WO2021018692A1 - Verfahren und vorrichtungen zur bestimmung eines eine laufzeit und/oder einen abstand zwischen mindestens zwei transceivern insbesondere seitens eines kraftfahrzeugs und eines fahrzeugschlüssels repräsentierenden distanzwerts - Google Patents

Verfahren und vorrichtungen zur bestimmung eines eine laufzeit und/oder einen abstand zwischen mindestens zwei transceivern insbesondere seitens eines kraftfahrzeugs und eines fahrzeugschlüssels repräsentierenden distanzwerts Download PDF

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WO2021018692A1
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trx
rdiv
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PCT/EP2020/070693
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Thomas Reisinger
Thomas Eichstetter
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Continental Automotive Gmbh
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user
    • B60R25/245—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user where the antenna reception area plays a role
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/76—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein pulse-type signals are transmitted
    • G01S13/765—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein pulse-type signals are transmitted with exchange of information between interrogator and responder
    • G—PHYSICS
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    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
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    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
    • H01Q1/3208—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used
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    • H01Q1/3241—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used particular used as part of a sensor or in a security system, e.g. for automotive radar, navigation systems particular used in keyless entry systems
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    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
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    • G07C2209/00—Indexing scheme relating to groups G07C9/00 - G07C9/38
    • G07C2209/60—Indexing scheme relating to groups G07C9/00174 - G07C9/00944
    • G07C2209/63—Comprising locating means for detecting the position of the data carrier, i.e. within the vehicle or within a certain distance from the vehicle

Definitions

  • the application relates to methods and devices for determining a running time and / or a distance between at least two transceivers, especially on the part of a motor vehicle, and a vehicle key provided for opening and / or starting a motor vehicle by exchanging messages between the at least two transceivers.
  • embodiments of the invention can include a manipulation-resistant and / or reliable and / or efficient distance determination and / or runtime determination
  • Refinements of the invention can, for example, select the preceding (especially the smaller of the last two) determined distance value if both distance values could not be determined last, which can reduce the susceptibility of the measurements to interference and increase the reliability.
  • Refinements of the invention can, for example, select the only currently (valid) determined distance value if one of the two distance values could not be determined last, which can also reduce the susceptibility of the measurements to interference and increase the reliability.
  • Embodiments of the invention can be designed, for example, that
  • At least one of the transceivers exchanges messages with more than two other transceivers (for example on the part of a vehicle), in particular about several distance values and / or distances each to determine one of the other transceivers in order to increase the security against manipulation.
  • FIG. 1 an embodiment according to the invention with only one receiver and with an evaluation device for UWB-based determination of a distance value and with a selection device for determining the smaller of the (switched diversity) distance values,
  • FIG. 2 an embodiment according to the invention with two receivers and with two evaluation devices for e.g. simultaneous and / or UWB-based
  • Fig. 5 how e.g. by "ranging” with here at least three messages transmitted between a first e.g. vehicle key-side and at least one further e.g. vehicle-side) transceiver a value for a runtime is determined
  • 11 shows an embodiment according to the invention of an evaluation circuit with an alternating connection of two antennas of coming time (point) values or distance values R to two evaluation devices,
  • FIG. 12 shows an embodiment according to the invention with an intermediate memory for storing at least one (smaller) of the last distance values in the event that one or both of the current distance values could not be determined (validly),
  • FIG. 13 shows an embodiment according to the invention with a plurality of intermediate stores for storing at least one of the last distance values in the event that the current distance values of one or both could not be determined (validly),
  • 15 shows an overview of an embodiment according to the invention of determining one or more distances of a transceiver from one or more transceivers on the part of a motor vehicle
  • 16 shows a general example of a ranging method for the repeated determination of distance values R representing a transit time or a distance and a subsequent selection of distance values Rdiv from the last validly determined distance values R.
  • FIG. 17 shows schematically for an embodiment of the invention, by way of example, a ranging by transmitting messages for determining distance values, an evaluation unit e.g. in a transceiver for determining distance values R and a selection of the currently smallest Rdiv of the last stored ones
  • a user Usr with a first transceiver S for example in or on a vehicle (radio) key (with or without a mechanical key) for opening and / or starting a motor vehicle and / or in / on a mobile device,
  • radio messages e.g. Poll-AI -1, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2, etc.
  • radio e.g. UWB-based
  • At least one distance value R (n * TR) or (in abbreviated terms) R is determined (n is a natural number),
  • the (R) represents a distance d1 and / or (approximately average) transit time ToF between the key-side transceiver S and at least one vehicle-side further transceiver TRX (calculated using a ranging method).
  • the ranging method is repeated at time intervals TR
  • R distance values representing a transit time or a distance by exchanging messages (Poll -..., Response -..., Final-. ..) between a transceiver S (eg in a vehicle key or fob) and one or more eg vehicle-side transceivers TRX, TRX2 etc. with a
  • the key S is the initiator of the ranging (message sequence for distance value adjustment) and at least one
  • Transceiver TRX adds a transponder, but this can also be the other way around.
  • the frequency f 1 / TR with that of a selection unit AW (in the transceiver or a control unit Steu of the vehicle etc)
  • a selection of selected distance values Rdiv (n * TR) from the last valid determined distance values R (n * TR) can take place, for example (if the ranging values of two antennas are from a common
  • Evaluation unit be half the (ranging) frequency with which (e.g. significantly faster than TR) a specific distance value R (n * TR) is determined as shown in Fig. 1, 14,
  • Evaluation unit be the same (ranging) frequency with which (for example, significantly faster than TR) a specific distance value R (n * TR) is determined as shown in FIG.
  • FIG. 17 schematically shows, for an embodiment of the invention, a range by way of transmission of messages POLL, RESP, FINAL for a
  • Determination of distance values R with one or more evaluation units AU1 e.g. in a transceiver TRX
  • a selection of the currently smallest distance value Rdiv of the last saved distance values R with a selection unit AW shown in more detail at the bottom right.
  • Vehicle radio key for opening a vehicle by radio and at least one transceiver TRX on the vehicle side as so-called rankings (carried out in time intervals TR) e.g. three or more messages POLL, RESP, FINAL exchanged in both directions and by means of
  • distance values R are determined in time intervals TR with an evaluation unit AU1, with several (in memories z-1, z-2 zm stored) certain distance values R (n) (i.e. R (n-1), R (n-2), R (nm)) the selection unit AW selects the currently last smallest distance value Rdiv and in time intervals n * TR the respectively then previously smallest distance values
  • Rdiv (n * TR) outputs (e.g. to a controller that detects that the transceiver S is approaching the vehicle when the selected distance values become smaller),
  • FIG. 19 shows schematically for two embodiments of the invention, by way of example, a selection of the currently smallest Rdiv of the last determined distance values R (e.g. according to FIG. 17 or 18) with a selection unit AW, min (i.e. a
  • a transceiver TRX sends certain distance values R (n * TR) one after the other to a selection unit AW at time intervals TR by means of rangings and only one evaluation device AW1, which when a distance value R ( n * TR) stores at least the previous one in at least one memory (z-1),
  • two distance values R (n * TR) determined are each sent simultaneously to a selection unit AW
  • two distance values R (n * TR) selects the smallest so far from the at least two (or more) last (arrived and possibly stored) distance values R (n * TR) and outputs it as the current distance value Rdiv (nTR).
  • distance values R (n * TR) can be received by two or more antennas ANT1, ANt2 in or on the same transceiver TRX, S (which TRX, S can each have one or more receivers FE and one or more transmitters TX) Messages Poll-AI -1, RESP-A1 -1,
  • FINAL-A1 -1; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2 etc. can be determined, for example with one (Fig.1: Bbproc; De) or two (Fig. 2-4: RXI proc; RX2proc) evaluation devices for determining a first distance value (R (1 * TR)) and a second distance value (R (2 * TR)),
  • transceivers S and / or TRX show four exemplary embodiments according to the invention of transceivers S and / or TRX, with one or two antennas Anti, Ant2, one or more receivers FE, transmitters TX and possibly one or two evaluation devices and also show one with the transceivers TRX, TRX2, TRX3 (for example by radio or via a bus BU) connected selection device AW, min (here) in a control system of a motor vehicle.
  • a transceiver S can be constructed and / or a transceiver TRX (or TRX2, TRX3) can be constructed.
  • Fig. 1 messages are sent with the first antenna ANT 1 (Fig. 15: Poll-AI -1, FINAL-A1 -1) and received (Fig. 14: RESP-A1 -1),
  • FIG. 15 Poll-AI -2, FINAL-A1 -2) and received (Fig. 14: RESP-A1 -2).
  • the first antenna ANT1 or the second antenna ANT2 is optionally wired for receiving and / or sending messages via an antenna splitter ANTSw.
  • Received and / or sent messages can be transmitted using a filter.
  • the antenna ANT1 or the antenna ANT2 for evaluating received messages via a receiver FE connected to an evaluation device BBproc, or connected to a transmitter TX (which can be connected to a controller De (also referred to as mc)) for sending messages).
  • a controller De also referred to as mc
  • a further control De may or may not be provided behind the control BBproc.
  • the smaller last or smaller last validly determined distance value (from last with one of the antennas ANt1, ANT2 in intervals TR n times certain distance values) is selected,
  • Rdiv (14 * TR), Rdiv (16 * TR) output i.e. according to Fig. 14 e.g. the values 0.80m, 0.90m, 1, 20m, 1, 40m, 1, 50m, 1, 50m, 1, 40m, 1, 50m (for distances d1 of the key from the transceiver TRX on the part of the motor vehicle Kfz, so the motor vehicle can be blocked, for example, because the user Usr is away).
  • a selection device AW, min in a control device STEU, for example, of the motor vehicle motor vehicle and / or in a motor vehicle key-side transceiver S or in a motor vehicle-side transceiver TRX (or TRX 2..TRX6) can each from, for example, the (based on the last messages transmitted by one of the two antennas ANT1, ANT2 (Fig. 5: Poll-AI -1, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2 ; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) determined distance values (R (TR), R ((2 * TR); R (3 * TR); R (4 * TR); ..
  • R (2 * n * TR), R ((2 * n-1) * TR)) select the smaller distance value (Fig. 14: one after the other i.e. 0.80m; 0.90m; .. 1.50m), because this e.g. experience has shown that this may be more accurate.
  • FIG. 1 shows an embodiment according to the invention with only one receiver and with only one evaluation device for UWB-based determination of one distance value and with a selection device for determining the smaller of the (switched diversity) distance values
  • FIG. 2 an embodiment according to the invention with two filters Filt, two
  • Evaluation devices AU1, AU2, RXI proc, RX2proc which determine distance values in each case for messages transmitted by the two antennas ANT1, ANT2, which are selected with a selection device min, De as:
  • the messages to be sent via at least one of the antennas ANT1, ANT2 can also be formed (shown in dashed lines) by a selection device min, De and / or their transmission time can be determined.
  • signals from both antennas ANT1, ANT2 can be evaluated or combined simultaneously and / or for each of the two antennas ANT1, ANT2 (possibly approximately simultaneously or overlapping), received messages (e.g. Fig. 5: Poll-AI -1; Final-A1 -1; Poll-AI -1, Final-A1 -2) and / or for messages to be transmitted with each of the two antennas ANT 1, ANT2 Messages (eg Fig. 5: Response-A1-1, Response-A1-2) the times ToA (i.e.
  • ToA1, ToA2, ToA3, ToA4, ToA5, ToA6) of their arrival at an antenna ANT1, ANT2 can be determined separately and, if necessary time intervals and / or a transit time ToF and / or distance values d1, d2 are calculated therefrom.
  • an angle (angel of arrival) is also determined with a device AoA.
  • a common evaluation device Jointproc AW1 is provided for messages transmitted by the two antennas ANT1, ANT2.
  • a certain distance value (Rdiv (TR), Rdiv ((2 * TR); Rdiv (3 * TR); Rdiv (4 * TR); .. Rdiv (2 * n * TR), Rdiv ((2 * n-1 ) * TR)) and also a distance value selected from certain distance values (Rdiv (1 * TR), Rdiv (3 * TR), Rdiv (6 * TR), Rdiv (8 * TR), Rdiv (9 * TR), Rdiv (9 * TR), Rdiv (14 * TR), Rdiv (16 * TR))
  • TRX can be a transit time ToF between two transceivers S, TRX or a distance d1 between two transceivers S, TRX or represent (e.g. because a distance can be determined from transit times or times).
  • Fig. 5 shows an embodiment according to the invention in which by three between a first (e.g. vehicle key-side and / or user-side) the
  • TRX Messages R0II-AI-I, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1 transmitted to at least one further (for example motor vehicle-side) transceiver TRX (for example UWB-based) a value for a running time between two transceivers S, TRX is determined by sequentially transmitting the messages Poll-AI -1, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1 and determining the four times T_rnd1, T_rsp1, T_rsp2, Trnd2 which, for example, can reduce the influence of timer inaccuracies:
  • ToF (T_rnd1 * Trnd2 - T_rsp1 * T_rsp2) / (T_rnd1 + Trnd2 + T_rsp1 + T_rsp2)
  • the message FINAL-A1 -1 can contain the time intervals T_rnd1 and T_rsp2 measured by the transceiver S and / or the times ToA1, ToA4, ToA5, of the reception or sending of messages there (Poll-AI -1, RESP-A1 - 1, FINAL-A1-1), so that the transceiver TRX uses the four times known there or from arrival times / transmission times (ToA1, ToA2, ToA3, ToA4, ToA5, ToA6) (T_rnd1, T_rsp1, T_rsp2, Trnd2 ) a value for a transit time ToF between at least two transceivers S, TRX can be calculated (and from this a distance d1).
  • Such a transmission of three messages Poll-AI -1, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1 between two or more than two transceivers S, TRX and a determination based thereon of a transit time value ToF representing at least one distance d1 is also called "Ranging".
  • a first such “ranging” can also involve the transmission of three messages Poll-AI -1, RESP-A1 -1, FINAL-A1 -1 between two or more than two transceivers S, TRX and a determination based thereon representing at least one distance d1 Runtime value,
  • a further "ranging" can transmit three more
  • 6-10 show different inventive variants of configurations of the messages to be transmitted (sent and / or received) and their evaluation (e.g. in a ranging method) with e.g. N transceivers on the part of a vehicle.
  • three messages are initially transmitted by one transceiver TRX via a (for example the same for all three) first antenna ANT1 of the transceiver TRX, namely first the message Poll-AI -1 is received, then the message RESP-A1 -1 sent, then the message Final-A1 -1 received.
  • Transceivers TRX transmitted, namely first received the message Poll-AI -2, then sent the message RESP-A1 -2, then the message Fianl-A1 -2
  • This transmission of 2 times three, ie six messages in FIG. 6 can be referred to as a ranging sequence or a “ranging cycle” or as two ranging sequences or two “ranging cycles”).
  • Transceivers (each with 2 antennas) can be selected according to the smallest valid distance value from the transceiver S there.
  • the transmission of messages, determination of the distance values R (1 * TR), R (2 * TR) before the selection of the smaller measured / determined thereof (as Rdiv) can be carried out sequentially or in an example as in Fig. 2-4 (with two antennas ,
  • Receivers and evaluation devices also take place in parallel.
  • a decision about a selection of one of two antennas ANT 1, ANT2 for sending and / or receiving messages can be made independently in each transceiver TRX, S, for example, or suggested to it by a control control system, for example via a bus or radio, etc. .
  • a plurality of messages are initially sent from the one transceiver TRX via one (eg the same for all three) first antenna ANT1 of the transceiver TRX and one antenna for each of the others Transceiver TRX2, TRX3 etc. (of the vehicle) transmitted.
  • transceiver S e.g. from a (vehicle) key (from a user Usr) or key-fob with several transceivers TRX, TRX2, TRX3 (from a
  • the transceiver S can, for example, from a (vehicle) key (a user Usr) and or all or more of the transceivers TRX, TRX2, TRX3 etc. (from a motor vehicle Kfz) each have a distance value relating to a distance d1, d2, d3 etc. des Determine transceiver S to one of the transceivers TRX, TRX2, TRX3 (on the part of a motor vehicle),
  • Control of the motor vehicle Kfz checks this consolidated for several transceivers TRX, TRX2, TRX3).
  • ranging takes place with the second antenna ANT2 of each of the transceivers TRX, TRX2, TRX3.
  • ranging cycle (query sequence) at the top and bottom, which, for example, can result in a distance value R (1 * TR), R (2 * TR) (possibly consolidated for all transceivers), or each can result in a distance value per transceiver.
  • R (1 * TR), R (2 * TR) possibly consolidated for all transceivers
  • each can result in a distance value per transceiver.
  • three messages are transmitted by a transceiver TRX via the one (for example the same for all three) first antenna ANT 1 of the transceiver TRX or via the (for the three messages) other antenna ANT1, ANT2.
  • the transceiver TRX (or any other transceiver TRX2, TRX3, etc. on the part of the motor vehicle Kfz) can decide for each of the messages RESP-A1 Final-A1 to be transmitted which antenna ANT 1 or ANT2 it will use (response A1) should be sent (Ant-Sw), or possibly also via which antenna ANT 1 or ANT2 it (Poll-AI, Final-A1) is to be received, e.g. by selection with a switch (i.e. via which amplifier RX behind the selected antenna and / or which evaluation device and / or
  • Fig. 8 it is decided and executed, for example, that the message Poll-AI and RESP-A1 Final-A1 is received via both antennas ANT1 and ANT2, and that the message Response-A1 is sent via the antenna ANT1 and that an evaluation the final-all message received via antenna ANT2 takes place.
  • a transceiver TRX transmits three messages via the first antenna ANT1 of the transceiver TRX and / or via the other of the antennas ANT1, ANT2.
  • messages are exchanged between a first transceiver S and a plurality of transceivers TRX, TRX2, TRX3 on the part of the motor vehicle Kfz (e.g. temporally nested / parallel / partially overlapping / interleaved, etc.).
  • Transceiver TRX2 sends the message Response-A2 and the transceiver TRX-3 sends the message Response-A3,
  • Transceivers TRX, TRX-2, TRX-3 received (and used in the transceivers TRX, TRX-2, TRX-3 to determine at least one distance value representing a distance d1, d2, d3).
  • a message can be transmitted optionally with one or the other of its antennas ANT2, ANT2.
  • the transceiver TRX (after receiving a poll-all message previously sent by the transceiver S) sends a message twice in succession, each with one of the two antennas ANT 1, ANT2 as a response.
  • the transceiver TRX sends (after receiving a Poll-all message previously sent by the transceiver S), e.g. a Response-A1-1 message via its antenna ANT1 and then a message via its antenna ANT2
  • Response-A1 -2 which messages Response-A1 -1 and Response-A1 -2 the transceiver S can select or answer both separately.
  • the transceiver TRX2 sends (after receiving a Poll-all message previously sent by the transceiver S), e.g. via its antenna ANT1, a message Response-A2-1 and then its antenna ANT2 a message Response-A2-2, which contains messages Response-A2- 1 and Response-A2-2 the transceiver S can select or answer both separately.
  • the transceiver TRX3 (after receiving a Poll-all message previously sent by the transceiver S) sends a Response-A3-1 message via its antenna ANT1, for example, and then its antenna ANT2 sends a Response-A3-2 message, which contains Response-A3- 1 and Response-A3-2 the transceiver S can select or answer both separately.
  • the last message Final-all (in the interleaved ranging cycle number x shown) of the transceiver S (in the vehicle key) is sent by several or all
  • Motor vehicle-side transceivers TRX, TRX2, TRX3, etc. received, and the message Final-all can be for some of S selected or all of the transceiver S known (received / sent) messages
  • Each of the motor vehicle-side transceivers TRX, TRX2, TRX3 can thus determine one or two (each representing a distance) distance value E) and, if necessary, select the smaller valid ones (successfully by measuring times / points in time and calculating a distance) from two.
  • Ranging-ANT1 and Ranging-ANT2 is switched, which each determine distance values (R (1 * 2 * TR), R (2 * 2 * TR), R (2 * n * TR)) from which the selection device min selects the smaller valid one (or, if both current ones are not valid, the previous smaller valid one) (as Rdiv (..)).
  • Fig. 12 uses only one evaluation device for one case (but two messages from antennas ANT1, ANT2 that are evaluated alternately)
  • Another treatment can be done with a Kalmann Filger Kalm.
  • results can also be used for machine-based learning (Mach), as FIG. 12 shows at the bottom right.
  • FIG. 13 uses a plurality of (m) delay elements z-1, z-2... Zm with a memory to set a plurality of distance values R (n-1) m R (n-1),. .R (nm) to store,
  • Selection device min which selects from two distance values R (n), R (n-1) the smaller (valid) or, if none is valid, possibly also the smaller valid R (n-2) or R (nm) preceding them (as Rdiv (..).
  • Update rate received at the input. If z.
  • the smaller, last validly determined (measured) distance value that is present at the input of the min block is selected, in FIG. 14 successively the currently valid distance value Rdiv (1 * TR), Rdiv (1 * TR),
  • Tdiv (8 * TR) etc. output, i.e. according to Fig. 14 the values 0.80m, 0.80m, 0.90m, 0.90m, 1, 30m, 1, 20m, 1, 20m, 1, 40m, one after the other, 1, 50m etc.
  • the example in Fig. 14 the values 0.80m, 0.80m, 0.90m, 0.90m, 1, 30m, 1, 20m, 1, 20m, 1, 40m, one after the other, 1, 50m etc.

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Abstract

Die Anmeldung betrifft Verfahren und eine Vorrichtung zur, insbesondere in (n) Zeitintervallen (n*TR) wiederholten, Bestimmung eines eine Laufzeit (ToF) und/oder einen Abstand (d1) zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX), insbesondere zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX) einerseits (TRX) seitens eines Kraftfahrzeugs (Kfz) und andererseits (S) seitens eines Fahrzeugschlüssels (S), repräsentierenden Distanzwerts (Rdiv(1*2*TR), Rdiv(2*2*TR), Rdiv(2*n*TR)) durch Austausch von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1, RESP-A1-1, FINAL-A1-1; Poll-AI -2, RESP-A1-2, FINAL-A1-2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) zwischen den mindestens zwei Transceivern (S, TRX), wobei seitens mindestens eines Transceivers (S, TRX): mindestens eine jeweils zum Übermitteln von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1, RESP-A1-1, FINAL-A1-1; Poll-AI -2, RESP-A1-2, FINAL-A1-2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) durch jeweils Senden und/oder Empfang der Nachrichten (Poll, RESP FINAL) vorgesehene Antenne (ANT1; ANT1, ANT2) vorgesehen ist, - wobei ferner mindestens eine Auswerteeinrichtung (AU1, AU2, BBproc; RX1 proc; De) vorgesehen ist zum Bestimmen eines ersten Distanzwerts (R(1*TR)) mittels von zumindest (Fig. 9, 10; Fig. 6-8) einer Antenne (ANT1) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1, RESP-A1-1, FINAL-A1-1; Poll-AI -2, RESP-A1-2, FINAL-A1-2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) und zum Bestimmen mindestens eines zweiten Distanzwerts (R(2*TR)) mittels von zumindest (Fig. 9, 10; Fig. 6-8) einer Antenne (ANT1; ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1, RESP-A1-1, FINAL-A1-1; Poll-AI -2, RESP-A1-2, FINAL-A1-2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9), -wobei ferner eine Auswahleinrichtung (AW, min) vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, jeweils aus den letzten bestimmten Distanzwerten (R(TR), R(2*TR); R(3*TR); Rdiv(4*TR);.. Rdiv(16*TR)) den kleinsten Distanzwert (Fig. 14: 0,80m; 0,90m;.. 1,50m) auszuwählen (Rdiv(2*TR), Rdiv((4*TR); Rdiv(5*TR); Rdiv(8*TR);.. Rdiv(16*TR). Auswerteeinrichtung (AU1, AU2, BBproc; RX1 proc)

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtungen zur Bestimmung eines eine Laufzeit und/oder einen Abstand zwischen mindestens zwei Transceivern insbesondere seitens eines Kraftfahrzeugs und eines Fahrzeugschlüssels repräsentierenden Distanzwerts
Die Anmeldung betrifft Verfahren und Vorrichtungen zur Bestimmung eines eine Laufzeit und/oder einen Abstand zwischen mindestens zwei Transceivern insbesondere seitens eines Kraftfahrzeugs und eines zum Öffnen und/oder Starten eines Kraftfahrzeugs vorgesehenen Fahrzeugschlüssels repräsentierenden Distanzwerts durch Austausch von Nachrichten zwischen den mindestens zwei Transceivern.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Bestimmung einer Laufzeit und/oder eines Abstands zwischen mindestens zwei Transceivern
(Sende-und-Empfangseinrichtungen) zu optimieren. Die Aufgabe wird jeweils durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Einige besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der Beschreibung angegeben. Ausgestaltungen der Erfindung können als Alternativen zu vorhandenen Lösungen eine Manipulations-unanfällige und/oder zuverlässige und/oder effiziente Abstandsbestimmung und/oder Laufzeitbestimmung
ermöglichen.
Zu einigen Ausgestaltungen der Erfindung gemäß den Unteransprüchen:
Ausgestaltungen der Erfindung können z.B den vorhergehenden (insb. kleineren von zuletzt zweien) bestimmten Distanzwert auszuwählen, falls beide Distanzwerte zuletzt nicht bestimmt werden konnten, was die Anfälligkeit der Messungen gegenüber Störungen verringern und die Zuverlässigkeit erhöhen kann.
Ausgestaltungen der Erfindung können z.B den einzig aktuell (valide) bestimmten Distanzwert auszuwählen, falls einer der beiden Distanzwerte zuletzt nicht bestimmt werden konnte, was ebenfalls die Anfälligkeit der Messungen gegenüber Störungen verringern und die Zuverlässigkeit erhöhen kann.
Ausgestaltungen der Erfindung können z.B. dazu ausgebildet sein, dass
mindestens einer der Transceiver (z.B. in einem Fahrzeugschlüssel / key-fob) mit mehr als zwei weiteren Transceivern (z.B. seitens eines Fahrzeugs) Nachrichten austauscht, insbesondere um mehreren Distanzwerte und/oder Distanzen zu je einem der weiteren Transceiver zu bestimmen, um die Manipulationssicherheit zu erhöhen.
Weitere Merkmale und Vorteile einiger vorteilhafter Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von einigen
Ausführungsbeispielen der Erfindung anhand der Zeichnung.
Dabei zeigt zur Veranschaulichung von einigen möglichen Ausgestaltungen der Erfindung, vereinfachend schematisch:
FIG. 1 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit nur einem Empfänger und mit einer Auswerteeinrichtung zur UWB-basierten Bestimmung eines Distanzwerts und mit einer Auswahleinrichtung zum Bestimmen des kleineren der (switched diversity) Distanzwerte,
FIG. 2 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit zwei Empfängern und mit zwei Auswerteeinrichtungen zur z.B. gleichzeitigen und/oder UWB-basierten
Bestimmung je eines Distanzwerts und mit zwei Auswahleinrichtung zum
Bestimmen des kleineren der (switched diversity) z.B. zwei bestimmten
Distanzwerte,
Fig. 3 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung zur Bestimmung eines Winkels (angel of arrival),
Fig. 4 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit einer gemeinsamen
Auswerteeinrichtung für von den zwei Antennen eines Transceivers übertragene Nachrichten,
Fig. 5 wie z.B. durch„ranging“ mit hier mindestens drei zwischen einem ersten z.B. Kfz-Schlüssel-seitigen und mindestens einem weiteren z.B. Kraftfahrzeug-seitigen) Transceiver übermittelte Nachrichten ein Wert für eine Laufzeit bestimmt wird,
Fig. 6-10 verschiedene erfindungsgemäße Varianten von Ausgestaltungen der zu übermittelnden (sendenden und/oder empfangenden) Nachrichten und deren Auswertung (z.B. in einem ranging Verfahren),
Fig. 1 1 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung einer Auswerteschaltung mit einer alternierenden Beschaltung von zwei Antennen kommender Zeit-(punkte)-Werte oder Distanz-Werte R auf zwei Auswerteeinrichtungen,
Fig. 12 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit einem Zwischenspeicher zur Speicherung mindestens eines (kleineren) der letzten Distanzwerte für den Fall, dass von den aktuellen Distanzwerten einer oder beide nicht (valide) bestimmt werden konnten,
Fig. 13 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit mehreren Zwischenspeichern zur Speicherung mindestens eines der letzten Distanzwerte für den Fall, dass von den aktuellen Distanzwerten einer oder beide nicht (valide) bestimmt werden konnten,
Fig. 14 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung eines Ablaufs der jeweiligen
Auswahl eines aktuell kleinsten Distanzwerts bzw. des letzten gültigen,
Fig. 15 als Überblick eine erfindungsgemäße Ausgestaltung einer Bestimmung einer oder mehrerer Distanzen eines Transceivers von einem oder mehreren Transceivern seitens eines Kraftfahrzeugs,
Fig. 16 allgemein beispielhaft Ranging-Verfahren zur in Zeitintervallen wiederholten Bestimmung von jeweils eine Laufzeit oder einen Abstand repräsentierenden Distanzwerten R und eine nachfolgende Auswahl von Distanzwerten Rdiv aus den letzten valide bestimmten Distanzwerten R.,
Fig. 17 schematisch für eine Ausgestaltung der Erfindung beispielhaft ein Ranging durch Übermittlung von Nachrichten für ein Bestimmen von Distanzwerten, eine Auswerteeinheit z.B. in einem Transceiver zum Bestimmen von Distanzwerten R und eine Auswahl des aktuell kleinsten Rdiv der gespeicherten letzten
bestimmten Distanzwerte R mit einer Auswahleinheit,
Fig. 18 schematisch zwei Ausgestaltungen der Erfindung, und zwar
oben eine sequentielle Bestimmung von zwei Distanzwerten in einer
Auswerteeinheit nach zwei sequentiellen Rangings und
unten eine gleichzeitige/parallele Bestimmung von zwei Distanzwerten in zwei
Auswerteeinheiten nach zwei simultanen verschachtelten (gleichzeitig beendeten)
Rangings,
Fig. 19 schematisch für zwei Ausgestaltung der Erfindung beispielhaft je eine Auswahl des aktuell kleinsten Rdiv der (z.B. gemäß Fig 17 oder 18) letzten bestimmten Distanzwerte R mit einer Auswahleinheit min.
Fig. 15 zeigt als eine bespielhafte Ausgestaltung der Erfindung einen Benutzer Usr mit einem ersten Transceiver S (z.B. in oder an einem Fahrzeug-(Funk)-Schlüssel (mit oder ohne mechanischen Schlüssel) zum Öffnen und/oder Starten eines Kraftfahrzeugs Kfz, und/oder in /an einem Mobilfunkendgerät,
mit welchem er durch zwischen seinem Schlüssel-seitigen Transceiver S und mindestens einem Kraftfahrzeug-seitigen weiteren Transceiver TRX (oder mehreren Kraftfahrzeug-seitigen (Kfz) Transceivern TRX, TRX2..TRX6)
per (z.B. UWB-basiertem) Funk Nachrichten (Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2 usw) austauscht, aufgrund deren Ankunftszeiten/Sendezeiten (ToA1 , ToA2, ToA3, ToA4, ToA5, ToA6) und/oder Signal-Laufzeiten (T_rnd1 , T_rsp1 , T_rsp2, Trnd2)
mindestens ein Distanzwert R(n*TR) oder (abgekürzt ausgedrückt) R bestimmt wird (n ist dabei eine natürliche Zahl),
der (R) eine Distanz d1 und/oder (mit einem Ranging Verfahren berechnete, etwa mittlere) Laufzeit ToF zwischen dem Schlüssel-seitigen Transceiver S und mindestens einem Kraftfahrzeug-seitigen weiteren Transceiver TRX repräsentiert.
Aufgrund eines oder mehrerer solcher Distanzwerte R und/oder deren Veränderung über der Zeit (n*TR) kann eine Steuerung Steu im Kraftfahrzeug Kfz z. B.
entscheiden, mindestens eine Türe des Kraftfahrzeugs Kfz zu öffnen oder nicht zu öffnen oder zu schließen oder einen Start des Motors zu erlauben,
z.B. eine Türe nur zu öffnen falls aufgrund des mindestens einen aktuell ausgewählten Distanzwerts d1 und/oder einer durchgehenden oder weitgehenden Verkleinerung der zuletzt ausgewählten Distanzwerte angenommen wird, dass sich der Schlüssel-seitige Transceiver S insbesondere auf ein Fahrzeug Kfz hinzu bewegt (oder darin befindet und/oder um auszuschließen, dass ein Betrugsfall vorliegt).
Der Distanzwert R(n*TR) kann z.B. in zeitlichen Abständen TR mehrmals bestimmt werden, z.B. n mal (n = natürliche Zahl).
Wie Fig. 16 allgemein beispielhaft zeigt können Distanzwerte R(n*TR) z.B. in zeitlichen Abständen TR (TR entsprechend dem Kehrwert einer Frequenz f) mehrmals wiederholt bestimmt werden, z.B. n mal (n = natürliche Zahl, z.B. in Fig. 14 bis n=16 dargestellt) wiederholt.
In Fig. 16 erfolgt mit Ranging-Verfahren in Zeitintervallen TR wiederholt
eine Bestimmung von jeweils eine Laufzeit oder einen Abstand repräsentierenden Distanzwerten R (im Folgenden auch bezeichnet als R(n*TR) mit n= natürliche Zahl) durch Austausch von Nachrichten (Poll-... , Response-... , Final-... ) zwischen einem Transceiver S (z.B. in einem Fahrzeugschlüssel oder Fob) und einem oder mehreren z.B. Fahrzeug-seitigen Transceivern TRX, TRX2 usw. mit einer
Laufzeit-/Distanz-Berechnung (aus
Nachrichten-Laufzeiten/Sende-/Empfangszeitpunkten),
und es erfolgt in einer Auswahleinheit AW (im Transceiver oder einer Steuereinheit Steu des Fahrzeugs etc) in Zeitintervallen n*TR oder 2*n*TR eine nachfolgende Auswahl von dadurch ausgewählten Distanzwerten Rdiv (im Folgenden auch bezeichnet als Rdiv(n*TR) mit n= natürliche Zahl), aus den letzten valide
bestimmten Distanzwerten R.
Es erfolgt also z.B. aus den zuletzt mit je einer der Antennen ANT1 , ANT2 bestimmten Distanzwerten R(1 *TR)=0,80m und R(2*TR)=2,30m (durch AW) die Auswahl des ausgewählten Distanzwerts Rdiv (2*TR)=0,80m zum Zeitpunkt 2*TR, der in Fig. 16 von der Auswahleinheit in der Steuerung Steu ausgewählt oder falls im Transceiver ausgewählt der Steuerung Steu zur Verfügung gestellt wird.
Im allgemeinen Beispiel in Fig. 16 ist der Schlüssel S der Initiator des Ranging (Nachrichtensequenz zur Distanzwert-Abstimmung) und mindestens ein
Transceiver TRX ein Transponder dazu, dies kann jedoch auch umgekehrt sein.
Die Frequenz f = 1/TR mit der von einer Auswahleinheit AW (im Transceiver oder einer Steuereinheit Steu des Fahrzeugs etc)
in Zeitintervallen n*TR oder 2*n*TR eine Auswahl von ausgewählten Distanzwerten Rdiv(n*TR) aus den letzten valide bestimmten Distanzwerten R(n*TR) erfolgt kann z.B. (falls die Rangingwerte zweier Antennen von einer gemeinsamen
Auswerteeinheit bestimmt werden) die halbe (Ranging-) Frequenz sein mit der (z.B. wesentlich schneller als TR) je ein bestimmter Distanzwert R(n*TR) bestimmt wird wie in Fig. 1 , 14 dargestellt,
oder kann z.B. (falls die Rangingwerte zweier Antennen von je einer
Auswerteeinheit bestimmt werden) die gleiche (Ranging-) Frequenz sein mit der (z.B. wesentlich schneller als TR) je ein bestimmter Distanzwert R(n*TR) bestimmt wird wie in Fig. 12 dargestellt.
Fig. 17 zeigt schematisch für eine Ausgestaltung der Erfindung beispielhaft ein Ranging durch Übermittlung von Nachrichten POLL, RESP, FINAL für ein
Bestimmen von Distanzwerten R mit einer oder mehreren Auswerteeinheiten AU1 (z.B. in einem Transceiver TRX) und eine Auswahl des aktuell bisher/zuletzt kleinsten Distanzwerts Rdiv der gespeicherten letzten bestimmten Distanzwerte R mit einer (rechts unten detaillierter dargestellten) Auswahleinheit AW.
In Fig. 17 werden zwischen einem Transceiver S (z.B. in einem
Fahrzeugfunkschlüssel zum Öffnen eines Fahrzeugs per Funk) und mindestens einem Kfz-seitigen Transceiver TRX als sogenannte (in Zeitintervallen TR durchgeführte) Rangings jeweils z.B. drei oder mehr Nachrichten POLL, RESP, FINAL in beiden Richtungen ausgetauscht und mittels
Empfangs-/Sende-Zeitpunkten und/oder Zeiträumen zwischen Empfang/Senden der Nachrichten Distanzwerte R (also R(nTR)) in Zeitintervallen TR mit einer Auswerteeinheit AU1 bestimmt, wobei aus mehreren (in Speichern z-1 , z-2 z-m gespeicherten) bestimmten Distanzwerten R(n) (also R(n-1 ), R(n-2), R(n-m)) die Auswahleinheit AW jeweils den aktuell zuletzt kleinesten Distanzwert Rdiv auswählt und in Zeitintervallen n*TR die jeweils dann bisher kleinsten Distanzwerte
Rdiv(n*TR) ausgibt (z.B. an eine Steuerung die ein Annähern des Transceivers S an das Kfz feststellt, wenn die ausgewählten Distanzwerte kleiner werden),
Fig. 18 zeigt schematisch zwei Ausgestaltungen der Erfindung,
und zwar in Fig. 18 oben eine jeweils sequentielle Bestimmung und Ausgabe (an AW) von je einem von mehreren Distanzwerten R(n*TR) mit einer Auswerteeinheit AU1 nach mindestens zwei sequentiellen Rangings (von denen links in Fig. 18 nur eines (mit einer Formel zur Berechnung je eines Distanzwerts und rechts in Fig. 18 beide dargestellt sind)
und in Fig. 18 unten eine gleichzeitige/parallele Bestimmung und Ausgabe (an AW) von zwei Distanzwerten R _1 (n*TR), R _2(n*TR) in zwei Auswerteeinheiten AU1 , AU2 nach zwei simultanen verschachtelten (gleichzeitig beendeten) Rangings,
Fig. 19 zeigt schematisch für zwei Ausgestaltungen der Erfindung beispielhaft eine Auswahl des aktuell kleinsten Rdiv der (z.B. gemäß Fig 17 oder 18) letzten bestimmten Distanzwerte R mit einer Auswahleinheit AW, min (also einem
Minimum-Filter).
In Fig. 19 oben werden (wie in Fig. 18 oben) von einem Transceiver TRX in Zeitintervallen TR durch Rangings und nur eine Auswerteeinrichtung AW1 bestimmte Distanzwerte R(n*TR) nacheinander an eine Auswahleinheit AW gesendet, welche bei Eintreffen eines Distanzwerte R(n*TR) zumindest den ihm zeitlich vorhergehenden in mindestens einem Speicher (z-1 ) speichert,
und aus den m mindestens zwei letzten (eingetroffenen und gespeicherten) Distanzwerten aus m+1 Distanzwerten R(n), R(n-1 ), ... R(n-m) den bisher kleinsten auswählt und als aktuellen Distanzwert Rdiv(nTR) ausgibt (z.B. an eine Steuerung die den zeitlichen Verlauf beobachtet).
In Fig. 19 unten werden jeweils zwei (wie in Fig. 18 unten von einem Transceiver TRX in Zeitintervallen TR durch Rangings und zwei Auswerteeinrichtungen AU1 , AU2) bestimmte Distanzwerte R(n*TR) jeweils gleichzeitig an eine Auswahleinheit AW gesendet, welche bei Eintreffen zweier Distanzwerte R(n*TR) aus den mindestens zwei (oder mehr) letzten (eingetroffenen und ggf. gespeicherten) Distanzwerten R(n*TR) den bisher kleinsten auswählt und als aktuellen Distanzwert Rdiv(nTR) ausgibt. Gemäß Ausgestaltungen der Erfindung können Distanzwerte R(n*TR) mit von zwei oder mehr Antennen ANT1 , ANt2 im oder am selben Transceiver TRX, S (welche TRX, S jeweils einen oder mehrere Empfänger FE und einen oder mehrere Sender TX aufweisen können) empfangenen Nachrichten Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 ,
FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2 usw bestimmt werden, und zwar z.B. mit einer (Fig.1 : Bbproc; De) oder zwei (Fig. 2-4: RXI proc; RX2proc) Auswerteeinrichtungen zum Bestimmen eines ersten Distanzwerts (R(1 *TR)) und eines zweiten Distanzwerts (R(2*TR)),
z.B. zeitlich nacheinander alternierend (abwechselnd) mit von der ersten Antenne ANT1 gesendeten (Fig. 15: Poll-AI -1 , FINAL-A1 -1 ) und empfangenen (Fig. 15: RESP-A1 -1 ) Nachrichten und mit von der zweiten Antenne ANT2 gesendeten gesendeten (Fig. 15: Poll-AI -2, FINAL-A1 -2) und empfangenen (Fig. 15:
RESP-A1 -2) Nachrichten.
Fig. 1 -4 zeigen vier erfindungsgemäße Ausführungsbeispiele von Transceivern S und/oder TRX, mit einer oder zwei Antennen Anti , Ant2, einem oder mehreren Empfängern FE, Sendern TX und ggf. einer oder zwei Auswerteeinrichtungen und zeigen ferner eine mit den Transceivern TRX, TRX2, TRX3 (z.B. per Funk oder über einen Bus BU) verbundenen Auswahleinrichtung AW, min (hier) in einer Steuerung Steu eines Kraftfahrzeugs.
Wie in den Darstellungen in Fig. 1 -4 kann also jeweils ein Transceiver S aufgebaut sein und/oder ein Transceiver TRX (oder TRX2, TRX3) aufgebaut sein.
In Fig. 1 werden mit der ersten Antenne ANT 1 Nachrichten gesendet (Fig. 15: Poll-AI -1 , FINAL-A1 -1 ) und empfangen (Fig. 14: RESP-A1 -1 ),
und mit einer zweiten Antenne ANT2 Nachrichten gesendet (Fig. 15: Poll-AI -2, FINAL-A1 -2) und empfangenen (Fig. 14: RESP-A1 -2).
In Fig. 1 wird über eine Antennenweiche ANTSw wahlweise die erste Antennne ANT1 oder die zweite Antenne ANT2 beschältet zum Empfang und/oder Senden von Nachrichten.
Empfangene und/oder gesendete Nachrichten können über ein Filter Filt übertragen werden.
In Fig. 1 wird durch ANTSw und eine Sende/Empfangsweiche TX/RX/Sw
wahlweise die Antenne ANT1 oder die Antenne ANT2 zum Auswerten von empfangenen Nachrichten über einen Empfänger FE mit einer Auswerteeinrichtung BBproc verbunden, oder zum Senden von Nachrichten mit einem Sender TX verbunden (der mit einer Steuerung De (auch bezeichnet als mc)) verbunden sein kann). Ggf. kann hinter der Steuerung BBproc eine weitere Steuerung De vorgesehen sein oder auch nicht.
Wenn z.B. gemäß Fig. 14 jeweils der kleinere letzte oder kleinere letzte valide bestimmte Distanzwert (aus von zuletzt mit je einer der Antennen ANt1 , ANT2 in Intervallen TR n mal bestimmter Distanzwerten) ausgewählt wird,
wird in Fig. 1 nacheinander als aktuell gültiger (ausgewählter) Distanzwert
Rdiv(1 *TR), Rdiv(3*TR), Rdiv(6*TR), Rdiv(8*TR), Rdiv(9*TR), Rdiv(9*TR),
Rdiv(14*TR), Rdiv(16*TR) ausgegeben, also gemäß Fig. 14 z.B. nacheinander die Werte 0,80m, 0,90m, 1 ,20m, 1 ,40m, 1 ,50m, 1 ,50m, 1 ,40m, 1 ,50m (für Distanzen d1 des Schlüssels vom T ransceiver TRX seitens des Kraftfahrzeugs Kfz, also kann das Kraftfahrzeug beispielsweise gesperrt werden weil sich der User Usr entfernt).
Eine Auswahleinrichtung AW, min in einer Steuerung Steu z.B. des Kraftfahrzeugs Kfz und/oder in einem Kraftfahrzeug-Schlüssel-seitigen Transceiver S oder in einem Kraftfahrzeug-seitigen Transceiver TRX (oder TRX 2..TRX6) kann jeweils aus z.B. den (aufgrund jeweils letzten von einer der beiden Antennen ANT1 , ANT2 übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmten Distanzwerten (R(TR), R((2*TR); R(3*TR); R(4*TR); .. R(2*n*TR), R((2*n-1 )*TR)) den kleineren Distanzwert (Fig. 14: nacheinander also 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m) auswählen, weil dieser z.B. erfahrungsgemäß zutreffender sein kann.
Während in FIG. 1 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit nur einem Empfänger und mit nur einer Auswerteeinrichtung zur UWB-basierten Bestimmung je eines Distanzwerts und mit einer Auswahleinrichtung zum Bestimmen des kleineren der (switched diversity) Distanzwerte dargestellt ist, zeigt
FIG. 2 eine erfindungsgemäße Ausgestaltung mit zwei Filtern Filt, zwei
Sende/Empfangsweichen TX/RX/Sw und einer den zwei Sende/Empfangsweichen TX/RX/Sw nachgeschalteten Antennen-Weiche AntSw und mit zwei
Auswerteeinrichtungen AU1 , AU2, RXI proc, RX2proc, die jeweils zu mit einer von den zwei Antennen ANT1 , ANT2 übermittelten Nachrichten Distanzwerte bestimmen die mit einer Auswahleinrichtung min, De ausgewählt werden als:
Rdiv(1 *TR), Rdiv(3*TR), Rdiv(6*TR), Rdiv(8*TR), Rdiv(9*TR), Rdiv(9*TR),
Rdiv(14*TR), Rdiv(16*TR),
also gemäß Fig. 14 z.B. nacheinander die Werte 0,80m, 0,90m, 1 ,20m, 1 ,40m, 1 ,50m, 1 ,50m, 1 ,40m, 1 ,50m. Ggf. können (gestrichelt dargestellt) auch die über mindestens eine der Antennen ANT1 , ANT2 zu sendenden Nachrichten von einer Auswahleinrichtung min, De gebildet und/oder deren Sendezeitpunkt bestimmt werden.
Durch zwei parallele Empfänger FE und Auswerteeinrichtungen Rl proc, R2rpoc in Fig. 2-4 können z.B. Signale von beiden Antennen ANT1 , ANT2 simultan ausgewertet werden oder kombiniert werden und/oder für von jeder der zwei Antennen ANT1 , ANT2 kommende (ggf. etwa gleichzeitig oder überlappend), empfangene Nachrichten (z.B. Fig 5: Poll-AI -1 ; Final-A1 -1 ; Poll-AI -1 , Final-A1 -2) und/oder für mit jeder der zwei Antennen ANT 1 , ANT2 zu sendende Nachrichten (z.B. Fig 5: Response-A1 -1 , Response-A1 -2) die Zeitpunkte ToA (also ToA1 , ToA2, ToA3, ToA4, ToA5, ToA6) ihres Eintreffens an einer Antenne ANT1 , ANT2 separat bestimmt werden und ggf. können daraus Zeitintervalle und/oder eine Laufzeit ToF und/oder Distanzwerte d1 , d2 berechnet werden.
In Fig. 3 wird mit einer Einrichtung AoA auch ein Winkel (angel of arrival) bestimmt.
In Fig. 4 ist wie in Fig. 1 eine gemeinsame Auswerteeinrichtung Jointproc AW1 , für von den zwei Antennen ANT1 , ANT2 übertragene Nachrichten vorgesehen.
Ein bestimmter Distanzwert (Rdiv(TR), Rdiv((2*TR); Rdiv(3*TR); Rdiv(4*TR); .. Rdiv(2*n*TR), Rdiv((2*n-1 )*TR)) und ebenso ein aus bestimmten Distanzwerten ausgewählter Distanzwert (Rdiv(1 *TR), Rdiv(3*TR), Rdiv(6*TR), Rdiv(8*TR), Rdiv(9*TR), Rdiv(9*TR), Rdiv(14*TR), Rdiv(16*TR))
kann eine Laufzeit ToF zwischen zwei Transceivern S, TRX oder eine Distanz d1 zwischen zwei Transceivern S, TRX sein oder (z.B. weil aus Laufzeiten oder Zeiten eine Distanz bestimmbar ist) repräsentieren.
Wenn ein Distanzwert (R(TR), R((2*TR); R(3*TR); R(4*TR); .. R(2*n*TR),
R((2*n-1 )*TR)) eine Laufzeit (Tof in Fig. 5) ist, kann die Distanz d1 (zum Zeitpunkt n*TR) z.B. des Schlüssel-seitigen Transceivers S vom Kraftfahrzeug-seitigen Transceiver TRX beispielsweise berechnet werden als Produkt der Geschwindigkeit v der Nachrichtenausbreitung in Luft und aus der Laufzeit: d1 = Rdiv(TR) * v.
Fig. 5 zeigt eine erfindungsgemäße Ausgestaltung, bei der durch drei zwischen einem ersten (z.B. Kfz-Schlüssel-seitigen und/oder Benutzer-seitigen) den
Nachrichtenaustausch (mit R0IIAI -I ) initialisierenden Transceiver S und
mindestens einem weiteren (z.B. Kraftfahrzeug-seitigen) Transceiver TRX (z.B. UWB-basierte) übermittelte Nachrichten R0II-AI -I , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ein Wert für eine Laufzeit zwischen zwei Transceivern S, TRX bestimmt wird, indem nacheinander die Nachrichten Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 übermittelt werden und die vier Zeiten T_rnd1 , T_rsp1 , T_rsp2, Trnd2 bestimmt werden, was z.B. Einflüsse von Timer-Ungenauigkeiten reduzieren kann:
ToF = (T_rnd1 * Trnd2 - T_rsp1 * T_rsp2) / (T_rnd1 + Trnd2 + T_rsp1 + T_rsp2)
Dabei kann z.B. die Nachricht FINAL-A1 -1 die seitens des Transceivers S gemessenen Zeitintervalle T_rnd1 und T_rsp2 und/oder die Zeitpunkte ToA1 , ToA4, ToA5, des dortigen Empfangs bzw. Sendens von Nachrichten (Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ) angeben, so dass seitens des Transceivers TRX mit den dann vier dort bekannten oder aus Ankunftszeiten/Sendezeiten (ToA1 , ToA2, ToA3, ToA4, ToA5, ToA6) berechenbaren Zeiten (T_rnd1 , T_rsp1 , T_rsp2, Trnd2) ein Wert für eine Laufzeit ToF zwischen mindestens zwei Transceivern S, TRX berechnet werden kann (und daraus eine Distanz d1 ).
Eine solche Übermittlung von drei Nachrichten Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 zwischen zwei oder mehr als zwei Transceivern S, TRX und darauf basierende Bestimmung eines mindestens eine Distanz d1 repräsentierenden Laufzeit-Werts ToF wird auch als„Ranging“ bezeichnet.
Ein erstes solches„Ranging“ kann auch eine Übermittlung von drei Nachrichten Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 zwischen zwei oder mehr als zwei Transceivern S, TRX und darauf basierende Bestimmung eines mindestens eine Distanz d1 repräsentierenden Laufzeit-Werts sein,
und z.B. ein weiteres„Ranging“ kann eine Übermittlung von drei weiteren
Nachrichten Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2 zwischen zwei oder mehr als zwei Transceivern S, TRX2 (und/oder über eine weitere der Antennen des gleichen Transceivers TRX) und darauf basierende Bestimmung eines mindestens eine Distanz d1 (oder d2) zum z.B. gleichen Zeitpunkt repräsentierenden Werts sein.
Fig. 6-10 zeigen verschiedene erfindungsgemäße Varianten von Ausgestaltungen der zu übermittelnden (sendenden und/oder empfangenden) Nachrichten und deren Auswertung (z.B. in einem ranging Verfahren) mit z.B. N Transceivern seitens eines Fahrzeugs.
In Fig. 6 werden zunächst seitens des einen Transceivers TRX drei Nachrichten über eine (z.B. für alle drei dieselbe) erste Antenne ANT1 des Transceivers TRX übermittelt, nämlich zuerst die Nachricht Poll-AI -1 empfangen, dann die Nachricht RESP-A1 -1 gesendet, dann die Nachricht Final-A1 -1 empfangen. Aus dazu (seitens S und/oder TrX) gemessenen Zeitpunkten und/oder Zeitintervallen kann wie oben beschreiben ein Wert für eine (bereinigte und/oder etwa gemittelte und/oder ermittelte Ranging-) Laufzeit ToF zwischen den zwei Transceivern S, TRX und/oder für eine Distanz d1 zwischen den zwei Transceivern S, TRX bestimmt werden, z.B. der erste bestimmte Distanzwert R(1 *TR) = 0,80m (in Fig.14) für die Distanz d1 .
In Fig. 6 werden danach seitens des einen Transceivers TRX drei Nachrichten über eine zweite (z.B. für diese drei Nachrichten dieselbe) Antenne ANT2 des
Transceivers TRX übermittelt, nämlich zuerst die Nachricht Poll-AI -2 empfangen, dann die Nachricht RESP-A1 -2 gesendet, dann die Nachricht Fianl-A1 -2
empfangen. Aus dazu (seitens S und/oder TrX) gemessenen Zeitpunkten und/oder Zeitintervallen kann wie oben beschreiben ein Wert für eine Laufzeit zwischen den zwei Transceivern S, TRX und/oder für eine Distanz d1 zwischen den zwei Transceivern S, TRX bestimmt werden, z.B. der (in Fig.15) zweite (mit gemessenen Zeiten und/oder Zeitpunkten) bestimmte Distanzwert R(2*TR) = 2,30m für die Distanz d1 .
(Diese Übermittlung von 2 mal drei, also sechs Nachrichten in Fig. 6 kann als eine Ranging-Sequenz oder ein„ranging cylcle“ bezeichnet werden oder als zwei Ranging-Sequenzen oder zwei„ranging cylcles“).
Aus diesen zwei z.B. (etwa) gleichzeitig oder nacheinander bestimmten
Distanzwerten R(1 *TR) = 0,80m und R(2*TR) = 2,30m kann von einer
Auswahleinrichtung AW; min; De der kleinere valide (manchmal kann keiner bestimmt werden) bestimmte ausgewählt werden als anzunehmende Distanz d1 , also z.B. (aus 0,80m und 2,30m ausgewählt) 0,80cm.
Danach können entsprechend ggf. auch zwischen dem Schlüssel S und weiteren (N) Transceivern (auch als„anchors“ kurzbezeichnet) TRX2, TRX3, TRX4, TRX5, TRX6 (jeweils des Kraftfahrzeugs Kfz) je drei (oder zweimal je drei) Nachrichten übermittelt und ausgewertet und es kann hinsichtlich für diese weiteren
Transceivern (mit je 2 Antennen) jeweils dort kleinstem validen Distanzwert zum Transceiver S entsprechend ausgewählt werden.
Die Übermittlung von Nachrichten, Bestimmung der Distanzwerte R(1 *TR), R(2*TR) vor der Auswahl des kleineren gemessenen/bestimmtendavon (als Rdiv) kann nacheinander oder bei einem Beispiel wie in Fig. 2-4 (mit zwei Antennen,
Empfängern und Auswerteeinrichtungen) auch parallel erfolgen. Eine Entscheidung über eine Auswahl einer von zwei Antennen ANT 1 , ANT2 für das Senden und/oder Empfangen von Nachrichten kann in jedem Transceiver TRX, S z.B. unabhängig getroffen werden oder ihm von einer Steuerung Steu z.B. über einen Bus oder per Funk etc. vorgeschlagen werden.
In Fig. 7 (mit einem auch als„interleaved ranging“ oder geschachteltes ranging bezeichneten ranging) werden zunächst seitens des einen Transceivers TRX mehrere Nachrichten über eine (z.B. für alle drei dieselbe) erste Antenne ANT1 des Transceivers TRX und je eine Antenne jedes der weiteren Transceiver TRX2, TRX3 usw. (des Kfz) übermittelt.
Es wird also zuerst die (initialisierende und/oder anfordernde) Nachricht Poll-all vom Transceiver S gesendet und von den Transceivern TRX, TRX2, TRX3 empfangen, worauf dann jeder der Transceiver TRX, TRX2, TRX3 usw. je eine Nachricht RESP-A1 bzw. Response-A2 bzw. Response A3 usw. sendet (die S empfängt), worauf der Transceiver S dann eine Nachricht Final-all (an alle Transceiver TRX, TRx, TRX3 usw,) sendet und die Transceiver TRX, TRX2, TRX3 usw. die Nachricht Final-all empfangen (und an ihre einen oder mehrere Empfänger /
Auswerteeinrichtungen weitergeben).
Da hier ein Transceiver S z.B. seitens eines (Kfz)Schlüssels (eines Benutzers Usr) oder key-fob mit mehreren Transceivern TRX, TRX2, TRX3 (seitens eines
Kraftfahrzeugs Kfz) Nachrichten übermittelt,
können der Transceiver S z.B. seitens eines (Kfz)Schlüssels (eines Benutzers Usr) und oder alle oder mehrere der Transceiver TRX, TRX2, TRX3 usw. (seitens eines Kraftfahrzeugs Kfz) jeweils einen Distanzwert betreffend eine Distanz d1 , d2, d3 usw. des Transceiver S zu einem der Transceivern TRX, TRX2, TRX3 (seitens eines Kraftfahrzeugs Kfz) bestimmen,
also ggf. mehrere Distanzen, was zusätzliche Manipulationssicherheit ermöglichen kann (insb. wenn eine über z.B. einen Bus oder per Funk angeschlossene
Steuerung Steu des Kraftfahrzeugs Kfz dies für mehrere Transceiver TRX, TRX2, TRX3 konsolidiert prüft).
In Fig. 7 nten erfolgt ein Ranging mit der jeweils zweiten Antenne ANT2 jedes der Transceiver TRX, TRX2, TRX3.
Fig. 7 zeigt oben und unten je einen„Ranging Cycle“ (Abfrage-Sequenz), der z.B. je einen (ggf. für alle Transceiver konsolidierten) Distanzwert R(1 *TR), R(2*TR) ergeben kann, oder je einen Distanzwert je Transceiver ergeben kann. In Fig. 8 werden seitens eines Transceivers TRX drei Nachrichten über die eine (z. B. für alle drei dieselbe) erste Antenne ANT 1 des T ransceivers TRX oder über die (für die drei Nachrichten) andere der Antennen ANT1 , ANT2 übermittelt.
In Fig. 8 wird zuerst die (vom Transceiver S gesendete) Nachricht Poll-AI vom Transceiver TRX empfangen, dann vom Transceiver TRX die Nachricht
Response-A1 gesendet, dann die (vom Transceiver S gesendete) Nachricht Final-A1 vom Transceiver TRX empfangen.
Dabei kann der Transceiver TRX (oder ggf. danach entsprechend jeder andere Transceiver TRX2, TRX3, usw. seitens des Kraftfahrzeugs Kfz) für jede der zu übermittelnden Nachrichten RESP-A1 Final-A1 entscheiden, über welche Antenne ANT 1 oder ANT2 sie (Response-A1 ) gesendet (Ant-Sw) werden soll, oder evtl auch über welche Antenne ANT 1 oder ANT2 sie (Poll-AI , Final-A1 ) z.B. durch Auswahl mit einem Schalter empfangen werden soll (also über welchen Verstärker RX hinter der gewählten Antenne und/oder welche Auswerteeinrichtung und/oder
Auswahleinrichtung sie ausgewertet werden soll).
In Fig. 8 wird also z.B. entschieden und ausgeführt, dass die Nachricht Poll-AI und RESP-A1 Final-A1 über beide Antennen ANT1 und ANT2 empfangen wird, und dass die Nachricht Response-A1 über die Antenne ANT1 gesendet wird und dass eine Auswertung der über die Antenne ANT2 erhaltenen Nachricht Final-all erfolgt.
In Fig. 9 werden wie in Fig. 8 seitens eines Transceivers TRX drei Nachrichten über die erste Antenne ANT1 des Transceivers TRX und/oder über die andere der Antennen ANT1 , ANT2 übermittelt.
Allerdings werden Nachrichten zwischen einem ersten Transceiver S und mehreren Transceivern TRX, TRX2, TRX3 seitens des Kraftfahrzeugs Kfz (z.B. zeitlich verschachtelt/parallel/teilüberlappend/interleaved etc.) ausgetauscht.
In Fig. 9 wird zuerst die (vom Transceiver S gesendete) Nachricht Poll-all (von Transceivern TRX, TRX2, TRX3) empfangen,
dann vom Transceiver TRX die Nachricht Response-A1 gesendet und vom
Transceiver TRX2 die Nachricht Response-A2 gesendet und vom Transceiver TRX-3 die Nachricht Response-A3 gesendet,
dann (vom Transceiver S) die Nachricht Final-A1 gesendet und von den
Transceivern TRX, TRX-2, TRX-3 empfangen (und in den Transceivern TRX, TRX-2, TRX-3 jeweils zur Bestimmung mindestens eines eine Distanz d1 , d2, d3 repräsentierenden Distanzwerts verwendet). Dabei kann in jedem (Kraftfahrzeug-seitigen) Transceiver TRX, TRX2, TRX3 eine Übermittlung einer Nachricht wahlweise mit der einen oder der anderen seiner Antennen ANT2, ANT2 erfolgen.
In Fig. 10 sendet (anders als in Fig. 9) der Transceiver TRX (nach Empfang einer vom Transceiver S davor gesendeten Nachricht Poll-all) zweimal nacheinander eine Nachricht mit je einer der beiden Antennen ANT 1 , ANT2 als Antwort.
Der Transceiver TRX sendet (nach Empfang einer vom Transceiver S davor gesendeten Nachricht Poll-all) also über z.B. seine Antenne ANT1 eine Nachricht Response-A1 -1 und dann über seine Antenne ANT2 eine Nachricht
Response-A1 -2, welche Nachrichten Response-A1 -1 und Response-A1 -2 der Transceiver S auswählen oder beide getrennt beantworten kann.
Ferner sendet der Transceiver TRX2 (nach Empfang einer vom Transceiver S davor gesendeten Nachricht Poll-all) z.B. über seine Antenne ANT1 eine Nachricht Response-A2-1 und dann seine Antenne ANT2 eine Nachricht Response-A2-2, welche Nachrichten Response-A2-1 und Response-A2-2 der Transceiver S auswählen oder beide getrennt beantworten kann.
Ferner sendet der Transceiver TRX3 (nach Empfang einer vom Transceiver S davor gesendeten Nachricht Poll-all) z.B. über seine Antenne ANT1 eine Nachricht Response-A3-1 und dann seine Antenne ANT2 eine Nachricht Response-A3-2, welche Nachrichten Response-A3-1 und Response-A3-2 der Transceiver S auswählen oder beide getrennt beantworten kann.
Die letzte Nachricht Final-all (im dargestellten interleaved ranging cycle Nummer x) des Transceivers S (im Kfz-Schlüssel) wird von mehreren oder allen
Kraftfahrzeug-seitigen Transceivern TRX, TRX2, TRX3 usw. empfangen, und die Nachricht Final-all kann zu einigen von S ausgewählten oder allen dem Transceiver S bekannten (empfangenen/gesendeten) Nachrichten
Ankunftszeiten/Sendezeiten und/oder Zeiträume enthalten. Damit kann jeder der Kraftfahrzeug-seitigen Transceivern TRX, TRX2, TRX3 einen oder zwei (jeweils eine Distanz repräsentierenden) Distanzwert E ) bestimmen und ggf. aus zweien den kleineren validen (erfolgreich durch Messunge von Zeiten/Zeitpunkten und Berechnung einer Distanz) bestimmten auswählen.
Im Ausführungsbeispiel der Erfindung gemäß Fig. 1 1 erfolgt in mehreren (n) Zeitintervallen (n*TR; n= natürliche Zahl = 1 ,2, 3, 4, 5... ) wiederholt jeweils eine Bestimmung eines eine Laufzeit (ToF) und/oder einen Abstand (d1 ) zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX) repräsentierenden Distanzwerts
(R(1 *2*TR), R(2*2*TR), .. R(2*n*TR)) durch Austausch von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) zwischen den mindestens zwei Transceivern (S, TRX),
indem (nach z.B. je einem Zeitintervall TR also mit einer Frequenz 1/TR=fR) mit einem Antennen-Umschalter AntSw die mit zwei Antenne ANT 1 eines Transceivers TRX empfangene/gesendete und ausgewertete Folge von Nachrichten
abwechselnd auf eine von zwei dargestellten Auswerteeinrichtungen
Ranging-ANT1 und Ranging-ANT2 geschaltet wird, die jeweils aus Nachrichten Distanzwerte (R(1 *2*TR), R(2*2*TR), R(2*n*TR)) bestimmen, von welchen die Auswahleinrichtung min jeweils den kleineren validen (oder falls beide aktuelle nicht valide den vorhergehenden kleineren validen) auswählt (als Rdiv(..)).
In Fig. 1 1 ist die Frequenz F/2 mit der ausgewählte (min) Distanzwerte (also jeweils der kleinere von den zwei letzten) ausgegeben werden die Hälfte der Frequenz F = 1 / TR mit welcher Distanzwerte (vor der Auswahl des kleineren von den zwei letzten) bestimmt werden.
Fig. 12 verwendet für einen Fall nur einer Auswerteeinrichtung (aber zweier damit abwechselnd ausgewerteter Nachrichten von Antennen ANT1 , ANT2)
nachgeschaltet ein Verzögerungsglied z-1 mit einem Speicher um den jeweils aktuellen (bestimmten) Distanzwert Rdiv(n) zu speichern und ihn nach
nachfolgenden Eintreffen des nächsten aktuellen (bestimmten) Distanzwert R(n) als dann vorhergehenden Distanzwert R(n-1 ) mit diesem nächsten aktuellen zu vergleichen in einer Auswahleinrichtung min, welche von zweien Distanzwerten R(n), R(n-1 ) den kleineren (validen) auswählt.
Eine weitere Behandlung kann mit einem Kalmann Filger Kalm erfolgen.
Ggf. können Ergebnissen auch für ein Maschinen-basiertes Lernen (Mach) verwendet werden wie Fig. 12 rechts unten anzeigt.
Fig. 13 verwendet im Unterschied zu Fig. 12 mehrere (m) Verzögerungsglieder z-1 , z-2 .. z-m mit einem Speicher, um mehrere zeitlich vorhergehend bestimmte Distanzwerte R(n-1 )m R(n-1 ), .. R(n-m) zu speichern,
also z.B. um den jeweils aktuellen Distanzwert R(n) zu speichern und nach
Eintreffen des nächsten aktuellen Distanzwert R(n) als dann diesem
vorhergehenden Distanzwert R(n-1 ) mit diesem zu vergleichen in einer
Auswahleinrichtung min, welche von zweien Distanzwerten R(n), R(n-1 ) den kleineren (validen) oder falls keiner valide ist ggf. auch den ihnen vorhergehenden kleineren validen R(n-2) oder R(n-m) auswählt (als Rdiv(..). Figur 13 stellt die allgemeine Form des min-Filters vor. Bei dem Filter bleibt im Gegensatz zu Ausführung in Figure 11 die Sampling-Frequenz (=
Aktualisierungsrate) am Eingang erhalten. Wenn z. B. gemäß Fig. 14 jeweils der kleinere letzte valide bestimmte (gemessene) Distanzwert, der am Eingang des min-Blocks anliegt, ausgewählt wird, wird in Fig. 14 nacheinander als aktuell gültiger Distanzwert Rdiv(1*TR), Rdiv(1*TR),
Rdiv(3*TR), Rdiv(3*TR), Rdiv(5*TR), Rdiv(6*TR), Rdiv(6*TR), Rdiv(7*TR),
Tdiv(8*TR) usw. ausgegeben, also gemäß Fig. 14 nacheinander die Werte 0,80m, 0,80m, 0,90m, 0,90m, 1 ,30m, 1 ,20m, 1 ,20m, 1 ,40m, 1 ,50m usw. Das Beispiel in Fig.
14 ergibt sich z.B. bei einer Anordnung wie in Fig. 11.

Claims

Patentansprüche
1 . Vorrichtung zur, insbesondere in (n) Zeitintervallen (n*TR) wiederholten , Bestimmung eines eine Laufzeit (ToF) und/oder einen Abstand (d1 ) zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX) ,
insbesondere zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX) einerseits (TRX) seitens eines Kraftfahrzeugs (Kfz) und andererseits (S) seitens eines
Fahrzeugschlüssels (S),
repräsentierenden Distanzwerts (Rdiv(1 *2*TR), Rdiv(2*2*TR), Rdiv(2*n*TR)) durch Austausch von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) zwischen den mindestens zwei Transceivern (S, TRX), wobei seitens mindestens eines Transceivers (S, TRX):
mindestens eine jeweils zum Übermitteln von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) durch jeweils Senden und/oder Empfang der Nachrichten (Poll, RESP FINAL) vorgesehene Antenne (ANT1 ; ANT1 , ANT2) vorgesehen ist,
- wobei ferner mindestens eine Auswerteeinrichtung (AU1 , AU2, BBproc; RX1 proc; □c) vorgesehen ist zum Bestimmen eines ersten Distanzwerts (R(1 *TR)) mittels von zumindest (Fig. 9, 10; Fig. 6-8) einer Antenne (ANT1 ) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9)
und zum Bestimmen mindestens eines zweiten Distanzwerts (R(2*TR)) mittels von zumindest (Fig. 9, 10; Fig. 6-8) einer Antenne (ANT1 ; ANT2) übermittelten
Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9),
-wobei ferner eine Auswahleinrichtung (AW, min) vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist,
jeweils aus den letzten bestimmten Distanzwerten (R(TR), R(2*TR); R(3*TR); Rdiv(4*TR); .. Rdiv(16*TR))
den kleinsten Distanzwert (Fig. 14: 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m) auszuwählen
(Rdiv(2*TR), Rdiv((4*TR); Rdiv(5*TR); Rdiv(8*TR); .. Rdiv(16*TR).
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 ,
wobei seitens mindestens eines Transceivers (S, TRX) der Vorrichtung nur eine Antenne (ANT1 ) vorgesehen ist,
und wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, dass der erste Distanzwert
(R(1 *TR)) und zumindest der zweite Distanzwert (R(2*TR)) zu zeitlich nacheinander mit über diese eine Antenne (ANT1 ) übermittelten Nachrichten bestimmt werden.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei seitens mindestens eines Transceivers (S, TRX) zwei Antennen (ANT1 , ANT2) zur Übermittlung der Nachrichten vorgesehen sind,
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR))
mit einem oder mehreren räumlich voneinander getrennten Transceivern (TRX; TRX2) seitens eines Kraftfahrzeugs (Kfz) bestimmt werden.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
die mehreren Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR)) jeweils bestimmt werden durch eines
von mehreren nacheinander erfolgenden Rangings,
welche Rangings jeweils ein Übermitteln von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 ,
RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8;
Fig. 9) durch jeweils Senden und Empfang der Nachrichten (Poll, RESP FINAL) über die nur eine Antenne (ANT1 ; ANT1 , ANT2) eines Transceivers (TRX,; TRX2) umfassen,
wobei diese mehreren Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR)) von der mindestens einen Auswahleinrichtung (AU) bei der Auswahl des kleinsten (Rdiv(2*TR), Rdiv((4*TR); Rdiv(5*TR); Rdiv(8*TR); .. Rdiv(16*TR). der bisher valide bestimmten Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR)) berücksichtigt werden.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
die mehreren Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR)) jeweils bestimmt werden durch eines
von mehreren nacheinander erfolgenden Rangings die jeweils ein Übermitteln von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) durch jeweils Senden und/oder Empfang der Nachrichten (Poll, RESP FINAL) über eine von mehreren Antennen (ANT1 , ANT2) eines Transceiver (TRX, TRX2) umfassen,
wobei innerhalb jeweils eines Rangings (Rani ; Ran2) weniger als alle Nachrichten über die selbe der mehreren Antennen (ANT1 , ANT2) eines Transceiver (TRX, TRX2) übermittelt werden,
wobei diese mehreren Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR)) von der mindestens einen Auswahleinrichtung (AU) bei der Auswahl des kleinsten (Rdiv(2*TR), Rdiv((4*TR); Rdiv(5*TR); Rdiv(8*TR); .. Rdiv(16*TR) der bisher valide bestimmten Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR))
berücksichtigt werden.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
die mehreren Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR)) jeweils bestimmt werden durch eines von mehreren einander zeitlich überlappend
Rangings (Rani , Ran2) die jeweils ein Übermitteln von Nachrichten (Fig. 5:
Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) durch jeweils Senden und/oder Empfang der Nachrichten (Poll, RESP FINAL) über eine von mehreren Antennen (ANT1 , ANT2) eines Transceiver (TRX, TRX2) umfassen,
wobei diese mehreren Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR)) von der mindestens einen Auswahleinrichtung (AW, min) bei der Auswahl des kleinsten der bisher valide bestimmten Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR)) berücksichtigt werden.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
von mindestens einem Transceiver (TRX; TRX2) mindestens zwei der Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), ... (R(16*TR)) zeitlich gleichzeitig bestimmt werden, wobei diese mehreren Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR)) von der mindestens eine Auswahleinrichtung bei der Auswahl des kleinsten der bisher valide bestimmten Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)),
.. (R(16*TR)) berücksichtigt werden. 9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
ein mit den mehreren Antennen (ANT1 , ANT2) eines Transceivers (TRX; TRX2) seitens eines Kraftfahrzeugs (Kfz) verbundener Antennen-Umschalter (AntSw) zwischen den Antennen (ANT1 , ANT2) umschaltet, um jeweils eine der Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig.
9) jeweils gezielt mit nur einer der Antennen zu senden oder empfangen.
10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei ein Antennen-Umschalter (AntSw) eines Transceivers (TRX; TRX2) so angesteuert ist, dass
mit beiden Antennen (ANT1 , ANT2) eines Transceivers (TRX; TRX2) seitens eines Kraftfahrzeugs (Kfz) eine oder mehrere Nachrichten empfangen werden, aber jeweils nur mit einer der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) mindestens eine oder mehrere Nachrichten gesendet werden.
1 1 . Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei die Auswahleinrichtung (AW, min) dazu ausgebildet ist, dass
sie (AW, min) in jeweils gleichen zeitlichen Abständen (TR)
jeweils einen von ihr bestimmten bisher kleinsten Distanzwert (Fig. 14: 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m) ausgibt, den sie (AW,min) aus in einem (z-1 ) Speicher
vorliegenden Distanzwerten (R ) auswählt,
insbesondere falls sie nacheinander Rangings (Rani , Ran2) mit zwei Antennen (ANT1 , ANT2) eines Transceivers (TRX) durchführt oder falls sie gleichzeitig Rangings (Rani , Ran2) mit zwei Antennen (ANT1 , ANT2) eines Transceivers (TRX) durchführt oder falls sie ein Ranging (Rani ) mit nur einer Antenne (ANT1 ) eines Transceivers (TRX) durchführt.
12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei Distanzwerte (R(1 *TR)), (R(2*TR), R(3*TR)), .. (R(16*TR)) nur valide bestimmt sind, wenn für sie ein Distanzwert (R(TR)) in Form einer Distanz oder eines Zeitintervalls bestimmt werden konnte.
13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,'
-wobei die jeweils letzten bestimmten Distanzwerte (R(TR), R(2*TR); R(3*TR); R(4*TR); .. R(16*TR)), aus denen die Auswahleinrichtung (AW, min) den jeweils aktuell kleinsten Distanzwert (Fig. 14: 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m; Rdiv(2*TR),
Rdiv((4*TR); Rdiv(5*TR); Rdiv(8*TR); .. Rdiv(16*TR)) auszuwählen vorgesehen ist, nur eine vorgegebene Anzahl von Distanzwerten sind und/oder nur Distanzwerte innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums sind,
insbesondere eines Zeitraums von einigen Sekunden oder Minuten, in welchen die Annäherung eines Transceivers (S) eines Fahrzeugschlüssels an ein Kraftfahrzeug (Kfz) verfolgt wird.
14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei seitens einer mit mindestens einem Transceiver (TRX; TRX, TRX2) verbundenen (BU) Steuerung (Steu) die Auswahleinrichtung (AW, min) und/oder die eine oder mehreren Auswerteeinrichtungen (AU1 , AU2, BBproc; De)
vorgesehen sind, insbesondere als Steuerung (Steu) mit einem in einem Speicher gespeicherten und von einem Prozessor ausgeführten Programm hierfür.
15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei die Auswahleinrichtung (AW, min) dazu ausgebildet ist,
-jeweils aus den jeweils letzten aufgrund von insbesondere einer der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) mindestens eines Transceivers übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmten beiden Distanzwerten (R(TR), R((2*TR); R(3*TR); R(4*TR); .. R(2*n*TR), R((2*n-1 )*TR))
den kleineren der beiden letzten bestimmten Distanzwerte (Fig. 14: 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m) auszuwählen,
falls aufgrund der für insbesondere beide der Antennen (ANT1 , ANT2) zuletzt übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) für insbesondere beide Antennen (ANT1 , ANT2) je ein Distanzwert (R(TR), R((2*TR); R(3*TR); R(4*TR); .. R(2*n*TR), R((2*n-1 )*TR)) bestimmt werden konnte (Fig. 14: 0.80m, 2,30m; 0,90m, 1 ,50m, .., 1 ,50m, 1 ,60m)
-aber den letzten für insbesondere eine der Antennen (ANT1 ) bestimmten
Distanzwert (Fig. 14: R(7*TR) = 1 ,40m) auszuwählen,
falls aufgrund der zuletzt übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) insbesondere zu genau einer der Antennen (ANT2) ein Distanzwert (Fig. 14:
R(8*TR)= NaN) nicht bestimmt werden konnte
16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei einer oder mehrere der Transceiver (S, TRX) der Vorrichtung jeweils nur eine Auswerteeinrichtung (AU1 , AU2, BBproc; De) aufweist:
-zum Bestimmen sowohl eines ersten Distanzwerts (R(1 *TR)) mittels von der ersten Antenne (ANT1 ) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9)
-sowie auch zum Bestimmen eines zweiten Distanzwerts (R(2*TR)) mittels von der zweiten Antenne (ANT2) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten
Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9),
sowie vorzugsweise eine mit der ersten Antenne (ANT1 ) und der zweiten Antenne (ANT2) umschaltbar verbundene Umschalteinrichtung (ANTSwi).
17. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei einer oder mehrere der Transceiver (S, TRX) der Vorrichtung jeweils
-eine erste Auswerteeinrichtung (AU1 , AU2, BBproc; RXI proc; De) zum Bestimmen eines ersten Distanzwerts (R(1 *TR)) mittels von der ersten Antenne (ANT1 ) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9), und
-eine zweite Auswerteeinrichtung (AU1 , AU2, BBproc; RX2proc; De) zum
Bestimmen eines zweiten Distanzwerts (R(2*TR)) mittels von der zweiten Antenne (ANT2) der beiden Antennen (ANT1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9),
aufweist.
18. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei eine Auswahleinrichtung (AW, min) eines oder mehrerer der Transceiver (S, TRX) der Vorrichtung mit einer Steuerung (Steu) eines Kraftfahrzeugs (Kfz) verbunden ist,
die vorzugsweise mit mindestens einem Türöffner und/oder einer Motorsteuerung des Kraftfahrzeugs (Kfz) verbunden ist,
zu deren Ansteuerung in Abhängigkeit von mindestens einer bestimmten (AW) Laufzeit (ToF) und/oder einem Abstand (d1 ) zwischen mindestens zwei
Transceivern (S, TRX) einerseits (TRX) seitens eines Kraftfahrzeugs (Kfz) und andererseits (S) seitens eines Fahrzeugschlüssels (S).
19. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mehrere oder alle Transceiver (S; TRX; TRX2; TRX3; TRX4; TRX5..) der Vorrichtung je eine Auswahleinrichtung (De, AW, min) aufweisen, die dazu ausgebildet ist, jeweils aus der jeweils letzten aufgrund von einer der beiden mit ihr (S; TRX; TRX2; TRX3; TRX4; TRX5..) verbundenen Antennen (ANT1 , ANT2; ..) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmten Distanzwerte (R(TR), R((2*TR); R(3*TR); R(4*TR); .. R(2*n*TR), R((2*n-1 )*TR))
den kleineren Distanzwert (Fig. 14: 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m) auszuwählen.
20. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
in mehreren oder allen der Transceiver (S; TRX; TRX2; TRX3; TRX4; TRX5..) mit ihnen (S; TRX; TRX2; TRX3; TRX4; TRX5..) verbundene Antennen (ANT1 , ANT2; ..) dieselben oder verschiedenen übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) empfangen und/oder senden, insbesondere als Antenna Diversity.
21 . Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
mindestens einer der Transceiver (S; TRX) mit zwei oder mehr als zwei weiteren Transceivern (TRX, TRX2..TRX6; TRX, TRX2..TRX6) Nachrichten austauscht, insbesondere um mehreren Distanzwerte und/oder Distanzen (d1 , d2, d3) zu je einem der weiteren Transceiver zu bestimmen.
22. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
die Entscheidung über die für das nächste Senden einer Nachricht
(Response-A1 -1 ; Response-A1 -1 , Final-A1 -1 ) zu verwendende Antenne auf Basis des letzten Empfangs einer Nachricht (Poll-AI -1 ) getroffen wird,
insbesondere indem diejenige Antenne, für die das verglichen zur weiteren Antenne zeitlich frühere und/oder First-Path Ergebnis des letzten Empfangs einer Nachricht (Poll-A-1 ) vorliegt, zum nächsten Senden einer Nachricht gewählt wird.
23. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass eine zu sendende Nachricht (Response-A1 -1 ; Response-A1 -1 , Final-A1 -1 ) mit mehreren Antennen (ANT1 , ANT2) eines
Transceivers (S; TRX) jeweils gesendet wird.
24. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch,
wobei sie dazu ausgebildet ist, dass
sowohl für die mittels von der ersten Antenne (ANT 1 ) der beiden Antennen (ANT 1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) ein Distanzwert (R((2*n-1 )*TR)) berechnet wird,
als auch für die mittels von der zweiten Antenne (ANT2) der beiden Antennen (ANT 1 , ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 ,
FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) ein Distanzwert (R(2*n*TR)) berechnet wird.
25. Verfahren zum insbesondere in (n) Zeitintervallen wiederholten
Erzeugen eines eine Laufzeit (ToF) und/oder einen Abstand (d1 ) zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX),
insbesondere zwischen mindestens zwei Transceivern (S, TRX) einerseits (TRX) seitens eines Kraftfahrzeugs (Kfz) und andererseits (S) seitens eines
Fahrzeugschlüssels (S),
repräsentierenden ausgewählten Distanzwerts (Rdiv(1 *2*TR), Rdiv(2*2*TR), Rdiv(2*n*TR))
durch Austausch von Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1-1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) zwischen den mindestens zwei Transceivern (S, TRX), wobei in mindestens einem der Transceiver (S, TRX):
-jeweils Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1-1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) durch jeweils Senden oder Empfang der Nachrichten (Poll, RESP FINAL) über zumindest (Fig. 9, 10) oder nur (Fig. 6-8) eine Antenne (ANT1 , ANT2) übermittelt werden,
-wobei mit mindestens einer Auswerteeinrichtung (AU1 , AU2, BBproc; RXI proc; □c) ein erster Distanzwert (R(1*TR)) mittels von mehr als einer (Fig. 9, 10) oder nur (Fig. 6-8) einer Antenne (ANT1 ) eines Transceivers (TRX, TRX2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmt wird, und zumindest ein zweiter Distanzwert (R(2*TR)) mittels von mehr als einer (Fig. 9, 10) oder nur (Fig. 6-8) einer Antenne (ANT2) übermittelten Nachrichten (Fig. 5: Poll-AI -1 , RESP-A1 -1 , FINAL-A1 -1 ; Poll-AI -2, RESP-A1 -2, FINAL-A1 -2; Fig. 6; Fig. 7; Fig. 8; Fig. 9) bestimmt wird,
-eine Auswahleinrichtung (AW, min) wiederholt (TR) jeweils aus den bisher bestimmten Distanzwerten (R(TR), R((2*TR); R(3*TR); R(4*TR); .. R(2*n*TR), Rdiv((2*n-1 )*TR))
den kleinsten bisher valide bestimmten Distanzwert (Fig. 14: 0,80m; 0,90m; .. 1 ,50m; Rdiv(2*TR), Rdiv((4*TR); Rdiv(5*TR); Rdiv(8*TR); .. Rdiv(16*TR) auswählt und als aktuellen Distanzwert (Rdiv(..)) ausgibt.
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