CN109613591A - 移动探测装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种移动探测装置，包括：主体结构，包括壳体和位于壳体底部的行走机构；放射性检测部件，设置于壳体外，并用于检测环境中的放射性物质信息；图像获取部件，设置于壳体，并用于获取环境图像；红外摄像头，设置于壳体，用于获取环境中的温度信息。在本发明移动探测装置中，移动探测装置能够通过行走机构进行移动，即设置在壳体上的放射性检测部件、图像获取部件和红外摄像头均可以通过行走机构进行移动。当人流量较大时，移动探测装置可以在人群中移动，并通过放射性检测部件、图像获取部件和红外摄像头实时监测人群中可能存在的放射性物质或温度异常的危险品，能够有效提高探测结构的准确性。

Description

移动探测装置

技术领域

本发明涉及探测设备技术领域，尤其涉及一种移动探测装置。

背景技术

当前，在港口、海关等人流密集场所对放射性物质及低温物品进行探测时，往往采用固定设备。放射性物质监测系统通常放置在一个封闭场所的入口或者出口位置，当有放射性物质通过探测区域时，会发出警报提醒安检人员注意。但是当通过的人流量较大时，安检人员很难在快速通过的人群中准确定位到放射性物质的携带者。

因此，亟需一种新的移动探测装置。

发明内容

本发明实施例提供一种移动探测装置，旨在提高探测结果的准确性。

本发明实施例一方面提供了一种移动探测装置，包括：主体结构，包括壳体和位于壳体底部的行走机构；放射性检测部件，和红外摄像头中的至少一种，其中，放射性检测部件设置于壳体外，并用于检测环境中的放射性物质信息，红外摄像头设置于壳体，并用于获取环境中的温度信息和/或红外图像；图像获取部件，设置于壳体，并用于获取环境图像。

根据本发明的一个方面，

主体结构还包括由壳体围合形成容纳腔；

移动探测装置还包括：控制机芯，设置于容纳腔；

控制机芯用于获取放射性物质信息和环境图像，以整合形成包括放射性物质信息的放射图像；

和/或，控制机芯还用于获取温度信息和环境图像，以整合形成包括温度信息的温度图像。

根据本发明的一个方面，图像获取部件为可见光图像获取部件，用于获取可见光环境图像；

主体结构还包括由壳体围合形成容纳腔，

移动探测装置还包括：控制机芯，设置于容纳腔中，

控制机芯用于获取放射性物质信息和可见光环境图像，以整合形成包括放射性物质信息的放射图像；

和/或，控制机芯还用于获取红外图像和可见光环境图像，并使两种图像发生联系，以使通过红外图像而得知的异常区域或感兴趣区域在可见光环境图像的对应位置被标注出来。

根据本发明的一个方面，还包括：

避障模块，用于获取环境的障碍物信息，控制机芯还用于根据障碍物信息规划行走机构的行走路径；

和/或，跟随模块，用于获取引导信息，控制机芯还用于根据引导信息控制行走机构移动。

根据本发明的一个方面，还包括：承载部，位于壳体顶部，承载部远离壳体的一侧设置有显示屏，控制机芯还用于控制显示屏显示环境图像；和/或，显示屏包括用于控制移动探测装置运行的触控按钮。

根据本发明的一个方面，放射性检测部件、图像获取部件和红外摄像头临近设置。

根据本发明的一个方面，放射性检测部件、图像获取部件和红外摄像头沿着与被检物的主要排列方向垂直的方向布置于壳体。

根据本发明的一个方面，在被检物的主要排列方向为水平方向的情况下，放射性检测部件设置于图像获取部件和红外摄像头的底部；

在被检物的主要排列方向为竖直方向的情况下，图像获取部件和红外摄像头紧邻水平设置，放射性检测部件设置于图像获取部件和红外摄像头其中之一的旁边。。

根据本发明的一个方面，放射性检测部件前方设置有屏蔽件，屏蔽件设置有与被检物的主要排列方向垂直的狭缝。

根据本发明的一个方面，壳体包括正面和位于正面两侧的侧面，其中，正面保持在行走机构的行走方向上，放射性检测部件和图像获取部件设置于任一侧面。

根据本发明的一个方面，正面设置有与容纳腔连通的开口以及设置于开口处的舱门。

根据本发明的一个方面，舱门外还设置有信号灯，用于显示移动探测装置的工作状态。

在本发明移动探测装置中，移动探测装置包括壳体和设置于壳体上的放射性检测部件，壳体底部还设置有行走机构，因此移动探测装置能够通过行走机构进行移动，设置在壳体上的放射性检测部件、图像获取部件和红外摄像头均可以通过行走机构进行移动。当人流量较大时，移动探测装置可以在人群中移动，并通过放射性检测部件、图像获取部件和红外摄像头实时监测人群中可能存在的放射性物质或温度异常的危险品，能够有效提高探测结构的准确性。

附图说明

通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。

图1是本发明实施例的一种移动探测装置的结构示意图；

图2是本发明实施例的一种移动探测装置的部分结构示意图；

图3是图2的侧视图。

附图标记说明：

100、主体结构；

110、壳体；111、舱门；112、信号灯；120、行走机构；

200、放射性检测部件；

300、图像获取部件；

400、红外摄像头；

500、避障模块；

510、激光雷达；520、超声传感器；

600、跟踪模块；

700、承载部；

710、显示屏。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本发明造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的实施例的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了更好地理解本发明，下面结合图1至图3根据本发明实施例的移动探测装置进行详细描述。

图1为本发明实施例提供的一种移动探测装置的结构示意图，移动探测装置包括：主体结构100，包括壳体110和位于壳体110底部的行走机构120；放射性检测部件200和红外摄像头400中的至少一种，其中，放射性检测部件200设置于壳体110外，并用于检测环境中的放射性物质信息，红外摄像头400设置于壳体110，用于获取环境中的温度信息和/或红外图像；图像获取部件300，设置于壳体110，并用于获取环境图像。

其中，行走机构120的设置方式有多种，例如行走机构120为万向轮、滚轮或履带等。

放射性检测部件200的具体设置方式在此不做限定，只要放射性检测部件200能够探测出环境中的放射性物质信息即可。

图像获取部件300的设置方式在此不做限定，例如图像获取部件300可以是照相机、摄像机、摄像头等能够获取环境图像的装置等。

在本发明移动探测装置中，移动探测装置包括壳体110和设置于壳体110上的放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400，壳体110底部还设置有行走机构120，因此移动探测装置能够通过行走机构120进行移动，设置在壳体110上的放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400均可以随行走机构120一起移动。当人流量较大时，移动探测装置可以在人群中移动，并通过放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400实时监测人群中可能存在的放射性物质或温度异常的危险品，能够有效提高探测结构的准确性。

其中，壳体110的设置方式在此不做限定，例如壳体110围合形成容纳腔。在一些可选的实施例中，移动探测装置还包括：控制机芯(图中未示出)，设置于容纳腔中。

通过控制机芯可以对放射性物质信息、环境图像和温度信息进行整合，例如控制机芯用于获取放射性物质信息和环境图像，以整合形成包括放射性物质信息的放射图像。放射图像上包括放射性物质信息，用户只需观看放射图像即可了解当前环境中的放射性物质信息，方便用户使用。

除此之外，控制机芯还可以通过有线或无线的方式向移动探测装置之外的显示装置发送该放射图像，便于用户在其他装置上仍然能够了解到移动探测装置周围环境的放射性物质信息。

在另一些可选的实施例中，控制机芯还用于获取温度信息和环境图像，以整合形成包括温度信息的温度图像。温度图像上包括温度信息，用户观看温度图像可了解当前环境中的温度信息，方便用户使用。

在另一些可选的实施例中，图像获取部件300可以是可见光图像获取部件，用于获取可见光环境图像。控制机芯还用于获取红外摄像头400拍摄的红外图像和图像获取部件300拍摄的可见光环境图像，控制机芯可通过例如算法使两种图像发生联系，以使通过红外图像而得知的异常区域/感兴趣区域(ROI)在可见光环境图像的相同位置被标注出来。这种标注了异常区域/感兴趣区域的可见光环境图像也可被称为温度图像。异常区域/感兴趣区域可以是例如低温区域。

除此之外，控制机芯还可以通过有线或无线的方式向移动探测装置之外的显示装置发送该温度图像，便于用户在其他装置上仍然能够了解到移动探测装置周围环境的温度信息。

为了便于用户及时了解环境图像信息等，在一些可选的实施例中，移动探测装置还包括：承载部700，位于壳体110顶部，承载部700远离壳体110的一侧设置有显示屏710。控制机芯可以用于控制显示屏710显示环境图像，以便于用户根据显示屏710及时了解移动探测装置周围的环境信息。当控制机芯整合形成放射图像和/或温度图像时，控制机芯还可以控制显示屏710显示放射图像和/或温度图像，以便于用户及时了解当前环境中的放射物质信息或者温度信息。

在另一些可选的实施例中，显示屏710包括用于控制移动探测装置运行的触控按钮。便于用户通过显示屏710上的触控按钮控制移动探测装置的运行状态。

触控按钮的具体设置方式在此不做限定，例如触控按钮可以包括控制行走机构120运行或停止的触控按钮，和/或触控按钮还包括控制放射性检测部件200打开或关闭的触控按钮等，只要用户通过触控按钮能够控制移动探测装置的运行状态即可。

移动探测装置的设置不仅限于此，例如，在一些可选的实施例中，移动探测装置还包括：避障模块500，用于获取环境的障碍物信息，控制机芯还用于获取障碍物信息，并根据障碍物信息规划行走机构120的行走路径。

在这些可选的实施例中，当移动探测装置在移动过程中遇到障碍物时，障碍物能够被避障模块500识别并形成障碍物信息，控制机芯能够获取该障碍物信息并根据该障碍物信息规划行走机构120的行走路径，避免移动探测装置撞击障碍物导致的损坏。

其中，避障模块500的设置方式有多种，例如避障模块500包括激光雷达510，和/或超声传感器520等。

在另一些可选的实施例中，移动探测装置还包括：跟踪/跟随模块600，用于获取环境的引导信息，控制机芯还用于获取引导信息，并根据引导信息控制行走机构120移动。

在这些可选的实施例中，移动探测装置还包括跟踪/跟随模块600，使得移动装置能够跟随用户或者其他装置进行移动，便于控制移动装置按照预设路径进行移动。

跟踪/跟随模块600的设置方式有多种，例如，跟踪/跟随模块600包括跟随摄像头和/或红外传感器等。

请一并参阅图2和图3，放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400在壳体110上的相对位置在此不做限定，优选的，放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400沿竖直方向相对设置。

在本申请的一个实施例中，移动探测装置通常适于在机场、展馆等场景使用，发明人研究发现，该场景下被检对象通常是地面上站立/排列的人或者水平排列的物体，即被检对象的主要排列方向为水平方向，此时锁定目标可以有垂直方向上的误差，但不能有水平方向的误差，即不论移动探测装置认定嫌疑物在旅客甲的腰部还是认定在甲的胸部，都不会错过旅客甲；但是如果将嫌疑物从旅客甲身上认定为在旅客乙身上，则会造成严重的错误。因此放射性检测部件200优选获取的是环境中的放射性物质沿水平方向分布的情况，因此可以在放射性检测部件200前方设置一个屏蔽件，该屏蔽件具有沿竖直方向延伸的狭缝。此外，由于放射性检测部件200和图像获取部件300不可能重合设置，而将这两者沿竖直方向邻近设置能够最大程度地减小放射性物质分布情况和图像信息之间在水平方向上的位置误差，便于用户根据图像信息和放射性物质信息准确确认放射性物质所在位置。

在另一个较少见的场景下，例如在仓库中有垂直方向排布的多层货柜，如果只有一列货柜，则此时优选的，放射性检测部件和图像获取部件沿着水平方向设置，放射性检测部件200前方设置的屏蔽件具有沿水平方向延伸的狭缝。

同理，在机场等大部分场景下，红外摄像头400需要获取的是环境中水平方向上的温度信息，红外摄像头400和图像获取部件300沿竖直方向分布能够减小温度信息和图像信息之间沿水平方向的位置误差，便于用户根据图像信息和温度信息准确确认温度异常的位置。

综上所述，放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400沿着与被检物的主要排列方向垂直的方向布置于壳体。

通常情况下，放射性检测部件200的屏蔽件的狭缝较长，为了保证图像获取部件300和红外摄像头400的视角范围，在机场等大部分场景下，放射性检测部件200优选设置于图像获取部件300和红外摄像头400的底部。

在这些可选的实施例中，放射性检测部件200设置于图像获取部件300和红外摄像头400的底部，使得图像获取部件300和红外摄像头400的设置位置较高，便于图像获取部件300和红外摄像头400获取更大范围的图像信息和温度信息。

图像获取部件300和红外摄像头400之间的相对位置在此也可以不做限定，图像获取部件300设置于放射性检测部件200和红外摄像头400之间，或者红外摄像头400设置于放射性检测部件200和图像获取部件300之间均可，只要这三者满足邻近设置即可。

放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400在壳体110上的设置位置在此不做限定，在一些可选的实施例中，壳体110包括正面和位于正面两侧的侧面，其中，正面保持在行走机构120行走方向上，放射性检测部件200和图像获取部件300设置于任一侧面。

在这些可选的实施例中，放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400均设置在侧面，便于放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400实时获取侧面的信息，而正面由于始终朝向行走方向，因此正面所朝方向上的图像和环境有可能不会发生变化，而侧面的环境随着行走机构120的移动始终在发生变化，将放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400均设置在侧面，便于放射性检测部件200、图像获取部件300和红外摄像头400实时获取不同环境的信息。

其中，可以理解的是，正面保持朝向行走机构120行走方向的位置上的设置方式有多种，例如，行走机构120为固定轮，固定轮只能朝向预设方向移动，正面设置在壳体110朝向该预设方向位置上；或者行走机构120和壳体110之间设置有旋转装置，行走机构120和壳体110相对可旋转设置，随着行走机构120的转向，壳体110相对行走机构120发生旋转，使得正面始终朝向行走方向。

在一些可选的实施例中，正面还设置有与容纳腔连通的开口以及设置于开口处的舱门111，便于用户打开舱门111，对容纳腔内的控制机芯或其他电器件进行维修。

舱门111的设置方式不仅限于此，例如舱门111外还设置有信号灯112，信号灯112用于显示移动探测装置的工作状态，例如信号灯112通过显示不同的颜色来表示当前移动探测装置是否正在运行，或者是否正在探测放射性物质等。便于用户根据信号灯112直接了解当前移动探测装置的运行状态。

其中信号灯112的个数和形状在此不做限定，例如，信号灯112为多个或者信号灯112为一个，信号灯112可以为圆形或圆环形等。

本发明可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的算法可以被修改，而系统体系结构并不脱离本发明的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明的范围之中。

Claims (12)

1.一种移动探测装置，其特征在于，包括：

主体结构，包括壳体和位于壳体底部的行走机构；

放射性检测部件和红外摄像头中的至少一种，其中，所述放射性检测部件设置于所述壳体外，并用于检测环境中的放射性物质信息，所述红外摄像头设置于所述壳体，并用于获取环境中的温度信息和/或红外图像；

图像获取部件，设置于所述壳体，并用于获取环境图像。

2.根据权利要求1所述的移动探测装置，其特征在于，

所述主体结构还包括由所述壳体围合形成容纳腔，

所述移动探测装置还包括：控制机芯，设置于所述容纳腔中，

所述控制机芯用于获取所述放射性物质信息和所述环境图像，以整合形成包括所述放射性物质信息的放射图像；

和/或，所述控制机芯还用于获取所述温度信息和所述环境图像，以整合形成包括所述温度信息的温度图像。

3.根据权利要求1所述的移动探测装置，其特征在于，

所述图像获取部件为可见光图像获取部件，用于获取可见光环境图像；

所述主体结构还包括由所述壳体围合形成容纳腔，

所述移动探测装置还包括：控制机芯，设置于所述容纳腔中，

所述控制机芯用于获取所述放射性物质信息和所述可见光环境图像，以整合形成包括所述放射性物质信息的放射图像；

和/或，所述控制机芯还用于获取所述红外图像和所述可见光环境图像，并使两种图像发生联系，以使通过红外图像而得知的异常区域或感兴趣区域在可见光环境图像的对应位置被标注出来。

4.根据权利要求2或3所述的移动探测装置，其特征在于，还包括：

避障模块，用于获取所述环境的障碍物信息，所述控制机芯还用于根据所述障碍物信息规划所述行走机构的行走路径；和/或，跟随模块，用于获取引导信息，所述控制机芯还用于根据所述引导信息控制所述行走机构移动。

5.根据权利要求2或3所述的移动探测装置，其特征在于，还包括：承载部，位于所述壳体顶部，所述承载部远离所述壳体的一侧设置有显示屏，所述控制机芯还用于控制所述显示屏显示所述环境图像；和/或，所述显示屏包括用于控制所述移动探测装置运行的触控按钮。

6.根据权利要求1所述的移动探测装置，其特征在于，所述放射性检测部件、所述图像获取部件和所述红外摄像头邻近设置。

7.根据权利要求6所述的移动探测装置，其特征在于，所述放射性检测部件、所述图像获取部件和所述红外摄像头沿着与被检物的主要排列方向垂直的方向布置于所述壳体。

8.根据权利要求7所述的移动探测装置，其特征在于，

在被检物的主要排列方向为水平方向的情况下，所述放射性检测部件设置于所述图像获取部件和所述红外摄像头的底部；

在被检物的主要排列方向为竖直方向的情况下，所述图像获取部件和所述红外摄像头紧邻水平设置，所述放射性检测部件设置于所述图像获取部件和所述红外摄像头其中之一的旁边。

9.根据权利要求1所述的移动探测装置，其特征在于，所述放射性检测部件前方设置有屏蔽件，所述屏蔽件设置有与被检物的主要排列方向垂直的狭缝。

10.根据权利要求1所述的移动探测装置，其特征在于，所述壳体包括正面和位于所述正面两侧的侧面，其中，所述正面保持在所述行走机构的行进方向上，所述放射性检测部件和所述图像获取部件设置于任一所述侧面。

11.根据权利要求10所述的移动探测装置，其特征在于，所述正面设置有与所述容纳腔连通的开口以及设置于所述开口处的舱门。

12.根据权利要求11所述的移动探测装置，其特征在于，所述舱门外还设置有信号灯，用于显示所述移动探测装置的工作状态。