JP2001088080A - 移動ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動ロボットを運転準備状態とするにあたっ
ての作業性の向上、更にはその際の安全性及び確実性の
向上を図る。 【解決手段】 無人搬送車４上にロボットアーム５を有
する移動ロボット３は、設備１前の作業位置に停止して
作業を行なう。設備１に、ロボットアーム５の作業領域
を囲む安全柵を設け、その安全柵の外側に運転準備スイ
ッチや非常停止スイッチを有する外部操作盤３２を設
け、さらに外部操作盤３２に接続された固定電極部２９
を設ける。移動ロボット３に、駆動部に対する動力用電
源の供給，遮断を行なう運転準備回路１９を設けると共
に、固定電極部２９に着脱可能に接続される可動電極部
１２を設ける。両電極部１２，２９の接続状態では、外
部操作盤３２の運転準備スイッチがオン操作されると、
移動ロボット３が運転準備状態とされ、非常停止スイッ
チがオン操作されると、非常停止がなされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動ロボットを、
設備間を移動させながら各設備前に停止させて作業を行
なわせるようにした移動ロボットシステムに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】近年、例えば自動車用
部品の組立ライン等においては、無人搬送車上に多関節
型ロボットを搭載して構成される移動ロボットを用いた
システムが採用されてきている。このシステムでは、前
記移動ロボットを、複数の設備に沿って設けられた走行
路を移動させ、設備前の所定の作業位置に停止した状態
で、前記ロボットアームにより、部品の組付けや受渡し
等の各種の作業を行なわせるようになっている。

【０００３】このとき、このような移動ロボットシステ
ムにおいては、特にモータ出力の大きい移動ロボットの
場合、前記ロボットアームによる作業時の安全性を確保
するために、設備（作業位置）の周囲の移動ロボットの
作業領域を安全柵により囲むことが行なわれている。こ
の安全柵には、安全装置が接続されており、人が出入口
から安全柵内に侵入しようとすると、柵内の移動ロボッ
トを停止させるように構成されている。

【０００４】ところで、上記移動ロボット（無人搬送車
上）には、運転準備スイッチ、自動運転起動スイッチ、
サイクル停止スイッチ、非常停止スイッチ等の複数の押
ボタンスイッチを有した操作盤が設けられている。そし
て、移動ロボットを立上げるにあたっては、作業者が、
前記運転準備スイッチをオン操作することにより、移動
ロボットの駆動部に対する動力用電源の供給がオンされ
て運転準備状態とされ、その後、自動運転起動スイッチ
をオン操作することによって、移動ロボットが起動され
るようになっている。

【０００５】しかしながら、上記した安全柵内で移動ロ
ボットを立上げるためには、作業者が一旦安全柵の安全
装置を解除し、安全柵内に入って操作盤を操作し、その
後柵から出て再び安全装置を有効とするといった面倒な
作業を行なわなければならず、作業性に劣り、また、一
時的ではあるものの安全装置が解除されるので、安全柵
内での作業者の安全が確保できなくなる虞もある。この
場合、光や電波を利用した通信によって、運転準備信号
を設備側から移動ロボット側に送信する構成とすること
も考えられる。ところが、このような信号を用いた通信
では、ノイズによる誤動作の発生等の懸念があり、信頼
性に劣るものとなっていた。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、移動ロボットを運転準備状態とするに
あたっての作業性の向上を図ることができ、しかも、そ
の際の安全性及び確実性を向上させることができる移動
ロボットシステムを提供するにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の移動ロボットシ
ステムは、運転準備スイッチを有する外部操作盤を設備
側に設け、接続電極部と被接続電極部との接続によりそ
の外部操作盤と移動ロボットとの電気的接続を図るよう
にし、移動ロボットに設けられた運転準備回路を、外部
操作盤から遠隔操作して運転準備状態とすることを可能
に構成したものである（請求項１の発明）。

【０００８】これによれば、作業者が、移動ロボットの
作業領域外の安全な位置で外部操作盤の運転準備スイッ
チをオン操作することにより、移動ロボットを運転準備
状態とすることができる。この場合、移動ロボットの作
業領域における安全装置を解除するといった必要はな
く、ワンタッチで移動ロボットを運転準備状態とするこ
とができ、安全性を高めることができると共に、作業性
の向上を図ることができる。また、接続電極部と被接続
電極部とにより、外部操作盤と運転準備回路との直接的
な電気的接続が行なわれると共に、運転準備回路はハー
ドロジック回路から構成されるので、光や電波による信
号に基づいて動作させる場合と異なり、ノイズによる誤
動作を未然に防止でき、運転準備回路の動作が確実に行
なわれて信頼性の高いものとすることができる。

【０００９】ところで、移動ロボットにおいては、緊急
時の危険回避のために、押ボタンの操作により、駆動部
に対する動力用電源を遮断する非常停止スイッチを設け
ることが行なわれる。そこで、外部操作盤にも非常停止
スイッチを設け、外部操作盤と運転準備回路との接続状
態で、その非常停止スイッチを有効とするように構成す
れば（請求項２の発明）、より一層安全性を高めること
ができ、この場合も非常停止回路はハードロジック回路
から構成されるので、確実性，信頼性に優れたものとな
る。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例（請求項
１，２に対応）について、図面を参照しながら説明す
る。本実施例に係る移動ロボットシステムは、複数の設
備１（図１，図４，図６参照）を備えると共に、それら
設備１に沿う床部に設けられた走行路２上を移動する移
動ロボット３を備えて構成され、前記移動ロボット３
を、各設備１前の所定の作業位置に移動させて停止させ
た状態で、部品の組付けや受渡し等の各種の作業を自動
的に繰返し行なわせるようになっている。

【００１１】前記移動ロボット３は、図４，図５に示す
ように、全体としてほぼ矩形箱状に構成された無人搬送
車４上に、例えば６軸型アームからなるロボットアーム
５を搭載して構成されている。図示はしないが、前記ロ
ボットアーム５の各軸は、サーボモータにより駆動さ
れ、また、ロボットアーム５の先端部には、例えばエア
ーを駆動源とするハンドツールが取付けられるようにな
っている。

【００１２】前記無人搬送車４は、詳しく図示はしない
が、上面に天板６を有する本体フレームの底部に、走行
機構７を備えている。この走行機構は、例えば４個の車
輪７ａ（図５に一部のみ図示）を備え、そのうち２個の
車輪（駆動輪）７ａを、夫々走行用及び操舵用のモータ
８（図１に模式的に図示）により駆動するように構成さ
れている。尚、図示はしないが、無人搬送車４の底部に
は、走行路２に設けられたガイドラインや停止マーカ等
を検出するためのセンサが設けられている。

【００１３】図４及び図５に示すように、この無人搬送
車４（本体フレーム）の前後左右の側壁部には、夫々側
壁カバー９が設けられるようになっている。これら各側
壁カバー９には、走行時の前方の障害物を検出する障害
物センサ１０（図５に一部のみ図示）が設けられている
と共に、衝突を検出する図示しないバンパースイッチが
設けられている。また、そのうち左右の側壁カバー９に
は、夫々図１にも示す光通信機１１や、図６に示すよう
に、後述する被接続電極部たる可動電極部１２を出没さ
せるための開口部９ａが設けられている。そして、本実
施例では、移動ロボット３の後方部には、無人搬送車４
の後端部上部から後方に延びる棒状の取付部材１３ａを
介して、その先端部から上方に立上がる出入口用安全柵
１３が設けられている。

【００１４】さらに、図１及び図４に示すように、無人
搬送車４（天板６）の上面部には、操作盤１４が設けら
れている。図４に示すように、この操作盤１４には、移
動ロボット３を運転準備状態とするための運転準備スイ
ッチ１５、移動ロボット３の自動運転を開始させるため
の自動運転起動スイッチ１６、ロボットアーム５による
１サイクルの作業が終わったところで作業を停止させる
ためのサイクル停止スイッチ１７、緊急時に非常停止を
かけるための非常停止スイッチ１８等の複数のスイッチ
が設けられている。この操作盤１４の運転準備スイッチ
１５及び非常停止スイッチ１８は、後述する運転準備回
路１９に組込まれるようになっている。尚、図２に示す
ように、運転準備スイッチ１５は常開形の押ボタンスイ
ッチから構成され、非常停止スイッチ１８は常閉形の押
ボタンスイッチから構成されている。

【００１５】そして、図１に示すように、無人搬送車４
内には、マイコンを主体として構成され移動ロボット３
全体を制御するコントローラ２０、移動ロボット３の駆
動電源となるバッテリ２１、そのバッテリ２１の充電を
行なう充電器２２、前記運転準備回路１９、後述する可
動電極ユニット２３（図６参照）、この可動電極ユニッ
ト２３を制御する可動電極コントローラ２４、充電用電
極２５（図２にのみ図示）等が設けられている。

【００１６】前記コントローラ２０は、前記ロボットア
ーム５及び走行機構７（モータ８）を制御すると共に、
前記光通信機１１や充電器２２を制御し、さらに運転準
備回路１９のリレー等も制御するようになっている。詳
しくは後述するが、前記運転準備回路１９は、ハードロ
ジック回路からなり、前記運転準備スイッチ１５がオン
操作されると、前記ロボットアーム３及び走行機構７に
対する動力用電源の供給をオンすると共に、エアー機器
に対するエアーの供給をオンするようになっている。ま
た、この運転準備回路１９は、非常停止スイッチ１８が
押圧操作されると、前記動力用電源及びエアー供給を遮
断するように構成されている。従って、この運転準備回
路１９は非常停止回路を含んで構成される。

【００１７】一方、前記設備１には、図示はしないが、
ワーク（部品）の供給装置や搬送装置などが設けられて
いると共に、図１に概略的に示すように、電源装置２６
や制御回路２７が設けられている。そして、図４にも示
すように、設備１の前記移動ロボット３の無人搬送車４
の側壁面と向かい合う側壁部に位置して、光通信機２８
や、後述する接続電極部たる固定電極部２９が設けられ
ている。前記光通信機２８は、前記制御回路２７により
制御されるようになっている。

【００１８】また、図２にのみ示すように、設備１に
は、前記電源装置２６に接続された給電用電極３０が設
けられている。この給電用電極３０は、前記移動ロボッ
ト３の充電用電極２５に着脱自在に接続されるようにな
っている。そして、図４に示すように、この設備１の周
囲部には、前記ロボットアーム５による作業領域を囲む
ように位置して安全柵３１が設けられている。図示はし
ないが、この安全柵３１には、その内部への人の侵入を
検知して動作する安全装置が設けられている。また、こ
の安全柵３１には、移動ロボット３の出入りを許容する
出入口３１ａが設けられている。

【００１９】このとき、図４に示すように、前記移動ロ
ボット３が設備１の前の作業位置に停止した状態では、
前記移動ロボット３の光通信機１１が、前記光通信機２
８と向かい合って光通信可能な状態とされ、もって設備
１と移動ロボット３との間の必要なデータのやり取りが
行なわれるようになっている。また、この状態では、前
記可動電極部１２と固定電極部２９とが向かい合って接
続可能となり、充電用電極２５と給電用電極３０との接
続可能状態となる。さらには、前記移動ロボット３の出
入口用安全柵１３が、前記安全柵３１の出入口３１ａを
塞ぐように位置されるようになっている（例えば特開平
８−１０８３９１号公報）。

【００２０】さて、図１，図４などに示すように、前記
設備１には、前記移動ロボット３の作業領域外つまり前
記安全柵３１の外側に位置して、外部操作盤３２が設け
られている。図４に示すように、この外部操作盤３２に
は、前記移動ロボット３の操作盤１４と同様に、運転準
備スイッチ３３、自動運転起動スイッチ３４、サイクル
停止スイッチ３５、非常停止スイッチ３６等の複数のス
イッチが設けられている。尚、図２に示すように、運転
準備スイッチ３３は常開形の押ボタンスイッチから構成
され、非常停止スイッチ３６は常閉形の押ボタンスイッ
チから構成されている。

【００２１】そして、移動ロボット３が設備１の前の作
業位置に停止した状態で、前記可動電極部１２と固定電
極部２９とが接続されることによって、外部操作盤３２
と、移動ロボット３との電気的接続が図られるようにな
っている。本実施例では、以下に述べるように、外部操
作盤３２のスイッチのうち、運転準備スイッチ３３及び
非常停止スイッチ３６が、機械的に移動ロボット３の運
転準備回路１９に接続されるようになっている。尚、外
部操作盤３２の他のスイッチの信号は制御回路２７に入
力され、光通信によって必要なデータとして移動ロボッ
ト３に与えられるようになっている。

【００２２】図６は、設備１側に設けられる接続電極部
たる固定電極部２９と、移動ロボット３側に設けられる
被接続電極部たる可動電極部１２との構造を示してい
る。即ち、前記固定電極部２９は、例えばプラスチック
から構成されやや横長な矩形ブロック状をなす絶縁ハウ
ジング３７に、この場合板状の４個（２段２列）の固定
電極端子３８（図６では２個のみ図示）を備えている。
前記絶縁ハウジング３７には、前面に開口し、その内周
壁面が奥方へ行くほど窄まる形態のテーパ面とされた凹
部３７ａが形成されている。

【００２３】そして、前記凹部３７ａの奥壁面部には、
図示しない４個の穴部が２段２列に形成されており、そ
れら各穴部の奥部に、夫々固定電極端子３８が配設され
ている。この固定電極部２９（各固定電極端子３８）と
前記外部操作盤３２とはケーブル３９を介して接続さ
れ、このとき、図２に示すように、２個の固定電極端子
３８の間に、前記運転準備スイッチ３３が接続され、残
りの２個の固定電極端子３８の間に、前記非常停止スイ
ッチ３６と、ブレーク形のリレー接点４０とが直列に接
続されている。前記リレー接点４０は、前記安全装置な
どが動作したときに前記制御回路２７によって動作（オ
フ）されるようになっている。

【００２４】これに対し、前記移動ロボット３側（無人
搬送車４内）には、前記固定電極部２９に着脱可能に接
続される可動電極部１２を有した可動電極ユニット２３
が設けられる。この可動電極ユニット２３は、前記無人
搬送車４の本体フレームに固定されるフレーム４１上
に、前記可動電極部１２を無人搬送車１２の側壁カバー
９の開口部９ａから突出する方向（矢印Ａ方向）及び没
入する方向（矢印Ｂ方向）に移動自在に備えると共に、
その可動電極部１２を出没方向に自在に移動させるため
のモータ及びラックシリンダ等からなる駆動機構４２を
組付けて構成されている。前記駆動機構４２は、前記可
動電極コントローラ２４により制御されるようになって
いる。

【００２５】前記可動電極部１２は、ほぼ円柱状の絶縁
基体４３に、２段２列に４本（図６では２本のみ図示）
の棒状の可動電極端子４４を保持させると共に、その絶
縁基体４３の先端側に絶縁材製のキャップ状のヘッドカ
バー４５を備えて構成されている。このヘッドカバー４
５は、前記絶縁基体４３に対して、可動電極端子４４の
先端部を覆う被覆位置と、相対的に没入して先端面から
可動電極端子４４の先端を突出させる露出位置との間で
移動可能とされている。また、ヘッドカバー４５の先端
周縁部はテーパ面とされ、その外周部には、プラスチッ
ク製の電極カバー４６が設けられている。さらには、絶
縁基体４３の基端側には、セルフアライメント機構を構
成するフローティングユニット４７が設けられている。

【００２６】これにて、可動電極ユニット２３は、図６
に示すように、移動ロボット３の走行時等においては、
可動電極部１２の先端部を側壁カバー９の開口部９ａの
内側の没入位置に位置させ、移動ロボット３が設備１前
の作業位置に停止した状態で、前記可動電極部１２を突
出させて固定電極部２９と嵌合接続させ、もって各可動
電極端子４４と各固定電極端子３８とを接続させるよう
になっている。

【００２７】尚、可動電極部１２が没入位置にある状態
では、電極カバー４６の外周縁部が側壁カバー９の開口
部９ａの内周縁部に係止されてヘッドカバー４５の露出
位置への移動が禁止される。また、可動電極部１２が固
定電極部２９に接続された状態では、電極カバー４６が
固定電極部２９の絶縁ハウジング３７の先端側周囲を覆
うようになっている。

【００２８】そして、前記各可動電極端子４４は、ケー
ブル４８を介して前記運転準備回路１９に接続されてい
る。図２には、運転準備回路１９の要部構成を示してお
り、この運転準備回路１９には、図に符号ＭＣで示すよ
うに、移動ロボット３の駆動部（前記ロボットアーム５
及び走行機構７並びにエアー機器のエアー供給源）に対
する動力用電源の供給，遮断を行なうためのリレーが組
込まれ、このリレーＭＣは、リレーコイル４９ａと複数
のリレー接点４９ｂ（１個のみ図示）とから構成されて
いる。

【００２９】即ち、電源線５０，５１間には、前記運転
準備スイッチ１５とリレーＭＣのリレー接点４９ｂとの
並列回路、前記非常停止スイッチ１８、前記可動電極部
１２の固定電極部２９への接続時に前記コントローラ２
０により動作（オフ）される外部有効リレーのブレーク
形のリレー接点５２、移動ロボット３の異常検出時にコ
ントローラ２０により動作（オフ）されるブレーク形の
リレー接点５３、前記リレーＭＣのリレーコイル４９ａ
が直列に接続されている。

【００３０】このとき、前記可動電極部１２の可動電極
端子４４のうち２個の可動電極端子４４が、前記運転準
備スイッチ１５とリレーＭＣのリレー接点４９ｂとの並
列回路の両端に夫々接続され、残りの２個の可動電極端
子４４が、前記リレー接点５２の両端に夫々接続されて
いる。また、図示はしないが、前記リレーＭＣの別のリ
レー接点が、移動ロボット３の駆動部に対する動力用電
源を開閉するように設けられている。

【００３１】これにて、前記可動電極部１２が固定電極
部２９に接続されていない状態では、操作盤１４の運転
準備スイッチ１５がオンされると、リレーＭＣのリレー
コイル４９ａが励磁されてリレー接点４９ａがオンし、
移動ロボット３の駆動部に対して動力用電源が供給され
て運転準備状態とされるようになる。また、その状態か
ら、非常停止スイッチ１８がオンされる、あるいは、コ
ントローラ２０が移動ロボット３の異常を検出してリレ
ー接点５３がオフされると、リレーコイル４９ａが消磁
されてリレー接点４９ｂがオフし，動力用電源が遮断さ
れて非常停止がなされるのである。

【００３２】一方、前記可動電極部１２が固定電極部２
９に接続された状態では、外部操作盤３２の運転準備ス
イッチ３３が操作盤１４の運転準備スイッチ１５と並列
接続され、運転準備スイッチ１５あるいは運転準備スイ
ッチ３３のいずれかがオン操作されると、リレーＭＣの
リレーコイル４９ａが励磁されて移動ロボット３の駆動
部に対して動力用電源が供給され、移動ロボット３が運
転準備状態とされる。従って、可動電極部１２が固定電
極部２９に接続された状態では、操作盤１４の運転準備
スイッチ１５及び外部操作盤３２の運転準備スイッチ３
３の双方が有効となるのである。

【００３３】さらに、この状態でコントローラ２０によ
り外部有効リレーのリレー接点５２がオフされると、操
作盤１４の非常停止スイッチ１８とリレー接点５３との
間に、外部操作盤３２の非常停止スイッチ３６及びリレ
ー接点４０が直列接続され、非常停止スイッチ１８ある
いは非常停止スイッチ３６のいずれかがオン操作される
と、リレーＭＣのリレーコイル４９ａが消磁されて動力
用電源が遮断され、非常停止がなされるようになる。従
って、この状態では、操作盤１４の非常停止スイッチ１
８及び外部操作盤３２の非常停止スイッチ３６の双方が
有効となるのである。また、設備１側において、制御回
路２７によりリレー接点４０がオフされたときにも非常
停止がかかるようになっている。

【００３４】次に、上記構成の作用について、図３も参
照しながら説明する。移動ロボット３は、前記コントロ
ーラ２０に記憶された自動運転プログラム及び光通信機
１１から与えられるデータ等に基づいて、前記走行機構
７により、設備１に沿って設けられた走行路２を走行
し、設備１前の所定の停止位置に停止して前記ロボット
アーム５により部品の組付けや受渡し等の作業を行なう
ことを、自動的に繰返すようになっている。図３のフロ
ーチャートは、移動ロボット３の立上げからの動作手順
を示している。

【００３５】今、図４に示すように、移動ロボット３
は、安全柵３１内（設備１前の作業位置）で停止してい
る状態とされているものとする。この状態では、可動電
極部１２が設備１の固定電極部２９に接続され、図２に
示すように外部操作盤３２が設備１の運転準備回路に接
続され、これと共に、光通信機１１が設備１の光通信機
２８に対向して通信可能状態とされている。またこのと
き、安全柵３１の安全装置の電源はオンされており、さ
らには、移動ロボット３の有する出入口用安全柵１３
が、安全柵３１の出入口３１ａを塞いでいる。

【００３６】ここで、図３に示すように、移動ロボット
３を立上げるには、作業者（オペレータ）は、外部操作
盤３２の運転準備スイッチ３３をオン操作する（ステッ
プＳ１）。すると、上述のように、運転準備回路１９へ
の給電がなされ、リレーＭＣがオンして、移動ロボット
３の駆動部に対して動力用電源が供給されるようにな
り、運転準備状態とされる。

【００３７】このとき、移動ロボット３を運転準備状態
とさせるにあたって、作業者が一旦安全柵３１の安全装
置を解除するといった必要はなく、運転準備スイッチ３
３のワンタッチ操作という簡単な操作で済ませることが
でき、これと共に、設備１側（安全柵３１の外側）に設
けられた外部操作盤３２をいわば遠隔操作するのである
から、作業者の十分な安全性を確保することができる。

【００３８】また、運転準備スイッチ３３と運転準備回
路１９との直接的（機械的）な電気的接続が行なわれる
と共に、運転準備回路１９はハードロジック回路から構
成されるので、光や電波による信号に基づいて動作させ
る場合と異なり、ノイズによる誤動作を未然に防止で
き、運転準備回路１９の動作が確実に行なわれるように
なる。尚、移動ロボット３が作業位置（安全柵３１内）
以外の場所に停止しているときには、操作盤１４の運転
準備スイッチ１５のオン操作により同様に運転準備状態
とさせることができることは勿論である。

【００３９】次に、作業者は、外部操作盤３２の自動運
転起動スイッチ３４をオン操作する（ステップＳ２）。
すると、設備１側の光通信機２８から光通信により移動
ロボット３側に自動運転起動信号が送られ、移動ロボッ
ト３の自動運転が開始される。この場合、所定の設備１
（作業位置）へ移動すべく、前記可動電極部１２が固定
電極部２９から引外され（ステップＳ３）、その上で走
行機構７による移動ロボット３の移動が開始される（ス
テップＳ４）。

【００４０】移動ロボット３が走行路２上を移動して所
定の設備１前の作業位置に停止すると（ステップＳ
５）、可動電極部１２が突出位置へ移動されて設備１の
固定電極部２９に接続される（ステップＳ６）。また、
この場合も、光通信機１１が設備１の光通信機２８に対
向して通信可能状態とされ、さらには安全柵３１の安全
装置が有効とされると共に、出入口用安全柵１３が安全
柵３１の出入口３１ａを塞ぐようになることは勿論であ
る。尚、図示はしないが、このときには、設備１側の給
電用電極３０に移動ロボット３の充電用電極２５が接続
され、電源装置２６と充電器２２とが接続されてバッテ
リ２１に対する充電も行なわれる。

【００４１】そして、この状態で、コントローラ２０に
より外部有効リレーが動作されてリレー接点５２がオフ
され、もって、上述のように、外部操作盤３２の非常停
止スイッチ３６及び設備１側のリレー接点４０が有効化
されるのである（ステップＳ７）。次いで、設備１側の
光通信機２８から光通信により移動ロボット３に設備情
報が送られるようになり（ステップＳ８）、移動ロボッ
ト３のロボットアーム５による作業が実行される（ステ
ップＳ９）。

【００４２】このロボットアーム５が作業を行なってい
る状態（後のステップＳ１２までの状態）では、上述の
ように、外部操作盤３２の非常停止スイッチ３６及びリ
レー接点４０が運転準備回路１９と直接的（機械的）に
接続されており、緊急時において作業者は、安全柵３１
の外部から非常停止スイッチ３６をオン操作することに
よって移動ロボット３の非常停止をかけることができ
る。また、設備１の制御回路２７によっても、例えば安
全装置の動作時などにリレーを動作させてリレー接点４
０をオフすることにより、移動ロボット３の非常停止を
かけることができる。尚、非常停止がかかった場合に
は、ブザー及びランプによって報知が行なわれ、その報
知に基づいて、作業者は適切な対処を行なうことができ
る。

【００４３】この場合も、非常停止スイッチ３６及びリ
レー接点４０と運転準備回路１９とが直接的（機械的）
に接続されると共に、運転準備回路１９（非常停止回
路）はハードロジック回路から構成されるので、光や電
波による信号に基づいて動作させる場合と異なり、ノイ
ズによる誤動作を未然に防止でき、非常停止動作が確実
に行なわれるようになる。尚、作業者が操作盤１４の非
常停止スイッチ１８をオン操作した場合や、コントロー
ラ２０が移動ロボット３の異常を検出してリレー接点５
３をオフさせたときにも、同様に非常停止をかけること
ができる。

【００４４】上記したロボットアーム５の作業が終了す
ると（ステップＳ１０）、移動ロボット３側から光通信
機１１によって設備１側に作業完了が連絡され（ステッ
プＳ１１）、さらにコントローラ２０により運転準備回
路１９の外部有効リレーが動作されてリレー接点５２が
オンされ（ステップＳ１２）、可動電極部１２が固定電
極部２９から引外される（ステップＳ１３）。そして、
移動ロボット３の次の設備１（作業位置）へ向けての移
動が行なわれるのである（ステップＳ１４）。この後
は、ステップＳ５からの動作が繰返される。

【００４５】このように本実施例によれば、設備１側の
ロボットアーム５の作業領域外（安全柵３１の外側）に
外部操作盤３２を設け、可動電極部１２と固定電極部２
９との接続によりその外部操作盤３２と移動ロボット３
の運転準備回路１９との電気的接続を図るように構成し
たので、作業者は、安全な位置で外部操作盤３２の運転
準備スイッチ３３をいわばワンタッチでオン操作するこ
とにより、移動ロボット３を運転準備状態とすることが
でき、この結果、安全性を高めることができると共に作
業性の向上を図ることができる。この場合、運転準備ス
イッチ３３と運転準備回路１９とは直接的（機械的）に
接続されると共に、運転準備回路１９はハードロジック
回路から構成されるので、光や電波による信号を用いる
場合と異なり、ノイズによる誤動作を未然に防止でき、
運転準備回路１９の動作が確実に行なわれて信頼性の高
いものとすることができる。

【００４６】また、特に本実施例では、可動電極部１２
と固定電極部２９との接続により、外部操作盤３２に設
けられた非常停止スイッチ３６を有効として、作業者の
操作により外部操作盤３２からも非常停止をかけること
ができるようにすると共に、設備１の制御回路２７によ
り動作されるリレー接点４０によっても非常停止をかけ
ることができるようにしたので、より一層安全性を高め
ることができる。この場合も、ハードロジック回路によ
り、非常停止スイッチ３６の動作の確実性，信頼性を高
いものとすることができる。

【００４７】尚、上記実施例では、移動ロボット３に出
入口用安全柵１３を設けるようにしたが、安全柵の出入
口に扉を設け、その扉を自動開閉するような構成として
も良い。また、出力の小さい（８０Ｗ未満）のモータを
用いた移動ロボットでは、必ずしも安全柵を設ける必要
はなく、障害物センサ等により安全性を確保するように
構成しても良い。また、上記実施例では、移動ロボット
３と設備１とで光通信によるデータのやりとりを行なう
ようにしたが、電波を用いたデータの送受信を行なうよ
うに構成しても良い。

【００４８】そして、上記実施例では、移動ロボット３
側に可動電極部１２を設け、設備１側に固定電極部２９
を設けるようにしたが、可動電極部と固定電極部とを逆
に設けるようにしても良く、また、それら電極部の端子
数を増やせば、１つの電極ユニットにて、外部操作盤３
２と運転準備回路１９との接続と併せ、充電用の電源の
接続も行なうことが可能となる。各電極部の構成として
も様々な変形が可能であることは言うまでもない。その
他、本発明は上記した実施例に限定されるものではな
く、例えば運転準備回路の具体的な構成や、外部操作盤
等の構成、更には移動ロボットの全体構成などについて
も種々の変形が可能である等、要旨を逸脱しない範囲内
で適宜変更して実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、移動ロボット
及び設備の電気的構成を概略的に示す図

【図２】運転準備回路部分の回路構成を概略的に示す図

【図３】移動ロボットの立上げからの動作手順を示すフ
ローチャート

【図４】移動ロボットが作業位置に停止した状態の平面
図

【図５】移動ロボットの外観を示す側面図

【図６】可動電極部及び固定電極部の構成を示す図

【符号の説明】

図面中、１は設備、３は移動ロボット、４は無人搬送
車、５はロボットアーム、７は走行機構、１１が光通信
機、１２は可動電極部（被接続電極部）、１４は操作
盤、１５は運転準備スイッチ、１８は非常停止スイッ
チ、１９は運転準備回路、２０はコントローラ、２３は
可動電極ユニット、２７は制御回路、２８は光通信機、
２９は固定電極部（接続電極部）、３１は安全柵、３２
は外部操作盤、３３は運転準備スイッチ、３４は自動運
転起動スイッチ、３６は非常停止スイッチ、４０はリレ
ー接点、ＭＣはリレー、４９ａはリレーコイル、４９ｂ
はリレー接点、５２はリレー接点、５３はリレー接点を
示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動ロボットを、設備間を移動させなが
   ら各設備前に停止させて作業を行なわせるようにした移
   動ロボットシステムにおいて、 前記設備に、前記移動ロボットの作業領域外に位置して
   運転準備スイッチを有する外部操作盤を設けると共に、
   この外部操作盤に電気的に接続された接続電極部を設
   け、 前記移動ロボットに、前記設備前の停止位置で前記接続
   電極部と着脱可能に接続される被接続電極部を設けると
   共に、この被接続電極部の前記接続電極部との接続状態
   で前記運転準備スイッチがオン操作されることにより該
   移動ロボットの駆動部に対して動力用電源を供給するハ
   ードロジック回路からなる運転準備回路を設けたことを
   特徴とする移動ロボットシステム。
2. 【請求項２】 前記外部操作盤には、非常停止スイッチ
   が設けられていると共に、前記運転準備回路は、前記被
   接続電極部の前記接続電極部との接続状態で前記非常停
   止スイッチがオン操作されることにより前記駆動部に対
   する動力用電源を遮断する非常停止回路を含んで構成さ
   れることを特徴とする請求項１記載の移動ロボットシス
   テム。