WO2020064459A1 - Verfahren zur störungserkennung bei einem radarsystem eines fahrzeuges - Google Patents

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WO2020064459A1
WO2020064459A1 PCT/EP2019/075012 EP2019075012W WO2020064459A1 WO 2020064459 A1 WO2020064459 A1 WO 2020064459A1 EP 2019075012 W EP2019075012 W EP 2019075012W WO 2020064459 A1 WO2020064459 A1 WO 2020064459A1
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interference
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PCT/EP2019/075012
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Ridha Farhoud
Tai TEI
Christopher Grimm
Jürgen Hillebrand
Ernst Warsitz
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HELLA GmbH & Co. KGaA
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    • G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation

Definitions

  • the present invention relates to a method for fault detection in a radar system of a vehicle.
  • the invention further relates to
  • radar systems are used in vehicles in order to detect the surroundings of the vehicle. It is also known that signal processing in the radar system can also be used to determine further parameters of detected objects, such as the distance, the relative speed or the angle of the target with respect to the target
  • Radar systems used. Furthermore, it is also possible for individual vehicles to have more than one radar system. However, this also has the disadvantage that different radar systems can negatively influence one another. Such interference from mutually influencing radar systems is also referred to as interference.
  • Another problem is that the interference cannot be reliably detected in a radar system.
  • the object is achieved in particular by a method for fault detection in a radar system of a vehicle.
  • Radar system the provision being carried out as an initial detection stage, in order to thereby obtain provided detection information
  • Detection information the at least one processing being carried out as a further detection stage in order to obtain processed detection information in each case by this processing,
  • interference in particular interference from other radar systems, in the time signal and / or in the radar spectrum and / or in the spatial distribution of objects. This enables a significantly improved evaluation of the registration information.
  • the interference can in particular as an interference and / or as from another radar system such.
  • the fault detection and / or the implementation of the interference detection thus serve for the detection of interference which impair the detection signal.
  • Such interference can be caused, for example, by the radar signals from different radar systems mutually influencing and / or interfering with one another.
  • Signal processing of the detection signal can be carried out, and preferably be carried out iteratively with each detection.
  • the at least one interference detection is designed as a multi-stage interference detection.
  • the at least one interference detection comprises a plurality of interference detections, with at least two or all of the detection stages in each case one of the interference detections being carried out on the basis of the detection information obtained therefrom.
  • the interference detection at least partially comprises a pattern recognition in which interference pattern in of the detection information can be detected. It is also conceivable that a heuristic is carried out in the interference detection in such a way that, for example, anomalies are detected at the corresponding detection level. This can be, for example, in the time domain or in the frequency domain of a peak or an outlier, and in the case of object detection, for example, a sudden increase in the detected targets.
  • the interference detections in particular according to different levels, differ in that a different type of interference detection takes place. This has the advantage that different requirements for interference detection can be taken into account with different detection levels.
  • the acquisition information is processed in a cascading manner, so that preferably the one provided in a first of the further acquisition levels
  • Detection information is processed in accordance with a first processing in order to obtain first processed detection information, and in a second of the further detection stages the first processed detection information is processed in accordance with a second processing in order to obtain a second processed
  • processing may depend on the previous processing.
  • Processing of a first of the further detection stages comprises a Fourier transformation in order to obtain information about a relative speed and / or a distance from targets in an environment of the vehicle
  • the targets can be, for example, reflections and / or objects in the area.
  • a second processing of a second of the further acquisition stages comprises a detection of objects and / or a parameter estimation in order to obtain object-specific acquisition information as second processed acquisition information. This makes it possible to obtain further information about the objects in the area surrounding the vehicle.
  • Acquisition information of at least one of the following processing steps is carried out as a further acquisition stage in order to obtain respective processed acquisition information:
  • This processing can also be carried out in a cascading manner, so that processing uses the result of the previous processing.
  • This has the advantage that a complex evaluation of the surroundings of the vehicle and thus a reliable detection of objects is possible.
  • the interference detection may optionally be possible for the interference detection to include an anomaly detection based on the detection information provided in the time domain, so that the anomaly detection is carried out at the initial detection level. In this way, certain interferences can be detected particularly reliably, which cause an anomaly in the time signal (i.e. the detection information provided).
  • the interference detection comprises an anomaly detection, in particular of background noise, in the frequency range, in particular 2-D frequency range, on the basis of a first of the processed detection information. It is also an advantage here that an anomaly specific to the frequency range can be detected. It may furthermore be possible for the interference detection to include an anomaly detection when distributing at least one object detected by an object detection on the basis of a second one of the detection information. Here, for example, statistically unlikely object detections are recognized.
  • the respective results of the interference detections, and in particular of the anomaly detections being evaluated centrally in order to obtain interference information about interferences of the detection signal.
  • the different results of the different interference detections can be merged in order to enable a central evaluation.
  • the provision of the detection information comprises demodulation and / or downmixing and / or an analog-digital conversion of the detection signal to the provided
  • the invention also relates to a radar system for the detection of objects in the surroundings of a vehicle. It is provided here that the radar system has a processing device which is adapted so that the
  • Processing device performs the following steps:
  • the radar system according to the invention thus brings with it the same advantages as have been described in detail with reference to a method according to the invention.
  • the radar system can be suitable for carrying out a method according to the invention.
  • the processing device is designed, for example, as a computer and / or control device of the vehicle and / or the like.
  • the radar system is designed, for example, as a 24 GHz or as a 77 GHz radar system.
  • the radar system is designed as a continuous wave radar, in particular as an FMCW (English: frequency modulated continuous wave radar), which can carry out a distance and / or speed measurement.
  • FMCW frequency modulated continuous wave radar
  • the vehicle can be a motor vehicle and / or
  • Acquisition level acquisition information is, for example, by a
  • Vehicle-side component such as an assistance system and / or a control unit of the vehicle, is used, which provides at least partially autonomous driving and / or automatic parking of the vehicle.
  • an assistance system and / or a control unit of the vehicle is used, which provides at least partially autonomous driving and / or automatic parking of the vehicle.
  • vehicle-side component are evaluated.
  • a processing means such as a computer program, in particular a computer program product, is provided which, when executed by the processing device, causes the processing device to carry out the steps of a method according to the invention.
  • a computer program is protected as the subject of this invention.
  • a computer-readable medium is also protected,
  • Figure 1 is a schematic view of a vehicle with a
  • Figure 2 is a schematic diagram of components of a
  • Figure 3 is a schematic representation of a detection of a
  • FIG. 4 shows a schematic illustration for visualizing a method according to the invention
  • Figure 5 is a schematic representation for visualizing a method according to the invention.
  • FIG. 1 schematically shows a vehicle 1 with a radar system 10 according to the invention.
  • An arrow symbolizes the direction of movement of the vehicle 1.
  • a moving object 6 in the form of another vehicle in front and a static object 7 in an environment 2 of the vehicle 1 are shown.
  • the moving and static object is in each case objects 5 which lie in at least one detection field 14 of the radar system 10.
  • Various detection fields 14 for different positions of at least one receiving antenna 30 are shown in FIG.
  • the arrangement of the radar system 10 is at least partially possible in the exterior mirror or in the bumper or the like.
  • a radar sensor 11 can act as a detector 11 depending on the position of the vehicle 1 reflections from these objects 5 via the at least one
  • Detection signal 101 is detected and signal processing of the detection signal 101 is carried out by a processing device 15, wherein the detection signal 101 can be received by the at least one receiving antenna 30.
  • FIG. 2 shows the detection described in more detail with the aid of a schematic circuit diagram of a radar system 10 according to the invention.
  • a transmitting antenna 20 and at least one first 30a, second 30b and third 30c receiving antenna are provided.
  • a transmission signal 103 is generated via a transmission processing unit 21, which is emitted into the surroundings 2 of the vehicle 1 via the at least one transmission antenna 20.
  • Such a transmission signal 103 is shown in more detail by way of example in FIG. 3.
  • the radar system is, for example, a
  • Continuous wave radar and / or an FMCW radar (English: frequency modulated continous wave radar), which in particular a distance and / or
  • Speed measurement preferably by means of the Doppler effect.
  • This can be, for example, a 24 GFIz or 77 GFIz radar system.
  • the transmission signal 103 can be modulated with respect to the frequency f, for example.
  • N frequency chirps can be output sequentially within the time period n with a varying frequency f as a transmission signal 103 via the at least one transmission antenna 20.
  • the frequency f can change over time in the range of the bandwidth B.
  • the time duration of a respective chirp is then T1 / N, as in FIG. 3 also by a Double arrow is shown schematically.
  • it can be linear
  • Frequency modulation can be used, in which the frequency f changes linearly within the bandwidth B for a respective chirp.
  • an evaluation of a received signal 101 (or also: detection signal 101) can take place within the period T2-T1.
  • the entire measuring cycle thus has a time period T2.
  • the receiving antennas 30 can be arranged equidistantly at a predetermined distance for receiving at least one detection signal 101.
  • the transmitted transmission signal 103 can be reflected and / or scattered back by each object 5 in the detection field 14, and thus at least one of the
  • the detection signal 101 received in this way can then be demodulated and / or downmixed, in particular by the demodulator 33 shown or the downmixers 33.
  • the detection signal 101 can then be converted by an analog-digital converter
  • Reception processing unit 31 can be converted into digital detection information 102.
  • the data determined in this way can be stored in an MxN matrix with M samples per chirp and N chirps. Using this matrix, you can then use a
  • a spectrum 110 is determined which is specific for a relative speed and / or a distance of the objects 5 in the environment 2 in the acquisition field 14. This is in particular a two-dimensional spectrum 110 (corresponding to the two-dimensional matrix according to the acquisition information 102), so that the different coordinates represent the different parameters (such as the distance and the relative speed).
  • the down-mixes In order to be able to determine a phase of the detection signal 101 during the detection, it may be possible for at least one of the down-mixes to be carried out twice by the down-mixer 33. In one of the downmixes, the reference frequency 104 used for this can then be phase-shifted by a phase shifter 32 and thus into a phase-shifted reference frequency 105 being transformed. In this way, for example, an I&Q process (in-phase & quadrature process) can be provided.
  • FIG. 4 shows a visualization of a method according to the invention for detecting faults in a radar system 10 of a vehicle 1.
  • a 600 can be provided
  • Detection information 102 of a detection signal 101 of the radar system 10 can be performed as an initial detection stage 600 in order to provide one
  • At least one processing 601, 602, 603, 604, 605 can be carried out on the basis of the detection information 102a provided as a further detection stage 601, 602, 603, 604, 605, one step at a time
  • 102b, 102c, 102d, 102e, 102f for detecting a fault can then be carried out in accordance with a third method step 503.
  • the at least one interference detection 620 can be designed as a multi-stage interference detection 620.
  • the at least one interference detection 620 can comprise a plurality of interference detections 621, 622, 623, wherein in at least two or all of the detection stages 600, 601, 602, 603, 604, 605, one of the interference detections 621, 622, 623 is obtained on the basis of the respectively obtained from them
  • Detection information 102a, 102b, 102c, 102d, 102e, 102f is performed.
  • the interference detections 620 can differ, in particular according to different levels, in that a different type of
  • the detection information 102 is processed in a cascading manner, so that the information provided is preferably provided in a first 601 of the further detection levels Detection information 102a is processed in accordance with a first processing 601 in order to obtain first processed detection information 102b, and in a second 602 of the further detection stages the first processed
  • Detection information 102b is processed in accordance with a second processing 602 to obtain a second processed detection information 102c.
  • the second 602 of the further detection levels can also be divided into two sub-levels, one of which
  • Object detection 610 and include a parameter estimate 611 for the detected objects.
  • a separate interference detection can also be carried out for each of these sub-levels as the respective detection levels.
  • a first processing 601 of a first 601 of the further detection stages can have a Fourier transformation in order to obtain information about a
  • a second processing 602 of a second 602 of the further acquisition stages can also have a detection of objects 610 and / or a parameter estimate 611 in order to obtain object-specific acquisition information 102c as second processed acquisition information 102c.
  • At least one of the following steps can be carried out for processing as further acquisition stages 603, 604, 605 in order to obtain respective processed acquisition information 102d, 102e, 102f:
  • the interference detection 620 can be an anomaly detection 621 based on the
  • Further interference detection 620 may detect anomaly 622 of
  • the interference detection 620 can be an anomaly detection 623 in the case of a distribution of at least one object detected by an object detection on the basis of a second one

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Abstract

Verfahren zur Störungserkennung bei einem Radarsystem (10) eines Fahrzeuges (1), wobei die nachfolgenden Schritte durchgeführt werden: - Bereitstellen (600) einer Erfassungsinformation (102) eines Erfassungssignals (101) des Radarsystems (10) als eine initiale Erfassungsstufe (600), um eine bereitgestellte Erfassungsinformation (102a) zu erhalten, - Durchführen wenigstens einer Verarbeitung (601, 602, 603, 604, 605) anhand der bereitgestellten Erfassungsinformation (102a) als jeweils eine weitere Erfassungsstufe (601, 602, 603, 604, 605), um jeweils eine verarbeitete Erfassungsinformation (102b, 102c, 102d, 102e, 102f) zu erhalten, - Durchführen wenigstens einer Interferenzdetektion (620) bei den Erfassungsstufen (600, 601, 602, 603, 604, 605) anhand verschiedener der Erfassungsinformationen (102a, 102b, 102c, 102d, 102e, 102f) zur Erkennung einer Störung.

Description

Verfahren zur Störungserkennung bei einem Radarsystem eines Fahrzeuges
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Störungserkennung bei einem Radarsystem eines Fahrzeuges. Ferner bezieht sich die Erfindung auf ein
Radarsystem.
Aus dem Stand der Technik ist bekannt, dass Radarsysteme bei Fahrzeugen eingesetzt werden, um eine Umgebung des Fahrzeuges zu erfassen. Ebenfalls ist es bekannt, dass mittels einer Signalverarbeitung bei dem Radarsystem auch weitere Parameter von erfassten Objekten ermittelt werden können, wie zum Beispiel der Abstand, die Relativgeschwindigkeit oder Winkel des Ziels in Bezug auf das
Fahrzeug heutzutage werden bereits bei sehr vielen Fahrzeugen solche
Radarsysteme eingesetzt. Ferner ist es auch möglich, dass einzelne Fahrzeuge mehr als ein Radarsystem aufweisen. Dies bringt jedoch auch den Nachteil mit sich, dass verschiedene Radarsysteme sich gegenseitig negativ beeinflussen können. Solche Störungen durch sich gegenseitig beeinflussende Radarsysteme werden auch als Interferenzen bezeichnet.
Es ist dabei häufig noch ein Problem, dass sich die Interferenzen nicht zuverlässig bei einem Radarsystem detektieren lassen.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend
beschriebenen Nachteile zumindest teilweise zu reduzieren. Insbesondere ist es eine Aufgabe, eine zuverlässigere Detektion von Störungen und insbesondere
Interferenzen bei einem Radarsystem bereitzustellen.
Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Radarsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 14.
Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen
Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren
beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem
erfindungsgemäßen Radarsystem, und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.
Die Aufgabe wird insbesondere gelöst durch ein Verfahren zur Störungserkennung bei einem Radarsystem eines Fahrzeuges.
Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass die nachfolgenden Schritte durchgeführt werden, wobei die Schritte nacheinander in der angegebenen oder in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können, und ggf. auch einzelne Schritte wiederholt durchgeführt werden können:
Bereitstellen einer Erfassungsinformation eines Erfassungssignals des
Radarsystems, wobei das Bereitstellen als eine initiale Erfassungsstufe ausgeführt ist, um hierdurch eine bereitgestellte Erfassungsinformation zu erhalten,
Durchführen wenigstens einer Verarbeitung anhand der bereitgestellten
Erfassungsinformation, wobei die wenigstens eine Verarbeitung jeweils als eine weitere Erfassungsstufe ausgeführt ist, um jeweils durch diese Verarbeitung eine verarbeitete Erfassungsinformation zu erhalten,
Durchführen wenigstens einer Interferenzdetektion bei den (d. h. zum Beispiel auch nach oder anhand der) Erfassungsstufen, vorzugsweise bei wenigstens einer der weiteren Erfassungsstufen, anhand verschiedener der (z. B.
bereitgestellten und/oder verarbeiteten) Erfassungsinformationen zur
Erkennung einer Störung.
Dies hat den Vorteil, dass auf diese Weise Störungen in den verschiedenen Ebenen der Verarbeitung berücksichtigt werden können. So können z. B. Störungen, insbesondere Interferenzen durch andere Radarsysteme, im Zeitsignal und/oder im Radarspektrum und/oder bei der räumlichen Verteilung von Objekten erkannt werden. Damit ist eine deutlich verbesserte Auswertung der Erfassungsinformation möglich. Die Störung kann insbesondere als eine Interferenz und/oder als eine von einem anderen Radarsystem z. B. eines anderen Fahrzeuges verursachte Interferenz ausgeführt sein. Damit dienen die Störungserkennung und/oder die Durchführung der Interferenzdetektion zur Detektion von Interferenzen, welche das Erfassungssignal beeinträchtigen. Solche Interferenzen können beispielsweise dadurch verursacht werden, dass die Radarsignale verschiedener Radarsysteme sich gegenseitig beeinflussen und/oder stören.
Die genannten Verfahrensschritte können zumindest teilweise innerhalb einer
Signalverarbeitung des Erfassungssignals durchgeführt werden, und vorzugsweise iterativ bei jeder Erfassung durchgeführt werden.
Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Interferenzdetektion als eine mehrstufige Interferenzdetektion ausgeführt ist. Dies bedeutet insbesondere, dass für verschiedene Erfassungsstufen bzw. Verarbeitungen jeweils eine eigene Interferenzdetektion zum Einsatz kommt. Damit wird der Vorteil erzielt, dass die Zuverlässigkeit bei der Interferenzdetektion verbessert werden kann, da
unterschiedliche Interferenzeinflüsse berücksichtigt werden.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Interferenzdetektion mehrere Interferenzdetektionen umfasst, wobei bei wenigstens zwei oder sämtlichen der Erfassungsstufen jeweils eine der Interferenzdetektionen anhand der jeweils daraus erhaltenen Erfassungsinformation durchgeführt wird.
In anderen Worten können unterschiedliche Erfassungsinformationen aus
unterschiedlichen Erfassungsstufen jeweils dazu genutzt werden, eine
Interferenzdetektion durchzuführen. Dies hat den Vorteil, dass Interferenzen auch dann in einer bestimmten Erfassungsstufe (zum Beispiel im Frequenzbereich) detektiert werden können, wenn diese in einer anderen Erfassungsstufe (zum Beispiel im Zeitbereich) nicht detektiert werden können.
Ferner ist es im Rahmen der Erfindung möglich, dass die Interferenzdetektion zumindest teilweise eine Mustererkennung umfasst, bei welcher Interferenzmuster in der Erfassungsinformation detektiert werden. Auch ist es denkbar, dass bei der Interferenzdetektion eine Heuristik in der Art durchgeführt wird, dass zum Beispiel Anomalien bei der entsprechenden Erfassungsstufe erkannt werden. Dies kann beispielsweise im Zeitbereich oder im Frequenzbereich einer Spitze (peak) oder ein Ausreißer sein, und bei einer Objektdetektion zum Beispiel ein plötzlicher Anstieg der detektierten Ziele sein.
Des Weiteren ist es denkbar, dass die Interferenzdetektionen, insbesondere gemäß unterschiedlicher Stufen, sich dadurch unterscheiden, dass eine unterschiedliche Art der Interferenzdetektion erfolgt. Damit wird der Vorteil erzielt, dass unterschiedliche Anforderungen zur Interferenzdetektion bei unterschiedlichen Erfassungsstufen berücksichtigt werden können.
Vorteilhaft ist es darüber hinaus, wenn im Rahmen der Erfindung in den
Erfassungsstufen die Erfassungsinformation kaskadierend verarbeitet wird, sodass vorzugsweise in einer ersten der weiteren Erfassungsstufen die bereitgestellte
Erfassungsinformation gemäß einer ersten Verarbeitung verarbeitet wird, um eine erste verarbeitete Erfassungsinformation zu erhalten, und in einer zweiten der weiteren Erfassungsstufen die erste verarbeitete Erfassungsinformation gemäß einer zweiten Verarbeitung verarbeitet wird, um eine zweite verarbeitete
Erfassungsinformation zu erhalten, usw. In anderen Worten kann eine Verarbeitung von der jeweils vorangegangenen Verarbeitung abhängig sein.
Ein weiterer Vorteil im Rahmen der Erfindung ist erzielbar, wenn eine erste
Verarbeitung einer ersten der weiteren Erfassungsstufen eine Fouriertransformation umfasst, um Informationen über eine Relativgeschwindigkeit und/oder einen Abstand von Zielen in einer Umgebung des Fahrzeuges aus der bereitgestellten
Erfassungsinformation zu erhalten. Diese Informationen können dann zum Beispiel für eine Objektdetektion genutzt werden. Bei den Zielen kann es sich zum Beispiel um Reflexionen und/oder Objekte in der Umgebung handeln. Es kann im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass eine zweite Verarbeitung einer zweiten der weiteren Erfassungsstufen eine Detektion von Objekten und/oder eine Parameterschätzung umfasst, um eine objektspezifische Erfassungsinformation als eine zweite verarbeitete Erfassungsinformation zu erhalten. Dies ermöglicht es, weitergehende Informationen über die Objekte in der Umgebung des Fahrzeuges zu erhalten.
Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass anhand der objektspezifischen
Erfassungsinformation wenigstens einer der nachfolgenden Schritte zur Verarbeitung als jeweils eine weitere Erfassungsstufe durchgeführt wird, um jeweilige verarbeitete Erfassungsinformationen zu erhalten:
- eine Validierung der detektierten Objekte,
- eine Verfolgung von wenigstens einem detektierten und insbesondere
validierten Objekt,
- eine funktionale Auswertung.
Auch diese Verarbeitungen können kaskadierend durchgeführt werden, so dass eine Verarbeitung das Ergebnis der vorangegangenen Verarbeitung nutzt. Dies hat den Vorteil, dass auch eine komplexe Auswertung der Umgebung des Fahrzeuges und somit eine zuverlässige Detektion von Objekten möglich ist.
Es kann optional möglich sein, dass die Interferenzdetektion eine Anomaliedetektion anhand der bereitgestellten Erfassungsinformation im Zeitbereich umfasst, sodass die Anomaliedetektion bei der initialen Erfassungsstufe durchgeführt wird. Auf diese Weise können bestimmte Interferenzen besonders zuverlässig detektiert werden, welche eine Anomalie im Zeitsignal (d. h. der bereitgestellten Erfassungsinformation) bewirken.
Des Weiteren ist es denkbar, dass die Interferenzdetektion eine Anomaliedetektion, insbesondere von Flintergrundrauschen, im Frequenzbereich, insbesondere 2-D- Frequenzbereich, anhand einer ersten der verarbeiteten Erfassungsinformationen umfasst. Auch hier ist ein Vorteil, dass eine für den Frequenzbereich spezifische Anomalie detektiert werden kann. Es kann ferner möglich sein, dass die Interferenzdetektion eine Anomaliedetektion bei einer Verteilung wenigstens eines durch eine Objektdetektion detektierten Objektes anhand einer zweiten der Erfassungsinformationen umfasst. Hierbei werden beispielsweise statistisch unwahrscheinliche Objektdetektionen erkannt.
Es kann optional möglich sein, dass mehrere Interferenzdetektionen vorgesehen sind, wobei die jeweiligen Ergebnisse der Interferenzdetektionen, und insbesondere der Anomaliedetektionen, zentral ausgewertet werden, um eine Interferenzinformation über Interferenzen des Erfassungssignals zu erhalten. In anderen Worten kann eine Fusion der verschiedenen Ergebnisse der verschiedenen Interferenzdetektionen stattfinden, um eine zentrale Auswertung zu ermöglichen.
Optional kann es vorgesehen sein, dass das Bereitstellen der Erfassungsinformation eine Demodulation und/oder Abwärtsmischung und/oder eine Analog-Digital- Umwandlung des Erfassungssignals umfasst, um die bereitgestellte
Erfassungsinformation als ein Zeitsignal zu erhalten. Dies ermöglicht eine
zuverlässige Erfassung des Erfassungssignals.
Ebenfalls Gegenstand der Erfindung ist ein Radarsystem zur Detektion von Objekten in einer Umgebung eines Fahrzeuges. Hierbei ist vorgesehen, dass das Radarsystem eine Verarbeitungsvorrichtung aufweist, welche so angepasst ist, dass die
Verarbeitungsvorrichtung die nachfolgenden Schritte ausführt:
Bereitstellen einer Erfassungsinformation eines Erfassungssignals des
Radarsystems als eine initiale Erfassungsstufe, um eine bereitgestellte
Erfassungsinformation zu erhalten,
Durchführen wenigstens einer Verarbeitung anhand der bereitgestellten
Erfassungsinformation als jeweils eine weitere Erfassungsstufe, um jeweils eine verarbeitete Erfassungsinformation zu erhalten,
Durchführen wenigstens einer Interferenzdetektion bei den Erfassungsstufen anhand verschiedener der Erfassungsinformationen zur Erkennung einer Störung. Damit bringt das erfindungsgemäße Radarsystem die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben worden sind. Zudem kann das Radarsystem geeignet sein, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.
Die Verarbeitungsvorrichtung ist bspw. als ein Computer und/oder Steuergerät des Fahrzeuges und/oder dergleichen ausgebildet.
Das Radarsystem ist bspw. als ein 24 GHz- oder als ein 77 GHz-Radarsystem ausgeführt. Alternativ oder zusätzlich ist das Radarsystem als ein Dauerstrichradar, insbesondere als ein FMCW (englisch: frequency modulated continous wave radar) ausgebildet, welches eine Abstands- und/oder Geschwindigkeitsmessung durchführen kann.
Ferner kann es sich bei dem Fahrzeug um ein Kraftfahrzeug und/oder
Personenkraftfahrzeug und/oder autonomes Fahrzeug und/oder Elektrofahrzeug und/oder dergleichen handeln. Die (ggf. verarbeitete oder gemäß der letzten
Erfassungsstufe erhaltene) Erfassungsinformation wird bspw. durch eine
fahrzeugseitige Komponente, wie ein Assistenzsystem und/oder ein Steuergerät des Fahrzeuges, genutzt, welches ein zumindest teilweise autonomes Fahren und/oder automatisches Einparken des Fahrzeuges bereitstellt. Ebenfalls kann eine
Interferenzinformation als Ergebnis der Interferenzdetektion ggf. durch die
fahrzeugseitige Komponente ausgewertet werden.
Bevorzugt kann im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass ein Verarbeitungs- mittel wie ein Computerprogramm, insbesondere Com puterprogramm produkt, vorgesehen ist, welches bei Ausführung durch die Verarbeitungsvorrichtung diese zur Durchführung der Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens veranlasst. Ferner ist ein solches Computerprogramm als Gegenstand dieser Erfindung unter Schutz gestellt. Ebenfalls unter Schutz gestellt ist ein computerlesbares Medium,
insbesondere ein Datenträger, mit dem erfindungsgemäßen Computerprogramm. Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Es zeigen jeweils schematisch:
Figur 1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einem
erfindungsgemäßen Radarsystem sowie eines weiteren
vorausfahrenden Fahrzeuges jeweils in einer Seitenansicht,
Figur 2 ein schematisches Schaltbild von Komponenten eines
erfindungsgemäßen Radarsystems,
Figur 3 eine schematische Darstellung einer Detektion eines
erfindungsgemäßen Radarsystems,
Figur 4 eine schematische Darstellung zur Visualisierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens,
Figur 5 eine schematische Darstellung zur Visualisierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
In den nachfolgenden Figuren werden für die gleichen technischen Merkmale auch von unterschiedlichen Ausführungsbeispielen die identischen Bezugszeichen verwendet.
In Figur 1 ist schematisch ein Fahrzeug 1 mit einem erfindungsgemäßen Radarsystem 10 gezeigt. Ein Pfeil symbolisiert dabei die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges 1. Darüber hinaus ist ein bewegtes Objekt 6 in der Form eines weiteren vorausfahrenden Fahrzeuges sowie ein statisches Objekt 7 in einer Umgebung 2 des Fahrzeuges 1 gezeigt. Bei dem bewegten und statischen Objekt handelt es sich jeweils um Objekte 5, welche in wenigstens einem Erfassungsfeld 14 des Radarsystems 10 liegen. Beispielhaft sind dabei in Figur 1 verschiedene Erfassungsfelder 14 für verschiedene Positionen wenigstens einer Empfangsantenne 30 gezeigt, welche alternativ oder kombinativ vorgesehen sein können. So ist die Anordnung des Radarsystems 10 zumindest teilweise im Außenspiegel oder im Stoßfänger oder dergleichen möglich. Ein Radarsensor 11 kann dabei als Detektor 11 abhängig von der Position des Fahrzeuges 1 Reflexionen von diesen Objekten 5 über die wenigstens eine
Empfangsantenne 30 empfangen und anhand dieser Reflexionen die Objekte 5 detektieren und/oder die Umgebung 2 rekonstruieren. Flierzu wird ein
Erfassungssignal 101 erfasst und eine Signalverarbeitung des Erfassungssignals 101 durch eine Verarbeitungsvorrichtung 15 durchgeführt, wobei das Erfassungssignal 101 von der wenigstens einen Empfangsantenne 30 empfangen werden kann.
In Figur 2 ist die beschriebene Erfassung mit weiteren Einzelheiten anhand eines schematischen Schaltbilds eines erfindungsgemäßen Radarsystems 10 näher dargestellt. Beispielhaft ist wenigstens eine Sendeantenne 20 sowie wenigstens eine erste 30a, zweite 30b sowie dritte 30c Empfangsantenne vorgesehen. Zunächst wird dabei über eine Sendeverarbeitungseinheit 21 ein Sendesignal 103 generiert, welches über die wenigstens eine Sendeantenne 20 in die Umgebung 2 des Fahrzeuges 1 abgestrahlt wird. Ein solches Sendesignal 103 ist beispielhaft in Figur 3 näher dargestellt. Bei dem Radarsystem handelt es sich zum Beispiel um ein
Dauerstrichradar und/oder um ein FMCW-Radar (englisch: frequency modulated continous wave radar), welches insbesondere eine Abstands- und/oder
Geschwindigkeitsmessung, vorzugsweise mittels des Doppler-Effekts, bereitstellt. Es kann sich dabei beispielsweise um ein 24 GFIz- oder 77 GFIz-Radarsystem handeln. Um Parameter von Objekten 5 in der Umgebung 2 des Fahrzeuges 1 , wie zum
Beispiel Abstand oder Geschwindigkeit oder den Winkel, zu erfassen, kann das Sendesignal 103 zum Beispiel hinsichtlich der Frequenz f moduliert werden.
Vorteilhafterweise können zur Erfassung sequenziell N Frequenz-Chirps innerhalb der Zeitdauer n mit einer variierenden Frequenz f als Sendesignal 103 über die wenigstens eine Sendeantenne 20 ausgegeben werden. Bei einem solchen Chirp kann sich die Frequenz f zeitlich im Bereich der Bandbreite B verändern. Die
Zeitdauer eines jeweiligen Chirps ist dann T1/N, wie in Figur 3 auch durch einen Doppelpfeil schematisch dargestellt ist. Es kann beispielsweise eine lineare
Frequenzmodulation genutzt werden, bei welcher bei einem jeweiligen Chirp die Frequenz f sich linear innerhalb der Bandbreite B verändert. Nach der Zeitdauer T 1 kann innerhalb der Periode T2-T1 eine Auswertung eines Empfangssignals 101 (oder auch: Erfassungssignal 101 ) erfolgen. Der gesamte Messzyklus hat somit eine Zeitdauer T2.
Gemäß Figur 2 können zum Empfangen mindestens eines Erfassungssignals 101 die Empfangsantennen 30 äquidistant in einem vorbestimmten Abstand angeordnet sein. Durch jedes Objekt 5 im Erfassungsfeld 14 kann das ausgesendete Sendesignal 103 reflektiert und/oder zurückgestreut werden, und somit mindestens eine der
Empfangsantennen 30 erreichen. Das hierdurch empfangene Erfassungssignal 101 kann anschließend demoduliert und/oder abwärtsgemischt werden, insbesondere durch den gezeigten Demodulator 33 bzw. die Abwärtsmischer 33. Anschließend kann das Erfassungssignal 101 durch einen Analog-Digital-Wandler einer
Empfangsverarbeitungseinheit 31 in eine digitale Erfassungsinformation 102 umgewandelt werden. Bis zum Ende der Zeitdauer T 1 können die hierdurch ermittelten Daten in einer MxN-Matrix mit M Samples pro Chirp und N Chirps eingespeichert werden. Anhand dieser Matrix kann anschließend durch eine
Fouriertransformation der Matrix (d. h. der Erfassungsinformation 102) ein Spektrum 110 ermittelt werden, welches für eine Relativgeschwindigkeit und/oder eine Distanz der Objekte 5 in der Umgebung 2 im Erfassungsfeld 14 spezifisch ist. Es handelt sich dabei insbesondere um ein zweidimensionales Spektrum 110 (entsprechend der zweidimensionalen Matrix gemäß der Erfassungsinformation 102), sodass die unterschiedlichen Koordinaten die unterschiedlichen Parameter (wie die Distanz und die Relativgeschwindigkeit) repräsentieren.
Um bei der Erfassung auch eine Phase des Erfassungssignals 101 ermitteln zu können, kann es möglich sein, dass wenigstens eine der Abwärtsmischungen durch die Abwärtsmischer 33 doppelt ausgeführt ist. Bei einer der Abwärtsmischungen kann dann die hierzu genutzte Referenzfrequenz 104 durch einen Phasenschieber 32 phasenverschoben und somit in eine phasenverschobene Referenzfrequenz 105 umgewandelt werden. Auf diese Weise kann beispielsweise ein I & Q-Verfahren (In- Phase-&-Quadrature-Verfahren) bereitgestellt werden.
In Figur 4 gezeigt ist eine Visualisierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Störungserkennung bei einem Radarsystem 10 eines Fahrzeuges 1. Hierbei kann gemäß einem ersten Verfahrensschritt 501 ein Bereitstellen 600 einer
Erfassungsinformation 102 eines Erfassungssignals 101 des Radarsystems 10 als eine initiale Erfassungsstufe 600 durchgeführt werden, um eine bereitgestellte
Erfassungsinformation 102a zu erhalten. Anschließend kann gemäß einem zweiten Verfahrensschritt 502 ein Durchführen wenigstens einer Verarbeitung 601 , 602, 603, 604, 605 anhand der bereitgestellten Erfassungsinformation 102a als jeweils eine weitere Erfassungsstufe 601 , 602, 603, 604, 605 erfolgen, um jeweils eine
verarbeitete Erfassungsinformation 102b, 102c, 102d, 102e, 102f zu erhalten. Ein Durchführen wenigstens einer Interferenzdetektion 620 bei den Erfassungsstufen 600, 601 , 602, 603, 604, 605 anhand verschiedener der Erfassungsinformationen 102a,
102b, 102c, 102d, 102e, 102f zur Erkennung einer Störung kann dann gemäß einem dritten Verfahrensschritt 503 durchgeführt werden.
In Figur 5 sind die erfindungsgemäßen Schritte gemäß einer beispielhaften
Ausführungsvariante mit weiteren Einzelheiten dargestellt. Dabei wird deutlich, dass die wenigstens eine Interferenzdetektion 620 als eine mehrstufige Interferenzdetektion 620 ausgeführt sein kann. So kann die wenigstens eine Interferenzdetektion 620 mehrere Interferenzdetektionen 621 , 622, 623 umfassen, wobei bei wenigstens zwei oder sämtlichen der Erfassungsstufen 600, 601 , 602, 603, 604, 605 jeweils eine der Interferenzdetektionen 621 , 622, 623 anhand der jeweils daraus erhaltenen
Erfassungsinformation 102a, 102b, 102c, 102d, 102e, 102f durchgeführt wird.
Die Interferenzdetektionen 620 können, insbesondere gemäß unterschiedlicher Stufen, sich dadurch unterscheiden, dass eine unterschiedliche Art der
Interferenzdetektion erfolgt. In den Erfassungsstufen 600, 601 , 602, 603, 604, 605 wird die Erfassungsinformation 102 kaskadierend verarbeitet, sodass vorzugsweise in einer ersten 601 der weiteren Erfassungsstufen die bereitgestellte Erfassungsinformation 102a gemäß einer ersten Verarbeitung 601 verarbeitet wird, um eine erste verarbeitete Erfassungsinformation 102b zu erhalten, und in einer zweiten 602 der weiteren Erfassungsstufen die erste verarbeitete
Erfassungsinformation 102b gemäß einer zweiten Verarbeitung 602 verarbeitet wird, um eine zweite verarbeitete Erfassungsinformation 102c zu erhalten. Gleiches gilt ggf. für weitere Verarbeitungen 603, 604, 605. Zudem kann die zweite 602 der weiteren Erfassungsstufen noch in zwei Unterstufen unterteilt werden, welche eine
Objektdetektion 610 und eine Parameterschätzung 611 für die detektierten Objekte umfassen. Optional kann auch bei diesen Unterstufen als jeweilige Erfassungsstufen jeweils eine separate Interferenzdetektion durchgeführt werden.
Eine erste Verarbeitung 601 einer ersten 601 der weiteren Erfassungsstufen kann eine Fouriertransformation aufweisen, um Informationen über eine
Relativgeschwindigkeit und/oder einen Abstand von Zielen 5 in einer Umgebung 2 des Fahrzeuges 1 aus der bereitgestellten Erfassungsinformation 102a zu erhalten. Eine zweite Verarbeitung 602 einer zweiten 602 der weiteren Erfassungsstufen kann zudem eine Detektion von Objekten 610 und/oder eine Parameterschätzung 611 aufweisen, um eine objektspezifische Erfassungsinformation 102c als eine zweite verarbeitete Erfassungsinformation 102c zu erhalten.
Ferner kann anhand der objektspezifischen Erfassungsinformation 102c wenigstens einer der nachfolgenden Schritte zur Verarbeitung als weitere Erfassungsstufen 603, 604, 605 durchgeführt werden, um jeweilige verarbeitete Erfassungsinformationen 102d, 102e, 102f zu erhalten:
- eine Validierung 603 der detektierten Objekte 5,
- eine Verfolgung 604 von wenigstens einem detektierten und insbesondere
validierten Objekt 5,
- eine funktionale Auswertung 605.
Die Interferenzdetektion 620 kann eine Anomaliedetektion 621 anhand der
bereitgestellten Erfassungsinformation 102a im Zeitbereich umfassen, sodass die Anomaliedetektion 621 bei der initialen Erfassungsstufe 600 durchgeführt wird. Ferner kann die Interferenzdetektion 620 eine Anomaliedetektion 622 von
Hintergrundrauschen im (zweidimensionalen) Frequenzbereich anhand einer ersten 102b der verarbeiteten Erfassungsinformationen aufweisen. Die Interferenzdetektion 620 kann eine Anomaliedetektion 623 bei einer Verteilung von wenigstens einem durch eine Objektdetektion detektierten Objektes anhand einer zweiten der
Erfassungsinformationen 102c aufweisen. Diese mehreren Interferenzdetektionen 621 , 622, 623 können dann zentral 630 ausgewertet werden, um eine
Interferenzinformation 635 über Interferenzen des Erfassungssignals 101 zu erhalten.
Die voranstehende Erläuterung der Ausführungsformen beschreibt die vorliegende Erfindung ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Bezugszeichenliste
1 Fahrzeug
2 Umgebung
5 Objekt, Ziel
6 bewegtes Objekt
7 statisches Objekt
10 Radarsystem
11 Radarsensor, Detektor
14 Erfassungsfeld, Erfassungsbereich
15 Verarbeitungsvorrichtung
20 Sendeantenne
21 Sendeverarbeitungseinheit
30 Empfangsantenne
30a erste Empfangsantenne
30b zweite Empfangsantenne
30c dritte Empfangsantenne
31 Empfangsverarbeitungseinheit
32 Phasenschieber, 90°
33 Abwärtsmischer
101 Erfassungssignal, Empfangssignal
102 Erfassungsinformation
102d dritte verarbeitete Erfassungsinformation 102e vierte verarbeitete Erfassungsinformation 102f fünfte verarbeitete Erfassungsinformation 102a bereitgestellte Erfassungsinformation
102b erste verarbeitete Erfassungsinformation
102c zweite verarbeitete Erfassungsinformation, objektspezifische Erfassungsinformation
103 Sendesignal
104 Referenzsignal, phasengleiche Referenzfrequenz
105 phasenverschobene Referenzfrequenz
110 Spektrum
501 erster Verfahrensschritt
502 zweiter Verfahrensschritt
503 dritter Verfahrensschritt
600 Bereitstellung, initiale Erfassungsstufe
601 erste Verarbeitung, erste weitere Erfassungsstufe
602 zweite Verarbeitung, zweite weitere Erfassungsstufe
603 dritte Verarbeitung
604 vierte Verarbeitung
605 fünfte Verarbeitung
610 Objektdetektion
611 Parameterschätzung
620 mehrstufige Interferenzdetektion
621 erste Interferenzdetektion
622 zweite Interferenzdetektion
623 dritte Interferenzdetektion
630 zentrale Auswertung
635 Störungserkennungssignal f Frequenz
B Übertragungsbandbreite N Anzahl Frequenz Chirps T1 erste Zeitdauer
T2 zweite Zeitdauer

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Störungserkennung bei einem Radarsystem (10) eines
Fahrzeuges (1 ), wobei die nachfolgenden Schritte durchgeführt werden:
- Bereitstellen (600) einer Erfassungsinformation (102) eines Erfassungssignals (101 ) des Radarsystems (10) als eine initiale Erfassungsstufe (600), um eine bereitgestellte Erfassungsinformation (102a) zu erhalten,
- Durchführen wenigstens einer Verarbeitung (601 , 602, 603, 604, 605) anhand der bereitgestellten Erfassungsinformation (102a) als jeweils eine weitere Erfassungsstufe (601 , 602, 603, 604, 605), um jeweils eine verarbeitete Erfassungsinformation (102b, 102c, 102d, 102e, 102f) zu erhalten,
- Durchführen wenigstens einer Interferenzdetektion (620) bei den
Erfassungsstufen (600, 601 , 602, 603, 604, 605) anhand
verschiedener der Erfassungsinformationen (102a, 102b, 102c, 102d, 102e, 102f) zur Erkennung einer Störung.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass die wenigstens eine Interferenzdetektion (620) als eine mehrstufige Interferenzdetektion (620) ausgeführt ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die wenigstens eine Interferenzdetektion (620) mehrere
Interferenzdetektionen (621 , 622, 623) umfasst, wobei bei wenigstens zwei oder sämtlichen der Erfassungsstufen (600, 601 , 602, 603, 604, 605) jeweils eine der Interferenzdetektionen (621 , 622, 623) anhand der jeweils daraus erhaltenen Erfassungsinformation (102a, 102b, 102c, 102d, 102e, 102f) durchgeführt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Interferenzdetektionen (620), insbesondere gemäß
unterschiedlicher Stufen, sich dadurch unterscheiden, dass eine
unterschiedliche Art der Interferenzdetektion erfolgt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass in den Erfassungsstufen (600, 601 , 602, 603, 604, 605) die
Erfassungsinformation (102) kaskadierend verarbeitet wird, sodass vorzugsweise in einer ersten (601 ) der weiteren Erfassungsstufen die bereitgestellte Erfassungsinformation (102a) gemäß einer ersten
Verarbeitung (601 ) verarbeitet wird, um eine erste verarbeitete
Erfassungsinformation (102b) zu erhalten, und in einer zweiten (602) der weiteren Erfassungsstufen die erste verarbeitete Erfassungsinformation (102b) gemäß einer zweiten Verarbeitung (602) verarbeitet wird, um eine zweite verarbeitete Erfassungsinformation (102c) zu erhalten.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine erste Verarbeitung (601 ) einer ersten (601 ) der weiteren Erfassungsstufen eine Fouriertransformation umfasst, um Informationen über eine Relativgeschwindigkeit und/oder einen Abstand von Zielen (5) in einer Umgebung (2) des Fahrzeuges (1 ) aus der bereitgestellten
Erfassungsinformation (102a) zu erhalten.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine zweite Verarbeitung (602) einer zweiten (602) der weiteren Erfassungsstufen eine Detektion von Objekten (610) und/oder eine Parameterschätzung (611 ) umfasst, um eine objektspezifische
Erfassungsinformation (102c) als eine zweite verarbeitete Erfassungsinformation (102c) zu erhalten.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass anhand der objektspezifischen Erfassungsinformation (102c) wenigstens einer der nachfolgenden Schritte zur Verarbeitung als weitere Erfassungsstufen (603, 604, 605) durchgeführt wird, um jeweilige
verarbeitete Erfassungsinformationen (102d, 102e, 102f) zu erhalten:
- eine Validierung (603) der detektierten Objekte (5),
- eine Verfolgung (604) von wenigstens einem detektierten und
insbesondere validierten Objekt (5),
- eine funktionale Auswertung (605).
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Interferenzdetektion (620) eine Anomaliedetektion (621 ) anhand der bereitgestellten Erfassungsinformation (102a) im Zeitbereich umfasst, sodass die Anomaliedetektion (621 ) bei der initialen Erfassungsstufe (600) durchgeführt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Interferenzdetektion (620) eine Anomaliedetektion (622) von Hintergrundrauschen im Frequenzbereich, insbesondere 2-D- Frequenzbereich, anhand einer ersten (102b) der verarbeiteten
Erfassungsinformationen umfasst.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Interferenzdetektion (620) eine Anomaliedetektion (623) bei einer Verteilung von wenigstens einem durch eine Objektdetektion detektierten Objektes anhand einer zweiten der Erfassungsinformationen (102c) umfasst.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass mehrere Interferenzdetektionen (621 , 622, 623) vorgesehen sind, wobei die jeweiligen Ergebnisse der Interferenzdetektionen, und insbesondere der Anomaliedetektionen, zentral (630) ausgewertet werden, um eine
Interferenzinformation (635) über Interferenzen des Erfassungssignals (101 ) zu erhalten.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Bereitstellen (600) der Erfassungsinformation (102) eine
Demodulation und/oder Abwärtsmischung und/oder eine Analog-Digital- Umwandlung des Erfassungssignals (101 ) umfasst, um die bereitgestellte Erfassungsinformation (102a) als ein Zeitsignal zu erhalten.
14. Radarsystem (10) zur Detektion von Objekten in einer Umgebung (2) eines
Fahrzeuges (1 ), aufweisend eine Verarbeitungsvorrichtung (15), welche so angepasst ist, dass die Verarbeitungsvorrichtung (15) die nachfolgenden Schritte ausführt:
- Bereitstellen (600) einer Erfassungsinformation (102) eines Erfassungssignals (101 ) des Radarsystems (10) als eine initiale Erfassungsstufe (600), um eine bereitgestellte Erfassungsinformation (102a) zu erhalten,
- Durchführen wenigstens einer Verarbeitung (601 , 602, 603, 604, 605) anhand der bereitgestellten Erfassungsinformation (102a) als jeweils eine weitere Erfassungsstufe (601 , 602, 603, 604, 605), um jeweils eine verarbeitete Erfassungsinformation (102b, 102c, 102d, 102e, 102f) zu erhalten,
- Durchführen wenigstens einer Interferenzdetektion (620) bei den
Erfassungsstufen (600, 601 , 602, 603, 604, 605) anhand verschiedener der Erfassungsinformationen (102a, 102b, 102c, 102d, 102e, 102f) zur Erkennung einer Störung.
15. Radarsystem (10) nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet,
dass ein Verarbeitungsmittel vorgesehen ist, welches bei Ausführung durch die Verarbeitungsvorrichtung (15) diese zur Durchführung der Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 veranlasst
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