WO2020125131A1 - 一种全景视频防抖的方法及便携式终端 - Google Patents
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Definitions
- the invention belongs to the field of panoramic video, and particularly relates to a method for anti-shake panoramic video and a portable terminal.
- the purpose of the present invention is to provide a method for anti-shake of panoramic video, a computer-readable storage medium and a portable terminal, aiming to solve the problem of losing the focus of the original lens when acquiring the perspective of the panoramic video.
- This method decomposes the movement of the camera , Preserve the camera's original shooting angle of view, and synthesize virtual lens movement to generate stable video.
- the present invention provides a panoramic video anti-shake method, the method including:
- the original video is reprojected according to the rotation amount of the virtual lens and the rotation matrix converted from camera coordinates to world coordinates to generate a stable video.
- the present invention provides a computer-readable storage medium that stores a computer program that, when executed by a processor, implements the steps of the panoramic video anti-shake method described above.
- the present invention provides a portable terminal, including:
- One or more processors are One or more processors;
- One or more computer programs wherein the one or more computer programs are stored in the memory and are configured to be executed by the one or more processors, which are implemented when the processors execute the computer programs As mentioned above, the steps of the panoramic video anti-shake method.
- this method can keep the rendering lens movement smooth, generate stable video, and retain the camera's original shooting angle of view, which is very robust to large noise scenes and most sports scenes.
- FIG. 1 is a flowchart of a panoramic video anti-shake method according to Embodiment 1 of the present invention.
- FIG. 2 is a schematic structural diagram of a portable terminal provided in Embodiment 3 of the present invention.
- the panoramic video anti-shake method provided in Embodiment 1 of the present invention includes the following steps:
- S101 may specifically be:
- the world coordinate of the reference point is P w and the camera coordinate is P c , which specifically includes:
- r11 ⁇ r33 are the elements of the rotation matrix R w2c .
- I is the identity matrix
- Obtaining the angular velocity value of the gyroscope in the portable terminal in real time is specifically: using the angular velocity sensor to read the three-axis angular velocity value as w k .
- Kalman filtering is a high-efficiency recursive filter that can estimate the dynamic system from a series of measurements that do not completely contain noise. status;
- S102 may specifically be:
- the extended Kalman filter algorithm is used to establish a state model and an observation model for the camera motion state, specifically:
- the state model is:
- the observation model is:
- k is the time
- w k and q k are the obtained angular velocity and rotation observation vector
- Is the state value of angular velocity and rotation amount with Is the state value of angular velocity and rotation at k-1
- q k is the quaternion representation of R w2c -1
- w k is the value of the angular velocity of the gyroscope
- the specific update prediction process is: when at k time, use the estimated And the observation value q k at the current moment to update the state variable Estimation of the current time, the estimated value It is the rotation amount of the virtual lens at the k-th time.
- S103 Decompose the smoothed motion, synthesize the virtual lens motion in the free-lens mode, and calculate the rotation amount of the virtual lens.
- S103 may specifically be:
- the coordinates of the reference point in the virtual lens are This includes:
- Free lens mode is a mode that retains the original shooting equipment to shoot the movement in different directions.
- For the virtual lens of the combined free lens mode set the rotation amount to among them, The motion track of the original shooting equipment;
- the virtual lens movement in the free lens mode, and the calculation of the rotation amount of the virtual lens is specifically:
- S104 may specifically be:
- w i is the interpolation weight
- Is the neighborhood coordinate of P s .
- Embodiment 2 of the present invention provides a computer-readable storage medium that stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the panoramic video image stabilization provided by Embodiment 1 of the present invention is implemented. Method steps.
- the computer-readable storage medium may be a non-transitory computer-readable storage medium.
- FIG. 2 shows a specific structural block diagram of a portable terminal provided in Embodiment 3 of the present invention.
- a portable terminal 100 includes: one or more processors 101, a memory 102, and one or more computer programs, wherein the processors 101 and the memory 102 are connected by a bus, the one or more computer programs are stored in the memory 102, and are configured to be executed by the one or more processors 101, the processor 101 executes all The steps of the method for implementing the panoramic image anti-shake method provided in Embodiment 1 of the present invention are described in the computer program.
- this method by decomposing the motion of the camera and retaining the original shooting angle of the camera to synthesize a virtual lens motion, a stable video can be generated. Therefore, this method can keep the rendering lens movement smooth, generate stable video, and retain the camera's original shooting angle of view. It can enable users to avoid man-made video jitter while watching the panoramic video and retain the changing perspective of the original direction of the panoramic video. Therefore, this method retains the original shooting angle of the camera and can keep the rendering lens movement smooth and generate stable video. It is very robust to large noise scenes and most sports scenes.
- the program may be stored in a computer-readable storage medium, and the storage medium may include: Read only memory (ROM, Read Only Memory), random access memory (RAM, Random Access Memory), magnetic disk or optical disk, etc.
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Abstract
本发明适用于视频领域,提供了一种全景视频防抖的方法及便携式终端。所述方法包括:实时获取世界坐标系中任意一个参考点的世界坐标,同时获取所述参考点在便携式终端中对应的相机坐标,以及便携式终端中陀螺仪当前状态的角速度数值;使用扩展卡尔曼滤波器对相机的运动进行平滑;对平滑后的运动分解处理,合成自由镜头模式的虚拟镜头运动,计算所述虚拟镜头的旋转量;对原始视频重投影,生成稳定的视频。本发明通过对相机的运动进行分解,保留相机原始的拍摄视角,合成虚拟的镜头运动,可以生成稳定的视频。
Description
本发明属于全景视频领域,尤其涉及一种全景视频防抖的方法及便携式终端。
目前拍摄全景视频时,通常是通过手持全景拍摄设备拍摄,在移动拍摄时,由于人手不稳定,会造成全景拍摄视频出现抖动的现象。在获取全景视角时,常常会由于相机的运动或抖动导致原始镜头焦点的丢失,影响全景视频的观看体验。目前解决方法之一是使用云台稳定全景拍摄设备,使其拍摄的画面稳定。然而,缺点是云台比较昂贵,体积一般比较大,而且也并没有完全解决手持全景拍摄设备拍摄视频是画面抖动的问题。
当全景视频观看者想要观看视频的原始运动方向的视角,又能防止人为抖动对视频造成的影响时,就需要使视频能够保留原始拍摄方向变化的视角且保持稳定,因此有必要研究一种能够保留原始拍摄设备拍摄方向变化状态的全景视频防抖的方法。
本发明的目的在于提供一种全景视频防抖的方法、计算机可读存储介质及便携式终端,旨在解决在获取全景视频视角时,原始镜头焦点丢失的问题,该方法通过对相机的运动进行分解,保留相机原始的拍摄视角,合成虚拟的镜头运动,可以生成稳定的视频。
第一方面,本发明提供了一种全景视频防抖的方法,所述方法包括:
实时获取世界坐标系中任意一个参考点的世界坐标,同时获取所述参考点在便携式终端中对应的相机坐标,以及便携式终端中陀螺仪当前状态的角速度数值;
使用扩展卡尔曼滤波器对相机的运动进行平滑;
对平滑后的运动分解处理,合成自由镜头模式的虚拟镜头运动,计算所述虚拟镜头的旋转量;
根据所述虚拟镜头的旋转量和相机坐标转换到世界坐标的旋转矩阵对原始视频重投影,生成稳定的视频。
第二方面,本发明提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的全景视频防抖方法的步骤。
第三方面,本发明提供了一种便携式终端,包括:
一个或多个处理器;
存储器;以及
一个或多个计算机程序,其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中,并且被配置成由所述一个或多个处理器执行,所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的全景视频防抖方法的步骤。
在本发明中,通过对相机的运动进行分解,保留相机原始的拍摄视角合成虚拟的镜头运动,可以生成稳定的视频。因此该方法可以保持渲染镜头运动平滑,生成稳定的视频,并保留相机原始的拍摄视角,对大噪声场景和大部分运动场景都有很强的鲁棒性。
图1是本发明实施例一提供的全景视频防抖方法的流程图。
图2是本发明实施例三提供的便携式终端的结构示意图。
为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
为了说明本发明所述的技术方案,下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一:
请参阅图1,本发明实施例一提供的全景视频防抖方法包括以下步骤:
S101、实时获取世界坐标系中任意一个参考点的世界坐标,同时获取所述参考点在便携式终端中对应的相机坐标,以及便携式终端中陀螺仪当前状态的角速度数值。
在本发明实施例一中,S101具体可以为:
所述参考点的世界坐标为P
w,相机坐标为P
c,具体包括:
P
w=R
w2cP
c (1)
r11~r33为旋转矩阵R
w2c的元素,
实时获取便携式终端中的陀螺仪的角速度数值具体是:利用角速度感应器读取三轴角速度数值为w
k。
S102、使用扩展卡尔曼滤波器对相机的运动进行平滑。
扩展卡尔曼滤波算法是将非线性系统线性化,然后进行卡尔曼滤波,卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器,它能够从一系列的不完全包含噪声的测量中,估计动态系统的状态;
在本发明实施例一中,S102具体可以为:
使用扩展卡尔曼滤波算法对相机的运动状态建立状态模型和观测模型,具体为:
状态模型为:
观测模型为:
公式(2)和公式(3)中,k为时刻,w
k和q
k为获得的角速度和旋转量观测向量,
和
为角速度和旋转量状态值,
和
为k-1时刻角速度和旋转量状态值,q
k为R
w2c
-1的四元数表示,w
k为陀螺仪的角速度数值,
为第k-1时刻的状态转移矩阵,
为估计出的平滑后的镜头运动四元数表示,
为由前一时刻
的值估计出来的状态值;
S103、对平滑后的运动分解处理,合成自由镜头模式的虚拟镜头运动,计算所述虚拟镜头的旋转量。
在本发明实施例一中,S103具体可以为:
对平滑后的运动分解处理,自由镜头模式虚拟镜头运动,计算所述虚拟镜头的旋转量具体为:
需要说明的是,利用Rodrigues公式可以由单位向量旋转θ角度后的四元数求得旋转矩阵R,具体为设四元数为q=(θ,x,y,z)
T,则旋转矩阵R的计算公式为:
S104、根据所述虚拟镜头的旋转量和相机坐标转换到世界坐标的旋转矩阵对原始视频重投影,生成稳定的视频。
在本发明实施例一中,S104具体可以为:
计算原始视频帧中像素与输出视频帧中像素之间的对应关系,然后根据对应关系,对原始视频帧进行插值重采样,生成输出视频帧,最终生成稳定的视频;
其中,设原始视频帧中像素为P
s,对应的输出的视频帧中像素为P
d,则对应关系为:
其中P
s=[x
s,y
s]
T,P
d=[x
d,y
d]
T,x
s和y
s分别为像素P
s在原始视频帧中的横坐标和纵坐标的坐标值;x
d和y
d分别为像素P
d在输出的视频帧中的横坐标和纵坐标的坐标值;K
c和D
c分别为相机的内参和畸变模型,K
c为虚拟相机的投影内参;
然后根据对应关系对原始视频帧I
s进行插值重采样,生成输出视频帧I
d具体为:
实施例二:
本发明实施例二提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例一提供的全景视频防抖的方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可以是非暂态计算机可读存储介质。
实施例三:
图2示出了本发明实施例三提供的便携式终端的具体结构框图,一种便携式终端100包括:一个或多个处理器101、存储器102、以及一个或多个计算机程序,其中所述处理器101和所述存储器102通过总线连接,所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器102中,并且被配置成由所述一个或多个处理器101执行,所述处理器101执行所述计算机程序时实现如本发明实施例一提供的全景视频防抖的方法的步骤。
在本发明中,通过对相机的运动进行分解,保留相机原始的拍摄视角合成虚拟的镜头运动,可以生成稳定的视频。因此该方法可以保持渲染镜头运动平滑,生成稳定的视频,并保留相机原始的拍摄视角。可以使用户在观看全景视频时,既能避免人为造成的视频抖动又能保留全景视频原始方向的变化视角,因此该方法保留相机原始的拍摄视角,可以保持渲染镜头运动平滑,生成稳定的视频,对大噪声场景和大部分运动场景都有很强的鲁棒性。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成,该程序可以存储于一计算机可读存储介质中,存储介质可以包括:只读存储器(ROM,Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM,Random Access Memory)、磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (13)
- 一种全景视频防抖的方法,其特征在于,所述方法包括:实时获取世界坐标系中任意一个参考点的世界坐标,同时获取所述参考点在便携式终端中对应的相机坐标,以及便携式终端中陀螺仪当前状态的角速度数值;使用扩展卡尔曼滤波器对相机的运动进行平滑;对平滑后的运动分解处理,合成自由镜头模式的虚拟镜头运动,计算所述虚拟镜头的旋转量;根据所述虚拟镜头的旋转量和相机坐标转换到世界坐标的旋转矩阵对原始视频重投影,生成稳定的视频。
- 如权利要求1所述的方法,其特征在于,对原始视频重投影,生成稳定的视频具体为:计算原始视频帧中像素与输出视频帧中像素之间的对应关系,然后根据对应关系,对原始视频帧进行插值重采样,生成输出视频帧,最终生成稳定的视频;其中,设原始视频帧中像素为P s,对应的输出的视频帧中像素为P d,则对应关系为: 其中P s=[x s,y s] T,P d=[x d,y d] T,x s和y s分别为像素P s在原始视频帧中的横坐标和纵坐标的坐标值;x d和y d分别为像素P d在 输出的视频帧中的横坐标和纵坐标的坐标值;K c和D c分别为相机的内参和畸变模型, 为虚拟相机的投影内参;然后根据对应关系对原始视频帧I s进行插值重采样,生成输出视频帧I d具体为:
- 一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的全景视频防抖的方法的步骤。
- 一种便携式终端,包括:一个或多个处理器;存储器;以及一个或多个计算机程序,其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中,并且被配置成由所述一个或多个处理器执行,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现如下所述的全景视频防抖的方法的步骤:实时获取世界坐标系中任意一个参考点的世界坐标,同时获取所述参考点在便携式终端中对应的相机坐标,以及便携式终端中陀螺仪当前状态的角速度数值;使用扩展卡尔曼滤波器对相机的运动进行平滑;对平滑后的运动分解处理,合成自由镜头模式的虚拟镜头运动,计算所述虚拟镜头的旋转量;根据所述虚拟镜头的旋转量和相机坐标转换到世界坐标的旋转矩阵对原始视频重投影,生成稳定的视频。
- 如权利要求8所述的便携式终端,其特征在于,对原始视频重投影,生成稳定的视频具体为:计算原始视频帧中像素与输出视频帧中像素之间的对应关系,然后根据对应关系,对原始视频帧进行插值重采样,生成输出视频帧,最终生成稳定的视频;其中,设原始视频帧中像素为P s,对应的输出的视频帧中像素为P d,则对应关系为: 其中P s=[x s,y s] T,P d=[x d,y d] T,x s和y s分别为像素P s在原始视频帧中的横坐标和纵坐标的坐标值;x d和y d分别为像素P d在输出的视频帧中的横坐标和纵坐标的坐标值;K c和D c分别为相机的内参和畸变模型, 为虚拟相机的投影内参;然后根据对应关系对原始视频帧I s进行插值重采样,生成输出视频帧I d具体为:
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