellter Verfahrens schritte die Aussendung einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahrzeugs mittels einer Mobilfunkschnittstelle des zweiten Fahrzeugs sowie die Aussendung der geplanten Trajek torie des zweiten Fahrzeugs mittels einer zur direkten Fahr zeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommunikationsschnitt stelle des zweiten Fahrzeugs, sowie der Empfang der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs durch die Verarbeitungsvor richtung. In einem Schritt B.2 werden die geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich potentieller sicherheitskriti scher Situationen mittels einer Recheneinrichtung der Verar beitungsvorrichtung ausgewertet. Falls in einem Schritt B.3 eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wird, was in Fig. 1 mittels Y dargestellt ist, erfolgt in einem Schritt B.4 eine Aussendung der geplanten Trajektorie des zwei ten Fahrzeugs zum Empfang durch das erste Fahrzeug mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aus- sendeeinrichtung . Wird keine sicherheitskritische Situation in Schritt B.4 erkannt, können die Trajektorien beispielsweise bezüglich potentieller sicherheitskritischer Situation mögli cher weiterer empfangener Trajektorien weiterer Fahrzeuge ge prüft oder verworfen werden. Hierbei kann auch eine Mitteilung an das erste und/oder das zweite Fahrzeug zur Information dar über, dass keine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wurde vorgesehen sein.
In einem Schritt A.2 empfängt das erste Fahrzeug die geplante Trajektorie des zweiten Fahrzeugs mittels der Mobilfunk schnittstelle und in einem Schritt A.3 wird die geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs an eine Manöverplanungsein richtung des ersten Fahrzeugs zur Ermittlung und Einleitung von Maßnahmen zur Überwindung der potentiellen sicherheitskri tischen Verkehrssituation übermittelt.
Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am An meldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu for mulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen. Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merk male und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/o der in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kom- binierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskom binationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen. Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Ver zicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.
Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem An spruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Ausführung durch eine Verarbeitungsvorrich tung, aufweisend die Schritte:
- Empfang einer geplanten Trajektorie eines ersten Fahr zeugs, welche mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung aus gesandt wurde (B.l),
- Empfang einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahr zeugs, welche mittels einer Mobilfunkschnittstelle des zweiten Fahrzeugs oder einer weiteren Infrastrukturein richtung ausgesandt wurde,
- Auswerten der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich einer potentiellen sicherheitskritischen Si tuation mittels einer Recheneinrichtung der Verarbei tungsvorrichtung (B.2) und, wenn eine potentielle sicher- heitskritische Situation erkannt wird (B.3),
- Ausgabe der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zur Aussendung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aussendeeinrichtung zum Empfang durch die Mobilfunkschnittsteile des ersten Fahrzeugs (B.4) oder der Infrastruktureinrichtung.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1, im Fall das eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wurde, keine Aus gabe der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs, wenn eine Information von dem ersten Fahrzeug und/oder dem zwei ten Fahrzeug zur Mitteilung, dass eine Weiterleitung zwi schen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug mittels der Verarbeitungseinrichtung nicht mehr benötigt wird, durch die Verarbeitungsvorrichtung empfangen wird.
3. Verfahren gemäß zumindest einem der vorhergehenden Ansprü che, weiterhin aufweisend den Schritt:
- Empfang von sensorisch erfassten Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung, wel che mittels der Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahr zeugs oder der Infrastruktureinrichtung ausgesandt wur den.
4. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch die Verarbeitungsvorrichtung eine Plantrajektorie und eine Alternativtrajektorie des ersten Fahrzeugs sowie eine Plantrajektorie und eine Alternativtrajektorie des zweiten Fahrzeugs empfangen werden und wobei die Plantrajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der Plantrajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich poten tieller sicherheitskritischer Situationen mittels der Re cheneinrichtung der Verarbeitungsvorrichtung ausgewertet werden.
5. Verfahren gemäß Anspruch 4, wobei im Fall, dass eine po tentielle sicherheitskritische Situationen der Plantrajek- torie des ersten Fahrzeugs bezüglich der Plantrajektorie des zweiten Fahrzeugs erkannt wird, die Plantrajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der Alternativtrajektorie des zweiten Fahrzeugs und/oder die Alternativtrajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der Plantrajektorie des zweiten Fahrzeugs und/oder die die Alternativtrajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der Alternativtrajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich potentieller sicher- heitskritischer Situationen mittels einer Recheneinrich tung der Verarbeitungsvorrichtung ausgewertet werden.
6. Verfahren zur Ausführung durch eine Kommunikationsvorrich tung eines ersten Fahrzeugs oder einer Infrastrukturein richtung, aufweisend die Schritte:
- Aussenden einer geplanten Trajektorie des ersten Fahr zeugs mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs (A.l) oder der Infrastruktureinrichtung zum Empfang durch eine Verarbeitungsvorrichtung sowie
- Aussenden der geplanten Trajektorie mittels einer zur di rekten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommu nikationsschnittstelle des ersten Fahrzeugs (A.l) und/o der der Infrastruktureinrichtung zum Empfang durch ein zweites Fahrzeug.
7. Verfahren gemäß Anspruch 6, weiterhin aufweisend die Schritte:
- Empfang einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahr zeugs durch die Verarbeitungseinrichtung (A.2) unter Ver wendung der Mobilfunkschnittstelle,
- Übermitteln der geplanten Trajektorie des zweiten Fahr zeugs an eine Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahr zeugs zur Ermittlung und Einleitung von Maßnahmen zur Überwindung der potentiellen sicherheitskritischen Ver kehrssituation (A.3).
8. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 oder 7, weiterhin aufweisend die Schritte:
- Empfang einer direkt übermittelten Fahrzeug-zu-X Nach richt von dem zweiten Fahrzeug,
- Aussenden, mittels der Mobilfunkschnittstelle, zum Emp fang durch die Verarbeitungsvorrichtung einer Information zur Mitteilung, dass eine Weiterleitung zwischen dem ers ten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug oder der Infra struktureinrichtung und dem zweiten Fahrzeug durch die Verarbeitungseinrichtung nicht mehr benötigt wird.
9. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, weiterhin aufweisend die Schritte:
- Aussenden von sensorisch erfassten Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung mittels der Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs sowie
- Aussenden der sensorisch erfassten Umfeldinformationen mittels der zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation aus gebildeten Kommunikationsschnittstelle des ersten Fahr zeugs und/oder der Infrastruktureinrichtung.
10. Verfahren gemäß Anspruch 9, wobei die mittels der zur di rekten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommuni kationsschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infra struktureinrichtung ausgesandten Umfeldinformationen durch eine kollektive Perzeptionsnachricht umfasst sind.
11. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 bis 10, wobei mittels der Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktureinrichtung sowie mittels der zur direkten Fahrzeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommunikations schnittstelle des ersten Fahrzeugs oder der Infrastruktur einrichtung jeweils zumindest eine Plantrajektorie und zu mindest eine Alternativtrajektorie ausgesandt werden.
12. Verfahren zur Vermeidung einer potentiellen sicher- heitskritischen Verkehrssituation zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug, aufweisend die Schritte:
- Aussenden einer geplanten Trajektorie des ersten Fahr zeugs mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder einer Infrastruktureinrichtung zum Empfang durch eine Verarbeitungsvorrichtung sowie Aussenden der geplanten Trajektorie mittels einer zur direkten Fahr- zeug-zu-X Kommunikation ausgebildeten Kommunikations schnittstelle des ersten Fahrzeugs (A.l) oder der Infra struktureinrichtung,
- Empfang der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs durch die Verarbeitungsvorrichtung (B.l),
- Auswerten der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich einer empfangenen geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich einer potentiellen sicher- heitskritischen Situationen mittels einer Recheneinrich tung der Verarbeitungsvorrichtung (B.2) und, wenn eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wird (B .3),
- Aussenden der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zum Empfang durch das erste Fahrzeug oder die Infrastruk tureinrichtung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aussendeeinrichtung (B.4),
- Empfang der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs mittels der Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs
(A.2) oder der Infrastruktureinrichtung und
- Übermitteln der geplanten Trajektorie des zweiten Fahr zeugs an eine Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahr zeugs zur Ermittlung und Einleitung von Maßnahmen zur Überwindung der potentiellen sicherheitskritischen Ver kehrssituation (A.3).
13. Verarbeitungsvorrichtung, umfassend: zumindest eine Empfangseinrichtung zum Empfang einer ge planten Trajektorie eines ersten Fahrzeugs, welche mittels einer Mobilfunkschnittstelle des ersten Fahrzeugs oder ei ner Infrastruktureinrichtung aussendbar ist, und zum Emp fang einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahrzeugs, welche mittels einer Mobilfunkschnittstelle des zweiten Fahrzeugs oder einer weiteren Infrastruktureinrichtung aussendbar ist,
- eine Recheneinrichtung, welche zum Auswerten der geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs bezüglich der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs hinsichtlich einer po tentiellen sicherheitskritischen Situation konfiguriert ist,
- eine Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe der geplanten Trajek torie des zweiten Fahrzeugs zur Aussendung mittels einer zur Kommunikation über ein Mobilfunknetz geeigneten Aus- sendeeinrichtung zum Empfang durch das erste Fahrzeug oder die Infrastruktureinrichtung, wenn mittels der Rechenein richtung eine potentielle sicherheitskritische Situation erkannt wurde.
14. Verarbeitungsvorrichtung gemäß Anspruch 13, konfiguriert ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 auszufüh ren.
15. Kommunikationsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs oder ei ner Infrastruktureinrichtung, umfassend:
- eine Mobilfunkschnittstelle, ausgebildet eine geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs auszusenden sowie
- eine Kommunikationsschnittstelle zur direkten Fahrzeug- zu-X Kommunikation, ausgebildet die geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs im wesentlichen zeitgleich zur Aus sendung mittels der Mobilfunkschnittstelle vorzunehmen.
16. Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 15, konfiguriert ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 6 bis 11 auszufüh ren.
17. System, umfassend: - eine Verarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 13 oder 14 und
- eine Kommunikationsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 15 oder 16, wobei das System konfiguriert ist, ein Verfahren gemäß Anspruch
12 auszuführen.
PCT/DE2020/200092 2019-10-24 2020-10-22 Verfahren und vorrichtungen zur vermeidung sicherheitskritischer verkehrssituationen zwischen fahrzeugen WO2021078337A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112020005136.6T DE112020005136A5 (de) 2019-10-24 2020-10-22 Verfahren und Vorrichtungen zur Vermeidung sicherheitskritischer Verkehrssituationen zwischen Fahrzeugen
US17/771,379 US20220398927A1 (en) 2019-10-24 2020-10-22 Method and apparatuses for preventing safety-critical traffic situations between vehicles
CN202080072911.9A CN114600180A (zh) 2019-10-24 2020-10-22 用于避免车辆间安全危急交通情形的方法和装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019216380.7A DE102019216380A1 (de) 2019-10-24 2019-10-24 Verfahren und Vorrichtungen zur Vermeidung sicherheitskritischer Verkehrssituationen zwischen Fahrzeugen
DE102019216380.7 2019-10-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021078337A1 true WO2021078337A1 (de) 2021-04-29

Family

ID=73059355

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2020/200092 WO2021078337A1 (de) 2019-10-24 2020-10-22 Verfahren und vorrichtungen zur vermeidung sicherheitskritischer verkehrssituationen zwischen fahrzeugen

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220398927A1 (de)
CN (1) CN114600180A (de)
DE (2) DE102019216380A1 (de)
WO (1) WO2021078337A1 (de)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020133674A1 (de) 2020-12-16 2022-06-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Koordinieren von fahrerlosen Transportfahrzeugen

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012021282A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Audi Ag Verfahren zur Koordination des Betriebs von vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen
DE102013009860A1 (de) * 2013-06-13 2014-12-18 Audi Ag Verfahren zur Koordination des Betriebs von Kraftfahrzeugen
DE102014223620A1 (de) * 2014-11-19 2016-05-19 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zum Anpassen des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs
DE102018109883A1 (de) * 2018-04-24 2018-12-20 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zum kooperativen Abstimmen von zukünftigen Fahrmanövern eines Fahrzeugs mit Fremdmanövern zumindest eines Fremdfahrzeugs
WO2020138516A1 (ko) * 2018-12-24 2020-07-02 엘지전자 주식회사 통신 장치, 그것의 제어 방법 및 그것을 포함하는 통신 시스템

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2854118B1 (de) * 2013-09-25 2018-07-04 Alcatel Lucent Fahrzeugbenachrichtigung
DE102015207977A1 (de) * 2015-04-30 2016-11-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Übermittlung einer verkehrsrelevanten Information und kooperatives Fahrzeug
DE102015215929A1 (de) * 2015-08-20 2017-02-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtungen, Verfahren und Computerprogramm zum Bereitstellen von Information über eine voraussichtliche Fahrintention
DE102015221817A1 (de) * 2015-11-06 2017-05-11 Audi Ag Verfahren zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern
DE102015226232A1 (de) * 2015-12-21 2017-06-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Kollisionsvermeidung eines Kraftfahrzeuges mit einem Einsatzfahrzeug und ein diesbezügliches System und Kraftfahrzeug
DE102016201667B4 (de) * 2016-02-03 2019-06-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Bestimmen einer Solltrajektorie für einen ersten Verkehrsteilnehmer, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, für einen Streckenabschnitt
DE102016212187A1 (de) * 2016-07-05 2018-01-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer eine Signalquelle umfassenden Verkehrsinfrastruktureinheit
DE102017207527A1 (de) * 2017-05-04 2018-11-08 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Bereitstellen von Sicherheitsinformationen, Fahrzeugassistenzvorrichtung und Verkehrssystem
CN108417087B (zh) * 2018-02-27 2021-09-14 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆安全通行系统及方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012021282A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Audi Ag Verfahren zur Koordination des Betriebs von vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen
DE102013009860A1 (de) * 2013-06-13 2014-12-18 Audi Ag Verfahren zur Koordination des Betriebs von Kraftfahrzeugen
DE102014223620A1 (de) * 2014-11-19 2016-05-19 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zum Anpassen des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs
DE102018109883A1 (de) * 2018-04-24 2018-12-20 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zum kooperativen Abstimmen von zukünftigen Fahrmanövern eines Fahrzeugs mit Fremdmanövern zumindest eines Fremdfahrzeugs
WO2020138516A1 (ko) * 2018-12-24 2020-07-02 엘지전자 주식회사 통신 장치, 그것의 제어 방법 및 그것을 포함하는 통신 시스템
US20200410852A1 (en) * 2018-12-24 2020-12-31 Lg Electronics Inc. Communication device, control method thereof, and communication system including the same

Also Published As

Publication number Publication date
DE112020005136A5 (de) 2022-07-07
CN114600180A (zh) 2022-06-07
DE102019216380A1 (de) 2021-04-29
US20220398927A1 (en) 2022-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2730076B1 (de) Datenauswahlverfahren zur verminderung des dekodierrechenaufwands eines fahrzeug-zu-x-kommunikationssystems und fahrzeug-zu-x-kommunikationssystem
EP3264390B1 (de) Verfahren zur spektral-effizienten ermittlung von kollektiver umfeld-information für das kooperative und/oder autonome fahren, sowie berichtendes fahrzeug und weiteres fahrzeug zur verwendung bei dem verfahren
EP3525193B1 (de) Verfahren und eine vorrichtung zur dezentralen kooperationsabstimmung von fahrzeugen
EP3036728B1 (de) Empfangsdatenreduktion in einem v2x-netzwerk basierend auf empfangssignalstärke
EP3036554B1 (de) Car2x-empfängerfilterung basierend auf empfangskorridor in geokoordinaten
EP3036886B1 (de) Filterung von infrastrukturbeschreibungsnachrichten
EP3371550B1 (de) Verfahren und system zum austauschen von kartendaten in abhängigkeit eines gütemasses
DE102011107111A1 (de) Verfahren und Kommunikationssystem zum Empfang von Daten bei der drahtlosen Fahrzeug-zu-Umgebung-Kommunikation
EP3036729A2 (de) Filterung weiterzuleitender datenpakete im car2x-netzwerk
EP2801166A1 (de) Verfahren zur erkennung redundant empfangener informationen, fahrzeug-zu-x-kommunikationssystem und verwendung des systems
DE102019216913A1 (de) Verfahren zum Bereitstellen einer Manövernachricht zum Koordinieren eines Manövers zwischen einem Verkehrsteilnehmer und mindestens einem weiteren Verkehrsteilnehmer in einem Kommunikationsnetzwerk
WO2021047923A1 (de) Verfahren und elektronische vorrichtung zur ermittlung einer ego-position
WO2021078337A1 (de) Verfahren und vorrichtungen zur vermeidung sicherheitskritischer verkehrssituationen zwischen fahrzeugen
EP3881572B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur simulation von fahrzeug-zu-x kommunikation
EP3039662B1 (de) Verarbeitungspfadabhängige filterung von im car2x-netzwerk empfangenen datenpaketen
DE102021006573A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Validierung von Fahrzeug-zu-X Nachrichten zur Regelung des Verkehrsflusses
DE102021209134A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Validierung von Fahrzeug-zu-X Nachrichten zur Regelung des Verkehrsflusses
DE19828161B4 (de) Navigationsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
WO2021078336A1 (de) Verfahren zur ausführung durch eine vorrichtung eines egofahrzeugs oder einer infrastruktureinrichtung, vorrichtung, fahrzeug bzw. infrastruktureinrichtung und verwendung der vorrichtung
DE102021101422A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur v2x-netzwerk-überbrückung und -optimierung in fahrzeugen
DE102010021666A1 (de) Verfahren zur dynamischen Datenfusion fahrzeugbezogener Verkehrsinformationen
DE102021203732B4 (de) Verfahren zur Verbesserung der funktionalen Sicherheit kooperativer Fahrmanöver und elektronische Kontrollvorrichtung
EP4014062B1 (de) Verfahren zum bereitstellen einer aktuellen lokalen umgebungszustandskarte für ein kraftfahrzeug sowie kraftfahrzeug zum durchführen eines derartigen verfahrens
DE102021210142B3 (de) Verfahren zur Verbesserung der Stabilität kooperativer Fahrmanöverplanung und elektronische Kontrollvorrichtung
DE102020211095A1 (de) Verfahren, Computerprogramm und Vorrichtungen zur Steuerung eines Fortbewegungsmittels

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20800786

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R225

Ref document number: 112020005136

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20800786

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1