WO2020244209A1 - 应用于增强现实设备的校准装置及校准方法 - Google Patents

应用于增强现实设备的校准装置及校准方法 Download PDF

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WO2020244209A1
WO2020244209A1 PCT/CN2019/128795 CN2019128795W WO2020244209A1 WO 2020244209 A1 WO2020244209 A1 WO 2020244209A1 CN 2019128795 W CN2019128795 W CN 2019128795W WO 2020244209 A1 WO2020244209 A1 WO 2020244209A1
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calibration
augmented reality
image
projection image
camera
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PCT/CN2019/128795
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English (en)
French (fr)
Inventor
邓杨春
Original Assignee
歌尔股份有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/30—Image reproducers
    • H04N13/327—Calibration thereof

Definitions

  • This application relates to the field of optical calibration technology, and in particular to a calibration device and a calibration method applied to augmented reality equipment.
  • augmented reality equipment is developing rapidly in the direction of large field of view, small size, and mass production.
  • Current augmented reality equipment requires calibration to fuse the images of the left and right eyes.
  • Image calibration is mainly carried out through the subjective eyes of the inspectors. Different inspectors use augmented reality equipment for different times, which will cause large errors in the degree of image fusion. Therefore, a unified calibration standard cannot be achieved, which will reduce the augmented reality equipment. The yield rate.
  • the present application provides a calibration device and a calibration method applied to augmented reality equipment, aiming to solve the problem that there is no unified calibration standard for the calibration of augmented reality equipment in the prior art, which affects the yield of augmented reality equipment.
  • This application proposes a calibration device applied to augmented reality equipment, which includes a first augmented reality device and a second augmented reality device,
  • the calibration device applied to augmented reality equipment includes:
  • a calibration camera the calibration camera includes a first calibration camera and a second calibration camera; the first calibration camera and the second calibration camera are arranged side by side, and the first calibration camera is used to receive the first augmented reality device The first projection image of the; the second calibration camera is used to receive the second projection image of the second augmented reality device;
  • An adjustment device comprising a first adjustment device and a second adjustment device; the first adjustment device is connected to the first augmented reality device; the second adjustment device is connected to the second augmented reality device;
  • a calibration screen the calibration screen being arranged on a side of the first augmented reality device far away from the first calibration camera;
  • a controller the controller is in communication connection with the first calibration camera and the second calibration camera.
  • the vertical line of the midpoint of the connection between the first augmented reality device and the second augmented reality device is collinear with the center vertical line of the calibration screen.
  • the calibration device applied to augmented reality equipment further includes:
  • the calibration lens includes a first calibration lens and a second calibration lens; the first calibration lens is provided between the first augmented reality device and the first calibration camera; the second calibration lens is set Between the second augmented reality device and the second calibration camera.
  • the distance between the first calibration lens and the first augmented reality device is equal to the distance between the second calibration lens and the second augmented reality device; the optical axis of the first calibration lens is equal to the distance between the The central axis of the first augmented reality device is collinear, and the optical axis of the second calibration lens is collinear with the central axis of the second augmented reality device.
  • the first augmented reality device includes a first projector and a first waveguide
  • the second augmented reality device includes a second projector and a second waveguide
  • the first waveguide is arranged on a side of the first projector optical machine close to the calibration screen;
  • the second waveguide is arranged on a side of the second projector optical machine close to the calibration screen;
  • the first waveguide includes a first input end and a first output end
  • the second waveguide includes a second input end and a second output end
  • the projection direction of the first optical projector points to the first input end
  • the information collection direction of the first calibration lens points to the first output end
  • the projection direction of the second optical projector points to the second input end
  • the information collection direction of the second calibration lens points to the second output end.
  • the resolution of the first calibration camera is greater than the projection resolution of the first optical projector; the resolution of the second calibration camera is greater than the projection resolution of the second optical projector.
  • this application proposes a calibration method applied to augmented reality equipment, the augmented reality equipment includes a first augmented reality device and a second augmented reality device, the calibration method is applied to a calibration device, and the calibration device include:
  • An adjustment device comprising a first adjustment device and a second adjustment device; the first adjustment device is connected to the first augmented reality device; the second adjustment device is connected to the second augmented reality device;
  • a calibration camera the calibration camera includes a first calibration camera and a second calibration camera;
  • a calibration screen the calibration screen being arranged on a side of the augmented reality device far away from the calibration camera;
  • the calibration method applied to augmented reality equipment includes:
  • the first projection image and the first calibration image are collected by the first calibration camera, and the second projection image and the second calibration image are collected by the second calibration camera, wherein the first calibration image Is an image of the calibration screen collected by the first calibration camera, and the second calibration image is an image of the calibration screen collected by the second calibration camera;
  • the first projection image is moved to the first calibration position, and the second projection image is moved to the second calibration position.
  • the first augmented reality device includes a first projector and a first waveguide
  • the second augmented reality device includes a second projector and a second waveguide
  • the first augmented reality device is controlled Projecting the first projection image and controlling the second enhanced display device to project the second projection image includes:
  • the output terminal of the first waveguide is controlled to output the first projection image to the first calibration camera and the output terminal of the second waveguide to output the second projection image to the second calibration camera.
  • the first projection image is moved to a first calibration position
  • the second projection image is moved to a second calibration position
  • the first adjustment device and the second adjustment device are adjusted so that the first projection image is moved to the first calibration position and the first The second projection image is moved to the second calibration position.
  • the first augmented reality device includes a first projector and a first waveguide
  • the second augmented reality device includes a second projector and a second waveguide
  • the second displacement amount adjusts the first adjustment device and the second adjustment device, so that the first projection image is moved to the first calibration position and the second projection image is moved to the first calibration position.
  • Two calibration positions including:
  • the position and angle of the second optical projector are adjusted by the second adjustment device, so that the second projection image is moved to a second calibration position on the second calibration image.
  • the first augmented reality device includes a first projector and a first waveguide
  • the second augmented reality device includes a second projector and a second waveguide
  • the second displacement amount adjusts the first adjustment device and the second adjustment device, so that the first projection image is moved to the first calibration position and the second projection image is moved to the first calibration position.
  • Two calibration positions including:
  • the position and angle of the second waveguide are adjusted by the second adjustment device, so that the second projection image is moved to the second calibration position on the second calibration image.
  • the first calibration position is the center of the first calibration image
  • the second calibration position is the center of the second calibration image
  • the calibration device applied to augmented reality equipment is applied to augmented reality equipment, and the augmented reality equipment includes a first augmented reality device and a second augmented reality device.
  • the calibration device includes: a calibration camera, an adjustment device, a calibration screen, and a controller.
  • the calibration camera includes a first calibration camera and a second calibration camera;
  • the adjustment device includes a first adjustment device and a second adjustment device.
  • the adjustment device For adjusting the position of the augmented reality device, the calibration screen is provided on the side of the first augmented reality device far away from the first calibration camera; the controller controls the projection image received by the calibration camera , And adjust the adjusting device according to the projected image.
  • the augmented reality device can be calibrated in accordance with unified calibration requirements, thereby avoiding subjective detection of image fusion detection by inspectors, and solving the problem of the augmented reality device in the prior art.
  • FIG. 1 is a schematic side view of a calibration device applied to augmented reality equipment according to the present invention
  • FIG. 2 is a schematic top view of a calibration device applied to augmented reality equipment according to the present invention
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of an embodiment of a calibration device applied to augmented reality equipment according to the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of another embodiment of a calibration device applied to augmented reality equipment according to the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of an embodiment of a calibration method applied to an augmented reality device according to the present invention
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of another embodiment of a calibration method applied to an augmented reality device according to the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of another embodiment of a calibration method applied to an augmented reality device according to the present invention.
  • the first augmented reality device 50 Calibrate the lens 12
  • the second augmented reality device 51 The first calibration lens 20 Calibrate the camera 52 Second calibration lens twenty one First calibration camera 111
  • the first projection machine twenty two Second calibration camera 112
  • First waveguide 30
  • Adjustment device 121 Second projector 31
  • the first adjustment device 122 Second waveguide 32 Second adjusting device To To
  • fixed can be a fixed connection, a detachable connection, or a whole; It can be a mechanical connection or an electrical connection; it can be directly connected or indirectly connected through an intermediate medium, and it can be the internal communication between two components or the interaction relationship between two components, unless specifically defined otherwise.
  • fixed can be a fixed connection, a detachable connection, or a whole; It can be a mechanical connection or an electrical connection; it can be directly connected or indirectly connected through an intermediate medium, and it can be the internal communication between two components or the interaction relationship between two components, unless specifically defined otherwise.
  • This application provides a calibration device and a calibration method applied to augmented reality equipment.
  • the augmented reality device 10 includes a first augmented reality device 11 and a second augmented reality device 12.
  • the calibration device applied to augmented reality equipment includes:
  • the calibration camera 20 includes a first calibration camera 21 and a second calibration camera 22; the first calibration camera 21 and the second calibration camera 22 are arranged side by side, and the first calibration camera 21 is used for receiving The first projection image of the first augmented reality device 11; the second calibration camera 22 is used to receive the second projection image of the second augmented reality device 12;
  • the adjustment device 30 includes a first adjustment device 31 and a second adjustment device 32; the first adjustment device 31 is connected to the first augmented reality device 11; the second adjustment device 32 is connected to the The second augmented reality device 12 is connected;
  • a calibration screen 40 which is provided on a side of the first augmented reality device 11 away from the first calibration camera 21;
  • the controller is in communication connection with the first calibration camera 21 and the second calibration camera 22.
  • the calibration device applied to augmented reality equipment is applied to an augmented reality device 10, and the augmented reality device 10 includes a first augmented reality device 11 and a second augmented reality device 12.
  • the calibration device for augmented reality equipment includes: a calibration camera 20, an adjustment device 30, and a controller (not shown).
  • the calibration camera 20 includes a first calibration camera 21 and a second calibration camera 22;
  • the adjustment device 30 includes a first calibration camera.
  • An adjustment device 31 and a second adjustment device 32, the adjustment device 30 is used to adjust the position of the augmented reality device 10, and the calibration screen 40 is arranged on the first augmented reality device 11 away from the first calibration camera 21 One side; the controller controls the projection image received by the calibration camera 20, and adjusts the adjustment device 30 according to the projection image.
  • the augmented reality device 10 can be calibrated in accordance with unified calibration requirements, thereby avoiding subjective detection of image fusion detection by inspectors, and solving the problem of enhancement in the prior art. There is no uniform calibration standard for the calibration of the reality device 10, which reduces the problem of the yield of the augmented reality device.
  • the calibration device applied to the augmented reality device calibrates the augmented reality device 10
  • it receives the first projected image, the second projected image, and the image of the calibration screen 40.
  • the vertical line of the center of the calibration screen 40 is collinear with the vertical line of the midpoint of the connection between the first augmented reality device 11 and the second augmented reality device 12, so that the first augmented reality
  • the projection image of the reality device 11 and the projection image of the second augmented reality device 12 are both located on the calibration screen 40.
  • the center of the calibration screen 40 is provided with an error scale line for the augmented reality device 10 to calibrate, and the error scale line is used to determine the first projection image and the second projection image The distance from the center of the calibration screen 40 to determine the degree of fusion of the first projection image and the second projection image.
  • the first projected image is the same as the second projected image.
  • the first projected image and the second projected image are both crosshairs, which is convenient for the calibration personnel according to the first projected image.
  • the horizontal and vertical distance between a projection image and the second projection image is adjusted by the first adjustment device 31 and the second adjustment device 32, thereby simplifying the adjustment process of the adjustment device 30.
  • the calibration device applied to augmented reality equipment further includes a calibration lens 50, the calibration lens 50 includes a first calibration lens 51 and a second calibration lens 52; the first calibration lens 51 is set in the first augmented reality Between the device 11 and the first calibration camera 21; the second calibration lens 52 is provided between the second augmented reality device 12 and the second calibration camera 22.
  • the first calibration lens 51 is used to enable the first calibration camera 21 to receive the clear first projection image
  • the second calibration lens 52 is used to enable the second calibration camera 22 to receive The clear second projection image facilitates the calibration of the calibration device applied to augmented reality equipment.
  • the augmented reality device 10 in order to fuse left and right eye images in the augmented reality device 10, the augmented reality device 10 is calibrated by simulating the human eye through the calibration lens 50 and the calibration camera 20, Therefore, the distance between the first calibration lens 51 and the first augmented reality device 11 and the distance between the second calibration lens 52 and the second augmented reality device 12 are set to be equal, so as to simulate the distance between the human eye and the augmented reality device 12.
  • the optical axis of the second calibration lens 52 is collinear with the central axis of the second augmented reality device 12, so as to ensure that the projection images of the first augmented reality device 11 and the second augmented reality device 12 can be accurately viewed by the left eye and Receive with the right eye.
  • the augmented reality device 10 is a grating waveguide type augmented reality device 10, wherein the first augmented reality device 11 includes a first projector 111 and a first waveguide 112, and the second The augmented reality device 12 includes a second projector 121 and a second waveguide 122.
  • the image projected by the first projector 111 is transmitted to the first waveguide 112
  • the output end of the waveguide transmits the projected image to the first calibration camera 21 through the first calibration lens 51, and the first calibration camera 21 receives the first optical projector
  • the image of the calibration screen 40 is simultaneously acquired; in the same principle, the second calibration camera 22 receives the projection image of the second projector 121 and the image of the calibration screen 40.
  • the first waveguide 112 is provided on the side of the first optical projector 111 close to the calibration screen 40, and the projection direction of the first optical projector 111 points to the first optical projector 111.
  • the input end of a waveguide 112 and the output end of the first waveguide 112 point to the optical axis direction of the first calibration lens 51 and the receiving direction of the first calibration camera 21.
  • the second waveguide 122 is provided on the side of the second optical projector 121 close to the calibration screen 40, the projection direction of the second optical projector 121 points to the input end of the second waveguide 122, and the The output end of the second waveguide 122 points to the optical axis direction of the second calibration lens 52 and the receiving direction of the second calibration camera 22.
  • the resolution of the first calibration camera 21 is greater than the projection resolution of the first projector 111; the resolution of the second calibration camera 22 is greater than the projection of the second projector 121 Resolution.
  • the resolution of the first calibration camera 21 is smaller than the projection resolution of the first projector 111
  • the resolution of the second calibration camera 22 is greater than the projection of the second projector 121 Resolution.
  • the resolution of the first calibration camera 21 is smaller than the projection resolution of the first projector 111
  • the resolution of the second calibration camera 22 is greater than the projection of the second projector 121 Resolution.
  • this application proposes a calibration method applied to an augmented reality device 10, wherein the augmented reality device 10 includes a first augmented reality device 11 and a second augmented reality device 12.
  • the calibration device applied to augmented reality equipment includes an adjustment device 30, a calibration camera 20, and a controller.
  • the adjustment device 30 includes a first adjustment device 31 and a second adjustment device 32; the first adjustment device 31 and the first adjustment device 31
  • the augmented reality device 11 is connected; the second adjustment device 32 is connected to the second augmented reality device 12;
  • the calibration camera 20 includes a first calibration camera 21 and a second calibration camera 22; the first calibration camera 21 is used For receiving the first projection image of the first augmented reality device 11 and the first calibration image of the calibration screen 40; the second calibration camera 22 is used for receiving the second projection image of the second augmented reality device 12 And the second calibration image of the calibration screen 40;
  • the controller is used to communicate with the first calibration camera 21 and the second calibration camera 22, and is used to control the first calibration camera 21 to receive the first calibration camera 21 A projection image and the second calibration camera 22 receive the second projection image.
  • the controller is in addition to the first calibration camera 21 and the second
  • the calibration camera communication 22 is connected, and is also communicatively connected with the first adjustment device 31 and the second adjustment device 32, and the adjustment process of the first adjustment device 31 and the second adjustment device 32 is controlled by the controller ;
  • the calibration method applied to augmented reality equipment includes:
  • S200 Collect the first projection image and the first calibration image by the first calibration camera 21, and collect the second projection image and the second calibration image by the second calibration camera 22, wherein the The first calibration image is an image of the calibration screen 40 collected by the first calibration camera 21, and the second calibration image is an image of the calibration screen 40 collected by the second calibration camera 22;
  • the first calibration position is a position that can be collected by the first calibration camera 21, and the second calibration position is a position that can be collected by the second calibration camera 22.
  • the first calibration position is the center of the first calibration image, and the second calibration position is the center of the second calibration image.
  • the first adjustment device 31 is a three-degree-of-freedom or six-degree-of-freedom adjustment device for adjusting the position and angle of the first augmented reality device 11
  • the second adjustment device 32 is a three-degree-of-freedom or six-degree-of-freedom adjustment device for adjusting the position and angle of the second augmented reality device 12.
  • the first calibration camera 21 acquires the first projection image
  • the second calibration camera 22 acquires the second projection image
  • the first augmented reality device 11 is The calibration of the second augmented reality device 12 is completed.
  • the augmented reality device 10 is a grating waveguide augmented reality device 10, and the first augmented reality device 11 includes a first projector 111 and a first waveguide 112, The second augmented reality device 12 includes a second projector 121 and a second waveguide 122.
  • the calibration device applied to the augmented reality device includes a calibration camera 20.
  • the calibration camera 20 includes a first calibration camera 21 and a second calibration camera.
  • the camera 22 is calibrated, and the step S100 includes:
  • the first waveguide 112 and the second waveguide 122 each have an input end and an output end, and the first projection image projected by the first projector 111 enters the first waveguide 112 After the input terminal, the first projection image is output from the output terminal under the guidance of the first waveguide 112, and the first projection image is transmitted to the first calibration optical machine, so that the first calibration camera 21 can obtain The first projection image.
  • the second projection image of the second optical projector 121 can be transferred to the second calibration camera 22 through the second waveguide 122 in the same manner.
  • the calibration device applied to the augmented reality device includes a calibration screen 40, and the calibration screen 40 is provided on a side of the augmented reality device 10 away from the calibration camera 20.
  • Side; the step S300 includes:
  • S310 Acquire a first position of the first projection image on the first calibration image, and determine a first displacement amount
  • the first position represents the position of a feature point of the first projection image on the calibration screen 40.
  • the feature point is the center point of the first projection image.
  • the first displacement amount represents the relative distance between the feature point of the first projection image and the first calibration position.
  • S320 Acquire a second position of the second projection image on the second calibration image, and determine a second displacement amount
  • the second position represents the position of a feature point of the second projection image on the calibration screen 40.
  • the feature point is the center point of the second projection image.
  • the second displacement amount represents the relative distance between the feature point of the second projection image and the second calibration position.
  • the controller receives the first calibration position.
  • a projection image and the second projection image do not meet the calibration requirements for image fusion.
  • the first adjustment device 31 and the second adjustment device 32 the first projection image is adjusted according to the first displacement amount.
  • the movement and the second projection image are moved according to the second displacement amount, when the first projection image and the second projection image in the first calibration camera 21 are adjusted to the calibration position of the corresponding calibration camera At this time, it is determined that the image fusion calibration of the augmented reality device 10 is completed.
  • a plane coordinate system is set on the calibration screen 40.
  • the center of the calibration screen 40 is set as the coordinate origin of the plane coordinate system
  • the first projector 111 and the The connecting direction of the second projector 121 is the extension direction of the first coordinate axis of the plane coordinate system
  • the direction parallel to the calibration screen 40 and perpendicular to the first coordinate axis is the second coordinate axis The extension direction.
  • the first position is a first coordinate value
  • the first coordinate value represents the coordinate value of a feature point of the first projection image on the first calibration image.
  • the feature point is the The center point of the first projected image.
  • the second position is a second coordinate value
  • the second coordinate value is a coordinate value of a feature point of the second projection image on the second calibration image.
  • the first projection image It is the same as the second projected image, so that it is convenient for calibration personnel to judge the degree of image fusion.
  • the first projection image is a cross-hatched pattern
  • the extension directions of two line segments in the cross-hatched pattern are parallel to the extension directions of the first coordinate axis and the second coordinate axis, respectively, Therefore, the error judgment process of the first projection image by the calibration personnel can be simplified.
  • the first coordinate value of the first projection image on the first calibration image can be changed
  • the first The second adjustment device 32 is capable of changing the second coordinate value of the second projection image on the second calibration image. Specifically, it is preset that the coordinate values of the first calibration position and the second calibration position are both (4, 7), and when the first coordinate value is (3, 5), the second coordinate value is (4, 9), the first coordinate value can be changed to (4, 9) by adjusting the first adjusting device 31, and the second coordinate value can be changed to (4, 9) by adjusting the second adjusting device 32 , 9), so as to determine that the first projection image and the second projection image are both located at the calibration position of the corresponding calibration image.
  • the coordinate value of the calibration position is (0, 0), when the first coordinate value is (3, 5), and the second coordinate value is (4, 7), adjust the coordinates respectively.
  • the first adjustment device 31 and the second adjustment device 32 adjust the first coordinate value to (0, 0) and the second coordinate value to (0, 0), so that the On the basis that the coordinate value is equal to the second coordinate value, the first projection image and the second projection image are both located at the center position of the corresponding calibration image, which is the first augmented reality device 11 is a preferred position for calibration with the second augmented reality device 12.
  • the first augmented reality device includes a first projector and a first waveguide
  • the second augmented reality device includes a second projector and a second waveguide
  • the step S330 includes :
  • the position and angle of the second projector 121 are adjusted by the second adjustment device 32, so that the second projection image is moved to the second calibration position on the second calibration image.
  • the first adjusting device 31 is connected to the first optical projector 111, and the first adjusting device 31 is used to control the position and angle of the first optical projector 111;
  • the second adjusting device 32 is connected to the second optical projector 121, and the second adjusting device 32 is used to control the position and angle of the second optical projector 121;
  • the second projection machine adjusts the first projection image and the second projection image to the calibration position corresponding to the calibration image, so as to realize the image fusion of the first projection image and the second projection image ,
  • the calibration process of the augmented reality device 10 is completed.
  • the first augmented reality device includes a first projector and a first waveguide
  • the second augmented reality device includes a second projector and a second waveguide
  • the step S330 also includes include:
  • the position and angle of the second waveguide 122 are adjusted by the second adjustment device 32 to move the second projection image to the second calibration position on the second calibration image.
  • the first adjustment device 31 is connected to the first waveguide 112, and the first adjustment device 31 is used to control the position and angle of the first waveguide 112;
  • the adjustment device 32 is connected to the second waveguide 122, and the second adjustment device 32 is used to control the position and angle of the second waveguide 122; when the position and angle of the waveguide are adjusted, the waveguide outputs The projected image output by the terminal will also change accordingly, so that the projected image entering the calibration camera 20 can be adjusted.
  • the first waveguide 112 and the second waveguide 122 the first projected image and the The second projection image is adjusted to the calibration position corresponding to the calibration image, thereby achieving image fusion of the first projection image and the second projection image, and completing the calibration process of the augmented reality device 10.
  • the first calibration position is the center of the first calibration image
  • the second calibration position is the center of the second calibration image. Since the center perpendicular to the calibration screen 40 is The vertical lines at the midpoint of the connection between the first augmented reality device 11 and the second augmented reality device 12 are collinear. Therefore, when the first projection image and the second projection image are respectively located in the first calibration image and The center of the second calibration image conforms to the observation habit of the user using the augmented reality device 10.
  • the augmented reality device 10 may be an off-axis augmented reality device 10 or a bird’s nest augmented reality device 10 or a free-form surface prism augmented reality device 10 geometric waveguide augmented reality device 10, wherein, When the augmented reality device 10 does not include a waveguide, the first projection image projected by the first augmented reality device 11 is imaged on the calibration screen 40, and all the projection images projected by the second augmented reality device 12 are The second projection image is also imaged on the calibration screen 40.
  • the first calibration camera 21 acquires the image of the calibration screen 40 and the first projection image
  • the second calibration camera 22 acquires the image of the calibration screen 40 and the second projection image, by adjusting the
  • the first adjusting device 31 and the second adjusting device 32 adjust the position and angle of the first augmented reality device 11 and the second augmented reality device 12, so as to realize the image fusion of the augmented reality device 10 calibration.
  • the exit pupil distance of the calibration lens 50 is less than the good visual distance, so as to ensure that the caliber of the calibration lens 50 does not interfere with the augmented reality device 10, and the field angle of the calibration lens 50 It is larger than the monocular angle of view of the augmented reality device 10.
  • the first augmented reality device 11 and the second augmented reality device 12 may be two parts on the same bracket, or may be two independent devices.
  • the first adjustment device 31 and the second adjustment device 32 may be two parts on the same bracket, or may be two independent devices.
  • the calibration device applied to augmented reality equipment further includes a calibration lens 50
  • the calibration lens 50 includes a first calibration lens 51 and a second calibration lens 52
  • the first calibration lens 51 It is used to adjust the first projection image entering the first calibration camera 21, and the second calibration lens 52 is used to adjust the second projection image entering the second calibration camera 22.
  • the calibration lens 50 may be calibrated for a specific user group.
  • the first calibration lens 51 and the second calibration lens 51 may be adjusted according to the degree of myopia.
  • the position of the lens 52 is adjusted individually, so that both the first calibration camera 21 and the second calibration camera 22 can receive clear images, thereby facilitating the image fusion calibration for the myopic user group with special requirements.
  • the embodiments of the present invention can be provided as methods, systems, or computer program products. Therefore, the present invention may adopt the form of a complete hardware embodiment, a complete software embodiment, or an embodiment combining software and hardware. Moreover, the present invention may adopt the form of a computer program product implemented on one or more computer-usable storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) containing computer-usable program codes.
  • a computer-usable storage media including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
  • These computer program instructions can also be stored in a computer-readable memory that can guide a computer or other programmable data processing equipment to work in a specific manner, so that the instructions stored in the computer-readable memory produce an article of manufacture including the instruction device.
  • the device implements the functions specified in one process or multiple processes in the flowchart and/or one block or multiple blocks in the block diagram.
  • These computer program instructions can also be loaded on a computer or other programmable data processing equipment, so that a series of operation steps are executed on the computer or other programmable equipment to produce computer-implemented processing, so as to execute on the computer or other programmable equipment.
  • the instructions provide steps for implementing functions specified in a flow or multiple flows in the flowchart and/or a block or multiple blocks in the block diagram.

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Abstract

一种应用于增强现实设备(10)的校准装置，包括第一增强现实设备(11)与第二增强现实设备(12)，应用于增强现实设备(10)的校准装置包括校准相机(20)、调整装置(30)、校准屏(40)与控制器，控制器通过校准相机(20)接收增强现实设备(10)发出的投影图像，并调整调整装置(30)对增强现实设备(10)进行调整，实现增强现实设备(10)的图像融合校准。还提供一种应用于增强现实设备的校准方法，解决了现有技术中对增强现实设备的校准没有统一的校准标准，影响增强现实设备的成品率的问题。

Description

应用于增强现实设备的校准装置及校准方法 技术领域
本申请涉及光学校准技术领域，尤其涉及一种应用于增强现实设备的校准装置及校准方法。
背景技术
目前，增强现实设备正朝着大视场、小尺寸、可量产方向迅猛发展，目前的增强现实设备都需要通过校准对左右眼的图像进行融合，现有技术中，增强现实设备的左右眼图像校准主要通过检验人员的人眼主观进行，不同的检测人员使用增强现实设备的时间不同，会对图像融合的程度存在较大的误差，因此无法实现统一的校准标准，从而会降低增强现实设备的成品率。
发明内容
本申请提供一种应用于增强现实设备的校准装置及校准方法，旨在解决现有技术中对增强现实设备的校准没有统一的校准标准，影响增强现实设备的成品率的问题。
本申请提出一种应用于增强现实设备的校准装置，所述增强现实设备包括第一增强现实设备与第二增强现实设备，
所述应用于增强现实设备的校准装置包括：
校准相机，所述校准相机包括第一校准相机与第二校准相机；所述第一校准相机与所述第二校准相机并排设置，所述第一校准相机用于接收所述第一增强现实设备的第一投影图像；所述第二校准相机用于接收所述第二增强现实设备的第二投影图像；
调整装置，所述调整装置包括第一调整装置与第二调整装置；所述第一调整装置与所述第一增强现实设备连接；所述第二调整装置与所述第二增强现实设备连接；
校准屏，所述校准屏设于所述第一增强现实设备远离所述第一校准相机 的一侧；
控制器，所述控制器与所述第一校准相机以及所述第二校准相机通信连接。
可选地，所述第一增强现实设备以及所述第二增强现实设备连线中点的垂线与所述校准屏的中心垂线共线。
可选地，所述应用于增强现实设备的校准装置还包括：
校准镜头，所述校准镜头包括第一校准镜头与第二校准镜头；所述第一校准镜头设于所述第一增强现实设备与所述第一校准相机之间；所述第二校准镜头设于所述第二增强现实设备与所述第二校准相机之间。
可选地，所述第一校准镜头与所述第一增强现实设备的距离与所述第二校准镜头与所述第二增强现实设备的距离相等；所述第一校准镜头的光轴与所述第一增强现实设备的中轴线共线，所述第二校准镜头的光轴与所述第二增强现实设备的中轴线共线。
可选地，所述第一增强现实设备包括第一投影光机与第一波导，所述第二增强现实设备包括第二投影光机与第二波导；
所述第一波导设于所述第一投影光机靠近所述校准屏的一侧；
所述第二波导设于所述第二投影光机靠近所述校准屏的一侧；
所述第一波导包括第一输入端与第一输出端；
所述第二波导包括第二输入端与第二输出端；
所述第一投影光机的投影方向指向所述第一输入端；
所述第一校准镜头的信息采集方向指向所述第一输出端；
所述第二投影光机的投影方向指向所述第二输入端；
所述第二校准镜头的信息采集方向指向所述第二输出端。
可选地，所述第一校准相机的分辨率大于所述第一投影光机的投影分辨率；所述第二校准相机的分辨率大于所述第二投影光机的投影分辨率。
为实现上述目的，本申请提出一种应用于增强现实设备的校准方法，所述增强现实设备包括第一增强现实设备与第二增强现实设备，所述校准方法应用于校准装置，所述校准装置包括：
调整装置，所述调整装置包括第一调整装置与第二调整装置；所述第一调整装置与所述第一增强现实设备连接；所述第二调整装置与所述第二增强 现实设备连接；
校准相机，所述校准相机包括第一校准相机与第二校准相机；
校准屏，所述校准屏设于所述增强现实设备远离所述校准相机的一侧；
所述应用于增强现实设备的校准方法包括：
控制所述第一增强现实设备投影第一投影图像，控制所述第二增强显示设备投影第二投影图像；
通过所述第一校准相机采集所述第一投影图像与第一校准图像，通过所述第二校准相机采集所述第二投影图像与所述第二校准图像，其中，所述第一校准图像为所述第一校准相机采集到的所述校准屏的像，所述第二校准图像为所述第二校准相机采集到的所述校准屏的像；
通过调整所述第一调整装置与所述第二调整装置，使所述第一投影图像移动至第一校准位置，使所述第二投影图像移动至第二校准位置。
可选地，所述第一增强现实设备包括第一投影光机与第一波导，所述第二增强现实设备包括第二投影光机与第二波导，所述控制所述第一增强现实设备投影第一投影图像，控制所述第二增强显示设备投影第二投影图像，包括：
控制所述第一投影光机发出所述第一投影图像以及所述第二投影光机发出所述第二投影图像；
控制所述第一波导的输入端接收所述第一投影图像以及所述第二波导的输入端接收所述第二投影图像；
控制所述第一波导的输出端输出所述第一投影图像至所述第一校准相机以及所述第二波导的输出端输出所述第二投影图像至所述第二校准相机。
可选地，所述通过调整所述第一调整装置与所述第二调整装置，使所述第一投影图像移动至第一校准位置，使所述第二投影图像均移动至第二校准位置，包括：
获取所述第一投影图像在所述第一校准图像上的第一位置，确定第一位移量；
获取所述第二投影图像在所述第二校准图像上的第二位置，确定第二位移量；
根据所述第一位移量以及所述第二位移量，调整所述第一调整装置与所 述第二调整装置，使所述第一投影图像移动至所述第一校准位置且使所述第二投影图像移动至所述第二校准位置。
可选地，所述第一增强现实设备包括第一投影光机与第一波导，所述第二增强现实设备包括第二投影光机与第二波导，所述根据所述第一位移量以及所述第二位移量，调整所述第一调整装置与所述第二调整装置，使所述第一投影图像移动至所述第一校准位置且使所述第二投影图像移动至所述第二校准位置，包括：
通过所述第一调整装置调整所述第一投影光机的位置与角度，使所述第一投影图像移动至所述第一校准图像上的第一校准位置；
通过所述第二调整装置调整所述第二投影光机的位置与角度，使所述第二投影图像移动至所述第二校准图像上的第二校准位置。
可选地，所述第一增强现实设备包括第一投影光机与第一波导，所述第二增强现实设备包括第二投影光机与第二波导，所述根据所述第一位移量以及所述第二位移量，调整所述第一调整装置与所述第二调整装置，使所述第一投影图像移动至所述第一校准位置且使所述第二投影图像移动至所述第二校准位置，还包括：
通过所述第一调整装置调整所述第一波导的位置与角度，使所述第一投影图像移动至所述第一校准图像上的第一校准位置；
通过所述第二调整装置调整所述第二波导的位置与角度，使所述第二投影图像移动至所述第二校准图像上的第二校准位置。
可选地，所述第一校准位置为所述第一校准图像的中心，所述第二校准位置为所述第二校准图像的中心。
本申请提出的技术方案中，所述应用于增强现实设备的校准装置应用于增强现实设备，所述增强现实设备包括第一增强现实设备与第二增强现实设备，所述应用于增强现实设备的校准装置包括：校准相机、调整装置、校准屏以及控制器，所述校准相机包括第一校准相机与第二校准相机；所述调节装置包括第一调节装置与第二调节装置，所述调整装置用于调整所述增强现实设备的位置，所述校准屏设于所述第一增强现实设备远离所述第一校准相机的一侧；通过所述控制器控制所述校准相机接收到的投影图像，并根据所 述投影图像调整所述调整装置。通过所述调整装置与所述校准相机，使所述增强现实设备能够按照统一的校准要求进行校准，进而避免通过检测人员对图像融合检测进行主观检测，解决了现有技术中对增强现实设备的校准没有统一的校准标准，降低增强现实设备成品率的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明应用于增强现实设备的校准装置的侧视示意图；
图2为本发明应用于增强现实设备的校准装置的俯视示意图；
图3为本发明应用于增强现实设备的校准装置一实施例的结构示意图；
图4为本发明应用于增强现实设备的校准装置又一实施例的结构示意图；
图5为本发明应用于增强现实设备的校准方法一实施例的流程示意图；
图6为本发明应用于增强现实设备的校准方法又一实施例的流程示意图；
图7为本发明应用于增强现实设备的校准方法又一实施例的流程示意图。
附图标号说明：
标号 名称 标号 名称
10 增强现实设备 40 校准屏
11 第一增强现实设备 50 校准镜头
12 第二增强现实设备 51 第一校准镜头
20 校准相机 52 第二校准镜头
21 第一校准相机 111 第一投影光机
22 第二校准相机 112 第一波导
30 调整装置 121 第二投影光机
31 第一调整装置 122 第二波导
32 第二调整装置    
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
另外，本申请各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
本申请提供一种应用于增强现实设备的校准装置及校准方法。
请参照图1至图4，所述增强现实设备10包括第一增强现实设备11与第二增强现实设备12，
所述应用于增强现实设备的校准装置包括：
校准相机20，所述校准相机20包括第一校准相机21与第二校准相机22；所述第一校准相机21与所述第二校准相机22并排设置，所述第一校准相机21用于接收所述第一增强现实设备11的第一投影图像；所述第二校准相机22用于接收所述第二增强现实设备12的第二投影图像；
调整装置30，所述调整装置30包括第一调整装置31与第二调整装置32；所述第一调整装置31与所述第一增强现实设备11连接；所述第二调整装置32与所述第二增强现实设备12连接；
校准屏40，所述校准屏40设于所述第一增强现实设备11远离所述第一校准相机21的一侧；
控制器，所述控制器与所述第一校准相机21以及所述第二校准相机22通信连接。
本申请提出的技术方案中，所述应用于增强现实设备的校准装置应用于增强现实设备10，所述增强现实设备10包括第一增强现实设备11与第二增强现实设备12，所述应用于增强现实设备的校准装置包括：校准相机20、调整装置30与控制器(未图示)，所述校准相机20包括第一校准相机21与第二校准相机22；所述调节装置30包括第一调节装置31与第二调节装置32，所述调整装置30用于调整所述增强现实设备10的位置，所述校准屏40设于所述第一增强现实设备11远离所述第一校准相机21的一侧；通过所述控制器控制所述校准相机20接收到的投影图像，并根据所述投影图像调整所述调整装置30。通过所述调整装置30与所述校准相机20，使所述增强现实设备10能够按照统一的校准要求进行校准，进而避免通过检测人员对图像融合检测进行主观检测，解决了现有技术中对增强现实设备10的校准没有统一的校准标准，降低增强现实设备成品率的问题。
具体实施方式中，所述应用于增强现实设备的校准装置在对所述增强现实设备10进行校准时，通过接收所述第一投影图像、所述第二投影图像以及所述校准屏40的像，判断所述第一校准相机21接收到的第一投影图像以及所述第二校准相机22接收到的第二投影图像在所述第一校准相机21以及所 述第二校准相机22中的相对位置，从而便于对所述第一调整装置31与所述第二调整装置32进行调整。
优选实施方式中，所述校准屏40的中心垂线与所述第一增强现实设备11以及所述第二增强现实设备12连线中点的垂线共线，从而能够使所述第一增强现实设备11的投影图像与所述第二增强现实设备12的投影图像均位于所述校准屏40上。
在一实施方式中，所述校准屏40的中心设有用于所述增强现实设备10进行校准的误差刻度线，所述误差刻度线用于确定所述第一投影图像以及所述第二投影图像距离所述校准屏40的中心的距离，从而判断所述第一投影图像与所述第二投影图像的融合程度。
在另一实施方式中，所述第一投影图像与所述第二投影图像相同，优选的，所述第一投影图像与所述第二投影图像均为十字线，方便校准人员根据所述第一投影图像与所述第二投影图像之间的横纵距离，对所述第一调整装置31与所述第二调整装置32调节，从而简化对所述调整装置30的调节过程。
所述应用于增强现实设备的校准装置还包括：校准镜头50，所述校准镜头50包括第一校准镜头51与第二校准镜头52；所述第一校准镜头51设于所述第一增强现实设备11与所述第一校准相机21之间；所述第二校准镜头52设于所述第二增强现实设备12与所述第二校准相机22之间。具体的，所述第一校准镜头51用于使所述第一校准相机21接收到清晰的所述第一投影图像，所述第二校准镜头52用于使所述第二校准相机22接收到清晰的所述第二投影图像，从而方便所述应用于增强现实设备的校准装置进行校准。
在一些可选的实施方式中，为了对所述增强现实设备10中的左右眼图像进行融合，通过所述校准镜头50与所述校准相机20模拟人眼对所述增强现实设备10进行校准，因此设置所述第一校准镜头51与所述第一增强现实设备11的距离和所述第二校准镜头52与所述第二增强现实设备12的距离相等，用于模拟人眼到所述增强现实设备10的实际距离。可以理解的是，为了准确模拟人眼接收所述增强现实设备10投影的图像，设置所述第一校准镜头51 的光轴与所述第一增强现实设备11的中轴线共线，所述第二校准镜头52的光轴与所述第二增强现实设备12的中轴线共线，从而保证所述第一增强现实设备11与所述第二增强现实设备12的投影图像能够准确由左眼与右眼接收。
在一些可选的实施方式中，所述增强现实设备10为光栅波导式增强现实设备10，其中所述第一增强现实设备11包括第一投影光机111与第一波导112，所述第二增强现实设备12包括第二投影光机121与第二波导122，在所述第一增强现实设备11投影成像过程中，所述第一投影光机111投影的图像传输至所述第一波导112的输入端，并由所述波导的输出端将投影图像经过所述第一校准镜头51传输至所述第一校准相机21，所述第一校准相机21除了接收到所述第一投影光机111的投影图像外，同时获取所述校准屏40的图像；相同原理的，所述第二校准相机22接收所述第二投影光机121的投影图像以及所述校准屏40的图像。
具体来说，在一实施方式中，所述第一波导112设于所述第一投影光机111靠近所述校准屏40一侧，所述第一投影光机111的投影方向指向所述第一波导112的输入端，所述第一波导112的输出端指向所述第一校准镜头51的光轴方向以及所述第一校准相机21的接收方向。所述第二波导122设于所述第二投影光机121靠近所述校准屏40一侧，所述第二投影光机121的投影方向指向所述第二波导122的输入端，所述第二波导122的输出端指向所述第二校准镜头52的光轴方向以及所述第二校准相机22的接收方向。
优选实施方式中，所述第一校准相机21的分辨率大于所述第一投影光机111的投影分辨率；所述第二校准相机22的分辨率大于所述第二投影光机121的投影分辨率。具体的，当所述第一校准相机21的分辨率小于所述第一投影光机111的投影分辨率时，在对所述第一增强现实设备11进行校准试时，所述应用于增强现实设备的校准装置的校准精度会受限于所述第一校准相机21的相机分辨率，从而无法达到所述增强现实设备10的投影精度要求；同理可知，当所述第二校准相机22的分辨率小于所述第二投影光机121时，述应用于增强现实设备10的调整装置30的校准精度会受限于所述第二校准相机22的相机分辨率，同样无法达到所述增强现实设备10的投影精度要求。
请参照图5，为实现上述目的，本申请提出一种应用于增强现实设备10的校准方法，其中，所述增强现实设备10包括第一增强现实设备11与第二增强现实设备12，所述应用于增强现实设备的校准装置包括调整装置30与校准相机20以及控制器，所述调整装置30包括第一调整装置31与第二调整装置32；所述第一调整装置31与所述第一增强现实设备11连接；所述第二调整装置32与所述第二增强现实设备12连接；所述校准相机20包括第一校准相机21与第二校准相机22；所述第一校准相机21用于接收所述第一增强现实设备11的第一投影图像以及所述校准屏40的第一校准图像；所述第二校准相机22用于接收所述第二增强现实设备12的第二投影图像以及所述校准屏40的第二校准图像；所述控制器用于与所述第一校准相机21以及所述第二校准相机22通信连接，用于控制所述第一校准相机21接收所述第一投影图像以及所述第二校准相机22接收所述第二投影图像，可以理解的是，于另一优选实施例中，所述控制器除与所述第一校准相机21以及所述第二校准相机通信22连接，还与所述第一调整装置31以及所述第二调整装置32通信连接，通过所述控制器控制所述第一调整装置31以及所述第二调整装置32的调整过程；所述应用于增强现实设备的校准方法包括：
S100，控制所述第一增强现实设备11投影第一投影图像，控制所述第二增强显示设备12投影第二投影图像；
S200，通过所述第一校准相机21采集所述第一投影图像与第一校准图像，通过所述第二校准相机22采集所述第二投影图像与所述第二校准图像，其中，所述第一校准图像为所述第一校准相机21采集到的所述校准屏40的像，所述第二校准图像为所述第二校准相机22采集到的所述校准屏40的像；
S300，通过调整所述第一调整装置31与所述第二调整装置32，使所述第一投影图像移动至第一校准位置，使所述第二投影图像移动至第二校准位置。
其中，所述第一校准位置为所述第一校准相机21能够采集到的位置，所述第二校准位置为所述第二校准相机22能够采集到的位置。优选实施方式中，所述第一校准位置为所述第一校准图像的中心，所述第二校准位置为所述第二校准图像的中心。
在一些可选的实施方式中，所述第一调整装置31为三自由度或六自由度 的调整装置，用于调节所述第一增强现实设备11的位置与角度，所述第二调整装置32为三自由度或六自由度的调整装置，用于调节所述第二增强现实设备12的位置与角度。通过所述第一调整装置31与所述第二调整装置32，调整所述第一投影图像与所述第二投影图像的位置，从而实现所述第一增强现实设备11与所述第二增强现实设备12的图像融合。
具体实施方式中，所述第一校准相机21获取所述第一投影图像并且所述第二校准相机22获取所述第二投影图像后，根据所述第一投影图像与所述第二投影图像调整所述第一调整装置31与所述第二调整装置32，从而调整所述第一投影图像在所述第一校准图像中的相对位置以及所述第二投影图像在所述第二校准图像中的相对位置，当所述第一投影图像位于所述第一校准图像的中心，所述第二投影图像位于所述第二校准图像的中心时，判断所述第一增强现实设备11与所述第二增强现实设备12的校准完成。
请参照图6，在一些可选的实施方式中，所述增强现实设备10为光栅波导式增强现实设备10，所述第一增强现实设备11包括第一投影光机111与第一波导112，所述第二增强现实设备12包括第二投影光机121与第二波导122，所述应用于增强现实设备的校准装置包括校准相机20，所述校准相机20包括第一校准相机21与第二校准相机22，所述步骤S100包括：
S110，控制所述第一投影光机111发出所述第一投影图像以及所述第二投影光机121发出所述第二投影图像；
S120，控制所述第一波导112的输入端接收所述第一投影图像以及所述第二波导122的输入端接收所述第二投影图像；
S130，控制所述第一波导112的输出端输出所述第一投影图像至所述第一校准相机21以及所述第二波导122的输出端输出所述第二投影图像至所述第二校准相机22。
具体实施方式中，所述第一波导112与所述第二波导122均含有输入端与输出端，所述第一投影光机111投射的所述第一投影图像进入所述第一波导112的输入端后，在所述第一波导112的引导下从输出端输出所述第一投影图像，该第一投影图像传输至所述第一校准光机，从而使所述第一校准相机21获取所述第一投影图像。同理，可以通过相同的方式，通过所述第二波 导122将所述第二投影光机121的所述第二投影图像传递至所述第二校准相机22。
请参照图7，在一些可选的实施方式中，所述应用于增强现实设备的校准装置包括校准屏40，所述校准屏40设于所述增强现实设备10远离所述校准相机20的一侧；所述步骤S300，包括：
S310，获取所述第一投影图像在所述第一校准图像上的第一位置，确定第一位移量；
其中，所述第一位置表示所述第一投影图像在所述校准屏40上的特征点的位置，优选实施方式中，该特征点为所述第一投影图像的中心点。所述第一位移量表示所述第一投影图像的特征点与所述第一校准位置的相对距离。
S320，获取所述第二投影图像在所述第二校准图像上的第二位置，确定第二位移量；
其中，所述第二位置表示所述第二投影图像在所述校准屏40上的特征点的位置，优选实施方式中，该特征点为所述第二投影图像的中心点。所述第二位移量表示所述第二投影图像的特征点与所述第二校准位置的相对距离。
S330，根据所述第一位移量以及所述第二位移量，调整所述第一调整装置31与所述第二调整装置32，使所述第一投影图像移动至所述第一校准位置且使所述第二投影图像移动至所述第二校准位置。
在一些可选的实施方式中，当所述第一位置与所述第二位置未移动至所述第一校准位置以及所述第二校准位置时，表示所述控制器接收到的所述第一投影图像与所述第二投影图像未达到图像融合的校准要求，通过调整所述第一调整装置31与所述第二调整装置32，使所述第一投影图像按照所述第一位移量进行移动以及所述第二投影图像按照所述第二位移量进行移动，当所述第一校准相机21中所述第一投影图像与所述第二投影图像均调整至对应校准相机的校准位置时，判断为所述增强现实设备10的图像融合校准完成。
在具体实施方式中，在所述校准屏40上设置平面坐标系，具体的，设置所述校准屏40的中心为所述平面坐标系的坐标原点，所述第一投影光机111与所述第二投影光机121连线的方向为所述平面坐标系的第一坐标轴的延伸方向，与所述校准屏40平行并与所述第一坐标轴垂直的方向为所述第二坐标 轴的延伸方向。
所述第一位置为第一坐标值，所述第一坐标值表示所述第一投影图像在所述第一校准图像上的特征点的坐标值，优选实施方式中，该特征点为所述第一投影图像的中心点。
所述第二位置为第二坐标值，所述第二坐标值为所述第二投影图像在所述第二校准图像上的特征点的坐标值，优选实施方式中，所述第一投影图像与所述第二投影图像相同，从而方便用校准人员对图像融合程度进行判断。
于另一实施方式中，所述第一投影图像为十字线图形，该十字线图形中的两条线段的延伸方向分别于所述第一坐标轴以及所述第二坐标轴的延伸方向平行，从而能够简化校准人员对所述第一投影图像的误差判断过程。
在一些可选的实施方式中，通过调整所述第一调整装置31，能够使所述第一投影图像在所述第一校准图像上的所述第一坐标值发生改变，通过调整所述第二调整装置32，能够使所述第二投影图像在所述第二校准图像上的所述第二坐标值发生改变。具体的，预设所述第一校准位置以及所述第二校准位置的坐标值均为(4，7)，当所述第一坐标值为(3，5)，所述第二坐标值为(4，9)时，可以通过调整所述第一调整装置31，使第一坐标值变更为(4，9)，通过调整所述第二调整装置32，使第二坐标值变更为(4，9)，从而判断所述第一投影图像与所述第二投影图像均位于所述对应校准图像的校准位置。
优选实施方式中，所述校准位置的坐标值为(0，0)，当所述第一坐标值为(3，5)，所述第二坐标值为(4，7)时，分别调整所述第一调整装置31与所述第二调整装置32，使所述第一坐标值调整为(0，0)，所述第二坐标值调整为(0，0)，从而在所述第一坐标值与所述第二坐标值相等的基础上，使所述第一投影图像与所述第二投影图像均位于对应的所述校准图像的中心位置，该位置为所述第一增强现实设备11与所述第二增强现实设备12校准的优选位置。
在一些可选的实施方式中，所述第一增强现实设备包括第一投影光机与第一波导，所述第二增强现实设备包括第二投影光机与第二波导，所述步骤 S330包括：
通过所述第一调整装置31调整所述第一投影光机111的位置与角度，使所述第一投影图像移动至所述第一校准图像上的第一校准位置；
通过所述第二调整装置32调整所述第二投影光机121的位置与角度，使所述第二投影图像移动至所述第二校准图像上的第二校准位置。
在一些可选的实施方式中，所述第一调整装置31与所述第一投影光机111连接，所述第一调整装置31用于控制所述第一投影光机111的位置与角度；所述第二调整装置32与所述第二投影光机121连接，所述第二调整装置32用于控制所述第二投影光机121的位置与角度；在对所述投影光机的位置与角度进行调整时，所述投影光机的投影图像进入波导的大小与角度也会随之变化，从而能够调整进入所述校准相机20的投影图像，通过调整第一所述投影光机与所述第二所述投影光机，将所述第一投影图像与所述第二投影图像调整至对应校准图像的校准位置，从而实现所述第一投影图像与所述第二投影图像的图像融合，完成所述增强现实设备10的校准过程。
在一些可选的实施方式中，所述第一增强现实设备包括第一投影光机与第一波导，所述第二增强现实设备包括第二投影光机与第二波导，所述步骤S330还包括：
通过所述第一调整装置31调整所述第一波导112的位置与角度，使所述第一投影图像移动至所述第一校准图像上的第一校准位置；
通过所述第二调整装置32调整所述第二波导122的位置与角度，使所述第二投影图像移动至所述第二校准图像上的第二校准位置。
在一些可选的实施方式中，所述第一调整装置31与所述第一波导112连接，所述第一调整装置31用于控制所述第一波导112的位置与角度；所述第二调整装置32与所述第二波导122连接，所述第二调整装置32用于控制所述第二波导122的位置与角度；在对所述波导的位置与角度进行调整时，所述波导输出端输出的投影图像也会随之变化，从而能够调整进入所述校准相机20的投影图像，通过调整所述第一波导112与所述第二波导122，将所述第一投影图像与所述第二投影图像调整至对应校准图像的校准位置，从而实现所述第一投影图像与所述第二投影图像的图像融合，完成所述增强现实设 备10的校准过程。
优选实施方式中，所述第一校准位置为所述第一校准图像的中心，所述第二校准位置为所述第二校准图像的中心，由于所述校准屏40的中心垂线与所述第一增强现实设备11以及所述第二增强现实设备12连线中点的垂线共线，因此当所述第一投影图像与所述第二投影图像分别位于所述第一校准图像以及所述第二校准图像的中心时，符合用户使用所述增强现实设备10的观察习惯。
在一些可选的实施方式中，所述增强现实设备10可以为离轴式增强现实设备10或鸟巢式增强现实设备10或自由曲面棱镜式增强现实设备10几何波导式增强现实设备10，其中，当所述增强现实设备10不包含波导时，所述第一增强现实设备11投影出的所述第一投影图像成像于所述校准屏40上，所述第二增强现实设备12投影出的所述第二投影图像也成像于所述校准屏40上。所述第一校准相机21获取所述校准屏40的像以及所述第一投影图像，所述第二校准相机22获取所述校准屏40的像以及所述第二投影图像，通过调节所述第一调整装置31以及所述第二调整装置32，调整所述第一增强现实设备11与所述第二增强现实设备12的位置与角度，从而实现对所述增强现实设备10的图像融合的校准。
在一些可选的实施方式中，所述校准镜头50的出瞳距离小于良视距，从而保证所述校准镜头50口径不干涉所述增强现实设备10，并且所述校准镜头50的视场角大于所述增强现实设备10的单目的视场角。
在一些可选的实施方式中，所述第一增强现实设备11与所述第二增强现实设备12可以为同一个支架上的两部分，也可以为各自独立的两个设备。
在一些可选的实施方式中，所述第一调整装置31与所述第二调整装置32可以为同一个支架上的两部分，也可以为各自独立的两个装置。
在一些可选的实施方式中，所述应用于增强现实设备的校准装置还包括校准镜头50，所述校准镜头50包括第一校准镜头51与第二校准镜头52，所述第一校准镜头51用于调节进入所述第一校准相机21的所述第一投影图像，所述第二校准镜头52用于调节进入所述第二校准相机22的所述第二投影图像。具体的，所述校准镜头50可以针对特定的用户群体进行校准，当所述增强现实设备10的用户人眼为近视时，可以根据近视程度对所述第一校准镜头51与所述第二校准镜头52的位置进行单独调整，从而使所述第一校准相机21与所述第二校准相机22均能够接收到清晰的像，从而方便对近视用户群体进行特殊要求的图像融合校准。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施方式可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的发明构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (12)

  1. 一种应用于增强现实设备的校准装置，其特征在于，所述增强现实设备包括第一增强现实设备与第二增强现实设备，
    所述应用于增强现实设备的校准装置包括：
    校准相机，所述校准相机包括第一校准相机与第二校准相机；所述第一校准相机与所述第二校准相机并排设置，所述第一校准相机用于接收所述第一增强现实设备的第一投影图像；所述第二校准相机用于接收所述第二增强现实设备的第二投影图像；
    调整装置，所述调整装置包括第一调整装置与第二调整装置；所述第一调整装置与所述第一增强现实设备连接；所述第二调整装置与所述第二增强现实设备连接；
    校准屏，所述校准屏设于所述第一增强现实设备远离所述第一校准相机的一侧；
    控制器，所述控制器与所述第一校准相机以及所述第二校准相机通信连接。
  2. 如权利要求1所述的应用于增强现实设备的校准装置，其特征在于，所述第一增强现实设备以及所述第二增强现实设备连线中点的垂线与所述校准屏的中心垂线共线。
  3. 如权利要求1所述的应用于增强现实设备的校准装置，其特征在于，所述应用于增强现实设备的校准装置还包括：
    校准镜头，所述校准镜头包括第一校准镜头与第二校准镜头；所述第一校准镜头设于所述第一增强现实设备与所述第一校准相机之间；所述第二校准镜头设于所述第二增强现实设备与所述第二校准相机之间。
  4. 如权利要求3所述的应用于增强现实设备的校准装置，其特征在于，所述第一校准镜头与所述第一增强现实设备的距离与所述第二校准镜头与所述第二增强现实设备的距离相等；所述第一校准镜头的光轴与所述第一增强 现实设备的中轴线共线，所述第二校准镜头的光轴与所述第二增强现实设备的中轴线共线。
  5. 如权利要求1所述的应用于增强现实设备的校准装置，其特征在于，所述第一增强现实设备包括第一投影光机与第一波导，所述第二增强现实设备包括第二投影光机与第二波导；
    所述第一波导设于所述第一投影光机靠近所述校准屏的一侧；
    所述第二波导设于所述第二投影光机靠近所述校准屏的一侧；
    所述第一波导包括第一输入端与第一输出端；
    所述第二波导包括第二输入端与第二输出端；
    所述第一投影光机的投影方向指向所述第一输入端；
    所述第一校准镜头的信息采集方向指向所述第一输出端；
    所述第二投影光机的投影方向指向所述第二输入端；
    所述第二校准镜头的信息采集方向指向所述第二输出端。
  6. 如权利要求5所述的应用于增强现实设备的校准装置，其特征在于，所述第一校准相机的分辨率大于所述第一投影光机的投影分辨率；所述第二校准相机的分辨率大于所述第二投影光机的投影分辨率。
  7. 一种应用于增强现实设备的校准方法，其特征在于，所述增强现实设备包括第一增强现实设备与第二增强现实设备，所述校准方法应用于校准装置，所述校准装置包括：
    调整装置，所述调整装置包括第一调整装置与第二调整装置；所述第一调整装置与所述第一增强现实设备连接；所述第二调整装置与所述第二增强现实设备连接；
    校准相机，所述校准相机包括第一校准相机与第二校准相机；
    校准屏，所述校准屏设于所述增强现实设备远离所述校准相机的一侧；
    所述应用于增强现实设备的校准方法包括：
    控制所述第一增强现实设备投影第一投影图像，控制所述第二增强显示设备投影第二投影图像；
    通过所述第一校准相机采集所述第一投影图像与第一校准图像，通过所述第二校准相机采集所述第二投影图像与所述第二校准图像，其中，所述第一校准图像为所述第一校准相机采集到的所述校准屏的像，所述第二校准图像为所述第二校准相机采集到的所述校准屏的像；
    通过调整所述第一调整装置与所述第二调整装置，使所述第一投影图像移动至第一校准位置，使所述第二投影图像移动至第二校准位置。
  8. 如权利要求7所述的应用于增强现实设备的校准方法，其特征在于，所述第一增强现实设备包括第一投影光机与第一波导，所述第二增强现实设备包括第二投影光机与第二波导，所述控制所述第一增强现实设备投影第一投影图像，控制所述第二增强显示设备投影第二投影图像，包括：
    控制所述第一投影光机发出所述第一投影图像以及所述第二投影光机发出所述第二投影图像；
    控制所述第一波导的输入端接收所述第一投影图像以及所述第二波导的输入端接收所述第二投影图像；
    控制所述第一波导的输出端输出所述第一投影图像至所述第一校准相机以及所述第二波导的输出端输出所述第二投影图像至所述第二校准相机。
  9. 如权利要求7所述的应用于增强现实设备的校准方法，其特征在于，所述通过调整所述第一调整装置与所述第二调整装置，使所述第一投影图像移动至第一校准位置，使所述第二投影图像均移动至第二校准位置，包括：
    获取所述第一投影图像在所述第一校准图像上的第一位置，确定第一位移量；
    获取所述第二投影图像在所述第二校准图像上的第二位置，确定第二位移量；
    根据所述第一位移量以及所述第二位移量，调整所述第一调整装置与所述第二调整装置，使所述第一投影图像移动至所述第一校准位置且使所述第二投影图像移动至所述第二校准位置。
  10. 如权利要求9所述的应用于增强现实设备的校准方法，其特征在于， 所述第一增强现实设备包括第一投影光机与第一波导，所述第二增强现实设备包括第二投影光机与第二波导，所述根据所述第一位移量以及所述第二位移量，调整所述第一调整装置与所述第二调整装置，使所述第一投影图像移动至所述第一校准位置且使所述第二投影图像移动至所述第二校准位置，包括：
    通过所述第一调整装置调整所述第一投影光机的位置与角度，使所述第一投影图像移动至所述第一校准图像上的第一校准位置；
    通过所述第二调整装置调整所述第二投影光机的位置与角度，使所述第二投影图像移动至所述第二校准图像上的第二校准位置。
  11. 如权利要求9所述的应用于增强现实设备的校准方法，其特征在于，所述第一增强现实设备包括第一投影光机与第一波导，所述第二增强现实设备包括第二投影光机与第二波导，所述根据所述第一位移量以及所述第二位移量，调整所述第一调整装置与所述第二调整装置，使所述第一投影图像移动至所述第一校准位置且使所述第二投影图像移动至所述第二校准位置，还包括：
    通过所述第一调整装置调整所述第一波导的位置与角度，使所述第一投影图像移动至所述第一校准图像上的第一校准位置；
    通过所述第二调整装置调整所述第二波导的位置与角度，使所述第二投影图像移动至所述第二校准图像上的第二校准位置。
  12. 如权利要求9-11任一项所述的应用于增强现实设备的校准方法，其特征在于，所述第一校准位置为所述第一校准图像的中心，所述第二校准位置为所述第二校准图像的中心。
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