WO2020137165A1 - 圃場管理装置 - Google Patents

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WO2020137165A1
WO2020137165A1 PCT/JP2019/043152 JP2019043152W WO2020137165A1 WO 2020137165 A1 WO2020137165 A1 WO 2020137165A1 JP 2019043152 W JP2019043152 W JP 2019043152W WO 2020137165 A1 WO2020137165 A1 WO 2020137165A1
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WO
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field
time
work
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positioning information
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Application number
PCT/JP2019/043152
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English (en)
French (fr)
Inventor
圭志 中村
想介 村田
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Yanmar Co Ltd
Original Assignee
Yanmar Co Ltd
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Publication date
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Ceased legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining

Definitions

  • the present invention relates to a field management device.
  • Patent Document 1 when the position of the field in which the work is performed is recognized using the work machine equipped with the GPS positioning system, and the obtained field position recognition data is not already registered as the field position specifying data. Discloses a field position recognition system that registers the field position recognition data as new field position identification data.
  • whether or not the field position recognition data is already registered as the field position specifying data is determined as follows. That is, when the field position recognition data is composed of position data of a plurality of vertices, the field position recognition data is determined based on whether or not there is a predetermined ratio or more in the field position specifying data. When the field position recognition data is composed of one position data, it is determined based on whether or not the field position recognition data is within a predetermined distance from the field position specifying data.
  • the object of the present invention is to provide a field management device that makes it easy to identify the field where the work is performed by the work vehicle.
  • An embodiment of the present invention stores the positioning information of a work vehicle positioned using a satellite positioning system, the positioning information including time information and position information in a planar space data type.
  • a storage unit a second storage unit that stores field information for specifying the position of at least one field, and, for each field, the field among positioning information within a predetermined period in the first storage unit.
  • a field management device including: an extraction unit that extracts positioning data included in a field; and a field identification unit that identifies a field on which the work vehicle has performed work, based on an extraction result of the extraction unit.
  • the extraction unit uses the function to extract the positioning data included in the field from the positioning information within the predetermined period for each field. can do. Therefore, it becomes easy to identify the field where the work vehicle has performed the work.
  • a working time calculation unit that further calculates a working time in the field based on the positioning information in the predetermined field extracted by the extraction unit is further included.
  • the working time calculation unit determines the elapsed time from the earliest time to the latest time of the positioning information in the predetermined field extracted by the extraction unit as the work time in the field. calculate.
  • the work time calculation unit is configured to, when the time interval between two positioning information temporally adjacent to each other in the predetermined field extracted by the extraction unit is a predetermined time or more, The work period on the front side of the working period of the field, which has the time information of the earlier positioning data of these two positioning data as the end time, and the later of the two positioning data in terms of time. It is configured to divide the time information of the one positioning data into the rear side work period having the start time and calculate the work time of each work period.
  • an invalid portion is further included for invalidating the work time of the field having the shorter work time.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a farm field management system to which a farm field management apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a side view mainly showing the tractor.
  • FIG. 3 is a plan view of FIG.
  • FIG. 4 is a side view showing the tractor and the working machine, showing the working machine in a working state.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an electrical configuration of the tractor and the management server.
  • FIG. 6 is a schematic diagram for explaining the outline of the operation of the information processing unit.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the overall procedure of information processing performed by the information processing unit.
  • FIG. 8 is a schematic diagram for explaining the outline of the first work period division processing.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a farm field management system to which a farm field management apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a side view mainly showing the tractor.
  • FIG. 3 is a plan view of
  • FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of the first work period division processing performed on the field of interest.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing an example of the first work time table.
  • FIG. 11 is a schematic diagram for explaining the outline of the second work period division processing.
  • FIG. 12A is a flowchart showing a part of the procedure of the second work period division processing.
  • FIG. 12B is a flowchart showing a part of the procedure of the second work period division processing.
  • FIG. 12C is a flowchart showing a part of the procedure of the second work period division processing.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing an example of the second work time table.
  • FIG. 14 is a schematic diagram for explaining an example of another process performed by the information processing unit.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a field management system to which a field management apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
  • the field management system 1 includes a communication terminal 2 mounted on a tractor 11 as a work vehicle, and a management server 3 as a field management device.
  • a work machine 13 is attached to the tractor 11.
  • the communication terminal 2 can communicate with the management server 3 via the communication network 5.
  • the communication terminal 2 has a function of positioning the position of the tractor 11 using the positioning satellite 6.
  • the communication terminal 2 transmits positioning information including time information and position information to the management server 3.
  • the management server 3 is provided in the management center 4.
  • the management server 3 receives the positioning information transmitted from the communication terminal 2.
  • the management server 3 stores the received positioning information in the storage unit.
  • FIG. 2 is a side view showing the tractor 11 and the working machine 13 mounted on the tractor 11, and showing the working machine 13 in a non-working state.
  • FIG. 3 is a plan view of the tractor 11 and the working machine 13.
  • FIG. 4 is a side view showing the tractor 11 and the working machine 13, and showing the working machine 13 in a working state.
  • the tractor 11 includes a traveling machine body 12 as a vehicle body section that travels in the field.
  • Various working machines such as a cultivator, a plow, a fertilizer applicator, a mower, and a seeder can be selected and mounted on the traveling machine body 12.
  • a rotary cultivator is installed as the working machine 13.
  • the traveling body 12 of the tractor 11 has its front portion supported by a pair of left and right front wheels 17 and its rear portion supported by a pair of left and right rear wheels 18.
  • a hood 19 is placed in front of the traveling body 12.
  • the engine 20, which is the drive source of the tractor 11, the fuel tank (not shown), etc. are accommodated in the bonnet 19.
  • the engine 20 can be configured by, for example, a diesel engine, but is not limited to this, and may be configured by, for example, a gasoline engine.
  • An electric motor may be adopted as a drive source instead of or in addition to the engine 20.
  • a cabin 21 for a user to board is located behind the hood 19. Inside the cabin 21, there are arranged a steering handle 22 for a user to perform a steering operation, a seat 23 on which a user can sit, a communication terminal 2, various operating devices for performing various operations, and the like.
  • the communication terminal 2 is detachably attached to the terminal support portion 16 fixed to the lower surface of the roof 15 of the cabin 21.
  • the tractor 11 is not limited to the one with the cabin 21, and may have a configuration without the cabin 21.
  • a chassis 30 of the tractor 11 is provided below the traveling body 12.
  • the chassis 30 includes a body frame 31, a transmission 32, a front axle 33, a rear axle 34, and the like.
  • the airframe frame 31 is a support portion in the front part of the tractor 11, and supports the engine 20 directly or via a vibration isolator.
  • the transmission 32 changes the power from the engine 20 and transmits the power to the front axle 33 and the rear axle 34.
  • the front axle 33 transmits the power input from the transmission 32 to the front wheels 17.
  • the rear axle 34 transmits the power input from the transmission 32 to the rear wheels 18.
  • a working machine 13 is attached to the rear part of the traveling machine body 12 of the tractor 11. By transmitting a part of the driving force of the engine 20 to the work implement 13 via a PTO shaft (not shown), the work implement 13 can be driven to perform the tilling work.
  • a plurality of tillage claws (working bodies) 35 that are driven to rotate about a horizontally arranged shaft 35c are provided.
  • the rotating plowing claws 35 come into contact with the soil, and the plowing work in the field can be performed at a predetermined depth corresponding to the working height. Further, the cultivating work can be stopped by stopping the rotation of the tilling claw 35 or raising the work implement 13 to the non-working height shown in FIG.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an electrical configuration of the tractor 11 and the management server 3.
  • the tractor 11 includes the tractor control device 10 and the communication terminal 2 mounted on the tractor 11.
  • the tractor control device 10 controls the operation of the traveling machine body 12 (forward, backward, stop, turning, etc.) and the operation of the working machine 13 (up/down, drive, stop, etc.).
  • the tractor control device 10 is electrically connected to a plurality of controllers (not shown) for controlling each part of the tractor 11.
  • the plurality of controllers are an engine controller that controls the rotation speed of the engine 20, a vehicle speed controller that controls the vehicle speed of the tractor 11, a steering controller that controls the turning angle of the front wheels 17 of the tractor 11, and a lifting/lowering of the work machine 13.
  • a PTO axis controller for controlling the rotation of the PTO axis.
  • the tractor control device 10 gives operation information to the communication terminal 2 at predetermined time intervals.
  • the operation information includes engine on/off information, engine speed, exhaust temperature, accelerator operating state, brake operating state, and the like.
  • the communication terminal 2 includes a control unit 40.
  • a position detection unit 51, a communication unit 52, an operation display unit 53, an operation unit 54, a storage unit 55, etc. are connected to the control unit 40.
  • the position detection unit 51 calculates the positioning information of the tractor 11 (communication terminal 2) based on the satellite positioning system.
  • the satellite positioning system is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System).
  • the position detector 51 receives satellite signals from the plurality of positioning satellites 6 (see FIG. 1) and detects the positioning information of the tractor 11.
  • the positioning information includes, for example, position information including latitude, longitude, and altitude information, and time information when the position information was acquired. In this embodiment, for convenience of description, the position information is assumed to include latitude information and longitude information.
  • the storage unit 55 is provided with a positioning information storage unit 56 and the like.
  • the communication unit 52 is a communication interface for the control unit 40 to communicate with the management server 3 via the communication network 5 (see FIG. 1).
  • the operation display unit 53 is, for example, a touch panel display.
  • the operation unit 54 includes, for example, one or a plurality of operation buttons.
  • the storage unit 55 includes a storage device such as a non-volatile memory.
  • the control unit 40 includes a microcomputer including a CPU and a memory (ROM, RAM, etc.) 41.
  • the control unit 40 includes an information acquisition processing unit 42.
  • the information acquisition processing unit 42 starts acquisition of the positioning information calculated by the position detection unit 51 when the engine is turned on. Then, the information acquisition processing unit 42 stores the acquired positioning information in the positioning information storage unit 56.
  • the sampling interval of the positioning information is, for example, 1 minute. Then, when the engine is turned off, the information acquisition processing unit 42 stops the acquisition of positioning information and transmits the untransmitted positioning information stored in the positioning information storage unit 56 to the management server 3.
  • the management server 3 includes a control unit 60.
  • a communication unit 71, an operation display unit 72, an operation unit 73, a storage unit 74, etc. are connected to the control unit 60.
  • the communication unit 71 is a communication interface for the control unit 60 to communicate with the communication terminal 2 via the communication network 5.
  • the operation display unit 72 is, for example, a touch panel display.
  • the operation unit 73 includes, for example, a keyboard and a mouse.
  • the storage unit 74 is composed of a storage device such as a hard disk and a non-volatile memory.
  • the storage unit 74 is provided with a positioning information storage unit (first storage unit) 75, a field information storage unit (second storage unit) 76, a first work time table storage unit 77, a second work time table storage unit 78, and the like. Has been.
  • Positioning information received from the communication terminal 2 of the work vehicle 11 is stored in the positioning information storage unit 75 in the Geometry type of MYSQL (My Escuel) which is a plane space data type.
  • MYSQL is the name of the database management system.
  • the information acquisition processing unit 42 of the communication terminal 2 each time the engine of the work vehicle 11 is turned off, the time-series positioning information (hereinafter, referred to as “transmission unit”) acquired between the engine on and the engine off. (Referred to as “positioning information group”). Positioning information is stored in the positioning information storage unit 75 of the management server 3 so that the positioning information group of the transmission unit collectively transmitted and the positioning information group of the transmission unit collectively transmitted next can be distinguished. ..
  • field position information for specifying the position of at least one field owned by the user is stored in the Geometry type of MYSQL, which is a plane space data type, for example.
  • the field position information includes, for example, a field ID, a field name, and polygon data.
  • the polygon data is composed of position information (latitude, longitude information) of a plurality of characteristic points for specifying the position of the field.
  • the first working time table storage unit 77 stores a first working time table described later.
  • the second work time table storage unit 78 stores a second work time table described later.
  • the control unit 60 includes a microcomputer including a CPU and a memory (ROM, RAM, etc.) 61.
  • the control unit 60 includes an information storage processing unit 62 and an information processing unit 63.
  • the information storage processing unit 62 stores the received positioning information in the positioning information storage unit 75 in the Geometry type.
  • the information processing unit 63 based on the positioning information within a predetermined period to be processed among the positioning information stored in the positioning information storage unit 75 and the field position information stored in the field information storage unit 76, The field in which the work is performed by the work vehicle 11 is specified, the working time in each field is calculated, and the working time table (first and second working time table) for each field is created.
  • the positioning information within a predetermined period to be processed consists of one day's worth of positioning information (one day's worth of positioning information including the "positioning information group for each transmission unit").
  • first processing target data the positioning information for one day to be processed will be collectively referred to as "first processing target data".
  • the information processing unit 63 identifies the farm field A and the farm field B on which the work vehicle 11 has worked, and calculates the working time in the farm field A and the working time in the farm field B.
  • the information processing unit 63 includes an extraction unit 63A, a field identification unit 63B, and a working time calculation unit 63C.
  • the extraction unit 63A specifies, for each farm field stored in the farm field information storage unit 76, the positioning information included in the farm field in the first processing target data.
  • the farm field specifying unit 63B specifies the farm field on which the work vehicle has performed work, based on the extraction result of the extracting unit 63A.
  • the working time calculation unit 63C calculates the working time in the field based on the positioning information in the predetermined field extracted by the extraction unit 63A.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the overall procedure of information processing performed by the information processing unit 63.
  • the information processing unit 63 selects one of the fields stored in the field information storage unit 76 as the field of interest from among the fields not selected as the field of interest in this information processing (step S1). ..
  • the extraction unit 63A in the information processing unit 63 performs positioning information extraction processing for extracting the positioning information included in the field of interest from the first processing target data (step S2). Details of the positioning information extraction processing will be described later.
  • step S3 the farm field specifying unit 63B and the working time calculating unit 63C in the information processing unit 63, based on the positioning information in the target farm field selected in step S2, perform a first working period partitioning process (hereinafter, referred to as “first partitioning”). Processing)) (step S3). Details of the first division processing will be described later.
  • the information processing section 63 determines whether or not there is a field that has not been selected as the field of interest among the fields in the field information storage section 76 (step S4).
  • step S4 If there is a field that has not been selected as the field of interest (step S4: YES), the information processing section 63 returns to step S1. In this case, the information processing unit 63 selects one field as the field of interest from among the fields not selected as the field of interest, and then performs the processing of steps S2 to S4 again.
  • step S4 If it is determined in step S4 that there is no field that has not been selected as the field of interest (step S4: NO), the information processing section 63 proceeds to step S5.
  • step S5 the farm field specifying unit 63B and the working time calculating unit 63C in the information processing unit 63 create a first working time table based on the first division processing result, and store the first working time table storage unit 77 in the first working time table storage unit 77.
  • the first work time table will be described later.
  • step S6 the second Work period division processing (hereinafter referred to as "second division processing") is performed (step S6). Details of the second division processing will be described later.
  • the farm field specifying unit 63B and the working time calculating unit 63C in the information processing unit 63 create a second working time table based on the second division processing result and store it in the second working time table storage unit 78. (Step 7).
  • the second work time table will be described later.
  • the extraction unit 63A, the field identification unit 63B, and the working time calculation unit 63C in the information processing unit 63 will be referred to as the information processing unit 63 without distinction.
  • step S2 the information processing section 63 issues, for example, the following geometry type function (select statement).
  • the first processing target data stored in the positioning information storage unit 75 is designated as the positioning information list. List of fields.
  • the polygon the polygon of the field of interest is designated.
  • the positioning information included in the designated field of interest is selected from the designated first processing target data in the order of date and time and stored in the memory 61.
  • step S3 of FIG. 7 the first division process in step S3 of FIG. 7 will be described.
  • the traveling time corresponding to the traveling locus outside the field 101 is the same. It is preferable not to be included in the working time for.
  • the time interval between the two positioning information is greater than that.
  • the work periods are divided so that the front work period and the rear work period are recognized as separate work periods.
  • the predetermined time Tth is, for example, 10 minutes.
  • the work period from the end of the work in the farm field 101 until the work vehicle exits from the farm field 100 is the first period up to time ta and the time. It is divided into the second period after tb.
  • the first period is a work period having a work end time at time ta
  • the second period is a work period having a work start time at time tb.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of the first division processing (first work period division processing) performed on the field of interest.
  • the positioning information included in the field of interest extracted in step S2 is collectively referred to as the second processing target data. Further, when the positioning information in the second processing target data is arranged in order from the earliest time, the earliest one of the two positioning information on both sides of the certain target positioning information is the target positioning information 1 The positioning information before one is referred to, and the one with the later time is referred to as the positioning information immediately after the attention positioning information.
  • the information processing section 63 first sets the positioning information with the earliest time in the second processing target data as the attention positioning information, and sets the time of the attention positioning information in the memory 61 as the work start time. Set (step S11).
  • the information processing section 63 determines whether or not the second processing target data includes positioning information whose time is later than the target positioning information (step S12).
  • the information processing unit 63 stores the time of the target positioning information as the work end time with respect to the currently set work start time.
  • the data is stored in 61 (step S13).
  • the information processing section 63 ends the first demarcation process of this time. That is, when only one piece of positioning information is included in the second processing target data, the time information of the positioning information is stored as the work start time and the work end time, and the first delimitation processing of this time ends. To do.
  • step S12 When it is determined in step S12 that the positioning information whose time is later than the target positioning information is present (step S12: YES), the information processing section 63 determines that one of the target positioning information pieces is included in the second processing target data.
  • the previous positioning information is set as the attention positioning information (step S14). That is, the information processing section 63 updates the target positioning information.
  • the information processing section 63 determines whether or not the time interval ⁇ T between the time point of the positioning information of interest and the time point of the immediately preceding positioning information is a predetermined time Tth or more (step S15).
  • the predetermined time Tth is set to 10 minutes, for example.
  • the information processing section 63 proceeds to step S18.
  • step S15 when the time interval ⁇ T is equal to or longer than the predetermined time Tth (step S15: YES), the information processing section 63 sets the time of the positioning information immediately before the target positioning information to the currently set work start time. It is stored in the memory 61 as the work end time for (step S16). Then, the information processing section 63 sets the time of the target positioning information in the memory 61 as the work start time of the next work period (step S17). Then, the information processing section 63 proceeds to step S18.
  • step S18 the information processing section 63 determines whether or not the second processing target data includes positioning information whose time is later than the target positioning information.
  • step S18 If it is determined that there is positioning information whose time is later than the target positioning information (step S18: YES), the information processing section 63 returns to step S14. In this case, the focused positioning information is updated to the positioning information one step ahead in step S14, and the processing after step S15 is executed again for the updated focused positioning information.
  • step S18 When it is determined in step S18 that the positioning information whose time is later than the target positioning information does not exist (step S18: NO), the information processing section 63 sets the time of the target positioning information to the currently set work. The work end time corresponding to the start time is stored in the memory 61 (step S19). Then, the information processing section 63 ends the first demarcation process of this time.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing an example of the first work time table.
  • the farm fields owned by the user are farm field A, farm field B, and farm field C as shown in FIG. 6, and one day's worth of fields when work is performed on farm field A and farm field B are shown.
  • the example of 1 work time table is shown.
  • the first work time table includes information on a field ID, a field name, a work start time (start time), a work end time (end time), and a work time (min).
  • the work on the field A includes a first work and a second work.
  • the working time of the first work is 88 minutes, and the working time of the second work is 49 minutes.
  • step S6 of FIG. 7 Next, the second division process of step S6 of FIG. 7 will be described.
  • the work period is divided when the time interval ⁇ T between two positioning information that are temporally adjacent in the second processing target data is a predetermined time Tth or more.
  • the time interval ⁇ T between two positioning information that are temporally adjacent to each other is less than the predetermined time Tth, the work period is not divided. Therefore, for example, as shown by the travel loci R1 and R2 in FIG. 11, in the field 101, the engine of the work vehicle 11 is stopped between the time point tc and the time point td, and the stop time is less than the predetermined time Tth. In this case, the engine stop time is included in the working time.
  • the work period is divided so that the engine stop time less than the predetermined time Tth is not included in the work time.
  • 12A, 12B, and 12C are flowcharts showing the procedure of the second division processing (second work period division processing).
  • the information processing unit 63 performs the second division process based on the first process target data and the first work time table.
  • the positioning information in the first process target data is arranged in order from the earliest time point
  • the earliest time point of the two positioning information points on both sides of the certain target positioning information point It is referred to as the immediately preceding positioning information
  • the later one is referred to as the positioning information immediately after the attention positioning information.
  • the information processing section 63 sets the positioning information with the earliest time in the first processing target data as the positioning information of interest (step S22).
  • the information processing section 63 determines whether or not the focused positioning information is the positioning information in any of the fields based on the first work time table (step S23). Specifically, if the time of the focused positioning information is included in any of the work periods in the first working time table, the information processing section 63 causes the information processing unit 63 to determine the positioning information of the farm in which the focused positioning information is included. It is determined that
  • the positioning information of interest is the positioning information in any of the fields (step S23: YES)
  • the field including the positioning information of interest is specified, and the information (for example, field ID) of the field is stored in the memory 61. (Step S24).
  • the start time flag F is reset (step S25): YES)
  • the information processing section 63 sets the time of the target positioning information in the memory 61 as the work start time for the field specified in step S24. Yes (step S26).
  • step S28 When the positioning information whose time is later than the target positioning information exists (step S28: YES), the information processing unit 63 selects the positioning information that is one ahead of the target positioning information in the first processing target data. After setting as positioning information (step S29), the process returns to step S23. As a result, the processing after step S23 is executed again for the new positioning information of interest.
  • step S28 When it is determined in step S28 that there is no positioning information that is later in time than the target positioning information (step S28: NO), the information processing section 63 currently sets the time of the target positioning information. It is stored in the memory 61 as the work end time with respect to the work start time (step S30). Then, the information processing section 63 ends the second demarcation process of this time.
  • the information processing unit 63 determines whether the target positioning information is the last positioning information in the positioning information group of the transmission unit including the target positioning information. Is determined (step S32). When the focused positioning information is the last positioning information in the positioning information group of the transmission unit (step S32: YES), the information processing section 63 sets the time of the focused positioning information to the currently set work start time. It is stored in the memory 61 as the work end time for (step S33).
  • step S32 When it is determined in step S32 that the positioning information of interest is not the last positioning information in the positioning information group of the transmission unit (step S32: NO), the information processing section 63 proceeds to step S28 of FIG. 12A. Transition.
  • step S31 When it is determined in step S31 that the field containing the target positioning information is different from the field containing the immediately preceding positioning information (step S31: NO), the information processing section 63 sets 1 of the target positioning information.
  • the time of the immediately preceding positioning information is stored in the memory 61 as the work end time with respect to the work start time currently set (step S35).
  • the information processing unit 63 sets the time of the attention positioning information in the memory 61 as the work start time for the field specified in step S24 (the field including the attention positioning information) (step S36).
  • step S38 NO
  • the information processing section 63 sets the time of the positioning information immediately before the target positioning information to the currently set work.
  • the work end time corresponding to the start time is stored in the memory 61 (step S39).
  • step S41 if it is determined that the positioning information whose time is later than the target positioning information is present (step S41: YES), the information processing section 63 proceeds to step S29 of FIG. 12A.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing an example of the second work time table.
  • FIG. 13 shows an example of the second work time table in the case where the first work time table has the contents shown in FIG.
  • the second work time table includes information on the field ID, field, work start time (start time), work end time (end time), and work time (min).
  • start time start time
  • end time end time
  • min work time
  • the work period for the field B of FIG. 10 is divided into two. This is because there was an engine stop period of less than the predetermined time Tth (less than 10 minutes in this example) in the work period for the field B in FIG. 10, so the work period for the field B in FIG. This is because the period is divided into the period and the period on the rear side.
  • the function is used to extract the positioning data included in the field from the positioning information within the predetermined period for each field. You can Therefore, it is easy to identify the field where the work is performed by the work vehicle and calculate the work time.
  • the engine stop time can be excluded from the work time in the field.
  • the information processing unit 63 may perform the processing described below after creating the first work time table. For example, as shown in FIG. 14, most of the travel track R of the work vehicle exists in the field 101, but a part of the running trajectory exists in the field 102 and in the field 102. It is assumed that the traveling time corresponding to the traveling locus is less than the predetermined time Tth.
  • the traveling time corresponding to the traveling locus in the farm 102 is calculated as the working time for the farm 102 and at the same time included in the working time of the farm 101. That is, in the first working time table, as the working times of the farm field 101 and the farm field 102, there are working periods in which the working times overlap with each other. Therefore, in such a case, the information processing unit 63 compares the work time of the farm field 101 and the work time of the farm field 102 whose work times overlap with each other, and compares data of the shorter work time (in this example, , Data of the field 102) may be deleted from the first work time table. That is, the data having the shorter working time may be invalidated.
  • data of the shorter work time in this example, Data of the field 102
  • the information processing section 63 may omit the second division processing in step S6 and the second work time table creation processing in step S7 in FIG.
  • the information processing section 63 may omit the first partitioning process of step S3, the second partitioning process of step S6, and the second work time table creating process of step S7 of FIG.
  • the first working time table is created based on the result of the positioning information extraction processing for all fields. Therefore, in this case, the difference between the earliest time and the latest time of the positioning information included in the field is calculated as the working time in the field.
  • the GNSS independent positioning system is used as the positioning system used in the communication terminal 2, but other than the independent positioning system such as RTK-GNSS (Real Time Kinematic GNSS).
  • RTK-GNSS Real Time Kinematic GNSS
  • a positioning system may be used.
  • the work vehicle is a tractor, but the work vehicle may be a rice transplanter, combine harvester, civil/construction work equipment, snowplow, riding work implement, walk work implement, or the like.
  • Farm Field Management System 2 Communication Terminal 3 Management Server 10 Tractor Control Device 11 Tractor (Work Vehicle) 60 control unit 61 memory 62 information storage processing unit 63 information processing unit 63A extraction unit 63B farm field identification unit 63C working time calculation unit 75 positioning information storage unit (first storage unit) 76 Field information storage unit (second storage unit) 77 First Working Time Table Storage Unit 78 Second Working Time Table Storage Unit

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Abstract

管理サーバ３は、衛星測位システムを利用して測位された作業車両１１の測位情報であって、時刻情報と位置情報とを含む測位情報を、平面空間データ型で記憶している第１記憶部７５と、少なくとも１つの圃場の位置を特定するための圃場情報を記憶している第２記憶部７６と、圃場毎に、第１記憶部７５内における所定期間内の測位情報のうち、その圃場に含まれる測位データを抽出する抽出部６３Ａと、抽出部６３Ａの抽出結果に基づいて、作業車両が行った圃場を特定する圃場特定部６３Ｂとを含む。

Description

圃場管理装置
　この発明は、圃場管理装置に関する。
　特許文献１には、ＧＰＳ測位システムが搭載された作業機を用いて、作業が行われた圃場の位置を認識し、得られた圃場位置認識データが圃場位置特定データとして既に登録されていない場合には、当該圃場位置認識データを新規の圃場位置特定データとして登録する圃場位置認識システムが開示されている。
　特許文献１では、圃場位置認識データが圃場位置特定データとして既に登録されているか否かは、次のようにして判定される。すなわち、圃場位置認識データが複数の頂点の位置データから構成される場合には、圃場位置認識データが圃場位置特定データ内に所定の割合以上あるか否かに基づいて判定される。圃場位置認識データが一つの位置データから構成される場合には、圃場位置認識データが、圃場位置特定データから所定の距離内にあるか否かに基づいて判定される。
特開２００６－２２０５６７号公報
　この発明の目的は、作業車両によって作業が行われた圃場の特定が容易となる圃場管理装置を提供することである。
　この発明の一実施形態は、衛星測位システムを利用して測位された作業車両の測位情報であって、時刻情報と位置情報とを含む測位情報を、平面空間データ型で記憶している第１記憶部と、少なくとも１つの圃場の位置を特定するための圃場情報を記憶している第２記憶部と、前記圃場毎に、前記第１記憶部内における所定期間内の測位情報のうち、その圃場に含まれる測位データを抽出する抽出部と、前記抽出部の抽出結果に基づいて、前記作業車両が作業を行った圃場を特定する圃場特定部とを含む、圃場管理装置を提供する。
　この構成では、測位情報が平面空間データ型で記憶されているので、抽出部は、関数を利用して、圃場毎に、所定期間内の測位情報のうち、その圃場に含まれる測位データを抽出することができる。このため、作業車両によって作業が行われた圃場の特定が容易となる。
　この発明の一実施形態では、前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の測位情報に基づいて、当該圃場での作業時間を算出する作業時間算出部をさらに含む。
　この発明の一実施形態では、前記作業時間算出部は、前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の測位情報の最も早い時刻から最も遅い時刻までの経過時間を、当該圃場での作業時間として算出する。
　この発明の一実施形態では、前記作業時間算出部は、前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の時間的に隣り合う２つの測位情報の時間間隔が所定時間以上である場合には、当該圃場の作業期間を、これらの前記２つの測位データのうちの時間的に早い方の測位データの時刻情報を終了時刻とする前側の作業期間と、前記２つの測位データのうちの時間的に遅い方の測位データの時刻情報を開始時刻とする後側の作業期間とに分け、それぞれの作業期間の作業時間を算出するように構成されている。
　この発明の一実施形態では、ある圃場に対する作業時間と他の圃場に対する作業時間とが重複している場合には、作業時間が短い方の圃場の作業時間を無効とする無効部をさらに含む。
　本発明における上述の、またはさらに他の目的、特徴および効果は、添付図面を参照して次に述べる実施形態の説明により明らかにされる。
図１は、この発明の一実施形態に係る圃場管理装置が適用された圃場管理システムの構成を示す模式図である。 図２は、主としてトラクタを示す側面図である。 図３は、図２の平面図である。 図４は、トラクタおよび作業機を示し、作業機が作業状態である様子を示す側面図である。 図５は、トラクタおよび管理サーバの電気的構成を示すブロック図である。 図６は、情報処理部の動作の概要を説明するための模式図である。 図７は、情報処理部によって行われる情報処理の全体的な手順を示すフローチャートである。 図８は、第１作業期間区切処理の概要を説明するための模式図である。 図９は、注目圃場に対して行われる第１作業期間区切処理の手順を示すフローチャートである。 図１０は、第１作業時間テーブルの一例を示す模式図である。 図１１は、第２作業期間区切処理の概要を説明するための模式図である。 図１２Ａは、第２作業期間区切処理の手順の一部を示すフローチャートである。 図１２Ｂは、第２作業期間区切処理の手順の一部を示すフローチャートである。 図１２Ｃは、第２作業期間区切処理の手順の一部を示すフローチャートである。 図１３は、第２作業時間テーブルの一例を示す模式図である。 図１４は、情報処理部によって行われる他の処理の例を説明するための模式図である。
　図１は、この発明の一実施形態に係る圃場管理装置が適用された圃場管理システムの構成を示す模式図である。
　圃場管理システム１は、作業車両としてのトラクタ１１に搭載された通信端末２と、圃場管理装置としての管理サーバ３とを含む。トラクタ１１には作業機１３が装着されている。通信端末２は、通信網５を介して、管理サーバ３と通信可能である。
　通信端末２は、測位衛星６を利用してトラクタ１１の位置を測位する機能を備えている。通信端末２は、時刻情報と位置情報を含む測位情報を管理サーバ３に送信する。管理サーバ３は、管理センター４内に設けられている。管理サーバ３は、通信端末２から送信されてきた測位情報を受信する。管理サーバ３は、受信した測位情報を記憶部に記憶する。
　図２は、トラクタ１１およびトラクタ１１に装着された作業機１３を示し、作業機１３が非作業状態である様子を示す側面図である。図３は、トラクタ１１および作業機１３の平面図である。図４は、トラクタ１１および作業機１３を示し、作業機１３が作業状態である様子を示す側面図である。
　トラクタ１１は、圃場内を走行する車体部としての走行機体１２を備えている。走行機体１２には、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機を選択して装着することができるようになっている。本実施形態においては、作業機１３としてロータリ耕耘機が装着されている。
　トラクタ１１の走行機体１２は、図２に示すように、その前部が左右１対の前輪１７で支持され、その後部が左右１対の後輪１８で支持されている。
　走行機体１２の前部にはボンネット１９が配置されている。本実施形態では、このボンネット１９内に、トラクタ１１の駆動源であるエンジン２０、燃料タンク（図示略）等が収容されている。このエンジン２０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源として、エンジン２０に代えてまたは加えて電気モータを採用してもよい。
　ボンネット１９の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン２１が配置されている。このキャビン２１の内部には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル２２、ユーザが着座可能な座席２３、通信端末２、各種の操作を行うための様々な操作装置等が配置されている。通信端末２は、キャビン２１の屋根１５の下面に固定された端末支持部１６に、着脱可能に装着されている。なお、トラクタ１１は、キャビン２１付きのものに限られず、キャビン２１を備えていない構成であってもよい。
　図２に示すように、走行機体１２の下部には、トラクタ１１のシャーシ３０が設けられている。シャーシ３０は、機体フレーム３１、トランスミッション３２、フロントアクスル３３、リアアクスル３４等から構成されている。
　機体フレーム３１は、トラクタ１１の前部における支持部であって、直接または防振部材等を介してエンジン２０を支持している。トランスミッション３２は、エンジン２０からの動力を変化させてフロントアクスル３３およびリアアクスル３４に伝達する。フロントアクスル３３は、トランスミッション３２から入力された動力を前輪１７に伝達する。リアアクスル３４は、トランスミッション３２から入力された動力を後輪１８に伝達する。
　図２に示すように、トラクタ１１の走行機体１２の後部には作業機１３が装着されている。エンジン２０の駆動力の一部を図示しないＰＴＯ軸を介して作業機１３に伝達することによって、作業機１３を駆動して耕耘作業を行うことができる。作業機１３の下部には、水平に配置された軸３５ｃを中心に回転駆動される耕耘爪（作業体）３５が複数設けられている。
　この作業機１３を図４に示す作業高さまで下降させることで、回転する耕耘爪３５が土壌に接触し、当該作業高さに対応する所定深さでの圃場の耕耘作業を行うことができる。また、耕耘爪３５の回転を停止したり、作業機１３を図２に示す非作業高さまで上昇させたりすることで、耕耘作業を停止させることができる。
　図５は、トラクタ１１および管理サーバ３の電気的構成を示すブロック図である。
　トラクタ１１は、トラクタ制御装置１０と、トラクタ１１に搭載された通信端末２とを含む。トラクタ制御装置１０には、走行機体１２の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業機１３の動作（昇降、駆動、停止等の動作）とを制御する。トラクタ制御装置１０は、トラクタ１１の各部を制御するための複数のコントローラ（図示略）が電気的に接続されている。複数のコントローラは、エンジン２０の回転数等を制御するエンジンコントローラ、トラクタ１１の車速を制御する車速コントローラ、トラクタ１１の前輪１７の転舵角を制御する操向コントローラ、作業機１３の昇降を制御する昇降コントローラ、ＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯ軸コントローラ等を含む。
　トラクタ制御装置１０は、稼働情報を所定時間毎に通信端末２に与える。稼働情報には、エンジンオンオフ情報、エンジン回転数、排気温度、アクセルの操作状態、ブレーキの操作状態等が含まれる。
　通信端末２は、制御部４０を備えている。制御部４０には、位置検出部５１、通信部５２、操作表示部５３、操作部５４、記憶部５５等が接続されている。位置検出部５１は、衛星測位システムに基づいてトラクタ１１（通信端末２）の測位情報を算出する。衛星測位システムは、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。具体的には、位置検出部５１は、複数の測位衛星６（図１参照）からの衛星信号を受信して、トラクタ１１の測位情報を検出する。測位情報は、例えば、緯度、経度および高度情報からなる位置情報と、当該位置情報が取得された時刻情報とからなる。この実施形態では、説明の便宜上、位置情報は、緯度情報および経度情報からなるものとする。記憶部５５には、測位情報記憶部５６等が設けられている。
　通信部５２は、制御部４０が通信網５（図１参照）を介して管理サーバ３と通信するための通信インタフェースである。操作表示部５３は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部５４は、例えば、１または複数の操作ボタンを含む。記憶部５５は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
　制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）４１を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部４０は、情報取得処理部４２を含む。情報取得処理部４２は、エンジンがオンされると、位置検出部５１によって算出される測位情報の取得を開始する。そして、情報取得処理部４２は、取得した測位情報を測位情報記憶部５６に記憶する。測位情報のサンプリニング間隔は、例えば、１分である。そして、情報取得処理部４２は、エンジンがオフされると、測位情報の取得を停止し、測位情報記憶部５６に記憶されている未送信の測位情報を管理サーバ３に送信する。
　管理サーバ３は、制御部６０を備えている。制御部６０には、通信部７１、操作表示部７２、操作部７３、記憶部７４等が接続されている。通信部７１は、制御部６０が通信網５を介して通信端末２と通信するための通信インタフェースである。操作表示部７２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部７３は、例えば、キーボード、マウス等を含む。記憶部７４は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
　記憶部７４には、測位情報記憶部（第１記憶部）７５、圃場情報記憶部（第２記憶部）７６、第１作業時間テーブル記憶部７７、第２作業時間テーブル記憶部７８等が設けられている。
　測位情報記憶部７５には、作業車両１１の通信端末２から受信した測位情報が、例えば、平面空間データ型であるMYSQL（マイ・エスキューエル）のGeometry型で記憶される。MYSQLは、データベース管理システムの名称である。
　前述したように、通信端末２の情報取得処理部４２は、作業車両１１のエンジンがオフされる毎に、エンジンオンからエンジンオフまでの間に取得した時系列の測位情報（以下、「送信単位の測位情報群」という）を一括して送信する。管理サーバ３の測位情報記憶部７５には、一括送信される送信単位の測位情報群と、その次に一括送信される送信単位の測位情報群とを区別できるように、測位情報が記憶される。
　圃場情報記憶部７６には、ユーザが所有する少なくとも１つの圃場の位置を特定するための圃場位置情報が、例えば、平面空間データ型であるMYSQLのGeometry型で記憶される。圃場位置情報は、例えば、圃場ＩＤと、圃場名と、ポリゴンデータとからなる。ポリゴンデータは、圃場の位置を特定するめための複数の特徴点の位置情報(緯度、経度情報)から構成される。
　第１作業時間テーブル記憶部７７には、後述する第１作業時間テーブルが記憶される。第２作業時間テーブル記憶部７８には、後述する第２作業時間テーブルが記憶される。
　制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）６１を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部６０は、情報記憶処理部６２と情報処理部６３とを含む。情報記憶処理部６２は、通信端末２から測位情報を受信したときに、受信した測位情報を測位情報記憶部７５にGeometry型で記憶する。
　情報処理部６３は、測位情報記憶部７５に記憶されている測位情報のうち処理対象となる所定期間内の測位情報と、圃場情報記憶部７６に記憶されている圃場位置情報とに基づいて、作業車両１１によって作業が行われた圃場を特定するとともに、各圃場での作業時間を算出して、圃場毎の作業時間テーブル（第１および第２作業時間テーブル）を作成する。この実施形態では、処理対象となる所定期間内の測位情報は、１日分の測位情報（１日分の“送信単位の測位情報群”を含む測位情報）からなる。以下、処理対象となる１日分の測位情報を総称して「第１処理対象データ」ということにする。
　例えば、図６に示すように、作業車両１１のユーザは、圃場Ａ、Ｂ、Ｃを所有しているものとする。そして、図６の走行軌跡Ｒで示されるように、ユーザの納屋Ｇを出発した作業車両１１が、圃場Ａおよび圃場Ｂに対して、その順番で作業を行った後、納屋Ｇに戻ったとする。情報処理部６３は、作業車両１１が作業を行った圃場Ａおよび圃場Ｂを特定するとともに、圃場Ａでの作業時間と圃場Ｂでの作業時間を算出する。
　情報処理部６３は、抽出部６３Ａと、圃場特定部６３Ｂと、作業時間算出部６３Ｃとを含む。抽出部６３Ａは、圃場情報記憶部７６に記憶されている圃場毎に、第１処理対象データのうち、その圃場に含まれている測位情報を特定する。圃場特定部６３Ｂは、抽出部６３Ａの抽出結果に基づいて、作業車両が作業を行った圃場を特定する。作業時間算出部６３Ｃは、抽出部６３Ａによって抽出された所定の圃場内の測位情報に基づいて、当該圃場での作業時間を算出する。
　図７は、情報処理部６３によって行われる情報処理の全体的な手順を示すフローチャートである。
　情報処理部６３は、圃場情報記憶部７６に記憶されている圃場のうち、今回の情報処理において注目圃場として選択されていない圃場の中から、１つの圃場を注目圃場として選択する（ステップＳ１）。
　次に、情報処理部６３内の抽出部６３Ａは、第１処理対象データのうち、注目圃場に含まれている測位情報を抽出するための測位情報抽出処理を行う（ステップＳ２）。測位情報抽出処理の詳細については、後述する。
　次に、情報処理部６３内の圃場特定部６３Ｂおよび作業時間算出部６３Ｃは、ステップＳ２で選択された注目圃場内の測位情報に基づいて、第１作業期間区切処理（以下、「第１区切処理」という）を行う（ステップＳ３）。第１区切処理の詳細については、後述する。
　次に、情報処理部６３は、圃場情報記憶部７６内の圃場のうち、注目圃場として選択されていない圃場が存在するか否かを判別する（ステップＳ４）。
　注目圃場として選択されていない圃場が存在する場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、情報処理部６３はステップＳ１に戻る。この場合、情報処理部６３は、注目圃場として選択されていない圃場の中から１つの圃場を注目圃場として選択した後、ステップＳ２～ステップＳ４の処理を再度行う。
　ステップＳ４において、注目圃場として選択されていない圃場が存在しないと判別された場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、情報処理部６３は、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、情報処理部６３内の圃場特定部６３Ｂおよび作業時間算出部６３Ｃは、第１区切処理結果に基づいて、第１作業時間テーブルを作成して、第１作業時間テーブル記憶部７７に記憶する。第１作業時間テーブルについては、後述する。
　次に、情報処理部６３内の圃場特定部６３Ｂおよび作業時間算出部６３Ｃは、第１作業時間テーブルと、測位情報記憶部７５に記憶されている第１処理対象データとに基づいて、第２作業期間区切処理（以下、「第２区切処理」という）を行う（ステップＳ６）。第２区切処理の詳細については、後述する。
　最後に、情報処理部６３内の圃場特定部６３Ｂおよび作業時間算出部６３Ｃは、第２区切処理結果に基づいて、第２作業時間テーブルを作成して、第２作業時間テーブル記憶部７８に記憶する（ステップ７）。第２作業時間テーブルについては、後述する。
　以下、図７のステップＳ２、Ｓ３、Ｓ５、Ｓ６およびＳ７の処理について、詳しく説明する。以下においては、情報処理部６３内の抽出部６３Ａ、圃場特定部６３Ｂおよび作業時間算出部６３Ｃを区別することなく、情報処理部６３ということにする。
　まず、図７のステップＳ２の測位情報抽出処理について説明する。ステップＳ２では、情報処理部６３は、例えば、次のようなgeometry型の関数（セレクト文）を発行する。
　「SELECT 測位情報 FROM 測位情報リスト WHERE 圃場リスト．ポリゴン ORDER BY 日時」
　この関数は、測位情報リストから、圃場リスト．ポリゴンに含まれる、測位情報を日時順に選択するための関数である。
　測位情報リストして、測位情報記憶部７５に記憶されている第１処理対象データが指定される。圃場リスト．ポリゴンとして、注目圃場のポリゴンが指定される。これにより、指定された第１処理対象データから、指定された注目圃場に含まれる測位情報が日時順で選択されて、メモリ６１に記憶される。
　次に、図７のステップＳ３の第１区切処理について説明する。例えば、図８に示すように、圃場１０１内の走行軌跡Ｒの一部が途切れて圃場外に存在しているような場合には、圃場外の走行軌跡に相当する走行時間が、当該圃場１０１に対する作業時間に含まれないようにすることが好ましい。
　そこで、第１区切処理では、ステップＳ２で抽出された測位情報内の時間的に隣接する２つの測位情報の時間差が所定時間Ｔｔｈ以上である場合には、当該２つの測位情報の間期間よりも前側の作業期間と後側の作業期間とが別々の作業期間として認識されるように、作業期間が区切られる。所定時間Ｔｔｈは、例えば１０分である。図８の例では、圃場１０１内に作業車両が進入した後、圃場１０１内での作業が終了して圃場１００から作業車両が退出するまでの作業期間が、時刻ｔａまでの第１期間と時刻ｔｂ以降の第２期間に区切られる。第１期間は、時刻ｔａを作業終了時刻とする作業期間であり、第２期間は時刻ｔｂを作業開始時刻とする作業期間である。
　図９は、注目圃場に対して行われる第１区切処理（第１作業期間区切処理）の手順を示すフローチャートである。
　図９の説明においては、ステップＳ２で抽出された注目圃場に含まれる測位情報を総称して第２処理対象データということにする。また、第２処理対象データ内の測位情報を、時刻の早いものから順に並べた場合に、ある注目測位情報の両隣りにある２つの測位情報のうち、時刻が早い方を注目測位情報の１つ前の測位情報といい、時刻の遅い方を注目測位情報の１つ後の測位情報ということにする。
　第１区切処理においては、情報処理部６３は、まず、第２処理対象データのうち、時刻の最も早い測位情報を注目測位情報として設定し、注目測位情報の時刻を作業開始時刻としてメモリ６１に設定する（ステップＳ１１）。
　次に、情報処理部６３は、第２処理対象データ中に、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在するか否かを判別する（ステップＳ１２）。
　注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在しない場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１内に記憶する（ステップＳ１３）。そして、情報処理部６３は、今回の第１区切処理を終了する。つまり、第２処理対象データ内に１つの測位情報のみしか含まれていない場合には、当該測位情報の時刻情報が作業開始時刻および作業終了時刻として記憶されて、今回の第１区切処理が終了する。
　ステップＳ１２において、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在すると判別された場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、第２処理対象データのうち、注目測位情報の１つ先の測位情報を、注目測位情報として設定する（ステップＳ１４）。つまり、情報処理部６３は、注目測位情報を更新する。
　次に、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻と１つ前の測位情報の時刻との時間間隔ΔＴが、所定時間Ｔｔｈ以上であるか否かを判別する（ステップＳ１５）。所定時間Ｔｔｈは例えば１０分に設定される。時間間隔ΔＴが所定時間Ｔｔｈ未満である場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、情報処理部６３は、ステップＳ１８進む。
　一方、時間間隔ΔＴが所定時間Ｔｔｈ以上である場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、注目測位情報の１つ前の測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ１６）。この後、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、次の作業期間の作業開始時刻としてメモリ６１に設定する（ステップＳ１７）。そして、情報処理部６３は、ステップＳ１８に進む。
　ステップＳ１８では、情報処理部６３は、第２処理対象データ中に、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在するか否かを判別する。
　注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在すると判別された場合には（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、ステップＳ１４に戻る。この場合には、ステップＳ１４において注目測位情報が１つ先の測位情報に更新され、更新後の注目測位情報に対して、ステップＳ１５以降の処理が再度実行される。
　ステップＳ１８において、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在しないと判別された場合には（ステップＳ１８：ＮＯ）、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ１９）。そして、情報処理部６３は、今回の第１区切処理を終了する。
　次に、図７のステップＳ５で作成される第１作業時間テーブルについて説明する。
　図１０は、第１作業時間テーブルの一例を示す模式図である。図１０は、ユーザが所有する圃場が、図６に示すように、圃場Ａ、圃場Ｂおよび圃場Ｃであり、圃場Ａおよび圃場Ｂに対して作業が行われた場合の、１日分の第１作業時間テーブルの例を示している。
　第１作業時間テーブルは、圃場ＩＤ、圃場名、作業開始時刻（開始時刻）、作業終了時刻（終了時刻）および作業時間（ｍｉｎ）の情報からなる。図１０の例では、圃場Ａに対する作業として、１回目の作業と、２回目の作業とがある。１回目の作業の作業時間は、８８分であり、２回目の作業の作業時間は、４９分である。圃場Ｂに対する作業として、１回の作業があり、その作業時間は８２分である。
　次に、図７のステップＳ６の第２区切処理について説明する。
　前述の第１区切処理では、第２処理対象データ内の時間的に隣接する２つの測位情報の時間間隔ΔＴが所定時間Ｔｔｈ以上である場合には、作業期間が区切られる。しかし、時間的に隣接する２つの測位情報の時間間隔ΔＴが所定時間Ｔｔｈ未満である場合には、作業期間は区切られない。このため、例えば、図１１の走行軌跡Ｒ１，Ｒ２で示されるように、圃場１０１内において、時点ｔｃと時点ｔｄとの間で作業車両１１のエンジンが停止し、その停止時間が所定時間Ｔｔｈ未満である場合には、エンジン停止時間も作業時間に含まれてしまう。
　そこで、第２区切処理では、所定時間Ｔｔｈ未満のエンジン停止時間が作業時間に含まれないように、作業期間が区切られる。
　図１２Ａ、図１２Ｂおよび図１２Ｃは、第２区切処理（第２作業期間区切処理）の手順を示すフローチャートである。
　情報処理部６３は、第１処理対象データと第１作業時間テーブルとに基づいて、第２区切処理を行う。以下において、第１処理対象データ内の測位情報を、時刻の早いものから順に並べた場合に、ある注目測位情報の両隣りにある２つの測位情報のうち、時刻の早い方を注目測位情報の１つ前の測位情報といい、時刻の遅い方を注目測位情報の１つ後の測位情報ということにする。
　図１２Ａを参照して、情報処理部６３は、まず、第２区切処理において作業開始時刻が現在設定されていることを記憶するための開始時刻フラグＦをリセット（Ｆ＝０）する（ステップＳ２１）。第２区切処理においては、開始時刻フラグＦは、作業開始時刻が設定されていない状態ではリセット（Ｆ＝０）され、作業開始時刻が設定されている状態ではセット（Ｆ＝１）される。
　次に、情報処理部６３は、第１処理対象データのうち、時刻の最も早い測位情報を注目測位情報として設定する（ステップＳ２２）。
　次に、情報処理部６３は、第１作業時間テーブルに基づいて、注目測位情報がいずれかの圃場内の測位情報であるか否かを判別する（ステップＳ２３）。具体的には、注目測位情報の時刻が、第１作業時間テーブル内のいずれかの作業期間内に含まれていれば、情報処理部６３は、注目測位情報がいずれかの圃場内の測位情報であると判別する。
　注目測位情報がいずれかの圃場内の測位情報である場合には（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、注目測位情報が含まれる圃場を特定し、当該圃場の情報（例えば圃場ＩＤ）をメモリ６１に記憶する（ステップＳ２４）。
　次に、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されているか否かを判別する（ステップＳ２５）。開始時刻フラグＦがリセットされている場合には（ステップＳ２５）：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、ステップＳ２４で特定された圃場に対する作業開始時刻としてメモリ６１内に設定する（ステップＳ２６）。
　この後、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦをセット（Ｆ＝１）する（ステップＳ２７）。そして、情報処理部６３は、第１処理対象データ中に、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在するか否かを判別する（ステップＳ２８）。
　注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在する場合には（ステップＳ２８:ＹＥＳ）、情報処理部６３は、第１処理対象データのうち、注目測位情報の１つ先の測位情報を、注目測位情報として設定した後（ステップＳ２９）、ステップＳ２３に戻る。これにより、新たな注目測位情報に対して、ステップＳ２３以降の処理が再度実行される。
　前記ステップＳ２８において、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在しないと判別された場合には（ステップＳ２８:ＮＯ）、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ３０）。そして、情報処理部６３は、今回の第２区切処理を終了する。
　前記ステップＳ２５において、開始時刻フラグＦがセット（Ｆ＝１）されていると判別された場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、情報処理部６３は、図１２ＢのステップＳ３１に移行する。ステップＳ３１では、情報処理部６３は、注目測位情報が含まれる圃場が、１つ前の測位情報が含まれる圃場と同じか否かを判別する。
　両圃場が同じである場合には（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、注目測位情報が、当該注目測位情報を含む送信単位の測位情報群内の最後の測位情報であるか否かを判別する（ステップＳ３２）。注目測位情報が、送信単位の測位情報群内の最後の測位情報である場合には（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ３３）。
　この後、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦをリセット（Ｆ＝０）する（ステップＳ３４）。そして、情報処理部６３は、図１２ＡのステップＳ２８に移行する。
　前記ステップＳ３２において、注目測位情報が、送信単位の測位情報群内の最後の測位情報ではないと判別された場合には（ステップＳ３２：ＮＯ）、情報処理部６３は、図１２ＡのステップＳ２８に移行する。
　前記ステップＳ３１において、注目測位情報が含まれる圃場が、１つ前の測位情報が含まれる圃場とは異なると判別された場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、情報処理部６３は、注目測位情報の１つ前の測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ３５）。そして、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、ステップＳ２４で特定された圃場（注目測位情報が含まれている圃場）に対する作業開始時刻としてメモリ６１に設定する（ステップＳ３６）。
　この後、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦをセット（Ｆ＝１）する（ステップＳ３７）。そして、情報処理部６３は、図１２ＡのステップＳ２８に移行する。
　図１２Ａの前記ステップＳ２３において、注目測位情報が圃場内の測位情報ではないと判別された場合には（ステップＳ２３：ＮＯ）、情報処理部６３は、図１２ＣのステップＳ３８に移行する。ステップＳ３８では、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されているか否かを判別する。
　開始時刻フラグＦがセット（Ｆ＝１）されている場合には（ステップＳ３８：ＮＯ）、情報処理部６３は、注目測位情報の１つ前の測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ３９）。
　この後、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦをリセット（Ｆ＝０）する（ステップＳ４０）。そして、情報処理部６３は、第１処理対象データ中に、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在するか否かを判別する（ステップＳ４１）。注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在しない場合には（ステップＳ４１:ＮＯ）、情報処理部６３は、今回の第２区切処理を終了する。
　前記ステップＳ４１において、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在すると判別された場合には（ステップＳ４１:ＹＥＳ）、情報処理部６３は、図１２ＡのステップＳ２９に移行する。
　前記ステップＳ３８において、開始時刻フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されていると判別された場合には（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、ステップＳ４１に移行する。
　次に、図７のステップＳ７で作成される第２作業時間テーブルについて説明する。
　図１３は、第２作業時間テーブルの一例を示す模式図である。図１３は、第１作業時間テーブルが図１０に示すような内容である場合の、第２作業時間テーブルの例を示している。
　第２作業時間テーブルは、圃場ＩＤ、圃場、作業開始時刻（開始時刻）、作業終了時刻（終了時刻）および作業時間（ｍｉｎ）の情報からなる。図１３の例では、図１０の圃場Ｂに対する作業期間が、二つに分割されている。これは、図１０の圃場Ｂに対する作業期間の中に、所定時間Ｔｔｈ未満（この例では１０分未満）のエンジン停止期間があったため、図１０の圃場Ｂに対する作業期間が、その停止期間の前側の期間と後側の期間とに分割されたためである。
　前述の実施形態では、測位情報が平面空間データ型で記憶されているので、関数を利用して、圃場毎に、所定期間内の測位情報のうち、その圃場に含まれる測位データを抽出することができる。このため、作業車両によって作業が行われた圃場の特定および作業時間の算出が容易となる。
　また、前述の実施形態では、例えば作業車両が圃場を逸脱した場合に、圃場を逸脱している時間を当該圃場の作業時間に含まれないようにすることが可能となる。
　また、前述の実施形態では、圃場内で作業車両がエンジンを停止した場合に、エンジン停止時間を、当該圃場の作業時間に含まれないようにすることが可能となる。
　以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。
　例えば、情報処理部６３は、第１作業時間テーブルを作成した後に、以下に説明するような処理を行うようにしてもよい。例えば、図１４に示すように、作業車両の走行軌Ｒの大部分は圃場１０１内に存在しているが、走行軌跡の途中の一部が圃場１０２内に存在しており、かつ圃場１０２内の走行軌跡に相当する走行時間が所定時間Ｔｔｈ未満であるような場合を想定する。
　このような場合には、圃場１０２内の走行軌跡に相当する走行時間が、圃場１０２に対する作業時間として算出されると同時に、圃場１０１の作業時間にも含まれてしまう。つまり、第１作業時間テーブルにおいて、圃場１０１および圃場１０２それぞれの作業時間として、作業時刻が互いに重複した作業期間が存在することになる。そこで、このような場合には、情報処理部６３は、作業時刻が互いに重複している圃場１０１の作業時間と圃場１０２の作業時間とを比較し、作業時間の短い方のデータ（この例では、圃場１０２のデータ）を、第１作業時間テーブルから削除するようにしてもよい。つまり、作業時間の短い方のデータを無効にしてもよい。
　また、情報処理部６３は、図７のステップＳ６の第２区切処理およびステップＳ７の第２作業時間テーブルの作成処理を省略してもよい。
　また、情報処理部６３は、図７のステップＳ３の第１区切処理、ステップＳ６の第２区切処理およびステップＳ７の第２作業時間テーブルの作成処理を省略してもよい。この場合には、全ての圃場に対する測位情報抽出処理の結果に基づいて、第１作業時間テーブルが作成される。したがって、この場合には、圃場内に含まれている測位情報のうち、最も早い時刻と最も遅い時刻との差が当該圃場での作業時間として算出されることになる。
　また、前述の実施形態では、通信端末２に用いられている測位システムとして、ＧＮＳＳの単独測位システムが用いられているが、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）等のような単独測位システム以外の測位システムを用いてもよい。
　前述の実施形態では、作業車両はトラクタであるが、作業車両は、田植え機、コンバイン、土木・建設作業装置、除雪車、乗用型作業機、歩行型作業機等であってもよい。
　本発明の実施形態について詳細に説明してきたが、これらは本発明の技術的内容を明らかにするために用いられた具体例に過ぎず、本発明はこれらの具体例に限定して解釈されるべきではなく、本発明の範囲は添付の請求の範囲によってのみ限定される。
　この出願は、２０１８年１２月２７日に日本国特許庁に提出された特願２０１８－２４５７５７号に対応しており、その出願の全開示はここに引用により組み込まれるものとする。
　１　圃場管理システム
　２　通信端末
　３　管理サーバ
　１０　トラクタ制御装置
　１１　トラクタ（作業車両）
　６０　制御部
　６１　メモリ
　６２　情報記憶処理部
　６３　情報処理部
　６３Ａ　抽出部
　６３Ｂ　圃場特定部
　６３Ｃ　作業時間算出部
　７５　測位情報記憶部（第１記憶部）
　７６　圃場情報記憶部（第２記憶部）
　７７　第１作業時間テーブル記憶部
　７８　第２作業時間テーブル記憶部

Claims (5)

  1. 　衛星測位システムを利用して測位された作業車両の測位情報であって、時刻情報と位置情報とを含む測位情報を、平面空間データ型で記憶している第１記憶部と、
    　少なくとも１つの圃場の位置を特定するための圃場情報を記憶している第２記憶部と、
    　前記圃場毎に、前記第１記憶部内における所定期間内の測位情報のうち、その圃場に含まれる測位データを抽出する抽出部と、
    　前記抽出部の抽出結果に基づいて、前記作業車両が作業を行った圃場を特定する圃場特定部とを含む、圃場管理装置。
  2. 　前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の測位情報に基づいて、当該圃場での作業時間を算出する作業時間算出部をさらに含む、請求項１に記載の圃場管理装置。
  3. 　前記作業時間算出部は、前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の測位情報の最も早い時刻から最も遅い時刻までの経過時間を、当該圃場での作業時間として算出する、請求項２に記載の圃場管理装置。
  4. 　前記作業時間算出部は、前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の時間的に隣り合う２つの測位情報の時間間隔が所定時間以上である場合には、当該圃場の作業期間を、これらの前記２つの測位データのうちの時間的に早い方の測位データの時刻情報を終了時刻とする前側の作業期間と、前記２つの測位データのうちの時間的に遅い方の測位データの時刻情報を開始時刻とする後側の作業期間とに分け、それぞれの作業期間の作業時間を算出するように構成されている、請求項２に記載の圃場管理装置。
  5. 　ある圃場に対する作業時間と他の圃場に対する作業時間とが重複している場合には、作業時間が短い方の圃場の作業時間を無効とする無効部をさらに含む、請求項４に記載の圃場管理装置。
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