WO2020177112A1 - 一种可移动平台的制动控制方法、导航设备及可移动平台 - Google Patents

一种可移动平台的制动控制方法、导航设备及可移动平台 Download PDF

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braking
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target speed
preset
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张立天
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SZ DJI Technology Co Ltd
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SZ DJI Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
    • G05D13/62—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement

Definitions

  • the present invention relates to the field of control technology, in particular to a brake control method of a movable platform, navigation equipment and a movable platform.
  • Mobile platforms such as unmanned vehicles, drones, wheeled robots, etc. are more and more widely used.
  • the mobile platform may encounter obstacles during the movement.
  • the movable platform needs emergency braking and deceleration, to prevent hitting the obstacle. Therefore, how to more effectively improve the security of the movable platform is of great significance.
  • the embodiment of the present invention provides a brake control method of a movable platform, navigation equipment and a movable platform, which can realize automation and intelligence of the brake control of the movable platform and improve the safety of the movable platform.
  • an embodiment of the present invention provides a brake control method of a movable platform, the method including:
  • the braking enablement identifier and/or target speed sent to the control device are updated, so that the control device is based on the updated braking enablement identifier and/or The target speed controls the movable platform to perform a braking operation.
  • an embodiment of the present invention provides a navigation device, the navigation device including a memory and a processor;
  • the memory is used to store program instructions
  • the processor is configured to call the program instructions, and when the program instructions are executed, to perform the following operations:
  • the braking enablement identifier and/or target speed sent to the control device are updated, so that the control device is based on the updated braking enablement identifier and/or The target speed controls the movable platform to perform a braking operation.
  • an embodiment of the present invention provides a movable platform, the movable platform including a sensing device, a navigation device, and a control device;
  • the sensing device is used to obtain the current distance between the movable platform and the obstacle, and send the current distance to the navigation device;
  • the navigation device is configured to obtain the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device, and determine whether the movable platform meets the braking condition according to the current distance; When the mobile platform meets the braking conditions, it updates the braking enable flag and/or target speed sent to the control device;
  • the control device is configured to receive the brake enable flag and/or the target speed sent by the navigation device, and control the movable according to the brake enable flag and/or the target speed
  • the platform performs a braking operation.
  • an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium that stores a computer program that, when executed by a processor, implements the method described in the first aspect.
  • the navigation device obtains the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device, and determines whether the movable platform meets the braking condition according to the current distance, and when the movable platform
  • the brake enable flag and/or target speed sent to the control device can be updated, so that the control device can be based on the updated brake enable flag and/or the target speed.
  • the movable platform is controlled to perform a braking operation, thereby realizing the automation and intelligence of the braking control of the movable platform, and improving the safety of the movable platform.
  • Figure 1 is a schematic structural diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a brake control method for a movable platform according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of another brake control method for a movable platform provided by an embodiment of the present invention.
  • Fig. 4 is a schematic structural diagram of a navigation device provided by an embodiment of the present invention.
  • the embodiment of the present invention provides a movable platform, the movable platform includes: a sensing device, a navigation device, and a control device, the sensing device is connected to the navigation device, the control device, the sensing device, the navigation device,
  • the three control devices can communicate with each other in two ways.
  • the sensing device, navigation device, and control device can be installed on a movable platform such as unmanned aerial vehicles, unmanned vehicles, unmanned ships, and wheeled robots.
  • the control device may be spatially independent of the movable platform.
  • the sensing device includes but is not limited to at least one of sensors such as a vision sensor, a radar sensor, and an attitude sensor.
  • the vision sensor may include any one or more of a monocular vision sensor, a binocular vision sensor, and a multi-eye vision sensor.
  • the radar sensor may include any one or more of laser radar, ultrasonic radar, millimeter wave radar, and the like.
  • the attitude sensor may include an inertial measurement unit (IMU).
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a movable platform according to an embodiment of the present invention.
  • the movable platform includes a sensing device 11, a navigation device 12 and a control device 13.
  • the sensing device 11, the navigation device 12, and the control device 13 establish a communication connection with each other.
  • the sensing device 11 may be used to obtain the movement state of the movable platform, such as the position information of the movable platform, the posture information of the movable platform, and other information.
  • the sensing device 11 may be used to obtain physical quantities related to the state of the surrounding environment, such as the distance between a movable platform and an obstacle.
  • the navigation device may be used for path planning of a movable platform.
  • the control device may be used to control the speed, posture, position, etc. of the movable platform.
  • the sensing device 11 when the sensing device 11 detects an obstacle, it can acquire the current distance between the movable platform and the obstacle, and send the current distance To the navigation device 12; after the navigation device 12 obtains the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device, it can determine whether the movable platform meets the braking condition according to the current distance
  • the navigation device 12 may update the braking enablement identifier and/or the target speed sent to the control device 13; the control device 13 receives the navigation device 13 12
  • the movable platform may be controlled to perform a braking operation according to the brake enable flag and/or the target speed.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a brake control method for a movable platform provided by an embodiment of the present invention.
  • the method may be executed by a navigation device, and the navigation device may be set on the movable platform.
  • the explanation of the movable platform is as described above, and will not be repeated here.
  • the method of the embodiment of the present invention includes the following steps.
  • S201 Acquire the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device.
  • the navigation device can obtain the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device, and the explanation of the sensing device is as described above.
  • the sensing device on the movable platform can detect in real time whether there are obstacles in the moving direction of the movable platform, and obtain the movable platform and the obstacles. The current distance between objects.
  • the sensing device includes a radar sensor.
  • the radar sensor can detect the obstacle by measuring the signal propagation time between the radar sensor and the obstacle, that is, Time-of-Flight (TOF).
  • TOF Time-of-Flight
  • the radar sensor may include any one or more of laser radar, ultrasonic radar, millimeter wave radar and the like.
  • the sensing device includes a binocular vision sensor, and the binocular vision sensor can detect the distance from the obstacle to the movable platform by calculating the parallax of the two images.
  • the sensing device may obtain the current position information of the movable platform through the GPS module, and obtain the position information of the obstacle through preset map data, so as to obtain the current position information of the movable platform and The location information of the obstacle determines the current distance between the movable platform and the obstacle.
  • a drone can be used as an example to illustrate.
  • the sensing device on the drone detects that there is an obstacle in the flying direction of the drone, it can obtain the movable platform and According to the current distance between obstacles, the navigation device can determine whether the movable platform meets the braking condition according to the current distance.
  • S202 Determine whether the movable platform meets a braking condition according to the current distance.
  • the navigation device may determine whether the movable platform satisfies the braking condition according to the current distance.
  • the navigation device when it determines whether the movable platform satisfies the braking condition according to the current distance, it can obtain the current moving speed of the movable platform, and according to the preset moving speed and control system.
  • the corresponding relationship of the moving distance determines the braking distance corresponding to the current moving speed.
  • the navigation device may determine whether the current distance between the movable platform and the obstacle is less than or equal to the sum of the braking distance corresponding to the current moving speed and a preset safety distance, when the movable platform When the current distance between the mobile platform and the obstacle is less than or equal to the sum of the braking distance corresponding to the current moving speed and the preset safety distance, the navigation device may determine that the movable platform satisfies Braking conditions.
  • the navigation device when the navigation device determines that the movable platform satisfies the braking condition according to the current distance between the movable platform and the obstacle, it may update the braking enable sent to the control device Identification and/or target speed, so that the control device controls the movable platform to perform a braking operation according to the updated braking enable identification and/or the target speed.
  • the braking enable flag is used to instruct the control device to control the movable platform to perform a braking operation.
  • the target speed may be generated by the user through control device settings. In other embodiments, the target speed may also be automatically generated by the navigation device according to a preset rule, and the preset rule may include but is not limited to a preset speed. Take the UAV as an example. During the flight of the UAV, the navigation equipment can automatically generate a target speed of 5m/s, so that the UAV can accelerate to 5m/s and then fly at a constant speed.
  • the brake enable flag may include a first preset value and a second preset value, and the first preset value is used to indicate that the movable platform is braked, or the second preset value The set value is used to indicate the normal movement of the movable platform.
  • the navigation device may set the brake enable flag to a second preset value for indicating the normal movement of the movable platform, and set the target speed.
  • the navigation device may send the second preset value and the target speed to the control device, so that the control device controls the movable platform to move normally and adjusts the speed to the target speed.
  • the navigation device can set the brake enable flag to 0 and set the target speed V1.
  • the navigation device may send the brake enable flag 0 and the target speed V1 to the control device, so that the control device controls the drone to fly normally and adjusts the speed to the target speed V1.
  • the navigation device when the navigation device updates the brake enable flag and/or the target speed sent to the control device, it can update the brake enable flag to a preset enable flag, and change the The target speed is updated to a random value, so that the control device can control the movable platform to perform a braking operation according to the updated preset enable flag and random value.
  • the control device controls the drone to perform a braking operation according to the updated preset enable flag.
  • the brake enable flag is 0, and the target speed is V1.
  • the navigation device can update the current brake enable flag 0 to the preset enable flag 1, and update the target speed V1 to a random value.
  • the navigation device sends the updated brake enable identifier 1 and the random value to the control device, so that the control device can control the drone to perform a braking operation.
  • the navigation device when the navigation device updates the brake enable flag and/or the target speed sent to the control device, it can update the brake enable flag to a preset enable flag, and change the The target speed is updated to the preset parameters.
  • the preset parameters include but are not limited to the current distance between the movable platform and the obstacle, the attitude angle threshold of the movable platform, the braking time threshold of the movable platform, and the movable platform Any one or more of the braking distance threshold and the stopping time range after braking.
  • the preset parameters include the current distance between the movable platform and the obstacle
  • the navigation device updates the brake enable flag and/or the target speed sent to the control device
  • it may The brake enable flag is updated to a preset enable flag
  • the target speed is updated to the current distance between the movable platform and the obstacle.
  • the preset parameters include the current distance between the movable platform and the obstacle. If the current distance is 5m, the current brake enable flag is 0, and the preset enable flag Is 1, when the navigation device updates the brake enable flag and/or target speed sent to the control device, it can update the brake enable flag 0 to the preset enable flag 1, and set the target speed V1 is updated to the current distance of 5m between the movable platform and the obstacle.
  • the preset parameters include the attitude angle threshold of the movable platform
  • the navigation device may change the control device when updating the brake enable flag and/or target speed sent to the control device.
  • the dynamic enable flag is updated to a preset enable flag
  • the target speed is updated to the attitude angle threshold of the movable platform.
  • the navigation device can send the attitude angle threshold to the control device, so that the control device can control the movable platform to perform the control within the attitude angle threshold. Action operation.
  • the attitude angle of the movable platform can be the attitude angle of the UAV in any direction of pitch, roll, and translation.
  • the attitude angle threshold may be 20 degrees in the pitch direction.
  • the preset parameters include the attitude angle threshold of the movable platform
  • the navigation device is updating the brake device sent to the control device.
  • the brake enable flag 0 can be updated to the preset enable flag 1
  • the target speed V1 can be updated to the attitude angle threshold of the movable platform of 20 degrees.
  • the preset parameters include the braking time threshold of the movable platform, and when the navigation device updates the braking enable flag and/or target speed sent to the control device, the The braking enable flag is updated to a preset enable flag, and the target speed is updated to a braking time threshold of the movable platform.
  • the navigation device can send the braking time threshold to the control device so that the control device can control the movable platform to complete braking within the braking time threshold operating.
  • the navigation device is updating the braking operation sent to the control device.
  • the braking enable flag 0 can be updated to the preset enable flag 1
  • the target speed V1 can be updated to the braking time threshold value 20s.
  • the preset parameters include the braking distance threshold of the movable platform, and when the navigation device updates the braking enable flag and/or the target speed sent to the control device, the The braking enable flag is updated to a preset enable flag, and the target speed is updated to a braking distance threshold of the movable platform.
  • the navigation device can send the braking distance threshold to the control device, so that the control device can control the movable platform to complete braking within the braking distance threshold operating.
  • the navigation device is updating the braking operation sent to the control device.
  • the braking enable flag 0 can be updated to the preset enable flag 1
  • the target speed V1 can be updated to the braking distance threshold value of 5 m.
  • the preset parameters include the stop time range after the braking ends
  • the navigation device can set the braking time when updating the braking enable flag and/or target speed sent to the control device
  • the enable flag is updated to a preset enable flag
  • the target speed is updated to the stop time range after the braking ends.
  • the navigation device can send the stop time range to the control device so that the control device can control the movable platform to stop in the stop time range after the braking operation is completed. Hover inside.
  • the navigation device is updating and sending to the control device
  • the brake enable flag 0 can be updated to the preset enable flag 1
  • the target speed V1 can be updated to the stop time range 10s.
  • the navigation device when the navigation device updates the brake enable flag and/or the target speed sent to the control device, it may update the brake enable flag to a preset enable flag, and the preset enable flag
  • the identifier is used to instruct the control device to control the movable platform to perform a braking operation.
  • the navigation device only sends the updated preset enable flag to the control device without sending the target speed to the control device, so that the control device can perform a braking operation according to the preset enable flag.
  • the navigation device can update the brake enable flag to 1, and send the updated brake enable flag 1 to the control device. So that the control device can perform braking according to the brake enable flag 1.
  • the target speed when the navigation device updates the brake enable flag and/or the target speed sent to the control device, the target speed may be updated to any value outside the preset speed range, so that the control device controls the movable platform to perform a braking operation.
  • the navigation device can send the target speed to the control device, where the target speed is within the preset speed range, and the control device can respond normally to make the drone Reach the target speed.
  • the navigation device can update the target speed to any value outside the preset speed range, and send any value outside the updated preset speed range to the control device so that the control device can determine When the target speed is not within the preset speed range, control the drone to perform braking operations.
  • the navigation device when the navigation device determines that the movable platform satisfies the braking condition, it may update the braking enable flag and/or the target attitude sent to the control device; or, the navigation device determines When the movable platform satisfies the braking conditions, it can update other motion parameters such as the braking enable identification and/or target position sent to the control device.
  • the embodiment of the present invention does not specifically limit it, and only needs to satisfy the control device according to the update The following braking enable flag and/or other motion parameters can be controlled to perform a braking operation on the movable platform.
  • the navigation device obtains the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device, and determines whether the movable platform meets the braking condition according to the current distance, and when the braking condition is satisfied ,
  • the brake enable flag and/or the target speed sent to the control device can be updated, so that the control device can control the movable vehicle according to the updated brake enable flag and/or the target speed.
  • the platform performs the braking operation, thereby realizing the automation and intelligence of the braking control of the movable platform, and improving the safety of the movable platform.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of another brake control method for a movable platform according to an embodiment of the present invention.
  • the method may be executed by a navigation device, and the navigation device may be set on the movable platform.
  • the explanation of the movable platform is as described above.
  • the embodiment of the present invention is a schematic description of an embodiment of how to specifically realize the braking of the movable platform by updating the preset parameters.
  • the method of the embodiment of the present invention includes the following steps.
  • S301 Acquire the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device.
  • the navigation device can obtain the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device.
  • the specific embodiments and examples are described above and will not be repeated here.
  • S302 Determine whether the movable platform meets a braking condition according to the current distance.
  • the navigation device may determine whether the movable platform satisfies the braking condition according to the current distance.
  • the specific embodiments and examples are as described above and will not be repeated here.
  • the navigation device when the navigation device determines that the movable platform satisfies the braking condition, it may update the brake enable flag to a preset enable flag, and update the target speed to a preset parameter , So that the control device controls the movable platform to perform a braking operation according to the preset parameters.
  • the preset parameters include the current distance between the movable platform and the obstacle, and the current distance between the movable platform and the obstacle is used to instruct the control device to The current distance controls the attitude angle of the movable platform, so that the movable platform completes a braking operation within the current distance.
  • the restrictions on the attitude angle can be relaxed while the safety of the drone is ensured, and the movable platform can be increased during braking. Attitude angle to achieve rapid braking within the current distance.
  • the control of the attitude angle can be reduced to achieve stable braking within the current distance.
  • the brake enable flag is 0, and the target speed is V1.
  • the navigation device can brake The enabling flag is updated from 0 to 1, and the target speed V1 is updated to the current distance from the drone to the obstacle according to the received current distance between the drone and the obstacle sent by the sensing device.
  • the navigation device sends the updated brake enable flag 1 and the current distance from the drone to the obstacle to the control device, so that the control device controls the drone to brake when it detects the brake enable flag 1, and according to
  • the current distance from the UAV to the obstacle controls the attitude angle of the UAV to ensure that the UAV completes the braking operation within the current distance from the UAV to the obstacle to ensure the safety of the UAV. For example, when the distance from the drone to the obstacle is less than the distance threshold, relax the restrictions on the attitude angle of the drone to achieve rapid braking.
  • the preset parameters include the attitude angle threshold of the movable platform; the attitude angle threshold is used to instruct the control device to control the movable platform to perform a braking operation.
  • the attitude angle of the movable platform is less than or equal to the attitude angle threshold.
  • the attitude angle of the movable platform may be obtained by a sensing device.
  • the sensing device may include an attitude sensor, and the attitude sensor is used to measure the Attitude angle.
  • the movable platform may obtain the current attitude angle of the movable platform through an attitude sensor, and the attitude sensor may send the output attitude angle data to a navigation device.
  • the navigation device may obtain the attitude angle of the movable platform through attitude angle data output by the attitude sensor.
  • the movable platform may also use other sensors for detecting the attitude angle to obtain the attitude angle, which is not specifically limited in the embodiment of the present invention.
  • the brake enable flag is 0, and the target speed is V1.
  • the navigation device can brake The enable flag is updated to 1, and the target speed V1 is updated to the attitude angle threshold.
  • the navigation device can send the updated brake enable flag 1 and the attitude angle threshold to the control device, so that the control device can control the UAV's attitude angle to perform the braking operation without exceeding the attitude angle threshold. Prevent the drone from turning over or crashing during braking.
  • the preset parameter includes a braking time threshold of the movable platform, and the braking time threshold is used to instruct the control device to control the movable platform within the braking time threshold Complete the braking operation.
  • the movable platform can be controlled to complete braking within the braking time threshold, which realizes the flexibility of the braking operation of the movable platform and improves the user experience.
  • the navigation device can update the braking enable flag to 1, and the target speed V1 to The braking time threshold is 20s.
  • the navigation device may send the updated braking enable flag 1 and the braking time threshold 20s to the control device, so that the control device can control the drone to perform a braking operation and control the drone to stop within 20s.
  • the preset parameter includes a braking distance threshold of the movable platform; the braking distance threshold is used to instruct the control device to control the movable platform within the braking distance threshold Complete the braking operation.
  • the movable platform can be controlled to complete braking within the braking distance threshold, which realizes the flexibility of the braking operation of the movable platform and improves the user experience.
  • the navigation device can update the braking enable flag to 1, and the target speed V1 to The braking distance threshold is 5m.
  • the navigation device may send the updated braking enable flag 1 and the braking distance threshold value of 5m to the control device, so that the control device can control the drone to perform a braking operation and control the drone to stop within 5m.
  • the preset parameters include a stopping time range after braking; the stopping time range is used to instruct the control device to control the movable platform after the movable platform completes the braking operation
  • the platform keeps hovering within the stopping time range.
  • the navigation device can update the braking enable flag to 1, and set the target speed V1 is updated to stop time range 10s.
  • the navigation device may send the updated brake enable flag 1 and the stopping time range 10s to the control device, so that the control device can control the drone to hover for 10s after the braking operation is completed.
  • the navigation device can obtain the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device, and determine whether the movable platform meets the braking condition according to the current distance, When the movable platform satisfies the braking condition, the braking enable flag can be updated to the preset enable flag, and the target speed can be updated to the preset parameters, so that the control device can be updated according to the preset parameters.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a navigation device provided by an embodiment of the present invention.
  • the device includes a memory 401 and a processor 402.
  • the processor 402 is configured with a proxy component and a set of functional components.
  • the functional component set includes multiple functional components, and each functional component is configured with an application interface;
  • the memory 401 may include a volatile memory (volatile memory); the memory 401 may also include a non-volatile memory (non-volatile memory); the memory 401 may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • the processor 402 may be a central processing unit (CPU).
  • the processor 402 may further include a hardware chip.
  • the aforementioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof.
  • the foregoing PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), or any combination thereof.
  • the processor 402 is configured to call the program instructions, and when the program instructions are executed, to perform the following operations:
  • the braking enablement identifier and/or target speed sent to the control device are updated, so that the control device is based on the updated braking enablement identifier and/or The target speed controls the movable platform to perform a braking operation.
  • the processor 402 updates the brake enable identifier and/or the target speed sent to the control device, it is specifically configured to:
  • the target speed is updated to a random value.
  • the processor 402 updates the brake enable identifier and/or the target speed sent to the control device, it is specifically configured to:
  • the target speed is updated to a preset parameter.
  • the preset parameters include the current distance between the movable platform and the obstacle;
  • the current distance between the movable platform and the obstacle is used to instruct the control device to control the attitude angle of the movable platform according to the current distance, so that the movable platform can complete the control within the current distance. Action operation.
  • the preset parameters include the attitude angle threshold of the movable platform
  • the attitude angle threshold is used to instruct the control device to control the attitude angle of the movable platform to be less than or equal to the attitude angle threshold during the process of controlling the movable platform to perform a braking operation.
  • the preset parameter includes a braking time threshold of the movable platform
  • the braking time threshold is used to instruct the control device to control the movable platform to complete a braking operation within the braking time threshold.
  • the preset parameter includes a braking distance threshold of the movable platform
  • the braking distance threshold is used to instruct the control device to control the movable platform to complete a braking operation within the braking distance threshold.
  • the preset parameters include a stop time range after the braking ends; the stop time range is used to instruct the control device to control the movable platform to stop at the movable platform after the movable platform completes the braking operation. Keep hovering within the stop time range.
  • the processor 402 updates the brake enable identifier and/or the target speed sent to the control device, it is specifically configured to:
  • the brake enable flag is updated to a preset enable flag, and the preset enable flag is used to instruct the control device to control the movable platform to perform a braking operation.
  • the processor 402 updates the brake enable identifier and/or the target speed sent to the control device, it is specifically configured to:
  • the target speed is updated to any value outside the preset speed range, so that the control device controls the movable platform to perform a braking operation when determining that the target speed is outside the preset speed range.
  • the processor 402 determines whether the movable platform satisfies the braking condition according to the current distance, it is specifically configured to:
  • the navigation device obtains the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device, and determines whether the movable platform meets the braking condition according to the current distance, and when the braking condition is satisfied ,
  • the brake enable flag and/or the target speed sent to the control device can be updated, so that the control device can control the movable vehicle according to the updated brake enable flag and/or the target speed.
  • the platform performs the braking operation, thereby realizing the automation and intelligence of the braking control of the movable platform, and improving the safety of the movable platform.
  • the embodiment of the present invention also provides a movable platform, the movable platform includes: a sensing device, a navigation device, and a control device;
  • the sensing device is used to obtain the current distance between the movable platform and the obstacle, and send the current distance to the navigation device;
  • the navigation device is used to obtain the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device, and determine whether the movable platform meets the braking condition according to the current distance; When the mobile platform meets the braking conditions, it updates the braking enable flag and/or target speed sent to the control device;
  • the control device is configured to receive the brake enable flag and/or the target speed sent by the navigation device, and control the movable according to the brake enable flag and/or the target speed
  • the platform performs a braking operation.
  • the navigation device updates the brake enable flag and/or target speed sent to the control device, it is specifically used to:
  • the target speed is updated to a random value.
  • the navigation device updates the brake enable flag and/or target speed sent to the control device, it is specifically used to:
  • the target speed is updated to a preset parameter.
  • the preset parameters include the current distance between the movable platform and the obstacle;
  • the current distance between the movable platform and the obstacle is used to instruct the control device to control the attitude angle of the movable platform according to the current distance, so that the movable platform can complete the control within the current distance. Action operation.
  • the preset parameters include the attitude angle threshold of the movable platform
  • the attitude angle threshold is used to instruct the control device to control the attitude angle of the movable platform to be less than or equal to the attitude angle threshold during the process of controlling the movable platform to perform a braking operation.
  • the preset parameters include the attitude angle threshold of the movable platform
  • the attitude angle threshold is used to instruct the control device to control the attitude angle of the movable platform to be less than or equal to the attitude angle threshold during the process of controlling the movable platform to perform a braking operation.
  • the preset parameter includes a braking distance threshold of the movable platform
  • the braking distance threshold is used to instruct the control device to control the movable platform to complete a braking operation within the braking distance threshold.
  • the preset parameters include a stop time range after the braking ends; the stop time range is used to instruct the control device to control the movable platform to stop at the movable platform after the movable platform completes the braking operation. Keep hovering within the stop time range.
  • the navigation device updates the brake enable flag and/or target speed sent to the control device, it is specifically used to:
  • the brake enable flag is updated to a preset enable flag, and the preset enable flag is used to instruct the control device to control the movable platform to perform a braking operation.
  • the navigation device updates the brake enable flag and/or target speed sent to the control device, it is specifically used to:
  • the target speed is updated to any value outside the preset speed range, so that the control device controls the movable platform to perform a braking operation when determining that the target speed is outside the preset speed range.
  • the navigation device determines whether the movable platform satisfies the braking condition according to the current distance, it is specifically used for:
  • the sensing device includes any one or more of vision sensors, radar sensors, and attitude sensors.
  • the movable platform includes any one of unmanned aerial vehicles, unmanned vehicles, and mobile robots.
  • the navigation device of the movable platform obtains the current distance between the movable platform and the obstacle sent by the sensing device, and determines whether the movable platform meets the braking condition according to the current distance.
  • the brake enable flag and/or target speed sent to the control device can be updated, so that the control device can control according to the updated brake enable flag and/or the target speed
  • the movable platform performs a braking operation, thereby realizing automation and intelligence of the braking control of the movable platform, and improving the safety of the movable platform.
  • the embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, it implements what is described in FIG. 2 or FIG. 3 in the embodiment of the present invention.
  • the method can also implement the device in the embodiment corresponding to FIG. 4 of the present invention, which will not be repeated here.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the device described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or memory of the device.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the device, such as a plug-in hard disk equipped on the device, a Smart Media Card (SMC), or a Secure Digital (SD) card. , Flash Card, etc.
  • the computer-readable storage medium may also include both an internal storage unit of the device and an external storage device.
  • the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the terminal.
  • the computer-readable storage medium can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.

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Abstract

提供了一种可移动平台的制动控制方法、导航设备及可移动平台，其中，该方法包括：获取感知设备发送的可移动平台与障碍物之间的当前距离（S201）；根据当前距离确定可移动平台是否满足制动条件（S202）；当可移动平台满足制动条件时，则更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使得控制设备根据更新后的制动使能标识和/或目标速度控制可移动平台执行制动操作（S203）。通过根据制动使能标识和/或目标速度控制可移动平台的制动操作，实现了对可移动平台的制动控制的自动化和智能化，提高了可移动平台的安全性。

Description

一种可移动平台的制动控制方法、导航设备及可移动平台 技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台的制动控制方法、导航设备及可移动平台。
背景技术
诸如无人汽车、无人机、轮式机器人等可移动平台的应用越来越广泛，在所述可移动平台的应用中，所述可移动平台在移动过程中可能会遇到障碍物，此时可移动平台需要进行紧急制动减速，以防撞上该障碍物。因此，如何更有效地提高可移动平台的安全性具有十分重要的意义。
发明内容
本发明实施例提供了一种可移动平台的制动控制方法、导航设备及可移动平台，可实现对可移动平台的制动控制的自动化和智能化，提高了可移动平台的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种可移动平台的制动控制方法，所述方法包括：
获取感知设备发送的所述可移动平台与障碍物之间的当前距离；
根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件；
当所述可移动平台满足制动条件时，则更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使得所述控制设备根据更新后的所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作。
第二方面，本发明实施例提供了一种导航设备，所述导航设备包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
获取感知设备发送的所述可移动平台与障碍物之间的当前距离；
根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件；
当所述可移动平台满足制动条件时，则更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使得所述控制设备根据更新后的所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作。
第三方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括感知设备、导航设备和控制设备；
所述感知设备，用于获取所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，并将所述当前距离发送给导航设备；
所述导航设备，用于获取所述感知设备发送的所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，并根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件；当所述可移动平台满足制动条件时，则更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度；
所述控制设备，用于接收所述导航设备发送的所述制动使能标识和/或所述目标速度，并根据所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
本发明实施例中，导航设备通过获取感知设备发送的可移动平台与障碍物之间的当前距离，并根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件，当所述可移动平台满足制动条件时，则可以更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使所述控制设备可以根据更新后的所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作，从而实现对可移动平台的制动控制的自动化和智能化，提高了可移动平台的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种可移动平台的制动控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种可移动平台的制动控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种导航设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括：感知设备、导航设备和控制设备，所述感知设备与所述导航设备、控制设备连接，所述感知设备、导航设备、控制设备三者之间可以相互进行双向通信。在某些实施例中，所述感知设备、导航设备、控制设备可以安装在无人机、无人车、无人船、轮式机器人等可移动平台上。在某些实施例中，所述控制设备可以在空间上独立于所述可移动平台。在某些实施例中，所述感知设备包括但不限于视觉传感器、雷达传感器、姿态传感器等传感器中的至少一种。在某些实施例中，所述视觉传感器可以包括单目视觉传感器、双目视觉传感器、多目视觉传感器等中的任意一种或多种。在某些实施例中，所述雷达传感器可以包括激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等中的任意一种或多种。在某些实施例中，所述姿态传感器可以包括惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)。
具体请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。如图1所示，所述可移动平台包括感知设备11、导航设备12和控制设备13。在某些实施例中，所述感知设备11、导航设备12、控制设备13三者之间相互建立通信连接。在某些实施例中，所述感知设备11可以用于获取可移动平台的运动状态，如可移动平台的位置信息、可移动平台的姿态信息等信息。在某些实施例中，所述感知设备11可以用于获取周围环境状态相关的物理量， 如可移动平台与障碍物之间的距离。在某些实施例中，所述导航设备可以用于对可移动平台进行路径规划。在某些实施例中，所述控制设备可以用于控制可移动平台移动的速度、姿态、位置等。
本发明实施例中，在可移动平台的移动过程中，所述感知设备11检测到障碍物时，则可以获取所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，并将所述当前距离发送给导航设备12；所述导航设备12在获取所述感知设备发送的所述可移动平台与障碍物之间的当前距离后，可以根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件，当所述可移动平台满足制动条件时，则所述导航设备12可以更新向控制设备13发送的制动使能标识和/或目标速度；所述控制设备13在接收到所述导航设备12发送的所述制动使能标识和/或所述目标速度后，可以根据所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作。通过这种实施方式，实现了对可移动平台自动化和智能化的制动控制，提高了可移动平台移动的安全性。
下面结合附图对本发明实施例提供的可移动平台的制动控制方法进行示意性说明。
请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种可移动平台的制动控制方法的流程示意图，所述方法可以由导航设备执行，所述导航设备可以设置于可移动平台上，其中，所述可移动平台的解释如前所述，此处不再赘述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S201：获取感知设备发送的可移动平台与障碍物之间的当前距离。
本发明实施例中，导航设备可以获取感知设备发送的可移动平台与障碍物之间的当前距离，所述感知设备的解释如前所述。
在一个实施例中，在可移动平台的移动过程中，所述可移动平台上的感知设备可以实时地检测在所述可移动平台的移动方向上是否存在障碍物，并获取可移动平台与障碍物之间的当前距离。
在某些实施例中，所述感知设备包括雷达传感器，雷达传感器可以通过测量雷达传感器和障碍物之间的信号传播时间，即光飞行时间(Time-of-Flight，TOF)，来探测障碍物到可移动平台的距离。所述雷达传感器可以包括激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等任意一种或多种。
在某些实施例中，所述感知设备包括双目视觉传感器，双目视觉传感器可以通过对两幅图像视差的计算，来探测障碍物到可移动平台的距离。
在某些实施例中，感知设备可以通过GPS模块获取所述可移动平台的当前位置信息，通过预设地图数据获取所述障碍物的位置信息，从而根据所述可移动平台的当前位置信息和所述障碍物的位置信息确定所述可移动平台与所述障碍物之间的当前距离。
具体可以无人机为例进行说明，在无人机的飞行过程中，当所述无人机上的感知设备检测到所述无人机的飞行方向上存在障碍物时，可以获取可移动平台与障碍物之间的当前距离，所述导航设备可以根据所述当前距离确定可移动平台是否满足制动条件。
S202：根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件。
本发明实施例中，导航设备可以根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件。
在一个实施例中，所述导航设备在根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件时，可以获取所述可移动平台的当前移动速度，并根据预设的移动速度与制动距离的对应关系，确定与所述当前移动速度对应的制动距离。所述导航设备可以确定所述可移动平台与所述障碍物之间的所述当前距离是否小于或等于与所述当前移动速度对应的制动距离与预设安全距离之和，当所述可移动平台与所述障碍物之间的所述当前距离小于或等于与所述当前移动速度对应的制动距离与预设安全距离之和时，则所述导航设备可以确定所述可移动平台满足制动条件。
S203：当所述可移动平台满足制动条件时，则更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使得所述控制设备根据更新后的所述制动使能标识和/或所述目标速度控制可移动平台执行制动操作。
本发明实施例中，当所述导航设备根据所述可移动平台与障碍物之间的当前距离确定出所述可移动平台满足制动条件时，则可以更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使得所述控制设备根据更新后的所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作。在某些实施例中，所述制动使能标识用于指示所述控制设备控制所述可移动平台执行制动操作。
在某些实施例中，所述目标速度可以是用户通过控制设备设置生成的。在其他实施例中，所述目标速度也可以是导航设备根据预设规则自动生成的，所述预设规则可以包括但不限于预设速度。以无人机为例，无人机在飞行过程中，导航设备可以自动生成5m/s的目标速度，以使无人机加速至5m/s后匀速飞行。
在某些实施例中，所述制动使能标识可以包括第一预设数值和第二预设数值，所述第一预设数值用于指示可移动平台制动，或者所述第二预设数值用于指示可移动平台正常移动。
在一个实施例中，在可移动平台正常移动的过程中，导航设备可以将所述制动使能标识设置为用于指示可移动平台正常移动的第二预设数值，以及设置目标速度。所述导航设备可以将所述第二预设数值和目标速度发送给控制设备，以使控制设备控制所述可移动平台正常移动，并将速度调节至目标速度。
以无人机为例，假设所述制动使能标识包括用于指示制动的第一预设数值为1，用于指示无人机正常飞行的第二预设数值为0，则在无人机正常飞行的过程中，导航设备可以将所述制动使能标识设置为0，以及设置目标速度V1。所述导航设备可以将所述制动使能标识0和目标速度V1发送给控制设备，以使控制设备控制所述无人机正常飞行，并将速度调节至目标速度V1。
在一个实施例中，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识更新为预设使能标识，以及将所述目标速度更新为随机值，以使控制设备可以根据更新后的预设使能标识和随机值，控制可移动平台执行制动操作。可选的，控制设备根据更新后的预设使能标识控制无人机执行制动操作。
具体可以无人机为例，假设无人机当前处于正常飞行状态，制动使能标识为0，目标速度为V1，当无人机的感知设备检测到障碍物时，且满足制动条件时，则导航设备可以将当前的制动使能标识0更新为预设使能标识1，并将目标速度V1更新为随机值。所述导航设备将更新后的制动使能标识1和随机值发送给控制设备，以使控制设备可以控制无人机执行制动操作。
在一个实施例中，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识更新为预设使能标识，以及将所述目标速度更新为预设参数。
在某些实施例中，所述预设参数包括但不限于所述可移动平台与障碍物之 间的当前距离、可移动平台的姿态角阈值、可移动平台的制动时间阈值、可移动平台的制动距离阈值、制动结束后的停止时间范围中的任意一种或多种。
在一个实施例中，所述预设参数包括所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识更新为预设使能标识，以及将所述目标速度更新为所述可移动平台与障碍物之间的当前距离。通过更新目标速度为所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，以便导航设备可以将所述当前距离发送给控制设备，以使控制设备可以控制所述可移动平台在所述当前距离内完成制动操作。
以无人机为例，假设所述预设参数包括所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，如果所述当前距离为5m，当前制动使能标识为0，预设使能标识为1，则所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识0更新为预设使能标识1，以及将目标速度V1更新为所述可移动平台与障碍物之间的当前距离5m。
在一个实施例中，所述预设参数包括所述可移动平台的姿态角阈值，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识更新为预设使能标识，以及将所述目标速度更新为所述可移动平台的姿态角阈值。通过更新目标速度为所述可移动平台的姿态角阈值，以便导航设备可以将所述姿态角阈值发送给控制设备，以使控制设备可以控制所述可移动平台在所述姿态角阈值内执行制动操作。
以无人机为例，可移动平台的姿态角可以是无人机在俯仰，横滚，平移任一方向上的姿态角。示例的，该姿态角阈值可以是俯仰方向上的姿态角阈值20度。假设所述预设参数包括所述可移动平台的姿态角阈值，如果当前制动使能标识为0，预设使能标识为1，则所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识0更新为预设使能标识1，并将目标速度V1更新为所述可移动平台的姿态角阈值20度。
在一个实施例中，所述预设参数包括所述可移动平台的制动时间阈值，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识更新为预设使能标识，以及将所述目标速度更新为所述可移动平台的制动时间阈值。通过更新目标速度为所述制动时间阈值，以便导航设备可以将所述制动时间阈值发送给控制设备，以使控制设备可以控制所述可移 动平台在所述制动时间阈值内完成制动操作。
以无人机为例，假设所述制动时间阈值为20s，如果当前制动使能标识为0，预设使能标识为1，则所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识0更新为预设使能标识1，并将目标速度V1更新为所述制动时间阈值20s。
在一个实施例中，所述预设参数包括所述可移动平台的制动距离阈值，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识更新为预设使能标识，以及将所述目标速度更新为所述可移动平台的制动距离阈值。通过更新目标速度为所述制动距离阈值，以便导航设备可以将所述制动距离阈值发送给控制设备，以使控制设备可以控制所述可移动平台在所述制动距离阈值内完成制动操作。
以无人机为例，假设所述制动距离阈值为5m，如果当前制动使能标识为0，预设使能标识为1，则所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识0更新为预设使能标识1，并将目标速度V1更新为所述制动距离阈值5m。
在一个实施例中，所述预设参数包括制动结束后的停止时间范围，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识更新为预设使能标识，以及将所述目标速度更新为所述制动结束后的停止时间范围。通过更新目标速度为所述停止时间范围，以便导航设备可以将所述停止时间范围发送给控制设备，以使控制设备可以控制所述可移动平台在完成制动操作后，在所述停止时间范围内进行悬停。
以无人机为例，假设所述制动结束后的停止时间范围为10s，如果当前制动使能标识为0，预设使能标识为1，则所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述制动使能标识0更新为预设使能标识1，并将目标速度V1更新为所述停止时间范围10s。
在一个实施例中，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将制动使能标识更新为预设使能标识，所述预设使能标识用于指示所述控制设备控制所述可移动平台执行制动操作。导航设备通过仅将更新后的预设使能标识发送给控制设备，不发送目标速度给控制设备，以使控制设备可以根据所述预设使能标识执行制动操作。
以无人机为例，当无人机遇到障碍物且满足制动条件时，导航设备可以将制动使能标识更新为1，并将更新后的制动使能标识1发送给控制设备，以使控制设备可以根据所述制动使能标识1进行制动。
在一个实施例中，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，可以将所述目标速度更新为预设速度范围以外的任意值，以使得所述控制设备在确定所述目标速度处于所述预设速度范围以外时，控制所述可移动平台执行制动操作。
以无人机为例，无人机在正常飞行的过程中，导航设备可以将目标速度发送给控制设备，其中，该目标速度在预设速度范围内，控制设备可以正常响应以使得无人机达到该目标速度。当无人机遇到障碍物时，导航设备可以将目标速度更新为预设速度范围以外的任意值，并将更新后的预设速度范围以外的任意值发送给控制设备，以使控制设备在确定出该目标速度不在预设速度范围以内时，控制无人机执行制动操作。
在其他实施例中，所述导航设备确定出所述可移动平台满足制动条件时，则可以更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标姿态；或者，所述导航设备确定出所述可移动平台满足制动条件时，则可以更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标位置等其他运动参数，本发明实施例不做具体限定，只需满足控制设备根据更新后的所述制动使能标识和/或其他运动参数，控制可移动平台执行制动操作即可。
本发明实施例中，导航设备通过获取感知设备发送的可移动平台与障碍物之间的当前距离，并根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件，当满足制动条件时，则可以更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使得所述控制设备可以根据更新后的所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作，从而实现对可移动平台的制动控制的自动化和智能化，提高了可移动平台的安全性。
请参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种可移动平台的制动控制方法的流程示意图，所述方法可以由导航设备执行，所述导航设备可以设置于可移动平台上，其中，所述可移动平台的解释如前所述。本发明实施例是对如何具体通过更新预设参数来实现对可移动平台的制动的实施例的示意性说明。具 体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S301：获取感知设备发送的可移动平台与障碍物之间的当前距离。
本发明实施例中，导航设备可以获取感知设备发送的可移动平台与障碍物之间的当前距离，具体实施例及举例如前所述，此处不再赘述。
S302：根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件。
本发明实施例中，导航设备可以根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件，具体实施例及举例如前所述，此处不再赘述。
S303：当所述可移动平台满足制动条件时，则将所述制动使能标识更新为预设使能标识，以及将所述目标速度更新为预设参数，以使得所述控制设备根据所述预设参数控制可移动平台执行制动操作。
本发明实施例中，导航设备确定出所述可移动平台满足制动条件时，则可以将所述制动使能标识更新为预设使能标识，以及将所述目标速度更新为预设参数，以使得所述控制设备根据所述预设参数控制所述可移动平台执行制动操作。
在一个实施例中，所述预设参数包括所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，其中，所述可移动平台与障碍物之间的当前距离用于指示所述控制设备根据所述当前距离控制所述可移动平台的姿态角，以使所述可移动平台在所述当前距离内完成制动操作。
以无人机为例，当检测到所述当前距离小于距离阈值时，则可以在确保无人机安全的情况下，放宽对姿态角的限制，在制动过程中通过增大可移动平台的姿态角，实现在所述当前距离内的快速制动。当检测到当前距离大于距离阈值时，则可以减小对姿态角的控制，实现在所述当前距离内的稳定的制动。通过这种实施方式，可以实现对可移动平台制动的自动化和智能化控制。
以无人机为例，假设无人机当前处于正常飞行状态，制动使能标识为0，目标速度为V1，当无人机遇到障碍物且满足制动条件时，导航设备可以将制动使能标识从0更新为1，以及根据接收到的感知设备发送的无人机与障碍物之间的当前距离，将目标速度V1更新为无人机到障碍物的当前距离。导航设备将更新后的制动使能标识1和无人机到障碍物的当前距离发送给控制设备，以使控制设备在检测到制动使能标识1时则控制无人机制动，并根据该无人机到障碍物的当前距离控制无人机的姿态角，以确保无人机在无人机到障碍物的 当前距离内完成制动操作，确保无人机的安全。例如，当无人机到障碍物的距离小于距离阈值时，放宽对无人机姿态角的限制以实现快速制动。
在一个实施例中，所述预设参数包括所述可移动平台的姿态角阈值；所述姿态角阈值用于指示所述控制设备在控制所述可移动平台执行制动操作的过程中，控制所述可移动平台的姿态角小于或等于所述姿态角阈值。通过这种实施方式，可以避免可移动平台因为姿态角超过安全角度而导致可移动平台侧翻甚至坠毁等危险，在控制可移动平台制动的同时提高了可移动平台的安全性。
在一些实施例中，所述可移动平台的姿态角可以通过感知设备获取得到，在某些实施例中，所述感知设备可以包括姿态传感器，所述姿态传感器用于测量所述可移动平台的姿态角度。所述可移动平台可以通过姿态传感器获取到所述可移动平台当前的姿态角，所述姿态传感器可以将输出的姿态角数据发送给导航设备。所述导航设备可以通过姿态传感器输出的姿态角度数据获取到所述可移动平台的姿态角。在其他实施例中，所述可移动平台还可以采用其他用于检测姿态角的传感器来获取姿态角，本发明实施例不做具体限定。
以无人机为例，假设无人机当前处于正常飞行状态，制动使能标识为0，目标速度为V1，当无人机遇到障碍物且满足制动条件时，导航设备可以将制动使能标识更新为1，将目标速度V1更新为姿态角阈值。导航设备可以将更新后的制动使能标识1和姿态角阈值发送给控制设备，以使控制设备可以控制无人机的姿态角在不超过该姿态角阈值的情况下执行制动操作，以防止无人机在制动过程中侧翻或坠毁。
在一个实施例中，所述预设参数包括所述可移动平台的制动时间阈值，所述制动时间阈值用于指示所述控制设备控制所述可移动平台在所述制动时间阈值内完成制动操作。通过这种实施方式可以控制可移动平台在制动时间阈值内完成制动，实现了可移动平台制动操作的灵活性，提升了用户体验。
以无人机为例，假设所述制动时间阈值为20s，如果无人机遇到障碍物且满足制动条件时，导航设备可以将制动使能标识更新为1，将目标速度V1更新为制动时间阈值20s。导航设备可以将更新后的制动使能标识1和制动时间阈值20s发送给控制设备，以使控制设备可以控制所述无人机执行制动操作，并控制无人机在20s内停止。
在一个实施例中，所述预设参数包括所述可移动平台的制动距离阈值；所 述制动距离阈值用于指示所述控制设备控制所述可移动平台在所述制动距离阈值内完成制动操作。通过这种实施方式可以控制可移动平台在制动距离阈值内完成制动，实现了可移动平台制动操作的灵活性，提升了用户体验。
以无人机为例，假设所述制动距离阈值为5m，如果无人机遇到障碍物且满足制动条件时，导航设备可以将制动使能标识更新为1，将目标速度V1更新为制动距离阈值5m。导航设备可以将更新后的制动使能标识1和制动距离阈值5m发送给控制设备，以使控制设备可以控制所述无人机执行制动操作，并控制无人机在5m内停止。
在一个实施例中，所述预设参数包括制动结束后的停止时间范围；所述停止时间范围用于指示所述控制设备在所述可移动平台完成制动操作后，控制所述可移动平台在所述停止时间范围内保持悬停。通过这种实施方式可以控制可移动平台在制动结束后，不响应其他指令，在所述停止时间范围内进行悬停，以提高可移动平台从悬停过渡到执行其他指令时的平稳性。
以无人机为例，假设所述制动结束后的停止时间范围10s，如果无人机遇到障碍物且满足制动条件时，导航设备可以将制动使能标识更新为1，将目标速度V1更新为停止时间范围10s。导航设备可以将更新后的制动使能标识1和停止时间范围10s发送给控制设备，以使控制设备可以控制所述无人机在完成制动操作后，控制无人机悬停10s。
本发明实施例中，导航设备可以获取感知设备发送的所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，并根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件，当确定出所述可移动平台满足制动条件时，则可以将所述制动使能标识更新为预设使能标识，以及将所述目标速度更新为预设参数，以使得所述控制设备根据所述预设参数控制所述可移动平台执行制动操作。通过这种实施方式可以实现通过预设参数对可移动平台进行制动控制，提高了可移动平台的安全性。
请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种导航设备的结构示意图，所述设备包括存储器401和处理器402，所述处理器402上配置有代理组件和功能组件集合，所述功能组件集合包括多个功能组件，并配置为各个功能组件配置有应用接口；
所述存储器401可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器401也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器401还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器402可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器402还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述处理器402，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
获取感知设备发送的所述可移动平台与障碍物之间的当前距离；
根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件；
当所述可移动平台满足制动条件时，则更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使得所述控制设备根据更新后的所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作。
进一步地，所述处理器402在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
将所述制动使能标识更新为预设使能标识；
将所述目标速度更新为随机值。
进一步地，所述处理器402在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
将所述制动使能标识更新为预设使能标识；
将所述目标速度更新为预设参数。
进一步地，所述预设参数包括所述可移动平台与障碍物之间的当前距离；
所述可移动平台与障碍物之间的当前距离用于指示所述控制设备根据所述当前距离控制所述可移动平台的姿态角，以使所述可移动平台在所述当前距离内完成制动操作。
进一步地，所述预设参数包括所述可移动平台的姿态角阈值；
所述姿态角阈值用于指示所述控制设备在控制所述可移动平台执行制动操作的过程中，控制所述可移动平台的姿态角小于或等于所述姿态角阈值。
进一步地，所述预设参数包括所述可移动平台的制动时间阈值；
所述制动时间阈值用于指示所述控制设备控制所述可移动平台在所述制动时间阈值内完成制动操作。
进一步地，所述预设参数包括所述可移动平台的制动距离阈值；
所述制动距离阈值用于指示所述控制设备控制所述可移动平台在所述制动距离阈值内完成制动操作。
进一步地，所述预设参数包括制动结束后的停止时间范围；所述停止时间范围用于指示所述控制设备在所述可移动平台完成制动操作后，控制所述可移动平台在所述停止时间范围内保持悬停。
进一步地，所述处理器402在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
将制动使能标识更新为预设使能标识，所述预设使能标识用于指示所述控制设备控制所述可移动平台执行制动操作。
进一步地，所述处理器402在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
将所述目标速度更新为预设速度范围以外的任意值，以使得所述控制设备在确定所述目标速度处于所述预设速度范围以外时，控制所述可移动平台执行制动操作。
进一步地，所述处理器402在根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件时，具体用于：
获取所述移动平台的当前移动速度；
确定与所述当前移动速度对应的制动距离；
当所述可移动平台与所述障碍物之间的当前距离小于或等于所述制动距离与预设安全距离之和时，则确定所述可移动平台满足制动条件。
本发明实施例中，导航设备通过获取感知设备发送的可移动平台与障碍物之间的当前距离，并根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件，当满足制动条件时，则可以更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使得所述控制设备可以根据更新后的所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作，从而实现对可移动平台的制动控制的自动化和智能化，提高了可移动平台的安全性。
本发明实施例还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括：感知设备、导航设备和控制设备；
所述感知设备，用于获取所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，并将所述当前距离发送给导航设备；
所述导航设备，用于获取所述感知设备发送的所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，并根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件；当所述可移动平台满足制动条件时，则更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度；
所述控制设备，用于接收所述导航设备发送的所述制动使能标识和/或所述目标速度，并根据所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作。
进一步地，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
将所述制动使能标识更新为预设使能标识；
将所述目标速度更新为随机值。
进一步地，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
将所述制动使能标识更新为预设使能标识；
将所述目标速度更新为预设参数。
进一步地，所述预设参数包括所述可移动平台与障碍物之间的当前距离；
所述可移动平台与障碍物之间的当前距离用于指示所述控制设备根据所述当前距离控制所述可移动平台的姿态角，以使所述可移动平台在所述当前距离内完成制动操作。
进一步地，所述预设参数包括所述可移动平台的姿态角阈值；
所述姿态角阈值用于指示所述控制设备在控制所述可移动平台执行制动操作的过程中，控制所述可移动平台的姿态角小于或等于所述姿态角阈值。
进一步地，所述预设参数包括所述可移动平台的姿态角阈值；
所述姿态角阈值用于指示所述控制设备在控制所述可移动平台执行制动操作的过程中，控制所述可移动平台的姿态角小于或等于所述姿态角阈值。
进一步地，所述预设参数包括所述可移动平台的制动距离阈值；
所述制动距离阈值用于指示所述控制设备控制所述可移动平台在所述制动距离阈值内完成制动操作。
进一步地，所述预设参数包括制动结束后的停止时间范围；所述停止时间范围用于指示所述控制设备在所述可移动平台完成制动操作后，控制所述可移动平台在所述停止时间范围内保持悬停。
进一步地，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
将制动使能标识更新为预设使能标识，所述预设使能标识用于指示所述控制设备控制所述可移动平台执行制动操作。
进一步地，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
将所述目标速度更新为预设速度范围以外的任意值，以使得所述控制设备在确定所述目标速度处于所述预设速度范围以外时，控制所述可移动平台执行制动操作。
进一步地，所述导航设备在根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件时，具体用于：
获取所述移动平台的当前移动速度；
确定与所述当前移动速度对应的制动距离；
当所述可移动平台与所述障碍物之间的当前距离小于或等于所述制动距离与预设安全距离之和时，则确定所述可移动平台满足制动条件。
进一步地，所述感知设备包括视觉传感器、雷达传感器、姿态传感器中的任意一种或多种。
进一步地，所述可移动平台包括无人飞行器、无人汽车、移动机器人中的任意一种。
本发明实施例中，可移动平台的导航设备通过获取感知设备发送的可移动平台与障碍物之间的当前距离，并根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件，当满足制动条件时，则可以更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使得所述控制设备可以根据更新后的所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作，从而实现对可移动平 台的制动控制的自动化和智能化，提高了可移动平台的安全性。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中图2或图3所描述的方法，也可实现本发明图4所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (36)

  1. 一种可移动平台的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取感知设备发送的所述可移动平台与障碍物之间的当前距离；
    根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件；
    当所述可移动平台满足制动条件时，则更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使得所述控制设备根据更新后的所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，包括：
    将所述制动使能标识更新为预设使能标识；
    将所述目标速度更新为随机值。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，包括：
    将所述制动使能标识更新为预设使能标识；
    将所述目标速度更新为预设参数。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台与障碍物之间的当前距离；
    所述可移动平台与障碍物之间的当前距离用于指示所述控制设备根据所述当前距离控制所述可移动平台的姿态角，以使所述可移动平台在所述当前距离内完成制动操作。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台的姿态角阈值；
    所述姿态角阈值用于指示所述控制设备在控制所述可移动平台执行制动操作的过程中，控制所述可移动平台的姿态角小于或等于所述姿态角阈值。
  6. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台的制动时间阈值；
    所述制动时间阈值用于指示所述控制设备控制所述可移动平台在所述制动时间阈值内完成制动操作。
  7. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台的制动距离阈值；
    所述制动距离阈值用于指示所述控制设备控制所述可移动平台在所述制动距离阈值内完成制动操作。
  8. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
    所述预设参数包括制动结束后的停止时间范围；
    所述停止时间范围用于指示所述控制设备在所述可移动平台完成制动操作后，控制所述可移动平台在所述停止时间范围内保持悬停。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，包括：
    将制动使能标识更新为预设使能标识，所述预设使能标识用于指示所述控制设备控制所述可移动平台执行制动操作。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，包括：
    将所述目标速度更新为预设速度范围以外的任意值，以使得所述控制设备在确定所述目标速度处于所述预设速度范围以外时，控制所述可移动平台执行制动操作。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件，包括：
    获取所述移动平台的当前移动速度；
    确定与所述当前移动速度对应的制动距离；
    当所述可移动平台与所述障碍物之间的当前距离小于或等于所述制动距离与预设安全距离之和时，则确定所述可移动平台满足制动条件。
  12. 一种导航设备，其特征在于，所述导航设备包括存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储程序指令；
    所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
    获取感知设备发送的所述可移动平台与障碍物之间的当前距离；
    根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件；
    当所述可移动平台满足制动条件时，则更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度，以使得所述控制设备根据更新后的所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作。
  13. 根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
    将所述制动使能标识更新为预设使能标识；
    将所述目标速度更新为随机值。
  14. 根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
    将所述制动使能标识更新为预设使能标识；
    将所述目标速度更新为预设参数。
  15. 根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台与障碍物之间的当前距离；
    所述可移动平台与障碍物之间的当前距离用于指示所述控制设备根据所述当前距离控制所述可移动平台的姿态角，以使所述可移动平台在所述当前距离内完成制动操作。
  16. 根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台的姿态角阈值；
    所述姿态角阈值用于指示所述控制设备在控制所述可移动平台执行制动操作的过程中，控制所述可移动平台的姿态角小于或等于所述姿态角阈值。
  17. 根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台的制动时间阈值；
    所述制动时间阈值用于指示所述控制设备控制所述可移动平台在所述制动时间阈值内完成制动操作。
  18. 根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台的制动距离阈值；
    所述制动距离阈值用于指示所述控制设备控制所述可移动平台在所述制动距离阈值内完成制动操作。
  19. 根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
    所述预设参数包括制动结束后的停止时间范围；
    所述停止时间范围用于指示所述控制设备在所述可移动平台完成制动操作后，控制所述可移动平台在所述停止时间范围内保持悬停。
  20. 根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
    将制动使能标识更新为预设使能标识，所述预设使能标识用于指示所述控制设备控制所述可移动平台执行制动操作。
  21. 根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
    将所述目标速度更新为预设速度范围以外的任意值，以使得所述控制设备在确定所述目标速度处于所述预设速度范围以外时，控制所述可移动平台执行制动操作。
  22. 根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器在根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件时，具体用于：
    获取所述移动平台的当前移动速度；
    确定与所述当前移动速度对应的制动距离；
    当所述可移动平台与所述障碍物之间的当前距离小于或等于所述制动距离与预设安全距离之和时，则确定所述可移动平台满足制动条件。
  23. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括感知设备、导航设备和控制设备；
    所述感知设备，用于获取所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，并将所述当前距离发送给导航设备；
    所述导航设备，用于获取所述感知设备发送的所述可移动平台与障碍物之间的当前距离，并根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件；当所述可移动平台满足制动条件时，则更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度；
    所述控制设备，用于接收所述导航设备发送的所述制动使能标识和/或所述目标速度，并根据所述制动使能标识和/或所述目标速度控制所述可移动平台执行制动操作。
  24. 根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
    将所述制动使能标识更新为预设使能标识；
    将所述目标速度更新为随机值。
  25. 根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
    将所述制动使能标识更新为预设使能标识；
    将所述目标速度更新为预设参数。
  26. 根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台与障碍物之间的当前距离；
    所述可移动平台与障碍物之间的当前距离用于指示所述控制设备根据所述当前距离控制所述可移动平台的姿态角，以使所述可移动平台在所述当前距离内完成制动操作。
  27. 根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台的姿态角阈值；
    所述姿态角阈值用于指示所述控制设备在控制所述可移动平台执行制动操作的过程中，控制所述可移动平台的姿态角小于或等于所述姿态角阈值。
  28. 根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台的姿态角阈值；
    所述姿态角阈值用于指示所述控制设备在控制所述可移动平台执行制动操作的过程中，控制所述可移动平台的姿态角小于或等于所述姿态角阈值。
  29. 根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，
    所述预设参数包括所述可移动平台的制动距离阈值；
    所述制动距离阈值用于指示所述控制设备控制所述可移动平台在所述制动距离阈值内完成制动操作。
  30. 根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，
    所述预设参数包括制动结束后的停止时间范围；
    所述停止时间范围用于指示所述控制设备在所述可移动平台完成制动操作后，控制所述可移动平台在所述停止时间范围内保持悬停。
  31. 根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
    将制动使能标识更新为预设使能标识，所述预设使能标识用于指示所述控制设备控制所述可移动平台执行制动操作。
  32. 根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述导航设备在更新向控制设备发送的制动使能标识和/或目标速度时，具体用于：
    将所述目标速度更新为预设速度范围以外的任意值，以使得所述控制设备在确定所述目标速度处于所述预设速度范围以外时，控制所述可移动平台执行制动操作。
  33. 根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述导航设备在根据所述当前距离确定所述可移动平台是否满足制动条件时，具体用于：
    获取所述移动平台的当前移动速度；
    确定与所述当前移动速度对应的制动距离；
    当所述可移动平台与所述障碍物之间的当前距离小于或等于所述制动距离与预设安全距离之和时，则确定所述可移动平台满足制动条件。
  34. 根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述感知设备包括视觉传感器、雷达传感器、姿态传感器中的任意一种或多种。
  35. 根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人飞行器、无人汽车、移动机器人中的任意一种。
  36. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述方法。
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