WO2020153192A1 - 電子機器 - Google Patents

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WO2020153192A1
WO2020153192A1 PCT/JP2020/001066 JP2020001066W WO2020153192A1 WO 2020153192 A1 WO2020153192 A1 WO 2020153192A1 JP 2020001066 W JP2020001066 W JP 2020001066W WO 2020153192 A1 WO2020153192 A1 WO 2020153192A1
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WO
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pair
power supply
supply terminal
covers
power
Prior art date
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PCT/JP2020/001066
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English (en)
French (fr)
Inventor
井上　健一郎
満久 廣田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sharp Corp
Original Assignee
Sharp Corp
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Publication date
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Publication of WO2020153192A1 publication Critical patent/WO2020153192A1/ja
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Ceased legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/44—Means for preventing access to live contacts
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—ELECTRIC POWER NETWORKS; CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or discharging batteries or for supplying loads from batteries

Definitions

  • the present invention relates to an electronic device, and more particularly, to an electronic device including a self-propelled device and a charging unit that charges the self-propelled device.
  • Patent Document 1 discloses an electric cleaning device including a self-propelled electric vacuum cleaner having a built-in battery and a charging device for charging the self-propelled electric vacuum cleaner.
  • a pair of left and right power receiving terminals are provided on the bottom plate facing the floor of the self-propelled vacuum cleaner, and the left and right sides of the self-propelled vacuum cleaner returned on the mounting table of the charging device.
  • a pair of left and right power supply terminals that are mechanically and electrically connected to the pair of power reception terminals and supply power to the battery are provided.
  • the self-propelled vacuum cleaner is separated from the charging device and the self-propelled vacuum cleaner returns to the charging device.
  • the power supply terminal and the power receiving terminal may not be mechanically and electrically connected without stopping at a predetermined position for some reason.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an electronic device that can more reliably mechanically and electrically connect a power supply terminal and a power reception terminal.
  • a travelable casing having a bottom plate facing the floor surface, a battery provided in the casing, and a forward portion in the forward direction side or a backward portion in the backward direction of the casing are provided.
  • a pair of power supply terminal insertion openings having a front opening or a rear opening, a pair of power reception terminals respectively provided in the pair of power supply terminal insertion openings in the housing, and the housing receiving the output of the battery
  • a self-propelled device having a power receiving side control unit for controlling the traveling of The mounting table, and the battery which is inserted into the pair of power supply terminal insertion ports of the self-propelled device provided on the mounting table and returned to the mounting table and mechanically and electrically connected to the pair of power receiving terminals
  • an electronic device including a charging unit having
  • an electronic device including a self-propelled device and a charging unit with improved reliability.
  • FIG. 6 is a perspective view showing a state where a pair of left and right power supply terminal covers of the charging unit shown in FIG. 5 are opened.
  • FIG. 6 is a block diagram of an electric circuit of the charging unit shown in FIG. 5. It is a 1st explanatory view showing the state where the self-propelled device of a 1st embodiment returns to a charging unit. It is a 2nd explanatory view showing the state where the self-propelled device of a 1st embodiment returns to a charging unit. It is a 3rd explanatory view showing the state where the self-propelled device of a 1st embodiment returns to a charging unit. It is a bottom view of the self-propelled device in the electronic device of 2nd Embodiment. It is a bottom view of the self-propelled device in the electronic device of 3rd Embodiment. It is a perspective view of a state where a pair of right and left power supply terminal covers of a charging unit in an electronic equipment of a 3rd embodiment are opened.
  • FIG. 1 is a perspective view of the self-propelled device in the electronic device according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is an internal configuration of the self-propelled device as viewed from the side of the first embodiment
  • FIG. 3 is a bottom view of the self-propelled device of the first embodiment
  • FIG. 4 is a block diagram of a control circuit of the self-propelled device of the first embodiment.
  • the self-propelled device is configured as a self-propelled electric vacuum cleaner, a self-propelled ion generator, a self-propelled indoor monitoring device, and the like.
  • a cleaning robot cleans the floor surface by self-propelled on the floor surface, sucking dust on the floor surface together with air, and exhausting the air from which the dust is removed.
  • the cleaning robot A has a forward direction Y1 side as a front part and a backward direction Y2 side as a rear part (see FIG. 3).
  • the cleaning robot A includes a disc-shaped casing 1 having a bottom plate 1a facing the floor surface and capable of traveling, and an exhaust port 41 is provided on the upper surface of the casing 1.
  • the housing 1 is made of an electrically insulating material (for example, ABS resin).
  • the bottom plate 1a includes a rotating brush 3, a pair of left and right side brushes 4, a suction port 11, a pair of left and right driving wheels 5, a rear wheel 7, a floor detection sensor 13, a pair of left and right power receiving terminals 2a and 2b for charging, and a power source.
  • a switch (toggle switch) 62 is provided.
  • the suction passage 10 connected to the suction port 11, the dust collecting portion 20 provided on the downstream side of the flow of the air in the suction passage 10, and the dust collecting portion.
  • An electric blower 30 provided on the downstream side of the wind flow of 20 and an exhaust path 50 connecting the electric blower 30 and the exhaust port 41 are provided.
  • a control board 15 on which a control circuit of the cleaning robot A, which will be described later, is mounted, and a battery (storage battery) 14 are incorporated.
  • the housing 1 includes a lid 1ba and a top plate 1b having a circular shape in plan view having an exhaust port 41 formed at a rear position of the lid 1ba, and outer peripheral portions of the bottom plate 1a and the top plate 1b. And a side plate 1c having a circular ring shape in a plan view.
  • the side plate 1c is divided into a front part and a rear part, and the front part of the side plate 1c is a bumper.
  • An input unit 63 (see FIG. 4) for inputting a stop command is provided.
  • the bottom plate 1a (see FIG. 3) is formed with a plurality of holes that allow the lower portions of the pair of drive wheels 5 to project from the inside of the housing 1 to the outside. Further, in front of the side plate 1c, as shown in FIG. 1, a plurality of ultrasonic sensors 9 for detecting obstacles in the traveling direction of the cleaning robot A are provided.
  • the pair of drive wheels 5 are rotatably provided around a shaft 5a on the same axis X in the left-right direction which is parallel to the bottom plate 1a of the housing 1.
  • the housing 1 advances and retreats, and when the drive wheels 5 rotate in opposite directions, the housing 1 rotates.
  • the rotating shafts 5a of the pair of drive wheels 5 are connected to each other so as to individually obtain rotational force from a pair of drive wheel motors, which will be described later, and each drive wheel motor is attached to the inner surface of the bottom plate 1a of the housing 1. It is fixed directly or through a suspension mechanism.
  • the rear wheel 7 is a free wheel and is rotatably provided at the rear portion of the bottom plate 1a of the housing 1 so as to come into contact with the floor surface.
  • the pair of drive wheels 5 are arranged in the middle in the front-rear direction with respect to the housing 1, the front part of the housing 1 is floated from the floor surface, and the total weight of the cleaning robot A is compared with the pair of drive wheels 5 and the rear.
  • the weight is distributed in the front-rear direction with respect to the housing 1 so as to be supported by the wheel 7. As a result, the dust in front of the route can be guided to the suction port 11.
  • the above-mentioned rotary brush 3 is provided at the inlet of the suction port 11 so as to be rotatable around a horizontal axis parallel to the bottom plate 1a of the housing 1. Further, the side brushes 4 on both the left and right sides of the suction port 11 in the bottom plate 1a are configured to rotate about a rotation axis in a direction perpendicular to the bottom plate 1a.
  • the rotary brush 3 is formed by implanting a brush in a spiral shape on the outer peripheral surface of a roller that is a rotary shaft, and is driven by a rotary brush drive motor described later.
  • the side brush 4 has a plurality of brush bundles radially provided at the lower end of the rotating shaft.
  • the rotation shaft of the side brush 4 is supported on the inner surface of the bottom plate 1a of the housing 1 and driven by a side brush drive motor described later.
  • the housing 1 has a notch at the rear of the bottom plate 1a for mounting the rear wheel 7 rotatably about a vertical axis. It has a recess 1aa. Further, flat vertical surfaces 1ab are provided between the left and right portions of the cutout recess 1aa and the bottom plate 1a. Further, the left and right vertical surfaces 1ab and the bottom plate 1a are provided with slit-shaped power supply terminal insertion openings 1ac extending forward from the respective vertical surfaces 1ab.
  • each power supply terminal insertion opening 1ac has a rear opening 1ad having a shape that widens rearward (outward), and a cut 1ae provided in the front-back direction in the bottom plate 1a so as to communicate with the rear opening 1ad.
  • Each of the power supply terminal insertion ports 1ac has a storage space for the power reception terminals 2a and 2b. The storage space has a width wider than each cut 1ae.
  • the housing 1 is provided with a pair of left and right insertion port covers 8 provided on the bottom plate 1a so as to cover the cuts 1ae of the pair of left and right power supply terminal insertion ports 1ac so as to be exposed, and a pair of left and right insertion port covers 8.
  • a pair of right and left power receiving side urging members 12 are provided.
  • the insertion port cover 8 is made of an insulating resin material, like the bottom plate 1a.
  • the bottom plate 1a of the housing 1 has a cover storage portion 16 that supports each insertion port cover 8 so as to be capable of reciprocating in the front-rear direction.
  • Each cover accommodating portion 16 has a substantially U shape in a plan view that is open to the rear side, and the bent end portions on the rear end side thereof regulate the rearward movement of each insertion port cover 8.
  • Each power-reception-side urging member 12 is provided inside the housing 1 so as to urge each insertion port cover 8 in a direction (in this case, rearward) of closing the notch 1ae of each power supply terminal insertion port 1ac.
  • a compression coil spring is used as each power receiving side biasing member 12, and each insertion port cover 8 is biased rearward by the compression coil spring.
  • Each power receiving side urging member 12 is not limited to the compression coil spring, and may be a tension coil spring, a leaf spring, or the like.
  • the pair of power receiving terminals 2a and 2b have a U shape (clip shape) in a plan view that is opened rearward, and a pair of hemispherical surfaces facing each other at both end portions on the rear end side thereof. Have bulging portions respectively.
  • the notch 1ae of each power supply terminal insertion opening 1ac is arranged between the pair of bulging portions of each power reception terminal 2a, 2b.
  • the shape of each of the power receiving terminals 2a and 2b is not limited to the clip shape, but both sides of blade-shaped power feeding terminals 85a and 85b (see FIG. 7) described later can be reliably mechanically and electrically contacted. From the viewpoint, the clip shape is preferable.
  • the control circuit mounted on the control board 15 (see FIG. 2) for controlling the cleaning robot A includes a microcomputer including a CPU 51, a ROM 52, and a RAM 53, as shown in FIG.
  • a motor driver circuit 71 that controls two side brush drive motors 70 that drive the two side brushes 4, a motor driver circuit 68 that controls a DC motor 69 incorporated in the electric blower 30, a power switch 62, and various sensors 67.
  • the various sensors 67 include the floor detection sensor 13, the ultrasonic sensor 9, and the infrared detection sensor 6 described above.
  • As the DC motor 69 a permanent magnet excitation DC motor is used.
  • a capacitance type switch is used as the input unit 63.
  • the output power of the battery 14 is supplied to the motor driver circuits 57, 71, 59 and 68, respectively, and the power receiving side control unit 54 and the input side are supplied. It is also supplied to the unit 63, the sensor control unit 66, and the like.
  • the power receiving side control unit 54 receives the output of the battery 14 and controls the traveling of the housing 1.
  • the CPU 51 of the power receiving side control unit 54 is a central processing unit, performs arithmetic processing of signals received from the input unit 63 and various sensors 67 based on a program stored in advance in the ROM 52, and motor driver circuits 57, 71, 59. , 68 and so on.
  • the RAM 53 stores various operating conditions of the cleaning robot A, outputs of various sensors 67, and the like. Further, the RAM 53 can store a travel map of the cleaning robot A. The travel map is information related to travel such as the travel route and travel speed of the cleaning robot A, and can be stored in the RAM 53 by the user in advance, or can be automatically recorded by the cleaning robot A itself during the cleaning operation. Further, the power receiving side control unit 54 has a function of detecting the terminal voltage of the battery 14 and the like to detect the remaining charge of the battery 14.
  • the housing 1 is self-propelled in a predetermined range and the air containing dust on the floor surface is sucked from the suction port 11. Inhale.
  • the dust on the floor is scraped up by the rotation of the rotary brush 3 and guided to the suction port 11. Further, the dust on the side of the suction port 11 is guided to the suction port 11 by the rotation of the side brush 4.
  • the dust-containing air sucked into the housing 1 through the suction port 11 passes through the suction passage 10 of the housing 1 and flows into the dust collecting box 21 of the dust collecting unit 20, as shown in FIG.
  • the airflow that has flowed into the dust collection box 21 passes through the filter 22 of the dust collection unit 20 and the electric blower 30, passes through the exhaust passage 50, and is discharged to the exhaust port 41.
  • the dust contained in the air flow in the dust collection box 21 is captured by the filter 22, the dust is accumulated in the dust collection box 21. In this way, the floor surface is cleaned.
  • the cleaning robot A can swivel by the left and right drive wheels 5 rotating forward in the same direction and moving forward, rotating backward in the same direction and moving backward, and rotating in opposite directions.
  • the cleaning robot A when the cleaning robot A approaches a large step (cliff), reaches the periphery of the cleaning area, or collides with an obstacle on the path, the floor surface detection sensor 13 (see FIG. 3) and others. Various sensors notify the power receiving side control unit 54 (see FIG. 4), and the drive wheels 5 stop. Next, the left and right drive wheels 5 are rotated in opposite directions to change their directions. Accordingly, the cleaning robot A can perform self-propelled cleaning while avoiding large steps or obstacles over the entire installation place or the entire desired range. Then, when the predetermined cleaning work is completed, the cleaning robot A returns to the charging unit (charging stand) installed in the room as described later.
  • the charging unit charging stand
  • FIG. 5 is a perspective view of the charging unit in the electronic device according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a front view of the charging unit shown in FIG.
  • FIG. 7 is a perspective view of the charging unit shown in FIG. 5 with a pair of left and right power supply terminal covers open
  • FIG. 8 is a block diagram of an electric circuit of the charging unit shown in FIG.
  • the charging unit 80 has a plate-like shape to which a main body portion 81 and a power supply terminal, which will be described later, are connected so as to horizontally extend forward from the bottom surface of the main body portion 81.
  • the terminal block 82 is provided, and the main body 81 and the terminal block 82 are formed of an insulating resin material.
  • the front side of the charging unit 80 is a direction in which infrared rays are emitted from the infrared transmitting unit 83 described later (direction toward the terminal block 82 side).
  • the main body 81 and the terminal block 82 may be integrally molded, or may be separately molded and assembled.
  • the main body 81 detects the return of the cleaning robot A to the charging unit 80 by an infrared transmitter 83 that emits infrared rays to the cleaning robot A to indicate a return path, and a pair that detects the mechanical contact with the cleaning robot A.
  • Docking detection units (power supply side detection units) 84a and 84b, a control circuit, and a power supply display unit 90 (see FIG. 8).
  • a limit switch can be used as each of the docking detectors 84a and 84b.
  • the terminal block 82 has, on its upper surface, a pair of left and right power supply terminals that mechanically and electrically connect to the pair of left and right power reception terminals 2a and 2b of the cleaning robot A (see FIG. 3) to supply charging power to the battery 14.
  • the pair of power supply terminal covers 86a and 86b are made of an insulating resin material.
  • the pair of power supply terminals 85a and 85b provided on the terminal block 82 of the charging unit 80 are blades that stand vertically and extend in the front-rear direction. Each is formed in a shape.
  • the power supply terminals 85a and 85b are inserted into the power supply terminal insertion opening 1ac through the rear opening 1ad and the notch 1ae of the pair of power supply terminal insertion openings 1ac of the cleaning robot A that has returned to the terminal block 82, and then the pair of power supply terminals It is mechanically and electrically connected to the power receiving terminals 2a and 2b.
  • the rear ends of the power supply terminals 85a and 85b are arranged in the main body 81 and fixed to a support member (not shown) in the main body 81.
  • the pair of power supply terminal covers 86a and 86b provided on the terminal block 82 of the charging unit 80 has a tunnel shape (a substantially inverted U-shaped cross-sectional shape) that covers the pair of blade-shaped power supply terminals 85a and 85b exposed to the outside. Has been formed. Further, it is preferable that the lengths of the power supply terminal covers 86a and 86b be such that the power supply terminals 85a and 85b on the terminal block 82 can be completely covered when viewed from directly above (see FIG. 5).
  • each of the power supply terminal covers 86a and 86b from the terminal block 82 is set to be higher than the height of the bottom plate 1a of the cleaning robot A mounted on the terminal block 82 and lower than the height of the cutout recess 1aa. (See FIG. 2).
  • the front ends of the power supply terminal covers 86a and 86b exposed to the outside and the rear end of the main body 81 are open, and the rear end is supported by a support member (not shown) in the main body 81 so as to be slidable in the front-rear direction.
  • the terminal block 82 has a shape in which the cleaning robot A can ride up during charging, but it may have a shape that does not climb up during charging.
  • each guide groove 82a is wide so that both the power supply terminal covers 86a and 86b and the power supply terminals 85a and 85b fit within the guide grooves 82a.
  • Fine guide grooves (four in total) may be formed on both the left and right sides of each of the 85b so that only the lower end portions of the power supply terminal covers 86a and 86b fit into the respective narrow guide grooves.
  • the pair of power supply terminals 85a and 85b are arranged inside the pair of guide grooves 82a inside the center position of the pair of power supply terminal covers 86a and 86b in the left-right direction.
  • the outer sides in the left-right direction of the pair of power supply terminal covers 86a and 86b are formed in a more gentle arc shape than the inner side.
  • the outer side of each of the power supply terminal covers 86a and 86b which are likely to receive an impact from the outside, can be formed in a gentle arc shape to reduce the impact from the outside.
  • the power supply terminal covers 86a and 86b are easily opened, and the power supply terminal insertion openings 1ac of the power supply terminals 85a and 85b (see FIG. 3). The insertability into is improved.
  • FIG. 7 illustrates a state in which the power supply terminal covers 86a and 86b are moved rearward and opened against the biasing force of the power supply side biasing members 81a. Note that, in FIG. 7, a part of each of the power supply terminal covers 86 a and 86 b protrudes from the main body 81 at a position where the power supply terminal covers 86 a and 86 b are completely opened.
  • each power feeding side biasing member 81a a tension coil spring is used as each power feeding side biasing member 81a, one end of each tension coil spring is fixed to the inner surface on the front side inside the main body 81, and each power feeding terminal cover 86a, 86b The other end of each tension coil spring is fixed to mounting pieces 86aa and 86ba provided at the ends.
  • the power supply side urging members 81a are not limited to the tension coil springs, and may be compression coil springs, leaf springs, or the like.
  • the control circuit includes a power feeding side control unit 87, a power conversion unit 88, the infrared transmission unit 83, a connection unit 89, the docking detection units 84a, 84b, The power source display unit 90 and the power source plug 91 are provided.
  • the power conversion unit 88 converts the commercial power (AC100V, 50/60Hz) input from the commercial power supply 92 via the power plug 91 into charging power (DC24V) and control power (DC5V) for the battery 14 (see FIG. 4). It is designed to be converted.
  • the converted control power is supplied to the power supply side control unit 87, the infrared transmission unit 83, and the connection unit 89.
  • the power supply side control unit 87 causes the power conversion unit 88.
  • the charging power is output to the power supply terminals 85a and 85b through the connecting portion 89.
  • the charging unit 80 is connected to the commercial power source 92 via the power plug 91, and the power source display section 90 is displayed.
  • the cleaning robot A needs to return the cleaning robot A to the charging unit 80 by the power receiving side control unit 54 (see FIG. 4) when the cleaning robot A finishes a predetermined cleaning operation or the remaining charge of the battery 14 decreases to an allowable value. If the cleaning robot A detects infrared rays from the infrared transmitter 83 of the charging unit 80 by the infrared detection sensor 6 (see FIG. 1), the cleaning robot A advances along the return path indicated by the infrared rays. To do.
  • the cleaning robot A when the cleaning robot A approaches the charging unit 80 to some extent, the cleaning robot A reverses 180° and then retreats and returns to the charging unit 80.
  • the cleaning robot A contacts (presses) the pair of docking detectors 84a and 84b via the pair of power supply terminal covers 86a and 86b, the pair of power supply terminals 85a and 85b (see FIG. 8) receives the pair of power receiving terminals, respectively.
  • the terminals 2a and 2b (see FIG. 4) are in contact with each other and are mechanically and electrically connected. As a result, a DC voltage of 24 V is output from the connecting portion 89 between the power supply terminals 85a and 85b, and the battery 14 is charged via the power receiving terminals 2a and 2b.
  • FIG. 9 is a first explanatory diagram showing a state in which the self-propelled device of the first embodiment returns to the charging unit
  • FIG. 10 shows a second state of the self-propelled device of the first embodiment returning to the charging unit
  • FIG. 11 is a third explanatory diagram showing a state in which the self-propelled device according to the first embodiment returns to the charging unit.
  • FIG. 9 shows a state in which the cleaning robot A has been approached to the charging unit 80 to some extent and then inverted by 180° before docking.
  • the pair of power receiving terminals 2a and 2b of the cleaning robot A are arranged on the substantially extended lines of the pair of power feeding terminals 85a and 85b of the charging unit 80.
  • the pair of insertion port covers 8 are urged to the rear side by the pair of power receiving side urging members 12, respectively, whereby the slits 1ae of the pair of power supply terminal insertion ports 1ac are inserted into the respective insertion ports. It is covered with a cover 8 so as not to be exposed to the outside.
  • the cleaning robot A since the cleaning robot A is not in contact with the pair of power supply terminal covers 86a and 86b in the state before docking, the pair of power supply terminal covers 86a and 86b are separated by the pair of power supply side biasing members 81a (see FIG. 7). Each of them is biased forward, thereby covering the pair of power supply terminals 85a and 85b. Therefore, even when the floor surface is cleaned by the cleaning robot A, the power supply terminals 85a and 85b are covered with the power supply terminal covers 86a and 86b, so that dust is unlikely to adhere to the power supply terminals 85a and 85b.
  • the cleaning robot A moves backward from the pre-docking state shown in FIG. 9 to the docking operation as shown in FIG.
  • the rear wheel 7 rides on the terminal block 82 (see FIG. 5) of the charging unit 80 and the left and right vertical surfaces arranged at the rear of the cleaning robot A. 1ab hits and presses the left and right power supply terminal covers 86a and 86b.
  • the left and right power supply terminal covers 86a and 86b move rearward against the urging force of the power supply side urging member 81a (see FIG. 7), and the rear opening of the left and right power supply terminal insertion openings 1ac of the cleaning robot A is performed.
  • the front ends of the left and right power supply terminals 85a and 85b enter into the portion 1ad.
  • the rear opening 1ad has a shape that widens toward the rear (outward), the front ends of the power supply terminals 85a and 85b are easily inserted into the rear opening 1ad.
  • the front ends of the left and right power supply terminals 85a and 85b come into contact with the rear ends of the left and right insertion port covers 8 as shown in FIG. 10, and the cleaning robot A further retracts, as shown in FIG.
  • the left and right power supply terminals 85a, 85b push the front side of the left and right insertion opening covers 8 against the biasing force of each power receiving side biasing member 12 to open them forward.
  • the front ends of the power supply terminals 85a and 85b are inserted into the left and right power supply terminal insertion openings 1ac in a state of passing through the respective cuts 1ae and mechanically connected to the left and right power reception terminals 2a and 2b.
  • the blade-shaped power supply terminals 85a and 85b are sandwiched between the power reception terminals 2a and 2b, and the docking is completed.
  • the left and right vertical surfaces 1ab of the cleaning robot A push the left and right power supply terminal covers 86a and 86b of the charging unit 80 into the main body 81 by a predetermined amount, whereby the left and right docking detection portions 84a and 84b (FIG. 8). (See reference) is detected by being pressed by the rear ends of the left and right power supply terminal covers 86a and 86b. That is, when the power receiving terminals 2a and 2b and the power feeding terminals 85a and 85b are sufficiently connected, the detection signals from the docking detection units 84a and 84b are output to the power feeding side control unit 87.
  • a DC voltage is output from the connecting portion 89 between the power supply terminals 85a and 85b, and the battery 14 is charged via the power receiving terminals 2a and 2b, and is also electrically connected.
  • the power receiving side control unit 54 controls the drive wheel motors 55 and 56 via the motor driver circuit 57 so that the cleaning robot A stops the backward movement.
  • the pair of power receiving terminals 2a and 2b of the cleaning robot A are mechanically and electrically connected to the pair of power feeding terminals 85a and 85b of the charging unit 80 in this manner, as in the prior art.
  • the possibility that the mechanical and electrical connection between the power supply terminal and the power reception terminal will fail is less likely to occur, and reliability is improved.
  • the cleaning robot A and the charging unit 80 do not allow improper docking in which only one of the left and right power receiving terminals 2a and 2b and the left and right power feeding terminals 85a and 85b is mechanically connected. A feedbacks by automatic control so that proper docking is performed. Even if the above-mentioned improper docking is performed for some reason, the cleaning robot A has a power supply terminal cover for the power supply terminals that are not mechanically connected to the power reception terminals of the left and right power supply terminals 85a and 85b. It will not be pushed into the body. Therefore, one of the left and right docking detection units does not output to the power supply side control unit 87 (see FIG.
  • FIG. 12 is a bottom view of the self-propelled device in the electronic device of the second embodiment.
  • elements similar to those in FIG. 3 are designated by the same reference numerals.
  • the first embodiment see FIG. 3
  • the case where the pair of insertion port covers 8 is provided at the rear part of the cleaning robot A so as to be capable of reciprocating in the front-rear direction has been described. It has a configuration in which the pair of power receiving side urging members 12 as the holding mechanism and the pair of cover storage portions 16 are omitted.
  • the other configurations of the second embodiment are similar to those of the first embodiment.
  • the points of the second embodiment different from the first embodiment will be mainly described.
  • a sheet-shaped insertion port cover 108 is attached to the peripheral portion of the cut 1ae of the left and right power supply terminal insertion ports 1ac on the bottom plate 1a.
  • These insertion port covers 108 are made of, for example, an insulating rubber sheet, a resin sheet, or the like, and cuts 108a are provided at positions along each cut 1ae.
  • the cleaning robot B configured in this manner returns to the charging unit 80 and is docked to charge the battery 14 in the same manner as the cleaning robot A of the first embodiment returns to the charging unit 80 and is docked ( (See FIGS. 2 and 5 to 11).
  • the front ends of the left and right power supply terminals 85a and 85b of the charging unit 80 enter along the cuts 108a of the left and right insertion port covers 108 and the cuts 1ae of the left and right power supply terminal insertion ports 1ac.
  • FIG. 13 is a bottom view of the self-propelled device in the electronic device of the third embodiment
  • FIG. 14 is a perspective view of the charging unit in the electronic device of the third embodiment in which a pair of left and right power supply terminal covers are opened. 13 and 14, the same elements as those in FIGS. 3 and 7 are designated by the same reference numerals.
  • the front portion of the cleaning robot C and the charging unit 180 are docked, the pair of left and right insertion port covers of the cleaning robot C, and the pair of left and right power supply terminal covers of the charging unit 180 automatically move in the front-back direction.
  • the second embodiment is different from the second embodiment in that it reciprocates, and other configurations are almost the same as those in the first embodiment.
  • differences between the third embodiment and the first embodiment will be mainly described.
  • the cleaning robot C is provided with a pair of left and right power supply terminal insertion openings 101ac at the front part of its housing 101. Similar to the first embodiment, each power supply terminal insertion opening 101ac is formed in the front-back direction on the bottom plate 101a so as to communicate with the front opening 101ad having a shape that widens outward (forward) and the front opening 101ad. Each has a slit 101ae. Further, similarly to the first embodiment, the bottom plate 1a supports the pair of left and right insertion opening covers 118 that openably and closably covers the pair of left and right notches 101ae and the pair of left and right insertion opening covers 118 slidably in the front-rear direction. A pair of left and right cover storage portions 116 are provided. In the cleaning robot C of the third embodiment, the notch recess 1aa and the left and right vertical surfaces 1ab of the cleaning robot A of the first embodiment (see FIG. 3) are unnecessary.
  • the power receiving side actuator 110 that reciprocates the pair of left and right insertion port covers 118 is provided in the housing 101.
  • the power receiving side actuator 110 meshes with the connecting member 110a that connects the left and right insertion port covers 118, the motor 110b, the pinion 110c fixed to the output shaft of the motor 110b, and the pinion 110c.
  • a rack 110d fixed to the connecting member 110a.
  • the power receiving side actuator 110 is not limited to such a rack and pinion mechanism, and may be, for example, a reciprocating mechanism using a linear motor.
  • each seat cover 111 that covers the front openings 101ad of the pair of left and right power supply terminal insertion openings 101ac are provided in the front part of the housing 101. Further, each seat cover 111 has a cut 111a through which the power supply terminals 85a and 85b (see FIG. 14) are inserted.
  • the power receiving side control unit 54 (see FIG. 4) operates the power receiving side actuator 110 by the output from the infrared detection sensor 6 (see FIG. 1) as the power receiving side detection unit, and the pair of left and right power feeding terminals.
  • the pair of left and right insertion port covers 118 is moved so that the insertion port 101ac is exposed.
  • the charging unit cleaning 180 includes a power supply side actuator 181 that reciprocally moves a pair of left and right power supply terminal covers 86a and 86b in the main body 81.
  • the power feeding side actuator 181 meshes with the coupling member 181a coupling the left and right power feeding terminal covers 86a and 86b, the motor 181b, the pinion 181c fixed to the output shaft of the motor 181b, and the pinion 181c.
  • the rack 181d fixed to the connecting member 181a is provided.
  • the power supply side actuator 181 is not limited to such a rack and pinion mechanism, and may be, for example, a reciprocating mechanism using a linear motor.
  • the power feeding side control unit 87 activates the power feeding side actuator 181 to expose the pair of left and right power feeding terminals 85a and 85b.
  • the left and right power supply terminal covers 86a and 86b are configured to move. The details will be described later.
  • the cleaning robot C when the cleaning robot C returns to the charging unit 180, the cleaning robot C receives the infrared transmitter 83 of the charging unit 180.
  • the infrared ray from is detected by the infrared ray detection sensor 6 (see FIG. 1), the cleaning robot C moves forward along the return path indicated by the infrared ray.
  • the motor 110b of the power receiving side actuator 110 of the cleaning robot C is driven to rotate the pinion 110c, and the rack 110d and the connecting member 110a move rearward, whereby left and right.
  • the insertion opening cover 118 moves rearward and opens, and the cuts 101ae of the left and right power supply terminal insertion openings 101ac are exposed to the outside.
  • the cleaning robot C may be stopped.
  • the ultrasonic sensor 9 may measure the distance between the charging robot and itself.
  • the motor 181b of the power supply side actuator 181 of the charging unit 180 is driven to rotate the pinion 181c to move the rack 181d and the connecting member 181a rearward, and thereby the left and right.
  • the power supply terminal covers 86a and 86b are moved rearward and opened to expose the left and right power supply terminals 85a and 85b to the outside.
  • the charging unit may detect that infrared rays emitted from the charging unit are reflected from the cleaning robot. .. Alternatively, the cleaning robot C and the charging unit may communicate with each other to notify that the cleaning robot C has approached the charging unit.
  • the left and right docking detectors of the charging unit 180 are in a state where the left and right power receiving terminals 2a and 2b of the cleaning robot C are sufficiently mechanically connected to the left and right power feeding terminals 85a and 85b.
  • a sensor for example, a proximity sensor
  • the power supply side control unit 87 receives the output signals from the left and right docking detection units, a DC voltage is output between the pair of power supply terminals 85a and 85b via the connection unit 89.
  • the cleaning robot C docks with the charging unit 180, and the pair of power receiving terminals 2a and 2b (see FIG. 13) come into contact with the pair of power feeding terminals 85a and 85b (see FIG. 14) to connect mechanically and electrically. To be done. As a result, a DC voltage is output from the connecting portion 89 (see FIG. 8) between the power supply terminals 85a and 85b, and the battery 14 (see FIGS. 2 and 4) is charged via the power receiving terminals 2a and 2b. Be seen.
  • the left and right power supply terminal insertion ports 1ac, the left and right power reception terminals 2a and 2b, and the left and right non-automatic opening/closing mechanisms may be provided in the front part of the housing 1.
  • the left and right seat covers 111 described in Embodiment 3 may be provided in the front part of the housing 1 so as to cover the left and right power supply terminal insertion openings 1ac provided in the front part of the housing 1. Good.
  • the charging unit 80 of the first embodiment (FIGS.
  • the vertical surface 1ab is provided on the front part of the bottom plate 1a.
  • the left and right power supply terminal insertion openings 1ac, the left and right power reception terminals 2a and 2b, and the left and right insertion opening covers 108 may be provided in the front part of the housing 1.
  • the cutout recesses 1aa and the left and right vertical surfaces 1ab provided in the rear portion of the bottom plate 1a of the housing 1 are provided in the front portion of the bottom plate 1a.
  • the left and right seat covers 111 described in Embodiment 3 may be provided in the front part of the housing 1 so as to cover the left and right power supply terminal insertion openings 1ac provided in the front part of the housing 1. Good.
  • the charging unit 80 of the first embodiment may be used, and in that case, the cutout recesses 1aa provided on the rear portion of the bottom plate 1a of the housing 1 of the first embodiment and the left and right vertical portions.
  • the surface 1ab is provided on the front part of the bottom plate 1a.
  • the left and right power supply terminal insertion ports 101ac, the left and right power reception terminals 2a and 2b, and the left and right power reception side actuators 110 may be provided in the rear portion of the housing 1.
  • the charging unit 180 of the third embodiment (see FIG. 14) is used.
  • the cleaning robot side is provided with the left and right insertion port covers, and the charging unit side is provided with the power supply terminal cover.
  • the cleaning robot side left and right insertion port covers are illustrated. May be omitted.
  • the left and right power supply terminals of the charging unit are formed in a blade shape and the power supply terminal insertion opening of the cleaning robot is formed in a slit shape is illustrated.
  • the terminals are formed in a rod shape and cantilevered above the terminal block from the main body, and the power feeding terminal insertion port of the cleaning robot is formed in a cylindrical shape so that each power feeding terminal has each power feeding terminal insertion port. It may be configured to be plugged into. In this case, no power feeding terminal is laid on the terminal block, but at least it has a role of slidably supporting the power feeding terminal cover.
  • the terminal block may have a shape capable of mounting the cleaning robot and may serve as a mounting table, or may have a shape in which the cleaning robot is not mounted.
  • a pair of upper and lower power receiving terminals and a pair of power feeding terminal insertion ports of the cleaning robot may be provided, and a pair of upper and lower power feeding terminals and a power feeding terminal cover of the charging unit may be provided.
  • the upper and lower power supply terminals of the charging unit are formed in a rod shape so as to project in a cantilever shape from the main body onto the terminal block, and the upper and lower power supply terminal insertion ports of the cleaning robot are cylindrical. It may be formed in a shape so that each power supply terminal is inserted into each power supply terminal insertion opening. Further, in this case, both the upper and lower power supply terminals may be covered with one power supply terminal cover.
  • the power supply terminal is not laid on the terminal block, but at least it has a role of slidably supporting the power supply terminal cover.
  • the terminal block may have a shape capable of mounting the cleaning robot and may serve as a mounting table, or may have a shape in which the cleaning robot is not mounted.
  • the electronic device of the present invention is provided with a travelable housing having a bottom plate facing a floor surface, a battery provided in the housing, and a front portion on the forward direction side or a rear portion on the backward direction side of the housing.
  • a pair of power supply terminal insertion openings each having a front opening or a rear opening, a pair of power reception terminals respectively provided in the pair of power supply terminal insertion openings in the housing, and the housing receiving the output of the battery.
  • a self-propelled device having a power receiving side control unit for controlling the running of the body, The mounting table, and the battery which is inserted into the pair of power supply terminal insertion ports of the self-propelled device provided on the mounting table and returned to the mounting table and mechanically and electrically connected to the pair of power receiving terminals
  • a charging unit having. According to this configuration, when the self-propelled device returns to the charging unit to perform charging, the power feeding terminal can be inserted into the power feeding terminal insertion port and more reliably mechanically and electrically connected to the power receiving terminal.
  • the self-propelled device is away from the charging unit, the pair of left and right power supply terminals are covered by the power supply terminal covers, respectively, so that dust is less likely to adhere to the power supply terminal. Insufficient electrical and electrical connection is suppressed. As a result, according to the electronic device of the invention, the reliability can be improved.
  • the electronic device of the present invention may be configured as follows and may be appropriately combined.
  • the pair of power supply terminal insertion openings are provided on the front portion or the rear portion of the housing in left and right pairs,
  • the power receiving terminal, a pair of left and right is provided in the pair of left and right power supply terminal insertion,
  • the power supply terminal, a pair of left and right is provided on the mounting table,
  • the pair of left and right power supply terminals are provided so as to cover the pair of left and right power supply terminals, and in the self-propelled device, the pair of left and right power supply terminal insertion ports communicate with the front opening or the rear opening.
  • the pair of left and right power supply terminals may each be formed in a blade shape that can be inserted into the power supply terminal insertion opening so as to pass through the front opening or the rear opening and the cut.
  • the power supply terminal can be formed into a blade shape with a sheet metal, and the sheet metal insertion type can mechanically connect the power supply terminal to the power receiving terminal.
  • the self-propelled device may further include a pair of left and right insertion port covers provided on the bottom plate so as to cover the slits of the pair of left and right power supply terminal insertion ports so as to be exposed.
  • the insertion port cover prevents dust from entering the power supply terminal insertion port from the cut side.
  • the pair of left and right insertion port covers are provided on the bottom plate so as to be capable of reciprocating in the front-rear direction, and the pair of left and right insertion port covers are attached in a direction of closing the pair of left and right power supply terminal insertion ports
  • a pair of left and right power receiving side urging members for urging are provided in the housing, and when the housing returns to the charging unit, the pair of left and right insertion openings covers the pair of left and right insertion ports. It may be pressed in the opening direction against the biasing force of the power receiving side biasing member. According to this configuration, the pair of left and right insertion opening covers can be opened by utilizing the force of the self-propelled device moving toward the charging unit without providing an actuator in the self-propelled device.
  • the pair of left and right insertion port covers may each have a cut along the notch of the pair of left and right power supply terminal insertion ports.
  • a pair of power feeding side biasing members that bias the pair of power feeding terminal covers in a direction that covers the pair of power feeding terminals are provided in the main body portion
  • the housing contacts the pair of power supply terminal covers when returning to the charging unit, and resists the biasing force of the pair of power supply side biasing members to the pair of power supply terminal covers. It may have a flat vertical surface for pushing into the main body portion in the vicinity of the pair of power supply terminal insertion ports. According to this configuration, the pair of left and right power supply terminal covers can be opened by utilizing the force of the self-propelled device moving toward the charging unit without providing an actuator in the charging unit.
  • the charging unit is configured such that the charging unit has a power feeding side actuator that reciprocates the pair of power feeding terminal covers, and the self-propelled device returns to the charging unit to connect the power receiving terminal and the power feeding terminal.
  • a power supply side control unit that moves the pair of power supply terminal covers so that the power supply side actuator is operated by the output from the power supply side detection unit to expose the pair of power supply terminals. And may be provided in the main body.
  • the power feeding side detection unit can detect that the self-propelled device returns to the charging unit and mechanically connects the power receiving terminal and the power feeding terminal, and thus reliability is improved. That is, in the conventional electric vacuum cleaner, when the self-propelled electric vacuum cleaner returns to the mounting table of the charging device for charging, the mechanical connection of the power receiving terminal to the power feeding terminal is insufficient for some reason.
  • the present invention can solve such a problem.
  • the self-propelled device includes a power receiving side actuator that reciprocates the pair of insertion port covers, and a power receiving side detection unit that detects the charging unit when returning,
  • the power receiving side control unit is configured to operate the power receiving side actuator by the output from the power receiving side detection unit to move the pair of insertion port covers so that the pair of power supply terminal insertion ports are exposed. Good. According to this configuration, when the self-propelled device returns to the charging unit, the pair of left and right insertion port covers can be simultaneously opened by one power receiving side actuator.
  • the front opening or the rear opening of the pair of power supply terminal insertion openings may have a shape that widens outward. According to this structure, when the self-propelled device returns to the charging unit, the pair of left and right power supply terminals are easily inserted into the pair of left and right power supply terminal insertion openings.
  • a pair of seat covers that cover the front opening or the rear opening of the pair of power supply terminal insertion openings are provided at the front portion or the rear portion of the housing,
  • the pair of seat covers may each have a cut for inserting the power supply terminal.
  • the pair of power supply terminal insertion openings are provided on the front portion or the rear portion of the housing in left and right pairs,
  • the power receiving terminal, a pair of left and right is provided in the pair of left and right power supply terminal insertion,
  • the power supply terminal, a pair of left and right is provided on the mounting table,
  • the pair of left and right power supply terminals are provided so as to cover the pair of left and right power supply terminals, and the pair of left and right power supply terminals are arranged inside a center position in the left and right direction of the pair of left and right power supply terminal covers. May be.
  • the left and right outer sides of the pair of left and right power supply terminal covers can be formed in a more gentle arc shape than the inner side.
  • each power supply terminal cover which is susceptible to an external impact, can be formed into a gentle arc shape to reduce the external impact.
  • the self-propelled device can be attached to the charging unit because the outer side of each power supply terminal cover has a gentle arc shape. Even when returning from a slightly oblique direction, each power supply terminal cover is easily opened, and the insertability of each power supply terminal into each power supply terminal insertion port is improved.
  • the self-propelled device may be a self-propelled electric vacuum cleaner. With this configuration, it is possible to obtain the electric cleaning device including the self-propelled electric vacuum cleaner and the charging unit with improved reliability.

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Abstract

信頼性が向上した自走装置および充電ユニットを備えた電子機器を提供すること。　走行可能な筐体と、筐体内に設けられたバッテリーと、筐体の前部または後部に設けられた前方開口部または後方開口部を有する左右一対の給電端子挿入口と、筐体内における各給電端子挿入口内にそれぞれ設けられた左右一対の受電端子と、バッテリーの出力を受けて筐体の走行を制御する受電側制御部とを有する自走装置と、　載置台と、載置台上に設けられ載置台に帰還した自走装置の各給電端子挿入口内に挿入され各受電端子と機械的および電気的に接続されてバッテリーへ給電する左右一対の給電端子と、載置台と連設された本体部と、載置台上から本体部内に往復移動可能にかつ各給電端子をそれぞれ露出可能に覆う左右一対の給電端子カバーとを有する充電ユニットとを備えたことを特徴とする電子機器。

Description

電子機器
　本発明は、電子機器に関し、詳しくは、自走装置およびこれを充電する充電ユニットを備えた電子機器に関する。
　従来のこの種の電子機器として、例えば特許文献１には、バッテリーを内蔵する自走式電気掃除機と、自走式電気掃除機を充電する充電装置とを備えた電気掃除装置が開示されている。
　この従来の電気掃除装置において、自走式電気掃除機の床面と対向する底板には左右一対の受電端子が設けられ、充電装置の載置台上には帰還した自走式電気掃除機の左右一対の受電端子と機械的および電気的に接続されてバッテリーへ給電する左右一対の給電端子が設けられている。
特開２０１４－９４２３３号公報
　前記従来の電気掃除装置において、左右一対の給電端子は充電装置の載置台上で露出しているため、充電装置から自走式電気掃除機が離れ、自走式電気掃除機が充電装置に帰還した際に、何らかの原因で所定の位置に停止せず、給電端子と受電端子との機械的および電気的な接続がなされない可能性があった。
　本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、給電端子と受電端子とをより確実に機械的及び電気的な接続可能な電子機器を提供することを目的とする。
　本発明によれば、床面と対向する底板を有する走行可能な筐体と、前記筐体内に設けられたバッテリーと、前記筐体の前進方向側の前部または後退方向側の後部に設けられた前方開口部または後方開口部を有する一対の給電端子挿入口と、前記筐体内における前記一対の給電端子挿入口内にそれぞれ設けられた一対の受電端子と、前記バッテリーの出力を受けて前記筐体の走行を制御する受電側制御部とを有する自走装置と、
　載置台と、前記載置台上に設けられ前記載置台に帰還した前記自走装置の前記一対の給電端子挿入口内に挿入され前記一対の受電端子と機械的および電気的に接続されて前記バッテリーへ給電する一対の給電端子と、前記載置台と連設された本体部と、前記載置台上から前記本体部内に往復移動可能にかつ前記一対の給電端子をそれぞれ露出可能に覆う一対の給電端子カバーとを有する充電ユニットとを備えた電子機器が提供される。
　本発明によれば、信頼性が向上した自走装置および充電ユニットを備えた電子機器を提供することができる。
本発明の第１実施形態の電子機器における自走装置の斜視図である。 第１実施形態の自走装置の側面から見た内部構成説明図である。 第１実施形態の自走装置の底面図である。 第１実施形態の自走装置の制御回路のブロック図である。 本発明の第１実施形態の電子機器における充電ユニットの斜視図である。 図５に示す充電ユニットの正面図である。 図５に示す充電ユニットの左右一対の給電端子カバーが開いた状態の斜視図である。 図５に示す充電ユニットの電気回路のブロック図である。 第１実施形態の自走装置が充電ユニットへ帰還する状態を示す第１の説明図である。 第１実施形態の自走装置が充電ユニットへ帰還する状態を示す第２の説明図である。 第１実施形態の自走装置が充電ユニットへ帰還する状態を示す第３の説明図である。 第２実施形態の電子機器における自走装置の底面図である。 第３実施形態の電子機器における自走装置の底面図である。 第３実施形態の電子機器における充電ユニットの左右一対の給電端子カバーが開いた状態の斜視図である。
（第１実施形態）
（１）自走装置の全体構成
　図１は本発明の第１実施形態の電子機器における自走装置の斜視図であり、図２は第１実施形態の自走装置の側面から見た内部構成説明図である。また、図３は第１実施形態の自走装置の底面図であり、図４は第１実施形態の自走装置の制御回路のブロック図である。
　この発明に係る自走装置は、自走式電気掃除機、自走式イオン発生装置、自走式室内監視装置等として構成されるものであり、本実施形態では自走式電気掃除機（以下、掃除ロボットという）の場合を例示している。
　この掃除ロボットＡは、床面を自走しながら、床面上の塵埃を空気と共に吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面を掃除するようになっている。なお、掃除ロボットＡは、前進方向Ｙ１側が前部とされ、後退方向Ｙ２側が後部とされている（図３参照）。
　図１～図４に示すように、掃除ロボットＡは、床面と対向する底板１ａを有する走行可能な円盤形の筐体１を備え、この筐体１の上面に排気口４１が設けられている。なお、筐体１は電気絶縁性材料（例えば、ＡＢＳ樹脂）を用いて形成されている。
　底板１ａには、回転ブラシ３、左右一対のサイドブラシ４、吸込口１１、左右一対の駆動輪５、後輪７、床面検知センサ１３、充電用の左右一対の受電端子２ａ、２ｂおよび電源スイッチ（トグルスイッチ）６２が設けられている。
　また、筐体１内には、図２に示すように吸込口１１に接続された吸引路１０と、吸引路１０の風の流れの下流側に設けられた集塵部２０と、集塵部２０の風の流れの下流側に設けられた電動送風機３０と、電動送風機３０と排気口４１とを接続する排気路５０とが設けられている。また、筐体１の後方には、掃除ロボットＡの後述する制御回路を搭載する制御基板１５とバッテリー（蓄電池）１４が内蔵されている。
　筐体１は、図１～図３に示すように、蓋１ｂａおよび蓋１ｂａの後方位置に形成された排気口４１を有する平面視円形の天板１ｂと、底板１ａおよび天板１ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板１ｃとを備えている。なお、側板１ｃは前部と後部に分割されており、側板１ｃの前部はバンパーとなっている。
　天板１ｂの前部には後述する充電ユニットの赤外線送信部からの赤外線を検知する赤外線検知センサ（受電側検知部）６が設けられると共に、天板１ｂの後部には掃除ロボットＡの起動・停止の指令を入力する入力部６３（図４参照）が設けられている。
　底板１ａ（図３参照）には、前述の一対の駆動輪５の下部を筐体１内から外部へ突出させる複数の孔部が形成されている。また、側板１ｃの前方には、図１に示すように掃除ロボットＡの進行方向の障害物を検知する複数の超音波センサ９が設けられている。
　一対の駆動輪５は、図３に示すように筐体１の底板１ａと平行な左右方向の同一軸心Ｘ上の軸５ａを中心に回転可能に設けられており、一対の駆動輪５が同一方向に回転すると筐体１が進退し、各駆動輪５が互いに逆方向に回転すると筐体１が回転するようになっている。
　一対の駆動輪５の回転軸５ａは、後述する一対の駆動輪用モータからそれぞれ個別に回転力が得られるように連結されており、各駆動輪用モータは筐体１の底板１ａの内面に直接またはサスペンション機構を介して固定されている。
　後輪７は自在車輪からなり、床面と接触するように筐体１の底板１ａの後方部に回転自在に設けられている。
　このように、筐体１に対して前後方向の中間に一対の駆動輪５を配置し、筐体１の前部を床面から浮かせ、掃除ロボットＡの全重量を一対の駆動輪５と後輪７によって支持できるように、筐体１に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を吸込口１１に導くことができる。
　前述の回転ブラシ３は、筐体１の底板１ａと平行な左右方向の軸を中心に回転可能に吸込口１１の入口に設けられている。また、底板１ａにおける吸込口１１の左右両側のサイドブラシ４は、底板１ａと垂直方向の回転軸を中心に回転するようになっている。
　回転ブラシ３は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成され、後述する回転ブラシ駆動モータにより駆動される。
　サイドブラシ４は、回転軸の下端に放射状に設けられた複数本のブラシ束を有している。サイドブラシ４の回転軸は、筐体１の底板１ａの内面に支持されると共に、後述するサイドブラシ駆動モータにより駆動される。
（２）受電端子およびその周辺構成
　図２と図３に示すように、筐体１は、その底板１ａにおける後部に、垂直軸心を中心に回動可能に後輪７を取り付けるための切欠き凹部１ａａを有している。
　また、切欠き凹部１ａａの左右部と底板１ａとの間には平坦な垂直面１ａｂがそれぞれ設けられている。
　さらに、左右の垂直面１ａｂおよび底板１ａには、各垂直面１ａｂから前方へ向かって延びるスリット状の給電端子挿入口１ａｃがそれぞれ設けられている。すなわち、各給電端子挿入口１ａｃは、後方（外方）へ向かって広がった形状を有する後方開口部１ａｄと、後方開口部１ａｄと連通するように底板１ａに前後方向に設けられた切れ込み１ａｅとをそれぞれ有しており、各給電端子挿入口１ａｃの奥部は各受電端子２ａ、２ｂの収納空間となっている。なお、収納空間は各切れ込み１ａｅよりも広い幅を有する。
　また、筐体１には、左右一対の給電端子挿入口１ａｃの切れ込み１ａｅを露出可能として覆うように底板１ａに設けられた左右一対の挿入口カバー８と、左右一対の挿入口カバー８を付勢する左右一対の受電側付勢部材１２とが設けられている。なお、挿入口カバー８は底板１ａと同様に絶縁性の樹脂材料にて形成される。
　また、筐体１の底板１ａには、各挿入口カバー８を前後方向に往復移動可能に支持するカバー収納部１６を有している。
　各カバー収納部１６は、後方側に開放した平面視略Ｕ形状を有しており、それらの後端側の折れ曲がった両端部によって各挿入口カバー８の後方への移動を規制している。
　各受電側付勢部材１２は、各給電端子挿入口１ａｃの切れ込み１ａｅを閉じる方向（この場合、後方）へ各挿入口カバー８を付勢するよう、筐体１内に設けられている。本実施形態では、各受電側付勢部材１２として圧縮コイルバネが用いられており、圧縮コイルバネにて各挿入口カバー８を後方へ付勢している。なお、各受電側付勢部材１２は、圧縮コイルバネに限定されず、引っ張りコイルバネ、板バネ等でもよい。
　一対の受電端子２ａ、２ｂは、本実施形態の場合、後方に開放した平面視Ｕ形状（クリップ形状）を有しており、それらの後端側の両端部には互いに対向する半球状の一対の膨出部をそれぞれ有している。なお、各給電端子挿入口１ａｃの切れ込み１ａｅは、各受電端子２ａ、２ｂの一対の膨出部の間に配置されている。なお、各受電端子２ａ、２ｂの形状はクリップ形状に限定されるものではないが、後述するブレード形の給電端子８５ａ、８５ｂ（図７参照）の両面に確実に機械的および電気的に接触できる観点からクリップ形状が好ましい。
（３）掃除ロボットの制御系の構成
　制御基板１５（図２参照）に搭載され掃除ロボットＡの制御を行う制御回路は、図４に示すように、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３からなるマイクロコンピュータを備える受電側制御部５４、２つの駆動輪５をそれぞれ駆動するための駆動輪用モータ５５、５６を制御するモータドライバ回路５７、回転ブラシ３を駆動する回転ブラシ駆動モータ５８を制御するモータドライバ回路５９、２つのサイドブラシ４をそれぞれ駆動する２つのサイドブラシ駆動モータ７０を制御するモータドライバ回路７１、電動送風機３０に組込まれた直流モータ６９を制御するモータドライバ回路６８、電源スイッチ６２、各種センサ６７を駆動制御するセンサ制御ユニット６６、および入力部６３を備える。
　各種センサ６７は、前述の床面検知センサ１３、超音波センサ９、赤外線検知センサ６を含む。なお、直流モータ６９には、永久磁石励磁直流モータが用いられる。また、入力部６３には静電容量型スイッチが用いられる。
　図４に示したこのような構成において、電源スイッチ６２がＯＮになると、バッテリー１４の出力電力は、モータドライバ回路５７、７１、５９、６８へそれぞれ供給されると共に、受電側制御部５４、入力部６３、センサ制御ユニット６６などへもそれぞれ供給される。
　受電側制御部５４は、バッテリー１４の出力を受けて筐体１の走行を制御する。
　受電側制御部５４のＣＰＵ５１は中央演算処理装置であり、入力部６３と各種センサ６７から受けた信号を、ＲＯＭ５２に予め記憶されたプログラムに基づいて演算処理し、モータドライバ回路５７，７１，５９、６８などへ出力するようになっている。
　ＲＡＭ５３は、掃除ロボットＡの各種動作条件や各種センサ６７の出力などを記憶するようになっている。
　また、ＲＡＭ５３は、掃除ロボットＡの走行マップを記憶することができる。走行マップは、掃除ロボットＡの走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザーによってＲＡＭ５３に記憶させるか、あるいは掃除ロボットＡ自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。
　また、受電側制御部５４は、バッテリー１４の端子電圧などを検知してバッテリー１４の蓄電残量を検知する機能を有する。
（４）掃除ロボットの掃除動作
　このように構成された掃除ロボットＡにおいて、ユーザーから入力部６３を介して「起動指令」が入力されると、電動送風機３０、駆動輪５、回転ブラシ３およびサイドブラシ４が駆動する。
　これにより、回転ブラシ３、サイドブラシ４、駆動輪５および後輪７が床面に接触した状態で、筐体１は所定の範囲を自走しながら吸込口１１から床面の塵埃を含む空気を吸い込む。このとき、回転ブラシ３の回転によって床面上の塵埃は掻き上げられて吸込口１１に導かれる。また、サイドブラシ４の回転によって吸込口１１の側方の塵埃が吸込口１１に導かれる。
　吸込口１１から筐体１内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、図２に示されるように、筐体１の吸引路１０を通り、集塵部２０の集塵ボックス２１内に流入する。集塵ボックス２１内に流入した気流は、集塵部２０のフィルタ２２および電動送風機３０を通過し、排気路５０を通って排気口４１へ排出される。この際、集塵ボックス２１内の気流に含まれる塵埃はフィルタ２２によって捕獲されるため、集塵ボックス２１内に塵埃が堆積する。このようにして、床面上の掃除が行われる。
　清掃の際、前述のように、掃除ロボットＡは左右の駆動輪５が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回できる。
　例えば、掃除ロボットＡは、大きな段差（クリフ）に差しかかったときや掃除領域の周縁に到達した場合、および進路上の障害物に衝突した場合、床面検知センサ１３（図３参照）やその他の各種センサがそれを受電側制御部５４（図４参照）に通知し、駆動輪５が停止する。次に、左右の駆動輪５を互いに逆方向に回転して向きを変える。
　これにより、掃除ロボットＡは、設置場所全体あるいは所望範囲全体に大きい段差や障害物を避けながら自走して掃除することができる。そして、所定の掃除作業が終了すると、掃除ロボットＡは後述するように室内に設置されている充電ユニット（充電台）へ帰還する。
（５）充電ユニット（充電台）の全体構成
　図５は本発明の第１実施形態の電子機器における充電ユニットの斜視図であり、図６は図５に示す充電ユニットの正面図である。また、図７は図５に示す充電ユニットの左右一対の給電端子カバーが開いた状態の斜視図であり、図８は図５に示す充電ユニットの電気回路のブロック図である。
　図５～図７に示すように、充電ユニット８０は、本体部８１と、本体部８１の底面から前方へ水平に延出するように連設された後述する給電端子が固定される板状の端子台８２とを備え、本体部８１および端子台８２は絶縁性の樹脂材料にて形成されている。この場合、充電ユニット８０における前方とは、後述する赤外線送信部８３から赤外線を出射する方向（端子台８２側の方向）である。なお、本体部８１と端子台８２は一体成型されてもよいし、別部品で成形し組み立ててもよい。
　本体部８１は、掃除ロボットＡへ帰還路を示すための赤外線を出射する赤外線送信部８３と、掃除ロボットＡが充電ユニット８０へ帰還したことを掃除ロボットＡとの機械的な接触によって検知する一対のドッキング検知部（給電側検知部）８４ａ、８４ｂと、制御回路と、電源表示部９０とを備える（図８参照）。なお、各ドッキング検知部８４ａ、８４ｂとしては、例えば、リミットスイッチを用いることができる。
　端子台８２は、その上面に、掃除ロボットＡの左右一対の受電端子２ａ、２ｂ（図３参照）にそれぞれ機械的および電気的に接続して充電電力をバッテリー１４へ給電する左右一対の給電端子８５ａ、８５ｂと、端子台８２上から本体部８１内に往復移動可能にかつ左右一対の給電端子８５ａ、８５ｂをそれぞれ露出可能に覆う左右一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂと、を備える。また、各給電端子カバー８６ａ、８６ｂが本体部８１内へ移動することによって各ドッキング検知部８４ａ、８４ｂを押圧するようになっている。なお、一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂは、絶縁性の樹脂材料にて形成されている。
（６）給電端子およびその周辺構成
　図５～図７に示すように、充電ユニット８０の端子台８２上に設けられた一対の給電端子８５ａ、８５ｂは、垂直に起立しかつ前後方向に延びるブレード形にそれぞれ形成されている。給電端子８５ａ、８５ｂは、端子台８２に帰還した掃除ロボットＡの一対の給電端子挿入口１ａｃの後方開口部１ａｄと切れ込み１ａｅとを通って給電端子挿入口１ａｃ内に挿入された後、一対の受電端子２ａ、２ｂと機械的および電気的に接続される。なお、各給電端子８５ａ、８５ｂの後端は本体部８１内に配置されており、本体部８１内の図示しない支持部材に固定されている。
　充電ユニット８０の端子台８２上に設けられた一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂは、外部に露出した一対のブレード形給電端子８５ａ、８５ｂを覆うトンネル形（略倒立Ｕ形の横断面形状）に形成されている。また、各給電端子カバー８６ａ、８６ｂの長さは、端子台８２上の各給電端子８５ａ、８５ｂを真上から視て完全に覆うことができる長さであることが好ましい（図５参照）。また、各給電端子カバー８６ａ、８６ｂの端子台８２からの高さは、端子台８２上に乗り上げた掃除ロボットＡの底板１ａの高さよりも高く、かつ、切欠き凹部１ａａの高さよりも低く設定されている（図２参照）。なお、各給電端子カバー８６ａ、８６ｂの外部に露出した前端および本体部８１内の後端は開放されていると共に、後端は本体部８１内の図示しない支持部材にて前後方向スライド可能に支持されている。また、本実施形態では、端子台８２は、充電時に掃除ロボットＡが乗り上げ可能な形状になっているが、充電時に乗り上げない形状であってもよい。
　また、端子台８２の上面には、一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂの前後方向の往復移動をガイドする一対のガイド溝８２ａが設けられている。なお、本実施形態では、各給電端子カバー８６ａ、８６ｂと各給電端子８５ａ、８５ｂの両方が各ガイド溝８２ａ内に収まるよう各ガイド溝８２ａの幅を広くしているが、各給電端子８５ａ、８５ｂのそれぞれの左右両側に細いガイド溝（合計４本）を形成し、各給電端子カバー８６ａ、８６ｂの各下端部のみが各細いガイド溝内に収まるようにしてもよい。
　図６と図７に示すように、一対の給電端子８５ａ、８５ｂは、一対のガイド溝８２ａ内において、一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂの左右方向の中央位置よりも内側に配置されている。また、これに伴い、一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂの左右方向の外側は内側よりも緩やかな弧状に形成されている。
　これにより、外部からの衝撃を受けやすい各給電端子カバー８６ａ、８６ｂの外側を緩やかな弧状に形成して外部からの衝撃を緩和することができる。また、掃除ロボットＡが充電ユニット８０に対してやや斜め方向から帰還しても各給電端子カバー８６ａ、８６ｂが開きやすくなり、各給電端子８５ａ、８５ｂの各給電端子挿入口１ａｃ（図３参照）への挿入性が向上する。
　図７に示すように、本体部８１内には、左右一対の給電端子８５ａ、８５ｂを覆う方向（前方）に左右一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂを付勢する左右一対の給電側付勢部材８１ａが設けられている。なお、図７では、各給電側付勢部材８１ａの付勢力に抗して各給電端子カバー８６ａ、８６ｂが後方へ移動して開いた状態を示している。なお、図７では、各給電端子カバー８６ａ、８６ｂが完全に開いた位置において、各給電端子カバー８６ａ、８６ｂの一部が本体部８１から飛び出ているが、本体部８１内に各給電端子カバー８６ａ、８６ｂの全体が収納されてもよい。
　本実施形態の場合、各給電側付勢部材８１ａとして引っ張りコイルバネが用いられており、各引っ張りコイルバネの一端を本体部８１内の前方側の内面に固定し、各給電端子カバー８６ａ、８６ｂの後端に設けた取付片８６ａａ、８６ｂａに各引っ張りコイルバネの他端を固定している。なお、各給電側付勢部材８１ａは、引っ張りコイルバネに限定されず、圧縮コイルバネ、板バネ等でもよい。
（７）充電ユニットの制御系の構成
　図８に示すように、制御回路は、給電側制御部８７、電力変換部８８、前記赤外線送信部８３、接続部８９、前記ドッキング検知部８４ａ、８４ｂ、前記電源表示部９０および電源プラグ９１を備える。
　電力変換部８８は電源プラグ９１を介して商用電源９２から入力される商用電力（AC100V, 50/60Hz）をバッテリー１４（図４参照）の充電用電力（DC24V）および制御用電力（DC5V）に変換するようになっている。変換された制御用電力は給電側制御部８７、赤外線送信部８３および接続部８９へ供給される。
　また、掃除ロボットＡが充電ユニット４０へ帰還して一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂを介して一対のドッキング検知部８４ａ、８４ｂに接触（押圧）したとき、給電側制御部８７は電力変換部８８から充電用電力を接続部８９を介して給電端子８５ａ、８５ｂに出力するようになっている。
（８）掃除ロボットの充電ユニットへの帰還動作
　このような構成において、まず、充電ユニット８０を商用電源９２へ電源プラグ９１を介して接続し、電源表示部９０を表示させる。掃除ロボットＡが所定の掃除作業を終了するか、又はバッテリー１４の蓄電残量が許容値まで低下して、受電側制御部５４（図４参照）が掃除ロボットＡを充電ユニット８０へ帰還させる必要があると判断した場合に、掃除ロボットＡが充電ユニット８０の赤外線送信部８３からの赤外線を赤外線検知センサ６（図１参照）によって検知すると、掃除ロボットＡは赤外線が示す帰還路に沿って前進する。
　そして、掃除ロボットＡが充電ユニット８０にある程度接近したところで、掃除ロボットＡは１８０°反転した後、後退して充電ユニット８０へ帰還する。この際、掃除ロボットＡが一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂを介して一対のドッキング検知部８４ａ、８４ｂに接触（押圧）すると、一対の給電端子８５ａ、８５ｂ（図８参照）にそれぞれ一対の受電端子２ａ、２ｂ（図４参照）が接触して機械的および電気的に接続される。これにより、接続部８９から各給電端子８５ａ、８５ｂ間に直流電圧２４Ｖが出力され、各受電端子２ａ、２ｂを介してバッテリー１４への充電が行われる。
　次に、図９～図１１を参照しながら、掃除ロボットＡの充電ユニット８０への帰還動作をさらに詳しく説明する。
　図９は第１実施形態の自走装置が充電ユニットへ帰還する状態を示す第１の説明図であり、図１０は第１実施形態の自走装置が充電ユニットへ帰還する状態を示す第２の説明図であり、図１１は第１実施形態の自走装置が充電ユニットへ帰還する状態を示す第３の説明図である。
　図９は掃除ロボットＡが充電ユニット８０にある程度接近した後に１８０°反転したドッキング前の状態を示している。この状態では、充電ユニット８０の一対の給電端子８５ａ、８５ｂの略延長線上に、掃除ロボットＡの一対の受電端子２ａ、２ｂが配置されている。
　このとき、掃除ロボットＡにおいて、一対の挿入口カバー８は一対の受電側付勢部材１２によってそれぞれ後部側へ付勢されており、それによって一対の給電端子挿入口１ａｃの切れ込み１ａｅは各挿入口カバー８によって外部に露出しないよう覆われている。そのため、掃除ロボットＡによる床面清掃時においても、各挿入口カバー８によって各給電端子挿入口１ａｃの床面側の切れ込み１ａｅが覆われているため、塵埃が各切れ込み１ａｅを通って各給電端子挿入口１ａｃ内へ侵入することを低減できる。
　また、ドッキング前の状態では、掃除ロボットＡが一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂに接触していないため、一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂは一対の給電側付勢部材８１ａ（図７参照）によってそれぞれ前方へ付勢されており、それによって一対の給電端子８５ａ、８５ｂが覆われている。そのため、掃除ロボットＡによる床面清掃時においても、各給電端子カバー８６ａ、８６ｂによって各給電端子８５ａ、８５ｂは覆われているため、各給電端子８５ａ、８５ｂに塵埃が付着しにくくなっている。
　掃除ロボットＡは、図９に示すドッキング前の状態から、図１０に示すように後退してドッキング動作に移る。掃除ロボットＡがドッキング動作に移ることにより、後輪７（図３参照）が充電ユニット８０の端子台８２（図５参照）上に乗り上げると共に、掃除ロボットＡの後部に配置された左右の垂直面１ａｂが左右の給電端子カバー８６ａ、８６ｂに突き当たって押圧する。
　これにより、左右の給電端子カバー８６ａ、８６ｂが給電側付勢部材８１ａ（図７参照）の付勢力に抗して後方へ移動すると共に、掃除ロボットＡの左右の給電端子挿入口１ａｃの後方開口部１ａｄ内に左右の給電端子８５ａ、８５ｂの前端が入り込んでいく。このとき、後方開口部１ａｄは後方（外方）へ向かうにつれて広がった形状であるため、各給電端子８５ａ、８５ｂの前端が各後方開口部１ａｄ内に挿入されやすくなっている。
　掃除ロボットＡが後退することにより、図１０に示すように左右の給電端子８５ａ、８５ｂの前端が左右の挿入口カバー８の後端に当接し、掃除ロボットＡがさらに後退すると、図１１に示すように、左右の給電端子８５ａ、８５ｂによって左右の挿入口カバー８は各受電側付勢部材１２の付勢力に抗して前方へ押圧されて開いていく。また、これと同時に、給電端子８５ａ、８５ｂの前端が各切れ込み１ａｅを通過した状態で左右の給電端子挿入口１ａｃ内に挿入されて左右の受電端子２ａ、２ｂと機械的に接続される。このとき、ブレード形の各給電端子８５ａ、８５ｂは、各受電端子２ａ、２ｂによって挟みこまれた状態となり、ドッキングが完了する。
　ドッキング完了は、掃除ロボットＡの左右の垂直面１ａｂによって充電ユニット８０の左右の給電端子カバー８６ａ、８６ｂが本体部８１内へ所定量押し込まれ、それによって左右のドッキング検知部８４ａ、８４ｂ（図８参照）が左右の給電端子カバー８６ａ、８６ｂの後端によって押圧されることにより検知される。すなわち、各受電端子２ａ、２ｂと各給電端子８５ａ、８５ｂとが十分に接続された状態のときに各ドッキング検知部８４ａ、８４ｂからの検知信号が給電側制御部８７へ出力される。これにより、接続部８９から各給電端子８５ａ、８５ｂ間に直流電圧が出力され、各受電端子２ａ、２ｂを介してバッテリー１４への充電が行われ、電気的にも接続される。なお、ドッキングが完了すると、掃除ロボットＡは後退を停止するよう受電側制御部５４がモータドライバ回路５７を介して駆動輪用モータ５５、５６を制御する。
　本発明によれば、このようにして充電ユニット８０の一対の給電端子８５ａ、８５ｂに掃除ロボットＡの一対の受電端子２ａ、２ｂが機械的および電気的に接続されるため、従来技術のような給電端子と受電端子との機械的および電気的な接続に失敗する可能性が生じにくくなり、信頼性が向上する。
　なお、掃除ロボットＡおよび充電ユニット８０は、左右の受電端子２ａ、２ｂおよび左右の給電端子８５ａ、８５ｂのうちの一方のみが機械的に接続する不適切なドッキングを許容するものではなく、掃除ロボットＡは適切なドッキングが行われるよう自動制御により帰還動作する。仮に、何らかの理由で前記のような不適切なドッキングをしたとしても、左右の給電端子８５ａ、８５ｂのうちの受電端子と機械的に接続していない給電端子の給電端子カバーが掃除ロボットＡにて本体部内に押し込まれる状態とならない。よって、左右一方のドッキング検知部が給電側制御部８７（図８参照）へ出力せず、したがって接続部８９から各給電端子８５ａ、８５ｂ間に直流電圧が出力されることはない。掃除ロボットＡは、ドッキングに失敗したことを検知すると、再度ドッキングを試みるために、ドッキング制御が可能な距離まで前進し、ドッキング制御を行う。このような制御により、ドッキングをより確実に行うことができる。
（第２実施形態）
　図１２は第２実施形態の電子機器における自走装置の底面図である。なお、図１２において、図３中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
　第１実施形態（図３参照）では掃除ロボットＡの後部に一対の挿入口カバー８を前後方向に往復移動可能に設けた場合を例示したが、実施形態２では一対の挿入口カバー８の移動保持機構としての一対の受電側付勢部材１２と一対のカバー収納部１６が省略された構成を備えている。
　なお、第２実施形態において、その他の構成は第１実施形態と同様である。以下、実施形態２における実施形態１とは異なる点を主に説明する。
　第２実施形態の掃除ロボットＢは、底板１ａにおける左右の給電端子挿入口１ａｃの切れ込み１ａｅの周囲部に、シート状の挿入口カバー１０８が貼り付けられている。これらの挿入口カバー１０８は、例えば、絶縁性を有するゴムシート、樹脂シート等からなり、各切れ込み１ａｅに沿った位置に切れ目１０８ａが設けられている。
　このように構成された掃除ロボットＢは、第１実施形態の掃除ロボットＡが充電ユニット８０へ帰還してドッキングするのと同様に、充電ユニット８０へ帰還しドッキングしてバッテリー１４が充電される（図２、図５～図１１参照）。この際、充電ユニット８０の左右の給電端子８５ａ、８５ｂの前端が、左右の挿入口カバー１０８の切れ目１０８ａおよび左右の給電端子挿入口１ａｃの切れ込み１ａｅに沿って入っていく。
（第３実施形態）
　図１３は第３実施形態の電子機器における自走装置の底面図であり、図１４は第３実施形態の電子機器における充電ユニットの左右一対の給電端子カバーが開いた状態の斜視図である。なお、図１３および図１４において、図３および図７中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
　第３実施形態は、掃除ロボットＣの前部と充電ユニット１８０とがドッキングする点と、掃除ロボットＣの左右一対の挿入口カバーおよび充電ユニット１８０の左右一対の給電端子カバーが自動的に前後方向に往復移動する点等が、第２実施形態とは異なり、その他の構成は第１実施形態と概ね同様である。
　以下、第３実施形態における第１実施形態とは異なる点を主に説明する。
　第３実施形態において、掃除ロボットＣは、その筐体１０１の前部に、左右一対の給電端子挿入口１０１ａｃが設けられている。各給電端子挿入口１０１ａｃは、実施形態１と同様に、外方（前方）へ向かって広がった形状の前方開口部１０１ａｄと、前方開口部１０１ａｄと連通するように底板１０１ａに前後方向に形成された切れ込み１０１ａｅとをそれぞれ有している。
　また、底板１ａには、第１実施形態と同様に、左右一対の切れ込み１０１ａｅを開閉可能に覆う左右一対の挿入口カバー１１８と、左右一対の挿入口カバー１１８を前後方向にスライド可能に支持する左右一対のカバー収納部１１６とが設けられている。
　なお、第３実施形態の掃除ロボットＣでは、第１実施形態の掃除ロボットＡ（図３参照）の切欠き凹部１ａａおよび左右の垂直面１ａｂは不要となる。
　さらに、第３実施形態の掃除ロボットＣでは、筐体１０１内に左右一対の挿入口カバー１１８を往復移動させる受電側アクチュエータ１１０が設けられている。
　第３実施形態の場合、受電側アクチュエータ１１０は、左右の挿入口カバー１１８を連結する連結部材１１０ａと、モータ１１０ｂと、モータ１１０ｂの出力軸に固定されたピニオン１１０ｃと、ピニオン１１０ｃと噛合するように連結部材１１０ａに固定されたラック１１０ｄとを備えて構成されている。なお、受電側アクチュエータ１１０は、このようなラック・ピニオン機構に限定されず、例えば、リニアモータを用いた往復移動機構などでもよい。
　また、第３実施形態の掃除ロボットＣでは、左右一対の給電端子挿入口１０１ａｃの前方開口部１０１ａｄを覆う左右一対のシートカバー１１１が筐体１０１の前部に設けられている。
　また、各シートカバー１１１は、給電端子８５ａ、８５ｂ（図１４参照）を挿通させる切れ目１１１ａをそれぞれ有している。
　この掃除ロボットＣにおいて、受電側制御部５４（図４参照）は、受電側検知部としての赤外線検知センサ６（図１参照）からの出力によって受電側アクチュエータ１１０を作動させて左右一対の給電端子挿入口１０１ａｃが露出するように左右一対の挿入口カバー１１８を移動させるように構成されている。
　第３実施形態において、充電ユニット掃除１８０は、図１４に示すように、左右一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂを往復移動させる給電側アクチュエータ１８１を本体部８１内に備えている。
　第３実施形態の場合、給電側アクチュエータ１８１は、左右の給電端子カバー８６ａ、８６ｂを連結する連結部材１８１ａと、モータ１８１ｂと、モータ１８１ｂの出力軸に固定されたピニオン１８１ｃと、ピニオン１８１ｃと噛合するように連結部材１８１ａに固定されたラック１８１ｄとを備えて構成されている。なお、給電側アクチュエータ１８１は、このようなラック・ピニオン機構に限定されず、例えば、リニアモータを用いた往復移動機構などでもよい。
　この充電ユニット１８０において、給電側制御部８７（図８参照）は、掃除ロボットＣが充電ユニット１８０にある程度接近すると、給電側アクチュエータ１８１を作動させて左右一対の給電端子８５ａ、８５ｂが露出するように左右一対の給電端子カバー８６ａ、８６ｂを移動させるように構成されている。なお、これについて詳しくは後述する。
　このように構成された掃除ロボットＣおよび充電ユニット１８０を備えた実施形態３の電子機器によれば、掃除ロボットＣが充電ユニット１８０に帰還する際、掃除ロボットＣが充電ユニット１８０の赤外線送信部８３からの赤外線を赤外線検知センサ６（図１参照）によって検知すると、掃除ロボットＣは赤外線が示す帰還路に沿って前進する。
　そして、掃除ロボットＣが充電ユニット１８０にある程度接近したところで、掃除ロボットＣの受電側アクチュエータ１１０のモータ１１０ｂが駆動しピニオン１１０ｃが回転してラック１１０ｄおよび連結部材１１０ａが後方へ移動し、それによって左右の挿入口カバー１１８が後方へ移動して開いて左右の給電端子挿入口１０１ａｃの切れ込み１０１ａｅが外部に露出する。この間、掃除ロボットＣは停止していてもよい。掃除ロボットＣは自身が充電ユニットにある程度接近したことを検知する方法として、超音波センサ９により、充電ユニットと自己との距離を測定すればよい。
　また、掃除ロボットＣが充電ユニット１８０にある程度接近したところで、充電ユニット１８０の給電側アクチュエータ１８１のモータ１８１ｂが駆動しピニオン１８１ｃが回転してラック１８１ｄおよび連結部材１８１ａが後方へ移動し、それによって左右の給電端子カバー８６ａ、８６ｂが後方へ移動して開いて左右の給電端子８５ａ、８５ｂが外部に露出する。
　なお、掃除ロボットＣが充電ユニット１８０にある程度接近したかどうかを充電ユニットが判断する方法としては、充電ユニットから照射される赤外線が掃除ロボットから反射されているのを充電ユニットが検知してもよい。あるいは、掃除ロボットＣと充電ユニットとが互いに通信を行って掃除ロボットＣから充電ユニットに近づいた旨を通知してもよい。
　また、第３実施形態の場合、充電ユニット１８０の左右のドッキング検知部は、左右の給電端子８５ａ、８５ｂに掃除ロボットＣの左右の受電端子２ａ、２ｂが十分に機械的に接続された状態の時に筐体１０１を検知するセンサ（例えば、近接センサ）を用いることができる。左右のドッキング検知部からの出力信号を給電側制御部８７が受けることにより、接続部８９を介して一対の給電端子８５ａ、８５ｂの間に直流電圧が出力される。
　その後、掃除ロボットＣは充電ユニット１８０とドッキングし、一対の給電端子８５ａ、８５ｂ（図１４参照）にそれぞれ一対の受電端子２ａ、２ｂ（図１３参照）が接触して機械的および電気的に接続される。これにより、接続部８９（図８参照）から各給電端子８５ａ、８５ｂ間に直流電圧が出力され、各受電端子２ａ、２ｂを介してバッテリー１４（図２および図４参照）への充電が行われる。
（第４実施形態）
　第１実施形態（図３参照）の掃除ロボットＡにおいて、左右の給電端子挿入口１ａｃ、左右の受電端子２ａ、２ｂおよび左右の非自動開閉機構（左右の挿入口カバー８、カバー収納部１６および受電側付勢部材１２等）を筐体１の前部に設けてよい。さらに、筐体１の前部に設けた左右の給電端子挿入口１ａｃを覆うように、筐体１の前部に実施形態３（図１３参照）で説明した左右のシートカバー１１１を設けてもよい。
　この場合、第１実施形態１（図５～図８）の充電ユニット８０を用いてもよく、その場合は実施形態１の筐体１の底板１ａの後部に設けた切欠き凹部１ａａおよび左右の垂直面１ａｂを底板１ａの前部に設ける。なお、第３実施形態（図１４参照）の充電ユニット１８０を用いる場合は筐体１の切欠き凹部１ａａおよび左右の垂直面１ａｂは不要となる。
（第５実施形態）
　第２実施形態（図１２参照）の掃除ロボットＢにおいて、左右の給電端子挿入口１ａｃ、左右の受電端子２ａ、２ｂおよび左右の挿入口カバー１０８を筐体１の前部に設けてよい。この場合、筐体１の底板１ａの後部に設けた切欠き凹部１ａａおよび左右の垂直面１ａｂを底板１ａの前部に設ける。さらに、筐体１の前部に設けた左右の給電端子挿入口１ａｃを覆うように、筐体１の前部に実施形態３（図１３参照）で説明した左右のシートカバー１１１を設けてもよい。
　この場合、第１実施形態（図５～図８）の充電ユニット８０を用いてもよく、その場合は実施形態１の筐体１の底板１ａの後部に設けた切欠き凹部１ａａおよび左右の垂直面１ａｂを底板１ａの前部に設ける。なお、第３実施形態（図１４参照）の充電ユニット１８０を用いる場合は筐体１の切欠き凹部１ａａおよび左右の垂直面１ａｂは不要となる。
（第６実施形態）
　第３実施形態（図１３参照）の掃除ロボットＣにおいて、左右の給電端子挿入口１０１ａｃ、左右の受電端子２ａ、２ｂおよび左右の受電側アクチュエータ１１０を筐体１の後部に設けてよい。なお、この場合、第３実施形態（図１４参照）の充電ユニット１８０が用いられる。
（他の実施形態）
１．第１～第３実施形態では、掃除ロボット側には左右の挿入口カバーが設けられ、充電ユニット側には給電端子カバーが設けられた場合を例示したが、掃除ロボット側の左右の挿入口カバーは省略してもよい。
２．第１～第３実施形態では、充電ユニットの左右の給電端子をブレード形に形成し、かつ、掃除ロボットの給電端子挿入口をスリット形に形成した場合を例示したが、充電ユニットの左右の給電端子を棒形に形成して本体部から端子台の上方に片持ち梁状に突出させ、かつ、掃除ロボットの給電端子挿入口を筒形に形成して、各給電端子が各給電端子挿入口に差し込まれるように構成してもよい。この場合、端子台には給電端子が敷設されないが、少なくとも給電端子カバーをスライド可能に支持する役割を有する。なお、端子台は掃除ロボットを載置可能な形状に形成されて載置台としての役割を有してもよく、あるいは掃除ロボットを載置しない形状に形成されてもよい。
３．掃除ロボットの受電端子および給電端子挿入口を上下一対設けると共に、充電ユニットの給電端子および給電端子カバーを上下一対設けてもよい。この場合、前記のように、充電ユニットの上下の給電端子を棒形に形成して本体部から端子台上に片持ち梁状に突出させ、かつ、掃除ロボットの上下の給電端子挿入口を筒形に形成して、各給電端子が各給電端子挿入口に差し込まれるように構成してもよい。またこの場合、上下の給電端子の両方を１つの給電端子カバーで覆うようにしてもよい。この場合も、端子台には給電端子が敷設されないが、少なくとも給電端子カバーをスライド可能に支持する役割を有する。なお、端子台は掃除ロボットを載置可能な形状に形成されて載置台としての役割を有してもよく、あるいは掃除ロボットを載置しない形状に形成されてもよい。
（まとめ）
　本発明の電子機器は、床面と対向する底板を有する走行可能な筐体と、前記筐体内に設けられたバッテリーと、前記筐体の前進方向側の前部または後退方向側の後部に設けられた前方開口部または後方開口部を有する一対の給電端子挿入口と、前記筐体内における前記一対の給電端子挿入口内にそれぞれ設けられた一対の受電端子と、前記バッテリーの出力を受けて前記筐体の走行を制御する受電側制御部とを有する自走装置と、
　載置台と、前記載置台上に設けられ前記載置台に帰還した前記自走装置の前記一対の給電端子挿入口内に挿入され前記一対の受電端子と機械的および電気的に接続されて前記バッテリーへ給電する一対の給電端子と、前記載置台と連設された本体部と、前記載置台上から前記本体部内に往復移動可能にかつ前記一対の給電端子をそれぞれ露出可能に覆う一対の給電端子カバーとを有する充電ユニットとを備える。
　この構成によれば、自走装置が充電ユニットへ帰還して充電を行う際、給電端子が給電端子挿入口に挿入されて受電端子とより確実に機械的および電気的に接続することができるため、従来技術で生じていたドッキング不良を解消することができる。さらに、充電ユニットから自走装置が離れている間、左右一対の給電端子はそれぞれ給電端子カバーによって覆われているため塵埃が付着しにくくなっているため、塵埃によって給電端子と受電端子との機械的および電気的な接続が不十分となることが抑制される。これらの結果、本発明の電子機器によれば、信頼性を向上させることができる。
　本発明の電子機器は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
・前記給電端子挿入口は、前記筐体の前記前部または前記後部に左右一対設けられており、
　前記受電端子は、前記左右一対の給電端子挿入口内に左右一対設けられており、
　前記給電端子は、前記載置台上に左右一対設けられており、
　前記給電端子カバーは、前記左右一対の給電端子を覆うように左右一対設けられており、前記自走装置において、前記左右一対の給電端子挿入口は、前記前方開口部または前記後方開口部と連通するように前記底板に前後方向に設けられた切れ込みを有するスリット状にそれぞれ形成されており、
　前記充電ユニットにおいて、前記左右一対の給電端子は、前記前方開口部または前記後方開口部と前記切れ込みとを通るように前記給電端子挿入口に挿入可能なブレード形にそれぞれ形成されてもよい。
　この構成によれば、給電端子を板金にてブレード形に形成し、板金挿入式にて給電端子を受電端子に機械的に接続させることができる。
・前記自走装置が、前記左右一対の給電端子挿入口の前記切れ込みを露出可能として覆うように前記底板に設けられた左右一対の挿入口カバーをさらに有するものであってもよい。
　この構成によれば、挿入口カバーによって切れ込み側から給電端子挿入口内に塵埃が侵入しにくくなる。
・前記自走装置において、前記左右一対の挿入口カバーが前後方向に往復移動可能に前記底板に設けられると共に、前記左右一対の給電端子挿入口を閉じる方向へ前記左右一対の挿入口カバーを付勢する左右一対の受電側付勢部材が前記筐体内に設けられており、前記筐体が前記充電ユニットへ帰還するときに前記左右一対の給電端子によって前記左右一対の挿入口カバーが前記左右一対の受電側付勢部材の付勢力に抗して開く方向に押圧されてもよい。
　この構成によれば、自走装置内にアクチュエータを設けることなく、自走装置が充電ユニットの方へ接近移動する力を利用して左右一対の挿入口カバーを開くことができる。
・前記左右一対の挿入口カバーが、前記左右一対の給電端子挿入口の前記切れ込みに沿った切れ目をそれぞれ有しているものであってもよい。
　この構成によれば、挿入口カバーを前後方向に移動させる機構を設けることなく、簡素に構成することができる。
・前記充電ユニットにおいて、前記充電ユニットにおいて、前記一対の給電端子を覆う方向に前記一対の給電端子カバーを付勢する一対の給電側付勢部材が前記本体部内に設けられており、
　前記自走装置において、前記筐体は、前記充電ユニットへ帰還するときに前記一対の給電端子カバーに当接し、前記一対の給電側付勢部材の付勢力に抗して前記一対の給電端子カバーを前記本体部内へ押し込む平坦な垂直面を前記一対の給電端子挿入口の近傍に有しているものであってもよい。
　この構成によれば、充電ユニット内にアクチュエータを設けることなく、自走装置が充電ユニットの方へ接近移動する力を利用して左右一対の給電端子カバーを開くことができる。
・前記充電ユニットは、前記充電ユニットは、前記一対の給電端子カバーを往復移動させる給電側アクチュエータと、前記自走装置が前記充電ユニットに帰還して前記受電端子と前記給電端子とが接続されたことを検知する給電側検知部と、前記給電側検知部からの出力によって前記給電側アクチュエータを作動させて前記一対の給電端子が露出するように前記一対の給電端子カバーを移動させる給電側制御部とを前記本体部内に備えていてもよい。
　この構成によれば、自走装置が充電ユニットへ帰還する際、１つの給電側アクチュエータによって左右一対の給電端子カバーを同時に開くことができる。
　また、給電側検知部によって、前記自走装置が前記充電ユニットに帰還して前記受電端子と前記給電端子とが機械的に接続されたことを検知することができるため、信頼性が向上する。つまり、前記従来の電気掃除装置では、自走式電気掃除機が充電装置の載置台上へ帰還して充電を行う際、何らかの理由によって受電端子の給電端子への機械的接続が不十分な状態が生じる可能性があったが、本発明ではこのような課題を解消することができる。
・前記自走装置は、前記一対の挿入口カバーを往復移動させる受電側アクチュエータと、帰還時に前記充電ユニットを検知する受電側検知部とを備え、
　前記受電側制御部は、前記受電側検知部からの出力によって前記受電側アクチュエータを作動させて前記一対の給電端子挿入口が露出するように前記一対の挿入口カバーを移動させるように構成されてもよい。
　この構成によれば、自走装置が充電ユニットへ帰還する際、１つの受電側アクチュエータによって左右一対の挿入口カバーを同時に開くことができる。
・前記自走装置において、前記一対の給電端子挿入口の前記前方開口部または前記後方開口部が、外方に向かって広がった形状を有するものであってもよい。
　この構成によれば、自走装置が充電ユニットへ帰還する際、左右一対の給電端子が左右一対の給電端子挿入口へ挿入されやすくなる。
・前記自走装置において、前記一対の給電端子挿入口の前記前方開口部または前記後方開口部を覆う一対のシートカバーが前記筐体の前記前部または前記後部に設けられており、
　前記一対のシートカバーは、前記給電端子を挿通させる切れ目をそれぞれ有しているものであってもよい。
　この構成によれば、シートカバーによって塵埃が前方開口部または後方開口部から給電端子挿入口内に侵入しにくくなる。
・前記給電端子挿入口は、前記筐体の前記前部または前記後部に左右一対設けられており、
　前記受電端子は、前記左右一対の給電端子挿入口内に左右一対設けられており、
　前記給電端子は、前記載置台上に左右一対設けられており、
　前記給電端子カバーは、前記左右一対の給電端子を覆うように左右一対設けられており　、前記左右一対の給電端子は、前記左右一対の給電端子カバーの左右方向の中央位置よりも内側に配置されてもよい。
　この構成によれば、左右一対の給電端子カバーの左右方向の外側を内側よりも緩やかな弧状に形成することができる。これにより、外部からの衝撃を受けやすい各給電端子カバーの外側を緩やかな弧状に形成して外部からの衝撃を緩和することができる。
　また、左右一対の給電端子カバーが自走装置の移動を利用して開くよう構成されている場合、各給電端子カバーの外側が緩やかな弧状であることにより、自走装置が充電ユニットに対してやや斜め方向から帰還しても各給電端子カバーが開きやすくなり、各給電端子の各給電端子挿入口への挿入性が向上する。
・前記自走装置が、自走式電気掃除機であってもよい。
　この構成によれば、信頼性が向上した自走式電気掃除機および充電ユニットを備える電気掃除装置を得ることができる。
　なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
　１、１０１　筐体
　１ａ、１０１ａ　底板
　１ａｂ　垂直面
　１ａｃ、１０１ａｃ　給電端子挿入口
　１ａｄ　後方開口部
　１ａｅ、１０１ａｅ　切れ込み
　２ａ、２ｂ　受電端子
　６　赤外線検知センサ（受電側検知部）
　８、１０８、１１８　挿入口カバー
　１２　受電側付勢部材
　１４　バッテリー
　５４　受電側制御部
　８０、１８０　充電ユニット
　８１　本体部
　８１ａ　給電側付勢部材
　８２　端子台
　８４ａ、８４ｂ　ドッキング検知部（給電側検知部）
　８５ａ、８５ｂ　給電端子
　８６ａ、８６ｂ　給電端子カバー
　８７　給電側制御部
　１０１ａｄ　前方開口部
　１０８ａ　切れ目
　１１０　受電側アクチュエータ
　１１１　シートカバー
　１１１ａ　切れ目
　１８１　給電側アクチュエータ
　Ａ、Ｂ、Ｃ　掃除ロボット（自走式電気掃除機、自走装置）

Claims (12)

  1. 　床面と対向する底板を有する走行可能な筐体と、前記筐体内に設けられたバッテリーと、前記筐体の前進方向側の前部または後退方向側の後部に設けられた前方開口部または後方開口部を有する一対の給電端子挿入口と、前記筐体内における前記一対の給電端子挿入口内にそれぞれ設けられた一対の受電端子と、前記バッテリーの出力を受けて前記筐体の走行を制御する受電側制御部とを有する自走装置と、
    　載置台と、前記載置台上に設けられ前記載置台に帰還した前記自走装置の前記一対の給電端子挿入口内に挿入され前記一対の受電端子と機械的および電気的に接続されて前記バッテリーへ給電する一対の給電端子と、前記載置台と連設された本体部と、前記載置台上から前記本体部内に往復移動可能にかつ前記一対の給電端子をそれぞれ露出可能に覆う一対の給電端子カバーとを有する充電ユニットとを備えたことを特徴とする電子機器。
  2. 　前記給電端子挿入口は、前記筐体の前記前部または前記後部に左右一対設けられており、
    　前記受電端子は、前記左右一対の給電端子挿入口内に左右一対設けられており、
    　前記給電端子は、前記載置台上に左右一対設けられており、
    　前記給電端子カバーは、前記左右一対の給電端子を覆うように左右一対設けられており、
    　前記自走装置において、前記左右一対の給電端子挿入口は、前記前方開口部または前記後方開口部と連通するように前記底板に前後方向に設けられた切れ込みを有するスリット状にそれぞれ形成されており、
    　前記充電ユニットにおいて、前記左右一対の給電端子は、前記前方開口部または前記後方開口部と前記切れ込みとを通るように前記給電端子挿入口に挿入可能なブレード形にそれぞれ形成されている請求項１に記載の電子機器。
  3. 　前記自走装置が、前記左右一対の給電端子挿入口の前記切れ込みを露出可能として覆うように前記底板に設けられた左右一対の挿入口カバーをさらに有する請求項２に記載の電子機器。
  4. 　前記自走装置において、前記左右一対の挿入口カバーが前後方向に往復移動可能に前記底板に設けられると共に、前記左右一対の給電端子挿入口を閉じる方向へ前記左右一対の挿入口カバーを付勢する左右一対の受電側付勢部材が前記筐体内に設けられており、前記筐体が前記充電ユニットへ帰還するときに前記左右一対の給電端子によって前記左右一対の挿入口カバーが前記左右一対の受電側付勢部材の付勢力に抗して開く方向に押圧される請求項３に記載の電子機器。
  5. 　前記左右一対の挿入口カバーが、前記左右一対の給電端子挿入口の前記切れ込みに沿った切れ目をそれぞれ有している請求項３に記載の電子機器。
  6. 　前記充電ユニットにおいて、前記一対の給電端子を覆う方向に前記一対の給電端子カバーを付勢する一対の給電側付勢部材が前記本体部内に設けられており、
    　前記自走装置において、前記筐体は、前記充電ユニットへ帰還するときに前記一対の給電端子カバーに当接し、前記一対の給電側付勢部材の付勢力に抗して前記一対の給電端子カバーを前記本体部内へ押し込む平坦な垂直面を前記一対の給電端子挿入口の近傍に有している請求項１～５のいずれか１つに記載の電子機器。
  7. 　前記充電ユニットは、前記一対の給電端子カバーを往復移動させる給電側アクチュエータと、前記自走装置が前記充電ユニットに帰還して前記受電端子と前記給電端子とが接続されたことを検知する給電側検知部と、前記給電側検知部からの出力によって前記給電側アクチュエータを作動させて前記一対の給電端子が露出するように前記一対の給電端子カバーを移動させる給電側制御部とを前記本体部内に備えている請求項１～５のいずれか１つに記載の電子機器。
  8. 　前記自走装置は、前記一対の挿入口カバーを往復移動させる受電側アクチュエータと、帰還時に前記充電ユニットを検知する受電側検知部とを備え、
    　前記受電側制御部は、前記受電側検知部からの出力によって前記受電側アクチュエータを作動させて前記一対の給電端子挿入口が露出するように前記一対の挿入口カバーを移動させるように構成されている請求項１～３、６、７のいずれか１つに記載の電子機器。
  9. 　前記自走装置において、前記一対の給電端子挿入口の前記前方開口部または前記後方開口部が、外方に向かって広がった形状を有する請求項１～８のいずれか１つに記載の電子機器。
  10. 　前記自走装置において、前記一対の給電端子挿入口の前記前方開口部または前記後方開口部を覆う一対のシートカバーが前記筐体の前記前部または前記後部に設けられており、
    　前記一対のシートカバーは、前記給電端子を挿通させる切れ目をそれぞれ有している請求項１～９のいずれか１つに記載の電子機器。
  11. 　前記給電端子挿入口は、前記筐体の前記前部または前記後部に左右一対設けられており、
    　前記受電端子は、前記左右一対の給電端子挿入口内に左右一対設けられており、
    　前記給電端子は、前記載置台上に左右一対設けられており、
    　前記給電端子カバーは、前記左右一対の給電端子を覆うように左右一対設けられており、
    　前記左右一対の給電端子は、前記左右一対の給電端子カバーの左右方向の中央位置よりも内側に配置されている請求項１～１０のいずれか１つに記載の電子機器。
  12. 　前記自走装置が、自走式電気掃除機である請求項１～１１のいずれか１つに記載の電子機器。
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