WO2021000238A1 - 消息流显示方法和装置、无人驾驶系统以及可移动平台 - Google Patents

消息流显示方法和装置、无人驾驶系统以及可移动平台 Download PDF

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WO2021000238A1
WO2021000238A1 PCT/CN2019/094277 CN2019094277W WO2021000238A1 WO 2021000238 A1 WO2021000238 A1 WO 2021000238A1 CN 2019094277 W CN2019094277 W CN 2019094277W WO 2021000238 A1 WO2021000238 A1 WO 2021000238A1
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message
node
display
input
output
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PCT/CN2019/094277
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晋文科
王斌
周青松
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • H04L51/07—User-to-user messaging in packet-switching networks, transmitted according to store-and-forward or real-time protocols, e.g. e-mail characterised by the inclusion of specific contents
    • H04L51/18—Commands or executable codes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
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    • H04L43/106—Active monitoring, e.g. heartbeat, ping or trace-route using time related information in packets, e.g. by adding timestamps
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    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Definitions

  • the present invention relates to the field of message publishing and subscription, in particular to a message flow display method and device, an unmanned driving system and a movable platform.
  • node 1 and node 2 can output message 1, and message 1 can flow into node 3, node 4, and node. 5.
  • This message flow display method cannot accurately display the inflow and/or outflow of messages from the same node.
  • the node is a communication device in the message transmission system.
  • the invention provides a message flow display method and device, an unmanned driving system and a movable platform.
  • the present invention is implemented through the following technical solutions:
  • a message flow display method for a message transmission system, the message transmission system includes a plurality of nodes, each of the nodes is in communication connection with at least one other node, and the method includes:
  • a connection identifier is created between the node and the input message and/or output message of the node to indicate the message flow direction of the node.
  • a message flow display device which is applied to a message transmission system, the message transmission system includes a plurality of nodes, and each of the nodes is in communication connection with at least one other node ,include:
  • the storage device is used to store at least one of message sending time information, frequency information, and delay information;
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device, and when the program instructions are executed, the one or more processors are individually or collectively configured to:
  • a connection identifier is created between the node and the input message and/or output message of the node to indicate the message flow direction of the node.
  • an unmanned driving system including:
  • a plurality of nodes each of the nodes is in communication connection with at least one other node, and a part of the plurality of nodes is a data acquisition module;
  • Storage device for storing program instructions
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device, and when the program instructions are executed, the one or more processors are individually or collectively configured to:
  • a connection identifier is created between the node and the input message and/or output message of the node to indicate the message flow direction of the node.
  • a movable platform including:
  • a power system installed on the fuselage and used to provide power for the movable platform
  • a plurality of nodes are provided in the fuselage, each of the nodes is in communication connection with at least one other node, and a part of the plurality of nodes is a data acquisition module;
  • Storage device for storing program instructions
  • One or more processors call program instructions stored in the storage device, and when the program instructions are executed, the one or more processors are individually or collectively configured to:
  • a connection identifier is created between the node and the input message and/or output message of the node to indicate the message flow direction of the node.
  • a computer-readable storage medium having a computer program stored thereon, and the program is used to:
  • a connection identifier is created between the node and the input message and/or output message of the node to indicate the message flow direction of the node.
  • the message display flow display method of the present invention takes the node as the center to record the messages published and subscribed by each node in the message transmission system, thereby forming a link relationship graph, which can accurately display The inflow and/or outflow of messages from the same node is convenient for users to debug the same node message synchronization.
  • Figure 1 is a link relationship diagram of a message flow display mode in related technologies
  • Fig. 3 is a link relationship diagram of a display mode in an embodiment of the present invention.
  • 4A is a specific link relationship diagram of a display mode in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4B is a partial schematic diagram of the link relationship diagram of the embodiment shown in FIG. 4A;
  • FIG. 4C is another partial schematic diagram of the link relationship diagram of the embodiment shown in FIG. 4A;
  • 5A is another specific link relationship diagram of the display mode in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5B is a schematic diagram showing the link relationship diagram of the embodiment shown in FIG. 5A in another mode
  • Fig. 6 is a structural block diagram of a message flow display device in an embodiment of the present invention.
  • Figure 7 is a structural block diagram of an unmanned driving system in an embodiment of the present invention.
  • Fig. 8 is a structural block diagram of a movable platform in an embodiment of the present invention.
  • the embodiment of the present invention provides a message flow display method, which is used in a message transmission system.
  • the message transmission system may include multiple nodes, and each of the nodes is in communication connection with at least one other node.
  • the node is a communication device or module.
  • the message flow display method may include the following steps:
  • S201 Create a display identifier of each node and a display identifier of the input message and/or output message of the node, so that the display identifier of the input message and/or output message of the node is set around the display identifier of the node;
  • message 5 is only used as an input message
  • message 1 message 2, message 3, message 4, and message 6 are used as both input messages and output messages.
  • the display indicator is a display box.
  • the shape of the display box of the node is different from the shape of the display box of the input message and the shape of the display box of the output message, so as to better distinguish the node and the message.
  • the shape of the display box of the input message is now the same as the shape of the display box of the output message.
  • the display frame can be a regular shape such as a square, a circle, an ellipse, or an irregular shape.
  • the display frame of the node is a square, and the display frame of the input message and the display frame of the output message are both Oval. It can be understood that the display mark may also be marked in other ways, not limited to the display frame.
  • the node’s display box is provided with the node’s identity; in some embodiments, the input message’s display box is provided with the input message’s identity; in some embodiments In the display box of the output message, there is an identity identifier of the output message; in some embodiments, as shown in Figure 3, the node’s identity is provided in the display box of the node ("Node 1" in Figure 3).
  • the display box of the input message is provided with the identity of the input message ("message 1", “message 2”, “message 3”, “message 4", “message 5" in Figure 3 And “Message 6”), and the output message's identity identifier ("Message 4" and "Message 6" in Figure 3) is set in the display box of the output message; in some embodiments, the display box of the input message
  • the identity identifier of the input message is provided inside, and the identity identifier of the output message is provided in the display frame of the output message; it is understandable that the above embodiments can be combined with each other.
  • the display identifier of the node can be surrounded by at least one of the left, right, upper and lower sides of the display identifier of the node.
  • the display identifier of the input message of the node is set on the display of the node Set the display mark of the output message of the node to the right of the node, but it is not limited to this setting method.
  • S202 Create a connection identifier between the node and the input message and/or output message of the node to indicate the message flow direction of the node.
  • connection identifier is a connection line.
  • an arrow is provided at one end of the connecting line to facilitate the user to judge the flow of the message.
  • the arrow of the connecting line between the node and the input message points to the node; in some embodiments, the arrow of the connecting line between the node and the output message points to the output message; in some embodiments, The arrow of the connecting line between the node and the input message points to the node, and the arrow of the connecting line between the node and the output message points to the output message.
  • connection identification is not limited to the form of a connecting line, and other connection identifications may also be used.
  • link relationship diagram created based on steps S201-202 may be displayed by a display device, which may be a part of the message transmission system or a display device of other equipment.
  • the message flow display method of the embodiment of the present invention takes the node as the center to record the messages published and subscribed by each node in the message transmission system (the published message is the output message, and the subscribed message is the input message), thereby forming a link relationship
  • the graph can accurately display the inflow and/or outflow of messages from the same node, which is convenient for users to debug the same node message synchronization.
  • the message flow display method further includes: displaying the associated information of the input message around the input message and/or around the connection identifier corresponding to the input message, so as to facilitate the user to judge the state of the input message of the same node; In some embodiments, the message flow display method further includes: displaying the associated information of the output message around the output message and/or around the connection identifier corresponding to the output message, so as to facilitate the user to judge the status of the output message of the same node; In some embodiments, the associated information of the input message is displayed around the input message and/or the connection identifier corresponding to the input message, and the output is displayed around the output message and/or the connection identifier corresponding to the output message. The associated information of the message facilitates the user to judge the status of the input message of the same node and the output message of the same node.
  • the periphery of the input message may include at least one of the left, right, upper and lower sides of the input message
  • the periphery of the output message may include the left, right, upper, and lower parts of the output message. at least one.
  • the periphery of the connecting mark may include at least one of the upper and lower sides of the connecting line.
  • the associated information may include but is not limited to: the timestamp and/or transmission frequency and/or delay time of the corresponding message, and the corresponding message is the input message or the output message, based on the above-mentioned associated information ,
  • the user can locate the cause of the corresponding message output delay and/or frame loss.
  • the cause of a certain message output delay may be at least one of the delay of the upstream message, frame loss, and too long node processing time, so as to improve Debugging efficiency during synchronous message processing; at the same time, it can also show the relative delay between messages.
  • the transmission frequency of each message is 20HZ; in practice, due to message delay, frame loss, and node processing time Long and other factors may cause the transmission frequency of one or more messages to be less than 20HZ.
  • the transmission frequency of message 6 is 19.9HZ, which is less than 20HZ, which may be due to one of the following three reasons:
  • the transmission frequency of at least one of message 4 and message 5 is less than 20HZ;
  • the transmission frequency of message 4 and message 5 are both 20HZ, node 2 processes message 4 and message 5, and obtains message 6. If the time for node 2 to process message 4 and message 5 is less than or equal to the preset time threshold (such as 50ms), the transmission frequency of message 6 is 20HZ; if the time for node 2 to process messages 4 and 5 is greater than the preset time threshold (such as 50ms), the transmission frequency of message 6 is less than 20HZ; that is, node 2 processes the message 4 and message 5 are too long, causing the transmission frequency of message 6 to be less than 20HZ;
  • the preset time threshold such as 50ms
  • the timestamps of message 4 and message 5 are not aligned.
  • the timestamps of message 4 and message 5 are 200ms different, and when the timestamp of message 4 is 800ms, the timestamp of message 5 is 1000ms; the timestamp of message 4 When it is 950ms, the timestamp of message 5 is 750ms, and the inconsistent timestamps of message 4 and message 5 cause the transmission frequency of message 6 to be less than 20HZ.
  • the time stamp includes one or a combination of the following: the node outputting the corresponding message obtains the first time information of the corresponding message; the node outputting the corresponding message outputs the second time information of the corresponding message.
  • the first time information may include the time determined based on one or more clock modes.
  • the first time information includes: the node outputting the corresponding message determines the time information for obtaining the corresponding message based on the first clock mode.
  • the first time information includes: the node that outputs the corresponding message determines the time information for obtaining the corresponding message based on the second clock mode; optionally, the first time information includes: the node that outputs the corresponding message is based on the first The time information for obtaining the corresponding message determined by the clock mode, and the time information for obtaining the corresponding message determined by the node outputting the corresponding message based on the second clock mode.
  • the first clock mode is a hardware-based clock mode
  • the second clock mode is a software-based clock mode.
  • the second time information is the time when the node that outputs the corresponding message delivers the message.
  • the message flow display method of this embodiment can update the message flow display mode at a certain frequency.
  • the associated information can be updated at a certain frequency.
  • the associated information of the corresponding message is displayed around the connection identifier, it is optional.
  • the associated information of the output message is displayed around the identifier; optionally, the associated information of the input message is displayed around the input message and/or the connection identifier corresponding to the input message is updated according to the preset frequency; and the associated information of the input message is updated according to the preset frequency
  • Related information of the output message is displayed around the output message and/or around the connection identifier corresponding to the output message.
  • the preset frequency can be set as required, such as being updated every 200ms.
  • the display frame of the node is provided with an operation module.
  • the message flow display method of this embodiment may further include: when the operation module is triggered, expand the display frame size of the node, and display the time stamp of each input message of the input node in the display frame of the expanded node relative to the same time axis s position.
  • the time stamp is used to indicate that the node obtains or outputs time information corresponding to the input message.
  • the operation module may include one or more.
  • the number of operation modules is determined according to the number of timestamps of each message in the associated information.
  • the operation module includes multiple operation modules, and the multiple operation modules correspond to different types of time stamps of each input message of the node.
  • each message includes three timestamps: first time information determined based on the first clock mode, first time information determined based on the second clock mode, and second time information, node 1
  • the position of each input message of the input node relative to the same time axis determined based on the first clock mode is displayed in the display box of the expanded node; when the operation module 2 is triggered , And display the position of each input message of the input node relative to the same time axis determined by the second clock mode in the display box of the expanded node; when the operation module 3 is triggered, and the expanded node
  • the display box of displays the position of the second time information of each input message of the input node relative to the same time axis.
  • the time axis can be an abscissa axis, an ordinate axis, or an axis in other directions, which is specifically determined according to the connection position between each input message of the input node and the node.
  • the time axis is a horizontal axis
  • the time stamp of each input message of the node is displayed at different heights relative to the position of the same time axis
  • the time stamps of different input messages are marked at different heights. To facilitate the user to identify the location of the time stamp of each input message.
  • the message flow display method further includes: The first horizontal identification line (such as the connecting line located in the display box in FIG. 5B) connects the connection identifier of the corresponding message and the position of the timestamp of the corresponding message on the same time axis; in some embodiments, the message flow displays The method further includes: displaying a second identification line (the dotted line in FIG.
  • the message flow display method further includes: using a horizontal first identification line to connect the connection identifier of the corresponding message and the position of the timestamp of the corresponding message relative to the position of the same time axis, and displaying the position of the timestamp of the corresponding message relative to the same time axis The second identification line.
  • the message flow display method may further include: when the operation module is triggered, displaying a time axis at the top or bottom of the display frame of the node, and the time axis is parallel to the display frame of the node, more specifically Display the delay between each input message of each node. As shown in 5B, a time axis t is displayed at the bottom of the display frame of node 1, and the time axis t is parallel to the length direction of the display frame of node 1.
  • the way to expand the display frame size of the node can be determined according to the shape of the display frame. Take the display frame of the node as a square frame as an example. Optionally, increase the horizontal side length of the display frame of the node to achieve the size of the display frame of the node. Expand; optionally, increase the length of the vertical side of the display box of the node, so as to expand the size of the display box of the node; optionally, increase the length of the horizontal and vertical sides of the display box of the node at the same time to realize the node Expansion of the display box size.
  • the embodiment of the present invention also provides a message flow display device, which is applied to a message transmission system, that is, the message flow display device is a display device in a message transmission system.
  • the message flow display device may include a first storage device and a first processor.
  • the first storage device is used to store at least one of message sending time information (such as the timestamp of the above message), frequency information (such as transmission frequency), and delay information (such as delay time); one or more first A processor that calls the program instructions stored in the first storage device.
  • message sending time information such as the timestamp of the above message
  • frequency information such as transmission frequency
  • delay information such as delay time
  • one or more first processors are individually or collectively configured to: create the display identifier of each node and the node's The display identifier of the input message and/or output message, so that the display identifier of the input message and/or output message of the node is set around the display identifier of the node; a connection identifier is created between the node and the input message and/or output message of the node, To indicate the node's message flow.
  • the first processor may implement the message flow display method of the embodiment shown in FIG. 2 of the present invention.
  • the message flow display device of this embodiment can be described with reference to the message flow display method of the above embodiment.
  • the unmanned driving system may include a node, a second storage device, and a second processor. Wherein, there are multiple nodes, each node is in communication connection with at least one other node, and a part of the multiple nodes is a data acquisition module, such as a sensor.
  • the second storage device is used to store program instructions.
  • the second storage device is used to store information about the sending time of the message (such as the time stamp of the above message), frequency information (such as transmission frequency), and delay information (such as delay) Time); one or more second processors call program instructions stored in the second storage device, and when the program instructions are executed, one or more second processors are individually or collectively configured for use In: Create the display identifier of each node and the display identifier of the input message and/or output message of the node, so that the display identifier of the input message and/or output message of the node is set around the display identifier of the node; in the input of the node and the node Create a connection identifier between the message and/or output message to indicate the message flow direction of the node.
  • the second processor may implement the message flow display method of the embodiment shown in FIG. 2 of the present invention.
  • the unmanned driving system of this embodiment can be described with reference to the message flow display method of the foregoing embodiment.
  • the message flow display device of the foregoing embodiment may be a module in an unmanned driving system.
  • the present invention also provides a movable platform, referring to FIG. 8.
  • the movable platform may include a fuselage, a power system, a node, a third storage device, and a third processor.
  • the power system is installed on the fuselage to provide power for the movable platform.
  • the third storage device is used to store program instructions.
  • the second storage device is used to store information about the sending time of the message (such as the timestamp of the above message), frequency information (such as transmission frequency), and delay information (such as delay) Time); one or more third processors call program instructions stored in the third storage device, and when the program instructions are executed, one or more third processors are individually or collectively configured for use In: Create the display identifier of each node and the display identifier of the input message and/or output message of the node, so that the display identifier of the input message and/or output message of the node is set around the display identifier of the node; in the input of the node and the node Create a connection identifier between the message and/or output message to indicate the message flow direction of the node.
  • the third processor may implement the message flow display method of the embodiment shown in FIG. 2 of the present invention.
  • the movable platform of this embodiment can be described with reference to the message flow display method of the foregoing embodiment.
  • the message flow display device of the foregoing embodiment may be a module in a movable platform.
  • the movable platform can be at least one of a car, an unmanned aerial vehicle, a remote control vehicle, an unmanned boat, or a robot.
  • the movable platform is not limited to the several types of movable platforms listed above, and can also be other types. Type of movable platform.
  • the aforementioned storage device may include volatile memory, such as random-access memory (RAM); the storage device may also include non-volatile memory, such as flash memory ( flash memory, hard disk drive (HDD) or solid-state drive (SSD); the storage device 110 may also include a combination of the foregoing types of memory.
  • volatile memory such as random-access memory (RAM)
  • non-volatile memory such as flash memory ( flash memory, hard disk drive (HDD) or solid-state drive (SSD)
  • SSD solid-state drive
  • the storage device 110 may also include a combination of the foregoing types of memory.
  • the processor may be a central processing unit (CPU).
  • the processor can also be other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processor, DSP), application-specific integrated circuit (ASIC), field-programmable gate array (FPGA) ) Or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • DSP Digital Signal Processor
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • FPGA field-programmable gate array
  • the general-purpose processor may be a microprocessor or the processor 7 may also be any conventional processor or the like.
  • an embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium on which a computer program is stored, and when the program is executed by a processor, the steps of the message flow display method of the foregoing embodiment are implemented. Specifically, when the program is executed by the processor, the following steps are implemented: the display identifier of each node and the display identifier of the input message and/or output message of the node are created, so that the display identifier of the input message and/or output message of the node is set in Around the display identifier of the node; a connection identifier is created between the node and the input message and/or output message of the node to indicate the message flow direction of the node.
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the pan/tilt head described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or a memory.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the pan-tilt, such as a plug-in hard disk, a smart media card (SMC), an SD card, a flash card (Flash Card), etc. equipped on the device .
  • the computer-readable storage medium may also include both an internal storage unit of the pan-tilt and an external storage device.
  • the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the pan/tilt, and can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
  • the program can be stored in a computer readable storage medium. During execution, it may include the procedures of the above-mentioned method embodiments.
  • the storage medium may be a magnetic disk, an optical disc, a read-only memory (Read-Only Memory, ROM), or a random access memory (Random Access Memory, RAM), etc.

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Abstract

一种消息流显示方法和装置、无人驾驶系统以及可移动平台，该方法包括：创建每一节点的显示标识以及节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于节点的显示标识周围（S201）；在节点与节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示节点的消息流向（S202）。该消息流显示方法以节点为中心来记录消息传输系统中各节点发布、订阅的消息，从而形成链路关系图，能够准确地显示同一节点的消息流入和/或流出情况，方便用户进行同一节点消息同步的调试。

Description

消息流显示方法和装置、无人驾驶系统以及可移动平台 技术领域
本发明涉及消息发布和订阅领域，尤其涉及一种消息流显示方法和装置、无人驾驶系统以及可移动平台。
背景技术
目前，消息传输系统中的消息(topic)状态大都以消息为中心，如图1所示的消息流显示方式，节点1和节点2能够输出消息1，消息1可以流入节点3、节点4和节点5，这种消息流显示方式，无法准确显示同一节点的消息流入和/或流出情况。其中，节点为消息传输系统中的一个通信设备。
发明内容
本发明提供一种消息流显示方法和装置、无人驾驶系统以及可移动平台。
具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：
根据本发明的第一方面，提供一种消息流显示方法，用于消息传输系统，所述消息传输系统包括多个节点，每个所述节点与至少一个其他节点通信连接，所述方法包括：
创建每一节点的显示标识以及所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于所述节点的显示标识周围；
在所述节点与所述节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示所述节点的消息流向。
根据本发明的第二方面，提供一种消息流显示装置，所述消息流显示装置应用于消息传输系统，所述消息传输系统包括多个节点，每个所述节点与至少一个其他节点通信连接，包括：
存储装置，用于存储消息的发出时间信息，频率信息，延迟信息中的至少一个；
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置用于：
创建每一节点的显示标识以及所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于所述节点的显示标识周围；
在所述节点与所述节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示所述节点的消息流向。
根据本发明的第三方面，提供一种无人驾驶系统，包括：
多个节点，每个所述节点与至少一个其他节点通信连接，多个所述节点的一部分为数据获取模块；
存储装置，用于存储程序指令；
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置用于：
创建每一节点的显示标识以及所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于所述节点的显示标识周围；
在所述节点与所述节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示所述节点的消息流向。
根据本发明的第四方面，提供一种可移动平台，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；
多个节点，设于所述机身内，每个所述节点与至少一个其他节点通信连接，多个所述节点的一部分为数据获取模块；
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置用于：
创建每一节点的显示标识以及所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于所述节点的显示标识周围；
在所述节点与所述节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示所述节点的消息流向。
根据本发明的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于：
创建每一节点的显示标识以及所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于所述节点的显示标识周围；
在所述节点与所述节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示所述节点的消息流向。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明的消息显流示方法，以节点为中心来记录消息传输系统中各节点发布、订阅的消息，从而形成链路关系图，能够准确地显示同一节点的消息流入和/或流出情况，方便用户进行同一节点消息同步的调试。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是相关技术中的消息流显示方式的链路关系图；
图2是本发明一实施例中的消息流显示方法的方法流程图；
图3是本发明一实施例中的显示方式的链路关系图；
图4A是本发明一实施例中的显示方式的一种具体链路关系图；
图4B是图4A所示实施例的链路关系图的局部示意图；
图4C是图4A所示实施例的链路关系图的又一局部示意图；
图5A是本发明一实施例中的显示方式的另一种具体链路关系图；
图5B是图5A所示实施例的链路关系图在另一模式下的显示示意图；
图6是本发明一实施例中的消息流显示装置的结构框图；
图7是本发明一实施例中的无人驾驶系统的结构框图；
图8是本发明一实施例中的可移动平台的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种消息流显示方法，该消息流显示方法用于消息传输系统，所述消息传输系统可以包括多个节点，每个所述节点与至少一个其他节点通信连接。需要说明的是，本发明实施例中，节点为通信的设备或模块。
如图2所示，所述消息流显示方法包括可以包括如下步骤：
S201：创建每一节点的显示标识以及节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于节点的显示标识周围；
需要说明的是，一些消息可仅作为输入消息或输出消息，一些消息可既作为输入消息，也可作为输出消息。如图3所示，消息5仅作为输入消息，消息1、消息2、消 息3、消息4以及消息6既作为输入消息，也作为输出消息。
在某些实施例中，显示标识为显示框。可选的，节点的显示框的形状区别于输入消息的显示框的形状以及输出消息的显示框的形状，以更好的区分节点和消息。可选的，输入消息的显示框的现在与输出消息的显示框的形状相同。显示框可以为方形、圆形、椭圆形等规则形状，也可以为非规则形状，作为一种可行的实现方式，节点的显示框为方形，输入消息的显示框以及输出消息的显示框均为椭圆形。可以理解，显示标识也可采用其他方式标识，不限于显示框。
进一步的，在某些实施例中，节点的显示框内设有该节点的身份标识；在某些实施例中，输入消息的显示框内设有该输入消息的身份标识；在某些实施例中，输出消息的显示框内设有该输出消息的身份标识；在某些实施例中，如图3所示，节点的显示框内设有该节点的身份标识(图3中的“节点1”和“节点2”)，输入消息的显示框内设有输入消息的身份标识(图3中的“消息1”、“消息2”、“消息3”、“消息4”、“消息5”和“消息6”)，并且，输出消息的显示框内设有输出消息的身份标识(图3中的“消息4”和“消息6”)；在某些实施例中，输入消息的显示框内设有输入消息的身份标识，并且，输出息的显示框内设有输出消息的身份标识；可以理解，上述实施例可以相互组合。
节点的显示标识周围可以为节点的显示标识的左侧、右侧、上方以及下方中的至少一个，可选的，对于某一节点，将该节点的输入消息的显示标识设于该节点的显示标识的左侧，并将该节点的输出消息的显示标识设于该节点的右侧，但不限于该设置方式。
S202：在节点与节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示节点的消息流向。
本实施例中，连接标识为连接线。进一步的，连接线的一端设有箭头，方便用户判断消息的流向。在某些实施例中，节点与输入消息之间的连接线的箭头指向节点；在某些实施例中，节点与输出消息之间的连接线的箭头指向输出消息；在某些实施例中，节点与输入消息之间的连接线的箭头指向节点，并且，节点与输出消息之间的连接线的箭头指向输出消息。
可以理解，连接标识不限于连接线的形式，也可以采用其他连接标识。
需要说明的，基于步骤S201-202创建获得的链路关系图可以通过显示装置显示，该显示装置可以为消息传输系统的一部分，也可以为其他设备的显示装置。
本发明实施例的消息流显示方法，以节点为中心来记录消息传输系统中各节点发布、订阅的消息(发布的消息即为输出消息，订阅的消息即为输入消息)，从而形成链路关系图，能够准确地显示同一节点的消息流入和/或流出情况，方便用户进行同一节点消息同步的调试。
在某些实施例中，消息流显示方法还包括：在输入消息的周围和/或输入消息对应的连接标识的周围显示输入消息的关联信息，方便用户对同一节点的输入消息的状态进行判断；在某些实施例中，消息流显示方法还包括：在输出消息的周围和/或输出消息对应的连接标识的周围显示输出消息的关联信息，方便用户对同一节点的输出消息的状态进行判断；在某些实施例中，在输入消息的周围和/或输入消息对应的连接标识的周围显示输入消息的关联信息，并且，在输出消息的周围和/或输出消息对应的连接标识的周围显示输出消息的关联信息，方便用户对同一节点的输入消息的状态以及同一节点的输出消息进行判断。
需要说明的是，输入消息的周围可以包括该输入消息的左侧、右侧、上方和下方中的至少一个，输出消息的周围可以包括该输出消息的左侧、右侧、上方和下方中的至少一个。以连接线为例，连接标识的周围可以包括该连接线的上方和下方中的至少一个。
结合图4A、图4B以及图4C，关联信息可以包括但不限于：对应消息的时间戳和/或传输频率和/或延时时间，该对应消息即为输入消息或输出消息，基于上述关联信息，用户可以定位对应消息输出延时和/或丢帧的原因，如某个消息输出延时的原因可能是上游消息的延时、丢帧、节点处理时间过长等中的至少一个，从而提高同步消息处理时的调试效率；同时，还可以展示消息之间的相对延迟。
又结合图4A、图4B以及图4C，假设消息传输系统在理想的信号传输状态下，每个消息的传输频率均为20HZ；而实际中，由于消息的延时、丢帧、节点处理时间过长等因素，可能导致某一个或多个消息的传输频率小于20HZ，如消息6的传输频率为19.9HZ，小于20HZ，可能为以下三种原因中的一个：
(1)消息4和消息5中至少一个的传输频率小于20HZ；
(2)消息4和消息5的传输频率均为20HZ，节点2对消息4和消息5进行处理，获得消息6，若节点2处理消息4和消息5的时间小于或等于预设时间阈值(如50ms)，消息6的传输频率则为20HZ；若节点2处理消息4和消息5的时间大于预设时间阈值(如50ms)，消息6的传输频率则小于20HZ；也即，节点2处理处理消息4和消息5的时间过长导致消息6的传输频率小于20HZ；
(3)消息4和消息5的时间戳未对准，如消息4与消息5的时间戳相差200ms，消息4的时间戳为800ms时，消息5的时间戳则为1000ms；消息4的时间戳为950ms时，消息5的时间戳则为750ms，消息4和消息5的时间戳不统一导致消息6的传输频率小于20HZ。
可选的，时间戳包括以下一个或两个的组合：输出对应消息的节点获得对应消息的第一时间信息；输出对应消息的节点输出对应消息的第二时间信息。其中，第一时间信息可以包括基于一种或多种时钟模式确定的时间，可选的，第一时间信息包括： 输出对应消息的节点基于第一时钟模式所确定的其获得对应消息的时间信息；可选的，第一时间信息包括：输出对应消息的节点基于第二时钟模式所确定的其获得对应消息的时间信息；可选的，第一时间信息包括：输出对应消息的节点基于第一时钟模式所确定的其获得对应消息的时间信息，以及输出对应消息的节点基于第二时钟模式所确定的其获得对应消息的时间信息。可选的，第一时钟模式为基于硬件的时钟模式，第二时钟模式为基于软件的时钟模式。第二时间信息为输出对应消息的节点投递对于消息的时间。
另外，本实施例的消息流显示方法可以按照一定的频率更新消息流显示方式，例如，可以按照一定的频率更新关联信息，在连接标识的周围显示对应的消息的关联信息时，可选的，按照预设频率，更新输入消息的周围和/或输入消息对应的连接标识的周围显示输入消息的关联信息；可选的，按照预设频率，更新输出消息的周围和/或输出消息对应的连接标识的周围显示输出消息的关联信息；可选的，按照预设频率，更新输入消息的周围和/或输入消息对应的连接标识的周围显示输入消息的关联信息；并且，按照预设频率，更新输出消息的周围和/或输出消息对应的连接标识的周围显示输出消息的关联信息。预设频率可根据需要设置，如每200ms更新一次。
如图5A所示，节点的显示框中设有操作模块。本实施例的消息流显示方法还可以包括：当操作模块被触发时，展开节点的显示框大小，并在展开后的节点的显示框中显示输入节点的各输入消息的时间戳相对同一时间轴的位置。其中，时间戳用于指示节点获得或输出对应输入消息的时间信息。
操作模块可以包括一个或多个，本实施例中，操作模块的数量根据关联信息中每个消息的时间戳的数量决定。在某些实施例中，操作模块包括多个，多个操作模块与节点的各输入消息的不同类型的时间戳对应。在展开后的节点的显示框中显示输入节点的各输入消息的时间戳相对同一时间轴的位置时，具体的，在展开后的节点的显示框中显示输入节点的各输入消息的对应类型的时间戳相对同一时间轴的位置。
例如，在图5A所示实施例中，每个消息包括基于第一时钟模式确定的第一时间信息、基于第二时钟模式确定的第一时间信息以及第二时间信息三个时间戳，节点1的操作模块包括3个，分别为操作模块1、操作模块2以及操作模块3。当操作模块1被触发时，并在展开后的节点的显示框中显示输入节点的各输入消息基于第一时钟模式确定的第一时间信息相对相同时间轴的位置；当操作模块2被触发时，并在展开后的节点的显示框中显示输入节点的各输入消息基于第二时钟模式确定的第一时间信息相对相同时间轴的位置；当操作模块3被触发时，并在展开后的节点的显示框中显示输入节点的各输入消息的第二时间信息相对相同时间轴的位置。结合图5A和图5B，当节点1的操作模块1被触发时，展开节点1的显示框大小，并在展开后的节点1的显示框中显示输入节点1的消息1、消息2以及消息3基于第一时钟模式确定的第一时间信息相对同一时间轴t的位置。
时间轴可以为一横坐标轴，也可以为一纵坐标轴，也可以为其他方向的坐标轴，具体根据输入节点的各输入消息与该节点的连接位置确定。
在图5B所示实施例中，时间轴为一横坐标轴，节点的各输入消息的时间戳相对同一时间轴的位置显示在不同的高度上，在不同的高度上标示不同输入消息的时间戳的位置，便于用户识别各输入消息的时间戳的位置。
进一步的，为使得用户能够较快识别各输入消息的时间戳的位置，以获得同一节点各输入消息之间的延时情况，在某些实施例中，所述消息流显示方法还包括：采用横向的第一标识线(如图5B中位于显示框内的连接线)连接对应消息的连接标识与对应消息的时间戳相对同一时间轴的位置；在某些实施例中，所述消息流显示方法还包括：显示穿设对应消息的时间戳相对同一时间轴的位置的第二标识线(如图5B中的虚线)，并且第二标识线垂直于时间轴；在某些实施例中，所述消息流显示方法还包括：采用横向的第一标识线连接对应消息的连接标识与对应消息的时间戳相对同一时间轴的位置，并且，显示穿设对应消息的时间戳相对同一时间轴的位置的第二标识线。
此外，在某些实施例中，消息流显示方法还可以包括：当操作模块被触发时，在节点的显示框的顶部或底部显示时间轴，时间轴与节点的显示框相平行，更加具体地显示各节点的各输入消息之间的延时情况。如5B所示，在节点1的显示框的底部显示时间轴t，该时间轴t与节点1的显示框的长度方向平行。
展开节点的显示框大小的方式可根据显示框的形状确定，以节点的显示框为方形框为例，可选的，增大节点的显示框的横向边长，从而实现节点的显示框大小的展开；可选的，增大节点的显示框的纵向边长，从而实现节点的显示框大小的展开；可选的，同时增大节点的显示框的横向边长和纵向边长，从而实现节点的显示框大小的展开。
对于上述实施例的方法，本发明实施例还提供一种消息流显示装置，该消息流显示装置应用于消息传输系统，也即，该消息流显示装置为消息传输系统中的显示装置。如图6所示，本发明实施例的消息流显示装置，该消息流显示装置可以包括第一存储装置和第一处理器。
其中，第一存储装置，用于存储消息的发出时间信息(如上述消息的时间戳)，频率信息(如传输频率)，延迟信息(如延时时间)中的至少一个；一个或多个第一处理器，调用第一存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第一处理器单独地或共同地被配置用于：创建每一节点的显示标识以及节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于节点的显示标识周围；在节点与节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示节点的消息流向。
第一处理器可以实现如本发明图2所示实施例的消息流显示方法，可参见上述实 施例的消息流显示方法对本实施例的消息流显示装置进行说明。
本发明实施例还提供一种无人驾驶系统，参见图7，所述无人驾驶系统可以包括节点、第二存储装置和第二处理器。其中，节点包括多个，每个节点与至少一个其他节点通信连接，多个节点的一部分为数据获取模块，如传感器。
第二存储装置，用于存储程序指令，可选的，第二存储装置用于存储消息的发出时间信息(如上述消息的时间戳)，频率信息(如传输频率)，延迟信息(如延时时间)中的至少一个；一个或多个第二处理器，调用第二存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第二处理器单独地或共同地被配置用于：创建每一节点的显示标识以及节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于节点的显示标识周围；在节点与节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示节点的消息流向。
第二处理器可以实现如本发明图2所示实施例的消息流显示方法，可参见上述实施例的消息流显示方法对本实施例的无人驾驶系统进行说明。
上述实施例的消息流显示装置可以为无人驾驶系统中的一个模块。
本发明还提供一种可移动平台，参见图8，该可移动平台可以包括机身、动力系统、节点、第三存储装置和第三处理器。其中，动力系统安装在机身，用于为可移动平台提供动力。节点包括多个，每个节点与至少一个其他节点通信连接，多个节点的一部分为数据获取模块，如传感器。
第三存储装置，用于存储程序指令，可选的，第二存储装置用于存储消息的发出时间信息(如上述消息的时间戳)，频率信息(如传输频率)，延迟信息(如延时时间)中的至少一个；一个或多个第三处理器，调用第三存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第三处理器单独地或共同地被配置用于：创建每一节点的显示标识以及节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于节点的显示标识周围；在节点与节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示节点的消息流向。
第三处理器可以实现如本发明图2所示实施例的消息流显示方法，可参见上述实施例的消息流显示方法对本实施例的可移动平台进行说明。
上述实施例的消息流显示装置可以为可移动平台中的一个模块。
所述可移动平台可以为汽车、无人飞行器、遥控车、无人船或机器人中的至少一种，当然，可移动平台并不限于上述列举的几种类型的可移动平台，也可为其他类型的可移动平台。
上述存储装置可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatile  memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储装置110还可以包括上述种类的存储器的组合。
应当理解，本发明实施例中，处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器7也可以是任何常规的处理器等。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的消息流显示方法的步骤。具体的，该程序被处理器执行时实现如下步骤：创建每一节点的显示标识以及节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于节点的显示标识周围；在节点与节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示节点的消息流向。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的云台的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是云台的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括云台的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述云台所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (38)

  1. 一种消息流显示方法，用于消息传输系统，所述消息传输系统包括多个节点，每个所述节点与至少一个其他节点通信连接，其特征在于，所述方法包括：
    创建每一节点的显示标识以及所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于所述节点的显示标识周围；
    在所述节点与所述节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示所述节点的消息流向。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接标识为连接线。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述连接线的一端设有箭头；
    其中，所述节点与所述输入消息之间的连接线的箭头指向所述节点；和/或
    所述节点与所述输出消息之间的连接线的箭头指向所述输出消息。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在所述输入消息的周围和/或所述输入消息对应的连接标识的周围显示所述输入消息的关联信息；和/或
    在所述输出消息的周围和/或所述输出消息对应的连接标识的周围显示所述输出消息的关联信息。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述关联信息包括：
    对应消息的时间戳和/或传输频率和/或延时时间；
    所述对应消息为所述输入消息或所述输出消息。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述时间戳包括以下一个或两个的组合：
    输出所述对应消息的节点获得所述对应消息的第一时间信息；
    输出所述对应消息的节点输出所述对应消息的第二时间信息。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一时间信息包括：
    所述输出所述对应消息的节点基于第一时钟模式所确定的其获得所述对应消息的时间信息；和/或
    所述输出所述对应消息的节点基于第二时钟模式所确定的其获得所述对应消息的时间信息。
  8. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述连接标识的周围显示对应的消息的关联信息，包括：
    按照预设频率，更新所述输入消息的周围和/或所述输入消息对应的连接标识的周围显示所述输入消息的关联信息；和/或
    按照预设频率，更新所述输出消息的周围和/或所述输出消息对应的连接标识的周围显示所述输出消息的关联信息。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示标识为显示框。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述节点的显示框的形状区别于 所述输入消息的显示框的形状以及所述输出消息的显示框的形状。
  11. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述节点的显示框内设有所述节点的身份标识；和/或
    所述输入消息的显示框内设有所述输入消息的身份标识；和/或
    所述输出消息的显示框内设有所述输出消息的身份标识。
  12. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述节点的显示框中设有操作模块；
    所述方法还包括：
    当所述操作模块被触发时，展开所述节点的显示框大小，并在展开后的所述节点的显示框中显示输入所述节点的各输入消息的时间戳相对同一时间轴的位置；
    所述时间戳用于指示所述节点获得或输出对应输入消息的时间信息。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述时间轴为一横坐标轴；
    所述节点的各输入消息的时间戳相对同一时间轴的位置显示在不同的高度上。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    采用横向的第一标识线连接对应消息的连接标识与所述对应消息的时间戳相对同一时间轴的位置；和/或
    显示穿设所述对应消息的时间戳相对同一时间轴的位置的第二标识线，并且所述第二标识线垂直于所述时间轴。
  15. 根据权利要求12或13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述操作模块被触发时，在所述节点的显示框的顶部或底部显示所述时间轴，所述时间轴与所述节点的显示框相平行。
  16. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述操作模块包括多个，多个所述操作模块与所述节点的各输入消息的不同类型的时间戳对应；
    所述在展开后的所述节点的显示框中显示输入所述节点的各输入消息的时间戳相对同一时间轴的位置，包括：
    在展开后的所述节点的显示框中显示输入所述节点的各输入消息的对应类型的时间戳相对同一时间轴的位置。
  17. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述节点的显示框为方形框；
    所述展开所述节点的显示框大小，包括：
    增大所述节点的显示框的横向边长。
  18. 一种消息流显示装置，其特征在于，所述消息流显示装置应用于消息传输系统，所述消息传输系统包括多个节点，每个所述节点与至少一个其他节点通信连接，包括：
    存储装置，用于存储消息的发出时间信息，频率信息，延迟信息中的至少一个；
    一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置用于：
    创建每一节点的显示标识以及所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识，使得所述节点的输入消息和/或输出消息的显示标识设于所述节点的显示标识周围；
    在所述节点与所述节点的输入消息和/或输出消息之间创建连接标识，以指示所述节点的消息流向。
  19. 根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述连接标识为连接线。
  20. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述连接线的一端设有箭头；
    其中，所述节点与所述输入消息之间的连接线的箭头指向所述节点；和/或
    所述节点与所述输出消息之间的连接线的箭头指向所述输出消息。
  21. 根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地进一步被配置用于：
    在所述输入消息的周围和/或所述输入消息对应的连接标识的周围显示所述输入消息的关联信息；和/或
    在所述输出消息的周围和/或所述输出消息对应的连接标识的周围显示所述输出消息的关联信息。
  22. 根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述关联信息包括：
    对应消息的时间戳和/或传输频率和/或延时时间；
    所述对应消息为所述输入消息或所述输出消息。
  23. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述时间戳包括以下一个或两个的组合：
    输出所述对应消息的节点获得所述对应消息的第一时间信息；
    输出所述对应消息的节点输出所述对应消息的第二时间信息。
  24. 根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述第一时间信息包括：
    所述输出所述对应消息的节点基于第一时钟模式所确定的其获得所述对应消息的时间信息；和/或
    所述输出所述对应消息的节点基于第二时钟模式所确定的其获得所述对应消息的时间信息。
  25. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地进一步被配置用于：
    按照预设频率，更新所述输入消息的周围和/或所述输入消息对应的连接标识的周围显示所述输入消息的关联信息；和/或
    按照预设频率，更新所述输出消息的周围和/或所述输出消息对应的连接标识的周围显示所述输出消息的关联信息。
  26. 根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述显示标识为显示框。
  27. 根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述节点的显示框的形状区别于所述输入消息的显示框的形状以及所述输出消息的显示框的形状。
  28. 根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述节点的显示框内设有所述节 点的身份标识；和/或
    所述输入消息的显示框内设有所述输入消息的身份标识；和/或
    所述输出消息的显示框内设有所述输出消息的身份标识。
  29. 根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述节点的显示框中设有操作模块；
    所述一个或多个处理器单独地或共同地进一步被配置用于：
    当所述操作模块被触发时，展开所述节点的显示框大小，并在展开后的所述节点的显示框中显示输入所述节点的各输入消息的时间戳相对同一时间轴的位置；
    所述时间戳用于指示所述节点获得或输出对应输入消息的时间信息。
  30. 根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述时间轴为一横坐标轴；
    所述节点的各输入消息的时间戳相对同一时间轴的位置显示在不同的高度上。
  31. 根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地进一步被配置用于：
    采用横向的第一标识线连接对应消息的连接标识与所述对应消息的时间戳相对同一时间轴的位置；和/或
    显示穿设所述对应消息的时间戳相对同一时间轴的位置的第二标识线，并且所述第二标识线垂直于所述时间轴。
  32. 根据权利要求29或30或31所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地进一步被配置用于：
    当所述操作模块被触发时，在所述节点的显示框的顶部或底部显示所述时间轴，所述时间轴与所述节点的显示框相平行。
  33. 根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述操作模块包括多个，多个所述操作模块与所述节点的各输入消息的不同类型的时间戳对应；
    所述一个或多个处理器单独地或共同地进一步被配置用于：
    在展开后的所述节点的显示框中显示输入所述节点的各输入消息的对应类型的时间戳相对同一时间轴的位置。
  34. 根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述节点的显示框为方形框；
    所述一个或多个处理器单独地或共同地进一步被配置用于：
    增大所述节点的显示框的横向边长。
  35. 一种无人驾驶系统，其特征在于，包括：
    多个节点，每个所述节点与至少一个其他节点通信连接，多个所述节点的一部分为数据获取模块；
    存储装置，用于存储程序指令；
    一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置用于实施权利要求1-17之一所述的方法。
  36. 一种可移动平台，其特征在于，包括：
    机身；
    动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；
    多个节点，设于所述机身内，每个所述节点与至少一个其他节点通信连接，多个所述节点的一部分为数据获取模块；
    存储装置，用于存储程序指令；以及
    一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置用于实施权利要求1-17之一所述的方法。
  37. 根据权利要求36所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台为汽车、无人飞行器、遥控车或无人船中的至少一种。
  38. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时用于实施权利要求1-17之一所述的方法。
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