WO2020217662A1 - 宅配ボックス、宅配システム、飛行体及び宅配方法 - Google Patents

宅配ボックス、宅配システム、飛行体及び宅配方法 Download PDF

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WO2020217662A1
WO2020217662A1 PCT/JP2020/006120 JP2020006120W WO2020217662A1 WO 2020217662 A1 WO2020217662 A1 WO 2020217662A1 JP 2020006120 W JP2020006120 W JP 2020006120W WO 2020217662 A1 WO2020217662 A1 WO 2020217662A1
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WO
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unit
flying object
opening
delivery box
delivery
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PCT/JP2020/006120
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English (en)
French (fr)
Inventor
上野　喜昭
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G29/00—Supports, holders, or containers for household use, not provided for in groups A47G1/00-A47G27/00 or A47G33/00 
    • A47G29/12—Mail or newspaper receptacles, e.g. letter-boxes; Openings in doors or the like for delivering mail or newspapers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/32—Ground or aircraft-carrier-deck installations for handling freight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F3/00—Ground installations specially adapted for captive aircraft
    • B64F3/02—Ground installations specially adapted for captive aircraft with means for supplying electricity to aircraft during flight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
    • B64U70/90—Launching from or landing on platforms

Definitions

  • the present disclosure generally relates to a parcel delivery box, a parcel delivery system, an air vehicle and a parcel delivery method, and more specifically, a parcel delivery box that can be used together with the parcel, a parcel delivery system including the parcel delivery box, an air vehicle, and an air vehicle are used. Regarding the delivery method.
  • the unmanned aerial vehicle (flying object) described in Patent Document 1 includes an imaging unit, a determination unit, and a flight control unit.
  • the determination unit analyzes the image captured by the imaging unit, and when the predetermined authentication information is detected from the image at a predetermined timing, determines that the presenting device that presents the authentication information is valid.
  • the flight control unit controls the flight of the unmanned aerial vehicle with respect to the presentation device that the determination unit determines to be valid.
  • Patent Document 1 does not describe a specific configuration for putting a package into a delivery box.
  • the parcel that has been thrown in may be stolen.
  • the purpose of this disclosure is to provide a delivery box, a delivery system, an air vehicle, and a delivery method that can improve crime prevention.
  • the delivery box includes a case having an opening, a door for opening and closing the opening, a door driving unit, and a control unit for controlling the operation of the door driving unit.
  • the door driving unit drives the door to bring the opening into either a closed state or an open state.
  • the control unit detects that the flying object carrying the load has arrived at a predetermined position around the opening, the control unit causes the door driving unit to open the opening, and the flying object causes the flying object to open.
  • the door driving unit causes the opening to be closed.
  • the delivery system includes the delivery box and the flying object.
  • the air vehicle according to one aspect of the present disclosure is used in the above-mentioned home delivery system.
  • the aircraft according to another aspect of the present disclosure is used together with the delivery box.
  • the delivery box includes a wireless power supply device that supplies power to the flying object.
  • the flying object includes a power receiving unit that receives power from the wireless power feeding device.
  • the delivery method is a method of transporting a package to a delivery box.
  • the delivery box includes a case having an opening, a door for opening and closing the opening, and a door driving unit.
  • the door driving unit drives the door to bring the opening into either a closed state or an open state.
  • the delivery method includes a process of causing the door drive unit to open the opening when it is detected that the flying object carrying the luggage has arrived at a predetermined position around the opening.
  • the door driving unit includes a process of closing the opening in the closed state.
  • FIG. 1 is an image diagram of a home delivery system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the same delivery system.
  • FIG. 3 is a perspective view of a delivery box of the same delivery system.
  • FIG. 4 is a side sectional view of the delivery box of the same delivery system.
  • FIG. 5 is a front sectional view of a delivery box of the same delivery system.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an operation example of the management terminal of the delivery system of the above.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an operation example of the management terminal of the delivery system of the above.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an operation example of the delivery box of the delivery system of the above.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an operation example of the delivery box of the delivery system of the above.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an operation example of the flying object of the delivery system of the above.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an operation example of the flying object of the delivery system of the above.
  • 12A to 12D are schematic views showing a flow of an operation in which an air vehicle puts a load into a delivery box in the same delivery system.
  • FIGS. 1, 3, 4, 5, and 12A to 12D described in the following embodiments are schematic views, and the size and the ratio of the thickness of each component in the drawing are shown. Does not always reflect the actual dimensional ratio.
  • the delivery system 1 of the present embodiment includes a plurality of delivery boxes 2 (nine in FIG. 1), an air vehicle 5, and a management terminal 7.
  • Aircraft 5 is a small aircraft that flies unmanned.
  • the flying object 5 of the present embodiment is a drone.
  • the management terminal 7 is, for example, a computer system such as a personal computer or a server computer.
  • the delivery box 2, the flying object 5, and the management terminal 7 can communicate with each other via a telecommunication line (network 81).
  • the management terminal 7 is installed in the distribution center 70.
  • the management terminal 7 manages the operation of the flying object 5.
  • the management terminal 7 transmits a command signal for designating the operation content of the flying object 5 to the flying object 5, and the flying object 5 operates in response to the command signal.
  • the flying object 5 operates by remote control by the management terminal 7.
  • the flying object 5 executes an operation controlled by the flying object 5 itself in combination with an operation by remote control.
  • the aircraft 5 holds the luggage 91 at the distribution center 70 or other bases, and transports the package 91 to the delivery box 2 designated by the management terminal 7 among the plurality of delivery boxes 2. After loading the luggage 91 into the delivery box 2, the aircraft 5 moves to the distribution center 70 or another base. In this way, by using the delivery system 1, the delivery person can deliver the delivery without going to the delivery box 2.
  • the delivery system 1 includes a plurality of flying objects 5.
  • One management terminal 7 may manage the operation of all the flying objects 5 among the plurality of flying objects 5, or the plurality of management terminals 7 may manage the operations of the plurality of flying objects 5. In the following embodiments, unless otherwise specified, any one of the plurality of flying objects 5 will be described.
  • the delivery box 2 includes a case 31, a door 32, a control unit 21, and a door drive unit 22.
  • the case 31 has an opening 310.
  • the door 32 is configured so that the opening 310 can be opened and closed.
  • the door driving unit 22 drives the door 32 to bring the opening 310 into either the closed state or the open state.
  • the control unit 21 controls the operation of the door drive unit 22.
  • the control unit 21 detects that the flying object 5 carrying the luggage 91 has arrived at a predetermined position (here, landing) around the opening 310
  • the control unit 21 opens the opening 310 in the door driving unit 22. Let me.
  • the control unit 21 detects that the flying object 5 has loaded the luggage 91 into the case 31 through the opening 310, the control unit 21 causes the door drive unit 22 to close the opening 310.
  • the delivery box 2 and the delivery system 1 of the present embodiment it is possible to improve the crime prevention property as compared with the case where the opening 310 is maintained in the open state even after the luggage 91 is put into the case 31. Further, when it is raining or snowing, the possibility of rain or snow entering the case 31 through the opening 310 can be reduced.
  • the aircraft 5 may land in the nearest delivery box 2 when it is urgently required to land due to bad weather or the like.
  • the delivery box 2 on which the aircraft 5 lands may be a delivery box 2 different from the destination of the package 91.
  • the evacuation notification signal is input from the management terminal 7 to the delivery box 2.
  • the control unit 21 of the delivery box 2 causes the door drive unit 22 to keep the opening 310 in the closed state.
  • the opening 310 can be maintained in the closed state, so that the security of the delivery box 2 can be further improved.
  • the delivery box 2 further includes a wireless power supply device 23 for supplying power to the flying object 5.
  • the aircraft body 5 can receive power from the wireless power feeding device 23 while landing on the delivery box 2. This makes it possible to reduce the possibility that the power source of the flying object 5 is exhausted during the flight of the flying object 5. Further, as a result, the capacity of the battery 56 mounted on the flying object 5 can be reduced, and as a result, the weight of the battery 56 can be reduced.
  • the delivery box 2 is installed in, for example, a store such as a detached house, an apartment house, a convenience store, a station, or an office building.
  • a store such as a detached house, an apartment house, a convenience store, a station, or an office building.
  • the installation location of the delivery box 2 is not limited to these. In this embodiment, as an example, it is assumed that the delivery box 2 is set in an apartment house.
  • the shape of the case 31 of the delivery box 2 is a rectangular parallelepiped.
  • the case 31 has a storage space SP1 inside.
  • the case 31 has an upper surface 311 and a front surface 312.
  • the "upper surface” referred to here means the upper surface when the delivery box 2 is installed at the installation location.
  • the "front” referred to here is one surface along the vertical direction when the delivery box 2 is installed at the installation location, and means the surface facing the user when the user takes out the package 91 from the delivery box 2. To do.
  • the shape of the upper surface 311 is square.
  • the upper surface 311 has an opening 310.
  • the opening 310 is formed in a square shape along the outer peripheral line 313 of the upper surface 311.
  • the opening 310 occupies most of the upper surface 311 excluding the portion of the upper surface 311 near the outer peripheral line 313.
  • the upper surface 311 has a space SP2 on which the aircraft 5 lands. Specifically, the upper surface 311 has a space SP2 on the peripheral edge of the opening 310 on which the aircraft 5 lands. That is, the square frame-shaped space of the upper surface 311 excluding the opening 310 is the landing space SP2.
  • the flying object 5 lands on the upper surface 311 so that the plurality of skids (legs) 64 (see FIG. 1) of the flying object 5 are in contact with the upper surface 311 in the space SP2 outside the opening 310.
  • the delivery box 2 further includes a plurality of (four in FIG. 3) display units 29.
  • Each of the four display units 29 is provided on the upper surface 311.
  • Each display unit 29 includes a light source.
  • the shape of each display unit 29 seen from above is triangular. In each display unit 29, one apex of the triangle faces the opening 310.
  • the four display units 29 blink under the control of the control unit 21.
  • the aircraft body 5 recognizes that the area surrounded by the four display units 29 is the opening 310, and recognizes that the area around the opening is the space SP2 for landing. To do.
  • the opening 310 is opened and closed by the door 32.
  • the door 32 is a shutter (armor door).
  • the open state is a state in which the door 32 does not cover the opening 310 (see FIG. 12B).
  • the closed state is a state in which the door 32 covers the opening 310 (see FIG. 12A).
  • the opening 310 is opened when the door 32 is wound by the door drive unit 22, and is closed when the door 32 is deployed by the door drive unit 22.
  • the delivery box 2 is further provided with a front door 33.
  • the front surface 312 of the case 31 has an opening 3120.
  • the front door 33 is attached to the case 31 via a hinge, for example, and can open and close the opening 3120.
  • the delivery box 2 is further provided with a locking device for locking the front door 33.
  • the aircraft body 5 loads the luggage 91 through the opening 310 of the upper surface 311 of the case 31.
  • the user of the delivery box 2 opens the front door 33 and takes out the package 91 from the opening 3120 of the front 312.
  • the delivery box 2 is further equipped with a net 34 (net basket).
  • the net 34 is formed in a box shape with an upper end and a front side open, and is arranged along the inner wall of the case 31.
  • the net 34 is suspended inside the case 31.
  • the luggage 91 thrown into the delivery box 2 through the opening 310 is received by the net 34.
  • the control unit 21 (see FIG. 2) is composed of a computer system having one or more processors and a memory. When the processor of the computer system executes the program recorded in the memory of the computer system, at least a part of the functions of the control unit 21 are realized.
  • the program may be recorded in a memory, provided through a telecommunication line such as the Internet, or may be recorded and provided on a non-temporary recording medium such as a memory card.
  • the control unit 21 controls the operation of the delivery box 2 having a configuration other than the control unit 21.
  • the door drive unit 22 includes, for example, a motor, and opens and closes the door 32 by the driving force of the motor. The operation of the door drive unit 22 is controlled by the control unit 21.
  • the delivery box 2 includes a wireless power feeding device 23, a plurality of (two in FIG. 2) photoelectric sensors 24 (sensors), a receiving unit 25, a transmitting unit 26, and a memory 27. And an arrival detection unit 28 are further provided.
  • the delivery box 2 receives power from a power source such as a commercial power source, a distributed power source, or a storage battery.
  • the wireless power feeding device 23 supplies power to the flying object 5 by electric power from the power source.
  • the wireless power feeding device 23 wirelessly supplies power to the flying object 5 by, for example, a method of transmitting radio waves or infrared rays, an electromagnetic induction method, or a magnetic resonance method.
  • the power feeding method of the wireless power feeding device 23 is a method of transmitting radio waves.
  • the wireless power feeding device 23 has a plurality of (two in FIG. 3) power transmission units 231. Each of the two power transmission units 231 transmits electric power to the outside. More specifically, each of the two power transmission units 231 includes a radiation surface of radio waves.
  • the two power transmission units 231 are provided on the upper surface 311 of the case 31.
  • the wireless power feeding device 23 supplies power to the flying object 5 by transmitting radio waves such as microwaves from each of the two power transmission units 231.
  • the power transmission unit 231 is a portion where a coil for performing wireless power feeding is arranged. That is, the outlet of the magnetic field generated by the coil corresponds to the power transmission unit 231.
  • the two power transmission units 231 are arranged on the periphery of the opening 310.
  • the two power transmission units 231 are arranged at different positions in the circumferential direction along the peripheral edge of the opening 310. More specifically, an opening 310 is provided between the two power transmission units 231. More specifically, the two power transmission units 231 are arranged in the vicinity of diagonal positions on the peripheral edge of the opening 310.
  • Each of the two photoelectric sensors 24 has a light emitting unit 241 and a light receiving unit 242.
  • the light emitting unit 241 and the light receiving unit 242 are embedded in the inner wall of the case 31 so that the light emitting surface and the light receiving surface are exposed (or directed) to the accommodation space SP1, respectively. More specifically, one of the light emitting unit 241 and the light receiving unit 242 is embedded in the inner wall on the right side of the case 31, and the other of the light emitting unit 241 and the light receiving unit 242 is of the case 31. It is embedded in the inner wall on the left side.
  • the light emitting unit 241 is embedded in the inner wall on the left side of the case 31, and the light receiving unit 242 is embedded in the inner wall on the right side of the case 31.
  • the light emitting unit 241 and the light receiving unit 242 are arranged so as to face each other in the left-right direction.
  • the left-right direction in the state where the delivery box 2 is installed at the installation location corresponds to the horizontal direction.
  • the light projecting unit 241 irradiates light in the horizontal direction, and the light receiving unit 242 receives the light. If an object exists between the light emitting unit 241 and the light receiving unit 242, the light emitted from the light emitting unit 241 does not reach the light receiving unit 242.
  • FIG. 5 illustrates a virtual path R1 of light emitted from the light projecting unit 241.
  • the two photoelectric sensors 24 are arranged at different positions in the vertical direction.
  • the vertical direction in the state where the delivery box 2 is installed at the installation location corresponds to the vertical direction.
  • Each of the two photoelectric sensors 24 detects whether or not the accommodation space SP1 inside the case 31 is free. That is, if the luggage 91 exists at a position between the light emitting unit 241 and the light receiving unit 242 in the accommodation space SP1, the light emitted from the light emitting unit 241 is blocked by the luggage 91, so that the light receiving unit 242 emits light. Does not receive light. Therefore, the fact that the amount of light received by the light receiving unit 242 falls below the threshold value corresponds to the detection that the accommodation space SP1 is not free. More specifically, the fact that the amount of light received by the light receiving unit 242 falls below the threshold value corresponds to at least the detection that there is no space below the light receiving unit 242. Further, the fact that the light receiving amount of the light receiving unit 242 is equal to or more than the threshold value corresponds to the detection that at least the space above the light receiving unit 242 in the accommodation space SP1 is free.
  • the first condition is that, of the two photoelectric sensors 24 arranged at different positions in the vertical direction, the light receiving amount of the light receiving portion 242 of the photoelectric sensor 24 arranged on the upper side is equal to or more than the threshold value and is arranged on the lower side.
  • the condition is that the amount of light received by the light receiving unit 242 of the photoelectric sensor 24 is below the threshold value.
  • the first condition it is considered that there is at least a space from the position of the upper photoelectric sensor 24 to the upper end of the case 31.
  • the luggage 91 exists at least from the bottom surface of the case 31 to the position of the photoelectric sensor 24 on the lower side. That is, in this case, the size of the empty space of the accommodation space SP1 is smaller than the case where the second condition that the light receiving amount of the light receiving unit 242 is equal to or more than the threshold value is satisfied in both of the two photoelectric sensors 24.
  • the size of the empty space is smaller than the case where the first condition is satisfied.
  • the size (height) of the empty space of the accommodation space SP1 can be detected in multiple stages (here, three stages).
  • the control unit 21 of the delivery box 2 vacates the storage space SP1 inside the case 31 based on the outputs of the plurality of photoelectric sensors 24. Judge whether or not.
  • the control unit 21 may determine that the baggage 91 can be accepted when at least one of the first condition and the second condition is satisfied, and the baggage 91 is set only when the second condition is satisfied. It may be determined to be acceptable.
  • the control unit 21 acquires information on the size (height) of the luggage 91 from the management terminal 7 and uses the size (height) of the empty space of the accommodation space SP1 detected by the plurality of photoelectric sensors 24. If the luggage 91 is small, it may be determined that the luggage 91 can be accepted.
  • the opening 310 when the opening 310 is opened and the luggage 91 is thrown into the case 31 through the opening 310, the light emitted from the light emitting unit 241 is blocked by the luggage 91, so that the light receiving unit 242 is light. Does not receive light. Therefore, the change from the state in which the light receiving amount of the light receiving unit 242 is equal to or higher than the threshold value to the state in which the light receiving amount is below the threshold value corresponds to the detection that the luggage 91 has been put into the case 31. That is, the photoelectric sensor 24 detects whether or not the luggage 91 has been put into the case 31.
  • the control unit 21 causes the door drive unit 22 to close the opening 310. Whether or not the luggage 91 has been put into the case 31 may be detected by only one of the two photoelectric sensors 24, or may be detected by both photoelectric sensors 24.
  • the receiving unit 25 receives a signal from the outside.
  • the transmission unit 26 (see FIG. 2) transmits a signal to the outside.
  • the receiving unit 25 and the transmitting unit 26 are composed of a communication interface for connecting to the network 81 (see FIG. 1) and a communication interface for communicating with the aircraft 5 without going through the network 81.
  • the communication method between the receiving unit 25 and the transmitting unit 26 between the flying object 5 is, for example, a specific low power radio station (a radio station that does not require a license) in the 920 MHz band, Wi-Fi (registered trademark), or Bluetooth (registered). It is a wireless communication using radio waves as a medium, which conforms to communication standards such as (trademark).
  • the memory 27 records identification information and the like of the delivery box 2.
  • the memory 27 may be a part of the computer system constituting the control unit 21.
  • the arrival detection unit 28 includes, for example, a load sensor, a photoelectric sensor, an ultrasonic sensor, a proximity sensor, or a camera.
  • the arrival detection unit 28 detects whether or not the flying object 5 has arrived at a predetermined position.
  • the predetermined position is the landing space SP2.
  • the arrival detection unit 28 detects whether or not the flying object 5 has moved away from a predetermined position. In the present embodiment, the arrival detection unit 28 detects whether or not the aircraft 5 has taken off from the landing space SP2.
  • the arrival detection unit 28 of the present embodiment includes a load sensor.
  • the load sensor receives a load from the landed flying object 5 and outputs a detection signal indicating the magnitude of the load.
  • the magnitude of the load detected by the load sensor exceeds the threshold value, it corresponds to the detection that the flying object 5 has arrived (landed) in the landing space SP2.
  • the magnitude of the load detected by the load sensor exceeds the threshold value and falls below the threshold value, it corresponds to the detection that the flying object 5 has left (taken off) from the landing space SP2. ..
  • the air vehicle 5 includes a main body 61, a plurality of propellers 62 (four in FIG. 1), a luggage holding portion 63, and a plurality (4 in FIG. 1). It is equipped with a skid 64 and. Further, the flying object 5 receives the control unit 51, the power unit 52, the GPS (Global Positioning System) sensor 53, the camera 54, the arrival detection unit 55, the battery 56, the battery remaining amount detection unit 57, and the like. A unit 58, a transmission unit 59, a memory 60, and a power receiving unit 68 are provided.
  • GPS Global Positioning System
  • the control unit 51 is composed of a computer system having one or more processors and a memory. When the processor of the computer system executes the program recorded in the memory of the computer system, at least a part of the functions of the control unit 51 are realized.
  • the program may be recorded in a memory, provided through a telecommunication line such as the Internet, or may be recorded and provided on a non-temporary recording medium such as a memory card.
  • the control unit 51 controls the operation of the flight body 5 having a configuration other than the control unit 51.
  • the power unit 52 includes, for example, a plurality of motors corresponding to the plurality of propellers 62, and the plurality of propellers 62 are individually rotated by the driving forces of the plurality of motors.
  • the operation of the power unit 52 is controlled by the control unit 51. That is, the control unit 51 controls the power unit 52 to control the rotation of each of the plurality of propellers 62. As a result, the control unit 51 can move the flying object 5 in all directions.
  • the luggage holding unit 63 includes two arms 631.
  • the luggage holding unit 63 holds the luggage 91 by sandwiching the luggage 91 between the two arms 631. Further, the luggage holding unit 63 releases the holding of the luggage 91 according to the control of the control unit 51, and puts the luggage 91 into the case 31 of the delivery box 2 (see FIG. 12C).
  • the plurality of skids 64 support the main body 61 when the flying object 5 lands.
  • the aircraft 5 lands on the landing space SP2 (see FIG. 3) provided on the upper surface 311 of the delivery box 2, a plurality of skids 64 are placed on the upper surface 311.
  • the GPS sensor 53 detects the current position of the flying object 5.
  • the camera 54 photographs the surroundings of the flying object 5.
  • the position information of the flying object 5 acquired mainly by the GPS sensor 53 is mainly used to identify the position of the flying object 5.
  • the image information acquired mainly by the camera 54 is mainly used to identify the position of the flying object 5.
  • the flying object 5 further includes a gyro sensor, an acceleration sensor, an electronic compass, and the like in order to control the flight operation.
  • the arrival detection unit 55 includes, for example, a load sensor, a photoelectric sensor, an ultrasonic sensor, a proximity sensor, or a camera.
  • the arrival detection unit 55 detects whether or not the flying object 5 has arrived at a predetermined position.
  • the predetermined position is the landing space SP2.
  • the arrival detection unit 55 detects whether or not the flying object 5 has moved away from a predetermined position. In the present embodiment, the arrival detection unit 55 detects whether or not the flying object 5 has taken off.
  • the arrival detection unit 55 of the present embodiment includes a load sensor.
  • the load sensor is attached to the skid 64 of the flying object 5.
  • the skid 64 is placed on the upper surface 311 of the delivery box 2, so that a load is applied to the load sensor.
  • the load sensor outputs a detection signal indicating the magnitude of the load applied to the load sensor.
  • the magnitude of the load detected by the load sensor exceeds the threshold value, it corresponds to the detection that the flying object 5 has arrived (landed) in the landing space SP2.
  • the magnitude of the load detected by the load sensor exceeds the threshold value and falls below the threshold value, it corresponds to the detection that the flying object 5 has left (taken off) from the landing space SP2. ..
  • Battery 56 is a secondary battery.
  • a lithium ion battery or the like is used as the battery 56.
  • the battery 56 supplies electric power for operating electric circuits and electronic components such as a control unit 51, a power unit 52, and a GPS sensor 53 of the flying object 5.
  • the battery remaining amount detecting unit 57 detects the remaining capacity of the battery 56.
  • the battery remaining capacity detecting unit 57 detects the remaining capacity based on, for example, the voltage of the battery 56.
  • the receiving unit 58 receives a signal from the outside.
  • the transmission unit 59 transmits a signal to the outside.
  • the receiving unit 58 and the transmitting unit 59 have a communication interface for connecting to the network 81 (see FIG. 1) and a communication interface for communicating with the receiving unit 25 and the transmitting unit 26 of the delivery box 2 without going through the network 81.
  • the communication method between the receiving unit 58 and the transmitting unit 59 between the delivery box 2 is, for example, a specific low power radio station (a radio station that does not require a license), Wi-Fi (registered trademark), or Bluetooth (registered) in the 920 MHz band. It is a wireless communication using radio waves as a medium, which conforms to communication standards such as (trademark).
  • the receiving unit 58 functions as a communication unit that receives notification of the evacuation destination from the transmitting unit 75 (first notification unit) described later of the management terminal 7.
  • the evacuation destination notification is a notification that specifies the delivery box 2 that is the evacuation destination of the air vehicle 5 when the air vehicle 5 needs to be evacuated.
  • the memory 60 records identification information and the like of the flying object 5.
  • the memory 60 may be a part of the computer system constituting the control unit 51.
  • the power receiving unit 68 receives power from the wireless power supply device 23 of the delivery box 2.
  • the power receiving unit 68 receives power from the wireless power feeding device 23 by, for example, a method of receiving radio waves or infrared rays, an electromagnetic induction method, or a magnetic resonance method.
  • the power feeding method from the wireless power feeding device 23 to the power receiving unit 68 is a method of receiving radio waves. That is, the power receiving unit 68 has an antenna for receiving power from the wireless power feeding device 23.
  • the power receiving unit 68 is configured to receive power by an electromagnetic induction method or a magnetic resonance method
  • the power receiving unit 68 has a coil for receiving power.
  • the management terminal 7 includes a control unit 71, an input unit 72, an output unit 73, a reception unit 74, a transmission unit 75, and a memory 76.
  • the control unit 71 is composed of a computer system having one or more processors and a memory.
  • the processor of the computer system executes the program recorded in the memory of the computer system, at least a part of the functions of the control unit 71 are realized.
  • the program may be recorded in a memory, provided through a telecommunication line such as the Internet, or may be recorded and provided on a non-temporary recording medium such as a memory card.
  • the control unit 71 controls the operation of the management terminal 7 having a configuration other than the control unit 71.
  • the control unit 71 includes a determination unit 711 and a determination unit 712.
  • the determination unit 711 determines whether or not the flight object 5 needs to be evacuated. That is, in order to prevent the flight state of the flight body 5 from becoming unstable in the case of bad weather or the like, the management terminal 7 transmits an evacuation instruction signal to the flight body 5 to bring the flight body 5 closest to the flight body 5. Land in the delivery box 2 of.
  • the determination unit 711 acquires weather information, wind speed information, and the like, and determines whether or not the flight object 5 needs to be evacuated based on these.
  • the determination unit 712 determines the evacuation destination of the flight object 5 from the plurality of delivery boxes 2. Specifically, the determination unit 712 confirms the existence of the delivery box 2 in which another flight body 5 has not evacuated among the plurality of delivery boxes 2, and the moving distance from the flight body 5 is the largest among them. The delivery box 2 to be shortened is determined as the evacuation destination.
  • the input unit 72 is an input interface for a person to operate the management terminal 7.
  • the input unit 72 includes, for example, a keyboard and a mouse.
  • the output unit 73 is an output interface for outputting the information processed by the management terminal 7.
  • the output unit 73 includes, for example, a display.
  • the receiving unit 74 receives a signal from the outside.
  • the transmission unit 75 transmits a signal to the outside.
  • the receiving unit 74 and the transmitting unit 75 are configured by a communication interface for connecting to the network 81 (see FIG. 1).
  • the transmission unit 75 functions as a first notification unit that notifies the flight object 5 of the evacuation destination of the flight object 5 determined by the determination unit 712. Further, the transmission unit 75 functions as a second notification unit that transmits an evacuation notification signal to the target delivery box corresponding to the evacuation destination among the plurality of delivery boxes 2.
  • the memory 76 records the identification information of each of the plurality of delivery boxes 2 and the plurality of flying objects 5.
  • three delivery boxes 2 are installed in each of a plurality of facilities F1 to F3 (three in FIG. 1).
  • Each of the facilities F1 to F3 is, for example, an apartment house.
  • the memory 76 further records the position information (for example, address information and coordinates) of the facilities F1 to F3 in which each of the plurality of delivery boxes 2 is installed.
  • the memory 76 records the position information of each of the plurality of facilities F1 to F3 in association with the identification information of the plurality of delivery boxes 2 installed in the facilities F1 to F3.
  • the memory 76 may be a part of the computer system constituting the control unit 71.
  • Operation example (5.1) Basic operation
  • the management terminal 7 causes the flying object 5 to transport the luggage 91 from the plurality of facilities F1 to F3 to the facilities F1 to F3 to which the luggage 91 is transported.
  • the destination of the luggage 91 is the facility F1.
  • the package 91 may be transported to any one of the three delivery boxes 2 installed in the facility F1.
  • the receiving unit 74 and the transmitting unit 75 of the management terminal 7 and the receiving unit 58 and the transmitting unit 59 of the flying object 5 are used. Means to communicate. Further, in the following description, when the management terminal 7 and the delivery box 2 communicate with each other, the receiving unit 74 and the transmitting unit 75 of the management terminal 7 and the receiving unit 25 and the transmitting unit 26 of the delivery box 2 are used. Means to communicate.
  • the receiving unit 58 and the transmitting unit 59 of the flying object 5 and the receiving unit 25 and the transmitting unit 26 of the delivery box 2 are used. Means to communicate.
  • the point where the flying object 5 receives the package 91 and departs to the delivery box 2 and the destination where the flying object 5 finishes transporting the package 91 to the delivery box 2 are both distribution centers. It is assumed that it is 70.
  • step A1: YES information indicating the destination of the package 91 is input to the management terminal 7 installed in the distribution center 70 by operating the input unit 72
  • step A2: YES information that the destination of the package 91 is the facility F1 is input.
  • the management terminal 7 communicates with the delivery box 2 to inquire whether or not the package 91 can be accepted (step A2).
  • step B1: YES the control unit 21 of the delivery box 2 vacates the accommodation space SP1 inside the case 31 based on the outputs of the plurality of photoelectric sensors 24. Whether or not it is determined (step B2).
  • step B2 the delivery box 2 communicates with the management terminal 7 to notify that the package 91 cannot be accepted (step B3).
  • the delivery box 2 communicates with the management terminal 7 to notify that the package 91 can be accepted (step B4). Further, in this case, the delivery box 2 notifies the management terminal 7 of its own identification information.
  • the management terminal 7 sequentially fills the plurality of delivery boxes 2 installed in the facility F1 until the notification that the package 91 can be accepted is received or the inquiry for all of the plurality of delivery boxes 2 installed in the facility F1 is completed. Inquire about the acceptance of 91.
  • the management terminal 7 When the management terminal 7 receives a notification that the package 91 cannot be accepted in any of the plurality of delivery boxes 2 installed in the facility F1 (step A3: NO), the management terminal 7 receives the notification that the baggage 91 cannot be accepted (step A3: NO), and the management terminal 7 receives the notification that the plurality of delivery boxes 2 in the facility F1 cannot be accepted.
  • This e-mail is an e-mail requesting that the package 91 stored in the delivery box 2 be taken out.
  • the e-mail address of the e-mail destination and the text of the e-mail are recorded in advance in the memory 76 of the management terminal 7.
  • An example of the text of the email is the text "The box is full and I can't send my package. Please remove your package immediately.” After that, the management terminal 7 waits for the notification that the baggage 91 can be accepted.
  • the management terminal 7 receives a notification that the package 91 can be accepted in any one of the plurality of delivery boxes 2 installed in the facility F1 (step A3: YES), the management terminal 7 receives the package 91.
  • Contact the delivery box 2 for shipping step A5).
  • the delivery box 2 receives the shipping notification (step B5: YES)
  • the four display units 29 blink (step B6).
  • the staff of the distribution center 70 turns on the power of the flying object 5 (step C1: YES), causes the luggage holding unit 63 of the flying object 5 to hold the luggage 91, and provides information (for example, coordinates) of the destination of the luggage 91. Is input to the air vehicle 5 (step C2: YES).
  • the work of inputting the information of the transport destination of the luggage 91 into the flying object 5 is performed, for example, by the staff inputting the information into the management terminal 7 and transmitting the information from the management terminal 7 to the flying object 5.
  • the staff will fly the flying object 5. That is, the flying object 5 starts transporting the luggage 91 (step C3).
  • the flying object 5 flies while confirming the position of its own aircraft by the GPS sensor 53. After the departure from the distribution center 70, the aircraft body 5 continuously communicates with the management terminal 7. The aircraft body 5 continues to determine whether or not an evacuation instruction signal has been input from the management terminal 7 during flight (step C4). The operation of the home delivery system 1 when the evacuation instruction signal is input will be described later. Here, it is assumed that the flying object 5 arrives near a plurality of delivery boxes 2 of the target (transportation destination) facility F1 (step C5: YES).
  • the flying object 5 photographs the surroundings with the camera 54.
  • the control unit 51 identifies the delivery box 2 to which the package 91 is received from among the plurality of delivery boxes 2 installed in the facility F1 by analyzing the image taken by the camera 54.
  • the delivery box 2 is provided with individual characters or symbols, and the control unit 51 reads the above characters or symbols from the image taken by the camera 54 to receive the parcel 91 in the delivery box. Identify 2.
  • control unit 51 analyzes the image taken by the camera 54 to determine whether or not the four display units 29 are captured by the camera 54.
  • the control unit 51 derives a determination result that the area surrounded by the four display units 29 is the opening 310, and the area around the display unit 29 is for landing.
  • the determination result that the space is SP2 is derived.
  • the aircraft 5 attempts to land on the upper surface 311 so that the plurality of skids 64 are arranged in the space SP2 and placed on the upper surface 311 of the case 31 of the delivery box 2 (step C6).
  • At least one of the arrival detection unit 55 of the aircraft 5 and the arrival detection unit 28 of the delivery box 2 detects whether or not the aircraft 5 has arrived at the space SP2. That is, at least one of the arrival detection unit 55 and the arrival detection unit 28 detects whether or not the flying object 5 has landed on the upper surface 311.
  • the arrival detection unit 55 of the flight body 5 will be described as detecting whether or not the flight body 5 has landed on the upper surface 311 (step C7).
  • step C7 When the aircraft 5 detects landing by the arrival detection unit 55 (step C7: YES), it communicates with the management terminal 7 to notify the completion of landing (step C8).
  • the transmitting unit 59 of the flying object 5 transmits a detection result indicating that it has arrived at a predetermined position (space SP2) around the opening 310 of the delivery box 2 (here, landing) to the management terminal 7. To do.
  • the management terminal 7 collects information on whether or not the aircraft 5 is landing in each of the plurality of delivery boxes 2.
  • the management terminal 7 When the management terminal 7 is notified of the completion of landing by the aircraft 5 (step A6: YES), the management terminal 7 transmits an arrival notification signal to the receiving unit 25 of the delivery box 2 (step A7).
  • the arrival notification signal is a signal indicating that the aircraft 5 has arrived (here, landed) at a predetermined position (space SP2) around the opening 310 of the delivery box 2.
  • the control unit 21 of the delivery box 2 causes the door driving unit 22 to open the door 32 to open the opening 310 (step B8). ). That is, with the flying object 5 landing on the delivery box 2, the opening 310 changes from the closed state shown in FIG. 12A to the open state shown in FIG. 12B. After the door driving unit 22 opens the opening 310, the delivery box 2 communicates with the management terminal 7 to notify that the opening 310 has been opened (step B9).
  • the management terminal 7 Upon receiving the notification from the delivery box 2 (step A8: YES), the management terminal 7 communicates with the aircraft 5 and instructs the parcel 91 to be put into the case 31 of the delivery box 2 (step A9).
  • step C9 YES
  • the aircraft 5 Upon receiving the instruction from the management terminal 7 (step C9: YES), the aircraft 5 releases the holding of the luggage 91 by the luggage holding unit 63, and puts the luggage 91 into the case 31 through the opening 310 of the delivery box 2. It is charged (see step C10 and FIG. 12C).
  • the plurality of photoelectric sensors 24 of the delivery box 2 detect that the package 91 has been put into the case 31 (step B10: YES). Then, the control unit 21 causes the door drive unit 22 to close the door 32 to close the opening 310 (see step B11, FIG. 12D).
  • step C11 If the flying object 5 is still landing on the case 31 of the delivery box 2 and the remaining capacity of the battery 56 detected by the battery remaining amount detecting unit 57 of the flying object 5 is equal to or less than the threshold value (step C11: YES), the flight The body 5 communicates with the management terminal 7 and makes a charging request to the management terminal 7 (step C12).
  • the management terminal 7 When the management terminal 7 receives a charging request from the flying object 5 (step A10: YES), the management terminal 7 communicates with the delivery box 2 and makes a charging request to the delivery box 2 (step A11).
  • the delivery box 2 When the delivery box 2 receives a charging request from the management terminal 7 (step B12: YES), the delivery box 2 wirelessly supplies power to the battery 56 by the wireless power supply device 23 via the power receiving unit 68 of the flying object 5 (step B13). ..
  • the closed state of the opening 310 of the delivery box 2 is maintained. That is, when the signal indicating the charging request to the flying object 5 is input, the control unit 21 of the delivery box 2 flies from the wireless power feeding device 23 with the opening 310 closed by the door driving unit 22. Power the body 5.
  • the flying object 5 When the remaining capacity of the battery 56 detected by the battery remaining amount detection unit 57 of the flying object 5 exceeds the threshold value (for example, when the battery 56 is in a fully charged state) (step C13: YES), the flying object 5 is a management terminal. It communicates with 7 and notifies the completion of charging (step C14).
  • the threshold value for example, when the battery 56 is in a fully charged state
  • step A12 When the management terminal 7 receives the charge completion notification (step A12: YES), the management terminal 7 notifies the delivery box 2 of the charge completion (step A13).
  • the wireless power supply device 23 ends the power supply to the flying object 5 (step B15).
  • the management terminal 7 After giving the charge completion notification (step A13), the management terminal 7 communicates with the flying object 5 to the flying object 5 if the evacuation instruction described later is not issued to the flying object 5 (step A14: NO). Issue a takeoff instruction (step A15). Further, when the remaining capacity of the battery 56 is equal to or more than the threshold value and charging is not required (step C11: NO), the flying object 5 notifies the management terminal 7 that the charging request is not performed. After receiving this notification (step A10: NO), the management terminal 7 communicates with the flying object 5 and communicates with the flying object 5 if the evacuation instruction described later is not issued to the flying object 5 (step A14: NO). Issue a takeoff instruction to step 5 (step A15).
  • step C15: YES When the aircraft 5 receives a takeoff instruction from the management terminal 7 (step C15: YES), the aircraft 5 starts a takeoff operation (step C16).
  • the arrival detection unit 55 detects that the aircraft 5 has taken off (step C17: YES)
  • the aircraft 5 communicates with the management terminal 7 and notifies the management terminal 7 of takeoff (step C18).
  • the aircraft 5 arrives at the distribution center 70 (step C19: YES)
  • the aircraft 5 ends its operation.
  • the management terminal 7 When the management terminal 7 receives the takeoff notification from the aircraft 5 (step A16: YES), the management terminal 7 notifies the delivery box 2 of the takeoff (step A17).
  • the delivery box 2 ends its operation when it receives a takeoff notification from the management terminal 7 (step B16: YES). Further, the delivery box 2 ends its operation even when there is no request for charging from the management terminal 7 (step B12: NO) and when the takeoff notification from the management terminal 7 is received (step B16: YES).
  • the GPS sensor 53 of the flying object 5 detects the position information of the flying object 5.
  • the management terminal 7 acquires the position information of the flying object 5 in the middle of transporting the luggage 91 or in the process of returning to the distribution center 70 after finishing the transportation of the luggage 91 from the flying body 5.
  • the management terminal 7 gives an evacuation instruction to the flying object 5 when the weather is expected to deteriorate at the current position of the flying object 5.
  • Whether or not to give the evacuation instruction may be automatically determined by the management terminal 7, or may be determined by a person based on the information acquired by the management terminal 7.
  • it is determined that a person gives an evacuation instruction and an evacuation input for executing the evacuation instruction is performed in the input unit 72 of the management terminal 7 (step A18: YES).
  • step A1 the management terminal 7 constantly executes steps A1 and A18, and constantly monitors the presence or absence of save input. That is, the staff of the distribution center 70 can input the evacuation at any time.
  • the management terminal 7 searches for the nearest delivery box 2 at the current position of the aircraft 5.
  • the management terminal 7 confirms that no other flying object 5 has been evacuated to the delivery box 2
  • the management terminal 7 determines the delivery box 2 as the evacuation destination.
  • the management terminal 7 gives an evacuation instruction to the flying object 5 to evacuate to the evacuation destination delivery box 2 (step A19), and further sends an email to the mobile terminal of the owner of the evacuation destination delivery box 2 (step A19).
  • This e-mail is an e-mail notifying that the flying object 5 is evacuated to the delivery box 2.
  • the e-mail address of the e-mail destination and the text of the e-mail are recorded in advance in the memory 76 of the management terminal 7.
  • the management terminal 7 requests the evacuation destination delivery box 2 to evacuate (step A21). That is, the management terminal 7 transmits an evacuation notification signal indicating an evacuation request for the aircraft 5 to the evacuation destination delivery box 2.
  • the aircraft 5 Upon receiving the evacuation instruction (step C4: YES), the aircraft 5 moves to the evacuation destination delivery box 2 designated by the management terminal 7 by the evacuation instruction. That is, the flying object 5 sets the delivery box 2 of the evacuation destination as a new destination of the flying object 5 (step C20).
  • the aircraft 5 arrives near the evacuation destination (step C5), it lands in the landing space SP2 of the delivery box 2 in the same manner as when landing in the delivery box 2 at the destination of the luggage 91. Since the aircraft 5 communicates with the management terminal 7 to notify the completion of landing (step C8), the management terminal 7 collects information on whether or not the aircraft 5 is evacuated to each of the plurality of delivery boxes 2. Will be done.
  • the management terminal 7 does not instruct the flying object 5 to put it in (step C9: NO), so that the flying object 5 loads the luggage 91. Wait without doing. That is, when the evacuation instruction is given to the flying object 5 from the management terminal 7 (step C21: YES), the flying object 5 does not execute the work of loading the luggage 91 (see step C10). Further, in this case, since the management terminal 7 has not made a shipping notification (see steps A5 and B5) to the delivery box 2 at the evacuation destination, the delivery box 2 keeps the opening 310 in the closed state.
  • control unit 21 of the delivery box 2 causes the door drive unit 22 to keep the opening 310 in the closed state when the evacuation notification signal indicating the evacuation request of the flying object 5 is input. That is, when the evacuation notification signal is input, the control unit 21 has arrived at a predetermined position (space SP2) around the opening 310 of the delivery box 2 (here, landing). Even if it is detected, the door driving unit 22 keeps the opening 310 in the closed state.
  • the landing of the aircraft 5 is detected by, for example, the arrival detection unit 55 of the aircraft 5, and the detection result is transmitted to the delivery box 2.
  • step A15, step C15: YES When the management terminal 7 cancels the evacuation instruction and gives an takeoff instruction to the aircraft 5 (step A15, step C15: YES), the aircraft 5 takes off and heads for the destination of the luggage 91.
  • the aircraft 5 can receive power from the delivery box 2 at any time between landing in the delivery box 2 at the evacuation destination and taking off. That is, when the control unit 21 of the delivery box 2 receives a landing notification indicating the landing of the flying object 5 from the management terminal 7 (step B17: YES) and receives a charging request (step B12: YES), the wireless power supply device Power is supplied from 23 to the power receiving unit 68 of the aircraft 5 (step B13). Also at this time, the opening 310 of the delivery box 2 is maintained in the closed state.
  • the arrival detection unit 55 of the flight object 5 detects the landing of the flight object 5.
  • the arrival detection unit 28 of the delivery box 2 detects the landing of the flying object 5.
  • the arrival detection unit 28 detects that the flying object 5 has arrived at a predetermined position (space SP2) around the opening 310 of the delivery box 2, the control unit 21 of the delivery box 2 doors.
  • the drive unit 22 is allowed to open the opening 310.
  • the transmission unit 26 of the delivery box 2 transmits the detection result of the arrival detection unit 28 to the management terminal 7.
  • the landing of the flying object 5 can be detected and the opening 310 can be opened accordingly. Further, also in the present modification 1, since the detection result of the arrival detection unit 28 is transmitted to the management terminal 7, information on whether or not the flying object 5 has landed in each of the plurality of delivery boxes 2 is transmitted to the management terminal 7. Can be aggregated.
  • the aircraft 5 detects the arrival detection unit 55. It is transmitted to the delivery box 2 without going through the management terminal 7. That is, when the arrival detection unit 55 detects that the air vehicle 5 has arrived at a predetermined position (space SP2) (here, landing), the transmission unit 59 of the air vehicle 5 arrives at the reception unit 25 of the delivery box 2. Send a notification signal.
  • the arrival notification signal is a signal indicating that the aircraft 5 has arrived (here, landed) at a predetermined position (space SP2) around the opening 310 of the delivery box 2.
  • the transmission unit 26 of the delivery box 2 outputs a signal indicating that the aircraft 5 has arrived at a predetermined position (space SP2) (here, landing) when the reception unit 25 receives the arrival notification signal.
  • space SP2 space-space 2
  • the signal transmitted from the transmission unit 26 of the delivery box 2 to the management terminal 7 may be the same signal as the arrival notification signal or may be a different signal.
  • a signal indicating that the flying object 5 has arrived at a predetermined position may be transmitted from the flying object 5 to the management terminal 7.
  • the landing of the flying object 5 can be detected and the opening 310 can be opened accordingly. Further, also in the present modification 2, since the detection result of the arrival detection unit 28 is transmitted to the management terminal 7, information on whether or not the flying object 5 has landed in each of the plurality of delivery boxes 2 is transmitted to the management terminal 7. Can be aggregated.
  • the management terminal 7 or the flying object 5 may be an external component of the delivery system 1.
  • At least one of the arrival detection unit 55 of the aircraft 5 and the arrival detection unit 28 of the delivery box 2 may detect the landing of the aircraft 5. Therefore, one of the arrival detection units 55 and 28 may be omitted.
  • the flight object 5 or the delivery box 2 may determine that the flight object 5 has arrived when both the arrival detection unit 55 and the arrival detection unit 28 detect the landing of the flight object 5. As a result, false detection can be suppressed.
  • the number of power transmission units 231 of the wireless power feeding device 23 is not limited to two, and may be one or three or more. Further, the three or more power transmission units 231 may be arranged at equal intervals along the peripheral edge of the opening 310.
  • the light emitting unit 241 and the light receiving unit 242 of the photoelectric sensor 24 may be attached to the inner wall of the case 31. Further, instead of the photoelectric sensor 24, an ultrasonic sensor, a proximity switch, or the like may be used.
  • the door 32 may be a hinged door or a sliding door. Further, the door 32 may also serve as a door opened for the user of the delivery box 2 to take out the package 91.
  • the upper surface 311 of the delivery box 2 may be an inclined surface inclined with respect to the horizontal plane.
  • the arrival detection unit 28 or 55 of the embodiment detects whether or not the flying object 5 has arrived at a predetermined position, and the predetermined position is the space SP2 for landing.
  • the predetermined position may be, for example, in the air above the opening 310.
  • the aircraft 5 may land the luggage 91 in the landing space SP2 and then put the luggage 91 into the case 31, or the luggage 91 may be put into the case 31 while staying in the air. You may put it in.
  • the predetermined position may be, for example, in the air near the delivery box 2 and may be a passing point of the flying object 5.
  • a plurality of delivery boxes 2 installed in one facility may share a part of the configuration.
  • a plurality of delivery boxes 2 may share the receiving unit 25 and the transmitting unit 26.
  • the display unit 29 may be, for example, a printed symbol or the like.
  • the display unit 29 may be printed directly on the upper surface 311 of the case 31, or a sticker on which the symbol as the display unit 29 is printed may be affixed to the upper surface 311.
  • the determination as to whether or not the flying object 5 requires charging may be executed by the management terminal 7 or the delivery box 2 instead of the flying object 5. That is, the battery remaining amount information detected by the battery remaining amount detecting unit 57 of the flying object 5 is transmitted to the management terminal 7 or the delivery box 2, and the management terminal 7 or the delivery box 2 needs to be charged accordingly. You may decide whether or not.
  • the determination unit 711 and the determination unit 712 of the management terminal 7 may be distributed in a plurality of housings. Further, the flying object 5 may include at least one of the determination unit 711 and the determination unit 712.
  • the management terminal 7 may give points according to the amount of power supply to the person who bears the electricity charge of the delivery box 2. Points can be redeemed for money, goods or services.
  • the same function as the home delivery system 1 may be realized by a home delivery method, a (computer) program, a non-temporary recording medium on which the program is recorded, or the like.
  • the delivery method is a method of transporting the package 91 to the delivery box 2.
  • the delivery box 2 includes a case 31 having an opening 310, a door 32 for opening and closing the opening 310, and a door driving unit 22.
  • the door driving unit 22 drives the door 32 to bring the opening 310 into either the closed state or the open state.
  • the delivery method is a process of causing the door drive unit 22 to open the opening 310 when it is detected that the flying object 5 carrying the luggage 91 has arrived at a predetermined position (space SP2) around the opening 310.
  • space SP2 predetermined position
  • the door driving unit 22 includes a process of closing the opening 310.
  • a plurality of delivery boxes 2 are provided in the above delivery method.
  • the delivery method includes a determination process for determining whether or not the flight body 5 needs to be evacuated, and when the determination process determines that the flight object 5 needs to be evacuated, the evacuation destination of the flight object 5 is selected from among the plurality of delivery boxes 2. It further includes a determination process for determining and a process for causing the door drive unit 22 of the target delivery box corresponding to the evacuation destination among the plurality of delivery boxes 2 to keep the opening 310 in the closed state.
  • the home delivery system 1 in the present disclosure includes a computer system.
  • the main configuration of a computer system is a processor and memory as hardware.
  • the processor executes the program recorded in the memory of the computer system, the function as the home delivery system 1 in the present disclosure is realized.
  • the program may be pre-recorded in the memory of the computer system, may be provided through a telecommunications line, and may be recorded on a non-temporary recording medium such as a memory card, optical disk, hard disk drive, etc. readable by the computer system. May be provided.
  • a processor in a computer system is composed of one or more electronic circuits including a semiconductor integrated circuit (IC) or a large scale integrated circuit (LSI).
  • IC semiconductor integrated circuit
  • LSI large scale integrated circuit
  • the integrated circuit such as IC or LSI referred to here has a different name depending on the degree of integration, and includes an integrated circuit called a system LSI, VLSI (Very Large Scale Integration), or ULSI (Ultra Large Scale Integration).
  • an FPGA Field-Programmable Gate Array
  • a plurality of electronic circuits may be integrated on one chip, or may be distributed on a plurality of chips.
  • the plurality of chips may be integrated in one device, or may be distributed in a plurality of devices.
  • the computer system referred to here includes a microcontroller having one or more processors and one or more memories. Therefore, the microcontroller is also composed of one or more electronic circuits including a semiconductor integrated circuit or a large-scale integrated circuit.
  • the management terminal 7 or the delivery box 2 it is not an essential configuration for the management terminal 7 or the delivery box 2 that a plurality of functions in the management terminal 7 or the delivery box 2 of the delivery system 1 are integrated in one housing, and the management terminal 7 or the delivery box 2 is not indispensable.
  • the component 2 may be distributed in a plurality of housings.
  • at least a part of the functions of the management terminal 7 or the delivery box 2, for example, a part of the functions of the control unit 71 of the management terminal 7 may be realized by a cloud (cloud computing) or the like.
  • the delivery box 2 includes a case 31 having an opening 310, a door 32 for opening and closing the opening 310, a door driving unit 22, and a control unit 21 for controlling the operation of the door driving unit 22.
  • the door driving unit 22 drives the door 32 to bring the opening 310 into either the closed state or the open state.
  • the control unit 21 detects that the flying object 5 carrying the luggage 91 has arrived at a predetermined position (space SP2) around the opening 310, the control unit 21 causes the door drive unit 22 to open the opening 310.
  • space SP2 space SP2
  • the delivery box 2 further includes a wireless power supply device 23 in the first aspect.
  • the wireless power feeding device 23 supplies power to the flying object 5.
  • the control unit 21 causes the door driving unit 22 to supply power to the flying object 5 from the wireless power feeding device 23 with the opening 310 closed.
  • the flying object 5 since the flying object 5 can be charged, the possibility that the power supply of the flying object 5 is exhausted during the flight of the flying object 5 can be reduced. Further, since the opening 310 is in the closed state when the flying object 5 is charged, the crime prevention property can be improved as compared with the case where the opening 310 is in the open state.
  • the case 31 includes the upper surface 311 in which the opening 310 is formed.
  • the upper surface 311 of the case 31 has a space SP2 on which the aircraft 5 lands.
  • the wireless power feeding device 23 has a power transmission unit 231 that transmits electric power to the outside.
  • the power transmission unit 231 is provided on the upper surface 311 of the case 31.
  • both the opening 310 and the power transmission unit 231 are provided on the upper surface 311 of the case 31, so that the aircraft 5 can land the luggage 91 on the upper surface 311 of the case 31. It can both be thrown into the 31 and the aircraft 5 can be charged.
  • the wireless power feeding device 23 has a plurality of power transmission units 231.
  • the upper surface 311 of the case 31 has a space SP2 on the periphery of the opening 310 on which the aircraft 5 lands.
  • the plurality of power transmission units 231 are arranged at different positions in the circumferential direction along the peripheral edge of the opening 310.
  • control unit 21 drives the door when an evacuation notification signal indicating an evacuation request for the flying object 5 is input.
  • the portion 22 keeps the opening 310 in the closed state.
  • the opening 310 can be maintained in the closed state, so that the security property is improved. Further improvement can be achieved.
  • the delivery box 2 according to the sixth aspect further includes a sensor (photoelectric sensor 24) in any one of the first to fifth aspects.
  • the sensor detects whether or not the accommodation space SP1 inside the case 31 is free.
  • the sensor further detects whether or not the package 91 has been put into the case 31.
  • the sensor that detects the loading of the luggage 91 and the sensor that detects whether or not the accommodation space SP1 is vacant can be used in combination.
  • the delivery box 2 further includes a receiving unit 25 for receiving a signal from the outside in any one of the first to seventh aspects.
  • the control unit 21 causes the door driving unit 22 to open the opening 310.
  • the delivery box 2 does not have to include the arrival detection unit 28 that detects whether or not the flying object 5 has arrived at a predetermined position (space SP2), so that the cost of the delivery box 2 is Can be reduced.
  • the delivery box 2 further includes an arrival detection unit 28 in any one of the first to seventh aspects.
  • the arrival detection unit 28 detects whether or not the flying object 5 has arrived at a predetermined position (space SP2).
  • the control unit 21 causes the door drive unit 22 to open the opening 310.
  • the delivery box 2 does not need to acquire information on whether or not the flying object 5 has arrived at a predetermined position (space SP2) by communication with the outside, so that the amount of communication of the delivery box 2 Can be reduced.
  • the delivery box 2 according to the tenth aspect further includes a transmission unit 26 in the ninth aspect.
  • the transmission unit 26 transmits the detection result of the arrival detection unit 28 to the management terminal 7.
  • the status of the flying object 5 can be managed by the management terminal 7.
  • Configurations other than the first aspect are not essential configurations for the delivery box 2, and can be omitted as appropriate.
  • the delivery system 1 includes a delivery box 2 and an air vehicle 5 in any one of the first to tenth aspects.
  • the home delivery system 1 further includes a management terminal 7 in the eleventh aspect.
  • the delivery box 2 further includes a receiving unit 25 that receives a signal from the outside.
  • the control unit 21 causes the door driving unit 22 to open the opening 310.
  • the aircraft body 5 includes an arrival detection unit 55 and a transmission unit 59.
  • the arrival detection unit 55 detects whether or not the flying object 5 has arrived at a predetermined position.
  • the transmission unit 59 transmits the detection result of the arrival detection unit 55 to the management terminal 7.
  • the management terminal 7 receives the detection result indicating that the flying object 5 has arrived at the predetermined position (space SP2) from the transmitting unit 59, the management terminal 7 transmits an arrival notification signal to the receiving unit 25.
  • the management terminal 7 since the management terminal 7 receives the detection result indicating that the flying object 5 has arrived at the predetermined position (space SP2), the management terminal 7 can manage the situation of the flying object 5.
  • the delivery box 2 further includes a receiving unit 25 for receiving a signal from the outside.
  • the control unit 21 causes the door driving unit 22 to open the opening 310.
  • the aircraft body 5 includes an arrival detection unit 55 and a transmission unit 59.
  • the arrival detection unit 55 detects whether or not the flying object 5 has arrived at a predetermined position (space SP2).
  • the transmission unit 59 transmits an arrival notification signal to the reception unit 25.
  • the arrival detection signal is transmitted from the flying object 5 to the delivery box 2 without passing through the management terminal 7, the time required for the arrival detection signal to be received by the delivery box 2 can be shortened. ..
  • the delivery box 2 further includes a transmission unit 26.
  • the receiving unit 25 receives the arrival notification signal
  • the transmitting unit 26 transmits a signal indicating that the flying object 5 has arrived at a predetermined position (space SP2) to the management terminal 7.
  • the status of the flying object 5 can be managed by the management terminal 7.
  • the delivery system 1 includes a plurality of delivery boxes 2 in any one of the eleventh to fourteenth aspects.
  • the home delivery system 1 includes a determination unit 711, a determination unit 712, a first notification unit (transmission unit 75), and a second notification unit (transmission unit 75).
  • the determination unit 711 determines whether or not the flying object 5 needs to be evacuated.
  • the determination unit 712 determines the evacuation destination of the flight object 5 from the plurality of delivery boxes 2.
  • the first notification unit notifies the aircraft 5 of the evacuation destination determined by the determination unit 712.
  • the second notification unit transmits an evacuation notification signal to the target delivery box corresponding to the evacuation destination among the plurality of delivery boxes 2.
  • the aircraft body 5 includes a communication unit (reception unit 58).
  • the communication unit receives the notification of the evacuation destination from the first notification unit.
  • the control unit 21 causes the door drive unit 22 to keep the opening 310 in the closed state.
  • the opening 310 can be maintained in the closed state, so that the security property is improved. Further improvement can be achieved.
  • the evacuation destination can be determined from the plurality of delivery boxes 2.
  • Configurations other than the eleventh aspect are not essential configurations for the home delivery system 1, and can be omitted as appropriate.
  • the flying object 5 according to the 16th aspect is used for the home delivery system 1 according to the 15th aspect.
  • the flying object 5 can be evacuated.
  • the flying object 5 according to the 17th aspect is used together with the delivery box 2 according to any one of the 1st to 10th aspects.
  • the delivery box 2 includes a wireless power supply device 23.
  • the wireless power feeding device 23 supplies power to the flying object 5.
  • the aircraft body 5 includes a power receiving unit 68.
  • the power receiving unit 68 receives power from the wireless power feeding device 23.
  • the flying object 5 since the flying object 5 can be charged, the possibility that the power supply of the flying object 5 is exhausted during the flight of the flying object 5 can be reduced.
  • the delivery method according to the eighteenth aspect is a method of transporting the package 91 to the delivery box 2.
  • the delivery box 2 includes a case 31 having an opening 310, a door 32 for opening and closing the opening 310, and a door driving unit 22.
  • the door driving unit 22 drives the door 32 to bring the opening 310 into either the closed state or the open state.
  • the delivery method is a process of causing the door drive unit 22 to open the opening 310 when it is detected that the flying object 5 carrying the luggage 91 has arrived at a predetermined position (space SP2) around the opening 310.
  • space SP2 predetermined position
  • the door driving unit 22 includes a process of closing the opening 310.
  • a plurality of delivery boxes 2 are provided in the 18th aspect.
  • the delivery method includes a determination process for determining whether or not the flight body 5 needs to be evacuated, and a determination process for determining the evacuation destination of the flight body 5 from among a plurality of delivery boxes 2 when it is determined that the flight object 5 needs to be evacuated. It further includes a determination process for determining and a process for causing the door drive unit 22 of the target delivery box corresponding to the evacuation destination among the plurality of delivery boxes 2 to keep the opening 310 in the closed state.
  • the opening 310 can be maintained in the closed state, so that the security property is improved. Further improvement can be achieved.
  • the evacuation destination can be determined from the plurality of delivery boxes 2.
  • various configurations (including modified examples) of the home delivery system 1 according to the embodiment can be embodied by the home delivery method.

Abstract

本開示は、防犯性を向上させることができる宅配ボックス、宅配システム、飛行体及び宅配方法を提供することを目的とする。宅配ボックス（２）は、開口部（３１０）を有するケース（３１）と、開口部（３１０）を開閉する扉（３２）と、扉駆動部と、扉駆動部の動作を制御する制御部と、を備える。扉駆動部は、扉（３２）を駆動して開口部（３１０）を閉状態と開状態とのいずれか一方にする。制御部は、荷物（９１）を搬送する飛行体（５）が開口部（３１０）の周囲の所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したことが検知されると、扉駆動部に開口部（３１０）を開状態にさせ、飛行体（５）が開口部（３１０）を通して荷物（９１）をケース（３１）に投入したことが検知されると、扉駆動部に開口部（３１０）を閉状態にさせる。

Description

宅配ボックス、宅配システム、飛行体及び宅配方法
　本開示は一般に宅配ボックス、宅配システム、飛行体及び宅配方法に関し、より詳細には、飛行体と共に用いることが可能な宅配ボックス、この宅配ボックスを備える宅配システム、飛行体及び、飛行体を用いた宅配方法に関する。
　近年、ドローン等の飛行体に荷物を保持させて宅配ボックスまで搬送させるサービスに関連した技術開発が進められている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の無人航空機（飛行体）は、撮像部と、判定部と、飛行制御部と、を備える。判定部は、撮像部が撮像した画像を解析し、当該画像から所定の認証情報が所定のタイミングで検出された場合に、当該認証情報を提示する提示装置が正当であると判定する。飛行制御部は、判定部が正当であると判定した提示装置に対して、無人航空機の飛行を制御する。
　しかしながら、特許文献１には、宅配ボックスに荷物を投入するための具体的な構成については記載されていない。
　仮に、飛行体が宅配ボックスに荷物を投入できるようにするために宅配ボックスの扉を開放したままにしておくと、投入された荷物が盗難に遭う可能性がある。
特開２０１８－４３６９８号公報
　本開示は、防犯性を向上させることができる宅配ボックス、宅配システム、飛行体及び宅配方法を提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係る宅配ボックスは、開口部を有するケースと、前記開口部を開閉する扉と、扉駆動部と、前記扉駆動部の動作を制御する制御部と、を備える。前記扉駆動部は、前記扉を駆動して前記開口部を閉状態と開状態とのいずれか一方にする。前記制御部は、荷物を搬送する飛行体が前記開口部の周囲の所定の位置に到着したことが検知されると、前記扉駆動部に前記開口部を前記開状態にさせ、前記飛行体が前記開口部を通して前記荷物を前記ケースに投入したことが検知されると、前記扉駆動部に前記開口部を前記閉状態にさせる。
　本開示の一態様に係る宅配システムは、前記宅配ボックスと、前記飛行体と、を備える。
　本開示の一態様に係る飛行体は、上記の宅配システムに用いられる。
　本開示の別の一態様に係る飛行体は、前記宅配ボックスと共に用いられる。前記宅配ボックスは、前記飛行体に給電する無線給電装置を備える。前記飛行体は、前記無線給電装置から受電する受電部を備える。
　本開示の一態様に係る宅配方法は、宅配ボックスに荷物を搬送する方法である。前記宅配ボックスは、開口部を有するケースと、前記開口部を開閉する扉と、扉駆動部と、を備える。前記扉駆動部は、前記扉を駆動して前記開口部を閉状態と開状態とのいずれか一方にする。前記宅配方法は、前記荷物を搬送する飛行体が前記開口部の周囲の所定の位置に到着したことが検知されると、前記扉駆動部に前記開口部を前記開状態にさせる処理と、前記飛行体が前記開口部を通して前記荷物を前記ケースに投入したことが検知されると、前記扉駆動部に前記開口部を前記閉状態にさせる処理と、を含む。
図１は、一実施形態に係る宅配システムのイメージ図である。 図２は、同上の宅配システムのブロック図である。 図３は、同上の宅配システムの宅配ボックスの斜視図である。 図４は、同上の宅配システムの宅配ボックスの側断面図である。 図５は、同上の宅配システムの宅配ボックスの正断面図である。 図６は、同上の宅配システムの管理端末の動作例を示すフローチャートである。 図７は、同上の宅配システムの管理端末の動作例を示すフローチャートである。 図８は、同上の宅配システムの宅配ボックスの動作例を示すフローチャートである。 図９は、同上の宅配システムの宅配ボックスの動作例を示すフローチャートである。 図１０は、同上の宅配システムの飛行体の動作例を示すフローチャートである。 図１１は、同上の宅配システムの飛行体の動作例を示すフローチャートである。 図１２Ａ～図１２Ｄは、同上の宅配システムにおいて飛行体が荷物を宅配ボックスへ投入する動作の流れを示す概略図である。
　以下、実施形態に係る宅配ボックス２、飛行体５及び、宅配ボックス２と飛行体５とを備えた宅配システム１について、図面を用いて説明する。ただし、下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の実施形態において説明する図１、図３、図４、図５、図１２Ａ～図１２Ｄは、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。
　（１）概要
　本実施形態の宅配システム１は、図１、図２に示すように、複数（図１では９つ）の宅配ボックス２と、飛行体５と、管理端末７と、を備えている。飛行体５は、無人にて飛行する小型航空機である。本実施形態の飛行体５は、ドローンである。管理端末７は、例えば、パーソナルコンピュータ又はサーバコンピュータ等のコンピュータシステムである。
　宅配ボックス２、飛行体５及び管理端末７は、電気通信回線（ネットワーク８１）を介して互いに通信可能である。
　管理端末７は、配送センター７０に設置されている。管理端末７は、飛行体５の動作を管理する。管理端末７は、例えば、飛行体５の動作内容を指定する指令信号を飛行体５に送信し、これに応じて飛行体５が動作する。このように、飛行体５は、管理端末７による遠隔操作により動作する。また、飛行体５は、飛行体５自身の制御による動作を、遠隔操作による動作と組み合わせて実行する。
　飛行体５は、配送センター７０又はそれ以外の拠点で荷物９１を保持し、複数の宅配ボックス２のうち管理端末７により指定された宅配ボックス２へ搬送する。飛行体５は、宅配ボックス２に荷物９１を投入した後、配送センター７０又はそれ以外の拠点へ移動する。このように、宅配システム１を用いることで、配達員が宅配ボックス２に出向くことなく宅配を行うことができる。本実施形態では、宅配システム１は、飛行体５を複数備えている。１台の管理端末７が複数の飛行体５のうち全ての飛行体５の動作を管理してもよいし、複数台の管理端末７により複数の飛行体５の動作を管理してもよい。以下の実施形態では、特に断りの無い限り、複数の飛行体５のうち任意の１台に着目して説明する。
　宅配ボックス２は、ケース３１と、扉３２と、制御部２１と、扉駆動部２２と、を備えている。ケース３１は、開口部３１０を有している。扉３２は、開口部３１０を開閉可能に構成されている。扉駆動部２２は、扉３２を駆動して開口部３１０を閉状態と開状態とのいずれか一方にする。制御部２１は、扉駆動部２２の動作を制御する。制御部２１は、荷物９１を搬送する飛行体５が開口部３１０の周囲の所定の位置に到着（ここでは、着陸）したことが検知されると、扉駆動部２２に開口部３１０を開状態にさせる。制御部２１は、飛行体５が開口部３１０を通して荷物９１をケース３１に投入したことが検知されると、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態にさせる。
　本実施形態の宅配ボックス２及び宅配システム１によれば、荷物９１をケース３１に投入した後にも開口部３１０を開状態に維持する場合と比較して、防犯性の向上を図ることができる。また、降雨時又は降雪時には、雨又は雪が開口部３１０からケース３１に侵入する可能性を低減させることができる。
　また、飛行体５は、悪天候等の原因により緊急に着陸を要する場合には、最寄りの宅配ボックス２に着陸する場合がある。この場合は、飛行体５が着陸する宅配ボックス２は、荷物９１の搬送先とは異なる宅配ボックス２であることがある。飛行体５が荷物９１の搬送先とは異なる宅配ボックス２に着陸する際には、管理端末７から宅配ボックス２に退避通知信号が入力される。宅配ボックス２の制御部２１は、退避通知信号が入力されると、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態に維持させる。このように、飛行体５が荷物９１の投入を行わない場合に、開口部３１０を閉状態に維持できるので、宅配ボックス２の防犯性の更なる向上を図ることができる。
　また、宅配ボックス２は、飛行体５に給電するための無線給電装置２３を更に備える。飛行体５は、宅配ボックス２に着陸している際に、無線給電装置２３から給電を受けることが可能である。これにより、飛行体５の飛行中に飛行体５の電源が枯渇する可能性を低減できる。また、これにより、飛行体５に搭載する電池５６の容量の低減を図ることができ、その結果、電池５６の重量の低減を図ることができる。
　（２）宅配ボックス
　宅配ボックス２は、例えば、戸建て住宅、集合住宅、コンビニエンスストア等の店舗、駅、又は、オフィスビル等に設置される。ただし、宅配ボックス２の設置場所はこれらに限定されない。本実施形態では、一例として、宅配ボックス２が集合住宅に設定されていることを想定して説明する。
　図３～図５に示すように、宅配ボックス２のケース３１の形状は、直方体状である。ケース３１は、内部に収容スペースＳＰ１を有している。ケース３１は、上面３１１と、前面３１２とを有している。ここで言う「上面」は、宅配ボックス２が設置場所に設置された状態で上となる面を意味する。ここで言う「前面」は、宅配ボックス２が設置場所に設置された状態で鉛直方向に沿う一面であって、利用者が宅配ボックス２から荷物９１を取り出す際に利用者が相対する面を意味する。
　上面３１１の形状は、正方形状である。上面３１１は、開口部３１０を有している。開口部３１０は、上面３１１の外周線３１３に沿って正方形状に形成されている。開口部３１０は、上面３１１の外周線３１３付近の部位を除いた上面３１１の大部分を占めている。
　上面３１１は、飛行体５が着陸するスペースＳＰ２を有する。具体的には、上面３１１は、開口部３１０の周縁に、飛行体５が着陸するスペースＳＰ２を有する。すなわち、上面３１１のうち開口部３１０を除いた、正方形の枠状のスペースが、着陸用のスペースＳＰ２である。飛行体５の複数のスキッド（脚）６４（図１参照）が、開口部３１０の外側のスペースＳＰ２において上面３１１に接するようにして、飛行体５が上面３１１に着陸する。
　宅配ボックス２は、複数（図３では４つ）の表示部２９を更に備えている。４つの表示部２９の各々は、上面３１１に設けられている。各表示部２９は、光源を含む。上から見た各表示部２９の形状は、三角形状である。各表示部２９において、三角形の１つの頂点は、開口部３１０に対向している。宅配ボックス２が飛行体５の着陸を待ち受けているとき、４つの表示部２９は、制御部２１の制御により点滅する。飛行体５は、４つの表示部２９を認識することにより、４つの表示部２９に囲まれたエリアが開口部３１０であると認識し、その周囲のエリアが着陸用のスペースＳＰ２であると認識する。
　開口部３１０は、扉３２により開閉される。扉３２は、シャッター（鎧戸）である。飛行体５が荷物９１を開口部３１０に投入するときは、開口部３１０は開状態にされ、それ以外のときは、開口部３１０は閉状態にされる。開状態は、扉３２が開口部３１０を覆っていない状態である（図１２Ｂ参照）。閉状態は、扉３２が開口部３１０を覆っている状態である（図１２Ａ参照）。開口部３１０は、扉３２が扉駆動部２２により巻き取られることで開状態となり、扉３２が扉駆動部２２により展開されることで閉状態となる。
　宅配ボックス２は、正面扉３３を更に備えている。ケース３１の前面３１２は、開口部３１２０を有している。正面扉３３は、例えば、ヒンジを介してケース３１に取り付けられており、開口部３１２０を開閉可能である。また、宅配ボックス２は、正面扉３３を施錠するための施錠装置を更に備えている。飛行体５は、ケース３１の上面３１１の開口部３１０から荷物９１を投入する。一方で、宅配ボックス２の利用者は、正面扉３３を開けて、前面３１２の開口部３１２０から荷物９１を取り出す。
　宅配ボックス２は、ネット３４（網籠）を更に備えている。ネット３４は、上端と前側とが開口した箱状に形成され、ケース３１の内壁に沿って配置されている。ネット３４は、ケース３１の内部に吊り下げられている。開口部３１０から宅配ボックス２に投入される荷物９１は、ネット３４で受けられる。
　制御部２１（図２参照）は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムにより構成されている。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部２１の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。制御部２１は、宅配ボックス２のうち制御部２１以外の構成の動作を制御する。
　扉駆動部２２は、例えば、モータを含み、モータの駆動力により扉３２を開閉する。扉駆動部２２の動作は、制御部２１により制御される。
　図２～図５に示すように、宅配ボックス２は、無線給電装置２３と、複数（図２では２つ）の光電センサ２４（センサ）と、受信部２５と、送信部２６と、メモリ２７と、到着検知部２８と、を更に備えている。
　宅配ボックス２は、例えば、商用電源、分散型電源又は蓄電池等の電源から電力の供給を受けている。無線給電装置２３は、電源からの電力により飛行体５に給電する。無線給電装置２３は、例えば、電波若しくは赤外線を送波する方式、電磁誘導方式又は磁気共鳴方式により、飛行体５に無線にて給電する。本実施形態では、無線給電装置２３の給電方式は電波を送波する方式とする。無線給電装置２３は、複数（図３では２つ）の送電部２３１を有している。２つの送電部２３１の各々は、電力を外部に送電する。より詳細には、２つの送電部２３１の各々は、電波の放射面を含む。２つの送電部２３１は、ケース３１の上面３１１に設けられている。無線給電装置２３は、２つの送電部２３１の各々からマイクロ波等の電波を送波することにより、飛行体５に給電する。なお、無線給電装置２３が電磁誘導方式又は磁気共鳴方式により給電する構成の場合は、送電部２３１は、無線給電を行うためのコイルが配置された部位である。すなわち、コイルで発生する磁界の吹き出し口が、送電部２３１に相当する。
　２つの送電部２３１は、開口部３１０の周縁に配置されている。２つの送電部２３１は、開口部３１０の周縁に沿った周方向において互いに異なる位置に配置されている。より詳細には、２つの送電部２３１の間には、開口部３１０が設けられている。更に詳細には、２つの送電部２３１は、開口部３１０の周縁において互いに対角となる位置の付近に配置されている。
　２つの光電センサ２４（図５参照）の各々は、投光部２４１と、受光部２４２と、を有している。投光部２４１と受光部２４２とは、それぞれ投光面及び受光面を収容スペースＳＰ１に露出させる（向ける）形でケース３１の内壁に埋め込まれている。より詳細には、投光部２４１と受光部２４２とのうち一方は、ケース３１のうち右側の内壁に埋め込まれており、投光部２４１と受光部２４２とのうち他方は、ケース３１のうち左側の内壁に埋め込まれている。本実施形態では、投光部２４１がケース３１のうち左側の内壁に、受光部２４２がケース３１のうち右側の内壁に埋め込まれている。投光部２４１と受光部２４２とは、左右方向に向かい合うように配置されている。本実施形態では、宅配ボックス２が設置場所に設置された状態での左右方向は、水平方向に相当する。投光部２４１は、光を水平方向に照射し、この光を受光部２４２が受光する。投光部２４１と受光部２４２との間に物体が存在すると、投光部２４１から照射された光が受光部２４２に到達しないので、受光部２４２の受光量を閾値と比較することで、投光部２４１と受光部２４２との間の物体の有無を検知できる。図５には、投光部２４１から照射される光の仮想経路Ｒ１を図示する。
　２つの光電センサ２４は、上下方向において互いに異なる位置に配置されている。本実施形態では、宅配ボックス２が設置場所に設置された状態での上下方向は、鉛直方向に相当する。
　２つの光電センサ２４はそれぞれ、ケース３１の内部の収容スペースＳＰ１が空いているか否かを検知する。すなわち、収容スペースＳＰ１のうち投光部２４１と受光部２４２との間の位置に荷物９１が存在すると、投光部２４１から照射された光が荷物９１により遮られるので、受光部２４２は光を受光しない。そのため、受光部２４２の受光量が閾値を下回ることが、収容スペースＳＰ１が空いていないことの検知に相当する。より詳細には、受光部２４２の受光量が閾値を下回ることは、少なくとも受光部２４２よりも下のスペースが空いていないことの検知に相当する。また、受光部２４２の受光量が閾値以上であることは、収容スペースＳＰ１のうち少なくとも受光部２４２よりも上のスペースが空いていることの検知に相当する。
　次の第１条件を満たす場合を想定する。第１条件は、上下方向において互いに異なる位置に配置された２つの光電センサ２４のうち、上側に配置された光電センサ２４の受光部２４２の受光量が閾値以上であり、下側に配置された光電センサ２４の受光部２４２の受光量が閾値を下回るという条件である。第１条件を満たす場合は、少なくとも上側の光電センサ２４の位置からケース３１の上端までのスペースは空いていると考えられる。ただし、第１条件を満たす場合は、少なくともケース３１の底面から下側の光電センサ２４の位置までに亘って荷物９１が存在すると考えられる。すなわち、この場合は、２つの光電センサ２４のいずれにおいても受光部２４２の受光量が閾値以上であるという第２条件を満たす場合よりも、収容スペースＳＰ１の空きスペースの大きさが小さい。
　また、２つの光電センサ２４のいずれにおいても受光部２４２の受光量が閾値を下回るという第３条件を満たす場合は、第１条件を満たす場合よりも更に空きスペースの大きさが小さい。
　このように、複数の光電センサ２４を用いることで、収容スペースＳＰ１の空きスペースの大きさ（高さ）を多段階（ここでは、３段階）に検知できる。
　管理端末７から宅配ボックス２に荷物９１の受け入れ可否の問い合わせがされると、宅配ボックス２の制御部２１は、複数の光電センサ２４の出力に基づいて、ケース３１の内部の収容スペースＳＰ１が空いているか否かを判定する。ここで、制御部２１は、第１条件と第２条件とのうち少なくとも一方が満たされる場合に、荷物９１を受け入れ可能と判定してもよいし、第２条件を満たす場合にのみ荷物９１を受け入れ可能と判定してもよい。あるいは、制御部２１は、管理端末７から荷物９１の大きさ（高さ）に関する情報を取得して、複数の光電センサ２４により検知された収容スペースＳＰ１の空きスペースの大きさ（高さ）よりも荷物９１が小さい場合に、荷物９１を受け入れ可能と判定してもよい。
　また、開口部３１０が開状態となり、開口部３１０から荷物９１がケース３１の内部へ投入されるときに、投光部２４１から照射された光が荷物９１により遮られるので、受光部２４２は光を受光しない。そのため、受光部２４２の受光量が閾値以上である状態から閾値を下回った状態となることが、荷物９１がケース３１に投入されたことの検知に相当する。すなわち、光電センサ２４は、荷物９１がケース３１に投入されたか否かを検知する。制御部２１（図２参照）は、荷物９１がケース３１に投入されたことを光電センサ２４が検知すると、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態にさせる。荷物９１がケース３１に投入されたか否かの検知は、２つの光電センサ２４のうち一方のみにより行われてもよいし、両方の光電センサ２４により行われてもよい。
　受信部２５（図２参照）は、外部からの信号を受信する。送信部２６（図２参照）は、外部に信号を送信する。受信部２５及び送信部２６は、ネットワーク８１（図１参照）に接続するための通信インタフェースと、ネットワーク８１を介さずに飛行体５と通信するための通信インタフェースと、により構成されている。受信部２５及び送信部２６による飛行体５との間の通信方式は、例えば、９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線局（免許を要しない無線局）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に準拠した、電波を媒体とした無線通信である。
　複数の宅配ボックス２の各々には、個別の識別情報が割り当てられている。メモリ２７は、宅配ボックス２の識別情報等を記録している。メモリ２７は、制御部２１を構成するコンピュータシステムの一部であってもよい。
　到着検知部２８は、例えば、荷重センサ、光電センサ、超音波センサ、近接センサ又はカメラを含む。到着検知部２８は、飛行体５が所定の位置に到着したか否かを検知する。本実施形態では、所定の位置は、着陸用のスペースＳＰ２である。また、到着検知部２８は、飛行体５が所定の位置から離れたか否かを検知する。本実施形態では、到着検知部２８は、飛行体５が着陸用のスペースＳＰ２から離陸したか否かを検知する。
　より詳細には、本実施形態の到着検知部２８は、荷重センサを含む。荷重センサは、着陸した飛行体５から荷重を受け、荷重の大きさを示す検知信号を出力する。荷重センサで検知された荷重の大きさが閾値を超えることが、飛行体５が着陸用のスペースＳＰ２に到着（着陸）したことの検知に相当する。一方で、荷重センサで検知された荷重の大きさが閾値を超えた状態から、閾値以下となることが、飛行体５が着陸用のスペースＳＰ２から離れた（離陸した）ことの検知に相当する。
　（３）飛行体
　図１、図２に示すように、飛行体５は、本体部６１と、複数（図１では４つ）のプロペラ６２と、荷物保持部６３と、複数（図１では４つ）のスキッド６４と、を備えている。また、飛行体５は、制御部５１と、動力部５２と、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ５３と、カメラ５４と、到着検知部５５と、電池５６と、電池残量検知部５７と、受信部５８と、送信部５９と、メモリ６０と、受電部６８と、を備えている。
　制御部５１は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムにより構成されている。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部５１の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。制御部５１は、飛行体５のうち制御部５１以外の構成の動作を制御する。
　動力部５２は、例えば、複数のプロペラ６２にそれぞれ対応する複数のモータを含み、複数のモータの駆動力により複数のプロペラ６２を個別に回転させる。動力部５２の動作は、制御部５１により制御される。つまり、制御部５１は、動力部５２を制御して、複数のプロペラ６２の各々の回転を制御する。これにより、制御部５１は、飛行体５を全方位に移動させることが可能である。
　荷物保持部６３は、２つのアーム６３１を含む。荷物保持部６３は、２つのアーム６３１により荷物９１を挟むことで、荷物９１を保持する。また、荷物保持部６３は、制御部５１の制御に応じて、荷物９１の保持を解除して、荷物９１を宅配ボックス２のケース３１に投入する（図１２Ｃ参照）。
　複数のスキッド６４は、飛行体５が着陸した際に、本体部６１を支持する。宅配ボックス２の上面３１１に設けられた着陸用のスペースＳＰ２（図３参照）に飛行体５が着陸する際には、複数のスキッド６４が上面３１１に載せ置かれる。
　ＧＰＳセンサ５３は、飛行体５の現在位置を検知する。カメラ５４は、飛行体５の周囲を撮影する。飛行体５が配送センター７０から宅配ボックス２の付近まで飛行する際には、飛行体５の位置を特定するために、主としてＧＰＳセンサ５３により取得された飛行体５の位置情報が用いられる。飛行体５が宅配ボックス２の付近に到達し、着陸用のスペースＳＰ２に着陸する際には、飛行体５の位置を特定するために、主としてカメラ５４により取得された画像情報が用いられる。なお、飛行体５は、飛行動作を制御するために、ジャイロセンサ、加速度センサ及び電子コンパス等を更に備えている。
　到着検知部５５は、例えば、荷重センサ、光電センサ、超音波センサ、近接センサ又はカメラを含む。到着検知部５５は、飛行体５が所定の位置に到着したか否かを検知する。本実施形態では、所定の位置は、着陸用のスペースＳＰ２である。また、到着検知部５５は、飛行体５が所定の位置から離れたか否かを検知する。本実施形態では、到着検知部５５は、飛行体５が離陸したか否かを検知する。
　より詳細には、本実施形態の到着検知部５５は、荷重センサを含む。荷重センサは、飛行体５のスキッド６４に取り付けられている。飛行体５の着陸時に、スキッド６４が宅配ボックス２の上面３１１に載ることで、荷重センサに荷重が加えられる。荷重センサは、荷重センサに加えられた荷重の大きさを示す検知信号を出力する。荷重センサで検知された荷重の大きさが閾値を超えることが、飛行体５が着陸用のスペースＳＰ２に到着（着陸）したことの検知に相当する。一方で、荷重センサで検知された荷重の大きさが閾値を超えた状態から、閾値以下となることが、飛行体５が着陸用のスペースＳＰ２から離れた（離陸した）ことの検知に相当する。
　電池５６は、２次電池である。電池５６としては、例えば、リチウムイオン電池等が用いられる。電池５６は、飛行体５の制御部５１、動力部５２、ＧＰＳセンサ５３等の電気回路及び電子部品を動作させるための電力を供給する。
　電池残量検知部５７は、電池５６の残存容量を検知する。電池残量検知部５７は、例えば、電池５６の電圧に基づいて、残存容量を検知する。
　受信部５８は、外部からの信号を受信する。送信部５９は、外部に信号を送信する。受信部５８及び送信部５９は、ネットワーク８１（図１参照）に接続するための通信インタフェースと、ネットワーク８１を介さずに宅配ボックス２の受信部２５及び送信部２６と通信するための通信インタフェースと、により構成されている。受信部５８及び送信部５９による宅配ボックス２との間の通信方式は、例えば、９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線局（免許を要しない無線局）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に準拠した、電波を媒体とした無線通信である。
　受信部５８は、管理端末７の後述の送信部７５（第１通知部）からの退避先の通知を受け付ける通信部として機能する。退避先の通知とは、飛行体５が退避を要する場合に、飛行体５の退避先となる宅配ボックス２を指定する通知である。
　複数の飛行体５の各々には、個別の識別情報が割り当てられている。メモリ６０は、飛行体５の識別情報等を記録している。メモリ６０は、制御部５１を構成するコンピュータシステムの一部であってもよい。
　受電部６８は、宅配ボックス２の無線給電装置２３から受電する。受電部６８は、例えば、電波若しくは赤外線を受波する方式、電磁誘導方式又は磁気共鳴方式により、無線給電装置２３から受電する。本実施形態では、無線給電装置２３から受電部６８への給電方式は電波を受波する方式とする。すなわち、受電部６８は、無線給電装置２３から受電するためのアンテナを有している。なお、受電部６８が電磁誘導方式又は磁気共鳴方式により受電する構成の場合は、受電部６８は、受電用のコイルを有する。
　（４）管理端末
　管理端末７は、制御部７１と、入力部７２と、出力部７３と、受信部７４と、送信部７５と、メモリ７６と、を備えている。
　制御部７１は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムにより構成されている。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部７１の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
　制御部７１は、管理端末７のうち制御部７１以外の構成の動作を制御する。制御部７１は、判定部７１１と、決定部７１２と、を含む。
　判定部７１１は、飛行体５の退避の要否を判定する。すなわち、悪天候等の場合に、飛行体５の飛行状態が不安定になることを未然に防止するために、管理端末７は、飛行体５に退避指示信号を送信して、飛行体５を最寄りの宅配ボックス２に着陸させる。判定部７１１は、天気情報及び風速情報等を取得して、これらに基づいて、飛行体５の退避の要否を判定する。
　決定部７１２は、判定部７１１において飛行体５の退避を要すると判定された際に複数の宅配ボックス２の中から飛行体５の退避先を決定する。具体的には、決定部７１２は、複数の宅配ボックス２の中で、別の飛行体５が退避していない宅配ボックス２の存否を確認し、その中で飛行体５からの移動距離が最も短くなる宅配ボックス２を、退避先に決定する。
　入力部７２は、人が管理端末７を操作するための入力インタフェースである。入力部７２は、例えば、キーボード及びマウスを含む。
　出力部７３は、管理端末７で処理された情報を出力するための出力インタフェースである。出力部７３は、例えば、ディスプレイを含む。
　受信部７４は、外部からの信号を受信する。送信部７５は、外部に信号を送信する。受信部７４及び送信部７５は、ネットワーク８１（図１参照）に接続するための通信インタフェースにより構成されている。
　送信部７５は、決定部７１２で決定された飛行体５の退避先を飛行体５に通知する第１通知部として機能する。また、送信部７５は、複数の宅配ボックス２のうち退避先に該当する対象宅配ボックスに、退避通知信号を送信する第２通知部として機能する。
　メモリ７６は、複数の宅配ボックス２及び複数の飛行体５の各々の識別情報を記録している。図１では、複数（図１では３つ）の施設Ｆ１～Ｆ３に、宅配ボックス２が３つずつ設置されている。施設Ｆ１～Ｆ３の各々は、例えば、集合住宅である。メモリ７６は、複数の宅配ボックス２の各々が設置された施設Ｆ１～Ｆ３の位置情報（例えば、住所情報及び座標）等を更に記録している。メモリ７６は、複数の施設Ｆ１～Ｆ３の各々の位置情報と、各施設Ｆ１～Ｆ３に設置された複数の宅配ボックス２の識別情報とを紐付けて記録している。メモリ７６は、制御部７１を構成するコンピュータシステムの一部であってもよい。
　（５）動作例
　（５．１）基本動作
　管理端末７は、複数の施設Ｆ１～Ｆ３の中から、荷物９１の搬送先の施設Ｆ１～Ｆ３へ飛行体５に荷物９１を搬送させる。ここでは、荷物９１の搬送先は、施設Ｆ１であるとする。この場合、施設Ｆ１に設置された３つの宅配ボックス２のうち任意の１つに荷物９１が搬送されればよい。
　以下、宅配システム１の動作例を、図６～図１１、図１２Ａ～図１２Ｄを参照して説明する。なお、以下の説明において、管理端末７と飛行体５とが通信する、と言う場合は、管理端末７の受信部７４及び送信部７５と、飛行体５の受信部５８及び送信部５９とが通信することを意味する。また、以下の説明において、管理端末７と宅配ボックス２とが通信する、と言う場合は、管理端末７の受信部７４及び送信部７５と、宅配ボックス２の受信部２５及び送信部２６とが通信することを意味する。また、以下の説明において、飛行体５と宅配ボックス２とが通信する、と言う場合は、飛行体５の受信部５８及び送信部５９と、宅配ボックス２の受信部２５及び送信部２６とが通信することを意味する。
　また、以下では、飛行体５が荷物９１を受け取って宅配ボックス２へと出発する地点と、飛行体５が荷物９１を宅配ボックス２に搬送し終えてから移動する先とは、いずれも配送センター７０であるとする。
　まず、配送センター７０に設置された管理端末７には、入力部７２への操作により荷物９１の搬送先を示す情報が入力される（ステップＡ１：ＹＥＳ）。ここでは、荷物９１の搬送先が施設Ｆ１であるという情報が入力されるとする。管理端末７は、宅配ボックス２と通信して、荷物９１の受け入れ可否を問い合わせる（ステップＡ２）。管理端末７から宅配ボックス２に問い合わせが有ると（ステップＢ１：ＹＥＳ）、宅配ボックス２の制御部２１は、複数の光電センサ２４の出力に基づいて、ケース３１の内部の収容スペースＳＰ１が空いているか否かを判定する（ステップＢ２）。収容スペースＳＰ１が空いていない場合は（ステップＢ２：ＮＯ）、宅配ボックス２は、管理端末７と通信して、荷物９１の受け入れができないという通知を行う（ステップＢ３）。収容スペースＳＰ１が空いている場合は（ステップＢ２：ＹＥＳ）、宅配ボックス２は、管理端末７と通信して、荷物９１の受け入れができるという通知を行う（ステップＢ４）。また、この場合は宅配ボックス２は、自身の識別情報を管理端末７に通知する。管理端末７は、荷物９１を受け入れ可能という通知を受け取るか、施設Ｆ１に設置された複数の宅配ボックス２の全てに対する問い合わせが完了するまで、施設Ｆ１に設置された複数の宅配ボックス２に順に荷物９１の受け入れ可否を問い合わせる。
　管理端末７は、施設Ｆ１に設置された複数の宅配ボックス２のいずれにおいても、荷物９１の受け入れが不可能であるという通知を受け取ると（ステップＡ３：ＮＯ）、施設Ｆ１の複数の宅配ボックス２の所有者又は利用者（例えば、施設Ｆ１（集合住宅）の住人）の携帯端末に、メールを送信する（ステップＡ４）。このメールは、宅配ボックス２に収容された荷物９１を取り出すように依頼するためのメールである。メールの送信先のメールアドレス及びメールの文面は、管理端末７のメモリ７６に予め記録されている。メールの文章の一例は、「ボックスが満杯で、荷物を送れません。速やかに荷物を取り出してください。」という文章である。その後、管理端末７は、荷物９１の受け入れが可能であるという通知を待ち受ける。
　一方で、管理端末７は、施設Ｆ１に設置された複数の宅配ボックス２のうちいずれかにおいて、荷物９１の受け入れが可能であるという通知を受け取ると（ステップＡ３：ＹＥＳ）、荷物９１の受け入れ先の宅配ボックス２に、発送連絡を行う（ステップＡ５）。宅配ボックス２は、発送連絡を受け取ると（ステップＢ５：ＹＥＳ）、４つの表示部２９を点滅させる（ステップＢ６）。配送センター７０の職員は、飛行体５の電源を入れて（ステップＣ１：ＹＥＳ）、飛行体５の荷物保持部６３に荷物９１を保持させて、荷物９１の搬送先の情報（例えば、座標）を飛行体５に入力する（ステップＣ２：ＹＥＳ）。荷物９１の搬送先の情報を飛行体５に入力する作業は、例えば、職員が管理端末７に当該情報を入力し、管理端末７から飛行体５に当該情報が送信されることでなされる。
　その後、職員は、飛行体５を飛行させる。すなわち、飛行体５が荷物９１の搬送を開始する（ステップＣ３）。
　飛行体５は、ＧＰＳセンサ５３により自機の位置を確認しながら飛行する。飛行体５は、配送センター７０からの出発後、管理端末７との通信を継続的に行う。飛行体５は、飛行中に、管理端末７から退避指示信号が入力されたか否かを判定し続ける（ステップＣ４）。退避指示信号が入力された場合の宅配システム１の動作については、後述する。ここでは、飛行体５が目標（搬送先）の施設Ｆ１の複数の宅配ボックス２の付近に到着したとする（ステップＣ５：ＹＥＳ）。
　飛行体５は、カメラ５４により周囲を撮影する。制御部５１は、カメラ５４で撮影された画像を解析することにより、施設Ｆ１に設置された複数の宅配ボックス２の中から荷物９１の受け入れ先の宅配ボックス２を特定する。例えば、宅配ボックス２には、個別の文字又は記号が付されており、制御部５１は、カメラ５４で撮影された画像から上記の文字又は記号を読み取ることにより、荷物９１の受け入れ先の宅配ボックス２を特定する。
　また、制御部５１は、カメラ５４で撮影された画像を解析することにより、カメラ５４に４つの表示部２９が写っているか否かを判定する。カメラ５４に４つの表示部２９が写っている場合、制御部５１は、４つの表示部２９に囲まれたエリアが開口部３１０であるという判定結果を導出し、その周囲のエリアが着陸用のスペースＳＰ２であるという判定結果を導出する。飛行体５は、複数のスキッド６４がスペースＳＰ２に配置され、宅配ボックス２のケース３１の上面３１１に載せ置かれるように、上面３１１への着陸を試みる（ステップＣ６）。
　飛行体５の到着検知部５５と宅配ボックス２の到着検知部２８とのうち少なくとも一方は、飛行体５がスペースＳＰ２に到着した否かを検知する。すなわち、到着検知部５５、到着検知部２８のうち少なくとも一方は、飛行体５が上面３１１に着陸した否かを検知する。ここでは、飛行体５の到着検知部５５のみが、飛行体５が上面３１１に着陸した否かを検知するとして説明する（ステップＣ７）。
　飛行体５は、到着検知部５５により着陸を検知すると（ステップＣ７：ＹＥＳ）、管理端末７と通信して着陸完了を通知する（ステップＣ８）。言い換えると、飛行体５の送信部５９は、宅配ボックス２の開口部３１０の周囲の所定の位置（スペースＳＰ２）に到着（ここでは、着陸）したことを示す検知結果を、管理端末７に送信する。これにより、管理端末７には、複数の宅配ボックス２の各々に飛行体５が着陸しているか否かの情報が集約される。
　管理端末７は、飛行体５から着陸完了を通知されると（ステップＡ６：ＹＥＳ）、宅配ボックス２の受信部２５に到着通知信号を送信する（ステップＡ７）。到着通知信号は、飛行体５が宅配ボックス２の開口部３１０の周囲の所定の位置（スペースＳＰ２）に到着（ここでは、着陸）したことを示す信号である。
　宅配ボックス２の制御部２１は、到着通知信号を受信部２５が受信すると（ステップＢ７：ＹＥＳ）、扉駆動部２２に扉３２を開放させることで、開口部３１０を開状態にさせる（ステップＢ８）。すなわち、飛行体５が宅配ボックス２に着陸した状態で、開口部３１０は、図１２Ａに示す閉状態から、図１２Ｂに示す開状態となる。扉駆動部２２が開口部３１０を開状態にした後、宅配ボックス２は、管理端末７と通信して、開口部３１０を開状態にしたことを通知する（ステップＢ９）。
　管理端末７は、宅配ボックス２からの通知を受けると（ステップＡ８：ＹＥＳ）、飛行体５と通信して、荷物９１を宅配ボックス２のケース３１に投入するように指示する（ステップＡ９）。
　飛行体５は、管理端末７からの指示を受けると（ステップＣ９：ＹＥＳ）、荷物保持部６３による荷物９１の保持を解除して、宅配ボックス２の開口部３１０を通して、荷物９１をケース３１に投入する（ステップＣ１０、図１２Ｃ参照）。
　宅配ボックス２の複数の光電センサ２４は、荷物９１がケース３１に投入されたことを検知する（ステップＢ１０：ＹＥＳ）。すると、制御部２１は、扉駆動部２２に扉３２を閉じさせることで、開口部３１０を閉状態にさせる（ステップＢ１１、図１２Ｄ参照）。
　飛行体５が依然として宅配ボックス２のケース３１に着陸した状態で、飛行体５の電池残量検知部５７で検出された電池５６の残存容量が閾値以下の場合は（ステップＣ１１：ＹＥＳ）、飛行体５は、管理端末７と通信し、管理端末７に対し充電要請を行う（ステップＣ１２）。
　管理端末７は、飛行体５からの充電要請を受けると（ステップＡ１０：ＹＥＳ）、宅配ボックス２と通信し、宅配ボックス２に対し充電要請を行う（ステップＡ１１）。
　宅配ボックス２は、管理端末７からの充電要請を受けると（ステップＢ１２：ＹＥＳ）、無線給電装置２３により、飛行体５の受電部６８を介して、電池５６に対する無線給電を行う（ステップＢ１３）。
　飛行体５への給電中には、宅配ボックス２の開口部３１０の閉状態が維持される。すなわち、宅配ボックス２の制御部２１は、飛行体５への充電要請を示す信号が入力されると、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態にさせた状態で、無線給電装置２３から飛行体５に給電させる。
　飛行体５の電池残量検知部５７で検知された電池５６の残存容量が閾値以上となると（例えば、電池５６が満充電状態となると）（ステップＣ１３：ＹＥＳ）、飛行体５は、管理端末７と通信し、充電完了通知を行う（ステップＣ１４）。
　管理端末７は、充電完了通知を受け取ると（ステップＡ１２：ＹＥＳ）、宅配ボックス２に充電完了通知を行う（ステップＡ１３）。
　宅配ボックス２が管理端末７からの充電完了通知を受けると（ステップＢ１４：ＹＥＳ）、無線給電装置２３は、飛行体５への給電を終了する（ステップＢ１５）。
　管理端末７は、充電完了通知（ステップＡ１３）をした後、後述する退避指示を飛行体５に発していない場合には（ステップＡ１４：ＮＯ）、飛行体５と通信して、飛行体５に離陸指示を出す（ステップＡ１５）。また、飛行体５は、電池５６の残存容量が閾値以上であり充電を要しない場合（ステップＣ１１：ＮＯ）は、充電要請を行わない旨を管理端末７に通知する。管理端末７は、この通知を受け取った後（ステップＡ１０：ＮＯ）、後述する退避指示を飛行体５に発していない場合には（ステップＡ１４：ＮＯ）、飛行体５と通信して、飛行体５に離陸指示を出す（ステップＡ１５）。
　飛行体５は、管理端末７からの離陸指示を受けると（ステップＣ１５：ＹＥＳ）、離陸動作を始める（ステップＣ１６）。飛行体５が離陸したことを到着検知部５５が検知すると（ステップＣ１７：ＹＥＳ）、飛行体５は管理端末７と通信して、管理端末７に離陸通知を行う（ステップＣ１８）。飛行体５が配送センター７０に到着すると（ステップＣ１９：ＹＥＳ）、飛行体５は動作を終了する。
　管理端末７は、飛行体５からの離陸通知を受けると（ステップＡ１６：ＹＥＳ）、宅配ボックス２に離陸通知を行う（ステップＡ１７）。
　宅配ボックス２は、管理端末７からの離陸通知を受けると（ステップＢ１６：ＹＥＳ）、動作を終了する。また、宅配ボックス２は、管理端末７からの充電要請が無かった場合にも（ステップＢ１２：ＮＯ）、管理端末７からの離陸通知を受けると（ステップＢ１６：ＹＥＳ）、動作を終了する。
　以上により、飛行体５により荷物９１を宅配ボックス２へ搬送する作業と、搬送を終えた飛行体５が配送センター７０に帰還する作業とが終了する。
　（５．２）退避動作
　飛行体５のＧＰＳセンサ５３は、飛行体５の位置情報を検知している。管理端末７は、荷物９１を搬送している途中又は荷物９１の搬送を終えて配送センター７０に帰還する途中の飛行体５の位置情報を、飛行体５から取得している。管理端末７は、飛行体５の現在位置において、天候の悪化等が予想される場合には、飛行体５への退避指示を行う。退避指示を行うか否かは、管理端末７が自動で判断してもよいし、管理端末７で取得された情報等に基づいて人が判断してもよい。ここでは、人が退避指示を行うことを判断し、管理端末７の入力部７２に、退避指示を実行させるための退避入力を行うとする（ステップＡ１８：ＹＥＳ）。図６では、荷物９１の搬送先を示す情報が入力されない場合（ステップＡ１：Ｎｏ）に退避入力の有無が判定されるとして記載した。ただし、管理端末７は、ステップＡ１、Ａ１８を常に実行しており、退避入力の有無を常に監視している。つまり、配送センター７０の職員は、任意の時点に退避入力を行うことができる。
　退避入力が行われると、管理端末７は、飛行体５の現在位置の最寄りの宅配ボックス２を検索する。管理端末７は、この宅配ボックス２に他の飛行体５が退避していないことを確認すると、この宅配ボックス２を、退避先に決定する。管理端末７は、退避先の宅配ボックス２へ退避するように飛行体５に退避指示を行い（ステップＡ１９）、さらに、退避先の宅配ボックス２の所有者の携帯端末にメールを送信する（ステップＡ２０）。このメールは、飛行体５が宅配ボックス２に退避することを通知するメールである。メールの送信先のメールアドレス及びメールの文面は、管理端末７のメモリ７６に予め記録されている。メールの文章の一例は、「貴方への荷物搬送ではありません。天候等による緊急避難です」という文章である。さらに、管理端末７は、退避先の宅配ボックス２に退避要請を行う（ステップＡ２１）。すなわち、管理端末７は、飛行体５の退避要請を示す退避通知信号を退避先の宅配ボックス２に送信する。
　飛行体５は、退避指示を受けると（ステップＣ４：ＹＥＳ）、退避指示により管理端末７から指定された、退避先の宅配ボックス２へ移動する。すなわち、飛行体５は、退避先の宅配ボックス２を、飛行体５の新たな行先に設定する（ステップＣ２０）。飛行体５は、退避先の付近に到着すると（ステップＣ５）、荷物９１の搬送先の宅配ボックス２に着陸する際と同様にして、宅配ボックス２の着陸用のスペースＳＰ２に着陸する。飛行体５が管理端末７と通信して着陸完了を通知するので（ステップＣ８）、管理端末７には、複数の宅配ボックス２の各々に飛行体５が退避しているか否かの情報が集約される。
　ここで、退避先の宅配ボックス２が荷物９１の搬送先ではない場合は、管理端末７は飛行体５に投入指示を行わないので（ステップＣ９：ＮＯ）、飛行体５は、荷物９１を投入することなく待機する。すなわち、管理端末７から飛行体５に退避指示がなされている場合は（ステップＣ２１：ＹＥＳ）、飛行体５は、荷物９１を投入する作業（ステップＣ１０参照）を実行しない。また、この場合は、管理端末７から退避先の宅配ボックス２に発送連絡（ステップＡ５、Ｂ５参照）が行われていないので、宅配ボックス２は開口部３１０を閉状態に維持する。より詳細には、宅配ボックス２の制御部２１は、飛行体５の退避要請を示す退避通知信号が入力されると、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態に維持させる。つまり、制御部２１は、退避通知信号が入力された場合には、飛行体５が宅配ボックス２の開口部３１０の周囲の所定の位置（スペースＳＰ２）に到着（ここでは、着陸）したことが検知されても、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態に維持させる。飛行体５の着陸の検知は、例えば、飛行体５の到着検知部５５によりなされ、検知結果が宅配ボックス２に送信される。
　管理端末７が退避指示を解除し、飛行体５に離陸指示をすると（ステップＡ１５、ステップＣ１５：ＹＥＳ）、飛行体５は離陸して、荷物９１の搬送先へ向かう。
　なお、飛行体５は、退避先の宅配ボックス２に着陸してから離陸するまでの間の任意の時点において、宅配ボックス２からの給電を受けることが可能である。すなわち、宅配ボックス２の制御部２１は、飛行体５の着陸を示す着陸連絡を管理端末７から受け（ステップＢ１７：ＹＥＳ）、かつ、充電要請を受けると（ステップＢ１２：ＹＥＳ）、無線給電装置２３から飛行体５の受電部６８に給電させる（ステップＢ１３）。このときも、宅配ボックス２の開口部３１０は閉状態に維持される。
　（変形例１）
　以下、変形例１に係る宅配システム１について説明する。実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
　上述した実施形態では、飛行体５の到着検知部５５が飛行体５の着陸を検知する。これに対して、本変形例１では、宅配ボックス２の到着検知部２８が飛行体５の着陸を検知する。
　宅配ボックス２の制御部２１は、飛行体５が宅配ボックス２の開口部３１０の周囲の所定の位置（スペースＳＰ２）に到着（ここでは、着陸）したことを到着検知部２８が検知すると、扉駆動部２２に開口部３１０を開状態にさせる。さらに、宅配ボックス２の送信部２６は、到着検知部２８の検知結果を管理端末７に送信する。
　実施形態と同様に、本変形例１によっても、飛行体５の着陸を検知して、これに応じて開口部３１０を開状態にできる。また、本変形例１でも、到着検知部２８の検知結果が管理端末７に送信されるので、複数の宅配ボックス２の各々に飛行体５が着陸しているか否かの情報を管理端末７に集約することができる。
　（変形例２）
　以下、変形例２に係る宅配システム１について説明する。実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
　本変形例２の宅配システム１では、宅配ボックス２に飛行体５が着陸したことを飛行体５の到着検知部５５が検知した場合に、飛行体５は、到着検知部５５の検知結果を、管理端末７を経由せずに宅配ボックス２に送信する。すなわち、飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着（ここでは、着陸）したことを到着検知部５５が検知すると、飛行体５の送信部５９は、宅配ボックス２の受信部２５に到着通知信号を送信する。到着通知信号は、飛行体５が宅配ボックス２の開口部３１０の周囲の所定の位置（スペースＳＰ２）に到着（ここでは、着陸）したことを示す信号である。さらに、宅配ボックス２の送信部２６は、受信部２５が到着通知信号を受信すると、飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着（ここでは、着陸）したことを示す信号を管理端末７に送信する。宅配ボックス２の送信部２６から管理端末７に送信される信号は、到着通知信号と同じ信号であってもよいし、異なる信号であってもよい。
　なお、飛行体５が所定の位置に到着したことを示す信号は、飛行体５から管理端末７に送信されてもよい。
　実施形態と同様に、本変形例２によっても、飛行体５の着陸を検知して、これに応じて開口部３１０を開状態にできる。また、本変形例２でも、到着検知部２８の検知結果が管理端末７に送信されるので、複数の宅配ボックス２の各々に飛行体５が着陸しているか否かの情報を管理端末７に集約することができる。
　（その他の変形例）
　以下、実施形態のその他の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。また、以下の変形例は、変形例１又は２と適宜組み合わせて実現されてもよい。
　管理端末７又は飛行体５は、宅配システム１の外部の構成要素であってもよい。
　宅配システム１において、飛行体５の到着検知部５５と、宅配ボックス２の到着検知部２８とのうち少なくとも一方が、飛行体５の着陸を検知すればよい。そのため、到着検知部５５、２８のうち一方を省略してもよい。
　また、飛行体５又は宅配ボックス２は、到着検知部５５と到着検知部２８との両方が飛行体５の着陸を検知した場合に、飛行体５が到着したと判定してもよい。これにより、誤検知を抑制できる。
　無線給電装置２３の送電部２３１の個数は、２つに限定されず、１つ又は３つ以上であってもよい。また、３つ以上の送電部２３１は、開口部３１０の周縁に沿って等間隔に並んでいてもよい。
　光電センサ２４の投光部２４１と受光部２４２とは、ケース３１の内壁に取り付けられていてもよい。また、光電センサ２４に代えて、超音波センサ又は近接スイッチ等を用いてもよい。
　扉３２は、開き戸又は引き戸であってもよい。また、扉３２は、宅配ボックス２のユーザが荷物９１を取り出すために開かれる扉を兼ねていてもよい。
　宅配ボックス２の上面３１１は、水平面に対して傾斜した傾斜面であってもよい。
　実施形態の到着検知部２８又は５５は、飛行体５が所定の位置に到着したか否かを検知し、所定の位置は、着陸用のスペースＳＰ２である。ここで、所定の位置は、例えば、開口部３１０の上方の空中であってもよい。所定の位置が空中である場合に、飛行体５は、着陸用のスペースＳＰ２に着陸してから荷物９１をケース３１に投入してもよいし、空中に留まった状態で荷物９１をケース３１に投入してもよい。また、所定の位置は、例えば、宅配ボックス２の付近の空中であって、飛行体５の通過点であってもよい。
　１つの施設に設置された複数の宅配ボックス２は、一部の構成を共有していてもよい。例えば、複数の宅配ボックス２が受信部２５及び送信部２６を共有していてもよい。
　表示部２９が発光することは必須ではなく、表示部２９は、例えば、印刷された記号等であってもよい。表示部２９は、ケース３１の上面３１１に直接印刷されていてもよいし、表示部２９としての記号が印刷されたシールが上面３１１に貼られていてもよい。
　飛行体５が充電を要するか否かの判定は、飛行体５ではなく管理端末７又は宅配ボックス２により実行されてもよい。すなわち、飛行体５の電池残量検知部５７で検知された電池残量の情報が、管理端末７又は宅配ボックス２に送信され、これに応じて管理端末７又は宅配ボックス２は、充電の要否を判定してもよい。
　管理端末７の判定部７１１と決定部７１２とは、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。また、飛行体５が判定部７１１及び決定部７１２のうち少なくとも一方を備えていてもよい。
　宅配ボックス２の無線給電装置２３が飛行体５に給電した場合に、管理端末７は、宅配ボックス２の電気料金を負担する者に、給電量に応じたポイントを付与してもよい。ポイントは、お金、物品又はサービスと交換可能である。
　宅配システム１と同様の機能は、宅配方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。
　一態様に係る宅配方法は、宅配ボックス２に荷物９１を搬送する方法である。宅配ボックス２は、開口部３１０を有するケース３１と、開口部３１０を開閉する扉３２と、扉駆動部２２と、を備える。扉駆動部２２は、扉３２を駆動して開口部３１０を閉状態と開状態とのいずれか一方にする。宅配方法は、荷物９１を搬送する飛行体５が開口部３１０の周囲の所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したことが検知されると、扉駆動部２２に開口部３１０を開状態にさせる処理と、飛行体５が開口部３１０を通して荷物９１をケース３１に投入したことが検知されると、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態にさせる処理と、を含む。
　別の一態様に係る宅配方法は、上記の宅配方法において、宅配ボックス２は複数設けられる。宅配方法は、飛行体５の退避の要否を判定する判定処理と、判定処理において飛行体５の退避を要すると判定された際に複数の宅配ボックス２の中から飛行体５の退避先を決定する決定処理と、複数の宅配ボックス２のうち退避先に該当する対象宅配ボックスの扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態に維持させる処理と、を更に含む。
　本開示における宅配システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における宅配システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。
　また、宅配システム１の管理端末７又は宅配ボックス２における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは管理端末７又は宅配ボックス２に必須の構成ではなく、管理端末７又は宅配ボックス２の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、管理端末７又は宅配ボックス２の少なくとも一部の機能、例えば、管理端末７の制御部７１の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
　（まとめ）
　以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。
　第１の態様に係る宅配ボックス２は、開口部３１０を有するケース３１と、開口部３１０を開閉する扉３２と、扉駆動部２２と、扉駆動部２２の動作を制御する制御部２１と、を備える。扉駆動部２２は、扉３２を駆動して開口部３１０を閉状態と開状態とのいずれか一方にする。制御部２１は、荷物９１を搬送する飛行体５が開口部３１０の周囲の所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したことが検知されると、扉駆動部２２に開口部３１０を開状態にさせ、飛行体５が開口部３１０を通して荷物９１をケース３１に投入したことが検知されると、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態にさせる。
　上記の構成によれば、荷物９１をケース３１に投入した後にも開口部３１０を開状態に維持する場合と比較して、防犯性の向上を図ることができる。
　また、第２の態様に係る宅配ボックス２は、第１の態様において、無線給電装置２３を更に備える。無線給電装置２３は、飛行体５に給電する。制御部２１は、飛行体５への充電要請を示す信号が入力されると、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態にさせた状態で、無線給電装置２３から飛行体５に給電させる。
　上記の構成によれば、飛行体５を充電できるので、飛行体５の飛行中に飛行体５の電源が枯渇する可能性を低減できる。また、飛行体５の充電時に開口部３１０は閉状態なので、開口部３１０が開状態となる場合と比較して、防犯性の向上を図ることができる。
　また、第３の態様に係る宅配ボックス２では、第２の態様において、ケース３１は、開口部３１０が形成された上面３１１を含む。ケース３１の上面３１１は、飛行体５が着陸するスペースＳＰ２を有する。無線給電装置２３は、電力を外部に送電する送電部２３１を有する。送電部２３１は、ケース３１の上面３１１に設けられている。
　上記の構成によれば、開口部３１０と送電部２３１とがいずれもケース３１の上面３１１に設けられているので、飛行体５は、ケース３１の上面３１１に着陸することで、荷物９１をケース３１に投入することと、飛行体５を充電することとの両方を行える。
　また、第４の態様に係る宅配ボックス２では、第３の態様において、無線給電装置２３は、送電部２３１を複数有する。ケース３１の上面３１１は、開口部３１０の周縁に、飛行体５が着陸するスペースＳＰ２を有する。複数の送電部２３１は、開口部３１０の周縁に沿った周方向において互いに異なる位置に配置されている。
　上記の構成によれば、飛行体５の向きによらずに飛行体５を充電しやすい。
　また、第５の態様に係る宅配ボックス２では、第１～４の態様のいずれか１つにおいて、制御部２１は、飛行体５の退避要請を示す退避通知信号が入力されると、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態に維持させる。
　上記の構成によれば、飛行体５が退避を目的として所定の位置（スペースＳＰ２）に到着し、荷物９１の投入を行わない場合に、開口部３１０を閉状態に維持できるので、防犯性の更なる向上を図ることができる。
　また、第６の態様に係る宅配ボックス２は、第１～５の態様のいずれか１つにおいて、センサ（光電センサ２４）を更に備える。センサは、ケース３１の内部の収容スペースＳＰ１が空いているか否かを検知する。
　上記の構成によれば、収容スペースＳＰ１に空きが無いという検知結果がセンサ（光電センサ２４）から出力された場合に、荷物９１を取り出す等の対応を取ることが可能となる。
　また、第７の態様に係る宅配ボックス２では、第６の態様において、センサ（光電センサ２４）は、荷物９１がケース３１に投入されたか否かを更に検知する。
　上記の構成によれば、荷物９１の投入を検知するセンサと、収容スペースＳＰ１が空いているか否かを検知するセンサとを兼用できる。
　また、第８の態様に係る宅配ボックス２は、第１～７の態様のいずれか１つにおいて、外部からの信号を受信する受信部２５を更に備える。制御部２１は、飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したことを示す到着通知信号を受信部２５が受信すると、扉駆動部２２に開口部３１０を開状態にさせる。
　上記の構成によれば、宅配ボックス２は、飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したか否かを検知する到着検知部２８を備えていなくてもよいので、宅配ボックス２のコストの低減を図ることができる。
　また、第９の態様に係る宅配ボックス２は、第１～７の態様のいずれか１つにおいて、到着検知部２８を更に備える。到着検知部２８は、飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したか否かを検知する。制御部２１は、飛行体５が所定の位置に到着したことを到着検知部２８が検知すると、扉駆動部２２に開口部３１０を開状態にさせる。
　上記の構成によれば、宅配ボックス２は、飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したか否かの情報を外部との通信により取得する必要がないので、宅配ボックス２の通信量の低減を図ることができる。
　また、第１０の態様に係る宅配ボックス２は、第９の態様において、送信部２６を更に備える。送信部２６は、到着検知部２８の検知結果を管理端末７に送信する。
　上記の構成によれば、管理端末７において飛行体５の状況を管理できる。
　第１の態様以外の構成については、宅配ボックス２に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
　また、第１１の態様に係る宅配システム１は、第１～１０の態様のいずれか１つにおいて、宅配ボックス２と、飛行体５と、を備える。
　上記の構成によれば、荷物９１をケース３１に投入した後にも開口部３１０を開状態に維持する場合と比較して、防犯性の向上を図ることができる。
　また、第１２の態様に係る宅配システム１は、第１１の態様において、管理端末７を更に備える。宅配ボックス２は、外部からの信号を受信する受信部２５を更に備える。制御部２１は、飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したことを示す到着通知信号を受信部２５が受信すると、扉駆動部２２に開口部３１０を開状態にさせる。飛行体５は、到着検知部５５と、送信部５９と、を備える。到着検知部５５は、飛行体５が所定の位置に到着したか否かを検知する。送信部５９は、到着検知部５５の検知結果を管理端末７に送信する。管理端末７は、飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したことを示す検知結果を送信部５９から受信すると、受信部２５に到着通知信号を送信する。
　上記の構成によれば、飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したことを示す検知結果を管理端末７が受信するので、管理端末７において飛行体５の状況を管理できる。
　また、第１３の態様に係る宅配システム１では、第１１の態様において、宅配ボックス２は、外部からの信号を受信する受信部２５を更に備える。制御部２１は、飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したことを示す到着通知信号を受信部２５が受信すると、扉駆動部２２に開口部３１０を開状態にさせる。飛行体５は、到着検知部５５と、送信部５９と、を備える。到着検知部５５は、飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したか否かを検知する。送信部５９は、飛行体５が所定の位置に到着したことを到着検知部５５が検知すると、受信部２５に到着通知信号を送信する。
　上記の構成によれば、飛行体５から管理端末７を経由せずに宅配ボックス２へ到着検知信号が送信されるので、到着検知信号が宅配ボックス２で受信されるまでの所要時間を短縮できる。
　また、第１４の態様に係る宅配システム１では、第１３の態様において、宅配ボックス２は、送信部２６を更に備える。送信部２６は、受信部２５が到着通知信号を受信すると飛行体５が所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したことを示す信号を管理端末７に送信する。
　上記の構成によれば、管理端末７において飛行体５の状況を管理できる。
　また、第１５の態様に係る宅配システム１は、第１１～１４の態様のいずれか１つにおいて、宅配ボックス２を複数備える。宅配システム１は、判定部７１１と、決定部７１２と、第１通知部（送信部７５）と、第２通知部（送信部７５）と、を備える。判定部７１１は、飛行体５の退避の要否を判定する。決定部７１２は、判定部７１１において飛行体５の退避を要すると判定された際に複数の宅配ボックス２の中から飛行体５の退避先を決定する。第１通知部は、決定部７１２で決定された退避先を飛行体５に通知する。第２通知部は、複数の宅配ボックス２のうち退避先に該当する対象宅配ボックスに、退避通知信号を送信する。飛行体５は、通信部（受信部５８）を備える。通信部は、第１通知部からの退避先の通知を受け付ける。対象宅配ボックスに退避通知信号が入力されると、制御部２１は、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態に維持させる。
　上記の構成によれば、飛行体５が退避を目的として所定の位置（スペースＳＰ２）に到着し、荷物９１の投入を行わない場合に、開口部３１０を閉状態に維持できるので、防犯性の更なる向上を図ることができる。また、複数の宅配ボックス２の中から退避先を決定できる。
　第１１の態様以外の構成については、宅配システム１に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
　また、第１６の態様に係る飛行体５は、第１５の態様に係る宅配システム１に用いられる。
　上記の構成によれば、飛行体５を退避させることができる。
　また、第１７の態様に係る飛行体５は、第１～１０の態様のいずれか１つに係る宅配ボックス２と共に用いられる。宅配ボックス２は、無線給電装置２３を備える。無線給電装置２３は、飛行体５に給電する。飛行体５は、受電部６８を備える。受電部６８は、無線給電装置２３から受電する。
　上記の構成によれば、飛行体５を充電できるので、飛行体５の飛行中に飛行体５の電源が枯渇する可能性を低減できる。
　また、第１８の態様に係る宅配方法は、宅配ボックス２に荷物９１を搬送する方法である。宅配ボックス２は、開口部３１０を有するケース３１と、開口部３１０を開閉する扉３２と、扉駆動部２２と、を備える。扉駆動部２２は、扉３２を駆動して開口部３１０を閉状態と開状態とのいずれか一方にする。宅配方法は、荷物９１を搬送する飛行体５が開口部３１０の周囲の所定の位置（スペースＳＰ２）に到着したことが検知されると、扉駆動部２２に開口部３１０を開状態にさせる処理と、飛行体５が開口部３１０を通して荷物９１をケース３１に投入したことが検知されると、扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態にさせる処理と、を含む。
　上記の構成によれば、荷物９１をケース３１に投入した後にも開口部３１０を開状態に維持する場合と比較して、防犯性の向上を図ることができる。
　また、第１９の態様に係る宅配方法は、第１８の態様において、宅配ボックス２は複数設けられる。宅配方法は、飛行体５の退避の要否を判定する判定処理と、判定処理において飛行体５の退避を要すると判定された際に複数の宅配ボックス２の中から飛行体５の退避先を決定する決定処理と、複数の宅配ボックス２のうち退避先に該当する対象宅配ボックスの扉駆動部２２に開口部３１０を閉状態に維持させる処理と、を更に含む。
　上記の構成によれば、飛行体５が退避を目的として所定の位置（スペースＳＰ２）に到着し、荷物９１の投入を行わない場合に、開口部３１０を閉状態に維持できるので、防犯性の更なる向上を図ることができる。また、複数の宅配ボックス２の中から退避先を決定できる。
　上記態様に限らず、実施形態に係る宅配システム１の種々の構成（変形例を含む）は、宅配方法にて具現化可能である。
１　宅配システム
２　宅配ボックス
２１　制御部
２２　扉駆動部
２３　無線給電装置
２３１　送電部
２４　光電センサ（センサ）
２５　受信部
２６　送信部
２８　到着検知部
３１　ケース
３１０　開口部
３１１　上面
３２　扉
５　飛行体
５５　到着検知部
５８　受信部（通信部）
５９　送信部
６８　受電部
７　管理端末
７１１　判定部
７１２　決定部
７５　送信部（第１通知部、第２通知部）
９１　荷物
ＳＰ１　収容スペース
ＳＰ２　スペース（所定の位置）

Claims (19)

  1. 　開口部を有するケースと、
    　前記開口部を開閉する扉と、
    　前記扉を駆動して前記開口部を閉状態と開状態とのいずれか一方にする扉駆動部と、
    　前記扉駆動部の動作を制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、荷物を搬送する飛行体が前記開口部の周囲の所定の位置に到着したことが検知されると、前記扉駆動部に前記開口部を前記開状態にさせ、前記飛行体が前記開口部を通して前記荷物を前記ケースに投入したことが検知されると、前記扉駆動部に前記開口部を前記閉状態にさせる、
    　宅配ボックス。
  2. 　前記飛行体に給電する無線給電装置を更に備え、
    　前記制御部は、前記飛行体への充電要請を示す信号が入力されると、前記扉駆動部に前記開口部を前記閉状態にさせた状態で、前記無線給電装置から前記飛行体に給電させる、
    　請求項１に記載の宅配ボックス。
  3. 　前記ケースは、前記開口部が形成された上面を含み、
    　前記ケースの前記上面は、前記飛行体が着陸するスペースを有し、
    　前記無線給電装置は、電力を外部に送電する送電部を有し、
    　前記送電部は、前記ケースの前記上面に設けられている、
    　請求項２に記載の宅配ボックス。
  4. 　前記無線給電装置は、前記送電部を複数有し、
    　前記ケースの前記上面は、前記開口部の周縁に、前記飛行体が着陸する前記スペースを有し、
    　前記複数の送電部は、前記開口部の前記周縁に沿った周方向において互いに異なる位置に配置されている、
    　請求項３に記載の宅配ボックス。
  5. 　前記制御部は、前記飛行体の退避要請を示す退避通知信号が入力されると、前記扉駆動部に前記開口部を前記閉状態に維持させる、
    　請求項１～４のいずれか一項に記載の宅配ボックス。
  6. 　前記ケースの内部の収容スペースが空いているか否かを検知するセンサを更に備える、
    　請求項１～５のいずれか一項に記載の宅配ボックス。
  7. 　前記センサは、前記荷物が前記ケースに投入されたか否かを更に検知する、
    　請求項６に記載の宅配ボックス。
  8. 　外部からの信号を受信する受信部を更に備え、
    　前記制御部は、前記飛行体が前記所定の位置に到着したことを示す到着通知信号を前記受信部が受信すると、前記扉駆動部に前記開口部を前記開状態にさせる、
    　請求項１～７のいずれか一項に記載の宅配ボックス。
  9. 　前記飛行体が前記所定の位置に到着したか否かを検知する到着検知部を更に備え、
    　前記制御部は、前記飛行体が前記所定の位置に到着したことを前記到着検知部が検知すると、前記扉駆動部に前記開口部を前記開状態にさせる、
    　請求項１～７のいずれか一項に記載の宅配ボックス。
  10. 　前記到着検知部の検知結果を管理端末に送信する送信部を更に備える、
    　請求項９に記載の宅配ボックス。
  11. 　請求項１～１０のいずれか一項に記載の宅配ボックスと、
    　前記飛行体と、を備える、
    　宅配システム。
  12. 　管理端末を更に備え、
    　前記宅配ボックスは、外部からの信号を受信する受信部を更に備え、
    　前記制御部は、前記飛行体が前記所定の位置に到着したことを示す到着通知信号を前記受信部が受信すると、前記扉駆動部に前記開口部を前記開状態にさせ、
    　前記飛行体は、
    　　前記飛行体が前記所定の位置に到着したか否かを検知する到着検知部と、
    　　前記到着検知部の検知結果を前記管理端末に送信する送信部と、を備え、
    　前記管理端末は、前記飛行体が前記所定の位置に到着したことを示す前記検知結果を前記送信部から受信すると、前記受信部に前記到着通知信号を送信する、
    　請求項１１に記載の宅配システム。
  13. 　前記宅配ボックスは、外部からの信号を受信する受信部を更に備え、
    　前記制御部は、前記飛行体が前記所定の位置に到着したことを示す到着通知信号を前記受信部が受信すると、前記扉駆動部に前記開口部を前記開状態にさせ、
    　前記飛行体は、
    　　前記飛行体が前記所定の位置に到着したか否かを検知する到着検知部と、
    　　前記飛行体が前記所定の位置に到着したことを前記到着検知部が検知すると、前記受信部に前記到着通知信号を送信する送信部と、を備える、
    　請求項１１に記載の宅配システム。
  14. 　前記宅配ボックスは、前記受信部が前記到着通知信号を受信すると前記飛行体が前記所定の位置に到着したことを示す信号を管理端末に送信する送信部を更に備える、
    　請求項１３に記載の宅配システム。
  15. 　前記宅配ボックスを複数備え、
    　前記飛行体の退避の要否を判定する判定部と、
    　前記判定部において前記飛行体の退避を要すると判定された際に前記複数の宅配ボックスの中から前記飛行体の退避先を決定する決定部と、
    　前記決定部で決定された前記退避先を前記飛行体に通知する第１通知部と、
    　前記複数の宅配ボックスのうち前記退避先に該当する対象宅配ボックスに、退避通知信号を送信する第２通知部と、を備え、
    　前記飛行体は、前記第１通知部からの前記退避先の通知を受け付ける通信部を備え、
    　前記対象宅配ボックスに前記退避通知信号が入力されると、前記制御部は、前記扉駆動部に前記開口部を前記閉状態に維持させる、
    　請求項１１～１４のいずれか一項に記載の宅配システム。
  16. 　請求項１５に記載の宅配システムに用いられる、
    　飛行体。
  17. 　請求項１～１０のいずれか一項に記載の宅配ボックスと共に用いられ、
    　前記宅配ボックスは、前記飛行体に給電する無線給電装置を備え、
    　前記飛行体は、前記無線給電装置から受電する受電部を備える、
    　飛行体。
  18. 　開口部を有するケースと、
    　前記開口部を開閉する扉と、
    　前記扉を駆動して前記開口部を閉状態と開状態とのいずれか一方にする扉駆動部と、を備える宅配ボックスに荷物を搬送する宅配方法であって、
    　前記荷物を搬送する飛行体が前記開口部の周囲の所定の位置に到着したことが検知されると、前記扉駆動部に前記開口部を前記開状態にさせる処理と、
    　前記飛行体が前記開口部を通して前記荷物を前記ケースに投入したことが検知されると、前記扉駆動部に前記開口部を前記閉状態にさせる処理と、を含む、
    　宅配方法。
  19. 　前記宅配ボックスは複数設けられ、
    　前記飛行体の退避の要否を判定する判定処理と、
    　前記判定処理において前記飛行体の退避を要すると判定された際に前記複数の宅配ボックスの中から前記飛行体の退避先を決定する決定処理と、
    　前記複数の宅配ボックスのうち前記退避先に該当する対象宅配ボックスの前記扉駆動部に前記開口部を前記閉状態に維持させる処理と、を更に含む、
    　請求項１８に記載の宅配方法。
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