WO2020084784A1

WO2020084784A1 - 画像処理装置および内視鏡システム

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Publication number: WO2020084784A1
Application number: PCT/JP2018/039955
Authority: WO
Inventors: 薫古藤田; 浩一志田
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2018-10-26
Filing date: 2018-10-26
Publication date: 2020-04-30
Anticipated expiration: 2021-04-26

Abstract

内視鏡２の偏心量記憶部２３から読み出した偏心量情報に基づいて画像の切出位置座標を計算する切出位置計算回路５１ａと、切出位置計算回路５１ａにおいて計算された切出位置座標に対応した領域における補正データを抽出すると共に当該切出位置座標に基づいて再計算する補正データ抽出回路５２と、内視鏡２から受信した内視鏡画像に対して、補正データ抽出回路５２において計算した切出位置座標に対応した領域を切り出す画像切出回路（第１画像切出回路５３、第２画像切出回路５５）と、画像切出回路において切り出した領域に対して、補正データ抽出回路５２において再計算した補正データに対応した補正を施す補正回路（第１傷補正回路５４、第２傷補正回路５６）と、を具備する。

Description

画像処理装置および内視鏡システム

　本発明は、画像処理装置および内視鏡システム、特に、内視鏡に格納された撮像素子の傷補正データを読み込み、内視鏡画像の補正を行う画像処理装置および内視鏡システムに関する。

　被検体の内部の被写体を撮像する内視鏡、及び、内視鏡により撮像された被写体の観察画像を生成する画像処理装置等を具備する内視鏡システムが、医療分野及び工業分野等において広く用いられている。

　この種の内視鏡システムにおいては、従来、搭載する撮像素子に対し傷補正等の各種補正のための補正データ等の情報を個別に格納する内視鏡、および当該内視鏡を接続する画像処理装置（ビデオプロセッサ）を含む内視鏡システムが知られるようになっている。

　ここで、当該内視鏡を接続する画像処理装置（ビデオプロセッサ）は、内視鏡が接続される際に当該内視鏡に格納された情報（傷補正データ等）を読み込み、当該傷補正データに応じて画像全体の各種補正を行うようになっている。

　しかしながら従来の内視鏡システムにおいては、前記ビデオプロセッサは、接続される内視鏡に格納された全補正データを受信し、当該ビデオプロセッサ内に保持し、この全補正データに基づいて内視鏡画像全体の補正処理を行っていた。

　ところで近年、内視鏡に搭載される撮像素子は益々高画素数化および微細化が進み、これに伴い、内視鏡に格納される傷補正データ等の補正データの数および種類は増加の一途を辿っている。すなわち、上述したようにビデオプロセッサ側において内視鏡に格納される全補正データを保持し、内視鏡画像全体の補正処理を行うシステムでは、搭載するメモリまたは処理回路等の規模が大型化し、コストも増大することとなる。

　一方、内視鏡の分野においても、撮像光学系の偏心に起因する撮像信号の画素ずれ、または、複数の撮像素子を用いた、いわゆる３Ｄ内視鏡システム（たとえば、３Ｄ撮像システムもしくはプリズムで光学像を分離し２つ以上の撮像素子で受光する３ＣＣＤの如き撮像システムを用いた３Ｄ内視鏡システム）において各撮像素子間の位置ずれを電気的に補正する技術が知られている。

　この種の補正技術としては、たとえば、日本国特開２００６－２３９０５２号公報等において、撮像素子における任意範囲の画素のみを選択的に読み出す「切り出し機能」を用い、上記画素ずれの補正を実現する技術が知られている。

　このような「切り出し機能」を用いた内視鏡システムにおいて、例えば上述した如く撮像素子の傷補正を行う場合、傷補正に関しても切り出した領域のみを適正に補正すれば有効であるが、従来の内視鏡システムでは、上述した如くビデオプロセッサ側において内視鏡に格納される全補正データを保持し、内視鏡画像全体の補正処理を行うため、やはり、搭載するメモリまたは処理回路規模の大型化、コストの増大化は避けられなかった。

　本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、撮像素子の傷補正をするためのデータ量および回路規模の増大化を防ぐことができる画像処理装置および内視鏡システムを提供することを目的とする。

　本発明の一態様の画像処理装置は、内視鏡に記憶された当該内視鏡に係る所定の固有情報を読み出す固有情報読出部と、前記固有情報読出部において読み出した前記固有情報に基づいて画像の切出位置座標を計算する画像切出位置計算部と、前記画像切出位置計算部において計算された前記切出位置座標に対応した領域における補正データを抽出する補正データ抽出部と、前記補正データ抽出部において抽出された前記補正データを、当該切出位置座標に基づいて再計算する補正データ再計算部と、内視鏡から受信した内視鏡画像に対して、前記画像切出位置計算部において計算した切出位置座標に対応した領域を切り出す画像切出回路と、前記画像切出回路において切り出した領域に対して、前記補正データ再計算部において再計算した前記補正データに対応した補正を施す補正回路と、を具備する。

　また、本発明の一態様の内視鏡システムは、前記画像処理装置であって、外部機器から所定の内視鏡に係る所定の固有情報を受信可能であって、当該固有情報を受信した際、前記画像切出位置計算部に対して、当該固有情報に基づいて画像の切出位置座標を変更するよう指示する制御部をさらに有し、前記制御部は、前記固有情報を当該所定の内視鏡に送信する画像処理装置と、前記制御部から送信される前記固有情報を記憶する記憶部を有する内視鏡と、を具備する。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る画像処理装置を含む内視鏡システムの構成を示すブロック図である。図２は、第１の実施形態の画像処理装置を含む内視鏡システムの構成を示すブロック図であって、外部機器から固有情報を受信し内視鏡に向けて送信する際の構成を示したブロック図である。図３は、第１の実施形態の画像処理装置において２Ｄ内視鏡画像および３Ｄ内視鏡画像に対する傷補正データの並び替え作用を示したフローチャートである。図４は、第１の実施形態の画像処理装置において画像の切出位置変更と傷補正データの並び替えの様子を示した説明図である。

　以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

　＜第１の実施形態＞
　図１は、本発明の第１の実施形態に係る画像処理装置を含む内視鏡システムの構成を示すブロック図である。

　図１に示すように、本第１の実施形態に係る画像処理装置を含む内視鏡システム１は、被検体を観察し所定の撮像信号を出力する内視鏡２（後述するように本実施形態において内視鏡２は、いわゆる立体内視鏡（３Ｄ内視鏡）と通常の内視鏡とのいずれか想定する）と、当該内視鏡２を接続可能とする本実施形態の画像処理装置である内視鏡プロセッサ３（以下、ビデオプロセッサ３とも記す）と、被検体を照明するための照明光を供給する図示しない光源装置と、ビデオプロセッサ３から出力された画像データに応じた観察画像を表示するモニタ５と、ビデオプロセッサ３から出力された画像データを記録する記録媒体６と、を有している。

　本実施形態の画像処理装置に内視鏡２は、本実施形態においては、視差を有する２つの撮像画像を用いて立体画像を生成する、いわゆる立体内視鏡（以下、３Ｄ内視鏡と称す）と、１つの撮像画像のみを用いる通常の内視鏡（便宜上、２Ｄ内視鏡と称す）と、のいずれかの内視鏡を想定する。

　前記３Ｄ内視鏡は、被検体の体腔内に挿入される公知の挿入部等を備え、当該挿入部の先端には、左右一対の撮像光学系を備える。また、これら撮像光学系の結像位置には左右一対の像を受光する撮像素子２２等により構成された撮像部が配設されている。この撮像部からは視差を有する２つの撮像画像に係る撮像信号が出力されるようになっている。

　前記撮像素子２２は、例えば、１枚のＣＭＯＳイメージセンサにより構成される。この撮像素子２２における受光部は、入射光に応じて光を光電変換して信号電荷を生成する複数の光電変換部であるフォトダイオードを有し、当該光電変換部において生成した信号電荷に基づいて撮像信号を生成し出力するための複数の画素を備える。

　本実施形態において３Ｄ内視鏡における撮像素子２２は、上述した一対の撮像光学系の結像位置に配設され、１枚の撮像素子の撮像面上に左右一対の被写体像が結像されるようになっている。そして、それぞれ左右画像に対応する各画素に入射した光を光電変換部において光電変換して所定の撮像信号を出力するようになっている。

　一方、前記２Ｄ内視鏡は、同じく被検体の体腔内に挿入される公知の挿入部等を備え、当該挿入部の先端には、１系統の撮像光学系を備え、この撮像光学系の結像位置には撮像素子２２等により構成された撮像部が配設されている。また、この撮像部からは１つの撮像画像に係る撮像信号が出力されるようになっている。

　また内視鏡２は、上述したように被検体の体腔内等に挿入される細長の挿入部の他に、挿入部の基端側に配設され術者が把持して操作を行う内視鏡操作部と、当該内視鏡操作部の側部から延出するように一方の端部が設けられたユニバーサルコードと、を有して構成されている。

　さらに内視鏡２における前記ユニバーサルコードの基端側には、前記光源装置に接続されるコネクタ部が設けられ、当該コネクタ部には、内視鏡における各種回路を制御する内視鏡側ＣＰＵ２１が配設される。なお、この内視鏡側ＣＰＵ２１は、例えば、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等により形成される。

　さらに当該コネクタ部には、前記内視鏡側ＣＰＵ２１に制御され、当該内視鏡２における撮像光学系の偏心量情報を記憶する偏心量記憶部２３と、撮像素子２２に係る傷補正データ情報を記憶する傷補正データ記憶部２４と、を有する。

　ここで内視鏡２は、当該内視鏡２の固有情報として、内視鏡画像に係る偏心量情報を記憶し、さらに、当該内視鏡２の固有情報として、内視鏡画像における傷補正データの情報を記憶する機能と有する。

　なお、上述した偏心量記憶部２３と傷補正データ記憶部２４とは、１つのメモリ、例えば、当該内視鏡２における内視鏡固別情報を記憶したＩＤメモリとして構成されてもよい。

　＜撮像信号の画素ずれについて＞
　ここで、本実施形態における「画素ずれの検出」および「画素ずれに係る情報の記憶」について説明する。上述したように、撮像光学系の偏心等に起因して撮像信号の「画素ずれ」が生じることがある。この「画素ずれ」が生じたとき、何等対策を講じずそのまま画像信号を読み出す処理等を行うと、当然ながら、モニタに表示される画像は「画素ずれ」の度合いに応じてずれてしまうこととなり、正確な画像を表示することができない虞がある。

　特に、本実施形態において採用する、１枚の撮像素子の撮像面上に１対の撮像光学系からの被写体像を左右画像として結像する３Ｄ内視鏡においては、１対の撮像光学系の偏心の影響をより大きく受けることとなる。

　このように、撮像光学系の偏心等に起因して撮像信号の「画素ずれ」が生じた場合、または「画素ずれ」が生じた内視鏡の場合、正確な画像を表示することができない虞があるが、本実施形態においては、「画素ずれ」が生じた際、当該ずれた画素の座標位置を特定し、その座標位置に対応した画素のみを選択的に読み出す「切り出し機能」を用いて補正する。

　そして本実施形態においては、画素ずれ補正の前提として、例えば内視鏡の製造時等において、撮像光学系の偏心等に起因する撮像信号の「画素ずれ」を検査し、すなわち画素ずれの度合いを検出し、その画素ずれの度合いに応じた情報を撮像光学系の偏心量情報として偏心量記憶部２３に記憶するようになっている。

　一方このとき、傷補正データ記憶部２４には、撮像素子２２に係る傷補正データ情報が記憶されるようになっている。

　なお、本実施形態においては、撮像光学系の偏心等に起因する撮像信号の「画素ずれ」に係る情報を内視鏡内部の記憶部（偏心量記憶部２３）に記憶するものとしたがこれに限らず、外部のサーバー等に記憶するようしてもよい。

　次に、ビデオプロセッサ３は、前記３Ｄ内視鏡または２Ｄ内視鏡のいずれかの内視鏡２を接続可能とし、これら内視鏡２から出力された撮像信号を入力し所定の画像処理を施して出力する機能を有する。

　具体的にビデオプロセッサ３は、前記いずれかの内視鏡２が接続された際、当該内視鏡２から撮像信号を入力し所定の画像処理を施す画像処理部３０と、当該画像処理部３０のほかビデオプロセッサ３内の各回路を制御する制御部３１と、を有する。

　画像処理部３０は、ビデオプロセッサ３に接続された内視鏡２との間で所定のデータの送受を行うスコープＩ／Ｆ５７と、内視鏡２に係る固有情報（偏心量等の情報）に基づいて画像の切出位置座標を計算するプロセッサ側ＣＰＵ５１と、当該プロセッサ側ＣＰＵ５１において計算された前記切出位置座標に対応した領域における補正データを抽出し再計算する補正データ抽出回路５２と、を有する。

　さらに画像処理部３０は、内視鏡２から受信した内視鏡画像に対して、前記プロセッサ側ＣＰＵ５１において計算した切出位置座標に対応した領域を切り出す画像切出回路（第１画像切出回路５３、第２画像切出回路５５）と、前記画像切出回路において切り出した領域に対して、前記補正データ抽出回路５２において再計算した前記補正データに対応した補正を施す補正回路（第１傷補正回路５４、第２傷補正回路５６）と、を有する。

　前記プロセッサ側ＣＰＵ５１は、ビデオプロセッサ３に内視鏡２が接続された際、スコープＩ／Ｆ５７を経由して当該内視鏡２の偏心量記憶部２３に記憶された前記内視鏡画像に係る偏心量情報を読み出し可能である。

　すなわち、プロセッサ側ＣＰＵ５１は、スコープＩ／Ｆ５７と共に、固有情報としての偏心量情報を読み出す固有情報読出部としての機能を果たす。

　さらにプロセッサ側ＣＰＵ５１は、切出位置計算回路５１ａを備える。この当該切出位置計算回路５１ａは、当該プロセッサ側ＣＰＵ５１（この場合、前記固有情報読出部としての機能を果たすプロセッサ側ＣＰＵ５１）において読み出した前記内視鏡画像に係る偏心量情報に基づいて画像の切出位置座標を計算する。

　この切出位置計算回路５１ａは、計算した切出位置座標を、後段の補正データ抽出回路５２に向けて送出すると共に、当該切出位置座標を、第１画像切出回路５３および／または第２画像切出回路５５に向けて送出するようになっている。

　前記第１画像切出回路５３および前記第２画像切出回路５５は、いずれも内視鏡２から受信した内視鏡画像に対して、前記プロセッサ側ＣＰＵ５１において計算した切出位置座標に対応した領域を切り出す画像切出回路である。

　ここで、本実施形態のビデオプロセッサ３における切出位置計算回路５１ａは、ビデオプロセッサ３に接続された内視鏡２が上述の如き３Ｄ内視鏡の場合、左右画像に対応する複数の切出位置に係る座標を計算可能である。

　本実施形態においては、例えば、ビデオプロセッサ３に接続された内視鏡２が上述の如き３Ｄ内視鏡の場合、前記第１画像切出回路５３は、前記切出位置計算回路５１ａにおいて計算した左用の画像領域に係る切出位置に応じて、左画像領域を切り出す。

　一方、第２画像切出回路５５は、同様に、ビデオプロセッサ３に接続された内視鏡２が上述の如き３Ｄ内視鏡である場合、前記切出位置計算回路５１ａにおいて計算した右用の画像領域に係る切出位置に応じて、右用の画像領域を切り出す。

　また、前記補正データ抽出回路５２は、ビデオプロセッサ３に内視鏡２が接続された際、当該内視鏡２の傷補正データ記憶部２４に記憶された前記内視鏡画像に係る傷補正データ情報を読み出し可能である。

　すなわち、補正データ抽出回路５２は、固有情報としての傷補正データ情報を読み出す固有情報読出部としての機能を果たす。

　また補正データ抽出回路５２は、上述したように接続された内視鏡２に係る傷補正データ情報を読み出し可能であるが、本実施形態において補正データ抽出回路５２は、前記切出位置計算回路５１ａにおいて計算された前記切出位置座標に対応した領域における傷補正データを抽出する機能を有する。

　さらに補正データ抽出回路５２は、切出位置計算回路５１ａにおいて計算された前記切出位置の座標に応じて対象領域における傷補正データの再計算を行う機能を有する。そして補正データ抽出回路５２は、再計算した傷補正データ、すなわち、座標変換後の傷補正データを、第１傷補正回路５４および／または第２傷補正回路５６に向けて送出するようになっている。

　第１傷補正回路５４および第２傷補正回路５６は、前記補正データ抽出回路５２において再計算された前記補正データ、すなわち、補正データ抽出回路５２から切出位置座標変更後の傷補正データに対応した補正を施す補正回路である。

　ここで、上述したように、ビデオプロセッサ３に接続された内視鏡２が上述の如き３Ｄ内視鏡の場合、ビデオプロセッサ３における切出位置計算回路５１ａは、左右画像に対応する複数の切出位置に係る座標を計算し、それぞれ計算結果を出力するが、これを受けた補正データ抽出回路５２は、前記切出位置計算回路５１ａにおいて計算された左右の切出位置座標に対応した左右の領域における補正データをそれぞれ抽出する。

　またビデオプロセッサ３に接続された内視鏡２が上述の如き３Ｄ内視鏡の場合、補正データ抽出回路５２は、当該補正データ抽出回路５２においてそれぞれ抽出した前記左右画像の補正データを、前記左右の切出位置座標に基づいてそれぞれ再計算するようになっている。

　さらに、第１傷補正回路５４は、ビデオプロセッサ３に接続された内視鏡２が上述の如き３Ｄ内視鏡である場合、前記切出位置計算回路５１ａにおいて計算した左用の画像領域に係る切出位置に応じて、前記補正データ抽出回路５２において再計算された傷補正データに対応した補正を施し、補正した画像データをモニタ５または記録媒体６に向けて送出する。

　一方、第２傷補正回路５６は、同様に、ビデオプロセッサ３に接続された内視鏡２が上述の如き３Ｄ内視鏡である場合、前記切出位置計算回路５１ａにおいて計算した右用の画像領域に係る切出位置に応じて、前記補正データ抽出回路５２において再計算された傷補正データに対応した補正を施し、補正した画像データをモニタ５または記録媒体６に向けて送出する。

　さらにビデオプロセッサ３は、図１、図２に示すように制御部３１を有する。制御部３１は、上述したように、画像処理部３０のほかビデオプロセッサ３内の各回路を制御する機能を有する。例えば、内視鏡２の工場での調整時においてビデオプロセッサ３に外部機器（例えば、後述する外部ＰＣ７１等）が接続された際、当該外部ＰＣ７１から所定の内視鏡に係る所定の固有情報を受信可能であって当該固有情報を受信した際、前記切出位置計算回路５１ａに対して、当該固有情報に基づいて画像の切出位置座標を変更するよう指示する機能も有する。

　＜内視鏡の工場調整時＞
　次に、本実施形態の画像処理装置（ビデオプロセッサ３）および内視鏡を含む内視鏡システムにおいて、工場調整時において稼働する構成および調整時の作用について説明する。

　図２は、第１の実施形態の画像処理装置を含む内視鏡システムの構成を示すブロック図であって、外部機器から固有情報を受信し内視鏡に向けて送信する際の構成を示したブロック図である。

　図２に示すように、内視鏡システム１におけるビデオプロセッサ３は、外部ＰＣ（パーソナルコンピュータ）７１から固有情報を受信し内視鏡２に向けて送信する制御を行う制御部３１と、備える。

　また、本実施形態のビデオプロセッサ３および内視鏡２を含む内視鏡システム１においては、各内視鏡２における固有の情報（偏心量情報、傷補正データ情報等）が、予め外部機器（外部ＰＣ７１）に格納されている。

　そして内視鏡２の工場調整時においては、まず、冶具モードに設定されたビデオプロセッサ３の外部ＰＣ用インターフェースに外部ＰＣ７１を接続し、当該外部ＰＣ７１の制御下、または、ビデオプロセッサ３における制御部３１の制御下に、当該外部ＰＣ７１に格納された内視鏡２に係る固有情報（例えば、別途取得した当該内視鏡２に関する偏心量情報、傷補正データ情報等）をビデオプロセッサ３におけるプロセッサ側ＣＰＵ５１に移行する。

　さらにビデオプロセッサ３のスコープＩ／Ｆ５７に内視鏡２を接続し、制御部３１の制御下に、プロセッサ側ＣＰＵ５１に移行した内視鏡２に係る固有情報（偏心量情報、傷補正データ情報等）を内視鏡２における偏心量記憶部２３または傷補正データ記憶部２４に書き込む。

　これにより、当該内視鏡２に係る固有情報（偏心量情報、傷補正データ情報等）が、内視鏡２における所定の記憶部に格納されることになる。

　なお本実施形態では、上述したように、内視鏡の工場調整時において冶具モードに設定されたビデオプロセッサ３を外部ＰＣ７１に接続し、当該外部ＰＣに格納された内視鏡２に係る固有情報を冶具としてのビデオプロセッサ３に一旦移行し、さらに、ビデオプロセッサ３から内視鏡２に対してこの固有情報を移行し、当該内視鏡２における上記記憶部に書き込むようにしたが、これらに限らず、ビデオプロセッサ３以外の所定の冶具を用いて同様の書き込み処理を行うようにしても良い。

　また、内視鏡の工場調整時に限らず、内視鏡２の出荷後においても、例えばサービスマンが上述の如く冶具モードに設定されたビデオプロセッサ３または所定の冶具を用いて上記同様の固有情報書き込み処理を行うことも可能である。

　＜内視鏡の通常使用時＞
　次に、ビデオプロセッサ３に上述の如き固有情報が格納された内視鏡２が接続された際の作用について説明する。

　ビデオプロセッサ３の画像処理部３０は、内視鏡２がスコープＩ／Ｆ５７に接続されたことを認識すると、画像処理部３０におけるプロセッサ側ＣＰＵ５１が、内視鏡２の傷補正データ記憶部２４に格納されている当該内視鏡２に係る傷補正データの情報を読み出す。プロセッサ側ＣＰＵ５１は、さらに、偏心量記憶部２３に格納されている当該内視鏡２に係る偏心量の情報を読み出す。

　この後プロセッサ側ＣＰＵ５１は、当該プロセッサ側ＣＰＵ５１における切出位置計算回路５１ａが、内視鏡２から読み出した偏心量情報に基づいて画像の切出位置座標を計算し、計算した切出位置座標を、後段の補正データ抽出回路５２に向けて送出する。

　さらに切出位置計算回路５１ａは、計算した切出位置座標を、第１画像切出回路５３および／または第２画像切出回路５５に向けて送出する。

　一方、画像処理部３０における補正データ抽出回路５２は、ビデオプロセッサ３に内視鏡２が接続された際、当該内視鏡２の傷補正データ記憶部２４に記憶された前記内視鏡画像に係る傷補正データ情報を読み出す。

　また補正データ抽出回路５２は、前記切出位置計算回路５１ａにおいて計算された前記切出位置座標に対応した領域における傷補正データを抽出し、さらに、当該切出位置座標に応じて対象領域における傷補正データの再計算、すなわち、座標変換を行う。

　その後補正データ抽出回路５２は、再計算した傷補正データ、すなわち、座標変換後の傷補正データを、第１傷補正回路５４および／または第２傷補正回路５６に向けて送出する。

　ここで補正データ抽出回路５２は、例えば、第１傷補正回路５４に係る傷補正データに関しては、前記第１画像切出回路５３における切出位置を考慮した座標位置に変換する。そして、座標変換された傷補正データは、当該第１傷補正回路５４に分配される。

　同様に補正データ抽出回路５２は、第２傷補正回路５６に係る傷補正データに関しては、前記第２画像切出回路５５における切出位置を考慮した座標位置に変換し、座標変換された傷補正データは、当該第２傷補正回路５６に分配される。

　前記補正データ抽出回路５２は、さらに後段の画像処理回路において処理しやすいように、画素の並べ替えを行う。

　例えば、ビデオプロセッサ３に接続される内視鏡２が上述した如き３Ｄ内視鏡である場合等、２画面の傷補正データの場合、当該傷補正データにおけるラスタースキャン順の並べ替えを行う。

　図３は、第１の実施形態の画像処理装置において２Ｄ内視鏡画像および３Ｄ内視鏡画像に対する傷補正データの並び替え作用を示したフローチャートであり、図４は、第１の実施形態の画像処理装置において画像の切出位置変更と傷補正データの並び替えの様子を示した説明図である。

　なお、説明の便宜上、ビデオプロセッサ３に接続される内視鏡２が上述した如き３Ｄ内視鏡である場合を主として説明する。

　図３、図４に示すように、ビデオプロセッサ３における補正データ抽出回路５２は、まず、ラスタースキャン順に、第１画像切出回路５３における切出位置に相当する左画像処理領域に係る傷補正データ（左傷補正データ）を読み出す（ステップＳ１）。

　ここで、ビデオプロセッサ３に接続される内視鏡２が上述した如き２画面の３Ｄ内視鏡である場合(ステップＳ２)、次に、第２画像切出回路５３における切出位置に相当する右画像処理領域に係る傷補正データ（右傷補正データ）の読み出す（ステップＳ３）。

　次に補正データ抽出回路５２は、画面上のＹ座標を比較し（ステップＳ４）、
　　左傷補正データにおけるＹ座標≦右傷補正データ画像におけるＹ座標
　の場合、第１傷補正回路５４に対して左傷補正データを出力する（ステップＳ５）。なお、このとき、左画像処理領域における未使用データは破棄される（図４参照）。

　この後補正データ抽出回路５２は、左傷補正データを再度要求して（ステップＳ６）、ステップＳ１に戻り、再び、ラスタースキャン順に、左画像処理領域に係る傷補正データ（左傷補正データ）を読み出す（ステップＳ１）。

　一方、ステップＳ４において
　　左傷補正データにおけるＹ座標＞右傷補正データ画像におけるＹ座標
　の場合、補正データ抽出回路５２は、第２傷補正回路５６に対して右傷補正データを出力する（ステップＳ７）。なお、このとき、右画像処理領域における未使用データは破棄される（図４参照）。

　この後補正データ抽出回路５２は、右傷補正データを再度要求して（ステップＳ８）、ステップＳ１に戻り、再び、ラスタースキャン順に、左画像処理領域に係る傷補正データ（左傷補正データ）を読み出す（ステップＳ１）。

　またステップＳ２において、ビデオプロセッサ３に接続される内視鏡２が、いわゆる１画面の２Ｄ内視鏡である場合、左右画像を比較する必要もなく、第１傷補正回路５４に対して左傷補正データ（便宜上、左傷補正データと記すが、第１画像切出回路５３における切出位置に相当する領域の傷補正データである）を出力し、再度、当該第１画像切出回路５３における切出位置に相当する領域の傷補正データを要求して（ステップＳ６）、ステップＳ１に戻る。

　＜偏心量の再設定の場合＞
　次に、本実施形態の画像処理装置（ビデオプロセッサ３）および内視鏡を含む内視鏡システムにおいて、工場調整時もしくはモード切替時等において、撮像光学系の偏心量が変更された場合、または、画像サイズが変更された場合等においては、切出位置を再計算する必要がある。

　この場合、図２に示すように、ビデオプロセッサ３の外部ＰＣ用インターフェースに外部ＰＣ７１を接続し、制御部３１の制御下に、当該外部ＰＣ７１に格納された内視鏡２に係る固有情報（偏心量情報、傷補正データ情報等）をビデオプロセッサ３におけるプロセッサ側ＣＰＵ５１に移行する。

　次に制御部３１は、プロセッサ側ＣＰＵ５１（切出位置計算回路５１ａ）に対して偏心量計算指示、すなわち、切出位置変更指示を送信する。プロセッサ側ＣＰＵ５１（切出位置計算回路５１ａ）は、当該指示を受信すると切出位置を再計算し、新たな切出位置座標情報を補正データ抽出回路５２に向けて送出する。その後の作用は、上述したとおりであるので、ここでの説明は省略する。

　以上説明したように本実施形態の画像処理装置によると、撮像素子の傷補正をするためのデータ量および回路規模の増大化を防ぐことができる。

　本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

Claims

　内視鏡に記憶された当該内視鏡に係る所定の固有情報を読み出す固有情報読出部と、
　前記固有情報読出部において読み出した前記固有情報に基づいて画像の切出位置座標を計算する画像切出位置計算部と、
　前記画像切出位置計算部において計算された前記切出位置座標に対応した領域における補正データを抽出する補正データ抽出部と、
　前記補正データ抽出部において抽出された前記補正データを、当該切出位置座標に基づいて再計算する補正データ再計算部と、
　内視鏡から受信した内視鏡画像に対して、前記画像切出位置計算部において計算した切出位置座標に対応した領域を切り出す画像切出回路と、
　前記画像切出回路において切り出した領域に対して、前記補正データ再計算部において再計算した前記補正データに対応した補正を施す補正回路と、
　を具備することを特徴とする画像処理装置。
　前記固有情報は、前記内視鏡画像に係る偏心量情報を含み、
　前記固有情報読出部は、前記内視鏡画像に係る偏心量情報を読み出し可能であって、
　前記画像切出位置計算部は、前記固有情報読出部において読み出した前記内視鏡画像に係る偏心量情報に基づいて画像の切出位置座標を計算する
　ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
　前記固有情報は、前記内視鏡画像における傷補正データを含み、
　前記固有情報読出部は、前記内視鏡画像における傷補正データを読み出し可能であって、
　前記補正データ抽出部は、前記画像切出位置計算部において計算された前記切出位置座標に対応した領域における前記傷補正データを抽出する
　ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
　前記画像切出位置計算部は、複数の切出位置に係る座標を計算可能であって、
　前記補正データ抽出部は、前記画像切出位置計算部において計算された前記複数の切出位置座標に対応した複数の領域における補正データをそれぞれ抽出し、
　前記補正データ再計算部は、前記補正データ抽出部においてそれぞれ抽出された前記複数の補正データを、前記複数の切出位置座標に基づいてそれぞれ再計算し、
　前記画像切出回路は、内視鏡から受信した内視鏡画像に対して、前記画像切出位置計算部において計算した一の切出位置座標に対応した領域を切り出す第１画像切出回路と、同画像切出位置計算部において計算した他の切出位置座標に対応した領域を切り出す第２画像切出回路と、を有し、
　前記補正回路は、前記第１画像切出回路において切り出した領域に対して、前記補正データ再計算部において再計算した一の前記補正データに対応した補正を施す第１補正回路と、前記第２画像切出回路において切り出した領域に対して、前記補正データ再計算部において再計算した他の前記補正データに対応した補正を施す第２補正回路と、を有する
　ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
　外部機器から所定の内視鏡に係る所定の固有情報を受信可能であって、当該固有情報を受信した際、前記画像切出位置計算部に対して、当該固有情報に基づいて画像の切出位置座標を変更するよう指示する制御部を、さらに有し、
　前記制御部は、前記固有情報を当該所定の内視鏡に送信する
　ことを特徴とする請求項１－４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
　前記請求項５に記載の画像処理装置と、
　前記制御部から送信される前記固有情報を記憶する記憶部を有する内視鏡と、
　を具備することを特徴とする内視鏡システム。