WO2020064207A1 - VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER SCHWEIßVORRICHTUNG SOWIE SCHWEIßROBOTER - Google Patents

VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER SCHWEIßVORRICHTUNG SOWIE SCHWEIßROBOTER Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a
  • Resistance welding device Resistance welding device, a welding robot, a computer program product and the use of an electromechanical drive for a welding device.
  • Resistance welding for example using welding robots or robot-guided welding guns, is a joining process typically used in body construction. This requires the best possible quality and the shortest cycle times. However, the welding electrodes are subject to continuous wear, which affects the quality of the joints. In order to be able to react to this, for example, DE 10 2016 211 684 A1 discloses a method for resistance welding of workpieces made of aluminum or aluminum alloys with a welding gun, wherein an evaluation variable for characterizing an alloying of the electrodes determines from a force curve of the electrodes during welding becomes.
  • DE 10 2016 209 640 A1 discloses a method for calibrating a welding gun for resistance welding, wherein at least one measured value of at least one variable characterizing the welding process, such as an electrode force, is determined during the execution of regular welding processes, in order then to this measured value to decide whether calibration of the welding gun may be necessary.
  • the approaches mentioned are relatively imprecise and, for example, do not allow targeted and needs-based cleaning, in particular milling, of the electrode caps of the welding device.
  • a method for operating a welding device for resistance welding comprises the steps:
  • An exact force measurement advantageously enables an exact path measurement.
  • a position or a distance between the electrodes, in particular the electrode caps, can be determined via the “path”. This distance can change due to dirt, impurities and / or alloys. From this it can be recognized that cleaning or changing of the electrodes or their components may be necessary, whereby by detecting or evaluating the path it is also known in particular whether, for example, a lot or little material has to be removed as part of an electrode cap milling .
  • the welding device comprises an electromechanical drive, the method comprising the step: - Use the drive for distance and force measurement, especially for control measurement.
  • the welding device comprising in particular one or the welding gun, advantageously has a servo motor with a, preferably internal, possibly piezoelectric, force transducer.
  • a suitable resolver is advantageously used to measure and position the welding gun.
  • a resolver is an electromagnetic transducer for converting the angular position of a rotor into an electrical variable.
  • a multipole resolver is advantageously used, in particular, for. B. an eight-pole resolver.
  • the welding gun typically comprises two electrodes.
  • Each of the electrodes comprises an electrode shaft and an electrode cap which, for. B. is arranged on the end of the electrode shaft, or the electrode holder or the electrode arm, for example, is attached.
  • the method comprises the step:
  • the method thus advantageously enables both the detection of wear on the electrode shaft and the detection and detection of wear on the electrode cap (s).
  • several comparison values are expediently created, such as the aforementioned base value and the aforementioned reference value.
  • the method comprises the step:
  • the method comprises the step:
  • the cleaning of the electrode caps includes, in particular, removal, in particular mechanical removal of the electrode caps in order to clean them and in particular to free them from alloys or contaminants. This is advantageously not done arbitrarily, but according to need and conserves resources, since the control measurements can be used to monitor how much has been removed mechanically, for example.
  • Control measurements are expediently carried out at specific, predeterminable and possibly changeable time intervals.
  • the welding gun moves into a defined position and the control measurement is started.
  • the path determined in this way is compared with the last reference value, a conclusion being drawn about the current wear. If the wear is within a definable, and preferably also adaptable, tolerance window, welding can continue, otherwise cleaning, in particular milling, takes place.
  • the method expediently comprises the step:
  • control measurement is preferably always carried out at or in the same position (the welding guns) in order not to influence the measurement as far as possible.
  • the electrodes are repeatedly moved or moved together during the control measurement. The values recorded here are advantageously averaged and / or used with one another for a plausibility check.
  • the method preferably further comprises the step:
  • the method comprises the steps:
  • the method comprises the step:
  • the parameters for the following milling cycle can advantageously be dynamically adjusted if the milling removal is outside a certain tolerance band.
  • the parameters include in particular the milling force, the milling time and / or the milling interval, that is to say the time interval between two milling cycles. If tolerance limits are exceeded, a warning can also be issued that, for example, a milling tool of the electrode cap mill must be replaced because it is worn, for example.
  • the invention also relates to a welding robot comprising a control which is designed to carry out the method according to the invention.
  • the invention further comprises a computer program product which contains software with software code sections which cause a computer to carry out the method according to the invention when the computer program product is executed on the computer.
  • the invention further includes the use of an electromechanical drive of a welding device, in particular a welding gun, for monitoring electrode wear.
  • the electromechanical drive expediently comprises a servo motor with an internal, and possibly piezoelectric, force transducer and a suitably designed resolver for measuring the position and positioning of the welding gun.
  • a multi-pole resolver is advantageously used, in particular e.g. B. an eight-pole resolver.
  • Alternative angular position encoders or angle encoders, which can also be used, are e.g. B. a potentiometer, an incremental encoder and / or an absolute encoder.
  • the aforementioned eight-pole resolver is preferred in particular because of the high accuracy that can be achieved.
  • the proposed method enables a quality-oriented, needs-based and resource-saving changing and / or cleaning of the electrodes, in particular resource-saving milling of the electrode caps.
  • This is advantageously carried out on the basis of the mechanical guide variables of force and displacement of the welding gun, advantageously online or according to corresponding pre-settable (milling) intervals.
  • the reproducibility of the milling cycles as well as the electrode life per milling cycle can be increased.
  • the electrode caps can be milled more often, since the removal does not take place arbitrarily, but in particular also via the dynamic adjustment of the aforementioned parameters, specifically and as required.

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Abstract

Verfahren zum Betreiben einer Schweißvorrichtung zum Widerstandsschweißen, umfassend die Schritte: - Durchführen einer Kontrollmessung durch Aufeinanderfahren der Elektroden einer Schweißvorrichtung, wie einer Schweißzange, mit einer definierten Kraft in Kombination mit einer Wegmessung; - Verwenden der Wegmessung zum Ermitteln eines Elektrodenverschleißes; - Wechseln oder Reinigen der Elektroden oder deren Bestandteile abhängig vom ermittelten Elektrodenverschleiß.

Description

Verfahren zum Betreiben einer Schweißvorrichtung sowie Schweißroboter
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer
Schweißvorrichtung zum Widerstandsschweißen, einen Schweißroboter, ein Computerprogrammprodukt sowie eine Verwendung eines elektromechani- schen Antriebs einer Schweißvorrichtung.
Das Widerstandsschweißen, beispielsweise mittels Schweißrobotern bzw. robotergeführten Schweißzangen, ist ein typischerweise im Karosseriebau verwendetes Fügeverfahren. Hierbei sind bestmögliche Qualität sowie kür- zeste Taktzeiten gefordert. Dabei unterliegen allerdings die Schwei ßelektro- den einem kontinuierlichen Verschleiß, welcher die Qualität der Fügestellen beeinflusst. Um darauf reagieren zu können, offenbart beispielsweise die DE 10 2016 211 684 A1 ein Verfahren zum Widerstandsschweißen von Werk- stücken aus Aluminium oder Aluminiumlegierungen mit einer Schweißzange, wobei aus einem Kraftverlauf der Elektroden beim Schweißen eine Bewer- tungsgröße zur Charakterisierung einer Anlegierung der Elektroden bestimmt wird. Die DE 10 2016 209 640 A1 offenbart ein Verfahren zum Kalibrieren einer Schweißzange zum Widerstandsschweißen, wobei wenigstens ein Messwert wenigstens einer den Schweißprozess charakterisierenden Größe, wie beispielsweise eine Elektroden kraft, während der Durchführung von re- gulären Schweißprozessen bestimmt wird, um dann in Abhängigkeit von die sem Messwert zu entscheiden, ob ggf. eine Kalibrierung der Schweißzange nötig ist. Die genannten Ansätze sind allerdings relativ ungenau und ermögli- chen beispielsweise kein gezieltes und bedarfsgerechtes Reinigen, insbe- sondere Fräsen, der Elektrodenkappen der Schweißvorrichtung.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Betreiben einer Schweißvorrichtung, einen Schweißroboter, ein Computer- programmprodukt sowie eine Verwendung eines elektromechanischen An- triebs einer Schweißvorrichtung anzugeben, welche insbesondere ein quali- tätsorientiertes, bedarfsgerechtes und ressourcenschonendes Fräsen von Elektrodenkappen ermöglichen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 , durch einen Schweißroboter gemäß Anspruch 10, durch ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 11 sowie durch eine Verwendung gemäß Anspruch 12 ge- löst. Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der Beschreibung.
Erfindungsgemäß umfasst ein Verfahren zum Betreiben einer Schweißvor- richtung zum Widerstandsschweißen, insbesondere zum Widerstandspunkt- schweißen, die Schritte:
- Durchführen einer Kontrollmessung durch Aufeinanderfahren der Elektroden einer Schweißvorrichtung, wie einer Schweißzange, mit ei- ner definierten Kraft in Kombination mit einer Wegmessung;
- Verwenden der Wegmessung zum Ermitteln eines Elektrodenver- schleißes;
- Wechseln oder Reinigen der Elektroden oder deren Bestandteile ab- hängig vom ermittelten Elektrodenverschleiß.
Eine exakte Kraftmessung ermöglicht dabei vorteilhafterweise eine exakte Wegmessung. Über den„Weg“ kann eine Position bzw. ein Abstand der Elektroden, insbesondere der Elektrodenkappen, zueinander bestimmt wer- den. Durch Verschmutzungen, Verunreinigungen und/oder Anlegierungen kann sich dieser Abstand verändern. Daran kann erkannt werden, dass ggf. ein Reinigen bzw. ein Wechseln der Elektroden bzw. deren Bestandteile notwendig ist, wobei durch das Erfassen oder das Auswerten des Weges insbesondere auch bekannt ist, ob beispielsweise viel oder wenig Material im Rahmen eines Elektrodenkappenfräsens entfernt werden muss.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Schweißvorrichtung einen elektromechanischen Antrieb, wobei das Verfahren den Schritt um- fasst: - Verwenden des Antriebs zur Weg- und Kraftmessung, insbesondere zur Kontrollmessung.
Mit Vorteil werden also keine zusätzlichen Sensoren oder dergleichen ver- wendet, welche erst aufwändig appliziert werden müssten etc. Stattdessen wird der Antrieb der Schweißzange selbst dazu verwendet, die Kontrollmes- sung durchzuführen. Mit Vorteil weist die Schweißvorrichtung, umfassend insbesondere eine bzw. die Schweißzange, einen Servomotor mit einem, bevorzugt internen, ggf. piezoelektrischen, Kraftaufnehmer auf. Zur Weg- messung und Positionierung der Schweißzange wird mit Vorteil ein geeigne- ter Resolver verwendet. Bei einem Resolver handelt es sich um einen elekt- romagnetischen Messumformer zur Wandlung der Winkellage eines Rotors in eine elektrische Größe. Mit Vorteil wird ein mehrpoliger Resolver verwen- det, insbesondere z. B. ein achtpoliger Resolver.
Die Schweißzange umfasst typischerweise zwei Elektroden. Jede der Elekt- roden umfasst dabei einen Elektrodenschaft sowie eine Elektrodenkappe, welche z. B. endseitig auf dem Elektrodenschaft, bzw. dem Elektrodenhalter oder auch dem Elektrodenarm, angeordnet, beispielsweise aufgesteckt, ist.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren den Schritt:
- Ermitteln des Elektrodenverschleißes durch Vergleich des gemesse- nen Werts für den Weg (aus der Kontrollmessung) mit einem entspre- chenden Basis- und/oder Referenzwert.
Das Verfahren ermöglicht damit vorteilhafterweise sowohl beispielsweise das Erkennen eines Verschleißes des Elektrodenschaftes als auch das Erfassen und Erkennen eines Verschleißes der Elektrodenkappe(n). Zweckmäßiger- weise werden hierzu mehrere Vergleichswerte, wie beispielsweise der vor- genannte Basis- und der vorgenannte Referenzwert angelegt.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren den Schritt:
- Durchführen einer Kontrollmessung nach einem Elektrodenkappen- wechsel zum Bestimmen des Basiswerts für einen Schaftverschleiß. Über die Zeit verschleißen nicht nur die Elektrodenkappen, sondern auch der Schaft, auf welchem die Elektrodenkappen angeordnet sind. Diese werden beispielsweise kürzer. Durch die Kontrollmessung nach einem Elektroden- kappenwechsel bzw. durch den Vergleich aufeinanderfolgender Basiswerte kann vorteilhafterweise erfasst werden, inwieweit sich beispielsweise ein Elektrodenschaft verkürzt hat.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren den Schritt:
- Durchführen einer Kontrollmessung nach einem Reinigen der Elektro- denkappen zum Bestimmen des Referenzwerts für einen Elektroden- kappenverschleiß.
Das Reinigen der Elektrodenkappen umfasst insbesondere einen Abtrag, insbesondere einen mechanischen Abtrag der Elektrodenkappen, um diese zu säubern und insbesondere von Anlegierungen oder Verunreinigungen zu befreien. Mit Vorteil erfolgt dies nicht willkürlich, sondern bedarfsgerecht und ressourcenschonend, da durch die Kontrollmessungen überwacht werden kann, wieviel beispielsweise mechanisch abgetragen wurde.
Zweckmäßigerweise werden Kontrollmessungen in bestimmten, vorgebbaren und ggf. veränderbaren Zeitabständen durchgeführt. Nach einem Schweiß- vorgang fährt die Schweißzange gemäß einer Ausführungsform in eine defi- nierte Position und die Kontrollmessung wird gestartet. Der hierbei ermittelte Weg wird mit dem letzten Referenzwert verglichen, wobei hierbei ein Rück- schluss auf den aktuellen Verschleiß erfolgt. Ist der Verschleiß innerhalb ei- nes festlegbaren, und bevorzugt auch anpassbaren, Toleranzfensters, kann weiter geschweißt werden, ansonsten erfolgt ein Reinigen, insbesondere ein Fräsen.
Zweckmäßigerweise umfasst das Verfahren den Schritt:
- Regeln der Kraft bei der Kontrollmessung bzw. bei den Kontrollmes- sungen mit einer Genauigkeit von +/- 30 N, bevorzugt von +/- 20 N bzw., wenn möglich, mit noch geringeren Toleranzen. Der vorgenannte Resolver, welcher zur Wegmessung und Positionierung der Schweißzange verwendet wird, kann im eingebauten Zustand eine Genauig- keit von 50 miti realisieren. Zusammen mit der hochgenauen Kraftmessung ermöglichen diese Rahmenbedingungen nicht nur einen extrem sauberen und prozesssicheren Schweißvorgang, sondern auch die direkte und unmit- telbare Durchführung von Kontrollmessungen ohne die Verwendung weiterer bzw. externer Messtechnik.
Wie bereits erwähnt, wird die Kontrollmessung bevorzugt immer an bzw. in derselben Position (der Schweißzangen) durchgeführt, um die Messung möglichst nicht zu beeinflussen. Gemäß einer Ausführungsform erfolgt bei der Kontrollmessung ein mehrmaliges Anfahren bzw. Aufeinanderfahren der Elektroden. Die hierbei erfassten Werte werden mit Vorteil gemittelt und/oder untereinander für einen Plausibilitätscheck verwendet.
Bevorzugt umfasst das Verfahren weiter den Schritt:
- Reinigen der Elektrodenkappen durch Fräsen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren die Schritte:
- Bereitstellen eines Kappenfräsers und Beginnen des Elektrodenkap- penfräsens mit einer definierten Fräskraft;
- Überwachen eines Fräsabtrags zum Anpassen der Fräskraft, einer Fräszeit und/oder eines Fräsintervalls.
Das Überwachen erfolgt dabei mit Vorteil über eine Kontrollmessung nach dem Fräsvorgang. Dieser Kontrollmessung kann entnommen werden, ob beispielsweise tatsächlich ein gewisser Fräsabtrag, welcher z. B. in einem Bereich von 500 pm liegen kann, abgenommen wurde. Ist dies nicht der Fall, kann beispielsweise die Fräskraft nach oben oder nach unten korrigiert wer- den. An dieser Stelle sei auch erwähnt, dass der Fräsvorgang so geführt werden kann, dass die Schweißzange mit ihren Elektrodenkappen zu einem Fräswerkzeug fährt und/oder dass ein geeignetes Fräswerkzeug zu den Elektrodenkappen gefahren wird. Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren den Schritt:
- Vergleich der Wegmessungen von Kontrollmessungen vor und nach dem Reinigen zum Anpassen der Fräskraft, der Fräszeit und/oder des Fräsintervalls.
Mit Vorteil kann eine dynamische Anpassung der Parameter für den folgen- den Fräszyklus erfolgen, wenn sich der Fräsabtrag außerhalb eines be- stimmten Toleranzbandes befindet. Die Parameter umfassen dabei insbe- sondere die Fräskraft, die Fräszeit und/oder das Fräsintervall, also den zeitli- chen Abstand zwischen zwei Fräszyklen. Beim Überschreiten von Toleranz- grenzen kann auch eine Warnung ausgegeben werden, dass beispielsweise ein Fräswerkzeug des Elektroden kappenfräsers getauscht werden muss, weil es beispielsweise verschlissen ist.
Die Erfindung betrifft auch einen Schweißroboter, umfassend eine Steue- rung, welche ausgelegt ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Weiter umfasst die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, welches eine Software mit Softwarecodeabschnitten enthält, welche einen Computer dazu veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf dem Computer ausgeführt wird.
Weiter umfasst die Erfindung die Verwendung eines elektromechanischen Antriebs einer Schweißvorrichtung, insbesondere einer Schweißzange, zum Überwachen eines Elektrodenverschleißes. Zweckmäßigerweise umfasst der elektromechanische Antrieb einen Servomotor mit internem, und ggf. piezoe- lektrischen, Kraftaufnehmer sowie einen geeignet ausgebildeten Resolver zur Wegmessung und Positionierung der Schweißzange. Mit Vorteil wird ein mehrpoliger Resolver verwendet, insbesondere z. B. ein achtpoliger Resol- ver. Alternative Winkellagegeber oder Winkelgeber, welche ebenfalls ver- wendbar sind, sind z. B. ein Potentiometergeber, ein Inkrementalgeber und/oder ein Absolutwertgeber. Der vorgenannte achtpolige Resolver wird aber insbesondere aufgrund der hohen erzielbaren Genauigkeit bevorzugt. Die im Zusammenhang mit dem Verfahren erwähnten Vorteile und Merkmale gelten analog und entsprechend für den Schweißroboter, das Computerpro- grammprodukt sowie für die Verwendung bzw. umgekehrt und untereinander.
Das vorgeschlagene Verfahren ermöglicht ein qualitätsorientiertes, bedarfs- gerechtes und ressourcenschonendes Wechseln und/oder Reinigen der Elektroden, insbesondere ein ressourcenschonendes Fräsen der Elektroden- kappen. Dies erfolgt vorteilhafterweise auf Basis der mechanischen Füh- rungsgrößen Kraft und Weg der Schweißzange, mit Vorteil online bzw. nach entsprechenden voreinstellbaren (Fräs-)lntervallen. Die Reproduzierbarkeit der Fräszyklen sowie die Elektrodenstandmenge je Fräszyklus können ge- steigert werden. Zudem können die Elektrodenkappen öfter gefräst werden, da der Abtrag nicht willkürlich erfolgt, sondern insbesondere auch über die dynamische Anpassung der vorgenannten Parameter, gezielt und bedarfsge- recht.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben einer Schweißvorrichtung zum Widerstands- schweißen,
umfassend die Schritte:
Durchführen einer Kontrollmessung durch Aufeinanderfahren der Elektroden einer Schweißvorrichtung, wie einer Schweißzange, mit einer definierten Kraft in Kombination mit einer Wegmessung;
- Verwenden der Wegmessung zum Ermitteln eines Elektrodenver- schleißes;
- Wechseln oder Reinigen der Elektroden oder deren Bestandteile abhängig vom ermittelten Elektrodenverschleiß.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
wobei die Schweißvorrichtung einen elektromechanischen Antrieb um- fasst,
umfassend den Schritt:
- Verwenden des Antriebs zur Weg- und Kraftmessung.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
wobei eine Elektrode eine Elektrodenkappe sowie einen Elektroden- schaft umfasst.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
umfassend den Schritt:
Ermitteln des Elektrodenverschleißes durch Vergleich des gemes- senen Werts für den Weg mit einem entsprechenden Basis- und/oder Referenzwert.
5. Verfahren nach Anspruch 4,
umfassend den Schritt: Durchführen der Kontrollmessung nach einem Elektrodenkappen- wechsel zum Bestimmen des Basiswerts für einen Schaftver- schleiß.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 4-5,
umfassend den Schritt:
Durchführen der Kontrollmessung nach einem Reinigen der Elekt- rodenkappen zum Bestimmen des Referenzwerts für einen Elektro- den kappenverschleiß.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
umfassend den Schritt:
Regeln der Kraft bei der Kontrollmessung mit einer Genauigkeit von +/- 30 N.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
umfassend die Schritte:
Bereitstellen eines Kappenfräsers und Beginnen des Elektroden- kappenfräsens mit einer definierten Fräskraft;
Überwachen eines Fräsabtrags zum Anpassen der Fräskraft, einer Fräszeit und/oder eines Fräsintervalls.
9. Verfahren nach Anspruch 8,
umfassend den Schritt:
- Vergleich der Wegmessungen von Kontrollmessungen vor und nach dem Reinigen zum Anpassen der Fräskraft, der Fräszeit und/oder des Fräsintervalls.
10. Schweißroboter, umfassend eine Steuerung, welche ausgelegt ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
11. Computerprogrammprodukt, enthaltend eine Software mit Softwareco- de-Abschnitten, welche einen Computer dazu veranlassen, das Verfah- ren nach einem der Ansprüche 1 -9 auszuführen, wenn das Computer- programmprodukt auf dem Computer ausgeführt wird.
12. Verwenden eines elektromechanischen Antriebs einer Schweißvorrich- tung, insbesondere einer Schweißzange, zum Überwachen eines Elekt- rodenverschleißes.
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