WO2020156597A2 - 一种车路互动信号控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种车路互动信号控制方法和装置，包括：将路口的范围扩大，沿着每个来车方向延伸到上游路口，根据交通流状况确定信号相位；获取每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置；根据每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置，计算每个移动目标到达交叉路口的时间；根据每个移动目标到达交叉路口的时间得到每个相位的移动目标到达路口的时间序列；根据每个相位内移动目标道达路口的时间序列确定每个相位的放行次序及放行时长；将以上信息发送给车载终端；车载终端据此实时计算出诱导速度区间，车辆根据路况结合诱导速度区间调整车速，即可在绿灯期间到达路口，避免了路口停车造成的延误，提高整个路口的通行效率，降低能源消耗。

Description

一种车路互动信号控制方法和装置
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年02月03日提交中国专利局的申请号为CN201910106898.3、名称为“一种车路互动信号控制方法和装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及交通控制技术领域，尤其是涉及一种车路互动信号控制方法和装置。
背景技术
目前路网结构中，大部分是平面交叉口，不同方向的车流同时经过交叉点时会发生冲突，而交通信号控制系统通过控制方式可以把发生冲突的车流在时间上间隔开。
当前的交通信号控制方式主要包括定时控制和感应控制。定时控制是根据周期性的流量规律，将一天分成几个时段，并根据所分配的时段相应地设定不同的周期、绿信比等控制参数；感应控制是通过在路口上游或靠近路口的位置设置检测断面，根据车辆的流量情况设定灯时。上述控制方式主要是基于路口排队长度调整绿灯时长，从而造成路口停车的延误，通行效率低。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车路互动信号方法和装置，可以避免了路口停车造成的延误，提高整个路口的通行效率，降低能源消耗。
第一方面，本申请实施例提供了一种车路互动信号控制方法，所述方法包括：
将路口的范围扩大，沿着每个来车方向延伸到上游路口，根据交通流状况确定信号相位；
获取每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置；
根据所述每个相位中所述每个移动目标的当前速度和所述当前位置，计算所述每个相位中所述每个移动目标到达交叉路口的时间；
将所述每个相位中的移动目标到达所述交叉路口的时间按照从小到大的顺序排列，得到所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列；
根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列确定所述每个相位的放行次序和放行时长；
根据所述每个相位的时间序列中的最小值确定所述每个相位的绿灯开始时间；
根据所述每个相位的时间序列的宽度确定所述每个相位的绿灯时长；
将所述每个相位的绿灯开始时间和所述每个相位的绿灯时长发送给移动目标车载终端，以使所述移动目标车载终端根据所述每个相位的绿灯开始时间和所述每个相位的绿灯时长计算诱导速度区间，车辆控制单元根据所述诱导速度区间调整车速。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据所述每个相位中所述每个移动目标的当前速度和所述当前位置，计算所述每个相位中所述每个移动目标到达交叉路口的时间，包括：
根据所述每个移动目标的当前位置计算所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离；
根据所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离和所述每个移动目标的当前速度，计算所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离和所述每个移动目标的当前速度，计算所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间，包括：
根据下式计算所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间：
t i＝s i/v i
其中，t i为所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间，s i为所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离，v i为所述每个移动目标的当前速度。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列确定所述每个相位的放行次序和放行时长，包括：根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列的最小值，按照先到先得的原则确定所述每个相位的放行次序；
其中，所述移动目标的速度不大于道路限速。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述每个相位的时间序列的宽度确定所述每个相位的绿灯时长，包括：
根据所述每个相位的时间序列中最大值与最小值的差确定所述每个相位的绿灯时长；
其中，预设最小绿灯时长≤所述相位的绿灯时长≤预设最大绿灯时长。
结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列确定所述每个相位的放行次序和放行时长，包括：
根据所述相位的绿灯初始时刻、所述绿灯时长、黄灯时长和全红时长，得到所述相位的结束时刻；
其中，当前相位的绿灯初始时刻按顺序排在前一相位结束时刻之后，作为所述当前相位的绿灯初始时刻。
结合第一方面的第五种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
根据所述每个相位的绿灯初始时刻、所述绿灯时长、所述黄灯时长和所述全红时长，得到所述每个相位的灯时信息。
结合第一方面的第六种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
根据所述灯时信息对所述每个相位的所有移动目标进行监控；
当所述每个相位的所有移动目标通过所述交叉路口时，计算剩余时间；
将所述剩余时间分配给下一相位。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
接收所述移动目标车载终端发送的通行请求；
根据所述通行请求将通行时间设置为全红相位，并将所述全红相位发送给所述移动目标车载终端，以使所述移动目标车载终端在显示屏上显示所述全红相位；
其中，所述移动目标车载终端为特勤车辆车载终端。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
将所述诱导速度区间发送给LED显示屏，以使所述LED显示屏显示所述诱导速度区间；
其中，所述LED显示屏设置在车道的上方。
结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第十种可能的实施方式，其中，所述预设最小绿灯时长为确保所述移动目标通过路口的时间，所述预设最小绿灯时长为15s，所述预设最大绿灯时长根据道路交通流量设定，所述预设最大绿灯 时长不大于90s。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第十一种可能的实施方式，其中，所述移动目标包括行人和车辆中的一种或几种。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第十二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
如果所述每个相位都没有检测到路权请求，则所述时间序列为空，将交通信号输出为黄闪状态。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第十三种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
将所述每个相位分配的灯时信息显示在电子地图的路段上。
第二方面，本申请实施例提供了一种车路互动信号控制装置，所述装置包括：
相位确定单元，配置成将路口的范围扩大，沿着每个来车方向延伸到上游路口，根据交通流状况确定信号相位；
获取单元，配置成获取每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置；
计算单元，配置成根据所述每个相位中所述每个移动目标的当前速度和所述当前位置，计算所述每个相位中所述每个移动目标到达交叉路口的时间；
排列单元，配置成将所述每个相位中的移动目标到达所述交叉路口的时间按照从小到大的顺序排列，得到所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列；
放行确定单元，配置成根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列确定所述每个相位的放行次序和放行时长；
绿灯开始时间确定单元，配置成根据所述每个相位的时间序列中的最小值确定所述每个相位的绿灯开始时间；
绿灯时长确定单元，配置成根据所述每个相位的时间序列的宽度确定所述每个相位的绿灯时长；
发送单元，配置成将所述每个相位的绿灯开始时间和所述每个相位的绿灯时长发送给移动目标车载终端，以使所述移动目标车载终端根据所述每个相位的绿灯开始时间和所述每个相位的绿灯时长计算诱导速度区间，车辆控制单元根据所述诱导速度区间调整车速。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述计算单元包括：
根据所述每个移动目标的当前位置计算所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离；
根据所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离和所述每个移动目标的当前速度，计算所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间。
结合第二方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述计算单元包括：
根据下式计算所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间：
t i＝s i/v i
其中，t i为所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间，s i为所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离，v i为所述每个移动目标的当前速度。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述放行确定单元包括：
根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列的最小值，按照先到先得的原则确定所述每个相位的放行次序；
其中，所述移动目标的速度不大于道路限速。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述绿灯时长确定单元包括：
根据所述每个相位的时间序列中最大值与最小值的差确定所述每个相位的绿灯时长；
其中，预设最小绿灯时长≤所述相位的绿灯时长≤预设最大绿灯时长。
结合第二方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第五种可能的实施方式，其中，所述放行确定单元包括：
根据所述相位的绿灯初始时刻、所述绿灯时长、黄灯时长和全红时长，得到所述相位的结束时刻；
其中，当前相位的绿灯初始时刻按顺序排在前一相位结束时刻之后，作为所述当前相位的绿灯初始时刻。
结合第二方面的第五种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第六种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：
灯时信息获取单元，配置成根据所述每个相位的绿灯初始时刻、所述绿灯时长、所述黄灯时长和所述全红时长，得到所述每个相位的灯时信息。
结合第二方面的第六种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第七种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：
监控单元，配置成根据所述灯时信息对所述每个相位的所有移动目标进行监控；
剩余时间计算单元，配置成当所述每个相位的所有移动目标通过所述交叉路口时，计算剩余时间；
分配单元，配置成将所述剩余时间分配给下一相位。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第八种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：
通行请求接收单元，配置成接收所述移动目标车载终端发送的通行请求；
设置单元，配置成根据所述通行请求将通行时间设置为全红相位，并将所述全红相位发送给所述移动目标车载终端，以使所述移动目标车载终端在显示屏上显示所述全红相位；
其中，所述移动目标车载终端为特勤车辆车载终端。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第九种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：
诱导速度区间发送单元，配置成将所述诱导速度区间发送给LED显示屏，以使所述LED显示屏显示所述诱导速度区间；
其中，所述LED显示屏设置在车道的上方。
结合第二方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第十种可能的实施方式，其中，所述预设最小绿灯时长为确保所述移动目标通过路口的时间，所述预设最小绿灯时长为15s，所述预设最大绿灯时长根据道路交通流量设定，所述预设最大绿灯时长不大于90s。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第十一种可能的实施方式，其中，所述移动目标包括行人和车辆中的一种或几种。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第十二种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：
路权请求检测单元，配置成在所述每个相位都没有检测到路权请求的情况下，所述时间序列为空，将交通信号输出为黄闪状态。
结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第十三种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：
显示单元，配置成将所述每个相位分配的灯时信息显示在电子地图的路段上。
第三方面，本申请实施例提供了电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一 方面及第一方面的任一种可能的实施方式所述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行第一方面及第一方面的任一种可能的实施方式所述的方法的步骤。
本申请实施例提供了一种车路互动信号控制方法和装置，包括：将路口的范围扩大，沿着每个来车方向延伸到上游路口，根据交通流状况确定信号相位；获取每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置；根据每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置，计算每个移动目标到达交叉路口的时间；根据每个移动目标到达交叉路口的时间得到每个相位的移动目标到达路口的时间序列；根据每个相位内移动目标道达路口的时间序列确定每个相位的放行次序及放行时长；将以上信息发送给车载终端；车载终端据此实时计算出诱导速度区间，车辆根据路况结合诱导速度区间调整车速，即可在绿灯期间到达路口，避免了路口停车造成的延误，提高整个路口的通行效率，降低能源消耗。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例一提供的一种车路互动信号控制方法流程图；
图2为本申请实施例一提供的多个相位划分示意图；
图3为本申请实施例二提供的一种车路互动信号控制装置示意图；
图4为本申请实施例三提供的一种电子设备的示意图。
图标：
10-相位确定单元；20-获取单元；30-计算单元；40-排列单元；50-放行确定单元；60-绿灯开始时间确定单元；70-绿灯时长确定单元；80-发送单元。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
目前路网结构中，大部分是平面交叉口，不同方向的车流同时经过交叉点时会发生冲突，而交通信号控制系统通过控制方式可以把发生冲突的车流在时间上间隔开。
控制方式包括定时控制和感应控制。定时控制是根据周期性的流量规律，将一天分成几个时段，并根据所分配的时段相应地设定不同的周期、绿信比等控制参数；感应控制是通过在路口上游或靠近路口的位置设置检测断面，根据车辆的到达情况设定灯时。
上述控制方式对不同方向的车流分配灯时不合理，从而造成路口停车的延误，通行效率低。
本申请实施例提供了一种车路互动信号控制方法和装置，包括：将路口的范围扩大，沿着每个来车方向延伸到上游路口，根据交通流状况确定信号相位；获取每个相位中每个 移动目标的当前速度和当前位置；根据每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置，计算每个移动目标到达交叉路口的时间；根据每个移动目标到达交叉路口的时间得到每个相位的移动目标到达路口的时间序列；根据每个相位内移动目标道达路口的时间序列确定每个相位的放行次序及放行时长；将以上信息发送给车载终端；车载终端据此实时计算出诱导速度区间，车辆根据路况结合诱导速度区间调整车速，即可在绿灯期间到达路口，避免了路口停车造成的延误，提高整个路口的通行效率，降低能源消耗。
为便于对本实施例进行理解，下面对本申请实施例进行详细介绍。
实施例一：
图1为本申请实施例一提供的一种车路互动信号控制方法流程图。
参照图1，该方法包括以下步骤：
步骤S101，将路口的范围扩大，沿着每个来车方向延伸到上游路口，根据交通流状况确定信号相位；
这里，相位是在信号交叉口，一股或几股车流同一时间获得相同的信号灯色循环显示(红灯-绿灯-黄灯)的状态。因此，设定最小信号周期为Cmin，最大信号周期为Cmax。通过沿着每个来车方向延伸到上游路口，根据交通流状况对每个方向上的移动目标进行相位划分，并对每个相位按需分配时间，提高通行效率。
相位的划分可参照图2，以十字交叉路口为例，分为东西南北四个方向，分为四个相位，但并不限于十字交叉路口，还可以为其他形式的路口，可以分为两相位或三相位。
在自北向南的行驶过程中，北部的移动目标从上游路口驶向交叉路口，可定义为第一相位Ⅰ；
在自西向东的行驶过程中，西部的移动目标从上游路口驶向交叉路口，可定义为第二相位Ⅱ；
在自南向北的行驶过程中，南部的移动目标从上游路口驶向交叉路口，可定义为第三相位Ⅲ；
在自东向西的行驶过程中，东部的移动目标从上游路口驶向交叉路口，可定义为第四相位Ⅳ。
步骤S102，获取每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置；
这里，设定道路限速的最小值为Vmin，最大值为Vmax，路口控制范围包括路口密集区域和路口稀疏区域，路口密集区域为沿着来车方向延伸至上游路口，路口稀疏区域为沿着来车方向延伸至2＊Cmax＊V，其中，V为道路限速。
在获取路口控制范围后，根据路口控制范围获取每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置。
步骤S103，根据每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置，计算每个相位中每个移动目标到达交叉路口的时间；
步骤S104，将每个相位中的移动目标到达交叉路口的时间按照从小到大的顺序排列，得到每个相位的移动目标到达交叉路口的时间序列；
具体地，如果将上游路口至交叉路口的每个方向上的移动目标进行划分，得到四个相位，分别为第一相位Ⅰ、第二相位Ⅱ、第三相位Ⅲ和第四相位Ⅳ，此处均以四个相位为例，但并不限于四个限位，也可以为两个相位或三个相位。
获取第一相位Ⅰ、第二相位Ⅱ、第三相位Ⅲ和第四相位Ⅳ中每个移动目标到达交叉路口的时间，并按照从小到大的顺序排列，从而得到四个相位对应的移动目标序列，从而获取放行次序，根据放行次序依次对每个相位进行放行，按需分配灯时，从而提高通行效率，避免了路口停车造成的延误。
具体为：
第一相位Ⅰ对应的移动目标序列为rank(Ⅰ t1，Ⅰ t2，Ⅰ t3，Ⅰ ti)；
第二相位Ⅱ对应的移动目标序列为rank(Ⅱ t1，Ⅱ t2，Ⅱ t3，Ⅱ ti)；
第三相位Ⅲ对应的移动目标序列为rank(Ⅲ t1，Ⅲ t2，Ⅲ t3，Ⅲ ti)；
第四相位Ⅳ对应的移动目标序列为rank(Ⅳ t1，Ⅳ t2，Ⅳ t3，Ⅳ ti)。
步骤S105，根据每个相位的移动目标到达交叉路口的时间序列确定每个相位的放行次序和放行时长；
步骤S106，根据每个相位的时间序列中的最小值确定每个相位的绿灯开始时间；
步骤S107，根据每个相位的时间序列的宽度确定每个相位的绿灯时长；
步骤S108，将每个相位的绿灯开始时间和每个相位的绿灯时长发送给移动目标车载终端，以使移动目标车载终端根据每个相位的绿灯开始时间和每个相位的绿灯时长计算诱导速度区间，车辆控制单元根据诱导速度区间调整车速。
进一步地，步骤S103包括以下步骤：
步骤S201，根据每个移动目标的当前位置计算每个移动目标距离交叉路口的距离；
步骤S202，根据每个移动目标距离交叉路口的距离和每个移动目标的当前速度，计算每个移动目标到达交叉路口的时间。
进一步地，步骤S202包括：
根据公式(1)计算每个移动目标到达交叉路口的时间：
t i＝s i/v i    (1)
其中，t i为每个移动目标到达交叉路口的时间，s i为每个移动目标距离交叉路口的距离，v i为每个移动目标的当前速度。
进一步地，步骤S105包括以下步骤：
步骤S301，根据每个相位的移动目标到达交叉路口的时间序列的最小值，按照先到先得的原则确定每个相位的放行次序；
其中，移动目标的速度不大于道路限速。
具体地，从第一相位Ⅰ对应的移动目标序列中获取时间最小值和时间最大值，即Imin＝min(Ⅰ t1，Ⅰ t2，Ⅰ t3，Ⅰ ti)，Imax＝max(Ⅰ t1，Ⅰ t2，Ⅰ t3，Ⅰ ti)；
从第二相位Ⅱ对应的移动目标序列中获取时间最小值和时间最大值，即Ⅱmin＝min(Ⅱ t1，Ⅱ t2，Ⅱ t3，Ⅱ ti)，Ⅱmax＝max(Ⅱ t1，Ⅱ t2，Ⅱ t3，Ⅱ ti)；
从第三相位Ⅲ对应的移动目标序列中获取时间最小值和时间最大值，即Ⅲmin＝min(Ⅲ t1，Ⅲ t2，Ⅲ t3，Ⅲ ti)，Ⅲmax＝max(Ⅲ t1，Ⅲ t2，Ⅲ t3，Ⅲ ti)；
从第四相位Ⅳ对应的移动目标序列中获取时间最小值和时间最大值，即Ⅳmin＝min(Ⅳ t1，Ⅳ t2，Ⅳ t3，Ⅳ ti)，Ⅳmax＝max(Ⅳ t1，Ⅳ t2，Ⅳ t3，Ⅳ ti)。
这里，从每个相位对应的移动目标序列中选取时间最小值，并按照从小到大的顺序排列，按照先到先得的原则确定每个相位的放行次序。例如，排列后的序列顺序为第一相位Ⅰ、第二相位Ⅱ、第三相位Ⅲ和第四相位Ⅳ。故在排列后，先对第一相位上的移动目标进行放行，然后依次是第二相位上的移动目标、第三相位上的移动目标和第四相位上的移动目标。
进一步地，步骤S107包括以下步骤：
步骤S401，根据每个相位的时间序列中最大值与最小值的差确定每个相位的绿灯时长；
其中，预设最小绿灯时长≤相位的绿灯时长≤预设最大绿灯时长。
具体地，从每个相位对应的移动目标序列中选取时间最小值，并按照从小到大的顺序排列，排列后的每个相位的移动目标序列包括第一相位对应的时间序列、第二相位对应的时间序列、第三相位对应的时间序列和第四相位对应的时间序列，然后分别获取第一相位对应的时间序列的最大值、第二相位对应的时间序列的最大值、第三相位对应的时间序列的最大值和第四相位对应的时间序列的最大值。
根据第一相位对应的时间序列中的最大值和最小值，得到第一相位的绿灯时长；
根据第二相位对应的时间序列中的最大值和最小值，得到第二相位的绿灯时长；
根据第三相位对应的时间序列中的最大值和最小值，得到第三相位的绿灯时长；
根据第四相位对应的时间序列中的最大值和最小值，得到第四相位的绿灯时长。
具体参照公式(2)：
I g＝I max-I min
Ⅱ g＝Ⅱ max-Ⅱ min
Ⅲ g＝Ⅲ max-Ⅲ min    (2)
Ⅳ g＝Ⅳ max-Ⅳ min
其中，I g为第一相位的绿灯时长，I max为第一相位对应的时间序列中的最大值，I min为第一相位对应的时间序列中的最小值，Ⅱ g为第二相位的绿灯时长，Ⅱ max为第二相位对应的时间序列中的最大值，Ⅱ min为第二相位对应的时间序列中的最小值，Ⅲ g为第三相位的绿灯时长，Ⅲ max为第三相位对应的时间序列中的最大值，Ⅲ min为第三相位对应的时间序列中的最小值，Ⅳ g为第四相位的绿灯时长，Ⅳ max为第四相位对应的时间序列中的最大值，Ⅳ min为第四相位对应的时间序列中的最小值。
需要说明的是，如果第一相位的绿灯时长小于预设最小绿灯时长，则将预设最小绿灯时长作为第一相位的绿灯时长；如果第一相位的绿灯时长大于预设最大绿灯时长，则将预设最大绿灯时长作为第一相位的绿灯时长；
如果第二相位的绿灯时长小于预设最小绿灯时长，则将预设最小绿灯时长作为第二相位的绿灯时长；如果第二相位的绿灯时长大于预设最大绿灯时长，则将预设最大绿灯时长作为第二相位的绿灯时长；
如果第三相位的绿灯时长小于预设最小绿灯时长，则将预设最小绿灯时长作为第三相位的绿灯时长；如果第三相位的绿灯时长大于预设最大绿灯时长，则将预设最大绿灯时长作为第三相位的绿灯时长；
如果第四相位的绿灯时长小于预设最小绿灯时长，则将预设最小绿灯时长作为第四相位的绿灯时长；如果第四相位的绿灯时长大于预设最大绿灯时长，则将预设最大绿灯时长作为第四相位的绿灯时长。
进一步地，步骤S105包括以下步骤：
步骤S501，根据相位的绿灯初始时刻、绿灯时长、黄灯时长和全红时长，得到相位的结束时刻；
其中，当前相位的绿灯初始时刻按顺序排在前一相位结束时刻之后，作为当前相位的绿灯初始时刻。
进一步地，该方法还包括以下步骤：
步骤S601，根据每个相位的绿灯初始时刻、绿灯时长、黄灯时长和全红时长，得到每个相位的灯时信息。
进一步地，该方法还包括以下步骤：
步骤S701，根据灯时信息对每个相位的所有移动目标进行监控；
步骤S702，当每个相位的所有移动目标通过交叉路口时，计算剩余时间；
步骤S703，将剩余时间分配给下一相位。
具体地，当前绿灯监控，系统会持续监测已确认的灯时信息与移动目标的匹配状况，当所有移动目标通过交叉路口时，计算剩余时间，并将剩余时间分配给下一相位。
进一步地，该方法还包括以下步骤：
步骤S801，接收移动目标车载终端发送的通行请求；
步骤S802，根据通行请求将通行时间设置为全红相位，并将全红相位发送给移动目标车载终端，以使移动目标车载终端在显示屏上显示全红相位；
其中，移动目标车载终端为特勤车辆车载终端。
具体地，特勤车辆享有红灯通行的特权，系统接收到特勤车辆车载终端发送的通行请求时，根据上述方法，将通行时间设置为全红相位，以避免与其他车辆的冲突，特勤车辆上的车载终端上显示全红相位。
进一步地，该方法还包括以下步骤：
步骤S901，将诱导速度区间发送给LED显示屏，以使LED显示屏显示诱导速度区间；
其中，LED显示屏设置在车道的上方。
这里，诱导速度区间为移动目标在绿灯周期内通过交叉路口的速度区间。
具体地，移动目标可以为车辆，每个相位上包括多个车辆，在获取每个相位的绿灯开始时间和每个相位的绿灯时长后，将每个相位的绿灯开始时间和每个相位的绿灯时长发送给相应相位上的各个车载终端，车载终端根据每个相位的绿灯开始时间和每个相位的绿灯时长计算出诱导速度区间，车辆上的车辆控制单元将车速控制在此诱导速度区间内行驶，从而可在绿灯时段到达路口并快速通过。
进一步地，预设最小绿灯时长为确保移动目标通过路口的时间，预设最小绿灯时长为15s，预设最大绿灯时长根据道路交通流量设定，预设最大绿灯时长不大于90s。
进一步地，移动目标包括行人和车辆中的一种或几种。
进一步地，该方法还包括：
如果每个相位都没有检测到路权请求，则时间序列为空，将交通信号输出为黄闪状态。
进一步地，该方法还包括：
将每个相位分配的灯时信息显示在电子地图的路段上。
这里，将每个相位分配的灯时信息显示在电子地图的路段上，可以使移动目标在距离交叉路口较远时，及时获取车辆行驶到路口时的灯时信息，从而避免移动目标在临近路口的拥堵，提高整个路口的通行效率，降低能源消耗。
本申请实施例提供了一种车路互动信号控制方法，包括：将路口的范围扩大，沿着每个来车方向延伸到上游路口，根据交通流状况确定信号相位；获取每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置；根据每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置，计算每个移动目标到达交叉路口的时间；根据每个移动目标到达交叉路口的时间得到每个相位的移动目标到达路口的时间序列；根据每个相位内移动目标道达路口的时间序列确定每个相位的放行次序及放行时长；将以上信息发送给车载终端；车载终端据此实时计算出诱导速度区间，车辆根据路况结合诱导速度区间调整车速，即可在绿灯期间到达路口，避免了路口停车造成的延误，提高整个路口的通行效率，降低能源消耗。
实施例二：
图3为本申请实施例二提供的一种车路互动信号控制装置示意图。
参照图3，该装置包括：相位确定单元10；获取单元20；计算单元30；排列单元40；放行确定单元50；绿灯开始时间确定单元60；绿灯时长确定单元70；发送单元80。
相位确定单元10，配置成将路口的范围扩大，沿着每个来车方向延伸到上游路口，根据交通流状况确定信号相位；
获取单元20，配置成获取每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置；
计算单元30，配置成根据每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置，计算每个 相位中每个移动目标到达交叉路口的时间；
排列单元40，配置成将每个相位中的移动目标到达交叉路口的时间按照从小到大的顺序排列，得到每个相位的移动目标到达交叉路口的时间序列；
放行确定单元50，配置成根据每个相位的移动目标到达交叉路口的时间序列确定每个相位的放行次序和放行时长；
绿灯开始时间确定单元60，配置成根据每个相位的时间序列中的最小值确定每个相位的绿灯开始时间；
绿灯时长确定单元70，配置成根据每个相位的时间序列的宽度确定每个相位的绿灯时长；
发送单元80，配置成将每个相位的绿灯开始时间和每个相位的绿灯时长发送给移动目标车载终端，以使移动目标车载终端根据每个相位的绿灯开始时间和每个相位的绿灯时长计算诱导速度区间，车辆控制单元根据诱导速度区间调整车速。
进一步地，计算单元30包括：
根据每个移动目标的当前位置计算每个移动目标距离交叉路口的距离；
根据每个移动目标距离交叉路口的距离和每个移动目标的当前速度，计算每个移动目标到达交叉路口的时间。
进一步地，计算单元30包括：
根据下式计算每个移动目标到达交叉路口的时间：
t i＝s i/v i
其中，t i为每个移动目标到达所述交叉路口的时间，s i为每个移动目标距离交叉路口的距离，v i为每个移动目标的当前速度。
进一步地，放行确定单元50包括：
根据每个相位的移动目标到达交叉路口的时间序列的最小值，按照先到先得的原则确定每个相位的放行次序；
其中，移动目标的速度不大于道路限速。
进一步地，绿灯时长确定单元70包括：
根据每个相位的时间序列中最大值与最小值的差确定每个相位的绿灯时长；
其中，预设最小绿灯时长≤相位的绿灯时长≤预设最大绿灯时长。
进一步地，放行确定单元50包括：
根据相位的绿灯初始时刻、绿灯时长、黄灯时长和全红时长，得到相位的结束时刻；
其中，当前相位的绿灯初始时刻按顺序排在前一相位结束时刻之后，作为当前相位的绿灯初始时刻。
进一步地，该装置还包括：
灯时信息获取单元(未示出)，配置成根据每个相位的绿灯初始时刻、绿灯时长、黄灯时长和全红时长，得到每个相位的灯时信息。
进一步地，该装置还包括：
监控单元(未示出)，配置成根据灯时信息对每个相位的所有移动目标进行监控；
剩余时间计算单元(未示出)，配置成当每个相位的所有移动目标通过交叉路口时，计算剩余时间；
分配单元(未示出)，配置成将剩余时间分配给下一相位。
进一步地，该装置还包括：
通行请求接收单元(未示出)，配置成接收移动目标车载终端发送的通行请求；
设置单元(未示出)，配置成根据通行请求将通行时间设置为全红相位，并将全红相位 发送给移动目标车载终端，以使移动目标车载终端在显示屏上显示全红相位；
其中，移动目标车载终端为特勤车辆车载终端。
进一步地，该装置还包括：
诱导速度区间发送单元，配置成将诱导速度区间发送给LED显示屏，以使LED显示屏显示诱导速度区间；
其中，LED显示屏设置在车道的上方。
进一步地，预设最小绿灯时长为确保移动目标通过路口的时间，预设最小绿灯时长为15s，预设最大绿灯时长根据道路交通流量设定，预设最大绿灯时长不大于90s。
进一步地，移动目标包括行人和车辆中的一种或几种。
进一步地，该装置还包括：
路权请求检测单元，配置成在每个相位都没有检测到路权请求的情况下，时间序列为空，将交通信号输出为黄闪状态。
进一步地，该装置还包括：
显示单元，配置成将每个相位分配的灯时信息显示在电子地图的路段上。
本申请实施例提供了一种车路互动信号控制装置，包括：将路口的范围扩大，沿着每个来车方向延伸到上游路口，根据交通流状况确定信号相位；获取每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置；根据每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置，计算每个移动目标到达交叉路口的时间；根据每个移动目标到达交叉路口的时间得到每个相位的移动目标到达路口的时间序列；根据每个相位内移动目标道达路口的时间序列确定每个相位的放行次序及放行时长；将以上信息发送给车载终端；车载终端据此实时计算出诱导速度区间，车辆根据路况结合诱导速度区间调整车速，即可在绿灯期间到达路口，避免了路口停车造成的延误，提高整个路口的通行效率，降低能源消耗。
实施例三：
图4示出了本申请实施例所提供的一种电子设备，该电子设备包括：处理器110，存储器111，总线112和通信接口113，处理器110、通信接口113和存储器111通过总线112连接；处理器110配置成执行存储器111中存储的可执行模块，例如计算机程序。处理器执行计算机程序时实现如方法实施例所述的方法的步骤。
其中，存储器111可能包含高速随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
通过至少一个通信接口113(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网或城域网等。
总线112可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线或控制总线等。
为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器111配置成存储程序，所述处理器110在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器110中，或者由处理器110实现。
处理器110可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器110中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
上述的处理器110可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件或分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是 任何常规的处理器等。
结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
软件模块可以位于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器或寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器111，处理器110读取存储器111中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本申请实施例所提供的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”和“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”和“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (28)

  1. 一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述方法包括：
    将路口的范围扩大，沿着每个来车方向延伸，根据交通流状况确定信号相位；其中，所述路口的范围包括路口密集区域和路口稀疏区域，沿着每个来车方向延伸包括：所述路口密集区域为沿着来车方向延伸至上游路口，所述路口稀疏区域为沿着来车方向延伸至2＊Cmax＊V距离位置，其中，V为道路限速，Cmax为最大信号周期；
    获取每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置；
    根据所述每个相位中所述每个移动目标的当前速度和所述当前位置，计算所述每个相位中所述每个移动目标到达交叉路口的时间；
    将所述每个相位中的移动目标到达所述交叉路口的时间按照从小到大的顺序排列，得到所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列；
    根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列确定所述每个相位的放行次序和放行时长；
    根据所述每个相位的时间序列中的最小值确定所述每个相位的绿灯开始时间；
    根据所述每个相位的时间序列的宽度确定所述每个相位的绿灯时长；
    将所述每个相位的绿灯开始时间和所述每个相位的绿灯时长发送给移动目标车载终端，以使所述移动目标车载终端根据所述每个相位的绿灯开始时间和所述每个相位的绿灯时长计算诱导速度区间，车辆控制单元根据所述诱导速度区间调整车速；
    其中，所述根据所述每个相位的时间序列的宽度确定所述每个相位的绿灯时长，包括：根据所述每个相位的时间序列中最大值与最小值的差确定所述每个相位的绿灯时长；其中，预设最小绿灯时长≤所述相位的绿灯时长≤预设最大绿灯时长。
  2. 根据权利要求1所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述根据所述每个相位中所述每个移动目标的当前速度和所述当前位置，计算所述每个相位中所述每个移动目标到达交叉路口的时间，包括：
    根据所述每个移动目标的当前位置计算所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离；
    根据所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离和所述每个移动目标的当前速度，计算所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间。
  3. 根据权利要求2所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述根据所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离和所述每个移动目标的当前速度，计算所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间，包括：
    根据下式计算所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间：
    t i＝s i/v i
    其中，t i为所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间，s i为所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离，v i为所述每个移动目标的当前速度。
  4. 根据权利要求1所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列确定所述每个相位的放行次序和放行时长，包括：根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列的最小值，按照先到先得的原则确定所述每个相位的放行次序；
    其中，所述移动目标的速度不大于道路限速。
  5. 根据权利要求1所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列确定所述每个相位的放行次序和放行时长，包括：
    根据所述相位的绿灯初始时刻、所述绿灯时长、黄灯时长和全红时长，得到所述相位的结束时刻；
    其中，当前相位的绿灯初始时刻按顺序排在前一相位结束时刻之后，作为所述当前相位的绿灯初始时刻。
  6. 根据权利要求5所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述每个相位的绿灯初始时刻、所述绿灯时长、所述黄灯时长和所述全红时长，得到所述每个相位的灯时信息。
  7. 根据权利要求6所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述灯时信息对所述每个相位的所有移动目标进行监控；
    当所述每个相位的所有移动目标通过所述交叉路口时，计算剩余时间；
    将所述剩余时间分配给下一相位。
  8. 根据权利要求1所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述移动目标车载终端发送的通行请求；
    根据所述通行请求将通行时间设置为全红相位，并将所述全红相位发送给所述移动目标车载终端，以使所述移动目标车载终端在显示屏上显示所述全红相位；
    其中，所述移动目标车载终端为特勤车辆车载终端。
  9. 根据权利要求1所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述诱导速度区间发送给LED显示屏，以使所述LED显示屏显示所述诱导速度区间；
    其中，所述LED显示屏设置在车道的上方。
  10. 根据权利要求1所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述预设最小绿灯时长为确保所述移动目标通过路口的时间，所述预设最小绿灯时长为15s，所述预设最大绿灯时长根据道路交通流量设定，所述预设最大绿灯时长不大于90s。
  11. 根据权利要求1所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述移动目标包括行人和车辆中的一种或几种。
  12. 根据权利要求1所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    如果所述每个相位都没有检测到路权请求，则所述时间序列为空，将交通信号输出为黄闪状态。
  13. 根据权利要求6所述的一种车路互动信号控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述每个相位分配的灯时信息显示在电子地图的路段上。
  14. 一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述装置包括：
    相位确定单元，配置成将路口的范围扩大，沿着每个来车方向延伸，根据交通流状况确定信号相位；其中，所述路口的范围包括路口密集区域和路口稀疏区域，沿着每个来车方向延伸包括：所述路口密集区域为沿着来车方向延伸至上游路口，所述路口稀疏区域为沿着来车方向延伸至2＊Cmax＊V距离位置，其中，V为道路限速，Cmax为最大信号周期；
    获取单元，配置成获取每个相位中每个移动目标的当前速度和当前位置；
    计算单元，配置成根据所述每个相位中所述每个移动目标的当前速度和所述当前位置，计算所述每个相位中所述每个移动目标到达交叉路口的时间；
    排列单元，配置成将所述每个相位中的移动目标到达所述交叉路口的时间按照从小到大的顺序排列，得到所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列；
    放行确定单元，配置成根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列确定所述每个相位的放行次序和放行时长；
    绿灯开始时间确定单元，配置成根据所述每个相位的时间序列中的最小值确定所述每个相位的绿灯开始时间；
    绿灯时长确定单元，配置成根据所述每个相位的时间序列的宽度确定所述每个相位的绿灯时长；
    发送单元，配置成将所述每个相位的绿灯开始时间和所述每个相位的绿灯时长发送给移动目标车载终端，以使所述移动目标车载终端根据所述每个相位的绿灯开始时间和所述每个相位的绿灯时长计算诱导速度区间，车辆控制单元根据所述诱导速度区间调整车速；
    所述绿灯时长确定单元配置成：
    根据所述每个相位的时间序列中最大值与最小值的差确定所述每个相位的绿灯时长；
    其中，预设最小绿灯时长≤所述相位的绿灯时长≤预设最大绿灯时长。
  15. 根据权利要求14所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述计算单元配置成：
    根据所述每个移动目标的当前位置计算所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离；
    根据所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离和所述每个移动目标的当前速度，计算所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间。
  16. 根据权利要求15所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述计算单元配置成：
    根据下式计算所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间：
    t i＝s i/v i
    其中，t i为所述每个移动目标到达所述交叉路口的时间，s i为所述每个移动目标距离所述交叉路口的距离，v i为所述每个移动目标的当前速度。
  17. 根据权利要求14所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述放行确定单元配置成：
    根据所述每个相位的移动目标到达所述交叉路口的时间序列的最小值，按照先到先得的原则确定所述每个相位的放行次序；
    其中，所述移动目标的速度不大于道路限速。
  18. 根据权利要求14所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述放行确定单元配置成：
    根据所述相位的绿灯初始时刻、所述绿灯时长、黄灯时长和全红时长，得到所述相位的结束时刻；
    其中，当前相位的绿灯初始时刻按顺序排在前一相位结束时刻之后，作为所述当前相位的绿灯初始时刻。
  19. 根据权利要求18所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
    灯时信息获取单元，配置成根据所述每个相位的绿灯初始时刻、所述绿灯时长、所述黄灯时长和所述全红时长，得到所述每个相位的灯时信息。
  20. 根据权利要求19所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
    监控单元，配置成根据所述灯时信息对所述每个相位的所有移动目标进行监控；
    剩余时间计算单元，配置成当所述每个相位的所有移动目标通过所述交叉路口时，计算剩余时间；
    分配单元，配置成将所述剩余时间分配给下一相位。
  21. 根据权利要求14所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
    通行请求接收单元，配置成接收所述移动目标车载终端发送的通行请求；
    设置单元，配置成根据所述通行请求将通行时间设置为全红相位，并将所述全红相位发送给所述移动目标车载终端，以使所述移动目标车载终端在显示屏上显示所述全红相位；
    其中，所述移动目标车载终端为特勤车辆车载终端。
  22. 根据权利要求14所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
    诱导速度区间发送单元，配置成将所述诱导速度区间发送给LED显示屏，以使所述 LED显示屏显示所述诱导速度区间；
    其中，所述LED显示屏设置在车道的上方。
  23. 根据权利要求14所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述预设最小绿灯时长为确保所述移动目标通过路口的时间，所述预设最小绿灯时长为15s，所述预设最大绿灯时长根据道路交通流量设定，所述预设最大绿灯时长不大于90s。
  24. 根据权利要求14所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述移动目标包括行人和车辆中的一种或几种。
  25. 根据权利要求14所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
    路权请求检测单元，配置成在所述每个相位都没有检测到路权请求的情况下，所述时间序列为空，将交通信号输出为黄闪状态。
  26. 根据权利要求19所述的一种车路互动信号控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
    显示单元，配置成将所述每个相位分配的灯时信息显示在电子地图的路段上。
  27. 一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有能在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至13任一项所述的方法的步骤。
  28. 一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至13任一项所述的方法。
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