WO2021072764A1 - 作业区域处理方法、作业任务执行方法、设备及存储介质 - Google Patents

作业区域处理方法、作业任务执行方法、设备及存储介质 Download PDF

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WO2021072764A1
WO2021072764A1 PCT/CN2019/112012 CN2019112012W WO2021072764A1 WO 2021072764 A1 WO2021072764 A1 WO 2021072764A1 CN 2019112012 W CN2019112012 W CN 2019112012W WO 2021072764 A1 WO2021072764 A1 WO 2021072764A1
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WO
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area
target
work
work area
sub
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PCT/CN2019/112012
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黄振昊
贾焱超
彭昭亮
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/12—Edge-based segmentation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
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    • G—PHYSICS
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/13—Edge detection

Definitions

  • This application relates to the technical field of route planning, and in particular to a method for processing a work area, a method for performing work tasks, equipment, and a storage medium.
  • the UAV can realize one control for multiple drones.
  • the operation area to be operated is divided into several sub-operation areas, and several sub-operation areas are allocated to multiple UAVs. Collaborative work in sub-work areas greatly improves work efficiency.
  • the work area to be operated is divided into several sub-work areas mainly through rectangular sub-areas.
  • the work area can be divided into several regular-shaped work areas more accurately through rectangular sub-areas.
  • the present application provides a work area processing method, work task execution method, equipment, and storage medium, which aim to divide a complex and irregular work area into multiple sub-work areas with relatively regular shapes.
  • this application provides a working area processing method, including:
  • the target work area is divided into a number of sub-work areas, wherein each internal angle of each of the sub-work areas is less than a preset angle threshold.
  • the present application also provides a method for performing operation tasks, including:
  • the operation task corresponding to the sub-operation area is generated, and the operation task is executed, wherein the operation task includes the operation route of the movable platform in the sub-operation area.
  • the present application also provides a control terminal, the control terminal includes a memory and a processor; the memory is used to store a computer program;
  • the processor is configured to execute the computer program and, when the computer program is executed, implement the steps of the working area processing method as described above.
  • the present application also provides a movable platform, the movable platform includes a memory and a processor; the memory is used to store a computer program;
  • the processor is configured to execute the computer program and, when the computer program is executed, implement the steps of the method for executing the job task as described above.
  • the present application also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor realizes the above-mentioned work area Process the steps of the method, or implement the steps of the job task execution method as described above.
  • the embodiments of the present application provide a method for processing a work area, a method for performing work tasks, equipment, and a storage medium.
  • the target work area is divided into several Sub-work areas, so that the inner angles of each sub-work area obtained by the division are smaller than the preset angle threshold, so that the work area with complex and irregular shapes can be divided into regular-shaped sub-work areas, which is convenient for sub-work areas with regular shapes.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of steps of a method for processing a work area provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic diagram of each corner point of the target operation area in an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of sub-steps of the working area processing method in FIG. 1;
  • Fig. 4 is a schematic diagram of a triangular area of a target operation area in an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of dividing a target operation area in an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of a sub-work area of the target work area in an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of yet another method for processing a work area according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of dividing a candidate work area into candidate triangle areas in an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of sub-work areas after segmenting candidate work areas in an embodiment of the present application.
  • FIG. 10 is a schematic flowchart of steps of a method for executing a job task according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of the operation route of the movable platform in the sub-operation area in the embodiment of the present application.
  • FIG. 12 is another schematic diagram of the operation route of the movable platform in the sub-operation area in the embodiment of the present application.
  • FIG. 13 is a schematic diagram of a movable platform in an embodiment of the present application to collaboratively complete work tasks in a work area;
  • FIG. 14 is a schematic flowchart of the steps of yet another method for executing a job task according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 15 is a schematic block diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 16 is a schematic block diagram of a control terminal provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of steps of a method for processing a working area according to an embodiment of the present application.
  • the work area processing method can be applied in a control terminal to divide the work area into several sub-work areas.
  • the control terminals include remote controls, ground control platforms, mobile phones, tablet computers, notebook computers, and PC computers.
  • the working area processing method includes step S101 to step S102.
  • the control terminal obtains the work area to be divided, and obtains the outer contour image of the work area to be divided, and then performs corner detection on the outer contour image to obtain each corner of the work area to be divided, that is, through a preset angle
  • the detection algorithm detects the corner points of the outer contour image to obtain the corner points of the work area to be divided.
  • the angle detection algorithm includes, but is not limited to, a corner detection algorithm based on grayscale images, a corner detection algorithm based on binary images, and a corner detection algorithm based on contour curves.
  • Corner detection algorithms based on grayscale images include, but are not limited to, gradient-based corner detection algorithms, template-based corner detection algorithms, and corner detection algorithms based on the combination of templates and gradients; template-based methods mainly consider pixel domain points Grayscale change, that is, the change of image brightness, defines a point that has a sufficiently large contrast with neighboring points as a corner point.
  • Template-based corner detection algorithms include but are not limited to Kitchen-Rosenfeld corner detection algorithm, Harris corner detection algorithm, KLT corner detection algorithm, and SUSAN corner detection algorithm.
  • the control terminal obtains a map standard file, and generates an outer contour image of the target work area according to the map standard file; corner detection is performed on the outer contour image to obtain each corner point of the target work area, namely Through a preset angle detection algorithm, corner detection is performed on the outer contour image to obtain each corner of the target work area.
  • the user plans the work area to be divided in the map according to requirements, and after planning the work area to be divided, the corresponding map standard file is generated, and the map standard file is a standard Keyhole Markup Language (KML) format file.
  • KML Keyhole Markup Language
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the corner points of the target operation area in the embodiment of the application.
  • the outer contour of the target operation area is an irregular octagonal shape. Including 18 corner points, namely, corner point 1, corner point 2, corner point 3, corner point 4, corner point 5, corner point 6, corner point 7, corner point 8, corner point 9, corner point 10, corner point 11. Corner point 12, corner point 13, corner point 14, corner point 15, corner point 16, corner point 17, and corner point 18.
  • the target work area is divided into several sub-work areas, so that the internal angles of each sub-work area obtained by the division are smaller than a preset angle threshold.
  • a preset angle threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the preset angle threshold is 180°.
  • step S102 specifically includes: sub-steps S1021 to S1022.
  • the control terminal divides the target operation area into several triangular areas according to the corner points of the target operation area.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the triangular area of the target operation area in the embodiment of this application. As shown in FIG. 4, the target operation area is divided into 16 triangular areas, corner point 1, corner point 2 and corner point 18.
  • the joint line forms a triangular area A1, the corner point 17, the corner point 2 and the corner point 18 form a triangular area A2, the corner point 15, the corner point 16 and the corner point 117 form a triangular area A3, the corner point 14, the corner point 15
  • the corner point 17 is combined to form a triangular area A4, the corner point 2, the corner point 14 and the corner point 17 are combined to form a triangular area A5, and the corner point 2, a corner point 13 and a corner point 14 are combined to form a triangular area A6, and a corner point 2 ,
  • Corner point 3 and corner point 13 are combined to form a triangular area A7, corner point 3, corner point 4 and corner point 13 are combined to form a triangular area A8, corner point 4, corner point 11 and corner point 13 are combined to form a triangular area A9 , Corner point 11, corner point 12 and corner point 13 are combined to form a triangular area A10, corner point 4, corner point 5 and corner point 12 are combined to form a triangular
  • the control terminal sorts the corner points of the target work area to obtain a corner point queue; according to the order of each corner point in the corner point queue, one corner point is selected in turn as the target corner point, and the target corner point is selected from the target work area.
  • the specific method of sorting the corner points is: selecting any corner point as the starting point, and sequentially numbering the corner points of the target work area in a clockwise or counterclockwise direction to obtain the corner points of the target work area. Number, and sort the corner points of the target work area according to the size order of the number, and get the corner point queue. By sorting the corner points, the target work area can be quickly divided into several triangular areas, and the processing speed can be improved.
  • the method of obtaining two corner points associated with the target corner point from the target work area is specifically as follows: the control terminal determines whether the two corner points adjacent to the target corner point in the target work area are unique; if If the two corner points adjacent to the target corner point are unique, the two corner points adjacent to the target corner point are taken as the two corner points associated with the target corner point. For example, as shown in Figure 2, suppose that the target corner point is corner point 1, and the two corner points adjacent to corner point 1 are corner point 2 and corner point 18.
  • corner point 2 and corner point 18 are taken as two corner points associated with corner point 1, which are enclosed by corner point 1, corner point 2 and corner point 18, as shown in Figure 4 In the triangular area A1.
  • each two corner points adjacent to the target corner point are obtained from the target work area; the target corner point and the target corner point are obtained The triangles formed by every two adjacent corners are enclosed, and the difference between the three internal angles of each triangle is calculated; according to the difference between the three internal angles of each triangle, a triangle is selected from each triangle as the target triangle; The two corner points in the target triangle except the target corner point are regarded as the two corner points associated with the target corner point.
  • the method for selecting the target triangle is specifically: calculating the mean value of the inner angle difference of each triangle according to the difference of the three inner angles of each triangle, and taking the triangle corresponding to the smallest mean value of the inner angle difference as the target triangle.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of dividing the target operation area in an embodiment of the application.
  • the corner points adjacent to corner point 17 include corner point 2.
  • Corner point 14, corner point 15 and corner point 16 each triangle formed by corner point 17 and every two corner points adjacent to corner point 17 includes corner point 2, corner point 14 and corner point 17 combined and formed Triangle, the triangle formed by corner point 2, corner point 16 and corner point 17, the triangle formed by corner point 14, corner point 16 and corner point 17, and the triangle formed by corner point 14, corner point 15 and corner point 17.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of the sub-work areas of the target work area in the embodiment of the application. As shown in FIG. 4 and FIG.
  • the target work area is divided into 8 sub-work areas, and the sub-work area B1 is formed by a triangle Area A1 and triangular area A2 are merged to form, sub-operation area B2 is formed by the merging of triangular area A3 and triangular area A4, sub-operation area B3 is formed by merging triangular area A5 and triangular area A6, and sub-operation area B4 is formed by triangular area A7 and triangular area A8 is merged to form, sub-work area B5 is formed by the merging of triangular area A9 and triangular area A10, sub-work area B6 is formed by merging of triangular area A11 and triangular area A12, and sub-work area B7 is formed by merging triangular area A13 and triangular area A14.
  • the work area B8 is formed by combining the triangular area A15 and the triangular area A16.
  • the control terminal selects a different triangular area from a plurality of triangular areas as the target triangular area each time, and obtains the triangular area adjacent to the target triangular area; and compares the target triangular area and the target triangular area The adjacent triangular areas are merged to form sub-work areas until each triangular area is selected once.
  • the method of selecting the target triangle area is specifically: sorting each triangle area in a number of triangle areas to obtain a triangle area queue; according to the order of each triangle area in the triangle area queue, select one of the triangle areas in turn The triangular area serves as the target triangular area.
  • the control terminal determines whether the triangle area adjacent to the target triangle area is unique; if the triangle area adjacent to the target triangle area is unique, the target triangle area and the triangle area adjacent to the target triangle area Combine to form a sub-work area. For example, as shown in Figure 4, if the target triangle area is the triangle area A1, only the triangle area A2 is adjacent to the triangle area A1. Therefore, the triangle area A1 and the triangle area A2 are combined to form the sub-job as shown in Figure 6. Area B1.
  • the triangle area adjacent to the target triangle area is not unique, obtain each quadrilateral formed by each triangle area adjacent to the target triangle area and the target triangle area; calculate each quadrilateral The aspect ratio of the smallest enclosing rectangle of each quadrilateral, and according to the aspect ratio of the smallest enclosing rectangle of each quadrilateral, a quadrilateral is selected from each quadrilateral as the target quadrilateral; the triangular area of the target quadrilateral except the target triangle area is regarded as the target quadrilateral Triangle area, and merge the target triangle area and the triangle area to be merged.
  • the method for determining the target quadrilateral is specifically: calculating the difference between the aspect ratio of the smallest enclosing rectangle of each quadrilateral and 1 and taking the quadrilateral corresponding to the smallest difference as the target quadrilateral.
  • the triangle area A2 For example, as shown in Figure 4, suppose the target triangle area is the triangle area A2, then the triangle areas adjacent to the triangle area A2 are the triangle area A1 and the triangle area A5. The triangle area A1 and the triangle area A2 are enclosed to form a quadrilateral. The triangle area A2 and the triangle area A5 are enclosed to form another quadrilateral. Through calculation, it is found that the triangle area A1 and the triangle area A2 are enclosed to form another quadrilateral. The aspect ratio of the smallest circumscribed rectangle and the difference between 1 are the smallest. Therefore, the triangle area A1 is used as the triangular area to be merged, so that the triangular area A1 and the triangular area A2 are merged to form a sub-work area B1 as shown in FIG. 6.
  • the work area processing method provided by the above embodiment obtains each corner of the target work area, and divides the target work area into several sub-work areas based on the corner points of the target work area, so that each sub-work area obtained by the division is
  • the internal angles of are smaller than the preset angle threshold, so that the complex and irregular work area can be divided into regular shaped sub-work areas, which is convenient for the control terminal to accurately plan the work of the movable platform in the regular-shaped sub-work areas route.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of another method for processing a work area according to an embodiment of the present application.
  • the working area processing method includes steps S201 to S205.
  • the control terminal obtains the work area to be divided, and obtains the outer contour image of the work area to be divided, and then performs corner detection on the outer contour image to obtain each corner of the work area to be divided, that is, through a preset angle
  • the detection algorithm detects the corner points of the outer contour image to obtain the corner points of the work area to be divided.
  • the target work area is divided into several sub-work areas, so that the internal angles of each sub-work area obtained by the division are smaller than a preset angle threshold.
  • a preset angle threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the preset angle threshold is 180°.
  • S203 Calculate the area of each sub-work area, and determine whether the area of each sub-work area is less than or equal to a preset area threshold.
  • the control terminal calculates the area of each sub-work area and determines whether the area of each sub-work area is less than or equal to the preset area threshold. If the area of each sub-work area is less than Or equal to the preset area threshold, then each sub-work area is stored.
  • the above-mentioned preset area threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the preset area threshold may be determined based on the number of movable platforms and the operable area of each movable platform, and the operable area of the movable platform is determined by the power consumption per unit area and the battery capacity. For example, if the number of movable platforms is 3, and the workable area of each movable platform is 100 m 2 , the area threshold is 300 m 2 .
  • the sub-work area whose area is greater than the area threshold is regarded as the candidate work area to be further divided, that is, when the area of the sub-work area is extremely large, the sub-work area needs to be adjusted.
  • the area is divided again, so that the resulting sub-work areas are all less than or equal to the preset area threshold.
  • the control terminal divides the candidate work area into several sub-work areas according to the corner points of the candidate work area. Specifically, according to each corner of the candidate work area, the candidate work area is divided into a number of candidate triangle areas, and the candidate triangle area is used as a sub-work area of the target work area.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of dividing the candidate work area into candidate triangle areas in an embodiment of the application. As shown in FIG. 6 and FIG. 8, if the area of the sub-work area B1 is greater than the preset area threshold, then Sub-work area B1 is used as a candidate work area. Sub-work area B1 is divided into sub-work area B11 and sub-work area B12 of the target work area. Sub-work area B11 is formed by corner point 1, corner point 2 and corner point 18. The area B12 is formed by the corner point 2, the corner point 17 and the corner point 18 enclosing it.
  • the control terminal determines whether the shape of the candidate operation area is a quadrilateral according to the corner points of the candidate operation area; if the shape of the candidate operation area is a quadrilateral, the candidate operation area is divided into two quadrilateral areas, The quadrilateral area is regarded as a sub-operation area of the target operation area. Wherein, the difference between the areas of the two quadrilateral regions obtained by segmentation is less than or equal to the preset threshold. It should be noted that the foregoing preset threshold may be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application. When the shape of the candidate work area is quadrilateral, the candidate work area can be quickly divided into two quadrilateral areas to increase the processing speed.
  • the control terminal obtains the points newly added by the user in the candidate work area, and divides the candidate work area into several sub-work areas according to the corner points of the candidate work area and the newly added points.
  • the control terminal displays the candidate work area and displays preset reminding information to remind the user to add points in the candidate work area. It should be noted that the user can add points at any position in the candidate work area.
  • the newly added point is the center point of the candidate work area. Through the newly added points in the candidate work area, the candidate work area can be further quickly divided, and the processing speed can be improved.
  • control terminal connects the newly added points to each corner point of the candidate work area respectively to divide the candidate work area into several sub-work areas; or separates the newly added points with each of the candidate work areas.
  • the corner points are connected to divide the candidate work area into several triangle areas; each time two different adjacent triangle areas are selected and merged until each triangle area is selected once to divide the candidate work area into several sub-regions.
  • Operating area Please refer to FIG. 9, which is a schematic diagram of the sub-work area after the candidate work area is divided in the embodiment of the application. As shown in FIG.
  • the sub-work area B1 is the candidate work area, and the point 19 is the newly added point
  • Sub-work area B1 is divided into four sub-work areas of the target work area, namely, sub-work area C1, sub-work area C2, sub-work area C3, and sub-work area C4.
  • Sub-work area C1 consists of corner point 1, corner point 18 and point 19 is enclosed and formed
  • the sub-work area C2 is formed by the corner point 1
  • the sub-work area C3 is formed by the corner point 2
  • the sub-work area C4 is formed by the corner point 17, the corner Point 18 and point 19 are formed by enclosing.
  • the work area processing method provided by the above embodiment obtains each corner of the target work area, and divides the target work area into several sub-work areas based on the corner points of the target work area, so that each sub-work area obtained by the division is The internal angles of are all smaller than the preset angle threshold.
  • the area of the sub-work area is greater than the area threshold, continue to segment the sub-work area whose area is greater than the area threshold, so that the complex and irregular work area can be divided into shapes
  • Sub-operating areas with rules and areas less than or equal to the area threshold can facilitate subsequent planning of the operating route of the movable platform in the sub-operating area.
  • FIG. 10 is a schematic flowchart of steps of a method for executing a job task according to an embodiment of the present application.
  • the task execution method is applied to a movable platform, which includes vehicles, aircraft and sweeping robots.
  • the aircraft includes unmanned aerial vehicles and manned aerial vehicles, and the vehicles include manned and unmanned vehicles.
  • Unmanned aerial vehicles include rotary wing type.
  • Unmanned aerial vehicles such as four-rotor unmanned aerial vehicles, six-rotor unmanned aerial vehicles, and eight-rotor unmanned aerial vehicles. It can also be a fixed-wing unmanned aerial vehicle, or a combination of a rotary-wing type and a fixed-wing unmanned aerial vehicle, which is not limited here. .
  • the working area processing method includes step S301 to step S302.
  • the movable platform obtains the job task file of at least one sub-work area, that is, when receiving the file import instruction, according to the file import instruction, import the job task file of the sub-work area in the external storage device or server into the local for storage, and
  • the corresponding flight task file can also be directly read from an external storage device or server without local storage, which is not limited here.
  • the format of the job task file can be set based on actual conditions. This application does not specifically limit this.
  • the job task file is a map extension file, that is, an extended markup language (Keyhole Markup Language, KML) Format file.
  • the external storage device includes but is not limited to a USB flash drive and a memory card.
  • the job task file includes a spraying task file and a surveying task file.
  • the spraying task file is used to generate the spraying task of the movable platform
  • the surveying task file is used to generate the surveying and mapping task of the movable platform.
  • the sub-operation area is divided by the target operation area.
  • the inner angles of the outer contour graphics of each sub-work area obtained by dividing the target work area are all smaller than a preset angle threshold. It should be noted that the above-mentioned preset angle threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application. Optionally, the preset angle threshold is 180°.
  • the job task file According to the job task file, generate a job task corresponding to the sub-work area, and execute the job task, wherein the job task includes a work route of a movable platform in the sub-work area.
  • the operation task can be a spraying task or a surveying and mapping task.
  • the operation task includes the operation route of the movable platform in the sub-operation area, and also includes the task action of each waypoint on the operation route of the movable platform.
  • the job task file includes waypoint information and waypoint parameter information.
  • the waypoint parameter information is used to describe the actions and parameters of the movable platform at each waypoint.
  • the waypoint information includes waypoint sequence and waypoint position.
  • the movable platform plans the operation route of the movable platform in the sub-operation area according to the waypoint information; according to the parameter information of the waypoint, the task action of each waypoint on the operation route of the movable platform is set And parameters to generate the corresponding job task.
  • the movable platform plans the operation route of the movable platform in the sub-operation area according to the waypoint information; according to the parameter information of the waypoint, the task action of each waypoint on the operation route of the movable platform is set And parameters to generate the corresponding job task.
  • the waypoint position and navigation sequence of each waypoint are obtained from the waypoint information, and each waypoint is connected in turn according to the navigation sequence of each waypoint, so as to plan the movable platform in the sub-operation
  • the operation route in the area, where the operation task file also includes the type identification of the operation route, for example, the operation route includes a circle route and/or a strip route.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of the operation route of the movable platform in the sub-operation area in the embodiment of the application.
  • the operation route is a circle route, and the operation route includes four waypoints, and four routes
  • the points are waypoint A, waypoint B, waypoint C and waypoint D
  • the navigation sequence is waypoint A ⁇ waypoint B ⁇ waypoint C ⁇ waypoint D.
  • the mobile platform plans to obtain a circle route enclosed by waypoint A, waypoint B, waypoint C, and waypoint D: waypoint A ⁇ waypoint B ⁇ waypoint C ⁇ waypoint D ⁇ Waypoint A.
  • Fig. 12 is another schematic diagram of the operation route of the movable platform in the sub-operation area in the embodiment of the application.
  • the operation route is a strip route, and the operation route includes four waypoints.
  • the two waypoints are waypoint E, waypoint F, waypoint G, and waypoint H.
  • the starting point is waypoint E and the ending point is waypoint G.
  • the work area is divided into multiple sub-work areas, and the movable platform executes the work tasks in at least one sub-work area, so that multiple movable platforms can cooperate to complete the work tasks in the work area.
  • Figure 13 is a schematic diagram of the movable platform in an embodiment of the application to collaboratively complete the work tasks of the work area. As shown in Figure 13, the work area is divided into three sub-work areas, namely sub-work area A and sub-work area.
  • Operation area B and sub-operation area C and the movable platform 1 is responsible for the operation tasks of the sub-operation area A, and the operation route is shown in Figure 13, and the movable platform 2 is responsible for the operation tasks of the sub-operation area B, and the operation route is shown in Figure 13 As shown, the movable platform 3 is responsible for the operation tasks of the sub-operation area C, and the operation route is shown in FIG.
  • the job task execution method obtains the job task file of the sub-work area, generates the job task corresponding to the sub-work area according to the job task file, and executes the job task by the movable platform.
  • the internal angles of the area are all smaller than the preset angle threshold, so it is convenient to plan accurate operation routes in the sub-operation area during the process of generating the operation task corresponding to the sub-operation area based on the operation task file, so that the movable platform can be Perform operation tasks in accordance with the operation route to improve operation efficiency.
  • FIG. 14 is a schematic flowchart of steps of yet another method for executing a job task according to an embodiment of the present application.
  • the working area processing method includes step S401 to step S403.
  • the movable platform obtains the work area to be divided, and obtains the outer contour image of the work area to be divided, and then performs corner detection on the outer contour image to obtain each corner of the work area to be divided, that is, through the preset
  • the angle detection algorithm detects the corner points of the outer contour image to obtain the corner points of the work area to be divided; then according to the corner points of the target work area, the target work area is divided into several sub-work areas to
  • the internal angles of each sub-work area obtained by segmentation are all smaller than the preset angle threshold.
  • the above-mentioned preset angle threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the preset angle threshold is 180°.
  • the movable platform obtains a map standard file, and generates an outer contour image of the target work area based on the map standard file; performs corner detection on the outer contour image to obtain each corner of the target work area, That is, the corner detection of the outer contour image is performed through a preset angle detection algorithm to obtain each corner of the target work area.
  • the user plans the work area to be divided in the map according to requirements, and after the planning of the work area to be divided is completed, the corresponding map standard file is generated.
  • the map standard file is a standard Keyhole Markup Language (KML) format file.
  • the angle detection algorithm includes, but is not limited to, a corner detection algorithm based on grayscale images, a corner detection algorithm based on binary images, and a corner detection algorithm based on contour curves.
  • Corner detection algorithms based on grayscale images include, but are not limited to, gradient-based corner detection algorithms, template-based corner detection algorithms, and corner detection algorithms based on the combination of templates and gradients; template-based methods mainly consider pixel domain points Grayscale change, that is, the change of image brightness, defines a point that has a sufficiently large contrast with neighboring points as a corner point.
  • Template-based corner detection algorithms include but are not limited to Kitchen-Rosenfeld corner detection algorithm, Harris corner detection algorithm, KLT corner detection algorithm, and SUSAN corner detection algorithm.
  • the movable platform divides the target operation area into several triangle areas according to the corner points of the target operation area; each time two different adjacent triangle areas are selected and merged until each triangle area Both are selected once to divide the target work area into several sub-work areas.
  • the method of dividing the target work area into several triangular areas is specifically as follows: sort the corners of the target work area to obtain a corner queue; according to the order of each corner in the corner queue, select in turn A corner point is used as the target corner point, and the two corner points associated with the target corner point are obtained from the target work area; the target corner point and the two corner points associated with the target corner point are connected to form a triangular area to transfer the target work
  • the area is divided into several triangular areas.
  • the specific method of sorting the corner points is: selecting any corner point as the starting point, and sequentially numbering the corner points of the target work area in a clockwise or counterclockwise direction to obtain the corner points of the target work area. Number, and sort the corner points of the target work area according to the size order of the number, and get the corner point queue.
  • the target work area can be quickly divided into several triangular areas, and the processing speed can be improved.
  • the method of obtaining two corner points associated with the target corner point from the target work area is specifically as follows: the control terminal determines whether the two corner points adjacent to the target corner point in the target work area are unique; if If the two corner points adjacent to the target corner point are unique, the two corner points adjacent to the target corner point are taken as the two corner points associated with the target corner point.
  • each two corner points adjacent to the target corner point are obtained from the target work area; the target corner point and the target corner point are obtained The triangles formed by every two adjacent corners are enclosed, and the difference between the three internal angles of each triangle is calculated; according to the difference between the three internal angles of each triangle, a triangle is selected from each triangle as the target triangle; The two corner points in the target triangle except the target corner point are regarded as the two corner points associated with the target corner point.
  • the method for selecting the target triangle is specifically: calculating the mean value of the inner angle difference of each triangle according to the difference of the three inner angles of each triangle, and taking the triangle corresponding to the smallest mean value of the inner angle difference as the target triangle.
  • the method of merging triangle areas is specifically: selecting a different triangle area from a number of triangle areas as the target triangle area each time, and obtaining the triangle area adjacent to the target triangle area; and comparing the target triangle area And the triangle areas adjacent to the target triangle area are merged to form a sub-work area until each triangle area is selected once.
  • the method of selecting the target triangle area is specifically: sorting each triangle area in a number of triangle areas to obtain a triangle area queue; according to the order of each triangle area in the triangle area queue, select one of the triangle areas in turn The triangular area serves as the target triangular area.
  • the triangle area adjacent to the target triangle area is not unique, obtain each quadrilateral formed by each triangle area adjacent to the target triangle area and the target triangle area; calculate each quadrilateral The aspect ratio of the smallest enclosing rectangle of each quadrilateral, and according to the aspect ratio of the smallest enclosing rectangle of each quadrilateral, a quadrilateral is selected from each quadrilateral as the target quadrilateral; the triangular area of the target quadrilateral except the target triangle area is regarded as the target quadrilateral Triangle area, and merge the target triangle area and the triangle area to be merged.
  • the method for determining the target quadrilateral is specifically: calculating the difference between the aspect ratio of the smallest enclosing rectangle of each quadrilateral and 1 and taking the quadrilateral corresponding to the smallest difference as the target quadrilateral.
  • the area of each sub-work area is calculated, and it is determined whether the area of each sub-work area is less than or equal to a preset area threshold. If the area of is less than or equal to the preset area threshold, each sub-work area is stored; if the area of at least one sub-work area is greater than the preset area threshold, then the sub-work area whose area is greater than the area threshold is regarded as the sub-work area to be divided According to the corner points of the candidate work area, the candidate work area is divided into several sub-work areas.
  • the above-mentioned preset area threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the preset area threshold may be determined based on the number of movable platforms and the operable area of each movable platform, and the operable area of the movable platform is determined by the power consumption per unit area and the battery capacity. For example, if the number of movable platforms is 3, and the workable area of each movable platform is 100 m 2 , the area threshold is 300 m 2 .
  • the candidate work area is divided into a number of candidate triangle areas according to the corner points of the candidate work area, and the candidate triangle area is used as a sub-work area of the target work area.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of dividing the candidate work area into candidate triangle areas in an embodiment of the application. As shown in FIG. 6 and FIG. 8, if the area of the sub-work area B1 is greater than the preset area threshold, then Sub-work area B1 is used as a candidate work area. Sub-work area B1 is divided into sub-work area B11 and sub-work area B12 of the target work area. Sub-work area B11 is formed by corner point 1, corner point 2 and corner point 18. The area B12 is formed by the corner point 2, the corner point 17 and the corner point 18 enclosing it.
  • the candidate operation area is a quadrilateral according to the corner points of the candidate operation area; if the shape of the candidate operation area is a quadrilateral, the candidate operation area is divided into two quadrilateral areas, and The quadrilateral area serves as a sub-work area of the target work area.
  • the difference between the areas of the two quadrilateral regions obtained by segmentation is less than or equal to the preset threshold. It should be noted that the foregoing preset threshold may be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the candidate work area can be quickly divided into two quadrilateral areas to increase the processing speed.
  • the user's newly added points in the candidate work area are acquired, and the candidate work area is divided into several sub-work areas according to the corner points of the candidate work area and the newly added points.
  • the candidate work area is displayed, and the preset reminder information is displayed to remind the user to add points in the candidate work area.
  • the user can add points at any position in the candidate work area.
  • the newly added point is the center point of the candidate work area.
  • the newly added points are respectively connected to each corner point of the candidate work area to divide the candidate work area into several sub-work areas; or the newly added points are connected to each corner of the candidate work area respectively. Connect the points to divide the candidate work area into several triangle areas; each time you select two different adjacent triangle areas to merge, until each triangle area is selected once to divide the candidate work area into several sub-work areas .
  • the movable platform obtains the job task file of at least one sub-work area, that is, when receiving the file import instruction, according to the file import instruction, import the job task file of the sub-work area in the external storage device or server into the local for storage, and
  • the corresponding flight task file can also be directly read from an external storage device or server without local storage, which is not limited here.
  • the format of the job task file can be set based on actual conditions. This application does not specifically limit this.
  • the job task file is a map extension file, that is, an extended markup language (Keyhole Markup Language, KML) Format file.
  • the external storage device includes but is not limited to a USB flash drive and a memory card.
  • the job task file includes a spraying task file and a surveying task file.
  • the spraying task file is used to generate the spraying task of the movable platform
  • the surveying task file is used to generate the surveying and mapping task of the movable platform.
  • the sub-operation area is divided by the target operation area.
  • the inner angles of the outer contour graphics of each sub-work area obtained by dividing the target work area are all smaller than a preset angle threshold. It should be noted that the above-mentioned preset angle threshold can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application. Optionally, the preset angle threshold is 180°.
  • the work task file According to the work task file, generate a work task corresponding to the sub-work area, and execute the work task, wherein the work task includes a work route of a movable platform in the sub-work area.
  • the operation task can be a spraying task or a surveying and mapping task.
  • the operation task includes the operation route of the movable platform in the sub-operation area, and also includes the task action of each waypoint on the operation route of the movable platform.
  • the job task file includes waypoint information and waypoint parameter information.
  • the waypoint parameter information is used to describe the actions and parameters of the movable platform at each waypoint.
  • the waypoint information includes waypoint sequence and waypoint position.
  • the task execution method provided by the foregoing embodiment divides the target operation area into a plurality of sub-operation areas, so that the internal angles of the sub-operation areas are smaller than the preset angle threshold, because the internal angles of the sub-operation areas are all smaller than the preset angle Threshold, therefore, in the process of generating the operation task corresponding to the sub-operation area, according to the operation task of the sub-operation area, the accurate operation route can be planned in the sub-operation area so that the movable platform can perform the operation task according to the operation route. , Improve work efficiency.
  • FIG. 15 is a schematic block diagram of a movable platform according to an embodiment of the present application.
  • the mobile platform 500 includes a processor 501 and a memory 502, and the processor 501 and the memory 502 are connected by a bus 503.
  • the bus 503 is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the movable platform 500 includes vehicles, aircraft, and sweeping robots.
  • the aircraft includes unmanned aerial vehicles and manned aerial vehicles.
  • the vehicles include manned and unmanned vehicles.
  • Unmanned aerial vehicles include rotary-wing unmanned aerial vehicles, such as quadrotor unmanned aerial vehicles.
  • a human aircraft, a six-rotor unmanned aerial vehicle, an eight-rotor unmanned aerial vehicle, or a fixed-wing unmanned aerial vehicle, or a combination of a rotor-type and a fixed-wing unmanned aerial vehicle, are not limited here.
  • the movable platform is an unmanned aerial vehicle, an unmanned vehicle or a sweeping robot.
  • the processor 501 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 502 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor 501 is configured to run a computer program stored in the memory 502, and implement the steps of the above-mentioned job task execution method when the computer program is executed.
  • FIG. 16 is a schematic block diagram of a control terminal according to an embodiment of the present application.
  • the control terminal includes, but is not limited to, a remote control, a ground control platform, a mobile phone, a tablet computer, a notebook computer, a PC computer, and the like.
  • the control terminal 600 includes a processor 601 and a memory 602, and the processor 601 and the memory 602 are connected by a bus 603.
  • the bus 603 is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the processor 601 may be a micro-controller unit (Micro-controller Unit, MCU), a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU Micro-controller Unit
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 602 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor 601 is configured to run a computer program stored in the memory 602, and when executing the computer program, implement the steps of the working area processing method as described above.
  • the embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to implement the foregoing implementation Examples provide the steps of the method for processing the work area, or implement the steps of the method for executing the work task provided in the above embodiments.
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the control terminal or the movable platform described in any of the foregoing embodiments, for example, the hard disk or memory of the control terminal or the movable platform.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the control terminal or a removable platform, such as a plug-in hard disk or a smart memory card (Smart Media Card, SMC) equipped on the control terminal or the removable platform. , Secure Digital (SD) card, Flash Card (Flash Card), etc.
  • SD Secure Digital
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Abstract

一种作业区域处理方法、作业任务执行方法、设备及存储介质，其中该方法包括：获取目标作业区域的各个角点(S101)；根据目标作业区域的各个角点，将目标作业区域分割为若干个子作业区域，其中，每个子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值(S102)。该方法将形状复杂且不规则的作业区域分割为规则的子作业区域。

Description

作业区域处理方法、作业任务执行方法、设备及存储介质 技术领域
本申请涉及航线规划的技术领域，尤其涉及一种作业区域处理方法、作业任务执行方法、设备及存储介质。
背景技术
无人机通过独特的设计能够实现一控多机，通过一控多机，将待作业的作业区域分割为若干个子作业区域，并将若干个子作业区域分配给多台无人机，实现在各子作业区域协同作业，极大的提高作业效率。目前，主要是通过矩形子区的方式将待作业的作业区域分割为若干个子作业区域，对于形状规则的作业区域，通过矩形子区的方式可以较为的准确将作业区域分割为形状较为规则的若干个子作业区域，但对于形状复杂且不规则的作业区域，通过矩形子区的方式分割得到的子作业区域中存在形状不规则的子作业区域，在不规则的子作业区域内无法准确的规划作业航线。
发明内容
基于此，本申请提供了一种作业区域处理方法、作业任务执行方法、设备及存储介质，旨在将形状复杂且不规则的作业区域分割为形状较为规则的多个个子作业区域。
第一方面，本申请提供了一种作业区域处理方法，包括：
获取目标作业区域的各个角点，其中，所述目标作业区域为待分割的作业区域；
根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域，其中，每个所述子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值。
第二方面，本申请还提供了一种作业任务执行方法，包括：
获取至少一个子作业区域的作业任务文件，其中，所述子作业区域由目标作业区域分割得到，且由所述目标作业区域分割得到的每个子作业区域的外轮廓图形的各内角均小于预设的角度阈值；
根据所述作业任务文件，生成所述子作业区域对应的作业任务，并执行所述作业任务，其中，所述作业任务包括可移动平台在所述子作业区域内的作业 航线。
第三方面，本申请还提供了一种控制终端，所述控制终端包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的作业区域处理方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的作业任务执行方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的作业区域处理方法的步骤，或者实现如上所述的作业任务执行方法的步骤。
本申请实施例提供了一种作业区域处理方法、作业任务执行方法、设备及存储介质，通过获取目标作业区域的各个角点，并基于目标作业区域的各个角点，将目标作业区域分割为若干个子作业区域，以使分割得到的每个子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值，从而可以将形状复杂且不规则的作业区域分割为形状规则的子作业区域，便于在形状规则的子作业区域内准确的规划可移动平台的作业航线。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种作业区域处理方法的步骤示意流程图；
图2是本申请实施例中目标作业区域的各角点的示意图；
图3是图1中的作业区域处理方法的子步骤示意流程图；
图4是本申请实施例中目标作业区域的三角形区域的示意图；
图5是本申请实施例中分割目标作业区域的示意图；
图6是本申请实施例中目标作业区域的子作业区域的示意图；
图7是本申请一实施例提供的又一种作业区域处理方法的步骤示意流程图；
图8是本申请实施例中将候选作业区域分割为候选三角形区域的示意图；
图9是本申请实施例中对候选作业区域分割后的子作业区域的示意图；
图10是本申请一实施例提供的一种作业任务执行方法的步骤示意流程图；
图11是本申请实施例中可移动平台在子作业区域内的作业航线的一示意图；
图12是本申请实施例中可移动平台在子作业区域内的作业航线的另一示意图；
图13是本申请实施例中可移动平台协同完成作业区域的作业任务的示意图；
图14是本申请一实施例提供的又一种作业任务执行方法的步骤示意流程图；
图15是本申请一实施例提供的一种可移动平台的示意性框图；
图16是本申请一实施例提供的一种控制终端的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种作业区域处理方法的步骤示意流程图。该作业区域处理方法可以应用在控制终端中，用于将作业区域分割为若干个子作业区域。其中控制终端包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等。
具体地，如图1所示，该作业区域处理方法包括步骤S101至步骤S102。
S101、获取目标作业区域的各个角点，其中，所述目标作业区域为待分割 的作业区域。
控制终端获取待分割的作业区域，并获取待分割的作业区域的外轮廓图像，然后对该外轮廓图像进行角点检测，以获取待分割的作业区域的各个角点，即通过预设的角度检测算法，对该外轮廓图像进行角点检测，以获取待分割的作业区域的各个角点。
其中，该角度检测算法包括但不限于基于灰度图像的角点检测算法、基于二值图像的角点检测算法和基于轮廓曲线的角点检测算法。基于灰度图像的角点检测算法包括但不限于基于梯度的角点检测算法、基于模板的角点检测算法和基于模板与梯度组合的角点检测算法；基于模板的方法主要考虑像素领域点的灰度变化，即图像亮度的变化，将与邻点亮度对比足够大的点定义为角点。基于模板的角点检测算法包括但不限于Kitchen-Rosenfeld角点检测算法、Harris角点检测算法、KLT角点检测算法及SUSAN角点检测算法。
在一实施例中，控制终端获取地图标准文件，并根据该地图标准文件，生成目标作业区域的外轮廓图像；对该外轮廓图像进行角点检测，以获取目标作业区域的各个角点，即通过预设的角度检测算法，对该外轮廓图像进行角点检测，以获取该目标作业区域的各个角点。其中，用户根据需求在地图中规划待分割的作业区域，规划完成待分割的作业区域之后，生成对应的地图标准文件，地图标准文件为标准的标记语言(Keyhole Markup Language,KML)格式文件。通过规划待分割的作业区域生成的地图标准文件，可以准确的生成待分割的作业区域的外轮廓图像，便于后续准确的获取作业区域的各角点。
请参照图2，图2为本申请实施例中目标作业区域的各角点的示意图，如图2所示，该目标作业区域的外轮廓图形为不规则的十八边形，该目标作业区域包括18个角点，分别为角点1、角点2、角点3、角点4、角点5、角点6、角点7、角点8、角点9、角点10、角点11、角点12、角点13、角点14、角点15、角点16、角点17和角点18。
S102、根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域，其中，每个所述子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值。
在获取到目标作业区域的各个角点之后，将目标作业区域分割为若干个子作业区域，以使分割得到的每个子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值。需要说明的是，上述预设的角度阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，预设的角度阈值为180°。
在一实施例中，如图3所示，步骤S102具体包括：子步骤S1021至S1022。
S1021、根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干三角形区域。
控制终端根据目标作业区域的各个角点，将目标作业区域分割为若干个三角形区域。请参照图4，图4为本申请实施例中目标作业区域的三角形区域的示意图，如图4所示，目标作业区域被分割为16个三角形区域，角点1、角点2和角点18合围行成三角形区域A1，角点17、角点2和角点18合围行成三角形区域A2，角点15、角点16和角点117合围行成三角形区域A3，角点14、角点15和角点17合围行成三角形区域A4，角点2、角点14和角点17合围行成三角形区域A5，角点2、角点13和角点14合围行成三角形区域A6，角点2、角点3和角点13合围行成三角形区域A7，角点3、角点4和角点13合围行成三角形区域A8，角点4、角点11和角点13合围行成三角形区域A9，角点11、角点12和角点13合围行成三角形区域A10，角点4、角点5和角点12合围行成三角形区域A11，角点4、角点8和角点11合围行成三角形区域A12，角点8、角点9和角点11合围行成三角形区域A13，角点9、角点10和角点11合围行成三角形区域A14，角点5、角点6和角点8合围行成三角形区域A15，角点6、角点7和角点8合围行成三角形区域A16。
在一实施例中，控制终端对目标作业区域的各个角点进行排序，得到角点队列；根据角点队列中每个角点的顺序，依次选择一个角点作为目标角点，并从目标作业区域中获取与目标角点关联的两个角点；连接目标角点以及与目标角点关联的两个角点，形成三角形区域，以将目标作业区域分割为若干三角形区域。其中，对角点进行排序的方式具体为：选择任意一个角点为起始点，按照顺时针方向或者逆时针方向对目标作业区域的各个角点进行顺序编号，得到目标作业区域的各个角点的编号，并按照编号的大小顺序，对对目标作业区域的各个角点进行排序，得到角点队列。通过对角点进行排序，可以快速的将目标作业区域分割为若干三角形区域，提高处理速度。
在一实施例中，从目标作业区域中获取与目标角点关联的两个角点的方式具体为：控制终端确定目标作业区域中与该目标角点相邻的两个角点是否唯一；如果与目标角点相邻的两个角点唯一，则将与目标角点相邻的两个角点作为与目标角点关联的两个角点。例如，如图2所示，设目标角点为角点1，且与角点1相邻的两个角点为角点2和角点18，除角点2和角点18之外，没有其余角点与角点1相邻，则将角点2和角点18作为与角点1关联的两个角点，由角点1、角点2和角点18合围形成如图4所示中的三角形区域A1。
在一实施例中，如果与目标角点相邻的两个角点不唯一，则从目标作业区域中获取与目标角点相邻的每两个角点；获取目标角点以及与目标角点相邻的每两个角点合围形成的各三角形，并计算每个三角形的三个内角的差值；根据每个三角形的三个内角的差值，从各三角形中选择一个三角形作为目标三角形；将目标三角形中的除目标角点外的两个角点作为与目标角点关联的两个角点。其中，目标三角形的选择方式具体为：根据每个三角形的三个内角的差值，计算每个三角形的内角差值均值，并将该内角差值均值最小对应的三角形作为目标三角形。
请参照图5，图5为本申请实施例中分割目标作业区域的示意图，如图5所示，设目标角点为角点17，则与角点17相邻的角点包括角点2、角点14、角点15和角点16，则由角点17和与角点17相邻的每两个角点合围形成的各三角形包括角点2、角点14和角点17合围形成的三角形，角点2、角点16和角点17合围形成的三角形，角点14、角点16和角点17合围形成的三角性，角点14、角点15和角点17合围形成的三角形，角点15、角点16和角点17合围形成的三角形，由于角点2、角点14和角点17合围形成的三角形的三个内角的内角差值均值最小，则目标三角形为由角点2、角点14和角点17合围形成的三角形，且与角点17关联的两个相邻角点为角点2和角点14，因此由角点2、角点14和角点17合围形成如图4所示中的三角形区域A5。
S1022、每次选择不同的两个相邻三角形区域进行合并，直至每个所述三角形区域均被选择一次，以将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域。
在将目标作业区域分割为多个三角形区域之后，每次选择不同的两个相邻三角形区域进行合并，直至每个三角形区域均被选择一次，以将目标作业区域分割为若干个子作业区域，每个三角形区域仅合并一次。请参照图6，图6为本申请实施例中目标作业区域的子作业区域的示意图，如图4和图6所示，目标作业区域被分割为8个子作业区域，且子作业区域B1由三角形区域A1和三角形区域A2合并形成，子作业区域B2由三角形区域A3和三角形区域A4合并形成，子作业区域B3由三角形区域A5和三角形区域A6合并形成，子作业区域B4由三角形区域A7和三角形区域A8合并形成，子作业区域B5由三角形区域A9和三角形区域A10合并形成，子作业区域B6由三角形区域A11和三角形区域A12合并形成，子作业区域B7由三角形区域A13和三角形区域A14合并形成，子作业区域B8由三角形区域A15和三角形区域A16合并形成。
在一实施例中，控制终端每次从若干三角形区域中选择一个不同的三角形 区域作为目标三角形区域，并获取与该目标三角形区域相邻的三角形区域；以及对目标三角形区域以及与该目标三角形区域相邻的三角形区域进行合并，形成子作业区域，直至每个三角形区域均被选择一次。其中，目标三角形区域的选择方式具体为：对若干三角形区域中的每个三角形区域进行排序，得到三角形区域队列；按照该三角形区域队列中每个三角形区域的顺序，依次从若干三角形区域中选择一个三角形区域作为目标三角形区域。
在一实施例中，控制终端确定与该目标三角形区域相邻的三角形区域是否唯一；若与该目标三角形区域相邻的三角形区域唯一，则对目标三角形区域以及与目标三角形区域相邻的三角形区域进行合并，形成子作业区域。例如，如图4所示，设目标三角形区域为三角形区域A1，则只有三角形区域A2与三角形区域A1相邻，因此将三角形区域A1和三角形区域A2进行合并，形成如图6所示的子作业区域B1。
在一实施例中，若与该目标三角形区域相邻的三角形区域不唯一，则获取由与该目标三角形区域相邻的每个三角形区域和该目标三角形区域合围形成的各四边形；计算每个四边形的最小外接矩形的长宽比，并根据每个四边形的最小外接矩形的长宽比，从各四边形中选择一个四边形作为目标四边形；将目标四边形中除目标三角形区域外的三角形区域作为待合并的三角形区域，并对目标三角形区域以及待合并的三角形区域进行合并。其中，目标四边形的确定方式具体为：计算每个四边形的最小外接矩形的长宽比与1的差值，并将该差值最小对应的四边形作为目标四边形。
例如，如图4所示，设目标三角形区域为三角形区域A2，则与三角形区域A2相邻的三角形区域为三角形区域A1和三角形区域A5，由三角形区域A1与三角形区域A2合围形成一个四边形，由三角形区域A2与三角形区域A5合围形成另一个四边形，通过计算发现，由三角形区域A1与三角形区域A2合围形成另一个四边形的最小外接矩形的长宽比与1的差值最小，因此，将三角形区域A1作为待合并的三角形区域，使得由三角形区域A1与三角形区域A2合并形成如图6所示的子作业区域B1。
上述实施例提供的作业区域处理方法，通过获取目标作业区域的各个角点，并基于目标作业区域的各个角点，将目标作业区域分割为若干个子作业区域，以使分割得到的每个子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值，从而可以将形状复杂且不规则的作业区域分割为形状规则的子作业区域，便于控制终端在形状规则的子作业区域内准确的规划可移动平台的作业航线。
请参阅图7，图7是本申请一实施例提供的另一种作业区域处理方法的步骤示意流程图。
具体地，如图7所示，该作业区域处理方法包括步骤S201至S205。
S201、获取目标作业区域的各个角点，其中，所述目标作业区域为待分割的作业区域。
控制终端获取待分割的作业区域，并获取待分割的作业区域的外轮廓图像，然后对该外轮廓图像进行角点检测，以获取待分割的作业区域的各个角点，即通过预设的角度检测算法，对该外轮廓图像进行角点检测，以获取待分割的作业区域的各个角点。
S202、根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域，其中，每个所述子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值。
在获取到目标作业区域的各个角点之后，将目标作业区域分割为若干个子作业区域，以使分割得到的每个子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值。需要说明的是，上述预设的角度阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，预设的角度阈值为180°。
S203、计算每个所述子作业区域的面积，并确定每个所述子作业区域的面积是否小于或等于预设的面积阈值。
在将目标作业区域分割为多个子作业区域之后，控制终端计算每个子作业区域的面积，并确定每个子作业区域的面积是否小于或等于预设的面积阈值，如果每个子作业区域的面积均小于或等于预设的面积阈值，则存储每个子作业区域。需要说明的是，上述预设的面积阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，预设的面积阈值可基于可移动平台的数量和每个可移动平台的可作业面积确定，可移动平台的可作业面积由单位面积的耗电量和电池容量确定。例如，可移动平台的数量为3，每个可移动平台的可作业面积均为100m 2，则面积阈值为300m 2。
S204、若至少一个所述子作业区域的面积大于预设的面积阈值，则将所述面积大于所述面积阈值的所述子作业区域作为待继续分割的候选作业区域。
如果至少一个子作业区域的面积大于预设的面积阈值，则将该面积大于该面积阈值的子作业区域作为待继续分割的候选作业区域，即子作业区域的面积极大时，需要对子作业区域进行再次分割，使得最后得到的子作业区域均小于或等于预设的面积阈值。
S205、根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若 干子作业区域。
控制终端根据候选作业区域的各个角点，将候选作业区域分割为若干子作业区域。具体地，根据该候选作业区域的各个角点，将该候选作业区域分割为若干候选三角形区域，并将该候选三角形区域作为目标作业区域的子作业区域。请参照图8，图8为本申请实施例中将候选作业区域分割为候选三角形区域的示意图，如图6和图8所示，设子作业区域B1的面积大于预设的面积阈值，则将子作业区域B1作为候选作业区域，将子作业区域B1分割为目标作业区域的子作业区域B11和子作业区域B12，子作业区域B11由角点1、角点2和角点18合围形成，子作业区域B12由角点2、角点17和角点18合围形成。
在一实施例中，控制终端根据候选作业区域的各个角点，确定候选作业区域的形状是否为四边形；若该候选作业区域的形状为四边形，则将该候选作业区域分割为两个四边形区域，并将该四边形区域作为目标作业区域的子作业区域。其中，分割得到的两个四边形区域的面积之差小于或等于预设阈值。需要说明的是，上述预设阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。在候选作业区域的形状的四边形时，可以快速的将该候选作业区域分割为两个四边形区域，提高处理速度。
在一实施例中，控制终端获取用户在该候选作业区域内新添加的点，并根据候选作业区域的各个角点和新添加的点，将候选作业区域分割为若干子作业区域。具体实施中，控制终端显示候选作业区域，并显示预设的提醒信息，以提醒用户在该候选作业区域内添加点。需要说明的是，用户可以在该候选作业区域内的任意位置添加点。可选地，新添加的点为该候选作业区域的中心点。通过在该候选作业区域内新添加的点，可以进一步快速地对候选作业区域进行分割，提高处理速度。
在一实施例中，控制终端将新添加的点分别与候选作业区域的每个角点相连，以将候选作业区域分割为若干子作业区域；或者将新添加的点分别与候选作业区域的每个角点相连，以将候选作业区域分割为若干个三角形区域；每次选择不同的两个相邻三角形区域进行合并，直至每个三角形区域均被选择一次，以将候选作业区域分割为若干子作业区域。请参照图9，图9为本申请实施例中对候选作业区域分割后的子作业区域的示意图，如图9所示，子作业区域B1为候选作业区域，点19为新添加的点，且子作业区域B1被分割为目标作业区域的四个子作业区域，即子作业区域C1、子作业区域C2、子作业区域C3和子作业区域C4，子作业区域C1由角点1、角点18和点19合围形成，子作业区 域C2由角点1、角点2和点19合围形成，子作业区域C3由角点2、角点17和点19合围形成，子作业区域C4由角点17、角点18和点19合围形成。
上述实施例提供的作业区域处理方法，通过获取目标作业区域的各个角点，并基于目标作业区域的各个角点，将目标作业区域分割为若干个子作业区域，以使分割得到的每个子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值，同时在子作业区域的面积大于面积阈值时，继续对面积大于面积阈值的子作业区域进行分割，从而可以将形状复杂且不规则的作业区域分割为形状规则，且面积小于或等于面积阈值的子作业区域，可以便于后续在子作业区域内规划可移动平台的作业航线。
请参阅图10，图10是本申请一实施例提供的一种作业任务执行方法的步骤示意流程图。该作业任务执行方法应用于可移动平台，该可移动平台包括车辆、飞行器和扫地机器人，飞行器包括无人飞行器和有人飞行器，车辆包括有人驾驶车辆和无人驾驶车辆等，无人飞行器包括旋翼型无人飞行器，例如四旋翼无人飞行器、六旋翼无人飞行器、八旋翼无人飞行器，也可以是固定翼无人飞行器，还可以是旋翼型与固定翼无人飞行器的组合，在此不作限定。
具体地，如图10所示，该作业区域处理方法包括步骤S301至步骤S302。
S301、获取至少一个子作业区域的作业任务文件，其中，所述子作业区域由目标作业区域分割得到，且由所述目标作业区域分割得到的每个子作业区域的外轮廓图形的各内角均小于预设的角度阈值。
可移动平台获取至少一个子作业区域的作业任务文件，即当接收到文件导入指令时，根据该文件导入指令，将外部存储设备或服务器中的子作业区域的作业任务文件导入本地进行存储，并获取存储的作业任务文件，在另一种实施方式中，也可以直接从外部存储设备或服务器中直接读取对应的飞行任务文件，而不进行本地存储，在此不作限定。需要说明的是，作业任务文件的格式可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，可选地，该作业任务文件为地图扩展文件，即扩展的标记语言(Keyhole Markup Language,KML)格式文件。其中，该外部存储设备包括但不限于优盘和内存卡。
其中，该作业任务文件包括喷洒任务文件和测绘任务文件，喷洒任务文件用于生成可移动平台的喷洒任务，测绘任务文件用于生成可移动平台的测绘任务，该子作业区域由目标作业区域分割得到，且由该目标作业区域分割得到的每个子作业区域的外轮廓图形的各内角均小于预设的角度阈值。需要说明的是，上述预设的角度阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可 选地，预设的角度阈值为180°。
S302、根据所述作业任务文件，生成所述子作业区域对应的作业任务，并执行所述作业任务，其中，所述作业任务包括可移动平台在所述子作业区域内的作业航线。
在获取到作为任务文件之后，根据该作业任务文件，生成该子作业区域对应的作业任务，并执行该作业任务，即按照该作业任务中的作业航线，执行该作业任务。其中，该作业任务可以为喷洒任务，还可以为测绘任务，该作业任务包括可移动平台在该子作业区域内的作业航线，还包括可移动平台在作业航线上的每个航点的任务动作和参数。该作业任务文件包括航点信息和航点参数信息，该航点参数信息用于描述可移动平台在每个航点的执行动作和参数，航点信息包括航点顺序和航点位置。
在一实施例中，可移动平台根据该航点信息，规划可移动平台在子作业区域内的作业航线；根据航点参数信息，设置可移动平台在作业航线上的每个航点的任务动作和参数，以生成对应的作业任务。其中，该作业航线上标记有多个航点。
具体地，从该航点信息中获取每个航点的航点位置和航行顺序，并按照每个航点的航行顺序的先后，依次连接每个航点，以规划可移动平台在该子作业区域内的作业航线，其中，该作业任务文件还包括该作业航线的类型标识，例如，该作业航线包括环绕航线和/或带状航线。
图11为本申请实施例中可移动平台在子作业区域内的作业航线的一示意图，如图11所示，该作业航线为环绕航线，且该作业航线包括四个航点，而四个航点分别为航点A、航点B、航点C和航点D，且航行顺序为航点A→航点B→航点C→航点D。如此，该可移动平台规划得到以航点A、航点B、航点C和航点D所围合而成的环绕航线为：航点A→航点B→航点C→航点D→航点A。
图12为本申请实施例中可移动平台在子作业区域内的作业航线的另一示意图，如图12所示，该作业航线为带状航线，且该作业航线包括四个航点，而四个航点分别为航点E、航点F、航点G和航点H，其中起始点为航点E，结束点为航点G。依次连接航点E、航点F、航点G和航点H，形成一闭合作业区域，并在此作业区域根据预先设置的起始航点E、结束航点G、以及预设的航线间隔等自动规划航线，例如图12中所示的弓字形航线。
将作业区域分割为多个子作业区域，且可移动平台执行至少一个子作业区 域的作业任务，即可实现多个可移动平台协同完成作业区域的作业任务。请参照图13，图13为本申请实施例中可移动平台协同完成作业区域的作业任务的示意图，如图13所示，作业区域被分割为3个子作业区域，分别为子作业区域A、子作业区域B和子作业区域C，且可移动平台1负责子作业区域A的作业任务，且作业航线如图13所示，可移动平台2负责子作业区域B的作业任务，且作业航线如图13所示，可移动平台3负责子作业区域C的作业任务，且作业航线如图13所示，即可移动平台1、可移动平台2和可移动平台3协同完成作业区域的作业任务。
上述实施例提供的作业任务执行方法，通过获取子作业区域的作业任务文件，并根据该作业任务文件，生成该子作业区域对应的作业任务，并由可移动平台执行该作业任务，由于子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值，因此便于在基于作业任务文件，生成该子作业区域对应的作业任务的过程中，在子作业区域内规划准确的作业航线，以使得可移动平台可以按照该作业航线执行作业任务，提高作业效率。
请参阅图14，图14是本申请一实施例提供的又一种作业任务执行方法的步骤示意流程图。
具体地，如图14所示，该作业区域处理方法包括步骤S401至步骤S403。
S401、获取目标作业区域的各个角点，并根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域，其中，每个所述子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值。
可移动平台获取待分割的作业区域，并获取待分割的作业区域的外轮廓图像，然后对该外轮廓图像进行角点检测，以获取待分割的作业区域的各个角点，即通过预设的角度检测算法，对该外轮廓图像进行角点检测，以获取待分割的作业区域的各个角点；然后根据该目标作业区域的各个角点，将该目标作业区域分割为若干个子作业区域，以使分割得到的每个子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值。需要说明的是，上述预设的角度阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，预设的角度阈值为180°。
在一实施例中，可移动平台获取地图标准文件，并根据该地图标准文件，生成目标作业区域的外轮廓图像；对该外轮廓图像进行角点检测，以获取目标作业区域的各个角点，即通过预设的角度检测算法，对该外轮廓图像进行角点检测，以获取该目标作业区域的各个角点。其中，用户根据需求在地图中规划待分割的作业区域，规划完成待分割的作业区域之后，生成对应的地图标准文 件，地图标准文件为标准的标记语言(Keyhole Markup Language,KML)格式文件。通过规划待分割的作业区域生成的地图标准文件，可以准确的生成待分割的作业区域的外轮廓图像，便于后续准确的获取作业区域的各角点。
其中，该角度检测算法包括但不限于基于灰度图像的角点检测算法、基于二值图像的角点检测算法和基于轮廓曲线的角点检测算法。基于灰度图像的角点检测算法包括但不限于基于梯度的角点检测算法、基于模板的角点检测算法和基于模板与梯度组合的角点检测算法；基于模板的方法主要考虑像素领域点的灰度变化，即图像亮度的变化，将与邻点亮度对比足够大的点定义为角点。基于模板的角点检测算法包括但不限于Kitchen-Rosenfeld角点检测算法、Harris角点检测算法、KLT角点检测算法及SUSAN角点检测算法。
在一实施例中，可移动平台根据所述目标作业区域的各个角点，将该目标作业区域分割为若干三角形区域；每次选择不同的两个相邻三角形区域进行合并，直至每个三角形区域均被选择一次，以将该目标作业区域分割为若干个子作业区域。通过将该目标作业区域分割为若干三角形区域，再对三角形区域进行合并，可以快速的将该目标作业区域分割为若干个子作业区域，提高处理速度，也可以保证分割得到的子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值。
在一实施例中，将目标作业区域分割为若干三角形区域的方式具体为：对目标作业区域的各个角点进行排序，得到角点队列；根据角点队列中每个角点的顺序，依次选择一个角点作为目标角点，并从目标作业区域中获取与目标角点关联的两个角点；连接目标角点以及与目标角点关联的两个角点，形成三角形区域，以将目标作业区域分割为若干三角形区域。
其中，对角点进行排序的方式具体为：选择任意一个角点为起始点，按照顺时针方向或者逆时针方向对目标作业区域的各个角点进行顺序编号，得到目标作业区域的各个角点的编号，并按照编号的大小顺序，对对目标作业区域的各个角点进行排序，得到角点队列。通过对角点进行排序，可以快速的将目标作业区域分割为若干三角形区域，提高处理速度。
在一实施例中，从目标作业区域中获取与目标角点关联的两个角点的方式具体为：控制终端确定目标作业区域中与该目标角点相邻的两个角点是否唯一；如果与目标角点相邻的两个角点唯一，则将与目标角点相邻的两个角点作为与目标角点关联的两个角点。
在一实施例中，如果与目标角点相邻的两个角点不唯一，则从目标作业区域中获取与目标角点相邻的每两个角点；获取目标角点以及与目标角点相邻的 每两个角点合围形成的各三角形，并计算每个三角形的三个内角的差值；根据每个三角形的三个内角的差值，从各三角形中选择一个三角形作为目标三角形；将目标三角形中的除目标角点外的两个角点作为与目标角点关联的两个角点。其中，目标三角形的选择方式具体为：根据每个三角形的三个内角的差值，计算每个三角形的内角差值均值，并将该内角差值均值最小对应的三角形作为目标三角形。
在一实施例中，三角形区域的合并方式具体为：每次从若干三角形区域中选择一个不同的三角形区域作为目标三角形区域，并获取与该目标三角形区域相邻的三角形区域；以及对目标三角形区域以及与该目标三角形区域相邻的三角形区域进行合并，形成子作业区域，直至每个三角形区域均被选择一次。其中，目标三角形区域的选择方式具体为：对若干三角形区域中的每个三角形区域进行排序，得到三角形区域队列；按照该三角形区域队列中每个三角形区域的顺序，依次从若干三角形区域中选择一个三角形区域作为目标三角形区域。
在一实施例中，确定与该目标三角形区域相邻的三角形区域是否唯一；若与该目标三角形区域相邻的三角形区域唯一，则对目标三角形区域以及与目标三角形区域相邻的三角形区域进行合并，形成子作业区域。例如，如图4所示，设目标三角形区域为三角形区域A1，则只有三角形区域A2与三角形区域A1相邻，因此将三角形区域A1和三角形区域A2进行合并，形成如图6所示的子作业区域B1。
在一实施例中，若与该目标三角形区域相邻的三角形区域不唯一，则获取由与该目标三角形区域相邻的每个三角形区域和该目标三角形区域合围形成的各四边形；计算每个四边形的最小外接矩形的长宽比，并根据每个四边形的最小外接矩形的长宽比，从各四边形中选择一个四边形作为目标四边形；将目标四边形中除目标三角形区域外的三角形区域作为待合并的三角形区域，并对目标三角形区域以及待合并的三角形区域进行合并。其中，目标四边形的确定方式具体为：计算每个四边形的最小外接矩形的长宽比与1的差值，并将该差值最小对应的四边形作为目标四边形。
在一实施例中，在将目标作业区域分割为多个子作业区域之后，计算每个子作业区域的面积，并确定每个子作业区域的面积是否小于或等于预设的面积阈值，如果每个子作业区域的面积均小于或等于预设的面积阈值，则存储每个子作业区域；如果至少一个子作业区域的面积大于预设的面积阈值，则将该面积大于该面积阈值的子作业区域作为待继续分割的候选作业区域，并根据候选 作业区域的各个角点，将候选作业区域分割为若干子作业区域。需要说明的是，上述预设的面积阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，预设的面积阈值可基于可移动平台的数量和每个可移动平台的可作业面积确定，可移动平台的可作业面积由单位面积的耗电量和电池容量确定。例如，可移动平台的数量为3，每个可移动平台的可作业面积均为100m 2，则面积阈值为300m 2。
在一实施例中，根据该候选作业区域的各个角点，将该候选作业区域分割为若干候选三角形区域，并将该候选三角形区域作为目标作业区域的子作业区域。请参照图8，图8为本申请实施例中将候选作业区域分割为候选三角形区域的示意图，如图6和图8所示，设子作业区域B1的面积大于预设的面积阈值，则将子作业区域B1作为候选作业区域，将子作业区域B1分割为目标作业区域的子作业区域B11和子作业区域B12，子作业区域B11由角点1、角点2和角点18合围形成，子作业区域B12由角点2、角点17和角点18合围形成。
在一实施例中，根据候选作业区域的各个角点，确定候选作业区域的形状是否为四边形；若该候选作业区域的形状为四边形，则将该候选作业区域分割为两个四边形区域，并将该四边形区域作为目标作业区域的子作业区域。其中，分割得到的两个四边形区域的面积之差小于或等于预设阈值。需要说明的是，上述预设阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。在候选作业区域的形状的四边形时，可以快速的将该候选作业区域分割为两个四边形区域，提高处理速度。
在一实施例中，获取用户在该候选作业区域内新添加的点，并根据候选作业区域的各个角点和新添加的点，将候选作业区域分割为若干子作业区域。具体实施中，在确定候选作业区域之后，显示候选作业区域，并显示预设的提醒信息，以提醒用户在该候选作业区域内添加点。需要说明的是，用户可以在该候选作业区域内的任意位置添加点。可选地，新添加的点为该候选作业区域的中心点。通过在该候选作业区域内新添加的点，可以进一步快速地对候选作业区域进行分割，提高处理速度。
在一实施例中，将新添加的点分别与候选作业区域的每个角点相连，以将候选作业区域分割为若干子作业区域；或者将新添加的点分别与候选作业区域的每个角点相连，以将候选作业区域分割为若干个三角形区域；每次选择不同的两个相邻三角形区域进行合并，直至每个三角形区域均被选择一次，以将候选作业区域分割为若干子作业区域。
S402、获取至少一个子作业区域的作业任务文件。
可移动平台获取至少一个子作业区域的作业任务文件，即当接收到文件导入指令时，根据该文件导入指令，将外部存储设备或服务器中的子作业区域的作业任务文件导入本地进行存储，并获取存储的作业任务文件，在另一种实施方式中，也可以直接从外部存储设备或服务器中直接读取对应的飞行任务文件，而不进行本地存储，在此不作限定。需要说明的是，作业任务文件的格式可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，可选地，该作业任务文件为地图扩展文件，即扩展的标记语言(Keyhole Markup Language,KML)格式文件。其中，该外部存储设备包括但不限于优盘和内存卡。
其中，该作业任务文件包括喷洒任务文件和测绘任务文件，喷洒任务文件用于生成可移动平台的喷洒任务，测绘任务文件用于生成可移动平台的测绘任务，该子作业区域由目标作业区域分割得到，且由该目标作业区域分割得到的每个子作业区域的外轮廓图形的各内角均小于预设的角度阈值。需要说明的是，上述预设的角度阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。可选地，预设的角度阈值为180°。
S403、根据所述作业任务文件，生成所述子作业区域对应的作业任务，并执行所述作业任务，其中，所述作业任务包括可移动平台在所述子作业区域内的作业航线。
在获取到作为任务文件之后，根据该作业任务文件，生成该子作业区域对应的作业任务，并执行该作业任务，即按照该作业任务中的作业航线，执行该作业任务。其中，该作业任务可以为喷洒任务，还可以为测绘任务，该作业任务包括可移动平台在该子作业区域内的作业航线，还包括可移动平台在作业航线上的每个航点的任务动作和参数。该作业任务文件包括航点信息和航点参数信息，该航点参数信息用于描述可移动平台在每个航点的执行动作和参数，航点信息包括航点顺序和航点位置。
上述实施例提供的作业任务执行方法，通过将目标作业区域分割为多个子作业区域，使得子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值，由于子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值，因此可以在生成该子作业区域对应的作业任务的过程中，根据子作业区域的作业任务，在子作业区域内规划准确的作业航线，以使得可移动平台可以按照该作业航线执行作业任务，提高作业效率。
请参阅图15，图15是本申请一实施例提供的一种可移动平台的示意性框图。该可移动平台500包括处理器501和存储器502，处理器501和存储器502 通过总线503连接，该总线503比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。其中，该可移动平台500包括车辆、飞行器和扫地机器人，飞行器包括无人飞行器和有人飞行器，车辆包括有人驾驶车辆和无人驾驶车辆等，无人飞行器包括旋翼型无人飞行器，例如四旋翼无人飞行器、六旋翼无人飞行器、八旋翼无人飞行器，也可以是固定翼无人飞行器，还可以是旋翼型与固定翼无人飞行器的组合，在此不作限定。可选地，可移动平台为无人机、无人车或扫地机器人。
具体地，处理器501可以是微控制单元(Micro-controllerUnit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器502可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器501用于运行存储在存储器502中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如上所述的作业任务执行方法的步骤。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的可移动平台的具体工作过程，可以参考前述作业任务执行方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图16，图16是本申请一实施例提供的一种控制终端的示意性框图。在一种实施方式中，该控制终端包括但不限于遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等。进一步地，该控制终端600包括处理器601和存储器602，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controllerUnit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如上所述的作业区域处理方法的步骤。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制终端的具体工作过程，可以参考前述作业区域处理方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储 介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的作业区域处理方法的步骤，或者实现上述实施例提供的作业任务执行方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制终端或可移动平台的内部存储单元，例如所述控制终端或可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制终端或可移动平台的外部存储设备，例如所述控制终端或可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (64)

  1. 一种作业区域处理方法，其特征在于，包括：
    获取目标作业区域的各个角点，其中，所述目标作业区域为待分割的作业区域；
    根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域，其中，每个所述子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值。
  2. 根据权利要求1所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述获取目标作业区域的各个角点，包括：
    获取地图标准文件，并根据所述地图标准文件，生成目标作业区域的外轮廓图像；
    对所述外轮廓图像进行角点检测，以获取所述目标作业区域的各个角点。
  3. 根据权利要求1所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域，包括：
    根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干三角形区域；
    每次选择不同的两个相邻三角形区域进行合并，直至每个所述三角形区域均被选择一次，以将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域。
  4. 根据权利要求3所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干三角形区域，包括：
    对所述目标作业区域的各个角点进行排序，得到角点队列；
    根据所述角点队列中每个角点的顺序，依次选择一个角点作为目标角点，并从所述目标作业区域中获取与所述目标角点关联的两个角点；
    连接所述目标角点以及与所述目标角点关联的两个角点，形成三角形区域，以将所述目标作业区域分割为若干三角形区域。
  5. 根据权利要求4所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述从所述目标作业区域中获取与所述目标角点关联的两个角点，包括：
    确定所述目标作业区域中与所述目标角点相邻的两个角点是否唯一；
    若与所述目标角点相邻的两个角点唯一，则将与所述目标角点相邻的两个角点作为与所述目标角点关联的两个角点。
  6. 根据权利要求5所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述确定所述目标作业区域中与所述目标角点相邻的两个角点是否唯一之后，还包括：
    若与所述目标角点相邻的两个角点不唯一，则从所述目标作业区域中获取与所述目标角点相邻的每两个角点；
    获取所述目标角点以及与所述目标角点相邻的每两个角点合围形成的各三角形，并计算每个所述三角形的三个内角的差值；
    根据每个所述三角形的三个内角的差值，从各所述三角形中选择一个三角形作为目标三角形；
    将所述目标三角形中的除所述目标角点外的两个角点作为与所述目标角点关联的两个角点。
  7. 根据权利要求6所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述根据每个所述三角形的三个内角的差值，从各所述三角形中选择一个三角形作为目标三角形，包括：
    根据每个所述三角形的三个内角的差值，计算每个所述三角形的内角差值均值，并将所述内角差值均值最小对应的所述三角形作为目标三角形。
  8. 根据权利要求3至7中任一项所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述每次选择不同的两个相邻三角形区域进行合并，直至每个所述三角形区域均被选择一次，包括：
    每次从若干三角形区域中选择一个不同的三角形区域作为目标三角形区域，并获取与所述目标三角形区域相邻的三角形区域；以及
    对所述目标三角形区域以及与所述目标三角形区域相邻的三角形区域进行合并，形成子作业区域，直至每个所述三角形区域均被选择一次。
  9. 根据权利要求8所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述每次从若干三角形区域中选择一个不同的三角形区域作为目标三角形区域，包括：
    对若干三角形区域中的每个三角形区域进行排序，得到三角形区域队列；
    按照所述三角形区域队列中每个三角形区域的顺序，依次从若干三角形区域中选择一个三角形区域作为目标三角形区域。
  10. 根据权利要求8所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述获取与所述目标三角形区域相邻的三角形区域之后，还包括：
    确定与所述目标三角形区域相邻的三角形区域是否唯一；
    若与所述目标三角形区域相邻的三角形区域唯一，则对所述目标三角形区域以及与所述目标三角形区域相邻的三角形区域进行合并，形成子作业区域。
  11. 根据权利要求10所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述确定与所述目标三角形区域相邻的三角形区域是否唯一之后，还包括：
    若与所述目标三角形区域相邻的三角形区域不唯一，则获取由与所述目标三角形区域相邻的每个三角形区域和所述目标三角形区域合围形成的各四边形；
    计算每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比，并根据每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比，从各所述四边形中选择一个四边形作为目标四边形；
    将所述目标四边形中除所述目标三角形区域外的三角形区域作为待合并的三角形区域，并对所述目标三角形区域以及待合并的三角形区域进行合并。
  12. 根据权利要求11所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述根据每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比，从各所述四边形中选择一个四边形作为目标四边形，包括：
    计算每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比与1的差值，并将所述差值最小对应的所述四边形作为目标四边形。
  13. 根据权利要求1至7中任一项所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域之后，还包括：
    计算每个所述子作业区域的面积，并确定每个所述子作业区域的面积是否小于或等于预设的面积阈值；
    若每个所述子作业区域的面积均小于或等于预设的面积阈值，则存储每个所述子作业区域。
  14. 根据权利要求13所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述确定每个所述子作业区域的面积是否小于或等于预设的面积阈值之后，还包括：
    若至少一个所述子作业区域的面积大于预设的面积阈值，则将所述面积大于所述面积阈值的所述子作业区域作为待继续分割的候选作业区域；
    根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域。
  15. 根据权利要求14所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域，包括：
    根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干候选三角形区域，并将所述候选三角形区域作为所述目标作业区域的子作业区域。
  16. 根据权利要求14所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述根据所 述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域，包括：
    根据所述候选作业区域的各个角点，确定所述候选作业区域的形状是否为四边形；
    若所述候选作业区域的形状为四边形，则将所述候选作业区域分割为两个四边形区域，并将所述四边形区域作为所述目标作业区域的子作业区域。
  17. 根据权利要求16所述的作业区域处理方法，其特征在于，两个所述四边形区域的面积之差小于或等于预设阈值。
  18. 根据权利要求14所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述将所述面积大于所述面积阈值的所述子作业区域作为待继续分割的候选作业区域之后，还包括：
    获取用户在所述候选作业区域内新添加的点，并根据所述候选作业区域的各个角点和新添加的点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域。
  19. 根据权利要求18所述的作业区域处理方法，其特征在于，所述根据所述候选作业区域的各个角点和新添加的点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域，包括：
    将新添加的点分别与所述候选作业区域的每个角点相连，以将所述候选作业区域分割为若干子作业区域；或者
    将新添加的点分别与所述候选作业区域的每个角点相连，以将所述候选作业区域分割为若干个三角形区域；
    每次选择不同的两个相邻所述三角形区域进行合并，直至每个所述三角形区域均被选择一次，以将所述候选作业区域分割为若干子作业区域。
  20. 一种作业任务执行方法，其特征在于，包括：
    获取至少一个子作业区域的作业任务文件，其中，所述子作业区域由目标作业区域分割得到，且由所述目标作业区域分割得到的每个子作业区域的外轮廓图形的各内角均小于预设的角度阈值；
    根据所述作业任务文件，生成所述子作业区域对应的作业任务，并执行所述作业任务，其中，所述作业任务包括可移动平台在所述子作业区域内的作业航线。
  21. 根据权利要求20所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述作业任务文件包括航点信息和航点参数信息，所述航点参数信息用于描述可移动平台在每个航点的执行动作和参数；所述根据所述作业任务文件，生成所述子作业 区域对应的作业任务，包括：
    根据所述航点信息，规划可移动平台在所述子作业区域内的作业航线；
    根据所述航点参数信息，设置可移动平台在所述作业航线上的每个航点的任务动作和参数，以生成对应的作业任务。
  22. 根据权利要求21所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述根据所述航点信息，规划可移动平台在所述子作业区域内的作业航线，包括：
    从所述航点信息中获取每个航点的航行顺序和航点位置；
    按照每个航点的航行顺序的先后，依次连接每个航点，以规划可移动平台在所述子作业区域内的作业航线。
  23. 根据权利要求22所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述作业航线包括环绕航线和/或带状航线。
  24. 根据权利要求20至23中任一项所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述获取至少一个由目标作业区域分割得到的子作业区域之前，还包括：
    获取目标作业区域的各个角点，并根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域，其中，每个所述子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值。
  25. 根据权利要求24所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域，包括：
    根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干三角形区域；
    每次选择不同的两个相邻三角形区域进行合并，直至每个所述三角形区域均被选择一次，以将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域。
  26. 根据权利要求25所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干三角形区域，包括：
    对所述目标作业区域的各个角点进行排序，得到角点队列；
    根据所述角点队列中每个角点的顺序，依次选择一个角点作为目标角点，并从所述目标作业区域中获取与所述目标角点关联的两个角点；
    连接所述目标角点以及与所述目标角点关联的两个角点，形成三角形区域，以将所述目标作业区域分割为若干三角形区域。
  27. 根据权利要求26所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述从所述 目标作业区域中获取与所述目标角点关联的两个角点，包括：
    确定所述目标作业区域中与所述目标角点相邻的两个角点是否唯一；
    若与所述目标角点相邻的两个角点唯一，则将与所述目标角点相邻的两个角点作为与所述目标角点关联的两个角点。
  28. 根据权利要求27所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述确定所述目标作业区域中与所述目标角点相邻的两个角点是否唯一之后，还包括：
    若与所述目标角点相邻的两个角点不唯一，则从所述目标作业区域中获取与所述目标角点相邻的每两个角点；
    获取所述目标角点以及与所述目标角点相邻的每两个角点合围形成的各三角形，并计算每个所述三角形的三个内角的差值；
    根据每个所述三角形的三个内角的差值，从各所述三角形中选择一个三角形作为目标三角形；
    将所述目标三角形中的除所述目标角点外的两个角点作为与所述目标角点关联的两个角点。
  29. 根据权利要求25所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述每次选择不同的两个相邻三角形区域进行合并，直至每个所述三角形区域均被选择一次，包括：
    每次从若干三角形区域中选择一个不同的三角形区域作为目标三角形区域，并获取与所述目标三角形区域相邻的三角形区域；以及
    对所述目标三角形区域以及与所述目标三角形区域相邻的三角形区域进行合并，形成子作业区域，直至每个所述三角形区域均被选择一次。
  30. 根据权利要求29所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述每次从若干三角形区域中选择一个不同的三角形区域作为目标三角形区域，包括：
    对若干三角形区域中的每个三角形区域进行排序，得到三角形区域队列；
    按照所述三角形区域队列中每个三角形区域的顺序，依次从若干三角形区域中选择一个三角形区域作为目标三角形区域。
  31. 根据权利要求30所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述获取与所述目标三角形区域相邻的三角形区域之后，还包括：
    确定与所述目标三角形区域相邻的三角形区域是否唯一；
    若与所述目标三角形区域相邻的三角形区域唯一，则对所述目标三角形区域以及与所述目标三角形区域相邻的三角形区域进行合并，形成子作业区域。
  32. 根据权利要求31所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述确定与 所述目标三角形区域相邻的三角形区域是否唯一之后，还包括：
    若与所述目标三角形区域相邻的三角形区域不唯一，则获取由与所述目标三角形区域相邻的每个三角形区域和所述目标三角形区域合围形成的各四边形；
    计算每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比，并根据每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比，从各所述四边形中选择一个四边形作为目标四边形；
    将所述目标四边形中除所述目标三角形区域外的三角形区域作为待合并的三角形区域，并对所述目标三角形区域以及待合并的三角形区域进行合并。
  33. 根据权利要求32所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述根据每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比，从各所述四边形中选择一个四边形作为目标四边形，包括：
    计算每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比与1的差值，并将所述差值最小对应的所述四边形作为目标四边形。
  34. 根据权利要求25所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域之后，还包括：
    计算每个所述子作业区域的面积，并确定每个所述子作业区域的面积是否小于或等于预设的面积阈值；
    若每个所述子作业区域的面积均小于或等于预设的面积阈值，则存储每个所述子作业区域。
  35. 根据权利要求34所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述确定每个所述子作业区域的面积是否小于或等于预设的面积阈值之后，还包括：
    若至少一个所述子作业区域的面积大于预设的面积阈值，则将所述面积大于所述面积阈值的所述子作业区域作为待继续分割的候选作业区域；
    根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域。
  36. 根据权利要求35所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域，包括：
    根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干候选三角形区域，并将所述候选三角形区域作为所述目标作业区域的子作业区域。
  37. 根据权利要求35所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域，包 括：
    根据所述候选作业区域的各个角点，确定所述候选作业区域的形状是否为四边形；
    若所述候选作业区域的形状为四边形，则将所述候选作业区域分割为两个四边形区域，并将所述四边形区域作为所述目标作业区域的子作业区域。
  38. 根据权利要求37所述的作业任务执行方法，其特征在于，两个所述四边形区域的面积之差小于或等于预设阈值。
  39. 根据权利要求35所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述将所述面积大于所述面积阈值的所述子作业区域作为待继续分割的候选作业区域之后，还包括：
    获取用户在所述候选作业区域内新添加的点，并根据所述候选作业区域的各个角点和新添加的点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域。
  40. 根据权利要求39所述的作业任务执行方法，其特征在于，所述根据所述候选作业区域的各个角点和新添加的点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域，包括：
    将新添加的点分别与所述候选作业区域的每个角点相连，以将所述候选作业区域分割为若干子作业区域；或者
    将新添加的点分别与所述候选作业区域的每个角点相连，以将所述候选作业区域分割为若干个三角形区域；
    每次选择不同的两个相邻所述三角形区域进行合并，直至每个所述三角形区域均被选择一次，以将所述候选作业区域分割为若干子作业区域。
  41. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    获取至少一个子作业区域的作业任务文件，其中，所述子作业区域由目标作业区域分割得到，且由所述目标作业区域分割得到的每个子作业区域的外轮廓图形的各内角均小于预设的角度阈值；
    根据所述作业任务文件，生成所述子作业区域对应的作业任务，并执行所述作业任务，其中，所述作业任务包括可移动平台在所述子作业区域内的作业航线。
  42. 根据权利要求41所述的可移动平台，其特征在于，所述作业任务文件 包括航点信息和航点参数信息，所述航点参数信息用于描述可移动平台在每个航点的执行动作和参数；所述处理器实现根据所述作业任务文件，生成所述子作业区域对应的作业任务时，用于实现：
    根据所述航点信息，规划可移动平台在所述子作业区域内的作业航线；
    根据所述航点参数信息，设置可移动平台在所述作业航线上的每个航点的任务动作和参数，以生成对应的作业任务。
  43. 根据权利要求42所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据所述航点信息，规划可移动平台在所述子作业区域内的作业航线时，用于实现：
    从所述航点信息中获取每个航点的航行顺序和航点位置；
    按照每个航点的航行顺序的先后，依次连接每个航点，以规划可移动平台在所述子作业区域内的作业航线。
  44. 根据权利要求43所述的可移动平台，其特征在于，所述作业航线包括环绕航线和/或带状航线。
  45. 根据权利要求41至44中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现获取至少一个由目标作业区域分割得到的子作业区域之前，还用于实现：
    获取目标作业区域的各个角点，并根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域，其中，每个所述子作业区域的各内角均小于预设的角度阈值。
  46. 根据权利要求45所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域时，用于实现：
    根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干三角形区域；
    每次选择不同的两个相邻三角形区域进行合并，直至每个所述三角形区域均被选择一次，以将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域。
  47. 根据权利要求46所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干三角形区域时，用于实现：
    对所述目标作业区域的各个角点进行排序，得到角点队列；
    根据所述角点队列中每个角点的顺序，依次选择一个角点作为目标角点， 并从所述目标作业区域中获取与所述目标角点关联的两个角点；
    连接所述目标角点以及与所述目标角点关联的两个角点，形成三角形区域，以将所述目标作业区域分割为若干三角形区域。
  48. 根据权利要求47所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现从所述目标作业区域中获取与所述目标角点关联的两个角点时，用于实现：
    确定所述目标作业区域中与所述目标角点相邻的两个角点是否唯一；
    若与所述目标角点相邻的两个角点唯一，则将与所述目标角点相邻的两个角点作为与所述目标角点关联的两个角点。
  49. 根据权利要求48所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现确定所述目标作业区域中与所述目标角点相邻的两个角点是否唯一之后，还用于实现：
    若与所述目标角点相邻的两个角点不唯一，则从所述目标作业区域中获取与所述目标角点相邻的每两个角点；
    获取所述目标角点以及与所述目标角点相邻的每两个角点合围形成的各三角形，并计算每个所述三角形的三个内角的差值；
    根据每个所述三角形的三个内角的差值，从各所述三角形中选择一个三角形作为目标三角形；
    将所述目标三角形中的除所述目标角点外的两个角点作为与所述目标角点关联的两个角点。
  50. 根据权利要求46所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现每次选择不同的两个相邻三角形区域进行合并，直至每个所述三角形区域均被选择一次时，用于实现：
    每次从若干三角形区域中选择一个不同的三角形区域作为目标三角形区域，并获取与所述目标三角形区域相邻的三角形区域；以及
    对所述目标三角形区域以及与所述目标三角形区域相邻的三角形区域进行合并，形成子作业区域，直至每个所述三角形区域均被选择一次。
  51. 根据权利要求50所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现每次从若干三角形区域中选择一个不同的三角形区域作为目标三角形区域时，用于实现：
    对若干三角形区域中的每个三角形区域进行排序，得到三角形区域队列；
    按照所述三角形区域队列中每个三角形区域的顺序，依次从若干三角形区域中选择一个三角形区域作为目标三角形区域。
  52. 根据权利要求50所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现获取与所述目标三角形区域相邻的三角形区域之后，还用于实现：
    确定与所述目标三角形区域相邻的三角形区域是否唯一；
    若与所述目标三角形区域相邻的三角形区域唯一，则对所述目标三角形区域以及与所述目标三角形区域相邻的三角形区域进行合并，形成子作业区域。
  53. 根据权利要求52所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现确定与所述目标三角形区域相邻的三角形区域是否唯一之后，还用于实现：
    若与所述目标三角形区域相邻的三角形区域不唯一，则获取由与所述目标三角形区域相邻的每个三角形区域和所述目标三角形区域合围形成的各四边形；
    计算每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比，并根据每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比，从各所述四边形中选择一个四边形作为目标四边形；
    将所述目标四边形中除所述目标三角形区域外的三角形区域作为待合并的三角形区域，并对所述目标三角形区域以及待合并的三角形区域进行合并。
  54. 根据权利要求53所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比，从各所述四边形中选择一个四边形作为目标四边形时，用于实现：
    计算每个所述四边形的最小外接矩形的长宽比与1的差值，并将所述差值最小对应的所述四边形作为目标四边形。
  55. 根据权利要求46所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据所述目标作业区域的各个角点，将所述目标作业区域分割为若干个子作业区域之后，还用于实现：
    计算每个所述子作业区域的面积，并确定每个所述子作业区域的面积是否小于或等于预设的面积阈值；
    若每个所述子作业区域的面积均小于或等于预设的面积阈值，则存储每个所述子作业区域。
  56. 根据权利要求55所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现确定每个所述子作业区域的面积是否小于或等于预设的面积阈值之后，还用于实现：
    若至少一个所述子作业区域的面积大于预设的面积阈值，则将所述面积大于所述面积阈值的所述子作业区域作为待继续分割的候选作业区域；
    根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域。
  57. 根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域时，用于实现：
    根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干候选三角形区域，并将所述候选三角形区域作为所述目标作业区域的子作业区域。
  58. 根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据所述候选作业区域的各个角点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域时，用于实现：
    根据所述候选作业区域的各个角点，确定所述候选作业区域的形状是否为四边形；
    若所述候选作业区域的形状为四边形，则将所述候选作业区域分割为两个四边形区域，并将所述四边形区域作为所述目标作业区域的子作业区域。
  59. 根据权利要求58所述的可移动平台，其特征在于，两个所述四边形区域的面积之差小于或等于预设阈值。
  60. 根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现将所述面积大于所述面积阈值的所述子作业区域作为待继续分割的候选作业区域之后，还用于实现：
    获取用户在所述候选作业区域内新添加的点，并根据所述候选作业区域的各个角点和新添加的点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域。
  61. 根据权利要求60所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据所述候选作业区域的各个角点和新添加的点，将所述候选作业区域分割为若干子作业区域时，用于实现：
    将新添加的点分别与所述候选作业区域的每个角点相连，以将所述候选作业区域分割为若干子作业区域；或者
    将新添加的点分别与所述候选作业区域的每个角点相连，以将所述候选作业区域分割为若干个三角形区域；
    每次选择不同的两个相邻所述三角形区域进行合并，直至每个所述三角形区域均被选择一次，以将所述候选作业区域分割为若干子作业区域。
  62. 根据权利要求41至44中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、无人车或扫地机器人。
  63. 一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至19中任一项所述的作业区域处理方法。
  64. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至19中任一项所述的作业区域处理方法，或者实现如权利要求20至40中任一项所述的作业任务执行方法。
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