WO2020255622A1 - 作業機械および作業機械の制御方法 - Google Patents

Abstract

作業機械は、走行体と、走行体に旋回可能に設けられる旋回体と、旋回体に取り付けられ、旋回体の方位角速度を出力する角速度センサと、旋回体の方位を測定する測定装置と、測定装置で測定された方位情報に基づいて方位角速度を補正して、補正された方位角速度に基づいて旋回体を制御する制御部とを備える。

Description

作業機械および作業機械の制御方法

　本開示は、作業機械の旋回制御に関する。

　従来、油圧ショベル等の作業車両が知られている。たとえば、特開２０１７－１２２６０２号公報（特許文献１）には、旋回体に取り付けられたジャイロセンサ等の慣性計測装置の出力に基づいて旋回体の旋回角度を導出するショベルが知られている。

特開２０１７－１２２６０２号公報

　一方で、慣性計測装置は、環境依存性が高く感度誤差が生じる場合がある。この場合に旋回角度の導出に誤差が生じる可能性があり、精度の高い旋回制御を実行できない可能性がある。

　本開示の目的は、精度の高い旋回制御が可能な作業機械および作業機械の制御方法を提供することである。

　本開示のある局面に従う作業機械は、走行体と、走行体に旋回可能に設けられる旋回体と、旋回体に取り付けられ、旋回体の方位角速度を出力する角速度センサと、旋回体の方位を測定する測定装置と、測定装置で測定された方位情報に基づいて方位角速度を補正して、補正された方位角速度に基づいて旋回体を制御する制御部とを備える。

　好ましくは、制御部は、測定装置で測定された旋回体の旋回開始前の方位と旋回体の旋回終了後の方位とに基づいて基準旋回角度を算出する。

　好ましくは、制御部は、角速度センサで出力される方位角速度と旋回体の旋回動作時間とに基づいて予想旋回角度を算出し、基準旋回角度と予想旋回角度とに基づいて角速度センサの出力を補正する補正係数を算出する。

　好ましくは、補正係数は、基準旋回角度に対する予想旋回角度の比である。
　本開示のある局面に従う作業機械の制御方法は、走行体に旋回可能に設けられる旋回体に取り付けられた角速度センサにより方位角速度を検出するステップと、旋回体の方位を測定するステップと、測定された旋回体の方位情報に基づいて検出された方位角速度を補正するステップと、補正された方位角速度に基づいて旋回体を制御するステップとを備える。

　本開示の作業機械および作業機械の制御方法は、精度の高い旋回制御が可能である。

実施形態に基づく作業機械の外観図である。 実施形態に基づく作業機械１００を模式的に説明する図である。 実施形態に基づく作業機械１００の制御系の構成を示す概要ブロック図について説明する。 実施形態に基づく旋回体３の旋回動作を模式的に説明する図である。 実施形態に従うＩＭＵ２４の感度誤差を説明する図である。 実施形態に基づく作業機コントローラ２６の構成を示すブロック図である。 実施形態に基づく補正部１０４の補正係数の算出について説明するフロー図である。

　以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能の同じである。したがって、それらについての詳細な説明については繰り返さない。

　＜作業機械の全体構成＞
　図１は、実施形態に基づく作業機械の外観図である。

　図１に示されるように、本開示の思想を適用可能な作業機械として油圧により作動する作業機２を備える油圧ショベルを例に挙げて説明する。

　作業機械１００は、車両本体１と、作業機２とを備える。
　車両本体１は、旋回体３と、運転室４と、走行装置５とを有する。

　旋回体３は、走行装置５の上に配置される。走行装置５は、旋回体３を支持する。旋回体３は、旋回軸ＡＸを中心に旋回可能である。運転室４には、オペレータが着座する運転席４Ｓが設けられる。オペレータは、運転室４において作業機械１００を操作する。走行装置５は、一対の履帯５Ｃｒを有する。履帯５Ｃｒの回転により、作業機械１００が走行する。走行装置５は、車輪（タイヤ）で構成されていてもよい。

　実施形態１では、運転席４Ｓに着座したオペレータを基準として各部の位置関係について説明する。前後方向とは、運転席４Ｓに着座したオペレータの前後方向をいう。左右方向とは、運転席４Ｓに着座したオペレータを基準とした左右方向をいう。左右方向は、車両の幅方向（車幅方向）に一致する。運転席４Ｓに着座したオペレータに正面に正対する方向を前方向とし、前方向とは反対の方向を後方向とする。運転席４Ｓに着座したオペレータが正面に正対したとき右側、左側をそれぞれ右方向、左方向とする。

　旋回体３は、エンジンが収容されるエンジンルーム９と、旋回体３の後部に設けられるカウンタウェイトとを有する。旋回体３において、エンジンルーム９の前方に手すり１９が設けられる。エンジンルーム９には、エンジン及び油圧ポンプなどが配置されている。

　作業機２は、旋回体３に支持される。作業機２は、ブーム６と、アーム７と、バケット８と、ブームシリンダ１０と、アームシリンダ１１と、バケットシリンダ１２とを有する。

　ブーム６は、ブームピン１３を介して旋回体３に接続される。アーム７は、アームピン１４を介してブーム６に接続される。バケット８は、バケットピン１５を介してアーム７に接続される。ブームシリンダ１０は、ブーム６を駆動する。アームシリンダ１１は、アーム７を駆動する。バケットシリンダ１２は、バケット８を駆動する。ブーム６の基端部（ブームフート）と旋回体３とが接続される。ブーム６の先端部（ブームトップ）とアーム７の基端部（アームフート）とが接続される。アーム７の先端部（アームトップ）とバケット８の基端部とが接続される。ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２はいずれも、作動油によって駆動される油圧シリンダである。

　ブーム６は、回動軸であるブームピン１３を中心に旋回体３に体して回動可能である。アーム７は、ブームピン１３と平行な回動軸であるアームピン１４を中心にブーム６に体して回転可能である。バケット８は、ブームピン１３およびアームピン１４と平行な回動軸であるバケットピン１５を中心にアーム７に対して回動可能である。

　なお、走行装置５、旋回体３は、本開示の「走行体」、「旋回体」の一例である。
　図２は、実施形態に基づく作業機械１００を模式的に説明する図である。

　図２（Ａ）には、作業機械１００の側面図が示される。図２（Ｂ）には、作業機械１００の背面図が示される。

　図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示されるように、ブーム６の長さＬ１は、ブームピン１３とアームピン１４との距離である。アーム７の長さＬ２は、アームピン１４とバケットピン１５との距離である。バケット８の長さＬ３は、バケットピン１５とバケット８の刃先８Ａとの距離である。バケット８は、複数の刃を有し、本例においては、バケット８の先端部を刃先８Ａと称する。

　なお、バケット８は、刃を有していなくてもよい。バケット８の先端部は、ストレート形状の鋼板で形成されていてもよい。

　作業機械１００は、ブームシリンダストロークセンサ１６と、アームシリンダストロークセンサ１７と、バケットシリンダストロークセンサ１８とを有する。ブームシリンダストロークセンサ１６はブームシリンダ１０に配置される。アームシリンダストロークセンサ１７はアームシリンダ１１に配置される。バケットシリンダストロークセンサ１８はバケットシリンダ１２に配置される。なお、ブームシリンダストロークセンサ１６、アームシリンダストロークセンサ１７およびバケットシリンダストロークセンサ１８は総称してシリンダストロークセンサとも称する。

　ブームシリンダストロークセンサ１６の検出結果に基づいて、ブームシリンダ１０のストローク長さが求められる。アームシリンダストロークセンサ１７の検出結果に基づいて、アームシリンダ１１のストローク長さが求められる。バケットシリンダストロークセンサ１８の検出結果に基づいて、バケットシリンダ１２のストローク長さが求められる。

　なお、本例においては、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２のストローク長さをそれぞれブームシリンダ長、アームシリンダ長およびバケットシリンダ長とも称する。また、本例においては、ブームシリンダ長、アームシリンダ長、及びバケットシリンダ長を総称してシリンダ長データＬとも称する。なお、角度センサを用いてストローク長さを検出する方式を採用することも可能である。

　作業機械１００は、作業機械１００の位置を検出可能な位置検出装置２０を備えている。

　位置検出装置２０は、アンテナ２１と、グローバル座標演算部２３と、ＩＭＵ（Inertial　Measurement　Unit）２４とを有する。

　アンテナ２１は、たとえばＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　Systems：全地球航法衛星システム）用のアンテナである。アンテナ２１は、たとえばＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real　Time　Kinematic-Global　Navigation　Satellite　Systems）用アンテナである。

　アンテナ２１は、旋回体３に設けられる。本例においては、アンテナ２１は、旋回体３の手すり１９に設けられる。なお、アンテナ２１は、エンジンルーム９の後方向に設けられてもよい。例えば、旋回体３のカウンタウェイトにアンテナ２１が設けられてもよい。アンテナ２１は、衛星から受信した電波（ＧＮＳＳ電波）に応じた信号をグローバル座標演算部２３に出力する。

　グローバル座標演算部２３は、グローバル座標系におけるアンテナ２１の設置位置Ｐ１を検出する。グローバル座標系は、作業エリアに設置した基準位置Ｐｒを元にした３次元座標系（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）である。本例においては、基準位置Ｐｒは、作業エリアに設定された基準杭の先端の位置である。また、ローカル座標系とは、作業機械１００を基準とした、（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で示される３次元座標系である。ローカル座標系の基準位置は、旋回体３の旋回軸（旋回中心）ＡＸに位置する基準位置Ｐ２を示すデータである。

　本例においては、アンテナ２１は、車幅方向に互いに離れるように旋回体３に設けられた第１アンテナ２１Ａ及び第２アンテナ２１Ｂを有する。

　グローバル座標演算部２３は、第１アンテナ２１Ａの設置位置Ｐ１ａ及び第２アンテナ２１Ｂの設置位置Ｐ１ｂを検出する。グローバル座標演算部２３は、グローバル座標で表される基準位置データＰを取得する。本例においては、基準位置データＰは、旋回体３の旋回軸（旋回中心）ＡＸに位置する基準位置Ｐ２を示すデータである。なお、基準位置データＰは、設置位置Ｐ１を示すデータでもよい。

　本例においては、グローバル座標演算部２３は、２つの設置位置Ｐ１ａ及び設置位置Ｐ１ｂに基づいて旋回体方位データＱを生成する。旋回体方位データＱは、設置位置Ｐ１ａと設置位置Ｐ１ｂとで決定される直線がグローバル座標の基準方位（例えば北）に対してなす角に基づいて決定される。旋回体方位データＱは、旋回体３（作業機２）が向いている方位を示す。グローバル座標演算部２３は、後述する作業機コントローラ２６に基準位置データＰ及び旋回体方位データＱを出力する。グローバル座標演算部２３は、旋回体３が静止している場合には精度の高い旋回体方位データを生成して出力することが可能である。なお、本例においては、ＧＮＳＳ電波を用いてグローバル座標演算部２３により旋回体方位データを算出する方式について説明するが、特にこれに限られず他の方式によっても旋回体方位データを算出してもよい。例えば、ステレオ画像を用いて３次元データを取得して当該旋回体方位データを算出してもよい。レーザ光を照射して距離を測距するＬＩＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging）技術を用いて旋回体方位データを算出することも可能である。スキャンデータのスキャンマッチング方式を利用して、旋回体方位データを取得しても良い。

　ＩＭＵ２４は、角速度センサの１つであり、旋回体３に設けられる。本例においては、ＩＭＵ２４は、運転室４の下部に配置される。旋回体３において、運転室４の下部に高剛性のフレームが配置される。ＩＭＵ２４は、そのフレーム上に配置される。なお、ＩＭＵ２４は、旋回体３の旋回軸ＡＸ（基準位置Ｐ２）の側方（右側又は左側）に配置されてもよい。

　ＩＭＵ２４は、旋回体３が旋回動作する際に方位角速度データを測定して出力する。方位角速度データに基づいて旋回体３の旋回制御が実行される。ＩＭＵ２４は、車両本体１の左右方向に傾斜する傾斜角θ４と、車両本体１の前後方向に傾斜する傾斜角θ５とを検出してもよい。

　図３は、実施形態に基づく作業機械１００の制御系の構成を示す概要ブロック図について説明する。

　図３に示されるように、作業機械１００は、ブームシリンダストロークセンサ１６と、アームシリンダストロークセンサ１７と、バケットシリンダストロークセンサ１８と、アンテナ２１と、グローバル座標演算部２３と、ＩＭＵ２４と、作業機コントローラ２６と、ブームシリンダ１０と、アームシリンダ１１と、バケットシリンダ１２と、旋回モータ６２と、油圧装置６４とを有する。

　油圧装置６４は、図示しない作動油タンク、油圧ポンプ、流量制御弁、電磁比例制御弁を備える。油圧ポンプは、図示しないエンジンの動力で駆動し、流量調整弁を介してブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２に作動油を供給する。油圧ポンプは、旋回体３の旋回動作を実行するために旋回モータ６２に作動油を供給する。

　センサコントローラ３０は、ブームシリンダストロークセンサ１６の検出結果に基づいて、ブームシリンダ長を算出する。ブームシリンダストロークセンサ１６は、周回動作に伴うパルスをセンサコントローラ３０に出力する。センサコントローラ３０は、ブームシリンダストロークセンサ１６から出力されたパルスに基づいて、ブームシリンダ長を算出する。

　同様に、センサコントローラ３０は、アームシリンダストロークセンサ１７の検出結果に基づいて、アームシリンダ長を算出する。センサコントローラ３０は、バケットシリンダストロークセンサ１８の検出結果に基づいて、バケットシリンダ長を算出する。

　センサコントローラ３０は、ブームシリンダストロークセンサ１６の検出結果に基づいて取得されたブームシリンダ長から、旋回体３の垂直方向に対するブーム６の傾斜角θ１を算出する。センサコントローラ３０は、アームシリンダストロークセンサ１７の検出結果に基づいて取得されたアームシリンダ長から、ブーム６に対するアーム７の傾斜角θ２を算出する。センサコントローラ３０は、バケットシリンダストロークセンサ１８の検出結果に基づいて取得されたバケットシリンダ長から、アーム７に対するバケット８の刃先８Ａの傾斜角θ３を算出する。

　上記算出結果である傾斜角θ１、θ２、θ３と、車両本体１の左右方向に傾斜する傾斜角θ４と、車両本体１の前後方向に傾斜する傾斜角θ５と、基準位置データＰ、旋回体方位データＱとに基づいて、作業機械１００の姿勢を制御することが可能となる。

　センサコントローラ３０は、旋回体３が旋回動作する際にＩＭＵ２４で測定される方位角速度データを作業機コントローラ２６に出力する。

　グローバル座標演算部２３は、旋回体方位データＱを作業機コントローラ２６に出力する。

　作業機コントローラ２６は、グローバル座標演算部２３からの旋回体方位データＱに基づいて、ＩＭＵ２４で測定される方位角速度データを補正して、補正された方位角速度データに基づいて旋回体３の旋回動作を制御するために油圧装置６４を制御する。

　図４は、実施形態に基づく旋回体３の旋回動作を模式的に説明する図である。
　図４に示されるように、旋回体３にはＩＭＵ２４が設けられており、ＩＭＵ２４は、旋回体３の方位角速度データを測定して出力する。

　作業機コントローラ２６は、センサコントローラ３０を介してＩＭＵ２４で測定された方位角速度データの入力を受ける。

　作業機コントローラ２６は、ＩＭＵ２４で測定された方位角速度データと旋回体３の旋回動作時間との積に基づいて旋回角度を算出する。

　図５は、実施形態に従うＩＭＵ２４の感度誤差を説明する図である。
　図５には、旋回体３の旋回動作による実際の方位角速度データω_IMU（ｒａｄ／ｓ）とＩＭＵ２４で測定された方位角速度データω_{IMU_corr}との関係が示されている。

　理想的には、実際の方位角速度データω_IMUに対する測定された方位角速度データω_{IMU_corr}の比は、「１」である。

　一方で、ＩＭＵ２４は、環境依存性が高く温度に従って感度誤差が生じる。
　具体的には、実際の方位角速度データω_IMUに対する測定された方位角速度データω_{IMU_corr}の比が１より大きい場合、あるいは、１より小さい場合が示されている。

　したがって、実施形態においては、感度誤差を測定して実際の方位角速度データに近づくように測定された方位角速度データω_{IMU_corr}を補正する。本例においては、測定された方位角速度データω_{IMU_corr}を実際の方位角速度データω_IMUに近づけるための補正係数を算出する。

　図６は、実施形態に基づく作業機コントローラ２６の構成を示すブロック図である。
　図６に示されるように、作業機コントローラ２６は、検出情報取得部１０２と、補正部１０４と、旋回体制御部１０６とを含む。

　検出情報取得部１０２は、センサコントローラ３０から出力されるＩＭＵ２４からの方位角速度データと、グローバル座標演算部２３から出力される旋回体方位データとを取得する。

　補正部１０４は、グローバル座標演算部２３からの旋回体方位データＱおよびＩＭＵ２４からの方位角速度データに基づいてＩＭＵ２４で測定される方位角速度データを補正するための補正係数を算出する。

　旋回体制御部１０６は、補正部１０４により算出された補正係数と、ＩＭＵ２４の方位角速度データとに基づいて旋回体３を制御する。

　図７は、実施形態に基づく補正部１０４の補正係数の算出について説明するフロー図である。

　図７に示されるように、補正部１０４は、旋回体３の旋回動作の開始前の方位情報を取得する（ステップＳ２）。例えば、グローバル座標演算部２３から旋回体３の旋回動作の開始前の作業機械１００が掘削動作中の旋回体方位データを取得する。

　次に、補正部１０４は、旋回体３の旋回動作の終了後の方位情報を取得する（ステップＳ４）。例えば、グローバル座標演算部２３から旋回体の旋回動作の終了後の作業機械１００が排土動作中の旋回体方位データを取得する。

　次に、補正部１０４は、基準旋回角度を算出する（ステップＳ６）。
　具体的には、補正部１０４は、グローバル座標演算部２３からの旋回体３の旋回動作の開始前の方位情報と旋回体３の旋回動作の終了後の方位情報とに基づいて基準旋回角度を算出する。

　一例として、旋回体３の旋回動作の開始前の旋回体方位データθswing_start、旋回体３の旋回動作の終了後の旋回体方位データθswing_goalとすると、基準旋回角度θ_GNSSは、次の如く算出することが可能である。

　基準旋回角度θ_GNSS＝θswing_goal－θswing_start
　次に、補正部１０４は、予想旋回角度を算出する（ステップＳ８）。

　具体的には、補正部１０４は、ＩＭＵ２４からの方位角速度データω_IMUと、旋回体動作時間t_swingとに基づいて予想旋回角度θ_IMUを算出する。予想旋回角度θ_IMUは、次の如く算出することが可能である。

　予想旋回角度θ_IMU=Σω_IMU×Ｔｓ
　Ｔｓ：サンプリングタイム
　方位角速度データω_IMUを旋回動作開始から旋回動作終了までの旋回体動作時間t_swingで積分する。

　次に、補正部１０４は、補正係数を算出する（ステップＳ１０）。
　具体的には、基準旋回角度θ_GNSSに対する予想旋回角度θ_IMUの比に基づいて測定された方位角速度データω_{IMU_corr}の感度誤差を補正するための補正係数ｐを算出する。補正係数ｐは、ＩＭＵ２４のセンサ出力が入力によって変化する割合であり、次式により算出される。

　補正係数ｐ＝ω_{IMU_corr}／ω_IMU＝θ_GNSS／θ_IMU
　そして、処理を終了する（エンド）。

　旋回体制御部１０６は、補正部１０４で算出された補正係数ｐに基づいて、ＩＭＵ２４で測定された方位角速度データを補正し、補正された方位角速度データに基づいて旋回体３の旋回動作を実行するために油圧装置６４を制御する。これにより、旋回体３に対する精度の高い旋回動作が可能となる。

　本実施形態に従う作業機コントローラ２６は、上記したように、センサコントローラ３０から傾斜角θ１～θ５と、基準位置データＰ、旋回体方位データＱとを取得する。したがって、作業機コントローラ２６は、当該取得した情報に基づいて作業機械１００の姿勢を自動制御することが可能である。具体的には、掘削対象物をバケット８を用いて掘削する掘削動作、掘削動作によりバケット８に抱え込まれた掘削対象物を排土位置まで移動させるホイスト旋回動作、バケット８に抱え込まれた掘削対象物をダンプトラックの荷台に排土する排土動作、排土動作後の空になったバケット８を掘削位置に移動させるダウン旋回動作の自動制御を実行しても良い。

　作業機コントローラ２６は、自動制御中における掘削動作および排土動作時のグローバル座標演算部２３から出力される旋回体方位データを用いて、上記の方式に基づいてホイスト旋回動作およびダウン旋回動作に用いるためのＩＭＵ２４で測定された方位角速度データを補正するための補正係数を繰り返し算出しても良い。

　あるいは、作業機コントローラ２６は、上記繰り返し算出した補正係数の平均値を用いてもよい。これにより信頼性の高い補正係数を算出することが可能である。

　あるいは、作業機コントローラ２６は、基準旋回角度θ_GNSSに従って補正係数を算出してもよい。具体的には、基準旋回角度θ_GNSSが所定角度以上の場合には、感度誤差が大きくなる可能性があるため当該場合に補正係数を算出し、基準旋回角度θ_GNSSが所定角度未満の場合には、感度誤差が比較的小さいため当該場合には補正係数を算出しないようにしてもよい。

　あるいは、作業機コントローラ２６は、ＩＭＵ２４からの方位角速度データを補正する補正係数ｐを算出するためにテスト用の旋回動作を実行してもよい。テスト用の旋回動作において、グローバル座標演算部２３で生成される旋回体３の旋回開始前および旋回終了後の旋回体方位データを用いて、上記の方式に基づいて旋回動作に用いるためのＩＭＵ２４で測定された方位加速度データを補正するための補正係数を算出しても良い。

　以上、本開示の実施形態について説明したが、今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

　１　車両本体、２　作業機、３　旋回体、４　運転室、４Ｓ　運転席、５　走行装置、５Ｃｒ　履帯、６　ブーム、７　アーム、８　バケット、８Ａ　刃先、９　エンジンルーム、１０　ブームシリンダ、１１　アームシリンダ、１２　バケットシリンダ、１３　ブームピン、１４　アームピン、１５　バケットピン、１６　ブームシリンダストロークセンサ、１７　アームシリンダストロークセンサ、１８　バケットシリンダストロークセンサ、１９　手すり、２０　位置検出装置、２１　アンテナ、２１Ａ　第１アンテナ、２１Ｂ　第２アンテナ、２３　グローバル座標演算部、２６　作業機コントローラ、３０　センサコントローラ、６２　旋回モータ、６４　油圧装置、１００　作業機械、１０２　検出情報取得部、１０４　補正部、１０６　旋回体制御部。

Claims (5)

1. 　走行体と、
   　前記走行体に旋回可能に設けられる旋回体と、
   　前記旋回体に取り付けられ、前記旋回体の方位角速度を出力する角速度センサと、
   　前記旋回体の方位を測定する測定装置と、
   　前記測定装置で測定された方位情報に基づいて前記方位角速度を補正して、補正された前記方位角速度に基づいて前記旋回体を制御する制御部とを備える、作業機械。
2. 　前記制御部は、前記測定装置で測定された前記旋回体の旋回開始前の方位と前記旋回体の旋回終了後の方位とに基づいて基準旋回角度を算出する、請求項１記載の作業機械。
3. 　前記制御部は、
   　前記角速度センサで出力される前記方位角速度と前記旋回体の旋回動作時間とに基づいて予想旋回角度を算出し、
   　前記基準旋回角度と前記予想旋回角度とに基づいて前記角速度センサの出力を補正する補正係数を算出する、請求項２記載の作業機械。
4. 　前記補正係数は、前記基準旋回角度に対する前記予想旋回角度の比である、請求項３記載の作業機械。
5. 　走行体に旋回可能に設けられる旋回体に取り付けられた角速度センサにより方位角速度を検出するステップと、
   　前記旋回体の方位を測定するステップと、
   　測定された前記旋回体の方位情報に基づいて検出された方位角速度を補正するステップと、
   　補正された前記方位角速度に基づいて前記旋回体を制御するステップとを備える、作業機械の制御方法。

Images