WO2020135519A1 - 移动探测装置 - Google Patents

移动探测装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2020135519A1
WO2020135519A1 PCT/CN2019/128359 CN2019128359W WO2020135519A1 WO 2020135519 A1 WO2020135519 A1 WO 2020135519A1 CN 2019128359 W CN2019128359 W CN 2019128359W WO 2020135519 A1 WO2020135519 A1 WO 2020135519A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
detection device
image
motion detection
housing
image acquisition
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2019/128359
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
崔锦
胡斌
林东
彭志
罗大勇
陈萌
凌忠奇
周文奎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nuctech Co Ltd
Original Assignee
Nuctech Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nuctech Co Ltd filed Critical Nuctech Co Ltd
Publication of WO2020135519A1 publication Critical patent/WO2020135519A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01T—MEASUREMENT OF NUCLEAR OR X-RADIATION
    • G01T1/00—Measuring X-radiation, gamma radiation, corpuscular radiation, or cosmic radiation
    • G01T1/16—Measuring radiation intensity
    • G01T1/167—Measuring radioactive content of objects, e.g. contamination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V9/00—Prospecting or detecting by methods not provided for in groups G01V1/00 - G01V8/00
    • G01V9/005—Prospecting or detecting by methods not provided for in groups G01V1/00 - G01V8/00 by thermal methods, e.g. after generation of heat by chemical reactions

Definitions

  • the present application relates to the technical field of detection equipment, in particular to a mobile detection device.
  • radioactive material monitoring system is usually placed at the entrance or exit of a closed place.
  • an alarm will be issued to alert security personnel.
  • the flow of people passing by is large, it is difficult for security personnel to accurately locate the carrier of the radioactive material in the fast-passing crowd.
  • Embodiments of the present application provide a mobile detection device, which aims to improve the accuracy of detection results.
  • An embodiment of the present application provides a mobile detection device on the one hand, including: a main body structure including a housing and a walking mechanism at the bottom of the housing; a radioactive detection component, and at least one of an infrared camera, wherein the radioactive detection component is provided It is outside the casing and used to detect radioactive material information in the environment.
  • the infrared camera is installed in the casing and used to obtain temperature information and/or infrared images in the environment; the image acquisition component is installed in the casing and used to obtain environmental images.
  • the main body structure further includes a housing cavity enclosed by the housing;
  • the movement detection device further includes: a control movement, which is arranged in the accommodating cavity;
  • the control movement is used to obtain radioactive material information and environmental images to integrate and form a radiological image including radioactive material information;
  • control movement is also used to acquire temperature information and environmental images to integrate and form a temperature image including temperature information.
  • the image acquisition component is a visible light image acquisition component, which is used to acquire a visible light environment image
  • the main body structure further includes a housing cavity enclosed by the housing,
  • the movement detection device further includes: a control movement, which is arranged in the accommodating cavity,
  • the control movement is used to obtain radioactive material information and visible light environment images to integrate and form a radiological image including radioactive material information;
  • control movement is also used to obtain infrared images and visible light environment images, and connect the two images, so that the abnormal area or the region of interest learned through the infrared image is marked at the corresponding position of the visible light environment image come out.
  • Obstacle avoidance module used to obtain obstacle information of the environment, the control movement is also used to plan the walking path of the walking mechanism according to the obstacle information;
  • the following module is used to obtain guidance information, and the control movement is also used to control the movement of the walking mechanism according to the guidance information.
  • a bearing portion located on the top of the housing, a display screen is provided on a side of the bearing portion away from the housing, and the control movement is also used to control the display screen to display environmental images; It includes touch buttons for controlling the operation of the motion detection device.
  • the radioactive detection component, the image acquisition component, and the infrared camera are located in close proximity.
  • the radioactive detection component, the image acquisition component, and the infrared camera are arranged on the housing in a direction perpendicular to the main arrangement direction of the test object.
  • the radioactive detection component is provided at the bottom of the image acquisition component and the infrared camera;
  • the image acquisition part and the infrared camera are arranged immediately adjacent to each other, and the radioactivity detection part is arranged beside one of the image acquisition part and the infrared camera.
  • a shield is provided in front of the radioactive detection member, and the shield is provided with a slit perpendicular to the main arrangement direction of the test object.
  • the housing includes a front surface and side surfaces located on both sides of the front surface, wherein the front surface is maintained in the walking direction of the walking mechanism, and the radioactive detection component and the image acquisition component are provided on either side.
  • the front is provided with an opening communicating with the accommodating cavity and a door provided at the opening.
  • a signal light is also provided outside the cabin door for displaying the working state of the motion detection device.
  • the mobile detection device includes a housing and a radioactive detection component provided on the housing, and a walking mechanism is further provided at the bottom of the housing, so the mobile detection device can be moved by the walking mechanism and is disposed on the housing
  • the radioactive detection component, image acquisition component and infrared camera can be moved by the walking mechanism.
  • the mobile detection device can move in the crowd, and the radioactive detection components, image acquisition components and infrared cameras can be used to monitor the radioactive materials or dangerous goods with abnormal temperature in the crowd in real time, which can effectively improve the accuracy of the detection structure. Sex.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a motion detection device according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a partial structural schematic diagram of a motion detection device according to an embodiment of the present application.
  • Fig. 3 is a side view of Fig. 2.
  • the motion detection device includes: a main body structure 100, including a housing 110 and a walking mechanism 120 at the bottom of the housing 110; a radioactive detection component 200 and an infrared camera 400 At least one of the following, wherein the radioactive detection component 200 is provided outside the housing 110 and used to detect radioactive material information in the environment, and the infrared camera 400 is provided in the housing 110 for acquiring temperature information and/or infrared in the environment Image; the image acquisition component 300 is provided on the housing 110 and used to acquire an environmental image.
  • the walking mechanism 120 is a universal wheel, a roller, or a track.
  • the specific setting method of the radioactive detection component 200 is not limited herein, as long as the radioactive detection component 200 can detect radioactive material information in the environment.
  • the setting method of the image acquisition component 300 is not limited herein.
  • the image acquisition component 300 may be a camera, video camera, camera, or other device capable of acquiring an environmental image.
  • the motion detection device includes a housing 110 and a radioactive detection component 200, an image acquisition component 300, and an infrared camera 400 provided on the housing 110.
  • a walking mechanism 120 is also provided at the bottom of the housing 110, so it moves The detection device can be moved by the walking mechanism 120, and the radioactive detection component 200, the image acquisition component 300, and the infrared camera 400 provided on the housing 110 can all move with the walking mechanism 120.
  • the mobile detection device can move in the crowd, and the radioactive detection component 200, the image acquisition component 300, and the infrared camera 400 can monitor the radioactive materials or dangerous goods with abnormal temperature in the crowd in real time, which can effectively improve detection The accuracy of the structure.
  • the housing 110 surrounds to form a receiving cavity.
  • the motion detection device further includes: a control movement (not shown in the figure), which is disposed in the receiving cavity.
  • Radioactive material information, environmental images and temperature information can be integrated by controlling the movement.
  • the control movement is used to acquire radioactive material information and environmental images to integrate and form a radiological image including radioactive material information.
  • the radiographic image includes radioactive material information, and the user only needs to view the radiographic image to understand the radioactive material information in the current environment, which is convenient for the user to use.
  • control movement can also send the radiographic image to a display device other than the motion detection device in a wired or wireless manner, so that the user can still understand the radioactive material information of the environment around the motion detection device on other devices.
  • control movement is also used to acquire temperature information and environmental images to integrate and form a temperature image including temperature information.
  • the temperature image includes temperature information, and the user can understand the temperature information in the current environment by viewing the temperature image, which is convenient for the user to use.
  • the image acquisition component 300 may be a visible light image acquisition component for acquiring a visible light environment image.
  • the control movement is also used to obtain the infrared image captured by the infrared camera 400 and the visible light environment image captured by the image acquisition component 300, and the control movement can connect the two images through, for example, an algorithm to make the abnormal area learned through the infrared image / Region of interest (ROI) is marked at the same position in the visible light environment image.
  • ROI Region of interest
  • Such a visible light environment image marked with an abnormal area/interest area may also be referred to as a temperature image.
  • the abnormal area/region of interest may be, for example, a low temperature area.
  • control movement can also send the temperature image to a display device other than the motion detection device in a wired or wireless manner, so that the user can still know the temperature information of the environment around the motion detection device on other devices.
  • the motion detection device further includes: a bearing portion 700 located on the top of the housing 110, and a display screen 710 is provided on the side of the bearing portion 700 away from the housing 110 .
  • the control movement can be used to control the display screen 710 to display the environment image, so that the user can timely understand the environment information around the motion detection device according to the display screen 710.
  • the control movement can also control the display screen 710 to display the radiological image and/or temperature image, so that the user can timely understand the radioactive substance information or temperature information in the current environment.
  • the display screen 710 includes touch buttons for controlling the operation of the motion detection device. It is convenient for the user to control the running state of the motion detection device through the touch buttons on the display screen 710.
  • the touch button may include a touch button to control the running mechanism 120 to run or stop, and/or the touch button may also include a touch to control the radioactive detection component 200 to be turned on or off. Buttons, etc., as long as the user can control the operating state of the motion detection device through the touch buttons.
  • the motion detection device further includes: an obstacle avoidance module 500 for acquiring obstacle information of the environment, and the control movement is also used for acquiring obstacle information And plan the walking path of the walking mechanism 120 according to the obstacle information.
  • the obstacle when the motion detection device encounters an obstacle during movement, the obstacle can be recognized by the obstacle avoidance module 500 and form obstacle information, and the control movement can obtain the obstacle information and according to the The obstacle information plans the walking path of the walking mechanism 120 to avoid damage caused by the movement detection device hitting the obstacle.
  • the obstacle avoidance module 500 may be provided in various ways.
  • the obstacle avoidance module 500 includes a laser radar 510 and/or an ultrasonic sensor 520.
  • the motion detection device further includes a tracking/following module 600 for acquiring guidance information of the environment, the control movement is also used for acquiring guidance information, and controls the movement of the walking mechanism 120 according to the guidance information.
  • the motion detection device further includes a tracking/following module 600, so that the mobile device can follow the user or other devices to move, and is convenient for controlling the mobile device to move according to a preset path.
  • the tracking/following module 600 can be set in various ways.
  • the tracking/following module 600 includes a following camera and/or an infrared sensor.
  • the relative positions of the radioactive detection component 200, the image acquisition component 300, and the infrared camera 400 on the housing 110 are not limited herein.
  • the radioactive detection component 200, the image acquisition component 300, and The infrared cameras 400 are relatively arranged in the vertical direction.
  • the mobile detection device is generally suitable for use in scenes such as airports and exhibition halls.
  • the object under inspection in this scene is usually a person standing/arranged on the ground or an object arranged horizontally. That is, the main arrangement direction of the object to be inspected is the horizontal direction.
  • the locked target may have an error in the vertical direction, but no error in the horizontal direction, that is, whether the mobile detection device determines that the suspect is on the waist of the passenger's armor The chest will not miss passenger A; but if the suspect is identified from passenger A as passenger B, it will cause serious errors.
  • the radioactive detection component 200 preferably acquires the situation where the radioactive material in the environment is distributed in the horizontal direction, so a shield can be provided in front of the radioactive detection component 200, the shield having a slit extending in the vertical direction.
  • a shield can be provided in front of the radioactive detection component 200, the shield having a slit extending in the vertical direction.
  • the radioactive detection component and the image acquisition component are arranged along the horizontal direction.
  • the shield provided in front of the component 200 has a slit extending in the horizontal direction.
  • infrared camera 400 needs to acquire temperature information in the horizontal direction in the environment.
  • the distribution of infrared camera 400 and image acquisition component 300 in the vertical direction can reduce the temperature information and image information.
  • the position error along the horizontal direction is convenient for users to accurately confirm the position of abnormal temperature based on image information and temperature information.
  • the radioactive detection unit 200, the image acquisition unit 300, and the infrared camera 400 are arranged on the housing in a direction perpendicular to the main arrangement direction of the test object.
  • the slit of the shield of the radioactive detection component 200 is long.
  • the radioactivity detection component 200 is preferably provided in the image acquisition component 300 And the bottom of the infrared camera 400.
  • the radioactive detection component 200 is disposed at the bottom of the image acquisition component 300 and the infrared camera 400, so that the image acquisition component 300 and the infrared camera 400 are disposed at a higher position, which is convenient for the image acquisition component 300 and the infrared camera 400 Get a wider range of image information and temperature information.
  • the relative position between the image acquisition unit 300 and the infrared camera 400 may not be limited here.
  • the image acquisition unit 300 is disposed between the radioactivity detection unit 200 and the infrared camera 400, or the infrared camera 400 is disposed between the radioactivity detection unit 200 and the image All of the acquisition components 300 can be used, as long as the three meet the proximity setting.
  • the housing 110 includes a front surface and side surfaces on both sides of the front surface, wherein The front is maintained in the walking direction of the walking mechanism 120, and the radioactive detection unit 200 and the image acquisition unit 300 are provided on either side.
  • the radioactivity detection component 200, the image acquisition component 300, and the infrared camera 400 are all provided on the side, which facilitates the radioactivity detection component 200, the image acquisition component 300, and the infrared camera 400 to acquire the information on the side in real time. It is always in the direction of walking, so the image and environment in the direction of the front may not change, and the environment on the side always changes with the movement of the walking mechanism 120.
  • the radioactive detection component 200, the image acquisition component 300, and the infrared camera All 400 are set on the side, which is convenient for the radioactive detection component 200, the image acquisition component 300, and the infrared camera 400 to acquire information of different environments in real time.
  • the walking mechanism 120 is a fixed wheel, and the fixed wheel can only move in a preset direction, and the front is provided on the housing 110 Toward the position in the preset direction; or a rotating device is provided between the walking mechanism 120 and the housing 110, and the walking mechanism 120 and the housing 110 are relatively rotatably arranged. With the turning of the walking mechanism 120, the housing 110 is opposite to the walking mechanism 120 The rotation occurs so that the front always faces the walking direction.
  • the front is also provided with an opening communicating with the accommodating cavity and a hatch 111 provided at the opening, so that the user can open the hatch 111 to repair the control movement or other electrical devices in the accommodating cavity .
  • the way of setting the door 111 is not limited to this.
  • a signal light 112 is also provided outside the door 111.
  • the signal light 112 is used to display the working status of the motion detection device.
  • the signal light 112 indicates whether the current motion detection device is running by displaying different colors. , Or whether it is detecting radioactive material, etc. It is convenient for the user to directly understand the current running state of the motion detection device according to the signal light 112.
  • the number and shape of the signal lights 112 are not limited herein. For example, there are a plurality of signal lights 112 or one signal light 112, and the signal lights 112 may be circular or circular.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Measurement Of Radiation (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

一种移动探测装置，包括：主体结构（100），包括壳体（110）和位于壳体（110）底部的行走机构（120）；放射性检测部件（200）设置于壳体（110）外，并用于检测环境中的放射性物质信息；图像获取部件（300），设置于壳体（110），并用于获取环境图像；红外摄像头（400），设置于壳体（110），用于获取环境中的温度信息。在移动探测装置中，移动探测装置能够通过行走机构（120）进行移动，即设置在壳体（110）上的放射性检测部件（200）、图像获取部件（300）和红外摄像头（400）均可以通过行走机构（120）进行移动。移动探测装置可以在人群中移动，并通过放射性检测部件（200）、图像获取部件（300）和红外摄像头（400）实时监测人群中可能存在的放射性物质或温度异常的危险品。

Description

移动探测装置
相关申请的交叉引用
本申请要求享有于2018年12月29日提交的名称为“移动探测装置”的中国专利申请第201811640976.X号的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。
技术领域
本申请涉及探测设备技术领域，尤其涉及一种移动探测装置。
背景技术
当前，在港口、海关等人流密集场所对放射性物质及低温物品进行探测时，往往采用固定设备。放射性物质监测系统通常放置在一个封闭场所的入口或者出口位置，当有放射性物质通过探测区域时，会发出警报提醒安检人员注意。但是当通过的人流量较大时，安检人员很难在快速通过的人群中准确定位到放射性物质的携带者。
因此，亟需一种新的移动探测装置。
申请内容
本申请实施例提供一种移动探测装置，旨在提高探测结果的准确性。
本申请实施例一方面提供了一种移动探测装置，包括：主体结构，包括壳体和位于壳体底部的行走机构；放射性检测部件，和红外摄像头中的至少一种，其中，放射性检测部件设置于壳体外，并用于检测环境中的放射性物质信息，红外摄像头设置于壳体，并用于获取环境中的温度信息和/或红外图像；图像获取部件，设置于壳体，并用于获取环境图像。
根据本申请的一个方面，
主体结构还包括由壳体围合形成容纳腔；
移动探测装置还包括：控制机芯，设置于容纳腔；
控制机芯用于获取放射性物质信息和环境图像，以整合形成包括放射性物质信息的放射图像；
和/或，控制机芯还用于获取温度信息和环境图像，以整合形成包括温度信息的温度图像。
根据本申请的一个方面，图像获取部件为可见光图像获取部件，用于获取可见光环境图像；
主体结构还包括由壳体围合形成容纳腔，
移动探测装置还包括：控制机芯，设置于容纳腔中，
控制机芯用于获取放射性物质信息和可见光环境图像，以整合形成包括放射性物质信息的放射图像；
和/或，控制机芯还用于获取红外图像和可见光环境图像，并使两种图像发生联系，以使通过红外图像而得知的异常区域或感兴趣区域在可见光环境图像的对应位置被标注出来。
根据本申请的一个方面，还包括：
避障模块，用于获取环境的障碍物信息，控制机芯还用于根据障碍物信息规划行走机构的行走路径；
和/或，跟随模块，用于获取引导信息，控制机芯还用于根据引导信息控制行走机构移动。
根据本申请的一个方面，还包括：承载部，位于壳体顶部，承载部远离壳体的一侧设置有显示屏，控制机芯还用于控制显示屏显示环境图像；和/或，显示屏包括用于控制移动探测装置运行的触控按钮。
根据本申请的一个方面，放射性检测部件、图像获取部件和红外摄像头临近设置。
根据本申请的一个方面，放射性检测部件、图像获取部件和红外摄像头沿着与被检物的主要排列方向垂直的方向布置于壳体。
根据本申请的一个方面，在被检物的主要排列方向为水平方向的情况下，放射性检测部件设置于图像获取部件和红外摄像头的底部；
在被检物的主要排列方向为竖直方向的情况下，图像获取部件和红外 摄像头紧邻水平设置，放射性检测部件设置于图像获取部件和红外摄像头其中之一的旁边。
根据本申请的一个方面，放射性检测部件前方设置有屏蔽件，屏蔽件设置有与被检物的主要排列方向垂直的狭缝。
根据本申请的一个方面，壳体包括正面和位于正面两侧的侧面，其中，正面保持在行走机构的行走方向上，放射性检测部件和图像获取部件设置于任一侧面。
根据本申请的一个方面，正面设置有与容纳腔连通的开口以及设置于开口处的舱门。
根据本申请的一个方面，舱门外还设置有信号灯，用于显示移动探测装置的工作状态。
在本申请移动探测装置中，移动探测装置包括壳体和设置于壳体上的放射性检测部件，壳体底部还设置有行走机构，因此移动探测装置能够通过行走机构进行移动，设置在壳体上的放射性检测部件、图像获取部件和红外摄像头均可以通过行走机构进行移动。当人流量较大时，移动探测装置可以在人群中移动，并通过放射性检测部件、图像获取部件和红外摄像头实时监测人群中可能存在的放射性物质或温度异常的危险品，能够有效提高探测结构的准确性。
附图说明
通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。
图1是本申请实施例的一种移动探测装置的结构示意图；
图2是本申请实施例的一种移动探测装置的部分结构示意图；
图3是图2的侧视图。
附图标记说明：
100、主体结构；
110、壳体；111、舱门；112、信号灯；120、行走机构；
200、放射性检测部件；
300、图像获取部件；
400、红外摄像头；
500、避障模块；
510、激光雷达；520、超声传感器；
600、跟踪模块；
700、承载部；
710、显示屏。
具体实施方式
下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本申请的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本申请造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。
下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的实施例的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
为了更好地理解本申请，下面结合图1至图3根据本申请实施例的移动探测装置进行详细描述。
图1为本申请实施例提供的一种移动探测装置的结构示意图，移动探测装置包括：主体结构100，包括壳体110和位于壳体110底部的行走机构120；放射性检测部件200和红外摄像头400中的至少一种，其中，放 射性检测部件200设置于壳体110外，并用于检测环境中的放射性物质信息，红外摄像头400设置于壳体110，用于获取环境中的温度信息和/或红外图像；图像获取部件300，设置于壳体110，并用于获取环境图像。
其中，行走机构120的设置方式有多种，例如行走机构120为万向轮、滚轮或履带等。
放射性检测部件200的具体设置方式在此不做限定，只要放射性检测部件200能够探测出环境中的放射性物质信息即可。
图像获取部件300的设置方式在此不做限定，例如图像获取部件300可以是照相机、摄像机、摄像头等能够获取环境图像的装置等。
在本申请移动探测装置中，移动探测装置包括壳体110和设置于壳体110上的放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400，壳体110底部还设置有行走机构120，因此移动探测装置能够通过行走机构120进行移动，设置在壳体110上的放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400均可以随行走机构120一起移动。当人流量较大时，移动探测装置可以在人群中移动，并通过放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400实时监测人群中可能存在的放射性物质或温度异常的危险品，能够有效提高探测结构的准确性。
其中，壳体110的设置方式在此不做限定，例如壳体110围合形成容纳腔。在一些可选的实施例中，移动探测装置还包括：控制机芯(图中未示出)，设置于容纳腔中。
通过控制机芯可以对放射性物质信息、环境图像和温度信息进行整合，例如控制机芯用于获取放射性物质信息和环境图像，以整合形成包括放射性物质信息的放射图像。放射图像上包括放射性物质信息，用户只需观看放射图像即可了解当前环境中的放射性物质信息，方便用户使用。
除此之外，控制机芯还可以通过有线或无线的方式向移动探测装置之外的显示装置发送该放射图像，便于用户在其他装置上仍然能够了解到移动探测装置周围环境的放射性物质信息。
在另一些可选的实施例中，控制机芯还用于获取温度信息和环境图像，以整合形成包括温度信息的温度图像。温度图像上包括温度信息，用 户观看温度图像可了解当前环境中的温度信息，方便用户使用。
在另一些可选的实施例中，图像获取部件300可以是可见光图像获取部件，用于获取可见光环境图像。控制机芯还用于获取红外摄像头400拍摄的红外图像和图像获取部件300拍摄的可见光环境图像，控制机芯可通过例如算法使两种图像发生联系，以使通过红外图像而得知的异常区域/感兴趣区域(ROI)在可见光环境图像的相同位置被标注出来。这种标注了异常区域/感兴趣区域的可见光环境图像也可被称为温度图像。异常区域/感兴趣区域可以是例如低温区域。
除此之外，控制机芯还可以通过有线或无线的方式向移动探测装置之外的显示装置发送该温度图像，便于用户在其他装置上仍然能够了解到移动探测装置周围环境的温度信息。
为了便于用户及时了解环境图像信息等，在一些可选的实施例中，移动探测装置还包括：承载部700，位于壳体110顶部，承载部700远离壳体110的一侧设置有显示屏710。控制机芯可以用于控制显示屏710显示环境图像，以便于用户根据显示屏710及时了解移动探测装置周围的环境信息。当控制机芯整合形成放射图像和/或温度图像时，控制机芯还可以控制显示屏710显示放射图像和/或温度图像，以便于用户及时了解当前环境中的放射物质信息或者温度信息。
在另一些可选的实施例中，显示屏710包括用于控制移动探测装置运行的触控按钮。便于用户通过显示屏710上的触控按钮控制移动探测装置的运行状态。
触控按钮的具体设置方式在此不做限定，例如触控按钮可以包括控制行走机构120运行或停止的触控按钮，和/或触控按钮还包括控制放射性检测部件200打开或关闭的触控按钮等，只要用户通过触控按钮能够控制移动探测装置的运行状态即可。
移动探测装置的设置不仅限于此，例如，在一些可选的实施例中，移动探测装置还包括：避障模块500，用于获取环境的障碍物信息，控制机芯还用于获取障碍物信息，并根据障碍物信息规划行走机构120的行走路径。
在这些可选的实施例中，当移动探测装置在移动过程中遇到障碍物时，障碍物能够被避障模块500识别并形成障碍物信息，控制机芯能够获取该障碍物信息并根据该障碍物信息规划行走机构120的行走路径，避免移动探测装置撞击障碍物导致的损坏。
其中，避障模块500的设置方式有多种，例如避障模块500包括激光雷达510，和/或超声传感器520等。
在另一些可选的实施例中，移动探测装置还包括：跟踪/跟随模块600，用于获取环境的引导信息，控制机芯还用于获取引导信息，并根据引导信息控制行走机构120移动。
在这些可选的实施例中，移动探测装置还包括跟踪/跟随模块600，使得移动装置能够跟随用户或者其他装置进行移动，便于控制移动装置按照预设路径进行移动。
跟踪/跟随模块600的设置方式有多种，例如，跟踪/跟随模块600包括跟随摄像头和/或红外传感器等。
请一并参阅图2和图3，放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400在壳体110上的相对位置在此不做限定，优选的，放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400沿竖直方向相对设置。
在本申请的一个实施例中，移动探测装置通常适于在机场、展馆等场景使用，申请人研究发现，该场景下被检对象通常是地面上站立/排列的人或者水平排列的物体，即被检对象的主要排列方向为水平方向，此时锁定目标可以有垂直方向上的误差，但不能有水平方向的误差，即不论移动探测装置认定嫌疑物在旅客甲的腰部还是认定在甲的胸部，都不会错过旅客甲；但是如果将嫌疑物从旅客甲身上认定为在旅客乙身上，则会造成严重的错误。因此放射性检测部件200优选获取的是环境中的放射性物质沿水平方向分布的情况，因此可以在放射性检测部件200前方设置一个屏蔽件，该屏蔽件具有沿竖直方向延伸的狭缝。此外，由于放射性检测部件200和图像获取部件300不可能重合设置，而将这两者沿竖直方向邻近设置能够最大程度地减小放射性物质分布情况和图像信息之间在水平方向上 的位置误差，便于用户根据图像信息和放射性物质信息准确确认放射性物质所在位置。
在另一个较少见的场景下，例如在仓库中有垂直方向排布的多层货柜，如果只有一列货柜，则此时优选的，放射性检测部件和图像获取部件沿着水平方向设置，放射性检测部件200前方设置的屏蔽件具有沿水平方向延伸的狭缝。
同理，在机场等大部分场景下，红外摄像头400需要获取的是环境中水平方向上的温度信息，红外摄像头400和图像获取部件300沿竖直方向分布能够减小温度信息和图像信息之间沿水平方向的位置误差，便于用户根据图像信息和温度信息准确确认温度异常的位置。
综上所述，放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400沿着与被检物的主要排列方向垂直的方向布置于壳体。
通常情况下，放射性检测部件200的屏蔽件的狭缝较长，为了保证图像获取部件300和红外摄像头400的视角范围，在机场等大部分场景下，放射性检测部件200优选设置于图像获取部件300和红外摄像头400的底部。
在这些可选的实施例中，放射性检测部件200设置于图像获取部件300和红外摄像头400的底部，使得图像获取部件300和红外摄像头400的设置位置较高，便于图像获取部件300和红外摄像头400获取更大范围的图像信息和温度信息。
图像获取部件300和红外摄像头400之间的相对位置在此也可以不做限定，图像获取部件300设置于放射性检测部件200和红外摄像头400之间，或者红外摄像头400设置于放射性检测部件200和图像获取部件300之间均可，只要这三者满足邻近设置即可。
放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400在壳体110上的设置位置在此不做限定，在一些可选的实施例中，壳体110包括正面和位于正面两侧的侧面，其中，正面保持在行走机构120行走方向上，放射性检测部件200和图像获取部件300设置于任一侧面。
在这些可选的实施例中，放射性检测部件200、图像获取部件300和 红外摄像头400均设置在侧面，便于放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400实时获取侧面的信息，而正面由于始终朝向行走方向，因此正面所朝方向上的图像和环境有可能不会发生变化，而侧面的环境随着行走机构120的移动始终在发生变化，将放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400均设置在侧面，便于放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400实时获取不同环境的信息。
其中，可以理解的是，正面保持朝向行走机构120行走方向的位置上的设置方式有多种，例如，行走机构120为固定轮，固定轮只能朝向预设方向移动，正面设置在壳体110朝向该预设方向位置上；或者行走机构120和壳体110之间设置有旋转装置，行走机构120和壳体110相对可旋转设置，随着行走机构120的转向，壳体110相对行走机构120发生旋转，使得正面始终朝向行走方向。
在一些可选的实施例中，正面还设置有与容纳腔连通的开口以及设置于开口处的舱门111，便于用户打开舱门111，对容纳腔内的控制机芯或其他电器件进行维修。
舱门111的设置方式不仅限于此，例如舱门111外还设置有信号灯112，信号灯112用于显示移动探测装置的工作状态，例如信号灯112通过显示不同的颜色来表示当前移动探测装置是否正在运行，或者是否正在探测放射性物质等。便于用户根据信号灯112直接了解当前移动探测装置的运行状态。
其中信号灯112的个数和形状在此不做限定，例如，信号灯112为多个或者信号灯112为一个，信号灯112可以为圆形或圆环形等。
虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (12)

  1. 一种移动探测装置，其中，包括：
    主体结构，包括壳体和位于壳体底部的行走机构；
    放射性检测部件和红外摄像头中的至少一种，其中，所述放射性检测部件设置于所述壳体外，并用于检测环境中的放射性物质信息，所述红外摄像头设置于所述壳体，并用于获取环境中的温度信息和/或红外图像；
    图像获取部件，设置于所述壳体，并用于获取环境图像。
  2. 根据权利要求1所述的移动探测装置，其中，
    所述主体结构还包括由所述壳体围合形成容纳腔，
    所述移动探测装置还包括：控制机芯，设置于所述容纳腔中，
    所述控制机芯用于获取所述放射性物质信息和所述环境图像，以整合形成包括所述放射性物质信息的放射图像；
    和/或，所述控制机芯还用于获取所述温度信息和所述环境图像，以整合形成包括所述温度信息的温度图像。
  3. 根据权利要求1所述的移动探测装置，其中，
    所述图像获取部件为可见光图像获取部件，用于获取可见光环境图像；
    所述主体结构还包括由所述壳体围合形成容纳腔，
    所述移动探测装置还包括：控制机芯，设置于所述容纳腔中，
    所述控制机芯用于获取所述放射性物质信息和所述可见光环境图像，以整合形成包括所述放射性物质信息的放射图像；
    和/或，所述控制机芯还用于获取所述红外图像和所述可见光环境图像，并使两种图像发生联系，以使通过红外图像而得知的异常区域或感兴趣区域在可见光环境图像的对应位置被标注出来。
  4. 根据权利要求2或3所述的移动探测装置，其中，还包括：
    避障模块，用于获取所述环境的障碍物信息，所述控制机芯还用于根据所述障碍物信息规划所述行走机构的行走路径；和/或，跟随模块，用于获取引导信息，所述控制机芯还用于根据所述引导信息控制所述行走机构移动。
  5. 根据权利要求2或3所述的移动探测装置，其中，还包括：承载部，位于所述壳体顶部，所述承载部远离所述壳体的一侧设置有显示屏，所述控制机芯还用于控制所述显示屏显示所述环境图像；和/或，所述显示屏包括用于控制所述移动探测装置运行的触控按钮。
  6. 根据权利要求1所述的移动探测装置，其中，所述放射性检测部件、所述图像获取部件和所述红外摄像头邻近设置。
  7. 根据权利要求6所述的移动探测装置，其中，所述放射性检测部件、所述图像获取部件和所述红外摄像头沿着与被检物的主要排列方向垂直的方向布置于所述壳体。
  8. 根据权利要求7所述的移动探测装置，其中，
    在被检物的主要排列方向为水平方向的情况下，所述放射性检测部件设置于所述图像获取部件和所述红外摄像头的底部；
    在被检物的主要排列方向为竖直方向的情况下，所述图像获取部件和所述红外摄像头紧邻水平设置，所述放射性检测部件设置于所述图像获取部件和所述红外摄像头其中之一的旁边。
  9. 根据权利要求1所述的移动探测装置，其中，所述放射性检测部件前方设置有屏蔽件，所述屏蔽件设置有与被检物的主要排列方向垂直的狭缝。
  10. 根据权利要求2所述的移动探测装置，其中，所述壳体包括正面和位于所述正面两侧的侧面，其中，所述正面保持在所述行走机构的行进方向上，所述放射性检测部件和所述图像获取部件设置于任一所述侧面。
  11. 根据权利要求10所述的移动探测装置，其中，所述正面设置有与所述容纳腔连通的开口以及设置于所述开口处的舱门。
  12. 根据权利要求11所述的移动探测装置，其中，所述舱门外还设置有信号灯，用于显示所述移动探测装置的工作状态。
PCT/CN2019/128359 2018-12-29 2019-12-25 移动探测装置 Ceased WO2020135519A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811640976.X 2018-12-29
CN201811640976.XA CN109613591A (zh) 2018-12-29 2018-12-29 移动探测装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020135519A1 true WO2020135519A1 (zh) 2020-07-02

Family

ID=66017164

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2019/128359 Ceased WO2020135519A1 (zh) 2018-12-29 2019-12-25 移动探测装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN109613591A (zh)
WO (1) WO2020135519A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109613591A (zh) * 2018-12-29 2019-04-12 同方威视技术股份有限公司 移动探测装置
CN111539395A (zh) * 2020-07-08 2020-08-14 浙江浙能天然气运行有限公司 一种基于光流法和支持向量机的挖掘机实时检测方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007010534A2 (en) * 2005-07-19 2007-01-25 Spectrum Dynamics Llc Imaging protocols
JP2017039188A (ja) * 2015-08-20 2017-02-23 株式会社東芝 移動ロボットおよび施工位置確認方法
CN207356199U (zh) * 2017-03-16 2018-05-15 上海钛米机器人科技有限公司 核医学科机器人
CN207575604U (zh) * 2017-12-05 2018-07-06 蓝恺 体感远程控制人形消防机器人
CN208207557U (zh) * 2018-04-20 2018-12-07 咏峰（大连）科技有限公司 一种基于物联网技术的安全侦查机器人
CN109613591A (zh) * 2018-12-29 2019-04-12 同方威视技术股份有限公司 移动探测装置
CN110300889A (zh) * 2016-12-23 2019-10-01 壁虎机器人技术公司 检测机器人

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100420937C (zh) * 2003-09-18 2008-09-24 清华大学 一种对车辆放射性物质定位的监测方法及其装置
CN101972140A (zh) * 2010-09-07 2011-02-16 航天海鹰安全技术工程有限公司 热成像体温监控装置、系统及方法
WO2015051344A1 (en) * 2013-10-03 2015-04-09 Flir Systems, Inc. Durable compact multisensor observation devices
KR101721683B1 (ko) * 2015-08-07 2017-03-31 한국원자력연구원 수직형 구조의 방사선 3차원 탐지 및 가시화 장치 및 방법
CN105866819A (zh) * 2016-05-20 2016-08-17 浙江省辐射环境监测站 一种放射性监测设备
CN106324652B (zh) * 2016-08-19 2018-12-25 黑龙江省科学院技术物理研究所 一种智能放射源探寻与处置机器人
CN106645224A (zh) * 2016-12-26 2017-05-10 同方威视技术股份有限公司 安检设备及方法
CN106671086B (zh) * 2017-01-24 2018-01-02 中国人民解放军火箭军工程大学 一种履带式辐射监测机器人及其使用方法
CN107193282B (zh) * 2017-06-16 2020-07-14 哈工大机器人集团北京军立方科技有限公司 一种智能安防机器人及智能安防系统
CN207867562U (zh) * 2017-11-30 2018-09-14 苏州大学 对放射性物质三维定位追踪装置
CN209821398U (zh) * 2018-12-29 2019-12-20 同方威视技术股份有限公司 移动探测装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007010534A2 (en) * 2005-07-19 2007-01-25 Spectrum Dynamics Llc Imaging protocols
JP2017039188A (ja) * 2015-08-20 2017-02-23 株式会社東芝 移動ロボットおよび施工位置確認方法
CN110300889A (zh) * 2016-12-23 2019-10-01 壁虎机器人技术公司 检测机器人
CN207356199U (zh) * 2017-03-16 2018-05-15 上海钛米机器人科技有限公司 核医学科机器人
CN207575604U (zh) * 2017-12-05 2018-07-06 蓝恺 体感远程控制人形消防机器人
CN208207557U (zh) * 2018-04-20 2018-12-07 咏峰（大连）科技有限公司 一种基于物联网技术的安全侦查机器人
CN109613591A (zh) * 2018-12-29 2019-04-12 同方威视技术股份有限公司 移动探测装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN109613591A (zh) 2019-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20250093467A1 (en) Reality capture with a laser scanner and a camera
US12333922B2 (en) Integrative security system and method
CN109531533B (zh) 一种机房巡检系统及其工作方法
US20210339399A1 (en) Mobile robot for elevator interactions
KR102608046B1 (ko) 공항용 안내 로봇 및 그의 동작 방법
US20130038694A1 (en) Method for moving object detection using an image sensor and structured light
CN106657921A (zh) 一种便携式雷达周界安防系统
KR101830298B1 (ko) 영상정보와 수치데이터를 이용한 공간영상 도화 시스템
US20200304690A1 (en) Wearable scanning device for generating floorplan
WO2025260901A1 (zh) 安检方法、安检机器人和安检系统
CN209821398U (zh) 移动探测装置
CN109613591A (zh) 移动探测装置
RU2542873C1 (ru) Комплекс технического наблюдения за охраняемой территорией
US12200344B2 (en) Process and system for image evaluation using a camera, a group of transmitters and a receiver
KR101600314B1 (ko) 스마트 씨씨티브이 관제 시스템
US12339364B2 (en) Reality capture device with different climate zones for cooling
TW201447825A (zh) 保全影像辨識系統
CN207019794U (zh) 红外探测器
Taylor et al. A portable geo-aware visual surveillance system for vehicles
JP2025110616A (ja) 防衛システム
Liu Autonomous Trespassing Detection of a Surveillance Robot
TWM586434U (zh) 監控保全系統
CN121963399A (zh) 一种核材料库异常预警系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19903574

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19903574

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1