WO2020181836A1 - 一种车辆控制方法、装置、可读存储介质及终端设备 - Google Patents

一种车辆控制方法、装置、可读存储介质及终端设备 Download PDF

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WO2020181836A1
WO2020181836A1 PCT/CN2019/121674 CN2019121674W WO2020181836A1 WO 2020181836 A1 WO2020181836 A1 WO 2020181836A1 CN 2019121674 W CN2019121674 W CN 2019121674W WO 2020181836 A1 WO2020181836 A1 WO 2020181836A1
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WO
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gesture action
sequence
user
terminal device
action
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PCT/CN2019/121674
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余晓晓
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深圳壹账通智能科技有限公司
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Definitions

  • This application belongs to the field of computer technology, and in particular relates to a vehicle control method, device, computer non-volatile readable storage medium, and terminal equipment.
  • the embodiments of the present application provide a vehicle control method, device, computer non-volatile readable storage medium, and terminal equipment to solve the problem that the control of the vehicle through a single gesture action in the prior art is prone to errors. Operation, safety hazards are greater.
  • the first aspect of the embodiments of the present application provides a vehicle control method, which may include:
  • the user's gesture action sequence is collected, and the gesture action sequence includes F gesture actions, where F Is an integer greater than 1;
  • the vehicle control instruction is issued to the first terminal device, so that the first terminal device controls the vehicle to execute an action corresponding to the vehicle control instruction.
  • a second aspect of the embodiments of the present application provides a vehicle control device, which may include:
  • An electromagnetic signal receiving module for receiving an electromagnetic signal sent by a first terminal device, the first terminal device being arranged at a preset position of the vehicle;
  • the distance calculation module is configured to determine the distance between the second terminal device and the first terminal device according to the signal power of the electromagnetic signal, and the second terminal device is carried by the user;
  • the gesture action sequence collection module is configured to collect the gesture action sequence of the user when the distance between the second terminal device and the first terminal device is less than a preset distance threshold, and the gesture action sequence includes F gesture actions, where F is an integer greater than 1;
  • the vehicle control instruction query module is used to query vehicle control instructions corresponding to the user's gesture action sequence in a preset reference instruction list, and each gesture action sequence and each vehicle control instruction are recorded in the reference instruction list. Correspondence between;
  • the vehicle control instruction sending module is configured to issue the vehicle control instruction to the first terminal device, so that the first terminal device controls the vehicle to execute an action corresponding to the vehicle control instruction.
  • the third aspect of the embodiments of the present application provides a computer non-volatile readable storage medium, the computer non-volatile readable storage medium stores computer readable instructions, and the computer readable instructions are executed by a processor When realizing the steps of the vehicle control method described above.
  • the fourth aspect of the embodiments of the present application provides a terminal device, including a memory, a processor, and computer-readable instructions stored in the memory and running on the processor, and the processor executes the computer
  • the steps of the above vehicle control method are realized when the instructions are readable.
  • the embodiment of the application has the beneficial effect that: the embodiment of the application sets the first terminal device in the vehicle, and the user carries the second terminal device with him.
  • the difference between the two is determined according to the signal power
  • the vehicle can be controlled through gesture actions.
  • the vehicle is not only controlled by a single gesture action, but the vehicle is controlled by the action sequence composed of multiple gesture actions, which can greatly Reduce the occurrence of misoperation and greatly improve the safety of the vehicle.
  • FIG. 1 is a flowchart of an embodiment of a vehicle control method in an embodiment of the application
  • Figure 2 is a schematic flow chart of judging whether a user's gesture action is a preset sequence start action
  • FIG. 3 is a structural diagram of an embodiment of a vehicle control device in an embodiment of the application.
  • Fig. 4 is a schematic block diagram of a terminal device in an embodiment of the application.
  • the user can preset multiple sets of gesture action sequences, where each set of gesture action sequences is arranged by more than one gesture action in a specific order.
  • gesture action sequences are used to perform different control operations on the vehicle. For example, you can set the following 4 groups of gesture action sequences:
  • Gesture action sequence 1 ⁇ press elbow back, tick, wave up and down,... ⁇ ;
  • Gesture action sequence 2 ⁇ Extend elbow, wave, draw a circle,... ⁇ ;
  • Gesture action sequence 3 ⁇ Raise your hand up, cross your hand, wave your hand,... ⁇ ;
  • Gesture action sequence 4 ⁇ Press up, draw a circle, tick,... ⁇ ;
  • gesture action sequence 1 corresponds to the control operation of opening the door
  • gesture action sequence 2 corresponds to the control operation of closing the door
  • gesture action sequence 3 corresponds to the control operation of opening the trunk
  • gesture action sequence 4 corresponds to the control operation of closing the trunk. operating.
  • an embodiment of a vehicle control method in the embodiment of the present application may include:
  • Step S101 Receive an electromagnetic signal sent by a first terminal device.
  • the first terminal device is arranged at a preset position of the vehicle, and is used to control the vehicle.
  • the first terminal device can be arranged inside the compartment of the vehicle, and information exchange can be performed with the second terminal device through a Bluetooth antenna protruding outside the vehicle.
  • Step S102 Determine the distance between the second terminal device and the first terminal device according to the signal power of the electromagnetic signal.
  • the second terminal device is carried by the user, and is the execution subject of this embodiment of the present application, and may be a wearable device such as a smart watch/band, and may collect gesture actions of the user.
  • the second terminal device may determine the distance between the second terminal device and the first terminal device (that is, the distance between the user and the vehicle) according to the strength of the electromagnetic signal received
  • the correspondence between signal power and distance can be preset, as shown in the following table:
  • the second terminal device After the second terminal device receives the electromagnetic signal sent by the first terminal device, it can determine the distance between the two by querying the table.
  • Step S103 When the distance between the second terminal device and the first terminal device is less than a preset distance threshold, collect the gesture action sequence of the user.
  • the second terminal device when the distance between the second terminal device and the first terminal device is greater than or equal to the distance threshold, the second terminal device disables the gesture control mode for the vehicle. No matter what gesture the user makes, it will not affect the state of the vehicle. Only when the distance between the second terminal device and the first terminal device is less than the distance threshold, the second terminal device The gesture control mode for the vehicle will be turned on.
  • the distance threshold can be set according to actual conditions, for example, it can be set to 5 meters, 10 meters, 20 meters or other values.
  • the gesture action sequence includes F gesture actions, where F is an integer greater than one.
  • the collecting the user's gesture action sequence includes: first, collecting the p-th gesture action of the user, and judging whether the p-th gesture action of the user is a preset sequence start action, where p is The sequence numbers of each gesture action of the user are arranged in chronological order, p ⁇ 1. If the p-th gesture action of the user is the initial action of the sequence, collect the p+1th gesture action of the user to the p+F-1th gesture action of the user respectively, and combine the user's The p gesture actions to the p+F-1th gesture action are constructed as a gesture action sequence of the user.
  • the sequence start action is the first gesture action in the preset gesture action sequence.
  • the sequence start action of gesture action sequence 1 (corresponding to opening the door) is elbow back switch
  • gesture action sequence 2 (Corresponding to closing the door) the sequence starting action is the elbow extension
  • the sequence starting action of gesture action sequence 3 (corresponding to opening the trunk) is the sequence of raising your hand
  • gesture action sequence 2 (corresponding to closing the trunk)
  • the initial action is to press down the hand. If the second terminal device has not detected any sequence initial action, it can be considered that the user has not issued a control command. If the second terminal device detects one of the sequence The initial action starts to compare the subsequent actions of the user one by one with the gesture action sequence corresponding to the initial action of the sequence.
  • the judging whether the p-th gesture action of the user is a preset sequence start action may specifically include the following steps:
  • Step S1031 Obtain the p-th group of angular velocity data collected by the inertial sensor in the second terminal device.
  • the inertial sensor is mainly used to detect and measure acceleration, tilt, impact, vibration, rotation and multi-degree-of-freedom motion, and is an important component for solving navigation, orientation and motion carrier control.
  • the inertial sensor preferably used in this embodiment is an Inertial Measurement Unit (IMU), and the IMU is a device that measures the angular velocity and acceleration of an object.
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • an IMU contains three single-axis accelerometers and three single-axis gyroscopes.
  • the accelerometer detects the acceleration data of the object in the independent three-axis coordinate system of the carrier
  • the gyroscope detects the angular velocity of the carrier relative to the navigation coordinate system. data.
  • the p-th group of angular velocity data is angular velocity data between the start time and the end time of the p-th gesture action of the user.
  • Step S1032 Calculate the three-dimensional coordinate sequence of the p-th gesture action of the user according to the p-th group of angular velocity data.
  • a three-dimensional coordinate system is established.
  • the three-dimensional coordinate system takes the position of the second terminal device at the start time of the p-th gesture action as the coordinate origin, and uses the direction the user is facing as the positive X-axis, and The direction on the right side of the user is the positive direction of the Y axis, and the direction perpendicular to the sky from the ground is the positive direction of the Z axis.
  • the frequency of the IMU is between 200-500 Hz, and there will be multiple sampling points between the start time and the end time of the p-th gesture action of the user, that is, how many sampling points are there in the p-th group of angular velocity data Angular velocity data, by integrating the angular velocity data, the relative pose between two sampling points can be calculated. Thereby, the three-dimensional coordinates of each sampling point in the p-th gesture action of the user can be further obtained, and these three-dimensional coordinates are sequentially combined to obtain the three-dimensional coordinate sequence.
  • Step S1033 Calculate the feature vector of the p-th gesture action of the user according to the three-dimensional coordinate sequence.
  • the feature vector of the p-th gesture action of the user can be constructed according to the following formula:
  • FeatureVec is the feature vector
  • m is the number of each dimension of the feature vector
  • M is the total number of dimensions of the feature vector
  • FtVal m is the component of the feature vector in the mth dimension, and satisfies:
  • (AxisX m , AxisY m , AxisZ m ) is the m-th three-dimensional coordinate of the three-dimensional coordinate sequence.
  • (AxisX 0 , AxisY 0 , AxisZ 0 ) (0,0,0).
  • Step S1034 Calculate the similarity between the feature vector of the p-th gesture action of the user and the feature vector of the initial action of the sequence.
  • the similarity can be calculated according to the following formula:
  • StdVec is the feature vector of the initial action of the sequence
  • StdVec (StdVal 1 ,StdVal 2 ,...,StdVal m ,...,StdVal M )
  • StdVal m is the value of StdVec in the mth dimension Component
  • Abs is an absolute value function
  • SimDeg is the similarity between the feature vector of the p-th gesture action of the user and the feature vector of the initial action of the sequence.
  • Step S1035 Determine whether the p-th gesture action of the user is the sequence start action according to the similarity.
  • the similarity threshold may be set according to actual conditions, for example, it may be set to 85%, 90%, 95% or other values.
  • Step S104 Query the vehicle control instruction corresponding to the user's gesture action sequence in the preset reference instruction list.
  • Step S105 Issue the vehicle control instruction to the first terminal device.
  • the second terminal device After the second terminal device detects the initial action of a certain sequence, it starts to compare the subsequent actions of the user with the gesture action sequence corresponding to the initial action of the sequence in the reference instruction list. Success means that the initial action of the sequence is just a habitual action made by the user unconsciously, not to control the vehicle. If the comparison is successful, a vehicle control instruction corresponding to the gesture action sequence is sent to the first terminal device, so that the first terminal device controls the vehicle to perform an action corresponding to the vehicle control instruction.
  • N different candidate gesture sequences can be preset:
  • Candidate gesture action sequence 1 ⁇ back elbow, tick, wave up and down,... ⁇ ;
  • Candidate gesture action sequence 2 ⁇ press elbow back, wave hand, draw a circle,... ⁇ ;
  • Candidate gesture action sequence 3 ⁇ back elbow, swing up and down in a wave shape, wave,... ⁇ ;
  • Candidate gesture action sequence 4 ⁇ press elbow back, draw a circle, tick,... ⁇ ;
  • candidate gesture action sequences have the same sequence start action.
  • the sequence start action is the elbow back switch.
  • the smart watch/band will automatically select one of the N candidate gesture action sequences as the actual gesture action sequence.
  • it can be selected in sequence according to the sequence number, for example In the first operation, you can select candidate gesture action sequence 1, and in the second operation, you can select candidate gesture action sequence 2, ..., and so on.
  • the following random selection method may also be adopted:
  • random numbers are generated by a preset pseudo-random number generator.
  • MOD is the remainder function
  • RandomNum is the random number
  • N is the total number of vehicle control instruction lists in the instruction list set
  • PoseSeqNum is the list identifier of the reference instruction list in the instruction list set.
  • the reference instruction list is selected from the vehicle control instructions according to the list identifier.
  • the user only knows the initial action of the sequence of control operations, and does not know which gesture action sequence is selected randomly this time. Therefore, before separately collecting the p+1th gesture action to the p+F-1th gesture action of the user, the preferred gesture action sequence may be first searched in the reference instruction list. The first gesture is the same as the p-th gesture of the user. Then, according to the preset substitute symbol list, the substitute symbol sequence corresponding to the preferred gesture action sequence is determined, and the corresponding relationship between each gesture action and each substitute symbol is recorded in the substitute symbol list, as shown in the following table:
  • the alternative symbol sequence is displayed on the display interface of the second terminal device, so that the user can complete the preferred gesture action sequence according to the prompt of the alternative symbol sequence.
  • the embodiment of the present application is provided with a first terminal device in the vehicle, and the user carries the second terminal device with him.
  • the user is already near the vehicle and can control the vehicle through gestures.
  • first collect the user's gesture action sequence and query the vehicle control instruction corresponding to the user's gesture action sequence in the preset reference instruction list, and then issue the vehicle to the first terminal device A control instruction, so that the first terminal device controls the vehicle to execute an action corresponding to the vehicle control instruction.
  • the vehicle is not only controlled by a single gesture action, but the vehicle is controlled by the action sequence composed of multiple gesture actions, which can greatly Reduce the occurrence of misoperation and greatly improve the safety of the vehicle.
  • FIG. 3 shows a structural diagram of an embodiment of a vehicle control device provided in an embodiment of the present application.
  • a vehicle control device may include:
  • the electromagnetic signal receiving module 301 is configured to receive an electromagnetic signal sent by a first terminal device, the first terminal device being set at a preset position of the vehicle;
  • the distance calculation module 302 is configured to determine the distance between the second terminal device and the first terminal device according to the signal power of the electromagnetic signal, and the second terminal device is carried by the user;
  • the gesture action sequence collection module 303 is configured to collect the gesture action sequence of the user when the distance between the second terminal device and the first terminal device is less than a preset distance threshold.
  • F is an integer greater than 1;
  • the vehicle control instruction query module 304 is used to query vehicle control instructions corresponding to the user's gesture action sequence in a preset reference instruction list, and each gesture action sequence and each vehicle control instruction are recorded in the reference instruction list. Correspondence between;
  • the vehicle control instruction sending module 305 is configured to issue the vehicle control instruction to the first terminal device, so that the first terminal device controls the vehicle to execute an action corresponding to the vehicle control instruction.
  • gesture action sequence collection module may include:
  • the initial action judging unit is configured to collect the p-th gesture action of the user, and determine whether the p-th gesture action of the user is a preset sequence start action, where p is each gesture of the user The sequence number of the actions in chronological order, p ⁇ 1;
  • a gesture action collection unit configured to collect the p+1th gesture action to the p+F-1th gesture action of the user if the p-th gesture action of the user is the initial action of the sequence;
  • the gesture action sequence constructing unit is used to construct the user's p-th gesture action to the p+F-1th gesture action as the user's gesture action sequence.
  • gesture action sequence collection module may further include:
  • the preferred sequence searching unit is configured to search for a preferred gesture action sequence in the reference instruction list, and the first gesture action of the preferred gesture action sequence is the same as the p-th gesture action of the user;
  • a substitution sequence determining unit configured to determine a substitution symbol sequence corresponding to the preferred gesture action sequence according to a preset substitution symbol list, where the corresponding relationship between each gesture action and each substitution symbol is recorded in the substitution symbol list;
  • the alternative sequence display unit is configured to display the alternative symbol sequence on the display interface of the second terminal device, so that the user can complete the preferred gesture action sequence according to the prompt of the alternative symbol sequence.
  • the initial action judging unit may include:
  • the angular velocity acquisition subunit is used to acquire the p-th group of angular velocity data collected by the inertial sensor in the second terminal device, where the p-th group of angular velocity data is at the beginning and end of the p-th gesture action of the user Angular velocity data between moments;
  • a three-dimensional coordinate sequence calculation subunit configured to calculate a three-dimensional coordinate sequence of the p-th gesture action of the user according to the p-th group of angular velocity data
  • the feature vector calculation subunit is configured to calculate the feature vector of the p-th gesture action of the user according to the three-dimensional coordinate sequence
  • the initial action judging subunit is configured to judge whether the p-th gesture action of the user is the sequence initial action according to the similarity.
  • vehicle control device may further include:
  • Random number generation module used to generate random numbers through a preset pseudo-random number generator
  • the list identification calculation module is configured to calculate the list identification of the reference instruction list in the preset instruction list set according to the following formula, and the instruction list set includes more than one vehicle control instruction list:
  • MOD is the remainder function
  • RandomNum is the random number
  • N is the total number of vehicle control instruction lists in the instruction list set
  • PoseSeqNum is the list identifier of the reference instruction list in the instruction list set
  • the reference instruction list selection module is configured to select the reference instruction list from the vehicle control instructions according to the list identifier.
  • FIG. 4 shows a schematic block diagram of a terminal device provided by an embodiment of the present application. For ease of description, only parts related to the embodiment of the present application are shown.
  • the terminal device 4 is the second terminal device in the foregoing method embodiment.
  • the terminal device 4 may include: a processor 40, a memory 41, and a processor 40, a memory 41, and a processor 40 stored in the memory 41 and available in
  • the computer-readable instructions 42 running on the processor 40 are, for example, computer-readable instructions for executing the aforementioned vehicle control method.
  • the steps in the foregoing embodiments of the vehicle control method are implemented, such as steps S101 to S105 shown in FIG. 1.
  • the processor 40 executes the computer-readable instructions 42
  • the functions of the modules/units in the foregoing device embodiments for example, the functions of the modules 301 to 305 shown in FIG.
  • the computer-readable instructions 42 may be divided into one or more modules/units, and the one or more modules/units are stored in the memory 41 and executed by the processor 40, To complete this application.
  • the one or more modules/units may be a series of computer-readable instruction segments capable of completing specific functions, and the instruction segments are used to describe the execution process of the computer-readable instructions 42 in the terminal device 4.
  • the processor 40 may be a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processor, DSP), application specific integrated circuits (ASIC), Field-Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • the general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may also be any conventional processor or the like.
  • the memory 41 may be an internal storage unit of the terminal device 4, such as a hard disk or a memory of the terminal device 4.
  • the memory 41 may also be an external storage device of the terminal device 4, for example, a plug-in hard disk equipped on the terminal device 4, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), and a Secure Digital (SD) Card, Flash Card, etc. Further, the memory 41 may also include both an internal storage unit of the terminal device 4 and an external storage device.
  • the memory 41 is used to store the computer-readable instructions and other instructions and data required by the terminal device 4.
  • the memory 41 can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
  • the functional units in the various embodiments of the present application may be integrated into one processing unit, or each unit may exist alone physically, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above-mentioned integrated unit can be implemented in the form of hardware or software functional unit.
  • the integrated unit is implemented in the form of a software functional unit and sold or used as an independent product, it can be stored in a computer non-volatile readable storage medium.
  • the technical solution of this application essentially or the part that contributes to the existing technology or all or part of the technical solution can be embodied in the form of a software product, and the computer software product is stored in a storage medium , Including several computer-readable instructions to enable a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) to perform all or part of the steps of the methods described in the various embodiments of the present application.
  • the aforementioned storage media include: U disk, mobile hard disk, read-only memory (ROM, Read-Only Memory), random access memory (RAM, Random Access Memory), magnetic disks or optical disks, etc., which can store computer-readable instructions. Medium.
  • Non-volatile memory may include read only memory (ROM), programmable ROM (PROM), electrically programmable ROM (EPROM), electrically erasable programmable ROM (EEPROM), or flash memory.
  • Volatile memory may include random access memory (RAM) or external cache memory.
  • RAM is available in many forms, such as static RAM (SRAM), dynamic RAM (DRAM), synchronous DRAM (SDRAM), double data rate SDRAM (DDRSDRAM), enhanced SDRAM (ESDRAM), synchronous chain Channel (Synchlink) DRAM (SLDRAM), memory bus (Rambus) direct RAM (RDRAM), direct memory bus dynamic RAM (DRDRAM), and memory bus dynamic RAM (RDRAM), etc.

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Abstract

一种车辆控制方法，包括：接收第一终端设备发送的电磁信号；根据电磁信号的信号功率确定第二终端设备与第一终端设备之间的距离；当第二终端设备与第一终端设备之间的距离小于预设的距离阈值时，采集用户的手势动作序列；在预设的基准指令列表中查询与用户的手势动作序列对应的车辆控制指令，基准指令列表中分别记录了各个手势动作序列与各个车辆控制指令之间的对应关系；向第一终端设备下发车辆控制指令，以使第一终端设备控制车辆执行与车辆控制指令对应的动作。该车辆控制方法减少误操作的发生，提升了车辆的安全性。还涉及一种车辆控制装置、计算机非易失性可读存储介质及终端设备。

Description

一种车辆控制方法、装置、可读存储介质及终端设备
本申请要求于2019年3月12日提交中国专利局、申请号为201910185030.7、发明名称为“一种车辆控制方法、装置、可读存储介质及终端设备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、计算机非易失性可读存储介质及终端设备。
背景技术
车辆处于锁定状态下，其车门及后备箱盖均处于关闭状态。当驾驶人员需要使用车辆时，需要先取出普通车辆钥匙，通过钥匙以机械方式打开车门；或者通过遥控钥匙解锁车门并手动打开，以驾驶车辆。
但由于普通车辆钥匙或者遥控钥匙都不是贴身携带的，容易出现因忘记携带而导致无法打开车门的情况。现有技术中，有通过智能手环/手表获取用户的手势动作，从而进行车辆控制的方法，虽然能过解决上述问题，但是，仅仅通过单一的手势动作对车辆进行控制极易发生误操作，例如，用户可能只是无意识地做出了一个摆手的动作，却被认为是控制开门的手势动作，产生了极大的安全隐患。
技术问题
有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、计算机非易失性可读存储介质及终端设备，以解决现有技术中通过单一的手势动作对车辆进行控制极易发生误操作，安全隐患较大的问题。
技术解决方案
本申请实施例的第一方面提供了一种车辆控制方法，可以包括：
接收第一终端设备发送的电磁信号，所述第一终端设备设置在车辆的预设位置上；
根据所述电磁信号的信号功率确定第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离，所述第二终端设备由用户携带；
当所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离小于预设的距离阈值时，采集所述用户的手势动作序列，所述手势动作序列中包括F个手势动作，其中，F为大于1的整数；
在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令，所述基准指令列表中分别记录了各个手势动作序列与各个车辆控制指令之间的对应关系；
向所述第一终端设备下发所述车辆控制指令，以使所述第一终端设备控制所述车 辆执行与所述车辆控制指令对应的动作。
本申请实施例的第二方面提供了一种车辆控制装置，可以包括：
电磁信号接收模块，用于接收第一终端设备发送的电磁信号，所述第一终端设备设置在车辆的预设位置上；
距离计算模块，用于根据所述电磁信号的信号功率确定第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离，所述第二终端设备由用户携带；
手势动作序列采集模块，用于当所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离小于预设的距离阈值时，采集所述用户的手势动作序列，所述手势动作序列中包括F个手势动作，其中，F为大于1的整数；
车辆控制指令查询模块，用于在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令，所述基准指令列表中分别记录了各个手势动作序列与各个车辆控制指令之间的对应关系；
车辆控制指令发送模块，用于向所述第一终端设备下发所述车辆控制指令，以使所述第一终端设备控制所述车辆执行与所述车辆控制指令对应的动作。
本申请实施例的第三方面提供了一种计算机非易失性可读存储介质，所述计算机非易失性可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述车辆控制方法的步骤。
有益效果
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例在车辆中设置了第一终端设备，并由用户随身携带第二终端设备，当根据信号功率确定两者之间的距离小于预设的距离阈值时，则说明用户已处于车辆的附近，可以通过手势动作对车辆进行控制。此时，首先采集所述用户的手势动作序列，并在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令，然后向所述第一终端设备下发所述车辆控制指令，以使所述第一终端设备控制所述车辆执行与所述车辆控制指令对应的动作。相比于现有技术中的手势控制方式，本实施例中并不是仅仅通过单一的手势动作对车辆进行控制，而是通过多个手势动作组成的所述动作序列对车辆进行控制，从而可以大大减少误操作的发生，极大提升了车辆的安全性。
附图说明
图1为本申请实施例中一种车辆控制方法的一个实施例流程图；
图2为判断用户的手势动作是否为预设的序列起始动作的示意流程图；
图3为本申请实施例中一种车辆控制装置的一个实施例结构图；
图4为本申请实施例中一种终端设备的示意框图。
本发明的实施方式
在本申请中，用户可以预先设置多组手势动作序列，其中，每一组手势动作序列中均是由一个以上的手势动作按照特定的顺序排列而成的。
不同的手势动作序列用于对车辆进行不同的控制操作，例如，可以设置如下的4组手势动作序列：
手势动作序列1＝{手肘后掣、打勾、波浪形上下摆动、…}；
手势动作序列2＝{手肘前伸、挥手、画圈、…}；
手势动作序列3＝{向上抬手、打叉、挥手、…}；
手势动作序列4＝{向上压手、画圈、打勾、…}；
其中，手势动作序列1对应于打开车门的控制操作，手势动作序列2对应于关闭车门的控制操作，手势动作序列3对应于打开后备箱的控制操作，手势动作序列4对应于关闭后备箱的控制操作。
请参阅图1，本申请实施例中一种车辆控制方法的一个实施例可以包括：
步骤S101、接收第一终端设备发送的电磁信号。
所述第一终端设备设置在车辆的预设位置上，用于对所述车辆进行控制。优选地，可以将所述第一终端设备设置在所述车辆的车厢内部，并通过探出车外的蓝牙天线与第二终端设备进行信息交互。
步骤S102、根据所述电磁信号的信号功率确定第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离。
所述第二终端设备由用户携带，为本申请实施例的执行主体，可以是智能手表/手环等可穿戴式设备，可以对所述用户的手势动作进行采集。
所述第二终端设备可根据接收到的所述电磁信号的强弱来确定第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离(也即所述用户与所述车辆之间的距离)，例如，可以预先设置信号功率与距离之间的对应关系，如下表所示：
Figure PCTCN2019121674-appb-000001
Figure PCTCN2019121674-appb-000002
所述第二终端设备在接收到所述第一终端设备发送的所述电磁信号后，即可通过查询该表确定出两者之间的距离。
步骤S103、当所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离小于预设的距离阈值时，采集所述用户的手势动作序列。
在本实施例中，当所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离大于或等于所述距离阈值时，所述第二终端设备会禁用对车辆的手势控制模式，这时，无论用户做出怎样的手势，都不会影响车辆的状态，只有当所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离小于所述距离阈值时，所述第二终端设备才会开启对车辆的手势控制模式。所述距离阈值可以根据实际情况进行设置，例如，可以将其设置为5米、10米、20米或者其它取值。
所述手势动作序列中包括F个手势动作，其中，F为大于1的整数。
所述采集所述用户的手势动作序列包括：首先，采集所述用户的第p个手势动作，并判断所述用户的第p个手势动作是否为预设的序列起始动作，其中，p为所述用户的各个手势动作按照时间顺序依次排列的序号，p≥1。若所述用户的第p个手势动作为所述序列起始动作，则分别采集所述用户的第p+1个手势动作至第p+F－1个手势动作，并将所述用户的第p个手势动作至第p+F－1个手势动作构造为所述用户的手势动作序列。
所述序列起始动作即为预设的手势动作序列中的第一个手势动作，例如，手势动作序列1(对应于打开车门)的序列起始动作为手肘后掣、手势动作序列2(对应于关闭车门)的序列起始动作为手肘前伸、手势动作序列3(对应于打开后备箱)的序列起始动作为向上抬手、手势动作序列2(对应于关闭后备箱)的序列起始动作为向下压手，若所述第二终端设备一直未检测到任何一个序列起始动作，则可以认为用户并未发出控制指令，若所述第二终端设备检测到其中的一个序列起始动作，则开始将用户的后续动作逐个与该序列起始动作对应的手势动作序列逐个进行比对。
如图2所示，所述判断所述用户的第p个手势动作是否为预设的序列起始动作具体可以包括如下步骤：
步骤S1031、获取所述第二终端设备中的惯性传感器采集的第p组角速度数据。
所述惯性传感器主要用于检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动，是解决导航、定向和运动载体控制的重要部件。本实施例中优选采用的惯性传感器为惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，IMU是测量物体角速度以 及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度数据，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度数据。
所述第p组角速度数据为在所述用户的第p个手势动作的起始时刻与结束时刻之间的角速度数据。
步骤S1032、根据所述第p组角速度数据计算所述用户的第p个手势动作的三维坐标序列。
首先，建立起三维坐标系，所述三维坐标系以第p个手势动作的起始时刻所述第二终端设备所在位置作为坐标原点，以所述用户所面向的方向为X轴正向，以所述用户右侧的方向为Y轴正向，以从地面垂直朝向天空的方向为Z轴正向。IMU的频率在200-500Hz之间，在所述用户的第p个手势动作的起始时刻与结束时刻之间会有多个采样点，也即在所述第p组角速度数据中会有多个角速度数据，通过对角速度数据进行积分可以计算两个采样点之间的相对位姿。从而可以进一步得到所述用户的第p个手势动作中各个采样点的三维坐标，将这些三维坐标依次组合在一起，即可得到所述三维坐标序列。
步骤S1033、根据所述三维坐标序列计算所述用户的第p个手势动作的特征向量。
例如，可以根据下式构造所述用户的第p个手势动作的特征向量：
FeatureVec＝(FtVal 1,FtVal 2,...,FtVal m,...,FtVal M)
其中，FeatureVec即为该特征向量，m为特征向量各个维度的序号，1≤m≤M，M为特征向量的维度总数，FtVal m为该特征向量在第m个维度上的分量，且满足：
Figure PCTCN2019121674-appb-000003
(AxisX m,AxisY m,AxisZ m)为所述三维坐标序列的第m个三维坐标，特殊地，(AxisX 0,AxisY 0,AxisZ 0)＝(0,0,0)。
步骤S1034、计算所述用户的第p个手势动作的特征向量与所述序列起始动作的特征向量之间的相似度。
例如，可以根据下式计算所述相似度：
Figure PCTCN2019121674-appb-000004
其中，StdVec为所述序列起始动作的特征向量，且StdVec＝(StdVal 1,StdVal 2,...,StdVal m,...,StdVal M)，StdVal m为StdVec在第m个维度上的分量，Abs为求绝对值函数，SimDeg为所述用户的第p个手势动作的特征向量与所述序列起始动作的特征向量之间的相似度。
步骤S1035、根据所述相似度判断所述用户的第p个手势动作是否为所述序列起始动作。
若所述相似度大于预设的相似度阈值，则可判定所述用户的第p个手势动作为所述序列起始动作，否则，若所述相似度小于或等于所述相似度阈值，则可判定所述用户的第p个手势动作不是所述序列起始动作。所述相似度阈值可以根据实际情况进行设置，例如，可以将其设置为85％、90％、95％或者其它取值。
步骤S104、在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令。
所述基准指令列表中分别记录了各个手势动作序列与各个车辆控制指令之间的对应关系。
步骤S105、向所述第一终端设备下发所述车辆控制指令。
当所述第二终端设备检测到某一序列起始动作之后，则开始将用户的后续动作逐个与所述基准指令列表中该序列起始动作对应的手势动作序列进行比对，若比对不成功，则说明该序列起始动作只是用户无意识地做出的习惯动作，而并非是要对车辆进行控制。若比对成功，则向所述第一终端设备发送与该手势动作序列对应的车辆控制指令，以使所述第一终端设备控制所述车辆执行与所述车辆控制指令对应的动作。
进一步地，考虑到不法分子可能会长期观察用户的操作方式，从而得知用户设置手势动作序列，在盗取用户的智能手表/手环后，即可模仿用户的手势动作对车辆进行控制。为了避免这一情况的发生，本实施例中为每一个控制操作设置多个候选手势动作序列，每次随机从中选择一个手势动作序列作为真正起效的手势动作序列。
例如，对于打开车门的这一控制操作而言，可以预先设置N个不同的候选手势动 作序列：
候选手势动作序列1＝{手肘后掣、打勾、波浪形上下摆动、…}；
候选手势动作序列2＝{手肘后掣、挥手、画圈、…}；
候选手势动作序列3＝{手肘后掣、波浪形上下摆动、挥手、…}；
候选手势动作序列4＝{手肘后掣、画圈、打勾、…}；
………………………………………
这些候选手势动作序列具有相同的序列起始动作，例如，对于任何一个打开车门的候选手势动作序列，其序列起始动作均为手肘后掣。
每次进行操作时，智能手表/手环会自动从这N个候选手势动作序列中选取一个作为真正起效的手势动作序列，在其中的一种具体实现中，可以按照序号依次进行选取，例如，在第1次进行操作时，可以选取候选手势动作序列1，在第2次进行操作时，可以选取候选手势动作序列2，……，以此类推。在其中的另一种具体实现中，还可以在步骤S104之前，采用如下的随机选取的方式：
首先，通过预设的伪随机数生成器生成随机数。
然后，根据下式计算所述基准指令列表在预设的指令列表集合中的列表标识，所述指令列表集合中包括一个以上的车辆控制指令列表：
PoseSeqNum＝MOD(RandomNum,N)
其中，MOD为求余函数，RandomNum为所述随机数，N为所述指令列表集合中的车辆控制指令列表的总数，PoseSeqNum为所述基准指令列表在所述指令列表集合中的列表标识。
最后，根据所述列表标识从所述车辆控制指令中选取所述基准指令列表。
例如，若本次伪随机数生成器生成的随机数RandomNum＝976，而N＝100，则可确定本次应选取第76个车辆控制指令列表作为所述基准指令列表。
需要注意的是，对于用户而言，也是仅仅知道控制操作的序列起始动作而已，并不知道本次随机选取的究竟是哪一个手势动作序列。因此，在分别采集所述用户的第p+1个手势动作至第p+F－1个手势动作之前，可以首先在所述基准指令列表中查找优选手势动作序列，所述优选手势动作序列的第一个手势动作与所述用户的第p个手势动作相同。然后，根据预设的替代符号列表确定与所述优选手势动作序列对应的替代符号序列，所述替代符号列表中分别记录了各个手势动作与各个替代符号之间的对应关系，如下表所示：
手势动作 替代符号
打勾 字符A
波浪形上下摆动 字符B
挥手 字符C
画圈 字符D
…… ……
需要注意的是，以上仅为替代符号的一个示例，实际应用中，可以根据具体情况选择数字、字符、图形等等作为替代符号。具体的手势动作与替代符号之间的对应关系由用户自行设置。
最后，将所述替代符号序列显示在所述第二终端设备的显示界面上，以使所述用户可以根据所述替代符号序列的提示完成所述优选手势动作序列。
而不法分子即使通过各种手段获取了用户的智能手表/手环检测之后，不法分子由于无法得知手势动作与替代符号之间的对应关系，即使在显示屏幕上给出了提示的替代符号，仍然不知道本次随机选择的是哪一个手势动作序列，从而也无法对车辆进行控制，有效保障了车辆安全。
综上所述，本申请实施例在车辆中设置了第一终端设备，并由用户随身携带第二终端设备，当根据信号功率确定两者之间的距离小于预设的距离阈值时，则说明用户已处于车辆的附近，可以通过手势动作对车辆进行控制。此时，首先采集所述用户的手势动作序列，并在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令，然后向所述第一终端设备下发所述车辆控制指令，以使所述第一终端设备控制所述车辆执行与所述车辆控制指令对应的动作。相比于现有技术中的手势控制方式，本实施例中并不是仅仅通过单一的手势动作对车辆进行控制，而是通过多个手势动作组成的所述动作序列对车辆进行控制，从而可以大大减少误操作的发生，极大提升了车辆的安全性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的一种车辆控制方法，图3示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置的一个实施例结构图。
本实施例中，一种车辆控制装置可以包括：
电磁信号接收模块301，用于接收第一终端设备发送的电磁信号，所述第一终端设备设置在车辆的预设位置上；
距离计算模块302，用于根据所述电磁信号的信号功率确定第二终端设备与所述第 一终端设备之间的距离，所述第二终端设备由用户携带；
手势动作序列采集模块303，用于当所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离小于预设的距离阈值时，采集所述用户的手势动作序列，所述手势动作序列中包括F个手势动作，其中，F为大于1的整数；
车辆控制指令查询模块304，用于在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令，所述基准指令列表中分别记录了各个手势动作序列与各个车辆控制指令之间的对应关系；
车辆控制指令发送模块305，用于向所述第一终端设备下发所述车辆控制指令，以使所述第一终端设备控制所述车辆执行与所述车辆控制指令对应的动作。
进一步地，所述手势动作序列采集模块可以包括：
起始动作判断单元，用于采集所述用户的第p个手势动作，并判断所述用户的第p个手势动作是否为预设的序列起始动作，其中，p为所述用户的各个手势动作按照时间顺序依次排列的序号，p≥1；
手势动作采集单元，用于若所述用户的第p个手势动作为所述序列起始动作，则分别采集所述用户的第p+1个手势动作至第p+F－1个手势动作；
手势动作序列构造单元，用于将所述用户的第p个手势动作至第p+F－1个手势动作构造为所述用户的手势动作序列。
进一步地，所述手势动作序列采集模块还可以包括：
优选序列查找单元，用于在所述基准指令列表中查找优选手势动作序列，所述优选手势动作序列的第一个手势动作与所述用户的第p个手势动作相同；
替代序列确定单元，用于根据预设的替代符号列表确定与所述优选手势动作序列对应的替代符号序列，所述替代符号列表中分别记录了各个手势动作与各个替代符号之间的对应关系；
替代序列显示单元，用于将所述替代符号序列显示在所述第二终端设备的显示界面上，以使所述用户可以根据所述替代符号序列的提示完成所述优选手势动作序列。
进一步地，所述起始动作判断单元可以包括：
角速度获取子单元，用于获取所述第二终端设备中的惯性传感器采集的第p组角速度数据，所述第p组角速度数据为在所述用户的第p个手势动作的起始时刻与结束时刻之间的角速度数据；
三维坐标序列计算子单元，用于根据所述第p组角速度数据计算所述用户的第p个手势动作的三维坐标序列；
特征向量计算子单元，用于根据所述三维坐标序列计算所述用户的第p个手势动 作的特征向量；
相似度计算子单元，用于计算所述用户的第p个手势动作的特征向量与所述序列起始动作的特征向量之间的相似度；
起始动作判断子单元，用于根据所述相似度判断所述用户的第p个手势动作是否为所述序列起始动作。
进一步地，所述车辆控制装置还可以包括：
随机数生成模块，用于通过预设的伪随机数生成器生成随机数；
列表标识计算模块，用于根据下式计算所述基准指令列表在预设的指令列表集合中的列表标识，所述指令列表集合中包括一个以上的车辆控制指令列表：
PoseSeqNum＝MOD(RandomNum,N)
其中，MOD为求余函数，RandomNum为所述随机数，N为所述指令列表集合中的车辆控制指令列表的总数，PoseSeqNum为所述基准指令列表在所述指令列表集合中的列表标识；
基准指令列表选取模块，用于根据所述列表标识从所述车辆控制指令中选取所述基准指令列表。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
图4示出了本申请实施例提供的一种终端设备的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
在本实施例中，所述终端设备4即为上述方法实施例中的所述第二终端设备，该终端设备4可包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机可读指令42，例如执行上述的车辆控制方法的计算机可读指令。所述处理器40执行所述计算机可读指令42时实现上述各个车辆控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器40执行所述计算机可读指令42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块301至305的功能。
示例性的，所述计算机可读指令42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段， 该指令段用于描述所述计算机可读指令42在所述终端设备4中的执行过程。
所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机可读指令以及所述终端设备4所需的其它指令和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机非易失性可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干计算机可读指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机可读指令的介质。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一计算机非易失性可读取存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM (SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (20)

  1. 一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
    接收第一终端设备发送的电磁信号，所述第一终端设备设置在车辆的预设位置上；
    根据所述电磁信号的信号功率确定第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离，所述第二终端设备由用户携带；
    当所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离小于预设的距离阈值时，采集所述用户的手势动作序列，所述手势动作序列中包括F个手势动作，其中，F为大于1的整数；
    在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令，所述基准指令列表中分别记录了各个手势动作序列与各个车辆控制指令之间的对应关系；
    向所述第一终端设备下发所述车辆控制指令，以使所述第一终端设备控制所述车辆执行与所述车辆控制指令对应的动作。
  2. 根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述采集所述用户的手势动作序列包括：
    采集所述用户的第p个手势动作，并判断所述用户的第p个手势动作是否为预设的序列起始动作，其中，p为所述用户的各个手势动作按照时间顺序依次排列的序号，p≥1；
    若所述用户的第p个手势动作为所述序列起始动作，则分别采集所述用户的第p+1个手势动作至第p+F－1个手势动作；
    将所述用户的第p个手势动作至第p+F－1个手势动作构造为所述用户的手势动作序列。
  3. 根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在分别采集所述用户的第p+1个手势动作至第p+F－1个手势动作之前，还包括：
    在所述基准指令列表中查找优选手势动作序列，所述优选手势动作序列的第一个手势动作与所述用户的第p个手势动作相同；
    根据预设的替代符号列表确定与所述优选手势动作序列对应的替代符号序列，所述替代符号列表中分别记录了各个手势动作与各个替代符号之间的对应关系；
    将所述替代符号序列显示在所述第二终端设备的显示界面上，以使所述用户可以根据所述替代符号序列的提示完成所述优选手势动作序列。
  4. 根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述判断所述用户的第p个手势动作是否为预设的序列起始动作包括：
    获取所述第二终端设备中的惯性传感器采集的第p组角速度数据，所述第p组角速度数据为在所述用户的第p个手势动作的起始时刻与结束时刻之间的角速度数据；
    根据所述第p组角速度数据计算所述用户的第p个手势动作的三维坐标序列；
    根据所述三维坐标序列计算所述用户的第p个手势动作的特征向量；
    计算所述用户的第p个手势动作的特征向量与所述序列起始动作的特征向量之间的相似度；
    根据所述相似度判断所述用户的第p个手势动作是否为所述序列起始动作。
  5. 根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令之前，还包括：
    通过预设的伪随机数生成器生成随机数；
    根据下式计算所述基准指令列表在预设的指令列表集合中的列表标识，所述指令列表集合中包括一个以上的车辆控制指令列表：
    PoseSeqNum＝MOD(RandomNum,N)
    其中，MOD为求余函数，RandomNum为所述随机数，N为所述指令列表集合中的车辆控制指令列表的总数，PoseSeqNum为所述基准指令列表在所述指令列表集合中的列表标识；
    根据所述列表标识从所述车辆控制指令中选取所述基准指令列表。
  6. 一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
    电磁信号接收模块，用于接收第一终端设备发送的电磁信号，所述第一终端设备设置在车辆的预设位置上；
    距离计算模块，用于根据所述电磁信号的信号功率确定第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离，所述第二终端设备由用户携带；
    手势动作序列采集模块，用于当所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离小于预设的距离阈值时，采集所述用户的手势动作序列，所述手势动作序列中包括F个手势动作，其中，F为大于1的整数；
    车辆控制指令查询模块，用于在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令，所述基准指令列表中分别记录了各个手势动作序列与各个车辆控制指令之间的对应关系；
    车辆控制指令发送模块，用于向所述第一终端设备下发所述车辆控制指令，以使所述第一终端设备控制所述车辆执行与所述车辆控制指令对应的动作。
  7. 根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述手势动作序列采集模 块包括：
    起始动作判断单元，用于采集所述用户的第p个手势动作，并判断所述用户的第p个手势动作是否为预设的序列起始动作，其中，p为所述用户的各个手势动作按照时间顺序依次排列的序号，p≥1；
    手势动作采集单元，用于若所述用户的第p个手势动作为所述序列起始动作，则分别采集所述用户的第p+1个手势动作至第p+F－1个手势动作；
    手势动作序列构造单元，用于将所述用户的第p个手势动作至第p+F－1个手势动作构造为所述用户的手势动作序列。
  8. 根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述手势动作序列采集模块还包括：
    优选序列查找单元，用于在所述基准指令列表中查找优选手势动作序列，所述优选手势动作序列的第一个手势动作与所述用户的第p个手势动作相同；
    替代序列确定单元，用于根据预设的替代符号列表确定与所述优选手势动作序列对应的替代符号序列，所述替代符号列表中分别记录了各个手势动作与各个替代符号之间的对应关系；
    替代序列显示单元，用于将所述替代符号序列显示在所述第二终端设备的显示界面上，以使所述用户可以根据所述替代符号序列的提示完成所述优选手势动作序列。
  9. 根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述起始动作判断单元包括：
    角速度获取子单元，用于获取所述第二终端设备中的惯性传感器采集的第p组角速度数据，所述第p组角速度数据为在所述用户的第p个手势动作的起始时刻与结束时刻之间的角速度数据；
    三维坐标序列计算子单元，用于根据所述第p组角速度数据计算所述用户的第p个手势动作的三维坐标序列；
    特征向量计算子单元，用于根据所述三维坐标序列计算所述用户的第p个手势动作的特征向量；
    相似度计算子单元，用于计算所述用户的第p个手势动作的特征向量与所述序列起始动作的特征向量之间的相似度；
    起始动作判断子单元，用于根据所述相似度判断所述用户的第p个手势动作是否为所述序列起始动作。
  10. 根据权利要求6至9中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还包括：
    随机数生成模块，用于通过预设的伪随机数生成器生成随机数；
    列表标识计算模块，用于计算所述基准指令列表在预设的指令列表集合中的列表标识，所述指令列表集合中包括一个以上的车辆控制指令列表。
  11. 一种计算机非易失性可读存储介质，所述计算机非易失性可读存储介质存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如下步骤：
    接收第一终端设备发送的电磁信号，所述第一终端设备设置在车辆的预设位置上；
    根据所述电磁信号的信号功率确定第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离，所述第二终端设备由用户携带；
    当所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离小于预设的距离阈值时，采集所述用户的手势动作序列，所述手势动作序列中包括F个手势动作，其中，F为大于1的整数；
    在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令，所述基准指令列表中分别记录了各个手势动作序列与各个车辆控制指令之间的对应关系；
    向所述第一终端设备下发所述车辆控制指令，以使所述第一终端设备控制所述车辆执行与所述车辆控制指令对应的动作。
  12. 根据权利要求11所述的计算机非易失性可读存储介质，其特征在于，所述采集所述用户的手势动作序列包括：
    采集所述用户的第p个手势动作，并判断所述用户的第p个手势动作是否为预设的序列起始动作，其中，p为所述用户的各个手势动作按照时间顺序依次排列的序号，p≥1；
    若所述用户的第p个手势动作为所述序列起始动作，则分别采集所述用户的第p+1个手势动作至第p+F－1个手势动作；
    将所述用户的第p个手势动作至第p+F－1个手势动作构造为所述用户的手势动作序列。
  13. 根据权利要求12所述的计算机非易失性可读存储介质，其特征在于，在分别采集所述用户的第p+1个手势动作至第p+F－1个手势动作之前，还包括：
    在所述基准指令列表中查找优选手势动作序列，所述优选手势动作序列的第一个手势动作与所述用户的第p个手势动作相同；
    根据预设的替代符号列表确定与所述优选手势动作序列对应的替代符号序列，所述替代符号列表中分别记录了各个手势动作与各个替代符号之间的对应关系；
    将所述替代符号序列显示在所述第二终端设备的显示界面上，以使所述用户可以 根据所述替代符号序列的提示完成所述优选手势动作序列。
  14. 根据权利要求12所述的计算机非易失性可读存储介质，其特征在于，所述判断所述用户的第p个手势动作是否为预设的序列起始动作包括：
    获取所述第二终端设备中的惯性传感器采集的第p组角速度数据，所述第p组角速度数据为在所述用户的第p个手势动作的起始时刻与结束时刻之间的角速度数据；
    根据所述第p组角速度数据计算所述用户的第p个手势动作的三维坐标序列；
    根据所述三维坐标序列计算所述用户的第p个手势动作的特征向量；
    计算所述用户的第p个手势动作的特征向量与所述序列起始动作的特征向量之间的相似度；
    根据所述相似度判断所述用户的第p个手势动作是否为所述序列起始动作。
  15. 根据权利要求11至14中任一项所述的计算机非易失性可读存储介质，其特征在于，在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令之前，还包括：
    通过预设的伪随机数生成器生成随机数；
    计算所述基准指令列表在预设的指令列表集合中的列表标识，所述指令列表集合中包括一个以上的车辆控制指令列表。
  16. 一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
    接收第一终端设备发送的电磁信号，所述第一终端设备设置在车辆的预设位置上；
    根据所述电磁信号的信号功率确定第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离，所述第二终端设备由用户携带；
    当所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的距离小于预设的距离阈值时，采集所述用户的手势动作序列，所述手势动作序列中包括F个手势动作，其中，F为大于1的整数；
    在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令，所述基准指令列表中分别记录了各个手势动作序列与各个车辆控制指令之间的对应关系；
    向所述第一终端设备下发所述车辆控制指令，以使所述第一终端设备控制所述车辆执行与所述车辆控制指令对应的动作。
  17. 根据权利要求16所述的终端设备，其特征在于，所述采集所述用户的手势动作序列包括：
    采集所述用户的第p个手势动作，并判断所述用户的第p个手势动作是否为预设的序列起始动作，其中，p为所述用户的各个手势动作按照时间顺序依次排列的序号，p≥1；
    若所述用户的第p个手势动作为所述序列起始动作，则分别采集所述用户的第p+1个手势动作至第p+F－1个手势动作；
    将所述用户的第p个手势动作至第p+F－1个手势动作构造为所述用户的手势动作序列。
  18. 根据权利要求17所述的终端设备，其特征在于，在分别采集所述用户的第p+1个手势动作至第p+F－1个手势动作之前，还包括：
    在所述基准指令列表中查找优选手势动作序列，所述优选手势动作序列的第一个手势动作与所述用户的第p个手势动作相同；
    根据预设的替代符号列表确定与所述优选手势动作序列对应的替代符号序列，所述替代符号列表中分别记录了各个手势动作与各个替代符号之间的对应关系；
    将所述替代符号序列显示在所述第二终端设备的显示界面上，以使所述用户可以根据所述替代符号序列的提示完成所述优选手势动作序列。
  19. 根据权利要求17所述的终端设备，其特征在于，所述判断所述用户的第p个手势动作是否为预设的序列起始动作包括：
    获取所述第二终端设备中的惯性传感器采集的第p组角速度数据，所述第p组角速度数据为在所述用户的第p个手势动作的起始时刻与结束时刻之间的角速度数据；
    根据所述第p组角速度数据计算所述用户的第p个手势动作的三维坐标序列；
    根据所述三维坐标序列计算所述用户的第p个手势动作的特征向量；
    计算所述用户的第p个手势动作的特征向量与所述序列起始动作的特征向量之间的相似度；
    根据所述相似度判断所述用户的第p个手势动作是否为所述序列起始动作。
  20. 根据权利要求16至19中任一项所述的终端设备，其特征在于，在预设的基准指令列表中查询与所述用户的手势动作序列对应的车辆控制指令之前，还包括：
    通过预设的伪随机数生成器生成随机数；
    计算所述基准指令列表在预设的指令列表集合中的列表标识，所述指令列表集合中包括一个以上的车辆控制指令列表；
    根据所述列表标识从所述车辆控制指令中选取所述基准指令列表。
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