WO2021002080A1

WO2021002080A1 - 搬送装置

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Publication number: WO2021002080A1
Application number: PCT/JP2020/016424
Authority: WO
Inventors: 武司玉腰; 金子　悟; 康明青山; 啓之小林; 遼佑星; 渡辺　洋; 神原　克宏; 邦昭鬼澤
Original assignee: 株式会社日立ハイテク
Priority date: 2019-07-02
Filing date: 2020-04-14
Publication date: 2021-01-07
Also published as: CN113939997A; JP2021010254A; US20220252628A1; CN113939997B; JP7304219B2; EP3996272A1; EP3996272A4

Abstract

本発明は、搬送装置の搬送平面の表面状態の変化に起因する搬送装置の異常を検出し、高い搬送性能を維持する搬送装置を提供する。本発明の搬送装置は、磁性体を具備する搬送容器をその上方で搬送する搬送平面と、搬送容器の搬送平面上の位置を検出する位置検出部と、搬送平面の下方に配置され、コアとコイルとを具備する磁極と、磁極に電圧を印加する駆動部と、駆動部を制御する演算部と、を有し、演算部は、搬送容器の搬送平面上の位置と位置を通過する時刻とに基づいて、搬送容器の搬送速度を演算し、演算される搬送容器の搬送速度に基づいて、搬送平面の表面状態を検出することを特徴とする。

Description

搬送装置

　本発明は、例えば、血液、血漿、血清、尿、その他の体液などの生体試料（以下「検体」と呼称する）の分析を実行する検体分析装置やこの分析に必要な前処理を実行する検体前処理装置などの検体分析システムに使用する搬送装置に関する。

　臨床検査のための検体分析システムでは、血液、血漿、血清、尿、その他の体液などの検体（サンプル）に対して、指示される分析項目の検査を実行する。

　この検体分析システムは、複数の機能を有する装置を接続して、自動的に各工程の処理を実行する。つまり、検査室の業務合理化のため、生化学や免疫などの複数の分析を実行する分析部（分析工程）やこの分析に必要な複数の前処理を実行する前処理部（前処理工程）などを、搬送ラインで接続して、１つの検体分析システムとして使用する。

　近年、医療の高度化及び患者の高齢化によって、検体分析の重要性が高まっている。そこで、検体分析システムの分析処理能力を向上させるため、検体の高速搬送、大量搬送、同時搬送、及び、複数方向への搬送が要望されている。

　このような本技術分野の背景技術として、特開２０１６－１６６８９０号公報（特許文献１）がある。

　この特許文献１には、非常に柔軟であり、高い搬送性能を有する研究室試料配送システムが記載されている。そして、特許文献１には、研究室試料配送システムは、各々が、少なくとも１つの磁気的活性デバイス、好ましくは少なくとも１つの永久磁石を備え、試料を含む試料容器を運ぶように適合された幾つかの容器キャリアと、搬送デバイスと、制御デバイスと、を備え、搬送デバイスが、複数の容器キャリアを運ぶように適合された搬送平面と、搬送平面の下方に静止して配置された幾つかの電磁アクチュエータと、であって、電磁アクチュエータが、容器キャリアに磁力を印加することによって、搬送平面の上方に配置された容器キャリアを移動させるように適合され、制御デバイスが、電磁アクチュエータを駆動するように適合され、３つ以上の容器キャリアが、同時にかつ互いから独立して移動可能であるように移動を制御するように適合されたことが記載されている（要約参照）。

　更に、特許文献１には、スケジュール位置と検出された位置とを比較することによって、例えば、摩擦力の増加をもたらす搬送平面の汚れによって引き起こされる、搬送速度の緩やかな低下を検出することができ、搬送速度の緩やかな低下が検出される場合、制御デバイスは、電磁アクチュエータによって生成される磁力を増加させ、及び／又は、搬送速度が所与の閾値を下回る場合、エラーメッセージを表示することが記載されている（００２１参照）。

特開２０１６－１６６８９０号公報

　このように、特許文献１には、容器キャリアのスケジュール位置と検出された位置とを比較することによって、搬送平面の汚れによって引き起こされる搬送速度の低下を検出することが記載されている。

　しかし、特許文献１に記載される研究室試料配送システムでは、容器キャリア（搬送容器）のスケジュール位置と検出された位置とが不一致となるまでは、搬送平面の汚れによって引き起こされる搬送速度の低下を検出することは難しい。

　また、特許文献１には、検体の種類や量（有無を含む）などによって容器キャリア（搬送容器）の質量が変化する場合や永久磁石の磁力の低下などによって容器キャリア（搬送容器）の推力が低下する場合など、つまり、容器キャリア（搬送容器）の状態の変化によって、容器キャリア（搬送容器）の搬送速度が変化し、搬送性能が変化することについては記載されていない。

　そこで、本発明は、搬送装置の搬送平面の表面状態の変化に起因する搬送装置の異常を検出し、高い搬送性能を維持する搬送装置を提供する。

　上記課題を解決するため、本発明の搬送装置は、磁性体を具備する搬送容器をその上方で搬送する搬送平面と、搬送容器の搬送平面上の位置を検出する位置検出部と、搬送平面の下方に配置され、コアとコイルとを具備する磁極と、磁極に電圧を印加する駆動部と、駆動部を制御する演算部と、を有し、演算部は、搬送容器の搬送平面上の位置と位置を通過する時刻とに基づいて、搬送容器の搬送速度を演算し、演算される搬送容器の搬送速度に基づいて、搬送平面の表面状態を検出することを特徴とする。

　本発明によれば、搬送装置の搬送平面の表面状態の変化に起因する搬送装置の異常を検出し、高い搬送性能を維持する搬送装置を提供することができる。

　なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、下記する実施例の説明により、明らかにされる。

実施例１に記載する搬送装置１の概略構成を説明する説明図である。実施例１に記載する搬送装置１の磁極２５の概略構成を説明する説明図である。実施例１に記載する搬送装置１において、一定電流によって搬送容器を搬送する場合の、時刻と搬送容器の位置及び時刻と搬送容器の搬送速度との関係をグラフに模式的に説明する説明図である。実施例１に記載する搬送装置１の断面を時系列に模式的に説明する説明図である。実施例１に記載する搬送装置１において、一定電流によって搬送容器を搬送する場合の、磁極の位置Ｘｉと搬送容器の搬送速度ｖｉとの関係をグラフに模式的に説明する説明図である。実施例２に記載する搬送装置１において、搬送平面上を搬送する搬送容器の搬送経路を模式的に説明する説明図である。実施例３に記載する搬送装置１において、磁極の位置毎の電流値を、時系列に説明する説明図である。実施例４に記載する搬送装置１において、一定電流によって搬送容器を搬送する場合の、磁極の位置Ｘｉと搬送容器の搬送速度ｖｉとの関係をグラフに模式的に説明する説明図である。実施例５に記載する搬送装置１における、演算部４０の概略構成を説明する説明図である。実施例５に記載する搬送装置１における、搬送容器の位置を検出するためにコイルに印加する電圧波形と対応する電流波形とを説明する説明図である。実施例７に記載する搬送装置１において、搬送容器の搬送情報（位置、電圧・電流、搬送時間など）を収集し、搬送平面の表面状態や搬送容器の質量などの監視を実行するシステムの概略構成を説明する説明図である。

　以下、本発明の実施例を、図面を使用して、説明する。なお、実質的に同一又は類似の構成には、同一の符号を付し、説明が重複する場合には、その説明を省略する場合がある。

　まず、実施例１に記載する搬送装置１の概略構成を説明する。

　図１は、実施例１に記載する搬送装置１の概略構成を説明する説明図である。

　実施例１に記載する搬送装置１は、永久磁石（磁性体）１０を具備する搬送容器（図示なし）をその上方で搬送する搬送平面（図示なし）と、永久磁石１０を具備する搬送容器の搬送平面上の位置を検出する位置検出部３０と、搬送平面の下方に配置され、磁性体であるコア２２とその外周側に巻回される巻線であるコイル２１とを具備する磁極２５と、磁極２５のコイル２１に電圧を印加する駆動部（搬送容器を駆動する駆動装置）５０と、駆動部５０を制御する演算部（駆動装置を制御する制御装置）４０と、を有する。

　そして、磁極２５と永久磁石１０とは、搬送平面を介して、対向して配置される。永久磁石１０は、磁極２５の上方を、相対的に移動する。つまり、永久磁石１０は、搬送平面を介して、磁極２５の上方を、移動する。このように、磁極２５と永久磁石１０との間には、搬送平面が配置され、永久磁石１０は、搬送平面上を、滑るように移動する。

　永久磁石１０は、搬送容器に配置される。永久磁石１０には、例えば、ネオジムやフェライトなどの永久磁石１０が使用される。なお、実施例１では、永久磁石１０を使用して説明するが、永久磁石１０の代わりに、その他の磁石や軟磁性体を使用してもよい。また、永久磁石１０の代わりに、永久磁石１０と軟磁性体とを組み合わせて、使用してもよい。

　なお、「磁性体」とは、永久磁石１０、その他の磁石や軟磁性体、又は、永久磁石１０と軟磁性体との組み合わせなどを、意味することとする。実施例１では、代表して、永久磁石１０を使用して、説明する。

　容器キャリアなどの搬送容器には、永久磁石１０が配置される。なお、搬送容器は、検体ホルダ(図示なし)や複数本の検体ホルダを保持する検体ラック(図示なし)などである。
搬送容器には、検体を収容する検体容器が、通常、１本配置される。そして、検体容器は、永久磁石１０の移動に伴って、所望の位置まで、搬送される。つまり、搬送容器は、永久磁器１０や検体容器を有し、搬送平面上を搬送される。

　搬送装置１は、磁極２５のコイル２１に電圧を印加することによって、コア２２に電磁力を発生させ、搬送容器に配置する永久磁石１０を、複数の磁極２５間（磁極２５と磁極２５との間）で移動させる。電磁力を効率よく永久磁石１０に作用させるためには、また、永久磁石１０を目的の方向に移動させるためには、永久磁石１０と磁極２５との相対的な位置情報が必要となる。

　例えば、永久磁石１０が、二つの磁極２５の一方の上方（直上）にある場合を想定する。永久磁石１０が直下にある磁極２５（コイル２１）に電圧を印加しても、永久磁石１０には、搬送方向への力（推力）が発生しない。一方、永久磁石１０が上方（直上）にない磁極２５（コイル２１）に電圧を印加すると、永久磁石１０には、その磁極２５に引き寄せられる力が発生し、搬送方向への力（推力）が発生する。

　つまり、所望の磁極２５（コイル２１）に電圧を印加することによって、永久磁石１０に効率よく搬送方向への力を発生させることができる。そして、電圧を印加する磁極２５（コイル２１）を選択することによって、搬送方向への力の向き（方向）を制御することができる。

　また、位置検出部３０は、永久磁石１０を具備する搬送容器の搬送平面上の位置を検出する。永久磁石１０の位置の検出は、例えば、ホール素子による磁性の検出、物理的な位置センサを使用する検出、画像を使用する検出など、永久磁石１０の位置を取得することができれば、その方法は問わない。つまり、位置検出部３０は、永久磁石１０がどの磁極２５（搬送平面）の上方に位置するか、を検出する。

　また、駆動部５０は、磁極２５（コイル２１）に電圧を印加する。

　また、演算部４０は、駆動部５０を制御する。磁極２５（コイル２１）に印加される電圧は、演算部４０にて演算される。

　つまり、演算部４０は、搬送容器（永久磁石１０）の搬送方向にあって、位置検出部３０にて検出される或る磁極２５Ａの位置及びその位置の時刻（この位置を通過又は到達する時刻）と、位置検出部３０にて検出される次の磁極２５Ｂ（必ずしも隣接する磁極２５である必要はない）の位置及びその位置の時刻（この位置を通過又は到達する時刻）と、に基づいて、或る磁極２５Ａと次の磁極２５Ｂとの間を、永久磁石１０が移動する時間（搬送時間）及び或る磁極２５Ａと次の磁極２５Ｂとの間の距離を演算し、演算される時間と距離とに基づいて、搬送容器の搬送速度を演算する。

　そして、演算部４０は、演算される搬送容器の搬送速度に基づいて、搬送容器（永久磁石１０）の搬送方向にあって、位置検出部３０にて検出される次の磁極２５Ｂの次の磁極２５Ｃ（必ずしも隣接する磁極２５である必要はない）に、印加する電圧を演算する。演算部４０にて演算される電圧に基づいて、駆動部５０は磁極２５Ｃに電圧を印加する。

　これにより、搬送容器は、搬送平面上を、搬送平面の下方に配置される磁極２５（コイル２１）に印加される電圧に基づいて、順次、滑るように移動する。

　なお、搬送容器の種類（例えば、ラックやホルダなど）、検体容器に収容される検体の種類や量（有無を含む）などによって、搬送容器の質量が変化する。つまり、搬送容器の状態が変化し、一定電流によって搬送容器を搬送する場合であっても、搬送容器の搬送速度が変化する場合がある。

　また、永久磁石１０の磁力の低下（減磁などの永久磁石１０の劣化）などによって、磁極２５に対する永久磁石１０の反発力が低下し、搬送容器の推力が低下する。つまり、搬送容器の状態が変化（悪化）し、一定電流によって搬送容器を搬送する場合であっても、搬送容器の搬送速度が変化（低下）する場合がある。

　また、搬送容器の搬送面（搬送平面との接触面）の状態の変化（悪化）などによって、搬送平面と搬送容器の搬送面との間の摩擦力が増加する。つまり、搬送容器の状態が変化（悪化）し、例えば一定電流などの所定の電流によって搬送容器を搬送する場合であっても、搬送容器の搬送速度が変化（低下）する場合がある。

　実施例１では、基準となる搬送容器の質量（同一の形状）であって、正常な永久磁石１０の磁力、正常な搬送容器の搬送面の状態、正常な搬送平面の表面状態における搬送容器の搬送速度（基準となる搬送容器の搬送速度）を予め把握し、把握される搬送容器の搬送速度（基準となる搬送容器の搬送速度）と演算される搬送容器の搬送速度とを比較し、この搬送速度の差が、所定の範囲に入らない場合には、搬送装置（例えば、搬送平面）１や搬送容器に異常があると検出する。

　なお、演算される搬送容器の搬送速度には、例えば、基準となる搬送容器を使用して、この基準となる搬送容器を、搬送平面上を移動させ、演算する場合（１）と、基準となる搬送平面の表面状態を有する搬送平面を使用して、検査すべき搬送容器を、この搬送平面上を移動させ、演算する場合（２）と、がある。

　このように、実施例１では、搬送容器の搬送速度の変化（低下）に基づいて、搬送装置１や搬送容器の状態の変化に起因する搬送装置１や搬送容器の異常を検出する。つまり、実施例１では、演算される搬送容器の搬送速度に基づいて、搬送装置１や搬送容器の状態の変化に起因する搬送装置１や搬送容器の異常を検出する。

　なお、基準となる搬送容器とは、例えば、所定の形状や質量を有する。特に、新しい状態の搬送容器であるのが望ましい。また、基準となる搬送平面とは、所定の材質や形状を有する。特に、表面状態の変化（悪化）の少ない、新しい状態の搬送平面であるのが望ましい。基準となる搬送容器の搬送速度とは、こうした基準となる搬送容器を使用し、新しい状態の搬送平面の搬送装置にて把握（計測）されるものである。

　また、異なる複数の搬送容器の質量に対応する複数の基準となる搬送容器の搬送速度を予め把握しもよい。つまり、基準となる搬送容器の質量を、複数準備し、それぞれの質量に対応する基準となる搬送容器の搬送速度を準備してもよい。

　なお、搬送装置１の状態の変化（悪化）とは、例えば、搬送平面の汚れや劣化などによる搬送平面の表面状態の悪化などである。また、搬送容器の状態の変化（悪化）とは、例えば、永久磁石１０の磁力の低下や搬送容器の搬送面の汚れや劣化などである。また、搬送容器の状態の変化とは、例えば、搬送容器の質量の変化などである。

　実施例１では、こうした搬送装置１や搬送容器の状態の変化を、搬送容器の搬送速度に基づいて評価することができる。これにより、実施例１に記載する搬送装置１は、搬送装置や搬送容器の状態の変化に起因する搬送装置や搬送容器の異常を検出し、高い搬送性能を維持する搬送装置を提供することができる。

　次に、実施例１に記載する搬送装置１の磁極２５の概略構成を説明する。

　図２は、実施例１に記載する搬送装置１の磁極２５の概略構成を説明する説明図である。

　実施例１に記載する搬送装置１は、例えば、Ｘ方向に１０個、Ｙ方向に１０個、合計１００個の磁極２５を具備する。実施例１に記載する搬送装置１は、目的とする搬送経路に基づいて、磁極２５を励磁する（磁極２５（コイル２１）に電圧を印加する）ことによって、永久磁石１０を具備する搬送容器を、任意の目的の方向（搬送方向）に搬送することができる。

　実施例１に記載する搬送装置１は、例えば、Ｘ方向にＸ１Ｙ１からＸ１０Ｙ１まで、Ｙ方向にＸ１Ｙ１からＸ１Ｙ１０まで、合計１００個の磁極２５を具備する。永久磁石１０を、Ｘ２Ｙ２からＸ５Ｙ２まで移動させる場合、駆動部５０は、Ｘ３Ｙ２の磁極、Ｘ４Ｙ２の磁極、Ｘ５Ｙ２の磁極を、順次、励磁する。これにより、磁極２５は、Ｘ２Ｙ２からＸ５Ｙ２まで、搬送平面上を、順次、滑るように移動する。

　次に、実施例１に記載する搬送装置１において、例えば一定電流などの所定の電流によって搬送容器を搬送する場合の、時刻と搬送容器の位置及び時刻と搬送容器の搬送速度との関係をグラフに模式的に説明する。

　図３は、実施例１に記載する搬送装置１において、例えば一定電流などの所定の電流によって搬送容器を搬送する場合の、時刻と搬送容器の位置及び時刻と搬送容器の搬送速度との関係をグラフに模式的に説明する説明図である。

　図３における上段の図は、時刻と搬送容器の位置との関係を示すものであり、図３における下段の図は、時刻と搬送容器の搬送速度との関係を示すものである。

　永久磁石１０が、所定区間を移動する場合、その所定区間には、加速領域と減速領域とが存在する。

　搬送容器の搬送速度を演算するためには、複数の磁極２５間の距離を使用することが好ましい。例えば、Ｘ２Ｙ２の磁極２５からＸ５Ｙ２の磁極２５までの間の距離と、この磁極２５間に要する時間（この磁極２５間を移動する時間：搬送時間）を使用して、搬送容器の搬送速度（平均搬送速度）を演算することもできる。

　特に、加速領域における磁極２５間に要する時間とこの磁極２５間の距離とを使用するのが望ましく、搬送容器の搬送速度（平均搬送速度）を演算して、搬送装置１や搬送容器の異常を検出することもできる。

　次に、実施例１に記載する搬送装置１の断面を時系列に模式的に説明する。

　図４は、実施例１に記載する搬送装置１の断面を時系列に模式的に説明する説明図である。

　実施例１に記載する搬送装置１は、例えば、永久磁石１０が、４つの磁極２５ａ、磁極２５ｂ、磁極２５ｃ、磁極２５ｄに対して、相対的に移動する。例えば、磁極２５ａがＸ２Ｙ２（位置Ｘａ、時刻ｔａ）の位置に、磁極２５ｂがＸ３Ｙ２（位置Ｘｂ、時刻ｔｂ）の位置に、磁極２５ｃがＸ４Ｙ２（位置Ｘｃ、時刻ｔｃ）の位置に、磁極２５ｄがＸ５Ｙ２（位置Ｘｄ、時刻ｔｄ）の位置に配置され、永久磁石１０は、Ｘ２Ｙ２からＸ５Ｙ２まで移動する。

　つまり、コイル２１ａ、コイル２１ｂ、コイル２１ｃ、コイル２１ｄの順番に電圧を印加し、磁極２５ａ、磁極２５ｂ、磁極２５ｃ、磁極２５ｄを順番に励磁し、永久磁石１０に推力（搬送方向への力）を与え、永久磁石１０を、位置Ｘａ、位置Ｘｂ、位置Ｘｃ、位置Ｘｄの順番に移動させる。

　なお、各磁極２５は、位置検出部３０を具備する。

　位置検出部３０は、永久磁石１０が各位置に到達したことを示す情報を演算部４０に伝え、演算部４０は、永久磁石１０が各位置に到達した時刻を記録する。位置検出部３０が伝える情報は、位置検出の有無を示す論理情報であってもよいし、コイル電流やシャント抵抗間の電圧などの物理情報であってもよい。

　つまり、位置検出部３０ａは、永久磁石１０が位置Ｘａに到達した際に、到達したことを示す情報を演算部４０に伝え、演算部４０は永久磁石１０が位置Ｘａに到達した時刻ｔａを記録する。同様に、位置検出部３０ｂは、永久磁石１０が位置Ｘｂに到達した際に、到達したことを示す情報を演算部４０に伝え、演算部４０は永久磁石１０が位置Ｘｂに到達した時刻ｔｂを記録する。同様に、位置検出部３０ｃは、永久磁石１０が位置Ｘｃに到達した際に、到達したことを示す情報を演算部４０に伝え、演算部４０は永久磁石１０が位置Ｘｃに到達した時刻ｔｃを記録する。同様に、位置検出部３０ｄは、永久磁石１０が位置Ｘｄに到達した際に、到達したことを示す情報を演算部４０に伝え、演算部４０は永久磁石１０が位置Ｘｄに到達した時刻ｔｄを記録する。

　つまり、位置検出部３０は、磁極２５毎に配置され、そして、位置検出部３０は、永久磁石（磁性体）１０が、磁極２５を通過又は到達したことを示す情報を演算部４０に伝え、演算部４０は、磁極２５の位置とこの時刻とを記録する。そして、演算部４０は、位置と時刻とに基づいて、搬送容器の搬送速度を演算する。

　また、例えば、時刻の始点（時刻ｔａ）を、始動時の指令のタイミング（起点）としてもよい。つまり、位置Ｘａに対応する時刻ｔａを起点として、位置Ｘｂ、位置Ｘｃ、位置Ｘｄに対応する時刻を、それぞれ、時刻ｔｂ、時刻ｔｃ、時刻ｔｄとすることもできる。

　概念的には、各磁極２５に具備される位置検出部３０から、搬送容器（永久磁石１０）が、Ｎ個の各磁極２５を通過する時刻の時系列データ｛ｔ１、ｔ２、…、ｔｉ、…、ｔＮ｝を取得することができる。なお、ｔｉは、ｉ番目の磁極２５を通過する時刻である。

　ここで、ｉ番目の磁極の位置をＸｉとする。ｉ番目と（ｉ＋１）番目との磁極２５間のピッチｄＸｉを、ｄＸｉ＝Ｘ（ｉ＋１）－Ｘｉとする。

　なお、搬送容器（永久磁石１０）が、磁極（ｉ＋１）と磁極ｉとを通過する時刻の差（搬送時間）ｄｔｉは、ｄｔｉ＝ｔ（ｉ＋１）－ｔｉとなる。

　従って、磁極の位置Ｘｉにおける搬送容器の搬送速度ｖｉは、ｖｉ＝ｄＸｉ／ｄｔｉとなる。

　次に、実施例１に記載する搬送装置１において、例えば一定電流などの所定の電流によって搬送容器を搬送する場合の、磁極の位置Ｘｉと搬送容器の搬送速度ｖｉとの関係をグラフに模式的に説明する。

　図５は、実施例１に記載する搬送装置１において、例えば一定電流などの所定の電流によって搬送容器を搬送する場合の、磁極の位置Ｘｉと搬送容器の搬送速度ｖｉとの関係をグラフに模式的に説明する説明図である
　一定電流によって搬送容器を搬送する場合、搬送容器の搬送速度ｖｉは、それぞれの磁極の位置Ｘｉおいて、相違することがわかる。つまり、永久磁石１０が、或る磁極２５の位置から次の磁極２５（必ずしも隣接する磁極２５である必要はない）の位置まで移動する場合には、加速領域及び減速領域を繰り返し、磁極の位置Ｘｉでは加速度ａｉを有して、搬送容器が搬送されることがわかる。

　加速度ａｉは、搬送容器の搬送速度ｖｉの差分値（微分値）であるため、ノイズなどの影響を受け易く、誤差が大きくなり易い。

　そこで、例えば、所定区間（磁極の位置Ｘ１から磁極の位置ＸＮ）における平均搬送速度や平均加速度を演算することが好ましい。実施例１では、特に、所定区間（磁極の位置Ｘ１から磁極の位置ＸＮ）の平均加速度を（ｖＮ－ｖ１）／（ｔＮ―ｔ１）とする。

　つまり、実施例１では、演算部４０は、所定区間における平均搬送速度や平均加速度を演算し、この平均搬送速度や平均加速度に基づいて、搬送装置１や搬送容器の異常を検出する。特に、演算部４０は、所定区間における平均加速度を演算し、平均加速度に基づいて、搬送平面の表面状態を検出する。

　また、例えば、一定電流によって搬送容器を搬送する場合、所定区間（複数の磁極２５分の所定区間）において、搬送容器の推力が、平均的に概略一定であれば、ニュートンの運動方程式から、その所定区間（磁極の位置Ｘ１から磁極の位置ＸＮ）の平均加速度（ｖＮ－ｖ１）／（ｔＮ―ｔ１）は、搬送容器に加わる力Ｆを搬送容器の質量ｍで割った値（Ｆ÷ｍ）に比例する。

　これにより、搬送容器の搬送速度（磁極２５間の距離（磁極２５の位置）や磁極２５間の搬送時間（磁極２５の時刻））を評価することによって、搬送容器に加わる力Ｆや搬送容器の質量ｍに関する情報も取得することができる。

　このように実施例１に記載する搬送装置１は、永久磁石１０を具備する搬送容器をその上方で搬送する搬送平面と、搬送容器（永久磁石１０）の搬送平面上の位置を検出する位置検出部３０と、搬送平面の下方に配置され、コア２２とコイル２１とを具備する磁極２５と、磁極２５（コイル２１）に電圧を印加する駆動部５０と、駆動部５０を制御する演算部４０と、を有し、演算部４０は、搬送容器（永久磁石１０）の搬送平面上の位置と、その位置を通過する時刻とに基づいて、搬送容器の搬送速度を演算し、演算される搬送容器の搬送速度に基づいて、搬送平面の表面状態及び／又は搬送容器の状態を検出することを特徴とする。

　これにより、実施例１に記載する搬送装置１は、搬送装置１や搬送容器の状態の変化に起因する搬送装置１や搬送容器の異常を検出し、高い搬送性能を維持することができる。

　このように、実施例１では、搬送容器の搬送速度を使用し、搬送平面の表面状態や搬送容器の状態を検出することによって、早期に、搬送平面の表面状態や搬送容器の状態を検出することができる。

　次に、実施例２に記載する搬送装置１において、搬送平面上を搬送する搬送容器の搬送経路を模式的に説明する。

　図６は、実施例２に記載する搬送装置１において、搬送平面上を搬送する搬送容器の搬送経路を模式的に説明する説明図である。

　搬送容器に加わる力において、搬送平面と搬送容器の搬送面との間の摩擦力は、搬送平面の表面状態を反映し、搬送平面上の場所によって相違する。

　そこで、例えば、搬送平面上のＡ地点、Ｂ地点、Ｃ地点の平均搬送速度を比較することによって、搬送平面の表面上の場所による依存性を検出することができる。

　つまり、搬送平面の表面上の場所による依存性の検出は、検査すべき搬送容器を、搬送平面上を移動させること（特定の動作モード）によって、実行する。この際、搬送平面の辺に沿って、順番に、搬送平面上の各地点において、実行することが好ましい。これは、基準となる搬送容器の搬送速度を、把握する場合も同様である。つまり、搬送平面上の各地点において、搬送容器の搬送速度を演算することになる。

　つまり、搬送容器の質量や形状が異なる場合には、同一の搬送経路であっても、搬送容器の搬送速度が変化する。このため、実施例２では、基準となる搬送容器の質量（同一の形状）である検査用の搬送容器を使用し、搬送平面の表面上の場所による依存性を検出する。

　また、永久磁石１０の磁力や搬送容器の搬送面の状態が異なる場合にも、同一の搬送経路であっても、搬送容器の搬送速度が変化する。このため、実施例２では、基準となる永久磁石１０の磁力や搬送容器の搬送面の状態が把握される検査用の搬送容器を使用し、搬送平面の表面上の場所による依存性を検出する。

　つまり、検査用の搬送容器は、基準となる搬送容器の質量（同一の形状）であって、基準となる永久磁石１０の磁力や搬送容器の搬送面の状態が把握されるものである。

　このように、実施例２では、基準となる、搬送容器の質量（同一の形状）であって、基準となる永久磁石１０の磁力、搬送容器の搬送面の状態、搬送平面の表面状態を把握し、基準となる搬送容器の搬送速度を予め把握する。

　そして、把握される搬送容器の搬送速度（基準となる搬送容器の搬送速度）と、検査用の搬送容器を使用し、搬送平面上の各地点において、演算される搬送容器の搬送速度と、を比較し、この搬送速度の差が、所定の範囲に入らない場合には、搬送装置（例えば、搬送平面）１に異常があると検出する。これにより、搬送平面の表面上の場所による依存性を検出することができる。

　なお、搬送容器の質量や形状、永久磁石１０の磁力や搬送容器の搬送面の状態が未知の場合には、つまり、基準となる検査用の搬送容器が使用できない場合には、検査すべき搬送容器を、搬送平面上を移動させ、搬送平面上の各地点において、搬送容器の搬送速度を演算する。そして、異なる複数の搬送容器を使用し、それぞれ搬送容器の搬送速度を演算する。そして、搬送平面上における典型的な値（例えば、平均値や中央値）を使用し、相対値に規格化し、搬送平面の表面上の場所による依存性を検出する。

　また、特に、搬送容器の質量が未知の場合には、後述する異なる複数の搬送容器の質量差（実施例４参照）を使用することによって、異なる複数の搬送容器の質量を使用し、相対値に規格化し、搬送平面の表面上の場所による依存性を検出することもできる。

　このように実施例２に記載する搬送装置１は、特に、搬送容器の質量や形状、永久磁石１０の磁力や搬送容器の搬送面の状態を予め把握することができる検査用の搬送容器を使用し、演算部４０は、搬送容器（永久磁石１０）の搬送平面上の位置と、その位置を通過する時刻とに基づいて、搬送容器の搬送速度を演算し、演算される搬送容器の搬送速度に基づいて、搬送平面の表面状態を検出することを特徴とする。

　つまり、搬送平面の表面状態の検出は、一定の質量、同一の形状、基準となる永久磁石（磁性体）１０の磁力（新しい搬送容器又は永久磁石（磁性体）１０の磁力が把握できている搬送容器）、基準となる搬送面の状態（新しい搬送容器又は搬送面の状態が把握できている搬送容器）の搬送容器を使用して実行する。

　これにより、実施例２に記載する搬送装置１は、搬送装置１の搬送平面の表面状態の変化に起因する搬送装置１の異常を検出し、高い搬送性能を維持することができる。

　このように、実施例２では、搬送容器の搬送速度を使用し、搬送平面の表面状態を検出することによって、早期に、搬送平面の表面状態を検出することができる。

　次に、実施例３に記載する搬送装置１において、磁極の位置毎の電流値を、時系列に説明する。

　図７は、実施例３に記載する搬送装置１において、磁極の位置毎の電流値を、時系列に説明する説明図である。

　実施例３に記載する搬送装置１は、搬送平面上を永久磁石１０が移動を開始する際の、位置、電流、電圧、時刻から、搬送平面上の静止摩擦係数（搬送平面と搬送容器の搬送面との間の摩擦力）に相当する搬送平面の表面状態に関する情報を取得する。

　実施例３に記載する搬送装置１は、例えば、駆動部５０あるいは位置検出部３０などから、磁極２５（コイル２１）に流れる電流（電流値）を検出する。そして、所定の時刻（日時）毎（時系列）の電流を取得する。つまり、所定の時刻に対応する、磁極の位置Ｘａ、磁極の位置Ｘｂ、磁極の位置Ｘｃ、磁極の位置Ｘｄの電流を取得する。

　検出すべき搬送容器（永久磁石１０）は、静止摩擦係数を評価するため、特定の動作モードにて、移動される。

　具体的には、例えば、二つの磁極２５（例えば、磁極位置Ｘａと磁極位置Ｘｂ）の一方（磁極位置Ｘａ）の上方（直上）に、永久磁石１０がある場合を想定する。永久磁石１０が上方（直上）にない磁極２５（磁極位置Ｘｂ）に電圧を印加すると、永久磁石１０には、その磁極２５（磁極位置Ｘｂ）に引き寄せられる力が発生し、搬送方向への力（推力）が発生する。

　日時（１）や日時（２）の場合は、磁極位置Ｘａの電流値（0.50Ａ～0.51Ａ）、磁極位置Ｘｂの電流値（0.48Ａ～0.19Ａ）が取得され、電流値（0.48Ａ～0.51Ａ）には、ほぼ変化がない。このため、ほぼ一定の電流にて、永久磁石１０は、磁極位置Ｘａから磁極位置Ｘｂへ、移動していることがわかる。

　一方、日時（３）や日時（４）の場合は、磁極位置Ｘａの電流値（0.50Ａ～0.49Ａ）、磁極位置Ｘｂの電流値（0.90Ａ～0.91Ａ）が取得され、磁極位置Ｘａから検出される電流よりも、磁極位置Ｘｂから検出される電流が、大きいことがわかる。

　これは、磁極位置Ｘｂの磁極２５に、一定の電流で励磁して、永久磁石１０に発生する、磁極位置Ｘｂの磁極２５に引き寄せられる力が変わらなくても、永久磁石１０に働く静止摩擦力が増加した結果、搬送方向への力（推力）が小さいことを示すものと推測される。

　そこで、実施例３では、磁極位置Ｘｂの磁極２５に励磁する電流を、徐々に、大きくし、永久磁石１０が移動する電流を取得する。

　このように、日時（３）から磁極位置Ｘｂの電流値が大きくなり、電流値が所定の閾値を超えた場合には、アラートにて注意を促すことによって、又は、監視システムに表示することによって、搬送平面の表面状態の変化を、ユーザやシステム管理者に速やかに通知することができる。つまり、この監視システムは表示装置（ユーザインターフェイス）を有し、搬送平面の表面状態の変化を表示する。

　そして、永久磁石１０が隣接する磁極位置に移動する場合の電流値に基づいて、搬送平面と搬送容器の搬送面との静止摩擦係数を評価することができる。

　なお、実施例３では、電流値を使用して説明するが、電流値の代わりに、励磁電流の直流電流値を使用してもよい。また、電流値の代わりに、電圧パルスにて永久磁石１０を移動させる場合には、電流実効値、電流瞬間値、電圧パルスのデューティーなどを使用してもよい。

　また、例えば、磁極位置Ｘｂの磁極２５には一定の電圧を印加し、磁極位置Ｘｂの磁極２５に印加する電圧を徐々に大きくする代わりに、磁極位置Ｘａの磁極２５（永久磁石１０の直下の磁極２５）に、磁極位置Ｘａの磁極２５に対する永久磁石１０の反発力が発生するように、電流を流してもよい。

　なお、検査用の搬送容器（永久磁石１０）を使用することによって、特に、搬送平面の表面状態を評価することができる。また、検査用の搬送容器を使用することによって、搬送容器の個体差の影響を抑制することができる。

　検査用の搬送容器は、基準となる搬送容器の質量や形状、基準となる永久磁石１０の磁力や搬送容器の搬送面の状態が把握されるものである。なお、基準となる搬送容器とは、例えば、所定の形状であり、検体が無い状態の新しい搬送容器である。

　なお、事前に、搬送容器の質量や形状、永久磁石１０の磁力や搬送容器の搬送面の状態を把握している場合には、こうした搬送容器の質量や形状、永久磁石１０の磁力や搬送容器の搬送面の状態を、規格化することによって、異なる種類の搬送容器を評価することができる。

　このように実施例３に記載する搬送装置１は、駆動部５０にて、永久磁石１０が、磁極２５を通過する際の、その磁極２５に流れる電流を検出し、搬送平面の表面状態を推定する。その磁極２５に流れる電流を取得し、静止摩擦係数を評価することによって、搬送装置１の搬送平面の表面状態の変化に起因する搬送装置１の異常を検出し、高い搬送性能を維持することができる。

　次に、実施例４に記載する搬送装置１において、例えば一定電流などの所定の電流によって搬送容器を搬送する場合の、磁極の位置Ｘｉ（横軸）と搬送容器の搬送速度ｖｉ（縦軸）との関係をグラフに模式的に説明する。

　図８は、実施例４に記載する搬送装置１において、例えば一定電流などの所定の電流によって搬送容器を搬送する場合の、磁極の位置Ｘｉと搬送容器の搬送速度ｖｉとの関係をグラフに模式的に説明する説明図である。

　本実施例では、同一の搬送箇所又は同一の搬送経路において、搬送容器の搬送速度の加速領域を使用し、異なる複数の搬送容器の平均加速度を評価し、異なる複数の搬送容器の質量（比率）を推定する。

　具体的には、例えば一定電流などの所定の電流によって搬送容器を搬送する場合、搬送容器に加わる力Ｆの内、電磁力が大きく、電磁力に対して摩擦力が相対的に無視することができ、永久磁石１０が概略同一である場合には、搬送容器の平均加速度（搬送容器の搬送速度ｖｉ／時刻ｔｉ）は、搬送容器の質量に逆比例する。このように、搬送容器の平均加速度に基づいて、異なる複数の搬送容器の質量を推定することができる。

　例えば、図８に示すように、搬送容器Ａの位置Ｘａにおける搬送容器Ａの通過時刻ｔＡａ、搬送速度ＶＡａ、搬送容器Ａの位置Ｘｂにおける搬送容器Ａの通過時刻ｔＡｂ、搬送速度ＶＡｂ、搬送容器Ｂの位置Ｘａにおける搬送容器Ｂの通過時刻ｔＢａ、搬送速度ＶＢａ、搬送容器Ｂの位置Ｘｂにおける搬送容器Ｂの通過時刻ｔＢｂ、搬送速度ＶＢｂ、とする。

　搬送容器Ａの加速領域の平均加速度ａＡは、（ＶＡｂ－ＶＡａ）／（ｔＡｂ－ｔＡａ）、搬送容器Ｂの加速領域の平均加速度ａＢは、（ＶＢｂ－ＶＢａ）／（ｔＢｂ－ｔＢａ）、となる。つまり、異なる２つの搬送容器Ａと搬送容器Ｂとは、搬送容器の搬送速度の差（ＶＡｂ－ＶＡａ）／（ｔＡｂ－ｔＡａ）と（ＶＢｂ－ＶＢａ）／（ｔＢｂ－ｔＢａ）が、相違する。

　つまり、例えば一定電流などの所定の電流によって搬送容器を搬送する場合であって、搬送容器の形状、永久磁石１０の磁力、搬送容器の搬送面の状態が把握される搬送容器を使用する場合には、また、搬送平面の表面状態が把握される場合には、この搬送容器の搬送速度の差に基づいて、異なる２つの搬送容器Ａと搬送容器Ｂとの質量差（比率）を推定することができる。

　なお、実施例４では、搬送容器の搬送速度の加速領域を使用する。これは、異なる２つの搬送容器Ａと搬送容器Ｂとの搬送容器の搬送速度の差が、顕著に表れるためである。この加速領域以外の領域は、搬送容器の速度制御によって、その搬送容器の搬送速度の差が小さくなる。

　このように実施例４に記載する搬送装置１は、演算部４０は、搬送容器（永久磁石１０）の搬送平面上の位置と、搬送容器の搬送速度とに基づいて、異なる複数（実施例４では２つ）の搬送容器の質量差を推定する。これにより、異なる複数の搬送容器の質量差を推定することができ、信頼性の高い搬送装置１の異常の検出を実現することができる。

　つまり、演算部４０は、異なる複数の搬送容器の所定区間における平均加速度（平均搬送速度）に基づいて、異なる複数の搬送容器の質量を推定する。そして、この所定区間は、搬送容器が加速する加速領域である。

　また、この異なる複数の搬送容器の質量差と、搬送容器の位置や搬送容器の搬送速度とに基づき、より信頼性の高い搬送平面の表面状態の推定を実現することができる。

　次に、実施例５に記載する搬送装置１における、演算部４０の概略構成を説明する。

　図９は、実施例５に記載する搬送装置１における、演算部４０の概略構成を説明する説明図である。

　実施例５に記載する搬送装置１は、電流を検出する電流検出部を有し、この電流検出部にて検出される電流に基づいて、搬送容器の位置を検出する。つまり、電流検出部が検出する電流（位置検出パルスの立上り／立下りの電流の変化量）を検出することによって、搬送容器の位置を検出する。

　演算部４０は、搬送容器を移動させるために磁極２５を励磁するための制御信号と、磁極２５の位置を搬送容器が通過する事象を検出する信号を処理する。

　演算部４０は、永久磁石１０が通過する磁極２５の位置を推定する位置推定部２１０、搬送容器の搬送経路を格納する搬送経路格納部２１１、搬送容器を移動させるために磁極２５に印加する電圧パルスを制御するコイル駆動部２１２、を有する。

　位置推定部２１０は、モータドライバから出力される電流に基づいて、搬送容器の位置を推定し、推定される搬送容器の位置を、コイル駆動部２１２に出力する。

　コイル駆動部２１２は、推定される搬送容器の位置と、搬送経路格納部２１１に格納される搬送容器の搬送経路と、に基づいて、搬送方向にある磁極２５に電圧パルスを印加する。そして、コイル駆動部２１２は、搬送容器を移動させるために磁極２５に印加する電圧パルスと、搬送容器が通過する磁極２５の位置を検出する電圧パルスと、を印加する磁極２５を、電圧指令として、演算する。

　次に、実施例５に記載する搬送装置１における、搬送容器の位置を検出するためにコイルに印加する電圧波形と対応する電流波形とを説明する。

　図１０は、実施例５に記載する搬送装置１における、搬送容器の位置を検出するためにコイルに印加する電圧波形と対応する電流波形とを説明する説明図である。

　電圧パルス６０の大きさ（Ｖ）やパルス幅（ｔ）は、磁極２５に、どの程度の電圧を印加するかによって決定される。そして、搬送容器の永久磁石１０が磁極２５に接近すると、磁極２５の磁気飽和によって、電流波形７０ａから電流波形７０ｂに変化する。

　このように実施例５に記載する搬送装置１は、永久磁石（磁性体）１０を具備する搬送容器をその上方で搬送する搬送平面と、搬送平面の下方に配置され、コア２２とコイル２１とを具備する磁極２５と、磁極２５に電圧（特に、電圧パルス）を印加する駆動部５０と、駆動部５０を制御する演算部４０と、を有する。

　そして、駆動部５０は、磁極２５に流れる電流（特に、電流波形）を検出する。演算部４０は、検出される電流に基づいて、搬送容器の搬送平面上の位置を検出し、搬送容器の搬送平面上の位置と位置を通過する時刻とに基づいて、搬送容器の搬送速度を演算し、演算される搬送容器の搬送速度に基づいて、搬送平面の表面状態を検出する。

　また、駆動部５０は、磁極２５のコイルに接続される抵抗に流れる電流を検出する。

　なお、搬送平面の表面状態の検出は、検査用の搬送容器を使用して実行することが好ましい。

　つまり、搬送容器の位置に応じて、電流（特に、電流波形）が変化するため、この電流の変化を使用して、搬送容器の位置を推定することができる。例えば、電流波形７０ａと電流波形７０ｂとの位置検出パルスの立上り／立下りの電流の変化量を、検出することによって、搬送容器を搬送しつつ、搬送容器の位置を推定することができる。

　このように、実施例５によれば、磁極２５に位置検出部３０を配置することなく、搬送容器の位置を推定することができる。また搬送容器の搬送平面上の位置と位置を通過する時刻とに基づいて、搬送容器の搬送速度を演算し、演算される搬送容器の搬送速度に基づいて、搬送平面の表面状態を検出することができる。

　次に、搬送容器の質量や形状、永久磁石１０の磁力や搬送容器の搬送面の状態が、既知の搬送容器を使用し、搬送装置（例えば、搬送平面）１に異常があると検出する。

　つまり、既知の搬送容器の質量（既知の形状）であって、既知の永久磁石１０の磁力、既知の搬送容器の搬送面の状態、既知の搬送平面の表面状態における搬送容器の搬送速度（既知の搬送容器の搬送速度）を予め把握し、把握される搬送容器の搬送速度（既知の搬送容器の搬送速度）と演算される搬送容器の搬送速度とを比較し、この搬送速度の差が、所定の範囲に入らない場合には、搬送装置（例えば、搬送平面）１に異常があると検出する。

　ここで、演算される搬送容器の搬送速度とは、例えば、既知の搬送容器を使用して、この既知の搬送容器を、搬送平面上を移動させ、演算する場合（１）と、既知の搬送平面の表面状態を有する搬送平面を使用して、検査すべき搬送容器を、この搬送平面上を移動させ、演算する場合（２）と、がある。

　また、既知の搬送容器を使用し、事前に、この既知の搬送容器を、検査すべき搬送平面上を移動させ、この既知の搬送容器が、この搬送平面を移動する際の、位置、電流、電圧、時刻を収集し、参照値として使用することよって、搬送平面の表面状態を、絶対値として、評価することができる。

　なお、この参照値は、ベンダーが事前に設定してもよいし、校正モードによって、ユーザやシステム管理者が設定してもよい。

　また、複数の検査用の搬送容器を使用することによって、異常を検出する処理を、高速化することができる。

　なお、既知の搬送容器とは、例えば、所定の形状であり、検体が無い状態の質量が既知の搬送容器である。また、既知の搬送容器の搬送速度とは、こうした既知の搬送容器を使用し、既知の搬送平面の表面状態における搬送容器の搬送速度である。

　これにより、実施例６に記載する搬送装置１は、搬送装置１の搬送平面の表面状態の変化に起因する搬送装置１の異常を検出し、高い搬送性能を維持することができる。このように、実施例６では、搬送容器の搬送速度を使用し、搬送平面の表面状態を検出することによって、早期に、搬送平面の表面状態を検出することができる。

　次に、実施例７に記載する搬送装置１において、搬送容器の搬送情報（位置、電圧・電流、搬送時間など）を収集し、搬送平面の表面状態や搬送容器の質量などの監視を実行するシステムの概略構成を説明する。

　図１１は、実施例７に記載する搬送装置１において、搬送容器の搬送情報（位置、電圧・電流、搬送時間など）を収集し、搬送平面の表面状態や搬送容器の質量などの監視を実行するシステムの概略構成を説明する説明図である。

　実施例７に記載する搬送装置１は、複数個の搬送装置１が組み合わされ、検体分析システムとして、使用される。この検体分析システムの稼動中、搬送容器の搬送情報（位置、電圧・電流、搬送時間など）は、これら複数個の搬送装置１から、搬送装置制御用のサーバに収集される。

　そして、搬送容器の搬送情報（位置、電圧・電流、搬送時間など）を収集し、搬送平面の表面状態や搬送容器の質量などの監視を実行する。

　つまり、位置は、制御情報から取得、又は、位置検出部３０や電圧パルスと対応する電流波形などによって検出される。電圧・電流は、制御情報から推定、又は、電圧や電流のセンサから取得される。搬送時間（時刻）は、センサから取得、又は、電流波形から推定される。

　このように、搬送平面の表面状態や搬送容器の質量などを監視し、搬送表面の表面状態や搬送容器の質量の変化による制御不具合（例えば、搬送表面や搬送容器の搬送面の表面粗さの増加、静止摩擦係数の増加、損傷、ほこりの付着、汚れや劣化）を、早期に、検出することができる。そして、アラートにて注意を促すことによって、又は、監視システムに表示することによって、搬送平面の表面状態や搬送容器の質量の変化を、ユーザやシステム管理者に速やかに通知することができる。これにより、信頼性の高い搬送装置を提供することができる。

　また、サーバは、クラウドなどのデータセンターに存在するデータベースに、これら搬送容器の搬送情報を集約し、検出分析システムに活用する。

　つまり、データベースには、磁極２５に流れる電流、磁極２５に印加する電圧、搬送容器の搬送平面上の位置、この位置を通過する時刻、搬送容器の搬送速度、及び、搬送平面の表面状態、搬送時間などが、格納される。そして、これらはデータベースに、通信機能を有する通信装置にて、送信されることが好ましい。

　また、サーバは、実施例２に記載するような、搬送平面の表面上の場所による依存性を取得する。また、サーバは、実施例３に記載するような、永久磁石１０が搬送平面を移動する際の、位置、電流、電圧、時刻から、搬送平面上の静止摩擦係数に相当する搬送平面の表面状態に関する情報を取得する。そして、特に、磁極２５に流れる所定の時刻毎の電流を取得する。

　これにより、搬送平面の表面状態や搬送容器の質量などを監視し、制御不具合を、早期に、自動的に、検体分析システムの稼動中に、検出することができる。

　なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために、具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を有するものに限定されない。また、ある実施例の構成の一部を、他の実施例の構成の一部に置き換えることが可能である。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の一部を、追加、削除、置換をすることも可能である。

　１…搬送装置、１０…永久磁石、２１…コイル、２２…コア、２５、２５ａ、２５ｂ、２５ｃ、２５ｄ…磁極、３０…位置検出部、４０…演算部、５０…駆動部、６０…電圧パルス、７０ａ、７０ｂ…電流波形、２１０…位置推定部、２１１…搬送経路格納部、２１２…コイル駆動部。

Claims

　磁性体を具備する搬送容器をその上方で搬送する搬送平面と、前記搬送容器の搬送平面上の位置を検出する位置検出部と、前記搬送平面の下方に配置され、コアとコイルとを具備する磁極と、前記磁極に電圧を印加する駆動部と、前記駆動部を制御する演算部と、を有し、
　前記演算部は、前記搬送容器の搬送平面上の位置と前記位置を通過する時刻とに基づいて、前記搬送容器の搬送速度を演算し、演算される前記搬送容器の搬送速度に基づいて、前記搬送平面の表面状態を検出することを特徴とする搬送装置。
　前記位置検出部は、磁極毎に配置され、前記磁性体が前記磁極を通過又は到達する時刻を、前記演算部に伝えることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
　前記演算部は、前記磁極の位置と前記時刻とを記録し、前記位置と前記時刻とに基づいて、前記搬送容器の搬送速度を演算することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
　前記演算部は、所定区間における平均加速度を演算し、前記平均加速度に基づいて、前記搬送平面の表面状態を検出することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
　搬送平面の表面状態の検出は、一定の質量、同一の形状、基準となる磁性体の磁力、基準となる搬送面の状態の搬送容器を使用して実行することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
　搬送平面の表面状態の変化を表示する監視システムを有することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
　前記演算部は、異なる搬送容器の所定区間における平均加速度に基づいて、異なる搬送容器の質量を推定することを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
　前記所定区間は、搬送容器が加速する加速領域であることを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
　磁性体を具備する搬送容器をその上方で搬送する搬送平面と、前記搬送平面の下方に配置され、コアとコイルとを具備する磁極と、前記磁極に電圧を印加する駆動部と、前記駆動部を制御する演算部と、を有し、
　前記駆動部は、前記磁極に流れる電流を検出し、
　前記演算部は、検出される電流に基づいて、前記搬送容器の搬送平面上の位置を検出し、前記搬送容器の搬送平面上の位置と前記位置を通過する時刻とに基づいて、前記搬送容器の搬送速度を演算し、演算される前記搬送容器の搬送速度に基づいて、前記搬送平面の表面状態を検出することを特徴とする搬送装置。
　前記駆動部は、前記コイルに接続される抵抗に流れる電流を検出することを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。
　前記駆動部が前記磁極に印加する電圧は、電圧パルスであり、前記駆動部が検出する電流は、電流波形であることを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。
　搬送平面の表面状態の検出は、検査用の搬送容器を使用して実行することを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。
　前記磁極に流れる電流、前記磁極に印加する電圧、前記搬送容器の搬送平面上の位置、前記位置を通過する時刻、前記搬送容器の搬送速度、及び、搬送平面の表面状態を格納するデータベースを有することを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。
　前記磁極に流れる電流、前記磁極に印加する電圧、前記搬送容器の搬送平面上の位置、前記位置を通過する時刻、前記搬送容器の搬送速度、及び、搬送平面の表面状態を、前記データベースに、通信機能を有する通信装置にて送信することを特徴とする請求項１３に記載の搬送装置。