WO2020246575A1 - Ship propulsion apparatus control device, ship propulsion apparatus control method, and program - Google Patents

Ship propulsion apparatus control device, ship propulsion apparatus control method, and program Download PDF

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真人 白尾
まり乃 秋田
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Abstract

This ship propulsion apparatus control device performs control on a plurality of ship propulsion apparatuses. Each of the ship propulsion apparatuses is provided with a propulsion unit and a steering actuator. A ship is provided with an operating unit for actuating the steering actuator and the propulsion unit. The ship has a slow-speed mode and a non-slow-speed mode. The operating unit can be set to a first position, at which the ship propulsion apparatuses do not generate any propulsive force for the ship, and a second position, at which the ship propulsion apparatuses generate a propulsive force for the ship. In the case when the operating unit is moved from the first position to the second position while the ship is operating in the slow-speed mode, the ship propulsion apparatuses generate a propulsive force less than that generated when the operating unit is moved from the first position to the second position while the ship is operating in the non-slow-speed mode.

Description

船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムControl device for ship propulsion device, control method and program for ship propulsion device
　本発明は、船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムに関する。
　本願は、２０１９年６月６日に、日本に出願された特願２０１９－１０６５１９号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。 The present invention relates to a control device for a ship propulsion device, a control method and a program for a ship propulsion device.
The present application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2019-106519 filed in Japan on June 6, 2019, the contents of which are incorporated herein by reference.
　従来から、リモコンユニットのスロットルレバーと、ステアリング装置のスロットル操作部材とを有するのみならず、押しボタン式の右横移動スイッチと左横移動スイッチとその場回頭スイッチとを更に有する船舶が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載された船舶では、右横移動スイッチが押されると、右横移動モードが開始され、右横移動モード中にスロットル操作部材が操作されると、スロットル操作部材の操作量に応じて、エンジンのエンジン回転速度が制御される。
　特許文献１には、操船者が、右横移動モード中にスロットル操作部材を操作することによって、右横移動の速度を調整できる旨、および、右横移動モード中に左横移動スイッチが押されることで、右横移動の速度を低減させてもよい旨が記載されている。
　また、特許文献１に記載された船舶では、右横移動中に、右横移動スイッチが押されると、右押付けモードが開始される。右押付けモードでは、船体が右方向に着岸場所に押し付けられた状態が維持される。
　特許文献１には、右押付けモード中にキャンセルスイッチが押されると、右押付けモードが終了する旨、右横移動中に、右横移動スイッチが長押しされることで、右押付けモードが開始されてもよい旨、および、左横移動モード中に右横移動スイッチが押されることで、左横移動の速度を低減させてもよい旨が記載されている。
　ところで、特許文献１に記載された技術では、例えば右押付けモードを開始するために、船舶の右横移動中に右横移動スイッチが押される必要がある。つまり、特許文献１に記載された技術では、船舶が停止している状態で右横移動スイッチが押されても、右押付けモードを開始することはできず、右押付けモードを開始するためには、停止状態の船舶を、右横移動中の状態にしておく必要がある。
　そのため、特許文献１に記載された技術によっては、操船者による船舶の接岸作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。 Conventionally, a ship having not only a throttle lever of a remote control unit and a throttle operating member of a steering device but also a push button type right lateral movement switch, a left lateral movement switch, and an in-situ turning switch has been known. (See, for example, Patent Document 1). In the ship described in Patent Document 1, when the right lateral movement switch is pressed, the right lateral movement mode is started, and when the throttle operating member is operated during the right lateral movement mode, the operation amount of the throttle operating member is increased. The engine speed of the engine is controlled.
Patent Document 1 states that the operator can adjust the speed of right lateral movement by operating the throttle operating member during the right lateral movement mode, and that the left lateral movement switch is pressed during the right lateral movement mode. Therefore, it is described that the speed of right lateral movement may be reduced.
Further, in the ship described in Patent Document 1, when the right lateral movement switch is pressed during the right lateral movement, the right pressing mode is started. In the right pressing mode, the hull is maintained pressed to the right at the berthing location.
According to Patent Document 1, when the cancel switch is pressed during the right pressing mode, the right pressing mode ends, and the right lateral movement switch is pressed and held during the right lateral movement to start the right pressing mode. It is described that the speed of the left lateral movement may be reduced by pressing the right lateral movement switch during the left lateral movement mode.
By the way, in the technique described in Patent Document 1, for example, in order to start the right pressing mode, it is necessary to press the right lateral movement switch during the right lateral movement of the ship. That is, in the technique described in Patent Document 1, even if the right lateral movement switch is pressed while the ship is stopped, the right pressing mode cannot be started, and in order to start the right pressing mode, , It is necessary to keep the stopped ship in the state of right lateral movement.
Therefore, depending on the technique described in Patent Document 1, there is a possibility that the workability of the berthing work of the ship by the ship operator cannot be sufficiently improved.
　また従来から、ジョイスティックと、スロットル操作部材を有するリモコンユニットと、入力装置とを備え、自動着岸機能と押し付けモードとを有する小型船舶が知られている（例えば特許文献２参照）。特許文献２に記載された小型船舶では、自動着岸モード開始ボタンと、自動着岸モード停止ボタンと、目標方位を変更するための方位変更キーとが備えられている。
　特許文献２には、着岸位置に向けて船体が移動するように推進装置が自動的に制御されるため、小型船舶を容易に着岸させることができる旨が記載されている。
　ところで、特許文献２に記載された技術では、操船者が船舶を手動で着岸させる作業を容易にするための工夫が施されていない。
　そのため、特許文献２に記載された技術によっては、操船者による船舶の着岸作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。 Further, conventionally, a small vessel having a joystick, a remote controller unit having a throttle operating member, an input device, and an automatic berthing function and a pressing mode has been known (see, for example, Patent Document 2). The small vessel described in Patent Document 2 is provided with an automatic berthing mode start button, an automatic berthing mode stop button, and an orientation change key for changing the target azimuth.
Patent Document 2 describes that a small vessel can be easily berthed because the propulsion device is automatically controlled so that the hull moves toward the berthing position.
By the way, in the technique described in Patent Document 2, no device is provided for facilitating the operation of manually berthing a ship by a ship operator.
Therefore, depending on the technique described in Patent Document 2, there is a possibility that the workability of the berthing work of the ship by the operator cannot be sufficiently improved.
　また従来から、接岸用操船設備として船首部サイドスラスターとポッドプロペラとを備える船舶が知られている（例えば特許文献３参照）。特許文献３には、船舶の接岸作業が能率よく安全に、かつ自動的に行われるようになる旨が記載されている。
　ところで、特許文献３には、船舶の接岸作業が能率よく安全に行われるようにするために、船首部サイドスラスター、ポッドプロペラなどが具体的にどのように制御されるかについて記載されていない。
　そのため、特許文献３に記載された技術によっては、操船者による船舶の接岸作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。 Further, conventionally, a ship equipped with a bow side thruster and a pod propeller as berthing maneuvering equipment has been known (see, for example, Patent Document 3). Patent Document 3 describes that the berthing work of a ship can be performed efficiently, safely and automatically.
By the way, Patent Document 3 does not describe how the bow side thruster, the pod propeller, and the like are specifically controlled so that the berthing work of the ship can be performed efficiently and safely.
Therefore, depending on the technique described in Patent Document 3, there is a possibility that the workability of the berthing work of the ship by the ship operator cannot be sufficiently improved.
　また従来から、小型船舶などのような、バラの形状が通常のホースパイプを装備するに適しない船舶における錨の投揚作業を安全迅速に行えるようにした錨格納装置が知られている（例えば特許文献４参照）。
　ところで、特許文献４には、船舶における錨の投揚作業を安全迅速に行えるようにするために、船舶推進装置をどのように制御すべきかについて記載されていない。
　そのため、特許文献４に記載された技術によっては、操船者による揚錨作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。 Further, conventionally, an anchor storage device has been known that enables safe and quick anchoring work in a ship such as a small ship whose loose shape is not suitable for equipping a normal hose pipe (for example). See Patent Document 4).
By the way, Patent Document 4 does not describe how the ship propulsion device should be controlled so that the anchoring work on the ship can be carried out safely and quickly.
Therefore, depending on the technique described in Patent Document 4, there is a possibility that the workability of the anchoring work by the ship operator cannot be sufficiently improved.
特開２０１８－１５８６２８号公報JP-A-2018-158628 国際公開第２０１８／１００７４５号International Publication No. 2018/100745 特開２００５－０２８８９１号公報JP-A-2005-028891 特開昭５７－０３０６８２号公報JP-A-57-030682
　上述した問題点に鑑み、本発明は、操船者による船舶の接岸作業、揚錨作業などの作業性を向上させることができる船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。 In view of the above-mentioned problems, the present invention provides a control device for a ship propulsion device, a control method and a program for a ship propulsion device, which can improve workability such as berthing work and anchoring work of a ship by a ship operator. The purpose is.
　本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から傾倒位置に移動させられた場合に船舶推進装置が発生する通常の推進力よりも小さい推進力を船舶推進装置に発生させる微速モードを設けることによって、操船者による船舶の接岸作業、揚錨作業などの作業性が向上することを見い出したのである。
　また、本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーが中立位置から回動させられた場合に船舶推進装置が発生する通常の推進力（旋回力）よりも小さい推進力（旋回力）を船舶推進装置に発生させる微速モードを設けることによって、操船者による船舶の接岸作業、揚錨作業などの作業性が向上することを見い出したのである。 In earnest research, the present inventors have applied a propulsion force smaller than the normal propulsion force generated by the ship propulsion device to the ship propulsion device when, for example, the tip of the lever of the joystick is moved from the neutral position to the tilted position. It was found that the workability of the berthing work and anchoring work of the ship by the operator can be improved by providing the slow speed mode to generate.
Further, in the diligent research, the present inventors have conducted a propulsion force (swivel force) smaller than the normal propulsion force (swivel force) generated by the ship propulsion device when, for example, the lever of the joystick is rotated from the neutral position. It was found that the workability of the ship operator, such as berthing work and anchoring work, is improved by providing a slow speed mode in which the ship propulsion device is provided.
　本発明の一態様は、複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置であって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、前記操作部は、少なくとも前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、前記船舶推進装置用制御装置は、前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させる、船舶推進装置用制御装置である。 One aspect of the present invention is a control device for a ship propulsion device that controls a plurality of ship propulsion devices, and each of the plurality of ship propulsion devices includes a propulsion unit that generates propulsive force of the ship and a steering actuator. The ship includes an operation unit for operating the propulsion unit and the steering actuator, the ship has a slow speed mode and a non-slow speed mode, and the operation unit includes at least the plurality of ship propulsion devices. The control for the ship propulsion device can be located at the first position where the propulsive force of the ship is not generated and the second position where the plurality of ship propulsion devices generate the propulsive force of the ship. In the device, when the operating unit is moved from the first position to the second position in the slow speed mode of the ship, the operating unit moves from the first position to the second position in the non-slow speed mode of the ship. It is a control device for a ship propulsion device that generates a smaller propulsive force in the plurality of ship propulsion devices than when it is moved to two positions.
　本発明の一態様は、複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御方法であって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部と、前記複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置とを備え、前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、前記操作部は、少なくとも前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、前記船舶推進装置用制御装置は、前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させる、船舶推進装置用制御方法である。 One aspect of the present invention is a control method for a ship propulsion device that controls a plurality of ship propulsion devices, and each of the plurality of ship propulsion devices includes a propulsion unit that generates propulsive force of the ship and a steering actuator. The ship is provided with an operation unit for operating the propulsion unit and the steering actuator, and a control device for the ship propulsion device for controlling the plurality of ship propulsion devices, and the ship is in a slow speed mode and a non-slow speed mode. The operation unit is at least at a first position where the plurality of ship propulsion devices do not generate the propulsive force of the ship, and at a position where the plurality of ship propulsion devices generate the propulsive force of the ship. The control device for a ship propulsion device can be located at a second position, and the control device for a ship propulsion device is said to be said when the operation unit is moved from the first position to the second position during the slow speed mode of the ship. This is a control method for a ship propulsion device that generates a smaller propulsive force in the plurality of ship propulsion devices than when the operation unit is moved from the first position to the second position in the non-slow speed mode of the ship. ..
　本発明の一態様は、複数の船舶推進装置を制御するプログラムであって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、前記操作部は、少なくとも前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、コンピュータに、前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置が発生するステップを実行させるためのプログラムである。 One aspect of the present invention is a program for controlling a plurality of ship propulsion devices, each of the plurality of ship propulsion devices includes a propulsion unit for generating propulsive force of the ship and a steering actuator. The ship has a slow speed mode and a non-slow speed mode, the operation unit includes an operation unit for operating the propulsion unit and the steering actuator, and at least the plurality of ship propulsion devices exert the propulsive force of the ship. The first position, which is a position where the ship does not occur, and the second position, which is the position where the plurality of ship propulsion devices generate the propulsive force of the ship, can be located, and the computer can tell the computer when the ship is in the slow mode. When the operation unit is moved from the first position to the second position, it is smaller than when the operation unit is moved from the first position to the second position in the non-slow speed mode of the ship. It is a program for executing a step in which the plurality of ship propulsion devices generate propulsive force.
　本発明によれば、操船者による船舶の接岸作業、揚錨作業などの作業性を向上させることができる船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a control device for a ship propulsion device, a control method and a program for a ship propulsion device, which can improve workability such as berthing work and anchoring work of a ship by a ship operator.
第１実施形態の船舶推進装置用制御装置が適用される船舶の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the ship to which the control device for a ship propulsion device of 1st Embodiment is applied. 図１に示す船舶の主要部の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the main part of the ship shown in FIG. 第１実施形態の船舶における操作部の位置（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の位置、ジョイスティックのレバーの時計回りの回動位置、および、ジョイスティックのレバーの反時計回りの回動位置）の例を説明するための図である。Position of the operation unit in the ship of the first embodiment (specifically, the position of the tip of the joystick lever, the clockwise rotation position of the joystick lever, and the counterclockwise rotation position of the joystick lever). It is a figure for demonstrating an example of. 船舶の非微速モード時に操作部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合に船舶推進装置が発生する推進力の大きさを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the magnitude of the propulsive force generated by the ship propulsion device when the operation part is moved from the position P1 to the position P2 in the non-slow speed mode of a ship. 船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合に船舶推進装置が発生する推進力の大きさを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the magnitude of the propulsive force generated by the ship propulsion device when the operation part is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of a ship. 船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合であって、船舶推進装置が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。The relationship between the magnitude of the propulsive force and the time when the operation unit is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship and the ship propulsion device changes the magnitude of the generated propulsive force. It is a figure for demonstrating. 船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合であって、船舶推進装置が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。The relationship between the magnitude of the propulsive force and the time when the operation unit is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship and the ship propulsion device changes the magnitude of the generated propulsive force. It is a figure for demonstrating. 船舶の非微速モード時に操作部が位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合に船舶推進装置が発生する推進力の大きさを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the magnitude of the propulsive force generated by the ship propulsion device when the operation part is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 in the non-slow speed mode of a ship. 船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合に船舶推進装置が発生する推進力の大きさを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the magnitude of the propulsive force generated by the ship propulsion device when the operation part is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 in the slow speed mode of a ship. 船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合であって、船舶推進装置が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。The magnitude and time of the propulsive force when the operation unit is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 in the slow speed mode of the ship and the ship propulsion device changes the magnitude of the generated propulsive force. It is a figure for demonstrating the relationship with. 船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合であって、船舶推進装置が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。The magnitude and time of the propulsive force when the operation unit is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 in the slow speed mode of the ship and the ship propulsion device changes the magnitude of the generated propulsive force. It is a figure for demonstrating the relationship with. 第１実施形態の船舶推進装置用制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating an example of the process executed by the control device for a ship propulsion device of 1st Embodiment. 第１実施形態の船舶推進装置用制御装置によって実行される他の処理の一例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating an example of other processing executed by the control device for a ship propulsion device of 1st Embodiment. 第３実施形態の船舶推進装置用制御装置が適用される船舶の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the ship to which the control device for a ship propulsion device of 3rd Embodiment is applied. 第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置の第１適用例を示す図である。It is a figure which shows the 1st application example of the control device for a ship propulsion device of 1st to 3rd Embodiment. 第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置の第２適用例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd application example of the control device for a ship propulsion device of 1st to 3rd Embodiment.
＜第１実施形態＞
　以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。 <First Embodiment>
Hereinafter, the first embodiment of the ship propulsion device control device, the ship propulsion device control method, and the program of the present invention will be described.
　図１は第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１の一例を示す図である。図２は図１に示す船舶１の主要部の機能ブロック図である。
　図１および図２に示す例では、船舶１が、船体１１と、船舶推進装置１２と、船舶推進装置１３と、船舶推進装置用制御装置１４とを備えている。船舶推進装置１２、１３は、船舶１の推進力を発生する。 FIG. 1 is a diagram showing an example of a ship 1 to which the control device 14 for a ship propulsion device of the first embodiment is applied. FIG. 2 is a functional block diagram of the main part of the ship 1 shown in FIG.
In the example shown in FIGS. 1 and 2, the ship 1 includes a hull 11, a ship propulsion device 12, a ship propulsion device 13, and a ship propulsion device control device 14. The ship propulsion devices 12 and 13 generate the propulsive force of the ship 1.
　図１および図２に示す例では、船舶推進装置１２が、船体１１の後部１１２の右側部分に配置されている。船舶推進装置１２は、船舶推進装置本体１２Ａと、ブラケット１２Ｂとを備えている。ブラケット１２Ｂは、船舶推進装置１２を船体１１の後部１１２の右側部分に取り付けるための機構である。船舶推進装置本体１２Ａは、操舵軸１２ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１２Ｂを介して船体１１の後部１１２の右側部分に接続されている。
　船舶推進装置本体１２Ａは、推進ユニット１２Ａ１と、操舵アクチュエータ１２Ａ２とを備えている。推進ユニット１２Ａ１は、船舶１の推進力を発生する。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、操舵軸１２ＡＸを中心に、推進ユニット１２Ａ１を含む船舶推進装置本体１２Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、舵の役目を担う。
　他の例では、船舶推進装置１２が、船体１１の後部１１２の右側部分以外の位置に配置されていてもよい。 In the examples shown in FIGS. 1 and 2, the ship propulsion device 12 is arranged on the right side of the rear 112 of the hull 11. The ship propulsion device 12 includes a ship propulsion device main body 12A and a bracket 12B. The bracket 12B is a mechanism for attaching the ship propulsion device 12 to the right side portion of the rear portion 112 of the hull 11. The ship propulsion device main body 12A is rotatably connected to the hull 11 about the steering shaft 12AX and is connected to the right side portion of the rear 112 of the hull 11 via the bracket 12B.
The ship propulsion device main body 12A includes a propulsion unit 12A1 and a steering actuator 12A2. The propulsion unit 12A1 generates the propulsive force of the ship 1. The steering actuator 12A2 rotates the entire ship propulsion device main body 12A including the propulsion unit 12A1 with respect to the hull 11 around the steering shaft 12AX. The steering actuator 12A2 serves as a rudder.
In another example, the ship propulsion device 12 may be arranged at a position other than the right side portion of the rear 112 of the hull 11.
　図１および図２に示す例では、船舶推進装置１３が、船体１１の後部１１２の左側部分に配置されている。船舶推進装置１３は、船舶推進装置本体１３Ａと、ブラケット１３Ｂとを備えている。ブラケット１３Ｂは、船舶推進装置１３を船体１１の後部１１２の左側部分に取り付けるための機構である。船舶推進装置本体１３Ａは、操舵軸１３ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１３Ｂを介して船体１１の後部１１２の左側部分に接続されている。
　船舶推進装置本体１３Ａは、推進ユニット１３Ａ１と、操舵アクチュエータ１３Ａ２とを備えている。推進ユニット１３Ａ１は、推進ユニット１２Ａ１と同様に、船舶１の推進力を発生する。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、操舵軸１３ＡＸを中心に、推進ユニット１３Ａ１を含む船舶推進装置本体１３Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、舵の役目を担う。
　他の例では、船舶推進装置１３が、船体１１の後部１１２の左側部分以外の位置に配置されていてもよい。 In the examples shown in FIGS. 1 and 2, the ship propulsion device 13 is arranged on the left side portion of the rear 112 of the hull 11. The ship propulsion device 13 includes a ship propulsion device main body 13A and a bracket 13B. The bracket 13B is a mechanism for attaching the ship propulsion device 13 to the left side portion of the rear portion 112 of the hull 11. The ship propulsion device main body 13A is rotatably connected to the hull 11 about the steering shaft 13AX and is connected to the left side portion of the rear 112 of the hull 11 via the bracket 13B.
The ship propulsion device main body 13A includes a propulsion unit 13A1 and a steering actuator 13A2. The propulsion unit 13A1 generates the propulsive force of the ship 1 in the same manner as the propulsion unit 12A1. The steering actuator 13A2 rotates the entire ship propulsion device main body 13A including the propulsion unit 13A1 with respect to the hull 11 around the steering shaft 13AX. The steering actuator 13A2 serves as a rudder.
In another example, the ship propulsion device 13 may be arranged at a position other than the left side portion of the rear 112 of the hull 11.
　図１および図２に示す例では、船舶推進装置１２、１３が、例えばエンジン（図示せず）によって駆動されるプロペラ仕様の推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を有する船外機である。他の例では、船舶推進装置１２、１３が、プロペラ仕様の推進ユニットを有する船内機、プロペラ仕様の推進ユニットを有する船内外機、ウォータージェット仕様の推進ユニットを有する船舶推進装置、ポッドドライブ型の船舶推進装置などであってもよい。 In the examples shown in FIGS. 1 and 2, the ship propulsion devices 12 and 13 are outboard motors having propeller-specification propulsion units 12A1 and 13A1 driven by, for example, an engine (not shown). In another example, the ship propulsion devices 12 and 13 are an inboard unit having a propeller specification propulsion unit, an inboard / outboard unit having a propeller specification propulsion unit, a ship propulsion device having a water jet specification propulsion unit, and a pod drive type. It may be a ship propulsion device or the like.
　図１および図２に示す例では、船体１１が、操舵装置１１Ａと、リモコン装置１１Ｂと、リモコン装置１１Ｃと、操作部１１Ｄと、微速モードスイッチ１１Ｅと、微速移動継続期間設定部１１Ｆとを備えている。
　他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。
　更に他の例では、船体１１が、微速モードスイッチ１１Ｅまたは微速移動継続期間設定部１１Ｆを備えていなくてもよい。 In the example shown in FIGS. 1 and 2, the hull 11 includes a steering device 11A, a remote control device 11B, a remote control device 11C, an operation unit 11D, a slow speed mode switch 11E, and a slow speed movement continuation period setting unit 11F. ing.
In another example, the hull 11 may not include the steering device 11A, the remote control device 11B, and the remote control device 11C.
In yet another example, the hull 11 may not include the slow speed mode switch 11E or the slow speed movement duration setting unit 11F.
　図１および図２に示す例では、操舵装置１１Ａが、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させる装置であり、例えばステアリングホイールを有するステアリング装置である。操船者は、操舵装置１１Ａを操作することによって、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させ、船舶１の操舵を行うことができる。
　リモコン装置１１Ｂは、推進ユニット１２Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、例えばリモコンレバーを有する。操船者は、リモコン装置１１Ｂを操作することによって、推進ユニット１２Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。リモコン装置１１Ｂのリモコンレバーは、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の前向きの推進力を発生する前進領域と、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の後向きの推進力を発生する後進領域と、推進ユニット１２Ａ１が推進力を発生しないニュートラル領域とに位置することができる。前進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の前向きの推進力の大きさが変化する。また、後進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の後向きの推進力の大きさが変化する。 In the example shown in FIGS. 1 and 2, the steering device 11A is a device that operates the steering actuators 12A2 and 13A2, and is, for example, a steering device having a steering wheel. By operating the steering device 11A, the ship operator can operate the steering actuators 12A2 and 13A2 to steer the ship 1.
The remote control device 11B is a device that receives an input operation for operating the propulsion unit 12A1, and has, for example, a remote control lever. The operator can change the magnitude and direction of the propulsive force generated by the propulsion unit 12A1 by operating the remote control device 11B. The remote control lever of the remote control device 11B includes a forward region in which the propulsion unit 12A1 generates a forward propulsive force for the ship 1, a reverse region in which the propulsion unit 12A1 generates a backward propulsive force for the ship 1, and a propulsion unit 12A1. Can be located in a neutral region that does not generate. The magnitude of the forward propulsive force of the ship 1 generated by the propulsion unit 12A1 changes according to the position of the remote control lever in the forward region. Further, the magnitude of the backward propulsive force of the ship 1 generated by the propulsion unit 12A1 changes according to the position of the remote control lever in the reverse region.
　図１および図２に示す例では、リモコン装置１１Ｃが、推進ユニット１３Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、リモコン装置１１Ｂと同様に構成されている。つまり、操船者は、リモコン装置１１Ｃを操作することによって、推進ユニット１３Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。
　操作部１１Ｄは、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させる装置である。詳細には、操作部１１Ｄは、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させるための入力操作を受け付ける。操作部１１Ｄは、操舵装置１１Ａおよびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃとは別個に設けられている。
　第１実施形態の船舶１では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
　操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作することによっても、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができる。 In the examples shown in FIGS. 1 and 2, the remote control device 11C is a device that receives an input operation for operating the propulsion unit 13A1, and is configured in the same manner as the remote control device 11B. That is, the operator can change the magnitude and direction of the propulsive force generated by the propulsion unit 13A1 by operating the remote control device 11C.
The operation unit 11D is a device that operates the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2. Specifically, the operation unit 11D receives an input operation for operating the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2. The operation unit 11D is provided separately from the steering device 11A and the remote controller devices 11B and 11C.
In the ship 1 of the first embodiment, the operation unit 11D is composed of a joystick having a lever.
By operating the steering device 11A (steering wheel) and the remote control devices 11B and 11C (remote lever), the operator can not only operate the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2, but also the operation unit. The propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 can also be operated by operating the 11D (joystick).
　図１および図２に示す例では、船舶推進装置用制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船舶推進装置１２の推進ユニット１２Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２と、船舶推進装置１３の推進ユニット１３Ａ１および操舵アクチュエータ１３Ａ２とを制御する。詳細には、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向きを制御する。
　推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きに応じて、船舶１には、回転モーメントが生じ得る。つまり、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御することによって、船舶１に発生する回転モーメントの大きさおよび向きも制御する。 In the example shown in FIGS. 1 and 2, the control device 14 for the ship propulsion device has the propulsion unit 12A1 and the steering actuator 12A2 of the ship propulsion device 12 and the propulsion unit of the ship propulsion device 13 based on the input operation to the operation unit 11D. It controls 13A1 and the steering actuator 13A2. Specifically, the ship propulsion device control device 14 controls the magnitude and direction of the propulsive force of the ship 1 generated by the propulsion units 12A1, 13A1 and the steering actuators 12A2, 13A2 based on the input operation to the operation unit 11D. ..
Depending on the magnitude and direction of the propulsive force generated by the propulsion units 12A1, 13A1 and the steering actuators 12A2, 13A2, a rotational moment may be generated in the vessel 1. That is, the control device 14 for the ship propulsion device controls the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 based on the input operation to the operation unit 11D, so that the magnitude and direction of the rotational moment generated in the ship 1 are also determined. Control.
　図１および図２に示す例では、微速モードスイッチ１１Ｅが、船舶１の通常モード（非微速モード）と微速モードとを切り替える入力操作を受け付けるスイッチである。
　微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時には、船舶１が非微速モードになり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が、通常の推進力を発生する。
　微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時に、船舶１が微速モードになり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２は、微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時よりも小さい推進力を発生する。船舶１に回転モーメントを発生させる必要がある場合には、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時に、微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時に船舶１に発生する回転モーメントよりも小さい回転モーメントが船舶１に発生する。
　微速移動継続期間設定部１１Ｆは、上述した微速モードにおいて推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が推進力を発生し続ける期間（微速移動継続期間ＰＤ１、ＰＤ２（図５および図９参照））の設定入力を受け付ける。 In the example shown in FIGS. 1 and 2, the slow speed mode switch 11E is a switch that receives an input operation for switching between the normal mode (non-low speed mode) and the slow speed mode of the ship 1.
When the slow speed mode switch 11E is off, the ship 1 is in the non-low speed mode, and the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 generate normal propulsion force.
When the slow speed mode switch 11E is on, the vessel 1 is in the slow speed mode, and the propulsion units 12A1, 13A1 and the steering actuators 12A2, 13A2 generate a smaller propulsive force than when the slow speed mode switch 11E is off. When it is necessary to generate a rotational moment on the ship 1, a rotational moment smaller than the rotational moment generated on the vessel 1 when the slow mode switch 11E is on and the slow mode switch 11E is off is applied to the vessel 1. appear.
The slow movement continuation period setting unit 11F is a period during which the propulsion units 12A1, 13A1 and the steering actuators 12A2, 13A2 continue to generate propulsive force in the above-mentioned slow speed mode (slow speed movement continuation periods PD1, PD2 (see FIGS. 5 and 9)). Accepts the setting input of.
　図１および図２に示す例では、船舶推進装置用制御装置１４が、移動経路算出部１４Ａと、経過時間算出部１４Ｂと、推進力算出部１４Ｃとを備えている。移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、例えばマイクロスイッチなどのセンサ（図示せず）によって検出されたジョイスティックのレバーの位置に基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路を算出する。
　経過時間算出部１４Ｂは、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）がある位置に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。
　推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路と、ジョイスティックのレバーの先端部がある位置に移動させられた時刻からの経過時間とに基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に発生させる船舶１の推進力の大きさおよび向きを算出する。
　また、推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶１に発生させる回転モーメントを算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路と、ジョイスティックのレバーの先端部がある位置に移動させられた時刻からの経過時間とに基づいて、船舶１に発生させる回転モーメントの大きさおよび向きを算出する。
　つまり、船舶推進装置用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさおよび向きの推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように（船舶１に回転モーメントを発生させる必要がある場合には、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさおよび向きの回転モーメントが船舶１に発生するように）、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。 In the example shown in FIGS. 1 and 2, the ship propulsion device control device 14 includes a movement route calculation unit 14A, an elapsed time calculation unit 14B, and a propulsion force calculation unit 14C. The movement route calculation unit 14A calculates the movement route of the operation unit 11D. Specifically, the movement path calculation unit 14A calculates the movement path of the tip of the joystick lever based on the position of the joystick lever detected by a sensor (not shown) such as a microswitch.
The elapsed time calculation unit 14B calculates the elapsed time from the time when the operation unit 11D (the tip of the joystick lever) is moved to a certain position.
The propulsion force calculation unit 14C causes the ship propulsion devices 12 and 13 to generate propulsion based on the movement path of the operation unit 11D calculated by the movement route calculation unit 14A and the elapsed time calculated by the elapsed time calculation unit 14B. Calculate the force. Specifically, the propulsion force calculation unit 14C is based on the movement path of the tip of the lever of the joystick and the elapsed time from the time when the tip of the lever of the joystick is moved to a certain position. The magnitude and direction of the propulsive force of the ship 1 generated in the 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 are calculated.
Further, the propulsion force calculation unit 14C generates a rotational moment to be generated in the ship 1 based on the movement path of the operation unit 11D calculated by the movement route calculation unit 14A and the elapsed time calculated by the elapsed time calculation unit 14B. calculate. Specifically, the propulsion force calculation unit 14C is generated on the ship 1 based on the movement path of the tip of the joystick lever and the elapsed time from the time when the tip of the joystick lever is moved to a certain position. Calculate the magnitude and direction of the rotational moment to be applied.
That is, the control device 14 for the ship propulsion device generates the propulsive force of the magnitude and direction calculated by the propulsion force calculation unit 14C so that the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 generate (rotational moment on the ship 1). When it is necessary to generate, the propulsion units 12A1, 13A1 and the steering actuators 12A2, 13A2 are controlled so that the rotational moments of the magnitude and direction calculated by the propulsion force calculation unit 14C are generated in the ship 1. ..
　図１および図２に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒可能であると共に、レバーが、レバーの中心軸線を中心に回動可能に、操作部１１Ｄは構成されている。
　操船者がレバーを傾倒させる場合には、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１が姿勢を維持したまま移動するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。つまり、操船者がレバーを傾倒させることによって、船体１１の前部１１１と、船体１１の後部１１２とが、並進する。
　操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１が右旋回する（つまり、時計回りの回転モーメントが船舶に発生し、船舶１が時計回りにその場回頭する）ように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。一方、操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１が左旋回する（つまり、反時計回りの回転モーメントが船舶に発生し、船舶１が反時計回りにその場回頭する）ように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。 In the examples shown in FIGS. 1 and 2, the operation unit 11D is configured so that the lever of the operation unit 11D (joystick) can be tilted and the lever can rotate about the central axis of the lever.
When the operator tilts the lever, the ship propulsion device control device 14 controls the propulsion units 12A1, 13A1 and the steering actuators 12A2, 13A2 so that the ship 1 moves while maintaining its attitude. That is, when the operator tilts the lever, the front portion 111 of the hull 11 and the rear portion 112 of the hull 11 are translated.
When the operator rotates the lever clockwise around the central axis of the lever, the control device 14 for the ship propulsion device turns the ship 1 to the right (that is, a clockwise rotation moment is generated in the ship. Then, the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 are controlled so that the ship 1 turns clockwise on the spot). On the other hand, when the operator rotates the lever counterclockwise around the central axis of the lever, the ship propulsion device control device 14 turns the ship 1 counterclockwise (that is, the rotation moment counterclockwise). The propulsion units 12A1, 13A1 and the steering actuators 12A2, 13A2 are controlled so that the ship 1 occurs in the ship and turns counterclockwise on the spot).
　図３は第１実施形態の船舶１における操作部１１Ｄの位置（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の位置Ｐ１～Ｐ９、ジョイスティックのレバーの時計回りの回動位置Ｐ１０、および、ジョイスティックのレバーの反時計回りの回動位置Ｐ１１）の例を説明するための図である。
　図３（Ａ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒されておらず、操作部１１Ｄのレバーが回動されていない。そのため、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）は、位置（中立位置）Ｐ１に位置する。操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、基本的に、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に船舶１の推進力を発生させない。
　つまり、位置Ｐ１は、基本的に、船舶推進装置１２、１３が船舶１の推進力を発生しない位置である。 FIG. 3 shows the positions of the operation unit 11D in the ship 1 of the first embodiment (specifically, the positions P1 to P9 of the tip of the joystick lever, the clockwise rotation position P10 of the joystick lever, and the joystick lever. It is a figure for demonstrating the example of the counterclockwise rotation position P11) of.
In the example shown in FIG. 3A, the lever of the operation unit 11D (joystick) is not tilted, and the lever of the operation unit 11D is not rotated. Therefore, the operation unit 11D (specifically, the tip of the joystick lever) is located at the position (neutral position) P1. When the operation unit 11D (the tip of the joystick lever) is located at the position P1, the control device 14 for the ship propulsion device basically applies the propulsive force of the ship 1 to the propulsion units 12A1, 13A1 and the steering actuators 12A2, 13A2. Do not generate.
That is, the position P1 is basically a position where the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate the propulsive force of the ship 1.
　図３（Ｂ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右側の位置Ｐ２に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を右向きに移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ２は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。 In the example shown in FIG. 3B, the lever of the joystick is tilted to the right. Therefore, the tip of the joystick lever is located at the position P2 on the right side of the position P1. When the tip of the lever of the joystick is located at the position P2, the ship propulsion device control device 14 generates a propulsive force for moving the ship 1 to the right in the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2.
That is, the position P2 is a position where the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force for translating the ship 1 to the right.
　図３（Ｃ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右前側の位置Ｐ３に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ３をなす右前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ３は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右前向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
　図３（Ｄ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右後側の位置Ｐ４に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ４をなす右後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ４は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右後向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。 In the example shown in FIG. 3C, the lever of the joystick is tilted forward to the right. Therefore, the tip of the lever of the joystick is located at the position P3 on the right front side of the position P1. When the tip of the lever of the joystick is located at the position P3, the control device 14 for the ship propulsion device moves the ship 1 to the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 in the left-right direction and the right forward direction forming an acute angle θ3. Generate propulsive force to make.
That is, the position P3 is a position where the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force that translates the ship 1 forward to the right.
In the example shown in FIG. 3D, the lever of the joystick is tilted backward to the right. Therefore, the tip of the joystick lever is located at the position P4 on the right rear side of the position P1. When the tip of the lever of the joystick is located at the position P4, the control device 14 for the ship propulsion device moves the ship 1 to the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 in the left-right direction and the right rearward direction forming an acute angle θ4. Generate propulsive force to make.
That is, the position P4 is a position where the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force that translates the ship 1 backward to the right.
　図３（Ｅ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左側の位置Ｐ５に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を左向きに移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ５は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。 In the example shown in FIG. 3 (E), the lever of the joystick is tilted to the left. Therefore, the tip of the joystick lever is located at the position P5 on the left side of the position P1. When the tip of the lever of the joystick is located at the position P5, the ship propulsion device control device 14 generates a propulsive force for moving the ship 1 to the left in the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2.
That is, the position P5 is a position where the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force for translating the ship 1 to the left.
　図３（Ｆ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左前側の位置Ｐ６に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ６に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ６をなす左前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ６は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左前向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
　図３（Ｇ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左後側の位置Ｐ７に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ７に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ７をなす左後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ７は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左後向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。 In the example shown in FIG. 3 (F), the lever of the joystick is tilted forward to the left. Therefore, the tip of the lever of the joystick is located at the position P6 on the left front side of the position P1. When the tip of the lever of the joystick is located at the position P6, the control device 14 for the ship propulsion device moves the ship 1 to the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 in the left-right direction and the left forward direction forming an acute angle θ6. Generate propulsive force to make.
That is, the position P6 is a position where the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force that translates the ship 1 forward to the left.
In the example shown in FIG. 3 (G), the lever of the joystick is tilted backward to the left. Therefore, the tip of the lever of the joystick is located at the position P7 on the left rear side of the position P1. When the tip of the lever of the joystick is located at the position P7, the control device 14 for the ship propulsion device moves the ship 1 to the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 in the left-right direction and the left rearward direction forming an acute angle θ7. Generate propulsive force to make.
That is, the position P7 is a position where the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force that translates the ship 1 backward to the left.
　図３（Ｈ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の前側の位置Ｐ８に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ８に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を前向きに移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ８は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を前進（前向きに並進移動）させる推進力を発生する位置である。
　図３（Ｉ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の後側の位置Ｐ９に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ９に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を後向きに移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ９は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を後進（後向きに並進移動）させる推進力を発生する位置である。 In the example shown in FIG. 3H, the lever of the joystick is tilted forward. Therefore, the tip of the lever of the joystick is located at the position P8 on the front side of the position P1. When the tip of the lever of the joystick is located at position P8, the ship propulsion device control device 14 causes the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 to generate a propulsive force for moving the ship 1 forward.
That is, the position P8 is a position where the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force for advancing (translating forward) the ship 1.
In the example shown in FIG. 3 (I), the lever of the joystick is tilted backward. Therefore, the tip of the joystick lever is located at the position P9 behind the position P1. When the tip of the lever of the joystick is located at position P9, the ship propulsion device control device 14 causes the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 to generate a propulsive force for moving the ship 1 backward.
That is, the position P9 is a position where the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force for moving the ship 1 backward (translationally moving backward).
　図３（Ｊ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが、傾倒されておらず、時計回りに回動されている。そのため、ジョイスティックのレバーは、時計回りの回動位置（回転位置）Ｐ１０に位置する。ジョイスティックのレバーが回動位置Ｐ１０に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、時計回りの回転モーメントが船舶１に発生するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
　つまり、回動位置Ｐ１０は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右旋回させる推進力（時計回りに旋回させる推進力）を発生する位置である。
　図３（Ｋ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが、傾倒されておらず、反時計回りに回動されている。そのため、ジョイスティックのレバーは、反時計回りの回動位置（回転位置）Ｐ１１に位置する。ジョイスティックのレバーが回動位置Ｐ１１に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、反時計回りの回転モーメントが船舶１に発生するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
　つまり、回動位置Ｐ１１は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左旋回させる推進力（反時計回りに旋回させる推進力）を発生する位置である。 In the example shown in FIG. 3 (J), the lever of the joystick is not tilted and is rotated clockwise. Therefore, the lever of the joystick is located at the clockwise rotation position (rotation position) P10. When the lever of the joystick is located at the rotation position P10, the ship propulsion device control device 14 controls the propulsion units 12A1, 13A1 and the steering actuators 12A2, 13A2 so that a clockwise rotation moment is generated on the ship 1. ..
That is, the rotation position P10 is a position where the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (propulsive force for turning the ship 1 clockwise) to turn the ship 1 to the right.
In the example shown in FIG. 3 (K), the lever of the joystick is not tilted and is rotated counterclockwise. Therefore, the lever of the joystick is located at the counterclockwise rotation position (rotation position) P11. When the lever of the joystick is located at the rotation position P11, the ship propulsion device control device 14 controls the propulsion units 12A1, 13A1 and the steering actuators 12A2, 13A2 so that a counterclockwise rotation moment is generated on the ship 1. To do.
That is, the rotation position P11 is a position where the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (propulsive force for turning the ship 1 counterclockwise) to turn the ship 1 counterclockwise.
　操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作しない場合、自動復帰機能を有するジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部は、操船者の操作に応じて、例えば位置Ｐ１～Ｐ９、回動位置Ｐ１０、Ｐ１１などの位置に位置することができる。 When the operator does not operate the operation unit 11D (joystick), the tip of the lever of the joystick having the automatic return function is located at the position P1. The tip of the lever of the joystick can be positioned at positions P1 to P9, rotation positions P10, P11, and the like, depending on the operation of the operator.
　図４は船舶１の非微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを説明するための図である。詳細には、図４（Ａ）は時刻ｔ１１以前から時刻ｔ１２以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図４（Ｂ）は時刻ｔ１１以前から時刻ｔ１２以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ２を示しており、図４（Ｃ）は時刻ｔ１１以前から時刻ｔ１２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。 FIG. 4 shows the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the non-slow speed mode of the ship 1 (for example, when the slow speed mode switch 11E is off). It is a figure for demonstrating the size. In detail, FIG. 4 (A) shows the mode (slow speed mode, non-slow speed mode) of the ship 1 during the period from before time t11 to after time t12, and FIG. 4 (B) shows the time from before time t11. The positions P1 and P2 of the operation unit 11D during the period from t12 onward are shown, and FIG. 4C shows the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 during the period from before time t11 to after time t12. It shows the size.
　図４に示す例では、図４（Ａ）に示すように、時刻ｔ１１以前から時刻ｔ１２以降までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。
　図４（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１１以前の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に位置する。そのため、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１１以前の期間中、船舶推進装置１２、１３は推進力を発生しない（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロである）。
　次いで、時刻ｔ１１に、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が非微速モードである時刻ｔ１１に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１１に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向き（図１および図３の右向き）に並進移動させる推進力Ｆ３を発生する。
　次いで、時刻ｔ１１～時刻ｔ１２の期間中、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１１～時刻ｔ１２の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに並進移動させる推進力Ｆ３を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ１２に、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられる（自動復帰する）。その結果、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１２に、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
　次いで、時刻ｔ１２以降の期間中、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。そのため、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１２以降の期間中、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。 In the example shown in FIG. 4, as shown in FIG. 4A, the ship 1 is placed in the non-slow speed mode by keeping the slow speed mode switch 11E off during the period from before the time t11 to after the time t12. Is maintained at.
As shown in FIG. 4B, the operation unit 11D is located at the position P1 during the period before the time t11. Therefore, as shown in FIG. 4C, the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force during the period before the time t11 (that is, the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 is zero). ..
Then, at time t11, as shown in FIG. 4B, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2. That is, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t11 when the ship 1 is in the non-slow speed mode. As a result, as shown in FIG. 4C, at time t11, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F3 that translates the ship 1 to the right (to the right in FIGS. 1 and 3).
Then, during the period from time t11 to time t12, the operation unit 11D is maintained at the position P2 as shown in FIG. 4 (B). Therefore, as shown in FIG. 4C, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate the propulsive force F3 that translates the ship 1 to the right during the period from time t11 to time t12.
Then, at time t12, as shown in FIG. 4B, the operation unit 11D is moved from the position P2 to the position P1 (automatically returns). As a result, as shown in FIG. 4C, at time t12, the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force (that is, the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 becomes zero).
Then, during the period after time t12, the operation unit 11D is maintained at the position P1 as shown in FIG. 4 (B). Therefore, as shown in FIG. 4C, the state in which the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force is maintained during the period after the time t12.
　図５は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを説明するための図である。詳細には、図５（Ａ）は時刻ｔ２１以前から時刻ｔ２４以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図５（Ｂ）は時刻ｔ２１以前から時刻ｔ２４以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ２を示しており、図５（Ｃ）は時刻ｔ２１以前から時刻ｔ２４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。 FIG. 5 shows the magnitude of the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1 (for example, when the slow speed mode switch 11E is on). It is a figure for demonstrating the above. In detail, FIG. 5 (A) shows the mode (slow speed mode, non-slow speed mode) of the ship 1 during the period from before time t21 to after time t24, and FIG. 5 (B) shows the time from before time t21. The positions P1 and P2 of the operation unit 11D during the period from t24 onward are shown, and FIG. 5 (C) shows the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 during the period from before time t21 to after time t24. It shows the size.
　図５に示す例では、図５（Ａ）に示すように、時刻ｔ２１以前から時刻ｔ２１までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。次いで、時刻ｔ２１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ２１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
　また、図５（Ｂ）に示すように、時刻ｔ２２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ２２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図５（Ｃ）に示すように、時刻ｔ２２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ３（図４（Ｃ）参照）よりも小さい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ１（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１）を発生する。
　次いで、時刻ｔ２２～時刻ｔ２３の期間中、図５（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図５（Ｃ）に示すように、時刻ｔ２２～時刻ｔ２３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ２３に、図５（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ２３以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 5, as shown in FIG. 5A, the ship 1 is put into the non-slow speed mode by keeping the slow speed mode switch 11E in the off state during the period from before the time t21 to the time t21. Be maintained. Then, at time t21, for example, the slow speed mode switch 11E is switched from the off state to the on state, so that the ship 1 is switched from the non-slow speed mode to the slow speed mode. Then, during the period after the time t21, for example, the slow speed mode switch 11E is kept on, so that the ship 1 is kept in the slow speed mode.
Further, as shown in FIG. 5B, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t22. That is, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t22 when the ship 1 is in the slow speed mode. As a result, as shown in FIG. 5 (C), at time t22, the ship propulsion devices 12 and 13 are oriented to the right (to the right in FIGS. 1 and 3), which is smaller than the propulsion force F3 (see FIG. 4 (C)). Propulsion force F1 (propulsion force F1 that translates the ship 1 to the right at a very low speed) is generated.
Then, during the period from time t22 to time t23, the operation unit 11D is maintained at the position P2 as shown in FIG. 5 (B). Therefore, as shown in FIG. 5C, during the period from time t22 to time t23, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed.
Then, at time t23, as shown in FIG. 5B, the operation unit 11D is moved from the position P2 to the position P1 (automatic return), and then the operation unit 11D is moved to the position P1 during the period after the time t23. Is maintained at.
　図５に示す例では、船舶１が微速モードである時刻ｔ２２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図５（Ｂ）および図５（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ２３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
　詳細には、図５に示す例では、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
　そのため、図５（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ２２～時刻ｔ２４）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１が終了する時刻ｔ２４に、図５（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
　次いで、時刻ｔ２４以降の期間中、図５（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。 In the example shown in FIG. 5, since the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t22 when the ship 1 is in the slow speed mode, the operation is performed as shown in FIGS. 5 (B) and 5 (C). Even after the unit 11D automatically returns from the position P2 to the position P1 (after time t23), the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsion force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed.
Specifically, in the example shown in FIG. 5, the slow movement continuation period PD1 which is the period during which the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate the propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed is set as the slow movement continuation period. It is preset by unit 11F (see FIG. 2).
Therefore, as shown in FIG. 5C, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed during the slow movement continuation period PD1 (time t22 to time t24). to continue.
Next, at the time t24 when the slow speed movement continuation period PD1 ends, as shown in FIG. 5C, the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force (that is, the propulsion generated by the ship propulsion devices 12 and 13). The force becomes zero).
Then, during the period after the time t24, as shown in FIG. 5C, the ship propulsion devices 12 and 13 are maintained in a state in which no propulsive force is generated.
　上述したように、図５に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右向きの推進力Ｆ１は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右向きの推進力Ｆ３よりも小さい。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右前向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右前向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、右前向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右後向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右後向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、右後向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。 As described above, in the example shown in FIG. 5, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 to the right at a slow speed. Generates a propulsive force F1 for translational movement. As the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1, the rightward propulsion force F1 generated by the ship propulsion devices 12 and 13 is the operation unit 11D in the non-low speed mode of the ship 1. Is smaller than the rightward propulsion force F3 generated by the ship propulsion devices 12 and 13 as the ship is moved from the position P1 to the position P2.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P3 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the right at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). Propulsion force) is generated. As the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P3 in the slow speed mode of the ship 1, the right forward propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 is the operation unit 11D in the non-slow speed mode of the ship 1. Is smaller than the right forward propulsion force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 as the ship is moved from the position P1 to the position P3. Similar to the example shown in FIG. 5, during the slow movement duration PD1, the right forward propulsive force continues to be generated even after the operation unit 11D automatically returns to the position P1.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P4 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the right at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). Propulsion force) is generated. As the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P4 in the slow speed mode of the ship 1, the right backward propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 is the operation unit 11D in the non-low speed mode of the ship 1. Is smaller than the right-backward propulsion force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 as the ship is moved from position P1 to position P4. Similar to the example shown in FIG. 5, during the slow movement duration PD1, the right-backward propulsive force continues to be generated even after the operation unit 11D automatically returns to the position P1.
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、左向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左前向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左前向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、左前向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左後向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左後向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、左後向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。 When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P5 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the left at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). Propulsion) is generated. As the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P5 in the slow speed mode of the ship 1, the leftward propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 is generated by the operation unit 11D in the non-low speed mode of the ship 1. It is smaller than the leftward propulsion force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 as it is moved from the position P1 to the position P5. Similar to the example shown in FIG. 5, the leftward propulsive force continues to be generated even after the operation unit 11D automatically returns to the position P1 during the slow movement duration PD1.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P6 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the left at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). Propulsion force) is generated. As the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P6 in the slow speed mode of the ship 1, the left forward propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 is the operation unit 11D in the non-slow speed mode of the ship 1. Is smaller than the left forward propulsion force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 as the ship is moved from the position P1 to the position P6. Similar to the example shown in FIG. 5, during the slow movement duration PD1, the left forward propulsive force continues to be generated even after the operation unit 11D automatically returns to the position P1.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P7 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the left at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). Propulsion force) is generated. As the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P7 in the slow speed mode of the ship 1, the left rearward propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 is the operation unit 11D in the non-low speed mode of the ship 1. Is smaller than the left-backward propulsion force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 as the ship is moved from position P1 to position P7. Similar to the example shown in FIG. 5, during the slow movement duration PD1, the thrust toward the left rearward continues to be generated even after the operation unit 11D automatically returns to the position P1.
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で前進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する前向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する前向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、前向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で後進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する後向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する後向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、後向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。 When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P8 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 forward at a slow speed (propulsive force equivalent to the propulsive force F1). Occurs. As the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P8 in the slow speed mode of the ship 1, the forward propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 is generated by the operation unit 11D in the non-low speed mode of the ship 1. It is smaller than the forward propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 as it is moved from the position P1 to the position P8. Similar to the example shown in FIG. 5, the forward propulsive force continues to be generated even after the operation unit 11D automatically returns to the position P1 during the slow movement duration PD1.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P9 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 backward at a slow speed (propulsive force equivalent to the propulsive force F1). Occurs. As the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P9 in the slow speed mode of the ship 1, the backward propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 is generated by the operation unit 11D in the non-low speed mode of the ship 1. It is smaller than the backward propulsion force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 as it is moved from the position P1 to the position P9. Similar to the example shown in FIG. 5, the backward propulsive force continues to be generated during the slow movement duration PD1 even after the operation unit 11D automatically returns to the position P1.
　図６は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合であって、船舶推進装置１２、１３が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。詳細には、図６（Ａ）は時刻ｔ３１以前から時刻ｔ３６以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図６（Ｂ）は時刻ｔ３１以前から時刻ｔ３６以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ２を示しており、図６（Ｃ）は時刻ｔ３１以前から時刻ｔ３６以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。 FIG. 6 shows a case where the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1 (for example, when the slow speed mode switch 11E is on), and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. It is a figure for demonstrating the relationship between the magnitude of propulsion force and time when the magnitude of propulsion force is changed. In detail, FIG. 6A shows the mode (slow speed mode, non-slow speed mode) of the ship 1 during the period from before time t31 to after time t36, and FIG. 6B shows the time from before time t31. The positions P1 and P2 of the operation unit 11D during the period from t36 onward are shown, and FIG. 6C shows the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 during the period from before time t31 to after time t36. It shows the size.
　図６に示す例では、図６（Ａ）に示すように、時刻ｔ３１以前から時刻ｔ３１までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。次いで、時刻ｔ３１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ３１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
　また、図６（Ｂ）に示すように、時刻ｔ３２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ３２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ３２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ３（図４（Ｃ）参照）よりも小さい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ１（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１）を発生する。
　次いで、時刻ｔ３２～時刻ｔ３３の期間中、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ３２～時刻ｔ３３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ３３に、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ３３から時刻ｔ３４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 6, as shown in FIG. 6A, the ship 1 is put into the non-slow speed mode by keeping the slow speed mode switch 11E in the off state during the period from before the time t31 to the time t31. Be maintained. Then, at time t31, for example, the slow speed mode switch 11E is switched from the off state to the on state, so that the ship 1 is switched from the non-slow speed mode to the slow speed mode. Then, during the period after the time t31, for example, the slow speed mode switch 11E is kept on, so that the ship 1 is kept in the slow speed mode.
Further, as shown in FIG. 6B, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t32. That is, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t32 when the ship 1 is in the slow speed mode. As a result, as shown in FIG. 6 (C), at time t32, the ship propulsion devices 12 and 13 are oriented to the right (to the right in FIGS. 1 and 3), which is smaller than the propulsion force F3 (see FIG. 4 (C)). Propulsion force F1 (propulsion force F1 that translates the ship 1 to the right at a very low speed) is generated.
Then, during the period from time t32 to time t33, the operation unit 11D is maintained at the position P2 as shown in FIG. 6 (B). Therefore, as shown in FIG. 6C, during the period from time t32 to time t33, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed.
Then, at time t33, as shown in FIG. 6B, the operation unit 11D is moved from position P2 to position P1 (automatic return), and then during the period from time t33 to time t34, the operation unit 11D Is maintained at position P1.
　図６に示す例では、図５に示す例と同様に、船舶１が微速モードである時刻ｔ３２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図６（Ｂ）および図６（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ３３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けるようとする。
　詳細には、図６に示す例では、図５に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
　そのため、図６（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ３２～時刻ｔ３６）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする。 In the example shown in FIG. 6, similarly to the example shown in FIG. 5, since the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t32 when the ship 1 is in the slow speed mode, FIGS. As shown in (C), even after the operation unit 11D automatically returns from the position P2 to the position P1 (after the time t33), the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the right at a slow speed. It tries to keep generating F1.
Specifically, in the example shown in FIG. 6, similarly to the example shown in FIG. 5, the ship propulsion devices 12 and 13 are the period during which the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate the propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a very low speed. The slow movement continuation period PD1 is preset by the slow movement continuation period setting unit 11F (see FIG. 2).
Therefore, as shown in FIG. 6C, during the slow movement duration PD1 (time t32 to time t36), the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed. Try to continue.
　図６に示す例では、次いで、時刻ｔ３４に、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられる。つまり、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ３２～時刻ｔ３６）中に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられる。その結果、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ３４に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ１よりも大きい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ２（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２）を発生する。
　次いで、時刻ｔ３４～時刻ｔ３５の期間中、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ３４～時刻ｔ３５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ３５に、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ３５以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 6, the operation unit 11D is then moved from position P1 to position P2 again at time t34 by the operator who intends to increase the propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed. .. That is, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 again during the slow movement continuation period PD1 (time t32 to time t36). As a result, as shown in FIG. 6 (C), at time t34, the ship propulsion devices 12 and 13 have a rightward propulsion force F2 (ship 1 facing right) larger than the propulsion force F1 (rightward in FIGS. 1 and 3). Generates a propulsive force F2) that translates at a very low speed.
Then, during the period from time t34 to time t35, the operation unit 11D is maintained at the position P2 as shown in FIG. 6 (B). Therefore, as shown in FIG. 6C, during the period from time t34 to time t35, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsive force F2 that translates the ship 1 to the right at a slow speed.
Then, at time t35, as shown in FIG. 6B, the operation unit 11D is moved from position P2 to position P1 (automatic return), and then the operation unit 11D is moved to position P1 during the period after time t35. Is maintained at.
　図６に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ３２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図６（Ｂ）および図６（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ３５以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２（＞Ｆ１）を発生し続ける。
　詳細には、図６（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１の終了時刻ｔ３６まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２を発生し続ける。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１が終了する時刻ｔ３６に、図６（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
　次いで、時刻ｔ３６以降の期間中、図６（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。 In the example shown in FIG. 6, as described above, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t32 when the ship 1 is in the slow speed mode, and therefore, as shown in FIGS. 6 (B) and 6 (C). As shown, even after the operation unit 11D automatically returns from the position P2 to the position P1 (after time t35), the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the right at a slow speed. Propulsion force F2 (> F1) ) Continues to occur.
Specifically, as shown in FIG. 6C, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsive force F2 that translates the ship 1 to the right at a slow speed until the end time t36 of the slow speed movement duration PD1. ..
Next, at the time t36 when the slow movement continuation period PD1 ends, as shown in FIG. 6C, the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force (that is, the propulsion generated by the ship propulsion devices 12 and 13). The force becomes zero).
Then, during the period after the time t36, as shown in FIG. 6C, the ship propulsion devices 12 and 13 are maintained in a state in which no propulsive force is generated.
　上述したように、図６に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ１より大きい右向きの推進力Ｆ２を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。 As described above, in the example shown in FIG. 6, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 to the right at a slow speed. Then, the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the position P2 during the slow movement continuation period PD1, and the ship propulsion devices 12 and 13 are accompanied by the propulsion force F1. Generates a larger rightward propulsion force F2.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P3 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the right at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P3 again during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion forward to the right, which is larger than the propulsive force. Generates force (propulsion force equivalent to propulsion force F2).
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P4 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the right at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P4 again during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion to the right and backward, which is larger than the propulsive force. Generates force (propulsion force equivalent to propulsion force F2).
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P5 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the left at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). Propulsion force) is generated, and then when the operation unit 11D is moved from position P1 to position P5 again during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 have a leftward propulsion force (propulsion force) larger than the propulsion force. Propulsion force (propulsion force equivalent to F2) is generated.
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で前進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で後進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。 When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P6 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the left at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). When the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the position P6 during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion to the left forward, which is larger than the propulsive force. Generates force (propulsion force equivalent to propulsion force F2).
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P7 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the left at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). When the operation unit 11D is moved from position P1 to position P7 again during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion to the left and backward, which is larger than the propulsive force. Generates force (propulsion force equivalent to propulsion force F2).
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P8 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 forward at a slow speed (propulsive force equivalent to the propulsive force F1). Then, when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P8 again during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 have a forward propulsive force (propulsive force F2) larger than the propulsive force. Propulsive force equivalent to) is generated.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P9 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 backward at a slow speed (propulsive force equivalent to the propulsive force F1). Then, when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P9 again during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 have a backward propulsion force (propulsion force F2) larger than the propulsion force. Propulsive force equivalent to) is generated.
　図７は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合であって、船舶推進装置１２、１３が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。詳細には、図７（Ａ）は時刻ｔ４１以前から時刻ｔ４８以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図７（Ｂ）は時刻ｔ４１以前から時刻ｔ４８以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ５を示しており、図７（Ｃ）は時刻ｔ４１以前から時刻ｔ４８以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。 FIG. 7 shows a case where the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1 (for example, when the slow speed mode switch 11E is on), and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. It is a figure for demonstrating the relationship between the magnitude of propulsion force and time when the magnitude of propulsion force is changed. In detail, FIG. 7A shows the mode (slow speed mode, non-slow speed mode) of the ship 1 during the period from before time t41 to after time t48, and FIG. 7B shows the time from before time t41. The positions P1, P2, and P5 of the operation unit 11D during the period from t48 onward are shown, and FIG. 7C shows the propulsion generated by the ship propulsion devices 12 and 13 during the period from before time t41 to after time t48. It shows the magnitude of the force.
　図７に示す例では、図７（Ａ）に示すように、時刻ｔ４１以前から時刻ｔ４１までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。次いで、時刻ｔ４１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ４１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
　また、図７（Ｂ）に示すように、時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ３（図４（Ｃ）参照）よりも小さい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ１（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１）を発生する。
　次いで、時刻ｔ４２～時刻ｔ４３の期間中、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４２～時刻ｔ４３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ４３に、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ４３から時刻ｔ４４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 7, as shown in FIG. 7A, the ship 1 is put into the non-slow speed mode by keeping the slow speed mode switch 11E in the off state during the period from before the time t41 to the time t41. Be maintained. Then, at time t41, for example, the slow speed mode switch 11E is switched from the off state to the on state, so that the ship 1 is switched from the non-slow speed mode to the slow speed mode. Then, during the period after the time t41, for example, the slow speed mode switch 11E is kept on, so that the ship 1 is kept in the slow speed mode.
Further, as shown in FIG. 7B, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t42. That is, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t42 when the ship 1 is in the slow speed mode. As a result, as shown in FIG. 7 (C), at time t42, the ship propulsion devices 12 and 13 are oriented to the right (to the right in FIGS. 1 and 3), which is smaller than the propulsion force F3 (see FIG. 4 (C)). Propulsion force F1 (propulsion force F1 that translates the ship 1 to the right at a very low speed) is generated.
Then, during the period from time t42 to time t43, the operation unit 11D is maintained at the position P2 as shown in FIG. 7 (B). Therefore, as shown in FIG. 7C, during the period from time t42 to time t43, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed.
Then, at time t43, as shown in FIG. 7B, the operation unit 11D is moved from position P2 to position P1 (automatic return), and then during the period from time t43 to time t44, the operation unit 11D Is maintained at position P1.
　図７に示す例では、図６に示す例と同様に、船舶１が微速モードである時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ４３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けるようとする。
　詳細には、図７に示す例では、図６に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
　そのため、図７（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ４２～時刻ｔ４８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする。 In the example shown in FIG. 7, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t42 when the ship 1 is in the slow speed mode, as in the example shown in FIG. As shown in (C), even after the operation unit 11D automatically returns from the position P2 to the position P1 (after time t43), the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the right at a slow speed. It tries to keep generating F1.
Specifically, in the example shown in FIG. 7, similarly to the example shown in FIG. 6, the ship propulsion devices 12 and 13 are the period during which the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate the propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a very low speed. The slow movement continuation period PD1 is preset by the slow movement continuation period setting unit 11F (see FIG. 2).
Therefore, as shown in FIG. 7C, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed during the slow movement continuation period PD1 (time t42 to time t48). Try to continue.
　図７に示す例では、次いで、時刻ｔ４４に、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられる。つまり、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ４２～時刻ｔ４８）中に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられる。その結果、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４４に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ１よりも大きい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ２（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２）を発生する。
　次いで、時刻ｔ４４～時刻ｔ４５の期間中、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４４～時刻ｔ４５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ４５に、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ４５から時刻ｔ４６までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 7, the operation unit 11D is then moved from position P1 to position P2 again at time t44 by an operator who intends to increase the propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed. .. That is, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 again during the slow movement continuation period PD1 (time t42 to time t48). As a result, as shown in FIG. 7 (C), at time t44, the ship propulsion devices 12 and 13 have a rightward propulsion force F2 (ship 1 facing right) larger than the propulsion force F1 (rightward in FIGS. 1 and 3). Generates a propulsive force F2) that translates at a very low speed.
Then, during the period from time t44 to time t45, the operation unit 11D is maintained at the position P2 as shown in FIG. 7 (B). Therefore, as shown in FIG. 7C, during the period from time t44 to time t45, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsive force F2 that translates the ship 1 to the right at a slow speed.
Then, at time t45, as shown in FIG. 7B, the operation unit 11D is moved from position P2 to position P1 (automatic recovery), and then during the period from time t45 to time t46, the operation unit 11D Is maintained at position P1.
　図７に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ４５以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２（＞Ｆ１）を発生し続けようとする。
　詳細には、図７に示す例では、上述したように、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
　そのため、図７（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ４２～時刻ｔ４８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする。 In the example shown in FIG. 7, as described above, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t42 when the ship 1 is in the slow speed mode, so that the figures 7 (B) and 7 (C) show. As shown, even after the operation unit 11D automatically returns from the position P2 to the position P1 (after time t45), the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the right at a slow speed. Propulsion force F2 (> F1) ) Will continue to occur.
Specifically, in the example shown in FIG. 7, as described above, the slow-speed movement continuation period is a period during which the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate the propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed. PD1 is preset by the slow movement continuation period setting unit 11F (see FIG. 2).
Therefore, as shown in FIG. 7C, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed during the slow movement continuation period PD1 (time t42 to time t48). Try to continue.
　図７に示す例では、次いで、時刻ｔ４６に、船舶１を右向きに並進移動させる推進力Ｆ２を減少させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から、位置Ｐ１を隔てて位置Ｐ２の反対側の位置Ｐ５（本来は、船舶１の左向きに船舶１を並進移動させる推進力を船舶推進装置１２、１３に発生させる位置Ｐ５）に移動させられる。詳細には、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ４２～時刻ｔ４８）中の時刻ｔ４６に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる。その結果、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４６に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ２よりも小さい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ１（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１）を発生する。
　次いで、時刻ｔ４６～時刻ｔ４７の期間中、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ５に維持される。そのため、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４６～時刻ｔ４７の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ４７に、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ５から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ４７から時刻ｔ４８までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 7, the operation unit 11D is then moved from the position P1 to the position P2 at a time t46 by the operator who tries to reduce the propulsive force F2 that translates the ship 1 to the right. It is moved to the opposite position P5 (originally, the position P5 that causes the ship propulsion devices 12 and 13 to generate a propulsive force that translates the ship 1 to the left of the ship 1). Specifically, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P5 at the time t46 during the slow speed movement continuation period PD1 (time t42 to time t48). As a result, as shown in FIG. 7 (C), at time t46, the ship propulsion devices 12 and 13 have a rightward propulsion force F1 (ship 1 facing right) smaller than the propulsion force F2 (rightward in FIGS. 1 and 3). Generates a propulsive force F1) that translates at a very low speed.
Then, during the period from time t46 to time t47, the operation unit 11D is maintained at the position P5 as shown in FIG. 7 (B). Therefore, as shown in FIG. 7C, during the period from time t46 to time t47, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsion force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed.
Then, at time t47, as shown in FIG. 7B, the operation unit 11D is moved from position P5 to position P1 (automatic return), and then during the period from time t47 to time t48, the operation unit 11D Is maintained at position P1.
　図７に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ５から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ４７以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする。
　詳細には、図７（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１の終了時刻ｔ４８まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１が終了する時刻ｔ４８に、図７（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
　次いで、時刻ｔ４８以降の期間中、図７（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。 In the example shown in FIG. 7, as described above, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 at the time t42 when the ship 1 is in the slow speed mode, so that the figures 7 (B) and 7 (C) show. As shown, even after the operation unit 11D automatically returns from the position P5 to the position P1 (after time t47), the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsion force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed. Try to continue.
Specifically, as shown in FIG. 7C, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsion force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed until the end time t48 of the slow speed movement duration PD1. ..
Next, at the time t48 when the slow movement continuation period PD1 ends, as shown in FIG. 7C, the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force (that is, the propulsion generated by the ship propulsion devices 12 and 13). The force becomes zero).
Then, during the period after the time t48, as shown in FIG. 7C, the ship propulsion devices 12 and 13 are maintained in a state in which no propulsive force is generated.
　上述したように、図７に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ１より大きい右向きの推進力Ｆ２を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ２より小さい右向きの推進力Ｆ１を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい右前向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい右後向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい左向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。 As described above, in the example shown in FIG. 7, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 to the right at a slow speed. Then, the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the position P2 during the slow movement continuation period PD1, and the ship propulsion devices 12 and 13 are accompanied by the propulsion force F1. Generates a larger rightward propulsion force F2. Next, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P5 during the slow movement continuation period PD1, and the ship propulsion devices 12 and 13 generate a rightward propulsion force F1 smaller than the propulsion force F2.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P3 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the right at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P3 again during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion forward to the right, which is larger than the propulsive force. Generates force (propulsion force equivalent to propulsion force F2). Next, when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P7 during the slow movement continuation period PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 have a right forward propulsive force (propulsion equivalent to the propulsive force F1) smaller than the propulsive force. Force) is generated.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P4 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the right at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P4 again during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion to the right and backward, which is larger than the propulsive force. Generates force (propulsion force equivalent to propulsion force F2). Next, when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P6 during the slow movement continuation period PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 have a propulsion force (propulsion equivalent to the propulsion force F1) in the right rear direction smaller than the propulsion force. Force) is generated.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P5 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the left at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). Propulsion force) is generated, and then when the operation unit 11D is moved from position P1 to position P5 again during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 have a leftward propulsion force (propulsion force) larger than the propulsion force. Propulsion force (propulsion force equivalent to F2) is generated. Next, when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 during the slow movement continuation period PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 have a leftward propulsion force smaller than the propulsion force (a propulsion force equivalent to the propulsion force F1). ) Is generated.
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい左前向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい左後向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で前進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが、位置Ｐ８から位置Ｐ１に自動復帰し、位置Ｐ１から位置Ｐ８に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい前向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で後進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが、位置Ｐ９から位置Ｐ１に自動復帰し、位置Ｐ１から位置Ｐ９に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい後向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。 When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P6 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the left at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). When the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the position P6 during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion to the left forward, which is larger than the propulsive force. Generates force (propulsion force equivalent to propulsion force F2). Next, when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P4 during the slow movement continuation period PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 have a left forward propulsive force (propulsion equivalent to the propulsive force F1) smaller than the propulsive force. Force) is generated.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P7 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the left at a slow speed (equivalent to the propulsive force F1). When the operation unit 11D is moved from position P1 to position P7 again during the slow movement duration PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion to the left and backward, which is larger than the propulsive force. Generates force (propulsion force equivalent to propulsion force F2). Next, when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P3 during the slow movement continuation period PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 have a propulsion force (propulsion equivalent to the propulsion force F1) toward the left, which is smaller than the propulsion force. Force) is generated.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P8 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 forward at a slow speed (propulsive force equivalent to the propulsive force F1). Then, when the operation unit 11D automatically returns from the position P8 to the position P1 and is moved again from the position P1 to the position P8 during the slow speed movement continuation period PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion thereof. Generates a positive propulsive force (propulsive force equivalent to propulsive force F2) larger than the force. Next, when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P9 during the slow movement continuation period PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 have a forward propulsive force smaller than the propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1). ) Is generated.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P9 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 backward at a slow speed (propulsive force equivalent to the propulsive force F1). Then, when the operation unit 11D automatically returns from the position P9 to the position P1 and is moved again from the position P1 to the position P9 during the slow speed movement continuation period PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion thereof. A backward propulsive force (propulsive force equivalent to the propulsive force F2) larger than the force is generated. Next, when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P8 during the slow movement continuation period PD1, the ship propulsion devices 12 and 13 have a backward propulsion force smaller than the propulsion force (a propulsion force equivalent to the propulsion force F1). ) Is generated.
　上述したように、図６および図７に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられる。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。 As described above, in the examples shown in FIGS. 6 and 7, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 to the right at a slow speed. A propulsive force F1 for translational movement is generated, and then the operation unit 11D is moved again from position P1 to position P2 during the slow movement duration PD1.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed. Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P8 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a very low speed, and also generates a propulsive force that moves the ship 1 forward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a rightward component and a forward component.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed. Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P9 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a very low speed, and also generates a propulsive force that moves the ship 1 backward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a rightward component and a backward component.
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右前向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右前向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P3 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the right at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P8 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the right at a very low speed, and also generates a propulsive force that advances the ship 1 forward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a right forward component and a forward component.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P3 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the right at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P9 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the right at a slow speed, and also generates a propulsive force that moves the ship 1 backward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a right forward component and a backward component.
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右後向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右後向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P4 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the right at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P8 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the right at a very low speed, and also generates a propulsive force that advances the ship 1 forward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a right rearward component and a forward component.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P4 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the right at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P9 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the right at a slow speed, and also generates a propulsive force that moves the ship 1 backward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a right rearward component and a rearward component.
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P5 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the left at a slow speed (propulsion force F1). Equivalent propulsion) may then be generated and then the operating unit 11D may be moved from position P1 to position P8 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 to the left at a slow speed, and also generates a propulsive force that advances the ship 1 forward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a leftward component and a forward component.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P5 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the left at a slow speed (propulsion force F1). Equivalent propulsion) may then be generated and then the operating unit 11D may be moved from position P1 to position P9 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 to the left at a slow speed, and also generates a propulsive force that moves the ship 1 backward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a leftward component and a backward component.
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左前向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左前向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P6 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the left at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P8 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the left at a very low speed, and also generates a propulsive force that advances the ship 1 forward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a left forward component and a forward component.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P6 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the left at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P9 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the left at a very low speed, and also generates a propulsive force that moves the ship 1 backward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a left forward component and a backward component.
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左後向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左後向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P7 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the left at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P8 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the left at a very low speed, and also generates a propulsive force that advances the ship 1 forward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a left rearward component and a forward component.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P7 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the left at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P9 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the left at a very low speed, and also generates a propulsive force that moves the ship 1 backward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a left rearward component and a rearward component.
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed. Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a very low speed, and also generates a propulsive force that turns the ship 1 clockwise. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a rightward component and a component that turns the ship 1 clockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 turn the ship 1 in which the ship 1 is generated clockwise. The value of the propulsion force is reduced (that is, the propulsion force (component) that turns the ship 1 clockwise becomes smaller).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P2 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed. Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a very low speed, and also generates a propulsive force that turns the ship 1 counterclockwise. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a rightward component and a component that turns the ship 1 counterclockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 to the right at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 turn the ship 1 counterclockwise. The value of the propulsive force to be caused is reduced (that is, the propulsive force (component) for turning the ship 1 counterclockwise becomes smaller).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右前向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P3 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the right at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the right at a slow speed, and also has a propulsive force that turns the ship 1 clockwise. appear. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a right forward component and a component that turns the ship 1 clockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the right at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. The value of the propulsive force for turning the ship 1 clockwise is reduced (that is, the propulsive force (component) for turning the ship 1 clockwise is reduced).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右前向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P3 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the right at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the right at a slow speed, and at the same time, the propulsion that turns the ship 1 counterclockwise. Force is also generated. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a right forward component and a component that turns the ship 1 counterclockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the right at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. The value of the propulsive force for turning the ship 1 counterclockwise is reduced (that is, the propulsive force (component) for turning the ship 1 counterclockwise becomes smaller).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右後向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P4 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the right at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the right at a slow speed, and also has a propulsive force that turns the ship 1 clockwise. appear. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a right-backward component and a component that turns the ship 1 clockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the right at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. The value of the propulsive force for turning the ship 1 clockwise is reduced (that is, the propulsive force (component) for turning the ship 1 clockwise is reduced).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右後向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P4 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the right at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the right at a slow speed, and at the same time, the propulsion that turns the ship 1 counterclockwise. Force is also generated. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a right-backward component and a component that turns the ship 1 counterclockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the right at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. The value of the propulsive force for turning the ship 1 counterclockwise is reduced (that is, the propulsive force (component) for turning the ship 1 counterclockwise becomes smaller).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P5 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the left at a slow speed (propulsion force F1). Equivalent propulsion) may then be generated and then the operating unit 11D may be moved from position P1 to rotation position P10 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 to the left at a slow speed, and also generates a propulsive force that turns the ship 1 clockwise. To do. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a leftward component and a component that turns the ship 1 clockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 to the left at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. The value of the propulsive force for turning the ship 1 clockwise is reduced (that is, the propulsive force (component) for turning the ship 1 clockwise is reduced).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P5 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the left at a slow speed (propulsion force F1). The same propulsive force) may be generated, and then the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 to the left at a slow speed, and also has a propulsive force that turns the ship 1 counterclockwise. appear. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a leftward component and a component that turns the ship 1 counterclockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 to the left at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. The value of the propulsive force that turns the ship 1 counterclockwise is reduced (that is, the propulsive force (component) that turns the ship 1 counterclockwise becomes smaller).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左前向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P6 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the left at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the left at a slow speed, and also has a propulsive force that turns the ship 1 clockwise. appear. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a left forward component and a component that turns the ship 1 clockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the left at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. The value of the propulsive force for turning the ship 1 clockwise is reduced (that is, the propulsive force (component) for turning the ship 1 clockwise is reduced).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左前向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P6 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 forward to the left at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the left at a slow speed, and at the same time, the propulsion that turns the ship 1 counterclockwise. Force is also generated. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a left forward component and a component that turns the ship 1 counterclockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 forward to the left at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. The value of the propulsive force for turning the ship 1 counterclockwise is reduced (that is, the propulsive force (component) for turning the ship 1 counterclockwise becomes smaller).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左後向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P7 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the left at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the left at a slow speed, and also has a propulsive force that turns the ship 1 clockwise. appear. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a left-backward component and a component that turns the ship 1 clockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the left at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. The value of the propulsive force for turning the ship 1 clockwise is reduced (that is, the propulsive force (component) for turning the ship 1 clockwise is reduced).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左後向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P7 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 backward to the left at a slow speed (propulsive force F1). The operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the left at a slow speed, and at the same time, the propulsion that turns the ship 1 counterclockwise. Force is also generated. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a left-backward component and a component that turns the ship 1 counterclockwise.
Next, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow speed movement continuation period PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F1) that translates the ship 1 backward to the left at a slow speed, and the ship propulsion devices 12 and 13 are generated. The value of the propulsive force for turning the ship 1 counterclockwise is reduced (that is, the propulsive force (component) for turning the ship 1 counterclockwise becomes smaller).
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を前向きに微速で並進移動させる推進力を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、前向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を前向きに微速で並進移動させる推進力を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、前向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P8 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 forward at a slow speed (propulsion force F1). Equivalent propulsion) may then be generated and then the operating unit 11D may be moved from position P1 to rotation position P10 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force for laterally moving the ship 1 forward at a very low speed, and also generate a propulsive force for turning the ship 1 clockwise. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a forward component and a component that turns the ship 1 clockwise.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P8 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 forward at a slow speed (propulsion force F1). An equivalent propulsive force) may then be generated and then the operating unit 11D may be moved from position P1 to rotation position P11 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force for laterally moving the ship 1 forward at a very low speed, and also generate a propulsive force for turning the ship 1 counterclockwise. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a forward component and a component that turns the ship 1 counterclockwise.
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を後向きに微速で並進移動させる推進力を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、後向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を後向きに微速で並進移動させる推進力を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、後向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P9 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 backward at a slow speed (propulsion force F1). Equivalent propulsion) may then be generated and then the operating unit 11D may be moved from position P1 to rotation position P10 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force for laterally moving the ship 1 backward at a very low speed, and also generate a propulsive force for turning the ship 1 clockwise. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a backward component and a component that turns the ship 1 clockwise.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the position P9 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 backward at a slow speed (propulsion force F1). An equivalent propulsive force) may then be generated and then the operating unit 11D may be moved from position P1 to rotation position P11 during the slow movement duration PD1. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force for translating the ship 1 backward at a very low speed, and also generate a propulsive force for turning the ship 1 counterclockwise. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a backward component and a component that turns the ship 1 counterclockwise.
　図８は船舶１の非微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを説明するための図である。詳細には、図８（Ａ）は時刻ｔ５１以前から時刻ｔ５２以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図８（Ｂ）は時刻ｔ５１以前から時刻ｔ５２以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１および時計回りの回動位置Ｐ１０を示しており、図８（Ｃ）は時刻ｔ５１以前から時刻ｔ５２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。 FIG. 8 shows the ship propulsion devices 12 and 13 when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 in the non-slow speed mode of the ship 1 (for example, when the slow speed mode switch 11E is off). It is a figure for demonstrating the magnitude of the propulsive force generated. In detail, FIG. 8 (A) shows the mode (slow speed mode, non-slow speed mode) of the ship 1 during the period from before time t51 to after time t52, and FIG. 8 (B) shows the time from before time t51. The position P1 of the operation unit 11D and the clockwise rotation position P10 during the period from t52 onward are shown, and FIG. 8C shows the ship propulsion devices 12 and 13 during the period from before time t51 to after time t52. Indicates the magnitude of the propulsive force generated by.
　図８に示す例では、図８（Ａ）に示すように、時刻ｔ５１以前から時刻ｔ５２以降までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。
　図８（Ｂ）に示すように、時刻ｔ５１以前の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に位置する。そのため、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５１以前の期間中、船舶推進装置１２、１３は推進力を発生しない（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロである）。
　次いで、時刻ｔ５１に、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０（図３（Ｊ）参照）に移動させられる。つまり、船舶１が非微速モードである時刻ｔ５１に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５１に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ６を発生する。
　次いで、時刻ｔ５１～時刻ｔ５２の期間中、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５１～時刻ｔ５２の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ６を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ５２に、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられる（自動復帰する）。その結果、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５２に、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
　次いで、時刻ｔ５２以降の期間中、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。そのため、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５２以降の期間中、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。 In the example shown in FIG. 8, as shown in FIG. 8A, the vessel 1 is placed in the non-slow speed mode by keeping the slow speed mode switch 11E off during the period from before the time t51 to after the time t52. Is maintained at.
As shown in FIG. 8B, the operation unit 11D is located at the position P1 during the period before the time t51. Therefore, as shown in FIG. 8C, the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force during the period before the time t51 (that is, the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 is zero). ..
Then, at time t51, as shown in FIG. 8B, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 (see FIG. 3J). That is, at the time t51 when the ship 1 is in the non-slow speed mode, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10. As a result, as shown in FIG. 8C, at time t51, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsion force F6 that turns the ship 1 clockwise.
Then, during the period from time t51 to time t52, as shown in FIG. 8B, the operation unit 11D is maintained at the clockwise rotation position P10. Therefore, as shown in FIG. 8C, during the period from time t51 to time t52, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsion force F6 that turns the ship 1 clockwise.
Then, at time t52, as shown in FIG. 8B, the operation unit 11D is moved (automatically returns) from the clockwise rotation position P10 to the position P1. As a result, as shown in FIG. 8C, at time t52, the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force (that is, the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 becomes zero).
Then, during the period after time t52, the operation unit 11D is maintained at the position P1 as shown in FIG. 8 (B). Therefore, as shown in FIG. 8C, the state in which the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force is maintained during the period after the time t52.
　図９は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを説明するための図である。詳細には、図９（Ａ）は時刻ｔ６１以前から時刻ｔ６４以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図９（Ｂ）は時刻ｔ６１以前から時刻ｔ６４以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１および時計回りの回動位置（回転位置）Ｐ１０を示しており、図９（Ｃ）は時刻ｔ６１以前から時刻ｔ６４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。 In FIG. 9, the ship propulsion devices 12 and 13 are generated when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 in the slow speed mode of the ship 1 (for example, when the slow speed mode switch 11E is on). It is a figure for demonstrating the magnitude of the propulsive force. In detail, FIG. 9A shows the mode (slow speed mode, non-slow speed mode) of the ship 1 during the period from before time t61 to after time t64, and FIG. 9B shows the time from before time t61. The position P1 of the operation unit 11D and the clockwise rotation position (rotation position) P10 during the period from t64 onward are shown, and FIG. 9C shows the ship propulsion during the period from time t61 or earlier to time t64 or later. It shows the magnitude of the propulsive force generated by the devices 12 and 13.
　図９に示す例では、図９（Ａ）に示すように、時刻ｔ６１以前から時刻ｔ６１までの期間中、例えばことによって、船舶１が非微速モードに維持される微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持される。次いで、時刻ｔ６１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ６１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
　また、図９（Ｂ）に示すように、時刻ｔ６２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ６２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図９（Ｃ）に示すように、時刻ｔ６２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ６（図８（Ｃ）参照）よりも小さい推進力Ｆ４（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４）を発生する。
　次いで、時刻ｔ６２～時刻ｔ６３の期間中、図９（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図９（Ｃ）に示すように、時刻ｔ６２～時刻ｔ６３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ６３に、図９（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ６３以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 9, as shown in FIG. 9A, the slow speed mode switch 11E in which the ship 1 is maintained in the non-low speed mode is turned off during the period from before the time t61 to the time t61. Be maintained. Then, at time t61, for example, the slow speed mode switch 11E is switched from the off state to the on state, so that the ship 1 is switched from the non-slow speed mode to the slow speed mode. Then, during the period after the time t61, for example, the slow speed mode switch 11E is kept on, so that the ship 1 is kept in the slow speed mode.
Further, as shown in FIG. 9B, at time t62, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10. That is, at time t62 when the ship 1 is in the slow speed mode, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10. As a result, as shown in FIG. 9C, at time t62, the ship propulsion devices 12 and 13 rotate the ship 1 clockwise at a slow speed, which is smaller than the propulsion force F6 (see FIG. 8C). Propulsion force F4) is generated.
Then, during the period from time t62 to time t63, as shown in FIG. 9B, the operation unit 11D is maintained at the clockwise rotation position P10. Therefore, as shown in FIG. 9C, during the period from time t62 to time t63, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a very low speed.
Then, at time t63, as shown in FIG. 9B, the operation unit 11D is moved from the clockwise rotation position P10 to the position P1 (automatic return), and then the operation is performed during the period after the time t63. The portion 11D is maintained at position P1.
　図９に示す例では、船舶１が微速モードである時刻ｔ６２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図９（Ｂ）および図９（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ６３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
　詳細には、図９に示す例では、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
　そのため、図９（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ６２～時刻ｔ６４）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ２が終了する時刻ｔ６４に、図９（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
　次いで、時刻ｔ６４以降の期間中、図９（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。 In the example shown in FIG. 9, since the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 at the time t62 when the ship 1 is in the slow speed mode, it is shown in FIGS. 9B and 9C. As shown, even after the operation unit 11D automatically returns from the clockwise rotation position P10 to the position P1 (after time t63), the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion to rotate the ship 1 clockwise at a slow speed. Continues to generate force F4.
Specifically, in the example shown in FIG. 9, the slow movement continuation period PD2, which is the period during which the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate the propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed, sets the slow movement continuation period. It is preset by the unit 11F (see FIG. 2).
Therefore, as shown in FIG. 9C, during the slow movement duration PD2 (time t62 to time t64), the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsion force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed. to continue.
Next, at the time t64 when the slow speed movement continuation period PD2 ends, as shown in FIG. 9C, the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force (that is, the propulsion generated by the ship propulsion devices 12 and 13). The force becomes zero).
Then, during the period after the time t64, as shown in FIG. 9C, the ship propulsion devices 12 and 13 are maintained in a state in which no propulsive force is generated.
　上述したように、図９に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ４は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ６よりも小さい。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から反時計回りの回動位置（回転位置）Ｐ１１（図３（Ｋ）参照）に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力よりも小さい。図９に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ２中、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。 As described above, in the example shown in FIG. 9, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 are moved to the ship. A propulsive force F4 that turns 1 clockwise at a very low speed is generated. As the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P10 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 generate the propulsive force F4 for turning the ship 1 clockwise. It is smaller than the propulsion force F6 for turning the ship 1 clockwise, which is generated by the ship propulsion devices 12 and 13 as the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P10 in the non-slow speed mode of 1. ..
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the counterclockwise rotation position (rotation position) P11 (see FIG. 3 (K)) in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship. A propulsive force (propulsive force equivalent to the propulsive force F4) for turning 1 counterclockwise at a very low speed is generated. As the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P11 in the slow speed mode of the ship 1, the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 for turning the ship 1 counterclockwise is the ship. It is smaller than the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 for turning the ship 1 counterclockwise as the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P11 in the non-slow speed mode of 1. .. Similar to the example shown in FIG. 9, the propulsive force for turning the ship 1 counterclockwise during the slow movement duration PD2 continues to be generated even after the operation unit 11D automatically returns to the position P1.
　図１０は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合であって、船舶推進装置１２、１３が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。詳細には、図１０（Ａ）は時刻ｔ７１以前から時刻ｔ７６以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図１０（Ｂ）は時刻ｔ７１以前から時刻ｔ７６以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１および時計回りの回動位置Ｐ１０を示しており、図１０（Ｃ）は時刻ｔ７１以前から時刻ｔ７６以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。 FIG. 10 shows a case where the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 in the slow speed mode of the ship 1 (for example, when the slow speed mode switch 11E is on), and the ship propulsion device 12 13 is a diagram for explaining the relationship between the magnitude of the propulsive force and the time when the magnitude of the generated propulsive force is changed. In detail, FIG. 10 (A) shows the mode (slow speed mode, non-slow speed mode) of the ship 1 during the period from before time t71 to after time t76, and FIG. 10 (B) shows the time from before time t71. The position P1 of the operation unit 11D and the clockwise rotation position P10 during the period from t76 onward are shown, and FIG. 10C shows the ship propulsion devices 12 and 13 during the period from before time t71 to after time t76. Indicates the magnitude of the propulsive force generated by.
　図１０に示す例では、図１０（Ａ）に示すように、時刻ｔ７１以前から時刻ｔ７１までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。次いで、時刻ｔ７１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ７１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
　また、図１０（Ｂ）に示すように、時刻ｔ７２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ７２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図１０（Ｃ）に示すように、時刻ｔ７２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ６（図８（Ｃ）参照）よりも小さい推進力Ｆ４（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４）を発生する。
　次いで、時刻ｔ７２～時刻ｔ７３の期間中、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１０（Ｃ）に示すように、時刻ｔ７２～時刻ｔ７３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ７３に、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ７３から時刻ｔ７４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 10, as shown in FIG. 10A, the ship 1 is put into the non-slow speed mode by keeping the slow speed mode switch 11E in the off state during the period from before the time t71 to the time t71. Be maintained. Then, at time t71, for example, the slow speed mode switch 11E is switched from the off state to the on state, so that the ship 1 is switched from the non-slow speed mode to the slow speed mode. Then, during the period after the time t71, for example, the slow speed mode switch 11E is kept on, so that the ship 1 is kept in the slow speed mode.
Further, as shown in FIG. 10B, at time t72, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10. That is, at time t72 when the ship 1 is in the slow speed mode, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10. As a result, as shown in FIG. 10 (C), at time t72, the ship propulsion devices 12 and 13 rotate the ship 1 clockwise at a slow speed, which is smaller than the propulsion force F6 (see FIG. 8 (C)). Propulsive force F4) is generated.
Then, during the period from time t72 to time t73, as shown in FIG. 10B, the operation unit 11D is maintained at the clockwise rotation position P10. Therefore, as shown in FIG. 10C, during the period from time t72 to time t73, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsion force F4 that turns the ship 1 clockwise at a very low speed.
Then, at time t73, as shown in FIG. 10B, the operation unit 11D is moved from the clockwise rotation position P10 to the position P1 (automatic return), and then the period from time t73 to time t74. In the middle, the operation unit 11D is maintained at the position P1.
　図１０に示す例では、図９に示す例と同様に、船舶１が微速モードである時刻ｔ７２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図１０（Ｂ）および図１０（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ７３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けるようとする。
　詳細には、図１０に示す例では、図９に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
　そのため、図１０（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ７２～時刻ｔ７６）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする。 In the example shown in FIG. 10, similarly to the example shown in FIG. 9, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 at the time t72 when the ship 1 is in the slow speed mode. As shown in B) and FIG. 10 (C), even after the operation unit 11D automatically returns from the clockwise rotation position P10 to the position P1 (after time t73), the ship propulsion devices 12 and 13 keep the ship 1 Continues to generate propulsive force F4 that turns clockwise at a slow speed.
Specifically, in the example shown in FIG. 10, similarly to the example shown in FIG. 9, the ship propulsion devices 12 and 13 are in a period in which the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate the propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed. The slow movement continuation period PD2 is preset by the slow movement continuation period setting unit 11F (see FIG. 2).
Therefore, as shown in FIG. 10C, during the slow movement duration PD2 (time t72 to time t76), the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed. Try to continue.
　図１０に示す例では、次いで、時刻ｔ７４に、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を増加させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に再び移動させられる。つまり、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ７２～時刻ｔ７６）中に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に再び移動させられる。その結果、図１０（Ｃ）に示すように、時刻ｔ７４に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ４よりも大きい推進力Ｆ５（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５）を発生する。
　次いで、時刻ｔ７４～時刻ｔ７５の期間中、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１０（Ｃ）に示すように、時刻ｔ７４～時刻ｔ７５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ７５に、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ７５以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 10, the operation unit 11D is then rotated clockwise from the position P1 by the operator who tries to increase the propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed at time t74. Is moved again to. That is, during the slow movement continuation period PD2 (time t72 to time t76), the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the clockwise rotation position P10. As a result, as shown in FIG. 10C, at time t74, the ship propulsion devices 12 and 13 exert a propulsion force F5 (a propulsion force F5 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed) larger than the propulsion force F4. appear.
Then, during the period from time t74 to time t75, as shown in FIG. 10B, the operation unit 11D is maintained at the clockwise rotation position P10. Therefore, as shown in FIG. 10C, during the period from time t74 to time t75, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsion force F5 that turns the ship 1 clockwise at a very low speed.
Then, at time t75, as shown in FIG. 10B, the operation unit 11D is moved from the clockwise rotation position P10 to the position P1 (automatic return), and then the operation is performed during the period after the time t75. The portion 11D is maintained at position P1.
　図１０に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ７２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図１０（Ｂ）および図１０（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ７５以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５（＞Ｆ４）を発生し続ける。
　詳細には、図１０（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２の終了時刻ｔ７６まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を発生し続ける。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ２が終了する時刻ｔ７６に、図１０（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
　次いで、時刻ｔ３６以降の期間中、図１０（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。 In the example shown in FIG. 10, as described above, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 at the time t72 when the ship 1 is in the slow speed mode. As shown in 10 (C), even after the operation unit 11D automatically returns from the clockwise rotation position P10 to the position P1 (after time t75), the ship propulsion devices 12 and 13 clock the ship 1 at a slow speed. The propulsive force F5 (> F4) that turns around is continuously generated.
Specifically, as shown in FIG. 10C, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsion force F5 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed until the end time t76 of the slow speed movement duration PD2. ..
Next, at the time t76 when the slow speed movement continuation period PD2 ends, as shown in FIG. 10C, the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force (that is, the propulsion generated by the ship propulsion devices 12 and 13). The force becomes zero).
Then, during the period after the time t36, as shown in FIG. 10C, the ship propulsion devices 12 and 13 are maintained in a state in which no propulsive force is generated.
　上述したように、図１０に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に再び移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ４より大きい推進力Ｆ５を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１微速で時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１１に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい推進力（推進力Ｆ５と同等の推進力）を発生する。 As described above, in the example shown in FIG. 10, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 are moved to the ship. A propulsive force F4 that turns 1 clockwise at a slow speed is generated, and then the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the clockwise rotation position P10 during the slow movement duration PD2, and the ship is accompanied by this. The propulsion devices 12 and 13 generate a propulsion force F5 larger than the propulsion force F4.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the counterclockwise rotation position P11 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 turn clockwise at the slow speed of the ship 1 (propulsion). When a propulsive force equivalent to the force F4) is generated and then the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the clockwise rotation position P11 during the slow movement duration PD2, the ship propulsion devices 12 and 13 move. A propulsive force larger than the propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F5) is generated.
　図１１は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合であって、船舶推進装置１２、１３が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。詳細には、図１１（Ａ）は時刻ｔ８１以前から時刻ｔ８８以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図１１（Ｂ）は時刻ｔ８１以前から時刻ｔ８８以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１および時計回りの回動位置Ｐ１０、Ｐ１１を示しており、図１１（Ｃ）は時刻ｔ８１以前から時刻ｔ８８以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。 FIG. 11 shows a case where the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 in the slow speed mode of the ship 1 (for example, when the slow speed mode switch 11E is on), and the ship propulsion device 12 13 is a diagram for explaining the relationship between the magnitude of the propulsive force and the time when the magnitude of the generated propulsive force is changed. In detail, FIG. 11A shows the mode (slow speed mode, non-slow speed mode) of the ship 1 during the period from before time t81 to after time t88, and FIG. 11B shows the time from before time t81. The position P1 of the operation unit 11D and the clockwise rotation positions P10 and P11 during the period from t88 onward are shown, and FIG. 11C shows the ship propulsion device 12 during the period from before time t81 to after time t88. , 13 indicate the magnitude of the propulsive force generated.
　図１１に示す例では、図１１（Ａ）に示すように、時刻ｔ８１以前から時刻ｔ８１までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。次いで、時刻ｔ８１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ８１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
　また、図１１（Ｂ）に示すように、時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ６（図８（Ｃ）参照）よりも小さい推進力Ｆ４（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４）を発生する。
　次いで、時刻ｔ８２～時刻ｔ８３の期間中、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８２～時刻ｔ８３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ８３に、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ８３から時刻ｔ８４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 11, as shown in FIG. 11A, the ship 1 is put into the non-slow speed mode by keeping the slow speed mode switch 11E in the off state during the period from before the time t81 to the time t81. Be maintained. Then, at time t81, for example, the slow speed mode switch 11E is switched from the off state to the on state, so that the ship 1 is switched from the non-slow speed mode to the slow speed mode. Then, during the period after the time t81, for example, the slow speed mode switch 11E is kept on, so that the ship 1 is kept in the slow speed mode.
Further, as shown in FIG. 11B, at time t82, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10. That is, at time t82 when the ship 1 is in the slow speed mode, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10. As a result, as shown in FIG. 11C, at time t82, the ship propulsion devices 12 and 13 rotate the ship 1 clockwise at a slow speed, which is smaller than the propulsion force F6 (see FIG. 8C). Propulsion force F4) is generated.
Then, during the period from time t82 to time t83, as shown in FIG. 11B, the operation unit 11D is maintained at the clockwise rotation position P10. Therefore, as shown in FIG. 11C, during the period from time t82 to time t83, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a very low speed.
Then, at time t83, as shown in FIG. 11B, the operation unit 11D is moved from the clockwise rotation position P10 to the position P1 (automatic return), and then the period from time t83 to time t84. In the middle, the operation unit 11D is maintained at the position P1.
　図１１に示す例では、図９に示す例と同様に、船舶１が微速モードである時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図１１（Ｂ）および図１１（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ８３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けるようとする。
　詳細には、図１１に示す例では、図９に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
　そのため、図１１（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ８２～時刻ｔ８８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする。 In the example shown in FIG. 11, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 at the time t82 when the ship 1 is in the slow speed mode, as in the example shown in FIG. As shown in B) and FIG. 11 (C), even after the operation unit 11D automatically returns from the clockwise rotation position P10 to the position P1 (after time t83), the ship propulsion devices 12 and 13 keep the ship 1 Will continue to generate propulsive force F4 that turns clockwise at a slow speed.
Specifically, in the example shown in FIG. 11, as in the example shown in FIG. 9, the ship propulsion devices 12 and 13 are in a period in which the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate the propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed. The slow movement continuation period PD2 is preset by the slow movement continuation period setting unit 11F (see FIG. 2).
Therefore, as shown in FIG. 11C, during the slow movement duration PD2 (time t82 to time t88), the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsion force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed. Try to continue.
　図１１に示す例では、次いで、時刻ｔ８４に、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を増加させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に再び移動させられる。つまり、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ８２～時刻ｔ８８）中に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に再び移動させられる。その結果、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８４に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ４よりも大きい推進力Ｆ５（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５）を発生する。
　次いで、時刻ｔ８４～時刻ｔ８５の期間中、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８４～時刻ｔ８５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ８５に、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ８５から時刻ｔ８６までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 11, the operation unit 11D is then rotated clockwise from the position P1 by the operator who tries to increase the propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed at time t84. Is moved again to. That is, during the slow movement continuation period PD2 (time t82 to time t88), the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the clockwise rotation position P10. As a result, as shown in FIG. 11C, at time t84, the ship propulsion devices 12 and 13 exert a propulsion force F5 (a propulsion force F5 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed) larger than the propulsion force F4. appear.
Then, during the period from time t84 to time t85, as shown in FIG. 11B, the operation unit 11D is maintained at the clockwise rotation position P10. Therefore, as shown in FIG. 11C, during the period from time t84 to time t85, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsive force F5 that turns the ship 1 clockwise at a very low speed.
Then, at time t85, as shown in FIG. 11B, the operation unit 11D is moved from the clockwise rotation position P10 to the position P1 (automatic recovery), and then the period from time t85 to time t86. In the middle, the operation unit 11D is maintained at the position P1.
　図１１に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図１１（Ｂ）および図１１（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ８５以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けるようとする。
　詳細には、図１１に示す例では、上述したように、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
　そのため、図１１（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ８２～時刻ｔ８８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする。 In the example shown in FIG. 11, as described above, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 at the time t82 when the ship 1 is in the slow speed mode. As shown in 11 (C), even after the operation unit 11D automatically returns from the clockwise rotation position P10 to the position P1 (after time t85), the ship propulsion devices 12 and 13 clock the ship 1 at a slow speed. It tries to keep generating the propulsive force F4 that turns around.
Specifically, in the example shown in FIG. 11, as described above, the slow-speed movement continuation period, which is the period during which the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate the propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed. The PD2 is preset by the slow movement duration setting unit 11F (see FIG. 2).
Therefore, as shown in FIG. 11C, during the slow movement duration PD2 (time t82 to time t88), the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsion force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed. Try to continue.
　図１１に示す例では、次いで、時刻ｔ８６に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を減少させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から、位置Ｐ１を隔てて回動位置Ｐ１０の反対側の回動位置Ｐ１１（本来は、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力を船舶推進装置１２、１３に発生させる回動位置Ｐ１１）に移動させられる。詳細には、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ８２～時刻ｔ８８）中の時刻ｔ８６に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられる。その結果、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８６に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ５よりも小さい、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ４（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４）を発生する。
　次いで、時刻ｔ８６～時刻ｔ８７の期間中、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが回動位置Ｐ１１に維持される。そのため、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８６～時刻ｔ８７の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
　次いで、時刻ｔ８７に、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ８７から時刻ｔ８８までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。 In the example shown in FIG. 11, next, at time t86, the operation unit 11D is rotated from the position P1 to the position P1 by the operator who tries to reduce the propulsive force F5 that turns the ship 1 clockwise. It is moved to the rotation position P11 on the opposite side of P10 (originally, the rotation position P11 for generating the propulsive force for turning the ship 1 counterclockwise in the ship propulsion devices 12 and 13). Specifically, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P11 at the time t86 during the slow speed movement continuation period PD2 (time t82 to time t88). As a result, as shown in FIG. 11C, at time t86, the ship propulsion devices 12 and 13 have a propulsion force F4 (clockwise the ship 1 at a slow speed) that turns the ship 1 clockwise, which is smaller than the propulsion force F5. A propulsive force F4) that turns around is generated.
Then, during the period from time t86 to time t87, the operation unit 11D is maintained at the rotation position P11 as shown in FIG. 11B. Therefore, as shown in FIG. 11C, during the period from time t86 to time t87, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a very low speed.
Then, at time t87, as shown in FIG. 11B, the operation unit 11D is moved from the rotation position P11 to the position P1 (automatic return), and then the operation is performed during the period from time t87 to time t88. The portion 11D is maintained at position P1.
　図１１に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図１１（Ｂ）および図１１（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ８７以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする。
　詳細には、図１１（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２の終了時刻ｔ８８まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
　次いで、微速移動継続期間ＰＤ２が終了する時刻ｔ８８に、図１１（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
　次いで、時刻ｔ８８以降の期間中、図１１（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。 In the example shown in FIG. 11, as described above, since the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P10 at the time t82 when the ship 1 is in the slow speed mode, FIGS. 11B and 11C ), Even after the operation unit 11D automatically returns from the rotation position P11 to the position P1 (after time t87), the ship propulsion devices 12 and 13 rotate the ship 1 clockwise at a slow speed. Attempts to continue generating F4.
Specifically, as shown in FIG. 11C, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate a propulsion force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed until the end time t88 of the slow speed movement duration PD2. ..
Then, at the time t88 when the slow movement continuation period PD2 ends, as shown in FIG. 11C, the ship propulsion devices 12 and 13 do not generate propulsive force (that is, the propulsion generated by the ship propulsion devices 12 and 13). The force becomes zero).
Then, during the period after the time t88, as shown in FIG. 11C, the ship propulsion devices 12 and 13 are maintained in a state of not generating propulsive force.
　上述したように、図１１に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に再び移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ４より大きい、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ５より小さい、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生する。
　船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ５と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生する。 As described above, in the example shown in FIG. 11, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P10 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 to a slow speed accordingly. Then, the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the rotation position P10 during the slow movement duration PD2, and the ship propulsion devices 12 and 13 are moved accordingly. , Generates a propulsion force F5 that turns the ship 1 clockwise, which is larger than the propulsion force F4. Next, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P11 during the slow movement continuation period PD2, and the ship propulsion devices 12 and 13 turn the ship 1 clockwise, which is smaller than the propulsion force F5. Propulsion force F4 to be generated is generated.
When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P11 in the slow speed mode of the ship 1, the ship propulsion devices 12 and 13 turn the ship 1 counterclockwise at a slow speed (propulsion force F4). When the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the rotation position P11 during the slow movement duration PD2, the ship propulsion devices 12 and 13 are larger than the propulsion force. , Generates a propulsive force (a propulsive force equivalent to a propulsive force F5) that turns the ship 1 counterclockwise. Next, when the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P10 during the slow speed movement continuation period PD2, the ship propulsion devices 12 and 13 propulsion to turn the ship 1 counterclockwise, which is smaller than the propulsive force. Generates force (propulsion force equivalent to propulsion force F4).
　上述したように、図１０および図１１に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に再び移動させられる。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を時計回りに旋回させる成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を時計回りに旋回させる成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。 As described above, in the examples shown in FIGS. 10 and 11, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P10 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 move the ship 1 at a slow speed. A propulsive force F4 that turns clockwise is generated, and then the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the rotation position P10 during the slow movement duration PD2.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P10 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed. Then, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P8 during the slow speed movement continuation period PD2. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F4 for turning the ship 1 clockwise at a very low speed, and also generate a propulsive force for moving the ship 1 forward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a component that turns the ship 1 clockwise and a forward component.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P10 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F4 that turns the ship 1 clockwise at a slow speed. Then, the operation unit 11D may be moved from the position P1 to the position P9 during the slow speed movement continuation period PD2. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F4 for turning the ship 1 clockwise at a very low speed, and also generate a propulsive force for moving the ship 1 backward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a component that turns the ship 1 clockwise and a backward component.
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を反時計回りに旋回させる成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
　他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を反時計回りに旋回させる成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。 In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P11 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 turn the ship 1 counterclockwise at a slow speed (propulsion). A propulsive force equivalent to the force F4) may be generated, and then the operating unit 11D may be moved from position P1 to position P8 during the slow movement duration PD2. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F4) for turning the ship 1 counterclockwise at a slow speed, and also generate a propulsive force for advancing the ship 1. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a component that turns the ship 1 counterclockwise and a forward component.
In another example, the operation unit 11D is moved from the position P1 to the rotation position P11 in the slow speed mode of the ship 1, and the ship propulsion devices 12 and 13 turn the ship 1 counterclockwise at a slow speed (propulsion). A propulsive force equivalent to the force F4) may be generated, and then the operating unit 11D may be moved from position P1 to position P9 during the slow movement duration PD2. In that case, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (a propulsive force equivalent to the propulsive force F4) for turning the ship 1 counterclockwise at a slow speed, and also generate a propulsive force for moving the ship 1 backward. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force (combined force) including a component that turns the ship 1 counterclockwise and a backward component.
　図１２は第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
　図１２に示す例では、ステップＳ１１において、船舶推進装置用制御装置１４が、例えばマイクロスイッチなどのセンサによって検出された操作部１１Ｄの位置（ジョイスティックのレバーの位置）に基づいて、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに移動させられたか否かを判定する。操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに移動させられた場合には、ステップＳ１２に進む。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれにも移動させられていない場合には、図１２に示すルーチンを終了する。 FIG. 12 is a flowchart for explaining an example of the process executed by the ship propulsion device control device 14 of the first embodiment.
In the example shown in FIG. 12, in step S11, the control device 14 for the ship propulsion device has the operation unit 11D based on the position of the operation unit 11D (position of the joystick lever) detected by a sensor such as a micro switch. It is determined whether or not the device has been moved from the position P1 to any of the positions P2 to P9. When the operation unit 11D is moved from the position P1 to any of the positions P2 to P9, the process proceeds to step S12. On the other hand, when the operation unit 11D is not moved from the position P1 to any of the positions P2 to P9, the routine shown in FIG. 12 is terminated.
　ステップＳ１２において、船舶推進装置用制御装置１４は、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態であるか否か（船舶１が微速モードであるか否か）を判定する。微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態である場合（船舶１が非微速モードである場合）には、ステップＳ１３に進む。一方、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態である場合（船舶１が微速モードである場合）には、ステップＳ１６に進む。
　ステップＳ１３では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を並進移動させる推進力Ｆ３（図４参照）を発生させる。
　次いで、ステップＳ１４において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄが位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻されたか否かを判定する。操作部１１Ｄが、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻されておらず、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに維持されている場合には、ステップＳ１３に戻る。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻された場合には、ステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１５では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に船舶１の推進力を発生させない。つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる。 In step S12, the ship propulsion device control device 14 determines whether or not the slow speed mode switch 11E is on (whether or not the ship 1 is in the slow speed mode). When the slow speed mode switch 11E is in the off state (when the ship 1 is in the non-low speed mode), the process proceeds to step S13. On the other hand, when the slow speed mode switch 11E is on (when the ship 1 is in the slow speed mode), the process proceeds to step S16.
In step S13, the ship propulsion device control device 14 translates the ship 1 into the ship propulsion devices 12 and 13 in a direction corresponding to any of the positions P2 to P9 of the operation unit 11D (see FIG. 4). ) Is generated.
Next, in step S14, the ship propulsion device control device 14 determines whether or not the operation unit 11D has been returned to the position P1 from any of the positions P2 to P9. If the operation unit 11D has not been returned to the position P1 from any of the positions P2 to P9 and is maintained at any of the positions P2 to P9, the process returns to step S13. On the other hand, when the operation unit 11D is returned to the position P1 from any of the positions P2 to P9, the process proceeds to step S15.
In step S15, the ship propulsion device control device 14 does not generate the propulsive force of the ship 1 in the ship propulsion devices 12 and 13. That is, the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 becomes zero.
　ステップＳ１６では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１（＜Ｆ３）（図５参照）を発生させる。
　次いで、ステップＳ１７において、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１の発生開始時刻（図５の時刻ｔ２２、図６の時刻ｔ３２）から、微速移動継続期間ＰＤ１が経過したか否かを判定する。船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ１が経過した場合には、上述したステップＳ１５に進む。一方、船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ１がまだ経過していない場合（つまり、現在時刻が微速移動継続期間ＰＤ１中である場合）には、ステップＳ１８に進む。 In step S16, the ship propulsion device control device 14 translates the ship 1 into the ship propulsion devices 12 and 13 in a direction corresponding to any of the positions P2 to P9 of the operation unit 11D (<. F3) (see FIG. 5) is generated.
Next, in step S17, the control device 14 for the ship propulsion device starts the slow movement continuation period PD1 from the generation start time (time t22 in FIG. 5 and time t32 in FIG. 6) of the propulsive force F1 that translates the ship 1 at a slow speed. Judges whether or not has passed. If the slow movement continuation period PD1 has elapsed from the generation start time of the propulsive force F1 that translates the ship 1 at a slow speed, the process proceeds to step S15 described above. On the other hand, when the slow movement continuation period PD1 has not yet elapsed from the generation start time of the propulsion force F1 that translates the ship 1 at a slow speed (that is, when the current time is in the slow movement continuation period PD1), The process proceeds to step S18.
　ステップＳ１８において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させる操船者の指示があったか否かを判定する。
　操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させる操船者の指示がない場合、つまり、位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持されている場合には、ステップＳ１９Ａに進む。
　一方、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させる操船者の指示があった場合、つまり、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに再び移動させられた場合には、ステップＳ１９Ｂに進む。すなわち、船舶推進装置１２、１３が、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生している期間中に、操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに再び移動させられた場合には、ステップＳ１９Ｂに進む。 In step S18, whether or not the control device 14 for the ship propulsion device has been instructed by the ship operator to increase the propulsive force F1 for translating the ship 1 in a direction corresponding to any of the positions P2 to P9 of the operation unit 11D. Is determined.
When there is no instruction from the operator to increase the propulsive force F1 that translates the ship 1 in a direction corresponding to any of the positions P2 to P9 of the operation unit 11D, that is, the operation unit 11D returned to the position P1 If the position is maintained at the position P1, the process proceeds to step S19A.
On the other hand, when there is an instruction from the operator to increase the propulsive force F1 for translating the vessel 1 in a direction corresponding to any of the positions P2 to P9 of the operation unit 11D, that is, any of the positions P2 to P9. When the operation unit 11D returned to the position P1 is moved to any of the positions P2 to P9 again, the process proceeds to step S19B. That is, while the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F1 that translates the ship 1 in a direction corresponding to any of the positions P2 to P9 of the operation unit 11D, the operation unit 11D , If it is moved again from the position P1 to any of the positions P2 to P9, the process proceeds to step S19B.
　ステップＳ１９Ａにおいて、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生させ続ける。
　ステップＳ１９Ｂにおいて、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ２（＞Ｆ１）（図６参照）を発生させる。つまり、ステップＳ１９Ｂでは、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、推進力Ｆ１よりも大きい推進力Ｆ２（操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ２）を発生させる。すなわち、ステップＳ１９Ｂでは、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力が、推進力Ｆ１から推進力Ｆ２に増加する。 In step S19A, the ship propulsion device control device 14 generates a propulsion force F1 in the ship propulsion devices 12 and 13 that translates the ship 1 in a direction corresponding to any of the positions P2 to P9 of the operation unit 11D. Keep letting.
In step S19B, the ship propulsion device control device 14 causes the ship propulsion devices 12 and 13 to move the ship 1 in a direction corresponding to any of the positions P2 to P9 of the operation unit 11D at a very low speed. F1) (see FIG. 6) is generated. That is, in step S19B, the ship propulsion device control device 14 makes the ship propulsion devices 12 and 13 have a direction corresponding to any of the propulsion forces F2 (positions P2 to P9 of the operation unit 11D) larger than the propulsion force F1. Propulsion force F2) that translates 1 at a very low speed is generated. That is, in step S19B, the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 increases from the propulsive force F1 to the propulsive force F2.
　図１３は第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４によって実行される他の処理の一例を説明するためのフローチャートである。
　図１３に示す処理は、図１２に示す処理に並行して、第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４によって実行される。
　図１３に示す例では、ステップＳ２１において、船舶推進装置用制御装置１４が、例えばマイクロスイッチなどのセンサによって検出された操作部１１Ｄの位置（ジョイスティックのレバーの位置）に基づいて、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動Ｐ１１に移動させられたか否かを判定する。操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられた場合には、ステップＳ２２に進む。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０および反時計回りの回動位置Ｐ１１のいずれにも移動させられていない場合には、図１３に示すルーチンを終了する。 FIG. 13 is a flowchart for explaining an example of another process executed by the ship propulsion device control device 14 of the first embodiment.
The process shown in FIG. 13 is executed by the ship propulsion device control device 14 of the first embodiment in parallel with the process shown in FIG.
In the example shown in FIG. 13, in step S21, the operation unit 11D of the ship propulsion device control device 14 is based on the position of the operation unit 11D (position of the joystick lever) detected by a sensor such as a micro switch. It is determined whether or not the position P1 has been moved from the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation P11. When the operation unit 11D is moved from the position P1 to the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11, the process proceeds to step S22. On the other hand, when the operation unit 11D is not moved from the position P1 to any of the clockwise rotation position P10 and the counterclockwise rotation position P11, the routine shown in FIG. 13 is terminated.
　ステップＳ２２において、船舶推進装置用制御装置１４は、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態であるか否か（船舶１が微速モードであるか否か）を判定する。微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態である場合（船舶１が非微速モードである場合）には、ステップＳ２３に進む。一方、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態である場合（船舶１が微速モードである場合）には、ステップＳ２６に進む。
　ステップＳ２３では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向き（つまり、時計回りまたは反時計回り）に船舶１を旋回させる推進力Ｆ６（図８参照）を発生させる。
　次いで、ステップＳ２４において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻されたか否かを判定する。操作部１１Ｄが、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻されておらず、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に維持されている場合には、ステップＳ２３に戻る。一方、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻された場合には、ステップＳ２５に進む。
　ステップＳ２５では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に船舶１の推進力を発生させない。つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる。 In step S22, the ship propulsion device control device 14 determines whether or not the slow speed mode switch 11E is on (whether or not the ship 1 is in the slow speed mode). When the slow speed mode switch 11E is in the off state (when the ship 1 is in the non-low speed mode), the process proceeds to step S23. On the other hand, when the slow speed mode switch 11E is on (when the ship 1 is in the slow speed mode), the process proceeds to step S26.
In step S23, the ship propulsion device control device 14 directs the ship propulsion devices 12 and 13 in a direction (that is, clockwise) corresponding to the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 of the operation unit 11D. Or counterclockwise) to generate a propulsive force F6 (see FIG. 8) that turns the vessel 1.
Next, in step S24, the ship propulsion device control device 14 determines whether or not the operation unit 11D has been returned from the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 to the position P1. The operation unit 11D is not returned to the position P1 from the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11, but is maintained at the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11. If so, the process returns to step S23. On the other hand, when the operation unit 11D is returned from the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 to the position P1, the process proceeds to step S25.
In step S25, the ship propulsion device control device 14 does not generate the propulsive force of the ship 1 in the ship propulsion devices 12 and 13. That is, the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 becomes zero.
　ステップＳ２６では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４（＜Ｆ６）（図９参照）を発生させる。
　次いで、ステップＳ２７において、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４の発生開始時刻（図９の時刻ｔ６２、図１０の時刻ｔ７２）から、微速移動継続期間ＰＤ２が経過したか否かを判定する。船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ２が経過した場合には、上述したステップＳ２５に進む。一方、船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ２がまだ経過していない場合（つまり、現在時刻が微速移動継続期間ＰＤ２中である場合）には、ステップＳ２８に進む。 In step S26, the ship propulsion device control device 14 causes the ship propulsion devices 12 and 13 to speed up the ship 1 in a direction corresponding to the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 of the operation unit 11D. Generates a propulsive force F4 (<F6) (see FIG. 9) to be turned by.
Next, in step S27, the control device 14 for the ship propulsion device has a slow movement duration PD2 from the generation start time (time t62 in FIG. 9 and time t72 in FIG. 10) of the propulsive force F4 that turns the ship 1 at a slow speed. Determine if it has passed. When the slow speed movement continuation period PD2 has elapsed from the generation start time of the propulsive force F4 that turns the ship 1 at a slow speed, the process proceeds to step S25 described above. On the other hand, if the slow movement continuation period PD2 has not yet elapsed from the generation start time of the propulsion force F4 that turns the ship 1 at a slow speed (that is, if the current time is in the slow movement continuation period PD2), the step Proceed to S28.
　ステップＳ２８において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を増加させる操船者の指示があったか否かを判定する。
　操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を増加させる操船者の指示がない場合、つまり、位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持されている場合には、ステップＳ２９Ａに進む。
　一方、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を増加させる操船者の指示があった場合、つまり、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に再び移動させられた場合には、ステップＳ２９Ｂに進む。すなわち、船舶推進装置１２、１３が、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を発生している期間中に、操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に再び移動させられた場合には、ステップＳ２９Ｂに進む。 In step S28, the ship propulsion device control device 14 increases the propulsive force F4 for turning the ship 1 at a slow speed in a direction corresponding to the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 of the operation unit 11D. It is determined whether or not there is an instruction from the operator to make the ship.
When there is no instruction from the operator to increase the propulsive force F4 for turning the vessel 1 at a slow speed in the direction corresponding to the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 of the operation unit 11D, that is, the position P1 If the operation unit 11D returned to is maintained at the position P1, the process proceeds to step S29A.
On the other hand, when there is an instruction from the operator to increase the propulsive force F4 for turning the ship 1 at a slow speed in the direction corresponding to the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 of the operation unit 11D, that is, The operation unit 11D returned from the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 to the position P1 is moved again to the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11. If so, the process proceeds to step S29B. That is, the ship propulsion devices 12 and 13 generate a propulsive force F4 that turns the ship 1 at a slow speed in a direction corresponding to the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 of the operation unit 11D. If the operation unit 11D is moved again from the position P1 to the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 during the period, the process proceeds to step S29B.
　ステップＳ２９Ａにおいて、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を発生させ続ける。
　ステップＳ２９Ｂにおいて、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ５（＞Ｆ４）（図１０参照）を発生させる。つまり、ステップＳ２９Ｂでは、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、推進力Ｆ４よりも大きい推進力Ｆ５（操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ５）を発生させる。すなわち、ステップＳ２９Ｂでは、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力が、推進力Ｆ４から推進力Ｆ５に増加する。 In step S29A, the control device 14 for the ship propulsion device causes the ship 1 to the ship propulsion devices 12 and 13 in a direction corresponding to the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 of the operation unit 11D. Continue to generate propulsive force F4 to turn with.
In step S29B, the control device 14 for the ship propulsion device causes the ship 1 to the ship propulsion devices 12 and 13 in a direction corresponding to the clockwise rotation position P10 or the counterclockwise rotation position P11 of the operation unit 11D. Generates a propulsive force F5 (> F4) (see FIG. 10) to be turned by. That is, in step S29B, the ship propulsion device control device 14 causes the ship propulsion devices 12 and 13 to have a propulsion force F5 (clockwise rotation position P10 or counterclockwise rotation of the operation unit 11D) larger than the propulsion force F4. A propulsive force F5) that turns the ship 1 at a very low speed in a direction corresponding to the moving position P11 is generated. That is, in step S29B, the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 increases from the propulsive force F4 to the propulsive force F5.
　上述した例では、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時に、船舶１が微速モードになり、微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時には、船舶１が非微速モードになる。　他の例（例えば微速モードスイッチ１１Ｅが備えられていない例）では、操作部１１Ｄの操作量が閾値よりも小さい場合に、船舶１が微速モードになり、操作部１１Ｄの操作量が閾値以上の場合に、船舶１が非微速モードになってもよい。具体的には、この例では、操作部１１Ｄが、図３（Ｂ）に示す位置Ｐ２に位置する時に、船舶１が非微速モードになり、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに並進移動させる推進力Ｆ３（図４参照）を発生する。一方、操作部１１Ｄが、図３（Ｂ）に示す位置Ｐ２と図３（Ａ）に示す位置Ｐ１との中間位置に位置する時に、船舶１が微速モードになり、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１（図５参照）を発生する。
　更に他の例（例えば微速モードスイッチ１１Ｅが備えられていない例）では、船舶１が、微速移動用操作部（図示せず）を更に備えていてもよい。この例では、船舶１の非微速モード時には、微速移動用操作部が操作されず、船舶１の微速モード時には、微速移動用操作部が操作される。つまり、この例では、操船者が微速移動用操作部を操作する場合に、船舶１が微速モードになり、操船者が微速移動用操作部を操作しない場合に、船舶１が微速モードになる。
　更に他の例（微速モードスイッチ１１Ｅが備えられていない例）では、位置Ｐ２～Ｐ９、位置Ｐ１０、位置Ｐ１１のそれぞれに対応する微速移動スイッチ（図示せず）が備えられていてもよい。この例では、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１（図５参照）を船舶推進装置１２、１３に発生させる場合に、操作部１１Ｄが操作されるのではなく、位置Ｐ２に対応する微速移動スイッチがオン状態にされる。 In the above example, when the slow speed mode switch 11E is on, the ship 1 is in the slow speed mode, and when the slow speed mode switch 11E is off, the ship 1 is in the non-slow speed mode. In another example (for example, an example in which the slow speed mode switch 11E is not provided), when the operation amount of the operation unit 11D is smaller than the threshold value, the ship 1 is set to the slow speed mode, and the operation amount of the operation unit 11D is equal to or larger than the threshold value. In some cases, vessel 1 may be in non-slow mode. Specifically, in this example, when the operation unit 11D is located at the position P2 shown in FIG. 3 (B), the ship 1 is in the non-slow speed mode, and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 to the right. A moving propulsion force F3 (see FIG. 4) is generated. On the other hand, when the operation unit 11D is located at an intermediate position between the position P2 shown in FIG. 3 (B) and the position P1 shown in FIG. 3 (A), the ship 1 is in the slow speed mode, and the ship propulsion devices 12 and 13 are set. A propulsive force F1 (see FIG. 5) that translates the ship 1 to the right at a very low speed is generated.
In yet another example (for example, an example in which the slow speed mode switch 11E is not provided), the ship 1 may further include a slow speed movement operation unit (not shown). In this example, the slow speed movement operation unit is not operated in the non-slow speed mode of the ship 1, and the slow speed movement operation unit is operated in the slow speed mode of the ship 1. That is, in this example, when the operator operates the operation unit for slow speed movement, the ship 1 is in the slow speed mode, and when the operator does not operate the operation unit for slow speed movement, the ship 1 is in the slow speed mode.
In yet another example (an example in which the slow speed mode switch 11E is not provided), a slow speed movement switch (not shown) corresponding to each of the positions P2 to P9, the position P10, and the position P11 may be provided. In this example, when the propulsion force F1 (see FIG. 5) that translates the ship 1 to the right at a slow speed is generated in the ship propulsion devices 12 and 13, the operation unit 11D is not operated but corresponds to the position P2. The slow speed movement switch is turned on.
　上述した例では、操作部１１Ｄの操作に伴って船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさが、微速モード時と非微速モード時とで異ならされているが、他の例では、船舶１に備えられている操作部１１Ｄ以外の任意の操作部の操作に伴って船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさが、微速モード時と非微速モード時とで異ならされてもよい。 In the above-mentioned example, the magnitude of the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 due to the operation of the operation unit 11D is different between the slow speed mode and the non-low speed mode, but in other examples, The magnitude of the propulsive force generated by the ship propulsion devices 12 and 13 due to the operation of any operation unit other than the operation unit 11D provided on the ship 1 is different between the slow speed mode and the non-low speed mode. May be good.
　図５～図７に示す例では、微速移動継続期間ＰＤ１中、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で並進移動させる推進力を発生し続け、図９～図１１に示す例では、微速移動継続期間ＰＤ２中、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で旋回させる推進力を発生し続ける。
　他の例（例えば微速移動継続期間ＰＤ１、ＰＤ２が設定されない例）では、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の微速モード終了時まで、船舶１を微速で並進移動させる推進力または船舶１を微速で旋回させる推進力を発生し続けてもよい。 In the examples shown in FIGS. 5 to 7, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate propulsive force for translating the ship 1 at a slow speed during the slow speed movement duration PD1, and in the examples shown in FIGS. 9 to 11, the speed is slow. During the movement continuation period PD2, the ship propulsion devices 12 and 13 continue to generate propulsive force for turning the ship 1 at a very low speed.
In another example (for example, the slow movement duration PD1 and PD2 are not set), the ship propulsion devices 12 and 13 provide a propulsive force or a ship 1 that translates the ship 1 at a slow speed until the end of the slow speed mode of the ship 1. Propulsive force for turning at a very low speed may continue to be generated.
＜第２実施形態＞
　以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
　第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。 <Second Embodiment>
Hereinafter, a second embodiment of the ship propulsion device control device, the ship propulsion device control method, and the program of the present invention will be described.
The ship 1 to which the control device 14 for the ship propulsion device of the second embodiment is applied has the same configuration as the ship 1 to which the control device 14 for the ship propulsion device of the first embodiment is applied, except for the points described later. Has been done. Therefore, according to the ship 1 of the second embodiment, the same effect as that of the ship 1 of the first embodiment described above can be obtained except for the points described later.
　第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１（図１参照）には、２つの船舶推進装置１２、１３が備えられている。
　一方、第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１には、３つ以上の船舶推進装置（図示せず）が備えられている。 The ship 1 (see FIG. 1) to which the ship propulsion device control device 14 of the first embodiment is applied is provided with two ship propulsion devices 12 and 13.
On the other hand, the ship 1 to which the control device 14 for the ship propulsion device of the second embodiment is applied is provided with three or more ship propulsion devices (not shown).
　第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに移動させられた場合に、船舶１の非微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに移動させられた場合よりも小さい推進力（船舶１を並進移動させる推進力）を３つ以上の船舶推進装置に発生させる。
　また、第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられた場合に、船舶１の非微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられた場合よりも小さい推進力（船舶１を旋回させる推進力）を３つ以上の船舶推進装置に発生させる。 In the control device 14 for the ship propulsion device of the second embodiment, the operation unit 11D is moved from the position P1 to any of the positions P2 to P9 in the slow speed mode of the ship 1 (for example, when the slow speed mode switch 11E is on). When this is done, the propulsive force is smaller than when the operation unit 11D is moved from the position P1 to any of the positions P2 to P9 in the non-slow speed mode of the ship 1 (for example, when the slow speed mode switch 11E is off). (Propulsive force for translating the ship 1) is generated in three or more ship propulsion devices.
Further, in the control device 14 for the ship propulsion device of the second embodiment, when the slow speed mode of the ship 1 (for example, when the slow speed mode switch 11E is on), the operation unit 11D rotates clockwise from the position P1 or the rotation position P10 or When the vessel 1 is moved to the counterclockwise rotation position P11, the operation unit 11D moves from the position P1 to the clockwise rotation position P10 in the non-slow speed mode (for example, when the slow speed mode switch 11E is off). Alternatively, three or more ship propulsion devices are generated with a propulsive force (propulsive force for turning the ship 1) that is smaller than when the ship is moved to the counterclockwise rotation position P11.
＜第３実施形態＞
　以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
　第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１は、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。 <Third Embodiment>
Hereinafter, a third embodiment of the ship propulsion device control device, the ship propulsion device control method, and the program of the present invention will be described.
The ship 1 to which the control device 14 for the ship propulsion device of the third embodiment is applied is the ship 1 to which the control device 14 for the ship propulsion device 14 of the first or second embodiment described above is applied, except for the points described later. It is configured in the same way. Therefore, according to the ship 1 of the third embodiment, the same effect as that of the ship 1 of the first or second embodiment described above can be obtained except for the points described later.
　図１４は第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１の一例を示す図である。
　上述したように、第１実施形態の船舶１（図１および図２に示す例）では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
　一方、第３実施形態の船舶１（図１４に示す例）では、操作部１１Ｄが、タッチパネルによって構成されている。操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（タッチパネル）を操作することによっても、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができる。
　他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。 FIG. 14 is a diagram showing an example of a ship 1 to which the control device 14 for a ship propulsion device of the third embodiment is applied.
As described above, in the ship 1 of the first embodiment (examples shown in FIGS. 1 and 2), the operation unit 11D is configured by a joystick having a lever.
On the other hand, in the ship 1 of the third embodiment (example shown in FIG. 14), the operation unit 11D is configured by a touch panel. By operating the steering device 11A (steering wheel) and the remote control devices 11B and 11C (remote control lever), the operator can not only operate the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2, but also the operation unit. The propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 can also be operated by operating the 11D (touch panel).
In another example, the hull 11 may not include the steering device 11A, the remote control device 11B, and the remote control device 11C.
　図１４に示す例では、船舶推進装置用制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船舶推進装置１２の操舵アクチュエータ１２Ａ２および推進ユニット１２Ａ１と、船舶推進装置１３の操舵アクチュエータ１３Ａ２および推進ユニット１３Ａ１とを制御する。
　詳細には、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対する例えばフリック入力操作に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向き並びに回転モーメントの大きさおよび向きを制御する。
　フリック入力操作では、操船者は、例えば、タッチパネルを押圧しつつ、タッチパネルを押圧している指を目的の向きにスライドさせる。
　移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、操船者がタッチパネルを押圧しながらスライドさせた指の移動経路を算出する。
　経過時間算出部１４Ｂは、操作部１１Ｄ（タッチパネルを押圧する操船者の指）がある位置に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。
　推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路（タッチパネルを押圧しながらスライドさせられた指の移動経路）と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる推進力を算出する。
　また、推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる回転モーメントを算出する。 In the example shown in FIG. 14, the ship propulsion device control device 14 has the steering actuator 12A2 and the propulsion unit 12A1 of the ship propulsion device 12 and the steering actuator 13A2 and the propulsion of the ship propulsion device 13 based on the input operation to the operation unit 11D. It controls the unit 13A1.
Specifically, the control device 14 for the ship propulsion device has a magnitude of the propulsive force of the ship 1 generated by the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2 based on, for example, a flick input operation to the operation unit 11D (touch panel). And the direction and the magnitude and direction of the rotational moment are controlled.
In the flick input operation, the operator, for example, presses the touch panel and slides the finger pressing the touch panel in a desired direction.
The movement route calculation unit 14A calculates the movement route of the operation unit 11D. Specifically, the movement route calculation unit 14A calculates the movement route of the finger that the operator slides while pressing the touch panel.
The elapsed time calculation unit 14B calculates the elapsed time from the time when the operation unit 11D (the finger of the operator who presses the touch panel) is moved to a certain position.
The propulsion force calculation unit 14C has a movement path of the operation unit 11D calculated by the movement path calculation unit 14A (a movement path of a finger slid while pressing the touch panel) and an elapsed time calculated by the elapsed time calculation unit 14B. Based on the above, the propulsive force generated in the ship propulsion devices 12 and 13 is calculated.
Further, the propulsion force calculation unit 14C is generated in the ship propulsion devices 12 and 13 based on the movement path of the operation unit 11D calculated by the movement route calculation unit 14A and the elapsed time calculated by the elapsed time calculation unit 14B. Calculate the rotational moment to be caused.
　図１４に示す例では、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作可能であると共に、回転入力操作可能に、操作部１１Ｄが構成されている。
　操船者は、例えば、１本の指をタッチパネルに当接させて中心点として固定させた状態で、他の指を、タッチパネルを押圧しながら周方向にスライドさせることによって、回転入力操作を行う。
　操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して時計回りの回転入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が右旋回するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。一方、操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して反時計回りの回転入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が左旋回するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
　また、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が、姿勢を維持したまま、操船者の指がスライドさせられた向きに移動するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。つまり、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行うことによって、船体１１の前部１１１と、船体１１の後部１１２とが、並進する。 In the example shown in FIG. 14, the operation unit 11D is configured so that the flick input operation can be performed on the operation unit 11D (touch panel) and the rotation input operation can be performed.
The operator performs a rotation input operation by, for example, sliding one finger in the circumferential direction while pressing the touch panel in a state where one finger is brought into contact with the touch panel and fixed as a center point.
When the ship operator performs a clockwise rotation input operation on the operation unit 11D (touch panel), the ship propulsion device control device 14 steers the propulsion units 12A1, 13A1 and steering so that the hull 11 turns to the right. It controls the actuators 12A2 and 13A2. On the other hand, when the ship operator performs a counterclockwise rotation input operation with respect to the operation unit 11D (touch panel), the ship propulsion device control device 14 controls the propulsion units 12A1 and 13A1 so that the hull 11 turns to the left. And the steering actuators 12A2 and 13A2 are controlled.
Further, when the ship operator performs a flick input operation on the operation unit 11D (touch panel), the ship operator's finger is slid on the ship propulsion device control device 14 while the hull 11 maintains the attitude. The propulsion units 12A1, 13A1 and the steering actuators 12A2, 13A2 are controlled so as to move in the direction. That is, when the operator performs a flick input operation on the operation unit 11D (touch panel), the front portion 111 of the hull 11 and the rear portion 112 of the hull 11 are translated.
　操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行っていない場合（つまり、操船者の指がタッチパネルに当接していない場合）、操作部１１Ｄは、図３（Ａ）に示す状態と同様の状態になる。その結果、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に船舶１の推進力を発生させない。 When the operator does not perform a flick input operation on the operation unit 11D (touch panel) (that is, when the operator's finger does not touch the touch panel), the operation unit 11D is in the state shown in FIG. 3 (A). It becomes the same state as. As a result, the ship propulsion device control device 14 does not generate the propulsive force of the ship 1 in the propulsion units 12A1 and 13A1 and the steering actuators 12A2 and 13A2.
＜第１適用例＞
　図１５は第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４の第１適用例を示す図である。
　図１５の左側の船舶１－ｒｅｆは、微速モードスイッチ１１Ｅ（図１参照）を備えておらず、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後に船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で並進移動または旋回させる推進力を発生し続ける機能が備えられていない。そのため、操船者による船舶１－ｒｅｆの接岸作業（例えばロープで船舶１－ｒｅｆを桟橋に固定する作業）中に、船舶１－ｒｅｆが桟橋から離れてしまうおそれがある。
　一方、図１５の右側の船舶１（第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用された船舶１）は、微速モードスイッチ１１Ｅを備えており、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後に船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で並進移動または旋回させる推進力を発生し続けることができる。そのため、操船者による船舶１の接岸作業（例えばロープで船舶１を桟橋に固定する作業）中に、操船者が操作部１１Ｄを操作しなくても、船舶１が桟橋に押し当てられた状態が維持される。その結果、図１５の右側の船舶１では、操船者が船舶１の接岸作業を容易に行うことができる。詳細には、船舶１の乗船者が１人の場合であっても、船舶１の乗船者である操船者は、ロープによる桟橋への船舶１の固定などの作業を容易に行うことができる。 <First application example>
FIG. 15 is a diagram showing a first application example of the control device 14 for a ship propulsion device according to the first to third embodiments.
The ship 1-ref on the left side of FIG. 15 does not have the slow speed mode switch 11E (see FIG. 1), and the ship propulsion devices 12 and 13 translate the ship 1 at a slow speed after the operation unit 11D automatically returns to the position P1. It does not have the ability to continue to generate propulsion to move or turn. Therefore, there is a possibility that the ship 1-ref will be separated from the pier during the berthing work of the ship 1-ref by the operator (for example, the work of fixing the ship 1-ref to the pier with a rope).
On the other hand, the ship 1 on the right side of FIG. 15 (the ship 1 to which the control device 14 for the ship propulsion device of the first to third embodiments is applied) is provided with the slow speed mode switch 11E, and the operation unit 11D is located at the position P1. After the automatic return, the ship propulsion devices 12 and 13 can continue to generate propulsive force for translating or turning the ship 1 at a very low speed. Therefore, during the berthing work of the ship 1 by the ship operator (for example, the work of fixing the ship 1 to the pier with a rope), the ship 1 is pressed against the pier even if the ship operator does not operate the operation unit 11D. Be maintained. As a result, in the ship 1 on the right side of FIG. 15, the operator can easily perform the berthing work of the ship 1. Specifically, even if there is only one passenger on the ship 1, the operator who is the passenger on the ship 1 can easily perform operations such as fixing the ship 1 to the pier with a rope.
＜第２適用例＞
　図１６は第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４の第２適用例を示す図である。
　図１６（Ａ）に示す例では、船舶１（第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用された船舶１）が、微速モードスイッチ１１Ｅを備えており、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で後進させる推進力を発生することができる。そのため、図１６（Ａ）に示す例では、操船者がアンカー打ち（投錨作業）を容易に行うことができる。　図１６（Ｂ）に示す例では、船舶１（第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用された船舶１）が、微速モードスイッチ１１Ｅを備えており、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後に船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で前進させる推進力を発生し続けることができる。そのため、操船者による船舶１のアンカー回収作業（揚錨作業）中に、操船者が操作部１１Ｄを操作しなくても、船舶１が微速前進を継続する。その結果、図１６（Ｂ）に示す例では、操船者がアンカー回収作業を容易に行うことができる。 <Second application example>
FIG. 16 is a diagram showing a second application example of the control device 14 for a ship propulsion device according to the first to third embodiments.
In the example shown in FIG. 16A, the ship 1 (the ship 1 to which the control device 14 for the ship propulsion device 14 of the first to third embodiments is applied) is provided with the slow speed mode switch 11E, and the ship propulsion device 12 , 13 can generate propulsive force to move the vessel 1 backward at a very low speed. Therefore, in the example shown in FIG. 16A, the operator can easily perform anchoring (anchoring work). In the example shown in FIG. 16B, the ship 1 (the ship 1 to which the control device 14 for the ship propulsion device 14 of the first to third embodiments is applied) is provided with the slow speed mode switch 11E, and the operation unit 11D is provided. After automatically returning to the position P1, the ship propulsion devices 12 and 13 can continue to generate propulsive force for moving the ship 1 forward at a very low speed. Therefore, during the anchor recovery work (anchoring work) of the ship 1 by the ship operator, the ship 1 continues to move forward at a very low speed even if the ship operator does not operate the operation unit 11D. As a result, in the example shown in FIG. 16B, the operator can easily perform the anchor recovery operation.
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above using the embodiments, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications and substitutions are made without departing from the gist of the present invention. Can be added. The configurations described in each of the above-described embodiments and examples may be combined.
　なお、上述した実施形態における船舶推進装置用制御装置１４が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
　また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。 In addition, all or a part of the functions of each part included in the control device 14 for the ship propulsion device in the above-described embodiment is recorded on a computer-readable recording medium with a program for realizing these functions, and the recording medium. It may be realized by loading the program recorded in the computer system into a computer system and executing the program. The term "computer system" as used herein includes hardware such as an OS and peripheral devices.
Further, the "computer-readable recording medium" refers to a portable medium such as a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM, or a CD-ROM, or a storage unit such as a hard disk built in a computer system. Further, a "computer-readable recording medium" is a communication line for transmitting a program via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line, and dynamically holds the program for a short period of time. It may also include a program that holds a program for a certain period of time, such as a volatile memory inside a computer system that serves as a server or a client in that case. Further, the above-mentioned program may be for realizing a part of the above-mentioned functions, and may further realize the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system.
１…船舶、１１…船体、１１１…前部、１１２…後部、１１Ａ…操舵装置、１１Ｂ…リモコン装置、１１Ｃ…リモコン装置、１１Ｄ…操作部、１１Ｅ…微速モードスイッチ、１１Ｆ…微速移動継続期間設定部、Ｐ１…位置、Ｐ２…位置、Ｐ３…位置、Ｐ４…位置、Ｐ５…位置、Ｐ６…位置、Ｐ７…位置、Ｐ８…位置、Ｐ９…位置、Ｐ１０…回動位置、Ｐ１１…回動位置、１２…船舶推進装置、１２Ａ…船舶推進装置本体、１２Ａ１…推進ユニット、１２Ａ２…操舵アクチュエータ、１２ＡＸ…操舵軸、１２Ｂ…ブラケット、１３…船舶推進装置、１３Ａ…船舶推進装置本体、１３Ａ１…推進ユニット、１３Ａ２…操舵アクチュエータ、１３ＡＸ…操舵軸、１３Ｂ…ブラケット、１４…船舶推進装置用制御装置、１４Ａ…移動経路算出部、１４Ｂ…経過時間算出部、１４Ｃ…推進力算出部 1 ... Ship, 11 ... Hull, 111 ... Front, 112 ... Rear, 11A ... Steering device, 11B ... Remote control device, 11C ... Remote control device, 11D ... Operation unit, 11E ... Slow speed mode switch, 11F ... Slow speed movement duration setting Part, P1 ... position, P2 ... position, P3 ... position, P4 ... position, P5 ... position, P6 ... position, P7 ... position, P8 ... position, P9 ... position, P10 ... rotation position, P11 ... rotation position, 12 ... Ship propulsion device, 12A ... Ship propulsion device body, 12A1 ... Propulsion unit, 12A2 ... Steering actuator, 12AX ... Steering shaft, 12B ... Bracket, 13 ... Ship propulsion device, 13A ... Ship propulsion device body, 13A1 ... Propulsion unit, 13A2 ... Steering actuator, 13AX ... Steering shaft, 13B ... Bracket, 14 ... Ship propulsion device control device, 14A ... Movement path calculation unit, 14B ... Elapsed time calculation unit, 14C ... Propulsion force calculation unit

Claims (15)

  1. 　複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置であって、
    　前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
    　前記船舶は、前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、
    　前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、
    　前記操作部は、少なくとも
    　前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
    　前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、
    　前記船舶推進装置用制御装置は、
    　前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させる、
    　船舶推進装置用制御装置。     A control device for a ship propulsion device that controls a plurality of ship propulsion devices.
    Each of the plurality of ship propulsion devices includes a propulsion unit that generates propulsive force of the ship and a steering actuator.
    The ship comprises an operating unit that operates the propulsion unit and the steering actuator.
    The vessel has a slow speed mode and a non-slow speed mode.
    The operation unit includes a first position where at least the plurality of ship propulsion devices do not generate propulsive force for the ship.
    The plurality of ship propulsion devices can be located at a second position, which is a position where the propulsive force of the ship is generated.
    The control device for the ship propulsion device is
    When the operating unit is moved from the first position to the second position in the slow speed mode of the ship, the operating unit moves from the first position to the second position in the non-slow speed mode of the ship. Generates a smaller propulsive force in the plurality of ship propulsion devices than when they are moved.
    Control device for ship propulsion device.
  2. 　前記第２位置には、前記複数の船舶推進装置が前記船舶の右向きまたは左向きに前記船舶を並進移動させる推進力を発生する位置である左右位置が含まれ、
    　前記船舶推進装置用制御装置は、
    　前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記左右位置に移動させられた場合に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記左右位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させる、
    　請求項１に記載の船舶推進装置用制御装置。     The second position includes a left-right position, which is a position where the plurality of ship propulsion devices generate a propulsive force for translating the ship to the right or left.
    The control device for the ship propulsion device is
    When the operation unit is moved from the first position to the left and right positions in the slow speed mode of the ship, the operation unit is moved from the first position to the left and right positions in the non-slow speed mode of the ship. Generates less propulsive force in the plurality of ship propulsion devices than if
    The control device for a ship propulsion device according to claim 1.
  3. 　前記第２位置には、前記複数の船舶推進装置が前記船舶を前進または後進させる推進力を発生する位置である前後位置が含まれ、
    　前記船舶推進装置用制御装置は、
    　前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記前後位置に移動させられた場合に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記前後位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させる、
    　請求項１に記載の船舶推進装置用制御装置。     The second position includes a front-rear position, which is a position where the plurality of ship propulsion devices generate a propulsive force for moving the ship forward or backward.
    The control device for the ship propulsion device is
    When the operation unit is moved from the first position to the front-rear position in the slow speed mode of the ship, the operation unit is moved from the first position to the front-rear position in the non-slow speed mode of the ship. Generates less propulsive force in the plurality of ship propulsion devices than if
    The control device for a ship propulsion device according to claim 1.
  4. 　前記船舶は、微速モードスイッチを更に備え、
    　前記船舶の前記微速モード時には、前記微速モードスイッチがオン状態であり、
    　前記船舶の前記非微速モード時には、前記微速モードスイッチがオフ状態である、
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の船舶推進装置用制御装置。     The vessel is further equipped with a slow mode switch.
    At the time of the slow speed mode of the ship, the slow speed mode switch is in the ON state.
    In the non-slow speed mode of the ship, the slow speed mode switch is off.
    The control device for a ship propulsion device according to any one of claims 1 to 3.
  5. 　前記操作部の操作量が閾値よりも小さい場合に、前記船舶は前記微速モードになり、
    　前記操作部の操作量が前記閾値以上の場合に、前記船舶は前記非微速モードになる、
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の船舶推進装置用制御装置。     When the operation amount of the operation unit is smaller than the threshold value, the ship enters the slow speed mode.
    When the operation amount of the operation unit is equal to or more than the threshold value, the ship enters the non-slow speed mode.
    The control device for a ship propulsion device according to any one of claims 1 to 3.
  6. 　前記船舶は、微速移動用操作部を更に備え、
    　前記船舶の前記非微速モード時には、前記微速移動用操作部が操作されず、
    　前記船舶の前記微速モード時には、前記微速移動用操作部が操作される、
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の船舶推進装置用制御装置。     The ship is further provided with an operation unit for slow speed movement.
    In the non-slow speed mode of the ship, the slow speed movement operation unit is not operated.
    In the slow speed mode of the ship, the slow speed movement operation unit is operated.
    The control device for a ship propulsion device according to any one of claims 1 to 3.
  7. 　前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合、
    　前記船舶推進装置用制御装置は、前記操作部が前記第２位置から前記第１位置に復帰した後に、前記小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させ続ける、
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の船舶推進装置用制御装置。     When the operation unit is moved from the first position to the second position in the slow mode of the ship,
    The ship propulsion device control device continues to generate the small propulsion force in the plurality of ship propulsion devices after the operation unit returns from the second position to the first position.
    The control device for a ship propulsion device according to any one of claims 1 to 3.
  8. 　前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させている期間中に、
    　前記操作部が、前記第２位置から前記第１位置に復帰し、次いで、前記第１位置から前記第２位置に再び移動させられた場合、
    　前記船舶推進装置用制御装置は、前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に再び移動させられる前よりも大きい推進力を、前記複数の船舶推進装置に発生させる、
    　請求項７に記載の船舶推進装置用制御装置。     In the slow mode of the ship, the operation unit is moved from the first position to the second position, and the control device for the ship propulsion device generates the small propulsive force in the plurality of ship propulsion devices. During the period
    When the operating unit returns from the second position to the first position and then is moved again from the first position to the second position.
    The control device for a ship propulsion device generates a larger propulsive force in the plurality of ship propulsion devices than before the operation unit is moved from the first position to the second position again.
    The control device for a ship propulsion device according to claim 7.
  9. 　前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記左右位置の一方に移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を発生させている期間中に、前記操作部が、前記左右位置の一方から前記第１位置に復帰し、
    　次いで、前記操作部が前記第１位置から前記左右位置の一方に再び移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記小さい推進力よりも大きい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させている期間中に、
    　前記操作部が、前記左右位置の一方から前記左右位置の他方に移動させられた場合、
    　前記船舶推進装置用制御装置は、前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる、前記大きい推進力よりも小さい推進力を発生させる、
    　請求項２に記載の船舶推進装置用制御装置。     In the slow mode of the ship, the operation unit is moved from the first position to one of the left and right positions, and the control device for the ship propulsion device translates the ship to either the right direction or the left direction of the ship. During the period during which the small propulsive force is generated, the operation unit returns to the first position from one of the left and right positions.
    Next, the operation unit is moved again from the first position to one of the left and right positions, and the control device for the ship propulsion device generates a propulsive force larger than the small propulsion force on the plurality of ship propulsion devices. During the period of letting
    When the operation unit is moved from one of the left and right positions to the other of the left and right positions,
    The control device for a ship propulsion device generates a propulsive force smaller than the large propulsive force that translates the ship to either the right direction or the left direction of the ship.
    The control device for a ship propulsion device according to claim 2.
  10. 　前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記左右位置の一方に移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を発生させている期間中に、前記複数の船舶推進装置が前記船舶を前進または後進させる推進力を発生する位置である前後位置に、前記操作部が移動させられた場合、
    　前記船舶推進装置用制御装置は、
    　前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させると共に、
    　前記船舶を前進または後進させる推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させる、
    　請求項２に記載の船舶推進装置用制御装置。     In the slow mode of the ship, the operation unit is moved from the first position to one of the left and right positions, and the control device for the ship propulsion device translates the ship to either the right direction or the left direction of the ship. When the operation unit is moved to a front-rear position where the plurality of ship propulsion devices generate a propulsive force for advancing or reversing the ship during the period during which the small propulsive force is generated.
    The control device for the ship propulsion device is
    The small propulsive force for translating the ship in one of the rightward and leftward directions of the ship is generated in the plurality of ship propulsion devices, and at the same time.
    A propulsive force for moving the ship forward or backward is generated in the plurality of ship propulsion devices.
    The control device for a ship propulsion device according to claim 2.
  11. 　前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記左右位置の一方に移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記船舶の右向きまたは左向きに前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を発生させている期間中に、前記複数の船舶推進装置が前記船舶を時計回りに旋回させる推進力を発生する位置である第１回転位置および前記船舶を反時計回りに旋回させる推進力を発生する位置である第２回転位置の一方に、前記操作部が移動させられた場合、
    　前記船舶推進装置用制御装置は、
    　前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させると共に、
    　前記第１回転位置および前記第２回転位置の一方に相当する向きに前記船舶を旋回させる推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させる、
    　請求項２に記載の船舶推進装置用制御装置。     In the slow speed mode of the ship, the operation unit is moved from the first position to one of the left and right positions, and the control device for the ship propulsion device translates the ship to the right or left of the ship. During the period in which the small propulsion force is generated, the first rotation position, which is the position where the plurality of ship propulsion devices generate the propulsion force for turning the ship clockwise, and the propulsion for turning the ship counterclockwise. When the operation unit is moved to one of the second rotation positions, which is the position where the force is generated,
    The control device for the ship propulsion device is
    The small propulsive force for translating the ship in one of the rightward and leftward directions of the ship is generated in the plurality of ship propulsion devices, and at the same time.
    A propulsive force for turning the ship in a direction corresponding to one of the first rotation position and the second rotation position is generated in the plurality of ship propulsion devices.
    The control device for a ship propulsion device according to claim 2.
  12. 　前記船舶推進装置用制御装置が、
    　前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させると共に、
    　前記第１回転位置および前記第２回転位置の一方に相当する向きに前記船舶を旋回させる推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させている期間中に、前記操作部が、前記第１回転位置および前記第２回転位置の他方に移動させられた場合、
    　前記船舶推進装置用制御装置は、
    　前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させると共に、
    　前記複数の船舶推進装置に発生させている、前記第１回転位置および前記第２回転位置の一方に相当する向きに前記船舶を旋回させる推進力の値を減少させる、
    　請求項１１に記載の船舶推進装置用制御装置。     The control device for the ship propulsion device
    The small propulsive force for translating the ship in one of the rightward and leftward directions of the ship is generated in the plurality of ship propulsion devices, and at the same time.
    During the period in which the plurality of ship propulsion devices generate a propulsive force for turning the ship in a direction corresponding to one of the first rotation position and the second rotation position, the operation unit makes the first rotation. When moved to the other of the position and the second rotation position
    The control device for the ship propulsion device is
    The small propulsive force for translating the ship in one of the rightward and leftward directions of the ship is generated in the plurality of ship propulsion devices, and at the same time.
    The value of the propulsive force for turning the ship in a direction corresponding to one of the first rotation position and the second rotation position generated in the plurality of ship propulsion devices is reduced.
    The control device for a ship propulsion device according to claim 11.
  13. 　前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記前後位置の一方に移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記船舶を前進または後進させる前記小さい推進力を発生させている期間中に、前記操作部が、前記前後位置の一方から前記第１位置に復帰し、
    　次いで、前記操作部が前記第１位置から前記前後位置の一方に再び移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記小さい推進力よりも大きい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させている期間中に、
    　前記操作部が、前記前後位置の一方から前記前後位置の他方に移動させられた場合、
    　前記船舶推進装置用制御装置は、前記船舶を前進または後進させる、前記大きい推進力よりも小さい推進力を発生させる、
    　請求項３に記載の船舶推進装置用制御装置。     In the slow mode of the ship, the operation unit is moved from the first position to one of the front and rear positions, and the control device for the ship propulsion device generates the small propulsive force for moving the ship forward or backward. During the period, the operation unit returns to the first position from one of the front-rear positions.
    Next, the operation unit is moved again from the first position to one of the front-rear positions, and the ship propulsion device control device generates a propulsion force larger than the small propulsion force on the plurality of ship propulsion devices. During the period of letting
    When the operation unit is moved from one of the front-rear positions to the other of the front-rear positions
    The control device for a ship propulsion device generates a propulsive force smaller than the large propulsive force that moves the ship forward or backward.
    The control device for a ship propulsion device according to claim 3.
  14. 　複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御方法であって、
    　前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
    　前記船舶は、
    　前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部と、
    　前記複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置とを備え、
    　前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、
    　前記操作部は、少なくとも
    　前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
    　前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、
    　前記船舶推進装置用制御装置は、
    　前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させる、
    　船舶推進装置用制御方法。     A control method for ship propulsion devices that controls multiple ship propulsion devices.
    Each of the plurality of ship propulsion devices includes a propulsion unit that generates propulsive force of the ship and a steering actuator.
    The ship
    An operation unit that operates the propulsion unit and the steering actuator, and
    It is provided with a control device for a ship propulsion device that controls the plurality of ship propulsion devices.
    The vessel has a slow speed mode and a non-slow speed mode.
    The operation unit includes a first position where at least the plurality of ship propulsion devices do not generate propulsive force for the ship.
    The plurality of ship propulsion devices can be located at a second position, which is a position where the propulsive force of the ship is generated.
    The control device for the ship propulsion device is
    When the operating unit is moved from the first position to the second position in the slow speed mode of the ship, the operating unit moves from the first position to the second position in the non-slow speed mode of the ship. Generates a smaller propulsive force in the plurality of ship propulsion devices than when they are moved.
    Control method for ship propulsion devices.
  15. 　複数の船舶推進装置を制御するプログラムであって、
    　前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
    　前記船舶は、
    　前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、
    　前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、
    　前記操作部は、少なくとも
    　前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
    　前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、
    　コンピュータに、
    　前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置が発生するステップ
    　を実行させるためのプログラム。     A program that controls multiple ship propulsion devices
    Each of the plurality of ship propulsion devices includes a propulsion unit that generates propulsive force of the ship and a steering actuator.
    The ship
    The operation unit for operating the propulsion unit and the steering actuator is provided.
    The vessel has a slow speed mode and a non-slow speed mode.
    The operation unit includes a first position where at least the plurality of ship propulsion devices do not generate propulsive force for the ship.
    The plurality of ship propulsion devices can be located at a second position, which is a position where the propulsive force of the ship is generated.
    On the computer
    When the operating unit is moved from the first position to the second position in the slow speed mode of the ship, the operating unit moves from the first position to the second position in the non-slow speed mode of the ship. A program for executing a step in which the plurality of ship propulsion devices generate a propulsive force smaller than that when they are moved.
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