WO2020099573A1 - Method for a bistatic operation of a distance sensor of a motor vehicle - Google Patents

Method for a bistatic operation of a distance sensor of a motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
WO2020099573A1
WO2020099573A1 PCT/EP2019/081351 EP2019081351W WO2020099573A1 WO 2020099573 A1 WO2020099573 A1 WO 2020099573A1 EP 2019081351 W EP2019081351 W EP 2019081351W WO 2020099573 A1 WO2020099573 A1 WO 2020099573A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
value
assigned
signal
receiver
condition
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/081351
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Christoph BRÜCKNER
Sebastian Schödel
Original Assignee
Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg filed Critical Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg
Priority to DE112019005730.8T priority Critical patent/DE112019005730A5/en
Publication of WO2020099573A1 publication Critical patent/WO2020099573A1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/003—Bistatic sonar systems; Multistatic sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/003—Bistatic lidar systems; Multistatic lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S2013/466—Indirect determination of position data by Trilateration, i.e. two antennas or two sensors determine separately the distance to a target, whereby with the knowledge of the baseline length, i.e. the distance between the antennas or sensors, the position data of the target is determined
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/46—Indirect determination of position data
    • G01S2015/465—Indirect determination of position data by Trilateration, i.e. two transducers determine separately the distance to a target, whereby with the knowledge of the baseline length, i.e. the distance between the transducers, the position data of the target is determined
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a distance sensor, which has a transmitter and a first receiver and a second receiver.
  • the invention further relates to a distance sensor of a motor vehicle.
  • Motor vehicles usually have distance sensors, by means of which an approach to an object is detected.
  • a distance sensor ensures, for example, when an opening of a side door that it is not brought against a curb or the like.
  • Such a distance sensor is also used when parking the motor vehicle or maneuvering in comparatively cramped surroundings, so that the distance of the motor vehicle from any objects, such as other motor vehicles, can be determined relatively reliably.
  • Such distance sensors use cameras, for example, and the object is captured by evaluating a camera image. This usually requires a computationally intensive review of the images, which is why manufacturing costs are increased. Even with comparatively poor visibility conditions, a function of the distance sensor is restricted.
  • An alternative to this is to use one transmitter and several receivers.
  • the Sen electromagnetic waves such as radar waves, or ultra sound waves are emitted, which are scattered and / or reflected on the object.
  • the retroreflected waves are recorded using a suitable receiver.
  • the distance between the object and each of the receivers is determined on the basis of a transit time between the transmission and reception of the waves or any changes in the signal shape due to the transit time. Using triangular lation or trilateration, the exact position of the object with respect to all receivers is then determined.
  • the invention has for its object to provide a particularly suitable method for operating a distance sensor of a motor vehicle and a particularly suitable distance sensor of a motor vehicle, wherein in particular re reliability is increased, and wherein an adaptation to the motor vehicle is expediently facilitated.
  • the method is used to operate a distance sensor of a motor vehicle.
  • the motor vehicle is, in particular, land-bound and expediently movable depending on a specific route.
  • the motor vehicle is, for example, a commercial vehicle, such as a truck (truck) or bus. Particularly preferred, however, the motor vehicle is a passenger car (car).
  • the distance sensor is used to monitor a monitoring area and to close an object in the monitoring area, in particular the Monitoring for the presence of the object in the monitoring area.
  • the object is stationary or movable, for example.
  • the monitoring area is located, for example, inside the motor vehicle, so that an interior of the motor vehicle is monitored by means of the distance sensor. In this case, for example, a user is detected within the motor vehicle by means of the distance sensor.
  • the monitoring area is particularly preferably located outside the motor vehicle, that is to say in an environment of the motor vehicle.
  • the monitoring area is congruent with an adjustment area or is expedient about this by a certain distance, for example between 10 cm and 20 cm.
  • the adjustment range is traversed by means of an adjusting part or can be traversed by means of the same.
  • the adjustment part is, for example, a door, such as a side door or a tailgate.
  • the adjustment part is driven by an electric motor.
  • the monitoring area is particularly preferably formed around the motor vehicle and is, for example, in a side region of the motor vehicle up to 1 m away from the motor vehicle. In other words, the area with a distance of up to 1 m next to the motor vehicle is monitored by means of the distance sensor.
  • the monitoring area is particularly preferably arranged at least partially behind the motor vehicle and has, for example, an extent of up to 5 m or at least up to 2 m or suitably at least up to 1 m.
  • a front area of the motor vehicle is monitored by means of the distance sensor, in particular during a parking maneuver.
  • the maximum distance of the object to be detected ie the maximum distance of the monitoring area from the motor vehicle, is in particular less than or equal to 5 m, 3 m, 2 m or 1 m.
  • the distance sensor is activated and consequently actuated when the speed of the motor vehicle is less than a certain speed, for example 10 km / h.
  • the monitoring area reached up to 500 m, 400 m, 300 m, 200 m, 100 m, 80 m or 50 m in front of the motor vehicle, for example.
  • the distance sensor is suitably used to follow a motor vehicle driving ahead, for example in an automatic distance control system.
  • the position sensor monitors for a collision of the motor vehicle.
  • the distance sensor is used at a comparatively high speed of the motor vehicle, but at least in the speed of the motor vehicle which is greater than 30 km / h.
  • the surveillance region is set depending on a speed of the motor vehicle.
  • the distance sensor has a transmitter and a first receiver as well as a second receiver.
  • the transmitter is used to send out a signal, in particular a wave.
  • the wave is, for example, a sound wave, which is preferably in the ultrasonic range. The user is therefore not disturbed by the operation of the transmitter.
  • electromagnetic waves are emitted during operation by means of the transmitter. These are, for example, light that is preferably not in the visible range.
  • the transmitter is suitably a laser or comprises at least one laser. Alternatively, radar waves or microwaves are emitted by means of the transmitter.
  • the two receivers are suitable for receiving the signal emitted by the transmitter, which was reflected and / or scattered on the object, and in particular are provided and set up. If electromagnetic waves are consequently emitted by means of the transmitter, these can also be received by means of the receivers. However, if sound waves are emitted by the transmitter, the receivers are adapted accordingly. In particular, the receivers are arranged with respect to the transmitter in such a way that direct reception of the waves emitted by the transmitter is not possible. For example, there is a shield between them.
  • the transmitter and at least one of the receivers are formed by the same component, in particular if radar waves are provided by the transmitter be sent out. Here, the component acts successively either as a transmitter or a receiver.
  • the two receivers are expediently identical to one another, so that identical parts can be used.
  • the procedure provides that the surveillance area is divided into several room areas.
  • the room areas are adapted to the shape of the surveillance area.
  • the complete surveillance area is suitably divided into the room areas so that there is no area which does not belong to the surveillance area to one of the room areas. If the object is therefore present within the monitoring area, it is located at least in one of the room areas.
  • the monitoring areas overlap, for example.
  • the spatial areas are particularly preferably separate from one another and in particular only abut one another at their boundaries. As a result, it is possible that the object is only present in one of the spatial areas.
  • the room areas differ from each other.
  • the space areas have the same volume and are preferably identical to one another. In other words, the spatial areas have the same dimensions to one another.
  • each room area is essentially cuboid, and the room areas are expediently aligned with one another.
  • the space areas have different edge lengths, or the edge lengths of each space area are equal to one another, so that each space area is formed by means of a cube.
  • each of the edge lengths is between 0.1 cm and 10 cm or between 0.5 cm and 5 cm.
  • at least one of the edge lengths is equal to 1 cm, and expediently all edge lengths, so that each spatial area has a volume of 1 cm 3 .
  • a value is assigned to each of the room areas.
  • the value is the same, so each of the room areas (initially) the same value having.
  • room areas Be assigned to room areas. It is therefore possible to assign special room areas, which are particularly considered to be comparatively critical, to a deviating value. For example, all room areas that have essentially the same distance from the motor vehicle have the same value, whereas room areas that have a greater distance from the motor vehicle have a different value. In particular, the value there is lowered.
  • the value is expediently a number or corresponds to a number. Processing is thus simplified.
  • the transmitter sends a signal.
  • a wave is thus emitted in particular.
  • the signal is, for example, a periodic signal that is emitted in particular for a certain period of time.
  • the signal is, for example, a pulse, in particular a single pulse or a pulse sequence, so that an assignment to the respective position sensor is made possible. In particular, the signal was comparatively short.
  • a first receive signal is received by the first receiver for a first period of time.
  • the first time span is suitably constant and begins in particular at the time of the transmission of the signal or when the transmission of the signal has ended. A direct detection of the signal by means of the first receiver is therefore not possible within the first time period.
  • the first time span is, for example, between 0.1 seconds and 2 seconds and is adapted, for example, to the particular motor vehicle or at least the monitoring area. Fer ner the time course of the first received signal is divided into several first segments. In particular, the first segments are directly adjacent to one another and separate from one another, so that an unambiguous assignment is made possible. In other words, the first received signal is segmented.
  • the subdivision into the first segments is suitably determined independently of the first received signal and preferably in advance, for example when the distance sensor is configured. In particular there are between 2 first segments and 5,000 first segments, between 50 first segments and 1,000 first segments, or between 100 first segments and 500 first segments.
  • one of the spatial areas is assigned to each first segment.
  • at least one of the segments is preferably assigned to each of the spatial areas.
  • only one of the first segments is assigned to each of the spatial areas. It is also checked whether a first condition is met. In this case, the first received signal in each of the segments is checked whether this fulfills the first condition.
  • the value of the assigned room area that is, the room area that is assigned to the first segment in which the first condition is met, is changed. If the first condition is met in several of the first segments, in particular several values are changed. Suitably, a respective first value that is characteristic of the first condition is assigned to the value at least implicitly when the change is made
  • a second received signal is recorded by means of the second receiver, the time profile of the second received signal being recorded during a second period of time.
  • the second time period preferably begins at the same time as the first time period and / or with the transmission of the signal.
  • the signal is not detected directly by means of the second receiver.
  • the temporal course of the second received signal is divided into a number of second segments, which are suitably separate from one another but directly adjacent to one another in terms of time.
  • the time profile of the second received signal received by the second receiver during the second period is divided into the second segments. In particular, there are between 2 second segments and 5,000 second segments, between 50 second segments and 1,000 second segments or between 100 second segments and 500 second segments.
  • the number of the first segments is preferably equal to the number of the second segments.
  • One of the room areas is assigned to each of the second segments.
  • only one of the second segments is assigned to each of the room areas. This means that there are at least as many room areas as second segments. Furthermore, there is no space that is not assigned to one of the second segments.
  • each of the second segments is checked, and if a second condition is met, the value of the allocated space is changed. For example, the value is set to a specific value, regardless of whether the value has already been changed due to the check for the first condition. In other words, after the change, it cannot be determined whether the value has already been changed due to the presence of the first condition in the first segment assigned to this spatial area. In this case, however, an additional change is particularly preferred, so that the value is consequently changed twice, with the double change being at least implicitly comprehensible.
  • the first and second received signals are suitably recorded essentially simultaneously.
  • a change in the amplitude suitably results if the signal emitted by the transmitter is reflected and / or scattered on the object present in the monitored area.
  • the respective signal thus has a deflection depending on the position of the object in different segments, that is to say in particular an increased amplitude.
  • the shape of the respective received signal expediently corresponds to the shape of the signal in the area of the increased amplitude, but is widespread with a reduced amplitude and / or due to a delay difference.
  • the signal is scattered thereon, so that the respective received signal in one of the respective segments is formed by the reflected / scattered signal or at least has a superimposition thereof.
  • the respective condition it is checked in particular whether the received signal corresponds to the scattered / reflected signal.
  • each value is checked for the existence of a further condition. It is thus checked whether each of the room areas is assigned the original value or a value modified therefrom. In particular, this is used as a further condition. If the further condition is fulfilled, the presence of the object in the respective room area is concluded.
  • the presence of the object in the spatial area is concluded, the assigned value of which fulfills the further condition.
  • the object it is possible, for example, for the object to extend over several spatial areas, so that the values of neighboring spatial areas each fulfill the further condition. It is also possible that the values of spaced-apart areas meet the further condition. The presence of several such objects is thus concluded.
  • the distance sensor preferably has a third or more receivers, which are preferably identical in construction to the first / second receiver.
  • a receive signal is received by the receiver and divided into individual segments, each of which is assigned at least one of the spatial areas. In particular, these segments are also checked for the existence of a respective condition and the value of the respectively assigned one Modified room area.
  • the distance sensor comprises a further transmitter or a plurality of transmitters.
  • a signal is expediently emitted by the transmitter, the signals being suitably emitted one after the other in time and preferably not overlapping.
  • the method is preferably carried out separately for each of the transmitters. Accuracy and / or any subsequent object recognition are thus improved.
  • the method is preferably carried out at least in part repeatedly.
  • the subdivision of the monitoring area into several spatial areas is expediently carried out once when the distance sensor is manufactured.
  • the (original) value is suitably assigned when the distance sensor is activated.
  • the (original) is preferably assigned
  • the transmitter Value every time a signal is sent out by the transmitter.
  • the signal is transmitted at periodic intervals, the period being, for example, between 0.5 seconds and 5 seconds or between 1 second and 2 seconds.
  • the value is reset periodically, i.e. the original value is assigned to each of the room areas.
  • a periodic closing of the object in the respective spatial areas is also suitably carried out. This further increases safety and reliability.
  • each first segment and / or every second segment is assigned exactly one of the spatial areas.
  • several of the spatial areas are assigned to each first segment.
  • the first condition is met, the value of several spatial areas is changed, in particular in the same way.
  • several of the room areas are assigned to every second segment.
  • the second condition exists in one of the second segments, the value of several spatial areas is changed.
  • the spatial areas which are assigned to each segment are preferably at a substantially constant distance from the respective receiver. In other words, in the case of a three-dimensional configuration of the distance sensor, the spatial regions each forming a spherical shell segment are each assigned to one of the segments.
  • all spatial areas which are assigned to each of the segments are arranged on a spherical shell or ellipsoid shell.
  • the transmitter and the respective receiver are in the center of the respective spherical shell, or the transmitter is in one of the focal points and the respective receiver is in the remaining focus of the respective ellipsoid shell.
  • the diameter of the spherical shell or the ellipsoidal shell is advantageously determined on the basis of the speed of the signal used, in particular the waves used, and the position of the respective segment with respect to the point in time at which the signal is sent.
  • all of the spatial areas of the monitoring area are assigned to the first / second segment whose spatial distance from the transmitter and the first / second receiver corresponds to the time interval between the first / second segment at the time the signal is sent.
  • each of the segments is assigned those spatial areas in which the sum of the distance from the respective spatial area to the transmitter and the distance from the respective spatial area to the respective receiver is proportional to the period of time between the transmission of the signal and the respective segment .
  • the proportionality factor is the reciprocal of the speed of propagation of the signal, in particular the speed of light or the speed of sound.
  • the center point of the respective spatial area is expediently used to determine the spatial distance.
  • the length of the first and / or second time span is preferably greater or at least equal to a quotient, the numerator being equal to the sum of the length of the most distant space area to the transmitter and the length of this space area to the respective receiver, and the denominator being the Ge speed of the signal is selected.
  • the first time period is expediently selected to be equal to the second time period.
  • the respective time periods are preferably constant and, for example, equal to 0.5 seconds or 1 second. In this way, processing is simplified. It is thus also possible to determine the time span when the distance sensor is manufactured.
  • the (temporal) length of the first segments is selected equal to the length of the second segments.
  • the temporal length of all segments is particularly preferably constant. Processing and manufacturing are thus simplified. To change the value, another value is added to this, for example. Thus, when the first condition is met in one of the first segments, the further value is added to the corresponding value. If the second condition is met, when the respective value is changed, the additional value is preferably also added.
  • the (original) value is, for example, the one selected in each case depending on the distance of the respective spatial area from the motor vehicle.
  • the further value is dependent on the amplitudes of the respective received signal in the segment.
  • the maximum, the minimum or an average of the value in the respective segment is used as a further value.
  • the further value is changed depending on the respective received signal, in particular depending on the amplitude.
  • the further value is particularly preferably chosen to be constant. Processing is thus simplified and interference signals are not overweighted.
  • the value is multiplied by the further value in order to change it.
  • one (“1") or at least one value other than zero (“0") is selected in the original assignment of the value to the room area.
  • the further value is also chosen to be constant.
  • the further value is particularly preferably selected as a function of the respective received signal, in particular the amplitude of the respective received signal in the respective segment. For example, the minimum, the maximum or the average of the amplitudes of the respective received signal in the respective segment is used.
  • the first condition used is that an amplitude of the first received signal in the respective segment is greater than a first limit value.
  • the first limit value is comparatively low and, for example, zero ("0").
  • the first condition is met every time the amplitude is greater than zero.
  • This first condition is chosen in particular if, in order to change the value, it is multiplied by the further value, the further value suitably depending on the respective amplitude and, for example, the respective amplitude being used as a further value.
  • the first limit value is chosen to be larger and is, for example, larger than an expected noise of the first received signal.
  • the second condition is that the amplitude of the second received signal in the respective segment is greater than a second limit value.
  • the first limit is equal to the second limit.
  • the limit values are chosen to be constant over time.
  • each of the segments has a different different limit assigned. Thus, any attenuation due to a path length covered by the signal is taken into account in particular.
  • the first condition or the second condition is that the respective received signal in the respective segment has a certain time profile, expediently a certain form.
  • at least one property of the respective received signal is used as a condition, which indicates a scattering / reflection of the signal or which occurs during an actual reflection / scattering.
  • the value, in particular after the respective changes, is greater than a further limit value.
  • the further limit value is constant, for example, or depends on the respective distance of the spatial area from the distance sensor.
  • the further limit value is chosen to be greater than the originally assigned value.
  • the further limit value is selected in such a way that the further condition is met only in the case of a twofold change.
  • the third or more receivers are present, so that several reception signals are generated.
  • the further condition is expediently chosen in such a way that the value was changed at least three or four times when it was fulfilled.
  • the distance sensor is a component of a motor vehicle and has a sensor and a first receiver as a second receiver, preferably also a third or more additional receivers.
  • the level sensor suitable, preferably provided and set up to monitor a surveillance area for the presence of an object. It is possible to send out a signal using the receiver.
  • the signal here is, for example, a sound wave, such as an ultrasonic wave, or an electromagnetic wave.
  • the distance sensor is based on ultrasonic wave, LIDAR or radar technology.
  • the transmitter is configured and tuned, for example, to emit light.
  • the receivers are suitable, in particular provided and set up, for receiving the signal sent out by the receiver and reflected / scattered on an object.
  • a direct transmission of a signal to the respective receiver is not possible by means of the transmitter.
  • the receivers are expediently identical to one another and are preferably mounted at a distance from one another in the installed state.
  • the distance sensor is operated according to a method in which the monitoring area is divided into several room areas and each of the room areas is assigned a value.
  • a signal is also transmitted by means of the transmitter, the transmission advantageously taking place periodically. In this case, each time the signal is emitted, in particular each value is reset, that is to say to the original value assigned to each of the spatial areas.
  • a time profile of a first received signal received by means of the first receiver during a first time period is divided into a plurality of first segments. One of the room areas is assigned to each first segment, and the value of the assigned room area is changed when a first condition is met.
  • a time profile of a second received signal received by means of the second receiver during a second time period is divided into a plurality of second segments, and one of the spatial areas is assigned to each second segment. The value of the assigned room area is changed when a second condition is met.
  • the distance sensor has a control unit which is suitable, expediently provided and set up to carry out the method.
  • the control unit is preferably coupled to the transmitter and / or the receivers in terms of signal technology.
  • the control unit includes, for example, a microchip that is programmable, for example.
  • the control unit is at least partially formed by a user-specific circuit (ASIC).
  • FIG. 1 schematically shows a distance view of a distance sensor of a motor vehicle, with a transmitter and with a first receiver and also with a second receiver,
  • Fig. 4 shows a time course of a second received signal by means of the second receiver
  • a rear view of a motor vehicle 2 is shown schematically in a top view in FIG. In the rear area there are two rear wheels 4, by means of which the motor vehicle 2 stands up on a road.
  • a transmitter 8 of a distance sensor 10 is arranged on and connected to a rear bumper 6. Furthermore, the distance sensor 10 has a first receiver 12 and a second receiver 14, which are also connected to the bumper 6.
  • the distance sensor 10 comprises further receivers, which are not shown for the sake of clarity and which will not be discussed further for the same reason, but which are used and operated in the same way as the two receivers 12, 14 shown.
  • the transmitter 8 is used to emit laser light that is in the non-visible spectral range.
  • the transmitter 8 comprises, in particular, a suitable laser diode.
  • the receivers 12, 14 are identical to one another and are used to receive light with the same wavelength as that emitted by the transmitter 8.
  • the receivers 12, 14 comprise, for example, a suitable photodiode.
  • the transmitter 8 is away from the two receivers 12, 14, so that the laser light emitted by the transmitter 8 cannot be detected directly by the receivers 12, 14.
  • the distance sensor 10 is thus based on LIDAR technology.
  • the distance sensor 10 further comprises a control unit 16, which is coupled in terms of signal technology to the transmitter 8 and the receivers 12, 14.
  • the control unit 16 is connected to a bus system 18 of the motor vehicle 2 in terms of signal technology that is a CAN bus system.
  • the distance sensor 10 is used to monitor a monitoring area 20 which is located behind the motor vehicle 2 in the direction of travel.
  • the monitoring area 20 extends from the motor vehicle 2 in a direction parallel to the motor vehicle 2 by 3 m, and the monitoring area 20 protrudes laterally by 1 m on both sides.
  • the distance sensor 10 is activated when maneuvering the motor vehicle 2, for example when parking, and the position sensor 10 monitors whether an object 22 (FIG. 5) is located in and, where appropriate, where in the monitoring area 20.
  • the position of the object 22 is about transmit the bus system 18 to a display which is arranged in a field of vision of the driver of the motor vehicle 2, so that a collision with the object 22 is avoided.
  • the distance sensor 10 is operated according to a method 24, which is shown in FIG. 2.
  • the monitoring area 20 is divided into several room areas 28.
  • the spatial areas 28 are separate from one another and directly adjoin one another.
  • the complete monitoring area 20 is divided into the room areas 28, so that there is no area of the monitoring area 20 that is not assigned to one of the room areas 28.
  • the size of the room areas 28 is the same and the room areas 28 are similar to one another.
  • the spatial areas 28 have the same volume and their dimensions are also the same.
  • the space areas 28 are cuboidal in this embodiment and have an edge length of 1 cm. In an embodiment not shown in detail, the spatial areas 28 are modified and, for example, curved.
  • the first work step 26 is carried out once, for example, when the distance sensor 10 is manufactured.
  • the monitoring area 20 is divided during manufacture or assembly of the distance sensor 10 and remains constant.
  • the division into the spatial areas 28 is not changed any further.
  • the division of the spatial areas 28 is adapted to the motor vehicle 2, that is to say in particular its type.
  • the first work step 26 is repeated, for example, and those room areas 28 and the monitoring area 20 are adapted to current requirements.
  • the distance sensor 10 is used, for example, in under different areas of application.
  • a request for monitoring the monitoring area 20 by means of the distance sensor 10 on the object 22 is received via the bus system 18.
  • the second work step 30 is in this case dependent on a driver's request, for example actuation of a switch or the like, or depending on certain conditions of the motor vehicle 2, for example when engaging a reverse gear.
  • a value 32 is assigned to each of the room areas 28.
  • the value 32 is, for example, constant or dependent on the distance of the respective room area 28 to the motor vehicle 2, in particular to the bumper 6 or the distance sensor 10.
  • a signal 34 is sent out by means of the transmitter 8 at a point in time 33.
  • the signal 34 is a light wave that rushes through the full surveillance region 20. For this purpose, a focus of the transmitter 8 is set accordingly.
  • the complete monitoring area 20 is illuminated by means of the transmitter 8.
  • the wave is configured like a pulse, so that the signal 34 is essentially a light pulse with a certain frequency.
  • a first receive signal 38 is received by means of the first receiver 12, the time course of which is shown in FIG. 3.
  • the first received signal 38 is received during a first period 40, which begins at the time 33 of the transmission of the signal 34.
  • the first time period 40 is selected as a function of the monitoring area 20 and, for example, is equal to 1 second.
  • the first receive signal 38 is divided into a plurality of first segments 42.
  • the first segments 42 do not overlap in time and directly adjoin each other.
  • the temporal length of the first segments 42 is constant, and several of the spatial areas 28 are assigned to each of the first segments 42. The assignment is made taking into account the time interval between the respective segment 42 at the point in time 33 when the signal 34 is sent out.
  • each of the first segments 42 is assigned those spatial areas 28 in which the quotient of the spatial length is the sum of the two the distance to the transmitter 8 and the first receiver 12 is formed, and the speed of the signal 34, that is to say the speed of light, corresponds to the time interval between the first segment 42 and the time 83 when the signal 34 was sent.
  • the time interval of the respective first segment 42 is first determined and this is multiplied by the speed of light.
  • the resulting length is compared with the length, which is composed of the distance of one of the room areas 28 to the transmitter 8 and the distance of this room area 28 to the first receiver 12. If these two lengths are the same, the assignment is made. This is repeated for all room areas 28.
  • each first segment 42 is assigned those spatial areas 28 of the monitoring area 20 whose spatial distance from the transmitter 8 and the first receiver 12 corresponds to the time interval between the first segment 42 at the time 33 of the transmission of the signal 34.
  • each first segment 42 is assigned those spatial areas 28 in which, if the object 22 is located in this spatial areas 28, the first input signal 38 could have been modified due to a reflecting / scattering of the signal 34 on the object 20.
  • each of the first segments 42 is checked for the existence of a first condition 46.
  • the first condition 46 used here is that an amplitude A of the first received signal 38 of the respective first segment 42 is greater than a first limit value 48.
  • the first limit value 48 is greater than noise that is received by means of the first receiver 12.
  • the first condition 46 is met in the example shown in FIG. 3 in the second and last segment 42.
  • the value 32 is changed for all spatial areas 28 which are assigned to the first segment 42 in which the first condition 46 is fulfilled.
  • the respective values 32 are multiplied by an additional value 50 in an alternative.
  • the further value 50 is, for example, the amplitude A of the first received signal 38 in the respective first segment 42.
  • the original value 32 in the third work step 31 is different from zero (“0”) Value, for example one ("1") selected.
  • the further value 50 is added to the respective values 32.
  • zero (“0”) is selected as the value 32.
  • the further value 50 is, for example, also the amplitude A of the first received signal 38 of the respective first segment 42.
  • the further value 50 is particularly preferably chosen to be constant and is, for example, one (“1”).
  • a second receive signal 54 is received during a second time period 56 by means of the second receiver 14.
  • the second time period 56 likewise begins at the time 33 of the transmission of the signal 34 and is selected to be the same as the first time period 40.
  • the length of the first time period 40 is equal to the length of the second time period 56.
  • the second received signal 54 is divided into a plurality of second segments 58, the length of time of which is constant, in accordance with the first received signal 38.
  • the number of second segments 58 is selected equal to the number of first segments 42, which simplifies processing. One of the second segments 58 thus occurs simultaneously with one of the first segments 42.
  • a plurality of spatial areas 28 are assigned to each of the second segments 48.
  • the room areas 28 which are assigned to each of the second segment 58 differ from the room areas 28 which are assigned to the corresponding first segment 42.
  • the requirement for assignment is the same, and each second segment 58 thus becomes those room areas 28 of the monitoring area 20 assigned, the spatial distance from the transmitter 8 and the second receiver 14 to the time from the second segment 58 at the time 33 of the transmission of the signal 34 corresponds.
  • those room areas 28 are in turn assigned to the respective second segment 58 in which a presence of the object 22 would lead to a change in the second received signal 54 of the respective second segment 58.
  • each of the second segments 58 is checked for the existence of a second condition 62.
  • the second condition 62 is that the amplitude A of the second received signal 54 of the respective second segment 58 is greater than a second limit value 64.
  • the second limit value 64 is expediently chosen equal to the first limit value 48, which simplifies manufacture and assembly. If the second condition 62 is fulfilled, the value 32 of the respectively assigned room areas 28 is changed by the further value 50.
  • the modification essentially corresponds to the modification selected in the fifth work step 40.
  • the respective value 32, which was already modified in the fifth work step 44, for example, is multiplied by the further value 50.
  • the further value 50 is selected to be constant, for example, or the amplitude A of the second received signal 54 in the respective second segment 58 is selected as the value 32.
  • the further value 50 is added to it, the further value 50 being suitably chosen to be constant.
  • the further value 50 is always the same, regardless of whether the addition takes place in the fifth or seventh work step 44, 60. If the addition follows, it is thus possible for the value 32 of one of the room areas 28 to be increased by twice the further value 50.
  • the value 32 is suitably changed on the basis of the second condition 62 following the change on the basis of the first condition 46.
  • each of them If there are several other receivers, a further reception signal is received by each of them and the respective time course is divided into segments. Each of the segments is assigned a corresponding number of spatial areas 28. Each of these segments is checked for the existence of a certain condition. If this is the case, the value of the assigned room areas 28 is also changed.
  • a subsequent eighth work step 66 which is carried out when all work steps in which one of the values 32 is changed all values 32 are checked for the fulfillment, that is to say the existence, of a further condition 68.
  • a further condition 68 it is used that the value 32 is greater than a further limit value 70.
  • the further limit value 70 is selected such that it is only exceeded by the value 32 when the value 50 is changed twice.
  • a subsequent ninth work step 72 it is concluded that the object 22 is present in those spatial areas 28 in which the further condition 68 is fulfilled.
  • the third work step 31 is carried out again and the signal 34 is sent again and the values 32 are set to the original value.
  • the work steps between the third work step 32 and the ninth work step 72 are repeated until, for example, the driver deactivates the distance sensor 10 or a reversing of the motor vehicle 2 is ended.
  • a tenth work step 74 is carried out and the method is ended.
  • the method 24 uses an intensity distribution, that is, a distribution of the reflected energy, that corresponds to the respective reflection points, that is, the object 22, if any.

Abstract

The invention relates to a method (24) for operating a distance sensor (10) of a motor vehicle (2), said distance sensor having a transmitter (8), a first receiver (12), and a second receiver (14), for monitoring a monitoring region (20). The monitoring region (20) is divided into multiple spatial regions (28), and a value (32) is assigned to each spatial region (28). A signal (34) is emitted by the transmitter (8), and the time curve of a first signal (38) received by the first receiver (12) during a first time period (40) is divided into multiple first segments (42), each first segment (42) being assigned to one of the spatial regions (28), and the value (32) of the assigned spatial region (28) is modified if a first condition (46) is satisfied. The time curve of a second signal (54) received by the second receiver (14) during a second time period (56) is divided into multiple second segments (58), each second segment (58) being assigned to one of the spatial regions (28), and the value (32) of the assigned spatial region (28) is modified if a second condition (64) is satisfied. Each value (32) is checked for the presence of an additional condition (68), and if the additional condition (68) is satisfied, the presence of an object (22) in the respective spatial region (28) is inferred. The invention additionally relates to a distance sensor (10) of a motor vehicle (2).

Description

Beschreibung  description
VERFAHREN ZUM BI-STATISCHEN BETRIEB EINES ABSTANDSSENSORS EINES KRAFTFAHRZEUGS METHOD FOR BI-STATICALLY OPERATING A DISTANCE SENSOR OF A MOTOR VEHICLE
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Abstandssensors, der einen Sender sowie einen ersten Empfänger als auch einen zweiten Empfänger auf weist. Die Erfindung betrifft ferner einen Abstandssensor eines Kraftfahrzeugs. The invention relates to a method for operating a distance sensor, which has a transmitter and a first receiver and a second receiver. The invention further relates to a distance sensor of a motor vehicle.
Kraftfahrzeuge weisen üblicherweise Abstandssensoren auf, mittels derer eine Annäherung an ein Objekt erfasst wird. Mittels eines derartigen Abstandssensors wird beispielsweise bei einer Öffnung einer Seitentür sichergestellt, dass diese nicht gegen eine Bordsteinkante oder dergleichen verbracht wird. Auch beim Ein parken des Kraftfahrzeugs oder Rangieren in vergleichsweise beengten Umge bungen wird ein derartiger Abstandssensor herangezogen, sodass der Abstand des Kraftfahrzeugs zu etwaigen Objekten, wie weiteren Kraftfahrzeugen, ver gleichsweise sicher bestimmt werden kann. Motor vehicles usually have distance sensors, by means of which an approach to an object is detected. Such a distance sensor ensures, for example, when an opening of a side door that it is not brought against a curb or the like. Such a distance sensor is also used when parking the motor vehicle or maneuvering in comparatively cramped surroundings, so that the distance of the motor vehicle from any objects, such as other motor vehicles, can be determined relatively reliably.
Derartige Abstandssensoren verwenden beispielsweise Kameras, und das Objekt wird mittels Auswertung eines Kamerabildes erfasst. Hierbei ist meist eine ver gleichsweise rechenintensive Überprüfung der Bilder erforderlich, weswegen Her stellungskosten erhöht sind. Auch ist bei vergleichsweise schlechten Sichtbedin gungen eine Funktion des Abstandssensors eingeschränkt. Eine Alternative hier zu ist die Verwendung eines Senders und mehrerer Empfänger. Mittels des Sen ders werden elektromagnetische Wellen, beispielsweise Radarwellen, oder Ultra schallwellen ausgesandt, die an dem etwaigen Objekt gestreut und/oder reflektiert werden. Die zurückreflektierten Wellen werden mittels der geeigneten Empfänger erfasst. Anhand einer Laufzeit zwischen dem Aussenden und dem Empfangen der Wellen oder einer etwaigen Änderungen der Signalform aufgrund der Laufzeit, wird der Abstand des Objekts zu jedem der Empfänger bestimmt. Mittels Triangu- lation oder Trilateration wird anschließend die genaue Position des Objekts be züglich sämtlicher Empfänger bestimmt. Such distance sensors use cameras, for example, and the object is captured by evaluating a camera image. This usually requires a computationally intensive review of the images, which is why manufacturing costs are increased. Even with comparatively poor visibility conditions, a function of the distance sensor is restricted. An alternative to this is to use one transmitter and several receivers. By means of the Sen electromagnetic waves, such as radar waves, or ultra sound waves are emitted, which are scattered and / or reflected on the object. The retroreflected waves are recorded using a suitable receiver. The distance between the object and each of the receivers is determined on the basis of a transit time between the transmission and reception of the waves or any changes in the signal shape due to the transit time. Using triangular lation or trilateration, the exact position of the object with respect to all receivers is then determined.
Sofern mehrere Objekte vorhanden sind, ist eine eindeutige Zuordnung in be stimmten Konstellationen nicht möglich. So wird beispielsweise fälschlicherweise angenommen, dass lediglich ein einziges Objekt vorhanden ist, obwohl mehrere derartige Objekte vorhanden sind, die jedoch bei den Empfängern ein ähnliches Signalmuster hervorrufen. Auch sind bei der Berechnung stets die Position der einzelnen Empfänger bezüglich der Position des Senders sowie zusätzlich die Position der einzelnen Empfänger zueinander zu berücksichtigen. Folglich muss deren Position zueinander vergleichsweise genau bestimmt werden, und für jeden einzelnen Kraftfahrzeugtyp oder bei einer Änderung der Position eines der Emp fänger ist eine neue Kalibrierung des Abstandssensors erforderlich. If there are several objects, a clear assignment in certain constellations is not possible. For example, it is erroneously assumed that there is only a single object, although there are several such objects, but which produce a similar signal pattern in the receivers. The position of the individual receivers with respect to the position of the transmitter and also the position of the individual receivers relative to one another must always be taken into account in the calculation. Consequently, their position relative to one another must be determined comparatively precisely, and a new calibration of the distance sensor is required for each individual motor vehicle type or if the position of one of the receivers changes.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines Abstandssensors eines Kraftfahrzeugs und einen besonders geeigneten Abstandssensor eines Kraftfahrzeugs anzugeben, wobei insbesonde re eine Zuverlässigkeit erhöht ist, und wobei zweckmäßigerweise eine Anpassung an das Kraftfahrzeug erleichtert ist. The invention has for its object to provide a particularly suitable method for operating a distance sensor of a motor vehicle and a particularly suitable distance sensor of a motor vehicle, wherein in particular re reliability is increased, and wherein an adaptation to the motor vehicle is expediently facilitated.
Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die Merkmale des An spruchs 1 und hinsichtlich des Abstandssensors durch die Merkmale des An spruchs 10 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestal tungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche. With regard to the method, this object is achieved according to the invention by the features of claim 1 and in terms of the distance sensor by the features of claim 10. Advantageous further developments and configurations are the subject of the respective subclaims.
Das Verfahren dient dem Betrieb eines Abstandssensors eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere landgebunden und zweckmäßigerweise un abhängig von einem bestimmten Fahrweg bewegbar. Das Kraftfahrzeug ist bei spielsweise ein Nutzkraftwagen, wie ein Lastkraftwagen (Lkw) oder Bus. Beson ders bevorzugt jedoch ist das Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw). The method is used to operate a distance sensor of a motor vehicle. The motor vehicle is, in particular, land-bound and expediently movable depending on a specific route. The motor vehicle is, for example, a commercial vehicle, such as a truck (truck) or bus. Particularly preferred, however, the motor vehicle is a passenger car (car).
Der Abstandssensor dient der Überwachung eines Überwachungsbereichs und dem Schließen auf ein Objekt im Überwachungsbereich, also insbesondere der Überwachung auf das Vorhandensein des Objekts in dem Überwachungsbereich. Das Objekt ist beispielsweise stationär oder beweglich. Der Überwachungsbereich befindet sich beispielsweise innerhalb des Kraftfahrzeugs, sodass ein Innenraum des Kraftfahrzeugs mittels des Abstandssensors überwacht wird. Hierbei wird bei- spielsweise ein Nutzer innerhalb des Kraftfahrzeugs mittels des Abstandssensors erfasst. The distance sensor is used to monitor a monitoring area and to close an object in the monitoring area, in particular the Monitoring for the presence of the object in the monitoring area. The object is stationary or movable, for example. The monitoring area is located, for example, inside the motor vehicle, so that an interior of the motor vehicle is monitored by means of the distance sensor. In this case, for example, a user is detected within the motor vehicle by means of the distance sensor.
Besonders bevorzugt jedoch befindet sich der Überwachungsbereich außerhalb des Kraftfahrzeugs, also in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs. Insbesondere ist der Überwachungsbereich deckungsgleich mit einem Verstellbereich oder steht um diesen zweckmäßigerweise um einen bestimmten Abstand über, beispielswei se zwischen 10 cm und 20 cm. Der Verstellbereich wird hierbei mittels eines Vers tellteils durchfahren oder ist mittels dessen durchfahrbar. Das Verstellteil ist bei spielsweise eine Tür, wie eine Seitentür oder eine Heckklappe. Insbesondere ist das Verstellteil elektromotorisch angetrieben. However, the monitoring area is particularly preferably located outside the motor vehicle, that is to say in an environment of the motor vehicle. In particular, the monitoring area is congruent with an adjustment area or is expedient about this by a certain distance, for example between 10 cm and 20 cm. The adjustment range is traversed by means of an adjusting part or can be traversed by means of the same. The adjustment part is, for example, a door, such as a side door or a tailgate. In particular, the adjustment part is driven by an electric motor.
Besonders bevorzugt ist der Überwachungsbereich um das Kraftfahrzeug gebil det, und ist beispielsweise in einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs bis zu 1 m von diesem entfernt. Mit anderen Worten wird der Bereich mit bis zu 1 m Abstand neben dem Kraftfahrzeug mittels des Abstandssensors überwacht. Besonders bevorzugt ist der Überwachungsbereich zumindest teilweise hinter dem Kraftfahr zeug angeordnet und weist beispielsweise eine Ausdehnung von bis zu 5 m oder zumindest bis zu 2 m oder geeigneterweise zumindest bis zu 1 m auf. Somit wird bei einem Rangieren des Kraftfahrzeugs ein etwaiges, sich in einem Heckbereich befindendes Objekt mittels des Abstandssensors erfasst. Geeigneterweise wird in Abhängigkeit hiervon ein Fahrer des Kraftfahrzeugs gewarnt. Alternativ oder in Kombination hierzu wird mittels des Abstandssensors ein Frontbereich des Kraft fahrzeugs überwacht, insbesondere bei einem Parkmanöver. Hierbei ist der ma ximale Abstand des zu erfassenden Objekts, also der maximale Abstand des Überwachungsbereichs zu dem Kraftfahrzeug insbesondere kleiner oder gleich 5 m, 3 m, 2 m oder 1 m. Zum Beispiel wird der Abstandssensor aktiviert und folglich betätigt, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kleiner als eine bestimmte Geschwindigkeit ist, zum Beispiel 10 km/h. In einer weiteren Alternative hierzu reichte der Überwachungsbereich beispiels weise bis zu 500 m, 400 m, 300 m, 200 m, 100 m, 80 m oder 50 m vor das Kraft fahrzeug. Geeigneterweise wird der Abstandssensor verwendet, um einem vo rausfahrenden Kraftfahrzeug zu folgen, beispielsweise bei einer automatischen Abstandsregelanlage. In einer weiteren Alternative hierzu wird mittels des Ab standssensors auf eine Kollision des Kraftfahrzeugs überwacht. Somit sind wird der Abstandssensor bei vergleichsweise hohen Geschwindigkeit des Kraftfahr zeugs herangezogen, zumindest jedoch in die Geschwindigkeit des Kraftfahr zeugs die größer als 30km/h ist. Beispielsweise wird hierbei der Überwachungsbe reich abhängig von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eingestellt. The monitoring area is particularly preferably formed around the motor vehicle and is, for example, in a side region of the motor vehicle up to 1 m away from the motor vehicle. In other words, the area with a distance of up to 1 m next to the motor vehicle is monitored by means of the distance sensor. The monitoring area is particularly preferably arranged at least partially behind the motor vehicle and has, for example, an extent of up to 5 m or at least up to 2 m or suitably at least up to 1 m. Thus, when maneuvering the motor vehicle, any object located in a rear area is detected by means of the distance sensor. Depending on this, a driver of the motor vehicle is suitably warned. Alternatively or in combination with this, a front area of the motor vehicle is monitored by means of the distance sensor, in particular during a parking maneuver. Here, the maximum distance of the object to be detected, ie the maximum distance of the monitoring area from the motor vehicle, is in particular less than or equal to 5 m, 3 m, 2 m or 1 m. For example, the distance sensor is activated and consequently actuated when the speed of the motor vehicle is less than a certain speed, for example 10 km / h. In a further alternative, the monitoring area reached up to 500 m, 400 m, 300 m, 200 m, 100 m, 80 m or 50 m in front of the motor vehicle, for example. The distance sensor is suitably used to follow a motor vehicle driving ahead, for example in an automatic distance control system. In a further alternative to this, the position sensor monitors for a collision of the motor vehicle. Thus, the distance sensor is used at a comparatively high speed of the motor vehicle, but at least in the speed of the motor vehicle which is greater than 30 km / h. For example, the surveillance region is set depending on a speed of the motor vehicle.
Der Abstandssensor weist einen Sender sowie einen ersten Empfänger als auch einen zweiten Empfänger auf. Der Sender dient dem Aussenden eines Signals, insbesondere einer Welle. Die Welle ist beispielsweise eine Schallwelle, die vor zugsweise im Ultraschallbereich liegt. Somit wird der Nutzer durch den Betrieb des Senders nicht gestört. In einer weiteren Alternative hierzu werden bei Betrieb mittels des Senders elektromagnetische Wellen ausgesandt. Diese sind bei spielsweise Licht, das vorzugsweise nicht im sichtbaren Bereich liegt. Geeigne terweise ist der Sender ein Laser oder umfasst zumindest einen Laser. Alternativ werden mittels des Senders Radarwellen oder Mikrowellen ausgesandt. The distance sensor has a transmitter and a first receiver as well as a second receiver. The transmitter is used to send out a signal, in particular a wave. The wave is, for example, a sound wave, which is preferably in the ultrasonic range. The user is therefore not disturbed by the operation of the transmitter. In a further alternative to this, electromagnetic waves are emitted during operation by means of the transmitter. These are, for example, light that is preferably not in the visible range. The transmitter is suitably a laser or comprises at least one laser. Alternatively, radar waves or microwaves are emitted by means of the transmitter.
Die beiden Empfänger sind zum Empfangen des mittels des Senders ausgesand ten Signals, das an dem Objekt reflektiert und/oder gestreut wurde, geeignet und insbesondere vorgesehen und eingerichtet. Sofern folglich mittels des Senders elektromagnetische Wellen ausgesandt werden, können diese auch mittels der Empfänger empfangen werden. Sofern mittels des Senders jedoch Schallwellen ausgesandt werden, sind die Empfänger hierauf entsprechend angepasst. Insbe sondere sind die Empfänger derart bezüglich des Senders angeordnet, dass ein direktes Empfangen der mittels des Senders ausgesandten Wellen nicht möglich ist. Beispielsweise befindet sich zwischen diesen eine Abschirmung. In einer wei teren Alternative ist der Sender und zumindest einer der Empfänger mittels des gleichen Bauteils gebildet, insbesondere sofern mittels des Senders Radarwellen ausgesandt werden. Hierbei wirkt das Bauteil zeitlich sukzessive entweder als Sender oder Empfänger. Zweckmäßigerweise sind die beiden Empfänger zuei nander baugleich, sodass Gleichteile verwendet werden können. The two receivers are suitable for receiving the signal emitted by the transmitter, which was reflected and / or scattered on the object, and in particular are provided and set up. If electromagnetic waves are consequently emitted by means of the transmitter, these can also be received by means of the receivers. However, if sound waves are emitted by the transmitter, the receivers are adapted accordingly. In particular, the receivers are arranged with respect to the transmitter in such a way that direct reception of the waves emitted by the transmitter is not possible. For example, there is a shield between them. In a further alternative, the transmitter and at least one of the receivers are formed by the same component, in particular if radar waves are provided by the transmitter be sent out. Here, the component acts successively either as a transmitter or a receiver. The two receivers are expediently identical to one another, so that identical parts can be used.
Das Verfahren sieht vor, dass der Überwachungsbereich in mehrere Raumberei che unterteilt wird. Insbesondere sind die Raumbereiche auf die Form des Über wachungsbereichs gepasst. Geeigneterweise ist der vollständige Überwachungs bereich auf die Raumbereiche aufgeteilt, sodass kein Bereich vorhanden ist, der zu dem Überwachungsbereich jedoch nicht zu einem der Raumbereiche zählt. Sofern folglich innerhalb des Überwachungsbereichs das Objekt vorhanden ist, befindet sich dieses zumindest in einem der Raumbereiche. Die Überwachungs bereiche überlappen sich beispielsweise. Besonders bevorzugt jedoch sind die Raumbereiche zueinander separat und stoßen insbesondere lediglich an deren Grenzen aneinander an. Folglich ist es möglich, dass das Objekt lediglich in ei nem der Raumbereiche vorhanden ist. Zum Beispiel unterscheiden sich die Raumbereiche zueinander. Besonders bevorzugt jedoch weisen die Raumberei che das gleiche Volumen auf und sind vorzugsweise zueinander gleich. Mit ande ren Worten weisen die Raumbereiche zueinander die gleichen Abmessungen auf. Somit ist eine Unterteilung vereinfacht. Alternativ hierzu sind in bestimmten Berei chen, die beispielsweise auf das Kraftfahrzeug angepasst sind, die Volumen der Raumbereiche verringert, sodass eine vergleichsweise genaue Zuordnung der Raumbereiche zu dem etwaigen Objekt ermöglicht ist. Zum Beispiel ist jeder Raumbereich im Wesentlichen quaderförmig, und die Raumbereiche sind zweck mäßigerweise zueinander fluchtend angeordnet. Insbesondere weisen die Raum bereiche unterschiedliche Kantenlängen auf, oder die Kantenlängen jedes Raum bereichs sind zueinander gleich, sodass jeder Raumbereich mittels eines Würfels gebildet ist. Zum Beispiel ist jede der Kantenlängen zwischen 0,1 cm und 10 cm oder zwischen 0,5 cm und 5 cm. Vorzugsweise ist zumindest eine der Kantenlän gen gleich 1 cm, und zweckmäßigerweise sämtliche Kantenlängen, sodass jeder Raumbereich ein Volumen von 1 cm3 aufweist. The procedure provides that the surveillance area is divided into several room areas. In particular, the room areas are adapted to the shape of the surveillance area. The complete surveillance area is suitably divided into the room areas so that there is no area which does not belong to the surveillance area to one of the room areas. If the object is therefore present within the monitoring area, it is located at least in one of the room areas. The monitoring areas overlap, for example. However, the spatial areas are particularly preferably separate from one another and in particular only abut one another at their boundaries. As a result, it is possible that the object is only present in one of the spatial areas. For example, the room areas differ from each other. Particularly preferably, however, the space areas have the same volume and are preferably identical to one another. In other words, the spatial areas have the same dimensions to one another. Subdivision is thus simplified. As an alternative to this, in certain areas which are adapted, for example, to the motor vehicle, the volume of the room areas is reduced, so that a comparatively precise assignment of the room areas to the possible object is made possible. For example, each room area is essentially cuboid, and the room areas are expediently aligned with one another. In particular, the space areas have different edge lengths, or the edge lengths of each space area are equal to one another, so that each space area is formed by means of a cube. For example, each of the edge lengths is between 0.1 cm and 10 cm or between 0.5 cm and 5 cm. Preferably, at least one of the edge lengths is equal to 1 cm, and expediently all edge lengths, so that each spatial area has a volume of 1 cm 3 .
Ferner wird jedem der Raumbereiche ein Wert zugeordnet. Geeigneterweise ist der Wert gleich, sodass jeder der Raumbereiche (zunächst) den gleichen Wert aufweist. Alternativ hierzu unterscheiden sich die einzelnen Werte, die den Furthermore, a value is assigned to each of the room areas. Suitably the value is the same, so each of the room areas (initially) the same value having. Alternatively, the individual values that make up the
Raumbereichen zugeordnet werden. Somit ist es möglich, spezielle Raumberei che, die insbesondere als vergleichsweise kritisch betrachtet werden, einen ab weichenden Wert zuzuordnen. Beispielsweise weisen sämtliche Raumbereiche, die im Wesentlichen den gleichen Abstand zu dem Kraftfahrzeug aufweisen, den gleichen Wert auf, wohingegen Raumbereiche, die einen größeren Abstand zu dem Kraftfahrzeug aufweisen, einen hiervon abweichenden Wert aufweisen. Ins besondere ist der Wert dort erniedrigt. Der Wert ist zweckmäßigerweise eine Zahl oder korrespondiert zu einer Zahl. Somit ist eine Verarbeitung vereinfacht. Be assigned to room areas. It is therefore possible to assign special room areas, which are particularly considered to be comparatively critical, to a deviating value. For example, all room areas that have essentially the same distance from the motor vehicle have the same value, whereas room areas that have a greater distance from the motor vehicle have a different value. In particular, the value there is lowered. The value is expediently a number or corresponds to a number. Processing is thus simplified.
Mittels des Senders wird in einem weiteren Arbeitsschritt ein Signal ausgesandt. Somit wird insbesondere eine Welle ausgesandt. Das Signal ist beispielsweise ein periodisches Signal, das insbesondere für einen bestimmten Zeitraum ausgesandt wird. Alternativ hierzu ist das Signal beispielsweise ein Puls, insbesondere ein einziger Puls oder eine Pulsfolge, sodass eine Zuordnung zu dem jeweiligen Ab standssensor ermöglicht ist. Insbesondere dauerte das Signal vergleichsweise kurz an. In a further step, the transmitter sends a signal. A wave is thus emitted in particular. The signal is, for example, a periodic signal that is emitted in particular for a certain period of time. As an alternative to this, the signal is, for example, a pulse, in particular a single pulse or a pulse sequence, so that an assignment to the respective position sensor is made possible. In particular, the signal was comparatively short.
In einem weiteren Arbeitsschritt wird mittels des ersten Empfängers ein erstes Empfangssignal während einer erste Zeitspanne empfangen. Die erste Zeitspan ne ist geeigneterweise konstant und beginnt insbesondere zum Zeitpunkt des Aussenden des Signals oder dann, wenn das Aussenden des Signals beendet ist. Somit ist ein direktes Erfassen des Signals mittels des ersten Empfängers inner halb der ersten Zeitspanne nicht möglich. Die erste Zeitspanne beträgt beispiels- weise zwischen 0, 1 Sekunde und 2 Sekunden und ist beispielsweise auf das je weilige Kraftfahrzeug oder zumindest den Überwachungsbereich angepasst. Fer ner wird der zeitliche Verlauf des ersten Empfangssignals in mehrere erste Seg mente unterteilt. Insbesondere sind die erste Segmente direkt aneinander angren zen und separat voneinander, sodass eine eineindeutige Zuordnung ermöglicht ist. Mit anderen Worten wird das erste Empfangssignal segmentiert. Geeigneter weise ist die Unterteilung in die ersten Segmente unabhängig von dem ersten Empfangssignal und vorzugsweise im Voraus bestimmt, beispielsweise bei Konfi guration des Abstandssensors. Insbesondere sind zwischen 2 erste Segmente und 5.000 erste Segmente, zwischen 50 erste Segmente und 1 .000 erste Seg mente oder zwischen 100 erste Segmente und 500 erste Segmente vorhanden. In a further step, a first receive signal is received by the first receiver for a first period of time. The first time span is suitably constant and begins in particular at the time of the transmission of the signal or when the transmission of the signal has ended. A direct detection of the signal by means of the first receiver is therefore not possible within the first time period. The first time span is, for example, between 0.1 seconds and 2 seconds and is adapted, for example, to the particular motor vehicle or at least the monitoring area. Fer ner the time course of the first received signal is divided into several first segments. In particular, the first segments are directly adjacent to one another and separate from one another, so that an unambiguous assignment is made possible. In other words, the first received signal is segmented. The subdivision into the first segments is suitably determined independently of the first received signal and preferably in advance, for example when the distance sensor is configured. In particular there are between 2 first segments and 5,000 first segments, between 50 first segments and 1,000 first segments, or between 100 first segments and 500 first segments.
Ferner wird jedem ersten Segment einer der Raumbereiche zugeordnet. Geeigne terweise sind zumindest genauso viele Segmente vorhanden, wie Raumbereiche. Zumindest jedoch ist vorzugsweise jedem der Raumbereiche zumindest eines der Segmente zugeordnet. Insbesondere ist jedem der Raumbereiche lediglich einer der ersten Segmente zugeordnet. Ferner wird überprüft, ob eine erste Bedingung erfüllt ist. Hierbei wird das erste Empfangssignals in jedem der Segmente über prüft, ob dieses die erste Bedingung erfüllt. Furthermore, one of the spatial areas is assigned to each first segment. Appropriately, there are at least as many segments as there are room areas. At least, however, at least one of the segments is preferably assigned to each of the spatial areas. In particular, only one of the first segments is assigned to each of the spatial areas. It is also checked whether a first condition is met. In this case, the first received signal in each of the segments is checked whether this fulfills the first condition.
Wenn die erste Bedingung erfüllt ist, wird der Wert des zugeordneten Raumbe reich, also des Raumbereich, der dem ersten Segment zugeordnet ist, bei dem die erste Bedingung erfüllt ist, abgeändert. Sofern bei mehreren der ersten Seg mente die erste Bedingung erfüllt ist, werden insbesondere mehrere Werte abge ändert. Geeigneterweise wird hierbei zumindest implizit bei der Abänderung dem Wert ein jeweiliger erster Wert zugeordnet, der charakteristisch für die erste Be dingung ist If the first condition is met, the value of the assigned room area, that is, the room area that is assigned to the first segment in which the first condition is met, is changed. If the first condition is met in several of the first segments, in particular several values are changed. Suitably, a respective first value that is characteristic of the first condition is assigned to the value at least implicitly when the change is made
Ferner wird mittels des zweiten Empfängers ein zweites Empfangssignal erfasst, wobei der zeitliche Verlauf des zweiten Empfangssignals während einer zweiten Zeitspanne erfasst wird. Die zweite Zeitspanne beginnt vorzugsweise zeitgleich mit der ersten Zeitspanne und/oder mit dem Aussenden des Signals. Insbesonde re wird mittels des zweiten Empfängers das Signal nicht direkt erfasst. Ferner wird der zeitliche Verlauf des zweiten Empfangssignals in mehrere zweite Segmente unterteilt, die geeigneterweise zueinander separat sind aber zeitlich direkt zuei nander benachbart. Zusammenfassend wird der zeitliche Verlauf des mittels des zweiten Empfängers während der zweiten Zeitspanne empfangenen zweiten Emp fangssignals in die zweiten Segmente unterteilt. Insbesondere sind zwischen 2 zweite Segmente und 5.000 zweite Segmente, zwischen 50 zweite Segmente und 1 .000 zweite Segmente oder zwischen 100 zweite Segmente und 500 zweite Segmente vorhanden. Vorzugsweise ist die Anzahl der ersten Segmente gleich der Anzahl der zweiten Segmente. Jedem der zweiten Segmente wird einer der Raumbereiche zugeordnet. Geeigne terweise ist jedem der Raumbereiche lediglich einer der zweiten Segmente zuge ordnet. Somit sind zumindest genauso viele Raumbereiche wie zweite Segmente vorhanden. Ferner existiert kein Raumbereich, der nicht einem der zweite Seg mente zugeordnet ist. Ferner wird jedes der zweiten Segmente überprüft, und wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist, wird der Wert des zugeordneten Raumbe reichs abgeändert. Beispielsweise wird hierbei der Wert auf einen bestimmten Wert wird gesetzt, unabhängig ob der Wert bereits aufgrund der Überprüfung auf die erste Bedingung abgeändert wurde. Mit anderen Worten ist nach der Abände rung nicht feststellbar, ob der Wert bereits aufgrund des Vorliegens der ersten Bedingung in dem diesem Raumbereich zugeordneten ersten Segment abgeän dert wurde. Besonders bevorzugt jedoch erfolgt in diesem Fall eine zusätzliche Abänderung, sodass der Wert folglich zweimal abgeändert wird, wobei insbeson dere zumindest implizit die zweifache Abänderung nachvollziehbar ist. Furthermore, a second received signal is recorded by means of the second receiver, the time profile of the second received signal being recorded during a second period of time. The second time period preferably begins at the same time as the first time period and / or with the transmission of the signal. In particular, the signal is not detected directly by means of the second receiver. Furthermore, the temporal course of the second received signal is divided into a number of second segments, which are suitably separate from one another but directly adjacent to one another in terms of time. In summary, the time profile of the second received signal received by the second receiver during the second period is divided into the second segments. In particular, there are between 2 second segments and 5,000 second segments, between 50 second segments and 1,000 second segments or between 100 second segments and 500 second segments. The number of the first segments is preferably equal to the number of the second segments. One of the room areas is assigned to each of the second segments. Suitably, only one of the second segments is assigned to each of the room areas. This means that there are at least as many room areas as second segments. Furthermore, there is no space that is not assigned to one of the second segments. Furthermore, each of the second segments is checked, and if a second condition is met, the value of the allocated space is changed. For example, the value is set to a specific value, regardless of whether the value has already been changed due to the check for the first condition. In other words, after the change, it cannot be determined whether the value has already been changed due to the presence of the first condition in the first segment assigned to this spatial area. In this case, however, an additional change is particularly preferred, so that the value is consequently changed twice, with the double change being at least implicitly comprehensible.
Geeigneterweise erfolgt das Erfassen des ersten und zweiten Empfangssignals im Wesentlichen zeitgleich. Bei dem ersten Empfangssignal und dem zweiten Emp fangssignals ergibt sich geeigneterweise eine Änderung der Amplitude, sofern das mittels des Senders ausgesandte Signal an dem in dem Überwachungsbereich vorhandenen Objekt reflektiert und/oder gestreut wird. Somit weist das jeweilige Signal in Abhängigkeit der Position des Objekts in unterschiedlichen Segmenten einen Ausschlag auf, also insbesondere eine erhöhte Amplitude. Zweckmäßiger weise entspricht hierbei die Form des jeweiligen Empfangssignals im Bereich der erhöhten Amplitude der Form des Signals, jedoch mit verringert Amplitude und/oder aufgrund eines Laufzeitunterschied verbreitet. Zusammenfassend wird dann, wenn das Objekt in einem der Raumbereiche vorhanden ist, das Signal an diesem gestreut, sodass das jeweilige Empfangssignal in einem der jeweiligen Segmente durch das reflektierte/gestreute Signal gebildet ist oder zumindest eine Überlagerung hiervon aufweist. Mittels Überprüfung auf die jeweilige Bedingung wird dabei insbesondere überprüft, ob das Empfangssignal zu dem gestreu ten/reflektierten Signal korrespondiert. In einem weiteren Arbeitsschritt, der insbesondere nach sämtlichen Arbeitsschrit ten durchgeführt wird, bei denen einer der Werte der Raumbereiche geändert wird, wird jeder Wert auf das Vorliegen einer weiteren Bedingung überprüft. Somit wird überprüft, ob jedem der Raumbereiche jeweils der ursprüngliche Wert oder ein hiervon abgeänderter Wert zugeordnet ist. Insbesondere wird dies als weitere Bedingung herangezogen. Sofern die weitere Bedingung erfüllt ist, wird auf die Anwesenheit des Objekts in dem jeweiligen Raumbereich geschlossen. Mit ande ren Worten wird auf die Anwesenheit des Objekts in dem Raumbereich geschlos sen, dessen zugeordneter Wert die weitere Bedingung erfüllt. Hierbei ist es bei- spielsweise möglich, dass sich das Objekt über mehrere Raumbereiche ausdehnt, sodass die Werte benachbarter Raumbereiche jeweils die weitere Bedingung er füllen. Ebenfalls ist es möglich, dass die Werte zueinander beabstandeter Raum bereiche die weitere Bedingung erfüllen. Somit wird auf die Anwesenheit von mehreren derartigen Objekten geschlossen. The first and second received signals are suitably recorded essentially simultaneously. In the case of the first received signal and the second received signal, a change in the amplitude suitably results if the signal emitted by the transmitter is reflected and / or scattered on the object present in the monitored area. The respective signal thus has a deflection depending on the position of the object in different segments, that is to say in particular an increased amplitude. The shape of the respective received signal expediently corresponds to the shape of the signal in the area of the increased amplitude, but is widespread with a reduced amplitude and / or due to a delay difference. In summary, when the object is present in one of the spatial areas, the signal is scattered thereon, so that the respective received signal in one of the respective segments is formed by the reflected / scattered signal or at least has a superimposition thereof. By checking the respective condition, it is checked in particular whether the received signal corresponds to the scattered / reflected signal. In a further work step, which is carried out in particular after all work steps in which one of the values of the room areas is changed, each value is checked for the existence of a further condition. It is thus checked whether each of the room areas is assigned the original value or a value modified therefrom. In particular, this is used as a further condition. If the further condition is fulfilled, the presence of the object in the respective room area is concluded. In other words, the presence of the object in the spatial area is concluded, the assigned value of which fulfills the further condition. Here it is possible, for example, for the object to extend over several spatial areas, so that the values of neighboring spatial areas each fulfill the further condition. It is also possible that the values of spaced-apart areas meet the further condition. The presence of several such objects is thus concluded.
Aufgrund des Verfahrens ist es zum Schließen auf das Objekt nicht erforderlich, dass die einzelnen Empfangssignale miteinander direkt korreliert werden, oder dass die beiden Empfangssignals miteinander verarbeitet werden, wie dies bei der Triangulation/Trilateration der Fall ist. Somit ist eine Berücksichtigung der Position der einzelnen Empfänger zueinander nicht erforderlich, weswegen eine Anpas sung an unterschiedliche Kraftfahrzeugtypen und/oder unterschiedliche Einbauor te bei dem Kraftfahrzeug vereinfacht ist. Ebenso ist es möglich, aufgrund der Zu ordnung zu den einzelnen Raumbereichen auf mehrere zueinander beabstandete Objekte zu schließen. Bei einer Triangulation/Trilateration hingegen wird lediglich auf das Vorhandensein eines Objekts geschlossen. Somit ist eine Zuverlässigkeit und Sicherheit erhöht. Because of the method, it is not necessary for the object to be inferred that the individual received signals are directly correlated with one another or that the two received signals are processed with one another, as is the case with triangulation / trilateration. It is therefore not necessary to take into account the position of the individual receivers with respect to one another, which is why adaptation to different types of motor vehicles and / or different installation locations for the motor vehicle is simplified. It is also possible, based on the assignment to the individual room areas, to conclude that there are several spaced objects. In the case of triangulation / trilateration, on the other hand, only the existence of an object is concluded. This increases reliability and security.
Vorzugsweise weist der Abstandssensor einen dritten oder mehrere Empfänger auf, die vorzugsweise baugleich zu dem ersten/zweiten Empfänger sind. Bei Be- trieb wird mittels der Empfänger jeweils ein Empfangssignal empfangen und in einzelne Segmente unterteilt, denen jeweils zumindest einer der Raumbereiche zugeordnet ist. Insbesondere werden ebenfalls diese Segmente auf das Vorliegen einer jeweiligen Bedingung überprüft und der Wert des jeweils zugeordneten Raumbereichs abgeändert. Somit ist ein Schließen auf das Objekt verbessert. Alternativ oder in Kombination hierzu umfasst der Abstandssensor einen weiteren Sender oder mehrere Sender. Hierbei wird mittels der Sender zweckmäßigerweise jeweils ein Signal ausgesandt, wobei die Signale geeigneterweise zeitlich nachei nander ausgesandt werden und bevorzugt nicht überlappen. Vorzugsweise wird das Verfahren für jeden der Sender separat durchgeführt. Somit sind eine Genau igkeit und/oder eine etwaige nachgelagerte Objekterkennung verbessert. The distance sensor preferably has a third or more receivers, which are preferably identical in construction to the first / second receiver. During operation, a receive signal is received by the receiver and divided into individual segments, each of which is assigned at least one of the spatial areas. In particular, these segments are also checked for the existence of a respective condition and the value of the respectively assigned one Modified room area. Thus, an inference to the object is improved. Alternatively or in combination, the distance sensor comprises a further transmitter or a plurality of transmitters. In this case, a signal is expediently emitted by the transmitter, the signals being suitably emitted one after the other in time and preferably not overlapping. The method is preferably carried out separately for each of the transmitters. Accuracy and / or any subsequent object recognition are thus improved.
Vorzugsweise wird das Verfahren zumindest teilweise wiederholt ausgeführt. Hierbei erfolgt die Unterteilung des Überwachungsbereichs in mehrere Raumbe reiche zweckmäßigerweise bei Fertigung des Abstandssensors einmalig. Die Zu ordnung des (ursprünglichen)Werts erfolgt geeigneterweise bei Aktivierung des Abstandssensors. Vorzugsweise erfolgt die Zuordnung des (ursprünglichen)The method is preferably carried out at least in part repeatedly. Here, the subdivision of the monitoring area into several spatial areas is expediently carried out once when the distance sensor is manufactured. The (original) value is suitably assigned when the distance sensor is activated. The (original) is preferably assigned
Werts jedes Mal dann, wenn ein Signal mittels des Senders ausgesandt wird. Ins besondere erfolgt ein Aussenden des Signals in periodischen Abständen, wobei die Periode beispielsweise zwischen 0,5 Sekunden und 5 Sekunden oder zwi schen 1 Sekunde und 2 Sekunden ist. Somit erfolgt auch ein periodisches Zu rücksetzen des Werts, also Zuordnung des ursprünglichen Werts zu jedem der Raumbereiche. Geeigneterweise erfolgt hierbei ebenfalls ein periodisches Schlie ßen auf das Objekt in den jeweiligen Raumbereichen. Somit ist eine Sicherheit und Zuverlässigkeit weiter erhöht. Value every time a signal is sent out by the transmitter. In particular, the signal is transmitted at periodic intervals, the period being, for example, between 0.5 seconds and 5 seconds or between 1 second and 2 seconds. This means that the value is reset periodically, i.e. the original value is assigned to each of the room areas. A periodic closing of the object in the respective spatial areas is also suitably carried out. This further increases safety and reliability.
Beispielsweise ist jedem ersten Segment und/oder jedem zweiten Segment je weils genau einer der Raumbereiche zugeordnet. Besonders bevorzugt jedoch sind jedem ersten Segment mehrere der Raumbereiche zugeordnet. Somit wird bei Vorliegen der ersten Bedingung der Wert von mehreren Raumbereich abge ändert, insbesondere in gleicher weise. Alternativ oder in Kombination hierzu werden jedem zweiten Segment mehrere der Raumbereiche zugeordnet. Somit wird bei Vorliegen der zweiten Bedingung bei einem der zweiten Segmente der Wert von mehreren Raumbereich abgeändert. Somit ist ein Schließen auf die ein zelnen Objekte verbessert, und es ist möglich, auf zueinander separate Objekte zu schließen. Vorzugsweise weisen die Raumbereiche, die jedem Segment zugeordnet sind, einen im Wesentlichen konstanten Abstand zu dem jeweiligen Empfänger auf. Mit anderen Worten sind, bei einer dreidimensionalen Ausgestaltung des Abstands sensors, die jeweils ein Kugelschalensegment bildende Raumbereiche jeweils einem der Segmente zugeordnet. For example, each first segment and / or every second segment is assigned exactly one of the spatial areas. However, particularly preferably, several of the spatial areas are assigned to each first segment. Thus, if the first condition is met, the value of several spatial areas is changed, in particular in the same way. Alternatively or in combination, several of the room areas are assigned to every second segment. Thus, if the second condition exists in one of the second segments, the value of several spatial areas is changed. In this way, a conclusion on the individual objects is improved, and it is possible to conclude on objects that are separate from one another. The spatial areas which are assigned to each segment are preferably at a substantially constant distance from the respective receiver. In other words, in the case of a three-dimensional configuration of the distance sensor, the spatial regions each forming a spherical shell segment are each assigned to one of the segments.
Geeigneterweise sind sämtliche Raumbereiche, die jedem der Segmente, also jedem der ersten und auch jedem der zweiten Segmente, zugeordnet werden, auf einer Kugelschale oder Ellipsoidschale angeordnet. Hierbei befinden sich der Sender und der jeweilige Empfänger im Mittelpunkt der jeweiligen Kugelschale, bzw. der Sender befindet sich in einem der Brennpunkte und der jeweilige Emp fänger im verbleibenden Brennpunkt der jeweiligen Ellipsoidschale. Der Durch messer der Kugelschale bzw. der Ellipsoidschale wird hierbei zweckmäßigerweise anhand der Geschwindigkeit des verwendeten Signals, insbesondere der verwen deten Wellen, und der Position des jeweiligen Segments bzgl. des Zeitpunkts des Aussendens des Signals bestimmt. Suitably, all spatial areas which are assigned to each of the segments, that is to say each of the first and also each of the second segments, are arranged on a spherical shell or ellipsoid shell. Here, the transmitter and the respective receiver are in the center of the respective spherical shell, or the transmitter is in one of the focal points and the respective receiver is in the remaining focus of the respective ellipsoid shell. The diameter of the spherical shell or the ellipsoidal shell is advantageously determined on the basis of the speed of the signal used, in particular the waves used, and the position of the respective segment with respect to the point in time at which the signal is sent.
Vorzugsweise werden sämtliche Raumbereiche des Überwachungsbereichs dem jenigen ersten/zweiten Segment zugeordnet, deren räumlicher Abstand zu dem Sender und dem ersten/zweiten Empfänger zu dem zeitlichen Abstand des ers ten/zweiten Segments zu dem Zeitpunkt des Aussendens des Signals korrespon diert. Mit anderen Worten werden jedem der Segmente diejenigen Raumbereiche zugeordnet, bei denen die Summe aus dem Abstand des jeweiligen Raumbereich zu dem Sender und dem Abstand des jeweiligen Raumbereich zum jeweiligen Empfänger proportional zu der Zeitspanne ist, die zwischen dem Aussenden des Signals und dem jeweiligen Segments liegt. Insbesondere ist hierbei der Propor tionalitätsfaktor das Reziproke der Fortpflanzungsgeschwindigkeit des Signals, also insbesondere der Lichtgeschwindigkeit oder der Schallgeschwindigkeit. Zur Bestimmung des räumlichen Abstands wird zweckmäßigerweise der Mittelpunkt des jeweiligen Raumbereichs herangezogen. Sofern folglich mittels der erste Be dingung überprüft wird, ob ein reflektiertes/gestreutes Signal vorhanden ist, wer den dann, wenn die erste Bedingung vorliegt, die Werte sämtlicher Raumbereiche abgeändert, bei denen die Anwesenheit des Objekts zu ebendiesem gestreu- ten/reflektierten Signal führen würde. Mit anderen Worten wird bei denjenigen Raumbereichen der Wert abgeändert, bei denen eine Wahrscheinlichkeit für das Vorhandensein des Objekts erhöht ist. Vorzugsweise ist die Länge der ersten und/oder zweiten Zeitspanne größer oder zumindest gleich einem Quotienten, wobei der Zähler gleich der Summe aus der Länge des entferntesten Raumbereichs zu dem Sender und der Länge dieses Raumbereich zu dem jeweiligen Empfänger ist, und wobei als Nenner die Ge schwindigkeit des Signals gewählt wird. Preferably, all of the spatial areas of the monitoring area are assigned to the first / second segment whose spatial distance from the transmitter and the first / second receiver corresponds to the time interval between the first / second segment at the time the signal is sent. In other words, each of the segments is assigned those spatial areas in which the sum of the distance from the respective spatial area to the transmitter and the distance from the respective spatial area to the respective receiver is proportional to the period of time between the transmission of the signal and the respective segment . In particular, the proportionality factor is the reciprocal of the speed of propagation of the signal, in particular the speed of light or the speed of sound. The center point of the respective spatial area is expediently used to determine the spatial distance. If it is consequently checked by means of the first condition whether a reflected / scattered signal is present, who, when the first condition is present, changes the values of all spatial areas in which the presence of the object is scattered to the same. th / reflected signal. In other words, the value is changed in those spatial areas where the probability of the presence of the object is increased. The length of the first and / or second time span is preferably greater or at least equal to a quotient, the numerator being equal to the sum of the length of the most distant space area to the transmitter and the length of this space area to the respective receiver, and the denominator being the Ge speed of the signal is selected.
Zweckmäßigerweise ist die erste Zeitspanne gleich der zweiten Zeitspanne ge wählt. Vorzugsweise sind die jeweiligen Zeitspannen konstant und beispielsweise gleich 0,5 Sekunden oder 1 Sekunde. Auf diese Weise ist eine Verarbeitung ver einfacht. Auch ist somit ein Festlegen der Zeitspanne bereits bei Fertigung des Abstandssensors möglich. Alternativ oder besonders bevorzugt Kombination hier zu ist die (zeitliche) Länge der ersten Segmente gleich der Länge der zweiten Segmente gewählt. Besonders bevorzugt ist die zeitliche Länge sämtlicher Seg mente konstant. Somit ist eine Verarbeitung und Fertigung vereinfacht. Zur Abänderung des Werts wird zu diesem beispielsweise ein weiterer Wert ad diert. Somit wird dann, wenn die erste Bedingung in einem der erste Segmente erfüllt ist, zu dem hierzu korrespondierenden Wert der weitere Wert addiert. Falls die zweite Bedingung erfüllt ist wird erfolgt bei Abänderung des jeweiligen Werts vorzugsweise ebenfalls die Addition des weiteren Werts. Geeigneterweise wird hierbei bei der ursprünglichen Zuordnung des Werts zum Raumbereiche als (ur sprünglicher) Wert Null („0“) gewählt. Alternativ hierzu ist der (ursprüngliche) Wert beispielsweise der jeweils gewählte wird abhängig von dem Abstand des jeweili gen Raumbereich zu dem Kraftfahrzeug. Beispielsweise ist der weitere Wert abhängig von der Amplituden des jeweiligen Empfangssignals in dem Segment. Zum Beispiel wird das Maximum, das Mini mum oder ein Durchschnitt des Werts in dem jeweiligen Segment als weiterer Wert herangezogen. Somit führen insbesondere vergleichsweise großen Amplitu- den, wie dies bei einer effektiven Reflexion oder dergleichen der Fall ist, zu einer vergleichsweise starken Abänderung des Werts. Zusammenfassend wird der wei tere Wert abhängig von dem jeweiligen Empfangssignals abgeändert, insbeson dere in Abhängigkeit der Amplitude. Besonders bevorzugt jedoch wird der weitere Wert konstant gewählt. Somit ist eine Verarbeitung vereinfacht, und Störsignale werden nicht übergewichtet. The first time period is expediently selected to be equal to the second time period. The respective time periods are preferably constant and, for example, equal to 0.5 seconds or 1 second. In this way, processing is simplified. It is thus also possible to determine the time span when the distance sensor is manufactured. As an alternative or particularly preferred combination here, the (temporal) length of the first segments is selected equal to the length of the second segments. The temporal length of all segments is particularly preferably constant. Processing and manufacturing are thus simplified. To change the value, another value is added to this, for example. Thus, when the first condition is met in one of the first segments, the further value is added to the corresponding value. If the second condition is met, when the respective value is changed, the additional value is preferably also added. Appropriately, zero (“0”) is selected as the (original) value when the value is originally assigned to the room areas. As an alternative to this, the (original) value is, for example, the one selected in each case depending on the distance of the respective spatial area from the motor vehicle. For example, the further value is dependent on the amplitudes of the respective received signal in the segment. For example, the maximum, the minimum or an average of the value in the respective segment is used as a further value. Thus, especially comparatively large amplitudes which, as is the case with an effective reflection or the like, to a comparatively strong change in the value. In summary, the further value is changed depending on the respective received signal, in particular depending on the amplitude. However, the further value is particularly preferably chosen to be constant. Processing is thus simplified and interference signals are not overweighted.
In einer Alternative hierzu wird zur Abänderung des Werts dieser mit dem weite ren Werte multipliziert. Zweckmäßigerweise wird dabei bei der ursprünglichen Zu ordnung des Werts zu dem Raumbereich Eins („1“) oder zumindest ein von Null („0“) verschiedener Wert gewählt. Beispielsweise wird der weitere Wert hierbei ebenfalls konstant gewählt. Besonders bevorzugt jedoch wird der weitere Wert abhängig von dem jeweiligen Empfangssignals gewählt, insbesondere der Ampli tude des jeweiligen Empfangssignals in dem jeweiligen Segment. Beispielsweise wird hierbei das Minimum, das Maximum oder der Durchschnitt der Amplituden des jeweiligen Empfangssignals in dem jeweiligen Segment herangezogen. In an alternative to this, the value is multiplied by the further value in order to change it. Expediently, one ("1") or at least one value other than zero ("0") is selected in the original assignment of the value to the room area. For example, the further value is also chosen to be constant. However, the further value is particularly preferably selected as a function of the respective received signal, in particular the amplitude of the respective received signal in the respective segment. For example, the minimum, the maximum or the average of the amplitudes of the respective received signal in the respective segment is used.
Beispielsweise wird als erste Bedingung herangezogen, dass eine Amplitude des ersten Empfangssignals in dem jeweiligen Segment größer als ein erster Grenz wert ist. Beispielsweise ist der der erste Grenzwert vergleichsweise gering und beispielsweise Null („0“). Somit ist jedes Mal dann, wenn die Amplitude größer als Null ist, die erste Bedingung erfüllt. Diese erste Bedingung wird insbesondere dann gewählt, wenn zur Abänderung des Werts dieser mit dem weiteren Wert multipliziert wird, wobei der weitere Wert geeigneterweise von der jeweiligen Amp litude abhängt und als weitere Wert beispielsweise die jeweilige Amplitude heran gezogen wird. Alternativ hierzu wird der erste Grenzwert größer gewählt und ist beispielsweise größer als ein erwartetes Rauschen des ersten Empfangssignals. For example, the first condition used is that an amplitude of the first received signal in the respective segment is greater than a first limit value. For example, the first limit value is comparatively low and, for example, zero ("0"). Thus, the first condition is met every time the amplitude is greater than zero. This first condition is chosen in particular if, in order to change the value, it is multiplied by the further value, the further value suitably depending on the respective amplitude and, for example, the respective amplitude being used as a further value. As an alternative to this, the first limit value is chosen to be larger and is, for example, larger than an expected noise of the first received signal.
Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu wird als zweite Bedin gung herangezogen, dass die Amplitude des zweiten Empfangssignals in dem jeweiligen Segment größer als ein zweiter Grenzwert ist. Beispielsweise ist der erste Grenzwert gleich dem zweiten Grenzwert. Insbesondere sind die Grenzwerte zeitlich konstant gewählt. Alternativ hierzu ist jedem der Segmente ein unter- schiedlicher Grenzwert zugeordnet. Somit wird insbesondere eine etwaige Ab schwächung aufgrund einer zurückgelegten Weglänge durch das Signal berück sichtigt. Alternatively or particularly preferably in combination, the second condition is that the amplitude of the second received signal in the respective segment is greater than a second limit value. For example, the first limit is equal to the second limit. In particular, the limit values are chosen to be constant over time. Alternatively, each of the segments has a different different limit assigned. Thus, any attenuation due to a path length covered by the signal is taken into account in particular.
Alternativ wird beispielsweise als erste Bedingung oder als zweite Bedingung her angezogen, dass das jeweilige Empfangssignal in dem jeweiligen Segment einen bestimmten zeitlichen Verlauf aufweist, zweckmäßigerweise eine bestimmte Form. Somit wird als Bedingung jeweils zumindest eine Eigenschaft des jeweiligen Emp fangssignals herangezogen, die auf eine Streuung/Reflexion des Signals hindeu tet oder die bei einer tatsächlichen Reflexion/Streuung auftritt. Alternatively, for example, the first condition or the second condition is that the respective received signal in the respective segment has a certain time profile, expediently a certain form. Thus, at least one property of the respective received signal is used as a condition, which indicates a scattering / reflection of the signal or which occurs during an actual reflection / scattering.
Vorzugsweise wird als weitere Bedingung herangezogen, dass der Wert, insbe sondere nach den jeweiligen Abänderungen, größer als ein weiterer Grenzwert ist. Der weitere Grenzwert ist beispielsweise konstant oder abhängig von dem jeweili gen Abstand des Raumbereichs zu dem Abstandssensor. Insbesondere ist der weitere Grenzwert größer gewählt als der ursprüngliche zugeordnete Wert. Somit wird jedes Mal dann, wenn der Wert zumindest einmal abgeändert wurde, auf die Anwesenheit des Objekts in dem zugeordneten Raumbereich geschlossen. Ins besondere ist der weitere Grenzwert derart gewählt, dass lediglich bei einer zwei fachen Abänderung die weitere Bedingung erfüllt ist. Insbesondere sind hierbei der dritte oder mehrere Empfänger vorhanden, sodass mehrere Empfangssignale erstellt werden. Zweckmäßigerweise ist die weitere Bedingung derart gewählt, dass bei einer Erfüllung zumindest dreimal oder viermal der Wert abgeändert wurde. Mit anderen Worten führt lediglich eine drei- oder vierfache Abänderung zu dem Schließen auf das jeweilige Objekt. In diesem Fall ist stets die Auswertung der einzelnen Empfangssignale unabhängig voneinander, sodass auch bei mehre ren Objekten in dem Überwachungsbereich auf die einzelnen Objekte geschlos sen werden kann, und nicht mittels Korrelation auf lediglich ein einziges Objekt. Somit eine Zuverlässigkeit erhöht. It is preferably used as a further condition that the value, in particular after the respective changes, is greater than a further limit value. The further limit value is constant, for example, or depends on the respective distance of the spatial area from the distance sensor. In particular, the further limit value is chosen to be greater than the originally assigned value. Thus, each time the value has been changed at least once, the presence of the object in the assigned spatial area is inferred. In particular, the further limit value is selected in such a way that the further condition is met only in the case of a twofold change. In particular, the third or more receivers are present, so that several reception signals are generated. The further condition is expediently chosen in such a way that the value was changed at least three or four times when it was fulfilled. In other words, only a three or four-fold modification leads to the conclusion on the respective object. In this case, the evaluation of the individual received signals is always independent of one another, so that the individual objects can be inferred even in the case of several objects in the monitoring area, and not by means of correlation to only one object. Thus reliability increases.
Der Abstandssensor ist ein Bestandteil eines Kraftfahrzeugs und weist einen Sen der sowie einen ersten Empfänger als einen zweiten Empfänger auf, vorzugswei se auch einen dritten oder mehrere weitere Empfänger. Insbesondere für der Ab- standssensor geeignet, vorzugsweise vorgesehen und eingerichtet, einen Über wachungsbereich auf die Anwesenheit eines Objekts zu überwachen. Mittels des Empfängers ist es möglich ein Signal auszusenden. Das Signal ist hierbei bei spielsweise eine Schallwelle, wie eine Ultraschallwelle, oder eine elektromagneti sche Welle. Insbesondere basiert der Abstandssensor auf Ultraschallwellen-, LIDAR- oder Radartechnik. Alternativ hierzu ist der Sender beispielsweise auf das Aussenden von Licht konfiguriert und abgestimmt. Die Empfänger sind geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet, das mittels des Empfängers ausge sandte und an einem Objekt reflektierte/gestreute Signal zu empfangen. Geeigne terweise ist mittels des Senders kein direktes Senden eines Signals zu dem jewei ligen Empfänger möglich. Insbesondere ist eine Abschirmung zwischen diesen vorhanden. Die Empfänger sind zweckmäßigerweise zueinander baugleich und vorzugsweise im Montagezustand zueinander beabstandet montiert. The distance sensor is a component of a motor vehicle and has a sensor and a first receiver as a second receiver, preferably also a third or more additional receivers. Especially for the level sensor suitable, preferably provided and set up to monitor a surveillance area for the presence of an object. It is possible to send out a signal using the receiver. The signal here is, for example, a sound wave, such as an ultrasonic wave, or an electromagnetic wave. In particular, the distance sensor is based on ultrasonic wave, LIDAR or radar technology. As an alternative to this, the transmitter is configured and tuned, for example, to emit light. The receivers are suitable, in particular provided and set up, for receiving the signal sent out by the receiver and reflected / scattered on an object. Suitably, a direct transmission of a signal to the respective receiver is not possible by means of the transmitter. In particular, there is a shield between them. The receivers are expediently identical to one another and are preferably mounted at a distance from one another in the installed state.
Der Abstandssensor ist gemäß einem Verfahren betrieben, bei dem der Überwa chungsbereich in mehrere Raumbereiche unterteilt und jedem der Raumbereiche in Wert zugeordnet wird. Mittels des Senders wird ferner ein Signal ausgesandt, wobei das Aussenden zweckmäßigerweise periodisch erfolgt. Hierbei wird bei je dem Aussenden des Signals insbesondere jeder Wert zurückgesetzt, also auf den ursprünglichen, jedem der Raumbereiche zugeordneten Wert. The distance sensor is operated according to a method in which the monitoring area is divided into several room areas and each of the room areas is assigned a value. A signal is also transmitted by means of the transmitter, the transmission advantageously taking place periodically. In this case, each time the signal is emitted, in particular each value is reset, that is to say to the original value assigned to each of the spatial areas.
Ferner wird ein zeitlicher Verlauf eines mittels des ersten Empfängers während einer ersten Zeitspanne empfangenen ersten Empfangssignals in mehrere erste Segmente unterteilt. Jedem ersten Segment wird einer der Raumbereiche zuge ordnet, und der Wert des zugeordneten Raumbereichs wird abgeändert, wenn eine erste Bedingung erfüllt ist. Zudem wird ein zeitlicher Verlauf eines mittels des zweiten Empfängers während einer zweiten Zeitspanne empfangenen zweiten Empfangssignals in mehrere zweite Segmente unterteilt, und jedem zweiten Segment wird einer der Raumbereiche zugeordnet. Der Wert des zugeordneten Raumbereichs wird dabei abgeändert, wenn eine zweite Bedingung erfüllt ist. Furthermore, a time profile of a first received signal received by means of the first receiver during a first time period is divided into a plurality of first segments. One of the room areas is assigned to each first segment, and the value of the assigned room area is changed when a first condition is met. In addition, a time profile of a second received signal received by means of the second receiver during a second time period is divided into a plurality of second segments, and one of the spatial areas is assigned to each second segment. The value of the assigned room area is changed when a second condition is met.
Insbesondere nach Beendigung sämtliche Arbeitsschritte, bei denen der Wert ab geändert wird, jedoch zweckmäßigerweise vor Aussenden eines neuen Signals mittels des Senders, wird jeder Wert auf das Vorliegen einer weiteren Bedingung überprüft. Dann, wenn die weitere Bedingung erfüllt ist, wird auf die Anwesenheit des Objekts in dem jeweiligen Raumbereich geschlossen. Insbesondere weist der Abstandssensor eine Steuereinheit auf, die geeignet, zweckmäßigerweise vorgesehen und eingerichtet ist, das Verfahren durchzufüh ren. Hierfür ist die Steuereinheit bevorzugt signaltechnisch mit dem Sender und/oder den Empfängern gekoppelt. Die Steuereinheit umfasst beispielsweise einen Mikrochip, der zum Beispiel programmierbar ist. Alternativ hierzu ist die Steuereinheit zumindest teilweise mittels eines anwenderspezifischen Schaltkrei ses (ASIC) gebildet. Especially after completion of all work steps in which the value is changed from, but expediently before sending out a new signal by means of the transmitter, each value is checked for the existence of another condition. Then, if the further condition is fulfilled, the presence of the object in the respective spatial area is concluded. In particular, the distance sensor has a control unit which is suitable, expediently provided and set up to carry out the method. For this purpose, the control unit is preferably coupled to the transmitter and / or the receivers in terms of signal technology. The control unit includes, for example, a microchip that is programmable, for example. Alternatively, the control unit is at least partially formed by a user-specific circuit (ASIC).
Die im Zusammenhang mit dem Verfahren genannten Vorteile und Weiterbildun gen sind sinngemäß auch auf den Abstandssensor zu übertragen und umgekehrt. The advantages and further training mentioned in connection with the method are to be transferred analogously to the distance sensor and vice versa.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen: Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to a drawing. In it show:
Fig. 1 schematisch in einer Draufsicht einen Abstandssensor eines Kraft fahrzeugs, mit einem Sender, sowie mit einem ersten Empfänger, als auch mit einem zweiten Empfänger, 1 schematically shows a distance view of a distance sensor of a motor vehicle, with a transmitter and with a first receiver and also with a second receiver,
Fig. 2 ein Verfahren zum Betrieb des Abstandssensors,  2 shows a method for operating the distance sensor,
Fig. 3 einen zeitlichen Verlauf eines mittels des ersten Empfängers erfass ten ersten Empfangssignals,  3 shows a time course of a first received signal detected by means of the first receiver,
Fig. 4 einen zeitlichen Verlauf eines mittels des zweiten Empfängers er fassten zweiten Empfangssignals, und  Fig. 4 shows a time course of a second received signal by means of the second receiver, and
Fig. 5 gemäß Fig. 1 die Position eines Objekts bezüglich des Kraftfahr zeugs. Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszei chen versehen. In Figur 1 ist schematisch vereinfacht ein Heckbereich eines Kraftfahrzeugs 2 in einer Draufsicht gezeigt. Im Heckbereich befinden sich zwei Hinterräder 4, mittels derer das Kraftfahrzeug 2 auf einer Straße aufsteht. An einer hinteren Stoßstange 6 ist ein Sender 8 eines Abstandssensors 10 angeordnet und an dieser angebun- den. Ferner weist der Abstandssensor 10 einen ersten Empfänger 12 und einen zweiten Empfänger 14 auf, die ebenfalls an der Stoßstange 6 angebunden sind. Der Abstandssensor 10 umfasst weitere Empfänger, die der Übersicht halber nicht gezeigt sind, und auf die aus demselben Grund nicht weiter eingegangen wird, die jedoch in gleicher Art und Weise wie die beiden gezeigten Empfänger 12, 14 ver- wendet und betrieben werden. 5 according to FIG. 1, the position of an object with respect to the motor vehicle. Corresponding parts are provided with the same reference numerals in all figures. A rear view of a motor vehicle 2 is shown schematically in a top view in FIG. In the rear area there are two rear wheels 4, by means of which the motor vehicle 2 stands up on a road. A transmitter 8 of a distance sensor 10 is arranged on and connected to a rear bumper 6. Furthermore, the distance sensor 10 has a first receiver 12 and a second receiver 14, which are also connected to the bumper 6. The distance sensor 10 comprises further receivers, which are not shown for the sake of clarity and which will not be discussed further for the same reason, but which are used and operated in the same way as the two receivers 12, 14 shown.
Der Sender 8 dient dem Aussenden von Laserlicht, das sich im nicht sichtbaren Spektralbereich befindet. Der Sender 8 umfasst hierfür insbesondere eine geeig nete Laserdiode. Die Empfänger 12, 14 sind zueinander baugleich und dienen dem Empfangen von Licht mit der gleichen Wellenlänge, wie das von dem Sender 8 ausgesandte. Die Empfänger 12,14 umfassen hierfür beispielsweise eine geeig nete Fotodiode. Der Sender 8 ist von den beiden Empfängern 12, 14 weggerich tet, sodass das mittels des Senders 8 ausgesandte Laserlicht nicht direkt von den Empfängern 12, 14 erfasst werden kann. Somit ist basiert der Abstandssensor 10 auf LIDAR-Technik. The transmitter 8 is used to emit laser light that is in the non-visible spectral range. For this purpose, the transmitter 8 comprises, in particular, a suitable laser diode. The receivers 12, 14 are identical to one another and are used to receive light with the same wavelength as that emitted by the transmitter 8. For this purpose, the receivers 12, 14 comprise, for example, a suitable photodiode. The transmitter 8 is away from the two receivers 12, 14, so that the laser light emitted by the transmitter 8 cannot be detected directly by the receivers 12, 14. The distance sensor 10 is thus based on LIDAR technology.
Der Abstandssensor 10 umfasst ferner eine Steuereinheit 16, die signaltechnisch mit dem Sender 8 sowie den Empfängern 12, 14 gekoppelt ist. Zudem ist die Steuereinheit 16 an ein Bussystem 18 des Kraftfahrzeugs 2 signaltechnisch ange- schlossen, dass ein CAN-Bussystem ist. Der Abstandssensor 10 dient der Über wachung eines Überwachungsbereichs 20, der sich in Fahrtrichtung hinter dem Kraftfahrzeug 2 befindet. Der Überwachungsbereich 20 erstreckt sich hierbei von dem Kraftfahrzeug 2 in einer Richtung parallel zu dem Kraftfahrzeug 2 um 3 m weg, und seitlich steht der Überwachungsbereich 20 im Wesentlichen beidseitig jeweils um 1 m über. Der Abstandssensor 10 wird bei einem Rangieren des Kraft fahrzeugs 2, beispielsweise bei einem Parken, aktiviert, und mittels des Ab standssensors 10 wird überwacht, ob sich ein Objekt 22 (Figur 5) in und ggf. wo in dem Überwachungsbereich 20 befindet. Die Position des Objekts 22 wird über das Bussystem 18 zu einem Display übertragen, das in einem Sichtbereich des Fahrers des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet ist, sodass eine Kollision mit dem Objekt 22 vermieden wird. Der Abstandssensor 10 ist gemäß einem Verfahren 24 betrieben, das in Figur 2 gezeigt ist. In einem ersten Arbeitsschritt 26 wird der Überwachungsbereich 20 in mehrere Raumbereiche 28 aufgeteilt. Die Raumbereiche 28 sind voneinander se parat und grenzen direkt aneinander an. Zudem ist der vollständige Überwa chungsbereich 20 in die Raumbereiche 28 aufgeteilt, sodass kein Bereich des Überwachungsbereichs 20 existiert, der nicht einem der Raumbereiche 28 zuge ordnet ist. Die Größe der Raumbereiche 28 ist gleich, und die Raumbereiche 28 sind zueinander gleichartig. Mit anderen Worten weisen die Raumbereiche 28 das gleiche Volumen auf, und deren Abmessungen sind ebenfalls gleich. Die Raum bereiche 28 sind in dieser Ausführung quaderförmig ausgestaltet und weisen eine Kantenlänge von 1 cm auf. In einer nicht näher dargestellten Ausführungsform sind die Raumbereiche 28 abgewandelt und beispielsweise gebogen. The distance sensor 10 further comprises a control unit 16, which is coupled in terms of signal technology to the transmitter 8 and the receivers 12, 14. In addition, the control unit 16 is connected to a bus system 18 of the motor vehicle 2 in terms of signal technology that is a CAN bus system. The distance sensor 10 is used to monitor a monitoring area 20 which is located behind the motor vehicle 2 in the direction of travel. The monitoring area 20 extends from the motor vehicle 2 in a direction parallel to the motor vehicle 2 by 3 m, and the monitoring area 20 protrudes laterally by 1 m on both sides. The distance sensor 10 is activated when maneuvering the motor vehicle 2, for example when parking, and the position sensor 10 monitors whether an object 22 (FIG. 5) is located in and, where appropriate, where in the monitoring area 20. The position of the object 22 is about transmit the bus system 18 to a display which is arranged in a field of vision of the driver of the motor vehicle 2, so that a collision with the object 22 is avoided. The distance sensor 10 is operated according to a method 24, which is shown in FIG. 2. In a first step 26, the monitoring area 20 is divided into several room areas 28. The spatial areas 28 are separate from one another and directly adjoin one another. In addition, the complete monitoring area 20 is divided into the room areas 28, so that there is no area of the monitoring area 20 that is not assigned to one of the room areas 28. The size of the room areas 28 is the same and the room areas 28 are similar to one another. In other words, the spatial areas 28 have the same volume and their dimensions are also the same. The space areas 28 are cuboidal in this embodiment and have an edge length of 1 cm. In an embodiment not shown in detail, the spatial areas 28 are modified and, for example, curved.
Der erste Arbeitsschritt 26 wird zum Beispiel bei Fertigung des Abstandssensors 10 ein einziges Mal durchgeführt. Somit erfolgt die Aufteilung des Überwachungs- bereichs 20 bei Fertigung oder Montage des Abstandssensors 10 und bleibt kon stant. Mit anderen Worten wird die Aufteilung in die Raumbereiche 28 nicht weiter geändert. Die Aufteilung der Raumbereiche 28 ist hierbei auf das Kraftfahrzeug 2, also insbesondere dessen Typ angepasst. In einer weiteren nicht dargestellten Alternative wird der erste Arbeitsschritt 26 beispielsweise wiederholt und diejeni- gen Raumbereiche 28 sowie der Überwachungsbereich 20 auf aktuelle Anforde rungen angepasst. Hierbei wird der Abstandsensor 10 beispielsweise bei unter schiedlichen Anwendungsgebieten verwendet. The first work step 26 is carried out once, for example, when the distance sensor 10 is manufactured. Thus, the monitoring area 20 is divided during manufacture or assembly of the distance sensor 10 and remains constant. In other words, the division into the spatial areas 28 is not changed any further. The division of the spatial areas 28 is adapted to the motor vehicle 2, that is to say in particular its type. In a further alternative, not shown, the first work step 26 is repeated, for example, and those room areas 28 and the monitoring area 20 are adapted to current requirements. Here, the distance sensor 10 is used, for example, in under different areas of application.
In einem zweiten Arbeitsschritt 30, der während des Betriebs des Kraftfahrzeugs 2 durchgeführt wird, wird über das Bussystem 18 eine Aufforderung zur Überwa chung des Überwachungsbereichs 20 mittels des Abstandssensors 10 auf das Objekt 22 empfangen. Der zweite Arbeitsschritt 30 wird hierbei in Abhängigkeit von einem Fahrerwunsch, beispielsweise einer Betätigung eines Schalters oder dergleichen, oder in Abhängigkeit von bestimmten Zuständen des Kraftfahrzeugs 2 ausgeführt, beispielsweise bei Einlegen eines Rückwärtsgang. In a second step 30, which is carried out while the motor vehicle 2 is operating, a request for monitoring the monitoring area 20 by means of the distance sensor 10 on the object 22 is received via the bus system 18. The second work step 30 is in this case dependent on a driver's request, for example actuation of a switch or the like, or depending on certain conditions of the motor vehicle 2, for example when engaging a reverse gear.
In einem sich anschließenden dritten Arbeitsschritt 31 wird jedem der Raumberei che 28 ein Wert 32 zugeordnet. Der Wert 32 ist hierbei beispielsweise konstant oder abhängig von dem Abstand des jeweiligen Raumbereichs 28 zu dem Kraft fahrzeug 2, insbesondere zu der Stoßstange 6 oder dem Abstandssensor 10. Ferner wird mittels des Senders 8 zu einem Zeitpunkt 33 ein Signal 34 ausge sandt. Das Signal 34 ist eine Lichtwelle, die den vollständigen Überwachungsbe reich 20 durcheilt. Hierfür ist ein Fokus des Senders 8 entsprechend eingestellt.In a subsequent third step 31, a value 32 is assigned to each of the room areas 28. The value 32 is, for example, constant or dependent on the distance of the respective room area 28 to the motor vehicle 2, in particular to the bumper 6 or the distance sensor 10. Furthermore, a signal 34 is sent out by means of the transmitter 8 at a point in time 33. The signal 34 is a light wave that rushes through the full surveillance region 20. For this purpose, a focus of the transmitter 8 is set accordingly.
Mit anderen Worten wird der vollständige Überwachungsbereich 20 mittels des Senders 8 beleuchtet. Die Welle ist pulsartig ausgestaltet, sodass das Signal 34 im Wesentlichen ein Lichtpuls mit einer bestimmten Frequenz ist. In other words, the complete monitoring area 20 is illuminated by means of the transmitter 8. The wave is configured like a pulse, so that the signal 34 is essentially a light pulse with a certain frequency.
In einem vierten Arbeitsschritt 36 wird mittels des ersten Empfängers 12 ein erstes Empfangssignal 38 empfangenen, dessen zeitlicher Verlauf in Figur 3 dargestellt ist. Das erste Empfangssignal 38 wird während einer ersten Zeitspanne 40 emp fangen, die mit dem Zeitpunkt 33 des Aussendens des Signals 34 beginnt. Die erste Zeitspanne 40 ist abhängig von dem Überwachungsbereich 20 und bei spielsweise gleich 1 Sekunde gewählt. In a fourth step 36, a first receive signal 38 is received by means of the first receiver 12, the time course of which is shown in FIG. 3. The first received signal 38 is received during a first period 40, which begins at the time 33 of the transmission of the signal 34. The first time period 40 is selected as a function of the monitoring area 20 and, for example, is equal to 1 second.
Ferner wird in dem vierten Arbeitsschritt 36 das erste Empfangssignal 38 in meh rere erste Segmente 42 aufgeteilt. Die ersten Segmente 42 überlappen hierbei zeitlich nicht und grenzen jeweils direkt aneinander an. Die zeitliche Länge der ersten Segmente 42 ist konstant, und jedem der ersten Segmente 42 werden mehrere der Raumbereiche 28 zu geordnet. Die Zuordnung erfolgt unter Berück sichtigung des zeitlichen Abstands des jeweiligen Segments 42 zu dem Zeitpunkt 33 des Aussendens des Signals 34. So sind jedem der ersten Segmente 42 je weils diejenigen Raumbereiche 28 zugeordnet, bei denen der Quotient aus der räumlichen Länge, die aus der Summe des Abstands zu dem Sender 8 und dem erste Empfänger 12 gebildet ist, und der Geschwindigkeit des Signals 34, also der Lichtgeschwindigkeit, gleich dem zeitlichen Abstand des ersten Segment 42 zu dem Zeitpunkt 83 des aussenden des Signals 34 entspricht. Zusammenfassend wird zunächst der zeitliche Abstand des jeweiligen ersten Segments 42 bestimmt und dieser mit der Lichtgeschwindigkeit multipliziert. Die sich ergebende Länge wird mit der Länge verglichen, die sich aus dem Abstand eines der Raumbereiche 28 zu dem Sender 8 und dem Abstand dieses Raumbe reichs 28 zu dem ersten Empfänger 12 zusammensetzt. Sofern diese beiden Längen gleich sind, erfolgt die Zuordnung. Dies wird für sämtliche Raumbereiche 28 wiederholt. Mit anderen Worten werden jedem ersten Segment 42 diejenigen Raumbereiche 28 des Überwachungsbereichs 20 zugeordnet, deren räumlicher Abstand zu dem Sender 8 und dem ersten Empfänger 12 zu dem zeitlichen Ab stand des ersten Segments 42 zu dem Zeitpunkt 33 des Aussendens des Signals 34 korrespondiert. Mit nochmals anderen Worten werden jedem ersten Segment 42 diejenigen Raumbereiche 28 zugeordnet, bei denen, sofern das Objekt 22 sich in diesem Raumbereiche 28 befindet, das erste Eingangssignal 38 aufgrund eines Reflektierenden/Streuenden des Signals 34 an dem Objekt 20 abgeändert sein könnte. Furthermore, in the fourth step 36, the first receive signal 38 is divided into a plurality of first segments 42. The first segments 42 do not overlap in time and directly adjoin each other. The temporal length of the first segments 42 is constant, and several of the spatial areas 28 are assigned to each of the first segments 42. The assignment is made taking into account the time interval between the respective segment 42 at the point in time 33 when the signal 34 is sent out. Thus, each of the first segments 42 is assigned those spatial areas 28 in which the quotient of the spatial length is the sum of the two the distance to the transmitter 8 and the first receiver 12 is formed, and the speed of the signal 34, that is to say the speed of light, corresponds to the time interval between the first segment 42 and the time 83 when the signal 34 was sent. In summary, the time interval of the respective first segment 42 is first determined and this is multiplied by the speed of light. The resulting length is compared with the length, which is composed of the distance of one of the room areas 28 to the transmitter 8 and the distance of this room area 28 to the first receiver 12. If these two lengths are the same, the assignment is made. This is repeated for all room areas 28. In other words, each first segment 42 is assigned those spatial areas 28 of the monitoring area 20 whose spatial distance from the transmitter 8 and the first receiver 12 corresponds to the time interval between the first segment 42 at the time 33 of the transmission of the signal 34. In other words, each first segment 42 is assigned those spatial areas 28 in which, if the object 22 is located in this spatial areas 28, the first input signal 38 could have been modified due to a reflecting / scattering of the signal 34 on the object 20.
In einem sich anschließenden fünften Arbeitsschritt 44 wird jedes der ersten Seg mente 42 auf das Vorliegen einer ersten Bedingung 46 hin überprüft. Hierbei wird als erste Bedingung 46 herangezogen, dass eine Amplitude A des ersten Emp fangssignals 38 des jeweiligen ersten Segments 42 größer als ein erster Grenz wert 48 ist. Der erste Grenzwert 48 ist größer als ein Rauschen, das mittels des ersten Empfängers 12 empfangen wird. Die erste Bedingung 46 ist bei dem in Fi gur 3 gezeigten Beispiel in dem zweiten und letzten Segment 42 erfüllt. In a subsequent fifth work step 44, each of the first segments 42 is checked for the existence of a first condition 46. The first condition 46 used here is that an amplitude A of the first received signal 38 of the respective first segment 42 is greater than a first limit value 48. The first limit value 48 is greater than noise that is received by means of the first receiver 12. The first condition 46 is met in the example shown in FIG. 3 in the second and last segment 42.
Falls die Amplitude A größer als der erste Grenzwert 48 ist, wird bei sämtlichen Raumbereiche 28, die demjenigen ersten Segment 42 zugeordnet sind, bei dem die erste Bedingung 46 erfüllt ist, der Wert 32 abgeändert. Hierfür werden die je weiligen Werte 32 in einer Alternative mit einem weiteren Wert 50 multipliziert. Der weitere Wert 50 ist in diesem Fall beispielsweise die Amplitude A des ersten Emp fangssignals 38 in dem jeweiligen erste Segment 42. Sofern diese Variante ge wählt wird, wird in dem dritten Arbeitsschritt 31 als ursprünglicher Wert 32 ein von Null („0“) verschiedener Wert, beispielsweise Eins („1“) gewählt. In einer Alternative hierzu wird zu den jeweiligen Werten 32 der weitere Wert 50 addiert. Hierbei wird in dem dritten Arbeitsschritt 31 als Wert 32 beispielsweise Null („0“) gewählt. Der weitere Wert 50 ist beispielsweise ebenfalls die Amplitude A des ersten Empfangssignals 38 des jeweiligen ersten Segments 42. Besonders bevorzugt jedoch wird der weitere Wert 50 konstant gewählt und ist beispielsweise Eins („1“). If the amplitude A is greater than the first limit value 48, the value 32 is changed for all spatial areas 28 which are assigned to the first segment 42 in which the first condition 46 is fulfilled. For this purpose, the respective values 32 are multiplied by an additional value 50 in an alternative. In this case, the further value 50 is, for example, the amplitude A of the first received signal 38 in the respective first segment 42. If this variant is selected, the original value 32 in the third work step 31 is different from zero (“0”) Value, for example one ("1") selected. In an alternative to this, the further value 50 is added to the respective values 32. In the third step 31, for example, zero (“0”) is selected as the value 32. The further value 50 is, for example, also the amplitude A of the first received signal 38 of the respective first segment 42. However, the further value 50 is particularly preferably chosen to be constant and is, for example, one (“1”).
In einem sechsten Arbeitsschritt 52, der im Wesentlichen zeitgleich zu dem dritten Arbeitsschritt 36 durchgeführt wird, wird mittels des zweiten Empfängers 14 ein zweites Empfangssignal 54 während einer zweiten Zeitspanne 56 empfangen. Die zweite Zeitspanne 56 beginnt ebenfalls mit dem Zeitpunkt 33 des Aussendens des Signals 34 und ist gleich der ersten Zeitspanne 40 gewählt. Mit anderen Wor ten ist die Länge der ersten Zeitspanne 40 gleich der Länge der zweiten Zeitspan ne 56. Das zweite Empfangssignals 54 wird entsprechend des ersten Empfangs signals 38 in mehrere zweite Segmente 58 unterteilt, deren zeitliche Länge kon stant ist. Hierbei ist die Anzahl der zweiten Segmente 58 gleich der Anzahl der ersten Segment 42 gewählt, was eine Verarbeitung vereinfacht. Somit tritt jeweils eines der zweiten Segmente 58 zeitgleich zu einem der ersten Segmente 42 auf. In a sixth work step 52, which is carried out essentially at the same time as the third work step 36, a second receive signal 54 is received during a second time period 56 by means of the second receiver 14. The second time period 56 likewise begins at the time 33 of the transmission of the signal 34 and is selected to be the same as the first time period 40. In other words, the length of the first time period 40 is equal to the length of the second time period 56. The second received signal 54 is divided into a plurality of second segments 58, the length of time of which is constant, in accordance with the first received signal 38. Here, the number of second segments 58 is selected equal to the number of first segments 42, which simplifies processing. One of the second segments 58 thus occurs simultaneously with one of the first segments 42.
Ferner werden jedem der zweiten Segmente 48 mehrere Raumbereiche 28 zu geordnet. Hierbei unterscheiden sich die Raumbereiche 28, die jedem der zweiten Segment 58 zugeordnet sind, von den dem jeweils korrespondierenden ersten Segment 42 zugeordneten Raumbereichen 28. Jedoch ist die Vorschrift zur Zu ordnung die gleiche, und jedem zweiten Segment 58 werden somit diejenigen Raumbereiche 28 des Überwachungsbereichs 20 zugeordnet, deren räumlicher Abstand zu dem Sender 8 und dem zweiten Empfänger 14 zu dem zeitlichen Ab stand des zweiten Segments 58 zu dem Zeitpunkt 33 des Aussendens des Sig nals 34 korrespondiert. Somit werden wiederum diejenigen Raumbereiche 28 dem jeweiligen zweiten Segment 58 zugeordnet, bei denen eine Anwesenheit des Ob jekts 22 zu einer Änderung des zweiten Empfangssignals 54 des jeweiligen zwei ten Segments 58 führen würde. In einem sich anschließenden siebten Arbeitsschritt 60 wird jedes der zweiten Segmente 58 auf das Vorliegen einer zweiten Bedingung 62 überprüft. Als zweite Bedingung 62 wird herangezogen, dass die Amplitude A des zweiten Empfangs signals 54 des jeweiligen zweiten Segments 58 größer als ein zweiter Grenzwert 64 ist. Der zweite Grenzwert 64 ist zweckmäßigerweise gleich dem ersten Grenz wert 48 gewählt, was eine Herstellung und Montage vereinfacht. Sofern die zweite Bedingung 62 erfüllt ist, wird der Wert 32 der jeweils zugeordneten Raumbereiche 28 um den weiteren Wert 50 abgeändert. Hierbei entspricht die Abänderung im Wesentlichen der in dem fünften Arbeitsschritt 40 gewählten Abänderung. So wird der jeweilige Wert 32, der beispielsweise bereits in dem fünften Arbeitsschritt 44 abgeändert wurde, mit dem weiteren Wert 50 multipliziert. Hierbei wird der weitere Wert 50 beispielsweise konstant gewählt, oder als Wert 32 wird insbesondere die Amplitude A des zweiten Empfangssignals 54 in dem jeweiligen zweite Segment 58 gewählt. Furthermore, a plurality of spatial areas 28 are assigned to each of the second segments 48. Here, the room areas 28 which are assigned to each of the second segment 58 differ from the room areas 28 which are assigned to the corresponding first segment 42. However, the requirement for assignment is the same, and each second segment 58 thus becomes those room areas 28 of the monitoring area 20 assigned, the spatial distance from the transmitter 8 and the second receiver 14 to the time from the second segment 58 at the time 33 of the transmission of the signal 34 corresponds. Thus, those room areas 28 are in turn assigned to the respective second segment 58 in which a presence of the object 22 would lead to a change in the second received signal 54 of the respective second segment 58. In a subsequent seventh work step 60, each of the second segments 58 is checked for the existence of a second condition 62. The second condition 62 is that the amplitude A of the second received signal 54 of the respective second segment 58 is greater than a second limit value 64. The second limit value 64 is expediently chosen equal to the first limit value 48, which simplifies manufacture and assembly. If the second condition 62 is fulfilled, the value 32 of the respectively assigned room areas 28 is changed by the further value 50. The modification essentially corresponds to the modification selected in the fifth work step 40. The respective value 32, which was already modified in the fifth work step 44, for example, is multiplied by the further value 50. In this case, the further value 50 is selected to be constant, for example, or the amplitude A of the second received signal 54 in the respective second segment 58 is selected as the value 32.
In der weiteren Ausführungsform wird zur Abänderung des Werts 32 zu diesem der weitere Wert 50 addiert, wobei der weitere Wert 50 geeigneterweise konstant gewählt ist. Somit ist der weitere Wert 50 stets gleich, unabhängig, ob die Addition in dem fünften oder siebten Arbeitsschritt 44, 60 erfolgt. Sofern die Addition er folgt, ist es somit möglich, dass der Wert 32 eines der Raumbereiche 28 um zweimal den weiteren Wert 50 erhöht wird. Geeigneterweise erfolgt die Abände rung des Werts 32 aufgrund der zweiten Bedingung 62 im Anschluss an die Ab änderung aufgrund der ersten Bedingung 46. In the further embodiment, to change the value 32, the further value 50 is added to it, the further value 50 being suitably chosen to be constant. Thus, the further value 50 is always the same, regardless of whether the addition takes place in the fifth or seventh work step 44, 60. If the addition follows, it is thus possible for the value 32 of one of the room areas 28 to be increased by twice the further value 50. The value 32 is suitably changed on the basis of the second condition 62 following the change on the basis of the first condition 46.
Falls mehrere weitere Empfänger vorhanden sind, wird mittels dieser jeweils ein weiteres Empfangssignal empfangen und dessen jeweiliger zeitlicher Verlauf wird in Segmente unterteilt. Hierbei werden jedem der Segmente jeweils entsprechend mehrere Raumbereiche 28 zugeordnet. Jedes dieser Segmente wird auf das Vor liegen einer bestimmten Bedingung überprüft. Sofern dies der Fall ist, wird eben falls der Wert der zugeordneten Raumbereiche 28 abgeändert. If there are several other receivers, a further reception signal is received by each of them and the respective time course is divided into segments. Each of the segments is assigned a corresponding number of spatial areas 28. Each of these segments is checked for the existence of a certain condition. If this is the case, the value of the assigned room areas 28 is also changed.
In einem sich anschließenden achten Arbeitsschritt 66, der durchgeführt wird, wenn sämtliche Arbeitsschritte, bei denen einer der Werte 32 abgeändert wird, beenden sind, werden sämtliche Werte 32 auf das Erfüllen, also das Vorliegen, einer weiteren Bedingung 68 überprüft. Als weitere Bedingung 68 wird herange zogen, dass der Wert 32 größer als ein weiterer Grenzwert 70 ist. Der weitere Grenzwert 70 ist derart gewählt, dass dieser durch den Wert 32 lediglich erst bei einer zweifachen Abänderung mittels des weiteren Werts 50 überschritten wird. In a subsequent eighth work step 66, which is carried out when all work steps in which one of the values 32 is changed all values 32 are checked for the fulfillment, that is to say the existence, of a further condition 68. As a further condition 68, it is used that the value 32 is greater than a further limit value 70. The further limit value 70 is selected such that it is only exceeded by the value 32 when the value 50 is changed twice.
In einem sich anschließenden neunten Arbeitsschritt 72 wird auf die Anwesenheit des Objekts 22 in denjenigen Raumbereichen 28 geschlossen, bei denen die wei tere Bedingung 68 erfüllt ist. Somit ergibt sich beispielsweise die in Figur 5 sche matisch gezeigte Positionierung des Objekts 22. Dort erfüllen die Werte 32 meh rerer zusammenhängender und nebeneinander angeordneter Raumbereiche 28 die weitere Bedingung 68, und das Objekt 22 erstreckt sich durch mehrere Raum bereiche 28. Die Position des Objekts 22 wird über das Bussystem 18 an eine Ausgabeeinheit, beispielsweise in Display, gesandt, sodass dem Fahrer des Kraft fahrzeugs 2 die Anwesenheit des Objekts 22 vermittelt wird. In a subsequent ninth work step 72, it is concluded that the object 22 is present in those spatial areas 28 in which the further condition 68 is fulfilled. This results, for example, in the positioning of the object 22, shown schematically in FIG 22 is sent via the bus system 18 to an output unit, for example in a display, so that the driver of the motor vehicle 2 is informed of the presence of the object 22.
Im Anschluss hieran wird wiederum der dritte Arbeitsschritt 31 durchgeführt und erneut das Signal 34 ausgesandt sowie die Werte 32 auf den ursprünglichen Wert gesetzt. Die Arbeitsschritte zwischen dem dritten Arbeitsschritt 32 und dem neun ten Arbeitsschritt 72 werden so lange wiederholt, bis beispielsweise seitens des Fahrers der Abstandssensor 10 deaktiviert wird oder eine Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs 2 beendet wird. In diesem Fall wird ein zehnter Arbeitsschritt 74 durchgeführt und das Verfahren beendet. Following this, the third work step 31 is carried out again and the signal 34 is sent again and the values 32 are set to the original value. The work steps between the third work step 32 and the ninth work step 72 are repeated until, for example, the driver deactivates the distance sensor 10 or a reversing of the motor vehicle 2 is ended. In this case, a tenth work step 74 is carried out and the method is ended.
Zusammenfassend wird mittels des Verfahrens 24 eine Intensitätsverteilung, also eine Verteilung der reflektierten Energie, genutzt, die den jeweiligen Reflexions stellen entspricht, also dem etwaigen Objekt 22. In summary, the method 24 uses an intensity distribution, that is, a distribution of the reflected energy, that corresponds to the respective reflection points, that is, the object 22, if any.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit den einzelnen Ausführungsbeispielen beschriebene Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. The invention is not restricted to the exemplary embodiments described above. Rather, other variants of the invention can also be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all are also related to the individual Individual features described in exemplary embodiments can also be combined with one another in other ways without departing from the subject matter of the invention.
Bezugszeichenliste Reference symbol list
2 Kraftfahrzeug 2 motor vehicle
4 Hinterrad  4 rear wheel
6 Stoßstange 6 bumper
8 Sender  8 transmitters
10 Abstandssensor  10 distance sensor
12 erster Empfänger 12 first recipient
14 zweiter Empfänger 16 Steuereinheit 14 second receiver 16 control unit
18 Bussystem  18 bus system
20 Überwachungsbereich 20 monitoring area
22 Objekt 22 object
24 Verfahren  24 procedure
26 erster Arbeitsschritt26 first step
28 Raumbereich 28 room area
30 zweiter Arbeitsschritt 30 second step
31 dritter Arbeitsschritt31 third step
32 Wert 32 value
33 Zeitpunkt 33 point in time
34 Signal  34 signal
36 vierter Arbeitsschritt 36 fourth step
38 erstes Empfangssignal38 first reception signal
40 erste Zeitspanne 40 first period
42 erstes Segment 42 first segment
44 fünfter Arbeitsschritt 44 fifth step
46 erste Bedingung 46 first condition
48 erster Grenzwert 48 first limit
50 weiterer Wert 50 more value
52 sechster Arbeitsschritt52 sixth step
54 zweites Empfangssignal 56 zweite Zeitspanne54 second reception signal 56 second time period
58 zweites Segment 60 siebter Arbeitsschritt58 second segment 60 seventh step
62 zweite Bedingung62 second condition
64 zweiter Grenzwert64 second limit
66 achter Arbeitsschritt 68 weitere Bedingung66 eighth step 68 further condition
70 weiterer Grenzwert70 further limit
72 neunter Arbeitsschritt72 ninth step
74 zehnter Arbeitsschritt 74 tenth step
A Amplitude A amplitude

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren (24) zum Betrieb eines einen Sender (8) und einen ersten Emp fänger (12) sowie einen zweiten Empfänger (14) aufweisenden Abstands sensors (10) eines Kraftfahrzeugs (2), zum Überwachen eines Überwa chungsbereichs (20), bei welchem 1. Method (24) for operating a distance sensor (10) of a motor vehicle (2) having a transmitter (8) and a first receiver (12) and a second receiver (14), for monitoring a monitoring area (20), in which
- der Überwachungsbereich (20) in mehrere Raumbereiche (28) unterteilt und jedem der Raumbereiche (28) ein Wert (32) zugeordnet wird, - The monitoring area (20) is divided into several room areas (28) and a value (32) is assigned to each of the room areas (28),
- mittels des Senders (8) ein Signal (34) ausgesandt wird, - A signal (34) is transmitted by means of the transmitter (8),
- ein zeitlicher Verlauf eines mittels des ersten Empfängers (12) während einer ersten Zeitspanne (40) empfangenen ersten Empfangssignals (38) in mehrere erste Segmente (42) unterteilt wird,  a time profile of a first reception signal (38) received by the first receiver (12) during a first time period (40) is divided into a plurality of first segments (42),
- jedem ersten Segment (42) einer der Raumbereiche (28) zugeordnet wird, und der Wert (32) des zugeordneten Raumbereichs (28) abgeän dert wird, wenn eine erste Bedingung (46) erfüllt ist,  - Each first segment (42) is assigned one of the room areas (28), and the value (32) of the assigned room area (28) is changed when a first condition (46) is met,
- ein zeitlicher Verlauf eines mittels des zweiten Empfängers (14) wäh rend einer zweiten Zeitspanne (56) empfangenen zweiten Empfangs signals (54) in mehrere zweite Segmente (58) unterteilt wird,  a time profile of a second received signal (54) received by means of the second receiver (14) during a second time period (56) is divided into a plurality of second segments (58),
- jedem zweiten Segment (58) einer der Raumbereiche (28) zugeordnet wird, und der Wert (32) des zugeordneten Raumbereichs (28) abgeän dert wird, wenn eine zweite Bedingung (64) erfüllt ist,  - one of the room areas (28) is assigned to every second segment (58), and the value (32) of the assigned room area (28) is changed if a second condition (64) is fulfilled,
- jeder Wert (32) auf das Vorliegen einer weiteren Bedingung (68) über prüft wird, und  - Each value (32) is checked for the existence of a further condition (68), and
- dann, wenn die weitere Bedingung (68) erfüllt ist, auf die Anwesenheit eines Objekts (22) in dem jeweiligen Raumbereich (28) geschlossen wird.  - Then, if the further condition (68) is met, the presence of an object (22) in the respective room area (28) is inferred.
2. Verfahren (24) nach Anspruch 1 , 2. The method (24) according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass jedem ersten Segment (42) und/oder jedem zweiten Segment (58) mehrere der Raumbereiche (28) zugeordnet werden. that each first segment (42) and / or each second segment (58) is assigned several of the spatial areas (28).
3. Verfahren (24) nach Anspruch 2, 3. The method (24) according to claim 2,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass jedem Segment (42, 58) diejenigen Raumbereiche (28) des Überwa chungsbereichs (20) zugeordnet werden, deren räumlicher Abstand zu dem Sender (8) und dem jeweiligen Empfänger (12, 14) zu dem zeitlichen Ab stand des Segments (42, 58) zu dem Zeitpunkt (33) des Aussendens des Signals (34) korrespondiert.  that each segment (42, 58) is assigned those spatial areas (28) of the monitoring area (20) whose spatial distance from the transmitter (8) and the respective receiver (12, 14) from the time interval of the segment (42, 58) corresponds to the time (33) of sending the signal (34).
4. Verfahren (24) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, 4. The method (24) according to any one of claims 1 to 3,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die erste Zeitspanne (40) gleich der zweiten Zeitspanne (56) und/oder die zeitliche Länge der Segmente (42, 58) konstant gewählt wird.  that the first time period (40) is the same as the second time period (56) and / or the time length of the segments (42, 58) is chosen to be constant.
5. Verfahren (24) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, 5. The method (24) according to any one of claims 1 to 4,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass zur Abänderung des Werts (32) zu diesem ein weiterer Wert (50) ad diert wird.  that a further value (50) is added to change the value (32).
6. Verfahren (24) nach Anspruch 5, 6. The method (24) according to claim 5,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass der weitere Wert (50) konstant gewählt wird.  that the further value (50) is chosen to be constant.
7. Verfahren (24) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, 7. The method (24) according to any one of claims 1 to 4,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass zur Abänderung des Werts (32) dieser mit einem weiteren Wert (50) multipliziert wird.  that to change the value (32) it is multiplied by a further value (50).
8. Verfahren (24) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, 8. The method (24) according to any one of claims 1 to 7,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass als erste Bedingung (46) herangezogen wird, dass eine Amplitude (A) des ersten Empfangssignals (38) größer als ein erster Grenzwert (48) ist, und/oder dass als zweite Bedingung (62) herangezogen wird, dass eine Amplitude (A) des zweiten Empfangssignals (54) größer als ein zweiter Grenzwert (64) ist. that the first condition (46) is that an amplitude (A) of the first received signal (38) is greater than a first limit value (48), and / or that the second condition (62) is that an amplitude (A) of the second received signal (54) is greater than a second limit value (64).
9. Verfahren (24) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, 9. The method (24) according to any one of claims 1 to 8,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass als weitere Bedingung (68) herangezogen wird, dass der Wert (32) größer als ein weiterer Grenzwert (70) ist.  that as a further condition (68) is used that the value (32) is greater than a further limit value (70).
10. Abstandssensor (10) eines Kraftfahrzeugs (2), der einen Sender (8) sowie einen ersten Empfänger (12) als auch einen zweiten Empfänger (14) auf weist, und der gemäß einem Verfahren (24) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 betrieben ist. 10. Distance sensor (10) of a motor vehicle (2), which has a transmitter (8) and a first receiver (12) and a second receiver (14), and according to a method (24) according to one of claims 1 to 9 is operated.
PCT/EP2019/081351 2018-11-16 2019-11-14 Method for a bistatic operation of a distance sensor of a motor vehicle WO2020099573A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112019005730.8T DE112019005730A5 (en) 2018-11-16 2019-11-14 Method for BI-static operation of a distance sensor of a motor vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018219634.6A DE102018219634A1 (en) 2018-11-16 2018-11-16 Method for operating a distance sensor of a motor vehicle
DE102018219634.6 2018-11-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020099573A1 true WO2020099573A1 (en) 2020-05-22

Family

ID=68618136

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2019/081351 WO2020099573A1 (en) 2018-11-16 2019-11-14 Method for a bistatic operation of a distance sensor of a motor vehicle

Country Status (2)

Country Link
DE (2) DE102018219634A1 (en)
WO (1) WO2020099573A1 (en)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1995007473A1 (en) * 1993-09-10 1995-03-16 Framatome Method and device for detecting and locating obstacles in a vehicle environment
US6163252A (en) * 1999-04-07 2000-12-19 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Device for detecting obstacles, for use in vehicles
EP1731922A1 (en) * 2005-06-02 2006-12-13 Volkswagen AG Method and device for determining free areas in the vicinity of a motor vehicle
DE102006061390A1 (en) * 2006-12-23 2008-07-10 Volkswagen Ag Surroundings-sensing system for motor vehicle, is provided with sensor for detection of measuring signals for information about objects in surroundings of motor vehicle
EP2103957A1 (en) * 2008-03-19 2009-09-23 Honeywell International Inc. Construction of evidence grid from multiple sensor measurements
DE102017101476B3 (en) * 2017-01-26 2018-03-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Locating an object in an environment of a motor vehicle by an ultrasonic sensor system
US20180231637A1 (en) * 2015-08-12 2018-08-16 Trw Limited Processing Received Radiation Reflected from a Target
US20180300561A1 (en) * 2017-04-13 2018-10-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for Detecting and/or Tracking Objects

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012004320A1 (en) * 2012-03-03 2013-09-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for detecting environment of vehicle e.g. motor car, involves determining angle information for recognized object based on vehicle velocity and frequency information determined over oscillations of reflected wave train
DE102012004396A1 (en) * 2012-03-03 2013-09-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for detecting objects in an environment of a vehicle

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1995007473A1 (en) * 1993-09-10 1995-03-16 Framatome Method and device for detecting and locating obstacles in a vehicle environment
US6163252A (en) * 1999-04-07 2000-12-19 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Device for detecting obstacles, for use in vehicles
EP1731922A1 (en) * 2005-06-02 2006-12-13 Volkswagen AG Method and device for determining free areas in the vicinity of a motor vehicle
DE102006061390A1 (en) * 2006-12-23 2008-07-10 Volkswagen Ag Surroundings-sensing system for motor vehicle, is provided with sensor for detection of measuring signals for information about objects in surroundings of motor vehicle
EP2103957A1 (en) * 2008-03-19 2009-09-23 Honeywell International Inc. Construction of evidence grid from multiple sensor measurements
US20180231637A1 (en) * 2015-08-12 2018-08-16 Trw Limited Processing Received Radiation Reflected from a Target
DE102017101476B3 (en) * 2017-01-26 2018-03-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Locating an object in an environment of a motor vehicle by an ultrasonic sensor system
US20180300561A1 (en) * 2017-04-13 2018-10-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for Detecting and/or Tracking Objects

Also Published As

Publication number Publication date
DE112019005730A5 (en) 2021-07-29
DE102018219634A1 (en) 2020-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012200975B4 (en) object detection device
DE19645339B4 (en) Method for measuring the distance dependent on the vehicle data from a vehicle
DE102012021973A1 (en) Method for operating a radar sensor of a motor vehicle, driver assistance device and motor vehicle
EP0758093B1 (en) Radar with reduced radiated power
EP3226028A1 (en) Method for operating an ultrasound sensor of a motor vehicle with detection of air humidity, driver assistance system and motor vehicle
DE102013018753A1 (en) Radar detector arrangement for maneuvering and/or parking assistance system of vehicle, has driving device which controls radar detectors such that different detection areas with different degrees of redundancy areas are realized
DE102013008953B4 (en) Method for operating a radar device of a vehicle, in particular of a motor vehicle, and radar device for a vehicle, in particular a motor vehicle
DE102015200939A1 (en) Method and system for detecting objects in the vicinity of a vehicle
WO2018019696A1 (en) Method for sensing an object in an environment of a vehicle comprising height determination, driver assistance system, and vehicle
DE102006020391A1 (en) Object detecting and identifying method for motor vehicle, involves attributing less height elongation to object so that no risk potential is attributed to object and no operation takes place on driver assistance system
WO2008031486A1 (en) Method for operating a motor vehicle radar system and motor vehicle radar system
EP2414862A1 (en) Multibeam radar sensor apparatus and method for determining a distance
DE102015014207A1 (en) Apparatus and method for transmitting a radio signal with respect to an emergency vehicle on mission drive
DE10121784B4 (en) Method for detecting objects in a surrounding area of a motor vehicle and sensor system
EP3374791A1 (en) Lateral crash barrier recognition by means of a distance sensor in a motor vehicle
DE102016004305A1 (en) Motor vehicle with a plurality of radar sensors arranged at different installation positions and method for operating a plurality of radar sensors arranged at different installation positions of a motor vehicle
WO2020099573A1 (en) Method for a bistatic operation of a distance sensor of a motor vehicle
EP3059607B1 (en) Method for operating a driver information system in a motor vehicle and motor vehicle
DE102019201799A1 (en) Method for estimating the position of an object
WO2018033412A1 (en) Method for operating a distance measurement device of a vehicle, distance measurement device and driver assistance system
DE102020007441A1 (en) Method for ultrasonic communication between at least two vehicles
DE10357704A1 (en) Measuring device for a motor vehicle
DE102019200422A1 (en) Method for estimating the position of an object with respect to a distance sensor of a motor vehicle
WO2019086690A1 (en) Method for operating a monitoring device of an inductive energy transmission unit
EP1519204B1 (en) Multistatic radar for vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19805930

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R225

Ref document number: 112019005730

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19805930

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1