WO2020054022A1

WO2020054022A1 - 通信システム、受信端末、通信方法、およびプログラム

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Abstract

通信システムが有する受信端末の制御回路は、連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて第１の通信機にポーリング要求を前記第１の送信端末へ送信させる。送信周期において前記応答データの受信が完了しない場合、前記制御回路は、前記送信周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記応答データの受信を待つ。前記送信周期は、前記ポーリング要求が送信された周期である。前記制御回路は、前記応答データの受信が完了した周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記第１の送信端末へ送信させる。

Description

通信システム、受信端末、通信方法、およびプログラム

　本発明は、通信システム、受信端末、通信方法、およびプログラムに関する。

　ポーリングを利用する通信システムが開示されている。その通信システムは、受信端末および送信端末を有する。受信端末は、ポーリング要求を送信端末へ送信する。送信端末はポーリング要求を受信し、かつ応答データを受信端末へ送信する。

　ポーリングに関する技術が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示されたデジタルカメラは、ネットワークを経由してファクシミリに接続されている。デジタルカメラは送信端末に対応し、かつファクシミリは受信端末に対応する。ポーリングモードがデジタルカメラに設定され、かつデジタルカメラはファクシミリからの着信を待つ。デジタルカメラは、ファクシミリからの着信を受け、かつファクシミリとの接続を確立する。接続が確立された後、デジタルカメラは、シャッターを自動的に押下し、かつ生成されたデータをファクシミリへ送信する。送信が完了した後、デジタルカメラはファクシミリからの次の着信を待つ。

日本国特開２００１－１６９０７８号公報

　送信端末は、受信端末から受信されたポーリング要求に基づいて応答データを受信端末へ送信する。応答データの送信タイミングは、送信端末における応答データの処理負荷などに依存する。そのため、ポーリング要求の受信と応答データの送信との間隔は、一定とは限らない。

　一般的に、受信端末がポーリングに従って連続的にデータを要求する場合、より多くのデータを取得するために、受信端末は、応答を受けた直後に次のポーリング要求を送信することが多い。応答データが送信端末から一定の間隔で送信されない場合があるため、ポーリング要求の送信間隔も一定とは限らない。受信端末がデータを一定の間隔で周期的に取得する必要があっても、受信端末はデータを一定の間隔で取得することが難しい。特許文献１に開示された技術においても、ファクシミリからの着信の間隔が一定ではない場合、デジタルカメラがデータを送信する間隔は一定ではない。

　本発明は、ポーリング要求を送信するための制御を簡単にすることができ、かつデータを周期的に取得することができる通信システム、受信端末、通信方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

　本発明の第１の態様によれば、通信システムは、受信端末および第１の送信端末を有する。前記受信端末は、第１の通信機および第１の制御回路を有する。前記第１の通信機は、ポーリング要求を前記第１の送信端末へ送信し、かつ応答データを前記第１の送信端末から受信する。前記第１の送信端末は、第２の通信機を有する。前記第２の通信機は、前記ポーリング要求を前記受信端末から受信し、かつ前記ポーリング要求に基づいて前記応答データを前記受信端末へ送信する。前記第１の制御回路は、連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記第１の送信端末へ送信させる。送信周期において前記応答データの受信が完了しない場合、前記第１の制御回路は、前記送信周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記応答データの受信を待つ。前記送信周期は、前記ポーリング要求が送信された周期である。前記第１の制御回路は、前記応答データの受信が完了した周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記第１の送信端末へ送信させる。

　本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記第１の送信端末はさらに、被写体を撮像し、かつ画像データを生成する撮像素子を有してもよい。前記応答データは前記画像データであってもよい。前記第１の制御回路は、受信された前記画像データに基づく画像をフレームレートに基づく間隔でディスプレイに表示させてもよい。前記送信周期において前記画像データの受信が完了した場合、前記第１の制御回路は、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を送信タイミングで前記第１の送信端末へ送信させてもよい。前記送信タイミングは、前記ポーリング要求が送信されたタイミングから前記間隔が経過したタイミングであってもよい。

　本発明の第３の態様によれば、第２の態様において、前記通信システムは、２以上の前記第１の送信端末を有してもよい。前記第１の制御回路は、前記２以上の周期の少なくとも１つにおいて前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記２以上の前記第１の送信端末の全てへ送信させてもよい。前記送信周期において前記２以上の前記第１の送信端末の全ての前記画像データの受信が完了した場合、前記第１の制御回路は、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記送信タイミングで前記２以上の前記第１の送信端末の全てへ送信させてもよい。前記送信周期において前記２以上の前記第１の送信端末の少なくとも１つの前記画像データの受信が完了しない場合、前記第１の制御回路は、前記送信周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記画像データの受信を待ってもよい。前記第１の制御回路は、前記２以上の前記第１の送信端末の全ての前記画像データのうち最後の前記画像データの受信が完了した周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記２以上の前記第１の送信端末の全てへ送信させてもよい。

　本発明の第４の態様によれば、第２または第３の態様において、前記通信システムは、２以上の前記第１の送信端末を有してもよい。前記第１の制御回路は、前記２以上の前記第１の送信端末の全てから受信された２以上の前記画像データに基づく２以上の前記画像を前記間隔で前記ディスプレイに同時に表示させてもよい。

　本発明の第５の態様によれば、第２の態様において、前記通信システムは、第２の送信端末をさらに有してもよい。前記第２の送信端末は、前記ポーリング要求を前記受信端末から受信し、かつ前記ポーリング要求に基づいて、センサから出力されたセンサデータを前記応答データとして前記受信端末へ送信する第３の通信機を有してもよい。前記第１の制御回路は、前記２以上の周期の少なくとも１つにおいて前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記第１の送信端末および前記第２の送信端末へ送信させてもよい。前記送信周期において前記画像データが前記第１の送信端末から受信され、かつ前記送信周期において前記センサデータが前記第２の送信端末から受信された場合、前記第１の制御回路は、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記送信タイミングで前記第１の送信端末および前記第２の送信端末へ送信させてもよい。前記送信周期において前記画像データおよび前記センサデータの少なくとも１つの受信が完了しない場合、前記第１の制御回路は、前記送信周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記画像データおよび前記センサデータの少なくとも１つの受信を待ってもよい。前記第１の制御回路は、前記画像データおよび前記センサデータの受信が完了した周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記送信タイミングで前記第１の送信端末および前記第２の送信端末へ送信させてもよい。前記第１の制御回路は、前記画像と、受信された前記センサデータとを前記間隔で前記ディスプレイに同時に表示させてもよい。

　本発明の第６の態様によれば、第１から第５の態様のいずれか１つにおいて、待機期間において前記応答データの受信が完了しない場合、前記第１の制御回路は、前記待機期間に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記第１の送信端末へ送信させてもよい。前記待機期間は、前記２以上の周期のうち連続する少なくとも２つの周期を含んでもよい。連続する２以上の前記待機期間において前記応答データの受信が完了しない場合、前記第１の制御回路は、前記第１の通信機に前記第１の送信端末との通信を終了させてもよい。

　本発明の第７の態様によれば、第６の態様において、前記第１の通信機および前記第２の通信機は、前記ポーリング要求および前記応答データの通信を無線で行ってもよい。前記第１の制御回路は、前記受信端末と前記第１の送信端末との間の通信環境を判断してもよい。前記第１の通信機が前記第１の送信端末との通信を終了し、かつ前記通信環境が悪化したと前記第１の制御回路が判断した場合、前記第１の制御回路は、前記第１の通信機に、前記第１の送信端末との通信に使用される通信チャネルを変更させ、かつ前記第１の送信端末と通信を再開させてもよい。

　本発明の第８の態様によれば、第１から第７の態様のいずれか１つにおいて、前記第１の送信端末は、第２の制御回路をさらに有してもよい。前記第２の制御回路は、前記ポーリング要求が受信されたタイミングから所定の間隔内に前記応答データを送信できるか否かを判断してもよい。前記所定の間隔内に前記応答データを送信できないと前記第２の制御回路が判断した場合、前記第２の制御回路は、前記第２の通信機に、前記応答データを前記受信端末へ送信させずに指示データを前記受信端末へ送信させ、前記指示データは前記受信端末と前記第１の送信端末との間の通信の終了を示してもよい。

　本発明の第９の態様によれば、第１から第８の態様のいずれか１つにおいて、前記第１の制御回路は、前記受信端末と前記第１の送信端末との間の通信環境を判断してもよい。前記通信環境が悪化したと前記第１の制御回路が判断した場合、前記第１の制御回路は、前記ポーリング要求が送信される前記周期を前記通信環境が悪化する前の前記周期よりも長くしてもよい。

　本発明の第１０の態様によれば、第１から第９の態様のいずれか１つにおいて、前記第１の送信端末は、第２の制御回路およびデータ圧縮回路をさらに有してもよい。前記第２の制御回路は、前記受信端末と前記第１の送信端末との間の通信環境を判断してもよい。前記データ圧縮回路は、前記応答データを圧縮してもよい。前記第２の通信機は、前記ポーリング要求に基づいて、圧縮された前記応答データを前記受信端末へ送信してもよい。前記通信環境が悪化したと前記第２の制御回路が判断した場合、前記第２の制御回路は、前記応答データの圧縮率を前記通信環境が悪化する前の前記圧縮率よりも高くしてもよい。

　本発明の第１１の態様によれば、受信端末は、通信機および制御回路を有する。前記通信機は、ポーリング要求を送信端末へ送信し、かつ応答データを送信端末から受信する。前記制御回路は、連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて前記通信機に前記ポーリング要求を送信端末へ送信させる。送信周期において前記応答データの受信が完了しない場合、前記制御回路は、前記送信周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記応答データの受信を待つ。前記送信周期は、前記ポーリング要求が送信された周期である。前記制御回路は、前記応答データの受信が完了した周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求を前記送信端末へ送信させる。

　本発明の第１２の態様によれば、通信方法は、第１のステップ、第２のステップ、および第３のステップを有する。前記第１のステップにおいて、制御回路は、連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて通信機にポーリング要求を送信端末へ送信させる。送信周期において前記送信端末の応答データの受信が完了しない場合、前記第２のステップにおいて、前記制御回路は、前記送信周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記応答データの受信を待つ。前記送信周期は、前記ポーリング要求が送信された周期である。前記第３のステップにおいて、前記制御回路は、前記応答データの受信が完了した周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求を前記送信端末へ送信させる。

　本発明の第１３の態様によれば、第１のステップ、第２のステップ、および第３のステップをコンピュータに実行させるためのプログラムが提供される。前記第１のステップにおいて、前記コンピュータは、連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて通信機にポーリング要求を送信端末へ送信させる。送信周期において前記送信端末の応答データの受信が完了しない場合、前記第２のステップにおいて、前記コンピュータは、前記送信周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記応答データの受信を待つ。前記送信周期は、前記ポーリング要求が送信された周期である。前記第３のステップにおいて、前記コンピュータは、前記応答データの受信が完了した周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求を前記送信端末へ送信させる。

　上記の各態様によれば、通信システム、受信端末、通信方法、およびプログラムは、ポーリング要求を送信するための制御を簡単にすることができ、かつデータを周期的に取得することができる。

本発明の第１の実施形態の通信システムの構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態の受信端末の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態の送信端末の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態の受信端末が実行する処理の手順を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態の送信端末が実行する処理の手順を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態の受信端末および送信端末が実行する通信を示すタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態の受信端末および送信端末が実行する通信を示すタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態の受信端末および送信端末が実行する通信を示すタイミングチャートである。本発明の第２の実施形態の受信端末の構成を示すブロック図である。本発明の第２の実施形態の送信端末の構成を示すブロック図である。本発明の第２の実施形態の受信端末が実行する処理の手順を示すフローチャートである。本発明の第２の実施形態のディスプレイの画面を示す図である。本発明の第３の実施形態の通信システムの構成を示すブロック図である。本発明の第３の実施形態の受信端末が実行する処理の手順を示すフローチャートである。本発明の第３の実施形態のディスプレイの画面を示す図である。本発明の第３の実施形態の受信端末および送信端末が実行する通信を示すタイミングチャートである。本発明の第３の実施形態の受信端末および送信端末が実行する通信を示すタイミングチャートである。本発明の第３の実施形態の受信端末および送信端末が実行する通信を示すタイミングチャートである。本発明の第３の実施形態の変形例の受信端末が実行する処理の手順を示すフローチャートである。本発明の第３の実施形態の変形例の送信端末が実行する処理の手順を示すフローチャートである。本発明の第４の実施形態の通信システムの構成を示すブロック図である。本発明の第４の実施形態の送信端末の構成を示すブロック図である。本発明の第４の実施形態の受信端末が実行する処理の手順を示すフローチャートである。本発明の第４の実施形態の受信端末が実行する処理の手順を示すフローチャートである。本発明の第４の実施形態のディスプレイの画面を示す図である。本発明の第４の実施形態の送信端末が実行する処理の手順を示すフローチャートである。本発明の第４の実施形態の受信端末および送信端末が実行する通信を示すタイミングチャートである。本発明の第５の実施形態の受信端末が実行する処理の手順を示すフローチャートである。本発明の第５の実施形態の送信端末が実行する処理の手順を示すフローチャートである。本発明の第５の実施形態におけるエラーデータを示す図である。本発明の第６の実施形態の内視鏡システムの構成を示す図である。

　図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。

　（第１の実施形態）
　図１は、本発明の第１の実施形態の通信システム１の構成を示す。図１に示す通信システム１は、受信端末１０および送信端末２０を有する。受信端末１０は、ポーリング要求Ｐ１を送信端末２０へ送信する。送信端末２０は、ポーリング要求Ｐ１を受信し、かつ応答データＤ１を受信端末１０へ送信する。受信端末１０と送信端末２０との間の通信は、有線通信または無線通信である。受信端末１０と送信端末２０との間に１つ以上の中継器が配置され、かつ受信端末１０および送信端末２０は中継器を経由して通信を行ってもよい。受信端末１０と送信端末２０との間の通信路の少なくとも一部は、有線または無線のネットワークに含まれてもよい。

　通信システム１は、通信機能を有する電子機器を含む。例えば、通信システム１は、デジタルビデオカメラ、監視カメラ、内視鏡、および顕微鏡などを含む。

　図２は、受信端末１０の構成を示す。図２に示す受信端末１０は、通信機１００（第１の通信機）、制御回路１０１（第１の制御回路）、タイマー１０２、および処理回路１０３を有する。

　受信端末１０の概略構成について説明する。通信機１００は、ポーリング要求を送信端末２０へ送信し、かつ応答データを送信端末２０から受信する。制御回路１０１は、連続する２以上の周期（ｃｙｃｌｅ）の少なくとも１つにおいて通信機１００にポーリング要求を送信端末２０へ送信させる。例えば、２以上の周期の長さは同じである。送信周期において応答データの受信が完了しない場合、制御回路１０１は、送信周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求の送信を停止させ、かつ応答データの受信を待つ。送信周期は、ポーリング要求が送信された周期である。制御回路１０１は、応答データの受信が完了した周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を送信端末２０へ送信させる。送信周期において応答データの受信が完了しない場合は、送信周期において応答データが受信されない場合を含む。

　送信周期において、制御回路１０１は、ポーリング要求が送信されたタイミングから送信周期が終了するタイミングまで、通信機１００にポーリング要求の送信を停止させる。送信周期において応答データの受信が完了した場合、制御回路１０１は、送信周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を送信端末２０へ送信させる。送信周期内で応答データが受信される限り、通信機１００は、一定の間隔でポーリング要求を送信端末２０へ送信する。送信周期において応答データの受信が完了しない場合、応答データの受信が完了するまで、制御回路１０１は、送信周期に続く少なくとも１つの周期において、通信機１００にポーリング要求の送信を停止させ、かつ応答データの受信を待つ。

　応答データが複数のデータに分割され、かつ各データを含むパケットが送信端末２０から受信端末１０へ送信されてもよい。その場合、制御回路１０１は、１つの応答データに対応する全てのパケットの受信が完了した周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を送信端末２０へ送信させる。

　受信端末１０の詳細な構成について説明する。通信機１００は、有線または無線の通信モジュールである。通信機１００は、制御回路１０１から出力されたポーリング要求を送信端末２０へ送信する。通信機１００は、応答データを送信端末２０から受信し、かつその応答データを制御回路１０１へ出力する。受信端末１０は、ポーリング要求を送信端末２０へ送信する通信機と、応答データを送信端末２０から受信する通信機とを有してもよい。

　制御回路１０１（コントローラ）は、プロセッサおよび論理回路の少なくとも１つで構成されている。例えば、プロセッサは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、およびＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）の少なくとも１つである。例えば、論理回路は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）およびＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）の少なくとも１つである。制御回路１０１は、１つまたは複数のプロセッサを含むことができる。制御回路１０１は、１つまたは複数の論理回路を含むことができる。

　制御回路１０１は、タイマー１０２から出力されたタイミング信号に基づくタイミングでポーリング要求を通信機１００へ出力する。制御回路１０１は、通信機１００から出力された応答データを受け取り、かつその応答データを処理回路１０３へ出力する。制御回路１０１は、タイミング信号に基づいて、２以上の周期の各々の開始タイミングおよび終了タイミングを認識する。

　制御回路１０１が、プログラムを読み込み、かつ読み込まれたプログラムを実行してもよい。プログラムは、制御回路１０１の動作を規定する命令を含む。つまり、制御回路１０１の機能はソフトウェアにより実現されてもよい。そのプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。そのプログラムは、そのプログラムを保持するコンピュータから、伝送媒体を経由して、あるいは伝送媒体中の伝送波により受信端末１０に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、情報を伝送する機能を有する媒体である。情報を伝送する機能を有する媒体は、インターネット等のネットワーク（通信網）および電話回線等の通信回線（通信線）を含む。上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。コンピュータに既に記録されているプログラムと差分プログラムとの組合せが、前述した機能を実現してもよい。

　制御回路１０１は、ポーリング要求を通信機１００によって送信端末２０へ送信する。具体的には、制御回路１０１は、ポーリング要求が送信端末２０に送信されるように通信機１００を制御する。つまり、制御回路１０１は、送信端末２０に対するポーリング要求を通信機１００に送信させる。これによって、通信機１００は、ポーリング要求を送信端末２０へ送信する。制御回路１０１は、応答データを通信機１００によって送信端末２０から受信する。具体的には、制御回路１０１は、応答データが送信端末２０から受信されるように通信機１００を制御する。つまり、制御回路１０１は、送信端末２０から送信された応答データを通信機１００に受信させる。これによって、通信機１００は、応答データを送信端末２０から受信する。

　タイマー１０２は、タイミング信号を所定の間隔で周期的に生成する。タイマー１０２は、生成されたタイミング信号を制御回路１０１へ出力する。例えば、タイマー１０２がタイミング信号を生成する間隔は、処理回路１０３が応答データを処理する周期の長さと同じになるように設定される。制御回路１０１は、処理回路１０３によって実行される処理と同期してポーリング要求が送信端末２０へ送信されるように、タイミング信号を生成する間隔を設定する。

　処理回路１０３は、プロセッサおよび論理回路の少なくとも１つで構成されている。処理回路１０３は、１つまたは複数のプロセッサを含むことができる。処理回路１０３は、１つまたは複数の論理回路を含むことができる。処理回路１０３は、制御回路１０１から出力された応答データを表示または保存のために処理する。例えば、応答データが圧縮されている場合、処理回路１０３は、応答データを伸長する。

　タイマー１０２は、受信端末１０に必須ではない。例えば、受信端末１０の外部の装置がタイマー１０２を有し、かつタイマー１０２によって生成されたタイミング信号がその装置から受信端末１０に入力されてもよい。処理回路１０３は、受信端末１０に必須ではない。例えば、受信端末１０の外部の装置が処理回路１０３を有し、かつ応答データが受信端末１０からその装置へ出力されてもよい。

　図３は、送信端末２０（第１の送信端末）の構成を示す。図３に示す送信端末２０は、通信機２００（第２の通信機）、制御回路２０１（第２の制御回路）、記憶媒体２０２、および処理回路２０３を有する。

　通信機２００は、有線または無線の通信モジュールである。通信機２００は、ポーリング要求を受信端末１０から受信し、かつポーリング要求に基づいて応答データを受信端末１０へ送信する。通信機２００は、受信端末から受信されたポーリング要求を制御回路２０１へ出力する。通信機２００は、制御回路２０１から出力された応答データを受信端末１０へ送信する。送信端末２０は、ポーリング要求を受信端末１０から受信する通信機と、応答データを受信端末１０へ送信する通信機とを有してもよい。

　制御回路２０１は、プロセッサおよび論理回路の少なくとも１つで構成されている。制御回路２０１は、１つまたは複数のプロセッサを含むことができる。制御回路２０１は、１つまたは複数の論理回路を含むことができる。

　制御回路２０１は、通信機２００から出力されたポーリング要求に基づいて、応答データを記憶媒体２０２から読み出す。制御回路２０１は、その応答データを通信機２００へ出力する。

　制御回路２０１は、制御回路２０１の動作を規定する命令を含むプログラムを読み込み、読み込まれたプログラムを実行してもよい。つまり、制御回路２０１の機能はソフトウェアにより実現されてもよい。このプログラムの実装形態は、図２に示す制御回路１０１の機能を実現するプログラムの実装形態と同様である。

　制御回路２０１は、ポーリング要求を通信機２００によって受信端末１０から受信する。具体的には、制御回路２０１は、ポーリング要求が受信端末１０から受信されるように通信機２００を制御する。つまり、制御回路２０１は、受信端末１０から送信されたポーリング要求を通信機２００に受信させる。これによって、通信機２００は、ポーリング要求を受信端末１０から受信する。制御回路２０１は、応答データを通信機２００によって受信端末１０へ送信する。具体的には、制御回路２０１は、応答データが受信端末１０に送信されるように通信機２００を制御する。つまり、制御回路２０１は受信端末１０に対する応答データを通信機２００に送信させる。これによって、通信機２００は、応答データを受信端末１０へ送信する。

　記憶媒体２０２は、揮発性または不揮発性のメモリである。例えば、記憶媒体２０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、またはフラッシュメモリである。記憶媒体２０２は、処理回路２０３から出力された応答データを記憶する。

　処理回路２０３は、プロセッサおよび論理回路の少なくとも１つで構成されている。処理回路２０３は、１つまたは複数のプロセッサを含むことができる。処理回路２０３は、１つまたは複数の論理回路を含むことができる。例えば、処理回路２０３はデータ生成回路に接続され、かつデータ生成回路によって生成された応答データが処理回路２０３に入力される。通信機２００が、データ生成回路を有する装置から送信された応答データを受信し、かつその応答データを処理回路２０３へ出力してもよい。処理回路２０３は、応答データを処理し、かつ処理された応答データを記憶媒体２０２へ出力する。例えば、処理回路２０３は、応答データを圧縮する。応答データは所定の間隔で周期的に生成され、かつ処理回路２０３は応答データを所定の間隔で周期的に処理する。

　記憶媒体２０２および処理回路２０３は、送信端末２０に必須ではない。例えば、送信端末２０の外部の装置が記憶媒体２０２および処理回路２０３を有してもよい。

　図４は、受信端末１０が実行する処理の手順を示す。図４を参照し、受信端末１０の動作を説明する。

　制御回路１０１は、終了が指示されたか否かを判断する。例えば、制御回路１０１は、ユーザーによって端末のシャットダウンまたは通信の終了（切断）が指示されたか否かを判断する。ユーザーによって端末のシャットダウンまたは通信の終了が指示された場合、制御回路１０１は、終了が指示されたと判断する。ユーザーによって端末のシャットダウンおよび通信の終了のいずれも指示されていない場合、制御回路１０１は、終了が指示されていないと判断する。通信機１００が、通信終了の指示を示す指示データを送信端末２０から受信してもよい。指示データが受信された場合、制御回路１０１は、終了が指示されたと判断してもよい。指示データが受信されていない場合、制御回路１０１は、終了が指示されていないと判断してもよい（ステップＳ１００）。

　ステップＳ１００において、終了が指示されたと制御回路１０１が判断した場合、図４に示す処理が終了する。ステップＳ１００において、終了が指示されていないと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、タイミング信号をタイマー１０２から受信したか否かを判断する（ステップＳ１０５）。

　ステップＳ１０５において、タイミング信号をタイマー１０２から受信していないと制御回路１０１が判断した場合、ステップＳ１００における処理が実行される。ステップＳ１０５において、タイミング信号をタイマー１０２から受信したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、通信機１００にポーリング要求を送信端末２０へ送信させる。これにより、通信機１００は、ポーリング要求を送信端末２０へ送信する（ステップＳ１１０）。

　ステップＳ１１０の後、制御回路１０１は、終了が指示されたか否かを判断する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５における処理は、ステップＳ１００における処理と同様である。

　ステップＳ１１５において、終了が指示されたと制御回路１０１が判断した場合、図４に示す処理が終了する。ステップＳ１１５において、終了が指示されていないと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、通信機１００を監視し、かつ応答データを送信端末２０から受信したか否かを判断する。応答データが送信端末２０から送信された場合、制御回路１０１は、通信機１００に応答データを送信端末２０から受信させる（ステップＳ１２０）。

　ステップＳ１２０において、応答データを送信端末２０から受信していないと制御回路１０１が判断した場合、ステップＳ１１５における処理が実行される。応答データが送信端末２０から受信されるまで、制御回路１０１は、ステップＳ１１５およびステップＳ１２０の各々における処理を実行することにより、応答データの受信を待つ。

　ステップＳ１２０において、応答データを送信端末２０から受信したと制御回路１０１が判断した場合、ステップＳ１００における処理が実行される。その場合、図４に示されていないステップにおいて、制御回路１０１は応答データを処理回路１０３へ出力し、かつ処理回路１０３は応答データを処理する。ステップＳ１００およびステップＳ１１５は、必須ではない。

　図５は、送信端末２０が実行する処理の手順を示す。図５を参照し、送信端末２０の動作を説明する。

　制御回路２０１は、終了が指示されたか否かを判断する（ステップＳ２００）。ステップＳ２００における処理は、図４に示すステップＳ１００またはステップＳ１１５における処理と同様である。

　ステップＳ２００において、終了が指示されたと制御回路２０１が判断した場合、図５に示す処理が終了する。ステップＳ２００において、終了が指示されていないと制御回路２０１が判断した場合、制御回路２０１は、通信機２００を監視し、かつポーリング要求を受信端末１０から受信したか否かを判断する。ポーリング要求が受信端末１０から送信された場合、制御回路２０１は、通信機２００にポーリング要求を受信端末１０から受信させる（ステップＳ２０５）。

　ステップＳ２０５において、ポーリング要求を受信端末１０から受信していないと制御回路２０１が判断した場合、ステップＳ２００における処理が実行される。ステップＳ２０５において、ポーリング要求を受信端末１０から受信したと制御回路２０１が判断した場合、制御回路２０１は応答データを記憶媒体２０２から読み出す（ステップＳ２１０）。

　制御回路２０１は、ステップＳ２１０において、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されていることを確認する。送信できる応答データは、受信端末１０へまだ送信されていない応答データである。送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されている場合、制御回路２０１は、ステップＳ２１０において、その応答データを記憶媒体２０２から読み出す。複数の応答データが記憶媒体２０２に記憶されている場合、応答データが生成された順に応答データが記憶媒体２０２から読み出される。応答データが記憶媒体２０２から読み出された後、制御回路２０１はその応答データを記憶媒体２０２から削除してもよい。送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されていない場合、制御回路２０１は、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されるまで待つ。つまり、処理回路２０３が応答データの処理を完了していない場合、制御回路２０１は、その処理が完了するまで待つ。

　ステップＳ２１０の後、制御回路２０１は、通信機２００に応答データを受信端末１０へ送信させる。これにより、通信機２００は、応答データを受信端末１０へ送信する（ステップＳ２１５）。ステップＳ２１５の後、ステップＳ２００における処理が実行される。ステップＳ２００は、必須ではない。

　本発明の各態様の通信方法は、第１から第３のステップを有する。制御回路１０１は、連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて通信機１００にポーリング要求を送信端末２０へ送信させる（第１のステップ）。第１のステップは、ステップＳ１１０に対応する。送信周期において送信端末２０の応答データの受信が完了しない場合、制御回路１０１は、送信周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求の送信を停止させ、かつ応答データの受信を待つ（第２のステップ）。送信周期は、ポーリング要求が送信された周期である。第２のステップは、ステップＳ１２０に対応する。制御回路１０１は、応答データの受信が完了した周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を送信端末２０へ送信させる（第３のステップ）。第３のステップは、ステップＳ１１０に対応する。

　図６から図８は、連続する複数周期におけるポーリング要求および応答データの通信のタイミングを示す。各周期の番号を示す数ｎは、整数である。例えば、各周期の長さは１００ｍｓである。

　図６は、ポーリング要求が送信された周期と常に同じ周期において応答データが受信される場合の通信を示す。タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第（ｎ－１）周期が開始される。そのとき、受信端末１０はポーリング要求Ｐ１０を送信端末２０へ送信する（ステップＳ１１０）。

　送信端末２０はポーリング要求Ｐ１０を受信する（ステップＳ２０５）。送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されたとき、送信端末２０は応答データＤ１０を受信端末１０へ送信する（ステップＳ２１５）。

　第（ｎ－１）周期において、受信端末１０は応答データＤ１０を受信する（ステップＳ１２０）。応答データＤ１０が受信された後、第（ｎ－１）周期において、制御回路１０１は、タイマー１０２から出力されるタイミング信号を待つ。

　タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第ｎ周期が開始される。そのとき、受信端末１０はポーリング要求Ｐ１１を送信端末２０へ送信する（ステップＳ１１０）。

　送信端末２０はポーリング要求Ｐ１１を受信する（ステップＳ２０５）。送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されたとき、送信端末２０は応答データＤ１１を受信端末１０へ送信する（ステップＳ２１５）。

　第ｎ周期において、受信端末１０は応答データＤ１１を受信する（ステップＳ１２０）。応答データＤ１１が受信された後、第ｎ周期において、制御回路１０１は、タイマー１０２から出力されるタイミング信号を待つ。

　タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第（ｎ＋１）周期が開始される。そのとき、受信端末１０はポーリング要求Ｐ１２を送信端末２０へ送信する（ステップＳ１１０）。その後、上記と同様の動作が繰り返される。送信端末２０はポーリング要求Ｐ１２を受信し、かつ応答データＤ１２を受信端末１０へ送信する（ステップＳ２０５およびステップＳ２１５）。第（ｎ＋１）周期において、受信端末１０は応答データＤ１２を受信する（ステップＳ１２０）。

　第（ｎ＋２）周期が開始されたとき、受信端末１０はポーリング要求Ｐ１３を送信端末２０へ送信する（ステップＳ１１０）。送信端末２０はポーリング要求Ｐ１３を受信し、かつ応答データＤ１３を受信端末１０へ送信する（ステップＳ２０５およびステップＳ２１５）。第（ｎ＋２）周期において、受信端末１０は応答データＤ１３を受信する（ステップＳ１２０）。

　例えば、各応答データのデータ量は異なる。そのため、処理回路２０３の処理負荷は応答データ毎に異なり、かつ各周期において応答データが記憶媒体２０２に記憶されるタイミングは異なる。処理回路１０３の処理負荷も応答データ毎に異なる。説明を簡単にするために、処理回路１０３の処理負荷は一定であると仮定する。

　ポーリング要求が送信された周期（送信周期）と同じ周期において応答データが受信されたとしても、受信端末１０は次のポーリング要求をすぐに送信しない。送信周期において受信端末１０はポーリング要求の送信を停止する。応答データの受信が完了した周期の次の周期において、受信端末１０はポーリング要求を送信端末２０へ送信する。つまり、送信周期の次の周期において、受信端末１０はポーリング要求を送信端末２０へ送信する。

　図７は、ポーリング要求が送信された周期と同じ周期において応答データが受信されない場合の通信を示す。第（ｎ－１）周期における通信は、図６に示す第（ｎ－１）周期における通信と同じである。

　送信端末２０はポーリング要求Ｐ１１を受信する（ステップＳ２０５）。制御回路２０１は、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されるまで待つ（ステップＳ２１０）。処理回路２０３は、第ｎ周期内に応答データの処理を完了できない。

　第ｎ周期において、制御回路１０１は、応答データの受信を待つ（ステップＳ１２０）。制御回路１０１が応答データの受信を待っている間にタイミング信号がタイマー１０２から出力され、第（ｎ＋１）周期が開始される。第（ｎ＋１）周期において、制御回路１０１は、応答データの受信を継続して待つ（ステップＳ１２０）。

　第（ｎ＋１）周期において、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されたとき、送信端末２０は応答データＤ１１を受信端末１０へ送信する（ステップＳ２１５）。第（ｎ＋１）周期において、受信端末１０は応答データＤ１１を受信する（ステップＳ１２０）。応答データＤ１１が受信された後、第（ｎ＋１）周期において、制御回路１０１は、タイマー１０２から出力されるタイミング信号を待つ。

　タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第（ｎ＋２）周期が開始される。そのとき、受信端末１０はポーリング要求Ｐ１２を送信端末２０へ送信する（ステップＳ１１０）。

　ポーリング要求Ｐ１０が送信された第（ｎ－１）周期において、受信端末１０は応答データＤ１０を送信端末２０から受信する。第（ｎ－１）周期の次の第ｎ周期において、受信端末１０はポーリング要求Ｐ１１を送信端末２０へ送信する。ポーリング要求Ｐ１１が送信された第ｎ周期の次の第（ｎ＋１）周期において、受信端末１０は応答データＤ１１を送信端末２０から受信する。第（ｎ＋１）周期の次の第（ｎ＋２）周期において、受信端末１０はポーリング要求Ｐ１２を送信端末２０へ送信する。

　図８は、ポーリング要求が送信された周期と同じ周期において応答データが受信されない場合の通信を示す。図７と図８とでは、送信端末２０における特定の応答データの処理時間が異なる。第（ｎ－１）周期における通信は、図６および図７に示す第（ｎ－１）周期における通信と同じである。第ｎ周期における通信は、図７に示す第ｎ周期における通信と同じである。

　処理回路２０３は、第ｎ周期内に応答データの処理を完了できない。さらに、処理回路２０３は、第（ｎ＋１）周期内に応答データの処理を完了できない。

　第（ｎ＋１）周期において、制御回路１０１は、応答データの受信を待つ（ステップＳ１２０）。制御回路１０１が応答データの受信を待っている間にタイミング信号がタイマー１０２から出力され、第（ｎ＋２）周期が開始される。第（ｎ＋２）周期において、制御回路１０１は、応答データの受信を継続して待つ（ステップＳ１２０）。

　第（ｎ＋２）周期において、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されたとき、送信端末２０は応答データＤ１１を受信端末１０へ送信する（ステップＳ２１５）。第（ｎ＋２）周期において、受信端末１０は応答データＤ１１を受信する（ステップＳ１２０）。応答データＤ１１が受信された後、第（ｎ＋２）周期において、制御回路１０１は、タイマー１０２から出力されるタイミング信号を待つ。

　タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第（ｎ＋３）周期が開始される。そのとき、受信端末１０はポーリング要求Ｐ１２を送信端末２０へ送信する（ステップＳ１１０）。

　ポーリング要求Ｐ１０が送信された第（ｎ－１）周期において、受信端末１０は応答データＤ１０を送信端末２０から受信する。第（ｎ－１）周期の次の第ｎ周期において、受信端末１０はポーリング要求Ｐ１１を送信端末２０へ送信する。ポーリング要求Ｐ１１が送信された第ｎ周期の２つ後の第（ｎ＋２）周期において、受信端末１０は応答データＤ１１を送信端末２０から受信する。第（ｎ＋２）周期の次の第（ｎ＋３）周期において、受信端末１０はポーリング要求Ｐ１２を送信端末２０へ送信する。

　上記の例では、送信端末２０の処理回路２０３の処理負荷が高い場合に、受信端末１０において応答データの受信が遅れる。応答データの受信が遅れる理由は、送信端末２０の処理回路２０３の処理負荷に限らない。ネットワーク上のルータのスループットが低下した場合に応答データの受信が遅れる可能性がある。また、ネットワークにおいて選択された経路上のルータの数（ホップ数）が増加し、かつ通信の遅延が蓄積された場合に応答データの受信が遅れる可能性がある。ネットワークの輻輳が発生した場合、あるいはノイズが発生して信号のＳ／Ｎが悪化した場合、パケットロスが発生する。パケットロスの発生により応答データの受信が遅れる可能性がある。

　第１の実施形態の制御回路１０１は、応答データの受信が完了した周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を送信端末２０へ送信させる。この動作は、ポーリング要求が送信された周期（送信周期）と同じ周期に応答データが受信されたか否かによらない。そのため、ポーリング要求を送信するための制御を簡単にすることができる。送信周期と同じ周期に応答データが受信される場合には、受信端末１０は応答データを周期的に取得することができる。

　送信周期において応答データの受信が完了しない場合、制御回路１０１は、送信周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求の送信を停止させる。そのため、受信端末１０は無駄なポーリング要求の送信を抑えることができる。

　受信端末１０は、一定の間隔で応答データを表示するために、あるいは一定の間隔で応答データをログとして出力するためにポーリング要求を送信する場合が想定される。応答データを出力する間隔が応答データを受信する間隔よりも非常に長い場合、受信端末１０において大容量のデータのバッファリングが必要である。例えば、ｎ個の応答データがｎ周期毎に受信され、かつ応答データが１周期毎に１個ずつ受信端末１０から出力される場合、ｎ個の応答データのバッファリングが必要である。上記の数ｎは、２以上である。

　ポーリング要求が送信された周期と同じ周期に応答データが受信される限り、受信端末１０は、応答データを出力する間隔と同じ間隔でポーリング要求を送信端末２０へ送信する。そのため、受信端末１０において、データのバッファリグの容量を最小にすることができる。

　（第２の実施形態）
　本発明の第２の実施形態において、図２に示す受信端末１０は、図９に示す受信端末１１に変更され、かつ図３に示す送信端末２０は、図１０に示す送信端末２１に変更される。図９は、受信端末１１の構成を示す。図２に示す構成と同じ構成の説明を省略する。

　受信端末１１は、図２に示す構成に加えて、操作器１０４およびディスプレイ１０５を有する。画像データが応答データとして送信端末２１から送信される。通信機１００は、画像データを送信端末２１から受信し、かつその画像データを制御回路１０１へ出力する。制御回路１０１は、受信された画像データを処理回路１０３へ出力する。処理回路１０３は、画像データを処理し、かつ画像データをディスプレイ１０５へ出力する。制御回路１０１は、処理回路１０３を経由して画像データをディスプレイ１０５へ出力する。制御回路１０１は、受信された画像データに基づく画像をフレームレートに基づく間隔でディスプレイ１０５に表示させる。ポーリング要求が送信された周期において画像データの受信が完了した場合、制御回路１０１は、通信機１００にポーリング要求を送信タイミングで送信端末２１へ送信させる。送信タイミングは、ポーリング要求が送信されたタイミングからフレームレートに基づく間隔が経過したタイミングである。送信タイミングは、ポーリング要求が送信された周期の次の周期に含まれる。

　操作器１０４は、ユーザインターフェースである。例えば、操作器１０４は、ボタン、スイッチ、キー、マウス、ジョイスティック、タッチパッド、トラックボール、およびタッチパネルの少なくとも１つを含む。ユーザーは、操作器１０４を操作することにより、フレームレートを指定することができる。操作器１０４は、ユーザーによって指定されたフレームレートを受け付け、かつそのフレームレートの情報を制御回路１０１へ出力する。

　例えば、ディスプレイ１０５（モニタ）は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。操作器１０４およびディスプレイ１０５は、タッチパネルとして構成されてもよい。ディスプレイ１０５は、処理回路１０３から出力された画像データに基づいて、フレームレートに基づく間隔で画像を表示する。つまり、ディスプレイ１０５は、フレームレートに基づく間隔で動画像を表示する。

　受信端末１１における表示のフレームレートは、１秒間に表示される画像のフレーム数を示す。フレームレートの逆数は周期である。

　操作器１０４は、受信端末１１に必須ではない。例えば、操作器１０４は受信端末１１の外部に配置され、かつフレームレートの情報が操作器１０４から受信端末１１に入力されてもよい。ディスプレイ１０５は、受信端末１１に必須ではない。例えば、ディスプレイ１０５は受信端末１１の外部に配置され、かつ画像データが受信端末１１からディスプレイ１０５へ出力されてもよい。

　図１０は、送信端末２１の構成を示す。図３に示す構成と同じ構成の説明を省略する。

　送信端末２１は、図３に示す構成に加えて、撮像素子２０４を有する。撮像素子２０４は、イメージセンサである。撮像素子２０４は、被写体を撮像し、かつ画像データを生成する。撮像素子２０４は、フレームレートに基づく間隔で画像データを生成する。送信端末２１における撮像のフレームレートは、１秒間に生成される画像のフレーム数を示す。例えば、送信端末２１における撮像のフレームレートは、受信端末１１における表示のフレームレートと同じである。撮像のフレームレートは、表示のフレームレートと異なってもよい。撮像素子２０４は、生成された画像データを処理回路２０３へ出力する。

　処理回路２０３は、フレームレートに基づく間隔で画像データを処理する。処理回路２０３は、処理された画像データを記憶媒体２０２へ出力する。処理回路２０３の処理負荷は画像データ毎に異なるため、処理回路２０３が画像データを記憶媒体２０２へ出力する間隔は一定とは限らない。記憶媒体２０２は、処理回路２０３から出力された画像データを記憶する。

　制御回路２０１は、通信機２００から出力されたポーリング要求に基づいて、画像データを記憶媒体２０２から読み出す。制御回路２０１は、その画像データを通信機２００へ出力する。通信機２００は、制御回路２０１から出力された画像データを応答データとして受信端末１１へ送信する。

　受信端末１１は、図４に示す処理の代わりに、図１１に示す処理を実行する。図１１は、受信端末１１が実行する処理の手順を示す。図１１を参照し、受信端末１１の動作を説明する。図４に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

　ユーザーは、操作器１０４を操作することにより、フレームレートを指定する。操作器１０４は、ユーザーによって指定されたフレームレートの情報を制御回路１０１へ出力する。制御回路１０１は、操作器１０４から出力された情報に基づいて、ユーザーによって指定されたフレームレートを検出する（ステップＳ１３０）。

　ステップＳ１３０の後、制御回路１０１は、フレームレートに基づいてポーリング要求の送信間隔を算出する（ステップＳ１３１）。ポーリング要求の送信間隔は、フレームレートの逆数である。

　ステップＳ１３１の後、制御回路１０１は、算出された送信間隔をタイマー１０２に設定する（ステップＳ１３２）。タイマー１０２は、設定された送信間隔でタイミング信号を出力する。ステップＳ１３２の後、ステップＳ１００における処理が実行される。

　ステップＳ１２０において、応答データすなわち画像データを送信端末２１から受信したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、受信された画像データを処理回路１０３へ出力する。処理回路１０３は、画像データを処理し、かつ画像データをディスプレイ１０５へ出力する。ディスプレイ１０５は、画像データに基づいて画像を表示する（ステップＳ１３３）。ステップＳ１３３の後、ステップＳ１００における処理が実行される。

　ポーリング要求が送信された周期（送信周期）内で画像データが受信される限り、ディスプレイ１０５は、フレームレートに基づく間隔で画像を表示する。送信周期において画像データの受信が完了しない場合、制御回路１０１は、以前に受信された画像データに基づく画像をディスプレイ１０５に再度表示させてもよい。連続する２以上の周期において画像データの受信が完了しない場合、ディスプレイ１０５は、１つの画像データに基づく画像を繰り返し表示する。

　ステップＳ１３０からステップＳ１３２は、必須ではない。したがって、ポーリング要求の送信間隔は固定されてもよい。

　図１２は、ディスプレイ１０５の画面を示す。ディスプレイ１０５は、画像１０５０およびフレームレート情報１０５１を表示する。画像１０５０は、送信端末２１から受信された画像データに基づいて表示される。フレームレート情報１０５１は、指示部１０５１ａおよび値１０５１ｂを含む。ディスプレイ１０５がタッチパネルである場合、ユーザーは指示部１０５１ａを操作することにより、フレームレートを指定する。値１０５１ｂは、ユーザーによって指定されたフレームレートを示す。ディスプレイ１０５の画面は、図１２に示す例に限らない。

　送信端末２１は、図５に示す処理を実行する。送信端末２１の動作は第１の実施形態の送信端末２０の動作と同様であるため、その説明を省略する。

　第２の実施形態において、ポーリング要求が送信された周期と同じ周期に画像データが受信される場合には、受信端末１１は画像データを周期的に取得することができる。

　（第３の実施形態）
　図１３は、本発明の第３の実施形態の通信システム１ａの構成を示す。図１３に示す通信システム１ａは、受信端末１１、送信端末２１ａ、および送信端末２１ｂを有する。受信端末１１の構成は、図９に示す構成と同じである。送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂの各々の構成は、図１０に示す構成と同じである。

　受信端末１１は、ポーリング要求Ｐ１を送信端末２１ａへ送信し、かつポーリング要求Ｐ２を送信端末２１ｂへ送信する。送信端末２１ａは、ポーリング要求Ｐ１を受信し、かつ応答データＤ１を受信端末１１へ送信する。送信端末２１ｂは、ポーリング要求Ｐ２を受信し、かつ応答データＤ２を受信端末１１へ送信する。受信端末１１は、送信端末２１ａと通信を行う通信機と、送信端末２１ｂと通信を行う通信機とを有してもよい。

　通信システム１ａは、２以上の送信端末を有してさえいればよい。図１３に示す例では、通信システム１ａは、２つの送信端末を有する。通信システム１ａは、３以上の送信端末を有してもよい。受信端末１１の制御回路１０１は、連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて通信機１００にポーリング要求を２以上の送信端末の全てへ送信させる。送信周期において２以上の送信端末の全ての画像データの受信が完了した場合、制御回路１０１は、通信機１００にポーリング要求を送信タイミングで２以上の送信端末の全てへ送信させる。送信周期は、ポーリング要求が送信された周期である。送信タイミングは、ポーリング要求が送信されたタイミングからフレームレートに基づく間隔が経過したタイミングである。送信タイミングは、ポーリング要求が送信された周期の次の周期に含まれる。送信周期において２以上の送信端末の少なくとも１つの画像データの受信が完了しない場合、制御回路１０１は、送信周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求の送信を停止させ、かつ画像データの受信を待つ。制御回路１０１は、２以上の送信端末の全ての画像データのうち最後の画像データの受信が完了した周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を２以上の送信端末の全てへ送信させる。最後の画像データは、１つの送信周期において２以上の送信端末の全てから受信された全ての画像データのうち最後に受信された画像データである。

　制御回路１０１は、２以上の送信端末の全てから受信された２以上の画像データに基づく２以上の画像をフレームレートに基づく間隔でディスプレイ１０５に同時に表示させる。受信端末１１は、２以上のディスプレイを有してもよい。２以上のディスプレイがそれぞれ異なる画像を同時に表示してもよい。

　受信端末１１は、図１１に示す処理の代わりに、図１４に示す処理を実行する。図１４は、受信端末１１が実行する処理の手順を示す。図１４を参照し、受信端末１１の動作を説明する。図１１に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

　ステップＳ１０５において、タイミング信号をタイマー１０２から受信したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、通信機１００にポーリング要求を送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂへ送信させる。これにより、通信機１００は、ポーリング要求を送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂへ送信する（ステップＳ１１０ａ）。ステップＳ１１０ａの後、ステップＳ１１５における処理が実行される。

　制御回路１０１は、ステップＳ１１０ａにおいて、通信機１００にポーリング要求を送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂへ同時に送信させる。ポーリング要求が送信された周期において各送信端末が応答データ（画像データ）を送信できる場合、受信端末１１はその周期内で応答データを各送信端末から受信する必要がある。そのような条件が満たされる限り、制御回路１０１は、通信機１００にポーリング要求を送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂへ順次送信させてもよい。

　ステップＳ１１５において、終了が指示されていないと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、通信機１００を監視し、かつ画像データを送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂから受信したか否かを判断する。画像データが送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂから送信された場合、制御回路１０１は、通信機１００に画像データを送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂから受信させる（ステップＳ１２０ａ）。

　ステップＳ１２０ａにおいて、応答データを送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂの少なくとも１つから受信していないと制御回路１０１が判断した場合、ステップＳ１１５における処理が実行される。応答データが送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂの両方から受信されるまで、制御回路１０１は、ステップＳ１１５およびステップＳ１２０ａの各々における処理を実行することにより、応答データの受信を待つ。

　ステップＳ１２０ａにおいて、応答データを送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂから受信したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、２つの送信端末から受信された２つの応答データを処理回路１０３へ出力する。つまり、制御回路１０１は、２つの画像データを処理回路１０３へ出力する。処理回路１０３は、２つの画像データを処理し、かつ２つの画像データを含む表示データを生成する（ステップＳ１４０）。例えば、処理回路１０３は、ステップＳ１４０において、２つの画像が横方向または縦方向に並べられた状態で２つの画像を表示するための表示データを生成する。

　ステップＳ１４０の後、処理回路１０３は、生成された表示データをディスプレイ１０５へ出力する。ディスプレイ１０５は、処理回路１０３から出力された表示データに基づいて２つの画像を同時に表示する（ステップＳ１４１）。制御回路１０１は、ステップＳ１４１において、送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂから受信された２つの画像データに基づく２つの画像をディスプレイ１０５に同時に表示させる。ステップＳ１４１の後、ステップＳ１００における処理が実行される。

　ポーリング要求が送信された周期内で送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂの各々から画像データが受信される限り、ディスプレイ１０５は、フレームレートに基づく間隔で２つの画像を同時に表示する。

　送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂは、図５に示す処理を実行する。送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂの各々の動作は第１の実施形態の送信端末２０の動作と同様であるため、その説明を省略する。

　図１５は、ディスプレイ１０５の画面を示す。図１２に示す部分と同じ部分の説明を省略する。ディスプレイ１０５は、画像１０５０ａおよび画像１０５０ｂを表示する。画像１０５０ａは、送信端末２１ａから受信された画像データに基づいて表示される。画像１０５０ｂは、送信端末２１ｂから受信された画像データに基づいて表示される。ディスプレイ１０５の画面は、図１５に示す例に限らない。図１５において、画像１０５０ａおよび画像１０５０ｂは、横方向に並ぶ。画像１０５０ａおよび画像１０５０ｂは、縦方向に並んでもよい。

　図１６から図１８は、連続する複数周期におけるポーリング要求および応答データの通信のタイミングを示す。各周期の番号を示す数ｎは、整数である。例えば、各周期の長さは１００ｍｓである。

　図１６は、ポーリング要求が送信された周期と常に同じ周期において応答データが受信される場合の通信を示す。タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第（ｎ－１）周期が開始される。そのとき、受信端末１１はポーリング要求Ｐ１０ａを送信端末２１ａへ送信し、かつポーリング要求Ｐ１０ｂを送信端末２１ｂへ送信する（ステップＳ１１０ａ）。

　送信端末２１ａはポーリング要求Ｐ１０ａを受信する（ステップＳ２０５）。送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されたとき、送信端末２１ａは応答データＤ１０ａを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２１５）。同様に、送信端末２１ｂはポーリング要求Ｐ１０ｂを受信し、かつ応答データＤ１０ｂを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２０５およびステップＳ２１５）。

　第（ｎ－１）周期において、受信端末１１は応答データＤ１０ａおよび応答データＤ１０ｂを受信する（ステップＳ１２０ａ）。第（ｎ－１）周期において、ディスプレイ１０５は、応答データＤ１０ａに基づく画像と、応答データＤ１０ｂに基づく画像とを同時に表示する（ステップＳ１４１）。応答データＤ１０ａおよび応答データＤ１０ｂが受信された後、第（ｎ－１）周期において、制御回路１０１は、タイマー１０２から出力されるタイミング信号を待つ。

　タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第ｎ周期が開始される。そのとき、受信端末１１はポーリング要求Ｐ１１ａを送信端末２１ａへ送信し、かつポーリング要求Ｐ１１ｂを送信端末２１ｂへ送信する（ステップＳ１１０ａ）。

　送信端末２１ａはポーリング要求Ｐ１１ａを受信する（ステップＳ２０５）。送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されたとき、送信端末２１ａは応答データＤ１１ａを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２１５）。同様に、送信端末２１ｂはポーリング要求Ｐ１１ｂを受信し、かつ応答データＤ１１ｂを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２０５およびステップＳ２１５）。

　第ｎ周期において、受信端末１１は応答データＤ１１ａおよび応答データＤ１１ｂを受信する（ステップＳ１２０ａ）。第ｎ周期において、ディスプレイ１０５は、応答データＤ１１ａに基づく画像と、応答データＤ１１ｂに基づく画像とを同時に表示する（ステップＳ１４１）。応答データＤ１１ａおよび応答データＤ１１ｂが受信された後、第ｎ周期において、制御回路１０１は、タイマー１０２から出力されるタイミング信号を待つ。

　タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第（ｎ＋１）周期が開始される。そのとき、受信端末１１はポーリング要求Ｐ１２ａを送信端末２１ａへ送信し、かつポーリング要求Ｐ１２ｂを送信端末２１ｂへ送信する（ステップＳ１１０ａ）。その後、上記と同様の動作が繰り返される。送信端末２１ａはポーリング要求Ｐ１２ａを受信し、かつ応答データＤ１２ａを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２０５およびステップＳ２１５）。送信端末２１ｂはポーリング要求Ｐ１２ｂを受信し、かつ応答データＤ１２ｂを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２０５およびステップＳ２１５）。

　第（ｎ＋１）周期において、受信端末１１は応答データＤ１２ａおよび応答データＤ１２ｂを受信する（ステップＳ１２０ａ）。第（ｎ＋１）周期において、ディスプレイ１０５は、応答データＤ１２ａに基づく画像と、応答データＤ１２ｂに基づく画像とを同時に表示する（ステップＳ１４１）。

　第（ｎ＋２）周期が開始されたとき、受信端末１１はポーリング要求Ｐ１３ａを送信端末２１ａへ送信し、かつポーリング要求Ｐ１３ｂを送信端末２１ｂへ送信する（ステップＳ１１０ａ）。送信端末２１ａはポーリング要求Ｐ１３ａを受信し、かつ応答データＤ１３ａを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２０５およびステップＳ２１５）。送信端末２１ｂはポーリング要求Ｐ１３ｂを受信し、かつ応答データＤ１３ｂを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２０５およびステップＳ２１５）。

　第（ｎ＋２）周期において、受信端末１１は応答データＤ１３ａおよび応答データＤ１３ｂを受信する（ステップＳ１２０ａ）。第（ｎ＋２）周期において、ディスプレイ１０５は、応答データＤ１３ａに基づく画像と、応答データＤ１３ｂに基づく画像とを同時に表示する（ステップＳ１４１）。

　ポーリング要求が送信された周期（送信周期）と同じ周期において応答データが送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂから受信されたとしても、受信端末１１は次のポーリング要求をすぐに送信しない。送信周期において受信端末１１はポーリング要求の送信を停止する。応答データが送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂから受信された周期の次の周期において、受信端末１１はポーリング要求を送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂへ送信する。

　図１６に示す例では、各周期において、送信端末２１ａから応答データが受信された後、送信端末２１ｂから応答データが受信される。ポーリング要求を送信した順序に従って応答データが受信される必要はない。また、受信端末１１が、送信端末２１ａと通信を行う通信機と、送信端末２１ｂと通信を行う通信機とを有している場合、受信端末１１は、ポーリング要求を同時に送信するだけでなく、応答データを同時に受信することも可能である。制御回路１０１は、送信端末２１ｂから応答データが受信された周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を送信タイミングで送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂへ送信させる。送信タイミングは、ポーリング要求が送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂへ送信されたタイミングからフレームレートに基づく間隔が経過したタイミングである。

　図１７は、ポーリング要求が送信された周期と同じ周期において応答データが１つの送信端末から受信されない場合の通信を示す。タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第（ｎ－１）周期が開始される。そのとき、受信端末１１はポーリング要求Ｐ１０ａを送信端末２１ａへ送信し、かつポーリング要求Ｐ１０ｂを送信端末２１ｂへ送信する（ステップＳ１１０ａ）。

　送信端末２１ａはポーリング要求Ｐ１０ａを受信する（ステップＳ２０５）。送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されたとき、送信端末２１ａは応答データＤ１０ａを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２１５）。送信端末２１ｂはポーリング要求Ｐ１０ｂを受信する（ステップＳ２０５）。送信端末２１ｂの制御回路２０１は、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されるまで待つ（ステップＳ２１０）。送信端末２１ｂの処理回路２０３は、第（ｎ－１）周期内に応答データの処理を完了できない。

　第（ｎ－１）周期において、受信端末１１は応答データＤ１０ａを受信する（ステップＳ１２０ａ）。第（ｎ－１）周期において、応答データが送信端末２１ｂから受信されないため、制御回路１０１は、応答データの受信を待つ（ステップＳ１２０ａ）。制御回路１０１が応答データの受信を待っている間にタイミング信号がタイマー１０２から出力され、第ｎ周期が開始される。第ｎ周期において、制御回路１０１は、送信端末２１ｂから送信される応答データの受信を継続して待つ（ステップＳ１２０ａ）。

　第ｎ周期において、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されたとき、送信端末２１ｂは応答データＤ１０ｂを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２１５）。第ｎ周期において、受信端末１１は応答データＤ１０ｂを受信する（ステップＳ１２０ａ）。第ｎ周期において、ディスプレイ１０５は、応答データＤ１０ａに基づく画像と、応答データＤ１０ｂに基づく画像とを同時に表示する（ステップＳ１４１）。応答データＤ１０ｂが受信された後、第ｎ周期において、制御回路１０１は、タイマー１０２から出力されるタイミング信号を待つ。

　タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第（ｎ＋１）周期が開始される。そのとき、受信端末１１はポーリング要求Ｐ１１ａを送信端末２１ａへ送信し、かつポーリング要求Ｐ１１ｂを送信端末２１ｂへ送信する（ステップＳ１１０ａ）。送信端末２１ａはポーリング要求Ｐ１１ａを受信し、かつ応答データＤ１１ａを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２０５およびステップＳ２１５）。送信端末２１ｂはポーリング要求Ｐ１１ｂを受信し、かつ応答データＤ１１ｂを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２０５およびステップＳ２１５）。

　第（ｎ＋１）周期において、受信端末１１は応答データＤ１１ａおよび応答データＤ１１ｂを受信する（ステップＳ１２０ａ）。第（ｎ＋１）周期において、ディスプレイ１０５は、応答データＤ１１ａに基づく画像と、応答データＤ１１ｂに基づく画像とを同時に表示する（ステップＳ１４１）。

　ポーリング要求Ｐ１０ａおよびポーリング要求Ｐ１０ｂが送信された第（ｎ－１）周期において、受信端末１１は応答データＤ１０ａを送信端末２１ａから受信する。第（ｎ－１）周期の次の第ｎ周期において、受信端末１１は応答データＤ１０ｂを送信端末２１ｂから受信する。最後の応答データＤ１０ｂが受信された第ｎ周期の次の第（ｎ＋１）周期において、受信端末１１はポーリング要求Ｐ１１ａを送信端末２１ａへ送信し、かつポーリング要求Ｐ１１ｂを送信端末２１ｂへ送信する。

　図１８は、ポーリング要求が送信された周期と同じ周期において応答データが１つの送信端末から受信されない場合の通信を示す。図１７と図１８とでは、送信端末２１ａにおける特定の応答データの処理時間が異なる。タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第（ｎ－１）周期が開始される。そのとき、受信端末１１はポーリング要求Ｐ１０ａを送信端末２１ａへ送信し、かつポーリング要求Ｐ１０ｂを送信端末２１ｂへ送信する（ステップＳ１１０ａ）。

　送信端末２１ａはポーリング要求Ｐ１０ａを受信する（ステップＳ２０５）。送信端末２１ａの制御回路２０１は、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されるまで待つ（ステップＳ２１０）。送信端末２１ａの処理回路２０３は、第（ｎ－１）周期内に応答データの処理を完了できない。送信端末２１ｂはポーリング要求Ｐ１０ｂを受信する（ステップＳ２０５）。送信端末２１ｂの制御回路２０１は、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されるまで待つ（ステップＳ２１０）。送信端末２１ｂの処理回路２０３は、第（ｎ－１）周期内に応答データの処理を完了できない。

　第（ｎ－１）周期において、応答データが送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂから受信されないため、制御回路１０１は、応答データの受信を待つ（ステップＳ１２０ａ）。制御回路１０１が応答データの受信を待っている間にタイミング信号がタイマー１０２から出力され、第ｎ周期が開始される。第ｎ周期において、制御回路１０１は、送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂから送信される応答データの受信を継続して待つ（ステップＳ１２０ａ）。

　第ｎ周期において、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されたとき、送信端末２１ａは応答データＤ１０ａを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２１５）。第ｎ周期において、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されたとき、送信端末２１ｂは応答データＤ１０ｂを受信端末１１へ送信する（ステップＳ２１５）。第ｎ周期において、受信端末１１は応答データＤ１０ａおよび応答データＤ１０ｂを受信する（ステップＳ１２０ａ）。第ｎ周期において、ディスプレイ１０５は、応答データＤ１０ａに基づく画像と、応答データＤ１０ｂに基づく画像とを同時に表示する（ステップＳ１４１）。応答データＤ１０ｂが受信された後、第ｎ周期において、制御回路１０１は、タイマー１０２から出力されるタイミング信号を待つ。

　タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第（ｎ＋１）周期が開始される。第（ｎ＋１）周期における通信は、図１７に示す第（ｎ＋１）周期における通信と同じである。

　第３の実施形態において、ポーリング要求が送信された周期と同じ周期に画像データが２以上の送信端末の全てから受信される場合には、受信端末１１は画像データを周期的に取得することができ、かつ画像を周期的に表示することができる。例えば、ユーザーは、視差を有する２つの光学系によって形成された２つの光学像に基づく２つの画像を同時に確認することができる。あるいは、ユーザーは、１つの被写体を２つの視点から同時に撮影することにより取得された２つの画像を同時に確認することができる。

　（第３の実施形態の変形例）
　制御回路１０１は、受信端末１１と送信端末２１ａとの間の通信環境を判断する。また、制御回路１０１は、受信端末１１と送信端末２１ｂとの間の通信環境を判断する。通信環境が悪化したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、ポーリング要求が送信される周期を通信環境が悪化する前の周期よりも長くする。

　送信端末２１ａの制御回路２０１は、受信端末１１と送信端末２１ａとの間の通信環境を判断する。処理回路２０３（データ圧縮回路）は、画像データを圧縮する。通信機２００は、ポーリング要求に基づいて、圧縮された画像データを受信端末１１へ送信する。通信環境が悪化したと制御回路２０１が判断した場合、制御回路２０１は、画像データの圧縮率を通信環境が悪化する前の圧縮率よりも高くする。送信端末２１ｂは、送信端末２１ａが実行する処理と同様の処理を実行する。

　受信端末１１は、図１４に示す処理の代わりに、図１９に示す処理を実行する。図１９は、受信端末１１が実行する処理の手順を示す。図１９を参照し、受信端末１１の動作を説明する。図１４に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

　送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂの各々の制御回路２０１は、応答データを複数のデータに分割し、各データを含むパケットを生成する。制御回路２０１は、通信機２００に複数のパケットを受信端末１１へ順次送信させる。受信端末１１の制御回路１０１は、通信機１００に複数のパケットを送信端末２１ａまたは送信端末２１ｂから順次受信させる。

　ステップＳ１００において、終了が指示されていないと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、応答データの受信状況に基づいて、通信環境を判断する（ステップＳ１４２）。例えば、制御回路１０１は、ステップＳ１４２において、パケットロス率に基づいて通信環境を判断する。パケットロス率が所定の閾値以下である場合、制御回路１０１は通信環境が良好であると判断する。パケットロス率が所定の閾値よりも大きい場合、制御回路１０１は通信環境が悪化したと判断する。通信環境の判断方法は、上記の方法に限らない。

　制御回路１０１は、ステップＳ１４２において、受信端末１１と送信端末２１ａとの間の第１の通信環境を判断し、かつ受信端末１１と送信端末２１ｂとの間の第２の通信環境を判断する。第１の通信環境および第２の通信環境の両方が良好である場合、制御回路１０１は通信環境が良好であると判断する。第１の通信環境および第２の通信環境の少なくとも一方が悪化した場合、制御回路１０１は通信環境が悪化したと判断する。

　ステップＳ１４２において、通信環境が良好であると制御回路１０１が判断した場合、ステップＳ１０５における処理が実行される。ステップＳ１４２において、通信環境が悪化したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、タイマー１０２に設定された送信間隔を長くする（ステップＳ１４３）。ステップＳ１４３の後、ステップＳ１０５における処理が実行される。

　通信環境が悪化した後、通信環境が再び良好になる場合がある。その場合、制御回路１０１は、図１９に示されていないステップにおいて、タイマー１０２に設定された送信間隔を短くしてもよい。

　通信環境に基づいて送信間隔が変更された場合、制御回路１０１は、ディスプレイ１０５に表示させる画像のフレームレートを変更してもよい。例えば、送信間隔が長くなった場合、制御回路１０１はフレームレートを小さくする。例えば、送信間隔が短くなった場合、制御回路１０１はフレームレートを大きくする。

　送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂは、図５に示す処理の代わりに、図２０に示す処理を実行する。図２０は、送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂが実行する処理の手順を示す。図２０を参照し、送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂの動作を説明する。図５に示す処理と同じ処理の説明を省略する。以下の説明において、符号が付与されていない送信端末は、送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂの１つである。例えば、図２０に示す処理が開始されたとき、送信端末の処理回路２０３における画像データの圧縮率は所定の値に設定される。

　応答データの受信が開始された後にパケットが送信端末から受信されない場合、受信端末１１の制御回路１０１は、通信機１００に再送要求を送信端末へ送信させる。送信端末の制御回路２０１は、通信機２００に再送要求を受信端末１１から受信させる。再送要求が受信端末１１から受信された場合、制御回路２０１は、通信機２００に、再送要求に対応するパケットを受信端末１１へ送信させる。

　ステップＳ２００において、終了が指示されていないと制御回路２０１が判断した場合、制御回路２０１は、受信端末１１と送信端末との間の通信環境を判断する（ステップＳ２４０）。例えば、制御回路２０１は、ステップＳ２４０において、再送要求の受信間隔または再送要求の受信頻度を算出する。再送要求の受信間隔が所定の時間以上である、あるいは再送要求の受信頻度が所定の値以下である場合、制御回路２０１は通信環境が良好であると判断する。再送要求の受信間隔が所定の時間よりも短い、あるいは再送要求の受信頻度が所定の値よりも大きい場合、制御回路２０１は通信環境が悪化したと判断する。通信環境の判断方法は、上記の方法に限らない。

　ステップＳ２４０において、通信環境が良好であると制御回路２０１が判断した場合、ステップＳ２０５における処理が実行される。ステップＳ２４０において、通信環境が悪化したと制御回路２０１が判断した場合、制御回路２０１は、処理回路２０３に設定された画像データの圧縮率を高くする（ステップＳ２４１）。ステップＳ２４１の後、ステップＳ２０５における処理が実行される。

　通信環境が悪化した後、通信環境が再び良好になる場合がある。その場合、制御回路２０１は、図２０に示されていないステップにおいて、処理回路２０３に設定された画像データの圧縮率を低くしてもよい。

　上記の例では、受信端末１１および送信端末の両方において通信環境が判断される。受信端末１１または送信端末のみにおいて通信環境が判断されてもよい。

　第３の実施形態の変形例において、通信環境が悪化したと受信端末１１が判断した場合、ポーリング要求の送信間隔が長くなる。第３の実施形態の変形例において、通信環境が悪化したと送信端末が判断した場合、画像データの圧縮率が高くなる。そのため、受信端末１１が定期的な情報取得を回復できる可能性がある。

　（第４の実施形態）
　図２１は、本発明の第４の実施形態の通信システム１ｂの構成を示す。図２１に示す通信システム１ｂは、受信端末１１、送信端末２１、および送信端末２２を有する。受信端末１１の構成は、図９に示す構成と同じである。送信端末２１の構成は、図１０に示す構成と同じである。

　受信端末１１は、ポーリング要求Ｐ１を送信端末２１へ送信し、かつポーリング要求Ｐ３を送信端末２２へ送信する。送信端末２１は、ポーリング要求Ｐ１を受信し、かつ応答データＤ１を受信端末１１へ送信する。送信端末２２は、ポーリング要求Ｐ３を受信し、かつ応答データＤ３を受信端末１１へ送信する。受信端末１１は、送信端末２１と通信を行う通信機と、送信端末２２と通信を行う通信機とを有してもよい。

　図２２は、送信端末２２（第２の送信端末）の構成を示す。図３に示す構成と同じ構成の説明を省略する。

　送信端末２２は、図３に示す構成に加えて、センサを有する。図２２に示す例では、センサは赤外カメラ２０５である。赤外カメラ２０５は、被写体を撮像し、かつ赤外画像データを生成する。赤外カメラ２０５は、フレームレートに基づく間隔で赤外画像データを生成する。赤外カメラ２０５は、赤外画像データを処理回路２０３へ出力する。

　処理回路２０３は、赤外画像データを処理し、かつその処理で生成された異常データを記憶媒体２０２へ出力する。例えば、処理回路２０３は、赤外画像データに基づいて温度分布を生成する。処理回路２０３は、温度分布に基づいて異常があるか否かを判断し、かつ判断結果を示す異常データを生成する。例えば、温度が所定値よりも高く、かつ面積が所定値よりも大きな領域が赤外画像内に存在する場合、異常データは異常があることを示す。その領域が赤外画像内に存在しない場合、異常データは異常がないことを示す。処理回路２０３は、過去の温度分布を学習し、かつ小動物と人間とを区別してもよい。処理回路２０３は、人間が赤外画像内に存在するか否かを示す異常データを生成してもよい。赤外カメラ２０５は赤外画像データを所定の間隔で周期的に生成し、かつ処理回路２０３は赤外画像データを所定の間隔で周期的に処理する。

　記憶媒体２０２は、処理回路２０３から出力された異常データをセンサデータとして記憶する。制御回路２０１は、通信機２００から出力されたポーリング要求に基づいて、異常データを記憶媒体２０２から読み出す。制御回路２０１は、その異常データを通信機２００へ出力する。通信機２００（第３の通信機）は、制御回路２０１から出力された異常データを応答データとして受信端末１１へ送信する。

　送信端末２２が有するセンサは、赤外カメラ２０５に限らない。例えば、送信端末２２は、温度を検出する温度センサを有してもよい。送信端末２２は、送信端末２２の位置を検出する位置センサを有してもよい。例えば、位置センサは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）センサである。

　受信端末１１の制御回路１０１は、連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて通信機１００にポーリング要求を送信端末２１および送信端末２２へ送信させる。送信周期において画像データが送信端末２１から受信され、かつ送信周期においてセンサデータが送信端末２２から受信された場合、制御回路１０１は、通信機１００にポーリング要求を送信タイミングで送信端末２１および送信端末２２へ送信させる。送信周期は、ポーリング要求が送信された周期である。送信タイミングは、ポーリング要求が送信されたタイミングからフレームレートに基づく間隔が経過したタイミングである。送信周期において画像データおよびセンサデータの少なくとも１つが受信されない場合、制御回路１０１は、送信周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求の送信を停止させ、かつ画像データおよびセンサデータの少なくとも１つの受信を待つ。制御回路１０１は、画像データおよびセンサデータの受信が完了した周期に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を送信タイミングで送信端末２１および送信端末２２へ送信させる。制御回路１０１は、画像と、受信されたセンサデータとをフレームレートに基づく間隔でディスプレイ１０５に同時に表示させる。

　待機期間において応答データの受信が完了しない場合、制御回路１０１は、待機期間に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を送信端末２１および送信端末２２へ送信させる。待機期間は、２以上の周期のうち連続する少なくとも２つの周期を含む。連続する２以上の待機期間において応答データの受信が完了しない場合、制御回路１０１は、通信機１００に送信端末２１との通信および送信端末２２との通信を終了させる。待機期間において応答データの受信が完了しない場合は、待機期間において応答データが受信されない場合を含む。

　待機期間において画像データおよびセンサデータの少なくとも１つの受信が完了しない場合、制御回路１０１は、待機期間に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を送信端末２１および送信端末２２へ送信させる。例えば、待機期間に含まれる少なくとも２つの周期のいずれにおいても画像データの受信が完了しない場合、制御回路１０１は、待機期間に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を送信端末２１および送信端末２２へ送信させる。あるいは、待機期間に含まれる少なくとも２つの周期のいずれにおいてもセンサデータの受信が完了しない場合、制御回路１０１は、待機期間に続く周期において、通信機１００にポーリング要求を送信端末２１および送信端末２２へ送信させる。

　連続する２以上の待機期間において画像データおよびセンサデータの少なくとも１つが受信されない場合、制御回路１０１は、通信機１００に送信端末２１との通信および送信端末２２との通信を終了させる。例えば、待機期間において画像データの受信が完了しないという状態が２回以上継続する場合、制御回路１０１は、通信機１００に送信端末２１との通信および送信端末２２との通信を終了させる。あるいは、待機期間においてセンサデータの受信が完了しないという状態が２回以上継続する場合、制御回路１０１は、通信機１００に送信端末２１との通信および送信端末２２との通信を終了させる。

　通信機１００および通信機２００は、ポーリング要求および応答データの通信を無線で行う。制御回路１０１は、受信端末１１と送信端末２１との間の通信環境を判断し、かつ受信端末１１と送信端末２２との間の通信環境を判断する。通信機１００が送信端末２１との通信を終了し、かつ受信端末１１と送信端末２１との間の通信環境が悪化したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、通信機１００に、送信端末２１との通信に使用される通信チャネルを変更させ、かつ送信端末２１と通信を再開させる。通信機１００が送信端末２２との通信を終了し、かつ受信端末１１と送信端末２２との間の通信環境が悪化したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、通信機１００に、送信端末２２との通信に使用される通信チャネルを変更させ、かつ送信端末２２と通信を再開させる。

　受信端末１１と送信端末２１との間の通信に使用される通信チャネル（通信周波数）は、受信端末１１と送信端末２２との間の通信に使用される通信チャネル（通信周波数）と異なっていてもよいし、同一でもよい。通信機１００が送信端末２１との通信を終了し、かつ受信端末１１と送信端末２１との間の通信環境が悪化したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、通信機１００に、送信端末２１との通信に使用される通信周波数を変更させ、かつ送信端末２１と通信を再開させる。通信機１００が送信端末２２との通信を終了し、かつ受信端末１１と送信端末２２との間の通信環境が悪化したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、通信機１００に、送信端末２２との通信に使用される通信周波数を変更させ、かつ送信端末２２と通信を再開させる。

　例えば、受信端末１１と送信端末２１との間の通信環境が悪化したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、送信端末２１との通信で使用されている通信チャネルと異なる通信チャネルを新たな通信チャネルとして決定する。制御回路１０１は、通信機１００に、新たな通信チャネルを示すチャネル情報を送信端末２１へ送信させる。チャネル情報が送信された後、制御回路１０１は、通信機１００に送信端末２１との通信を終了させ、かつ通信機１００に、新たな通信チャネルを使用して送信端末２１と通信を再開させる。制御回路１０１は、送信端末２２との通信に関しても、上記の処理と同様の処理を実行する。

　送信端末２１および送信端末２２において、チャネル情報が受信端末１１から受信された場合、制御回路２０１は、通信機２００に受信端末１１との通信を終了させ、かつ通信機２００に、チャネル情報が示す新たな通信チャネルを使用して受信端末１１と通信を再開させる。

　通信機１００が送信端末２１および送信端末２２との通信を終了する前、制御回路１０１は、通信機１００に通信チャネルの変更要求を送信端末２１へ送信させてもよい。通信チャネルの変更要求が送信され、かつチャネル情報が送信端末２１から受信された場合、制御回路１０１は、通信機１００に送信端末２１との通信を終了させ、かつ通信機１００に、チャネル情報が示す新たな通信チャネルを使用して送信端末２１と通信を再開させる。制御回路１０１は、送信端末２２との通信に関しても、上記の処理と同様の処理を実行してもよい。

　送信端末２１および送信端末２２において、通信チャネルの変更要求が受信端末１１から受信された場合、制御回路２０１は、受信端末１１との通信で使用された通信チャネルと異なる通信チャネルを新たな通信チャネルとして決定する。制御回路２０１は、通信機２００に、新たな通信チャネルを示すチャネル情報を受信端末１１へ送信させる。チャネル情報が送信された後、制御回路２０１は、通信機２００に受信端末１１との通信を終了させ、かつ通信機２００に、新たな通信チャネルを使用して受信端末１１と通信を再開させる。

　制御回路２０１は、通信機２００に、新たな通信チャネルを示すチャネル情報を受信端末１１へ送信させずに、チャネルの変更が完了したことを示す完了情報を受信端末１１へ送信させてもよい。受信端末１１は送信端末２１または送信端末２２のネットワーク識別子を記憶する。受信端末１１は、通信チャネルを切り替えながら、記憶したネットワーク識別子を持つ送信端末を探索し、かつその送信端末と通信を再開する。ネットワーク識別子は、Ｗｉ－Ｆｉ規格のＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ　Ｓｅｔ　ＩＤ）またはＢＳＳＩＤ（Ｂａｓｉｃ　Ｓｅｒｖｉｃｅ　Ｓｅｔ　ＩＤ）を含む。

　受信端末１１は、図１４に示す処理の代わりに、図２３および図２４に示す処理を実行する。図２３および図２４は、受信端末１１が実行する処理の手順を示す。図２３および図２４を参照し、受信端末１１の動作を説明する。図１４に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

　ステップＳ１００またはステップＳ１１５において、終了が指示されたと制御回路１０１が判断した場合、ステップＳ１５３における処理が実行される。ステップＳ１５３における処理の詳細については後述する。

　ステップＳ１２０ａにおいて、応答データを送信端末２１および送信端末２２の少なくとも１つから受信していないと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、ステップＳ１１０ａにおいてポーリング要求が送信されたタイミングから待機期間が経過したか否かを判断する（ステップＳ１５０）。例えば、待機期間は５周期である。制御回路１０１がタイミング信号をタイマー１０２から所定の回数受信したとき、制御回路１０１は待機期間が経過したと判断する。

　ステップＳ１５０において、待機期間が経過していないと制御回路１０１が判断した場合、ステップＳ１１５における処理が実行される。ステップＳ１５０において、待機期間が経過したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、リトライフラグがＦＡＬＳＥであるか否かを判断する（ステップＳ１５１）。

　リトライフラグは、受信端末１１がポーリング要求の送信のリトライ中であるか否かを示す。リトライフラグの初期値はＦＡＬＳＥである。ステップＳ１５１において、リトライフラグがＦＡＬＳＥであると制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１はリトライフラグをＴＲＵＥに変更する（ステップＳ１５２）。ステップＳ１５２の後、ステップＳ１００における処理が実行される。

　ポーリング要求が送信端末２１および送信端末２２へ送信された後、制御回路１０１は、送信端末２１および送信端末２２の各々から送信される応答データの受信を待つ。送信端末２１および送信端末２２の少なくとも１つの応答データの受信が完了せずに待機期間が経過した場合、制御回路１０１はポーリング要求の送信のリトライを実行する。

　リトライフラグがＴＲＵＥであるとき、制御回路１０１は、ステップＳ１１０ａにおいて通信機１００にポーリング要求を送信端末２１および送信端末２２へ再度送信させる。

　待機期間が再度経過した場合、ステップＳ１５１における判断が実行される。ステップＳ１５１において、リトライフラグがＴＲＵＥであると制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、連続する２つの待機期間において応答データの受信が完了していないと判断する。その場合、制御回路１０１はリトライフラグをＦＡＬＳＥに変更する（ステップＳ１５３）。

　ステップＳ１５３の後、制御回路１０１は、通信環境を判断し、かつ通信チャネルを変更するか否かを判断する（ステップＳ１５４）。例えば、制御回路１０１は、図１９に示すステップＳ１４２における処理と同様の処理を実行することにより、通信環境を判断する。ステップＳ１５１においてリトライフラグがＴＲＵＥであり、かつステップＳ１５４において通信環境が悪化した場合、制御回路１０１は、通信環境の悪化が原因で応答データの受信が完了しないと判断する。

　送信端末２１の応答データの受信が完了しておらず、かつ受信端末１１と送信端末２１との間の通信環境が悪化した場合、制御回路１０１は、ステップＳ１５４において、送信端末２１との通信のための通信チャネルを変更すると判断する。送信端末２２の応答データの受信が完了しておらず、かつ受信端末１１と送信端末２２との間の通信環境が悪化した場合、制御回路１０１は、ステップＳ１５４において、送信端末２２との通信のための通信チャネルを変更すると判断する。応答データの受信が完了しない原因が通信環境の悪化ではない場合、図２３および図２４に示す処理が終了する。ステップＳ１００またはステップＳ１１５において終了が指示され、かつステップＳ１５４における判断が実行された場合、図２３および図２４に示す処理が終了する。

　ステップＳ１５４において、通信チャネルを変更すると制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、通信機１００に送信端末２１または送信端末２２との通信を終了させる。さらに、制御回路１０１は、通信機１００に、送信端末２１または送信端末２２との通信に使用される通信チャネルを変更させる（ステップＳ１５５）。

　ステップＳ１５５の後、制御回路１０１は、通信機１００に、送信端末２１と再接続させ、かつ送信端末２１と通信を再開させる。あるいは、制御回路１０１は、通信機１００に、送信端末２２と再接続させ、かつ送信端末２２と通信を再開させる（ステップＳ１５６）。ステップＳ１５６の後、ステップＳ１３０における処理が実行される。

　ステップＳ１２０ａにおいて、応答データを送信端末２１および送信端末２２から受信したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１はリトライフラグをＦＡＬＳＥに変更する（ステップＳ１５７）。

　ステップＳ１５７の後、制御回路１０１は、２つの送信端末から受信された２つの応答データを処理回路１０３へ出力する。つまり、制御回路１０１は、画像データおよびセンサデータを処理回路１０３へ出力する。処理回路１０３は、２つの応答データを処理し、かつ２つの応答データを含む表示データを生成する（ステップＳ１４０ｂ）。

　ステップＳ１４０ｂの後、処理回路１０３は、生成された表示データをディスプレイ１０５へ出力する。ディスプレイ１０５は、処理回路１０３から出力された表示データに基づいて画像およびセンサデータを同時に表示する（ステップＳ１４１ｂ）。制御回路１０１は、ステップＳ１４１ｂにおいて、送信端末２１から受信された画像データに基づく画像と、送信端末２２から受信されたセンサデータとをディスプレイ１０５に同時に表示させる。ステップＳ１４１ｂの後、ステップＳ１００における処理が実行される。

　ポーリング要求が送信された周期（送信周期）内で送信端末２１から画像データが受信され、かつ送信端末２２からセンサデータが受信される限り、ディスプレイ１０５は、フレームレートに基づく間隔で画像およびセンサデータを同時に表示する。送信周期に画像データまたはセンサデータの受信が完了しない場合、制御回路１０１は、以前に受信された画像データに基づく画像または以前に受信されたセンサデータをディスプレイ１０５に再度表示させてもよい。連続する２以上の周期において画像データまたはセンサデータの受信が完了しない場合、ディスプレイ１０５は、１つの画像データに基づく画像または１つのセンサデータを繰り返し表示する。

　連続する２つの待機期間において応答データの受信が完了しない場合、受信端末１１は、送信端末２１または送信端末２２との通信を終了する。連続する３以上の待機期間において応答データの受信が完了しない場合、受信端末１１は、送信端末２１または送信端末２２との通信を終了してもよい。

　受信端末１１は、図１４に示す処理を実行してもよい。この場合、受信端末１１は、ステップＳ１４０における処理の代わりにステップＳ１４０ｂにおける処理を実行し、かつステップＳ１４１における処理の代わりにステップＳ１４１ｂにおける処理を実行する。

　受信端末１１は、図１９に示す処理を実行してもよい。この場合、受信端末１１は、ステップＳ１４０における処理の代わりにステップＳ１４０ｂにおける処理を実行し、かつステップＳ１４１における処理の代わりにステップＳ１４１ｂにおける処理を実行する。図１９に示すステップＳ１４２およびステップＳ１４３に示す処理が図２３に示す処理に追加されてもよい。

　図２５は、ディスプレイ１０５の画面を示す。図１２に示す部分と同じ部分の説明を省略する。ディスプレイ１０５は、センサデータ１０５２を表示する。センサデータ１０５２は、異常データである。異常データは、赤外カメラ２０５によって取得された赤外画像内に異常があるか否かを示す。ディスプレイ１０５の画面は、図２５に示す例に限らない。図２５において、センサデータ１０５２は、画像１０５０の外側に表示されている。センサデータ１０５２は画像１０５０上に表示されてもよい。図２５において、異常データは文字で表示されている。異常データはマーク等で表示されてもよい。あるいは、画像１０５０において異常が生じた領域を強調する処理等が実行されてもよい。

　送信端末２１および送信端末２２は、図５に示す処理の代わりに、図２６に示す処理を実行する。図２６は、送信端末２１および送信端末２２が実行する処理の手順を示す。図２６を参照し、送信端末２１および送信端末２２の動作を説明する。図５に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

　ステップＳ２００において、終了が指示されたと制御回路２０１が判断した場合、制御回路２０１は、通信チャネルを変更するか否かを判断する（ステップＳ２５０）。新たな通信チャネルを示すチャネル情報が受信端末１１から受信された場合、制御回路２０１は、ステップＳ２５０において通信チャネルを変更すると判断する。あるいは、通信チャネルの変更要求が受信端末１１から受信された場合、制御回路２０１は、ステップＳ２５０において通信チャネルを変更すると判断する。ステップＳ２００において終了が指示され、かつステップＳ２５０における判断が実行された場合、図２６に示す処理が終了する。

　ステップＳ２５０において、通信チャネルを変更すると制御回路２０１が判断した場合、制御回路２０１は、通信機２００に受信端末１１との通信を終了させる。さらに、制御回路２０１は、通信機２００に、受信端末１１との通信に使用される通信チャネルを変更させる（ステップＳ２５１）。

　ステップＳ２５１の後、制御回路２０１は、通信機２００に、受信端末１１と通信を再開させる（ステップＳ２５２）。ステップＳ２５２の後、ステップＳ２００における処理が実行される。

　送信端末２１および送信端末２２は、図５に示す処理を実行してもよい。送信端末２１および送信端末２２は、図２０に示す処理を実行してもよい。図２０に示すステップＳ２４０およびステップＳ２４１に示す処理が図２６に示す処理に追加されてもよい。

　受信端末１１と送信端末２１との間の通信または受信端末１１と送信端末２２との間の通信は、有線通信であってもよい。その場合、図２３および図２４に示す処理のうちステップＳ１５４からステップＳ１５６における処理は実行されない。その場合、図２６に示す処理のうちステップＳ２５０からステップＳ２５２における処理は実行されない。

　図２７は、連続する複数周期におけるポーリング要求および応答データの通信のタイミングを示す。各周期の番号を示す数ｎは、整数である。例えば、各周期の長さは１００ｍｓである。以下では、受信端末１１と送信端末２１との間の通信の例を説明する。

　タイミング信号がタイマー１０２から出力されたとき、第（ｎ－１）周期が開始される。そのとき、受信端末１１はポーリング要求Ｐ１０を送信端末２１へ送信する（ステップＳ１１０ａ）。

　送信端末２１はポーリング要求Ｐ１０を受信する（ステップＳ２０５）。制御回路２０１は、送信できる応答データが記憶媒体２０２に記憶されるまで待つ（ステップＳ２１０）。処理回路２０３は、第（ｎ－１）周期内に応答データの処理を完了できない。

　第（ｎ－１）周期において、制御回路１０１は、応答データの受信を待つ（ステップＳ１２０ａ）。制御回路１０１が応答データの受信を待っている間にタイミング信号がタイマー１０２から出力され、第ｎ周期が開始される。第ｎ周期において、制御回路１０１は、応答データの受信を継続して待つ（ステップＳ１２０ａ）。

　第（ｎ－１）周期から第（ｎ＋３）周期まで、応答データが受信されない。ポーリング要求Ｐ１０が送信された第（ｎ－１）周期を含む５周期において応答データが受信されない（ステップＳ１５０）。そのため、ポーリング要求Ｐ１０に基づく応答データの受信を待つ処理がタイムアウトになる。このとき、リトライフラグがＴＲＵＥに変更される（ステップＳ１５２）。第（ｎ＋４）周期において、受信端末１１は、ポーリング要求Ｐ１１を送信端末２１へ送信する（ステップＳ１１０ａ）。第（ｎ＋４）周期から第（ｎ＋８）周期まで応答データが受信されない場合、受信端末１１は送信端末２１との通信を終了する（ステップＳ１５５）。

　第４の実施形態において、ポーリング要求が送信された周期と同じ周期に応答データが２以上の送信端末の全てから受信される場合には、受信端末１１は画像データおよびセンサデータを周期的に取得することができ、かつ画像およびセンサデータを周期的に表示することができる。例えば、監視のための通信システム１ｂにおいて、受信端末１１は、監視カメラから取得された画像と、赤外画像に基づいて取得された異常データとを同時に表示する。そのため、ユーザーは、異常などの状況を多角的に監視することができる。

　受信端末１１は、ステップＳ１５０において、ポーリング要求を再度送信するか否かを簡易に判断することができる。ポーリング要求が再度送信された後、受信端末１１は、ステップＳ１５４において、通信を終了するか否かを簡易に判断することができる。そのため、受信端末１１は無駄なポーリング要求の送信を抑えることができる。受信端末１１は、応答データの受信を待たずに他の処理を実行することができる。送信端末２１および送信端末２２は、無駄なポーリング要求を受信する必要ない。そのため、送信端末２１および送信端末２２は、処理負荷を下げることができる。

　無線通信環境が原因で応答データを得られなかった場合、受信端末１１は通信チャネルを自動的に切り替え、かつ送信端末２１または送信端末２２と通信を再開する。そのため、応答データを得る可能性を高めることができる。

　（第５の実施形態）
　図１に示す通信システム１を使用して本発明の第５の実施形態を説明する。送信端末２０の制御回路２０１は、ポーリング要求が受信されたタイミングから所定の間隔内に応答データを送信できるか否かを判断する。所定の間隔内に応答データを送信できないと制御回路２０１が判断した場合、制御回路２０１は、通信機２００に、応答データを受信端末１０へ送信させずに指示データを受信端末１０へ送信させる。指示データは受信端末１０と送信端末２０との間の通信の終了を示す。

　指示データが送信された後、制御回路２０１は、通信機２００に受信端末１０との通信を終了させる。指示データが送信端末２０から受信された場合、受信端末１０の制御回路１０１は、通信機１００に送信端末２０との通信を終了させる。

　受信端末１０は、図４に示す処理の代わりに、図２８に示す処理を実行する。図２８は、受信端末１０が実行する処理の手順を示す。図２８を参照し、受信端末１０の動作を説明する。図４に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

　ステップＳ１２０において、応答データを送信端末２０から受信していないと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、通信機１００を監視し、かつエラーデータを送信端末２０から受信したか否かを判断する。エラーデータは、送信端末２０が応答データを送信できないことを示す。エラーデータは、通信の終了を示す指示データである。応答データが送信端末２０から送信された場合、制御回路１０１は、通信機１００に応答データを送信端末２０から受信させる（ステップＳ１６０）。

　ステップＳ１６０においてエラーデータを送信端末２０から受信していないと制御回路１０１が判断した場合、ステップＳ１１５における処理が実行される。ステップＳ１６０においてエラーデータを送信端末２０から受信したと制御回路１０１が判断した場合、制御回路１０１は、通信機１００に送信端末２０との通信を終了させる（ステップＳ１６１）。ステップＳ１６１における処理が実行されたとき、図２８に示す処理が終了する。

　図１３に示す通信システム１ａにおいて、受信端末１１がステップＳ１６０およびステップＳ１６１に示す処理を実行してもよい。図２１に示す通信システム１ｂにおいて、受信端末１１がステップＳ１６０およびステップＳ１６１に示す処理を実行してもよい。

　送信端末２０は、図５に示す処理の代わりに、図２９に示す処理を実行する。図２９は、送信端末２０が実行する処理の手順を示す。図２９を参照し、送信端末２０の動作を説明する。図５に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

　ポーリング要求の送信間隔は、受信端末１０および送信端末２０によって共有される。図２９に示されない処理によって、制御回路２０１は、ポーリング要求の送信間隔を受信端末１０から取得する。

　ステップＳ２０５において、ポーリング要求を受信端末１０から受信したと制御回路２０１が判断した場合、制御回路２０１は、ポーリング要求の送信間隔内に応答データを送信できるか否かを判断する。例えば、制御回路２０１は、ＣＰＵ使用率、処理中のプロセス数、および装置の温度情報などに基づいて、ポーリング要求の送信間隔内に応答データを送信できるか否かを判断する（ステップＳ２６０）。

　ステップＳ２６０において、ポーリング要求の送信間隔内に応答データを送信できると制御回路２０１が判断した場合、ステップＳ２１０における処理が実行される。ステップＳ２６０において、ポーリング要求の送信間隔内に応答データを送信できないと制御回路２０１が判断した場合、制御回路２０１は、通信機２００にエラーデータを受信端末１０へ送信させる。これにより、通信機２００は、エラーデータを受信端末１０へ送信する（ステップＳ２６１）。

　ステップＳ２６１の後、制御回路２０１は、通信機２００に受信端末１０との通信を終了させる（ステップＳ２６２）。ステップＳ２６２における処理が実行されたとき、図２９に示す処理が終了する。

　図１３に示す通信システム１ａにおいて、送信端末２１ａおよび送信端末２１ｂがステップＳ２６０からステップＳ２６２に示す処理を実行してもよい。図２１に示す通信システム１ｂにおいて、送信端末２１および送信端末２２がステップＳ２６０からステップＳ２６２に示す処理を実行してもよい。

　図３０は、エラーデータの例を示す。エラーデータは、エラーコードおよびエラーメッセージを含む。受信端末１０の制御回路１０１は、エラーコードおよびエラーメッセージの組み合わせに基づいて、受信されたデータがエラーデータであるか否かを判断する。

　第５の実施形態において、送信端末２０の負荷が原因で送信端末２０が応答データをポーリング要求の送信間隔内に送信できないことが明らかな場合に、受信端末１０および送信端末２０は、不要な通信を早く終了することができる。そのため、受信端末１０は無駄なポーリング要求の送信を抑えることができる。受信端末１０は、応答データの受信を待たずに他の処理を実行することができる。送信端末２０は、無駄なポーリング要求を受信する必要がなく、かつ送信できない応答データの処理を停止することができる。そのため、送信端末２０は、処理負荷を下げることができる。

　（第６の実施形態）
　図３１は、本発明の第６の実施形態の内視鏡システム２の構成を示す。図３１に示す内視鏡システム２は、プロセッサ３、ワイヤレス内視鏡４、およびディスプレイ５を有する。プロセッサ３は、受信端末である。プロセッサ３は、無線受信機３１を有する。ワイヤレス内視鏡４は、送信端末である。ワイヤレス内視鏡４は、挿入部４１および操作部４２を有する。挿入部４１は、人体内に挿入され、かつ人体内の画像を取得する。挿入部４１は、図１０に示す撮像素子２０４を有する。操作部４２は、挿入部４１によって取得された画像をプロセッサ３へ無線で送信する。操作部４２は、図１０に示す通信機２００および制御回路２０１を有する。無線受信機３１は、操作部４２によって送信された画像を受信する。受信された画像はディスプレイ５に表示される。

　挿入部４１のみが人体内に挿入される。操作部４２は人体内に挿入されない。プロセッサ３は人体外に配置される。内視鏡システム２において、プロセッサ３およびワイヤレス内視鏡４は、本発明の各態様の通信システムの例である。本発明の各態様の通信システムは、人体内に挿入されるカプセル内視鏡を含んでもよい。

　以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態およびその変形例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

　本発明の各実施形態によれば、通信システム、受信端末、通信方法、およびプログラムは、ポーリング要求を送信するための制御を簡単にすることができ、かつデータを周期的に取得することができる。

　１，１ａ，１ｂ　通信システム
　２　内視鏡システム
　３　プロセッサ
　４　ワイヤレス内視鏡
　５，１０５　ディスプレイ
　１０，１１　受信端末
　２０，２１，２１ａ，２１ｂ，２２　送信端末
　３１　無線受信機
　４１　挿入部
　４２　操作部
　１００，２００　通信機
　１０１，２０１　制御回路
　１０２　タイマー
　１０３，２０３　処理回路
　１０４　操作器
　２０２　記憶媒体
　２０４　撮像素子
　２０５　赤外カメラ

Claims

　受信端末および第１の送信端末を有し、
　前記受信端末は、
　ポーリング要求を前記第１の送信端末へ送信し、かつ応答データを前記第１の送信端末から受信する第１の通信機と、
　第１の制御回路と、
　を有し、
　前記第１の送信端末は、
　前記ポーリング要求を前記受信端末から受信し、かつ前記ポーリング要求に基づいて前記応答データを前記受信端末へ送信する第２の通信機
　を有し、
　前記第１の制御回路は、連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記第１の送信端末へ送信させ、
　送信周期において前記応答データの受信が完了しない場合、前記第１の制御回路は、前記送信周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記応答データの受信を待ち、前記送信周期は、前記ポーリング要求が送信された周期であり、
　前記第１の制御回路は、前記応答データの受信が完了した周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記第１の送信端末へ送信させる
　通信システム。
　前記第１の送信端末はさらに、被写体を撮像し、かつ画像データを生成する撮像素子を有し、
　前記応答データは前記画像データであり、
　前記第１の制御回路は、受信された前記画像データに基づく画像をフレームレートに基づく間隔でディスプレイに表示させ、
　前記送信周期において前記画像データの受信が完了した場合、前記第１の制御回路は、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を送信タイミングで前記第１の送信端末へ送信させ、前記送信タイミングは、前記ポーリング要求が送信されたタイミングから前記間隔が経過したタイミングである
　請求項１に記載の通信システム。
　２以上の前記第１の送信端末を有し、
　前記第１の制御回路は、前記２以上の周期の少なくとも１つにおいて前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記２以上の前記第１の送信端末の全てへ送信させ、
　前記送信周期において前記２以上の前記第１の送信端末の全ての前記画像データの受信が完了した場合、前記第１の制御回路は、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記送信タイミングで前記２以上の前記第１の送信端末の全てへ送信させ、
　前記送信周期において前記２以上の前記第１の送信端末の少なくとも１つの前記画像データの受信が完了しない場合、前記第１の制御回路は、前記送信周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記画像データの受信を待ち、
　前記第１の制御回路は、前記２以上の前記第１の送信端末の全ての前記画像データのうち最後の前記画像データの受信が完了した周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記２以上の前記第１の送信端末の全てへ送信させる
　請求項２に記載の通信システム。
　２以上の前記第１の送信端末を有し、
　前記第１の制御回路は、前記２以上の前記第１の送信端末の全てから受信された２以上の前記画像データに基づく２以上の前記画像を前記間隔で前記ディスプレイに同時に表示させる
　請求項２または請求項３に記載の通信システム。
　前記ポーリング要求を前記受信端末から受信し、かつ前記ポーリング要求に基づいて、センサから出力されたセンサデータを前記応答データとして前記受信端末へ送信する第３の通信機を有する第２の送信端末をさらに有し、
　前記第１の制御回路は、前記２以上の周期の少なくとも１つにおいて前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記第１の送信端末および前記第２の送信端末へ送信させ、
　前記送信周期において前記画像データが前記第１の送信端末から受信され、かつ前記送信周期において前記センサデータが前記第２の送信端末から受信された場合、前記第１の制御回路は、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記送信タイミングで前記第１の送信端末および前記第２の送信端末へ送信させ、
　前記送信周期において前記画像データおよび前記センサデータの少なくとも１つの受信が完了しない場合、前記第１の制御回路は、前記送信周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記画像データおよび前記センサデータの少なくとも１つの受信を待ち、
　前記第１の制御回路は、前記画像データおよび前記センサデータの受信が完了した周期に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記送信タイミングで前記第１の送信端末および前記第２の送信端末へ送信させ、
　前記第１の制御回路は、前記画像と、受信された前記センサデータとを前記間隔で前記ディスプレイに同時に表示させる
　請求項２に記載の通信システム。
　待機期間において前記応答データの受信が完了しない場合、前記第１の制御回路は、前記待機期間に続く周期において、前記第１の通信機に前記ポーリング要求を前記第１の送信端末へ送信させ、前記待機期間は、前記２以上の周期のうち連続する少なくとも２つの周期を含み、
　連続する２以上の前記待機期間において前記応答データの受信が完了しない場合、前記第１の制御回路は、前記第１の通信機に前記第１の送信端末との通信を終了させる
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の通信システム。
　前記第１の通信機および前記第２の通信機は、前記ポーリング要求および前記応答データの通信を無線で行い、
　前記第１の制御回路は、前記受信端末と前記第１の送信端末との間の通信環境を判断し、
　前記第１の通信機が前記第１の送信端末との通信を終了し、かつ前記通信環境が悪化したと前記第１の制御回路が判断した場合、前記第１の制御回路は、前記第１の通信機に、前記第１の送信端末との通信に使用される通信チャネルを変更させ、かつ前記第１の送信端末と通信を再開させる
　請求項６に記載の通信システム。
　前記第１の送信端末は、第２の制御回路をさらに有し、
　前記第２の制御回路は、前記ポーリング要求が受信されたタイミングから所定の間隔内に前記応答データを送信できるか否かを判断し、
　前記所定の間隔内に前記応答データを送信できないと前記第２の制御回路が判断した場合、前記第２の制御回路は、前記第２の通信機に、前記応答データを前記受信端末へ送信させずに指示データを前記受信端末へ送信させ、前記指示データは前記受信端末と前記第１の送信端末との間の通信の終了を示す
　請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の通信システム。
　前記第１の制御回路は、前記受信端末と前記第１の送信端末との間の通信環境を判断し、
　前記通信環境が悪化したと前記第１の制御回路が判断した場合、前記第１の制御回路は、前記ポーリング要求が送信される前記周期を前記通信環境が悪化する前の前記周期よりも長くする
　請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の通信システム。
　前記第１の送信端末は、
　前記受信端末と前記第１の送信端末との間の通信環境を判断する第２の制御回路と、
　前記応答データを圧縮するデータ圧縮回路と、
　をさらに有し、
　前記第２の通信機は、前記ポーリング要求に基づいて、圧縮された前記応答データを前記受信端末へ送信し、
　前記通信環境が悪化したと前記第２の制御回路が判断した場合、前記第２の制御回路は、前記応答データの圧縮率を前記通信環境が悪化する前の前記圧縮率よりも高くする
　請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の通信システム。
　ポーリング要求を送信端末へ送信し、かつ応答データを送信端末から受信する通信機と、
　制御回路と、
　を有し、
　前記制御回路は、連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて前記通信機に前記ポーリング要求を送信端末へ送信させ、
　送信周期において前記応答データの受信が完了しない場合、前記制御回路は、前記送信周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記応答データの受信を待ち、前記送信周期は、前記ポーリング要求が送信された周期であり、
　前記制御回路は、前記応答データの受信が完了した周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求を前記送信端末へ送信させる
　受信端末。
　制御回路が、連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて通信機にポーリング要求を送信端末へ送信させる第１のステップと、
　送信周期において前記送信端末の応答データの受信が完了しない場合、前記制御回路が、前記送信周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記応答データの受信を待ち、前記送信周期は、前記ポーリング要求が送信された周期である第２のステップと、
　前記制御回路が、前記応答データの受信が完了した周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求を前記送信端末へ送信させる第３のステップと、
　を有する通信方法。
　連続する２以上の周期の少なくとも１つにおいて通信機にポーリング要求を送信端末へ送信させる第１のステップと、
　送信周期において前記送信端末の応答データの受信が完了しない場合、前記送信周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求の送信を停止させ、かつ前記応答データの受信を待ち、前記送信周期は、前記ポーリング要求が送信された周期である第２のステップと、
　前記応答データの受信が完了した周期に続く周期において、前記通信機に前記ポーリング要求を前記送信端末へ送信させる第３のステップと、
　をコンピュータに実行させるためのプログラム。