WO2020156550A1 - 车辆制动方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

车辆制动方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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WO2020156550A1
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target vehicle
braking
restricted area
preset
target
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PCT/CN2020/074165
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French (fr)
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陈振升
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Beijing Didi Infinity Technology and Development Co Ltd
Original Assignee
Beijing Didi Infinity Technology and Development Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled

Definitions

  • This application relates to the field of vehicle control, in particular, to vehicle braking methods, devices, electronic equipment and storage media.
  • the purpose of this application is to provide a vehicle braking method, device, electronic equipment and storage medium.
  • a vehicle braking method includes:
  • the target vehicle is braked according to the preset braking mode.
  • braking the target vehicle according to a preset braking mode includes:
  • braking the target vehicle according to a preset braking mode includes:
  • the target vehicle is braked.
  • braking the target vehicle according to a preset braking mode includes:
  • the target braking mode from multiple braking modes in the target restricted area
  • the target vehicle is braked.
  • the current motion state information includes any one or more of the following information:
  • the current speed of the target vehicle The distance between the current position of the target vehicle and the boundary of the restricted area; the length of time the target vehicle is in the restricted area.
  • the preset braking method includes:
  • braking the target vehicle according to a preset braking method includes:
  • a braking prompt message is generated
  • the target vehicle After the predetermined time of outputting the braking prompt information, the target vehicle is braked according to the preset braking mode.
  • braking the target vehicle according to a preset braking mode includes:
  • the acceleration value of the target vehicle determine whether the target vehicle is decelerating
  • the target vehicle is braked according to the preset braking mode.
  • the method further includes:
  • the moving speed of the target vehicle is detected after a predetermined time
  • the target vehicle is braked according to the preset braking mode.
  • the method further includes:
  • the target vehicle includes any one or more of the following:
  • Non-motorized vehicles electric vehicles, gasoline vehicles and diesel vehicles.
  • braking the target vehicle according to a preset braking mode includes:
  • the target vehicle is braked according to the preset braking mode, and the braking is stopped when the speed of the target vehicle reaches the preset speed.
  • braking the target vehicle according to a preset braking mode includes:
  • the target vehicle is braked according to the preset braking mode until the target vehicle stops moving.
  • a vehicle braking device includes:
  • the first obtaining module is configured to obtain the current position of the target vehicle
  • the first determining module is configured to determine whether the target vehicle is located in the restricted area according to the current position of the target vehicle and the preset range of the restricted area;
  • the first braking module is configured to brake the target vehicle according to a preset braking mode if the target vehicle is located in the restricted area.
  • the first braking module includes:
  • the first determining unit is configured to determine the braking mode according to the current motion state information of the target vehicle
  • the first braking unit is configured to brake the target vehicle according to the determined braking mode.
  • the first braking module includes:
  • the second determining unit is configured to determine the target restricted area where the target vehicle is located according to the current position of the target vehicle and the range of each restricted area;
  • the second braking unit is configured to brake the target vehicle according to the braking mode of the target restricted area.
  • the first braking module includes:
  • the third determining unit is configured to determine the target restricted area where the target vehicle is located according to the current position of the target vehicle and the range of each restricted area;
  • the first selection unit is configured to select the target braking mode from multiple braking modes in the target restricted area according to the current motion state information of the target vehicle;
  • the third braking unit is configured to brake the target vehicle according to the target braking mode.
  • the current motion state information includes any one or more of the following information:
  • the current speed of the target vehicle The distance between the current position of the target vehicle and the boundary of the restricted area; the length of time the target vehicle is in the restricted area.
  • the preset braking method includes:
  • the first braking module includes:
  • the first generating unit is configured to generate braking prompt information if the target vehicle is located in the restricted area
  • the first output unit is configured to output braking prompt information through the target vehicle
  • the third braking unit is configured to brake the target vehicle according to a preset braking mode after a predetermined time of outputting the braking prompt information.
  • the third braking unit includes:
  • the first detection subunit is configured to detect the acceleration value of the target vehicle after a predetermined time when the braking prompt information is output;
  • the first determining subunit is configured to determine whether the target vehicle is in a decelerating state according to the acceleration value of the target vehicle;
  • the first braking subunit is configured to brake the target vehicle according to a preset braking mode if the target vehicle is not in a decelerating state.
  • it further includes:
  • the second detection subunit is configured to detect the moving speed of the target vehicle after a predetermined time if the target vehicle is in a decelerating state;
  • the second braking subunit is configured to brake the target vehicle according to the preset braking mode if the moving speed of the target vehicle is greater than the preset threshold.
  • it further includes:
  • the first calculation module is configured to calculate the remaining time for the target vehicle to reach the restricted area according to the distance between the target vehicle and the restricted area if the target vehicle is not located in the restricted area;
  • the first generating module is configured to generate line restriction prompt information if the remaining time is less than a predetermined threshold
  • the first output module is configured to output traffic restriction prompt information through the target vehicle.
  • the target vehicle includes any one or more of the following:
  • Non-motorized vehicles electric vehicles, gasoline vehicles and diesel vehicles.
  • the first braking module includes:
  • the fourth braking unit is configured to brake the target vehicle according to a preset braking mode, and stop braking when the speed of the target vehicle reaches the preset speed.
  • the first braking module includes:
  • the fifth braking unit is configured to brake the target vehicle according to a preset braking mode until the target vehicle stops moving.
  • an electronic device includes a processor, a storage medium, and a bus.
  • the storage medium stores machine-readable instructions executable by the processor.
  • the processor and the storage medium pass through In bus communication, the processor executes machine-readable instructions to perform steps such as the vehicle braking method during execution.
  • a computer-readable storage medium has a computer program stored on the computer-readable storage medium, and the computer program executes steps such as a vehicle braking method when the computer program is run by a processor.
  • the current position of the target vehicle is first obtained, and then according to the current position of the target vehicle and the preset range of the restricted area, it is determined whether the target vehicle is located in the restricted area, and then, if If the target vehicle is located in the restricted area, the target vehicle will be braked according to the preset braking mode.
  • the speed of the vehicle in the restricted area can be controlled, so that the vehicle can be further controlled to a stopped state, and the movement state of the vehicle can be automatically restricted.
  • the method provided by this application may also determine the braking mode according to the motion state information of the target vehicle, so that the determined braking mode is more targeted. Furthermore, braking the vehicle according to the determined braking mode can reduce the risk of users operating the vehicle during braking to a certain extent.
  • the method provided by this application may also determine the corresponding braking mode according to the restricted area where the target vehicle is located, and brake the target vehicle according to the determined braking mode to ensure that the target vehicle Braking can be targeted in different restricted areas.
  • the method provided in this application may first output braking prompt information through the target vehicle, and then brake the target vehicle.
  • the user can have a certain degree of accuracy in subsequent braking after hearing the braking prompt information, and reduce the degree of danger that braking brings to the user.
  • Figure 1 shows a basic flowchart of a vehicle braking method provided by an embodiment of the present application
  • Figure 2 shows a schematic diagram of two separate travel restriction areas in a certain map
  • Figure 3 shows a schematic diagram of 3 restricted areas and a core area displayed on an electronic map
  • Fig. 4 shows a schematic diagram of an electronic device provided by an embodiment of the present application.
  • vehicles With the improvement of living standards, people increasingly use vehicles as transportation tools in their daily lives, and vehicles as transportation tools in production.
  • vehicles There are many types of vehicles. For example, they can be classified according to the source of power, which can be divided into non-motor vehicles and motor vehicles; among them, non-motor vehicles can be divided into two-wheeled bicycles and tricycles, etc.; motor vehicles can be divided into electric vehicles according to energy sources. , Gasoline and diesel cars, etc.
  • users will use the method of renting a car to obtain and use the car.
  • some car rental companies When renting a car, some car rental companies will require the user to return the car at a designated location (the designated collection point of the car rental company), otherwise it will continue to calculate the rental time; some car rental companies do not require the user to return the car to a designated place Location (for example, some bike-sharing car rental companies do not require users to return the car to a designated location), but the next user rides directly or the car rental company’s maintenance staff transports the car to the designated location.
  • the inventor of the present application believes that the way of setting restricted areas can be used to ensure that car rental users will not park the car in places that are inconvenient to pick up the car, or will not violate the driving rules of certain special areas.
  • the present application provides a vehicle braking method, including:
  • S102 Determine whether the target vehicle is located in the restricted area according to the current position of the target vehicle and the preset range of the restricted area;
  • the target vehicles may be of the following types: non-motorized vehicles, electric vehicles, gasoline vehicles, and diesel vehicles.
  • these types of vehicles can be further subdivided.
  • non-motorized vehicles can be divided into unicycles, two-wheeled bicycles (specifically, shared bicycles), and tricycles.
  • it can be divided into mountain bikes and high racing bikes.
  • the title of the invention of this application can be adaptively adjusted to a two-wheeled bicycle braking method.
  • electric vehicles mainly use batteries as energy sources, and use controllers and motors to convert electrical energy into mechanical energy motion to control the current and change speed.
  • electric vehicles are two-wheel electric vehicles.
  • electric vehicles can be divided into AC electric vehicles and DC electric vehicles.
  • Gasoline cars are the most common type in life. Most private cars are gasoline cars, mainly referring to vehicles that use gasoline as fuel. Generally, gasoline vehicles are mainly configured to carry people or goods. Of course, they can also have other special purposes. Diesel vehicles are similar to gasoline vehicles. Diesel vehicles are vehicles that use gasoline as fuel. The working range of diesel vehicles can be the same as that of gasoline vehicles.
  • the current position of the target vehicle refers to the current position of the target vehicle.
  • the current position can be obtained by a positioning device installed on the vehicle.
  • the positioning device here can be composed of any one or more of the following three positioning devices: GPS positioning device, Beidou positioning device or Strapdown inertial navigation positioning device.
  • the range of the restricted area is preset.
  • the restricted area can be characterized by the coordinates of the boundary of the restricted area (such as the coordinates of the boundary of an irregular figure), or it can be characterized by the restricted area. It is represented by all the coordinate points in the area.
  • step S102 can be implemented as follows:
  • step S102 can be implemented as follows:
  • the target vehicle is located in the traffic restriction area. If the coordinate point at the current position of the target vehicle coincides with a certain coordinate point in the preset traffic restriction area, it is determined that the target vehicle is located in the traffic restriction area.
  • FIG. 2 it is a schematic diagram showing that there are two separate travel restriction areas in a certain map.
  • the target vehicle arrives in the two restricted areas shown in Figure 2, it should be braked in accordance with a predetermined braking method.
  • the target vehicle can be braked according to the set braking mode.
  • the preset braking mode can contain a lot of content.
  • the braking mode can contain any one or more of the following information: the time of each braking, and the braking force of each braking.
  • the braking method reflects a certain speed requirement, for example, the speed should be 0, and the speed should be less than or equal to 15km/h.
  • the frequency of braking refers to how often the braking is performed. For example, after braking, the braking is performed every 5 seconds and the braking is performed every 10 seconds.
  • the braking time reflects the information related to the braking time.
  • the braking time may include: the start time of each braking, the stopping time of each braking, the duration of each braking, the frequency of braking, and so on.
  • the start time of braking such as: after determining the braking, at which time to start braking; the stopping time of braking, such as: after starting to brake, at which time to stop braking; for example, it can be braking Braking starts at the first second after the start and stops at the 5th second; braking starts at the 10th second after the start of braking and stops at the 17th second.
  • the duration of braking such as how long it lasts after starting the braking.
  • the duration of each braking reflects how long it lasts after the braking starts; in fact, the duration of each braking and the braking stop time reflect similar information.
  • the braking frequency refers to how often the braking is performed.
  • the time interval between two adjacent brakings is usually required to be a fixed value.
  • the frequency of braking can be braking once every 5 seconds; braking once every 10 seconds.
  • the magnitude of the braking force during each braking reflects the force applied when braking. Under other conditions unchanged, the greater the braking force, the shorter the braking distance; or, The greater the braking force, the shorter the time from braking until the vehicle stops.
  • the braking force during braking can be 50N or 200N; the braking force can also be expressed as a percentage of the maximum braking force of the target vehicle. For example, the braking force can be 50% or 85% of the maximum braking force of the target vehicle.
  • the target vehicle is braking.
  • the number of braking can be 1 time, that is, from the beginning of the braking to the stop of the braking, the same amount of force is used for braking; of course, the number of braking can also be 2 or more times, so that When braking, you can brake in stages, and the braking force can be different each time.
  • step S103 can be implemented as follows:
  • the target vehicle is braked according to the preset braking mode until the target vehicle stops moving.
  • the target vehicle After the target vehicle stops moving, the target vehicle can be locked to prevent the vehicle from being used again.
  • step S103 can be implemented as follows:
  • the target vehicle is braked according to the preset braking mode, and the braking is stopped when the speed of the target vehicle reaches the preset speed.
  • the speed corresponding to the braking mode may be a value other than 0;
  • the purpose of braking the target vehicle may be only to limit the speed, not to stop.
  • the speed of the target vehicle it can be ensured that the speed of the target vehicle can be controlled within a reasonable range in the restricted area, so as to ensure the driving safety of the target vehicle.
  • the execution subject of the vehicle braking method provided in this application may be any intelligent processing device (such as a server) other than the target vehicle, or the target vehicle itself.
  • step S101 can be implemented as follows:
  • the server obtains the current position of the target vehicle through a positioning device set on the target vehicle.
  • the positioning device may be composed of any one or more of the following three positioning devices: a GPS positioning device, a Beidou positioning device or a strapdown inertial navigation positioning device.
  • the positioning device may obtain a position signal (configured to characterize the current position of the target vehicle) every predetermined time, and the position signal is also the current position of the target vehicle. After the positioning device obtains the position signal, it sends the position signal to the server. It may also be a position signal acquired by the positioning device after receiving an external trigger signal (the external trigger signal may be generated by the server every predetermined time).
  • Step S102 can be implemented as follows:
  • the server determines whether the target vehicle is located in the restricted area according to the current position of the target vehicle and the preset range of the restricted area.
  • Step S103 can be implemented as follows:
  • the server sends a braking mode to the target vehicle, so that the target vehicle brakes the target vehicle according to the preset braking mode.
  • the server needs to send the braking mode to the controller of the target vehicle, and then the controller of the target vehicle can drive the braking system of the vehicle to work in accordance with the braking mode sent by the server to brake the target vehicle. It can be seen that in this case, the target vehicle has no pre-stored braking mode, and the specific braking mode needs to be sent by the server to the target vehicle.
  • step S103 can be implemented as follows:
  • the server sends a braking signal to the target vehicle, so that after receiving the braking signal, the target vehicle brakes the target vehicle according to the braking mode pre-existing in the target vehicle.
  • the content sent by the server to the target vehicle does not need to carry the content of the specific braking method, but only a trigger signal is sent. This reduces the content of the transmission and reduces the probability of errors in the transmitted signal.
  • step S101 can be implemented as follows:
  • the target vehicle obtains the current position of the target vehicle
  • Step S102 can be implemented as follows:
  • the target vehicle determines whether the target vehicle is located in the restricted area according to the current position of the target vehicle and the preset range of the restricted area;
  • Step S103 can be implemented as follows:
  • the target vehicle will brake the target vehicle according to the preset braking mode.
  • the braking method is mainly composed of two kinds of information, namely the braking time of each braking and the strength of each braking.
  • the braking method can be immutable, for example, it can be for all vehicles with the same braking method (such as braking force) for braking, or it can be for different vehicles or different vehicle movements.
  • brake with different braking methods There are three schemes for determining the braking mode. They are based on the motion state information to determine the braking mode; based on the current restricted area of the target vehicle to determine the braking mode; and, at the same time, based on the motion state information and the target vehicle’s current location. To determine the braking method. In the following, three solutions for determining the braking method are introduced:
  • the first scheme to determine the braking method is the first scheme to determine the braking method:
  • braking is performed when the vehicle itself is in motion, that is, when the vehicle moves into the restricted area, braking is started.
  • the vehicle is in motion
  • Direct braking with a strong force will bring certain risks to the users of the vehicle. For example, when a bicycle brakes suddenly, if it brakes with full force, it will cause the user who uses the vehicle (such as the user who rides a bicycle) to fall off the car; for example, when the car brakes suddenly, if it brakes fully It may cause the driver to hit the front windshield.
  • the motion state information of the vehicle should be considered to determine an appropriate braking method.
  • step S103 the step of braking the target vehicle according to the preset braking mode can be implemented as follows:
  • Step 1031 Determine a braking mode according to the current motion state information of the target vehicle
  • Step 1032 Braking the target vehicle according to the determined braking mode.
  • step 1031 there are three types of motion state information, namely: the current speed of the target vehicle; the distance between the current position of the target vehicle and the boundary of the restricted area; and the length of time the target vehicle is in the restricted area.
  • the motion state information any one or more of the above three information may be used.
  • the distance between the current position of the target vehicle and the boundary of the restricted area reflects the distance the target vehicle has driven out of the normal area (non-restricted area).
  • the braking force should be greater, the total braking time length should be shorter, and the time interval between two adjacent braking should be smaller (the braking frequency should be higher), in order to control the vehicle speed as soon as possible (decrease as soon as possible) To 0, or drop to a predetermined value).
  • the length of time that the target vehicle is located in the restricted area reflects the time that the target vehicle continues to remain in the restricted area, or reflects the total time the target vehicle is in the restricted area within a predetermined time period (such as the past day or week). Furthermore, the longer the target vehicle is in the restricted area, the more likely the target vehicle is to be in an abnormal state (to some extent, it can indicate that the target vehicle has moved farther away from the normal area). Correspondingly, the braking force should be greater , The time interval between two adjacent brakings should be smaller (the braking frequency should be higher), in order to control the vehicle speed as soon as possible (drop to 0 as soon as possible, or to a predetermined value).
  • step 1031 the process of determining the braking mode according to the current motion state information of the target vehicle can be implemented in two specific ways. They are calculated according to the current motion state information of the target vehicle and a preset calculation formula. And, using a table look-up method to find out the braking mode corresponding to the current movement state information from the preset table according to the current movement state information.
  • a calculation formula needs to be pre-stored in the system, which reflects the parameters and braking mode in the motion state information Conversion relationship of the parameters in.
  • a comparison table needs to be pre-stored in the system (the executive body of the method provided in this application), and The correspondence between each current motion state information and each braking mode is pre-stored in the comparison table.
  • a current motion state information is only associated with a unique braking mode. Furthermore, after the current motion state information is obtained, The only braking method can be found, and the target vehicle can be braked according to the found braking method.
  • the target vehicle can be braked according to the determined braking mode.
  • braking rules there may be different braking rules in different restricted areas. For example, some special areas are absolutely inaccessible. If the target vehicle is about to reach these special areas, the maximum braking method should be used to ensure that the vehicle does not Will enter this special area. At this time, when setting the restricted area, a circular restricted area can be set around the special anticipated area. After the target vehicle enters the restricted area, the target vehicle is braked with the maximum braking force.
  • the general restricted area does not need to be over-managed.
  • a smaller braking force can be used for braking, the braking frequency can also be lower, and the time for each braking can also be shorter.
  • step S103 the step of braking the target vehicle according to a preset braking mode can be implemented in the following manner:
  • Step 1033 Determine the target restricted area where the target vehicle is located according to the current position of the target vehicle and the range of each restricted area;
  • Step 1034 Braking the target vehicle according to the braking mode of the target restricted area.
  • each restricted area corresponds to a unique braking mode. Furthermore, after the target restricted area is determined, the target vehicle can be braked according to the braking mode corresponding to the target restricted area.
  • FIG. 3 a schematic diagram of 3 restricted areas and a core area displayed on an electronic map is shown. It can be seen from Figure 3 that the restricted area 1 and the restricted area 2 are adjacent, and the restricted area 3 surrounds the core area.
  • Table 1 below shows the braking mode of the restricted area 1-3 in FIG. 3.
  • the braking in restricted area 3 is the strictest, that is, when the target vehicle moves into restricted area 3, the braking time is the shortest (mainly because restricted area 3 encloses the core area that the vehicle must not enter ).
  • the core area can be the area where the pedestrian street is located, or some other restricted area.
  • Restricted area 1 and restricted area 2 are adjacent to each other, so after the vehicle exits restricted area 2, it is likely to enter restricted area 1 directly, so when the restricted area is switched, which restricted area the vehicle is in , Just use the braking method in the restricted area. Among them, the braking mode of each restricted area is usually determined manually.
  • step 1033 can be executed to determine the current position of the target vehicle within the boundary of the restricted area, and then the target vehicle is within the boundary of the restricted area. Which restricted area is the target restricted area.
  • step 1033 can be executed when it is executed to determine which coordinate point the current position of the target vehicle is in, and then where the target vehicle is In the set of coordinate points of the restricted area, which restricted area is used as the target restricted area.
  • the target vehicle can be braked according to the braking mode of the target restricted area.
  • the target vehicle's current position and the range of each restricted area are used to determine the target restricted area where the target vehicle is located, and then based on the motion state information, from the target restricted area Select the target braking mode among the multiple braking modes, and use the target braking mode for braking.
  • the difference with the second scheme for determining the braking mode is that in the second scheme for determining the braking mode, each restricted area corresponds to only one braking mode, while in the third scheme for determining the braking mode In, each restricted area corresponds to multiple braking methods.
  • step S103 can be implemented as follows:
  • Step 1035 Determine the target restricted area where the target vehicle is located according to the current position of the target vehicle and the range of each restricted area;
  • Step 1036 According to the current motion state information of the target vehicle, select the target braking mode from multiple braking modes in the target restricted area;
  • Step 1037 Braking the target vehicle according to the target braking mode.
  • step 1035 is the same as the implementation of step 1033, and the description will not be repeated here.
  • Table 2 shows the multiple braking modes corresponding to a certain restricted area (travel restricted area A) and the motion state information range corresponding to each braking mode in step 1036.
  • Table 2 there are shown various braking methods in the restricted area A and the movement information range corresponding to each braking method.
  • the corresponding relationship between the braking mode and the motion information range for a certain restricted area may be preset.
  • the target vehicle's motion information range is between A and B, and the distance between the vehicle and the restricted area A is 8.2 kilometers, 15%-25% of the vehicle's maximum braking force should be used for braking, and the braking frequency is 2 seconds Once, the duration of each braking is 1-1.5 seconds.
  • a suitable one can be selected from a plurality of braking modes corresponding to the target restricted area as the target braking mode.
  • step 1036 there are three types of motion state information, namely: the current speed of the target vehicle; the distance between the current position of the target vehicle and the boundary of the restricted area; and the length of time the target vehicle is located in the restricted area.
  • any one or more of the above three information may be used.
  • the distance between the current position of the target vehicle and the boundary of the restricted area reflects the distance the target vehicle has driven out of the normal area (non-restricted area).
  • the braking force should be greater, the total braking time length should be longer, the time interval between two adjacent brakings should be smaller (the braking frequency should be higher), in order to control the speed as soon as possible (decrease as soon as possible) To 0, or drop to a predetermined value).
  • the length of time that the target vehicle is located in the restricted area reflects the time that the target vehicle continues to remain in the restricted area, or reflects the total time the target vehicle is in the restricted area within a predetermined time period (such as the past day or week). Furthermore, the longer the target vehicle is in the restricted area, the more likely the target vehicle is to be in an abnormal state (to some extent, it can indicate that the target vehicle has moved farther away from the normal area). Correspondingly, the braking force should be greater , The length of each braking time should be longer, and the time interval between two adjacent brakings should be smaller (the braking frequency should be higher), in order to control the vehicle speed as soon as possible (decrease to 0 as soon as possible, or lower to Some predetermined value).
  • the corresponding braking mode can be determined as the target braking mode by looking up the table.
  • step 1037 the target vehicle can be braked according to the determined target braking mode.
  • the above content discloses three schemes for determining the braking mode.
  • Each of the three schemes for determining the braking mode has advantages and disadvantages, and each has a more applicable use scenario.
  • the braking force should be gradually increased, or the braking should be done by point braking.
  • the preset braking method may be: increasing the braking force of the target vehicle at predetermined time intervals;
  • the preset braking method is to brake the target vehicle once every predetermined time interval.
  • increasing the braking force can be considered as using different braking forces for multiple braking, where the previous braking force is smaller than the next braking force.
  • the process of braking the target vehicle can be understood as braking the target vehicle by increasing the braking force every predetermined time interval.
  • Braking the target vehicle every predetermined time interval refers to braking once every few seconds (such as 1 second or 1.5 seconds).
  • the braking force for different times can be the same or different.
  • the previous braking force is less than the next braking force.
  • the user can also be voiced to reduce the risk of the user.
  • the braking prompt information can be played to the user before braking to inform the user that the user is about to enter the state of automatic braking (different from the user's manual braking).
  • step S103 can be implemented as follows:
  • Step 201 If the target vehicle is located in the restricted area, generate braking prompt information
  • Step 202 output braking prompt information through the target vehicle
  • Step 203 After a predetermined time of outputting the braking prompt information, brake the target vehicle according to a preset braking mode.
  • the brake prompt information can be generated in various forms.
  • the brake prompt information can be brake prompt information in the form of voice.
  • the braking prompt information may also be braking prompt information in the form of vibration.
  • step 202 when outputting the braking prompt information in the form of voice, a voice such as "the braking state is about to be entered” may be played to prompt the user.
  • the vibration device installed on the target vehicle can be driven to work to achieve the purpose of prompting the user. For example, you can vibrate every 2 seconds, and you can vibrate every 8 seconds. In order to achieve the purpose of prompting the user.
  • the brake prompt information in the form of playing voice and the brake prompt information in the form of output vibration are both a method of outputting the brake prompt information.
  • either of these two output methods can be selected, or These two types can be used at the same time.
  • step 203 after the predetermined time (for example, 2 seconds) of the braking prompt information is output, the target vehicle can be braked according to the preset braking mode.
  • the predetermined time for example, 2 seconds
  • the process of braking the target vehicle according to the preset braking mode has been described in the foregoing, and the description will not be repeated here.
  • the above method of outputting the braking prompt information to prompt the user first, and then braking can ensure the safety of the user to a certain extent. That is, the function of prompting the user is achieved by first outputting the braking prompt information.
  • This method of first outputting the braking prompt information to prompt the user, and then braking can be implemented at a predetermined time, for example, every 2 seconds; for example, every time A prompt is given before braking, that is, the voice "The vehicle is about to brake” is played before braking, so that the user can prepare for the braking.
  • the user may have manually braked (braking performed by the user).
  • the automatic Braking is used to avoid possible danger to the user due to automatic braking. That is, if the target vehicle has entered a decelerating state, it is not necessary to automatically drive the target vehicle to brake.
  • step 203 can be implemented as follows:
  • Step 2031 Detect the acceleration value of the target vehicle after the predetermined time of outputting the braking prompt information
  • Step 2032 Determine whether the target vehicle is in a decelerating state according to the acceleration value of the target vehicle
  • Step 2033 If the target vehicle is not in a decelerating state, brake the target vehicle according to a preset braking mode.
  • the method of detecting the acceleration value of the target vehicle may be to measure the speed value of the target vehicle at different time periods, and then determine the acceleration value of the target vehicle according to the change of the vehicle speed value;
  • step 2032 it can be determined whether the target vehicle is in a decelerating state according to the acceleration value of the target vehicle. Then, in step 2033, if the target vehicle is in a decelerating state, the current process can be terminated and the vehicle can decelerate to a predetermined speed or decelerate to a stopped state.
  • the target vehicle If the target vehicle is not in a decelerating state, the target vehicle needs to be braked according to a predetermined braking method to reduce the speed of the target vehicle as soon as possible until it reaches a predetermined speed or stops.
  • the target vehicle in order to set the speed of the target vehicle to 0, although the target vehicle is in a decelerating state in step 2032, the target vehicle has not stopped yet. Furthermore, in order to ensure that the target vehicle can stop as soon as possible , It can use automatic braking to control the speed of the target vehicle.
  • step 2032 the following steps may be further included:
  • the moving speed of the target vehicle is detected after a predetermined time
  • the target vehicle is braked according to the preset braking mode.
  • the process is not directly terminated. Instead, the moving speed of the target vehicle must be detected after a predetermined time. If the moving speed is greater than the preset threshold, the user himself The braking method adopted by oneself is not ideal, and the intervention of automatic braking is still needed. Correspondingly, if the moving speed of the target vehicle is less than or equal to the preset threshold, it means that the braking method adopted by the user has achieved the expected purpose. At this time, the automatic braking method can no longer be used to brake the target vehicle. , You can terminate the process.
  • the preset threshold can be 0 or a certain value greater than 0.
  • the target vehicle will be braked according to the preset braking method.
  • the braking can be to directly reduce the speed of the target vehicle to 0, or to reduce the speed of the target vehicle. The speed is reduced to a certain value.
  • the target vehicle When the target vehicle is braked according to the preset braking mode after the predetermined time of outputting the braking prompt information, in addition to judging whether to perform automatic braking intervention according to the acceleration value of the target vehicle, it can also be based on whether the target vehicle Back to the whole area to determine whether to intervene.
  • step 203 can be implemented as follows:
  • Step 2034 After a predetermined time of outputting the braking prompt information, detect whether the target vehicle is still in the restricted area;
  • step 2035 if the target vehicle is still in the restricted area, the target vehicle is braked according to a preset braking mode.
  • detecting whether the target vehicle is still in the restricted area may be to directly obtain the position of the target vehicle, and determine whether the target vehicle is still in the restricted area according to the position of the target vehicle. If the target vehicle is still in the restricted area, in order to ensure that the target vehicle does not leave the normal area too far, it can be forced to brake. Of course, if the target vehicle returns to the non-restricted area (normal area), the current process can be terminated.
  • the above content ensures the safety of the user, the experience of the vehicle and the convenience of use through the way of prompting after the target vehicle enters the restricted area.
  • prompting after the target vehicle enters the restricted area it can also be prompted when the target vehicle is close to the restricted area, so that the target vehicle will not enter the restricted area.
  • the method further includes:
  • Step 301 if the target vehicle is not located in the restricted area, calculate the remaining time for the target vehicle to reach the restricted area according to the distance between the target vehicle and the restricted area;
  • Step 302 If the remaining time is less than a predetermined threshold, generate a line restriction prompt message
  • Step 303 Output the restriction prompt information through the target vehicle.
  • step 301 whether the target vehicle is located in the restricted area is determined according to the judgment result of step S102.
  • the judgment method has been explained in the foregoing, and the explanation will not be repeated here.
  • the distance to the restricted area may be calculated based on the distance between the current position of the target vehicle and the position of the boundary of the restricted area.
  • the direction of travel of the target vehicle can be further considered. For example, if the target vehicle is moving westward, the distance between the target vehicle and the western restricted area should be calculated; if the target vehicle is moving westward, For eastward movement, the distance between the target vehicle and the restricted area in the east should be calculated. It can be seen that when determining the distance between the target vehicle and the restricted area, in order to ensure the accuracy of the calculation, the traveling direction of the target vehicle should also be considered.
  • the traveling direction of the target vehicle can be judged by detecting the target and measuring the riding rule over a period of time, or directly determined by the gyroscope set on the target vehicle (the gyroscope for determining the traveling direction of the target vehicle can be determined by using the target vehicle Gyroscope installed in the user’s mobile phone).
  • the traveling speed of the target vehicle can be directly calculated according to the position obtained by the positioning device.
  • the positioning device here can be composed of any one or more of the following three positioning devices: GPS positioning device, Beidou positioning device or strapdown inertial navigation positioning device.
  • the traveling speed of the target vehicle may also be a preset value obtained based on experience.
  • the remaining time for the target vehicle to reach the restricted area can be calculated. Furthermore, if the remaining time is too short, it means that the target vehicle is about to enter the restricted area and may be forced to brake. In order to avoid this situation, it is necessary to prompt the user. At this time, the main purpose of the prompt is to inform the user that moving forward may enter the restricted area and may be forced to brake. Therefore, when the remaining time is less than the predetermined threshold value, the line restriction prompt information can be generated, and the line restriction prompt information is output through the target vehicle to prompt the user.
  • the generated line restriction prompt information can be in various forms, for example, the line restriction prompt information may be a voice restriction prompt information.
  • the line restriction prompt information may also be a vibration form of line restriction prompt information.
  • step 303 when outputting the line restriction prompt information in the form of voice, a voice such as "entering the restricted area soon" may be played to prompt the user.
  • the vibration device installed on the target vehicle can be driven to work to achieve the purpose of prompting the user. For example, you can vibrate every 10 seconds, you can vibrate every 20 seconds. In order to achieve the purpose of prompting the user.
  • the way of playing the voice-type limit prompt information and working by driving the vibrating device installed on the target vehicle are both ways to output the limit prompt information.
  • these two output methods can be selected and used. One, or both can be used at the same time.
  • the present application also provides a vehicle braking device, including:
  • the first obtaining module is configured to obtain the current position of the target vehicle
  • the first determining module is configured to determine whether the target vehicle is located in the restricted area according to the current position of the target vehicle and the preset range of the restricted area;
  • the first braking module is configured to brake the target vehicle according to a preset braking mode if the target vehicle is located in the restricted area.
  • the first braking module includes:
  • the first determining unit is configured to determine the braking mode according to the current motion state information of the target vehicle
  • the first braking unit is configured to brake the target vehicle according to the determined braking mode.
  • the first braking module includes:
  • the second determining unit is configured to determine the target restricted area where the target vehicle is located according to the current position of the target vehicle and the range of each restricted area;
  • the second braking unit is configured to brake the target vehicle according to the braking mode of the target restricted area.
  • the first braking module includes:
  • the third determining unit is configured to determine the target restricted area where the target vehicle is located according to the current position of the target vehicle and the range of each restricted area;
  • the first selection unit is configured to select the target braking mode from multiple braking modes in the target restricted area according to the current motion state information of the target vehicle;
  • the third braking unit is configured to brake the target vehicle according to the target braking mode.
  • the current motion state information includes any one or more of the following information:
  • the current speed of the target vehicle The distance between the current position of the target vehicle and the boundary of the restricted area; the length of time the target vehicle is in the restricted area.
  • the preset braking method includes:
  • the first braking module includes:
  • the first generating unit is configured to generate braking prompt information if the target vehicle is located in the restricted area
  • the first output unit is configured to output braking prompt information through the target vehicle
  • the third braking unit is configured to brake the target vehicle according to a preset braking mode after a predetermined time of outputting the braking prompt information.
  • the third braking unit includes:
  • the first detection subunit is configured to detect the acceleration value of the target vehicle after a predetermined time when the braking prompt information is output;
  • the first determining subunit is configured to determine whether the target vehicle is in a decelerating state according to the acceleration value of the target vehicle;
  • the first braking subunit is configured to brake the target vehicle according to a preset braking mode if the target vehicle is not in a decelerating state.
  • it further includes:
  • the second detection subunit is configured to detect the moving speed of the target vehicle after a predetermined time if the target vehicle is in a decelerating state;
  • the second braking subunit is configured to brake the target vehicle according to the preset braking mode if the moving speed of the target vehicle is greater than the preset threshold.
  • it further includes:
  • the first calculation module is configured to calculate the remaining time for the target vehicle to reach the restricted area according to the distance between the target vehicle and the restricted area if the target vehicle is not located in the restricted area;
  • the first generating module is configured to generate line restriction prompt information if the remaining time is less than a predetermined threshold
  • the first output module is configured to output traffic restriction prompt information through the target vehicle.
  • the target vehicle includes any one or more of the following:
  • Non-motorized vehicles electric vehicles, gasoline vehicles and diesel vehicles.
  • the first braking module includes:
  • the fourth braking unit is configured to brake the target vehicle according to a preset braking mode, and stop braking when the speed of the target vehicle reaches the preset speed.
  • the first braking module includes:
  • the fifth braking unit is configured to brake the target vehicle according to a preset braking mode until the target vehicle stops moving.
  • the present application also provides a computer-readable storage medium having a computer program stored on the computer-readable storage medium, and the computer program executes steps such as a vehicle braking method when the computer program is run by a processor.
  • the electronic device 1000 includes a processor 1001, a memory 1002, and a bus 1003.
  • the memory 1002 stores execution instructions.
  • the processor 1001 It communicates with the memory 1002 through the bus 1003, and the processor 1001 executes the steps of the vehicle braking method stored in the memory 1002.
  • the disclosed system, device, and method may be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the units is only a logical function division, and there may be other divisions in actual implementation.
  • multiple units or components may be combined or It can be integrated into another system, or some features can be ignored or not implemented.
  • the displayed or discussed mutual coupling or direct coupling or communication connection may be indirect coupling or communication connection through some communication interfaces, devices or units, and may be in electrical, mechanical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or they may be distributed on multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objectives of the solutions of the embodiments.
  • the functional units in the various embodiments of the present application may be integrated into one processing unit, or each unit may exist alone physically, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the function is implemented in the form of a software functional unit and sold or used as an independent product, it can be stored in a computer readable storage medium.
  • the technical solution of this application essentially or the part that contributes to the existing technology or the part of the technical solution can be embodied in the form of a software product, and the computer software product is stored in a storage medium, including Several instructions are used to make a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) execute all or part of the steps of the method described in each embodiment of the present application.
  • the aforementioned storage media include: U disk, mobile hard disk, read-only memory (ROM, Read-Only Memory), random access memory (RAM, Random Access Memory), magnetic disk or optical disk and other media that can store program code .

Landscapes

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Abstract

一种车辆制动方法，包括：首先获取目标车辆的当前位置（S101），而后根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中（S102），进而，如果目标车辆位于限行区域中，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动（S103）。还公开了一种车辆制动装置、电子设备和存储介质。按照此种制动方式可以使得车辆可以在限行区域中的速度被自动地控制下来，以便于进一步将车辆控制到停止状态，或者是将车辆的速度控制到某个合理的数值，约束了车辆的运动状态。

Description

车辆制动方法、装置、电子设备和存储介质
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年01月31日提交中国专利局的申请号为CN201910100850.1、名称为“车辆制动方法、装置、电子设备和存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及车辆控制领域，具体而言，涉及车辆制动方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着生活水平的提高，人们越来越多地使用车辆作为代步工具。在某些情况下，购买车辆并不划算，此时，用户会采用租车的方式来获取并使用车辆。
租车的时候经常遇到的问题就是车辆如何归还。通常情况下，租车公司会要求租车用户将车辆归还到指定的归还站点，但某些时候，用户在租车之后，可能会将车辆停放在难以回收的地点，这导致租车公司回收车辆的时候要花费大量时间和人力，甚至无法回收出租的车辆。
发明内容
本申请的目的在于提供车辆制动方法、装置、电子设备和存储介质。
在某种实施例中，一种车辆制动方法，包括：
获取目标车辆的当前位置；
根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中；
若目标车辆位于限行区域中，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
根据目标车辆的当前运动状态信息，确定制动方式；
按照确定的制动方式，对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
根据目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
根据目标限行区域的制动方式，对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
根据目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
根据目标车辆的当前运动状态信息，从目标限行区域的多个制动方式中选择目标制动方式；
根据目标制动方式，对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，当前运动状态信息包括以下的任意一个或多个信息：
目标车辆的当前运动速度；目标车辆当前位置与限行区域的边界之间的距离；目标车辆位于限行区域中的时间长度。
在某种实施例中，预设的制动方式，包括：
每隔预定的时间间隔，增加目标车辆的制动力度；
或，每隔预定的时间间隔对目标车辆进行一次制动。
在某种实施例中，若目标车辆位于限行区域中，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
若目标车辆位于限行区域中，则生成制动提示信息；
通过目标车辆输出制动提示信息；
在输出制动提示信息的预定时间后，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，在输出制动提示信息的预定时间后，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
在输出制动提示信息的预定时间后，检测目标车辆的加速度值；
根据目标车辆的加速度值，判断目标车辆是否处于减速状态；
若目标车辆未处于减速状态，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，在根据目标车辆的加速度值，判断目标车辆是否处于减速状态之后，还包括：
若目标车辆处于减速状态，则在预定时间后检测目标车辆的移动速度；
若目标车辆的移动速度大于预设阈值，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，在根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中后，还包括：
若目标车辆未位于限行区域中，则根据目标车辆与限行区域的距离，计算目标车辆到达限行区域的剩余时间；
若剩余时间小于预定的阈值，则生成限行提示信息；
通过目标车辆输出限行提示信息。
在某种实施例中，目标车辆包括以下的任意一种或多种：
非机动车、电动车、汽油车和柴油车。
在某种实施例中，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，并在目标车辆的速度达到预设速度后停止制动。
在某种实施例中，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，直至目标车辆停止移动。
在某种实施例中，一种车辆制动装置，包括：
第一获取模块，配置成获取目标车辆的当前位置；
第一确定模块，配置成根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中；
第一制动模块，配置成若目标车辆位于限行区域中，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第一确定单元，配置成根据目标车辆的当前运动状态信息，确定制动方式；
第一制动单元，配置成按照确定的制动方式，对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第二确定单元，配置成根据目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
第二制动单元，配置成根据目标限行区域的制动方式，对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第三确定单元，配置成根据目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
第一选择单元，配置成根据目标车辆的当前运动状态信息，从目标限行区域的多个制动方式中选择目标制动方式；
第三制动单元，配置成根据目标制动方式，对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，当前运动状态信息包括以下的任意一个或多个信息：
目标车辆的当前运动速度；目标车辆当前位置与限行区域的边界之间的距离；目标车辆位于限行区域中的时间长度。
在某种实施例中，预设的制动方式，包括：
每隔预定的时间间隔，增加目标车辆的制动力度；
或，每隔预定的时间间隔对目标车辆进行一次制动。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第一生成单元，配置成若目标车辆位于限行区域中，则生成制动提示信息；
第一输出单元，配置成通过目标车辆输出制动提示信息；
第三制动单元，配置成在输出制动提示信息的预定时间后，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，第三制动单元，包括：
第一检测子单元，配置成在输出制动提示信息的预定时间后，检测目标车辆的加速度值；
第一判断子单元，配置成根据目标车辆的加速度值，判断目标车辆是否处于减速状态；
第一制动子单元，配置成若目标车辆未处于减速状态，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，还包括：
第二检测子单元，配置成若目标车辆处于减速状态，则在预定时间后检测目标车辆的移动速度；
第二制动子单元，配置成若目标车辆的移动速度大于预设阈值，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，还包括：
第一计算模块，配置成若目标车辆未位于限行区域中，则根据目标车辆与限行区域的距离，计算目标车辆到达限行区域的剩余时间；
第一生成模块，配置成若剩余时间小于预定的阈值，则生成限行提示信息；
第一输出模块，配置成通过目标车辆输出限行提示信息。
在某种实施例中，目标车辆包括以下的任意一种或多种：
非机动车、电动车、汽油车和柴油车。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第四制动单元，配置成按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，并在目标车辆的速度达到预设速度后停止制动。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第五制动单元，配置成按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，直至目标车辆停止移动。
在某种实施例中，一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以在执行时执行如车辆制动方法的步骤。
在某种实施例中，一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如车辆制动方法的步骤。
本申请所提供的车辆制动方法，在实现时，首先获取目标车辆的当前位置，而后根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中，进而，如果目标车辆位于限行区域中，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。按照此种制动方式可以使得车辆可以在限行区域中的速度被控制下来，以便于进一步将车辆控制到停止状态，自动地约束了车辆的运动状态。
在某种实施例中，本申请所提供的方法，还可以是根据目标车辆的运动状态信息，来确定制动方式，以使确定的制动方式更加具有针对性。进而，按照确定的制动方式对车辆进行制动，在一定程度上可以降低制动时操作车辆的用户的危险。
在某种实施例中，本申请所提供的方法，还可以是根据目标车辆所在的限行区域来确定对应的制动方式，并根据确定的制动方式对目标车辆进行制动，以保证目标车辆在不同的限行区域中可以有针对性地进行制动。
在某种实施方式中，本申请所提供的方法，可以是先通过目标车辆输出制动提示信息，而后再对目标车辆进行制动。通过先输出制动提示信息，后制动的方式，可以使得用户在听到制动提示信息后，对后续的制动有一定的准确性，降低了制动对用户带来的危险程度。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所提供的车辆制动方法的基本流程图；
图2示出了在某个地图中存在2个相互分离的限行区域的示意图；
图3示出了在一个电子地图上显示的3个限行区域和一个核心区域的示意图；
图4示出了本申请实施例所提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
随着生活水平的提高，人们在日常生活中越来越多地使用了车辆作为代步工具，在生 产中也越来越多地使用车辆作为搬运工具。车辆的种类很多，比如按照动力来源进行分类，可以分为非机动车和机动车；其中，非机动车又可以分为两轮自行车和三轮车等等；机动车按照能源进行区分可以分为电动车、汽油车和柴油车等等。
某些情况下，考虑到买车的成本过高，用户会采用租车的方式来取得并使用车辆。在租车时，某些租车公司会要求用户在指定的地点(租车公司的指定回收点)归还车辆，否则就会持续地计算租车的时间；某些租车公司并不要求用户将车辆归还到指定的地点(比如某些共享单车的租车公司就不要求用户将车辆归还到指定的地点)，而是由下一个用户直接骑走或者租车公司的维护人员将车辆搬运到指定的地点。
对于不要求用户将车辆归还到指定的地点的情况，某些用户在租车之后，为了自己的使用便利会将车辆停放在某些不方便取车，或者是不方便搬运车辆的地点，比如停在高架桥上，停在某些田地中。这会导致下一个用户或者维护人员很难找到这些车辆，更谈不上将这些车辆运送到指定的地点了。
又或者，在某些情况下，会存在很多特殊区域，在这些特殊区域中，用户不能过快地行驶，甚至不能进入。用户如果对这些特殊区域不够熟悉的话，很容易就会违反这些特殊区域的行驶规则(如不能过快地行驶或不能进入)。
针对上述情况，本申请发明人认为，可以通过设置限行区域的方式来保证租车的用户不会将车辆停放在不方便取车的地点，或者是不会违反某些特殊区域的行驶规则，
进而，如图1所示，本申请提供了车辆制动方法，包括：
S101，获取目标车辆的当前位置；
S102，根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中；
S103，若目标车辆位于限行区域中，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
步骤S101中，目标车辆的种类比较多，比如目标车辆可以有如下几种：非机动车、电动车、汽油车和柴油车。其中，这几种车辆又可以进一步地细分，比如，按照轮子的数量来划分，非机动车可以分为独轮车、两轮脚踏车(具体如共享单车)和三轮脚踏车等。按照功能分类，可以分为山地车和高赛自行车等。当本申请的方案是针对两轮脚踏车来使用时，本申请的发明名称可以适应性地调整为两轮脚踏车制动方法。
上一段出现的车辆中，电动车主要是以电池作为能量来源，通过控制器和电机等部件，将电能转化为机械能运动，以控制电流大小改变速度的车辆，通常电动车是两轮电动车。当然，按照电流供给方式来看，电动车可以分为交流电动车和直流电动车。
汽油车是生活中最为常见的一个类型，大部分私家车都是汽油车，主要是指使用汽油作为燃料的车辆。通常，汽油车主要配置成：载运人员或货物，当然，还可以有其他的特殊用途。柴油车与汽油车类似，柴油车是使用汽油作为燃料的车辆，柴油车的工作范围可以与汽油车的工作范围相同。
步骤S101中，目标车辆的当前位置，指的是目标车辆当前所在的位置。该当前位置可以是通过设置在车辆上的定位装置获取到的，此处的定位装置可以是由以下三种定位装置中的任意一种或多种组成的：GPS定位装置、北斗定位装置或者是捷联惯导定位装置。
步骤S102中，限行区域的范围是预先设定好的，此处，限行区域可以是通过限行区域的边界的坐标(如某个不规则图形的边界的坐标)来表征的，也可以是通过限行区域中的全部坐标点来表征的。
进而，如果限行区域可以是使用者在通过限行区域的边界的坐标来表征的，那么步骤S102可以按照如下方式来实现：
根据目标车辆的当前位置所在的坐标点是否存在于预设的限行区域的边界内，确定目标车辆是否位于限行区域中。如果目标车辆的当前位置所在的坐标点存在于预设的限行区域的边界内，则确定目标车辆位于限行区域中。
对应地，如果限行区域可以是通过限行区域中的全部坐标点来表征的，那么步骤S102可以按照如下方式来实现：
根据目标车辆的当前位置所在的坐标点是否与预设限行区域中的至少一个坐标点相重合，确定目标车辆是否位于限行区域中。如果目标车辆的当前位置所在的坐标点与预设限行区域中的某一个坐标点相重合，则确定目标车辆位于限行区域中。
具体地，限行区域可以是一个也可以是多个，不同的限行区域之间可以是相邻的，也可以是相互分离的。如图2所示，示出了在某个地图中存在2个相互分离的限行区域的示意图。在目标车辆到达如图2所示的两个限行区域中的时候，都应当按照预定的制动方式进行制动。
在根据目标车辆的当前位置确定了目标车辆位于限行区域中之后，在步骤S103中，就可以按照设定的制动方式对目标车辆进行制动了。此处，预设的制动方式中可以包含有很多的内容，比如，制动方式中可以包含以下任意一个或多个信息：每次制动的时间，每次制动的制动力度。又或者是制动方式反映了某种对速度的要求，比如速度应当为0，速度应当小于或等于15km/h。
其中，制动的频率指的是每隔多长时间进行一次制动，比如，在开始制动后，每隔5秒进行一次制动，每隔10秒进行一次制动。
制动的时间反映的都是和制动的时间有关的信息。具体地，制动的时间可以有：每次制动的开始时间、每次制动的停止时间、每次制动的持续时间以及制动的频率等等。
制动的开始时间如：在确定进行制动后，在哪些时间点开始制动；制动的停止时间如：在开始制动后，在哪些时间点停止制动；比如，可以是在制动开始后的第1秒开始制动，在第5秒停止制动；在制动开始后的第10秒开始制动，在第17秒停止制动。制动的持续时间如，开始制动之后持续多久。
每次制动的持续时间反映的是在开始制动之后，持续多久之后停止；实际上，每次制动的持续时间和制动停止时间反映的是信息是类似的。
制动的频率指的是在每隔多少时间进行一次制动，在使用制动的频率进行限定的时候，通常要求相邻两次制动的时间间隔是定值。比如，制动的频率可以是每隔5秒进行一次制动；每隔10秒进行一次制动。
每次制动时的制动力度的大小，反映的是进行制动的时候，所施加的力度，在其他条件不变的情况下，制动力度越大，则刹车距离越短；或者说，制动力度越大，制动到车辆停止的时间就越短。比如，制动时的制动力度可以是50N，200N；制动力度还可以是通过目标车辆最大制动力的百分比来表示，比如制动力度可以是目标车辆最大制动力的50％，85％。
进而，在确定了每次制动的时间和每次制动的力度之后就可以按照确定的制动时间和制动力度(制动时间和制动力度均属于制动方式中的具体内容)对目标车辆进行制动了。
此处，制动次数可以是1次，也就是从开始制动时起，到制动停止，一直使用相同大 小的力度进行制动；当然，制动次数也可以是2次或以上，这样在进行制动的时候，就可以分次制动，每次制动的力度也可以有所差别。
需要说明的是，在按照预设的制动方式对目标车辆进行制动的时候，有两种具体的情况，分别是将目标车辆的速度尽快地降为0和将目标车辆的速度尽快地降到一个不为0的数值。
进而，当步骤S103的执行目的是将目标车辆的速度尽快地降为0的时候，在本申请所提供的方法中，步骤S103可以按照如下方式实现：
按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，直至目标车辆停止移动。
在目标车辆停止移动之后，可以对目标车辆进行上锁，以避免车辆再次使用。
如前，对目标车辆进行制动的目的不必然是驱动目标车辆停止，还可以是使得车辆减速，以达到某个预定的速度数值。也就是，在本申请所提供的方案中，步骤S103可以是按照如下方式实现：
按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，并在目标车辆的速度达到预设速度后停止制动。此处，制动方式所对应的速度可以是不为0的数值；
也就是，对目标车辆进行制动的目的可以只是限速，而不是停车。通过对目标车辆进行限速，可以保证目标车辆的速度在限行区域中可以控制在合理的范围内，以保证目标车辆的行驶安全。
需要说明的是，本申请所提供的车辆制动方法的执行主体可以是目标车辆以外的任意一个智能处理设备(如服务器)，也可以是目标车辆本身。
当本申请所提供的车辆制动方法的执行主体是目标车辆以外的任意一个智能处理设备时，步骤S101就可以按照如下方式实现：
服务器通过设置在目标车辆上的定位装置获取目标车辆的当前位置。
此处，定位装置可以是由以下三种定位装置中的任意一种或多种组成的：GPS定位装置、北斗定位装置或者是捷联惯导定位装置。
具体实现时，可以是定位装置每隔预定的时间获取一次位置信号(配置成表征目标车辆的当前位置)，该位置信号也就是目标车辆的当前位置。在定位装置获取到位置信号后，将该位置信号发送给服务器。还可以是定位装置在接收到某个外部触发信号(该外部触发信号可以是服务器每隔预定时间生成的)后，获取的位置信号。
步骤S102就可以按照如下方式实现：
服务器根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中。
步骤S103就可以按照如下方式实现：
若目标车辆位于限行区域中，则服务器向目标车辆发送制动方式，以使目标车辆按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
也就是，服务器需要向目标车辆的控制器发送制动方式，然后目标车辆的控制器就可以驱动车辆的制动系统按照服务器发送来的制动方式进行工作，以对目标车辆进行制动了。可见，此种情况下，目标车辆是没有预存制动方式的，具体的制动方式需要由服务器向目标车辆发送。
在某种实现方式中，制动方式也可以是预存在目标车辆中的，此时，步骤S103就可以按照如下方式实现：
若目标车辆位于限行区域中，则服务器向目标车辆发送制动信号，以使目标车辆在接收到制动信号后，按照预存在目标车辆中的制动方式对目标车辆进行制动。
很明显地，此种方式下，服务器向目标车辆发送的内容中不需要携带具体的制动方式的内容，而是只发送一个触发信号即可。这样减少了发送的内容，降低了发送的信号出错的概率。
当本申请所提供的车辆制动方法的执行主体是目标车辆时，步骤S101就可以按照如下方式实现：
目标车辆获取目标车辆的当前位置；
步骤S102就可以按照如下方式实现：
目标车辆根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中；
步骤S103就可以按照如下方式实现：
若目标车辆位于限行区域中，则目标车辆按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
如前文中所说，制动方式主要由两种信息组成，分别是每次制动的制动时间和每次制动的力度。具体实现时，制动方式可以是一成不变的，比如，可以是针对所有的车辆都以相同的制动方式(如制动力度)进行制动，也可以是针对不同的车辆，或不同的车辆运动状态，以不同的制动方式进行制动。确定制动方式的方案可以分为三种，分别是依据运动状态信息来确定制动方式；依据目标车辆当前所在的限行区域来确定制动方式；以及，同时根据运动状态信息和目标车辆当前所在的限行区域来确定制动方式。下面，分别对着三种确定制动方式的方案进行介绍：
第一种确定制动方式的方案：
在本申请所提供的方案中，大部分情况下是在车辆自己处于运动状态的情况下进行制动的，也就是当车辆运动到限行区域中的时候才开始制动的，如果车辆处于运动状态下直接进行大力度的制动，则会给使用车辆的用户带来一定的危险。比如，自行车在急刹车的时候，如果全力制动，则会导致使用车辆的用户(如骑行脚踏车的用户)从车上摔下来；又比如，汽车在急刹车的时候，如果全力制动则可能会导致驾驶员撞到前挡风玻璃。进而，在车辆移动到限行区域中，并且，车辆处于运动状态的时候，对车辆进行制动的时候，就应当考虑车辆的运动状态信息，来确定适当的制动方式。
在本申请所提供的方法中，在步骤S103中，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动的步骤，可以按照如下方式实现：
步骤1031，根据目标车辆的当前运动状态信息，确定制动方式；
步骤1032，按照确定的制动方式，对目标车辆进行制动。
步骤1031中，运动状态信息有三种，分别是：目标车辆的当前运动速度；目标车辆当前位置与限行区域的边界之间的距离；目标车辆位于限行区域中的时间长度。具体实现时依据运动状态信息确定制动方式的时候，可以是使用上述三个信息中的任意一个或多个。
一般情况下，目标车辆的当前速度越高，每次制动时的制动力度应当越小，否则容易出现危险，这样制动的总时间就会越长。
目标车辆当前位置与限行区域的边界之间的距离反映的是目标车辆已经驶出正常区域(非限行区域)的距离，一般来说，目标车辆当前位置与限行区域的边界之间的距离越远，则制动力度应当越大，制动的总时间长度应当越短，相邻两次制动的时间间隔应当越小(制 动频率应当越高)，以求尽快将车速控制下来(尽快降到0，或者是降到某个预定的数值)。
目标车辆位于限行区域中的时间长度反映了目标车辆持续处在限行区域中的时间，或者是反映了在预定时间段内(如过去的一天或一周内)目标车辆在限行区域中的总时间。进而，目标车辆位于限行区域中的时间长度越长，则说明目标车辆可能越处于非正常状态(某种程度上可以说明目标车辆驶离正常区域越远)，对应地，制动力度应当越大，相邻两次制动的时间间隔应当越小(制动频率应当越高)，以求尽快将车速控制下来(尽快降到0，或者是降到某个预定的数值)。
在步骤1031中，根据目标车辆的当前运动状态信息，确定制动方式的过程，可以有两种具体的实现方式，分别是根据目标车辆的当前运动状态信息和预设的计算式，计算出制动方式；和，采用查表的方式，根据当前运动状态信息，从预设的表格中查找出与当前运动状态信息相对应的制动方式。
如果是根据目标车辆的当前运动状态信息和预设的计算式，计算出制动方式的话，那么就需要在系统中预存一个计算式，该计算式反映了运动状态信息中的参数和制动方式中的参数的换算关系。
如果是根据当前运动状态信息，从预设的表格中查找出与当前运动状态信息相对应的制动方式，则需要在系统(本申请所提供的方法的执行主体)中预存一个对照表，并在对照表中预存上每种当前运动状态信息和每种制动方式的对应关系，一种当前运动状态信息只和唯一的一种制动方式进行关联，进而，在得到当前运动状态信息后，就可以查找到唯一的制动方式，并按照查找到的制动方式对目标车辆进行制动。
进而，在根据车辆的运动状态信息确定了制动方式之后，就可以在步骤1032中，按照确定的制动方式，对目标车辆进行制动了。
第二种确定制动方式的方案：
不同的限行区域中可能会有着不同的制动规则，比如有些特殊区域是绝对不能进入的，那么如果目标车辆即将到达了这些特殊区域时，就应当采用最大力度的制动方式，以保证车辆不会进入到该特殊区域中。此时，在设定限行区域的时候，可以是在特殊预期的周围设置一个环状的限行区域，在目标车辆进入到该限行区域后，就以最大的制动力度对目标车辆进行制动。
又比如，对一般的限行区域不需要进行过度的管理，此时，可以是采用较小的制动力度进行制动，制动频率也可以较低，每次制动的时间也可以较短。
也就是，在本申请所提供的方法中，在步骤S103中，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动的步骤，可以按照如下方式实现：
步骤1033，根据目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
步骤1034，根据目标限行区域的制动方式，对目标车辆进行制动。
步骤1033中，通常，每个限行区域都对应了唯一的一个制动方式，进而，在确定了目标限行区域后，就可以按照目标限行区域所对应的制动方式对目标车辆进行制动了。
如图3所示，示出了在一个电子地图上显示的3个限行区域和一个核心区域的示意图。从图3中可见，限行区域1和限行区域2是紧邻的，限行区域3是包围核心区域的。
如下表1，示出了图3中限行区域1-3的制动方式。
表1
Figure PCTCN2020074165-appb-000001
由表1可见，限行区域3的制动最为严格，也就是，目标车辆移动到限行区域3中的时候，制动时间是最短的(主要是限行区域3中包围了车辆绝对不能进入的核心区域)。图3中，核心区域可以是步行街所在的区域，或者是其他某些禁行区。通过在车辆到达禁行区之前，对车辆进行制动，使得车辆无法进入到禁行区中，或者是使车辆在进入到禁行区之后，是以较小速度运动的。
限行区域1和限行区域2是紧邻的，那么车辆从限行区域2中驶出后，就很有可能会直接进入到限行区域1中，这样在进行限行区域切换的时候，车辆在哪个限行区域中，就使用哪个限行区域的制动方式即可。其中，每个限行区域的制动方式通常是采用人工确定的。
表征限行区域的范围时，可以是通过限行区域的边界来表征，也可以是通过组成限行区域的全部坐标点的集合来表征。如果是通过限行区域的边界来表征限行区域的范围时，步骤1033在执行时就可以是判断目标车辆的当前位置在哪个限行区域的边界内，进而目标车辆在哪个限行区域的边界内，就将哪个限行区域作为目标限行区域。
如果是通过组成限行区域的全部坐标点的集合来表征限行区域的范围时，步骤1033在执行时就可以是判断目标车辆的当前位置在哪个限行区域的坐标点的集合中，进而目标车辆在哪个限行区域的坐标点的集合中，就将哪个限行区域作为目标限行区域。
在确定了目标限行区域之后，就可以按照目标限行区域的制动方式对目标车辆进行制动了。
第三种确定制动方式的方案：
是将前两种确定制动方式的方案进行结合，先通过目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域，而后，再依据运动状态信息，从目标限行区域的多个制动方式中选择目标制动方式，并使用目标制动方式进行制动。与第二种确定制动方式的方案有差别的是，在第二种确定制动方式的方案中，每个限行区域只对应了一个制动方式，而在第三种确定制动方式的方案中，每个限行区域都对应了多个制动方式。
也就是，步骤S103可以按照如下方式来实现：
步骤1035，根据目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
步骤1036，根据目标车辆的当前运动状态信息，从目标限行区域的多个制动方式中选择目标制动方式；
步骤1037，根据目标制动方式，对目标车辆进行制动。
步骤1035的实现方式与步骤1033的实现方式相同，此处不再重复说明。
如下表2所示，示出了在步骤1036中，某个限行区域(限行区域A)所对应的多个制动方式和每个制动方式所对应的运动状态信息范围。
表2
Figure PCTCN2020074165-appb-000002
如表2所示，示出了关于限行区域A的多种制动方式，和每种制动方式所对应的运动信息范围。在表2中，针对某个限行区域的制动方式和运动信息范围的对应关系可以是预先设定好的。
依据表2，如果目标车辆的运动信息范围在A和B之间，且车辆与限行区域A的边界距离为2.2公里，则应当使用目标车辆最大制动力的20％-40％进行制动。
如果目标车辆的运动信息范围在A和B之间，且车辆与限行区域A的边界距离为8.2公里，则应当使用车辆最大制动力的15％-25％进行制动，制动频率为2秒一次，每次制动的时间长度为1-1.5秒。
进而，通过步骤1036能够从目标限行区域所对应的多个制动方式中选择出来合适的一个作为目标制动方式。在步骤1036中，运动状态信息有三种，分别是：目标车辆的当前运动速度；目标车辆当前位置与限行区域的边界之间的距离；目标车辆位于限行区域中的时间长度。具体实现时依据运动状态信息确定制动方式的时候，可以是使用上述三个信息中的任意一个或多个。
一般情况下，目标车辆的当前速度越高，每次制动时的制动力度应当越小，否则容易出现危险，这样制动的总时间就会越长。
目标车辆当前位置与限行区域的边界之间的距离反映的是目标车辆已经驶出正常区域(非限行区域)的距离，一般来说，目标车辆当前位置与限行区域的边界之间的距离越远，则制动力度应当越大，制动的总时间长度应当越长，相邻两次制动的时间间隔应当越小(制动频率应当越高)，以求尽快将车速控制下来(尽快降到0，或者是降到某个预定的数值)。
目标车辆位于限行区域中的时间长度反映了目标车辆持续处在限行区域中的时间，或者是反映了在预定时间段内(如过去的一天或一周内)目标车辆在限行区域中的总时间。进而，目标车辆位于限行区域中的时间长度越长，则说明目标车辆可能越处于非正常状态(某种程度上可以说明目标车辆驶离正常区域越远)，对应地，制动力度应当越大，每次制动的时间长度应当越长，相邻两次制动的时间间隔应当越小(制动频率应当越高)，以求尽快将车速控制下来(尽快降到0，或者是降到某个预定的数值)。
进而，在确定了运动状态信息后，就可以采用查表的方式确定出对应的制动方式作为 目标制动方式。
最后。步骤1037中，就可以根据确定的目标制动方式，对目标车辆进行制动了。
上述内容公开了三种确定制动方式的方案，这三种确定制动方式的方案各有优缺点，均分别有更加适用的使用场景。
如前文中所说，在目标车辆的速度过快的情况下，一次使用较大的制动力进行制动的话，则可能导致用户出现危险。因此，在进行制动的时候应当采用逐渐增加制动力度的方式进行刹车，或者是采用点刹的方式进行刹车。
也就是，预设的制动方式可以是：每隔预定的时间间隔，增加目标车辆的制动力度；
预设的制动方式是：每隔预定的时间间隔对目标车辆进行一次制动。
其中，增加制动力度可以认为是分别使用不同的制动力进行多次制动，其中，前一次的制动力度要小于后一次的制动力度。
也就是，对目标车辆进行制动的过程，可以理解为采用每隔预定的时间间隔，增加制动力度的方式对目标车辆进行制动。
每隔预定的时间间隔对目标车辆进行一次制动，指的是每隔几秒(如1秒或1.5秒)进行一次制动。不同次的制动力度可以是相同的，也可以是不同的。优选地，前一次的制动力度小于后一次的制动力度。
通过采用逐渐增加制动力度的制动方式方式，或者是间隔多次制动的方式，一定程度上能够避免突然进行大力度、长时间的刹车而引发的危险问题。
除了通过制动方式来控制具体的制动过程，以达到降低用户危险的方式以外，还可以是采用对用户进行语音提示的方式来降低用户的危险程度。
也就是，在目标车辆位于限行区域中的时候，可以在制动前，先向用户播放制动提示信息，以告知用户即将进入自动制动(区别于用户手动制动)的状态。
进而，在本申请所提供的方法中，步骤S103可以按照如下方式实现：
步骤201，若目标车辆位于限行区域中，则生成制动提示信息；
步骤202，通过目标车辆输出制动提示信息；
步骤203，在输出制动提示信息的预定时间后，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
步骤201中，生成的制动提示信息的形式可以多种的，比如制动提示信息可以是语音形式的制动提示信息。制动提示信息还可以是震动形式的制动提示信息。
对应地，在步骤202中，在输出语音形式的制动提示信息时，可以是播放如“即将进入制动状态”的语音，以对用户进行提示。
在输出振动形式的制动提示信息时，可以通过驱动设置在目标车辆上的振动器件进行工作，来达到提示用户的目的。比如，可以每隔2秒振动一次，可以每隔8秒振动一次。以达到对用户进行提示的目的。
此处播放语音形式的制动提示信息和输出振动形式的制动提示信息，都是输出制动提示信息的一种方式，具体实现的时候，这两种输出方式可以选择使用任意一种，或者是这两种可以同时使用。
最后，步骤203中，在输出了制动提示信息的预定时间(如2秒)后，就可以按照预设的制动方式对目标车辆进行制动了。此处，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动的过程已经在前文中说明，此处不再重复描述。
上述通过先输出制动提示信息来提示用户，再进行制动的方式在一定程度上能够保证用户的安全。也就是，通过先输出制动提示信息来达到提示用户的作用。
这种先输出制动提示信息来提示用户，再进行制动的方式在具体实现时，可以是每隔预定的时间进行一次提示，比如可以是每隔2秒提示一次；又比如可以是在每次制动前进行一次提示，即在进行一次制动前播放语音“车辆即将制动”，以使得用户可以为该次制动有所准备。
在先输出制动提示信息，后进行制动的方案中，在输出制动提示信息后，用户可能已经人工地进行了制动(用户自己进行的制动)，此时，可以不再采用自动制动的方式来制动，以避免自动制动导致用户可能发生危险。也就是，如果目标车辆已经进入到了减速的状态，就可以不用自动的驱动目标车辆进行制动。
也就是，步骤203可以按照如下方式实现：
步骤2031，在输出制动提示信息的预定时间后，检测目标车辆的加速度值；
步骤2032，根据目标车辆的加速度值，判断目标车辆是否处于减速状态；
步骤2033，若目标车辆未处于减速状态，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
步骤2031中，检测目标车辆加速度值的方式，可以是在不同的时间段测量目标车辆的速度值，然后根据车辆速度值的变化情况来确定目标车辆的加速度值；
而后，步骤2032中，可以根据目标车辆的加速度值来判断目标车辆是否处于减速状态。而后，步骤2033中，如果目标车辆处于减速状态，则可以终止当前流程，让车辆自行减速到预定速度，或者是自行减速到停止状态。
如果目标车辆未处于减速状态，则需要按照预定的制动方式对目标车辆进行制动，以尽快降低目标车辆的车速，直至其达到预定速度，或者是停止。
在某些情况下(以将目标车辆的速度将为0为目的的情况下)，虽然在步骤2032中，目标车辆处于减速状态，但目标车辆仍未停止，进而，为了保证目标车辆能够尽快停止，可以是采用自动制动的方式来控制目标车辆的速度。
进而，在步骤2032之后，还可以包括如下步骤：
若目标车辆处于减速状态，则在预定时间后检测目标车辆的移动速度；
若目标车辆的移动速度大于预设阈值，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
也就是，如果步骤2032中，认为目标车辆处于减速状态，也并不直接终止流程，而是还要在预定的时间后，检测目标车辆的移动速度，如果移动速度大于预设阈值，说明用户自己自行采取的制动手段并不理想，还是需要采用自动制动的方式来干预。对应地，如果目标车辆的移动速度小于或等于预设阈值，则说明用户自己自行采取的制动手段已经达到预期目的，此时可以不再采用自动制动的方式来对目标车辆进行制动了，也就可以终止流程了。此处，预设阈值可以是0也可以是某个大于0的数值。
如果目标车辆的移动速度大于预设阈值，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，此时，制动可以是直接将目标车辆的速度降低至0，也可以是将目标车辆的速度降低到某个数值。
在输出制动提示信息的预定时间后，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动时，除了根据目标车辆的加速度值来判断是否要进行自动制动的干预，还可以根据目标车辆是否回到了整成区域来确定是否要进行干预。
进而，步骤203，可以按照如下方式实现：
步骤2034，在输出制动提示信息的预定时间后，检测目标车辆的是否仍然处于限行区域；
步骤2035，若目标车辆仍然处于限行区域，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
此处，检测目标车辆是否仍然处于限行区域，可以是直接获取目标车辆的位置，并根据目标车辆的位置来判断目标车辆是否仍然位于限行区域。如果目标车辆还是处于限行区域中，则为了保证目标车辆没有脱离正常区域太远，就可以强制地进行制动。当然，如果目标车辆回到了非限行区域(正常区域)，就可以终止当前流程了。
判断目标车辆是否处于限行区域，并确定是否按照预设的制动方式对目标车辆进行制动的方式，在某种情况下，主要是针对用户偶然进入到限行区域的情况，比如，用户在行车的时候，由于限行区域划分的问题，导致用户需要在限行区域的边界处行驶。这个时候，用户就可能连续地进入限行区域和从限行区域中回到非限行区域，如果每次进入到限行区域都进行强制制动，则必然会导致用户的感受度下降，同时也会引发危险，因此，可以根据用户在一段时间后是否回到了非线性区中来确定是否要按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
上述内容通过目标车辆进入到了限行区域后，进行提示的方式来一定程度上保证了用户的安全、车辆的使用感受度和使用便捷性。除了在目标车辆进入到限行区域后进行提示以外，还可以在目标车辆距离限行区域较近的时候就进行提示，以使目标车辆不会进入到限行区域中。
也就是，本申请所提供的方法中，在根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中后，还包括：
步骤301，若目标车辆未位于限行区域中，则根据目标车辆与限行区域的距离，计算目标车辆到达限行区域的剩余时间；
步骤302，若剩余时间小于预定的阈值，则生成限行提示信息；
步骤303，通过目标车辆输出限行提示信息。
步骤301中，目标车辆是否位于限行区域中，是根据步骤S102的判断结果来确定的，判断的方式在前文中已经说明，此处不再重复说明。
与限行区域的距离可以是根据目标车辆的当前位置和限行区域边界的位置的之间的距离计算出的。在计算二者之间的距离时，还可以进一步考虑目标车辆的行进方向，比如，如果目标车辆如果是向西运动，则应当计算目标车辆与西部的限行区域的距离；如果目标车辆如果是向东运动，则应当计算目标车辆与东部的限行区域的距离。可见，在确定目标车辆与限行区域之间的距离时，为了保证计算的准确度，还应当考虑目标车辆的行进方向。
目标车辆的行进方向可以是通过检测目标测量一段时间内的骑行规律来判断，或者是直接通过设置在目标车辆上的陀螺仪来确定(该确定目标车辆行进方向的陀螺仪可以是使用目标车辆的用户的手机中安装的陀螺仪)。
计算剩余时间的时候，还应当考虑目标车辆的行进速度。目标车辆的行进速度可以直接根据定位装置获取到的位置来计算得到。此处的定位装置可以是由以下三种定位装置中的任意一种或多种组成的：GPS定位装置、北斗定位装置或者是捷联惯导定位装置。目标车辆的行进速度还可以是一个根据经验得到的预设的数值。
在确定了行进速度和距离之后，就可以计算目标车辆到达限行区域的剩余时间了。进 而，如果剩余时间过短，则说明目标车辆即将进入到限行区域中，可能会被强制制动。为了避免这种情况，就需要向用户进行提示，此时进行提示的主要目的是告知用户再向前运动可能就会进入到限行区域了，可能会被强制制动。因此，在剩余时间小于预定的阈值时，就可以生成限行提示信息，并将限行提示信息通过目标车辆进行输出，以提示用户。
生成的限行提示信息的形式可以多种的，比如限行提示信息可以是语音形式的限行提示信息。限行提示信息还可以是震动形式的限行提示信息。
对应地，在步骤303中，在输出语音形式的限行提示信息时，可以是播放如“即将进入限行区域”的语音，以对用户进行提示。
在输出振动形式的限行提示信息时，可以通过驱动设置在目标车辆上的振动器件进行工作，来达到提示用户的目的。比如，可以每隔10秒振动一次，可以每隔20秒振动一次。以达到对用户进行提示的目的。
此处播放语音形式的限行提示信息和通过驱动设置在目标车辆上的振动器件进行工作的方式，都是输出限行提示信息的一种方式，具体实现的时候，这两种输出方式可以选择使用任意一种，或者是这两种可以同时使用。
与上述方法相对应地，本申请还提供了一种车辆制动装置，包括：
第一获取模块，配置成获取目标车辆的当前位置；
第一确定模块，配置成根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中；
第一制动模块，配置成若目标车辆位于限行区域中，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第一确定单元，配置成根据目标车辆的当前运动状态信息，确定制动方式；
第一制动单元，配置成按照确定的制动方式，对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第二确定单元，配置成根据目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
第二制动单元，配置成根据目标限行区域的制动方式，对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第三确定单元，配置成根据目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
第一选择单元，配置成根据目标车辆的当前运动状态信息，从目标限行区域的多个制动方式中选择目标制动方式；
第三制动单元，配置成根据目标制动方式，对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，当前运动状态信息包括以下的任意一个或多个信息：
目标车辆的当前运动速度；目标车辆当前位置与限行区域的边界之间的距离；目标车辆位于限行区域中的时间长度。
在某种实施例中，预设的制动方式，包括：
每隔预定的时间间隔，增加目标车辆的制动力度；
或，每隔预定的时间间隔对目标车辆进行一次制动。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第一生成单元，配置成若目标车辆位于限行区域中，则生成制动提示信息；
第一输出单元，配置成通过目标车辆输出制动提示信息；
第三制动单元，配置成在输出制动提示信息的预定时间后，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，第三制动单元，包括：
第一检测子单元，配置成在输出制动提示信息的预定时间后，检测目标车辆的加速度值；
第一判断子单元，配置成根据目标车辆的加速度值，判断目标车辆是否处于减速状态；
第一制动子单元，配置成若目标车辆未处于减速状态，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，还包括：
第二检测子单元，配置成若目标车辆处于减速状态，则在预定时间后检测目标车辆的移动速度；
第二制动子单元，配置成若目标车辆的移动速度大于预设阈值，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
在某种实施例中，还包括：
第一计算模块，配置成若目标车辆未位于限行区域中，则根据目标车辆与限行区域的距离，计算目标车辆到达限行区域的剩余时间；
第一生成模块，配置成若剩余时间小于预定的阈值，则生成限行提示信息；
第一输出模块，配置成通过目标车辆输出限行提示信息。
在某种实施例中，目标车辆包括以下的任意一种或多种：
非机动车、电动车、汽油车和柴油车。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第四制动单元，配置成按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，并在目标车辆的速度达到预设速度后停止制动。
在某种实施例中，第一制动模块，包括：
第五制动单元，配置成按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，直至目标车辆停止移动。
与上述方法相对应地，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如车辆制动方法的步骤。
如图4所示，为本申请实施例所提供的电子设备示意图，该电子设备1000包括：处理器1001、存储器1002和总线1003，存储器1002存储有执行指令，当电子设备运行时，处理器1001与存储器1002之间通过总线1003通信，处理器1001执行存储器1002中存储的车辆制动方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略或不执行。另一点，所显示或 讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (28)

  1. 一种车辆制动方法，其特征在于，包括：
    获取目标车辆的当前位置；
    根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中；
    若目标车辆位于限行区域中，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
    根据目标车辆的当前运动状态信息，确定制动方式；
    按照确定的制动方式，对目标车辆进行制动。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
    根据所述目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
    根据目标限行区域的制动方式，对目标车辆进行制动。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
    根据所述目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
    根据目标车辆的当前运动状态信息，从目标限行区域的多个制动方式中选择目标制动方式；
    根据目标制动方式，对目标车辆进行制动。
  5. 根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述当前运动状态信息包括以下的任意一个或多个信息：
    目标车辆的当前运动速度；目标车辆当前位置与限行区域的边界之间的距离；目标车辆位于限行区域中的时间长度。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设的制动方式，包括：
    每隔预定的时间间隔，增加目标车辆的制动力度；
    或，每隔预定的时间间隔对目标车辆进行一次制动。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若目标车辆位于限行区域中，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
    若目标车辆位于限行区域中，则生成制动提示信息；
    通过目标车辆输出制动提示信息；
    在输出制动提示信息的预定时间后，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在输出制动提示信息的预定时间后，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
    在输出制动提示信息的预定时间后，检测目标车辆的加速度值；
    根据目标车辆的加速度值，判断目标车辆是否处于减速状态；
    若目标车辆未处于减速状态，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在根据目标车辆的加速度值，判断目标车辆是否处于减速状态之后，还包括：
    若目标车辆处于减速状态，则在预定时间后检测目标车辆的移动速度；
    若目标车辆的移动速度大于预设阈值，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中后，还包括：
    若目标车辆未位于限行区域中，则根据目标车辆与限行区域的距离，计算目标车辆到达限行区域的剩余时间；
    若剩余时间小于预定的阈值，则生成限行提示信息；
    通过目标车辆输出限行提示信息。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括以下的任意一种或多种：
    非机动车、电动车、汽油车和柴油车。
  12. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
    按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，并在目标车辆的速度达到预设速度后停止制动。
  13. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，包括：
    按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，直至目标车辆停止移动。
  14. 一种车辆制动装置，其特征在于，包括：
    第一获取模块，配置成获取目标车辆的当前位置；
    第一确定模块，配置成根据目标车辆的当前位置和预设的限行区域的范围，确定目标车辆是否位于限行区域中；
    第一制动模块，配置成若目标车辆位于限行区域中，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
  15. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，第一制动模块，包括：
    第一确定单元，配置成根据目标车辆的当前运动状态信息，确定制动方式；
    第一制动单元，配置成按照确定的制动方式，对目标车辆进行制动。
  16. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，第一制动模块，包括：
    第二确定单元，配置成根据所述目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
    第二制动单元，配置成根据目标限行区域的制动方式，对目标车辆进行制动。
  17. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，第一制动模块，包括：
    第三确定单元，配置成根据所述目标车辆的当前位置和每个限行区域的范围，确定目标车辆所在的目标限行区域；
    第一选择单元，配置成根据目标车辆的当前运动状态信息，从目标限行区域的多个制动方式中选择目标制动方式；
    第三制动单元，配置成根据目标制动方式，对目标车辆进行制动。
  18. 根据权利要求15或17所述的装置，其特征在于，所述当前运动状态信息包括以下的任意一个或多个信息：
    目标车辆的当前运动速度；目标车辆当前位置与限行区域的边界之间的距离；目标车辆位于限行区域中的时间长度。
  19. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，预设的制动方式，包括：
    每隔预定的时间间隔，增加目标车辆的制动力度；
    或，每隔预定的时间间隔对目标车辆进行一次制动。
  20. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，第一制动模块，包括：
    第一生成单元，配置成若目标车辆位于限行区域中，则生成制动提示信息；
    第一输出单元，配置成通过目标车辆输出制动提示信息；
    第三制动单元，配置成在输出制动提示信息的预定时间后，按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
  21. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，第三制动单元，包括：
    第一检测子单元，配置成在输出制动提示信息的预定时间后，检测目标车辆的加速度值；
    第一判断子单元，配置成根据目标车辆的加速度值，判断目标车辆是否处于减速状态；
    第一制动子单元，配置成若目标车辆未处于减速状态，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
  22. 根据权利要求21所述的装置，其特征在于，还包括：
    第二检测子单元，配置成若目标车辆处于减速状态，则在预定时间后检测目标车辆的移动速度；
    第二制动子单元，配置成若目标车辆的移动速度大于预设阈值，则按照预设的制动方式对目标车辆进行制动。
  23. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，还包括：
    第一计算模块，配置成若目标车辆未位于限行区域中，则根据目标车辆与限行区域的距离，计算目标车辆到达限行区域的剩余时间；
    第一生成模块，配置成若剩余时间小于预定的阈值，则生成限行提示信息；
    第一输出模块，配置成通过目标车辆输出限行提示信息。
  24. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述目标车辆包括以下的任意一种或多种：
    非机动车、电动车、汽油车和柴油车。
  25. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，第一制动模块，包括：
    第四制动单元，配置成按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，并在目标车辆的速度达到预设速度后停止制动。
  26. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，第一制动模块，包括：
    第五制动单元，配置成按照预设的制动方式对目标车辆进行制动，直至目标车辆停止移动。
  27. 一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介 质存储有所述处理器能执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以在执行时执行如权利要求1至13任一所述的车辆制动方法的步骤。
  28. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至13任一所述的车辆制动方法的步骤。
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