WO2021053840A1 - 移動体、プログラム、及び制御方法 - Google Patents

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弘道 今井
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Definitions

  • the present invention relates to a mobile body, a program, and a control method.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-166256
  • a moving body is provided.
  • the moving body is the first including the first inertial measurement information indicating the measurement results of the three-dimensional angular velocity and acceleration of the moving body and the first machine control information used by the propulsion unit for propelling the moving body according to the first machine control information.
  • a mobile information transmitting unit that transmits mobile information to another mobile by optical wireless communication by the first optical wireless communication unit may be provided.
  • the moving body includes the second inertial measurement information indicating the measurement results of the three-dimensional angular velocity and acceleration of the other moving body, and the second machine control information used by the propulsion unit that propels the other moving body according to the second machine control information.
  • a mobile information receiving unit that receives the second mobile information from another mobile by optical wireless communication by the first optical wireless communication may be provided.
  • the mobile body may include an optical axis direction control unit that controls the direction of the optical axis of the first optical wireless communication unit based on the first mobile body information and the second mobile body information.
  • the optical axis direction control unit of the first optical wireless communication unit so as to maintain the coincidence between the optical axis of the first optical wireless communication unit and the optical axis of the second optical wireless communication unit of the other moving body.
  • the direction of the optical axis may be controlled.
  • the moving body information transmitting unit may transmit the first moving body information including the position information of the moving body to the other moving body, and the moving body information receiving unit may transmit the position information of the other moving body. Further, the second mobile body information including the above may be received from the other mobile body.
  • the mobile body may include a movement plan control unit that controls the propulsion unit based on the first movement plan information including the movement route of the mobile body, and the mobile body information transmission unit may include the first movement plan information.
  • the first mobile body information including the above may be transmitted to the other mobile body, and the mobile body information receiving unit further includes the second movement plan information including the movement route of the other mobile body. You may receive information.
  • the optical axis direction control unit predicts a change in the relative position between the moving body and the other moving body based on the first movement plan information and the second movement plan information, and based on the prediction result, the first 1 While controlling the direction of the optical axis of the optical wireless communication unit, based on the first inertial measurement information, the first aircraft control information, the second inertial measurement information, and the second aircraft control information, the first The control of the direction of the optical axis of the optical wireless communication unit may be finer than the control of the direction of the optical axis of the first optical wireless communication unit based on the prediction result.
  • the first optical wireless communication unit may be fixed so as not to move relative to the moving body, and the optical axis direction control unit is the optical axis of the first optical wireless communication unit and the other moving body.
  • the propulsion unit may be controlled so as to propel the mobile body so that the optical axis of the second optical wireless communication unit is aligned with the optical axis of the second optical wireless communication unit.
  • the moving body may include a gimbal that rotatably supports the first optical wireless communication unit, and the optical axis direction control unit may include an optical axis of the first optical wireless communication unit and a second of the other moving body.
  • the gimbal may be controlled so as to adjust the angle of the first optical wireless communication unit so as to maintain the alignment with the optical axis of the optical wireless communication unit.
  • the moving body may be an underwater moving body that moves underwater.
  • the mobile information transmitting unit may transmit the first mobile information including the water pressure information regarding the water pressure measured by the pressure gauge installed in the mobile to the other mobile, and receives the mobile information.
  • the unit may receive the second mobile body information including the water pressure information regarding the water pressure measured by the pressure gauge installed in the other mobile body from the other mobile body.
  • the mobile information transmitting unit may transmit the first mobile information including the flow information regarding the flow rate measured by the flow meter installed in the mobile to the other mobile, and receives the mobile information.
  • the unit may receive the second mobile body information including the flow rate information regarding the flow rate measured by the flow meter installed in the other mobile body from the other mobile body.
  • the moving body may be connected to the submarine via a cable, and data received from the submarine via the cable is transmitted to the other moving body by optical wireless communication by the first optical wireless communication unit.
  • a communication relay unit may be provided which transmits data received from the other mobile body by optical wireless communication by the first optical wireless communication unit to the submarine via the cable.
  • the above-mentioned moving body may be an unmanned aerial vehicle.
  • the mobile body may be connected to a communication device via a cable, and data received from the communication device via the cable is transmitted to the other mobile body by optical wireless communication by the first optical wireless communication unit.
  • a communication relay unit may be provided which transmits data received from the other mobile body by optical wireless communication by the first optical wireless communication unit to the communication device via the cable.
  • a program for causing a computer that controls a moving body to function as a moving body information transmitting unit, a moving body information receiving unit, and an optical axis direction control unit is provided.
  • the mobile information transmitting unit receives the first inertial measurement information indicating the measurement results of the three-dimensional angular velocity and acceleration of the moving body and the first aircraft control information used by the propulsion unit that propels the moving body according to the first aircraft control information.
  • the including first mobile body information may be transmitted to another mobile body by optical radio communication by the first optical radio communication unit.
  • the mobile information receiving unit is the second inertial measurement information showing the measurement results of the three-dimensional angular velocity and acceleration of the other moving body, and the second aircraft control information used by the propulsion unit that propels the other moving body according to the second aircraft control information.
  • the second mobile body information including the above may be received from another mobile body by optical radio communication by the first optical radio communication.
  • the optical axis direction control unit may control the direction of the optical axis of the first optical wireless communication unit based on the first mobile body information and the second mobile body information.
  • a control method executed by a computer mounted on a mobile body includes a first inertial measurement information indicating the measurement results of the three-dimensional angular velocity and acceleration of the moving body, and a first machine control information used by the propulsion unit that propels the moving body according to the first machine control information.
  • a mobile information transmission stage may be provided in which mobile information is transmitted to another mobile by optical wireless communication by the first optical wireless communication unit.
  • the control method includes a second inertial measurement information showing the measurement results of the three-dimensional angular velocity and acceleration of the other mobile body, and a second machine control information used by the propulsion unit that propels the other mobile body according to the second machine control information.
  • a mobile information receiving stage may be provided in which the second mobile information is received from another mobile by optical wireless communication by the first optical wireless communication.
  • the control method may include an optical axis direction control unit that controls the direction of the optical axis of the first optical wireless communication unit based on the first mobile body information and the second mobile body information.
  • An example of the submersible 100 is shown schematically. It is explanatory drawing about the control of the optical axis 111 by a submersible boat 100. An example of the functional configuration of the submersible 100 is shown schematically. An example of the processing flow by the submersible 100 is shown schematically. Another example of the submersible 100 is shown schematically. It is explanatory drawing about the control of the optical axis 111 by a submersible boat 100. An example of the functional configuration of the submersible 100 is shown schematically. An example of the processing flow by the submersible 100 is shown schematically. An example of the mobile communication device 200 is shown schematically. An example of the functional configuration of the mobile communication device 200 is shown schematically. An example of the hardware configuration of the control device 140 or the computer 1200 functioning as the control device 240 is shown schematically.
  • FIG. 1 schematically shows an example of the submersible 100.
  • the submersible 100 may be an example of a moving body.
  • the submersible 100 includes an optical wireless communication device 110.
  • the optical wireless communication device 110 is fixed so as not to move relative to the submersible 100.
  • the submersible 100 can execute optical wireless communication with another submersible 100 by optical wireless communication by the optical wireless communication device 110.
  • the submersible 100 shares the moving body information including the inertial measurement information and the aircraft control information with the other submersible 100, and based on the moving body information, the optical axis of the optical wireless communication device 110 and others.
  • the direction of the optical wireless communication device 110 of the own unit is controlled so as to maintain the alignment with the optical axis of the optical wireless communication device 110 of the submersible 100.
  • the inertial measurement information may indicate the measurement results of the three-dimensional angular velocity and acceleration of the submersible 100.
  • the submersible 100 may include, for example, inertial measurement information indicating the measurement result measured by the inertial measurement unit (Inertial Measurement Unit (IMU)) of the submersible 100 in the moving body information.
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • the aircraft control information may be information used by the propulsion device of the submersible 100.
  • the propulsion device propels the submersible 100 according to the aircraft control information.
  • the submersible 100 may include the airframe control information used by the propulsion device in the mobile body information.
  • the submersible 100 first establishes an optical wireless communication link by aligning the optical axis of the optical wireless communication device 110 with another submersible 100 by an arbitrary method. Any method may be used to align the optical axes.
  • the user of the first submersible 100 and the user of the second submersible 100 have the first submersible 100 and the second submersible 100 so that the optical axes of the optical wireless communication device 110 are aligned with each other. And place.
  • the first submersible 100 and the second submersible 100 automatically align the optical axes of the optical wireless communication device 110 by sharing their positions and the like underwater by sound wave communication.
  • the first submersible 100 and the second submersible 100 located on the water automatically align the optical axes of the optical wireless communication device 110 by sharing the positions of the first submersible 100 and the second submersible 100 with each other by radio wave communication.
  • the two submersibles 100 share each other's mobile information.
  • the submersible 100 can grasp how the other submersible 100 is trying to move the aircraft by referring to the aircraft control information of the other submersible 100.
  • the submersible 100 can grasp how the other submersible 100 has moved by referring to the inertial measurement information of the other submersible 100.
  • the submersible 100 can grasp how the other submersible 100 tries to move the aircraft and as a result, how it moves.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of control of the optical axis 111 by the submersible boat 100.
  • FIG. 2 shows a state of control of the optical axis 111 when the first submersible 100 goes up and the second submersible 100 goes down.
  • the first submersible 100 and the second submersible 100 each grasp that the first submersible 100 goes up and the second submersible 100 goes down based on the shared moving object information.
  • the first submersible 100 is of the optical axis 111 of the first submersible 100 in order to maintain the alignment of the optical axis 111 of the first submersible 100 with the optical axis 111 of the second submersible 100.
  • the propulsion device of the first submersible 100 is controlled so that the first submersible 100 pitches down so that the direction is toward the optical radio communication device 110 of the second submersible 100.
  • the direction of the optical axis 111 of the second submersible 100 faces the optical radio communication device 110 of the first submersible 100.
  • the propulsion device of the second submersible 100 is controlled so that the second submersible 100 pitches up.
  • each of the first submersible 100 and the second submersible 100 controls the direction of the optical axis 111 by changing the posture based on the shared moving body information, thereby controlling the optical axis. It is possible to maintain the coincidence of 111, and it is possible to stably carry out optical wireless communication.
  • sharing the airframe control information it is possible to deal with the voluntary movement of the submersible 100, and by sharing the inertial measurement information, it is possible to deal with the movement of the submersible 100 due to an external factor.
  • FIG. 3 schematically shows an example of the functional configuration of the submersible 100.
  • the submersible 100 includes an optical wireless communication device 110, an inertial measurement unit 120, a propulsion device 130, a wireless communication device 132, an operation management device 134, a light emitting unit 136, and a control device 140. It is not essential that the submersible 100 has all of these configurations.
  • the submersible 100 itself may be described as its own boat, and the other submersible 100 may be described as another boat.
  • the optical wireless communication device 110 has a light emitting port 112 and a light receiving port 114.
  • the type of light used for optical wireless communication by the optical wireless communication device 110 may be any kind, and for example, light having a wavelength between infrared rays and visible light is used.
  • LEDs Light Emitting Diodes
  • LEDs Light Emitting Diodes
  • infrared rays since the wavelength of infrared rays is longer than that of visible light, it is possible to reach a long distance with a small output. In addition, it is safe for the eyes and invisible to the naked eye, so that communication can be concealed.
  • the optical wireless communication device 110 has an imaging unit 116.
  • the imaging unit 116 images the optical wireless communication direction.
  • the imaging unit 116 captures the light emitting direction by the light emitting port 112.
  • the vector of the optical wireless communication direction of the light emitting port 112 and the light receiving port 114 and the vector of the image pickup main direction by the image pickup unit 116 may be the same.
  • the image pickup main direction by the image pickup unit 116 is, for example, the direction of the optical axis of the lens included in the image pickup unit 116.
  • the optical wireless communication device 110 does not have to have the image pickup unit 116.
  • the inertial measurement unit 120 measures the behavior of the aircraft of the own boat.
  • the inertial measurement unit 120 includes a gyro sensor 122, an acceleration sensor 124, and a position sensor 126.
  • the gyro sensor 122 detects the angular velocity.
  • the acceleration sensor 124 detects the acceleration.
  • the position sensor 126 measures the position of the own boat.
  • the position sensor 126 may be, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) unit. In this case, the position sensor 126 executes the positioning of the own boat when the own boat is not located in the water.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the position sensor 126 may be an inertial navigation system (INS (registered trademark)). In this case, the position sensor 126 derives the position and speed of its own boat based on the angular velocity and acceleration measured by the gyro sensor 122 and the acceleration sensor 124.
  • the position sensor 126 may be a Doppler ground speedometer.
  • the position sensor 126 may be any other sensor as long as it can measure the position of the boat.
  • the inertial measurement unit 120 does not have to have the position sensor 126.
  • the inertial measurement unit 120 may have a pressure gauge (not shown).
  • the pressure gauge outputs, for example, water pressure information regarding the measured water pressure.
  • the inertial measurement unit 120 may have a flow meter (not shown).
  • the flow meter outputs, for example, flow rate information regarding the measured flow rate.
  • the propulsion device 130 propels its own boat.
  • the propulsion device 130 propels its own boat by a drive device such as an engine and a motor, a screw propeller, a rudder, and the like.
  • the wireless communication device 132 wirelessly communicates with another boat in a place other than underwater.
  • the wireless communication device 132 wirelessly communicates with another boat, for example, on the water.
  • the wireless communication device 132 may operate as a sub-communication function until the optical wireless communication link is established by the optical wireless communication device 110.
  • the own boat shares information necessary for aligning the optical axis 111 of the optical wireless communication device 110 with the other boat by wirelessly communicating with the other boat via the wireless communication device 132.
  • the information required to align the optical axis 111 is, for example, position information, movement information indicating how to move, and the like.
  • the submersible 100 may be provided with a sound wave communication device instead of the wireless communication device 132.
  • the own boat may share information necessary for aligning the optical axis 111 of the optical wireless communication device 110 with the other boat by wirelessly communicating with the other boat via the sound wave communication device.
  • the submersible 100 may include both a wireless communication device 132 and a sound wave communication device.
  • the operation management device 134 manages the operation plan of the own boat.
  • the operation management device 134 manages, for example, the navigation plan of the own boat.
  • the operation management device 134 may manage the movement plan information including the movement route of the own boat in the navigation plan of the own boat.
  • the operation management device 134 may acquire movement plan information from the outside via the wireless communication device 132.
  • the operation management device 134 receives, for example, movement plan information from the control system of the submersible 100 and manages it.
  • the light emitting unit 136 outputs light having a directivity lower than the directivity of the light output from the light emitting port 112.
  • the light output by the light emitting unit 136 may have a directivity lower than the directivity of the light output from the light emitting port 112, or may be omnidirectional.
  • the light emitting unit 136 may output visible light.
  • the light emitting unit 136 may output colorless light or may output colored light.
  • the light emitting unit 136 may output light of a plurality of colors.
  • the light emitting unit 136 may be, for example, an LED strobe light that outputs three colors of light.
  • the submersible 100 may transmit information to another submersible 100 by controlling the light emission by the light emitting unit 136.
  • Information transmission by light emission may be performed by any method. For example, a blinking signal that transmits information depending on the difference in light emission pattern is used.
  • the submersible 100 may acquire the information transmitted by the other submersible 100 by controlling the light emission by the light emitting unit 136 by analyzing the light emission by the light emitting unit 136 imaged by the imaging unit 116.
  • the submersible 100 executes communication by the light emitting unit 136 as a communication means until an optical wireless communication link is established with another submersible 100, for example.
  • the own boat and the other boat control the light emission by the light emitting unit 136 to transmit the authentication number, and when it is determined that the authentication is possible, the optical wireless communication link establishment process is executed.
  • the submersible 100 executes communication by the light emitting unit 136 as a communication means when communication is interrupted or communication is unstable due to an optical axis shift or too far away. You may. Further, the submersible 100 may communicate information related to the optical wireless communication by the light emitting unit 136 after establishing the optical wireless communication link with the other submersible 100. For example, the submersible 100 transmits an error correction signal corresponding to optical wireless communication by the light emitting unit 136.
  • the use of communication by the light emitting unit 136 is not limited to these, and may be used for any purpose.
  • the control device 140 controls each part of the boat.
  • the control device 140 includes a communication control unit 142, an image analysis unit 144, and an airframe control unit 146.
  • the communication control unit 142 controls the communication of the own boat.
  • the communication control unit 142 may control the optical wireless communication by the optical wireless communication device 110.
  • the communication control unit 142 may transmit and receive arbitrary data to and from the other submersible 100 by optical wireless communication by the optical wireless communication device 110.
  • the communication control unit 142 may control the wireless communication by the wireless communication device 132.
  • the communication control unit 142 may control the sound wave communication by the sound wave communication device.
  • the communication control unit 142 may control communication using light emission by the light emitting unit 136.
  • the image analysis unit 144 analyzes the image captured by the image pickup unit 116.
  • the image analysis unit 144 detects the communication target by, for example, analyzing the image captured by the image pickup unit 116. Further, the image analysis unit 144 provides the communication control unit 142 with the communication content acquired by image analysis of the light emitted by the light emitting unit 136 of the other boat.
  • the aircraft control unit 146 controls the aircraft of the own boat.
  • the aircraft control unit 146 may control the propulsion of the boat by controlling the propulsion device 130.
  • the airframe control unit 146 realizes the movement of the own boat, such as advancing, bending, returning, rotating, and resting against disturbance.
  • the aircraft control unit 146 may control the propulsion device 130 so that the boat operates according to the operation plan by exchanging information with the operation management device 134 in cooperation with the operation management device 134.
  • the aircraft control unit 146 may be an example of a movement plan control unit.
  • the inertial measurement unit 120 may measure how the aircraft of the own boat actually moves when the aircraft of the own boat is controlled by the aircraft control unit 146, and feed back to the aircraft control unit 146.
  • the aircraft control unit 146 may correct the control deviation of the aircraft of the own boat based on the feedback from the inertial measurement unit 120.
  • the communication control unit 142 transmits the mobile body information including the inertial measurement information of the own boat and the aircraft control information (may be described as the own boat information) to another boat by optical wireless communication by the optical wireless communication device 110. To do.
  • the communication control unit 142 may be an example of a mobile information transmission unit. After establishing the optical wireless communication link with the other boat, the communication control unit 142 may transmit the own boat information to the other boat according to a predetermined timing.
  • the predetermined timing may be, for example, a regular timing. Further, the predetermined timing may be, for example, a timing at which at least one of the position and attitude of the aircraft of the own boat has changed.
  • the communication control unit 142 transmits the mobile information (may be referred to as other boat information) including the inertial measurement information and the aircraft control information of the other boat of the communication partner by the optical wireless communication by the optical wireless communication device 110. Receive from the boat.
  • the communication control unit 142 may store a log of received other boat information.
  • the communication control unit 142 may be an example of a mobile information receiving unit.
  • the aircraft control unit 146 controls the direction of the optical axis 111 of the optical wireless communication device 110 of the own boat based on the information of the own boat and the information of other boats.
  • the aircraft control unit 146 maintains the alignment between the optical axis 111 of the optical wireless communication device 110 of the own boat and the optical axis 111 of the optical wireless communication device 110 of the other boat.
  • the direction of the optical axis 111 may be controlled.
  • the aircraft control unit 146 may control the direction of the optical axis 111 of the optical wireless communication device 110 of the own boat by controlling the propulsion device 130.
  • the airframe control unit 146 may be an example of the optical axis direction control unit.
  • the aircraft control unit 146 and the optical axis 111 of the own boat may be controlled so as to match the optical axis 111 of the other boat.
  • the aircraft control unit 146 predicts the position and attitude of the other boat based on the log of the other boat information stored in the communication control unit 142, and based on the prediction result, sets the optical axis 111 of the own boat.
  • the aircraft of the own boat may be controlled so as to match the optical axis 111 of the other boat.
  • the communication control unit 142 may transmit the own boat information including the position information indicating the position of the own boat measured by the position sensor 126 to another boat of the communication partner.
  • the communication control unit 142 may receive the other boat information including the position information indicating the position of the other boat of the communication partner from the other boat.
  • the communication control unit 142 may transmit the own boat information including the movement plan information received from the operation management device 134 of the own boat to another boat of the communication partner.
  • the communication control unit 142 may receive the other boat information including the movement plan information of the other boat of the communication partner from the other boat.
  • the aircraft control unit 146 predicts a change in the relative position between the own boat and the other boat based on, for example, the movement plan information of the own boat and the movement plan information of the other boat, and the own boat based on the prediction result. While controlling the direction of the optical axis 111 of the optical wireless communication device 110 of the above, based on the inertial measurement information and the aircraft control information included in the own boat information and the inertial measurement information and the aircraft control information included in the other boat information. It is possible to execute finer control of the direction of the optical axis 111 of the optical wireless communication device 110 of the own boat than the control of the direction of the optical axis 111 of the optical wireless communication device 110 based on the above prediction result.
  • the aircraft control unit 146 maintains the direction of the optical axis 111 of each other from the movement path of the own boat (position at each time) and the movement path of the other boat (position at each time). In addition to controlling the airframe of the aircraft, it executes precise control of the airframe of its own aircraft based on inertial measurement information and airframe control information. As a result, the low accuracy of position identification based on the movement plan information and the displacement of the position due to external factors can be corrected by the inertial measurement information and the aircraft control information, and the direction alignment of the optical axis 111 can be maintained more stably. be able to.
  • the aircraft control unit 146 uses the movement plan information of the other boat.
  • the position and attitude of the other boat may be predicted based on the prediction result, and the aircraft of the own boat may be controlled so that the optical axis 111 of the own boat and the optical axis 111 of the other boat match based on the prediction result.
  • the communication control unit 142 may transmit its own boat information including the water pressure information regarding the water pressure measured by the pressure gauge to another boat of the communication partner.
  • the communication control unit 142 may receive the other boat information including the water pressure information of the other boat of the communication partner from the other boat.
  • the communication control unit 142 may transmit its own boat information including the flow rate information regarding the flow rate measured by the flow meter to another boat of the communication partner.
  • the communication control unit 142 may receive the other boat information including the flow rate information of the other boat of the communication partner from the other boat.
  • FIG. 4 schematically shows an example of the processing flow by the submersible 100.
  • the flow of the process in which the submersible 100 searches for another submersible 100 to be communicated with and executes optical wireless communication with the other submersible 100 will be described.
  • step 102 the step may be abbreviated as S
  • the control device 140 searches for the submersible 100 to be communicated.
  • the control device 140 may search for the submersible 100 to be communicated based on the analysis result by the image analysis unit 144. If there is no communication target (NO in S104), the process returns to S102, and if there is a communication target (YES in S104), the process proceeds to S106.
  • the aircraft control unit 146 controls the aircraft of the own aircraft so that the optical axis 111 of the own boat and the optical axis 111 of the other boat to be communicated match. If the optical axis 111 of the own boat and the optical axis 111 of the other boat do not match (NO in S108), the process returns to S106, and if they match (YES in S108), the process proceeds to S110.
  • the communication control unit 142 establishes an optical wireless communication link with another boat.
  • the communication control unit 142 starts sharing mobile information with another boat by optical wireless communication.
  • the communication control unit 142 shares the mobile information.
  • the communication control unit 142 transmits its own machine information to another boat by optical wireless communication, and receives the other boat information from the other boat.
  • the aircraft control unit 146 determines whether or not there has been a change in the moving object information. If it is determined that there is no change, the process returns to S114, and if it is determined that there is a change, the process proceeds to S118.
  • the aircraft control unit 146 controls the aircraft of the own boat in order to maintain the coincidence between the optical axis 111 of the own boat and the optical axis 111 of the other boat based on the information of the own boat and the information of the other boat.
  • the communication control unit 142 determines whether or not to terminate the optical wireless communication with another boat. If it is determined that the process does not end, the process returns to S114, and if it is determined that the process ends, the process ends.
  • the submersible 100 is mentioned as an example of the moving body, but the present invention is not limited to this.
  • Other examples of mobiles include unmanned aerial vehicles such as drones and flying objects such as helicopters.
  • an automobile, a ship, and the like can be mentioned.
  • FIG. 5 schematically shows another example of the submersible 100.
  • the submersible 100 includes a gimbal 150 that rotatably supports the optical wireless communication device 110.
  • the submersible 100 controls the gimbal 150 to adjust the angle of the optical wireless communication device 110 based on the mobile information shared with the other submersible 100, thereby controlling the optical axis of the optical wireless communication device 110. Control the direction of 111.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of control of the optical axis 111 by the submersible boat 100. Here, the points different from those in FIG. 2 will be mainly described.
  • the first submersible 100 is of the optical axis 111 of the first submersible 100 in order to maintain the alignment of the optical axis 111 of the first submersible 100 with the optical axis 111 of the second submersible 100.
  • the gimbal 150 is controlled to tilt the optical radio communication device 110 downward so that the direction is toward the optical radio communication device 110 of the second submersible 100.
  • the second submersible 100 is of the optical axis 111 of the second submersible 100 in order to maintain the alignment of the optical axis 111 of the second submersible 100 with the optical axis 111 of the first submersible 100.
  • the gimbal 150 is controlled to tilt the optical radio communication device 110 upward so that the direction is toward the optical radio communication device 110 of the first submersible 100.
  • each of the first submersible 100 and the second submersible 100 controls the gimbal 150 based on the shared moving object information, and changes the attitude of the optical wireless communication device 110 to obtain light.
  • the direction of the axis 111 it is possible to maintain the coincidence of the optical axes 111, and it is possible to stably carry out optical wireless communication.
  • sharing the airframe control information it is possible to deal with the voluntary movement of the submersible 100, and by sharing the inertial measurement information, it is possible to deal with the movement of the submersible 100 due to an external factor.
  • FIG. 7 schematically shows an example of the functional configuration of the submersible 100.
  • the submersible 100 shown in FIG. 7 includes a gimbal 150, and the control device 140 has a gimbal control unit 148.
  • the gimbal control unit 148 maintains the coincidence between the optical axis 111 of the optical wireless communication device 110 of the own boat and the optical axis 111 of the optical wireless communication device 110 of the other boat based on the information of the own boat and the information of the other boat.
  • the gimbal 150 is controlled so as to adjust the angle of the optical wireless communication device 110.
  • the gimbal control unit 148 may be an example of an optical axis direction control unit.
  • FIG. 8 schematically shows an example of the processing flow by the submersible 100.
  • the points different from those in FIG. 4 will be mainly described.
  • control device 140 searches for the submersible 100 to be communicated. If there is no communication target (NO in S204), the process returns to S202, and if there is a communication target (YES in S204), the process proceeds to S206.
  • the gimbal control unit 148 controls the gimbal 150 so that the optical axis 111 of the own boat and the optical axis 111 of the other boat to be communicated match. If the optical axis 111 of the own boat and the optical axis 111 of the other boat do not match (NO in S208), the process returns to S206, and if they match (YES in S208), the process proceeds to S210.
  • the communication control unit 142 establishes an optical wireless communication link with another boat.
  • the communication control unit 142 starts sharing mobile information with other boats by optical wireless communication.
  • the communication control unit 142 shares the mobile information.
  • the communication control unit 142 transmits its own machine information to another boat by optical wireless communication, and receives the other boat information from the other boat.
  • the gimbal control unit 148 determines whether or not there has been a change in the moving body information. If it is determined that there is no change, the process returns to S214, and if it is determined that there is a change, the process proceeds to S218.
  • the gimbal control unit 148 controls the gimbal 150 in order to maintain the coincidence between the optical axis 111 of the own boat and the optical axis 111 of the other boat based on the own boat information and the other boat information.
  • the communication control unit 142 determines whether or not to terminate the optical wireless communication with another boat. If it is determined that the process does not end, the process returns to S214, and if it is determined that the process ends, the process ends.
  • FIG. 9 schematically shows an example of the mobile communication device 200.
  • the mobile communication device 200 may be an example of a mobile body.
  • the mobile communication device 200 is connected to the submersible 300 via a cable 302.
  • the mobile communication device 200 executes optical wireless communication with another mobile communication device 200, and a submarine 300 connected to the mobile communication device 200 and a submarine connected to the other mobile communication device 200.
  • the submersible 300 may be an example of a communication device.
  • FIG. 10 schematically shows an example of the functional configuration of the mobile communication device 200.
  • the mobile communication device 200 includes an optical wireless communication device 210, an inertial measurement unit 220, a propulsion device 230, a wireless communication device 232, a light emitting unit 236, and a control device 240. It is not essential that the mobile communication device 200 has all of these configurations.
  • the optical wireless communication device 210 has a light emitting port 212, a light receiving port 214, and an imaging unit 216.
  • the optical wireless communication device 210 may be the same as the optical wireless communication device 110.
  • the inertial measurement unit 220 measures the behavior of the mobile communication device 200.
  • the inertial measurement unit 220 includes a gyro sensor 222, an acceleration sensor 224, and a position sensor 226.
  • the inertial measurement unit 220 may be similar to the inertial measurement unit 120.
  • the propulsion device 230 propels the mobile communication device 200.
  • the propulsion device 230 may be similar to the propulsion device 130.
  • the wireless communication device 232 wirelessly communicates with another mobile communication device 200 in a place other than underwater.
  • the wireless communication device 232 may be similar to the wireless communication device 132.
  • the light emitting unit 236 outputs light having a directivity lower than the directivity of the light output from the light emitting port 212.
  • the light emitting unit 236 may be the same as the light emitting unit 136.
  • the control device 240 controls each part of the mobile communication device 200.
  • the control device 240 includes a communication control unit 242, an image analysis unit 244, an airframe control unit 246, and a submersible communication unit 252.
  • the communication control unit 242 may be the same as the communication control unit 142.
  • the image analysis unit 244 may be the same as the image analysis unit 144.
  • the airframe control unit 246 may be the same as the airframe control unit 146.
  • the submersible communication unit 252 communicates with the submersible 300 via the cable 302.
  • the submersible communication unit 252 transmits data received from the submersible 300 via the cable 302 to another mobile communication device 200 via optical wireless communication by the optical wireless communication device 210 via the communication control unit 242. Good.
  • the other mobile communication device 200 may transmit the received data to the submersible 300 connected to itself via the cable 302.
  • the other mobile communication device 200 may transmit the data received from the submersible 300 connected to itself via the cable 302 to the mobile communication device 200 by optical wireless communication.
  • the submersible communication unit 252 may transmit data received from another mobile communication device 200 by optical wireless communication by the optical wireless communication device 210 to the submersible 300 connected to itself via the cable 302.
  • the submersible communication unit 252 may be an example of a communication relay unit.
  • the mobile communication device 200 may be connected to any communication device.
  • the mobile communication device 200 may have flight capability and be connected to an air vehicle such as an unmanned aerial vehicle and a helicopter, an automobile, a ship, a radio base station, and the like.
  • FIG. 11 schematically shows an example of a hardware configuration of a computer 1200 that functions as a control device 140 or a control device 240.
  • a program installed on the computer 1200 causes the computer 1200 to function as one or more "parts" of the device according to the present embodiment, or causes the computer 1200 to perform an operation associated with the device according to the present embodiment or the one or more.
  • a plurality of "parts" can be executed and / or a computer 1200 can be made to execute a process according to the present embodiment or a stage of the process.
  • Such a program may be run by the CPU 1212 to cause the computer 1200 to perform certain operations associated with some or all of the blocks of the flowcharts and block diagrams described herein.
  • the computer 1200 includes a CPU 1212, a RAM 1214, and a graphic controller 1216, which are connected to each other by a host controller 1210.
  • the computer 1200 also includes an input / output unit such as a communication interface 1222, a storage device 1224, and an IC card drive, which are connected to the host controller 1210 via an input / output controller 1220.
  • the storage device 1224 may be a hard disk drive, a solid state drive, or the like.
  • the computer 1200 also includes a legacy I / O unit such as a ROM 1230 and a keyboard, which are connected to the I / O controller 1220 via an I / O chip 1240.
  • the CPU 1212 operates according to the programs stored in the ROM 1230 and the RAM 1214, thereby controlling each unit.
  • the graphic controller 1216 acquires the image data generated by the CPU 1212 in a frame buffer or the like provided in the RAM 1214 or itself so that the image data is displayed on the display device 1218.
  • the communication interface 1222 communicates with other electronic devices via the network.
  • the storage device 1224 stores programs and data used by the CPU 1212 in the computer 1200.
  • the IC card drive reads the program and data from the IC card and / or writes the program and data to the IC card.
  • the ROM 1230 stores a boot program or the like executed by the computer 1200 at the time of activation and / or a program depending on the hardware of the computer 1200.
  • the input / output chip 1240 may also connect various input / output units to the input / output controller 1220 via a USB port, a parallel port, a serial port, a keyboard port, a mouse port, and the like.
  • the program is provided by a computer-readable storage medium such as an IC card.
  • the program is read from a computer-readable storage medium, installed in a storage device 1224, RAM 1214, or ROM 1230, which is also an example of a computer-readable storage medium, and executed by the CPU 1212.
  • the information processing described in these programs is read by the computer 1200 and provides a link between the program and the various types of hardware resources described above.
  • the device or method may be configured to implement the operation or processing of information in accordance with the use of the computer 1200.
  • the CPU 1212 executes a communication program loaded in the RAM 1214, and performs communication processing on the communication interface 1222 based on the processing described in the communication program. You may order.
  • the communication interface 1222 reads the transmission data stored in the transmission buffer area provided in the recording medium such as the RAM 1214, the storage device 1224, or the IC card, and sends the read transmission data to the network.
  • the received data transmitted or received from the network is written in the reception buffer area or the like provided on the recording medium.
  • the CPU 1212 allows the RAM 1214 to read all or necessary parts of a file or database stored in an external recording medium such as a storage device 1224 or an IC card, and performs various types of processing on the data on the RAM 1214. May be executed. The CPU 1212 may then write back the processed data to an external recording medium.
  • an external recording medium such as a storage device 1224 or an IC card
  • the CPU 1212 describes various types of operations, information processing, conditional judgment, conditional branching, unconditional branching, and information retrieval described in various parts of the present disclosure with respect to the data read from the RAM 1214. Various types of processing may be performed, including / replacement, etc., and the results are written back to the RAM 1214. Further, the CPU 1212 may search for information in a file, a database, or the like in the recording medium. For example, when a plurality of entries each having an attribute value of the first attribute associated with the attribute value of the second attribute are stored in the recording medium, the CPU 1212 is the first of the plurality of entries. The attribute value of the attribute of is searched for the entry that matches the specified condition, the attribute value of the second attribute stored in the entry is read, and the first attribute that satisfies the predetermined condition is selected. You may get the attribute value of the associated second attribute.
  • the program or software module described above may be stored on a computer 1200 or in a computer-readable storage medium near the computer 1200.
  • a recording medium such as a hard disk or RAM provided in a dedicated communication network or a server system connected to the Internet can be used as a computer-readable storage medium, whereby the program can be transferred to the computer 1200 via the network.
  • the blocks in the flowchart and the block diagram in this embodiment may represent the stage of the process in which the operation is executed or the "part" of the device having a role of executing the operation.
  • Specific stages and “parts” are supplied with dedicated circuits, programmable circuits supplied with computer-readable instructions stored on computer-readable storage media, and / or with computer-readable instructions stored on computer-readable storage media. It may be implemented by the processor.
  • Dedicated circuits may include digital and / or analog hardware circuits, and may include integrated circuits (ICs) and / or discrete circuits.
  • Programmable circuits include logical products, logical sums, exclusive logical sums, negative logical products, negative logical sums, and other logical operations, such as field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), and the like. , Flip-flops, registers, and reconfigurable hardware circuits, including memory elements.
  • the computer-readable storage medium may include any tangible device capable of storing instructions executed by the appropriate device, so that the computer-readable storage medium having the instructions stored therein is in a flow chart or block diagram. It will include a product that contains instructions that can be executed to create means for performing the specified operation.
  • Examples of the computer-readable storage medium may include an electronic storage medium, a magnetic storage medium, an optical storage medium, an electromagnetic storage medium, a semiconductor storage medium, and the like. More specific examples of computer-readable storage media include floppy (registered trademark) disks, diskettes, hard disks, random access memory (RAM), read-only memory (ROM), and erasable programmable read-only memory (EPROM or flash memory).
  • EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory
  • SRAM Static Random Access Memory
  • CD-ROM Compact Disc Read Only Memory
  • DVD Digital Versatile Disc
  • Blu-ray® Disc Memory Stick
  • Integrated circuit card etc.
  • Computer-readable instructions are assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine-dependent instructions, microcode, firmware instructions, state-setting data, or object-oriented programming such as Smalltalk, JAVA®, C ++, etc. Includes either source code or object code written in any combination of one or more programming languages, including languages and traditional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages. Good.
  • Computer-readable instructions are used to generate means for a general-purpose computer, a special-purpose computer, or the processor of another programmable data processing device, or a programmable circuit, to perform an operation specified in a flowchart or block diagram.

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Abstract

移動体であって、移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って移動体を推進させる推進部が用いる第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信部と、他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って他移動体を推進させる推進部が用いる第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、第１光無線通信による光無線通信によって他移動体から受信する移動体情報受信部と、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部とを備える移動体を提供する。

Description

移動体、プログラム、及び制御方法
　本発明は、移動体、プログラム、及び制御方法に関する。
　光無線通信機能を搭載した移動体が知られていた。（例えば、特許文献１参照）。
　［先行技術文献］
　［特許文献］
　［特許文献１］特開２０１８－１６６２５６号公報
解決しようとする課題
　光無線通信を安定して実行することを支援する技術を提供することが望ましい。
一般的開示
　本発明の第１の態様によれば、移動体が提供される。移動体は、移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って移動体を推進させる推進部が用いる第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信部を備えてよい。移動体は、他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って他移動体を推進させる推進部が用いる第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、第１光無線通信による光無線通信によって他移動体から受信する移動体情報受信部を備えてよい。移動体は、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部を備えてよい。
　上記光軸方向制御部は、上記第１光無線通信部の光軸と上記他移動体の第２光無線通信部の光軸との一致を維持するように、上記第１光無線通信部の光軸の方向を制御してよい。上記移動体情報送信部は、上記移動体の位置情報をさらに含む上記第１移動体情報を上記他移動体に送信してよく、上記移動体情報受信部は、上記他移動体の位置情報をさらに含む上記第２移動体情報を上記他移動体から受信してよい。
　上記移動体は、上記移動体の移動経路を含む第１移動計画情報に基づいて上記推進部を制御する移動計画制御部を備えてよく、上記移動体情報送信部は、上記第１移動計画情報をさらに含む上記第１移動体情報を上記他移動体に送信してよく、上記移動体情報受信部は、上記他移動体の移動経路を含む第２移動計画情報をさらに含む上記第２移動体情報を受信してよい。上記光軸方向制御部は、上記第１移動計画情報及び上記第２移動計画情報に基づいて上記移動体と上記他移動体との相対位置の変化を予測して、予測結果に基づいて上記第１光無線通信部の光軸の方向を制御しつつ、上記第１慣性計測情報、上記第１機体制御情報、上記第２慣性計測情報、及び上記第２機体制御情報に基づいて、上記第１光無線通信部の光軸の方向の、上記予測結果に基づく上記第１光無線通信部の光軸の方向の制御よりも細かい制御を実行してよい。
　上記第１光無線通信部は、上記移動体に対して相対的に移動しないよう固定されていてよく、上記光軸方向制御部は、上記第１光無線通信部の光軸と上記他移動体の第２光無線通信部の光軸とが一致するように、上記移動体を推進させるよう上記推進部を制御してよい。上記移動体は、上記第１光無線通信部を回転可能に支持するジンバルを備えてよく、上記光軸方向制御部は、上記第１光無線通信部の光軸と上記他移動体の第２光無線通信部の光軸との一致を維持するように、上記第１光無線通信部の角度を調整するよう上記ジンバルを制御してよい。
　上記移動体は、水中を移動する水中移動体であってよい。上記移動体情報送信部は、上記移動体に設置された圧力計によって計測された水圧に関する水圧情報をさらに含む上記第１移動体情報を上記他移動体に送信してよく、上記移動体情報受信部は、上記他移動体に設置された圧力計によって計測された水圧に関する水圧情報をさらに含む上記第２移動体情報を上記他移動体から受信してよい。上記移動体情報送信部は、上記移動体に設置された流量計によって計測された流量に関する流量情報をさらに含む上記第１移動体情報を上記他移動体に送信してよく、上記移動体情報受信部は、上記他移動体に設置された流量計によって計測された流量に関する流量情報をさらに含む上記第２移動体情報を上記他移動体から受信してよい。上記移動体は、ケーブルを介して潜水艇と接続されてよく、上記ケーブルを介して上記潜水艇から受信したデータを、上記第１光無線通信部による光無線通信によって上記他移動体に送信し、上記第１光無線通信部による光無線通信によって上記他移動体から受信したデータを、上記ケーブルを介して上記潜水艇に送信する通信中継部を備えてよい。
　上記移動体は、無人航空機であってよい。上記移動体は、ケーブルを介して通信装置と接続されてよく、上記ケーブルを介して上記通信装置から受信したデータを、上記第１光無線通信部による光無線通信によって上記他移動体に送信し、上記第１光無線通信部による光無線通信によって上記他移動体から受信したデータを、上記ケーブルを介して上記通信装置に送信する通信中継部を備えてよい。
　本発明の第２の態様によれば、移動体を制御するコンピュータを、移動体情報送信部、移動体情報受信部、及び光軸方向制御部として機能させるためのプログラムが提供される。移動体情報送信部は、移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って移動体を推進させる推進部が用いる第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信してよい。移動体情報受信部は、他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って他移動体を推進させる推進部が用いる第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、第１光無線通信による光無線通信によって他移動体から受信してよい。光軸方向制御部は、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１光無線通信部の光軸の方向を制御してよい。
　本発明の第３の態様によれば、移動体に搭載されるコンピュータによって実行される制御方法が提供される。制御方法は、移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って移動体を推進させる推進部が用いる第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信段階を備えてよい。制御方法は、他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って他移動体を推進させる推進部が用いる第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、第１光無線通信による光無線通信によって他移動体から受信する移動体情報受信段階を備えてよい。制御方法は、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部を備えてよい。
　なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
潜水艇１００の一例を概略的に示す。 潜水艇１００による光軸１１１の制御についての説明図である。 潜水艇１００の機能構成の一例を概略的に示す。 潜水艇１００による処理の流れの一例を概略的に示す。 潜水艇１００の他の一例を概略的に示す。 潜水艇１００による光軸１１１の制御についての説明図である。 潜水艇１００の機能構成の一例を概略的に示す。 潜水艇１００による処理の流れの一例を概略的に示す。 移動通信装置２００の一例を概略的に示す。 移動通信装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。 制御装置１４０又は制御装置２４０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
　図１は、潜水艇１００の一例を概略的に示す。潜水艇１００は、移動体の一例であってよい。潜水艇１００は、光無線通信装置１１０を備える。図１に示す例において、光無線通信装置１１０は、潜水艇１００に対して相対的に移動しないように固定されている。潜水艇１００は、光無線通信装置１１０による光無線通信によって、他の潜水艇１００との間で光無線通信を実行可能である。
　本実施形態に係る潜水艇１００は、慣性計測情報及び機体制御情報を含む移動体情報を他の潜水艇１００と共有し、移動体情報に基づいて、光無線通信装置１１０の光軸と、他の潜水艇１００が有する光無線通信装置１１０の光軸との一致を維持するように、自機の光無線通信装置１１０方向を制御する。
　慣性計測情報は、潜水艇１００の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示してよい。潜水艇１００は、例えば、潜水艇１００が有する慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　Ｕｎｉｔ（ＩＭＵ））によって計測された計測結果を示す慣性計測情報を移動体情報に含めてよい。
　機体制御情報は、潜水艇１００が有する推進装置によって用いられる情報であってよい。推進装置は、機体制御情報に従って潜水艇１００を推進させる。潜水艇１００は、推進装置によって用いられる機体制御情報を移動体情報に含めてよい。
　潜水艇１００は、例えばまず、任意の方法で他の潜水艇１００との間で光無線通信装置１１０の光軸を一致させて、光無線通信リンクを確立する。光軸を一致させる方法は、どのような方法であってもよい。
　例えば、第１の潜水艇１００の使用者と第２の潜水艇１００の使用者とが、光無線通信装置１１０の光軸が一致するように第１の潜水艇１００と第２の潜水艇１００とを配置する。また、例えば、第１の潜水艇１００と第２の潜水艇１００とが、水中で音波通信によって互いの位置等を共有することによって、自動的に光無線通信装置１１０の光軸を一致させる。また、例えば、水上に位置する第１の潜水艇１００と第２の潜水艇１００とが、電波通信によって互いの位置等を共有することによって、自動的に光無線通信装置１１０の光軸を一致させる。
　光無線通信リンクを確立した後、２機の潜水艇１００は、互いの移動体情報を共有する。潜水艇１００は、他の潜水艇１００の機体制御情報を参照することによって、他の潜水艇１００が機体をどのように動かそうとしているかを把握することができる。また、潜水艇１００は、他の潜水艇１００の慣性計測情報を参照することによって、他の潜水艇１００がどのように動いたかを把握することができる。潜水艇１００は、機体制御情報及び慣性計測情報を参照することによって、他の潜水艇１００が、機体をどのように動かそうとして、結果どのように動いているかを把握することができる。
　図２は、潜水艇１００による光軸１１１の制御についての説明図である。図２は、第１の潜水艇１００が上昇し、第２の潜水艇１００が下降する場合の光軸１１１の制御の様子を示す。
　第１の潜水艇１００及び第２の潜水艇１００はそれぞれ、共有している移動体情報によって、第１の潜水艇１００が上昇し、第２の潜水艇１００が下降することを把握する。第１の潜水艇１００は、第１の潜水艇１００の光軸１１１と、第２の潜水艇１００の光軸１１１との一致を維持するために、第１の潜水艇１００の光軸１１１の方向が第２の潜水艇１００の光無線通信装置１１０に向くように、第１の潜水艇１００がピッチダウンするように第１の潜水艇１００の推進装置を制御する。第２の潜水艇１００は、同様にして、光軸１１１の一致を維持するために、第２の潜水艇１００の光軸１１１の方向が第１の潜水艇１００の光無線通信装置１１０に向くように、第２の潜水艇１００がピッチアップするように第２の潜水艇１００の推進装置を制御する。
　このように、第１の潜水艇１００及び第２の潜水艇１００のそれぞれが、共有している移動体情報に基づいて姿勢を変更することによって光軸１１１の方向を制御することにより、光軸１１１の一致を維持可能にでき、光無線通信を安定して実施することを可能とする。特に、機体制御情報を共有することによって潜水艇１００の自発的な移動に対応することができ、慣性計測情報を共有することによって潜水艇１００の外的要因による移動にも対応することができる。
　図３は、潜水艇１００の機能構成の一例を概略的に示す。潜水艇１００は、光無線通信装置１１０、慣性計測装置１２０、推進装置１３０、無線通信装置１３２、運行管理装置１３４、発光部１３６、及び制御装置１４０を備える。なお、潜水艇１００がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。潜水艇１００自身を自艇と記載し、他の潜水艇１００を他艇と記載する場合がある。
　光無線通信装置１１０は、発光ポート１１２及び受光ポート１１４を有する。光無線通信装置１１０による光無線通信に用いられる光の種類は任意の種類であってよく、例えば、赤外線から可視光線までの間の波長の光が用いられる。
　例えば、可視光を用いる場合、各種波長のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）を安価に入手することができるので、多重波長の重畳による広帯域化が容易であったり、光無線通信装置１１０の製造コストを低減したりすることができる。また、例えば、赤外線を用いる場合、赤外線は波長が可視光より長いので、小出力で遠距離まで届かせることができる。また、目に安全であるとともに、肉眼では見えないので、通信していることを秘匿できる。
　光無線通信装置１１０は、撮像部１１６を有する。撮像部１１６は、光無線通信方向を撮像する。撮像部１１６は、例えば、発光ポート１１２による発光方向を撮像する。発光ポート１１２及び受光ポート１１４の光無線通信方向のベクトルと、撮像部１１６による撮像主方向のベクトルとは、同一であってよい。撮像部１１６による撮像主方向とは、例えば、撮像部１１６が備えるレンズの光軸の方向である。光無線通信装置１１０は、撮像部１１６を有さなくてもよい。
　慣性計測装置１２０は、自艇の機体の挙動の計測を行う。慣性計測装置１２０は、ジャイロセンサ１２２、加速度センサ１２４、及び位置センサ１２６を有する。ジャイロセンサ１２２は、角速度を検出する。加速度センサ１２４は、加速度を検出する。
　位置センサ１２６は、自艇の位置を計測する。位置センサ１２６は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）ユニットであってよい。この場合、位置センサ１２６は、自艇が水中に位置していないときに、自艇の測位を実行する。
　位置センサ１２６は、慣性航法装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ（ＩＮＳ（登録商標）））であってもよい。この場合、位置センサ１２６は、ジャイロセンサ１２２及び加速度センサ１２４によって測定される角速度及び加速度に基づいて、自艇の位置及び速度を導出する。位置センサ１２６は、ドップラー式対地速度計であってもよい。位置センサ１２６は、その他、自艇の位置を計測可能であれば、どのようなセンサであってもよい。なお、慣性計測装置１２０は、位置センサ１２６を有さなくてもよい。
　慣性計測装置１２０は、不図示の圧力計を有してもよい。圧力計は、例えば、計測した水圧に関する水圧情報を出力する。また、慣性計測装置１２０は、不図示の流量計を有してもよい。流量計は、例えば、計測した流量に関する流量情報を出力する。
　推進装置１３０は、自艇を推進させる。推進装置１３０は、エンジン及びモータ等の駆動装置、スクリュープロペラ、及び舵等によって、自艇を推進させる。
　無線通信装置１３２は、水中以外の場所で他艇と無線通信する。無線通信装置１３２は、例えば、水上において、他艇と無線通信する。無線通信装置１３２は、光無線通信装置１１０による光無線通信リンクが確立するまでのサブ通信機能として動作してよい。自艇は、無線通信装置１３２を介して他艇と無線通信することによって、光無線通信装置１１０の光軸１１１を合わせるために必要な情報を他艇と共有する。光軸１１１を合わせるために必要な情報は、例えば、位置情報や、どのように移動するかを示す移動情報等である。
　潜水艇１００は、無線通信装置１３２に代えて音波通信装置を備えてもよい。例えば、自艇は、音波通信装置を介して他艇と無線通信することによって、光無線通信装置１１０の光軸１１１を合わせるために必要な情報を他艇と共有してよい。潜水艇１００は、無線通信装置１３２と音波通信装置の両方を備えてもよい。
　運行管理装置１３４は、自艇の運行計画を管理する。運行管理装置１３４は、例えば、自艇の航行計画を管理する。運行管理装置１３４は、自艇の航行計画における、自艇の移動経路を含む移動計画情報を管理してよい。
　運行管理装置１３４は、無線通信装置１３２を介して、外部から移動計画情報を取得してもよい。運行管理装置１３４は、例えば、潜水艇１００の管制システムから移動計画情報を受信して管理する。
　発光部１３６は、発光ポート１１２から出力される光の指向性よりも指向性が低い光を出力する。発光部１３６によって出力される光は、発光ポート１１２から出力される光の指向性よりも低い指向性を有していてよく、また、無指向性であってもよい。
　発光部１３６は、可視光を出力してよい。発光部１３６は、無色の光を出力してよく、また、有色の光を出力してもよい。発光部１３６は、複数の色の光を出力してもよい。発光部１３６は、例えば、３色の光を出力するＬＥＤストロボライトであってよい。
　潜水艇１００は、発光部１３６による発光を制御することによって、他の潜水艇１００に対して情報を送信してよい。発光による情報の送信は、任意の手法で行われてよい。例えば、発光パターンの違いによって情報を送信する明滅信号が用いられる。また、潜水艇１００は、他の潜水艇１００が発光部１３６による発光を制御することによって送信した情報を、撮像部１１６によって撮像した当該発光部１３６による発光を解析することによって取得してよい。
　潜水艇１００は、例えば、他の潜水艇１００との間で光無線通信リンクが確立するまでの間の通信手段として、発光部１３６による通信を実行する。具体例として、自艇と他艇とが、発光部１３６による発光を制御することによって、認証番号を送信し、認証可と判定できた場合に、光無線通信リンクの確立処理を実行する。
　潜水艇１００は、他の潜水艇１００と光無線通信リンクを確立した後に、光軸ずれや距離が離れすぎる等の理由による通信断や通信不安定時の通信手段として、発光部１３６による通信を実行してもよい。また、潜水艇１００は、他の潜水艇１００と光無線通信リンクを確立した後、光無線通信に関連する情報を、発光部１３６によって通信してもよい。例えば、潜水艇１００は、光無線通信に対応するエラー訂正信号を、発光部１３６によって送信する。発光部１３６による通信の用途は、これらに限らず、任意の用途に用いられてよい。
　制御装置１４０は、自艇の各部を制御する。制御装置１４０は、通信制御部１４２、映像解析部１４４、及び機体制御部１４６を有する。
　通信制御部１４２は、自艇の通信を制御する。通信制御部１４２は、光無線通信装置１１０による光無線通信を制御してよい。通信制御部１４２は、光無線通信装置１１０による光無線通信によって、他の潜水艇１００との間で任意のデータを送受信してよい。
　通信制御部１４２は、無線通信装置１３２による無線通信を制御してよい。通信制御部１４２は、自艇が音波通信装置を備える場合、音波通信装置による音波通信を制御してよい。通信制御部１４２は、発光部１３６による発光を用いた通信を制御してよい。
　映像解析部１４４は、撮像部１１６による撮像画像を解析する。映像解析部１４４は、例えば、撮像部１１６による撮像画像を解析することによって、通信対象を検出する。また、映像解析部１４４は、他艇の発光部１３６による発光を画像解析して取得した通信内容を通信制御部１４２に提供する。
　機体制御部１４６は、自艇の機体を制御する。機体制御部１４６は、推進装置１３０を制御することによって、自艇の推進を制御してよい。機体制御部１４６は、例えば、推進装置１３０を制御することによって、自艇の、進む、曲がる、戻る、回転する、外乱に逆らって静止するなどの運動を実現する。
　機体制御部１４６は、運行管理装置１３４と連携して、運行管理装置１３４と相互に情報をやり取りすることによって、自艇を運行計画通りに運行させるよう、推進装置１３０を制御してよい。機体制御部１４６は、移動計画制御部の一例であってよい。
　慣性計測装置１２０は、機体制御部１４６によって自艇の機体が制御されたときに、自艇の機体が実際どのように動いたかを計測して、機体制御部１４６にフィードバックしてよい。機体制御部１４６は、慣性計測装置１２０からのフィードバックを元に自艇の機体の制御ずれを補正してよい。
　通信制御部１４２は、自艇の慣性計測情報及び機体制御情報を含む移動体情報（自艇情報と記載する場合がある。）を、光無線通信装置１１０による光無線通信によって、他艇に送信する。通信制御部１４２は、移動体情報送信部の一例であってよい。通信制御部１４２は、他艇と光無線通信リンクを確立した後、予め定められたタイミングに従って自艇情報を他艇に送信してよい。
　予め定められたタイミングは、例えば、定期的なタイミングであってよい。また、予め定められたタイミングは、例えば、自艇の機体の位置及び姿勢の少なくともいずれかが変化したタイミングであってもよい。
　通信制御部１４２は、通信相手の他艇の慣性計測情報及び機体制御情報を含む移動体情報（他艇情報と記載する場合がある。）を、光無線通信装置１１０による光無線通信によって、他艇から受信する。通信制御部１４２は、受信した他艇情報のログを格納してよい。通信制御部１４２は、移動体情報受信部の一例であってよい。
　機体制御部１４６は、自艇情報及び他艇情報に基づいて、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向を制御する。機体制御部１４６は、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１と、他艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１との一致を維持するように、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向を制御してよい。機体制御部１４６は、推進装置１３０を制御することによって、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向を制御してよい。機体制御部１４６は、光軸方向制御部の一例であってよい。
　機体制御部１４６は、何らかの理由によって、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１とがずれてしまって、光無線通信リンクが切断されたしまった場合に、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１とを一致させるように、自艇の機体を制御してよい。機体制御部１４６は、例えば、通信制御部１４２が格納している他艇情報のログに基づいて、他艇の位置及び姿勢を予測して、予測結果に基づいて、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１とを一致させるように自艇の機体を制御してよい。このように、他艇情報のログを格納しておくことによって、光無線通信リンクが切断してしまった場合の早期復帰に貢献することができる。
　通信制御部１４２は、位置センサ１２６によって計測された自艇の位置を示す位置情報をさらに含む自艇情報を、通信相手の他艇に送信してもよい。通信制御部１４２は、通信相手の他艇の位置を示す位置情報をさらに含む他艇情報を、他艇から受信してもよい。これにより、慣性計測情報及び機体制御情報のみを用いる場合と比較して、互いの位置の特定精度を向上させることができ、信頼性向上に貢献することができる。
　通信制御部１４２は、自艇の運行管理装置１３４から受信した移動計画情報をさらに含む自艇情報を、通信相手の他艇に送信してもよい。通信制御部１４２は、通信相手の他艇の移動計画情報を含む他艇情報を、他艇から受信してもよい。
　機体制御部１４６は、例えば、自艇の移動計画情報と、他艇の移動計画情報とに基づいて、自艇と他艇との相対位置の変化を予測して、予測結果に基づいて自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向を制御しつつ、自艇情報に含まれる慣性計測情報及び機体制御情報と、他艇情報に含まれる慣性計測情報及び機体制御情報とに基づいて、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向の、上記予測結果に基づく光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向の制御よりも細かい制御を実行してよい。すなわち、機体制御部１４６は、自艇の移動経路（各時刻の位置）と、他艇の移動経路（各時刻の位置）とから、互いの光軸１１１の方向の一致を維持するように自機の機体を制御することに加えて、慣性計測情報及び機体制御情報に基づく、自機の機体の精密な制御を実行する。これにより、移動計画情報による位置特定精度の低さや外的要因による位置のずれを、慣性計測情報及び機体制御情報によって補正することができ、より安定的に光軸１１１の方向の一致を維持することができる。
　機体制御部１４６は、何らかの理由によって、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１とがずれてしまって、光無線通信リンクが切断されたしまった場合に、他艇の移動計画情報に基づいて他艇の位置及び姿勢を予測して、予測結果に基づいて、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１とを一致させるように自艇の機体を制御してもよい。
　慣性計測装置１２０が圧力計を有している場合、通信制御部１４２は、圧力計によって計測された水圧に関する水圧情報をさらに含む自艇情報を、通信相手の他艇に送信してもよい。通信制御部１４２は、通信相手の他艇の水圧情報を含む他艇情報を、他艇から受信してもよい。これにより、慣性計測情報及び機体制御情報のみを用いる場合と比較して、潜水艇１００の位置及び姿勢の特定精度を向上させることができ、信頼性向上に貢献することができる。
　慣性計測装置１２０が流量計を有している場合、通信制御部１４２は、流量計によって計測された流量に関する流量情報をさらに含む自艇情報を、通信相手の他艇に送信してもよい。通信制御部１４２は、通信相手の他艇の流量情報を含む他艇情報を、他艇から受信してもよい。これにより、慣性計測情報及び機体制御情報のみを用いる場合と比較して、潜水艇１００の位置及び姿勢の特定精度を向上させることができ、信頼性向上に貢献することができる。
　図４は、潜水艇１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、潜水艇１００が通信対象となる他の潜水艇１００を検索して、他の潜水艇１００との間で光無線通信を実行する処理の流れについて説明する。
　ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、制御装置１４０が、通信対象の潜水艇１００を検索する。制御装置１４０は、映像解析部１４４による解析結果に基づいて、通信対象の潜水艇１００を検索してよい。通信対象が無い場合（Ｓ１０４でＮＯ）、Ｓ１０２に戻り、通信対象が有る場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、Ｓ１０６に進む。
　Ｓ１０６では、機体制御部１４６が、自艇の光軸１１１と、通信対象の他艇の光軸１１１とを一致させるように、自機の機体を制御する。自艇の光軸１１１と、他艇の光軸１１１とが一致していない場合（Ｓ１０８でＮＯ）、Ｓ１０６に戻り、一致した場合（Ｓ１０８でＹＥＳ）、Ｓ１１０に進む。
　Ｓ１１０では、通信制御部１４２が、他艇との間で光無線通信リンクを確立する。Ｓ１１２では、通信制御部１４２が、他艇との間で、光無線通信による移動体情報の共有を開始する。
　Ｓ１１４では、通信制御部１４２が、移動体情報を共有する。通信制御部１４２は、自機情報を光無線通信によって他艇に送信するとともに、他艇から他艇情報を受信する。Ｓ１１６では、機体制御部１４６が、移動体情報に変化があったか否かを判定する。変化がないと判定した場合、Ｓ１１４に戻り、変化があったと判定した場合、Ｓ１１８に進む。
　Ｓ１１８では、機体制御部１４６が、自艇情報及び他艇情報に基づいて、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１との一致を維持すべく、自艇の機体を制御する。Ｓ１２０では、通信制御部１４２が、他艇との間の光無線通信を終了するか否かを判定する。終了しないと判定した場合、Ｓ１１４に戻り、終了すると判定した場合、処理を終了する。
　上記実施形態では、移動体の例として潜水艇１００を挙げたが、これに限らない。移動体の他の例としては、ドローン等の無人航空機及びヘリコプター等の飛行体が挙げられる。また、移動体の他の例として、自動車及び船等も挙げられる。
　図５は、潜水艇１００の他の一例を概略的に示す。ここでは、図１とは異なる点を主に説明する。図５に示す例において、潜水艇１００は、光無線通信装置１１０を回転可能に支持するジンバル１５０を備える。潜水艇１００は、他の潜水艇１００と共有している移動体情報に基づいて、光無線通信装置１１０の角度を調整するようにジンバル１５０を制御することによって、光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向を制御する。
　図６は、潜水艇１００による光軸１１１の制御についての説明図である。ここでは、図２と異なる点を主に説明する。
　第１の潜水艇１００は、第１の潜水艇１００の光軸１１１と、第２の潜水艇１００の光軸１１１との一致を維持するために、第１の潜水艇１００の光軸１１１の方向が第２の潜水艇１００の光無線通信装置１１０に向くように、ジンバル１５０を制御して、光無線通信装置１１０を下方向に傾ける。第２の潜水艇１００は、第２の潜水艇１００の光軸１１１と、第１の潜水艇１００の光軸１１１との一致を維持するために、第２の潜水艇１００の光軸１１１の方向が第１の潜水艇１００の光無線通信装置１１０に向くように、ジンバル１５０を制御して、光無線通信装置１１０を上方向に傾ける。
　このように、第１の潜水艇１００及び第２の潜水艇１００のそれぞれが、共有している移動体情報に基づいてジンバル１５０を制御し、光無線通信装置１１０の姿勢を変更することによって光軸１１１の方向を制御することにより、光軸１１１の一致を維持可能にでき、光無線通信を安定して実施することを可能とする。特に、機体制御情報を共有することによって潜水艇１００の自発的な移動に対応することができ、慣性計測情報を共有することによって潜水艇１００の外的要因による移動にも対応することができる。
　図７は、潜水艇１００の機能構成の一例を概略的に示す。ここでは、図３とは異なる点を主に説明する。図７に示す潜水艇１００は、ジンバル１５０を備え、制御装置１４０は、ジンバル制御部１４８を有する。
　ジンバル制御部１４８は、自艇情報及び他艇情報に基づいて、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１と、他艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１との一致を維持するように、光無線通信装置１１０の角度を調整するようジンバル１５０を制御する。ジンバル制御部１４８は、光軸方向制御部の一例であってよい。
　図８は、潜水艇１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、図４とは異なる点を主に説明する。
　Ｓ２０２では、制御装置１４０が、通信対象の潜水艇１００を検索する。通信対象が無い場合（Ｓ２０４でＮＯ）、Ｓ２０２に戻り、通信対象が有る場合（Ｓ２０４でＹＥＳ）、Ｓ２０６に進む。
　Ｓ２０６では、ジンバル制御部１４８が、自艇の光軸１１１と、通信対象の他艇の光軸１１１とを一致させるように、ジンバル１５０を制御する。自艇の光軸１１１と、他艇の光軸１１１とが一致していない場合（Ｓ２０８でＮＯ）、Ｓ２０６に戻り、一致した場合（Ｓ２０８でＹＥＳ）、Ｓ２１０に進む。
　Ｓ２１０では、通信制御部１４２が、他艇との間で光無線通信リンクを確立する。Ｓ２１２では、通信制御部１４２が、他艇との間で、光無線通信による移動体情報の共有を開始する。
　Ｓ２１４では、通信制御部１４２が、移動体情報を共有する。通信制御部１４２は、自機情報を光無線通信によって他艇に送信するとともに、他艇から他艇情報を受信する。Ｓ２１６では、ジンバル制御部１４８が、移動体情報に変化があったか否かを判定する。変化がないと判定した場合、Ｓ２１４に戻り、変化があったと判定した場合、Ｓ２１８に進む。
　Ｓ２１８では、ジンバル制御部１４８が、自艇情報及び他艇情報に基づいて、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１との一致を維持すべく、ジンバル１５０を制御する。Ｓ２２０では、通信制御部１４２が、他艇との間の光無線通信を終了するか否かを判定する。終了しないと判定した場合、Ｓ２１４に戻り、終了すると判定した場合、処理を終了する。
　図９は、移動通信装置２００の一例を概略的に示す。移動通信装置２００は、移動体の一例であってよい。図９に示す例において、移動通信装置２００は、ケーブル３０２を介して潜水艇３００と接続されている。移動通信装置２００は、他の移動通信装置２００との間で光無線通信を実行し、移動通信装置２００に接続されている潜水艇３００と、他の移動通信装置２００に接続されている潜水艇３００との通信を中継する。潜水艇３００は、通信装置の一例であってよい。
　図１０は、移動通信装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。移動通信装置２００は、光無線通信装置２１０、慣性計測装置２２０、推進装置２３０、無線通信装置２３２、発光部２３６、及び制御装置２４０を備える。なお、移動通信装置２００がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。
　光無線通信装置２１０は、発光ポート２１２、受光ポート２１４、及び撮像部２１６を有する。光無線通信装置２１０は、光無線通信装置１１０と同様であってよい。
　慣性計測装置２２０は、移動通信装置２００の機体の挙動の計測を行う。慣性計測装置２２０は、ジャイロセンサ２２２、加速度センサ２２４、及び位置センサ２２６を有する。慣性計測装置２２０は、慣性計測装置１２０と同様であってよい。
　推進装置２３０は、移動通信装置２００を推進させる。推進装置２３０は、推進装置１３０と同様であってよい。
　無線通信装置２３２は、水中以外の場所で他の移動通信装置２００と無線通信する。無線通信装置２３２は、無線通信装置１３２と同様であってよい。
　発光部２３６は、発光ポート２１２から出力される光の指向性よりも指向性が低い光を出力する。発光部２３６は、発光部１３６と同様であってよい。
　制御装置２４０は、移動通信装置２００の各部を制御する。制御装置２４０は、通信制御部２４２、映像解析部２４４、機体制御部２４６、及び潜水艇通信部２５２を有する。
　通信制御部２４２は、通信制御部１４２と同様であってよい。映像解析部２４４は、映像解析部１４４と同様であってよい。機体制御部２４６は、機体制御部１４６と同様であってよい。
　潜水艇通信部２５２は、ケーブル３０２を介して潜水艇３００と通信する。潜水艇通信部２５２は、ケーブル３０２を介して潜水艇３００から受信したデータを、通信制御部２４２を介して、光無線通信装置２１０による光無線通信によって、他の移動通信装置２００に送信してよい。他の移動通信装置２００は、受信したデータを、ケーブル３０２を介して自らに接続されている潜水艇３００に送信してよい。
　他の移動通信装置２００は、ケーブル３０２を介して自らに接続されている潜水艇３００から受信したデータを、光無線通信によって移動通信装置２００に送信してよい。潜水艇通信部２５２は、光無線通信装置２１０による光無線通信によって他の移動通信装置２００から受信したデータを、ケーブル３０２を介して自らに接続されている潜水艇３００に送信してよい。潜水艇通信部２５２は、通信中継部の一例であってよい。
　図９、図１０では、移動通信装置２００が潜水艇１００に接続される場合を例に挙げたが、これに限らない。移動通信装置２００は、任意の通信装置に接続されてもよい。例えば、移動通信装置２００は、飛行能力を有して、無人航空機及びヘリコプター等の飛行体、自動車、船、及び無線基地局等に接続されてもよい。
　図１１は、制御装置１４０又は制御装置２４０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
　本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。
　ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。
　通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。
　ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。
　プログラムは、ＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
　例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
　また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
　様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
　上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
　本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
　コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
　コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
　コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
　請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
１００　潜水艇、１１０　光無線通信装置、１１１　光軸、１１２　発光ポート、１１４　受光ポート、１１６　撮像部、１２０　慣性計測装置、１２２　ジャイロセンサ、１２４　加速度センサ、１２６　位置センサ、１３０　推進装置、１３２　無線通信装置、１３４　運行管理装置、１３６　発光部、１４０　制御装置、１４２　通信制御部、１４４　映像解析部、１４６　機体制御部、１４８　ジンバル制御部、１５０　ジンバル、２００　移動通信装置、２１０　光無線通信装置、２１２　発光ポート、２１４　受光ポート、２１６　撮像部、２２０　慣性計測装置、２２２　ジャイロセンサ、２２４　加速度センサ、２２６　位置センサ、２３０　推進装置、２３２　無線通信装置、２３６　発光部、２４０　制御装置、２４２　通信制御部、２４４　映像解析部、２４６　機体制御部、２５２　潜水艇通信部、１２００　コンピュータ、１２１０　ホストコントローラ、１２１２　ＣＰＵ、１２１４　ＲＡＭ、１２１６　グラフィックコントローラ、１２１８　ディスプレイデバイス、１２２０　入出力コントローラ、１２２２　通信インタフェース、１２２４　記憶装置、１２３０　ＲＯＭ、１２４０　入出力チップ

Claims (15)

  1. 　移動体であって、
    　前記移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って前記移動体を推進させる推進部が用いる前記第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信部と、
    　前記他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って前記他移動体を推進させる推進部が用いる前記第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体から受信する移動体情報受信部と、
    　前記第１移動体情報及び前記第２移動体情報に基づいて、前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部と
    　を備える移動体。
  2. 　前記光軸方向制御部は、前記第１光無線通信部の光軸と前記他移動体の第２光無線通信部の光軸との一致を維持するように、前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御する、請求項１に記載の移動体。
  3. 　前記移動体情報送信部は、前記移動体の位置情報をさらに含む前記第１移動体情報を前記他移動体に送信し、
    　前記移動体情報受信部は、前記他移動体の位置情報をさらに含む前記第２移動体情報を前記他移動体から受信する、請求項１又は２に記載の移動体。
  4. 　前記移動体の移動経路を含む第１移動計画情報に基づいて前記推進部を制御する移動計画制御部
    　を備え、
    　前記移動体情報送信部は、前記第１移動計画情報をさらに含む前記第１移動体情報を前記他移動体に送信し、
    　前記移動体情報受信部は、前記他移動体の移動経路を含む第２移動計画情報をさらに含む前記第２移動体情報を受信する、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体。
  5. 　前記光軸方向制御部は、前記第１移動計画情報及び前記第２移動計画情報に基づいて前記移動体と前記他移動体との相対位置の変化を予測して、予測結果に基づいて前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御しつつ、前記第１慣性計測情報、前記第１機体制御情報、前記第２慣性計測情報、及び前記第２機体制御情報に基づいて、前記第１光無線通信部の光軸の方向の、前記予測結果に基づく前記第１光無線通信部の光軸の方向の制御よりも細かい制御を実行する、請求項４に記載の移動体。
  6. 　前記第１光無線通信部は、前記移動体に対して相対的に移動しないよう固定されており、
    　前記光軸方向制御部は、前記第１光無線通信部の光軸と前記他移動体の第２光無線通信部の光軸とが一致するように、前記移動体を推進させるよう前記推進部を制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の移動体。
  7. 　前記第１光無線通信部を回転可能に支持するジンバル
    　を備え、
    　前記光軸方向制御部は、前記第１光無線通信部の光軸と前記他移動体の第２光無線通信部の光軸との一致を維持するように、前記第１光無線通信部の角度を調整するよう前記ジンバルを制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の移動体。
  8. 　前記移動体は、水中を移動する水中移動体である、請求項１から７のいずれか一項に記載の移動体。
  9. 　前記移動体情報送信部は、前記移動体に設置された圧力計によって計測された水圧に関する水圧情報をさらに含む前記第１移動体情報を前記他移動体に送信し、
    　前記移動体情報受信部は、前記他移動体に設置された圧力計によって計測された水圧に関する水圧情報をさらに含む前記第２移動体情報を前記他移動体から受信する、請求項８に記載の移動体。
  10. 　前記移動体情報送信部は、前記移動体に設置された流量計によって計測された流量に関する流量情報をさらに含む前記第１移動体情報を前記他移動体に送信し、
    　前記移動体情報受信部は、前記他移動体に設置された流量計によって計測された流量に関する流量情報をさらに含む前記第２移動体情報を前記他移動体から受信する、請求項８に記載の移動体。
  11. 　前記移動体は、ケーブルを介して潜水艇と接続され、
    　前記ケーブルを介して前記潜水艇から受信したデータを、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体に送信し、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体から受信したデータを、前記ケーブルを介して前記潜水艇に送信する通信中継部を備える、請求項８から１０のいずれか一項に記載の移動体。
  12. 　前記移動体は、無人航空機である、請求項１から７のいずれか一項に記載の移動体。
  13. 　前記移動体は、ケーブルを介して通信装置と接続され、
    　前記ケーブルを介して前記通信装置から受信したデータを、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体に送信し、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体から受信したデータを、前記ケーブルを介して前記通信装置に送信する通信中継部を備える、請求項１２に記載の移動体。
  14. 　移動体を制御するコンピュータを、
    　前記移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って前記移動体を推進させる推進部が用いる前記第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信部、
    　前記他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って前記他移動体を推進させる推進部が用いる前記第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体から受信する移動体情報受信部、及び
    　前記第１移動体情報及び前記第２移動体情報に基づいて、前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部
    　として機能させるためのプログラム。
  15. 　移動体に搭載されるコンピュータによって実行される制御方法であって、
    　前記移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って前記移動体を推進させる推進部が用いる前記第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信段階と、
    　前記他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って前記他移動体を推進させる推進部が用いる前記第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体から受信する移動体情報受信段階と、
    　前記第１移動体情報及び前記第２移動体情報に基づいて、前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御段階と
    　を備える制御方法。
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