WO2020066965A1

WO2020066965A1 - 検体搬送装置、システム、及び方法

Info

Publication number: WO2020066965A1
Application number: PCT/JP2019/037176
Authority: WO
Inventors: 雄一朗志賀; 邦昭鬼澤
Original assignee: 株式会社日立ハイテクノロジーズ
Priority date: 2018-09-27
Filing date: 2019-09-24
Publication date: 2020-04-02
Also published as: EP3859345B1; CN112703405A; US20220034920A1; EP3859345A4; JP7191971B2; JPWO2020066965A1; EP3859345A1

Abstract

検体搬送装置では、検体の搬送時に搬送ラインが動作することにより、ベルトコンベヤの動作音や、駆動モータの駆動音が発生し、駆動音や動作音を低減が求められている。検知センサ３０９の検出信号を検出部３１０で検出し、制御部１１１で、検出信号や検体搬送システムの液量測定処理部１０４が測定した検体量によって得られる、ベルト３０３が搬送する検体数および検体量に基づき、搬送ライン３０１のベルト駆動モータ３０４の電流値や駆動周波数を変更し、搬送ラインの駆動トルクと駆動回転数を変更するよう制御する。これにより、搬送ラインが搬送する検体数および検体量に応じて、適切な条件でベルト駆動モータを駆動し、ベルト駆動モータや機構等の動作音を低減することで、静音化を実現する

Description

検体搬送装置、システム、及び方法

　本発明は検体搬送装置に係り、特に検体前処理システムおよび自動分析システムを含めた検体搬送技術に関する。

　血液、尿などの生体サンプルである検体の分析を自動で行うための検体処理システムとして、検体の投入や遠心分離、分注処理、ラベリング処理などを行う検体前処理システム、検体前処理システムで処理された検体を分析する自動分析システムがある。

　これらの検体前処理システムおよび自動分析システムは、所定の処理や分析を行う機構まで検体を搬送するために、ベルトコンベヤなどを用いた方式の検体の搬送ラインを備えている。この搬送ラインを検体搬送装置上に複数搭載することにより、所定の機構まで検体を搬送している。このような検体搬送装置に関する先行技術文献としては例えば、高さが異なる複数の搬送ラインを接続する検体搬送システムを開示した特許文献１がある。

特開２０１７－１６７０３８号公報

　従来の検体搬送装置に用いられるベルトコンベヤ方式による搬送ラインは、ベルトコンベヤが動作する際、回転するベルトコンベヤの動作音や、ベルトコンベヤを駆動するモータの駆動音が発生する。そのため、接続された複数の搬送ラインを同時に動作することにより、発生する駆動音や動作音が重複することになる。また実際に複数の搬送ライン上を搬送される検体の数や重量によっては、発生し、重複する駆動音や動作音の大きさも変化する。このため、自動分析システムなどが設置される室内で駆動音や動作音を低減し、システムを使用する際の環境の改善が可能な検体搬送技術が求められている。

　本発明の目的は、上記の課題を解決するため、騒音や動作音を低減することが可能な検体搬送装置、検体搬送システム、及び検体搬送方法を提供することにある。

　上記の目的を達成するため、本発明においては、検体を所定の位置へ搬送する搬送部と、搬送部を駆動する駆動部と、駆動周波数、電流により駆動部を制御する駆動制御部と、搬送部上の検体を検出する検出部と、検出部の検体検出信号を処理する制御部と、を備え、制御部は、検体検出信号を処理した結果に基づき選定した駆動周波数、電流の値を駆動制御部へ出力し、選定した駆動周波数、電流により駆動部を駆動するよう制御する検体搬送装置、更に当該検体搬送装置を用いた検体搬送システムを提供する。

　また、上記の目的を達成するため、本発明においては、駆動周波数、電流により制御される駆動部により駆動される搬送部を用いて検体を所定の位置へと搬送し、検出部により搬送部上の検体を検出し、制御部より、検出部の検体検出信号を処理した結果に基づき選定した駆動周波数、電流の値により駆動部を駆動するよう制御する検体搬送方法を提供する。

　本発明によれば、搬送する検体数、検体量に応じて適切な条件で駆動部を駆動し、検体搬送装置、システムの静音化を実現することができる。

実施例１に係る検体搬送システム全体の一構成例を示す図である。実施例１に係る検体搬送システムで使用する検体容器の一構成例を示す断面図である。実施例１に係る検体搬送装置の一構成例を示すブロック図である。実施例１に係るベルト駆動モータの電流制御タイミング示す波形図である。実施例１に係る搬送ラインのベルト駆動モータの周波数制御を示すフローチャート図である。

　本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。本明細書において、「駆動周波数、電流」とは、駆動周波数あるいは電流、駆動周波数及び電流の両方を意味することとする。

　実施例１は、搬送ラインを備えた検体搬送装置、システム、及び方法の実施例である。すなわち、本実施例は、検体を所定の位置へ搬送する搬送部と、搬送部を駆動する駆動部と、駆動周波数、電流により駆動部を制御する駆動制御部と、搬送部上の検体を検出する検出部と、検出部の検体検出信号を処理する制御部とを備え、制御部は、検体検出信号を処理した結果に基づき選定した駆動周波数、電流の値を駆動制御部へ出力し、選定した駆動周波数、電流により駆動部を駆動するよう制御する検体搬送装置、当該検体搬送装置を用いた検体搬送システム、及び検体搬送方法の実施例である。

　まず、図１および図２により、実施例１の検体搬送装置が適用される検体搬送システムを説明する。図１は実施例１に係る検体搬送システム全体の一構成例を示す図、図２は実施例１の検体搬送システムで使用する検体容器の一構成例を示す図である。

　図１において、検体搬送システム１００は、血液、尿などの検体の成分を自動で分析する自動分析システムを構成する。検体搬送システム１００は、検体投入部１０１、検体収納部１０２、遠心処理部１０３、液量測定処理部１０４、開栓処理部１０５、子検体容器生成処理部１０６、分注処理部１０７、閉栓処理部１０８などの機構を備える前処理部と、前処理が実施された検体容器２０１の検体に分析処理を実施する複数の分析処理部１０９、前処理部の各機構と分析処理部１０９の間で検体容器２０１を搭載したホルダを搬送する検体搬送装置である検体搬送部１１０と、検体搬送システム全体の動作を制御する制御部１１１と、から構成される。

　前処理部の検体投入部１０１は図２に示す検体が収容された検体容器２０１を検体搬送システム１００内に投入するためのユニットである。また検体投入部１０１内には、図示しない検体認識部、栓体検知部、および検体ホルダ認識部が設置されており、搬送される図２の検体容器２０１の容器種別、容器の栓体２０２の形状、および検体容器２０１が架設されたホルダ２０３に付与されている識別子（ＩＤ）情報を認識し、搬送される検体容器２０１を特定する情報を得る。なお図示しない検体ホルダ認識部は、検体搬送システム１００内の各所に設けられており、各所の検体ホルダ認識部で検体容器２０１の所在を確認することが可能となる。

　遠心処理部１０３は、投入された検体容器２０１に対して遠心分離を行うためのユニットである。液量測定処理部１０４は、搬送された検体容器２０１内に充填されている検体の量や色について、図示しないレーザ光源部や画像認識部によって測定や判別を行うためのユニットである。開栓処理部１０５は、投入された検体容器２０１から栓体２０２を開栓処理するためのユニットである。子検体容器生成処理部１０６は、投入された検体容器２０１に収容された検体を次の分注処理部１０７にて分注するために必要な別の検体容器２０１の準備し、バーコード等を貼り付けるためのユニットである。

　分注処理部１０７は、未遠心もしくは遠心処理部１０３にて遠心分離された検体を、分析処理部１０９などで分析するために、子検体容器生成処理部１０６で準備した別の検体容器２０１に検体を小分けするためのユニットである。閉栓処理部１０８は、栓体２０２を開栓された検体容器２０１や小分けされた検体容器２０１に栓体２０２を閉栓処理するためのユニットである。なお検体容器２０１の閉栓に用いる栓体の種類に応じて、閉栓処理部１０８が２つ以上備わる検体搬送システム１００の構成も可能である。

　分析処理部１０９は、検体搬送システム１００内の各処理部で処理された検体を移送し、検体の成分の定性・定量分析を行うためのユニットである。検体収納部１０２は、閉栓処理部１０８で閉栓された検体容器２０１を収納するユニットである。

　検体搬送部１１０は、検体投入部１０１から投入された検体容器２０１や分注処理部１０７において分注された小分けされた検体容器２０１を、遠心処理部１０３や分注処理部１０７、分析処理部１０９などの検体搬送システム１００内の各部へ移送する機構である。また検体搬送部１１０は、複数の搬送ラインを備え、遠心処理部１０３や分注処理部１０７、分析処理部１０９などの各部内の所定の動作を行う各機構部への搬送にも用いられる。制御部１１１は、検体搬送システム１００内の各部や各部内の各機構の動作を制御、分析処理部１０９での測定データの解析を行う。制御部１１１は上述の各部や各機構との通信し、ホルダ２０３のＩＤ情報から検体が検体搬送システム１００内での所在を確認することが可能である。

　図２に示すように、検体容器２０１はホルダ２０３によって支持され、検体搬送部１１０を搬送される。検体容器２０１は、開栓処理部１０５での開栓処理される以前、および閉栓処理部１０８での閉栓処理以降では、栓体２０２で栓封される。なお栓体２０２には、図示した検体容器２０１上部の開口部より検体容器２０１内部へ挿入する形状の他に、スクリュー形状で検体容器２０１に固定するものや、シールキャップ状で検体容器２０１上部の開口部を覆うものなど、検体容器２０１の種別により異なる形状が存在する。またホルダ２０３内には図示しないＩＤ情報が埋め込まれており、このＩＤ情報を検出して上述した検体投入部１０１内、および検体搬送システム１００内各所に設けた検体ホルダ認識部にて、検体搬送システム１００内での所在を確認することを可能としている。

　次に図３に示した検体搬送部周辺のブロック図により、本実施例の検体搬送装置の一構成例について説明する。図３において、検体搬送部１１０の個々の搬送ライン３０１は、一対の滑車３０２の間にベルト３０３を渡し、ベルト３０３の下部にベルト駆動モータ３０４を設置し、ベルト駆動モータ３０４の軸部を回転することによりベルト３０３を一対の滑車３０２の間を回転動作させる構造となっている。ベルト３０３はベルト駆動モータ３０４により時計および反時計回りに回転し、ベルト３０３上に検体容器２０１が搭載されることで、滑車３０２の間を移動することができる。

　この搬送ライン３０１は、上述した検体搬送システム１００内の各部や各機構によって異なる長さを有し、複数の長さの異なる搬送ライン３０１が組み合わさることにより、検体搬送システム１００内の各部や各機構へ検体容器２０１を搬送する図１の検体搬送部１１０を形成している。ベルト駆動モータ３０４には、駆動出力部３０５および駆動制御部３０６を介し、制御部１１１が接続される。制御部１１１は、ベルト駆動モータ３０４を駆動するために必要な電流値や駆動周波数値といった駆動パラメータ情報が格納され、所定の駆動パラメータを駆動制御部３０６へ送信する。制御部１１１は、駆動モータ３０４を駆動するための複数の駆動周波数、電流の値を格納する図示を省略した記憶部（メモリ）を有する。

　駆動制御部３０６は、内部に電流制御部３０７と周波数制御部３０８を備えた構造であり、制御部１１１から送信された駆動パラメータ情報に従った電流値や駆動周波数値を設定し、駆動出力部３０５へ送る。なお電流制御部３０７と周波数制御部３０８は、図示したような別々の制御部構造ではなく、中央処理部（ＣＰＵ）や、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）などの集積回路を用いて一つの制御部としても良い。

　駆動出力部３０５は、駆動制御部３０６から送られたベルト駆動モータ３０４を駆動するために設定された電流値や駆動周波数値に対して、電流や駆動周波数へ変換してベルト駆動モータ３０４へ送り、ベルト駆動モータ３０４を動作させる。

　また搬送ライン３０１には、検知センサ３０９を搭載し、検体容器２０１がベルト３０３に到達されたことを確認する。検知センサ３０９は、検出部３１０および検出制御部３１１を介し、制御部１１１と接続される。検知センサ３０９にて、ベルト３０３上に検体容器２０１が到達し、センサ検知信号が入力されると、そのセンサ検知信号が検出部３１０へ送られる。検出部３１０では、検知センサ３０９からのセンサ検知信号を入力信号として検出制御部３１１へ送る。検出制御部３１１は、検出部３１０から送られたセンサ検知信号である入力信号により、当該搬送ライン３０１の当該検知センサが検知、即ち検体容器２０１が所望の位置に到達したことを制御部１１１へ情報として入力する。なお駆動制御部３０６と検出制御部３１１は、別々の制御部構造ではなく、共通のＣＰＵやマイコンＩＣなどを用いてひとつの制御部構造としても良い。

　制御部１１１では、検出部３１０から入力信号が送られた後、一定の時間、次の検出部３１０から送られる入力信号、即ち当該搬送ライン３０１に再度検体容器２０１が到達したか否かを監視する機能を有する。また制御部１１１には、前述し図示省略した検体搬送システム１００における検体投入部１０１および液量測定処理部１０４が接続されている。そのため図示を省略した検体投入部１０１の検体認識部により、搬送される検体容器２０１の容器種別情報を制御部１１１へ送信することができる。また液量測定処理部１０４により、搬送された検体容器２０１内に充填されている検体の量を測定し、その結果を検体量情報として制御部１１１へ送信する。検体投入部１０１から送信された当該検体容器２０１の容器種別情報、および液量測定処理部１０４から送付された当該検体容器２０１の検体量情報により、制御部１１１では、当該検体容器２０１の重量を算出する。

　次に図４により、本実施例に係るベルト駆動モータの電流値制御およびその効果について説明する。図４は本実施例に係る搬送ラインのベルト駆動モータの電流値制御タイミング示す波形図である。各波形は、図示の通りハイローの２レベル信号として表される。検知センサ３０９により検体容器２０１を検知すると、検体容器検出信号Ｇ１０１が所定期間ハイになり、制御部１１１で検体容器２０１の検知が確認される。

　その際制御部１１１では、一定の時間、次の検知センサ３０９による検体容器２０１の検知のため、入力信号監視Ｇ１０２を行う。制御部１１１での監視は、検体容器検出信号Ｇ１０１で示したような、検知センサ３０９で検体容器２０１を検知する毎に行われる。

　検知センサ３０９による検体容器２０１の検知後の一定の監視時間内に、検知センサ３０９が次の検体容器２０１を検知しない場合は、制御部１１１から通常ベルト駆動モータ３０４の駆動時より電流値を低減させた駆動パラメータ情報を駆動制御部３０６へ送り、駆動制御部３０６内部の電流制御部３０７にて通常より低い電流値を設定するためのローレベルの電流値制御信号Ｇ１０３を駆動出力部３０５へ送る（Ｔ１）。通常より低い電流値を設置するための電流値制御信号Ｇ１０３が送られた駆動出力部３０５は、通常より低い電流へ変換してベルト駆動モータ３０４へ送り、ベルト駆動モータ３０４を動作させる。

　一方、検知センサ３０９による検体容器２０１の検知後、一定の制御部１１１による監視時間内で次の検体容器２０１を検知センサ３０９で検知した場合は、制御部１１１から通常のベルト駆動モータ３０４駆動時の電流値の駆動パラメータ情報を駆動制御部３０６へ送り、駆動制御部３０６内部の電流制御部３０７にて通常の電流値を設定して駆動出力部３０５へ送る（Ｔ２）。この場合は、駆動出力部３０５で通常の電流へ変換してベルト駆動モータ３０４へ送り、ベルト駆動モータ３０４を動作させる。

　このようにベルト駆動モータ３０４を流れる電流値を通常流れる値よりも低くした場合、ベルト駆動モータ３０４は通常よりも低い駆動力、つまりは駆動トルクが通常より低下して駆動することになる。そして、駆動トルクが低下することにより、ベルト駆動モータ３０４の駆動音が低減されることが確認されており、搬送ライン３０１として静音化することが可能となる。

　なおベルト駆動モータ３０４などのモータを駆動する駆動制御部３０６の一例として、モータコントローラなどと呼ばれるマイコンＩＣを使用したモータの駆動制御方法があり、このモータコントローラの中には、パワーセーブと呼ばれる通常モータへ流れる電流を減らす機能があるものがある。しかし、モータコントローラによるパワーセーブは、モータを搭載している装置の状況において、モータコントローラで制御している当該モータが駆動を停止している際に、当該モータへの電流供給を停止、もしくは電流値を低減する機能のことであり、以上説明した本実施例の、駆動中のモータに流れる電流値を状況に応じて低減する機能とは異なる機能である。

　次に図５により、本実施例に係る駆動制御部による駆動部であるベルト駆動モータの周波数制御の制御処理フロー、およびその効果について説明する。図５は本実施例に係るベルト駆動モータの周波数制御を示すフローチャートの一例を示す。

　検体搬送システム１００の検体投入部１０１に投入された検体容器２０１は、検体搬送部１１０の搬送ライン３０１で搬送が開始される（ステップＳ１０１）。遠心処理部１０３など各部内の各機構での処理を経て、液量測定処理部１０４により、検体容器２０１内に充填されている検体の検体量を測定し（ステップＳ１０２）、制御部１１１へ検体量情報が送られ、検体投入部１０１から送信された当該検体容器２０１の容器種別情報と合わせ、当該検体容器２０１の重量を制御部１１１にて算出する。

　制御部１１１内の記憶部には、検体容器２０１の重量と搬送ライン３０１の長さに応じて、ベルト駆動モータ３０４を駆動する駆動周波数の値、電流の値などの駆動パラメータ情報が複数格納されている。ここでは２種類の検体容器２０１の重量規定値と、それに伴う駆動周波数値により説明する。なお、駆動パラメータ情報は、２種類に限定されず、３種類以上の複数の値を用いることにより、駆動部をより多段的に制御することにより検体搬送システムの静音化を図ることも可能である。すなわち、制御部１１１は、記憶部に格納した複数の駆動周波数、電流を用い、検体数あるいは検体量、あるいは検体数及び検体量に応じて、駆動周波数、電流の値を多段的に変更して駆動部を駆動する。

　搬送ライン３０１の所定位置に搭載された検知センサ３０９にて検体容器２０１を検知した際（ステップＳ１０３）、搬送ライン３０１上の検体容器２０１の重量が制御部１１１に格納された規定値Ａと比較される（ステップＳ１０４）。当該検体容器２０１の重量が規定値Ａ以下である場合（ＹＥＳ）、検体容器２０１の重量規定値Ａに応じて制御部１１１に格納された駆動周波数値Ｂの駆動パラメータ情報を駆動制御部３０６へ送り、駆動制御部３０６内部の周波数制御部３０８にて駆動周波数値Ｂの駆動周波数を設定して駆動出力部３０５へ送り、駆動出力部３０５で駆動周波数値Ｂの駆動周波数へ変換してベルト駆動モータ３０４へ送り、ベルト駆動モータ３０４を動作させる（ステップＳ１０５）。

　一方、ステップＳ１０４において、検体容器２０１の重量が規定値Ａ以上である場合（ＮＯ）、検体容器２０１の重量が制御部１１１に格納された第２の規定値Ｃと比較される（ステップＳ１０６）。検体容器２０１の重量が規定値Ｃ以下である場合（ＹＥＳ）、検体容器２０１の重量規定値Ｃに応じて制御部１１１に格納された駆動周波数値Ｄの駆動パラメータ情報を駆動制御部３０６へ送り、ステップＳ１０５と同様、駆動周波数値Ｄの駆動周波数でベルト駆動モータ３０４を動作させる（ステップＳ１０７）。

　ステップＳ１０６において、当該検体容器２０１の重量が規定値Ｃ以上である場合（ＮＯ）、制御部１１１に格納された駆動周波数Ｅの駆動パラメータ情報を駆動制御部３０６へ送り、ステップＳ１０５と同様、駆動周波数値Ｅの駆動周波数でベルト駆動モータ３０４を動作させる（ステップＳ１０８）。

　このようにベルト駆動モータ３０４を駆動する駆動周波数値を検体容器２０１の重量や搬送ライン３０１の長さに基づき変化させることにより、検体搬送システム１００に複数設置される長さの異なる搬送ライン３０１それぞれに異なった駆動周波数値でベルト駆動モータ３０４を駆動することで、複数の搬送ライン３０１でベルト駆動モータ３０４が同時に駆動する場合のベルト駆動モータ３０４の駆動音、および滑車３０２やベルト３０３の回転音の周波数をずらし、検体搬送システム１００における相対的な駆動音や回転音を低減することできる。これにより、検体搬送システム１００として静音化した動作環境を形成することが可能となる。

　なお検体容器２０１の重量により規定値を設ける理由は、搬送ライン３０１上で搬送される検体容器２０１の重量により、搬送ライン３０１としての固有振動数が変化し、駆動周波数値に対する共鳴などにより駆動音や回転音が強めあう可能性もあるため、検体容器２０１の重量も含めた搬送ライン３０１の固有振動数に対して駆動周波数値を設定する必要があるためである。そのため検体容器２０１の重量規定値は、必ずしも単一の検体容器２０１に限るものでななく、搬送ライン３０１上に複数の検体容器２０１が搬送される際は、複数の検体容器２０１の重量の総和に対して定義されるものである。

　以上詳述した本発明によれば、搬送する検体数および検体量に基づき、搬送ラインも駆動モータの電流値や駆動周波数を変更し、搬送ラインの駆動トルクと駆動回転数とを変更することによって、搬送する検体数および検体量に応じて適切な条件でモータを駆動し、駆動モータや機構等の動作音を低減することで、静音化を実現することが可能となる。

　本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、図５では搬送ラインのベルト駆動モータの周波数制御を行う場合の制御処理フローを説明したが、検体数、検体量、更には搬送ラインの長さなどに基づき、電流制御部により電流制御を実行したり、駆動制御部により駆動周波数制御と電流制御の両方を実行しても良い。また、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

１００　検体搬送システム
１０１　検体投入部
１０２　検体収納部
１０３　遠心処理部
１０４　液量測定処理部
１０５　開栓処理部
１０６　子検体容器生成処理部
１０７　分注処理部
１０８　閉栓処理部
１０９　分析処理部
１１０　検体搬送部
１１１　制御部
２０１　検体容器
２０２　栓体
２０３　ホルダ
３０１　搬送ライン
３０２　滑車
３０３　ベルト
３０４　ベルト駆動モータ
３０５　駆動出力部
３０６　駆動制御部
３０７　電流制御部
３０８　周波数制御部
３０９　検知センサ
３１０　検出部
３１１　検出制御部

Claims

検体搬送装置であって、
検体を所定の位置へと搬送する搬送部と、
前記搬送部を駆動する駆動部と、
駆動周波数、電流により前記駆動部を制御する駆動制御部と、
前記搬送部上の検体を検出する検出部と、
前記検出部の検体検出信号を処理する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記検体検出信号を処理した結果に基づき選定した駆動周波数、電流の値を前記駆動制御部へ出力し、当該駆動周波数、電流により前記駆動部を駆動するよう制御する、
ことを特徴とする検体搬送装置。
請求項1に記載の検体搬送装置であって、
前記制御部は、
前記検体検出信号を処理して、前記搬送部上の検体数を算出し、前記検体数に基づき、前記駆動周波数、電流を選定する、
ことを特徴とする検体搬送装置。
請求項２に記載の検体搬送装置であって、
前記検体の量を測定する検体量測定部を備え、
前記制御部は、
前記搬送部上の前記検体数あるいは測定した検体量、あるいは前記検体数及び前記検体量に基づき、前記駆動周波数、電流の値を選定する、
ことを特徴とする検体搬送装置。
請求項３に記載の検体搬送装置であって、
前記制御部は、
複数の前記駆動周波数、電流の値を格納する記憶部を有する、
ことを特徴とする検体搬送装置。
請求項４に記載の検体搬送装置であって、
前記制御部は、
格納した複数の前記駆動周波数、電流を用い、前記検体数あるいは前記検体量、あるいは前記検体数及び前記検体量に応じて、前記駆動周波数、電流の値を多段的に変更して前記駆動部を駆動する、
ことを特徴とする検体搬送装置。
請求項４に記載の検体搬送装置であって、
前記制御部は、
前記検体量が規定値より大きいか小さいかに基づき、格納した複数の前記駆動周波数の一つを選定する、
ことを特徴とする検体搬送装置。
請求項４に記載の検体搬送装置であって、
前記制御部は、
前記検体量が規定値より大きいか小さいかに基づき、格納した複数の前記電流の値の一つを選定する、
ことを特徴とする検体搬送装置。
検体搬送システムであって、
前記検体を前処理する前処理部と、前処理が実施された前記検体に分析処理を実施する分析処理部と、前記前処理部と前記分析処理部の間で前記検体を搬送する請求項１乃至７のいずれか１項に記載の検体搬送装置と、
を備える、
ことを特徴とする検体搬送システム。
検体搬送方法であって、
駆動周波数、電流により制御される駆動部により駆動される搬送部を用いて検体を所定の位置へと搬送し、
検出部により前記搬送部上の前記検体を検出し、
制御部より、前記検出部の検体検出信号を処理した結果に基づき選定した駆動周波数、電流の値により前記駆動部を駆動するよう制御する、
ことを特徴とする検体搬送方法。
請求項９に記載の検体搬送方法であって、
前記制御部は、
前記検体検出信号を処理して前記搬送部上の検体数を算出し、当該検体数に基づき、前記駆動周波数、電流を選定する、
ことを特徴とする検体搬送方法。
請求項１０に記載の検体搬送方法であって、
前記制御部は、
内部に格納した複数の前記駆動周波数、電流の値の中から、前記駆動部を駆動する前記駆動周波数、電流の値を選定する、
ことを特徴とする検体搬送方法。
請求項１１に記載の検体搬送方法であって、
前記検体の量を測定し、
前記制御部は、
前記搬送部上の前記検体数と測定した検体量に基づき、前記駆動部を駆動する前記駆動周波数、電流の値を選定する、
ことを特徴とする検体搬送方法。
請求項１２に記載の検体搬送方法であって、
前記制御部は、
内部に格納した複数の前記駆動周波数、電流を用い、前記検体数あるいは前記検体量、あるいは前記検体数及び前記検体量に応じて、前記駆動周波数、電流の値を多段的に変えて前記駆動部を駆動する、
ことを特徴とする検体搬送方法。
請求項１３に記載の検体搬送方法であって、
前記制御部は、
前記検体量が規定値より大きいか小さいかに基づき、格納した複数の前記駆動周波数の一つを選定する、
ことを特徴とする検体搬送方法。
請求項１３に記載の検体搬送方法であって、
前記制御部は、
前記検体量が規定値より大きいか小さいかに基づき、格納した複数の前記電流の値の一つを選定する、
ことを特徴とする検体搬送方法。