WO2020232869A1 - 室内定位方法、装置、系统、设备及存储介质 - Google Patents

室内定位方法、装置、系统、设备及存储介质 Download PDF

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WO2020232869A1
WO2020232869A1 PCT/CN2019/102592 CN2019102592W WO2020232869A1 WO 2020232869 A1 WO2020232869 A1 WO 2020232869A1 CN 2019102592 W CN2019102592 W CN 2019102592W WO 2020232869 A1 WO2020232869 A1 WO 2020232869A1
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WO
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wireless
floor
mobile terminal
signal strength
wireless aps
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Application number
PCT/CN2019/102592
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English (en)
French (fr)
Inventor
王金燕
Original Assignee
平安科技（深圳）有限公司
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination

Definitions

  • This application relates to the field of big data technology, and in particular to an indoor positioning method, device, system, equipment and storage medium.
  • the existing positioning method is usually based on satellite positioning, and satellite positioning is usually only suitable for longitude and latitude positioning, that is, outdoor positioning.
  • the indoor signal is not good and the positioning is inaccurate; on the other hand, the latitude and longitude positioning method is not suitable for positioning between different floors.
  • the inventor realizes that although indoor positioning technology also exists in the prior art, the existing indoor positioning technology requires a lot of calculations, the positioning time is long, the accuracy is not high, and the application effect is not good.
  • the main purpose of this application is to provide an indoor positioning method, device, system, equipment and storage medium, aiming to solve the technical problem of complex implementation process of existing indoor positioning technology and poor application effect.
  • the present application provides an indoor positioning method, the indoor positioning method includes the following steps:
  • the relevant information including at least the MAC address and signal strength of the wireless AP;
  • the corrected distance calculation formula is determined, and based on the corrected distance calculation formula, the position in the floor where the current mobile terminal is located is recalculated.
  • the calculating the current floor of the mobile terminal according to the related information includes:
  • the number of wireless APs on the same floor among the first wireless APs does not exceed the preset proportion, it is determined that the floor of the wireless AP with the strongest signal strength among the first wireless APs is the floor where the current mobile terminal is located.
  • the calculation of the current position in the floor where the mobile terminal is located according to the preset distance calculation formula and the three-point positioning technology includes:
  • the location of the current mobile terminal on the floor is calculated through the three-point positioning technology
  • the method before the step of obtaining the correction parameter value of the corresponding distance calculation formula based on the current floor of the mobile terminal and the position in the floor, the method further includes:
  • each wireless AP in the floor Based on the position coordinates of each wireless AP in the floor, the corresponding relationship between each wireless AP in each floor and the adjacent wireless AP on the same floor is established.
  • the method further includes:
  • calculating the correction parameter values of the distance calculation formula corresponding to different location areas on the same floor in the following manner includes the following steps:
  • Step A Take out a sample wireless AP on the same floor, and search for the K wireless APs that are closest to the sample wireless AP according to the corresponding relationship between the preset wireless AP and the neighboring wireless APs on the same floor;
  • Step B Obtain the signal strength detected by each of the K wireless APs, and calculate the distance between the K wireless APs based on the position coordinates of the K wireless APs;
  • Step C Taking the closed area formed by the position coordinates of the sample wireless AP and the K wireless APs as a location area, based on the signal strength detected by each of the K wireless APs, the K The distance between two wireless APs and the distance calculation formula, calculate the correction parameter value of the distance calculation formula corresponding to each wireless AP in the K wireless APs, and sort and sort the correction parameter values
  • the correction parameter value at the intermediate position is used as the correction parameter value of the distance calculation formula corresponding to the current position area;
  • Step D Repeat steps A to C until there is no wireless AP that does not participate in the area division, wherein the same sample wireless AP only participates in the area division once.
  • the present application also provides an indoor positioning device, the indoor positioning device includes:
  • the setting module is used to set the location coordinates of each wireless AP in each floor and the mapping relationship table between the MAC address of each wireless AP and the floor;
  • the receiving module is configured to receive relevant information of the wireless AP around the current mobile terminal uploaded by the mobile terminal, the relevant information including at least the MAC address and signal strength of the wireless AP;
  • the first calculation module is configured to calculate the floor where the current mobile terminal is located according to the related information
  • the second calculation module is used to calculate the current position of the mobile terminal on the floor according to the preset distance calculation formula and the three-point positioning technology;
  • An obtaining module configured to obtain the correction parameter value of the distance calculation formula corresponding to the floor where the mobile terminal is currently located and the position in the floor where the mobile terminal is located;
  • the correction module is used to determine a corrected distance calculation formula based on the correction parameter value, and recalculate the current position in the floor where the mobile terminal is located based on the corrected distance calculation formula.
  • the present application also provides an indoor positioning system
  • the indoor positioning system includes: a number of mobile terminals, a plurality of wireless APs deployed on different floors, and the indoor positioning device as described above;
  • the mobile terminal is used to monitor whether the current posture change of the mobile terminal meets the trigger condition for indoor positioning; if it is satisfied, call the WiFi module interface of the mobile terminal to collect relevant information of the wireless APs around the current mobile terminal, and then Uploading the relevant information to the indoor positioning device;
  • the wireless AP is used to detect the signal strength of neighboring wireless APs on the same floor and upload it to the indoor positioning device.
  • the present application also provides an indoor positioning device, the indoor positioning device includes a memory, a processor, and an indoor positioning program stored in the memory and running on the processor, so When the indoor positioning program is executed by the processor, the steps of the indoor positioning method as described in any one of the above are implemented.
  • the present application also provides a non-volatile computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores an indoor positioning program, and the indoor positioning program is executed by a processor to achieve The steps of any one of the indoor positioning methods described above.
  • indoor positioning is divided into two stages: floor positioning and floor position positioning, which can improve the processing speed of indoor positioning while ensuring positioning accuracy.
  • the floor position positioning is further corrected to improve users Use experience.
  • the user only needs to shake the mobile terminal in a predetermined manner to change the posture of the mobile terminal to trigger indoor positioning, which simplifies user manipulation and improves the convenience of indoor positioning using the mobile terminal.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a device hardware operating environment involved in an embodiment of an indoor positioning device of this application;
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of an embodiment of an indoor positioning method according to this application.
  • FIG. 3 is a detailed flowchart of an embodiment of step S20 in FIG. 2;
  • FIG. 4 is a detailed flowchart of an embodiment of step S30 in FIG. 2;
  • FIG. 5 is a schematic diagram of functional modules of an embodiment of an indoor positioning device of this application.
  • Fig. 6 is a schematic diagram of functional modules of an embodiment of the indoor positioning system of this application.
  • This application provides an indoor positioning device.
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram of a device hardware operating environment involved in a solution of an embodiment of an indoor positioning device of this application.
  • the indoor positioning device may include a processor 1001, such as a CPU, a communication bus 1002, a user interface 1003, a network interface 1004, and a memory 1005.
  • the communication bus 1002 is used to implement connection and communication between these components.
  • the user interface 1003 may include a display screen (Display) and an input unit such as a keyboard (Keyboard), and the optional user interface 1003 may also include a standard wired interface and a wireless interface.
  • the network interface 1004 may optionally include a standard wired interface and a wireless interface (such as a WI-FI interface).
  • the memory 1005 may be a high-speed RAM memory, or a non-volatile memory (non-volatile memory), such as a magnetic disk memory.
  • the memory 1005 may also be a storage device independent of the foregoing processor 1001.
  • the hardware structure of the indoor positioning device shown in FIG. 1 does not constitute a limitation on the indoor positioning device, and may include more or less components than shown in the figure, or a combination of certain components, or different The layout of the components.
  • a memory 1005 as a computer-readable storage medium may include an operating system, a network communication module, a user interface module, and an indoor positioning program.
  • the operating system is a program that manages and controls indoor positioning equipment and software resources, and supports the operation of network communication modules, user interface modules, indoor positioning programs, and other programs or software; network communication modules are used to manage and control the network interface 1004; users
  • the interface module is used to manage and control the user interface 1003.
  • the network interface 1004 is mainly used to connect to the background of the system and perform data communication with the system background; the user interface 1003 is mainly used to connect to the client (user side) and communicate with the client.
  • the indoor positioning device calls the indoor positioning program stored in the memory 1005 through the processor 1001, and executes the operations of the following indoor positioning method embodiments.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of an embodiment of an indoor positioning method according to the present application.
  • the indoor positioning method includes the following steps:
  • Step S10 setting the location coordinates of the floor where each wireless AP is located in each floor, and the mapping relationship table between the MAC address of each wireless AP and the floor;
  • the indoor positioning device in order to be able to quickly locate the location of the mobile terminal indoors, the indoor positioning device needs to construct a three-dimensional space coordinate system of the entire building in advance, and then set the location coordinates of each wireless AP.
  • the coordinates can be expressed as (floor, x, y), and further set the mapping relationship table between the MAC address of each wireless AP and the floor. Through the mapping relationship table, all wireless APs on each floor can be queried.
  • the indoor positioning device needs to continuously update the local database to ensure the accuracy of the AP data.
  • Step S20 receiving related information of wireless APs around the current mobile terminal uploaded by the mobile terminal, the related information including at least the MAC address and signal strength of the wireless AP;
  • the mobile terminal needs to collect related information about wireless APs around it, such as the MAC address of the wireless AP currently detected and the signal strength of the wireless AP. After the data collection is completed, the mobile terminal also needs to upload the collected data to the back-end positioning server (that is, the indoor positioning device) for data processing.
  • the back-end positioning server that is, the indoor positioning device
  • Step S30 Calculate the floor where the current mobile terminal is located according to the relevant information
  • Step S40 Calculate the location of the current mobile terminal on the floor according to the preset distance calculation formula and the three-point positioning technology
  • the indoor positioning device performs indoor positioning of the mobile terminal according to the relevant information of its surrounding wireless APs uploaded by the mobile terminal, and divides the positioning process into two stages: the first stage is to perform floor positioning first, and the second The stage is the specific location positioning on the floor.
  • This embodiment does not limit the specific implementation manner of positioning. Such as SSID positioning, three-point positioning and other positioning technologies.
  • this embodiment splits indoor positioning into two parts, floor positioning and specific location positioning on the floor, the processing speed of indoor positioning can be improved on the premise of ensuring positioning accuracy.
  • Step S50 Obtain the correction parameter value of the distance calculation formula corresponding to the floor where the current mobile terminal is located and the position in the floor where it is located;
  • the wireless signal transmission process may be attenuated by environmental influences, such as being blocked by walls or other obstacles, resulting in weakening of the signal strength, it is necessary to further correct the position of the mobile terminal.
  • This embodiment specifically corrects the position of the mobile terminal by correcting the parameter value of the distance calculation formula.
  • Step S60 Determine the corrected distance calculation formula based on the correction parameter value, and recalculate the current position in the floor where the mobile terminal is located based on the corrected distance calculation formula.
  • the indoor positioning device searches for the correction of the distance calculation formula corresponding to the location on the floor based on the specific location on the floor where the current mobile terminal is located Parameter value, correct the distance calculation formula, and recalculate the specific position of the mobile terminal on the floor based on the corrected distance calculation formula.
  • the position of the mobile terminal can be further corrected to improve the indoor positioning accuracy.
  • indoor positioning is divided into two stages: floor positioning and floor position positioning, so as to improve the processing speed of indoor positioning while ensuring positioning accuracy.
  • the floor position positioning is further corrected to improve users. Use experience.
  • FIG. 3 is a detailed flowchart of an embodiment of step S30 in FIG. 2. Based on the foregoing embodiment, in this embodiment, the foregoing step S30 includes:
  • Step S301 sorting the wireless APs based on the signal strengths of the wireless APs around the current mobile terminal, so as to filter out the designated number of first wireless APs with the highest signal strength;
  • Step S302 searching the mapping relationship table based on the MAC address of each first wireless AP to determine the floor where each first wireless AP is located;
  • Step S303 If the number of wireless APs on the same floor in each first wireless AP exceeds a preset proportion, it is determined that the floor where the wireless APs on the same floor are located is the floor where the current mobile terminal is located;
  • Step S304 If the number of wireless APs on the same floor among the first wireless APs does not exceed the preset proportion, it is determined that the floor of the wireless AP with the strongest signal strength among the first wireless APs is the current mobile terminal. floor.
  • this embodiment considering that under normal circumstances, the wireless AP with the strongest signal searched by the mobile terminal is generally on the same floor or adjacent to the mobile terminal. Therefore, the "location of the floor where the mobile terminal is located" can be equivalently converted to To "determine the AP with the strongest signal searched by the mobile terminal".
  • this embodiment preferably uses multiple wireless APs with the strongest signal to make a comprehensive judgment, such as selecting 3 or more than 3 wireless APs with the strongest signal for comprehensive judgment.
  • the floor where the wireless APs on the same floor among the multiple APs with the strongest signal exceeds the preset proportion, it is determined that the floor where the wireless APs on the same floor are located is the floor where the current mobile terminal is located, such as 3 If two APs with the strongest signal are on the same floor, it is determined that the floor is the floor where the current mobile terminal is located. If the number of wireless APs on the same floor among the multiple APs with the strongest signal does not exceed the preset proportion, the floor where the wireless AP with the strongest signal is located is the floor where the current mobile terminal is located. For example, the three APs with the strongest signal are located on three different floors, so the floor where the AP with the strongest signal is located is determined as the floor where the current mobile terminal is located.
  • This embodiment is preferably applied to indoor positioning scenarios where there are multiple APs on each floor.
  • the indoor positioning speed can be greatly increased while ensuring the positioning accuracy, thereby improving user experience.
  • FIG. 4 is a detailed flowchart of an embodiment of step S40 in FIG. Based on the foregoing embodiment, in this embodiment, the foregoing step S40 includes:
  • Step S401 Sort the wireless APs based on the signal strengths of the wireless APs around the current mobile terminal, so as to filter out the designated number of second wireless APs with the highest signal strength;
  • Step S402 Calculate the distance between each second wireless AP and the current mobile terminal based on the signal strength of each second wireless AP and the distance calculation formula;
  • Step S403 based on the position coordinates of each second wireless AP on the floor where the current mobile terminal is located, and the distance between each second wireless AP and the current mobile terminal, calculate the location of the current mobile terminal on the floor using the three-point positioning technology .
  • the three-point positioning technology is used to locate the specific position of the current mobile terminal on the floor.
  • the specific content of the three-point positioning algorithm is as follows:
  • the distances d1, d2, and d3 are calculated by the following distance formula:
  • A is the unit signal strength, which represents the transmitting end and the receiving end
  • n represents the environmental attenuation factor, which is a constant.
  • n can be adjusted according to different environments, that is, different environments have different values of n.
  • a and n are empirical values, and the specific values are closely related to the hardware node used and the wireless signal propagation environment. Therefore, the two empirical values must be pre-calibrated in the application environment before ranging. It can be seen from the above distance formula that under the premise that A and n are determined, since the signal strength of each wireless AP received by the mobile terminal is known, the above distance formula is actually a linear equation with respect to the distance d. The signal strength of each wireless AP is substituted into the above distance formula to calculate the distance d1, d2, d3 between the mobile terminal and each wireless AP.
  • the current mobile terminal after determining the floor where the current mobile terminal is located, through the above three-point positioning algorithm, based on the location of each wireless AP and the distance between each wireless AP, it can be calculated that the current mobile terminal is on the current floor The specific location.
  • the number of wireless APs selected for positioning at this stage is preferably greater than three, and the more APs used for calculation, the more candidate coordinates of the mobile terminal can be obtained, thereby improving the accuracy of calculation.
  • the wireless signal transmission process will be attenuated by environmental influences, such as being blocked by walls or other obstacles, the signal strength will be weakened. Therefore, it is necessary to further control the mobile terminal. The position is corrected.
  • the wireless AP and the indoor positioning device jointly complete the correction process of the mobile terminal.
  • the wireless AP is used to detect the signal strength of adjacent APs on the same floor and upload the indoor positioning device; and the indoor positioning device is used to The floor is divided into location areas, and the parameter values of the corrected distance calculation formula corresponding to each location area in each floor are measured: environmental attenuation factor n and unit signal strength A.
  • the indoor positioning device needs to calculate the correction parameter values of the distance calculation formula corresponding to different location areas on each floor and save them locally.
  • the correction parameter values are the environmental attenuation factor n and the unit signal strength A;
  • the following methods are specifically used to calculate the correction parameter values of the distance calculation formula corresponding to different location areas on the same floor, including the following steps:
  • Step A Take out a sample wireless AP on the same floor, and search for the K wireless APs that are closest to the sample wireless AP according to the corresponding relationship between the preset wireless AP and the neighboring wireless APs on the same floor;
  • Step B Obtain the signal strength detected by each of the K wireless APs, and calculate the distance between the K wireless APs based on the position coordinates of the K wireless APs;
  • Step C Taking the closed area formed by the position coordinates of the sample wireless AP and the K wireless APs as a location area, based on the signal strength detected by each of the K wireless APs, the K The distance between two wireless APs and the distance calculation formula, calculate the correction parameter value of the distance calculation formula corresponding to each wireless AP in the K wireless APs, and sort and sort the correction parameter values
  • the correction parameter value at the intermediate position is used as the correction parameter value of the distance calculation formula corresponding to the current position area;
  • Step D Repeat steps A to C until there is no wireless AP that does not participate in the area division, wherein the same sample wireless AP only participates in the area division once.
  • the indoor positioning device first divides each floor separately.
  • An area can be regarded as an environment, that is, the same floor is divided into multiple different environmental areas, and different environmental areas correspond to different environmental attenuation factors n and units.
  • Signal strength A A.
  • the division of the environment area can be divided by triangles, quadrilaterals or pentagons. Each divided area can correspond to the same number of APs or different numbers of APs, depending on actual needs. Make settings.
  • the environmental attenuation factor n and the unit signal strength A corresponding to the environmental area can be calculated.
  • the specific calculation method is as follows:
  • AP1 will correspond to a set of (A, n)
  • AP2 AP3 will also correspond to a group (A, n)
  • the environmental attenuation factor n and the unit signal strength A are put into the database of the indoor positioning device.
  • the method before calculating the environmental attenuation factor n and unit signal strength A of each environmental area, the method further includes:
  • each wireless AP in the floor Based on the position coordinates of each wireless AP in the floor, the corresponding relationship between each wireless AP in each floor and the adjacent wireless AP on the same floor is established.
  • each wireless AP in order to facilitate the measurement of the environmental attenuation factor n and the unit signal strength A of each environmental area, it is necessary to pre-store the correspondence relationship of all neighboring APs corresponding to each wireless AP, so as to facilitate the construction of the environmental area.
  • the position coordinates of each wireless AP are set in advance to facilitate the calculation of the distance between the APs; and it is also necessary to obtain the signal strength of other wireless APs on the same floor detected by each wireless AP in advance.
  • the application also provides an indoor positioning device.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of functional modules of an embodiment of an indoor positioning device according to the present application.
  • the indoor positioning device includes:
  • the setting module 10 is used to set the location coordinates of the floor where each wireless AP is located in each floor, and the mapping relationship table between the MAC address of each wireless AP and the floor;
  • the receiving module 20 is configured to receive relevant information of the wireless APs around the current mobile terminal uploaded by the mobile terminal, the relevant information including at least the MAC address and signal strength of the wireless AP;
  • the first calculation module 30 is configured to calculate the floor where the current mobile terminal is located based on the related information
  • the second calculation module 40 is configured to calculate the position in the floor where the mobile terminal is currently located based on a preset distance calculation formula
  • the obtaining module 50 is configured to obtain the correction parameter value of the corresponding distance calculation formula based on the current floor of the mobile terminal and the position in the floor;
  • the correction module 60 is configured to determine a corrected distance calculation formula based on the correction parameter value, and recalculate the current position in the floor where the mobile terminal is located based on the corrected distance calculation formula.
  • the indoor positioning device splits the indoor positioning into two stages: floor positioning and floor position positioning, so as to improve the processing speed of indoor positioning while ensuring positioning accuracy, and at the same time, further perform floor position positioning. Correction to improve user experience.
  • the application also provides an indoor positioning system.
  • Fig. 6 is a schematic diagram of functional modules of an embodiment of an indoor positioning system according to the present application.
  • the indoor positioning system includes several mobile terminals 100, multiple wireless APs 200 deployed on different floors, and also includes the indoor positioning device 300 described in the above embodiments.
  • the mobile terminal 100 uses WiFi signals or
  • the mobile communication signal is connected to the indoor positioning device 300, and the wireless AP 200 is connected to the indoor positioning device 300 through network transmission signals.
  • the mobile terminal 100 is used to monitor whether the current posture change of the mobile terminal meets the triggering condition for indoor positioning; if it is satisfied, call the WiFi module interface of the mobile terminal to collect relevant information of the wireless APs around the current mobile terminal , And upload the relevant information to the indoor positioning device;
  • the posture change of the mobile terminal as a trigger condition to trigger indoor positioning.
  • the user shakes the mobile terminal, which in turn causes the posture of the mobile terminal to change.
  • the acceleration change value exceeds the preset threshold at least twice, then it is determined that the current mobile terminal conforms to the "shaking and shaking" posture Change, which triggers indoor positioning.
  • Every wireless AP (such as a router) has a globally unique MAC address, and in general, the wireless AP will not move for a period of time.
  • the wireless AP will broadcast SSID by default when Wi-Fi is turned on, and the broadcast frame contains the MAC address of the wireless AP. Therefore, in this embodiment, when the posture change of the mobile terminal meets the trigger condition for indoor positioning, the mobile terminal automatically invokes the WiFi module interface, thereby searching for surrounding wireless AP signals through its own WiFi function, and receiving broadcasts sent by surrounding APs Information to obtain MAC information and signal strength information of surrounding APs, and then upload these information to the back-end indoor positioning device for processing.
  • the wireless AP 200 detects the signal strength of adjacent wireless APs on the same floor and uploads the indoor positioning device based on the mutual inductance characteristics between wireless APs, in order to facilitate the calculation of the environmental attenuation factor n of the environmental area where each wireless AP is located. And unit signal strength A.
  • the user only needs to shake the mobile terminal to obtain the current location of the user.
  • the indoor positioning is completed by the mobile terminal and the indoor positioning device together.
  • the mobile terminal is the user terminal, which is mainly used to trigger indoor positioning and collect related information of the wireless AP, such as the signal strength of the wireless AP, MAC address, etc.; and the indoor positioning device As a server, it is mainly used to calculate the floor where the mobile terminal is currently located and the specific location on the floor based on the relevant information of the wireless AP collected by the mobile terminal.
  • the application also provides a non-volatile computer-readable storage medium.
  • the non-volatile computer-readable storage medium stores an indoor positioning program, and when the indoor positioning program is executed by a processor, the steps of the indoor positioning method described in any of the above embodiments are implemented. .
  • the method implemented when the indoor positioning program is executed by the processor can refer to the various embodiments of the indoor positioning method of the present application, so it will not be repeated.
  • the following indoor positioning method steps are implemented when the indoor positioning program is executed by the processor:
  • the relevant information including at least the MAC address and signal strength of the wireless AP;
  • the corrected distance calculation formula is determined, and based on the corrected distance calculation formula, the position in the floor where the current mobile terminal is located is recalculated.
  • the indoor positioning program when executed by the processor, the following steps of the indoor positioning method are further implemented:
  • the number of wireless APs on the same floor among the first wireless APs does not exceed the preset proportion, it is determined that the floor of the wireless AP with the strongest signal strength among the first wireless APs is the floor where the current mobile terminal is located.
  • the indoor positioning program when executed by the processor, the following steps of the indoor positioning method are further implemented:
  • the location of the current mobile terminal on the floor is calculated through the three-point positioning technology
  • the indoor positioning program when executed by the processor, the following steps of the indoor positioning method are further implemented:
  • calculating the correction parameter values of the distance calculation formula corresponding to different location areas on the same floor in the following manner includes the following steps:
  • Step A Take out a sample wireless AP on the same floor, and search for the K wireless APs that are closest to the sample wireless AP according to the corresponding relationship between the preset wireless AP and the neighboring wireless APs on the same floor;
  • Step B Obtain the signal strength detected by each of the K wireless APs, and calculate the distance between the K wireless APs based on the position coordinates of the K wireless APs;
  • Step C Taking the closed area formed by the position coordinates of the sample wireless AP and the K wireless APs as a location area, based on the signal strength detected by each of the K wireless APs, the K The distance between two wireless APs and the distance calculation formula, calculate the correction parameter value of the distance calculation formula corresponding to each wireless AP in the K wireless APs, and sort and sort the correction parameter values
  • the correction parameter value at the intermediate position is used as the correction parameter value of the distance calculation formula corresponding to the current position area;
  • Step D Repeat steps A to C until there is no wireless AP that does not participate in the area division, wherein the same sample wireless AP only participates in the area division once.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本申请涉及大数据技术领域，公开了一种室内定位方法，包括：设置每一楼层内各无线AP所在楼层中的位置坐标、各无线AP的MAC地址与楼层的映射关系表；接收移动终端上传的当前移动终端周围无线AP的相关信息；根据所述相关信息，计算出当前移动终端所处楼层；根据预置距离计算公式以及三点定位技术，计算出当前移动终端所处楼层中的位置；获取与当前移动终端所处楼层中的位置相对应的所述距离计算公式的矫正参数值；基于所述矫正参数值矫正距离计算公式，并重新计算当前移动终端所处楼层中的位置。本申请还公开了一种室内定位装置、系统、设备及计算机可读存储介质。本申请在保证定位精度的前提下，提升了室内定位速度和用户使用体验。

Description

室内定位方法、装置、系统、设备及存储介质
本申请要求于2019年5月21日提交中国专利局、申请号为201910425667.9、发明名称为“室内定位方法、装置、系统、设备及存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在申请中。
技术领域
本申请涉及大数据技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、系统、设备及存储介质。
背景技术
目前，定位技术应用非常广泛，比如导航。现有定位方式通常是基于卫星进行定位，而卫星定位通常只适用于经纬度定位，也即室外定位。而对于室内定位，一方面室内信号不好，定位不准确，另一方面经纬度定位方式并不适用于不同楼层间的定位。发明人意识到尽管现有技术中也存在室内定位技术，但现有室内定位技术需要进行大量计算，定位时间长且精度不高，应用效果不佳。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种室内定位方法、装置、系统、设备及存储介质，旨在解决现有室内定位技术实现过程复杂而应用效果不佳的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种室内定位方法，所述室内定位方法包括以下步骤：
设置每一楼层内各无线AP所在楼层中的位置坐标、各无线AP的MAC地址与楼层的映射关系表；
接收移动终端上传的当前移动终端周围无线AP的相关信息，所述相关信息至少包括无线AP的MAC地址和信号强度；
根据所述相关信息，计算出当前移动终端所处楼层；
根据预置距离计算公式以及三点定位技术，计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
获取与当前移动终端所处楼层以及所处楼层中的位置相对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
基于所述矫正参数值，确定矫正后的距离计算公式，并基于矫正后的距离计算公式，重新计算当前移动终端所处楼层中的位置。
可选地，所述根据所述相关信息，计算出当前移动终端所处楼层包括：
基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第一无线AP；
基于各第一无线AP的MAC地址，查找所述映射关系表，以确定各第一无线AP各自所在楼层；
若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量超过预设占比，则确定所述处于同一楼层的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层；
若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量未超过所述预设占比，则确定各第一无线AP中信号强度最强的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层。
可选地，所述根据预置距离计算公式以及三点定位技术，计算出当前移动终端所处楼层中的位置包括：
基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第二无线AP；
基于各第二无线AP的信号强度以及所述距离计算公式，分别计算各第二无线AP与当前移动终端之间的距离；
基于各第二无线AP在当前移动终端所在楼层中的位置坐标、各第二无线AP与当前移动终端之间的距离，通过三点定位技术计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
其中，所述距离计算公式如下：
d＝10^[(abs(db)-A)/(10*n)]；
其中，d表示信号发射端与接收端之间的距离；db表示接收端所接收到的发射端的信号强度；abs(db)表示取db的绝对值；A为单位信号强度，表示发射端与接收端间隔1米时的信号强度，为常数；n表示环境衰减因子，为常数。
可选地，在所述基于当前移动终端所处楼层以及所处楼层中的位置，获取对应的所述距离计算公式的矫正参数值的步骤之前，还包括：
接收每一楼层中各无线AP上传的同楼层相邻无线AP的信号强度；
基于各无线AP所在楼层中的位置坐标，建立每一楼层内各无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系。
可选地，在所述基于各无线AP所在楼层中的位置坐标，建立每一楼层内各无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系的步骤之后，还包括：
分别计算各楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值并本地保存，所述矫正参数值为环境衰减因子n和单位信号强度A；
其中，采用如下方式计算同一楼层中不同位置区域对应的所述距离计算 公式的矫正参数值，包括以下步骤：
步骤A：取出同一楼层中的一个样本无线AP，根据预置的无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系，查找与所述样本无线AP距离最近的K个无线AP；
步骤B：获取所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度，并基于所述K个无线AP的位置坐标，计算所述K个无线AP两两之间的距离；
步骤C：以所述样本无线AP、所述K个无线AP的位置坐标所构成的封闭区域为一个位置区域，基于所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度、所述K个无线AP两两之间的距离以及所述距离计算公式，计算所述K个无线AP中各无线AP对应的所述距离计算公式的矫正参数值，以及对各矫正参数值进行排序并将排序在中间位置的矫正参数值作为当前位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
步骤D：重复执行步骤A至步骤C，直至不存在未参与区域划分的无线AP，其中，同一个样本无线AP仅参与一次区域划分。
进一步地，为实现上述目的，本申请还提供一种室内定位装置，所述室内定位装置包括：
设置模块，用于设置每一楼层内各无线AP所在楼层中的位置坐标、各无线AP的MAC地址与楼层的映射关系表；
接收模块，用于接收移动终端上传的当前移动终端周围无线AP的相关信息，所述相关信息至少包括无线AP的MAC地址和信号强度；
第一计算模块，用于根据所述相关信息，计算出当前移动终端所处楼层；
第二计算模块，用于根据预置距离计算公式以及三点定位技术，计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
获取模块，用于获取与当前移动终端所处楼层以及所处楼层中的位置相对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
矫正模块，用于基于所述矫正参数值，确定矫正后的距离计算公式，并基于矫正后的距离计算公式，重新计算当前移动终端所处楼层中的位置。
进一步地，为实现上述目的，本申请还提供一种室内定位系统，所述室内定位系统包括：若干移动终端、部署在不同楼层内的多个无线AP以及还包括如上所述的室内定位装置；
所述移动终端用于：监测当前移动终端的姿态变化是否满足进行室内定位的触发条件；若满足，则调用所述移动终端的WiFi模块接口采集当前移动终端周围无线AP的相关信息，并将所述相关信息上传所述室内定位装置；
所述无线AP用于：探测同楼层内相邻无线AP的信号强度并上传所述室 内定位装置。
进一步地，为实现上述目的，本申请还提供一种室内定位设备，所述室内定位设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的室内定位程序，所述室内定位程序被所述处理器执行时实现如上述任一项所述的室内定位方法的步骤。
进一步地，为实现上述目的，本申请还提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有室内定位程序，所述室内定位程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的室内定位方法的步骤。
本申请中将室内定位拆分为楼层定位与楼层位置定位两个阶段进行，进而可在保证定位精度的前提下，提升室内定位的处理速度，同时，进一步对楼层位置定位进行矫正，进而提升用户使用体验。此外，本申请中，用户只需按照预定方式晃动移动终端，使移动终端的姿态发生变化即可触发进行室内定位，简便了用户操控，提升了用户使用移动终端进行室内定位的便捷性。
附图说明
图1为本申请室内定位设备实施例方案涉及的设备硬件运行环境的结构示意图；
图2为本申请室内定位方法一实施例的流程示意图；
图3为图2中步骤S20一实施例的细化流程示意图；
图4为图2中步骤S30一实施例的细化流程示意图；
图5为本申请室内定位装置一实施例的功能模块示意图；
图6为本申请室内定位系统一实施例的功能模块示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供一种室内定位设备。
参照图1，图1为本申请室内定位设备实施例方案涉及的设备硬件运行环境的结构示意图。
如图1所示，该室内定位设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是 稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的室内定位设备的硬件结构并不构成对室内定位设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及室内定位程序。其中，操作系统是管理和控制室内定位设备与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、室内定位程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1004；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。
在图1所示的室内定位设备硬件结构中，网络接口1004主要用于连接系统后台，与系统后台进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；室内定位设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的室内定位程序，并执行以下室内定位方法的各实施例的操作。
基于上述室内定位设备硬件结构，提出本申请室内定位方法的各个实施例。
参照图2，图2为本申请室内定位方法一实施例的流程示意图。本实施例中，所述室内定位方法包括以下步骤：
步骤S10，设置每一楼层内各无线AP所在楼层中的位置坐标、各无线AP的MAC地址与楼层的映射关系表；
本实施例中，为便于能够快速对移动终端的位置进行室内定位，室内定位设备需要预先构建整栋建筑的三维空间坐标系，然后设置各无线AP的位置坐标，比如坐标可表示为(楼层，x，y)，以及进一步设置各无线AP的MAC地址与楼层的映射关系表，通过该映射关系表，可以查询每一楼层的所有无线AP。此外，室内定位设备需要不断更新本地数据库，以保证各AP数据的准确性。
步骤S20，接收移动终端上传的当前移动终端周围无线AP的相关信息，所述相关信息至少包括无线AP的MAC地址和信号强度；
本实施例中，移动终端作为数据采集前端，需要采集其周围无线AP的相关信息，比如当前检测到的无线AP的MAC地址、无线AP的信号强度。当完成数据采集后，移动终端还需将采集的数据上传给后端的定位服务器(也即室内定位设备)进行数据处理。
步骤S30，根据所述相关信息，计算出当前移动终端所处楼层；
步骤S40，根据预置距离计算公式以及三点定位技术，计算出当前移动终 端所处楼层中的位置；
本实施例中，室内定位设备根据移动终端上传的其周围无线AP的相关信息，对移动终端进行室内定位，并将定位过程拆分为两阶段进行：第一阶段是先进行楼层定位，第二阶段则是楼层中具体位置定位。本实施例对于定位的具体实现方式不限。比如SSID定位、三点定位等定位技术。
由于本实施例将室内定位拆分为楼层定位与楼层中具体位置定位两部分，因而可在保证定位精度的前提下，提升室内定位的处理速度。
步骤S50，获取与当前移动终端所处楼层以及所处楼层中的位置相对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
本实施例中，考虑到无线信号传输过程中可能会受环境影响而衰减，比如被墙壁或其他障碍物阻挡而导致信号强度减弱，因此需要进一步对移动终端的位置进行矫正。本实施例具体通过矫正距离计算公式的参数值，实现对移动终端位置的矫正。
步骤S60，基于所述矫正参数值，确定矫正后的距离计算公式，并基于矫正后的距离计算公式，重新计算当前移动终端所处楼层中的位置。
本实施例中，在初步确定了当前移动终端所处楼层中的具体位置后，室内定位设备基于当前移动终端所处楼层中的具体位置，查找与该楼层中位置所对应的距离计算公式的矫正参数值，矫正距离计算公式，并重新基于矫正后的距离计算公式，重新计算移动终端在所处楼层中的具体位置。本实施例中，由于使用了矫正后的距离计算公式的参数值，因而可进一步对移动终端的位置进行矫正，提升室内定位精度。
本实施例将室内定位拆分为楼层定位与楼层位置定位两个阶段进行，进而可在保证定位精度的前提下，提升室内定位的处理速度，同时，进一步对楼层位置定位进行矫正，进而提升用户使用体验。
进一步地，参照图3，图3为图2中步骤S30一实施例的细化流程示意图。基于上述实施例，本实施例中，上述步骤S30包括：
步骤S301，基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第一无线AP；
步骤S302，基于各第一无线AP的MAC地址，查找所述映射关系表，以确定各第一无线AP各自所在楼层；
步骤S303，若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量超过预设占比，则确定所述处于同一楼层的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层；
步骤S304，若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量未超过所 述预设占比，则确定各第一无线AP中信号强度最强的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层。
本实施例中，考虑到通常情况下，移动终端搜索到的信号最强的无线AP一般与移动终端处于同一楼层或者相邻楼层，因此，可将“移动终端所在楼层的定位”等价转换为对“移动终端搜索到的信号最强AP的确定”。另外，为避免存在相邻楼层的误判，因此本实施例优选通过多个信号最强的无线AP进行综合判定，比如选择信号最强的3个或3一个以上的无线AP进行综合判定。
本实施例中，若信号最强的多个AP中处于同一楼层的无线AP的数量超过预设占比，则确定所述处于同一楼层的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层，比如3个信号最强的AP中有2个处于同一楼层，则判定该楼层为当前移动终端所处楼层。而若信号最强的多个AP中处于同一楼层的无线AP的数量未超过预设占比，则以信号强度最强的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层。比如，3个信号最强的AP分别位于三个不同楼层，因此将其中信号最强的AP所在楼层判定为当前移动终端所处楼层。
本实施例优选应用于每一楼层都存在多个AP的室内定位场景。通过将“移动终端所在楼层的定位”等价转换为对“移动终端搜索到的信号最强AP的确定”，进而可以在保证定位精度的前提下大幅提升室内定位速度，从而提升用户使用体验。
参照图4，图4为图2中步骤S40一实施例的细化流程示意图。基于上述实施例，本实施例中，上述步骤S40包括：
步骤S401，基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第二无线AP；
步骤S402，基于各第二无线AP的信号强度以及所述距离计算公式，分别计算各第二无线AP与当前移动终端之间的距离；
步骤S403，基于各第二无线AP在当前移动终端所在楼层中的位置坐标、各第二无线AP与当前移动终端之间的距离，通过三点定位技术计算出当前移动终端所处楼层中的位置。
通常情形下，由于墙壁楼板等障碍物的阻挡会导致无线AP信号大幅减弱，因此，信号强度最强的几个AP通常可认为处于同一平面区域(也即同一楼层)，因此，本实施例优选采用三点定位技术定位当前移动终端在楼层中的具体位置，三点定位算法的具体内容如下：
已知三点位置坐标(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)，以及已知未知点坐标(x0，y0)到三点的距离d1、d2、d3，求未知点坐标(x0，y0)。
以d1、d2、d3为半径作三个圆，根据毕达哥拉斯定理，得出交点即未知点的位置计算公式：
(x1-x0) 2+(y1-y0) 2＝d1 2；
(x2-x0) 2+(y2-y0) 2＝d2 2；
(x3-x0) 2+(y3-y0) 2＝d3 2；
其中，距离d1、d2、d3通过以下距离公式计算得到：
d＝10^[(abs(db)-A)/(10*n)]；
其中，d表示信号发射端与接收端之间的距离；db表示接收端所接收到的发射端的信号强度；abs(db)表示取db的绝对值；A为单位信号强度，表示发射端与接收端间隔1米时的信号强度，为常数；n表示环境衰减因子，为常数。其中，n可以根据环境的不同进行调节，也即环境不同，n值亦不相同。
本实施例中，A与n为经验值，具体数值与使用的硬件节点和无线信号传播的环境密切相关，所以测距前必须在应用环境中把两个经验值预先标定好。由上述距离公式可知，在A与n确定的前提下，由于已知移动终端接收到的各无线AP的信号强度，因此上述距离公式实际为关于距离d的一元一次方程，将移动终端接收到的各无线AP的信号强度代入上述距离公式即可计算出移动终端与各无线AP之间的距离d1、d2、d3。
本实施例中，在确定了当前移动终端所处楼层后，通过上述三点定位算法，基于各无线AP的位置、与各无线AP之间的距离，即可计算得出当前移动终端在当前楼层的具体位置。需要说明的是，本阶段定位所选定的无线AP数量优选大于三个，用于计算的AP数量越多，则得出的移动终端的候选坐标也越多，进而可提升计算的精确度。
进一步地，在本申请室内定位方法另一实施例中，考虑到无线信号传输过程中会受环境影响而衰减，比如被墙壁或其他障碍物阻挡而导致信号强度减弱，因此需要进一步对移动终端的位置进行矫正。
由上述三点定位算法以及距离计算公式可知，在AP位置确定的情况下，移动终端的坐标(x0，y0)仅与距离d相关，而在AP与移动终端之间距离确定的情况下，移动终端的坐标仅与环境衰减因子n和单位信号强度A相关，因此，n值和A值是影响移动终端位置定位精度的主要因素。因此，本实施例具体基于无线AP之间的互感特性，通过矫正环境衰减因子n和单位信号强度A的方式，实现对移动终端位置的矫正。
本实施例具体由无线AP与室内定位设备共同完成移动终端的矫正过程，其中，无线AP用于探测同楼层相邻AP的信号强度并上传室内定位设备；而室内定位设备则用于对每一楼层进行位置区域划分，并测算出每一楼层中每 一个位置区域对应的矫正后的距离计算公式的参数值：环境衰减因子n和单位信号强度A。
本实施例中，室内定位设备需要分别计算各楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值并本地保存，所述矫正参数值为环境衰减因子n和单位信号强度A；
本实施例中，具体采用如下方式计算同一楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值，包括以下步骤：
步骤A：取出同一楼层中的一个样本无线AP，根据预置的无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系，查找与所述样本无线AP距离最近的K个无线AP；
步骤B：获取所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度，并基于所述K个无线AP的位置坐标，计算所述K个无线AP两两之间的距离；
步骤C：以所述样本无线AP、所述K个无线AP的位置坐标所构成的封闭区域为一个位置区域，基于所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度、所述K个无线AP两两之间的距离以及所述距离计算公式，计算所述K个无线AP中各无线AP对应的所述距离计算公式的矫正参数值，以及对各矫正参数值进行排序并将排序在中间位置的矫正参数值作为当前位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
步骤D：重复执行步骤A至步骤C，直至不存在未参与区域划分的无线AP，其中，同一个样本无线AP仅参与一次区域划分。
本实施例中，室内定位设备先对各楼层分别进行区域划分，一个区域可以看成是一个环境，也即将同一楼层划分为多个不同环境区域，不同环境区域对应不同的环境衰减因子n和单位信号强度A。
本实施例中具体基于位置距离的不同来辨别是否处于同一个环境区域，例如，某一个AP探测到其周围存在5个其他AP，则从该AP的相邻AP中选择3个距离最近的相邻AP，以构造一个四边形(四边形的顶点为四个AP的位置坐标)，该四边形所围成区域即构成一个环境区域。在划分下一个环境区域时，选择一个还未参与区域划分的无线AP，然后按照上述方式构造另一个四边形，从而得到下一个环境区域。需要说明的是，环境区域的划分可以是按三角形划分，也可以是按四边形或者五边形划分，各个划分区域可以是对应相同数量的AP，也可以是对应不同数量的AP，具体根据实际需要进行设置。
本实施例中，在完成位置区域划分后，基于距离公式，即可求出该环境区域对应的环境衰减因子n和单位信号强度A，具体计算方式如下：
根据公式d＝10^((abs(db)-A)/(10*n))，求解关于d(A，n)的二元一次 方程，其中，d为同一环境区域内不同AP坐标之间的距离，为已知；db为同一环境区域内不同AP相互探测得到的信号强度，为已知。
例如，某一环境区域内存在AP1、AP2、AP3共三个AP，假设基于AP1、AP2、AP3三个AP之间的互感求解A和n，则AP1会对应一组(A，n)，AP2、AP3也会各自对应一组(A，n)，那么对三组(A，n)分别进行排序，将排序在中间的A和n作为本环境区域对应的A和n，也即得到矫正后的环境衰减因子n和单位信号强度A，并放入室内定位设备的数据库中。
可选的，在一实施例中，在测算各环境区域的环境衰减因子n和单位信号强度A之前，还包括：
接收每一楼层中各无线AP上传的同楼层相邻无线AP的信号强度；
基于各无线AP所在楼层中的位置坐标，建立每一楼层内各无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系。
本实施例中，为便于测算各环境区域的环境衰减因子n和单位信号强度A，因此，需要预先存储每一个无线AP对应的所有相邻AP的对应关系，从而便于构建环境区域，同时还需预先设置各无线AP的位置坐标，以便于计算AP之间的距离；以及还需要预先获得每一个无线AP探测到的同楼层其他无线AP的信号强度。
本申请还提供一种室内定位装置。
参照图5，图5为本申请室内定位装置一实施例的功能模块示意图。本实施例中，所述室内定位装置包括：
设置模块10，用于设置每一楼层内各无线AP所在楼层中的位置坐标、各无线AP的MAC地址与楼层的映射关系表；
接收模块20，用于接收移动终端上传的当前移动终端周围无线AP的相关信息，所述相关信息至少包括无线AP的MAC地址和信号强度；
第一计算模块30，用于基于所述相关信息，计算当前移动终端所处楼层；
第二计算模块40，用于基于预置距离计算公式，计算当前移动终端所处楼层中的位置；
获取模块50，用于基于当前移动终端所处楼层以及所处楼层中的位置，获取对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
矫正模块60，用于基于所述矫正参数值，确定矫正后的距离计算公式，并基于矫正后的距离计算公式，重新计算当前移动终端所处楼层中的位置。
基于与上述本申请室内定位方法相同的实施例说明内容，因此本实施例对室内定位装置的实施例内容不做过多赘述。
本实施例中，室内定位装置将室内定位拆分为楼层定位与楼层位置定位 两个阶段进行，进而可在保证定位精度的前提下，提升室内定位的处理速度，同时，进一步对楼层位置定位进行矫正，进而提升用户使用体验。
本申请还提供一种室内定位系统。
参照图6，图6为本申请室内定位系统一实施例的功能模块示意图。本实施例中，所述室内定位系统包括：若干移动终端100、部署在不同楼层内的多个无线AP 200以及还包括上述实施例中所述的室内定位装置300，移动终端100通过WiFi信号或移动通信信号与室内定位装置300连接，无线AP 200则通过网络传输信号与室内定位装置300连接。
本实施例中，移动终端100用于：监测当前移动终端的姿态变化是否满足进行室内定位的触发条件；若满足，则调用所述移动终端的WiFi模块接口采集当前移动终端周围无线AP的相关信息，并将所述相关信息上传所述室内定位装置；
本实施例中，为便于用户快捷进行室内定位，优选将移动终端的姿态变化作为触发条件，以触发进行室内定位，例如用户摇晃移动终端，进而使得移动终端的姿态发生变化，移动终端根据内置传感器(比如加速度传感器)检测移动终端的传感器参数变化是否满足预设条件，比如在预设时间内，至少两次以上加速度变化值超过预设阈值，则确定当前移动终端符合“摇一摇”的姿态变化，进而触发进行室内定位。
每一个无线AP(比如路由器)都有一个全球唯一的MAC地址，并且一般来说无线AP在一段时间内不会移动。无线AP在开启Wi-Fi的情况下器默认都会进行SSID广播，广播帧包含了该无线AP的MAC地址。因此，本实施例中，当移动终端的姿态变化满足进行室内定位的触发条件时，移动终端自动调用WiFi模块接口，从而通过自身的WiFi功能搜索周围的无线AP信号，通过接收周围AP发送的广播信息而获取周围AP的MAC信息和信号强度信息，进而将这些信息上传到后端的室内定位装置进行处理。
本实施例中，无线AP 200基于无线AP之间的互感特性，探测同楼层内相邻无线AP的信号强度并上传所述室内定位装置，为便于测算各无线AP所在环境区域的环境衰减因子n和单位信号强度A。
本实施例中，用户只需摇一摇移动终端，即可获取用户当前的位置。通过移动终端与室内定位装置共同完成室内定位，其中，移动终端作为用户端，主要用于触发进行室内定位以及采集无线AP的相关信息，比如无线AP的信号强度、MAC地址等；而室内定位装置则作为服务端，主要用于根据移动终端采集的无线AP的相关信息，计算出当前移动终端所处的楼层以及在该楼层中的具体位置。
本申请还提供一种非易失性计算机可读存储介质。
本实施例中，所述非易失性计算机可读存储介质上存储有室内定位程序，所述室内定位程序被处理器执行时实现如上述任一项实施例中所述的室内定位方法的步骤。其中，室内定位程序被处理器执行时所实现的方法可参照本申请室内定位方法的各个实施例，因此不再过多赘述。
可选的，在一具体实施例中，所述室内定位程序被处理器执行时实现如下室内定位方法的步骤：
设置每一楼层内各无线AP所在楼层中的位置坐标、各无线AP的MAC地址与楼层的映射关系表；
接收移动终端上传的当前移动终端周围无线AP的相关信息，所述相关信息至少包括无线AP的MAC地址和信号强度；
根据所述相关信息，计算出当前移动终端所处楼层；
根据预置距离计算公式以及三点定位技术，计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
获取与当前移动终端所处楼层以及所处楼层中的位置相对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
基于所述矫正参数值，确定矫正后的距离计算公式，并基于矫正后的距离计算公式，重新计算当前移动终端所处楼层中的位置。
可选的，在一具体实施例中，所述室内定位程序被处理器执行时还实现如下室内定位方法的步骤：
基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第一无线AP；
基于各第一无线AP的MAC地址，查找所述映射关系表，以确定各第一无线AP各自所在楼层；
若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量超过预设占比，则确定所述处于同一楼层的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层；
若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量未超过所述预设占比，则确定各第一无线AP中信号强度最强的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层。
可选的，在一具体实施例中，所述室内定位程序被处理器执行时还实现如下室内定位方法的步骤：
基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第二无线AP；
基于各第二无线AP的信号强度以及所述距离计算公式，分别计算各第 二无线AP与当前移动终端之间的距离；
基于各第二无线AP在当前移动终端所在楼层中的位置坐标、各第二无线AP与当前移动终端之间的距离，通过三点定位技术计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
其中，所述距离计算公式如下：
d＝10^[(abs(db)-A)/(10*n)]；
其中，d表示信号发射端与接收端之间的距离；db表示接收端所接收到的发射端的信号强度；abs(db)表示取db的绝对值；A为单位信号强度，表示发射端与接收端间隔1米时的信号强度，为常数；n表示环境衰减因子，为常数。
可选的，在一具体实施例中，所述室内定位程序被处理器执行时还实现如下室内定位方法的步骤：
接收每一楼层中各无线AP上传的同楼层相邻无线AP的信号强度；
基于各无线AP所在楼层中的位置坐标，建立每一楼层内各无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系；
分别计算各楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值并本地保存，所述矫正参数值为环境衰减因子n和单位信号强度A；
其中，采用如下方式计算同一楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值，包括以下步骤：
步骤A：取出同一楼层中的一个样本无线AP，根据预置的无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系，查找与所述样本无线AP距离最近的K个无线AP；
步骤B：获取所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度，并基于所述K个无线AP的位置坐标，计算所述K个无线AP两两之间的距离；
步骤C：以所述样本无线AP、所述K个无线AP的位置坐标所构成的封闭区域为一个位置区域，基于所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度、所述K个无线AP两两之间的距离以及所述距离计算公式，计算所述K个无线AP中各无线AP对应的所述距离计算公式的矫正参数值，以及对各矫正参数值进行排序并将排序在中间位置的矫正参数值作为当前位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
步骤D：重复执行步骤A至步骤C，直至不存在未参与区域划分的无线AP，其中，同一个样本无线AP仅参与一次区域划分。

Claims (20)

  1. 一种室内定位方法，所述室内定位方法包括以下步骤：
    设置每一楼层内各无线AP所在楼层中的位置坐标、各无线AP的MAC地址与楼层的映射关系表；
    接收移动终端上传的当前移动终端周围无线AP的相关信息，所述相关信息至少包括无线AP的MAC地址和信号强度；
    根据所述相关信息，计算出当前移动终端所处楼层；
    根据预置距离计算公式以及三点定位技术，计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
    获取与当前移动终端所处楼层以及所处楼层中的位置相对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
    基于所述矫正参数值，确定矫正后的距离计算公式，并基于矫正后的距离计算公式，重新计算当前移动终端所处楼层中的位置。
  2. 如权利要求1所述的室内定位方法，所述根据所述相关信息，计算出当前移动终端所处楼层包括：
    基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第一无线AP；
    基于各第一无线AP的MAC地址，查找所述映射关系表，以确定各第一无线AP各自所在楼层；
    若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量超过预设占比，则确定所述处于同一楼层的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层；
    若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量未超过所述预设占比，则确定各第一无线AP中信号强度最强的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层。
  3. 如权利要求1所述的室内定位方法，所述根据预置距离计算公式以及三点定位技术，计算出当前移动终端所处楼层中的位置包括：
    基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第二无线AP；
    基于各第二无线AP的信号强度以及所述距离计算公式，分别计算各第二无线AP与当前移动终端之间的距离；
    基于各第二无线AP在当前移动终端所在楼层中的位置坐标、各第二无线AP与当前移动终端之间的距离，通过三点定位技术计算出当前移动终端 所处楼层中的位置；
    其中，所述距离计算公式如下：
    d＝10^[(abs(db)-A)/(10*n)]；
    其中，d表示信号发射端与接收端之间的距离；db表示接收端所接收到的发射端的信号强度；abs(db)表示取db的绝对值；A为单位信号强度，表示发射端与接收端间隔1米时的信号强度，为常数；n表示环境衰减因子，为常数。
  4. 如权利要求3所述的室内定位方法，在所述基于当前移动终端所处楼层以及所处楼层中的位置，获取对应的所述距离计算公式的矫正参数值的步骤之前，还包括：
    接收每一楼层中各无线AP上传的同楼层相邻无线AP的信号强度；
    基于各无线AP所在楼层中的位置坐标，建立每一楼层内各无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系。
  5. 如权利要求4所述的室内定位方法，在所述基于各无线AP所在楼层中的位置坐标，建立每一楼层内各无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系的步骤之后，还包括：
    分别计算各楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值并本地保存，所述矫正参数值为环境衰减因子n和单位信号强度A；
    其中，采用如下方式计算同一楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值，包括以下步骤：
    步骤A：取出同一楼层中的一个样本无线AP，根据预置的无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系，查找与所述样本无线AP距离最近的K个无线AP；
    步骤B：获取所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度，并基于所述K个无线AP的位置坐标，计算所述K个无线AP两两之间的距离；
    步骤C：以所述样本无线AP、所述K个无线AP的位置坐标所构成的封闭区域为一个位置区域，基于所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度、所述K个无线AP两两之间的距离以及所述距离计算公式，计算所述K个无线AP中各无线AP对应的所述距离计算公式的矫正参数值，以及对各矫正参数值进行排序并将排序在中间位置的矫正参数值作为当前位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
    步骤D：重复执行步骤A至步骤C，直至不存在未参与区域划分的无线AP，其中，同一个样本无线AP仅参与一次区域划分。
  6. 一种室内定位装置，所述室内定位装置包括：
    设置模块，用于设置每一楼层内各无线AP所在楼层中的位置坐标、各无线AP的MAC地址与楼层的映射关系表；
    接收模块，用于接收移动终端上传的当前移动终端周围无线AP的相关信息，所述相关信息至少包括无线AP的MAC地址和信号强度；
    第一计算模块，用于根据所述相关信息，计算出当前移动终端所处楼层；
    第二计算模块，用于根据预置距离计算公式以及三点定位技术，计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
    获取模块，用于获取与当前移动终端所处楼层以及所处楼层中的位置相对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
    矫正模块，用于基于所述矫正参数值，确定矫正后的距离计算公式，并基于矫正后的距离计算公式，重新计算当前移动终端所处楼层中的位置。
  7. 如权利要求6所述的室内定位装置，所述第一计算模块具体用于：
    基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第一无线AP；
    基于各第一无线AP的MAC地址，查找所述映射关系表，以确定各第一无线AP各自所在楼层；
    若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量超过预设占比，则确定所述处于同一楼层的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层；
    若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量未超过所述预设占比，则确定各第一无线AP中信号强度最强的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层。
  8. 如权利要求6所述的室内定位装置，所述第二计算模块具体用于：
    基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第二无线AP；
    基于各第二无线AP的信号强度以及所述距离计算公式，分别计算各第二无线AP与当前移动终端之间的距离；
    基于各第二无线AP在当前移动终端所在楼层中的位置坐标、各第二无线AP与当前移动终端之间的距离，通过三点定位技术计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
    其中，所述距离计算公式如下：
    d＝10^[(abs(db)-A)/(10*n)]；
    其中，d表示信号发射端与接收端之间的距离；db表示接收端所接收到的发射端的信号强度；abs(db)表示取db的绝对值；A为单位信号强度，表示发射端与接收端间隔1米时的信号强度，为常数；n表示环境衰减因子，为常数。
  9. 如权利要求8所述的室内定位装置，所述接收模块还用于：接收每一楼层中各无线AP上传的同楼层相邻无线AP的信号强度；
    所述设置模块还用于：基于各无线AP所在楼层中的位置坐标，建立每一楼层内各无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系。
  10. 如权利要求9所述的室内定位装置，所述室内定位装置还包括：
    第三计算模块，用于分别计算各楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值并本地保存，所述矫正参数值为环境衰减因子n和单位信号强度A；
    其中，所述第三计算模块采用如下方式计算同一楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值，包括以下步骤：
    步骤A：取出同一楼层中的一个样本无线AP，根据预置的无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系，查找与所述样本无线AP距离最近的K个无线AP；
    步骤B：获取所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度，并基于所述K个无线AP的位置坐标，计算所述K个无线AP两两之间的距离；
    步骤C：以所述样本无线AP、所述K个无线AP的位置坐标所构成的封闭区域为一个位置区域，基于所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度、所述K个无线AP两两之间的距离以及所述距离计算公式，计算所述K个无线AP中各无线AP对应的所述距离计算公式的矫正参数值，以及对各矫正参数值进行排序并将排序在中间位置的矫正参数值作为当前位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
    步骤D：重复执行步骤A至步骤C，直至不存在未参与区域划分的无线AP，其中，同一个样本无线AP仅参与一次区域划分。
  11. 一种室内定位系统，所述室内定位系统包括：若干移动终端、部署在不同楼层内的多个无线AP以及还包括权利要求6所述的室内定位装置；
    所述移动终端用于：监测当前移动终端的姿态变化是否满足进行室内定位的触发条件；若满足，则调用所述移动终端的WiFi模块接口采集当前移动终端周围无线AP的相关信息，并将所述相关信息上传所述室内定位装置；
    所述无线AP用于：探测同楼层内相邻无线AP的信号强度并上传所述室内定位装置。
  12. 一种室内定位设备，所述室内定位设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的室内定位程序，所述室内定位程序被所述处理器执行时实现如下室内定位方法的步骤：
    设置每一楼层内各无线AP所在楼层中的位置坐标、各无线AP的MAC地址与楼层的映射关系表；
    接收移动终端上传的当前移动终端周围无线AP的相关信息，所述相关信息至少包括无线AP的MAC地址和信号强度；
    根据所述相关信息，计算出当前移动终端所处楼层；
    根据预置距离计算公式以及三点定位技术，计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
    获取与当前移动终端所处楼层以及所处楼层中的位置相对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
    基于所述矫正参数值，确定矫正后的距离计算公式，并基于矫正后的距离计算公式，重新计算当前移动终端所处楼层中的位置。
  13. 如权利要求12所述的室内定位设备，所述室内定位程序被所述处理器执行时还实现如下室内定位方法的步骤：
    基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第一无线AP；
    基于各第一无线AP的MAC地址，查找所述映射关系表，以确定各第一无线AP各自所在楼层；
    若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量超过预设占比，则确定所述处于同一楼层的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层；
    若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量未超过所述预设占比，则确定各第一无线AP中信号强度最强的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层。
  14. 如权利要求12所述的室内定位设备，所述室内定位程序被所述处理器执行时还实现如下室内定位方法的步骤：
    基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第二无线AP；
    基于各第二无线AP的信号强度以及所述距离计算公式，分别计算各第 二无线AP与当前移动终端之间的距离；
    基于各第二无线AP在当前移动终端所在楼层中的位置坐标、各第二无线AP与当前移动终端之间的距离，通过三点定位技术计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
    其中，所述距离计算公式如下：
    d＝10^[(abs(db)-A)/(10*n)]；
    其中，d表示信号发射端与接收端之间的距离；db表示接收端所接收到的发射端的信号强度；abs(db)表示取db的绝对值；A为单位信号强度，表示发射端与接收端间隔1米时的信号强度，为常数；n表示环境衰减因子，为常数。
  15. 如权利要求14所述的室内定位设备，所述室内定位程序被所述处理器执行时还实现如下室内定位方法的步骤：
    接收每一楼层中各无线AP上传的同楼层相邻无线AP的信号强度；
    基于各无线AP所在楼层中的位置坐标，建立每一楼层内各无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系。
  16. 如权利要求15所述的室内定位设备，所述室内定位程序被所述处理器执行时还实现如下室内定位方法的步骤：
    分别计算各楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值并本地保存，所述矫正参数值为环境衰减因子n和单位信号强度A；
    其中，采用如下方式计算同一楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值，包括以下步骤：
    步骤A：取出同一楼层中的一个样本无线AP，根据预置的无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系，查找与所述样本无线AP距离最近的K个无线AP；
    步骤B：获取所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度，并基于所述K个无线AP的位置坐标，计算所述K个无线AP两两之间的距离；
    步骤C：以所述样本无线AP、所述K个无线AP的位置坐标所构成的封闭区域为一个位置区域，基于所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度、所述K个无线AP两两之间的距离以及所述距离计算公式，计算所述K个无线AP中各无线AP对应的所述距离计算公式的矫正参数值，以及对各矫正参数值进行排序并将排序在中间位置的矫正参数值作为当前位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
    步骤D：重复执行步骤A至步骤C，直至不存在未参与区域划分的无线 AP，其中，同一个样本无线AP仅参与一次区域划分。
  17. 一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有室内定位程序，所述室内定位程序被处理器执行时实现如下室内定位方法的步骤：
    设置每一楼层内各无线AP所在楼层中的位置坐标、各无线AP的MAC地址与楼层的映射关系表；
    接收移动终端上传的当前移动终端周围无线AP的相关信息，所述相关信息至少包括无线AP的MAC地址和信号强度；
    根据所述相关信息，计算出当前移动终端所处楼层；
    根据预置距离计算公式以及三点定位技术，计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
    获取与当前移动终端所处楼层以及所处楼层中的位置相对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
    基于所述矫正参数值，确定矫正后的距离计算公式，并基于矫正后的距离计算公式，重新计算当前移动终端所处楼层中的位置。
  18. 如权利要求17所述的非易失性计算机可读存储介质，所述室内定位程序被处理器执行时还实现如下室内定位方法的步骤：
    基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第一无线AP；
    基于各第一无线AP的MAC地址，查找所述映射关系表，以确定各第一无线AP各自所在楼层；
    若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量超过预设占比，则确定所述处于同一楼层的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层；
    若各第一无线AP中处于同一楼层的无线AP的数量未超过所述预设占比，则确定各第一无线AP中信号强度最强的无线AP所在楼层为当前移动终端所处楼层。
  19. 如权利要求17所述的非易失性计算机可读存储介质，所述室内定位程序被处理器执行时还实现如下室内定位方法的步骤：
    基于当前移动终端周围各无线AP的信号强度，对各无线AP进行排序，以筛选出信号强度排前列的指定个数的第二无线AP；
    基于各第二无线AP的信号强度以及所述距离计算公式，分别计算各第二无线AP与当前移动终端之间的距离；
    基于各第二无线AP在当前移动终端所在楼层中的位置坐标、各第二无线AP与当前移动终端之间的距离，通过三点定位技术计算出当前移动终端所处楼层中的位置；
    其中，所述距离计算公式如下：
    d＝10^[(abs(db)-A)/(10*n)]；
    其中，d表示信号发射端与接收端之间的距离；db表示接收端所接收到的发射端的信号强度；abs(db)表示取db的绝对值；A为单位信号强度，表示发射端与接收端间隔1米时的信号强度，为常数；n表示环境衰减因子，为常数。
  20. 如权利要求17所述的非易失性计算机可读存储介质，所述室内定位程序被处理器执行时还实现如下室内定位方法的步骤：
    接收每一楼层中各无线AP上传的同楼层相邻无线AP的信号强度；
    基于各无线AP所在楼层中的位置坐标，建立每一楼层内各无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系；
    分别计算各楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值并本地保存，所述矫正参数值为环境衰减因子n和单位信号强度A；
    其中，采用如下方式计算同一楼层中不同位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值，包括以下步骤：
    步骤A：取出同一楼层中的一个样本无线AP，根据预置的无线AP与同楼层相邻无线AP的对应关系，查找与所述样本无线AP距离最近的K个无线AP；
    步骤B：获取所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度，并基于所述K个无线AP的位置坐标，计算所述K个无线AP两两之间的距离；
    步骤C：以所述样本无线AP、所述K个无线AP的位置坐标所构成的封闭区域为一个位置区域，基于所述K个无线AP两两之间相互探测到的信号强度、所述K个无线AP两两之间的距离以及所述距离计算公式，计算所述K个无线AP中各无线AP对应的所述距离计算公式的矫正参数值，以及对各矫正参数值进行排序并将排序在中间位置的矫正参数值作为当前位置区域对应的所述距离计算公式的矫正参数值；
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