WO2021002530A1 - 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법 - Google Patents

벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2021002530A1
WO2021002530A1 PCT/KR2019/010992 KR2019010992W WO2021002530A1 WO 2021002530 A1 WO2021002530 A1 WO 2021002530A1 KR 2019010992 W KR2019010992 W KR 2019010992W WO 2021002530 A1 WO2021002530 A1 WO 2021002530A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
information
wall surface
coordinate point
portable terminal
correction
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/010992
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
윤희섭
보 아나센예베
Original Assignee
(주)아키드로우
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020190079904A external-priority patent/KR102286325B1/ko
Priority claimed from KR1020190100088A external-priority patent/KR102388541B1/ko
Application filed by (주)아키드로우 filed Critical (주)아키드로우
Priority to US16/611,940 priority Critical patent/US20210165924A1/en
Publication of WO2021002530A1 publication Critical patent/WO2021002530A1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/12—Geometric CAD characterised by design entry means specially adapted for CAD, e.g. graphical user interfaces [GUI] specially adapted for CAD
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/13—Architectural design, e.g. computer-aided architectural design [CAAD] related to design of buildings, bridges, landscapes, production plants or roads
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
    • H04M1/72—Mobile telephones; Cordless telephones, i.e. devices for establishing wireless links to base stations without route selection
    • H04M1/725—Cordless telephones

Definitions

  • the present invention relates to a portable terminal and a method of operating the same. More specifically, the present invention relates to a portable terminal for generating indoor structure information based on wall pointing and a method of operating the same.
  • a CAD program is installed on a personal computer or laptop computer, and a drawing is created using a device such as a mouse or a tablet, and the result is calculated.
  • VR Virtual Reality
  • AR Augmented Reality
  • various methods have been proposed to provide a user with an environment and situation based on it in a mock manner and to interact.
  • a method of generating 3D data of a building or indoor structure by hand or a 3D scanner in advance, and providing a virtual reality based thereon may be used.
  • this method requires a 3D architectural modeling process by estimation from scan information or drawings, and thus it is difficult to manufacture, and its accuracy is poor due to limitations of data processing and manual work. There is this.
  • the present invention is to solve the above problems, and by allowing the user to intuitively and conveniently generate indoor structure information based on a distance measurement and a three-dimensional angle measurement linked to a portable terminal.
  • an object of the present invention is to provide a portable terminal that generates indoor structure information based on wall pointing that can generate a building floor plan close to the actual measurement with only a few inputs to the portable terminal, and an operation method thereof.
  • measurement information corresponding to a first coordinate point of a first wall surface and a second coordinate point of the first wall surface Obtaining; Determining structure information of the first wall surface connecting the first coordinate point and the second coordinate point based on a linear function operation of the first coordinate point and the second coordinate point; And completing the indoor structure information including one or more closed spaces according to a process of connecting the other wall surfaces sequentially in a first direction corresponding to the first wall surface.
  • the measurement corresponding to the first coordinate point of the first wall surface and the second coordinate point of the first wall surface Obtaining information; Determining structure information of the first wall surface connecting the first coordinate point and the second coordinate point based on a linear function operation of the first coordinate point and the second coordinate point; Completing the indoor structure information including one or more closed spaces according to a process of connecting the other wall surfaces in a first direction corresponding to the first wall surface; And performing correction processing of the indoor structure information according to a user input.
  • the device for solving the above problems, acquires measurement information corresponding to a first coordinate point on a first wall and a second coordinate point on the first wall.
  • Measuring unit Based on a linear function calculation of the first coordinate point and the second coordinate point, the structure information of the first wall surface connecting the first coordinate point and the second coordinate point is determined, and corresponding to the first wall surface
  • a space information generation unit that completes the indoor structure information including one or more closed spaces according to a process of connecting different wall surfaces in a first direction; And a correction unit that corrects the indoor structure information according to a user input.
  • a method for solving the above problems, in the operating method of a portable terminal, comprising: acquiring a user input and measurement information corresponding to a first coordinate point on a first wall; Calculating location information of a first coordinate point converted in 2D based on user location information, 3D angle information, and distance information obtained from the measurement information; Acquiring user input and measurement information corresponding to a second coordinate point of the first wall surface; Calculating position information of a 2D transformed second coordinate point based on 3D angle information and distance information obtained from the measurement information; Determining structure information of the first wall surface connecting the first coordinate point and the second coordinate point based on a linear function operation; And generating indoor structure information including structure information of the first wall surface.
  • the device for solving the above problems is a portable terminal, acquiring user input and measurement information corresponding to a first coordinate point of the first wall, and A measurement unit for acquiring user input and measurement information corresponding to two coordinate points; Based on the user location information, 3D angle information, and distance information obtained from the measurement information, calculate the location information of the two-dimensional transformed first coordinate point, and the 3D angle information and distance information obtained from the measurement information Based on the coordinate calculation unit for calculating the position information of the two-dimensional transformed second coordinate point; And a space for determining structure information of the first wall connecting the first coordinate point and the second coordinate point based on a linear function operation, and generating indoor structure information including structure information of the first wall surface. It includes an information generator.
  • the method according to an embodiment of the present invention for solving the above problems may be implemented with a program for executing the method on a computer and a recording medium in which the program is recorded.
  • location information of each coordinate point corresponding to the first coordinate point of the first wall and the second coordinate point measured based on distance measurement and 3D angle measurement linked to the portable terminal is calculated. And, by determining the structure information of the first wall surface based on a linear function operation connecting the coordinate points, indoor floor plan information including the structure information of the first wall surface can be generated, and the subsequent wall surface connection According to this, it is possible to generate information about the indoor structure based on the sequential wall pointing.
  • the present invention allows a user to intuitively and conveniently create indoor structure information, and in particular, a portable device that generates wall-pointing-based indoor structure information that can generate a building floor plan close to the actual measurement with only a few inputs to a portable terminal. It is possible to provide a terminal and an operation method thereof.
  • the present invention corrects the accuracy of the corner angle due to measurement and prediction errors, and provides an appropriate calibration and scaling correction by processing an efficient user input for correcting the accuracy that varies depending on the function and performance of the portable terminal. It is possible to provide a more efficient indoor structural information correction process while maintaining the polygonal shape of the structural information and minimizing user input to the interface.
  • FIG. 1 illustrates a portable terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing in more detail a portable terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a more detailed block diagram of a spatial information generator according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of operating a portable terminal according to an embodiment of the present invention.
  • 5 and 6 are diagrams showing stepwise a process of generating indoor structure information according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 to 12 are diagrams for explaining a user interface output from a portable terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart schematically illustrating a correction process according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 15 to 23 are exemplary diagrams illustrating the correction process step by step.
  • FIGS. 25 to 30 are diagrams illustrating a user interface for polygon scaling and a correction result.
  • block diagrams herein are to be understood as representing a conceptual perspective of exemplary circuits embodying the principles of the invention.
  • all flowcharts, state transition diagrams, pseudocodes, etc. are understood to represent various processes performed by a computer or processor, whether or not the computer or processor is clearly depicted and that can be represented substantially in a computer-readable medium. Should be.
  • processors or functional block represented by a similar concept may be provided by the use of dedicated hardware as well as hardware having the ability to execute software in association with appropriate software.
  • the function may be provided by a single dedicated processor, a single shared processor, or a plurality of individual processors, some of which may be shared.
  • DSP digital signal processor
  • components expressed as means for performing the functions described in the detailed description include all types of software including, for example, a combination of circuit elements or firmware/microcode that perform the above functions. It is intended to include all methods of performing a function to perform the function, and is combined with suitable circuitry for executing the software to perform the function. Since the invention defined by these claims is combined with the functions provided by the various enumerated means and combined with the manner required by the claims, any means capable of providing the above functions are equivalent to those conceived from this specification. It should be understood as.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a portable terminal according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a portable terminal according to an embodiment of the present invention in more detail.
  • the portable terminal 100 described in the present specification includes a mobile phone, a smart phone, a computer, a laptop computer, a digital broadcasting terminal, a personal digital assistant (PDA), a portable multimedia device (PMP) operated according to a user input. Player), a navigation device, a virtual reality device, and other electronic devices may be exemplified.
  • PDA personal digital assistant
  • PMP portable multimedia device
  • a program or application for executing methods according to an embodiment of the present invention may be installed and operated in the portable terminal 100.
  • the portable terminal 100 may provide an interface for generating indoor structure information, and the indoor structure information generated according to the embodiment of the present invention is stored in the portable terminal 100, or It can be uploaded to a separate server (not shown) and managed according to user information.
  • the indoor structure information may include 2D building plan information, and may include structure information that may be used for indoor interior simulation by matching 3D modeling information.
  • the indoor structure information may include one or more wall surfaces and connection information of each wall surface, and may form one or more closed spaces.
  • the portable terminal 100 may include a distance measurement sensor and an angle measurement sensor, and from measurement information corresponding to the first wall surface 200 pointed indoors according to a user input.
  • the first coordinate point 201 and the second coordinate point 202 may be calculated, and structural information of the first wall surface 200 based on the first coordinate point 201 and the second coordinate point 202 may be determined.
  • the structure information of the first wall surface 200 may be calculated as an infinite linear function connecting the first coordinate point 201 and the second coordinate point 202, and the linear function is each of the wall surfaces 200 and 210 Each can be determined individually.
  • the portable terminal 100 extends the linear functions corresponding to the respective wall surfaces 200 and 210, and can identify the intersection 203 between the linear functions, and the first corresponding to the intersection 203
  • the connection between the wall surface and the second wall surface can be processed, and the corner position and corner angle between intersection points can be predicted.
  • corner positions and corner angles are very important factors in calculating the floor plan of an indoor building, but there is a problem that it is difficult to accurately measure with the existing whole scanning method.
  • the indoor structure information can be completed by allowing the user to repeatedly perform the measurement and connection process of each wall surface in the first direction until the closed space is formed.
  • the portable terminal 100 provides a user interface that allows a user to intuitively perform pointing of two coordinate points on each wall and input of sequential wall surface creation in a first direction. can do.
  • some prior art techniques in the past include techniques used to calculate indoor structure information by measuring the corners of a space, but there is a problem in that it is almost impossible to accurately measure with only such measurements.
  • an accurate wall structure can be calculated simply by pointing two coordinate points on the wall, and the wall surface can be mapped with a linear function passing through the two measured points.
  • the wall and potential wall extension lines are calculated, and the corner position and angle information according to the connection can be accurately calculated.
  • the user of the portable terminal 100 needs to continuously measure the wall surface in a specific first direction (for example, clockwise or counterclockwise). Therefore, after measuring the first wall surface, The second wall surface must be adjacent to the first wall, and there is a need to maintain the first direction in the entire indoor structure information generation process.
  • the portable terminal 100 moves at a certain speed or less during measurement. This is to increase the accuracy in measuring the location and angle of the portable terminal 100.
  • first coordinate point and the second coordinate point are preferably separated by a predetermined distance or more, and the height is preferably adjacent within a predetermined height. This is because it is easy to calculate an accurate linear function.
  • the completed indoor structure information can be used for information sharing and storage, and can be used for indoor simulation.
  • the indoor simulation is a three-dimensional space similar to reality on a virtual space displayed on the display of the portable terminal 100. It may include a function of visualizing and disposing a corresponding 3D object on the indoor simulation graphic based on the indoor structure information freely. Accordingly, the indoor simulation may be preferably used for a floor plan (FLOOR PLAN) that simulates furniture to be placed in a room, and an application providing the indoor simulation may include a floor plan application.
  • FLOOR PLAN floor plan
  • a separate server device may store the predetermined application that can be installed in the portable terminal 100 and information necessary to provide the indoor simulation, and user registration and indoor structure information for the user of the portable terminal 100 Management can be provided.
  • the portable terminal 100 may download and install an application from a server device.
  • FIG. 2 is a block diagram showing in more detail a portable terminal according to an embodiment of the present invention.
  • the portable terminal 100 includes an input unit 110, a distance measurement unit 121, an angle measurement unit 122, a spatial information generation unit 130, a control unit 140, and an interface output unit 150. , A storage unit 160 and a communication unit 170. Since the components shown in FIG. 2 are not essential, a terminal having more components or fewer components may be implemented.
  • the communication unit 170 may include one or more modules that enable wireless communication between the portable terminal 100 and a wireless communication system or between the portable terminal 100 and a network in which the portable terminal 100 is located.
  • the wireless communication unit 170 may include a broadcast reception module, a mobile communication module, a wireless Internet module, a short-range communication module, and a location information module.
  • the mobile communication module transmits and receives a radio signal with at least one of a server device, a base station, an external terminal, and a server on a mobile communication network.
  • the wireless Internet module refers to a module for wireless Internet access, and may be built-in or external to the portable terminal 100.
  • WLAN Wireless LAN
  • Wibro Wireless broadband
  • Wimax Worldwide Interoperability for Microwave Access
  • HSDPA High Speed Downlink Packet Access
  • the short-range communication module refers to a module for short-range communication.
  • Bluetooth Radio Frequency Identification (RFID), infrared data association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, and the like may be used.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA infrared data association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee ZigBee
  • the location information module is a module for obtaining a location of a terminal, and a representative example thereof is a GPS (Global Position System) module.
  • GPS Global Position System
  • the communication unit 170 may upload the completed indoor structure information to the server device, or receive pre-registered indoor structure information in response to user information from the server device.
  • the input unit 110 generates input data for the user to control the operation of the terminal.
  • the user input unit 110 may be composed of a key pad, a dome switch, a touch pad (positive pressure/electrostatic), a jog wheel, a jog switch, and the like.
  • the measurement unit 120 measures and outputs information sensed through one or more sensors included in the portable terminal 100.
  • the measurement unit 120 may include a distance measurement unit 121, an angle measurement unit 122, and a position measurement unit 123.
  • the distance measuring unit 121 may include one or more distance measuring sensors that output distance information to a location pointed by the portable terminal 100.
  • the distance measuring unit 121 may include, for example, various sensors such as an ultrasonic sensor, a laser sensor, an infrared sensor, a radar sensor, and a camera sensor, and is preferably provided in a form detachable from the portable terminal 100. I can.
  • the angle measuring unit 122 may include one or more state measuring sensors for outputting 3D angle information corresponding to the current state of the portable terminal 100.
  • the angle measurement unit 122 may include a three-axis acceleration sensor that measures whether the portable terminal 100 is inclined at a certain angle.
  • the measured angle information can be used to calculate the coordinate point of the wall surface together with the distance information of the distance measuring unit 121.
  • the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis are 3 The three-axis angle information as an axis may be measured or calculated and output.
  • the location measurement unit 123 may include one or more sensors for outputting location information corresponding to the current location of the portable terminal 100, and various location information such as an acceleration sensor, a GPS sensor, or an indoor location tracking sensor. It may include output sensors for calculation.
  • the location measurement unit 123 may include one or more tracking sensors that enable tracking of the user's location and head for augmented reality or virtual reality simulation.
  • the interface output unit 150 is for generating an output related to visual, auditory or tactile sense through providing an interface, and may include a display unit, an audio output module, an alarm unit, and a haptic module.
  • the display unit displays (outputs) information processed by the portable terminal 100.
  • a UI User Interface
  • GUI Graphic User Interface
  • a user interface for generating indoor structure information according to an embodiment of the present invention may be displayed on the interface screen.
  • the display unit is a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display, 3 It may include at least one of 3D displays.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • flexible display 3 It may include at least one of 3D displays.
  • the storage unit 160 may store a program for the operation of the control unit 140 and may temporarily store input/output data.
  • the storage unit 160 is a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (eg, SD or XD memory, etc.), RAM (Random Access Memory, RAM), SRAM (Static Random Access Memory), ROM (Read-Only Memory, ROM), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), magnetic memory, It may include at least one type of storage medium among magnetic disks and optical disks.
  • the portable terminal 100 may operate in connection with a web storage that performs a storage function of the memory 160 over the Internet.
  • the spatial information generation unit 130 is based on the distance information of the distance measurement unit 121 and the 3D angle information of the angle measurement unit 122 according to the input of the input unit 110 and the control of the control unit 140. Calculates wall structure information and wall connection information for generating indoor structure information, completes the indoor structure information, and performs output processing through the interface output unit 150 according to whether a closed space is formed by sequentially connecting the walls. .
  • the spatial information generation unit 130 may calculate a first coordinate point and a second coordinate point of each wall based on the distance information of the distance measurement unit 121 and the three-dimensional angle information of the angle measurement unit 122. And, it is possible to determine the structure information of the first wall surface by connection of the first coordinate point and the second coordinate point, and perform corner connection processing with another wall surface according to a linear function calculation of the structure information, and the indoor structure Corner position and corner angle calculation of information can be performed.
  • the spatial information generation unit 130 may perform a corner angle correction process to generate completed indoor structure information, which includes an overall angle correction process considering that the wall structure of a typical indoor floor plan is 90 degrees. can do.
  • the controller 140 generally controls the overall operation of the terminal, and performs related control and processing for, for example, generating indoor structure information, providing an interface, making a voice call, data communication, and making a video call.
  • control unit 140 stores, in the storage unit 160, the indoor structure information including wall structure information, corner position information, and corner angle information calculated according to the generation of the space information according to a user input, or the communication unit 170 ) To be sent to the server device.
  • the indoor structure information may be matched with user account information of the portable terminal 100 and stored and managed in a cloud server or a server device.
  • FIG. 3 is a more detailed block diagram of a spatial information generator according to an embodiment of the present invention.
  • the spatial information generation unit 130 includes a measurement point coordinate calculation unit 131, a wall information calculation unit 133, a corner calculation unit 135, and a spatial information determination unit 137. And a correction unit 139.
  • the measuring point coordinate calculating unit 131 calculates the coordinates of the measuring point on the wall based on distance information and three-dimensional angle information sensed by the distance measuring unit 121 and the angle measuring unit 122, and a first corresponding to the first wall surface. Coordinate point information and second coordinate point information may be output.
  • the measuring point coordinate calculating unit 131 may calculate the coordinates of the measuring point on the wall on the assumption that each wall surface is formed vertically from the ground and is formed in a straight line shape instead of a curved surface.
  • the measuring point coordinate calculating unit 131 uses the current position of the user measured from the position measuring unit 123 as a reference point, and the wall surface in the direction pointed from the current position according to the distance information obtained from the distance measuring unit 121 You can measure the pointing distance information to.
  • the measuring point coordinate calculating unit 131 may calculate parallel distance information and three-dimensional angle information important yaw angle information to calculate coordinate point information of a wall corresponding to the current position. If the parallel distance information is l, the pitch angle is ⁇ , the yaw angle information is ⁇ , and the current position is (x0, y0), the current coordinate point information (x , y) can be calculated.
  • the measuring point coordinate calculating unit 131 may additionally measure the second coordinate points (x2, y2) of the first wall surface.
  • there may be at least two coordinate points corresponding to each wall surface, and two coordinate points for the sequential wall surfaces in the first direction may be calculated respectively according to the provision of the interface.
  • the wall surface information calculating unit 133 calculates wall surface structure information by processing a linear function operation corresponding to each coordinate point.
  • Each wall surface structure information may include a measured wall surface portion and a predicted wall surface portion extending infinitely from the wall surface portion.
  • corner calculator 135 may calculate corner information connecting each wall surface based on an intersection point calculation of each wall structure information, and the corner information may include corner position information and corner angle information.
  • a may be a slope of the first wall
  • c may be a slope of the second wall
  • b may be a y-intercept of the first wall
  • d may be a y-intercept of the second wall.
  • the corner calculator 135 may calculate the y value by applying the calculated x coordinate value to the first wall surface or the second wall surface linear function. Accordingly, the obtained corner position information (x, y) may be calculated, and corner angle information by an operation between slopes of the first linear function and the second linear function may be calculated corresponding to the corner position information.
  • the spatial information determiner 137 may determine spatial information connecting each corner and walls based on the calculated wall structure information and corner information. For example, the spatial information determining unit 137 may determine the spatial information and give a label such as Room 1, when a closed space is formed according to the connection of each corner and the wall.
  • the correction unit 139 may perform a correction process in consideration of that the wall surface structure information is typically a right angle (90 degrees) in response to the corner angle information of the corner information. For example, when the corner angle information is within a certain angle corresponding to 90 degrees, the correction unit 139 may perform a correction process of correcting the corner angle information by 90 degrees. Accordingly, it is possible to accurately structure the overall building floor plan.
  • FIGS. 5 and 6 are diagrams showing stepwise a process of generating indoor structure information according to an embodiment of the present invention.
  • the portable terminal 100 acquires a user input and measurement information corresponding to a first coordinate point on a first wall (S101).
  • the two-dimensional transformed first coordinate point is calculated (S103).
  • the portable terminal 100 acquires user input and measurement information corresponding to the second coordinate point of the first wall (S105).
  • the portable terminal 100 determines the linear function and structure information of the first wall connecting the first coordinate point and the second coordinate point (S109).
  • the portable terminal 100 repeatedly calculates coordinate points corresponding to one or more second wall surfaces, generates a linear function, and determines structure information according to a continuous user input (S111).
  • the portable terminal 100 calculates a corner position based on a linear function of a first wall and a linear function of a second wall adjacent in the first direction according to the wall connection input (S115).
  • the portable terminal 100 connects the first wall surface and the adjacent second wall surface based on the corner position information through the spatial information determination unit 137 (S117).
  • the portable terminal 100 sequentially performs a connection process between the remaining second wall surfaces in the first direction until the first wall surface is connected again (S119).
  • the portable terminal 100 may generate and output indoor floor plan information according to a user's complete input through the interface output unit 150 (S121).
  • the portable terminal 100 may perform corner angle correction through the correction unit 139 (S123), and may store and upload indoor floor plan information according to a user input (125).
  • the indoor floor plan information may be planar structure information including 2D wall surface information and corner information, and the 2D structure information itself is output or converted into 3D indoor simulation information so that the user can realistically experience it. It can also be output as a graphic image.
  • 5 to 6 illustrate the process of generating wall surface and interior structure information according to each step, and as shown in FIG. 5(A), the user makes pointing for identifying two coordinate points corresponding to each wall surface.
  • the portable terminal 100 may provide an interface that sequentially performs in the first direction, so that normal wall connection can be made.
  • a closed space may be formed by connecting a linear function of each wall surface and calculating corner information, as shown in FIG. 5(B), and the spatial information determination unit 137 It is possible to determine the corresponding indoor structure information.
  • the correction unit 139 can perform an angle correction process of predicting an error value of each corner information and correcting all 90 degrees when within a certain range compared to 90 degrees. It is possible to calculate as natural indoor floor plan information.
  • FIG. 7 to 12 are diagrams for explaining a user interface output from a portable terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 and 8 illustrate a wall measurement interface provided through the interface output unit 150, and an interface for measuring two points for each wall may be provided to the user, and each time the two points are measured A graphic image on which one wall surface is generated may be output through the interface output unit 150.
  • a wall extension line according to wall surface generation may be output together, and the wall extension line may be a prediction line of a wall surface that is determined by a linear function and is used for calculating a corner.
  • FIGS. 9 and 10 illustrate a wall connection interface when a user inputs a line connection/release button when all wall surfaces are measured, and each of the walls is connected by the process of the present invention described above, Can form indoor structure information.
  • the user can preview the result and, in the case of incorrect measurement, can disconnect the wall by pressing the connect/disconnect button again.
  • FIGS. 11 and 12 show a final corner angle correction and creation completion interface.
  • a user can selectively input whether the corner angle is corrected, and whether to upload the created indoor floor plan information to the cloud or server. Can be entered as
  • FIG. 13 is a flowchart schematically illustrating a correction process according to an embodiment of the present invention.
  • the correction unit 139 can perform not only correction of corner angles, but also overall polygon calibration processing and scaling processing, and removing measurement errors or errors of indoor structure information. , It can be processed so that a more accurate and realistic indoor floor plan can be generated and output.
  • the portable terminal 100 receives correction setting information based on a user input or laser measurement value (S201), and based on the input correction setting information, the angle and angle according to the polygon calibration process through the correction unit 139
  • the node position correction section (S203) and the wall surface correction according to the polygon scaling process are processed (S205).
  • the correction unit 139 outputs an indoor floor plan based on the corrected indoor structure information (S207), and the portable terminal 100 stores the corrected indoor structure information according to a user confirmation input corresponding to the output indoor plan view. You can save it or upload it.
  • the correction setting information may include polygon calibration correction or polygon scaling correction setting information, and each correction process may be selectively performed according to the setting information.
  • whether each correction process can be performed may be determined according to the shape, shape, or characteristic of the polygon obtained from the indoor structure information.
  • the correction unit 139 performs only polygon calibration correction, performs only polygon scaling correction, or performs polygon calibration correction according to whether the execution is possible according to setting information and a threshold value setting for correction. After performing, it is possible to perform selective processing, such as performing polygon scaling correction.
  • the correction process processed by the correction unit 139 as described above is divided into a polygonal calibration correction process and a polygonal scaling correction process, and each will be described in more detail.
  • FIGS. 15 to 23 are exemplary diagrams illustrating the correction process step by step.
  • the process of calculating coordinate points and calculating corner positions according to user input and measurement is a prediction process, some differences from the actual values may occur.
  • the corner should be generally set at a right angle (90 degrees or 270 degrees), but partial deformation may occur due to an error in the measurement and prediction process.
  • corner angle of the polygon is 85 degrees to 95 degrees, or 265 to 275 degrees
  • correcting 90 degrees and 270 degrees respectively as corners in the building will be more consistent with the actual indoor floor plan information.
  • shape and length of the overall indoor structure information cannot be maintained, and thus more detailed correction is required.
  • the correction unit 139 performs calibration to correct the overall node position according to the polygonal information obtained from the indoor structure information, so that the shape of the indoor structure information is maintained while the corner angle between the walls is at a right angle (90 degrees or 270 degrees) can be adjusted. This can be called a polygon calibration-based angle and node position correction process.
  • FIG. 15(A) shows a polygon according to indoor structure information before polygon calibration correction
  • FIG. 15(B) shows a polygon corrected according to the indoor structure information after polygon calibration correction.
  • polygonal calibration correction is performed so that while correcting some node positions due to user input or prediction error according to right angles, the overall shape is maintained, so that the indoor structure information can be constructed in a form closer to the actual measurement. do.
  • the correction unit 139 obtains polygonal information from indoor structure information to perform polygon calibration correction, and sequentially indexes polygon node coordinate information from the polygon in a first direction (S301).
  • the correction unit 139 determines a CONVEX HULL region based on the indexed polygon node coordinates (S303).
  • the convex hull region may mean a convex polygonal region configured to include all remaining nodes when some of the points (nodes) constituting the polygon are connected.
  • Various general algorithms may be used to determine the convex hull region, and a Graham's scan method that can be performed within O(n) time according to the alignment of nodes may be exemplified.
  • It consists of a list that arranges the edges of nodes in clockwise or counterclockwise order, and configures a convex hull according to whether or not they are included in the convex hull area by sequentially indexing each node in a clockwise or counterclockwise direction. It is a method of determining whether it is a node.
  • FIG. 16 is an exemplary view of the determined convex hull, and referring to FIG. 16, a convex hull 310 capable of including all nodes of a polygon 301 obtained from indoor structure information may be determined.
  • the correction unit 139 forms a MINIMUM BOUNDING rectangle surrounding the convex hull area (S305).
  • the minimum boundary rectangle may be a rectangle having a minimum size surrounding the convex hull region, and as a result, may represent a rectangle having the smallest size surrounding the polygon 301.
  • FIG. 17 is an exemplary view of a formed minimum sized rectangle, and referring to FIG. 17, a minimum boundary rectangle 320 having the smallest size surrounding a polygon 301 obtained from indoor structure information may be formed.
  • the correction unit 139 indexes the first corner point at which a difference angle within a predetermined angle is formed based on the right angle of the minimum boundary rectangular corner (S307).
  • a first angle A1 and a second angle A2 with the minimum boundary rectangle 320 formed at the corner point A may be formed. Further, A2 may be smaller than a preset difference angle of 10 degrees, for example.
  • the correction unit 139 may index the corner point A as the first corner point. When such first corner point indexing is completed in correspondence with all nodes, a calibration correction process corresponding to the indexed first corner points may be processed.
  • the correction unit 139 corresponds to first corner points whose angles formed by neighboring edges are within a certain difference value compared to a right angle (90 degrees or 270 degrees), and the neighboring edges are While forming a right angle, the node position of the first corner point is moved to a position that maintains parallel to the adjacent minimum boundary rectangle 320 (S309).
  • the first corner points in which the angle formed by the neighboring edges is within a certain difference value compared to the right angle (90 degrees or 270 degrees) of the minimum boundary rectangle are A, B, C, etc. I can.
  • the position coordinates of A may be moved to A', B to B', and C to C', and the edges formed by the respective position coordinates are adjacent minimum boundary rectangles ( 320) can be adjusted to remain parallel to the edge.
  • the overall polygonal shape can be maintained by minimizing the influence and deformation between the previous corner angle and the next corner angle.
  • the correction unit 139 extracts a second corner point that is not a right angle and two neighboring nodes from among the remaining corner points other than the first corner point, so that the first edge is adjacent to the minimum of the neighboring edges of the second corner point.
  • the positions of the second corner points and the two nodes are rotated so as to be parallel to the edge of the boundary rectangle (S311).
  • the correction unit 139 moves the position of the second corner point in a vertical or horizontal direction so that the remaining second edge of the neighboring edges adjacent to the rotated second corner point becomes parallel to the edge of the adjacent minimum boundary rectangle. Then (S313), the second corner points and neighboring nodes that have been rotated and vertically/horizontally moved are reversely rotated by a rotationally moved value, and reinserted into the extracted position (S315).
  • the steps S311 to S315 are corrected by indexing a second corner point E that needs right-angle correction among corner points that are not indexed as a first corner point in direct contrast with the minimum boundary rectangle 320.
  • a second corner point region 302 including a second corner point E and two neighboring nodes D and F may be extracted, subjected to calibration correction, and then reinserted.
  • the extracted second corner point region 302 may include corner points D, E, and F located in a triangular shape.
  • the second corner point region 302 may be rotated as a whole so that any one of the edges is parallel to the edge of the minimum boundary rectangle 320 shown by the dotted line.
  • the edges E-F may be moved to a position parallel to the minimum boundary rectangle 320. According to this movement, it can be seen that the remaining edges E-D form a minimum boundary rectangle 320 and a predetermined error angle.
  • the rotational angle of the rotational movement may be stored in advance.
  • the correction unit 139 as shown in FIG. 22 (C), the remaining second edge ED among the neighboring edges adjacent to the rotated second corner point is parallel to the edge of the adjacent minimum boundary rectangle.
  • the position of the second corner point E may be moved vertically or horizontally so that the position E'is corrected.
  • the correction unit 139 rotates the rotated and vertically/horizontally moved second corner points E'and neighboring nodes E and F by a rotationally moved value based on a previously stored rotation angle. , Can be reinserted into the extracted location.
  • the correction unit 139 corrects only the position of the second corner point located in the middle among all the nodes of the second corner point region 302 to maintain the overall shape by making it parallel to the minimum boundary rectangle 320. This is because if you move any one of the neighboring nodes other than the center point to correct the angle, the overall shape may be deformed again.
  • the correction unit 139 may perform correction corresponding to all polygonal node coordinate points that require first corner point-based correction or second corner point-based correction, and output the execution result (S317). Accordingly, the corrected overall form is illustrated in FIG. 23. Referring to FIG. 23, as the existing corner point positions A, B, C, and E are modified to A', B', C', E', the overall shape is transformed to fit the right angle, thereby completing the calibration correction process. There is.
  • 24 is a flowchart illustrating a polygon scaling correction process according to an embodiment of the present invention.
  • the accuracy of the wall surface length according to user input and measurement may vary according to functions and performance of the portable terminal 100. Accordingly, the correction unit 139 according to an exemplary embodiment of the present invention may perform appropriate scaling correction corresponding to the wall surface length after the polygonal calibration correction is completed.
  • the correction unit 139 detects the reference wall surfaces that can be corrected according to the polygonal information obtained from the indoor structure information, receives a correction value corresponding thereto, and performs scaling on the remaining entire wall surfaces, and the indoor structure information While maintaining the polygonal shape of the walls, the overall length can be adjusted to have more accurate length values. This enables convenient correction while minimizing user input, which can be referred to as a polygon scaling correction process.
  • the correction unit 139 obtains wall information and corner information of the indoor floor plan subjected to angle correction (S401).
  • the correction unit 139 checks whether a wall surface forming a right angle with both adjacent wall surfaces is detected (S403).
  • the correction unit 139 normalizes the vectors of each wall surface (edge) obtained as polygon information of the indoor floor plan, and a value within a certain range corresponding to a vector dot product absolute value between two adjacent vectors By checking whether it is, it is possible to identify a wall surface that forms a right angle with both adjacent walls.
  • the wall surface forming a right angle with both adjacent wall surfaces may be a wall surface that can be corrected by receiving a correction value, and thus, such a wall surface may be referred to as a scalable wall.
  • the correction unit 139 selects the longest scalable wall among the detected correctable wall surfaces (S405).
  • correction unit 139 checks whether orthogonal scalable walls that are perpendicular to both adjacent wall surfaces of the wall surfaces perpendicular to the first wall surface are detected (S407).
  • the correction unit 139 drives the equal ratio scale correction module, and if detected, drives the two-dimensional polygon scale correction module, so that different scale correction processes are performed. Process to be executed.
  • the correction unit 139 determines a scale value of the first wall surface according to a user input corresponding to the first wall surface. (S413).
  • correction unit 139 performs scaling correction to calculate equal ratio vectors by processing the wall surfaces perpendicular to the first wall surface as the determined scale value (S415).
  • the correction unit 139 may obtain a correction value B corresponding to the correctable first wall according to a user input. Accordingly, the scale value can be calculated as B/A.
  • the correction unit 139 processes the two-dimensional coordinate transformation and applies the converted scale value to the first wall surface in order to apply the value calculated as the scale value B/A to the vector of the vertical wall surface connected to the first wall surface. It can be applied to the vertical wall surface connected to and to perform scaling. For example, when the scale value corresponding to the first wall surface is applied as (2, 3), the scale vector to be applied to the vertical wall surface is (-3, 2), and can be transformed while maintaining the same ratio.
  • the correction unit 139 obtains a second vector and a second scale value from the longest wall surface among the detected correctable vertical wall surfaces according to a two-dimensional polygon scale correction process ( S409), a rotation matrix-based 2D polygonal scaling is processed using the first vector and the first scale value corresponding to the first wall surface, and the second vector and the second scale value (S411).
  • the correction unit 139 uses the information on the existing corner position to be corrected, the first vector and the first scale value corresponding to the first wall surface, and the second vector and the second scale value. By processing the dimensional polygonal scaling, it is possible to perform the scaling processing to maintain the overall shape corresponding to the respective wall surfaces.
  • the correction unit 139 calculates a first relative angle between the first vector and the X axis (1,0), and uses the rotation matrix to calculate the first According to the relative angle, all nodes of the region to be corrected are rotated in the X-axis direction.
  • correction unit 139 multiplies the X coordinate values of the rotated nodes by the first scale value, and processes the reverse rotation (-RelativeAngle) of the first relative angles with respect to the nodes.
  • the correction unit 139 calculates a second relative angle between the second vector and the X-axis (1,0), and uses a rotation matrix to correct the target in the X-axis direction according to the second relative angle. Rotate all nodes in the region.
  • correction unit 139 multiplies the X coordinate values of the rotated nodes by the second scale value, and processes the reverse rotation (-RelativeAngle) of the second relative angle with respect to the nodes.
  • 25 to 30 are diagrams illustrating a user interface for polygon scaling and a correction result.
  • FIGS. 25 to 27 show inputs and results according to equal ratio scaling.
  • the portable terminal 100 includes a correctable wall detected by the above-described correction unit 139 through a user interface. Is output on the display, and it can be indicated that correction according to user input is possible only for the corresponding wall.
  • the first wall surface 401 having a vertical wall surface connected to both ends is one Wall 1, and that overall scaling according to a correction input for this is possible may be displayed through the portable terminal 100.
  • the user may measure or directly input a correction value corresponding to the correctable wall with the measurement unit 120.
  • the scale ratio according to the scale correction corresponding to the first wall surface 401 is applied to the remaining vertical wall surface 402, and the result of processing the equivalent ratio scale correction is the portable terminal 100 ) Can be printed.
  • the length of the remaining vertical wall surface 402 according to the equal ratio scaling can also be scaled to 8.96 m obtained by multiplying 1.0051654335 to 8.92 m.
  • FIGS. 28 to 30 show inputs and results according to 2D polygonal scaling.
  • the portable terminal 100 is capable of correcting detected by the above-described correction unit 139 through a user interface. Walls are output on the display, and it can be indicated that correction according to user input is possible only for the corresponding wall.
  • a first wall surface 401 having a length of 13287 mm in which the wall surfaces connected to both ends are vertical, and a second wall surface having a length of 4896 mm in which the wall surfaces connected to both ends are vertical in correspondence with the first wall surface ( 403) may be present, and that overall scaling is possible according to each correction input for this may be displayed through the portable terminal 100.
  • the user may measure or directly input each correction value 13000 mm and 5000 mm corresponding to the correctable wall with the measuring unit 120.
  • the first scale value when the wall length of the existing first wall surface 401 is corrected from 13287 mm to 13000 mm, the first scale value may be defined as 0.9783999398, and FIG. As shown in 30(C) and 30(D), when the wall length of the existing second wall surface 403 is corrected from 4896 mm to 5000 mm, the second scale value may be defined as 1.0212418301. In addition, as shown in Figs. 30(E) and 30(F), the length of the remaining vertical wall surface 404 according to the two-dimensional polygonal scaling correction is 5.96 m multiplied by the first scale value from 6.09 m. Can be scaled.
  • the above-described method according to the present invention may be produced as a program for execution in a computer and stored in a computer-readable recording medium.
  • Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, and magnetic tape. , A floppy disk, an optical data storage device, and the like, and also include those implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission through the Internet).
  • the computer-readable recording medium is distributed over a computer system connected by a network, and computer-readable codes can be stored and executed in a distributed manner.
  • functional programs, codes and code segments for implementing the method can be easily deduced by programmers in the art to which the present invention belongs.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기의 동작 방법은, 제1 벽면의 제1 좌표점 및 상기 제1 벽면의 제2 좌표점에 대응하는 측정 정보를 획득하는 단계; 상기 제1 좌표점 및 제2 좌표점의 선형 함수 연산에 기초하여, 상기 제1 좌표점 및 상기 제2 좌표점을 연결하는 상기 제1 벽면의 구조 정보를 결정하는 단계; 및 상기 제1 벽면에 대응하는 제1 방향으로의 순차적인 다른 벽면들의 연결 처리에 따라, 하나 이상의 폐공간을 포함하는 상기 실내 구조 정보를 완성하는 단계를 포함한다.

Description

벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법
본 발명은 휴대용 단말기 및 그 동작 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
일반적으로 건축물의 도면 설계 작업시에는 퍼스널컴퓨터나 노트북 컴퓨터 등에 CAD 프로그램을 설치하고, 마우스나 타블렛 같은 장치를 이용하여 도면을 작성하고, 결과물을 산출한다.
그러나, 사회가 산업 사회에서 정보화 사회로 발전하면서, 도면이 아닌 3차원 모델링 결과물 자체를 사용자 체험 형식으로 보다 쉽게 사용자에게 제공하여 견본주택 등의 기능을 대체할 수 있는 가상현실 기술들이 대두되고 있다.
예를 들어, 건축물 실내(주택, 아파트, 사무실, 병원, 교회 등등)의 가상 투어(virtual tour), 인테리어 또는 가구배치 시뮬레이션(또는 실내 시뮬레이션)의 목적으로 VR(Virtual Reality) 또는 AR(Augmented Reality)가 생성되고, 사용자에게 이에 기반한 환경 및 상황 등을 모의로 제공하고 상호작용하도록 하는 다양한 방식들이 제안되고 있다.
이를 위해, 미리 수작업이나 3D 스캐너로 건물이나 실내 구조의 3차원 데이터를 생성하고, 이에 기반한 가상 현실을 제공하는 방식 등이 이용될 수 있다. 그러나, 이 방식의 경우에는 스캔 정보 또는 도면 등으로부터의 추정에 의한 3차원 건축 모델링 과정을 필요로 하여, 제작의 어려움이 있을 뿐만 아니라, 데이터 처리의 한계 및 수작업의 한계로 인해 그 정확도가 떨어지는 문제점이 있다.
이를 해결하기 위해 휴대용 단말기의 카메라 기능을 이용하여 영상으로부터 실내 구조, 가구 등을 인식시키는 기술 등이 제안되고는 있는 실정이다. 그러나, 이러한 기술들 또한 영상 이미지 분석 및 추정에 의한 것으로, 정확한 실내 구조를 산출하지 못할 뿐만 아니라, 특정 방향의 이미지만을 활용하므로 건물 평면도 등의 구체적으로 완성된 실내 구조 정보를 산출하기에는 어려움이 있다.
따라서, 현재의 기술만으로는 현실적으로 건축물의 실내 정보를 구조화하여 생성하는데 시간과 비용이 과도하게 소요되고 있는 실정이다.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 것으로, 휴대용 단말기와 연동된 거리 측정 및 3차원 각도 측정을 바탕으로 순차적인 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하게 함으로써, 사용자가 직관적이고 편리하게 실내 구조 정보를 작성할 수 있도록 하며, 특히 휴대용 단말기에 대한 몇 번의 입력만으로도 실측에 가까운 건물 평면도를 생성할 수 있는 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 방법은, 휴대용 단말기의 동작 방법에 있어서, 제1 벽면의 제1 좌표점 및 상기 제1 벽면의 제2 좌표점에 대응하는 측정 정보를 획득하는 단계; 상기 제1 좌표점 및 제2 좌표점의 선형 함수 연산에 기초하여, 상기 제1 좌표점 및 상기 제2 좌표점을 연결하는 상기 제1 벽면의 구조 정보를 결정하는 단계; 및 상기 제1 벽면에 대응하는 제1 방향으로의 순차적인 다른 벽면들의 연결 처리에 따라, 하나 이상의 폐공간을 포함하는 상기 실내 구조 정보를 완성하는 단계를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 방법은, 휴대용 단말기의 동작 방법에 있어서, 제1 벽면의 제1 좌표점 및 상기 제1 벽면의 제2 좌표점에 대응하는 측정 정보를 획득하는 단계; 상기 제1 좌표점 및 제2 좌표점의 선형 함수 연산에 기초하여, 상기 제1 좌표점 및 상기 제2 좌표점을 연결하는 상기 제1 벽면의 구조 정보를 결정하는 단계; 상기 제1 벽면에 대응하는 제1 방향으로의 순차적인 다른 벽면들의 연결 처리에 따라, 하나 이상의 폐공간을 포함하는 상기 실내 구조 정보를 완성하는 단계; 및 사용자 입력에 따라 상기 실내 구조 정보의 보정 처리를 수행하는 단계를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 장치는, 휴대용 단말기에 있어서, 제1 벽면의 제1 좌표점 및 상기 제1 벽면의 제2 좌표점에 대응하는 측정 정보를 획득하는 측정부; 상기 제1 좌표점 및 제2 좌표점의 선형 함수 연산에 기초하여, 상기 제1 좌표점 및 상기 제2 좌표점을 연결하는 상기 제1 벽면의 구조 정보를 결정하고, 상기 제1 벽면에 대응하는 제1 방향으로의 순차적인 다른 벽면들의 연결 처리에 따라, 하나 이상의 폐공간을 포함하는 상기 실내 구조 정보를 완성하는 공간 정보 생성부; 및 사용자 입력에 따라 상기 실내 구조 정보의 보정 처리를 수행하는 보정부를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 방법은, 휴대용 단말기의 동작 방법에 있어서, 제1 벽면의 제1 좌표점에 대응하는 사용자 입력 및 측정 정보를 획득하는 단계; 상기 측정 정보로부터 획득되는 사용자 위치 정보, 3차원 각도 정보 및 거리 정보에 기초하여, 2차원 변환된 제1 좌표점의 위치 정보를 연산하는 단계; 상기 제1 벽면의 제2 좌표점에 대응하는 사용자 입력 및 측정 정보를 획득하는 단계; 상기 측정 정보로부터 획득되는 3차원 각도 정보 및 거리 정보에 기초하여, 2차원 변환된 제2 좌표점의 위치 정보를 연산하는 단계; 선형 함수 연산에 기초하여, 상기 제1 좌표점 및 상기 제2 좌표점을 연결하는 상기 제1 벽면의 구조 정보를 결정하는 단계; 및 상기 제1 벽면의 구조 정보를 포함하는 실내 구조 정보를 생성하는 단계를 포함한다.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 장치는휴대용 단말기에 있어서, 제1 벽면의 제1 좌표점에 대응하는 사용자 입력 및 측정 정보를 획득하고, 상기 제1 벽면의 제2 좌표점에 대응하는 사용자 입력 및 측정 정보를 획득하는 측정부; 상기 측정 정보로부터 획득되는 사용자 위치 정보, 3차원 각도 정보 및 거리 정보에 기초하여, 2차원 변환된 제1 좌표점의 위치 정보를 연산하고, 상기 측정 정보로부터 획득되는 3차원 각도 정보 및 거리 정보에 기초하여, 2차원 변환된 제2 좌표점의 위치 정보를 연산하는 좌표 연산부; 및 선형 함수 연산에 기초하여, 상기 제1 좌표점 및 상기 제2 좌표점을 연결하는 상기 제1 벽면의 구조 정보를 결정하며, 상기 제1 벽면의 구조 정보를 포함하는 실내 구조 정보를 생성하는 공간 정보 생성부를 포함한다.
한편, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 방법은, 상기 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램 및 상기 프로그램이 기록된 기록 매체로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 휴대용 단말기와 연동된 거리 측정 및 3차원 각도 측정을 바탕으로 측정된 제1 벽면의 제1 좌표점과, 제2 좌표점에 대응하는 각 좌표점의 위치 정보를 연산하고, 상기 좌표점을 연결하는 선형 함수 연산에 기초하여, 상기 제1 벽면의 구조 정보를 결정하게 함으로써, 상기 제1 벽면의 구조 정보를 포함하는 실내 평면도 정보를 생성할 수 있으며, 이후의 벽면 연결에 따라 순차적인 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하게 할 수 있다.
이에 따라, 본 발명은 사용자가 직관적이고 편리하게 실내 구조 정보를 작성할 수 있도록 하며, 특히 휴대용 단말기에 대한 몇 번의 입력만으로도 실측에 가까운 건물 평면도를 생성할 수 있는 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 측정 및 예측 오차에 의한 코너 각도의 정확도를 보정하고, 휴대용 단말기의 기능 및 성능에 따라 달라지는 정확도를 보정하기 위한 효율적인 사용자 입력을 처리하여 적절한 캘리브레이션 및 스케일링 보정을 제공하여, 전체적인 실내 구조 정보의 다각형 형태는 유지하고, 인터페이스에 대한 사용자 입력을 최소화하면서도 보다 효율적인 실내 구조 정보의 보정 프로세스를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 공간 정보 생성부를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따라 실내 구조 정보의 생성과정을 단계적으로 나타내는 도면들이다.
도 7 내지 도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기에서 출력되는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 도면들이다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 보정 프로세스를 개략적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 다각형 캘리브레이션 기반 각도 및 노드 위치 보정 프로세스를 설명하기 위한 흐름도이며, 도 15 내지 도 23은 보정 프로세스를 단계별로 도식화한 예시 도면들이다.
도 24는 본 발명의 실시 예에 따른 다각형 스케일링 보정 프로세스를 설명하기 위한 흐름도이며, 도 25 내지 도 30은 다각형 스케일링을 위한 사용자 인터페이스 및 보정 결과를 예시하는 도면들이다.
이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시예들 뿐만 아니라 특정 실시예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기를 도시한 것이며, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기의 구성을 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
본 명세서에서 설명되는 휴대용 단말기(100)는 사용자 입력에 따라 동작되는 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 컴퓨터, 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 네비게이션, 가상 현실 장치 등 다양한 전자 기기들이 예시될 수 있다.
그리고, 휴대용 단말기(100)에는 본 발명의 실시 예에 따른 방법들을 실행시키기 위한 프로그램 또는 어플리케이션이 설치되어 동작할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예에에 따른 휴대용 단말기(100)는 실내 구조 정보 생성 인터페이스를 제공할 수 있으며, 본 발명의 실시 예에 따라 생성된 실내 구조 정보는 휴대용 단말기(100)에 저장되거나, 별도 서버(미도시) 등으로 업로드되어 사용자 정보에 따라 관리될 수 있다.
여기서, 실내 구조 정보는 2차원 건물평면도 정보를 포함할 수 있으며, 3차원 모델링 정보가 정합되어 실내 인테리어 시뮬레이션 등에 이용될 수 있는 구조 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 실내 구조 정보는 하나 이상의 벽면들 및 각 벽면들의 연결정보를 포함할 수 있으며, 하나 이상의 폐공간을 형성할 수 있다.
이러한, 실내 구조 정보 생성을 용이하게 하기 위해 휴대용 단말기(100)는 거리 측정 센서 및 각도 측정 센서를 구비할 수 있으며, 사용자 입력에 따라 실내에서 포인팅된 제1 벽면(200)에 대응하는 측정 정보로부터 제1 좌표점(201) 및 제2 좌표점(202)을 연산하고, 상기 제1 좌표점(201) 및 제2 좌표점(202)에 기초한 제1 벽면(200)의 구조 정보를 결정할 수 있다. 제1 벽면(200)의 구조 정보는 제1 좌표점(201) 및 제2 좌표점(202)을 연결하는 무한의 선형 함수로 산출될 수 있으며, 상기 선형 함수는 각 벽면들(200, 210)마다 각각 결정될 수 있다.
이에 따라, 휴대용 단말기(100)는 각 벽면들(200, 210)에 대응하는 선형 함수들을 연장하고, 각 선형 함수들간 교차점(203)을 식별할 수 있으며, 상기 교차점(203)에 대응하는 제1 벽면 및 제2 벽면의 연결을 처리할 수 있고, 교차점간 코너 위치 및 코너 각도가 예측될 수 있다.
특히, 코너 위치 및 코너 각도의 경우 실내 건물평면도 산출에 매우 중요한 요소이나, 기존의 전체 스캐닝 방식 등으로는 정확히 측정하기 어려운 문제점이 있는 바, 본 발명의 실시 예에 따른 코너 위치 및 코너 각도 산출은 선형 산출된 제1 벽면(200) 및 제2 벽면(210)의 연장선 간 교차점(203)으로 계산됨에 따라 매우 정확한 실내 구조 정보 산출을 가능하게 한다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따르면 사용자가 폐공간이 형성될 때까지 각 벽면의 측정 및 연결 프로세스를 제1 방향으로 반복하여 수행하게 함으로써, 실내 구조 정보를 완성시킬 수 있게 된다.
이를 위해, 본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기(100)는 사용자로 하여금 각 벽면의 2개 좌표점의 포인팅과, 제1 방향으로의 순차적인 벽면 생성 입력을 직관적으로 수행하게 하는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
예를 들어, 과거 일부 종래 기술에는 공간의 모서리 등을 측정하게 하여 실내 구조 정보를 산출하는데 이용하는 기술 등이 있으나, 이러한 측정만으로는 정확한 측정을 하는 것이 거의 불가능한 문제점이 있다.
이에 반해, 본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기(100)는 간단히 벽면에 대한 2개 좌표점 포인팅만으로 정확한 벽면 구조가 산출될 수 있으며, 벽면은 두 개의 측정 된 점을 통과하는 선형 함수로 매핑될 수 있는 바, 실내 공간의 모든 벽에 대해 이것이 반복됨으로써, 벽면 및 잠재적 벽면 연장 선들이 산출되고, 그 연결에 따른 코너 위치 및 각도 정보가 정확하게 산출될 수 있게 된다.
다만, 이를 위해, 휴대용 단말기(100) 사용자는 특정한 제1 방향(예를 들어, 시계 방향 또는 시계 반대 방향)으로 연속적으로 벽면을 측정해야 할 필요성이 있으며, 따라서, 제1 벽면을 측정 한 후에 다음 제2 벽면이 첫 번째 벽에 인접해야 하고, 전체 실내 구조 정보 생성 과정에서 최초의 제1 방향이 유지되어야 할 필요성이 있다.
또한, 휴대용 단말기(100)는 측정 중 일정 속도 이하로 이동하는 것이 바람직하다. 이는 휴대용 단말기(100)의 위치 및 각도 측정에 있어서의 정확도를 높이기 위함이다.
그리고, 상기 제1 좌표점 및 제2 좌표점은 일정 거리 이상 이격되는 것이 바람직하며, 높이는 일정 높이 이내로 인접하는 것이 바람직하다. 이는 정확한 선형 함수 산출에 용이하기 때문이다.
또한, 완성된 실내 구조 정보는 정보 공유 및 저장에 이용될 수 있으며, 실내 시뮬레이션에 이용될 수 있는 바, 실내 시뮬레이션은 휴대용 단말기(100)의 디스플레이 등에 표시되는 가상 공간상에 현실과 유사한 3차원 공간을 가시화하고, 이에 대응되는 3차원 객체를 상기 실내 구조 정보에 기초한 실내 시뮬레이션 그래픽 상에 자유롭게 배치할 수 있는 기능을 포함할 수 있다. 이에 따라, 실내 시뮬레이션은 바람직하게는 방에 배치할 가구 등을 시뮬레이션하는 플로어 플랜(FLOOR PLAN)에 이용될 수 있으며, 실내 시뮬레이션을 제공하는 어플리케이션에는 플로어 플랜 어플리케이션이 포함될 수 있다.
이를 위해, 별도의 서버 장치에서는 휴대용 단말기(100)에서 설치 가능한 상기 소정의 어플리케이션과 상기 실내 시뮬레이션을 제공하기 위해 필요한 정보를 저장할 수 있으며, 휴대용 단말기(100)의 사용자에 대한 사용자 등록 및 실내 구조 정보 관리를 제공할 수 있다. 휴대용 단말기(100)는 서버 장치로부터 어플리케이션을 다운로드하여 설치할 수 있다.
이를 구현하기 위한 각 장치의 세부 구성들에 대하여 하기에서 보다 상세하게 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 휴대용 단말기(100)는 입력부(110), 거리 측정부(121), 각도 측정부(122), 공간 정보 생성부(130), 제어부(140), 인터페이스 출력부(150), 저장부(160) 및 통신부(170)를 포함한다. 도 2에 도시된 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 단말기가 구현될 수도 있다.
통신부(170)는 휴대용 단말기(100)와 무선 통신 시스템 사이 또는 휴대용 단말기(100)와 휴대용 단말기(100)가 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신부(170)는 방송 수신 모듈, 이동통신 모듈, 무선 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈 및 위치정보 모듈 등을 포함할 수 있다.
이동통신 모듈은, 이동 통신망 상에서 서버 장치, 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다.
무선 인터넷 모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 휴대용 단말기(100)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다.
근거리 통신 모듈은 근거리 통신을 위한 모듈을 말한다. 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있다.
위치정보 모듈은 단말기의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Position System) 모듈이 있다.
또한, 예를 들어 통신부(170)는 서버 장치로 완성된 실내 구조 정보를 업로드하고하거나, 상기 서버 장치로부터 사용자 정보에 대응하여 사전 등록된 실내 구조 정보를 수신할 수 있다.
입력부(110)는 사용자가 단말기의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다. 사용자 입력부(110)는 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.
측정부(120)는 휴대용 단말기(100)에 구비된 하나 이상의 센서를 통해 센싱되는 정보를 측정하여 출력한다. 측정부(120)는, 거리 측정부(121), 각도 측정부(122) 및 위치 측정부(123)를 포함할 수 있다.
거리 측정부(121)는 휴대용 단말기(100)가 포인팅한 위치까지의 거리 정보를 출력하는 하나 이상의 거리 측정 센서를 포함할 수 있다. 거리 측정부(121)는 예를 들어, 초음파 센서, 레이저 센서, 적외선 센서, 레이더 센서, 카메라 센서 등의 다양한 센서가 예시될 수 있으며, 바람직하게는 휴대용 단말기(100)에 탈착가능한 형태로 구비될 수 있다.
그리고, 각도 측정부(122)는 휴대용 단말기(100)의 현재 상태에 대응하는 3차원 각도 정보를 출력하기 위한 하나 이상의 상태 측정 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 각도 측정부(122)는 휴대용 단말기(100)가 일정 각도 기울어져 있는지 등을 측정하는 3축 가속도 센서 등을 포함할 수 있다. 여기서, 측정되는 각도 정보는 거리 측정부(121)의 거리 정보와 함께 벽면의 좌표점 산출에 이용될 수 있는 바, 특히, 요(yaw) 축, 피치(pitch) 축, 롤(roll) 축을 3축으로 하는 3축 각도 정보가 각각 측정 또는 연산되어 출력될 수 있다.
또한, 위치 측정부(123)는 휴대용 단말기(100)의 현재 위치에 대응하는 위치 정보를 출력하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있으며, 가속도 센서, GPS 센서 또는 실내 위치 추적 센서 등의 다양한 위치 정보 산출을 위한 출력 센서들을 포함할 수 있다. 특히, 위치 측정부(123)는 증강 현실 또는 가상 현실 시뮬레이션을 위해 사용자의 위치 및 헤드 트래킹을 가능하게 하는 하나 이상의 트래킹 센서를 포함할 수도 있다.
인터페이스 출력부(150)는 인터페이스 제공을 통해 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 이에는 디스플레이부, 음향 출력 모듈, 알람부 및 햅틱 모듈 등이 포함될 수 있다.
디스플레이부는 휴대용 단말기(100)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 단말기가 실내 시뮬레이션 모드인 경우, 실내 시뮬레이션 및 플로어 플랜과 관련된 UI(User Interface) 또는 GUI(Graphic User Interface)를 표시한다. 그리고, 인터페이스 화면에는 본 발명의 실시 예에 따른 실내 구조 정보 생성을 위한 사용자 인터페이스가 표시될 수 있다.
디스플레이부는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
저장부(160)는 제어부(140)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다.
저장부(160)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 휴대용 단말기(100)는 인터넷(internet)상에서 상기 메모리(160)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작할 수도 있다.
공간 정보 생성부(130)는, 입력부(110)의 입력 및 제어부(140)의 제어에 따라, 거리 측정부(121)의 거리 정보와, 각도 측정부(122)의 3차원 각도 정보에 기초하여 실내 구조 정보 생성을 위한 벽면 구조 정보 및 벽면 연결 정보를 산출하며, 벽면들의 순차적 연결에 의한 폐공간 형성여부에 따라, 실내 구조 정보를 완성하고, 인터페이스 출력부(150)를 통한 출력 처리를 수행한다.
이를 위해, 공간 정보 생성부(130)는 거리 측정부(121)의 거리 정보와 각도 측정부(122)의 3차원 각도 정보에 기초한 각 벽면의 제1 좌표점 및 제2 좌표점을 연산할 수 있으며, 상기 제1 좌표점 및 상기 제2 좌표점의 연결에 의한 제1 벽면의 구조 정보를 결정할 수 있고, 상기 구조 정보의 선형 함수 연산에 따른 다른 벽면과의 코너 연결 처리를 수행하여, 실내 구조 정보의 코너 위치 및 코너 각도 연산을 수행할 수 있다.
또한, 공간 정보 생성부(130)는 코너 각도의 보정 처리를 수행하여, 완성된 실내 구조 정보를 생성할 수 있는 바, 이는 통상적인 실내 평면도의 벽면 구조가 90도임을 고려한 전체적인 각도 보정 처리를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 통상적으로 단말기의 전반적인 동작을 제어하며, 예를 들어 실내 구조 정보 생성, 인터페이스 제공, 음성 통화, 데이터 통신, 화상 통화 등을 위한 관련된 제어 및 처리를 수행한다.
또한, 제어부(140)는 사용자 입력에 따라, 상기 공간 정보 생성에 따라 연산된 벽면 구조 정보, 코너 위치 정보 및 코너 각도 정보를 포함하는 실내 구조 정보를 저장부(160)에 저장하거나, 통신부(170)를 통해 서버 장치로 전송되도록 처리할 수 있다.
이에 따라, 상기 실내 구조 정보는 상기 휴대용 단말기(100)의 사용자 계정 정보에 매칭되어 클라우드 서버 또는 서버 장치에 저장 및 관리될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 공간 정보 생성부를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 다른 공간 정보 생성부(130)는, 측정점 좌표 연산부(131), 벽면 정보 연산부(133), 코너 산출부(135), 공간 정보 결정부(137) 및 보정부(139)를 포함한다.
측정점 좌표 연산부(131)는, 거리 측정부(121) 및 각도 측정부(122)에서 센싱된 거리 정보 및 3차원 각도 정보에 기초하여 벽면 측정점의 좌표를 연산하고, 제1 벽면에 대응하는 제1 좌표점 정보 및 제2 좌표점 정보를 출력할 수 있다.
보다 구체적으로, 측정점 좌표 연산부(131)는 각 벽면들은 지면으로부터 수직으로 상승 형성되며, 곡면이 아닌 직선 형태로 형성됨을 전제하여, 벽면 측정점의 좌표를 연산할 수 있다.
예를 들어, 측정점 좌표 연산부(131)는 위치 측정부(123)로부터 측정되는 사용자의 현재 위치를 기준점으로 하며, 거리 측정부(121)로부터 획득된 거리 정보에 따라 현 위치로부터 포인팅된 방향의 벽면까지의 포인팅 거리 정보를 측정할 수 있다.
이 때, 측정점 좌표 연산부(131)는 상기 포인팅 거리 정보와, 현재의 3차원 각도 정보 중 피치 각도 정보를 코사인 연산하여, 지면과 평행한 선분의 평행 거리 정보를 산출할 수 있으며, 이는 사용자의 현재 위치로부터 벽면까지의 2차원 거리 정보로 결정될 수 있다. 즉, 사용자로부터 벽면까지의 평행 거리 정보= 포인팅된 거리 정보 x COS(피치 각도)로 연산될 수 있는 것이다.
그리고, 측정점 좌표 연산부(131)는 평행 거리 정보와, 3차원 각도 정보 중 요(yaw) 각도 정보를 연산하여, 현위치에 대응하는 벽의 좌표점 정보를 산출할 수 있다. 평행 거리 정보를 l이라 하고, 피치 각도를 θ라 하며, 요 각도 정보를 Φ라 하며, 현위치를 (x0, y0)라고 하면, 하기 수학식 1과 같은 연산에 따라, 현재 좌표점 정보 (x, y)가 산출될 수 있다.
Figure PCTKR2019010992-appb-img-000001
그리고, 측정점 좌표 연산부(131)는 제1 벽면의 제1 좌표점(x1, y1)이 측정되면, 상기 제1 벽면의 제2 좌표점(x2, y2)를 추가적으로 측정할 수 있다. 여기서, 각 벽면에 대응하는 좌표점은 최소 2개일 수 있으며, 인터페이스 제공에 따라 제1 방향으로 순차적인 벽면들에 대한 2개 좌표점들이 각각 연산될 수 있다.
그리고, 각 벽면들의 2개 이상의 좌표점들이 연산되면, 벽면 정보 연산부(133)는 각 좌표점들에 대응하는 선형 함수 연산을 처리하여 벽면 구조 정보를 산출한다.
벽면 정보 연산부(133)는 2개 좌표점을 연결하는 일차함수 방정식(y = ax + b)의 형태로서 각각의 벽면 구조 정보를 결정할 수 있다. 각 벽면 구조 정보는 측정된 벽면 부분과 상기 벽면 부분에서 무한 연장 형성되는 예측 벽면 부분을 포함할 수 있다.
그리고, 코너 산출부(135)는 각 벽면 구조 정보의 교차점 연산에 기초하여, 각 벽면을 연결하는 코너 정보를 산출할 수 있으며, 코너 정보는 코너 위치 정보 및 코너 각도 정보를 포함할 수 있다.
보다 구체적으로, 코너 산출부(135)는 제1 벽면과 제2 벽면간 코너 정보를 산출하기 위해 각 제1 벽면 및 제2 벽면의 기울기 s를 산출하고, 각 벽면의 한 점을 기준으로 하는 y 절편 값을 연산할 수 있다. (y_0 - s*x_0 = b)
여기서, 제1 벽면의 제1 선형함수를 ax + b = y 라 하고, 제2 벽면의 제2 선형함수를 cx + d = y 라고 하면, 두 선형함수의 x와 y가 일치하는 교차점 위치의 x = (d-b)/(a-c)로 연산될 수 있다. 여기서, a는 제1 벽면의 기울기, c는 제2 벽면의 기울기, b는 제1 벽면의 y절편, d는 제2 벽면의 y절편일 수 있다.
그리고, 코너 산출부(135)는 앞서 산출된 x 좌표값을 이용하여 제1 벽면 또는 제2 벽면 선형함수에 적용함으로써, y 값을 산출할 수 있다. 이에 따라, 획득된 코너 위치 정보 (x, y)가 산출될 수 있으며, 상기 코너 위치 정보에 대응하여 제1 선형 함수 및 제2 선형 함수의 기울기간 연산에 의한 코너 각도 정보가 산출될 수 있다.
공간 정보 결정부(137)는 연산된 벽면 구조 정보와 코너 정보에 기초하여, 각 코너 및 벽면들을 연결한 공간 정보를 결정할 수 있다. 예를 들어, 공간 정보 결정부(137)는 각 코너 및 벽면 연결에 따른 폐공간이 형성되는 경우, 공간 정보를 결정하고 방1 등의 레이블을 부여할 수 있다.
한편, 보정부(139)는 상기 코너 정보의 코너 각도 정보에 대응하여, 벽면 구조 정보가 통상적으로 직각(90도)임을 고려한 보정 처리를 수행할 수 있다. 예를 들어, 보정부(139)는 코너 각도 정보가 90도에 대응하여 일정 각도 이내인 경우, 상기 코너 각도 정보를 90도로 보정하는 보정 처리를 수행할 수 있다. 이에 따라 전체적인 건물 평면도의 정확한 구조화를 가능하게 한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이며, 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따라 실내 구조 정보의 생성과정을 단계적으로 나타내는 도면들이다.
먼저, 휴대용 단말기(100)는 제1 벽면의 제1 좌표점에 대응하는 사용자 입력 및 측정 정보를 획득한다(S101).
그리고, 현재 위치 정보, 각도 정보 및 거리 정보에 기초하여, 2차원 변환된 제1 좌표점을 연산한다(S103).
이후, 휴대용 단말기(100)는 상기 제1 벽면의 제2 좌표점에 대응하는 사용자 입력 및 측정 정보를 획득한다(S105).
그리고, 현재 위치 정보, 각도 정보 및 거리 정보에 기초하여, 2차원 변환된 제2 좌표점을 연산한다(S103).
이후, 휴대용 단말기(100)는 제1 좌표점 및 제2 좌표점을 연결하는 상기 제1 벽면의 선형 함수 및 구조 정보를 결정한다(S109).
그리고, 휴대용 단말기(100)는 연속적인 사용자 입력에 따라, 하나 이상의 제2 벽면들에 대응하는 좌표점 연산, 선형 함수 생성 및 구조 정보 결정을 반복적으로 수행한다(S111).
이후, 휴대용 단말기(100)는 벽면 연결 입력에 따라, 제1 벽면의 선형 함수와, 제1 방향으로 인접한 제2 벽면의 선형 함수에 기초한 코너 위치를 산출한다(S115).
그리고, 휴대용 단말기(100)는 공간 정보 결정부(137)를 통해 코너 위치 정보에 기초하여, 상기 제1 벽면 및 상기 인접한 제2 벽면을 연결 처리한다(S117).
그리고, 휴대용 단말기(100)는 상기 제1 벽면이 다시 연결될 때까지 나머지 제2 벽면들간 연결 프로세스를 상기 제1 방향으로 순차적으로 수행한다(S119).
이후, 휴대용 단말기(100)는 인터페이스 출력부(150)를 통해 사용자의 완성 입력에 따른 실내 평면도 정보를 생성 및 출력할 수 있다(S121).
또한, 휴대용 단말기(100)는 보정부(139)는 통한 코너 각도 보정을 수행할 수 있으며(S123), 사용자 입력에 따른 실내 평면도 정보로의 저장 및 업로드 처리를 수행할 수 있다(125).
여기서, 실내 평면도 정보는 2차원 벽면 정보 및 코너 정보를 포함하는 평면 구조 정보일 수 있으며, 2차원 구조 정보 자체가 출력되거나, 3차원 실내 시뮬레이션 정보로서 변환 처리되어 사용자가 현실적으로 체감 가능한 형태의 3차원 그래픽 이미지로 출력될 수도 있다.
도 5 내지 도 6은 상기 각 단계에 따른 벽면 및 실내 구조 정보 생성 과정을도시한 것으로, 도 5(A)에 도시된 바와 같이, 사용자는 각 벽면에 대응하는 2개 좌표점 식별을 위한 포인팅을 수행할 수 있으며, 특히 휴대용 단말기(100)는 제1 방향으로 순차적으로 수행하게 하는 인터페이스를 제공함으로써, 정상적인 벽면 연결이 이루어지도록 할 수 있다.
그리고, 순차적인 벽면 생성이 완료되면, 도 5(B)에 도시된 바와 같이, 각 벽면의 선형 함수 연결 및 코너 정보 산출에 의한 폐공간이 형성될 수 있으며, 공간 정보 결정부(137)는 이에 따른 실내 구조 정보를 결정할 수 있다.
또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 보정부(139)는 각 코너 정보의 오차값을 예측하여, 90도 대비 일정 범위 이내인 경우 모두 90도로 보정하는 각도 보정 처리를 수행할 수 있는 바, 보다 자연스러운 실내 평면도 정보로서의 산출이 가능하게 된다.
도 7 내지 도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 휴대용 단말기에서 출력되는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 도면들이다.
도 7 및 도 8은 인터페이스 출력부(150)를 통해 제공되는 벽면 측정 인터페이스를 도시하는 것으로, 각 벽마다 두 점을 측정하기 위한 인터페이스가 사용자에게 제공될 수 있고, 각 두 점이 측정 완료될 때마다 하나의 벽면이 생성되는 그래픽 이미지가 인터페이스 출력부(150)를 통해 출력할 수 있다.
또한, 도 8을 참조하면, 벽면 생성에 따른 벽면 연장선이 함께 출력될 수 있는 바, 상기 벽면 연장선은 선형 함수에 의해 결정되어 코너 산출에 이용되는 벽면의 예측선일 수 있다.
그리고, 도 9 및 도 10은 모든 벽면이 측정 완료된 경우, 사용자가 선 연결/해제 버튼을 입력한 경우의 벽면 연결 인터페이스를 도시한 것으로, 각 벽면들이 앞서 설명된 본 발명의 프로세스에 의해 연결되어, 실내 구조 정보를 형성할 수 있다. 사용자는 결과를 미리보기하고, 잘못 측정된 경우 다시 선 연결/해제 버튼을 입력하여 벽면 연결을 해제 처리할 수 있다.
한편, 도 11 및 도 12는 최종적인 코너 각도 보정 및 작성 완료 인터페이스를 도시한 것으로, 사용자는 코너 각도의 보정 여부를 선택적으로 입력할 수 있으며, 작성 완료된 실내 평면도 정보의 클라우드 또는 서버 업로드 여부를 선택적으로 입력할 수 있다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 보정 프로세스를 개략적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 13을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 보정부(139)는 코너 각도의 보정 뿐만 아니라, 전체적인 다각형 캘리브레이션 처리 및 스케일링 처리를 수행할 수 있으며, 실내 구조 정보의 측정오차나 오류를 제거하고, 보다 정확하고 현실적인 실내 평면도가 생성 및 출력될 수 있도록 처리할 수 있다.
이에 따라, 휴대용 단말기(100)는 사용자 입력 또는 레이저 측정 값에 기초한 보정 설정 정보를 입력받고(S201), 입력된 보정 설정 정보에 기초하여, 보정부(139)를 통해 다각형 캘리브레이션 처리에 따른 각도 및 노드 위치 보정과(S203), 다각형 스케일링 처리에 따른 벽면 보정을 처리한다(S205).
이에 따라, 보정부(139)는 보정된 실내 구조 정보에 기초한 실내 평면도를 출력하며(S207), 휴대용 단말기(100)는 출력된 실내 평면도에 대응하는 사용자 확인 입력에 따라, 보정된 실내 구조 정보를 저장하거나, 업로드할 수 있다.
여기서, 상기 보정 설정 정보는 다각형 캘리브레이션 보정 또는 다각형 스케일링 보정 설정 정보를 포함할 수 있으며, 각 보정 프로세스는 설정 정보에 따라 선택적으로 수행될 수 있다.
또한, 각 보정 프로세스는 실내 구조 정보로부터 획득되는 다각형의 형태, 모양 또는 특성에 따라 수행 가능여부가 결정될 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 보정부(139)는 설정 정보 및 보정을 위한 임계값 설정에 따른 수행 가능여부 확인에 따라, 다각형 캘리브레이션 보정만 수행하거나, 다각형 스케일링 보정만 수행하거나, 다각형 캘리브레이션 보정을 수행한 후 다각형 스케일링 보정을 수행하는 등 선택적인 처리를 수행할 수 있다.
이하에서는, 상기한 바와 같은 보정부(139)에서 처리되는 보정 프로세스를, 다각형 캘리브레이션 보정 프로세스와, 다각형 스케일링 보정 프로세스로 구분하여 각각 보다 구체적으로 설명하도록 한다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 다각형 캘리브레이션 기반 각도 및 노드 위치 보정 프로세스를 설명하기 위한 흐름도이며, 도 15 내지 도 23은 보정 프로세스를 단계별로 도식화한 예시 도면들이다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 사용자 입력 및 측정에 따른 좌표점 연산 및 코너 위치 산출 프로세스는 예측 프로세스이므로, 실제와는 일부 차이가 발생될 수 있다. 특히, 실내 구조에 있어서 코너는 일반적으로 직각(90도 또는 270도)으로 설정되어야 하나, 측정 및 예측 과정에서의 오차에 의해 부분적인 변형이 발생될 수 있다.
예를 들어, 다각형의 코너 각도가 85도 내지 95도 이거나, 265 내지 275도 인 경우, 실제로는 건물 내 코너로서 각각 90도 및 270도로 보정되는 것이 실제의 실내 평면도 정보와 더욱 부합할 것이다. 다만, 단순히 특정 각도만 수정하는 경우 전체적인 실내 구조 정보의 형태 및 길이들이 유지되지 못하므로, 보다 세밀한 보정이 요구된다.
이에 따라, 보정부(139)는 실내 구조 정보로부터 획득된 다각형 정보에 따라, 전체적인 노드 위치를 보정하기 위한 캘리브레이션을 수행하여, 실내 구조 정보의 형태는 유지되면서 벽면 간 코너 각도가 직각(90도 또는 270도)에 이르도록 조정할 수 있다. 이를 다각형 캘리브레이션 기반 각도 및 노드 위치 보정 프로세스라고 할 수 있다.
도 15(A)는 다각형 캘리브레이션 보정 전 실내 구조 정보에 따른 다각형을 도시한 것이며, 도 15(B)는 다각형 캘리브레이션 보정 후 실내 구조 정보에 따라 보정된 다각형을 도시한 것이다. 도 15에 도시된 바와 같이, 다각형 캘리브레이션 보정은 사용자 입력 또는 예측 오차에 의한 일부 노드 위치들을 직각에 맞추어 보정시키면서도, 그 전체적인 형태가 유지되어, 보다 실측에 가까운 형태로 실내 구조 정보를 구축할 수 있도록 한다.
이를 위한 보정 프로세스를 보다 구체적으로 설명하도록 한다. 먼저, 도 14를 참조하면 보정부(139)는 다각형 캘리브레이션 보정을 수행할 실내 구조 정보로부터 다각형 정보를 획득하고, 상기 다각형으로부터 제1 방향으로 다각형의 노드 좌표 정보를 순차적으로 인덱싱한다(S301).
그리고, 보정부(139)는 인덱싱된 다각형 노드 좌표에 기초한 컨벡스 헐(CONVEX HULL) 영역을 결정한다(S303).
컨벡스 헐 영역은, 다각형을 구성하는 점(노드)들 중 일부를 연결하였을 때, 나머지 노드들이 모두 포함되도록 구성되는 볼록한 다각형 영역을 의미할 수 있다. 컨벡서 헐 영역 결정을 위하여는 일반적인 다양한 알고리즘들이 이용될 수 있으며, 노드들의 정렬에 따라 O(n) 시간 내 수행가능한 그라함 스캔(Graham's scan) 방식이 예시될 수 있다.
이는 노드들의 가장자리를 시계방향 혹은 반시계방향 순으로 정렬하는 리스트로 구성하고, 각 노드들을 시계방향 또는 반시계방향으로 순차적으로 색인하면서 컨벡스 헐 영역 내부에 포함되는지 여부에 따라, 컨벡스 헐을 구성하는 노드인지 여부를 결정하는 방식이다.
도 16은 결정된 컨벡스 헐의 예시도로서, 도 16을 참조하면 실내 구조 정보로부터 획득된 다각형(301)의 모든 노드들을 포함할 수 있는 컨벡스 헐(310)이 결정될 수 있다.
이후, 보정부(139)는 컨벡스 헐 영역을 둘러싸는 최소 경계(MINIMUM BOUNDING) 직사각형을 형성한다(S305).
최소 경계 직사각형은, 컨벡스 헐 영역을 둘러싸는 최소 크기의 직사각형일 수 있으며, 결과적으로 다각형(301)을 둘러싸는 가장 작은 크기의 직사각형을 나타낼 수 있다.
도 17은 형성된 최소 크기 직사각형의 예시도로서, 도 17을 참조하면 실내 구조 정보로부터 획득된 다각형(301)을 둘러싸는 가장 작은 크기의 최소 경계 직사각형(320)이 형성될 수 있다.
이후, 보정부(139)는 최소 경계 직사각형 코너의 직각을 기준으로, 일정 각도 이내의 차이각도가 형성되는 제1 코너점을 인덱싱한다(S307).
보다 구체적으로, 도 18을 참조하면, 코너점 A 에서 형성되는 최소 경계 직사각형(320)과의 제1 각도 A1과, 제2 각도 A2가 형성될 수 있다. 그리고, A2는 예를 들어 미리 설정된 차이각도 10도보다 작을 수 있다. 이 경우, 보정부(139)는 상기 코너점 A를 제1 코너점으로 인덱싱할 수 있다. 모든 노드들에 대응하여 이와 같은 제1 코너점 인덱싱이 완료되면, 인덱싱된 제1 코너점들에 대응한 캘리브레이션 보정 프로세스가 처리될 수 있다.
구체적으로, 보정부(139)는 코너점들을 색인하면서, 이웃 엣지들에 의해 형성된 각도가 직각(90도 또는 270도) 대비 일정 차이값 이내인 제1 코너점들에 대응하여, 상기 이웃 엣지들이 직각을 형성하면서 인접한 최소 경계 직사각형(320)과는 평행을 유지하도록 하는 위치로 상기 제1 코너점의 노드 위치를 이동시킨다(S309).
보다 구체적으로, 도 19를 참조하면, 이웃 엣지들에 의해 형성된 각도가 최소 경계 직사각형의 직각(90도 또는 270도) 대비 일정 차이값 이내인 제1 코너점들은 A, B, C 등이 예시될 수 있다.
이에 따라, 도 20에 도시된 바와 같이 A는 A'로, B는 B'로, C는 C'로 위치 좌표가 이동될 수 있으며, 각 위치 좌표들에 의해 형성되는 엣지들은 인접한 최소 경계 직사각형(320)의 엣지와 평행하게 유지되도록 조정될 수 있다.
이와 같은 최소 경계 직사각형(320)과의 평행 유지에 따라, 이전 코너 각도와 다음 코너 각도간 영향 및 변형을 최소화함으로써 전체적인 다각형 형태는 유지될 수 있다.
또한, 제1 코너점들 A, B, C 중 어느 하나의 위치 이동을 통해 다른 제1 코너점들의 각도도 이미 직각으로 보정된 경우, 다른 제1 코너점들의 추가적인 색인 및 위치 이동 프로세스는 생략될 수 있다.
한편, 보정부(139)는 제1 코너점이 아닌 나머지 코너점 중 직각이 아닌 제2 코너점과 그 이웃한 2개 노드를 추출하여, 상기 제2 코너점의 이웃 엣지 중 제1 엣지가 인접한 최소 경계 직사각형의 엣지와 평행하게 되도록 각 제2 코너점 및 2개 노드의 위치들을 회전 이동한다(S311).
그리고, 보정부(139)는 회전 이동된 제2 코너점에 이웃한 이웃 엣지 중 나머지 제2 엣지가, 인접한 최소 경계 직사각형의 엣지와 평행하게 되도록 상기 제2 코너점 위치를 수직 또는 수평 방향으로 이동시키며(S313), 상기 회전 및 수직/수평 이동된 제2 코너점 및 이웃 노드들을 회전 이동된 값만큼 역회전시켜, 추출된 위치에 재삽입한다(S315).
도 21에 도시된 바와 같이, 상기 S311 내지 S315 단계는 최소 경계 직사각형(320)과 직접 대비하여 제1 코너점으로 인덱싱되지 않은 코너점들 중, 직각 보정이 필요한 제2 코너점 E를 색인하여 보정하기 위한 것으로, 제2 코너점 E와, 그 이웃한 2개 노드(D, F)를 포함하는 제2 코너점 영역(302)이 추출되어 캘리브레이션 보정 처리된 후 재삽입될 수 있다.
보다 구체적으로 도 22(A)에 도시된 바와 같이, 추출된 제2 코너점 영역(302)은 삼각 형태로 위치한 코너점 D, E, F를 포함할 수 있다.
그리고, 도 22(B)에 도시된 바와 같이, 제2 코너점 영역(302)은 엣지중 어느 하나가 점선으로 도시된 최소 경계 직사각형(320)의 엣지와 평행하게 되도록 전체적으로 회전 이동될 수 있다. 도 22(B)에서는 엣지 (E-F)가 최소 경계 직사각형(320)과 평행한 위치로 이동될 수 있다. 이와 같은 이동에 따라, 나머지 엣지(E-D)는 최소 경계 직사각형(320)과 소정의 오차 각도가 형성됨이 확인될 수 있다. 또한 상기 회전 이동된 회전각도는 미리 저장될 수 있다.
이에 따라, 보정부(139)는 도 22(C)에 도시된 바와 같이, 회전 이동된 제2 코너점에 이웃한 이웃 엣지 중 나머지 제2 엣지(E-D)가, 인접한 최소 경계 직사각형의 엣지와 평행하게 되도록 상기 제2 코너점(E) 위치를 수직 또는 수평 방향으로 이동시켜, 보정된 위치 E'으로 수정할 수 있다.
이후, 보정부(139)는 미리 저장된 회전각도에 기초하여, 상기 회전 및 수직/수평 이동된 제2 코너점(E') 및 이웃 노드들(E, F)을 회전 이동된 값만큼 역회전시켜, 추출된 위치에 재삽입할 수 있다.
여기서, 보정부(139)가 제2 코너점 영역(302)의 전체 노드들 중 중간에 위치한 제2 코너점의 위치만 보정하는 것은, 최소 경계 직사각형(320)과 평행하게 하여 전체적인 형태를 유지하기 위한 것으로, 각도를 보정하기 위해 중심점이 아닌 이웃 노드들 중 어느 하나를 이동시킨다면 전체적인 형태가 다시 변형되어 버릴 수 있기 때문이다.
그리고, 보정부(139)는 제1 코너점 기반 보정 또는 제2 코너점 기반 보정이 필요한 모든 다각형 노드 좌표점들에 대응하여 보정을 수행하고, 수행 결과를 출력할 수 있다(S317). 이에 따라 보정 완료된 전체적인 형태가 도 23에 예시되어 있다. 도 23을 참조하면, 기존 코너점 위치 A, B, C, E 들이 A', B', C', E'로 수정됨에 따라 전체적인 형태가 직각에 맞추어 변형 처리됨으로써, 캘리브레이션 보정 프로세스가 완료될 수 있는 것이다.
도 24는 본 발명의 실시 예에 따른 다각형 스케일링 보정 프로세스를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 사용자 입력 및 측정에 따른 벽면 길이는 휴대용 단말기(100)의 기능 및 성능에 따라 그 정확도가 달라질 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 보정부(139)는 상기 다각형 캘리브레이션 보정이 완료된 이후, 벽면 길이에 대응하는 적절한 스케일링 보정을 수행할 수 있다.
다만, 단순히 벽면 길이를 각각 수정하게 하는 경우, 전체적인 실내 구조 정보의 다각형 형태가 유지되지 못하고 폐루프를 형성할 수 없게 되므로, 인터페이스에 대한 사용자 입력을 최소화하면서도 보다 효율적인 벽면 길이 보정이 필요하다.
이에 따라, 보정부(139)는 실내 구조 정보로부터 획득된 다각형 정보에 따라, 보정 가능한 기준 벽면들을 검출하고, 이에 대응하는 보정 값을 입력받아 나머지 전체적인 벽면들에 대한 스케일링을 수행하여, 실내 구조 정보의 다각형 형태는 유지되면서 벽면들이 전체적으로 보다 정확한 길이 값을 갖도록 조정할 수 있다. 이는 사용자 입력을 최소화하면서도 편리한 보정을 가능하게 하며, 이를 다각형 스케일링 보정 프로세스라고 할 수 있다.
이를 위해, 도 24를 참조하면 먼저 보정부(139)는 각도 보정 처리된 실내 평면도의 벽면 정보 및 코너 정보를 획득한다(S401).
그리고, 보정부(139)는 인접한 양측 벽면과 모두 직각을 형성하는 벽면이 검출되는지 확인한다(S403).
보다 구체적으로 예를 들어, 보정부(139)는 실내 평면도의 다각형 정보로부획득되는 각 벽면(엣지)들의 벡터들을 정규화하고, 인접한 두 벡터간 벡터 내적 절대값이 0에 대응하는 일정 범위 이내 값인지 확인하여, 인접한 양측 벽면과 모두 직각을 형성하는 벽면을 식별할 수 있다.
여기서, 상기 인접한 양측 벽면과 모두 직각을 형성하는 벽면은 보정값을 입력받아 보정시킬 수 있는 벽면일 수 있으며, 이에 따라 이러한 벽면은 보정 가능 벽면(Scalable wall)이라고 할 수 있다.
보정 가능 벽면이 검출된 경우, 보정부(139)는 검출된 보정 가능 벽면들 중 길이가 가장 긴 제1 벽면(Longest scalable wall)을 선택한다(S405).
그리고, 보정부(139)는 제1 벽면과 수직인 벽면들 중 또다시 인접한 양측 벽면과 모두 직각인 보정 가능 수직벽면(Orthogonal Scalable wall)이 검출되는지 확인한다(S407).
여기서, 이러한 보정 가능 수직벽면이 검출되지 않는 경우에는 보정부(139)는 동등 비율 스케일 보정 모듈을 구동하고, 검출된 경우에는 2차원 다각형 스케일 보정 모듈을 구동하여, 각각의 서로 다른 스케일 보정 프로세스가 실행되도록 처리한다.
먼저, 인접한 양측 벽면과 모두 직각인 수직벽면이 검출되지 않아 동등 비율 스케일 보정이 구동된 경우, 보정부(139)는 제1 벽면에 대응하는 사용자 입력에 따라, 제1 벽면의 스케일 값을 결정한다(S413).
그리고, 보정부(139)는 상기 제1 벽면과 수직인 벽면들을 상기 결정된 스케일 값으로 처리하여 동등 비율 벡터들로 산출하는 스케일링 보정을 수행한다(S415).
예를 들어, 제1 벽면의 기존 측정 값을 A라고 하면, 보정부(139)는 사용자 입력에 따라, 보정 가능한 상기 제1 벽면에 대응하는 보정 값 B를 획득할 수 있다. 이에 따라, 상기 스케일 값은 B/A로 연산될 수 있다.
그리고, 보정부(139)는 상기 스케일 값 B/A로 연산된 값을 제1 벽면과 연결된 수직벽면의 벡터에 적용하기 위해, 2차원 좌표 변환을 처리하고, 좌표 변환된 스케일 값을 제1 벽면과 연결된 수직벽면에 적용하여 스케일링을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제1 벽면에 대응하는 스케일 값이 (2, 3)으로 적용된 경우, 그 수직벽면에 적용될 스케일 벡터는 (-3, 2)로서, 동등한 비율을 유지하면서 변환될 수 있다.
한편, 보정 가능 수직벽면이 검출된 경우, 보정부(139)는 2차원 다각형 스케일 보정 프로세스에 따라, 상기 검출된 보정 가능 수직벽면 중 가장 긴 벽면으로부터 제2 벡터 및 제2 스케일 값을 획득하고(S409), 상기 제1 벽면에 대응하는 제1 벡터 및 제1 스케일 값과, 상기 제2 벡터 및 제2 스케일 값을 이용하여, 회전 매트릭스 기반 2차원 다각형 스케일링을 처리한다(S411).
여기서, 보정부(139)는 보정 대상의 기존 코너 위치 정보, 상기 제1 벽면에 대응하는 제1 벡터 및 제1 스케일 값과, 상기 제2 벡터 및 제2 스케일 값을 이용하여, 회전 매트릭스 기반 2차원 다각형 스케일링을 처리함으로써 각각의 벽면들에 대응한 전체적인 형태를 유지하는 스케일링 처리를 수행할 수 있다.
회전 매트릭스 기반 처리를 보다 구체적으로 설명하면, 보정부(139)는 제1 벡터와 X축(1,0)과의 제1 상대각도(RelativeAngle)을 연산하고, 회전 매트릭스를 이용하여, 상기 제1 상대각도에 따라, X축 방향으로 보정 대상 영역의 모든 노드들을 회전시킨다.
그리고, 보정부(139)는 회전된 노드들의 X좌표 값에 제1 스케일 값을 곱연산 처리하며, 상기 노드들에 대한 제1 상대각도의 역회전(-RelativeAngle)을 처리한다.
보정부(139)는 제2 벡터와 X축(1,0)과의 제2 상대각도(RelativeAngle)을 연산하고, 회전 매트릭스를 이용하여, 상기 제2 상대각도에 따라, X축 방향으로 보정 대상 영역의 모든 노드들을 회전시킨다.
그리고, 보정부(139)는 회전된 노드들의 X좌표 값에 제2 스케일 값을 곱연산 처리하며, 상기 노드들에 대한 제2 상대각도의 역회전(-RelativeAngle)을 처리한다.
이와 같은 처리에 따라, 실내 구조 정보의 다각형 형태는 유지되면서 벽면들이 전체적으로 보다 정확한 길이 값을 갖도록 조정할 수 있다.
도 25 내지 도 30은 다각형 스케일링을 위한 사용자 인터페이스 및 보정 결과를 예시하는 도면들이다.
먼저, 도 25 내지 도 27은 동등 비율 스케일링에 따른 입력 및 결과를 도시한 것으로, 도 25를 참조하면, 휴대용 단말기(100)는 사용자 인터페이스를 통해 전술한 보정부(139)에서 검출된 보정 가능한 벽을 디스플레이상에 출력하고, 해당 벽에 대하여만 사용자 입력에 따른 보정이 가능함을 나타낼 수 있다.
도 25에 도시된 바와 같이, 양단에 연결된 벽면이 수직인 제1 벽면(401)은 Wall 1 하나이며, 이에 대한 보정 입력에 따른 전체적인 스케일링이 가능함이 휴대용 단말기(100)를 통해 디스플레이될 수 있다.
그리고, 도 26에 도시된 바와 같이, 사용자는 보정 가능한 벽에 대응하는 보정 값을 측정부(120)로 측정하거나, 직접 입력할 수 있다.
이에 따라, 도 27에 도시된 바와 같이, 제1 벽면(401)에 대응한 스케일 보정에 따른 스케일 비율이 나머지 수직 벽면(402)에 적용되어 동등 비율 스케일 보정이 처리된 처리 결과가 휴대용 단말기(100)를 통해 출력될 수 있다.
즉 도 27(A) 및 도 27(B)에 도시된 바와 같이 기존 제1 벽면(401)의 벽면 길이가 7.163 m에서 7.200 m로 보정되면, 스케일 값은 7200/7163 = 1.0051654335 로 정의될 수 있으며, 도 27(C) 및 도 27(D)에 도시된 바와 같이, 동등 비율 스케일링에 따른 나머지 수직 벽면(402) 길이도 8.92 m에 대한 1.0051654335 를 곱연산한 8.96 m로 스케일링될 수 있는 것이다.
한편, 도 28 내지 도 30은 2차원 다각형 스케일링에 따른 입력 및 결과를 도시한 것으로, 도 28을 참조하면, 휴대용 단말기(100)는 사용자 인터페이스를 통해 전술한 보정부(139)에서 검출된 보정 가능한 벽들을 디스플레이상에 출력하고, 해당 벽에 대하여만 사용자 입력에 따른 보정이 가능함을 나타낼 수 있다.
도 28에 도시된 바와 같이, 양단에 연결된 벽면이 수직인 길이 13287 mm의 제1 벽면(401)과, 상기 제1 벽면에 대응하여 다시 양단에 연결된 벽면이 수직인 길이 4896 mm의 제2 벽면(403)이 존재할 수 있으며, 이에 대한 각각의 보정 입력에 따른 전체적인 스케일링이 가능함이 휴대용 단말기(100)를 통해 디스플레이될 수 있다.
그리고, 도 29에 도시된 바와 같이, 사용자는 보정 가능한 벽에 대응하는 각각의 보정 값 13000 mm, 5000 mm을 측정부(120)로 측정하거나, 직접 입력할 수 있다.
이에 따라, 도 30에 도시된 바와 같이, 제1 벽면(401)에 대응한 스케일 보정과, 이에 대응하는 제2 벽면(403)에 대응한 스케일 보정과, 나머지 수직 벽면(404)에 대응한 회전 매트릭스 기반 2차원 다각형 스케일링 보정이 적용되어 각각 처리된 처리 결과가 휴대용 단말기(100)를 통해 출력될 수 있다.
즉 도 30(A) 및 도 30(B)에 도시된 바와 같이 기존 제1 벽면(401)의 벽면 길이가 13287 mm에서 13000 mm로 보정되면, 제1 스케일 값은 0.9783999398 로 정의될 수 있고, 도 30(C) 및 도 30(D)에 도시된 바와 같이 기존 제2 벽면(403)의 벽면 길이가 4896 mm에서 5000 mm로 보정되면, 제2 스케일 값은 1.0212418301 로 정의될 수 있다. 또한, 도 30(E) 및 도 30(F)에 도시된 바와 같이, 2차원 다각형 스케일링 보정에 따른 나머지 수직 벽면(404) 길이는 기존 6.09 m에서 상기 제1 스케일 값이 곱연산된 5.96 m로 스케일링 될 수 있다.
이에 따라, 사용자 입력을 최소화하면서도 편리한 보정을 가능하게 하며, 전체적인 비율 및 2차원 다각형 형태는 유지될 수 있다.
상술한 본 발명에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해 되어서는 안될 것이다.

Claims (20)

  1. 휴대용 단말기의 동작 방법에 있어서,
    제1 벽면의 제1 좌표점 및 상기 제1 벽면의 제2 좌표점에 대응하는 측정 정보를 획득하는 단계;
    상기 제1 좌표점 및 제2 좌표점의 선형 함수 연산에 기초하여, 상기 제1 좌표점 및 상기 제2 좌표점을 연결하는 상기 제1 벽면의 구조 정보를 결정하는 단계; 및
    상기 제1 벽면에 대응하는 제1 방향으로의 순차적인 다른 벽면들의 연결 처리에 따라, 하나 이상의 폐공간을 포함하는 상기 실내 구조 정보를 완성하는 단계를 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 구조 정보를 결정하는 단계는,
    제1 벽면의 제1 좌표점에 대응하는 사용자 입력 및 측정 정보를 획득하는 단계;
    상기 측정 정보로부터 획득되는 사용자 위치 정보, 3차원 각도 정보 및 거리 정보에 기초하여, 2차원 변환된 제1 좌표점의 위치 정보를 연산하는 단계;
    상기 제1 벽면의 제2 좌표점에 대응하는 사용자 입력 및 측정 정보를 획득하는 단계;
    상기 측정 정보로부터 획득되는 3차원 각도 정보 및 거리 정보에 기초하여, 2차원 변환된 제2 좌표점의 위치 정보를 연산하는 단계;
    선형 함수 연산에 기초하여, 상기 제1 좌표점 및 상기 제2 좌표점을 연결하는 상기 제1 벽면의 구조 정보를 결정하는 단계; 및
    상기 제1 벽면의 구조 정보를 포함하는 상기 실내 구조 정보를 생성하는 단계를 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 위치 정보를 연산하는 단계는,
    현재 위치로부터 포인팅된 방향의 제1 벽면까지의 제1 포인팅 거리 정보와 상기 3차원 각도 정보에 기초하여 연산된 상기 제1 벽면까지의 제1 평행 거리 정보를 상기 제1 벽면의 제1 좌표점에 대응하는 거리 정보로서 산출하는 단계를 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 3차원 각도 정보는 피치(Pitch) 정보를 포함하고,
    상기 제1 벽면까지의 제1 좌표점에 대응하는 평행 거리 정보는 상기 포인팅 거리 정보에 코사인 연산된 상기 피치 정보의 곱연산에 의해 산출되는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 3차원 각도 정보는 요(Yaw) 정보를 포함하고,
    상기 제1 좌표점 정보는,
    제1 좌표점(x, y)에 대응하는 평행 거리 정보를 l이라고 하고, 피치 정보는 θ라 하고, 요 정보는 Φ라하고, 현재 사용자 위치 정보를 x0, y0라 할 때, 하기 수학식 1의 연산에 의해 산출되는
    (수학식 1)
    (x,y)=( l * cos(θ) * (-sin(Φ)) + x0, l * cos(θ) * (-cos(Φ)) + y0 )
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 완성하는 단계는,
    상기 제1 벽면과 제1 방향으로 인접한 제2 벽면의 구조 정보를 결정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제1 벽면의 선형함수 정보 및 상기 제2 벽면의 선형 함수 정보에 기초하여, 상기 제1 벽면과 상기 제2 벽면의 구조 정보의 코너 정보 연산에 따른 상기 제1 벽면과 상기 제2 벽면을 연결 처리하는 단계를 더 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    사용자 입력에 따라 상기 실내 구조 정보의 보정 처리를 수행하는 단계를 더 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 보정 처리는, 상기 실내 구조 정보에 대응하는 다각형 캘리브레이션 처리에 따른 각도 및 노드위치 보정을 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 다각형 캘리브레이션 처리는,
    상기 실내 구조 정보에 대응하는 다각형 노드 좌표 정보에 기초한 코너점 위치 이동을 통해, 코너 각도를 직각으로 보정하는 처리를 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 직각으로 보정하는 처리는,
    상기 실내 구조 정보에 대응하는 다각형 노드 좌표 정보에 기초한 컨벡스 헐 영역을 결정하고, 상기 컨벡스 헐 영역을 이용한 최소 경계 직사각형을 형성하여, 상기 최소 경계 직사각형과의 평행을 이용한 코너점 위치 이동을 수행하는 처리를 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 보정 처리는, 상기 실내 구조 정보에 대응하는 벽면의 스케일링 보정 처리를 포함하고,
    상기 스케일링 보정 처리는,
    상기 실내 구조 정보로부터, 인접한 양측 벽면과 모두 직각인 벽면을 보정 가능 벽면으로 검출하여, 이에 대응하는 보정 값 입력에 따른 동등 비율 스케일 보정 또는 2차원 다각형 스케일 보정 중 어느 하나를 수행하는 처리를 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 동등 비율 스케일 보정은, 상기 1 벽면과 수직인 벽면들 중 인접한 양측 벽면과 모두 직각인 수직벽면이 검출되지 않는 경우 수행되며,
    제1 벽면에 대응하는 상기 보정 값 입력에 따라, 제1 벽면의 스케일 값이 결정되면 상기 제1 벽면과 수직인 벽면들을, 상기 결정된 스케일 값으로 처리하여 동등 비율 벡터들로 스케일링 보정하는 처리를 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 2차원 다각형 스케일 보정은 상기 1 벽면과 수직인 벽면들 중 인접한 양측 벽면과 모두 직각인 수직벽면이 검출되는 경우 수행되며,
    상기 제1 벽면 및 검출된 수직벽면 중 가장 긴 제2 벽면에 대응하는 보정 값 입력에 따라, 상기 제1 벽면의 제1 벡터 및 제1 스케일 값과, 상기 제2 벽면의 제2 벡터 및 제2 스케일 값을 획득하고, 회전 매트릭스 기반의 2차원 스케일링하는 처리를 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 완성된 실내 구조 정보를 실내 건물평면도 정보로서 저장하는 단계를 더 포함하는
    휴대용 단말기의 동작 방법.
  15. 휴대용 단말기에 있어서,
    제1 벽면의 제1 좌표점 및 상기 제1 벽면의 제2 좌표점에 대응하는 측정 정보를 획득하는 측정부; 및
    상기 제1 좌표점 및 제2 좌표점의 선형 함수 연산에 기초하여, 상기 제1 좌표점 및 상기 제2 좌표점을 연결하는 상기 제1 벽면의 구조 정보를 결정하고, 상기 제1 벽면에 대응하는 제1 방향으로의 순차적인 다른 벽면들의 연결 처리에 따라, 하나 이상의 폐공간을 포함하는 상기 실내 구조 정보를 완성하는 공간 정보 생성부;를 포함하는
    휴대용 단말기.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 측정부는 제1 벽면의 제1 좌표점에 대응하는 사용자 입력 및 측정 정보를 획득하고, 상기 제1 벽면의 제2 좌표점에 대응하는 사용자 입력 및 측정 정보를 획득하고,
    상기 측정 정보로부터 획득되는 사용자 위치 정보, 3차원 각도 정보 및 거리 정보에 기초하여, 2차원 변환된 제1 좌표점의 위치 정보를 연산하고, 상기 측정 정보로부터 획득되는 3차원 각도 정보 및 거리 정보에 기초하여, 2차원 변환된 제2 좌표점의 위치 정보를 연산하는 좌표 연산부를 더 포함하며,
    상기 공간 정보 생성부는, 선형 함수 연산에 기초하여, 상기 제1 좌표점 및 상기 제2 좌표점을 연결하는 상기 제1 벽면의 구조 정보를 결정하며, 상기 제1 벽면의 구조 정보를 포함하는 실내 구조 정보를 생성하는
    휴대용 단말기.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 좌표 연산부는,
    현재 위치로부터 포인팅된 방향의 제1 벽면까지의 제1 포인팅 거리 정보와 상기 3차원 각도 정보에 기초하여 연산된 상기 제1 벽면까지의 제1 평행 거리 정보를 상기 제1 벽면의 제1 좌표점에 대응하는 거리 정보로서 산출하는
    휴대용 단말기.
  18. 제15항에 있어서,
    사용자 입력에 따라 상기 실내 구조 정보의 보정 처리를 수행하는 보정부를 더 포함하는
    휴대용 단말기.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 보정 처리는, 상기 실내 구조 정보에 대응하는 다각형 캘리브레이션 처리에 따른 각도 및 노드위치 보정을 포함하고,
    상기 다각형 캘리브레이션 처리는,
    상기 실내 구조 정보에 대응하는 다각형 노드 좌표 정보에 기초한 코너점 위치 이동을 통해, 코너 각도를 직각으로 보정하는 처리를 포함하는
    휴대용 단말기.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 보정 처리는, 상기 실내 구조 정보에 대응하는 벽면의 스케일링 보정 처리를 포함하고,
    상기 스케일링 보정 처리는,
    상기 실내 구조 정보로부터, 인접한 양측 벽면과 모두 직각인 벽면을 보정 가능 벽면으로 검출하여, 이에 대응하는 보정 값 입력에 따른 동등 비율 스케일 보정 또는 2차원 다각형 스케일 보정 중 어느 하나를 수행하는 처리를 포함하는
    휴대용 단말기.
PCT/KR2019/010992 2019-07-03 2019-08-28 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법 WO2021002530A1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/611,940 US20210165924A1 (en) 2019-07-03 2019-08-28 A portable terminal for generating floor plans based on pointing walls

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2019-0079904 2019-07-03
KR1020190079904A KR102286325B1 (ko) 2019-07-03 2019-07-03 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법
KR1020190100088A KR102388541B1 (ko) 2019-08-16 2019-08-16 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법
KR10-2019-0100088 2019-08-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021002530A1 true WO2021002530A1 (ko) 2021-01-07

Family

ID=74100712

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2019/010992 WO2021002530A1 (ko) 2019-07-03 2019-08-28 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20210165924A1 (ko)
WO (1) WO2021002530A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112948927A (zh) * 2021-02-25 2021-06-11 晟通科技集团有限公司 建筑墙角判断方法、计算机装置及存储介质

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11346669B2 (en) * 2019-11-22 2022-05-31 Verizon Patent And Licensing Inc. Systems and methods for utilizing modeling to automatically generate paths for indoor navigation

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030070524A (ko) * 2002-02-25 2003-08-30 삼성에스디에스 주식회사 유선 및 무선 인터넷 환경에서의 편리한 2차원 및 3차원인테리어 도면 동시 설계 방법
JP2005084717A (ja) * 2003-09-04 2005-03-31 Tama Tlo Kk 形状類似判断方法、及び、形状類似判断のためのプログラム
KR20130119288A (ko) * 2012-04-23 2013-10-31 한국전자통신연구원 위치 보정 장치 및 방법
KR20180134484A (ko) * 2017-06-09 2018-12-19 (주) 불페스 3차원 좌표 획득 방법
KR20190043306A (ko) * 2017-10-18 2019-04-26 허윤선 3차원 좌표 측정장치

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030070524A (ko) * 2002-02-25 2003-08-30 삼성에스디에스 주식회사 유선 및 무선 인터넷 환경에서의 편리한 2차원 및 3차원인테리어 도면 동시 설계 방법
JP2005084717A (ja) * 2003-09-04 2005-03-31 Tama Tlo Kk 形状類似判断方法、及び、形状類似判断のためのプログラム
KR20130119288A (ko) * 2012-04-23 2013-10-31 한국전자통신연구원 위치 보정 장치 및 방법
KR20180134484A (ko) * 2017-06-09 2018-12-19 (주) 불페스 3차원 좌표 획득 방법
KR20190043306A (ko) * 2017-10-18 2019-04-26 허윤선 3차원 좌표 측정장치

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112948927A (zh) * 2021-02-25 2021-06-11 晟通科技集团有限公司 建筑墙角判断方法、计算机装置及存储介质
CN112948927B (zh) * 2021-02-25 2022-07-22 晟通科技集团有限公司 建筑墙角判断方法、计算机装置及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20210165924A1 (en) 2021-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Stahs et al. Fast and robust range data acquisition in a low-cost environment
EP3466070A1 (en) Method and device for obtaining image, and recording medium thereof
EP3520086A1 (en) Display apparatus and control method thereof
WO2021002530A1 (ko) 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법
WO2015199502A1 (ko) 증강현실 상호 작용 서비스 제공 장치 및 방법
CN109740487B (zh) 点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质
WO2021132912A1 (ko) 공간 사용률 분석을 제공하는 인테리어 레이아웃 장치 및 그 동작 방법
WO2023055033A1 (en) Method and apparatus for enhancing texture details of images
WO2021137402A1 (en) Electronic device detecting location and method thereof
WO2017007166A1 (ko) 투영 이미지 생성 방법 및 그 장치, 이미지 픽셀과 깊이값간의 매핑 방법
KR20210083571A (ko) 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보 생성 및 가상 객체 매핑을 제공하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법
US11856340B2 (en) Position specifying method and simulation method
WO2021157804A1 (ko) 증강 현실 구현 방법 및 이를 수행하는 장치
WO2013111938A1 (ko) 수치지도의 실시간 편집 방법 및 시스템, 이를 위한 서버 및 기록매체
WO2021132909A1 (ko) 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보 생성에 따른 가상 객체 매핑 및 재설계 처리를 수행하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법
WO2020251151A1 (ko) 3차원 가상 공간 모델을 이용한 사용자 포즈 추정 방법 및 장치
WO2020171549A1 (en) Apparatus for searching for content using image and method of controlling same
WO2023063661A1 (ko) 학습 세트 생성 방법, 학습 세트 생성 장치, 및 학습 세트 생성 시스템
WO2017119536A1 (ko) 모바일 디바이스 및 모바일 디바이스의 제어방법
KR102388541B1 (ko) 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보를 생성하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법
WO2021071301A1 (ko) 전자 장치 및 전자 장치의 제어 방법
WO2020242064A1 (ko) 모바일 장치 및 모바일 장치의 제어 방법
KR20210083572A (ko) 벽면 포인팅 기반 실내 구조 정보 생성 및 재설계를 제공하는 휴대용 단말기 및 그 동작 방법
WO2018221950A1 (ko) 구 형상의 좌표계 장치 및 그를 이용한 위치 정보 산출 방법
WO2022270683A1 (ko) 깊이 맵 이미지 생성 방법 및 그를 위한 컴퓨팅 장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19935909

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

32PN Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established

Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 25.04.2022)

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19935909

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1