WO2020048660A1 - Sensor calibration device having a specific mounting bar fastening - Google Patents

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WO2020048660A1
WO2020048660A1 PCT/EP2019/068532 EP2019068532W WO2020048660A1 WO 2020048660 A1 WO2020048660 A1 WO 2020048660A1 EP 2019068532 W EP2019068532 W EP 2019068532W WO 2020048660 A1 WO2020048660 A1 WO 2020048660A1
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WO
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sensor calibration
calibration device
mounting rod
vehicle
vertical
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/068532
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Inventor
Armin Ruoff
Joachim Goeser
Dirk Schoenfeld
Konstantin Pegios
Diego Mainardi
Simon Ehmann
Sascha Spee
Mauro Disaro
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Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor

Definitions

  • the present invention relates to a sensor calibration device for adjusting sensors of a vehicle equipped with a driver assistance system, comprising a vertical support arrangement, to which a horizontally extending and vertically adjustable mounting rod is connected for exchangeably accommodating a plurality of vehicle-specific calibration panels to be arranged at a distance from one another.
  • Sensor calibration devices of this type are used primarily in workshop operation to include sensors from driver assistance systems
  • the sensors of the type of interest here are, for example, radar sensors for automatic distance control from a vehicle in front and optical camera devices, which are arranged, for example, near the interior rear-view mirror of a motor vehicle and anticipate the vehicle surroundings in the direction of travel.
  • Sensor calibration device This essentially consists of a vertical rail as a vertical support arrangement, which is a first
  • Rail axis defined, a vertically movable carriage assembly and a horizontally movable carriage assembly.
  • Carriage assembly is carried by the vertical rail. This can be moved along the first rail axis and has a horizontal rail that defines a second rail axis transverse to the first rail axis.
  • the horizontally movable carriage assembly is carried by the horizontal rail and can be moved along the second rail axis.
  • the horizontally movable slide assembly has a horizontally movable mounting bar for the interchangeable mounting of vehicle-specific calibration boards.
  • Calibration boards as calibration targets for the sensors of the driver assistance system enable the sensors to be calibrated on different vehicles based on predetermined specifications.
  • WO 2017/010912 A1 discloses another sensor calibration device which is provided specifically for radar sensor calibration and in this respect has a reflector panel attached to a carrier arrangement. To adjust the height of the reflector panel, it is necessary to adjust the height of an associated mounting beam at the same time.
  • an angle-adjustable mounting plate is provided, which is adjustable in its respective angle of attack, so that different distances can be detected by means of a radar sensor depending on the angle adjustment of the mounting plate.
  • the invention includes the technical teaching that the horizontal
  • Mounting rod for holding the calibration boards with permanent magnetic fasteners with the one running in the vertical direction
  • Carrier arrangement is connected.
  • the sensor calibration device is a measuring aid, the components of which require precise setting options, it has been found that a non-positive permanent magnetic fastening of the mounting rod to the carrier arrangement is sufficient to meet this goal. In other words, the attachment of the said
  • Carrier arrangement but also a comfortable height
  • the permanent magnetic fastening means can have, for example, at least one permanent magnet attached to the mounting rod side or support side, which cooperates to form the non-positive connection with a correspondingly polarized arranged further permanent magnet or a magnetic iron metal part of the connection partner.
  • the connection partner itself can also be made of a magnetic material.
  • permanent magnet elements are applied on the part of the mounting rod, which correspond to ferrous metal areas on the part of the vertical carrier arrangement, which preferably consists of a plurality of carrier columns.
  • the vertical support arrangement preferably consists of at least two support columns, of which at least one support column is provided with a longitudinal groove for vertical guidance along the adjustment direction
  • the cone-shaped projection preferably has a rectangular cross section.
  • this consists of exactly two support columns arranged parallel and spaced apart from one another.
  • One of the two support columns is provided with the aforementioned longitudinal groove for vertical guidance.
  • Embodiment consisting of two support columns and comprising a grooved support column, is sufficient to ensure the functioning according to the invention and is characterized by a minimal number of
  • the vertical support arrangement has at least one between a bottom-side
  • the at least one swivel joint required for this purpose between the stationary base plate and the vertical support columns can also be supplemented, for example, by an articulated spindle with a rotary wheel at the operator's gripping height in order to enable comfortable handling.
  • Attach reflector plate for radar sensor calibration The vehicle-specific calibration panels can then be placed on the horizontal assembly bar described above.
  • the reflector panel is preferably on the pin connection means
  • pins of the pin connecting means can be inserted or inserted into different grooves of a vertically extending row of holes on the support columns, in order to also adjust the angle of inclination of the reflector plate with respect to the support arrangement.
  • other releasable connecting means for the combined height and inclination adjustment of the reflector panel on the carrier arrangement.
  • this adjustment option is intended to achieve an angle of inclination of between ⁇ 2 ° with respect to the vertical support arrangement.
  • they are preferably arranged on the outer side flanks or on the back of the support columns.
  • the vehicle-specific calibration panels are also non-positively connected to the horizontal mounting rod via permanent magnetic fastening means, the same Connection concept as used for the magnetic fastening of the horizontal mounting bar to the support arrangement.
  • the roll angle of the mounting rod can also be adjusted in a user-friendly manner to the conditions of the measuring arrangement.
  • 1 is a schematic front view of a sensor calibration device
  • FIG. 2 shows a side view of the sensor calibration device according to FIG. 1, and
  • Fig. 3 is a detailed view of a reflector panel attachment to the
  • FIG. 1 there is the sensor calibration device for setting sensors - not shown here - one with one
  • Driver assistance system equipped vehicle essentially from a base plate 1 on the floor, which via transport rollers 2a and 2b
  • a vertical support arrangement 2 is articulated to the horizontally extending base plate 1, which essentially consists of two support columns 3a and 3b arranged spaced apart and parallel to one another.
  • a horizontal mounting rod 4 is in turn attached to the vertical support arrangement 2.
  • the horizontally extending mounting rod 4 is adjustable in the vertical direction along the two support columns 3a and 3b.
  • a plurality of vehicle-specific calibration panels 5a to 5c which are spaced apart from one another, are placed on the mounting rod 4.
  • the calibration panels 5a to 5c are non-positively connected to the horizontal mounting rod 4 via permanent magnetic fastening means connected.
  • the calibration panels 5a to 5c form an image pattern which is defined depending on the vehicle type and is used, for example, to calibrate a front camera of a vehicle in a manner known per se.
  • the reflector panel 6 consists of at least one metal layer and, in this respect, is used for radar sensor calibration of the vehicle in a manner known per se.
  • the horizontal mounting rod 4, which carries the vehicle-specific calibration panels 5a to 5c, is non-positively connected to the carrier arrangement 2, in this case the two carrier columns 3a and 3b, by means of permanent magnetic fastening means.
  • the permanent magnetic fastening means each have a permanent magnet 7a and 7b fastened on the mounting rod side for each support column 3a and 3b, whereas the support columns 3a and 3b of this exemplary embodiment consist of an iron-metallic material which enable the non-positive permanent magnetic fastening.
  • the permanent magnetic mounting arrangement is the
  • a swivel joint 9 (by way of example) is arranged between the base plate 1 on the bottom side and the vertical support arrangement 2 of each support column 3a, 3b.
  • the swivel joint 9 is used to set an angle of inclination of the calibration boards 5a to 5c, with which an adjustment can be carried out in a customary angular range between ⁇ 2 °.
  • the base plate 1 also carries a storage box 10 in which various sets of vehicle-specific calibration panels 5 are stored within easy reach.
  • the reflector panel 6 is attached to the vertical support arrangement 2 by means of two further mounting rods 4b and 4c which run horizontally at a distance from one another. For this purpose, pin connection means are provided, which enable a graduated height adjustment of the reflector panel 6 along the vertical direction.
  • FIG. 3 illustrates a possible embodiment of FIG
  • Pin connection means for fastening the reflector panel 6 to a support column 3a by means of an exemplary mounting rod 4a.
  • a pin 11 which can be inserted laterally into the support column 3a and which corresponds to a hole in a vertically extending row of holes 12 is provided.
  • the height adjustment can be made adjustable in its inclination angle relative to the carrier arrangement 2. This can also be done via pin connecting means, which in this case do not run laterally but frontally through the support columns and whose pins can be inserted into assigned pin holes with different insertion depths.

Abstract

The invention relates to a sensor calibration device for setting sensors of a vehicle equipped with a driver assistance system, said device comprising a vertical support assembly (2) to which is connected a vertically adjustable and horizontally extending mounting bar (4) for exchangeably holding multiple vehicle-specific calibration panels (5a to 5c) which are to be arranged at a distance from one another, wherein the horizontal mounting bar (4) is connected frictionally to the support assembly (2) via permanent-magnetic fasteners.

Description

Beschreibung  description
Titel: Title:
Sensorkalibrierungsvorrichtung mit einer speziellen Montagestangenbefestigung  Sensor calibration device with a special mounting bar attachment
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von Sensoren eines mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs, umfassend eine vertikale Trägeranordnung, mit der eine horizontal verlaufende und vertikal verstellbare Montagestange zur austauschbaren Aufnahme mehrerer beabstandet voneinander anzuordnender fahrzeug spezifischer Kalibriertafeln verbunden ist. The present invention relates to a sensor calibration device for adjusting sensors of a vehicle equipped with a driver assistance system, comprising a vertical support arrangement, to which a horizontally extending and vertically adjustable mounting rod is connected for exchangeably accommodating a plurality of vehicle-specific calibration panels to be arranged at a distance from one another.
Der Einsatz derartiger Sensorkalibrierungsvorrichtungen erfolgt vornehmlich im Werkstattbetrieb, um Sensoren von Fahrerassistenzsystemen eines Sensor calibration devices of this type are used primarily in workshop operation to include sensors from driver assistance systems
Kraftfahrzeuges zu prüfen oder beispielsweise auch nach einem Unfall zu rekalibrieren. Bei den Sensoren der hier interessierenden Art handelt es sich beispielsweise um Radarsensoren für eine automatische Abstandsregelung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug und optische Kameraeinrichtungen, welche beispielsweise nahe dem Innenrückspiegel eines Kraftfahrzeuges angeordnet sind und in Fahrtrichtung vorausschauend die Fahrzeugumgebung bildlich erfassen. To check a motor vehicle or, for example, to recalibrate it after an accident. The sensors of the type of interest here are, for example, radar sensors for automatic distance control from a vehicle in front and optical camera devices, which are arranged, for example, near the interior rear-view mirror of a motor vehicle and anticipate the vehicle surroundings in the direction of travel.
Mit der gattungsgemäßen Sensorkalibrierungsvorrichtung ist es möglich, diese Sensoren des Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs exakt auf die geometrische Fahrachse des Fahrzeugs zu kalibrieren. Dafür dienen unterschiedliche, auf verschiedene Fahrzeugfabrikate abgestimmte With the generic sensor calibration device, it is possible to calibrate these sensors of the driver assistance system of a vehicle exactly to the geometric driving axis of the vehicle. Different, tailored to different vehicle brands are used for this
Kalibriertafeln, die an einer horizontal an der Sensorkalibrierungsvorrichtung verlaufenden Montagestange beabstandet zueinander angebracht werden. Stand der Technik Calibration boards that are attached to each other on a mounting bar that runs horizontally on the sensor calibration device. State of the art
Aus der US 2018/0188022 Al geht eine gattungsgemäße A generic type emerges from US 2018/0188022 A1
Sensorkalibrierungsvorrichtung hervor. Diese besteht im Wesentlichen aus einer vertikalen Schiene als vertikale Trägeranordnung, welche eine erste Sensor calibration device. This essentially consists of a vertical rail as a vertical support arrangement, which is a first
Schienenachse definiert, eine vertikal bewegliche Schlittenbaugruppe und eine horizontal bewegliche Schlittenbaugruppe. Die vertikal bewegliche Rail axis defined, a vertically movable carriage assembly and a horizontally movable carriage assembly. The vertically movable
Schlittenbaugruppe wird durch die vertikale Schiene getragen. Diese kann entlang der ersten Schienenachse bewegt werden und weist eine horizontale Schiene auf, die eine zweite Schienenachse quer zur ersten Schienenachse definiert. Die horizontal bewegliche Schlittenbaugruppe wird durch die horizontale Schiene getragen und kann entlang der zweiten Schienenachse bewegt werden. Die horizontal bewegliche Schlittenbaugruppe weist eine horizontal bewegliche Montagestange zur austauschbaren Aufnahme von fahrzeugspezifischen Kalibriertafeln auf. Die lösbare Anbringung von Carriage assembly is carried by the vertical rail. This can be moved along the first rail axis and has a horizontal rail that defines a second rail axis transverse to the first rail axis. The horizontally movable carriage assembly is carried by the horizontal rail and can be moved along the second rail axis. The horizontally movable slide assembly has a horizontally movable mounting bar for the interchangeable mounting of vehicle-specific calibration boards. The detachable attachment of
Kalibriertafeln als Kalibrierungsziele für die Sensorik des Fahrerassistenzsystems ermöglicht ein Kalibrieren der Sensoren an unterschiedlichen Fahrzeugen, basierend auf vorbestimmten Spezifikationen. Calibration boards as calibration targets for the sensors of the driver assistance system enable the sensors to be calibrated on different vehicles based on predetermined specifications.
Zur Vertikalverstellung der Montagestange ist bei diesem Stand der Technik eine aus mehreren Einzelteilen bestehende Schlittenbaugruppe erforderlich, welche formschlüssig mit den aneinander zu befestigenden Bauteilen zusammenwirkt. For vertical adjustment of the mounting rod, a slide assembly consisting of several individual parts is required in this prior art, which interacts positively with the components to be attached to one another.
Die WO 2017/010912 Al offenbart eine andere Sensorkalibrierungsvorrichtung, welche speziell zur Radarsensorkalibrierung vorgesehen ist und insoweit eine an einer Trägeranordnung angebrachte Reflektortafel aufweist. Zur Verstellung der Höhe der Reflektortafel ist es hier erforderlich, eine gleichzeitige Verstellung der Höhe eines zugeordneten Montagebalkens vorzunehmen. Zusätzlich ist eine winkelverstellbare Befestigungsplatte vorgesehen, die in ihrem jeweiligen Anstellwinkel verstellbar ist, so dass mittels eines Radarsensors in Abhängigkeit von der Winkelverstellung der Befestigungsplatte unterschiedliche Abstände erfasst werden können. WO 2017/010912 A1 discloses another sensor calibration device which is provided specifically for radar sensor calibration and in this respect has a reflector panel attached to a carrier arrangement. To adjust the height of the reflector panel, it is necessary to adjust the height of an associated mounting beam at the same time. In addition, an angle-adjustable mounting plate is provided, which is adjustable in its respective angle of attack, so that different distances can be detected by means of a radar sensor depending on the angle adjustment of the mounting plate.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine It is the object of the present invention, a
Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von Sensoren eines mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs dahingehend weiter zu verbessern, dass mit einfachen technischen Mitteln eine präzise Sensor calibration device for setting sensors one with one Driver assistance system equipped vehicle to further improve that with simple technical means a precise
Relativverstellung von zueinander beweglichen Baugruppen der Vorrichtung in bedienerfreundlicher Weise möglich wird. Relative adjustment of mutually movable assemblies of the device is possible in a user-friendly manner.
Die Aufgabe wird ausgehend von einer Sensorkalibrierungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Die nachfolgenden abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung wieder. The object is achieved on the basis of a sensor calibration device according to the preamble of claim 1 in conjunction with its characterizing features. The following dependent claims represent advantageous developments of the invention.
Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass die horizontale The invention includes the technical teaching that the horizontal
Montagestange zur Aufnahme der Kalibriertafeln über permanentmagnetische Befestigungsmittel kraftschlüssig mit der in Vertikalrichtung verlaufenden Mounting rod for holding the calibration boards with permanent magnetic fasteners with the one running in the vertical direction
Trägeranordnung verbunden ist. Carrier arrangement is connected.
Obwohl es sich bei der Sensorkalibrierungsvorrichtung um ein Messhilfsmittel handelt, dessen Komponenten präzise Einstellmöglichkeiten bedürfen, hat sich herausgestellt, dass eine kraftschlüssige permanentmagnetische Befestigung der Montagestange an der Trägeranordnung hinreichend ist, um diesem Ziel gerecht zu werden. Mit anderen Worten erfolgt die Befestigung der besagten Although the sensor calibration device is a measuring aid, the components of which require precise setting options, it has been found that a non-positive permanent magnetic fastening of the mounting rod to the carrier arrangement is sufficient to meet this goal. In other words, the attachment of the said
Komponenten erfindungsgemäß mittels Magnetkraft, die eine einfache Components according to the invention by means of magnetic force, which is a simple
Höhenverstellung ermöglicht, welche sogar von einer vor der Height adjustment allows, which even from one in front of the
Sensorkalibrierungsvorrichtung stehenden Person ausgeführt werden kann. Da die bedienende Person nicht - wie beim bekannten Stand der Technik - hinter der Vorrichtung stehen muss, um eine Verstellung vorzunehmen, verbessert sich die Bedienerfreundlichkeit. Weiterhin kann eine Ausrichtung des Rollwinkels der Montagestange durch eine einfache Verschiebung auf einer Seite der magnetisch befestigten Montagestange durchgeführt werden, wozu bislang aufwendig höhenverstellbare Vorrichtungsfüße zur Grobeinstellung mit anschließender Feineinstellung mittels einer separaten Aufnahmevorrichtung für den Montagestab erforderlich war. Somit gestattet die erfindungsgemäße Lösung nicht allein eine einfache Befestigung der Montagestange an der Sensor calibration device standing person can be performed. Since the operator does not have to stand behind the device in order to make an adjustment, as in the known prior art, the user friendliness is improved. Furthermore, an alignment of the roll angle of the mounting bar can be carried out by a simple displacement on one side of the magnetically fastened mounting bar, for which previously expensive height-adjustable device feet for coarse adjustment with subsequent fine adjustment by means of a separate mounting device for the mounting bar was required. Thus, the solution according to the invention not only allows simple mounting of the mounting rod on the
Trägeranordnung, sondern auch eine komfortable Höhen- und Carrier arrangement, but also a comfortable height and
Rollwinkeleinstellung. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform können die permanentmagnetischen Befestigungsmittel beispielsweise mindestens einen je montagestangenseitig oder trägerseitig befestigten Permanentmagneten aufweisen, der zur Bildung der kraftschlüssigen Verbindung mit einem entsprechend polarisiert angeordneten weiteren Permanentmagneten oder einem magnetischen Eisenmetallteil des Verbindungspartners zusammenwirkt. Statt eines separaten Eisenmetallteils kann auch der Verbindungspartner selbst aus einem magnetischen Material hergestellt sein. Gemäß einer bevorzugten Variante sind in Übereinstimmung mit den Befestigungspunkten an der Trägeranordnung Permanentmagnetelemente seitens der Montagestange aufgebracht, welche mit eisenmetallischen Bereichen seitens der vorzugsweise aus mehreren Trägersäulen bestehenden vertikalen Trägeranordnung korrespondieren. Roll angle adjustment. According to a preferred embodiment, the permanent magnetic fastening means can have, for example, at least one permanent magnet attached to the mounting rod side or support side, which cooperates to form the non-positive connection with a correspondingly polarized arranged further permanent magnet or a magnetic iron metal part of the connection partner. Instead of a separate ferrous metal part, the connection partner itself can also be made of a magnetic material. According to a preferred variant, in accordance with the fastening points on the carrier arrangement, permanent magnet elements are applied on the part of the mounting rod, which correspond to ferrous metal areas on the part of the vertical carrier arrangement, which preferably consists of a plurality of carrier columns.
Vorzugsweise besteht die vertikale Trägeranordnung aus mindestens zwei Trägersäulen, von denen mindestens eine Trägersäule mit einer Längsnut versehen ist, die zur vertikalen Führung entlang der Verstellrichtung The vertical support arrangement preferably consists of at least two support columns, of which at least one support column is provided with a longitudinal groove for vertical guidance along the adjustment direction
formschlüssig mit der Montagestange zusammenwirkt. Hierfür kann an die Montagestange eine geometrisch zur Längsnut korrespondierende interacts positively with the assembly rod. For this purpose, a geometrically corresponding to the longitudinal groove on the mounting rod
zapfenförmige Anformung vorgesehen sein. Die zapfenförmige Anformung hat vorzugsweise einen rechteckförmigen Querschnitt. be cone-shaped. The cone-shaped projection preferably has a rectangular cross section.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform für die vertikale Trägeranordnung besteht diese aus genau zwei parallel beabstandet zueinander angeordneten Trägersäulen. Hiervon ist eine der beiden Trägersäulen mit der vorstehend erwähnten Längsnut zur vertikalen Führung versehen. Diese bevorzugte According to a preferred embodiment for the vertical support arrangement, this consists of exactly two support columns arranged parallel and spaced apart from one another. One of the two support columns is provided with the aforementioned longitudinal groove for vertical guidance. This preferred
Ausführungsform, bestehend aus zwei Trägersäulen und umfassend eine genutete Trägersäule, ist hinreichend, um die erfindungsgemäße Funktionsweise zu gewährleisten und zeichnet sich durch eine minimale Anzahl von Embodiment, consisting of two support columns and comprising a grooved support column, is sufficient to ensure the functioning according to the invention and is characterized by a minimal number of
erforderlichen Bauteilen aus. Durch die Führung der horizontalen Montagestange entlang ihrer vertikalen Bewegungsrichtung an der Trägeranordnung ist die Montagestange wirksam gegen Herunterfallen gesichert. Daneben besteht die Möglichkeit, die Montagestange auch aus der Führung zu entnehmen und in einem demontierten Zustand der Sensorkalibrierungsvorrichtung beispielsweise in einer zugeordneten Aufbewahrungsbox platzsparend zu lagern. Gemäß einer die Erfindung verbessernden Maßnahme ist vorgesehen, dass die vertikale Trägeranordnung mindestens ein zwischen einer bodenseitigen required components. By guiding the horizontal mounting bar along its vertical direction of movement on the support assembly, the mounting bar is effectively secured against falling. In addition, there is the possibility of also removing the mounting rod from the guide and storing it in a disassembled state of the sensor calibration device, for example in an associated storage box, to save space. According to a measure improving the invention, it is provided that the vertical support arrangement has at least one between a bottom-side
Basisplatte und den vertikalen Trägersäulen angeordnetes Schwenkgelenk zur Einstellung eines Neigungswinkels der Kalibriertafeln aufweist. Hierdurch ist es zusätzlich möglich, die Kalibriertafeln nicht nur hinsichtlich ihrer Has base plate and the vertical support columns arranged swivel joint for adjusting an inclination angle of the calibration panels. This also makes it possible not only to calibrate the calibration tables
zweidimensionalen Anordnung auf eine fahrzeugspezifische Sensorkonfiguration auszurichten, sondern auch den richtigen räumlichen Neigungswinkel zu justieren. Das hierfür erforderliche mindestens eine Schwenkgelenk zwischen der ortsfesten Basisplatte und den vertikalen Trägersäulen kann beispielsweise auch durch eine gelenkig gelagerte Spindel mit Drehrad in Greifhöhe der bedienenden Person ergänzt werden, um eine komfortable Handhabung zu ermöglichen. Align two-dimensional arrangement to a vehicle-specific sensor configuration, but also to adjust the correct spatial angle of inclination. The at least one swivel joint required for this purpose between the stationary base plate and the vertical support columns can also be supplemented, for example, by an articulated spindle with a rotary wheel at the operator's gripping height in order to enable comfortable handling.
Nach einer weiteren die Erfindung verbessernden Maßnahme wird According to a further measure improving the invention
vorgeschlagen, in einem bodennahen Bereich der vertikalen Trägeranordnung eine hieran vertikal fahrzeugspezifisch höhenverstellbare zusätzliche proposed, in a region of the vertical support arrangement near the ground, an additional, vertically adjustable vehicle-specific height
Reflektortafel zur Radarsensorkalibrierung anzubringen. Darüber lassen sich dann die fahrzeugspezifischen Kalibriertafeln an der vorstehend beschriebenen horizontalen Montagestange platzieren. Attach reflector plate for radar sensor calibration. The vehicle-specific calibration panels can then be placed on the horizontal assembly bar described above.
Die Reflektortafel ist vorzugsweise über Stiftverbindungsmittel an der The reflector panel is preferably on the pin connection means
gewünschten Vertikalposition mit den Trägersäulen lösbar verbunden. Hierzu können beispielsweise Stifte der Stiftverbindungsmittel in unterschiedliche Nuten einer vertikal verlaufenden Lochreihe an den Trägersäulen eingelegt oder eingesteckt werden, um auch den Neigungswinkel der Reflektortafel gegenüber der Trägeranordnung zu justieren. Es ist jedoch auch denkbar, andere lösbare Verbindungsmittel zur kombinierten Höhen- und Neigungsverstellung der Reflektortafel an der Trägeranordnung zu nutzen. Üblicherweise soll mit dieser Verstellmöglichkeit ein Neigungswinkel zwischen ±2° gegenüber der vertikalen Trägeranordnung realisiert werden. Um eine bequeme Zugänglichkeit der Verbindungsmittel sicherzustellen, sind diese vorzugsweise an den äußeren Seitenflanken oder an der Rückseite der Trägersäulen angeordnet. desired vertical position releasably connected to the support columns. For this purpose, for example, pins of the pin connecting means can be inserted or inserted into different grooves of a vertically extending row of holes on the support columns, in order to also adjust the angle of inclination of the reflector plate with respect to the support arrangement. However, it is also conceivable to use other releasable connecting means for the combined height and inclination adjustment of the reflector panel on the carrier arrangement. Typically, this adjustment option is intended to achieve an angle of inclination of between ± 2 ° with respect to the vertical support arrangement. In order to ensure easy access to the connecting means, they are preferably arranged on the outer side flanks or on the back of the support columns.
Ferner wird vorgeschlagen, dass auch die fahrzeugspezifischen Kalibriertafeln über permanentmagnetische Befestigungsmittel kraftschlüssig mit der horizontalen Montagestange verbunden sind, wobei dasselbe Verbindungskonzept wie bei der magnetischen Befestigung der horizontalen Montagestange an der Trägeranordnung verwendet wird. Hierdurch lässt sich beispielsweise auch der Rollwinkel der Montagestange bedienerfreundlich an die Gegebenheiten der Messanordnung ausrichten. It is also proposed that the vehicle-specific calibration panels are also non-positively connected to the horizontal mounting rod via permanent magnetic fastening means, the same Connection concept as used for the magnetic fastening of the horizontal mounting bar to the support arrangement. In this way, for example, the roll angle of the mounting rod can also be adjusted in a user-friendly manner to the conditions of the measuring arrangement.
Weitere die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Further measures improving the invention are shown below together with the description of a preferred embodiment of the invention with reference to the figures.
Ausführungsbeispiele Embodiments
Es zeigt: It shows:
Fig. 1 eine schematische Vorderansicht einer Sensorkalibrierungsvorrichtung, 1 is a schematic front view of a sensor calibration device,
Fig. 2 eine Seitenansicht der Sensorkalibrierungsvorrichtung gemäß Fig. 1, und FIG. 2 shows a side view of the sensor calibration device according to FIG. 1, and
Fig. 3 eine Detaildarstellung einer Reflektortafelbefestigung an der Fig. 3 is a detailed view of a reflector panel attachment to the
Sensorkalibrierungsvorrichtung mittels Stiftverbindungsmittel. Sensor calibration device by means of pin connection means.
Gemäß Fig. 1 besteht die Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von - hier nicht weiter dargestellten - Sensoren eines mit einem According to FIG. 1, there is the sensor calibration device for setting sensors - not shown here - one with one
Fahrerassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs im Wesentlichen aus einer bodenseitigen Basisplatte 1, welche über Transportrollen 2a und 2b Driver assistance system equipped vehicle essentially from a base plate 1 on the floor, which via transport rollers 2a and 2b
(exemplarisch) gegenüber einer Bodenfläche verfahrbar ist. An der horizontal verlaufenden Bodenplatte 1 ist eine vertikale Trägeranordnung 2 angelenkt, welche im Wesentlichen aus zwei beabstandet parallel zueinander angeordneten Trägersäulen 3a und 3b besteht. An der vertikalen Trägeranordnung 2 ist wiederum eine horizontal verlaufende Montagestange 4 angebracht. Die horizontal verlaufende Montagestange 4 ist in Vertikalrichtung entlang der beiden Trägersäulen 3a und 3b verstellbar. An der Montagestange 4 sind mehrere beabstandet voneinander angeordnete fahrzeugspezifische Kalibriertafeln 5a bis 5c platziert. Die Kalibriertafeln 5a bis 5c sind über permanentmagnetische Befestigungsmittel kraftschlüssig mit der horizontalen Montagestange 4 verbunden. In der Gesamtheit bilden die Kalibriertafeln 5a bis 5c ein Bildmuster, welches je nach Fahrzeugtyp definiert ist und beispielsweise der Kalibrierung einer Frontkamera eines Fahrzeuges in an sich bekannter Weise dient. Unterhalb des Satzes der Kalibriertafeln 5a bis 5c, also im bodennahen Bereich der vertikalen Trägeranordnung 2, ist eine hieran vertikal höhenverstellbar befestigte zusätzliche Reflektortafel 6 angebracht. Die Reflektortafel 6 besteht aus mindestens einer Metallschicht und dient insoweit einer Radarsensorkalibrierung des Fahrzeugs in ebenfalls an sich bekannter Weise. (exemplary) can be moved relative to a floor surface. A vertical support arrangement 2 is articulated to the horizontally extending base plate 1, which essentially consists of two support columns 3a and 3b arranged spaced apart and parallel to one another. A horizontal mounting rod 4 is in turn attached to the vertical support arrangement 2. The horizontally extending mounting rod 4 is adjustable in the vertical direction along the two support columns 3a and 3b. A plurality of vehicle-specific calibration panels 5a to 5c, which are spaced apart from one another, are placed on the mounting rod 4. The calibration panels 5a to 5c are non-positively connected to the horizontal mounting rod 4 via permanent magnetic fastening means connected. In total, the calibration panels 5a to 5c form an image pattern which is defined depending on the vehicle type and is used, for example, to calibrate a front camera of a vehicle in a manner known per se. Below the set of calibration panels 5a to 5c, that is to say in the region of the vertical support arrangement 2 near the floor, there is an additional reflector panel 6 attached vertically adjustable in height. The reflector panel 6 consists of at least one metal layer and, in this respect, is used for radar sensor calibration of the vehicle in a manner known per se.
Die die fahrzeugspezifischen Kalibriertafeln 5a bis 5c tragende horizontale Montagestange 4 ist über permanentmagnetische Befestigungsmittel kraftschlüssig mit der Trägeranordnung 2, hier also mit den beiden Trägersäulen 3a und 3b, verbunden. Die permanentmagnetischen Befestigungsmittel weisen je einen montagestangenseitig befestigten Permanentmagneten 7a und 7b für jede Trägersäule 3a und 3b auf, wohingegen die Trägersäulen 3a und 3b dieses Ausführungsbeispiels aus einem eisenmetallischen Material bestehen, welche die kraftschlüssige permanentmagnetische Befestigung ermöglichen. The horizontal mounting rod 4, which carries the vehicle-specific calibration panels 5a to 5c, is non-positively connected to the carrier arrangement 2, in this case the two carrier columns 3a and 3b, by means of permanent magnetic fastening means. The permanent magnetic fastening means each have a permanent magnet 7a and 7b fastened on the mounting rod side for each support column 3a and 3b, whereas the support columns 3a and 3b of this exemplary embodiment consist of an iron-metallic material which enable the non-positive permanent magnetic fastening.
Außerdem ist die permanentmagnetische Befestigungsanordnung der In addition, the permanent magnetic mounting arrangement is the
Montagestange 4 über formschlüssige Führungsmittel gegen Herunterfallen oder eine ungewollte Verschiebung gesichert. Diese formschlüssigen Führungsmittel umfassen eine in die rechtsseitigen Trägersäule 3b eingebrachte Längsnut 8, die zur vertikalen Führung der Montagestange 4 entlang der Verstellrichtung formschlüssig hiermit zusammenwirkt. Zu diesem Zweck weist die Assembly rod 4 secured by positive guide means against falling or an unwanted displacement. These form-fitting guide means comprise a longitudinal groove 8 which is introduced into the right-hand support column 3b and which cooperates with this form-fittingly for vertical guidance of the mounting rod 4 along the adjustment direction. For this purpose, the
Montagestange eine mit der Längsnut 8 formschlüssig korrespondierende - hier nicht weiter dargestellte - Anformung auf. Mounting rod on a form-fitting corresponding with the longitudinal groove 8 - not shown here - on.
Wie in der Fig. 2 deutlich wird, ist zwischen der bodenseitigen Basisplatte 1 und der vertikalen Trägeranordnung 2 jeder Trägersäule 3a, 3b ein Schwenkgelenk 9 (exemplarisch) angeordnet. Das Schwenkgelenk 9 dient der Einstellung eines Neigungswinkels der Kalibriertafeln 5a bis 5c, womit eine Justierung in einem üblichen Winkelbereich zwischen ±2° durchführbar ist. Die Bodenplatte 1 trägt ferner eine Aufbewahrungsbox 10, in welcher verschiedene Sätze von fahrzeugspezifischen Kalibriertafeln 5 griffbereit gelagert werden. Die Reflektortafel 6 ist über zwei beabstandet zueinander horizontal verlaufenden weiteren Montagestangen 4b und 4c an der vertikalen Trägeranordnung 2 angebracht. Hierfür sind Stiftverbindungsmittel vorgesehen, welche eine abgestufte Höhenverstellung der Reflektortafel 6 entlang der Vertikalrichtung ermöglichen. As is clear in FIG. 2, a swivel joint 9 (by way of example) is arranged between the base plate 1 on the bottom side and the vertical support arrangement 2 of each support column 3a, 3b. The swivel joint 9 is used to set an angle of inclination of the calibration boards 5a to 5c, with which an adjustment can be carried out in a customary angular range between ± 2 °. The base plate 1 also carries a storage box 10 in which various sets of vehicle-specific calibration panels 5 are stored within easy reach. The reflector panel 6 is attached to the vertical support arrangement 2 by means of two further mounting rods 4b and 4c which run horizontally at a distance from one another. For this purpose, pin connection means are provided, which enable a graduated height adjustment of the reflector panel 6 along the vertical direction.
Die Fig. 3 illustriert detaillierter eine mögliche Ausführungsform von 3 illustrates a possible embodiment of FIG
Stiftverbindungsmitteln zur Befestigung der Reflektortafel 6 an einer Trägersäule 3a mittels einer exemplarischen Montagestange 4a. Um eine Pin connection means for fastening the reflector panel 6 to a support column 3a by means of an exemplary mounting rod 4a. To one
Horizontalverstellung vorzunehmen, ist ein seitlich in die Trägersäule 3a einsteckbarer Stift 11 vorgesehen, welcher mit einem Loch einer vertikal verlaufenden Lochreihe 12 korrespondiert. To carry out horizontal adjustment, a pin 11 which can be inserted laterally into the support column 3a and which corresponds to a hole in a vertically extending row of holes 12 is provided.
Die Erfindung ist nicht beschränkt auf das vorstehend beschriebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Es sind vielmehr auch Abwandlungen hiervon denkbar, welche vom Schutzbereich der nachfolgenden Ansprüche mit umfasst sind. So ist es beispielsweise auch möglich, die Reflektortafel 6 neben der The invention is not restricted to the preferred exemplary embodiment described above. Rather, modifications thereof are also conceivable, which are also included in the scope of protection of the following claims. For example, it is also possible to place the reflector panel 6 next to the
Höhenverstellung zusätzlich in ihrem Neigungswinkel verstellbar gegenüber der Trägeranordnung 2 auszubilden. Dies kann ebenfalls über Stiftverbindungsmittel erfolgen, die in diesem Falle nicht seitlich, sondern frontal durch die Trägersäulen verlaufen und deren Stifte mit unterschiedlicher Einstecktiefe in zugeordnete Stiftlöcher einführbar sind. In addition, the height adjustment can be made adjustable in its inclination angle relative to the carrier arrangement 2. This can also be done via pin connecting means, which in this case do not run laterally but frontally through the support columns and whose pins can be inserted into assigned pin holes with different insertion depths.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von Sensoren eines mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs, umfassend eine vertikale Trägeranordnung (2) mit der eine vertikal verstellbare und horizontal verlaufende Montagestange (4) zur austauschbaren Aufnahme mehrerer beabstandet voneinander anzuordnenden fahrzeugspezifischen Kalibriertafeln (5a bis 5c) verbunden ist, 1. Sensor calibration device for adjusting sensors of a vehicle equipped with a driver assistance system, comprising a vertical support arrangement (2) with which a vertically adjustable and horizontally extending mounting rod (4) for exchangeably receiving a plurality of vehicle-specific calibration panels (5a to 5c) to be arranged at a distance is connected,
dadurch gekennzeichnet, dass die horizontale Montagestange (4) über permanentmagnetische Befestigungsmittel kraftschlüssig mit der characterized in that the horizontal mounting rod (4) non-positively with the permanent magnetic fasteners
Trägeranordnung (2) verbunden ist. Carrier arrangement (2) is connected.
2. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2. Sensor calibration device according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die permanentmagnetischen Befestigungsmittel mindestens einen je montagestangenseitig oder trägerseitig befestigten ersten Permanentmagneten (7a, 7b) aufweisen, der zur Bildung der kraftschlüssigen Verbindung mit einem entsprechend polarisiert angeordneten zweiten characterized in that the permanent magnetic fastening means have at least one first permanent magnet (7a, 7b), each fastened on the mounting rod side or on the carrier side, which to form the non-positive connection with a correspondingly polarized second one
Permanentmagneten oder einem magnetischen Eisenmetallteil des Permanent magnet or a magnetic iron metal part of the
Verbindungspartners zusammenwirkt. Interaction partner cooperates.
3. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, 3. Sensor calibration device according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die vertikale Trägeranordnung (2) mindestens zwei Trägersäulen (3a, 3b) aufweist, von denen mindestens ein Trägersäule (3a; 3b) mit einer Längsnut (8) versehen ist, die zur vertikalen Führung entlang der Verstellrichtung formschlüssig mit der Montagestange (4) zusammenwirkt. characterized in that the vertical support arrangement (2) has at least two support pillars (3a, 3b), of which at least one support pillar (3a; 3b) is provided with a longitudinal groove (8) which is form-fitting with the mounting rod for vertical guidance along the adjustment direction (4) interacts.
4. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 3, 4. Sensor calibration device according to claim 3,
dadurch gekennzeichnet, dass die vertikale Trägeranordnung (2) genau zwei parallel beabstandet zueinander angeordnete Trägersäulen (3a, 3b) aufweist, von denen eine Trägersäule (3b) mit der Längsnut (8) zur vertikalen Führung versehen ist. characterized in that the vertical support arrangement (2) has exactly two support columns (3a, 3b) which are spaced apart and parallel to one another, of which one support column (3b) is provided with the longitudinal groove (8) for vertical guidance.
5. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 3, 5. Sensor calibration device according to claim 3,
dadurch gekennzeichnet, dass die vertikale Trägeranordnung (2) eine zwischen einer bodenseitigen Basisplatte (1) und den vertikalen Trägersäulen (3a, 3b) jeweils angeordnetes Schwenkgelenk (9) zur Einstellung des characterized in that the vertical support arrangement (2) has a swivel joint (9) arranged between a base plate (1) on the bottom and the vertical support columns (3a, 3b) for adjusting the
Neigungswinkels der Kalibriertafeln (5a bis 5c) aufweist. Inclination angle of the calibration panels (5a to 5c).
6. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, 6. Sensor calibration device according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass in einem bodennahen Bereich der vertikalen Trägeranordnung (2) eine hieran vertikal fahrzeugspezifisch höhenverstellbare Reflektortafel (6) zur Radarsensorkalibrierung angebracht ist, welche übercharacterized in that in a region of the vertical support arrangement (2) close to the floor there is a reflector panel (6) which can be vertically adjusted to the vehicle-specific height for radar sensor calibration and which can be adjusted via
Stiftverbindungsmittel an der gewünschten Vertikalposition mit den Trägersäulen (3a, 3b) lösbar verbunden ist. Pin connection means is detachably connected to the support columns (3a, 3b) at the desired vertical position.
7. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 6, 7. Sensor calibration device according to claim 6,
dadurch gekennzeichnet, dass Stifte (11) der Stiftverbindungsmittel in unterschiedlicher Einstecktiefe in ein Stiftloch oder eine Stiftnut einer vertikal verlaufenden Lochreihe (12) einsteckbar sind, um neben der Höhe auch den Neigungswinkel der Reflektortafel (6) gegenüber der Trägeranordnung (2) einzustellen. characterized in that pins (11) of the pin connecting means can be inserted at different insertion depths into a pin hole or a pin groove of a vertically extending row of holes (12) in order to adjust not only the height but also the angle of inclination of the reflector plate (6) with respect to the carrier arrangement (2).
8. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 1, 8. Sensor calibration device according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die fahrzeugspezifischen Kalibriertafeln (5a bis 5c) über permanentmagnetische Befestigungsmittel kraftschlüssig mit der horizontalen Montagestange (3a, 3b) verbunden sind. characterized in that the vehicle-specific calibration panels (5a to 5c) are non-positively connected to the horizontal mounting rod (3a, 3b) via permanent magnetic fastening means.
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