VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM TESTEN EINES
FAHRERASSISTENZSYSTEMS
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Testen eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug in einer Prüfumgebung.
Moderne Fahrzeuge sind zunehmend mit Fahrerassistenzsystemen (engl. Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) ausgestattet, welche den Fahrer in bestimmten Fahr situationen unterstützen. Die Unterstützung reicht von reinem Anzeigen möglicherweise relevanter Information (z.B. Ausgeben einer Warnung durch einen Spurwechselassis tent) über teilautonome Eingriffe (z.B. Regulierung des auf die Radachsen aufgebrachten Moments durch ein Antiblockiersystem) bis hin zu vollautonomen Eingriffen in die Steue rung des Fahrzeugs (z.B. adaptive Geschwindigkeitsregelung durch einen Abstandsre geltempomat, engl. Adaptive Cruise Control, ACC).
Die Grundlage für solche Fahrerassistenzsysteme bilden in der Regel Sensordaten, etwa bereitgestellte Signale von Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder Kameras, anhand denen die gegenwärtige Fahrsituation bestimmt und in Reaktion darauf die Funktion des jeweiligen Fahrerassistenzsystems ausgeführt werden kann. Insbesondere bei Fahrer assistenzsystem, die (autonom) in die Steuerung des Fahrzeugs eingreifen, muss an hand der Sensordaten die gegenwärtige Fahrsituation höchst zuverlässig klassifiziert werden können.
Im Allgemeinen werden dabei bestimmte, einer Fahrsituation zugeordnete Regeln bzw. Kriterien aufgestellt, bei deren Erfüllung auf ein Vorliegen einer bekannten Fahrsituation geschlossen werden kann. Das Erfüllen der Regel bzw. Kriterien wirkt dabei z.B. als Auslöser für eine Aktion des Fahrerassistenzsystems. Beispielsweise kann ein Ver kehrsszenario, in dem ein benachbartes Fahrzeug vor dem mit dem Fahrerassistenzsys tem ausgestatteten Fahrzeug (EGO-Fahrzeug) in die gleiche Fahrspur einschert, dadurch erkannt werden, dass ein sensorisch erfasster transversaler Abstand senkrecht zur Fahrtrichtung zum benachbarten Fahrzeug abnimmt und schließlich, zumindest im Wesentlichen, den Wert 0 annimmt, wenn das benachbarte Fahrzeug sich unmittelbar vor dem EGO-Fahrzeug befindet.
Um solche Fahrerassistenzsysteme, insbesondere deren Reaktion in bereits bekannten Verkehrsszenarien, zu testen, werden im Allgemeinen bezüglich eines bekannten Ver kehrsszenarios klassifizierte Sensordaten (engl labeled sensor data) bereitgestellt und das zu testende Fahrerassistenzsystem mit diesen klassifizierten Sensordaten gefüttert. Um das Fahrerassistenzsystem zuverlässig zu testen, werden in der Regel eine Vielzahl von Sensordaten, die gegebenenfalls auch leichte Variationen des Verkehrsszenarios charakterisieren, benötigt.
Aus WO 2017/210222 A1 ist dazu das automatische Erzeugen von Simulationsszenarien zum Validieren eines Fahrerassistenzsystems bekannt. Eine Vielzahl solcher Simulati onsszenarien kann dabei insbesondere durch Variation von aufgenommenen Szenarien erzeugt werden, wobei die Variationen auf einem Datenstrom basieren, der durch die Isolation von Unterschieden zwischen ähnlichen aufgenommenen Szenarien erzeugt wird.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das Testen von Fahrerassistenzsyste men weiter zu verbessern, insbesondere zu vereinfachen und/oder flexibler zu machen.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Testen eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug in einer Prüfumgebung gemäß den unabhän gigen Ansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der ab hängigen Ansprüche.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein, insbesondere computergestütztes, Verfahren zum Testen eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug in einer Prüfumgebung, aufweisend die folgenden Arbeitsschritte: (i) Ermitteln von Verkehrsszenario- Beschreibungen, welche jeweils ein bestimmtes Verkehrsszenario, insbesondere ein Cut-In-Manöver oder ein Cut-Out-Manöver, charakterisieren und wenigstens einen Pa rameter aufweisen, mittels welchem das jeweilige Verkehrsszenario an Randbedingun gen angepasst werden kann, wobei die Verkehrsszenario-Beschreibungen vorzugswei se, insbesondere jeweils, in einer Verkehrsszenario-Datei abgelegt sind, in welcher der wenigstens eine Parameter in einem vorbestimmten, insbesondere generischen, Format abgelegt ist; (ii) Auswählen von wenigstens einer Verkehrsszenario-Beschreibung auf der Grundlage einer Eingabe eines Benutzers, insbesondere einer Angabe des wenigs tens einen Parameters oder wenigstens eines vom Benutzer eingegebenen Werts oder
Wertebereichs für den wenigstens einen Parameter, und/oder von vorgegebenen Krite rien; und (iii) Erzeugen eines Testfalls auf der Grundlage der wenigstens einen ausge wählten Verkehrsszenario-Beschreibung und von wenigstens einem vorgegebenen, ins besondere vom Benutzer eingegebenen, Wert für den wenigstens einen Parameter und vorzugsweise weiterer Verkehrsszenario-Beschreibungen, wobei der Testfall mit einer konkreten Realisierung des durch die wenigstens eine ausgewählte Verkehrsszenario- Beschreibung charakterisierten Verkehrsszenarios und vorzugsweise weiterer Verkehrs szenarien in Bezug auf den wenigstens einen vorgegebenen Wert des wenigstens einen Parameters korrespondiert und geeignet ist, eine Prüfumgebung zu erzeugen, in welcher ein Fahrerassistenzsystem einem Prüflauf unterzogen werden kann.
Eine Randbedingung im Sinne der Erfindung ist insbesondere eine Verkehrssituation, eine Witterung, eine initiale Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit dem zu testenden Fah rerassistenzsystem (im Folgenden: Testfahrzeug) und/oder anderen Verkehrsteilneh mern, eine Straßengeometrie bzw. ein Straßenverlauf, ein Abstand des Testfahrzeugs zu einem oder mehreren anderen Verkehrsteilnehmern, eine Konfiguration des Testfahr zeugs und/oder anderer Verkehrsteilnehmer wie etwa eine Beladung, z.B. ein Anhänger, und/oder dergleichen. Eine Randbedingung kann insbesondere jeder denkbare Faktor sein, der die Steuerung des mit dem Fahrerassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem beeinflusst.
Ein Testfall (Engl: Test Case) im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein Script, z.B. eine Abfolge von Aktionen von Verkehrsteilnehmern, welches eine Prüfung eines Fah rerassistenzsystems ermöglicht. Ein Testfall kann beispielsweise ein Script sein, auf dessen Grundlage eine Simulation zum Testen des Fahrerassistenzsystems durchge führt werden kann.
Eine Prüfumgebung im Sinne der Erfindung ist insbesondere der Inhalt einer Simulation, die eine konkrete (virtuelle) Realisierung eines Verkehrsszenarios erzeugt. Mit anderen Worten kann eine Prüfumgebung beispielsweise eine simulierte Umgebung des Test fahrzeugs sein, in der sich wenigstens andere Verkehrsteilnehmer, gegebenenfalls auch das Testfahrzeug selber, in einer vordefinierten Weise bewegen, insbesondere vorgege bene Aktionen ausführen.
Ein vorbestimmtes Format im Sinne der Erfindung ist insbesondere eine vordefinierte (Daten-)Struktur. Ein vorbestimmtes Format kann beispielsweise einem bestimmten Schema, z.B. einer bestimmten Anordnung bzw. Reihenfolge mehrerer Parameter und/oder einer bestimmen Kodierung des wenigstens einen Parameter in der Verkehrs- szenario-Datei, entsprechen. Es ist etwa denkbar, dass mehrere Parameter in einer Ta belle, insbesondere einer zwei- oder drei-, gegebenenfalls auch mehrdimensionalen, Matrix abgespeichert werden.
Ein Ermitteln von Verkehrsszenario-Beschreibungen im Sinne der Erfindung ist insbe sondere Erfassen, z.B. beim Durchführen realer oder simulierter Versuche. Ein Ermitteln von Verkehrsszenario-Beschreibungen kann aber auch ein Einlesen sein, z.B. aus Da tenbanken und/oder dergleichen.
Die Erfindung basiert insbesondere auf dem Ansatz, aus vorzugsweise mehreren Ver kehrsszenario-Beschreibungen, die jeweils ein bestimmtes Verkehrsszenario charakteri sieren und in bevorzugter Weise in einem vorbestimmten, insbesondere generischen, Format vorliegen, wenigstens eine Verkehrsszenario-Beschreibung auszuwählen und auf Grundlage davon wenigstens einen Testfall zum Erzeugen einer Prüfumgebung, die sich zum Testen eines Fahrerassistenzsystems eignet, zu generieren. Die von den Ver kehrsszenario-Beschreibungen charakterisierten Verkehrsszenarien entsprechen dabei vorzugsweise spezifischen Verkehrsszenarien wie etwa Cut-In-Manövern (Einscherma növern) oder einem Cut-Out-Manövern (Ausschermanövern). Die Verkehrsszenario- Beschreibungen beschreiben das jeweilige Verkehrsszenario in bevorzugter Weise je doch in einer allgemeinen, generischen Form, ohne durch die Verkehrsszenario- Beschreibungen dabei eine konkrete Ausführung dieser Manöver vorgegeben ist. Der Testfall hingegen korrespondiert in bevorzugter Weise mit einer konkreten Realisierung des Verkehrsszenarios, das durch die wenigstens eine ausgewählte Verkehrsszenario- Beschreibung charakterisiert ist.
Dabei kann sowohl die wenigstens eine Verkehrsszenario-Beschreibung auf Grundlage einer Benutzereingabe, beispielsweise durch Angabe wenigstens eines Parameters oder eingegebenen Werten oder Wertebereichen für einen oder mehrere Parameter, welche Randbedingungen der Verkehrsszenarien anpassen, insbesondere festlegen, ausge wählt werden als auch der wenigstens eine Testfall aus der wenigstens einen ausge-
wählten Verkehrsszenario-Beschreibung erzeugt werden. Die Parameter können dabei beispielsweise als Variablen in den Verkehrsszenarien dienen.
Der Benutzer kann beispielsweise eingeben, dass das Testfahrzeug, d.h. das mit dem Fahrerassistenzsystem ausgestattete Fahrzeug, mit einer konstanten, vom Benutzer gewählten Geschwindigkeit auf einer ersten Fahrspur geradeaus fährt und von einem anderen Fahrzeug auf einer benachbarten zweiten Fahrspur überholt wird, wobei das andere Fahrzeug in einem vom Benutzer gewählten Abstand zum Testfahrzeug auf die erste Fahrspur einschert. Anhand dieser Eingaben kann im Folgenden eine Datenbank mit darin gespeicherten Verkehrsszenario- Dateien, welche die Verkehrsszenario- Beschreibungen in dem vorgegebenen Format enthalten, durchsucht werden, um Ver kehrsszenario-Beschreibungen auszuwählen, mit denen das durch die Benutzereingabe charakterisierte konkrete Verkehrsszenario realisierbar ist. Die vom Benutzer eingege benen Parameter und/oder Randbedingungen können dann, etwa wie Werte in eine ma thematische Funktion, in die wenigstens eine ausgewählte Verkehrsszenario- Beschreibung eingesetzt werden, um wenigstens einen Testfall zu erzeugen, mit dem eine Simulation durchgeführt und dadurch das Fahrerassistenzsystem getestet werden kann.
Dadurch, dass durch die Benutzereingabe wenigstens eine Verkehrsszenario- Beschreibung, insbesondere aus einer Vielzahl von Verkehrsszenario-Beschreibungen, auswählbar ist, kann auf eine gegebenenfalls aufwändige, Szenario- bzw. Manöver spezifische Aufbereitung von Datensätzen zur Erzeugung von Prüfumgebungen verzich tet werden. Erfindungsgemäß können Prüfläufe zum Testen eines Fahrerassistenzsys tems daher besonders unkompliziert und schnell und/oder in großer Anzahl durchgeführt werden. Insbesondere dadurch, dass die Verkehrsszenario-Beschreibungen in einem vorgegebenen, vorzugsweise generischen, Format abgelegt sein können, wird ein Zugriff auf eine große Bandbreite von Verkehrsszenarien ermöglicht.
Insgesamt erlaubt es die Erfindung, das Testen von Fahrerassistenzsystemen weiter zu verbessern, insbesondere zu vereinfachen und/oder flexibler zu machen.
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung und deren Weiterbil dungen beschrieben, die jeweils, soweit dies nicht ausdrücklich ausgeschlossen wird,
beliebig miteinander sowie mit den im Weiteren beschriebenen Aspekten der Erfindung kombiniert werden können.
In einer bevorzugten Ausführungsform weist das Verfahren des Weiteren den folgenden Arbeitsschritt auf: Durchführen eines Prüflaufs unter Anwendung des erzeugten Testfalls. Dadurch kann das Fahrerassistenzsystem auf zuverlässige Weise, insbesondere auf Grundlage eines spezifisch angepassten Verkehrsszenarios, getestet werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Verfahren des Weiteren die folgende Arbeitsschritte auf: (i) Ermitteln wenigstens eines Datensatzes, der wenigstens ein, insbesondere reales, Verkehrsszenario charakterisiert; und (ii) Identifizieren von we nigstens einem Parameter in dem wenigstens einen ermittelten Datensatz, mittels wel chem das jeweilige Verkehrsszenario an Randbedingungen angepasst werden kann, insbesondere an eine initiale Geschwindigkeit eines EGO-Fahrzeugs, auf welches sich das Verkehrsszenario bezieht. Ein EGO-Fahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbeson dere ein Fahrzeug, aus dessen Sicht das, insbesondere reale, Verkehrsszenario abläuft.
Das Identifizieren von wenigstens einem Parameter in dem wenigstens einen Datensatz erlaubt es in besonders zuverlässiger Weise, im Folgenden auf Grundlage der Benutzer eingabe wenigstens eine Verkehrsszenario-Beschreibung aus einer Vielzahl von Ver kehrsszenario-Beschreibungen auszuwählen. Insbesondere kann somit wenigstens ein Verkehrsszenario auf Grundlage des identifizierten Parameters ausgewählt werde, z.B. alle Verkehrsszenario-Beschreibungen, die ein mit einem ermittelten Datensatz korres pondierendes Verkehrsszenario charakterisieren und daher auch den identifizierten Pa rameter aufweisen. Mit anderen Worten kann auf diese Weise die Anzahl möglicher, zum Testen des Fahrerassistenzsystems relevanter Verkehrsszenarien erhöht werden.
Der wenigstens eine Datensatz wird dabei vorzugsweise auf Grundlage eines Sensorda tenstroms, der beispielsweise von einer Sensoreinrichtung zum Erfassen des (realen) Fahrzeugumfelds des EGO-Fahrzeugs erzeugt wird, ermittelt, insbesondere aus dem Sensordatenstrom extrahiert. Der Sensordatenstrom kann dabei beispielsweise in der Weise verarbeitet werden, dass das Fahrzeugumfeld des EGO-Fahrzeugs klassifiziert wird, also z.B. Objekte wie andere Verkehrsteilnehmer, Verkehrszeichen, Hindernisse und/oder dergleichen erkannt und markiert (engl: labeled) werden. Aus dem verarbeite ten Sensordatenstrom kann dann der wenigstens eine Datensatz erzeugt werden. Mit
anderen Worten basiert der wenigstens eine ermittelte Datensatz vorzugsweise auf auf bereiteten Sensordaten, die beim Erfassen eines realen Fahrzeugumfelds erzeugt wur den und die zusätzliche Meta-Information, d.h. aus Rohdaten abgeleitete und daher über die im Sensordatenstrom enthaltene reine physikalische Information hinausgehende In formation, enthalten. Insbesondere diese Meta-Information erlaubt die Identifikation des wenigstens einen Parameters, mittels welchem das jeweilige Verkehrsszenario an Randbedingungen angepasst werden kann.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird das Identifizieren des wenigstens einen Parameters mittels eines Vergleichs eines klassifizierten Fahrzeugumfelds in zeit lich aufeinander folgenden Szenen des wenigstens einen, durch den wenigstens einen ermittelten Datensatz charakterisierten Verkehrsszenarios durchgeführt. Ein klassifizier tes Fahrzeugumfeld im Sinne der Erfindung ist hierbei insbesondere eine Beschreibung des Fahrzeugumfelds eines Fahrzeugs, die über reine physikalische Information hinaus geht. Das klassifizierte Fahrzeugumfeld, welches vorzugsweise durch den bereitgestell ten Datensatz charakterisiert ist, kann dabei insbesondere Meta-Information enthalten, welche das klassifizierte Fahrzeugumfeld zu verschiedenen Zeitpunkten vergleichbar macht. Vorzugsweise enthält das klassifizierte Fahrzeugumfeld dabei Meta-Information, auf deren Grundlage in einzelnen Szenen des wenigstens einen, durch den wenigstens einen ermittelten Datensatz charakterisierten Verkehrsszenarios erkannte und markierte (engl labeled) Objekte identifizierbar und z.B. deren Positionen, deren Geschwindigkei ten, deren Konfiguration und/oder dergleichen in den aufeinanderfolgenden Szenen mit einander vergleichbar sind. Dadurch kann der wenigstens eine Parameter besonders zuverlässig und/oder automatisiert identifiziert werden.
Vorzugsweise werden aus dem klassifizierten Fahrzeugumfeld in jeder Szene des we nigstens einen, durch den wenigstens einen ermittelten Datensatz charakterisierten Ver kehrsszenarios die Zustände der Elemente des Fahrzeugumfelds, d.h. z.B. der im Fahr zeugumfeld identifizierten Objekte wie etwa andere Verkehrsteilnehmer, abgeleitet und in zeitlich aufeinanderfolgenden Szenen miteinander verglichen, insbesondere vonei nander subtrahiert. Ein Zustand eines Elements des Fahrzeugumfelds im Sinne der Er findung enthält hierbei insbesondere wenigstens eine physikalische Größe, die das Ele ment, insbesondere relativ zum EGO-Fahrzeug, charakterisiert, z.B. die Geschwindigkeit des Elements, die Position des Elements, die Konfiguration des Elements und/oder der gleichen.
Ändert sich der Zustand eines Elements in den aufeinanderfolgenden Szenen, wird der wenigstens eine Parameter in bevorzugter Weise als diejenige physikalische Größe identifiziert, die die Änderung des Zustands bedingt. Dadurch kann der wenigstens eine Parameter besonders leicht identifiziert werden.
Beispielsweise kann aus dem klassifizierten Fahrzeugumfeld in einer ersten Szene die Geschwindigkeit und die Größe eines anderen Verkehrsteilnehmers entnommen werden und mit der Geschwindigkeit bzw. Größe dieses Verkehrsteilnehmers in einer darauffol genden zweiten Szene verglichen werden. Üblicherweise wird sich die Geschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers im Verlauf des Verkehrsszenario ändern und kann daher als Parameter identifiziert werden. Die Größe das Verkehrsteilnehmers ändert sich dagegen üblicherweise nicht und wird daher auch nicht als Parameter identifiziert.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Verfahren des Weiteren den folgenden Arbeitsschritt auf: Erzeugen wenigstens einer Verkehrsszenario-Beschreibung auf der Grundlage des ermittelten Datensatzes oder der ermittelten Datensätze, wobei die Verkehrsszenario-Beschreibung das bestimmte Verkehrsszenario charakterisiert und wobei der wenigstens eine identifizierte Parameter in dem vorbestimmten Format abge legt wird. Das Ablegen des wenigstens einen identifizierten Parameters im bestimmten Format, insbesondere in einer Verkehrsszenario-Datei, entspricht dabei in bevorzugter Weise dem Erzeugen eines standardisierten Formats bzw. einer standardisierten Ver kehrsszenario-Beschreibung. Mit anderen Worten wird durch das Ablegen des wenigs tens einen identifizierten Parameters im bestimmten Format eine standardisierte Definiti on des wenigstens einen entsprechenden Verkehrsszenarios, das durch die wenigstens einen ermittelten Datensatz charakterisiert ist, gespeichert. Der aus einem Sensordaten strom extrahierte wenigstens eine Datensatz kann dadurch insbesondere in einer gene rischen Form als Verkehrsszenario-Beschreibung bereitgestellt und im Folgenden zur Erzeugung wenigstens eines Testfalls ausgewählt werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Verfahren des Weiteren den folgenden Arbeitsschritt auf: Ablegen der erzeugten Verkehrsszenario-Beschreibung, insbesondere der Verkehrsszenario-Datei, in einer Verkehrsszenario-Datenbank, wobei auch weitere Verkehrsszenario-Dateien in der Verkehrsszenario-Datenbank abgelegt sind. Diese Verkehrsszenario-Datenbank ist dabei vorzugsweise als No-SQL-Datenbank eingerichtet und beinhaltet eine standardisierte Definition des wenigstens einen Ver-
kehrsszenarios, dass durch den wenigstens einen ermittelten Datensatz charakterisiert ist. Durch Ablegen der erzeugten Verkehrsszenario-Beschreibung in der Datenbank kann dem Erzeugen von Testfällen eine Vielzahl von, insbesondere realen, Verkehrs szenarien zu Grunde gelegt werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Verfahren des Weiteren we nigstens einen der folgenden Arbeitsschritte auf: (i) Ermitteln der vorgegebenen Werte aus einer Prüflauf-Datenbank; und/oder (ii) Ermitteln der vorgegebenen Werte aus einer Benutzereingabe, insbesondere über eine Benutzerschnittstelle. Beispielsweise kann wenigstens ein Wert oder Wertebereich für den wenigstens einen Parameter, der sich z.B. bei vorangehenden Tests eines Fahrerassistenzsystems als sinnvoll erwiesen hat, aus der Prüflauf-Datenbank ausgelesen und zum Erzeugen des wenigstens einen Test fall herangezogen werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein Benutzer bei einer Benut zereingabe, insbesondere bei der Eingabe zur Auswahl von wenigstens einer Verkehrs szenario-Beschreibung, wenigstens einen Wert oder Wertebereich für den wenigstens einen Parameter angeben. Dadurch können Testfälle automatisiert und schnell erzeugt und/oder dem Benutzer ein hohes Maß an Kontrolle über die Erzeugung der Testfälle und damit über das Prüfen des Fahrerassistenzsystems gegeben werden.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Testen eines Fahrerassis tenzsystems für ein Fahrzeug in einer Prüfumgebung, die ein Mittel zum Ermitteln von Verkehrsszenario-Beschreibungen aufweist, wobei die Verkehrsszenario- Beschreibungen vorzugsweise jeweils ein bestimmtes Verkehrsszenario, insbesondere ein Cut-In-Manöver oder ein Cut-Out-Manöver, charakterisieren und wenigstens einen Parameter aufweisen, mittels welchem das jeweilige Verkehrsszenario an Randbedin gungen angepasst werden kann. Das Mittel zum Ermitteln von Verkehrsszenario- Beschreibungen ist zudem vorzugsweise dazu eingerichtet, die Verkehrsszenario- Beschreibungen, insbesondere jeweils, in einer Verkehrsszenario-Datei abzulegen, in welcher der wenigstens eine Parameter in einem vorbestimmten, insbesondere generi schen, Format abgelegt ist. Das Mittel zum Ermitteln von Verkehrsszenario- Beschreibungen kann dabei insbesondere als Schnittstelle oder Sensoreinrichtung ein gerichtet sein. Zudem weist die Vorrichtung vorzugsweise ein Mittel zum Auswählen von wenigstens einer Verkehrsszenario-Beschreibung auf der Grundlage einer Eingabe ei nes Benutzers und/oder von vorgegebenen Kriterien auf, wobei das Mittel zum Auswäh len von wenigstens einer Verkehrsszenario-Beschreibung insbesondere als erstes Modul
einer Datenverarbeitungseinrichtung, z.B. als entsprechende Software, ausgebildet sein kann. Zudem weist die Vorrichtung vorzugsweise ein Mittel zum Erzeugen eines Testfalls auf der Grundlage der wenigstens einen ausgewählten Verkehrsszenario-Beschreibung und von wenigstens einem vorgegebenen Wert für den wenigstens einen Parameter und vorzugsweise weiterer Verkehrsszenario-Beschreibungen auf, wobei der Testfall mit ei ner konkreten Realisierung des durch die wenigstens eine ausgewählte Verkehrsszena rio-Beschreibung charakterisierten Verkehrsszenarios und vorzugsweise weiterer Ver kehrsszenarien in Bezug auf den wenigstens einen vorgegebenen Wert des wenigstens einen Parameters korrespondiert und geeignet ist, eine Prüfumgebung zu erzeugen, in welcher ein Fahrerassistenzsystem einem Prüflauf unterzogen werden kann. Das Mittel zum Erzeugen des Testfalls kann insbesondere als zweites Modul der Datenverarbei tungseinrichtung, z.B. als entsprechende Software, eingerichtet sein kann.
Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bus system daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbeson dere Mikroprozessoreinheit (CPU) oder ein Modul einer solchen und/oder ein oder meh rere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Aus gangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehre re, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien, aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszu führen imstande ist, so dass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere eine Hubkolbenmaschine steuern und/oder überwachen kann.
In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Vorrichtung eine Verkehrsszenario- Datenbank auf, in der Verkehrsszenario-Beschreibungen in Form von Verkehrsszenario- Dateien abgelegt sind bzw. werden, die jeweils wenigstens einen in einem vorbestimm ten, insbesondere generischen, Format vorliegenden Parameter, mittels welchem ein durch die jeweilige Verkehrsszenario-Beschreibung charakterisiertes Verkehrsszenario an Randbedingungen angepasst werden kann, enthalten.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die Vorrichtung auch eine Einga beeinrichtung auf, mittels der ein Benutzer eine Eingabe zur Auswahl von wenigstens einer Verkehrsszenario-Beschreibung, insbesondere aus in der Verkehrsszenario- Datenbank gespeicherten Verkehrsszenario-Beschreibungen, vornehmen kann.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die Vorrichtung eine Simulations einrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, einen Prüflauf unter Anwendung des erzeugten Testfalls auszuführen. Die Simulationseinrichtung kann dazu beispielsweise ein Simula tionsumgebung wie MATLAB/Simulink, IPG CarMaker, PreScan, SUMO SCANer oder Virtual Test Drive (VTD) aufweisen.
Die in Bezug auf den ersten Aspekt der Erfindung und dessen vorteilhafte Ausgestaltung beschriebenen Merkmale und Vorteile gelten, zumindest wo technisch sinnvoll, auch für den zweiten Aspekt der Erfindung und dessen vorteilhafte Ausgestaltung sowie umge kehrt.
Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung im Zusammenhang mit den Figuren, in denen durchgängig dieselben Bezugszeichen für dieselben oder einander entsprechende Ele mente der Erfindung verwendet werden. Es zeigen wenigstens teilweise schematisch:
Fig. 1 eine bevorzugte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Fig. 2 eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; und
Fig. 3 ein Beispiel für eine Verkehrsszenario-Beschreibung.
Figur 1 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrich tung 100 zum Testen eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug in einer Prüfumge bung. Die Vorrichtung 100 weist eine Verkehrsszenario-Datenbank 2 mit darin gespei cherten Verkehrsszenario-Beschreibungen, die jeweils ein bestimmtes Verkehrsszenario charakterisieren, eine Eingabeeinrichtung 3 zum Auswählen wenigstens einer der in der Verkehrsszenario-Datenbank 2 gespeicherten Verkehrsszenario-Beschreibungen, eine Datenverarbeitungseinrichtung 4 zum Erstellen eines Testfalls, der mit einer konkreten Realisierung des durch die wenigstens eine ausgewählte Verkehrsszenario-
Beschreibung charakterisierten Verkehrsszenarios korrespondiert, auf Grundlage der wenigstens einen ausgewählten Verkehrsszenario-Beschreibung und einer Simulations einrichtung 5 zum Durchführen eines Prüflaufs unter Anwendung des erzeugten Test falls, insbesondere einer auf Grundlage des Testfalls erzeugten Prüfumgebung.
Die Verkehrsszenario-Beschreibungen charakterisieren in bevorzugter Weise jeweils ein spezifisches Verkehrsszenario, beispielsweise ein Cut-In-Manöver oder ein Cut-Out- Manöver, in einer generischen Weise. Mit anderen Worten stellen die Verkehrsszenario- Beschreibungen vorzugsweise jeweils ein Verkehrsszenario, insbesondere wenigstens ein konkretes Fahrmanöver eines am Verkehrsszenario beteiligten Fahrzeugs, in einer abstrakten Form dar.
Die Verkehrsszenario-Beschreibungen sind dabei in bevorzugter Weise in Form von Verkehrsszenario-Dateien in der Verkehrsszenario-Datenbank 2 gespeichert. Aufgrund des bevorzugten generischen Charakters der Verkehrsszenario-Beschreibungen können die Verkehrsszenario-Dateien unabhängig vom jeweils charakterisierten (spezifischen) Verkehrsszenario dabei in einem vorbestimmten, insbesondere generischen, Format gespeichert sein. Dadurch wird beispielsweise eine Identifikation und/oder eine Paramet risierung des durch die jeweilige Verkehrsszenario-Beschreibung charakterisierten Ver kehrsszenarios ermöglicht oder zumindest vereinfacht.
Die in der Verkehrsszenario-Datenbank 2 gespeicherten Verkehrsszenario-Beschreibun gen können zu diesem Zweck beispielsweise wenigstens einen Parameter, etwa Ge schwindigkeiten und/oder Positionen der im Verkehrsszenario enthaltenen Verkehrsteil nehmer, aufweisen, mit dem das jeweilige Verkehrsszenario an Randbedingungen an gepasst werden kann. Der jeweils wenigstens eine Parameter ist in bevorzugter Weise in den Verkehrsszenario-Dateien enthalten. Insbesondere kann das vorgegebene Format der Verkehrsszenario- Dateien dem vorgegebenen Format des wenigstens einen Para meters, mit dem der wenigstens eine Parameter in der Verkehrsszenario-Datei abgelegt ist, entsprechen. Mit anderen Worten kann das vorgegebene Format der Verkehrsszena rio-Dateien durch die Struktur, mit welcher der wenigstens eine Parameter in der Ver kehrsszenario-Datenbank 2 gespeichert ist, vorgegeben bzw. gebildet sein. Dadurch wird die Parametrisierung der Verkehrsszenarien ermöglicht.
Über den wenigstens einen, in den Verkehrsszenario-Dateien jeweils enthaltenen Para meter kann auch wenigstens eine Verkehrsszenario-Beschreibung ausgewählt werden. Beispielsweise kann ein Benutzer über die Eingabeeinrichtung 3 wenigstens einen Pa rameter angeben bzw. spezifizieren, welcher bei der Erstellung von Testfällen berück sichtigt werden soll. Insbesondere ist es denkbar, dass der Benutzer über die Eingabe einrichtung 3 wenigstens einen Wert oder Wertebereich für den wenigstens einen Para meter eingibt, so dass in der Datenbank diejenigen Verkehrsszenario-Beschreibungen ausgewählt werden können, welche den entsprechenden Parameter aufweisen bzw. in denen der entsprechende Parameter den eingegebenen Wert oder Wertebereich an nehmen kann.
Zu diesem Zweck kann die Eingabeeinrichtung 3 beispielsweise eine graphische Benut zeroberfläche aufweisen, in welcher der Benutzer Angaben zur Auswahl der wenigstens einen Verkehrsszenario-Beschreibung, insbesondere zu dem wenigstens einen Parame ter, machen kann. Somit dient die Eingabeeinrichtung 3 in bevorzugter Weise als Benut zerschnittstelle.
Die Datenverarbeitungseinrichtung 4 ist in bevorzugter Weise dazu eingerichtet, wenigs tens einen vorgegebenen Wert für den wenigstens einen Parameter zur Erzeugung des Testfalls auf Grundlage der wenigstens einen ausgewählten Verkehrsszenario- Beschreibung zu berücksichtigen, wobei der wenigstens eine vorgegebene Wert bei spielsweise durch die Eingabeeinrichtung 3 bereitgestellt werden kann. Durch Vorgeben wenigstens eines Wertes für den wenigstens einen Parameter kann das durch die aus gewählte, vorzugsweise generische bzw. abstrakte, Verkehrsszenario-Beschreibung charakterisierte Verkehrsszenario konkretisiert werden, so dass der Testfall in bevorzug ter Weise einer spezifischen Realisierung des Verkehrsszenarios entspricht.
Anhand des von der Datenverarbeitungseinrichtung 4 erzeugten Testfalls kann die Simu lationseinrichtung 5 in bevorzugter Weise eine Prüfumgebung erzeugen, in welcher ein Fahrerassistenzsystem einem Prüflauf unterzogen werden kann. Beispielsweise kann die Simulationseinrichtung 5 auf Grundlage des erzeugten Testfalls ein virtuelles, insbe sondere dynamisches, Fahrzeugumfeld simulieren, in welchem die Reaktion des Fahrer assistenzsystems in dem durch den Testfall konkretisierten Verkehrsszenario getestet wird. Die Parametrisierung der Verkehrsszenarien, die jeweils durch eine Verkehrssze nario-Beschreibung charakterisiert sind, erlaubt entsprechend das Testen des Fahreras-
sistenzsystems unter verschiedenen Bedingungen, z.B. bei verschiedenen Witterungen, auf verschiedenen Straßensegmenten, bei verschiedenen Fahrzeuggeschwindigkeiten, mit oder ohne Anhänger und/oder dergleichen.
Figur 2 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens 1 zum Testen eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug in einer Prüfumgebung 6. Dabei wird in einem Verfahrensschritt S1 vorzugsweise ein beim Erfassen eines realen Fahrzeugumfelds mittels einer Sensoreinrichtung erzeugter Sensordatenstrom 7 verar beitet. Der Sensordatenstrom 7 kann insbesondere derart aufbereitet werden, dass pa- rametrisierbare Datensätze, die jeweils wenigstens ein Verkehrsszenario charakterisie ren, erzeugt und als, insbesondere generische, Verkehrsszenario-Beschreibungen in einer Datenbank 2 abgelegt werden können. Diese Verkehrsszenario-Beschreibungen dienen im Folgenden als Grundlage für die Erzeugung wenigstens eines Testfalls, mit dem die Prüfumgebung 6 zum Testen des Fahrerassistenzsystems erzeugbar ist.
Vorzugsweise wird der Sensordatenstrom 7 im Verfahrensschritt S1 verarbeitet, insbe sondere analysiert, z.B. indem das durch den Sensordatenstrom 7 abgebildete Fahr zeugumfeld klassifiziert wird. Dabei können beispielsweise Elemente des Fahrzeugum felds in einzelnen durch Sensordatenfusion erhaltenen Momentaufnahmen des Fahr zeugumfelds, die einzelnen Szenen eines realen (spezifischen) Verkehrsszenarios ent sprechen, erkannt und markiert (engl labeled) werden. Somit wird vorzugsweise sog. Meta-Information, die über die reine aufgrund der sensorischen Erfassung des Fahr zeugumfelds physikalische Information hinausgeht, erzeugt. Beispielsweise können in diesem Rahmen Objektlisten von im Fahrzeugumfeld erkannten Objekten, etwa anderen Verkehrsteilnehmern oder Verkehrszeichen, erzeugt werden. Eine solche Verarbeitung des Sensordatenstroms 7 kann beispielsweise durch einen regelbasierten Ansatz, bei dem vorgegebene Ereignisse erkannt und markiert werden, implementiert werden.
Mit anderen Worten wird auf Grundlage des Sensordatenstroms 7 vorzugsweise ein Umgebungsmodell erzeugt, welches beispielsweise die Objekte um das mit der Sen soreinrichtung ausgestatteten EGO-Fahrzeugs repräsentiert.
In einem weiteren Verfahrensschritt S2a kann auf Grundlage des derart verarbeiteten Sensordatenstroms 7, insbesondere aus der dabei erzeugte Meta-Information wie etwa einer Objektliste, wenigstens ein Datensatz, der wenigstens ein durch die Sensoreinrich-
tung erfasstes Verkehrsszenario charakterisiert, ermittelt werden. Z.B. können mit ein zelnen Verkehrsszenarien korrespondierende aufbereitete Sensordaten, die etwa durch erkannte vorgegebene Ereignisse identifiziert werden, aus dem Sensordatenstrom 7 se lektiv extrahiert werden. Dies kann auch als Szenario-Mining bezeichnet werden.
In einem weiteren Verfahrensschritt S2b wird vorzugsweise für den wenigstens einen ermittelten Datensatz wenigstens ein Parameter identifiziert, mittels dem das durch den wenigstens einen ermittelten Datensatz charakterisierte wenigstens eine Verkehrsszena rio an Randbedingungen, etwa an eine Witterung, eine Geschwindigkeit des EGO- Fahrzeugs und/oder dergleichen, angepasst werden kann. Mit anderen Worten kann das durch den wenigstens einen ermittelten Datensatz charakterisierte wenigstens eine Ver kehrsszenario parametrisiert werden.
Die Identifikation des wenigstens einen Parameters kann beispielsweise erreicht werden, indem aus dem klassifizierten Fahrzeugumfeld, d.h. dem wenigstens einen Datensatz, die Zustände von Elementen des Fahrzeugumfelds, etwa von erkannten Objekten wie andere Verkehrsteilnehmer, ermittelt und in aufeinanderfolgenden Szenen des durch den wenigstens einen Datensatz charakterisierten Verkehrsszenarios miteinander verglichen werden. Dabei kann ein Zustand eines Elementes des Fahrzeugumfelds beispielsweise durch physikalische Größen wie etwa eine Geschwindigkeit, Position, Konfiguration und/oder dergleichen definiert sein. In bevorzugter Weise wird wenigstens ein Parameter insbesondere dann identifiziert, wenn eine Änderung eines Zustands eines Elementes in den zeitlich aufeinanderfolgenden Szenen des Verkehrsszenarios, Beispielsweise eine Änderung der Geschwindigkeit oder der Position, auftritt.
Da die Verkehrsszenario-Beschreibung in bevorzugter Weise durch den in Verfahrens schritt S2a ermittelten Datensatz und den wenigstens einen in Verfahrensschritt S2b identifizierten Parameter definiert ist, können die Verfahrensschritte S2a und S2b auch als ein Ermitteln von Verkehrsszenario-Beschreibungen verstanden und in einem Verfah rensschritt S2c zusammengefasst werden. Alternativ oder zusätzlich können solche Ver kehrsszenario-Beschreibungen aber auch anderweitig ermittelt werden, etwa aus ande ren Datenbanken wie etwa NCAP-, DVP und/oder Unfalldatenbanken (nicht gezeigt).
In einem weiteren Verfahrensschritt S3 wird der wenigstens eine Datensatz mit dem we nigstens einen derart parametrisierten Verkehrsszenario als, insbesondere generische,
Verkehrsszenario-Beschreibung in einer Verkehrsszenario-Datei abgelegt und in der Verkehrsszenario-Datenbank 2 gespeichert. Dabei kann insbesondere der wenigstens eine identifizierte Parameter in einem vorgegebenen, insbesondere generischen, Format in der Verkehrsszenario-Datei abgelegt werden.
In einem weiteren Verfahrensschritt S4 kann dann durch eine Eingabe eines Benutzers, etwa über eine Eingabeeinrichtung 3, wenigstens eine der ermittelten und in der Ver kehrsszenario-Datenbank 2 gespeicherten Verkehrsszenario-Beschreibungen ausge wählt werden. Z.B. kann der Benutzer wenigstens einen Parameter, mit dem die durch die Verkehrsszenario-Beschreibungen charakterisierten Verkehrsszenarien an Randbe dingungen angepasst werden können, angeben.
Die wenigstens eine bezüglich der Benutzereingabe relevante bzw. ausgewählte Ver kehrsszenario-Beschreibung wird einer Datenverarbeitungseinrichtung zur Verfügung gestellt, die auf Grundlage dieser Verkehrsszenario-Beschreibung und wenigstens ei nem, insbesondere durch die Benutzereingabe, vorgegebenen Wert für den wenigstens einen Parameter in einem weiteren Verfahrensschritt S6 wenigstens einen Testfall er zeugt, welcher mit einer konkreten Realisierung des durch die wenigstens eine ausge wählte Verkehrsszenario-Beschreibung charakterisierten Verkehrsszenarios korrespon diert. Der wenigstens eine erzeugte Testfall kann zur Erzeugung einer Prüfumgebung zum Testen des Fahrerassistenzsystems genutzt werden.
Der Benutzer kann dabei über seine Eingabe den Test des Fahrerassistenzsystems be einflussen, insbesondere konfigurieren, beispielsweise indem er Randbedingungen für den das von der wenigstens einen Verkehrsszenario-Beschreibung charakterisierte Ver kehrsszenario vorgibt, insbesondere den Ablauf des Verkehrsszenarios, z.B. das Auflö sen einer Verkehrssituation, spezifiziert. Dazu kann der Benutzer z.B. entsprechende Parameter, auf deren Grundlage der wenigstens eine Testfall erstellt wird, auswählen. Es ist insbesondere denkbar, dass der Benutzer über seine Eingabe direkt relevante Verkehrsszenario-Beschreibungen auswählt und, z.B. durch Vorgeben wenigstens eines Wertes oder Wertebereichs eines entsprechenden Parameters, modifiziert.
Solche modifizierten Verkehrsszenario-Beschreibungen können in einem weiteren Ver fahrensschritt S5, gegebenenfalls zusammen mit erzeugten Testfällen, in der Verkehrs-
szenario-Datenbank abgelegt werden, wo Sie zu einem späteren Zeitpunkt zum, insbe sondere schnelleren, Erzeugen von Testfällen ausgewählt werden können.
In einem weiteren Verfahrensschritt S7 wird mittels einer Simulationseinrichtung 5 aus dem wenigstens einen erzeugten Testfall eine Prüfumgebung 6 zum Testen eines Fah rerassistenzsystems erzeugt, beispielsweise ein virtuelles Fahrzeugumfeld. Die Simula tionseinrichtung 5 kann zu diesem Zweck eine Simulationsumgebung, etwa MATLAB/Simulink, IPG CarMaker, PreScan, SUMO SCANer oder Virtual Test Drive (VTD) aufweisen. Die Prüfumgebung 6 kann dabei unabhängig von der verwendeten Simulationsumgebung erzeugt werden, da die Verkehrsszenario-Beschreibungen in der Verkehrsszenario-Datenbank 2 als Verkehrsszenario-Dateien in einem vorgegebenen, insbesondere generischen, Format abgelegt sind und dementsprechend auch die Test fälle in einem standardisierten Format, z.B. dem OpenSCENARIO-Format, erzeugt wer den können.
Es wird darauf hingewiesen, dass es sich bei den Ausführungsbeispielen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Be schreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens eines Ausführungsbeispiels gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und An ordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.
Figur 3 zeigt ein Beispiel für eine Verkehrsszenario-Beschreibung 1 1 in einer schemati schen Darstellung. In bevorzugter Weise entspricht die gezeigte Verkehrsszenario- Beschreibung 12 einer allgemeinen Beschreibung eines spezifischen Verkehrsszenarios, insbesondere einem Fahrmanöver wie etwa einem Cut-In-Manöver (Einschermanöver) im gezeigten Beispiel, bei dem ein EGO-Fahrzeug 8, auf welches sich das Verkehrssze nario bezieht, von einer ersten Fahrspur 9a auf eine zweite, benachbarte Fahrspur 9b hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug 10 einschert, wie durch den Pfeil angedeutet ist. Auf Grundlage einer entsprechenden Verkehrsszenario-Beschreibung 12 könnte z.B. ein Fahrerassistenzsystem, z.B. ein Abstandsregeltempomat (Adaptive Cruise Control, ACC) auf seine Reaktion beim und/oder nach dem Einscheren getestet werden.
Eine solche, ein Verkehrsszenario charakterisierende Verkehrsszenario-Beschrei bung 12 kann auf verschiedene Weisen ermittelt werden. Beispielsweise können Ver kehrsszenario-Beschreibungen aus NCAP, DVP und/oder Unfall-Datenbanken geladen werden. Alternativ oder zusätzlich können Sensordaten gesammelt werden, welche das Verkehrsszenario charakterisieren, etwa indem entsprechende Simulationen durchge führt oder das mit einer Sensoreinrichtung zur Erfassung des Fahrzeugumfelds ausge stattete EGO-Fahrzeug 8 eine Testfahrt absolviert und aus einem dabei von der Sen soreinrichtung erzeugten Sensordatenstrom ein Abschnitt, der mit dem Verkehrsszenario korrespondiert, als Sensordaten extrahiert wird.
Der Sensordatenstrom zeichnet sich im Hinblick auf das Cut-In-Manöver beispielsweise dadurch aus, dass das vorausfahrende Fahrzeug 10 plötzlich mitten in einem Erfas sungsbereich 1 1 einer Sensoreinheit der Sensoreinrichtung, etwa einem LIDAR-Sensor, beim Wechseln der Fahrspuren 9a, 9b erfasst wird. Dieses Ereignis kann daher als Aus löser (Trigger) für das Cut-In-Manöver aufgefasst und, vorzugsweise zusammen mit wei teren entsprechenden Auslösern, zur Extraktion der Sensordaten aus dem Sensordaten strom genutzt werden.
Auf Grundlage der derart extrahierten Sensordaten werden vorzugsweise im Folgenden Parameter identifiziert, die Randbedingungen des Verkehrsszenarios festlegen, bei spielsweise die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs 8 und des vorausfahrenden Fahr zeugs 10, der Abstand des Egofahrzeugs 8 vom vorausfahrenden Fahrzeug 10 zu Be ginn und/oder am Ende des Cut-In-Manövers, die von den Fahrzeugen 8, 10 jeweils be nutzten Fahrspuren 9a, 9b und/oder dergleichen. Die derart identifizierten Parameter legen in bevorzugter Weise fest, wie das Cut-In-Manöver abläuft.
Die Parameter können dabei insbesondere identifiziert werden, indem verschiedene Zu stände der beiden Fahrzeuge 8, 10, welche durch die Parameter definiert sind und die während des Ablaufs des Verkehrsszenarios, insbesondere zu Beginn und am Ende des Verkehrsszenarios, auftreten, miteinander verglichen, insbesondere voneinander subtra hiert, werden.
Die derart identifizierten Parameter werden in bevorzugter Weise zumindest als Teil der Verkehrsszenario-Beschreibung 12 in einer Verkehrsszenario-Datei abgelegt, die zu sammen mit weiteren Verkehrsszenario-Dateien, z.B. aus NCAP, DVP und/oder Unfall-
Datenbanken, eine Verkehrsszenario-Datenbank bildet. Vorzugsweise wird die Ver kehrsszenario-Datei dabei mit einer Markierung (Tag) versehen, welche die in der Ver kehrsszenario-abgelegte Verkehrsszenario-Beschreibung 12 als mit einem Cut-In- Manöver korrespondierend kennzeichnet.
Zur Erzeugung eines Testfalls (Test Case), auf dessen Grundlage eine Prüfumgebung generierbar ist, in der das Fahrerassistenzsystem des EGO-Fahrzeugs 8 (im Folgenden als Testfahrzeug bezeichnet, da es mit dem zu testenden Fahrerassistenzsystem ausge stattet ist), getestet werden kann, kann die Verkehrsszenario-Beschreibung 12 des Cut- In-Manövers, die wie voranstehend beschrieben ermittelt wurde, ausgewählt werden, z.B. durch eine Benutzereingabe, durch die alle mit der entsprechenden Markierung ge kennzeichnete Verkehrsszenario-Beschreibungen 12 abgerufen werden. Werte für die Parameter der ausgewählten Verkehrsszenario-Beschreibung 12 können, z.B. ebenfalls durch eine Benutzereingabe oder durch Abrufen aus einer Parameter-Datenbank, vor gegeben werden. Das durch die ausgewählte Verkehrsszenario-Beschreibung 12 cha rakterisierte Cut-In-Manöver wird daraufhin in bevorzugter Weise an die durch die Para meter und/oder weitere, z.B. durch die Benutzereingabe vorgegebene, Kriterien definier ten Randbedingungen angepasst.
Beispielsweise kann für die, insbesondere laterale, Geschwindigkeit des Testfahrzeugs 8 ein Wert vorgegeben werden, der geringer ist als beim Erfassen des realen Cut-In- Manövers. Entsprechend läuft die durch den Testfall charakterisierte Realisierung des Cut-In-Manövers langsamer ab bzw. dauert länger. Auf diese Weise kann auch für ande re Parameter wenigstens ein Wert oder Wertebereich vorgegeben werden, um eine oder mehrere Realisierungen des Cut-In-Manövers zu erzeugen. Entsprechend können leicht und ohne großen Aufwand mehrere verschiedene Testfälle auf Grundlage der einen Verkehrsszenario-Beschreibung 12 erzeugt werden.
Bezuaszeichenliste
1 Verfahren
S1 -S7 Verfahrensschritte
2 Verkehrsszenario-Datenbank
3 Eingabeeinrichtung
4 Datenverarbeitungseinrichtung
5 Simulationseinrichtung
6 Prüfumgebung
7 Sensordatenstrom
8 EGO- Fahrzeug bzw. Testfahrzeug
9a, 9b Fahrspur
10 anderes Fahrzeug
11 Erfassungsbereich
12 Verkehrsszenario-Beschreibung
100 Vorrichtung