WO2021024784A1

WO2021024784A1 - 信号処理装置、信号処理方法、および撮像装置

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Publication number: WO2021024784A1
Application number: PCT/JP2020/028156
Authority: WO
Inventors: 真毅室塚
Original assignee: ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
Priority date: 2019-08-08
Filing date: 2020-07-20
Publication date: 2021-02-11
Also published as: DE112020003760T5; JP2021027543A; US11924568B2; CN114009013A; US20220264041A1

Abstract

本開示の信号処理装置は、複数の第１の信号に対応して設けられ、それぞれが、複数の第１の信号のうちの対応する第１の信号に基づいて所定の処理を行うことにより第２の信号を生成可能な複数の第１の処理部と、選択制御信号を生成可能な制御部と、選択制御信号に基づいて、複数の第１の信号のうちの、選択された第１の処理部に供給される第１の信号を選択可能な第１の選択部と、第１の選択部により選択された第１の信号に基づいて、所定の処理を行うことにより第３の信号を生成可能な第２の処理部と、選択制御信号に基づいて、複数の第２の信号のうちの、選択された第１の処理部により生成された第２の信号を選択可能な第２の選択部と、第３の信号と、複数の第２の信号のうちの、第２の選択部により選択された第２の信号とを比較可能な第１の比較部とを備える。

Description

信号処理装置、信号処理方法、および撮像装置

　本開示は、信号処理を行う信号処理装置、そのような信号処理装置において用いられる信号処理方法、およびそのような信号処理装置を備えた撮像装置に関する。

　信号処理装置では、しばしば、複数の処理部を用いて、並列的に処理が行われる。例えば、特許文献１には、複数のパスを用いて並列的に処理を行う信号処理装置において、テストデータを用いて、複数のパスの故障検出を行う技術が開示されている。

特開２０１９－４３６１号公報

　複数の処理部を用いて並列的に処理を行うことができる信号処理装置では、通常動作時に、診断を行うことが望まれている。

　通常動作時に診断を行うことができる信号処理装置、信号処理方法、および撮像装置を提供することが望ましい。

　本開示の一実施の形態における信号処理装置は、複数の第１の処理部と、制御部と、第１の選択部と、第２の処理部と、第２の選択部と、第１の比較部とを備えている。複数の第１の処理部は、複数の第１の信号に対応して設けられ、それぞれが、複数の第１の信号のうちの対応する第１の信号に基づいて所定の処理を行うことにより第２の信号を生成可能に構成される。制御部は、複数の第１の処理部のうちのいずれか１つを選択可能であり、その選択結果に応じた選択制御信号を生成可能に構成される。第１の選択部は、選択制御信号に基づいて、複数の第１の信号のうちの、選択された第１の処理部に供給される第１の信号を選択可能に構成される。第２の処理部は、複数の第１の信号のうちの、第１の選択部により選択された第１の信号に基づいて、所定の処理を行うことにより第３の信号を生成可能に構成される。複数の第２の選択部は、選択制御信号に基づいて、複数の第２の信号のうちの、選択された第１の処理部により生成された第２の信号を選択可能に構成される。第１の比較部は、第３の信号と、複数の第２の信号のうちの、第２の選択部により選択された第２の信号とを比較可能に構成される。

　本開示の一実施の形態における信号処理方法は、複数の第１の信号に対応して設けられた複数の第１の処理部のそれぞれが、複数の第１の信号のうちの対応する第１の信号に基づいて所定の処理を行うことにより第２の信号を生成することと、複数の第１の処理部のうちのいずれか１つを選択し、その選択結果に応じた選択制御信号を生成することと、選択制御信号に基づいて、複数の第１の信号のうちの、選択された第１の処理部に供給される第１の信号を選択することと、第２の処理部が、複数の第１の信号のうちの選択された第１の信号に基づいて、所定の処理を行うことにより第３の信号を生成することと、選択制御信号に基づいて、複数の第２の信号のうちの、選択された第１の処理部により生成された第２の信号を選択することと、第３の信号と、複数の第２の信号のうちの選択された第２の信号とを比較することとを含む。

　本開示の一実施の形態における撮像装置は、撮像部と、複数の第１の処理部と、制御部と、第１の選択部と、第２の処理部と、第２の選択部と、第１の比較部とを備えている。撮像部は、撮像動作を行うことにより、複数の第１の信号を含む画像信号を生成可能に構成される。複数の第１の処理部は、複数の第１の信号に対応して設けられ、それぞれが、複数の第１の信号のうちの対応する第１の信号に基づいて所定の処理を行うことにより第２の信号を生成可能に構成される。制御部は、複数の第１の処理部のうちのいずれか１つを選択可能であり、その選択結果に応じた選択制御信号を生成可能に構成される。第１の選択部は、選択制御信号に基づいて、複数の第１の信号のうちの、選択された第１の処理部に供給される第１の信号を選択可能に構成される。第２の処理部は、複数の第１の信号のうちの、第１の選択部により選択された第１の信号に基づいて、所定の処理を行うことにより第３の信号を生成可能に構成される。複数の第２の選択部は、選択制御信号に基づいて、複数の第２の信号のうちの、選択された第１の処理部により生成された第２の信号を選択可能に構成される。第１の比較部は、第３の信号と、複数の第２の信号のうちの、第２の選択部により選択された第２の信号とを比較可能に構成される。

　本開示の一実施の形態における信号処理装置、信号処理方法、撮像装置では、複数の第１の処理部のそれぞれにおいて、複数の第１の信号のうちの対応する第１の信号に基づいて所定の処理が行われることにより第２の信号が生成される。また、複数の第１の処理部のうちのいずれか１つが選択され、その選択結果に応じた選択制御信号が生成される。そして、この選択制御信号に基づいて、複数の第１の信号のうちの、選択された第１の処理部に供給される第１の信号が選択される。第２の処理部において、複数の第１の信号のうちの選択された第１の信号に基づいて、所定の処理が行われることにより第３の信号が生成される。選択制御信号に基づいて、複数の第２の信号のうちの、選択された第１の処理部により生成された第２の信号が選択される。そして、第３の信号と、複数の第２の信号のうちの選択された第２の信号とが比較される。

本開示の一実施の形態に係る撮像装置の一構成例を表すブロック図である。図１に示した画素アレイの一構成例を表す説明図である。第１の実施の形態に係る画像処理部および診断部の一具体例を表すブロック図である。図３に示した画像処理部に供給される画像データの一例を表す説明図である。図３に示した画像処理部に供給される画像データの一例を表す他の説明図である。図１に示した撮像装置から送信される送信データの伝送フォーマットの一例を表す説明図である。図３に示した画像処理部および診断部の一動作例を表すタイミング波形図である。図３に示した画像処理部および診断部の一動作例を表す他のタイミング波形図である。図３に示した画像処理部および診断部の一動作例を表す他のタイミング波形図である。図３に示した画像処理部および診断部の一動作例を表す他のタイミング波形図である。第２の実施の形態に係る画像処理部および診断部の一具体例を表すブロック図である。図１１に示した画像処理部および診断部の一動作例を表すタイミング波形図である。図１１に示した画像処理部および診断部の動作状態の一例を表す説明図である。図１１に示した画像処理部および診断部の動作状態の他の例を表す説明図である。図１１に示した画像処理部および診断部の一動作例を表す他のタイミング波形図である。第２の実施の形態の変形例に係る画像処理部および診断部の一具体例を表すブロック図である。図１６に示した画像処理部および診断部の一動作例を表すタイミング波形図である。撮像装置の使用例を表す説明図である。車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。

　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態
２．第２の実施の形態
３．撮像装置の使用例
４．移動体への応用例

＜１．第１の実施の形態＞
［構成例］
　図１は、一実施の形態に係る信号処理装置を備えた撮像装置１の一構成例を表すものである。なお、本開示の実施の形態に係る信号処理方法および撮像装置は、本実施の形態により具現化されるので、併せて説明する。撮像装置１は、撮像部１０と、センサインタフェース２１と、診断部２２と、画像処理部３０と、診断部４０と、送信データ生成部２３と、診断部２４と、送信部２５と、診断結果収集部２６と、レジスタ２７と、通信部２８とを備えている。

　撮像部１０は、撮像動作を行うことにより、画像データＤＴＡを生成するように構成される。撮像部１０は、画素アレイ１１と、ＡＤ変換部１２と、診断部１３とを有している。

　画素アレイ１１は、マトリクス状に配置された複数の画素Ｐを有している。画素Ｐは、光電変換を行うフォトダイオードを含んで構成され、受光量に応じた画素電圧を生成するように構成される。

　図２は、画素アレイ１１の一構成例を表すものである。複数の画素Ｐは、２行２列で配置された４つの画素Ｐを単位（単位Ｕ）として配置されている。単位Ｕは、４つの画素ＰＲ，ＰＧｒ，ＰＧｂ，ＰＢを有している。画素ＰＲは赤色の光を受光可能であり、画素ＰＧｒ，ＰＧｂは緑色の光を受光可能であり、画素ＰＢは青色の光を受光可能である。この例では、単位Ｕにおいて、左上に画素ＰＲが配置され、右上に画素ＰＧｒが配置され、左下に画素ＰＧｂが配置され、右下に画素ＰＢが配置されている。このように、画素アレイ１１では、画素ＰＲ，ＰＧｒ，ＰＧｂ，ＰＢがいわゆるベイヤー配列で配置されている。

　ＡＤ変換部１２（図１）は、各画素Ｐから供給された画素電圧に基づいてＡＤ変換を行うことにより、デジタル値である画素値を生成するように構成される。そして、ＡＤ変換部１２は、生成した画素値を、１フレーム分の画素値を単位として、画像データＤＴＡを用いてセンサインタフェース２１に順次供給するようになっている。

　診断部１３は、ＡＤ変換部１２に対して診断処理を行うことにより、ＡＤ変換部１２の不具合を検出するように構成される。そして、診断部１３は、ＡＤ変換部１２の診断結果を示す診断データＩＮＦ１を診断結果収集部２６に通知するようになっている。

　センサインタフェース２１は、撮像部１０と画像処理部３０との間のインタフェースであり、撮像部１０から供給された画像データＤＴＡに応じた画像データＤＴＢを、画像処理部３０に供給するように構成される。

　診断部２２は、センサインタフェース２１に対して診断処理を行うことにより、センサインタフェース２１の不具合を検出するように構成される。そして、診断部２２は、センサインタフェース２１の診断結果を示す診断データＩＮＦ２を診断結果収集部２６に通知するようになっている。

　画像処理部３０は、センサインタフェース２１から供給された画像データＤＴＢに基づいて、所定の画像処理を行うことにより、画像データＤＴＣを生成するように構成される。所定の画像処理は、例えば、ゲイン調整処理、ホワイトバランス調整処理、黒レベル調整処理、ＨＤＲ（High Dynamic Range）合成処理、ノイズ除去処理、画素欠陥補正処理のうちの少なくとも１つを含む。

　診断部４０は、画像処理部３０に対して診断処理を行うことにより、画像処理部３０の不具合を検出するように構成される。そして、診断部４０は、画像処理部３０の診断結果を示す診断データＩＮＦ３を診断結果収集部２６に通知するようになっている。

　図３は、画像処理部３０および診断部４０の一構成例を表すものである。画像処理部３０に供給される画像データＤＴＢは、画像データＤＴＢは、４つの画像データＤＢ（画像データＤＢ０～ＤＢ３）を含んでおり、画像処理部３０が生成する画像データＤＴＣは、４つの画像データＤＣ（画像データＤＣ０～ＤＣ３）を含んでいる。

　図４は、画像データＤＢ０，ＤＢ１，ＤＢ２，ＤＢ３の一例を表すものである。図５は、画像データＤＢ０の一例を表すものである。

　画像データＤＢ０は、図４に示したように、赤色の画素ＰＲに係る複数の画素値を含んでいる。具体的には、画像データＤＢ０は、図５に示したように、０番目のラインＬに係る複数の画素ＰＲの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｒ０、２番目のラインＬに係る複数の画素ＰＲの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｒ２、４番目のラインＬに係る複数の画素ＰＲの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｒ４、６番目のラインＬに係る複数の画素ＰＲの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｒ６、…を含んでいる。

　同様に、画像データＤＢ１は、図４に示したように、緑色の画素ＰＧｒに係る複数の画素値を含んでいる。具体的には、画像データＤＢ１は、０番目のラインＬに係る複数の画素ＰＧｒの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｇｒ０、２番目のラインＬに係る複数の画素ＰＧｒの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｇｒ２、４番目のラインＬに係る複数の画素ＰＧｒの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｇｒ４、６番目のラインＬに係る複数の画素ＰＧｒの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｇｒ６、…を含んでいる。

　同様に、画像データＤＢ２は、図４に示したように、緑色の画素ＰＧｂに係る複数の画素値を含んでいる。具体的には、画像データＤＢ２は、１番目のラインＬに係る複数の画素ＰＧｂの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｇｂ１、３番目のラインＬに係る複数の画素ＰＧｂの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｇｂ３、５番目のラインＬに係る複数の画素ＰＧｂの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｇｂ５、７番目のラインＬに係る複数の画素ＰＧｂの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｇｂ７、…を含んでいる。

　同様に、画像データＤＢ３は、図４に示したように、青色の画素ＰＢに係る複数の画素値を含んでいる。具体的には、画像データＤＢ３は、１番目のラインＬに係る複数の画素ＰＢの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｂ１、３番目のラインＬに係る複数の画素ＰＢの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｂ３、５番目のラインＬに係る複数の画素ＰＢの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｂ５、７番目のラインＬに係る複数の画素ＰＢの画素値を含むライン画像データＤＢ＿Ｂ７、…を含んでいる。

　画像処理部３０は、図３に示したように、４つの処理部３１（処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄ）を有している。４つの処理部３１は、互いに同じ回路構成を有し、互いに同様の画像処理を行うように構成される。処理部３１Ａは、画像データＤＢ０に基づいて所定の画像処理を行うことにより画像データＤＣ０を生成するように構成される。処理部３１Ｂは、画像データＤＢ１に基づいて所定の画像処理を行うことにより画像データＤＣ１を生成するように構成される。処理部３１Ｃは、画像データＤＢ２に基づいて所定の画像処理を行うことにより画像データＤＣ２を生成するように構成される。処理部３１Ｄは、画像データＤＢ３に基づいて所定の画像処理を行うことにより画像データＤＣ３を生成するように構成される。この構成により、画像処理部３０は、並列的に画像処理を行うようになっている。以下、処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄを、適宜、チャネルＣＨ０，ＣＨ１，ＣＨ２，ＣＨ３とも呼ぶ。

　診断部４０は、セレクタ４１と、処理部４２と、セレクタ４３と、比較部４４と、診断処理部４５とを有している。

　セレクタ４１は、選択制御信号ＳＥＬに基づいて、画像データＤＢ０～ＤＢ３のうちのいずれか１つを選択し、選択された画像データＤＢを処理部４２に供給するように構成される。

　処理部４２は、画像処理部３０の４つの処理部３１のそれぞれと同じ回路構成を有し、セレクタ４１から供給された画像データＤＢに基づいて所定の画像処理を行うことにより画像データＤＳを生成するように構成される。以下、この処理部４２を、適宜、チャネルＣＨ４とも呼ぶ。

　セレクタ４３は、選択制御信号ＳＥＬに基づいて、画像データＤＣ０～ＤＣ３のうちのいずれか１つを選択し、選択された画像データＤＣを比較部４４に供給するように構成される。

　比較部４４は、処理部４２により生成された画像データＤＳと、セレクタ４３から供給された画像データＤＣとを比較し、その比較結果を診断処理部４５に供給するように構成される。

　診断処理部４５は、画像処理部３０に対する診断処理を制御するように構成される。具体的には、診断処理部４５は、画像処理部３０における複数の処理部３１Ａ～３１Ｄ（チャネルＣＨ０～ＣＨ３）のうちのいずれか１つを選択することを指示する選択制御信号ＳＥＬを生成する。例えば、診断処理部４５は、処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄの順に順次、巡回的に選択するように、選択制御信号ＳＥＬを生成する。そして、診断処理部４５は、処理部３１Ａ（チャネルＣＨ０）が選択された場合における比較部４４の比較結果、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）が選択された場合における比較部４４の比較結果、処理部３１Ｃ（チャネルＣＨ２）が選択された場合における比較部４４の比較結果、および処理部３１Ｄ（チャネルＣＨ３）が選択された場合における比較部４４の比較結果に基づいて、処理部３１Ａ～３１Ｄ，４２（チャネルＣＨ０～ＣＨ４）のうちのどの処理部に不具合が生じているのかを診断する。そして、診断処理部４５は、画像処理部３０の診断結果を示す診断データＩＮＦ３を、診断結果収集部２６に通知する。診断データＩＮＦ３は、例えば、画像処理部３０および診断部４０に不具合が生じているかどうかについてのデータを含む。また、診断データＩＮＦ３は、処理部３１Ａ～３１Ｄ，４２（チャネルＣＨ０～ＣＨ４）のうちのどれに不具合が生じているのかなどの詳細な診断データを含む。

　この構成により、画像処理部３０では、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄ（チャネルＣＨ０～ＣＨ３）が、画像データＤＢ０～ＤＢ３に基づいて画像処理を行う。診断処理部４５は、これらの４つの処理部３１Ａ～３１Ｄのうちの１つを時分割的に順次選択し、セレクタ４１は、選択された処理部３１に入力される画像データＤＢを、診断部４０の処理部４２（チャネルＣＨ４）に供給する。この処理部４２は、セレクタ４１から供給された画像データＤＢに基づいて画像処理を行うことにより画像データＤＳを生成する。セレクタ４３は、選択された処理部３１が生成した画像データＤＣを、比較部４４に供給する。比較部４４は、処理部４２から供給された画像データＤＳと、セレクタ４３から供給された画像データＤＣとを比較する。画像処理部３０および診断部４０に不具合が生じていない場合には、これらの画像データは互いに一致することが期待される。そして、診断処理部４５は、比較部４４における比較結果に基づいて、画像処理部３０における不具合を検出するようになっている。

　送信データ生成部２３（図１）は、画像データＤＴＣに基づいて、所定の伝送フォーマットを有する送信データＤＴを生成するように構成される。また、送信データ生成部２３は、レジスタ２７から供給されたデータを送信データＤＴに埋め込むことができるようになっている。

　診断部２４は、送信データ生成部２３に対して診断処理を行うことにより、送信データ生成部２３の不具合を検出するように構成される。そして、診断部２４は、送信データ生成部２３の診断結果を示す診断データＩＮＦ４を診断結果収集部２６に通知するようになっている。

　送信部２５は、送信データ生成部２３から供給された送信データＤＴを、例えばＭＩＰＩ（Mobile Industry Processor Interface）などの高速インタフェースを介して、ホスト装置１００（図示せず）に対して送信するように構成される。

　診断結果収集部２６は、診断部１３，２２，４０，２４から供給された診断データＩＮＦ１～ＩＮＦ４を収集するとともに、診断データＩＮＦ１～ＩＮＦ４に応じた詳細な診断結果を示す診断データＩＮＦをレジスタ２７に記憶させるように構成される。また、診断結果収集部２６は、診断データＩＮＦ１～ＩＮＦ４に基づいて、撮像装置１に不具合が生じているかどうかを示すエラー信号ＥＲＲを生成し、このエラー信号ＥＲＲを出力するようになっている。

　レジスタ２７は、診断データＩＮＦを記憶するように構成される。レジスタ２７に記憶されたデータは、通信部２８を介して、ホスト装置１００（図示せず）などの外部の装置から読み出されることができるようになっている。また、レジスタ２７は、この診断データＩＮＦを、送信データ生成部２３に供給することができるようになっている。この場合には、送信データ生成部２３は、この診断データＩＮＦを送信データＤＴに埋め込むようになっている。

　通信部２８は、例えばＩ２Ｃなどの低速インタフェースを介して、ホスト装置１００（図示せず）などの外部の装置と通信を行うことができるように構成される。

　図６は、送信データＤＴの伝送フォーマットの一例を表すものである。フレームスタートＦＳからフレームエンドＦＥまでのデータが、１フレーム分の画像データを示す。送信データ生成部２３は、画像データＤＴＣに基づいて、複数のパケットＰＣＴを生成することにより、１フレーム分の送信データＤＴを生成する。

　撮像装置１は、図６（Ａ）に示したように、画像領域Ａにおける画像データを送信する。画像領域Ａは、有効画素領域Ａ１と、ダミー領域Ａ２，Ａ３とを含んでいる。有効画素領域Ａ１は、画素アレイ１１における、いわゆる有効画素が配置された領域に対応する画像領域である。ダミー領域Ａ２は、有効画素領域Ａ１の上に配置され、ダミー領域Ａ３は、有効画素領域Ａ１の下に配置される。送信データ生成部２３は、診断データＩＮＦを送信データＤＴに埋め込む場合には、例えば、ダミー領域Ａ２やダミー領域Ａ３に、この診断データＩＮＦを挿入することができる。

　１つのパケットＰＣＴは、図６（Ｂ）に示したように、ヘッダＰＨと、ペイロードＰＰと、フッタＰＦとを含む。ペイロードＰＰは、画像領域Ａにおける１ライン分の画像データを含む。よって、撮像装置１は、画像領域Ａにおける上下方向の画素数と同数のパケットＰＣＴを用いて、画像領域Ａにおける画像データを送信することができる。このように、撮像装置１は、１フレーム分の画像データをライン単位で送信するようになっている。

　ここで、処理部３１Ａ～３１Ｄは、本開示における「複数の第１の処理部」の一具体例に対応する。画像データＤＢ０～ＤＢ３は、本開示における「複数の第１の信号」の一具体例に対応する。画像データＤＣ０～ＤＣ３は、本開示における「複数の第２の信号」の一具体例に対応する。診断処理部４５は、本開示における「制御部」の一具体例に対応する。セレクタ４１は、本開示における「第１の選択部」の一具体例に対応する。処理部４２は、本開示における「第２の処理部」の一具体例に対応する。画像データＤＳは、本開示における「第３の信号」の一具体例に対応する。セレクタ４３は、本開示における「第２の選択部」の一具体例に対応する。比較部４４は、本開示における「第１の比較部」の一具体例に対応する。診断結果収集部２６は、本開示における「出力部」の一具体例に対応する。撮像部１０およびセンサインタフェース２１は、本開示における「撮像部」の一具体例に対応する。

［動作および作用］
　続いて、本実施の形態の撮像装置１の動作および作用について説明する。

（全体動作概要）
　まず、図１を参照して、撮像装置１の全体動作概要を説明する。撮像部１０は、撮像動作を行うことにより、画像データＤＴＡを生成する。具体的には、画素アレイ１１の各画素Ｐは、受光量に応じた画素電圧を生成し、ＡＤ変換部１２は、各画素Ｐから供給された画素電圧に基づいてＡＤ変換を行うことにより、デジタル値である画素値を生成する。診断部１３は、ＡＤ変換部１２に対して診断処理を行い、ＡＤ変換部１２の診断結果を示す診断データＩＮＦ１を診断結果収集部２６に通知する。センサインタフェース２１は、撮像部１０から供給された画像データＤＴＡに応じた画像データＤＴＢを、画像処理部３０に供給する。診断部２２は、センサインタフェース２１に対して診断処理を行い、センサインタフェース２１の診断結果を示す診断データＩＮＦ２を診断結果収集部２６に通知する。画像処理部３０は、センサインタフェース２１から供給された画像データＤＴＢに基づいて、所定の画像処理を行うことにより、画像データＤＴＣを生成する。診断部４０は、画像処理部３０に対して診断処理を行い、画像処理部３０の診断結果を示す診断データＩＮＦ３を診断結果収集部２６に通知する。送信データ生成部２３は、画像データＤＴＣに基づいて、所定の伝送フォーマットを有する送信データＤＴを生成する。診断部２４は、送信データ生成部２３に対して診断処理を行い、送信データ生成部２３の診断結果を示す診断データＩＮＦ４を診断結果収集部２６に通知する。送信部２５は、送信データ生成部２３から供給された送信データＤＴを、ホスト装置１００（図示せず）に対して送信する。診断結果収集部２６は、診断部１３，２２，４０，２４から供給された診断データＩＮＦ１～ＩＮＦ４を収集するとともに、診断データＩＮＦ１～ＩＮＦ４に応じた詳細な診断結果を示す診断データＩＮＦをレジスタ２７に記憶させる。また、診断結果収集部２６は、診断データＩＮＦ１～ＩＮＦ４に基づいて、撮像装置１に不具合が生じているかどうかを示すエラー信号ＥＲＲを生成し、このエラー信号ＥＲＲを出力する。レジスタ２７は、診断データＩＮＦを記憶する。通信部２８は、ホスト装置１００（図示せず）などの外部の装置と通信を行う。

（詳細動作）
　図７は、撮像装置１に不具合が生じていない場合における、画像処理部３０および診断部４０の一動作例を表すものであり、図８は、図７における部分Ｗを詳細に表すものである。図７（Ａ）は同期信号Ｖsyncの波形を示し、（Ｂ）～（Ｅ）は画像処理部３０の処理部３１Ａ～３１Ｄに入力される画像データＤＢ０～ＤＢ３をそれぞれ示し、（Ｆ）は診断部４０の処理部４２に入力される画像データＤＢを示し、（Ｇ）～（Ｊ）は処理部３１Ａ～３１Ｄが生成する画像データＤＣ０～ＤＣ３をそれぞれ示し、（Ｋ）はセレクタ４３から出力される画像データＤＣを示し、（Ｌ）は処理部４２が生成する画像データＤＳを示し、（Ｍ）は撮像装置１から出力されるエラー信号ＥＲＲの波形を示す。図８（Ａ）は選択制御信号ＳＥＬを示し、図８（Ｂ）～（Ｍ）は図７（Ｂ）～（Ｍ）と同様である。図７（Ｂ）～（Ｅ）および図８（Ｂ）～（Ｅ）において、太線で示した部分は、処理部４２に供給される画像データを示す。図７（Ｇ）～（Ｊ）および図８（Ｇ）～（Ｊ）において、太線で示した部分は、比較部４４に供給される画像データを示す。この例では、エラー信号ＥＲＲは、撮像装置１に不具合が生じていない場合に低レベルであり、撮像装置１に不具合が生じた場合に高レベルである信号である。なお、エラー信号ＥＲＲは、これに限定されるものではなく、例えば、撮像装置１に不具合が生じていない場合に高レベルであり、撮像装置１に不具合が生じた場合に低レベルである信号であってもよい。

　画像処理部３０では、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄ（チャネルＣＨ０～ＣＨ３）が、画像データＤＢ０～ＤＢ３に基づいて画像処理を行うことにより、画像データＤＣ０～ＤＣ３を生成する。診断処理部４５は、これらの４つの処理部３１Ａ～３１Ｄのうちの１つを時分割的に順次選択し、セレクタ４１は、選択された処理部３１に入力される画像データＤＢを、診断部４０の処理部４２（チャネルＣＨ４）に供給する。この処理部４２は、セレクタ４１から供給された画像データＤＢに基づいて画像処理を行うことにより画像データＤＳを生成する。セレクタ４３は、選択された処理部３１が生成した画像データＤＣを、比較部４４に供給する。比較部４４は、処理部４２から供給された画像データＤＳと、セレクタ４３から供給された画像データＤＣとを比較する。そして、診断処理部４５は、比較部４４における比較結果に基づいて、画像処理部３０における不具合を検出する。以下に、この動作について、詳細に説明する。

　図７に示したように、タイミングｔ１において、同期信号Ｖsyncにパルスが生じることにより、フレーム期間Ｆが開始する（図７（Ａ））。図８に示したように、処理部３１Ａ（チャネルＣＨ０）は、このフレーム期間Ｆにおいて、画像データＤＢ０（ライン画像データＤＢ＿Ｒ０，ＤＢ＿Ｒ２，ＤＢ＿Ｒ４，ＤＢ＿Ｒ６，…）に基づいて画像処理を行うことにより、画像データＤＣ０（ライン画像データＤＣ＿Ｒ０，ＤＣ＿Ｒ２，ＤＣ＿Ｒ４，ＤＣ＿Ｒ６，…）を生成する（図８（Ｂ），（Ｇ））。処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）は、このフレーム期間Ｆにおいて、画像データＤＢ１（ライン画像データＤＢ＿Ｇｒ０，ＤＢ＿Ｇｒ２，ＤＢ＿Ｇｒ４，ＤＢ＿Ｇｒ６，…）に基づいて画像処理を行うことにより、画像データＤＣ１（ライン画像データＤＣ＿Ｇｒ０，ＤＣ＿Ｇｒ２，ＤＣ＿Ｇｒ４，ＤＣ＿Ｇｒ６，…）を生成する（図８（Ｃ），（Ｈ））。処理部３１Ｃ（チャネルＣＨ２）は、このフレーム期間Ｆにおいて、画像データＤＢ２（ライン画像データＤＢ＿Ｇｂ１，ＤＢ＿Ｇｂ３，ＤＢ＿Ｇｂ５，ＤＢ＿Ｇｂ７，…）に基づいて画像処理を行うことにより、画像データＤＣ２（ライン画像データＤＣ＿Ｇｂ１，ＤＣ＿Ｇｂ３，ＤＣ＿Ｇｂ５，ＤＣ＿Ｇｂ７，…）を生成する（図８（Ｄ），（Ｉ））。処理部３１Ｄ（チャネルＣＨ３）は、このフレーム期間Ｆにおいて、画像データＤＢ３（ライン画像データＤＢ＿Ｂ１，ＤＢ＿Ｂ３，ＤＢ＿Ｂ５，ＤＢ＿Ｂ７，…）に基づいて画像処理を行うことにより、画像データＤＣ３（ライン画像データＤＣ＿Ｂ１，ＤＣ＿Ｂ３，ＤＣ＿Ｂ５，ＤＣ＿Ｂ７，…）を生成する（図８（Ｅ），（Ｊ））。

　診断部４０は、期間Ｔにおいて、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して、診断処理を順次行う。

　まず、タイミングｔ１１において、診断処理部４５は、処理部３１Ａ（チャネルＣＨ０）を選択し、その選択結果に応じた選択制御信号ＳＥＬを生成する（図８（Ａ））。セレクタ４１は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ０に係る画像データＤＢ０を選択する（図７（Ｂ），８（Ｂ））。これにより、この画像データＤＢ０に含まれるライン画像データＤＢ＿Ｒ０が処理部４２（チャネルＣＨ４）に供給される（図７（Ｆ）、８（Ｆ））。処理部４２は、このライン画像データＤＢ＿Ｒ０に基づいて所定の処理を行うことにより、ライン画像データＤＣ＿Ｒ０を生成する（図８（Ｌ））。そして、このライン画像データＤＣ＿Ｒ０が比較部４４に供給される。一方、セレクタ４３は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ０に係る画像データＤＣ０を選択する（図７（Ｇ），８（Ｇ））。これにより、この画像データＤＣ０に含まれるライン画像データＤＣ＿Ｒ０が比較部４４に供給される（図７（Ｋ），８（Ｋ））。

　比較部４４は、処理部４２から供給されたライン画像データＤＣ＿Ｒ０と、セレクタ４３から供給されたライン画像データＤＣ＿Ｒ０とを比較する。この例では、選択された処理部３１Ａ（チャネルＣＨ０）および処理部４２（チャネルＣＨ４）には不具合が生じていないので、これらのライン画像データＤＣ＿Ｒ０は互いに一致する（図８（Ｋ），（Ｌ））。よって、比較部４４は、処理部３１Ａ（チャネルＣＨ０）および処理部４２（チャネルＣＨ４）には不具合は生じていないと判定する。これにより、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲを低レベルに維持する（図７（Ｍ），８（Ｍ））。

　次に、タイミングｔ１２において、診断処理部４５は、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）を選択し、その選択結果に応じた選択制御信号ＳＥＬを生成する（図８（Ａ））。セレクタ４１は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ１に係る画像データＤＢ１を選択する（図７（Ｃ），８（Ｃ））。これにより、この画像データＤＢ１に含まれるライン画像データＤＢ＿Ｇｒ２が処理部４２（チャネルＣＨ４）に供給される（図７（Ｆ），８（Ｆ））。処理部４２は、このライン画像データＤＢ＿Ｇｒ２に基づいて所定の処理を行うことにより、ライン画像データＤＣ＿Ｇｒ２を生成する（図８（Ｌ））。そして、このライン画像データＤＣ＿Ｇｒ２が比較部４４に供給される。一方、セレクタ４３は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ１に係る画像データＤＣ１を選択する（図７（Ｈ），８（Ｈ））。これにより、この画像データＤＣ１に含まれるライン画像データＤＣ＿Ｇｒ２が比較部４４に供給される（図７（Ｋ），８（Ｋ））。

　比較部４４は、処理部４２から供給されたライン画像データＤＣ＿Ｇｒ２と、セレクタ４３から供給されたライン画像データＤＣ＿Ｇｒ２とを比較する。この例では、選択された処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）および処理部４２（チャネルＣＨ４）には不具合が生じていないので、これらのライン画像データＤＣ＿Ｇｒ２は互いに一致する（図８（Ｋ），（Ｌ））。よって、比較部４４は、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）および処理部４２（チャネルＣＨ４）には不具合は生じていないと判定する。これにより、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲを低レベルに維持する（図７（Ｍ），８（Ｍ））。

　次に、タイミングｔ１３において、診断処理部４５は、処理部３１Ｃ（チャネルＣＨ２）を選択し、その選択結果に応じた選択制御信号ＳＥＬを生成する（図８（Ａ））。セレクタ４１は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ２に係る画像データＤＢ２を選択する（図７（Ｄ），８（Ｄ））。これにより、この画像データＤＢ２に含まれるライン画像データＤＢ＿Ｇｂ５が処理部４２（チャネルＣＨ４）に供給される（図７（Ｆ），８（Ｆ））。処理部４２は、このライン画像データＤＢ＿Ｇｂ５に基づいて所定の処理を行うことにより、ライン画像データＤＣ＿Ｇｂ５を生成する（図８（Ｌ））。そして、このライン画像データＤＣ＿Ｇｂ５が比較部４４に供給される。一方、セレクタ４３は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ２に係る画像データＤＣ２を選択する（図７（Ｉ），８（Ｉ））。これにより、この画像データＤＣ２に含まれるライン画像データＤＣ＿Ｇｂ５が比較部４４に供給される（図７（Ｋ），８（Ｋ））。

　比較部４４は、処理部４２から供給されたライン画像データＤＣ＿Ｇｂ５と、セレクタ４３から供給されたライン画像データＤＣ＿Ｇｂ５とを比較する。この例では、選択された処理部３１Ｃ（チャネルＣＨ２）および処理部４２（チャネルＣＨ４）には不具合が生じていないので、これらのライン画像データＤＣ＿Ｇｂ５は互いに一致する（図８（Ｋ），（Ｌ））。よって、比較部４４は、処理部３１Ｃ（チャネルＣＨ２）および処理部４２（チャネルＣＨ４）には不具合は生じていないと判定する。これにより、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲを低レベルに維持する（図７（Ｍ），８（Ｍ））。

　次に、タイミングｔ１４において、診断処理部４５は、処理部３１Ｄ（チャネルＣＨ３）を選択し、その選択結果に応じた選択制御信号ＳＥＬを生成する（図８（Ａ））。セレクタ４１は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ３に係る画像データＤＢ３を選択する（図７（Ｅ），８（Ｅ））。これにより、この画像データＤＢ３に含まれるライン画像データＤＢ＿Ｂ７が処理部４２（チャネルＣＨ４）に供給される（図７（Ｆ），８（Ｆ））。処理部４２は、このライン画像データＤＢ＿Ｂ７に基づいて所定の処理を行うことにより、ライン画像データＤＣ＿Ｂ７を生成する（図８（Ｌ））。そして、このライン画像データＤＣ＿Ｂ７が比較部４４に供給される。一方、セレクタ４３は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ３に係る画像データＤＣ３を選択する（図７（Ｊ），８（Ｊ））。これにより、この画像データＤＣ３に含まれるライン画像データＤＣ＿Ｂ７が比較部４４に供給される（図７（Ｋ），８（Ｋ））。

　比較部４４は、処理部４２から供給されたライン画像データＤＣ＿Ｂ７と、セレクタ４３から供給されたライン画像データＤＣ＿Ｂ７とを比較する。この例では、選択された処理部３１Ｄ（チャネルＣＨ３）および処理部４２（チャネルＣＨ４）には不具合が生じていないので、これらのライン画像データＤＣ＿Ｂ７は互いに一致する（図８（Ｋ），（Ｌ））。よって、比較部４４は、処理部３１Ｄ（チャネルＣＨ３）および処理部４２（チャネルＣＨ４）には不具合は生じていないと判定する。これにより、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲを低レベルに維持する（図７（Ｍ），８（Ｍ））。

　このようにして、診断部４０は、期間Ｔにおいて、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して、ライン画像データを単位として、診断処理を１回ずつ順次行う。そして、診断部４０は、期間Ｔを周期として、この処理を繰り返す。これにより、診断部４０は、フレーム期間Ｆにおいて、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄを巡回するように選択することにより、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して、診断処理を繰り返し行う。

　次に、不具合が生じている場合における、画像処理部３０および診断部４０の動作について、いくつか例を挙げて詳細に説明する。

　図９は、画像処理部３０の処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に不具合が生じている場合における、画像処理部３０および診断部４０の一動作例を表すものである。図９（Ｈ）において、部分Ｗ１は、所望の画像データとは異なる画像データの部分を示す。この例では、タイミングｔ２１以降において、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に不具合が生じている。よって、このタイミングｔ２１以降において、この処理部３１Ｂが生成した画像データＤＣ１は、所望の画像データとは異なっている（図９（Ｈ））。

　診断部４０は、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄを巡回するように選択することにより、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して、診断処理を繰り返し行う。そして、タイミングｔ２２において、診断処理部４５は、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）を選択し、その選択結果に応じた選択制御信号ＳＥＬを生成する。セレクタ４１は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ１に係る画像データＤＢ１を選択する（図９（Ｃ））。これにより、この画像データＤＢ１に含まれるライン画像データが処理部４２（チャネルＣＨ４）に供給される（図９（Ｆ））。処理部４２は、このライン画像データに基づいて所定の処理を行うことにより、ライン画像データを生成する（図９（Ｌ））。そして、このライン画像データが比較部４４に供給される。一方、セレクタ４３は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ１に係る画像データＤＣ１を選択する（図９（Ｈ））。これにより、この画像データＤＣ１に含まれるライン画像データが比較部４４に供給される（図９（Ｋ））。

　比較部４４は、処理部４２から供給されたライン画像データ（図９（Ｌ））と、セレクタ４３から供給されたライン画像データ（図９（Ｋ））とを比較する。この例では、タイミングｔ２１以降において、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に不具合が生じているので、処理部４２から供給されたライン画像データと、セレクタ４３から供給されたライン画像データとは、互いに一致しない。診断処理部４５は、この比較結果を含む診断データＩＮＦ３を診断結果収集部２６に供給する。これにより、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲを低レベルから高レベルに変化させる（図９（Ｍ））。

　その後、診断処理部４５は、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して、引き続き診断処理を行う。そして、診断処理部４５は、タイミングｔ２２～ｔ２３の期間において、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して１回ずつ診断処理を行った結果に基づいて、処理部３１Ａ～３１Ｄ，４２（チャネルＣＨ０～ＣＨ４）のうちのどの処理部に不具合が生じているかを診断する。この例では、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）を選択した場合にのみ比較結果が“不一致”を示し、処理部３１Ｃ（チャネルＣＨ２）を選択した場合、処理部３１Ｄ（チャネルＣＨ３）を選択した場合、および処理部３１Ａ（チャネルＣＨ０）を選択した場合において、比較結果が“一致”を示す。よって、診断処理部４５は、処理部３１Ｂに不具合が生じていると診断する。そして、診断処理部４５は、この診断結果を含む診断データＩＮＦ３を診断結果収集部２６に供給する。

　この例では、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に不具合が生じているので、画像処理部３０は、所望の画像データとは異なる画像データを出力する。これにより、撮像装置１は、所望の送信データとは異なる画像データを、ホスト装置１００（図示せず）に対して送信する。また、診断処理部４５は、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に不具合が生じている旨を診断結果収集部２６に通知し、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲをアクティブにする。

　図１０は、診断部４０の処理部４２（チャネルＣＨ４）に不具合が生じている場合における、画像処理部３０および診断部４０の一動作例を表すものである。図１０（Ｌ）において、部分Ｗ２は、所望の画像データとは異なる画像データの部分を示す。この例では、タイミングｔ２６以降において、処理部４２（チャネルＣＨ４）に不具合が生じる。よって、このタイミングｔ２６以降において、この処理部４２が生成した画像データＤＳは、所望の画像データとは異なっている（図１０（Ｌ））。

　診断部４０は、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄを巡回するように選択することにより、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して、診断処理を繰り返し行う。タイミングｔ２６において、診断処理部４５は、処理部３１Ｄ（チャネルＣＨ３）を選択し、その選択結果に応じた選択制御信号ＳＥＬを生成する。セレクタ４１は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ３に係る画像データＤＢ３を選択する（図１０（Ｅ））。これにより、この画像データＤＢ３に含まれるライン画像データが処理部４２（チャネルＣＨ４）に供給される（図１０（Ｆ））。処理部４２は、このライン画像データに基づいて所定の処理を行うことにより、ライン画像データを生成する（図１０（Ｌ））。そして、このライン画像データが比較部４４に供給される。一方、セレクタ４３は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ３に係る画像データＤＣ３を選択する（図１０（Ｊ））。これにより、この画像データＤＣ３に含まれるライン画像データが比較部４４に供給される（図１０（Ｋ））。

　比較部４４は、処理部４２から供給されたライン画像データ（図１０（Ｌ））と、セレクタ４３から供給されたライン画像データ（図１０（Ｋ））とを比較する。この例では、タイミングｔ２６以降において、診断部４０の処理部４２（チャネルＣＨ４）に不具合が生じているので、処理部４２から供給されたライン画像データと、セレクタ４３から供給されたライン画像データとは、互いに一致しない。診断処理部４５は、この比較結果を含む診断データＩＮＦ３を診断結果収集部２６に供給する。これにより、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲを低レベルから高レベルに変化させる（図１０（Ｍ））。

　その後、診断処理部４５は、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して、引き続き診断処理を行う。そして、診断処理部４５は、タイミングｔ２６～ｔ２７の期間において、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して１回ずつ診断処理を行った結果に基づいて、処理部３１Ａ～３１Ｄ，４２（チャネルＣＨ０～ＣＨ４）のうちのどの処理部に不具合が生じているかを診断する。この例では、処理部３１Ａ～３１Ｄ（チャネルＣＨ０～ＣＨ３）のうちのいずれを選択した場合にも、比較結果が“不一致”を示す。よって、診断処理部４５は、診断部４０の処理部４２に不具合が生じていると診断する。そして、診断処理部４５は、この診断結果を含む診断データＩＮＦ３を診断結果収集部２６に供給する。

　この例では、処理部４２（チャネルＣＨ４）に不具合が生じているが、処理部３１Ａ～３１Ｄ（チャネルＣＨ０～ＣＨ３）には不具合は生じていないので、画像処理部３０は、所望の画像データを出力する。これにより、撮像装置１は、所望の送信データを、ホスト装置１００（図示せず）に対して送信する。また、診断処理部４５は、処理部４２（チャネルＣＨ３）に不具合が生じている旨を診断結果収集部２６に通知し、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲをアクティブにする。

　このように、撮像装置１では、画像処理部３０の４つの処理部３１のそれぞれと同じ回路構成を有する処理部４２を設け、診断処理部４５が、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄのうちの１つを選択し、セレクタ４１が、選択された処理部３１に入力される画像データＤＢを処理部４２に供給するようにした。そして、比較部４４が、選択された処理部３１が生成した画像データＤＣと、処理部４２が生成した画像データＤＳとを比較し、診断処理部４５が、比較部４４の比較結果に基づいて画像処理部３０を診断するようにした。これにより、撮像装置１では、撮像動作（通常動作）を行う期間（いわゆるランタイム）において、診断処理を行うことができる。

　すなわち、例えば、いわゆる垂直ブランキング期間など、撮像装置が撮像動作（通常動作）を行う期間とは異なる期間に診断用の期間を設け、この例えば診断用のデータを用いて診断処理を行う場合には、診断処理を行う時間が限られているため、十分な診断を行うことができないおそれがある。また、診断用のデータは、不具合を検出する精度が高いデータパターンを有することが望まれ、このような診断用のデータを生成する生成回路を設ける必要がある。

　一方、本実施の形態では、撮像動作を行う期間に、通常の画像処理と並行して診断処理を行うことができるので、診断処理を行う時間を確保することができる。また、撮像動作により得られた実際の画像データを用いて診断処理を行うことができ、診断用のデータを生成する生成回路を設ける必要がない。このように、撮像装置１では、診断処理を行う時間を確保することができ、また、実際の画像データを用いて診断処理を行うことができるので、撮像装置１では、診断精度を向上することができる。

［効果］
　以上のように本実施の形態では、４つの処理部３１のそれぞれと同じ回路構成を有する処理部４２を設け、診断処理部が、４つの処理部３１のうちの１つを選択し、セレクタ４１が、選択された処理部３１に入力される画像データを処理部４２に供給するようにした。そして、比較部が、選択された処理部３１が生成した画像データと、処理部４２が生成した画像データとを比較し、診断処理部が、比較部の比較結果に基づいて画像処理部を診断するようにした。これにより、撮像装置では、撮像動作（通常動作）を行う期間において、診断処理を行うことができる。

［変形例１－１］
　上記実施の形態では、ライン画像データを単位として、４つの処理部３１を時分割的に順次選択したが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、複数のライン画像データを単位として、４つの処理部３１を時分割的に順次選択してもよいし、１ライン分の画像データよりも少ない画像データを単位として、４つの処理部３１を時分割的に順次選択してもよい。

［変形例１－２］
　上記実施の形態では、画像処理部３０に４つの処理部３１を設けたが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、３つ以下の複数の処理部３１を設けてもよいし、５つ以上の処理部３１を設けてもよい。

［変形例１－３］
　上記の実施の形態では、図９に示したように、診断処理部４５は、タイミングｔ２２～ｔ２３の期間において、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して１回ずつ診断処理を行った結果に基づいて、処理部３１Ａ～３１Ｄ，４２（チャネルＣＨ０～ＣＨ４）のうちのどの処理部に不具合が生じているかを診断するようにしたが、これに限定されるものではない。例えば、タイミングｔ２２以降において、処理部３１Ｂに対して診断処理を行った場合の比較結果が“不一致”を示し、次に、処理部３１Ｃに対して診断処理を行った場合の比較結果が“一致”を示した場合に、処理部３１Ｂに不具合が生じていると診断してもよい。

　同様に、上記実施の形態では、図１０に示したように、診断処理部４５は、タイミングｔ２６～ｔ２７の期間において、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して１回ずつ診断処理を行った結果に基づいて、処理部３１Ａ～３１Ｄ，４２（チャネルＣＨ０～ＣＨ４）のうちのどの処理部に不具合が生じているかを診断するようにしたが、これに限定されるものではない。例えば、タイミングｔ２６以降において、処理部３１Ｄに対して診断処理を行った場合の比較結果が“不一致”を示し、次に、処理部３１Ａに対して診断処理を行った場合の比較結果が“不一致”を示した場合に、処理部４２に不具合が生じていると診断してもよい。

［その他の変形例］
　また、これらの変形例のうちの２以上を組み合わせてもよい。

＜２．第２の実施の形態＞
　次に、第２の実施の形態に係る撮像装置２について説明する。本実施の形態は、画像処理装置において、４つの処理部３１のうちのいずれか１つに不具合が生じた場合に、その不具合が生じた処理部３１の代わりに診断部の処理部４２を用いて、画像処理を行うように構成される。なお、上記第１の実施の形態に係る撮像装置１と実質的に同一の構成部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。

　図１に示したように、撮像装置２は、画像処理部５０と、診断部６０とを備えている。画像処理部５０は、センサインタフェース２１から供給された画像データＤＴＢに基づいて、所定の画像処理を行うことにより、画像データＤＴＤを生成するように構成される。診断部６０は、画像処理部５０に対して診断処理を行うことにより、画像処理部５０の不具合を検出するように構成される。

　図１１は、画像処理部５０および診断部６０の一構成例を表すものである。画像処理部５０が生成する画像データＤＴＤは、４つの画像データＤＤ（画像データＤＤ０～ＤＤ３）を含んでいる。

　画像処理部５０は、置換部５１を有している。置換部５１は、制御信号ＣＴＬに基づいて、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄが生成した４つの画像データＤＣ０～ＤＣ３のうちの１つを、処理部４２が生成した画像データＤＳに置き換えることにより、４つの画像データＤＤ０～ＤＤ３を生成するように構成される。置換部５１は、４つのセレクタ５２（セレクタ５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄ）を有している。セレクタ５２Ａは、制御信号ＣＴＬに含まれる制御信号ＣＴＬＡに基づいて、画像データＤＣ０および画像データＤＳのうちの一方を選択し、選択した画像データを画像データＤＤ０として出力するように構成される。セレクタ５２Ｂは、制御信号ＣＴＬに含まれる制御信号ＣＴＬＢに基づいて、画像データＤＣ１および画像データＤＳのうちの一方を選択し、選択した画像データを画像データＤＤ１として出力するように構成される。セレクタ５２Ｃは、制御信号ＣＴＬに含まれる制御信号ＣＴＬＣに基づいて、画像データＤＣ２および画像データＤＳのうちの一方を選択し、選択した画像データを画像データＤＤ２として出力するように構成される。セレクタ５２Ｄは、制御信号ＣＴＬに含まれる制御信号ＣＴＬＤに基づいて、画像データＤＣ３および画像データＤＳのうちの一方を選択し、選択した画像データを画像データＤＤ３として出力するように構成される。この構成により、置換部５１は、制御信号ＣＴＬに基づいて、４つのセレクタ５２のうちのいずれか１つが画像データＤＳを選択することにより、４つの画像データＤＤ０～ＤＤ３を生成するようになっている。

　診断部６０は、診断処理部６５を有している。診断処理部６５は、画像処理部５０に対する診断処理を制御するように構成される。具体的には、診断処理部６５は、上記第１の実施の形態に係る診断処理部４５と同様に、画像処理部５０における複数の処理部３１Ａ～３１Ｄ（チャネルＣＨ０～ＣＨ３）のうちのいずれか１つを選択することを指示する選択制御信号ＳＥＬを生成する。そして、診断処理部６５は、処理部３１Ａ（チャネルＣＨ０）が選択された場合における比較部４４の比較結果、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）が選択された場合における比較部４４の比較結果、処理部３１Ｃ（チャネルＣＨ２）が選択された場合における比較部４４の比較結果、および処理部３１Ｄ（チャネルＣＨ３）が選択された場合における比較部４４の比較結果に基づいて、処理部３１Ａ～３１Ｄ，４２（チャネルＣＨ０～ＣＨ４）のうちのどの処理部に不具合が生じているのかを診断する。そして、診断処理部６５は、画像処理部５０の診断結果を示す診断データＩＮＦ３を、診断結果収集部２６に通知する。また、診断処理部６５は、処理部３１Ａ～３１Ｄ（チャネルＣＨ０～ＣＨ３）のうちのいずれかに不具合が生じている場合には、不具合が生じている処理部３１が生成する画像データＤＣを、処理部４２が生成する画像データＤＳに置き換えることを指示する制御信号ＣＴＬを生成するようになっている。

　ここで、置換部５１は、本開示における「置換部」の一具体例に対応する。画像データＤＤ０～ＤＤ３は、本開示における「複数の第４の信号」の一具体例に対応する。

　図１２は、画像処理部５０の処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に不具合が生じている場合における、画像処理部５０および診断部６０の一動作例を表すものである。図１２（Ｈ）において、部分Ｗ３は、所望の画像データとは異なる画像データの部分を示す。この例では、タイミングｔ３３以降において、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に不具合が生じている。よって、このタイミングｔ３３以降において、この処理部３１Ｂが生成した画像データＤＣ１は、所望の画像データとは異なっている（図１２（Ｈ））。

　タイミングｔ３１においてフレーム期間Ｆが開始すると、タイミングｔ３２において、画像処理部５０は、画像データＤＢ０～ＤＢ３に基づいて、画像データＤＤ０～ＤＤ３を生成し始める（図１２（Ｂ）～（Ｅ），（Ｇ）～（Ｊ），（Ｎ）～（Ｑ））。

　図１３は、画像処理部５０および診断部６０の動作状態を表すものである。太線は、画像データの経路を示している。タイミングｔ３２では、処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ，３１Ｄ（チャネルＣＨ０～ＣＨ３）に不具合は生じていない。よって、処理部３１Ａ（チャネルＣＨ０）は、画像データＤＢ０に基づいて画像処理を行うことにより画像データＤＣ０を生成し、セレクタ５２Ａは、制御信号ＣＴＬＡに基づいて画像データＤＣ０を選択し、この画像データＤＣ０を画像データＤＤ０として出力する。同様に、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）は、画像データＤＢ１に基づいて画像処理を行うことにより画像データＤＣ１を生成し、セレクタ５２Ｂは、制御信号ＣＴＬＢに基づいて画像データＤＣ１を選択し、この画像データＤＣ１を画像データＤＤ１として出力する。処理部３１Ｃ（チャネルＣＨ２）は、画像データＤＢ２に基づいて画像処理を行うことにより画像データＤＣ２を生成し、セレクタ５２Ｃは、制御信号ＣＴＬＣに基づいて画像データＤＣ２を選択し、この画像データＤＣ２を画像データＤＤ２として出力する。処理部３１Ｄ（チャネルＣＨ３）は、画像データＤＢ３に基づいて画像処理を行うことにより画像データＤＣ３を生成し、セレクタ５２Ｄは、制御信号ＣＴＬＤに基づいて画像データＤＣ３を選択し、この画像データＤＣ３を画像データＤＤ３として出力する。

　診断部６０は、上記第１の実施の形態の場合と同様に、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄを巡回するように選択することにより、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して、診断処理を繰り返し行う（図１２（Ｂ）～（Ｍ））。この例では、タイミングｔ３３において、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に不具合が生じる。これにより、このタイミングｔ３３以降において、処理部３１Ｂが生成した画像データＤＣ１は、所望の画像データとは異なる。

　そして、タイミングｔ３４において、診断処理部６５は、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）を選択し、その選択結果に応じた選択制御信号ＳＥＬを生成する。セレクタ４１は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ１に係る画像データＤＢ１を選択する（図１２（Ｃ））。これにより、この画像データＤＢ１に含まれるライン画像データが処理部４２（チャネルＣＨ４）に供給される（図１２（Ｆ））。処理部４２は、このライン画像データに基づいて所定の処理を行うことにより、ライン画像データを生成する（図１２（Ｌ））。そして、このライン画像データが比較部４４に供給される。一方、セレクタ４３は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ１に係る画像データＤＣ１を選択する（図１２（Ｈ））。これにより、この画像データＤＣ１に含まれるライン画像データが比較部４４に供給される（図１２（Ｋ））。

　比較部４４は、処理部４２から供給されたライン画像データ（図１２（Ｌ））と、セレクタ４３から供給されたライン画像データ（図１２（Ｋ））とを比較する。この例では、タイミングｔ３３以降において、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に不具合が生じているので、処理部４２から供給されたライン画像データと、セレクタ４３から供給されたライン画像データとは、互いに一致しない。診断処理部６５は、この比較結果を含む診断データＩＮＦ３を診断結果収集部２６に供給する。これにより、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲを低レベルから高レベルに変化させる（図１２（Ｍ））。

　そして、診断処理部６５は、タイミングｔ３４～ｔ３５の期間において、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して１回ずつ診断処理を行った結果に基づいて、処理部３１Ａ～３１Ｄ，４２（チャネルＣＨ０～ＣＨ４）のうちのどの処理部に不具合が生じているかを診断する。この例では、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）を選択した場合にのみ比較結果が“不一致”を示し、処理部３１Ｃ（チャネルＣＨ２）を選択した場合、処理部３１Ｄ（チャネルＣＨ３）、および処理部３１Ａ（チャネルＣＨ０）を選択した場合において、比較結果が“一致”を示す。よって、診断処理部６５は、処理部３１Ｂに不具合が生じていると診断する。そして、診断処理部６５は、この診断結果を含む診断データＩＮＦ３を診断結果収集部２６に供給する。

　そして、診断処理部６５は、このタイミングｔ３５以降において、不具合が生じている処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）を選択し、その選択結果に応じた選択制御信号ＳＥＬを生成する。また、診断処理部６５は、不具合が生じている処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）が生成する画像データＤＣを、処理部４２が生成する画像データＤＳに置き換えることを指示する制御信号ＣＴＬを生成する。

　図１４は、画像処理部５０および診断部６０の動作状態を表すものである。太線は、画像データの経路を示している。タイミングｔ３５以降では、セレクタ４１は、選択制御信号ＳＥＬに基づいて、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に入力される画像データＤＢ１を選択し、この画像データＤＢ１を処理部４２（チャネルＣＨ４）に供給する。処理部４２は、この画像データＤＢ１に基づいて画像処理を行うことにより画像データＤＳ（画像データＤＣ１）を生成する。置換部５１のセレクタ５２Ｂは、制御信号ＣＴＬに基づいて、この画像データＤＳを選択し、この画像データＤＳを画像データＤＤ１として出力する。このようにして、置換部５１は、制御信号ＣＴＬに基づいて、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄが生成した４つの画像データＤＣ０～ＤＣ３のうちの画像データＤＣ１を、処理部４２が生成した画像データＤＳ（画像データＤＣ１）に置き換えることにより、４つの画像データＤＤ０～ＤＤ３を生成する。

　この例では、画像処理部５０は、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に不具合が生じた場合でも、タイミングｔ３５以降において、所望の画像データを出力する。これにより、撮像装置１は、所望の送信データを、ホスト装置１００（図示せず）に対して送信する。また、診断処理部６５は、処理部３１Ｂ（チャネルＣＨ１）に不具合が生じている旨を診断結果収集部２６に通知し、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲをアクティブにする。

　図１５は、診断部６０の処理部４２（チャネルＣＨ４）に不具合が生じている場合における、画像処理部５０および診断部６０の一動作例を表すものである。図１５（Ｌ）において、部分Ｗ４は、所望の画像データとは異なる画像データの部分を示す。この例では、タイミングｔ３６以降において、処理部４２（チャネルＣＨ４）に不具合が生じている。よって、このタイミングｔ３６以降において、この処理部４２が生成した画像データＤＳは、所望の画像データとは異なっている（図１５（Ｌ））。

　診断部６０は、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄを巡回するように選択することにより、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して、診断処理を繰り返し行う。タイミングｔ３６において、診断処理部６５は、処理部３１Ｄ（チャネルＣＨ３）を選択し、その選択結果に応じた選択制御信号ＳＥＬを生成する。セレクタ４１は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ３に係る画像データＤＢ３を選択する（図１５（Ｅ））。これにより、この画像データＤＢ３に含まれるライン画像データが処理部４２（チャネルＣＨ４）に供給される（図１５（Ｆ））。処理部４２は、このライン画像データに基づいて所定の処理を行うことにより、ライン画像データを生成する（図１５（Ｌ））。そして、このライン画像データが比較部４４に供給される。一方、セレクタ４３は、この選択制御信号ＳＥＬに基づいて、チャネルＣＨ３に係る画像データＤＣ３を選択する（図１５（Ｊ））。これにより、この画像データＤＣ３に含まれるライン画像データが比較部４４に供給される（図１５（Ｋ））。

　比較部４４は、処理部４２から供給されたライン画像データ（図１５（Ｌ））と、セレクタ４３から供給されたライン画像データ（図１５（Ｋ））とを比較する。この例では、タイミングｔ３６以降において、診断部６０の処理部４２（チャネルＣＨ４）に不具合が生じているので、処理部４２から供給されたライン画像データと、セレクタ４３から供給されたライン画像データとは、互いに一致しない。診断処理部６５は、この比較結果を含む診断データＩＮＦ３を診断結果収集部２６に供給する。これにより、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲを低レベルから高レベルに変化させる（図１５（Ｍ））。

　その後、診断処理部６５は、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して、引き続き診断処理を行う。そして、診断処理部６５は、タイミングｔ３６～ｔ３７の期間において、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄに対して１回ずつ診断処理を行った結果に基づいて、処理部３１Ａ～３１Ｄ，４２（チャネルＣＨ０～ＣＨ４）のうちのどの処理部に不具合が生じているかを診断する。この例では、処理部３１Ａ～３１Ｄ（チャネルＣＨ１～ＣＨ４）のうちのいずれを選択した場合にも、比較結果が“不一致”を示す。よって、診断処理部６５は、診断部６０の処理部４２に不具合が生じていると診断する。そして、診断処理部６５は、この診断結果を含む診断データＩＮＦ３を診断結果収集部２６に供給する。

　この例では、処理部４２（チャネルＣＨ４）に不具合が生じているが、処理部３１Ａ～３１Ｄ（チャネルＣＨ０～ＣＨ３）には不具合は生じていないので、画像処理部５０は、所望の画像データを出力する。すなわち、図１３に示したように、処理部３１Ａ（チャネルＣＨ０）は、画像データＤＢ０に基づいて画像処理を行うことにより画像データＤＣ０を生成し、セレクタ５２Ａは、制御信号ＣＴＬＡに基づいて画像データＤＣ０を選択し、この画像データＤＣ０を画像データＤＤ０として出力する。処理部３１Ｂ～３１Ｄ（チャネルＣＨ０～ＣＨ３）およびセレクタ５２Ｂ～５２Ｄについても同様である。これにより、撮像装置２は、所望の送信データを、ホスト装置１００（図示せず）に対して送信する。また、診断処理部６５は、処理部４２（チャネルＣＨ３）に不具合が生じている旨を診断結果収集部２６に通知し、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲをアクティブにする。

　このように、撮像装置２では、置換部５１を設け、置換部５１が、比較部４４における比較結果に基づいて、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄが生成した４つの画像データＤＣ０～ＤＣ３のうちの１つを、処理部４２が生成した画像データＤＳに置き換えるようにした。これにより、撮像装置２では、処理部３１Ａ～３１Ｄ（チャネルＣＨ０～ＣＨ３）のうちのいずれかに不具合が生じた場合に、処理部４２が、不具合が生じた処理部３１に供給される画像データＤＢに基づいて画像データＤＳを生成し、置換部５１が、不具合が生じた処理部３１から出力された画像データＤＣをこの画像データＤＳに置き換えることにより、所望の画像データを出力することができる。このように、撮像装置２では、処理部３１に不具合が生じた場合にも所望の画像データを出力することができるので、いわゆるFail Operationalな構成を実現することができる。

　以上のように本実施の形態では、比較部における比較結果に基づいて、４つの処理部３１が生成した４つの画像データのうちの１つを、処理部４２が生成した画像データに置き換えるようにしたので、不具合が生じた場合にも所望の画像データを出力することができる。

［変形例２－１］
　上記実施の形態では、撮像動作により得られた実際の画像データに基づいて診断処理を行うようにしたが、さらにテストデータＴＳに基づいて診断処理を行うことができるようにしてもよい。以下に、本変形例に係る撮像装置２Ａについて、詳細に説明する。撮像装置２Ａは、上記第２の実施の形態に係る撮像装置２（図１）と同様に、画像処理部５０Ａおよび診断部６０Ａとを有している。

　図１６は、画像処理部５０Ａおよび診断部６０Ａの一構成例を表すものである。画像処理部５０が生成する画像データＤＴＤは、４つの画像データＤＤ（画像データＤＤ０～ＤＤ３）を含んでいる。

　画像処理部５０Ａは、置換部５１Ａを有している。置換部５１Ａは、上記第２の実施の形態に係る置換部５１と同様に、制御信号ＣＴＬに基づいて、４つの処理部３１Ａ～３１Ｄが生成した４つの画像データＤＣ０～ＤＣ３のうちの１つを、処理部４２が生成した画像データＤＳに置き換えることにより、４つの画像データＤＤ０～ＤＤ３を生成するように構成される。また、置換部５１Ａは、例えば垂直ブランキング期間において、テストデータ生成部６２Ａ（後述）が生成したテストデータＴＳを、４つの画像データＤＤ０～ＤＤ３としてそれぞれ出力することができるようになっている。

　診断部６０は、テストデータ生成部６２Ａと、セレクタ６３Ａと、比較部６７Ａ，６８Ａと、論理和回路６９Ａと、診断処理部６５Ａとを有している。

　テストデータ生成部６２Ａは、診断処理部６５Ａからの指示に基づいて、例えば垂直ブランキング期間において、所定の信号パターンを有するテストデータＴＳを生成するように構成される。

　セレクタ６３Ａは、選択制御信号ＳＥＬ２に基づいて、処理部４２（チャネルＣＨ４）から供給された画像データＤＳおよびテストデータ生成部６２Ａから供給されたテストデータＴＳのうちの一方を選択し、選択されたデータを、比較部４４および置換部５１Ａに供給するように構成される。具体的には、セレクタ６３Ａは、この例では、センサインタフェース２１から画像データＤＴＢが供給された期間において、処理部４２（チャネルＣＨ４）から供給された画像データＤＳを選択し、垂直ブランキング期間においてテストデータ生成部６２Ａから供給されたテストデータＴＳを選択するように構成される。

　比較部６７Ａは、制御信号ＣＴＬ２に基づいて、例えば垂直ブランキング期間において、画像データＤＤ０および画像データＤＤ２を互いに比較する比較動作を行うように構成される。

　比較部６８Ａは、制御信号ＣＴＬ２に基づいて、例えば垂直ブランキング期間において、画像データＤＤ１および画像データＤＤ３を互いに比較する比較動作を行うように構成される。

　論理和回路６９Ａは、比較部４４，６７Ａ，６８Ａにおける比較結果の論理和（ＯＲ）を求めるように構成される。ここで、比較部４４における比較結果は、“不一致”の場合に“１”であり、“一致”の場合に“０”である。比較部６７Ａ，６８Ａにおける比較結果についても同様である。すなわち、論理和回路６９Ａは、比較部４４，６７Ａ，６８Ａにおける比較結果の全てが“一致”を示す場合に“０”を出力し、比較部４４，６７Ａ，６８Ａにおける比較結果のうちのいずれか１つ以上が“不一致”を示す場合に、“１”を出力するようになっている。

　診断処理部６５Ａは、画像処理部５０Ａに対する診断処理を制御するように構成される。診断処理部６５Ａは、例えば垂直ブランキング期間において、置換部５１Ａに対する診断処理を制御する。具体的には、診断処理部６５Ａは、垂直ブランキング期間において、テストデータ生成部６２ＡがテストデータＴＳを生成するように、テストデータ生成部６２Ａの動作を制御する。また、診断処理部６５Ａは、垂直ブランキング期間において、テストデータ生成部６２Ａが生成したテストデータＴＳを選択することを指示する選択制御信号ＳＥＬ２を生成する。また、診断処理部６５Ａは、垂直ブランキング期間において、置換部５１ＡがテストデータＴＳを４つの画像データＤＤ０～ＤＤ３としてそれぞれ出力することを指示する制御信号ＣＴＬを生成する。診断処理部６５Ａは、垂直ブランキング期間において、比較部６７Ａ，６８Ａが比較動作を行うことを指示する制御信号ＣＴＬ２を生成する。そして、診断処理部６５Ａは、垂直ブランキング期間において、論理和回路６９Ａの出力信号に基づいて、置換部５１Ａに不具合が生じているかどうかを検出するようになっている。

　ここで、テストデータ生成部６２Ａは、本開示における「信号生成部」の一具体例に対応する。比較部６７Ａ，６７Ｂは、本開示における「第２の比較部」の一具体例に対応する。

　図１７は、画像処理部５０Ａおよび診断部６０Ａの一動作例を表すものである。

　タイミングｔ４１において、フレーム期間Ｆが開始し、タイミングｔ４２～ｔ４３において、画像処理部５０Ａは、画像データＤＢ０～ＤＢ３に基づいて、画像データＤＤ０～ＤＤ３を生成する（図１７（Ｂ）～（Ｅ），（Ｇ）～（Ｊ），（Ｎ）～（Ｑ））。

　そして、タイミングｔ４３～ｔ４４の期間（垂直ブランキング期間）において、テストデータ生成部６２ＡがテストデータＴＳを生成し、セレクタ６３Ａが、このテストデータＴＳを置換部５１に供給する。置換部５１Ａは、このテストデータＴＳを、４つの画像データＤＤ０～ＤＤ３としてそれぞれ出力する（図１７（Ｎ）～（Ｑ））。

　タイミングｔ４３～ｔ４４の期間において、比較部６７Ａは、画像データＤＤ０および画像データＤＤ２を互いに比較し、比較部６８Ａは、画像データＤＤ１および画像データＤＤ３を互いに比較する。置換部５１Ａに不具合が生じていない場合には、画像データＤＤ０および画像データＤＤ２は互いに同じであることが期待され、画像データＤＤ１および画像データＤＤ３は互いに同じであることが期待される。この場合には、論理和回路６９Ａは、“０”を出力する。これにより、診断結果収集部２６は、エラー信号ＥＲＲを低レベルに維持する（図１７（Ｍ））。

　置換部５１Ａに不具合が生じている場合には、例えば画像データＤＤ０および画像データＤＤ２が互いに一致せず、あるいは、画像データＤＤ１および画像データＤＤ３が互いに一致しない。この場合には、論理和回路６９Ａが“１”を出力するので、診断処理部６５Ａは、置換部５１Ａに不具合が生じていると診断する。そして、診断処理部６５Ａは、この診断結果を含む診断データＩＮＦ３を診断結果収集部２６に供給する。

　撮像装置２Ａでは、テストデータ生成部６２Ａおよび比較部６７Ａ，６８Ａを設け、例えば垂直ブランキング期間において、置換部５１Ａが、テストデータ生成部６２Ａが生成した、所定の信号パターンを有するテストデータＴＳを画像データＤＤ０～ＤＤ３としてそれぞれ出力するようにした。そして、比較部６７Ａは、画像データＤＤ０および画像データＤＤ２を互いに比較し、比較部６８Ａは、画像データＤＤ１および画像データＤＤ３を互いに比較するようにした。これにより、撮像装置２Ａでは、置換部５１Ａの不具合を検出することができる。

　なお、この例では、比較部６７Ａが画像データＤＤ０および画像データＤＤ２を互いに比較し、比較部６８Ａが画像データＤＤ１および画像データＤＤ３を互いに比較したが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、比較部６７Ａが画像データＤＤ０および画像データＤＤ１を互いに比較し、比較部６８Ａが画像データＤＤ２および画像データＤＤ３を互いに比較してもよい。

　また、この例では、２つの比較部６７Ａ，６７Ｂを設けたが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、１つの比較部を設け、この比較部が、４つの画像データＤＤ０～ＤＤ３が互いに一致するかどうかを比較してもよい。

　また、この例では、テストデータ生成部６２Ａが１つのテストデータＴＳを生成したが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、テストデータ生成部が互いに異なる２つのテストデータＴＳ（テストデータＴＳ１，ＴＳ２）を生成し、置換部５１Ａが、テストデータＴＳ１を画像データＤＤ０，ＤＤ２としてそれぞれ出力し、テストデータＴＳ２を画像データＤＤ１，ＤＤ３としてそれぞれ出力してもよい。

［変形例２－２］
　上記実施の形態に係る撮像装置２に、上記第１の実施の形態の各変形例を適用してもよい。

＜３．撮像装置の使用例＞
　図１８は、上記実施の形態に係る撮像装置１，２の使用例を表すものである。上述した撮像装置１は、例えば、以下のように、可視光や、赤外光、紫外光、Ｘ線等の光をセンシングする様々なケースに使用することができる。

・ディジタルカメラや、カメラ機能付きの携帯機器等の、鑑賞の用に供される画像を撮影する装置
・自動停止等の安全運転や、運転者の状態の認識等のために、自動車の前方や後方、周囲、車内等を撮影する車載用センサ、走行車両や道路を監視する監視カメラ、車両間等の測距を行う測距センサ等の、交通の用に供される装置
・ユーザのジェスチャを撮影して、そのジェスチャに従った機器操作を行うために、テレビジョンや、冷蔵庫、エアーコンディショナ等の家電に供される装置
・内視鏡や、赤外光の受光による血管撮影を行う装置等の、医療やヘルスケアの用に供される装置
・防犯用途の監視カメラや、人物認証用途のカメラ等の、セキュリティの用に供される装置
・肌を撮影する肌測定器や、頭皮を撮影するマイクロスコープ等の、美容の用に供される装置
・スポーツ用途等向けのアクションカメラやウェアラブルカメラ等の、スポーツの用に供される装置
・畑や作物の状態を監視するためのカメラ等の、農業の用に供される装置

＜４．移動体への応用例＞
　本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。

　図１９は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。

　車両制御システム１２０００は、通信ネットワーク１２００１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図１９に示した例では、車両制御システム１２０００は、駆動系制御ユニット１２０１０、ボディ系制御ユニット１２０２０、車外情報検出ユニット１２０３０、車内情報検出ユニット１２０４０、及び統合制御ユニット１２０５０を備える。また、統合制御ユニット１２０５０の機能構成として、マイクロコンピュータ１２０５１、音声画像出力部１２０５２、及び車載ネットワークＩ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１２０５３が図示されている。

　駆動系制御ユニット１２０１０は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット１２０１０は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。

　ボディ系制御ユニット１２０２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット１２０２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット１２０２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット１２０２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。

　車外情報検出ユニット１２０３０は、車両制御システム１２０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット１２０３０には、撮像部１２０３１が接続される。車外情報検出ユニット１２０３０は、撮像部１２０３１に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット１２０３０は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。

　撮像部１２０３１は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部１２０３１は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部１２０３１が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。

　車内情報検出ユニット１２０４０は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット１２０４０には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部１２０４１が接続される。運転者状態検出部１２０４１は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット１２０４０は、運転者状態検出部１２０４１から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。

　マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット１２０１０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ　Ｄｒｉｖｅｒ　Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。

　また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。

　また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット１２０２０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。

　音声画像出力部１２０５２は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図１９の例では、出力装置として、オーディオスピーカ１２０６１、表示部１２０６２及びインストルメントパネル１２０６３が例示されている。表示部１２０６２は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。

　図２０は、撮像部１２０３１の設置位置の例を示す図である。

　図２０では、車両１２１００は、撮像部１２０３１として、撮像部１２１０１，１２１０２，１２１０３，１２１０４，１２１０５を有する。

　撮像部１２１０１，１２１０２，１２１０３，１２１０４，１２１０５は、例えば、車両１２１００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部１２１０１及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として車両１２１００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部１２１０２，１２１０３は、主として車両１２１００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部１２１０４は、主として車両１２１００の後方の画像を取得する。撮像部１２１０１及び１２１０５で取得される前方の画像は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。

　なお、図２０には、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲１２１１１は、フロントノーズに設けられた撮像部１２１０１の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１２，１２１１３は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部１２１０２，１２１０３の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１４は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部１２１０４の撮像範囲を示す。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両１２１００を上方から見た俯瞰画像が得られる。

　撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。

　例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を基に、撮像範囲１２１１１ないし１２１１４内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化（車両１２１００に対する相対速度）を求めることにより、特に車両１２１００の進行路上にある最も近い立体物で、車両１２１００と略同じ方向に所定の速度（例えば、０ｋｍ／ｈ以上）で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ１２０５１は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。

　例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両１２１００の周辺の障害物を、車両１２１００のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。そして、マイクロコンピュータ１２０５１は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ１２０６１や表示部１２０６２を介してドライバに警報を出力することや、駆動系制御ユニット１２０１０を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。

　撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ１２０５１が、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部１２０５２は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部１２０６２を制御する。また、音声画像出力部１２０５２は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部１２０６２を制御してもよい。

　以上、本開示に係る技術が適用され得る車両制御システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、撮像部１２０３１に適用され得る。これにより、車両制御システム１２０００では、撮像部１２０３１の不具合を高い精度で検出することができる。その結果、車両制御システム１２０００では、車両の衝突回避あるいは衝突緩和機能、車間距離に基づく追従走行機能、車速維持走行機能、車両の衝突警告機能、車両のレーン逸脱警告機能等に不具合が生じた場合でも、その不具合を検出することができ、システムの堅牢性を高めることができる。

　以上、実施の形態および変形例、ならびにそれらの具体的な応用例を挙げて本技術を説明したが、本技術はこれらの実施の形態等には限定されず、種々の変形が可能である。

　例えば、上記の各実施の形態では、４つの画素ＰＲ，ＰＧｒ，ＰＧｂ，ＰＢを用いて画素アレイ１１を構成したが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば３つの画素（赤色の画素ＰＲ、緑色の画素ＰＧ、および青色の画素ＰＢ）を用いて画素アレイを構成してもよい。

　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。

　なお、本技術は以下のような構成とすることができる。以下の構成の本技術によれば、通常動作時に診断を行うことができる。

（１）複数の第１の信号に対応して設けられ、それぞれが、前記複数の第１の信号のうちの対応する前記第１の信号に基づいて所定の処理を行うことにより第２の信号を生成可能な複数の第１の処理部と、
　前記複数の第１の処理部のうちのいずれか１つを選択可能であり、その選択結果に応じた選択制御信号を生成可能な制御部と、
　前記選択制御信号に基づいて、前記複数の第１の信号のうちの、選択された前記第１の処理部に供給される前記第１の信号を選択可能な第１の選択部と、
　前記複数の第１の信号のうちの、前記第１の選択部により選択された前記第１の信号に基づいて、前記所定の処理を行うことにより第３の信号を生成可能な第２の処理部と、
　前記選択制御信号に基づいて、複数の前記第２の信号のうちの、選択された前記第１の処理部により生成された前記第２の信号を選択可能な第２の選択部と、
　前記第３の信号と、前記複数の第２の信号のうちの、前記第２の選択部により選択された前記第２の信号とを比較可能な第１の比較部と
　を備えた信号処理装置。
（２）前記制御部は、前記第１の比較部における比較結果に基づいて、前記複数の第１の処理部および前記第２の処理部を診断可能である
　前記（１）に記載の信号処理装置。
（３）前記制御部は、前記複数の第１の処理部のうちの一の処理部が選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が不一致を示し、前記一の処理部以外の複数の前記第１の処理部のうちの１以上の処理部が順次選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が一致を示す場合には、前記一の処理部に不具合が生じていると診断可能である
　前記（２）に記載の信号処理装置。
（４）前記制御部は、前記複数の第１の処理部のうちの２以上の処理部が順次選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が不一致を示す場合には、前記第２の処理部に不具合が生じていると診断可能である
　前記（１）または（２）に記載の信号処理装置。
（５）制御信号に基づいて、前記複数の第２の信号のうちの１つを前記第３の信号に置き換えることにより複数の第４の信号を生成可能な置換部をさらに備え、
　前記制御部は、診断した結果に基づいて、前記制御信号を生成可能である
　前記（２）に記載の信号処理装置。
（６）前記置換部は、前記複数の前記第１の処理部に対応して設けられ、それぞれが、前記制御信号に基づいて、前記第３の信号、および前記複数の第１の処理部のうちの対応する前記第１の処理部から出力された前記第２の信号のうちの一方を選択可能な複数の第３の選択部を有する
　前記（５）に記載の信号処理装置。
（７）前記制御部は、前記複数の第１の処理部のうちの一の処理部が選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が不一致を示し、前記一の処理部以外の複数の前記第１の処理部のうちの１以上の処理部が順次選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が一致を示す場合には、前記複数の第１の処理部のうちの前記一の処理部を選択可能であり、その選択結果に応じた前記選択制御信号を生成可能であり、前記置換部が前記一の処理部により生成された前記第２の信号を前記第３の信号に置き換えることを指示する前記制御信号を生成可能である
　前記（５）または（６）に記載の信号処理装置。
（８）前記制御部は、前記複数の第１の処理部のうちの２以上の処理部が順次選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が不一致を示す場合には、前記置換部が前記複数の第２の信号を前記複数の第４の信号として出力することを指示する前記制御信号を生成可能である
　前記（５）から（７）のいずれかに記載の信号処理装置。
（９）第５の信号を生成可能な信号生成部と、
　前記複数の第４の信号に基づいて比較動作を行うことが可能な第２の比較部と
　をさらに備え、
　前記複数の第１の処理部のそれぞれは、第１の期間において前記所定の処理を行うことが可能であり、
　前記置換部は、前記第１の期間の期間外における第２の期間において、前記第５の信号を、前記複数の第４の信号のうちの２以上の信号として出力することが可能であり、
　前記第２の比較部は、前記２以上の信号を互いに比較可能である
　前記（５）から（８）のいずれかに記載の信号処理装置。
（１０）前記第１の比較部における比較結果に応じた信号を出力可能な出力部をさらに備えた
　前記（１）から（９）のいずれかに記載の信号処理装置。
（１１）前記所定の処理は、ゲイン調整処理、ホワイトバランス調整処理、黒レベル調整処理、ＨＤＲ合成処理、ノイズ除去処理、画素欠陥補正処理のうちの少なくとも１つを含む
　前記（１）から（１０）のいずれかに記載の信号処理装置。
（１２）複数の第１の信号に対応して設けられた複数の第１の処理部のそれぞれが、前記複数の第１の信号のうちの対応する前記第１の信号に基づいて所定の処理を行うことにより第２の信号を生成することと、
　前記複数の第１の処理部のうちのいずれか１つを選択し、その選択結果に応じた選択制御信号を生成することと、
　前記選択制御信号に基づいて、前記複数の第１の信号のうちの、選択された前記第１の処理部に供給される前記第１の信号を選択することと、
　第２の処理部が、前記複数の第１の信号のうちの選択された前記第１の信号に基づいて、前記所定の処理を行うことにより第３の信号を生成することと、
　前記選択制御信号に基づいて、複数の前記第２の信号のうちの、選択された前記第１の処理部により生成された前記第２の信号を選択することと、
　前記第３の信号と、前記複数の第２の信号のうちの選択された前記第２の信号とを比較することと
　を含む信号処理方法。
（１３）撮像動作を行うことにより、複数の第１の信号を含む画像信号を生成可能な撮像部と、
　前記複数の第１の信号に対応して設けられ、それぞれが、前記複数の第１の信号のうちの対応する前記第１の信号に基づいて所定の処理を行うことにより第２の信号を生成可能な複数の第１の処理部と、
　前記複数の第１の処理部のうちのいずれか１つを選択可能であり、その選択結果に応じた選択制御信号を生成可能な制御部と、
　前記選択制御信号に基づいて、前記複数の第１の信号のうちの、選択された前記第１の処理部に供給される前記第１の信号を選択可能な第１の選択部と、
　前記複数の第１の信号のうちの、前記第１の選択部により選択された前記第１の信号に基づいて、前記所定の処理を行うことにより第３の信号を生成可能な第２の処理部と、
　前記選択制御信号に基づいて、複数の前記第２の信号のうちの、選択された前記第１の処理部により生成された前記第２の信号を選択可能な第２の選択部と、
　前記第３の信号と、前記複数の第２の信号のうちの、前記第２の選択部により選択された前記第２の信号とを比較可能な第１の比較部と
　を備えた撮像装置。

　本出願は、日本国特許庁において２０１９年８月８日に出願された日本特許出願番号２０１９－１４６２４８号を基礎として優先権を主張するものであり、この出願のすべての内容を参照によって本出願に援用する。

　当業者であれば、設計上の要件や他の要因に応じて、種々の修正、コンビネーション、サブコンビネーション、および変更を想到し得るが、それらは添付の請求の範囲やその均等物の範囲に含まれるものであることが理解される。

Claims

　複数の第１の信号に対応して設けられ、それぞれが、前記複数の第１の信号のうちの対応する前記第１の信号に基づいて所定の処理を行うことにより第２の信号を生成可能な複数の第１の処理部と、
　前記複数の第１の処理部のうちのいずれか１つを選択可能であり、その選択結果に応じた選択制御信号を生成可能な制御部と、
　前記選択制御信号に基づいて、前記複数の第１の信号のうちの、選択された前記第１の処理部に供給される前記第１の信号を選択可能な第１の選択部と、
　前記複数の第１の信号のうちの、前記第１の選択部により選択された前記第１の信号に基づいて、前記所定の処理を行うことにより第３の信号を生成可能な第２の処理部と、
　前記選択制御信号に基づいて、複数の前記第２の信号のうちの、選択された前記第１の処理部により生成された前記第２の信号を選択可能な第２の選択部と、
　前記第３の信号と、前記複数の第２の信号のうちの、前記第２の選択部により選択された前記第２の信号とを比較可能な第１の比較部と
　を備えた信号処理装置。
　前記制御部は、前記第１の比較部における比較結果に基づいて、前記複数の第１の処理部および前記第２の処理部を診断可能である
　請求項１に記載の信号処理装置。
　前記制御部は、前記複数の第１の処理部のうちの一の処理部が選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が不一致を示し、前記一の処理部以外の複数の前記第１の処理部のうちの１以上の処理部が順次選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が一致を示す場合には、前記一の処理部に不具合が生じていると診断可能である
　請求項２に記載の信号処理装置。
　前記制御部は、前記複数の第１の処理部のうちの２以上の処理部が順次選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が不一致を示す場合には、前記第２の処理部に不具合が生じていると診断可能である
　請求項２に記載の信号処理装置。
　制御信号に基づいて、前記複数の第２の信号のうちの１つを前記第３の信号に置き換えることにより複数の第４の信号を生成可能な置換部をさらに備え、
　前記制御部は、診断した結果に基づいて、前記制御信号を生成可能である
　請求項２に記載の信号処理装置。
　前記置換部は、前記複数の前記第１の処理部に対応して設けられ、それぞれが、前記制御信号に基づいて、前記第３の信号、および前記複数の第１の処理部のうちの対応する前記第１の処理部から出力された前記第２の信号のうちの一方を選択可能な複数の第３の選択部を有する
　請求項５に記載の信号処理装置。
　前記制御部は、前記複数の第１の処理部のうちの一の処理部が選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が不一致を示し、前記一の処理部以外の複数の前記第１の処理部のうちの１以上の処理部が順次選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が一致を示す場合には、前記複数の第１の処理部のうちの前記一の処理部を選択可能であり、その選択結果に応じた前記選択制御信号を生成可能であり、前記置換部が前記一の処理部により生成された前記第２の信号を前記第３の信号に置き換えることを指示する前記制御信号を生成可能である
　請求項５に記載の信号処理装置。
　前記制御部は、前記複数の第１の処理部のうちの２以上の処理部が順次選択されたときに、前記第１の比較部における比較結果が不一致を示す場合には、前記置換部が前記複数の第２の信号を前記複数の第４の信号として出力することを指示する前記制御信号を生成可能である
　請求項５に記載の信号処理装置。
　第５の信号を生成可能な信号生成部と、
　前記複数の第４の信号に基づいて比較動作を行うことが可能な第２の比較部と
　をさらに備え、
　前記複数の第１の処理部のそれぞれは、第１の期間において前記所定の処理を行うことが可能であり、
　前記置換部は、前記第１の期間の期間外における第２の期間において、前記第５の信号を、前記複数の第４の信号のうちの２以上の信号として出力することが可能であり、
　前記第２の比較部は、前記２以上の信号を互いに比較可能である
　請求項５に記載の信号処理装置。
　前記第１の比較部における比較結果に応じた信号を出力可能な出力部をさらに備えた
　請求項１に記載の信号処理装置。
　前記所定の処理は、ゲイン調整処理、ホワイトバランス調整処理、黒レベル調整処理、ＨＤＲ合成処理、ノイズ除去処理、画素欠陥補正処理のうちの少なくとも１つを含む
　請求項１に記載の信号処理装置。
　複数の第１の信号に対応して設けられた複数の第１の処理部のそれぞれが、前記複数の第１の信号のうちの対応する前記第１の信号に基づいて所定の処理を行うことにより第２の信号を生成することと、
　前記複数の第１の処理部のうちのいずれか１つを選択し、その選択結果に応じた選択制御信号を生成することと、
　前記選択制御信号に基づいて、前記複数の第１の信号のうちの、選択された前記第１の処理部に供給される前記第１の信号を選択することと、
　第２の処理部が、前記複数の第１の信号のうちの選択された前記第１の信号に基づいて、前記所定の処理を行うことにより第３の信号を生成することと、
　前記選択制御信号に基づいて、複数の前記第２の信号のうちの、選択された前記第１の処理部により生成された前記第２の信号を選択することと、
　前記第３の信号と、前記複数の第２の信号のうちの選択された前記第２の信号とを比較することと
　を含む信号処理方法。
　撮像動作を行うことにより、複数の第１の信号を含む画像信号を生成可能な撮像部と、
　前記複数の第１の信号に対応して設けられ、それぞれが、前記複数の第１の信号のうちの対応する前記第１の信号に基づいて所定の処理を行うことにより第２の信号を生成可能な複数の第１の処理部と、
　前記複数の第１の処理部のうちのいずれか１つを選択可能であり、その選択結果に応じた選択制御信号を生成可能な制御部と、
　前記選択制御信号に基づいて、前記複数の第１の信号のうちの、選択された前記第１の処理部に供給される前記第１の信号を選択可能な第１の選択部と、
　前記複数の第１の信号のうちの、前記第１の選択部により選択された前記第１の信号に基づいて、前記所定の処理を行うことにより第３の信号を生成可能な第２の処理部と、
　前記選択制御信号に基づいて、複数の前記第２の信号のうちの、選択された前記第１の処理部により生成された前記第２の信号を選択可能な第２の選択部と、
　前記第３の信号と、前記複数の第２の信号のうちの、前記第２の選択部により選択された前記第２の信号とを比較可能な第１の比較部と
　を備えた撮像装置。