WO2020037452A1 - 频点偏移的估计方法、装置、无人机及遥控器 - Google Patents

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Abstract

一种频点偏移的估计方法、装置、无人机及遥控器，用于信号接收端或发射端，该方法包括：根据接收端和发射端的相对速度获取当前的多普勒频偏（S201）；并根据接收信号/发射信号获取当前的跟踪频偏（S202）；再根据多普勒频偏和跟踪频偏，确定当前的实际频偏（S203）。该频点偏移的估计方法、装置、无人机及遥控器，提高了获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。

Description

频点偏移的估计方法、装置、无人机及遥控器 技术领域
本申请涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种频点偏移的估计方法、装置、无人机及遥控器。
背景技术
在无线通信系统中，因通信物体的移动会使得通信信号产生多普勒频移。多普勒频移不但会使得无线信号产生快衰落，还会使得接收到的信号的频点产生偏移。频点的偏移会对信号中的调制数据有一定的影响，降低接收的性能。通常接收端需要估计出这个频率的偏移，并且跟踪上这个频率偏移的变化，以进行补偿和修正，克服其影响。
现有技术中，通常采用接收端或者发送端对接收信号或者发送信号进行估计得到频率的偏移，但当信号质量不佳时，接收端或发送端估计出来的频偏的置信度会相应降低。且当运动物体的机动性较强、运动速度很快时，可能会使得接收信号的频偏的变化大大快于通常情况。比如高机动性的无人机，加速度可达3～4g甚至以上，从而产生快速的频偏变化；或者高速运动的无线通信设备(如高铁、汽车、无人机)快速经过无线通信的对端设备(如基站、车联网的路侧单元Road Side Unit、无人机遥控器)，也会产生频偏的突变。频偏快速变化或频偏的突变，使得接收端或发送端的频偏估计和跟踪有可能性能下降甚至失效，使得接收信号或发送信号的质量变差从而影响接收或发送性能。
发明内容
本申请提供一种频点偏移的估计方法、装置、无人机及遥控器，以提高获取到的频点偏移的准确度，从而提高接收信号的接收性能或发送信号的发送性能。
第一方面，本申请实施例提供一种频点偏移的估计方法，用于信号接收 端或发射端，该频点偏移的估计方法可以包括：
根据当前接收端和发射端的相对速度获取当前的多普勒频偏；
根据接收信号/发射信号获取当前的跟踪频偏；
根据所述多普勒频偏和所述跟踪频偏，确定当前的实际频偏。
在一种可能的实现方式中，所述多普勒频偏还包括固定频偏，所述固定频偏为接收端和发射端的相对速度为0时的跟踪频偏。
在一种可能的实现方式中，所述根据接收信号/发射信号获得当前跟踪频偏包括：根据当前的接收信号/发射信号和之前的接收信号/发射信号确定当前的跟踪频偏。
在一种可能的实现方式中，根据接收信号/发射信号获得残留频偏，所述根据接收信号/发射信号获得当前跟踪频偏包括：根据当前和之前的多个残留频偏获得当前跟踪频偏。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：周期性的获取所述多普勒频偏和所述跟踪频偏。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述接收信号/发射信号获得当前的跟踪频偏还包括：所述当前和之前之的多个残留频偏经过环路滤波器后计算当前的跟踪频偏，所述环路滤波器包括滤波参数。
在一种可能的实现方式中，根据所述多普勒频偏和所述跟踪频偏，确定当前的实际频偏，包括：
若所述当前的多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第二预设条件，则调整所述滤波参数；
则将调整后的跟踪频偏作为当前的实际跟踪频偏。
在一种可能的实现方式中，根据所述多普勒频偏和所述跟踪频偏，确定当前的实际频偏，包括：
若所述多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第三预设条件，则将所述当前多普勒频偏作为当前的实际频偏。
在一种可能的实现方式中，根据所述多普勒频偏和所述跟踪频偏，确定当前的实际频偏，包括：
若所述当前的多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第一预设条件，则将所述当前的跟踪频偏作为当前的实际频偏。
在一种可能的实现方式中，所述第二预设条件包括所述当前的多普勒频偏与所述当前的跟踪频偏的差值绝对值大于第一阈值，且小于或等于第三阈值。
在一种可能的实现方式中，所述第二预设条件还包括接收信号的信噪比大于第四阈值。
在一种可能的实现方式中，所述第三预设条件包括所述当前多普勒频偏与所述当前跟踪频偏的差值绝对值大于第三阈值。
在一种可能的实现方式中，所述第三预设条件还包括接收信号的信噪比小于或等于第二阈值。
在一种可能的实现方式中，所述第一预设条件由所述第二预设条件和所述第三预设条件确定。
在一种可能的实现方式中，所述第一预设条件是所述第二预设条件和所述第三预设条件形成的集合的补集。
在一种可能的实现方式中，所述第三预设条件包括所述当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值大于第五阈值；其中，第一夹角为通信设备的移动方向和入射波方向的夹角。
第二方面，本申请实施例还提供一种通信装置，用于信号接收端或发射端，包括处理器及存储器；
其中，所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于根据当前接收端和发射端的相对速度获取当前的多普勒频偏；
所述处理器，还用于根据接收信号/发射信号获取当前的跟踪频偏；
所述处理器，还用于根据所述多普勒频偏和所述跟踪频偏，确定当前的实际频偏。
在一种可能的实现方式中，所述多普勒频偏还包括固定频偏，所述固定频偏为接收端和发射端的相对速度为0时的跟踪频偏。
在一种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于根据当前的接收信号/发射信号和之前的接收信号/发射信号确定当前的跟踪频偏。
在一种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于根据接收信号/发射信号获得残留频偏，并根据当前和之前的多个残留频偏获得当前跟踪频偏。
在一种可能的实现方式中，所述处理器，还用于周期性的获取所述多普勒频偏和所述跟踪频偏。
在一种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于在所述接收信号/发射信号获得当前的跟踪频偏还包括：所述当前和之前之的多个残留频偏经过环路滤波器后计算当前的跟踪频偏，所述环路滤波器包括滤波参数。
在一种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于若所述当前的多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第二预设条件，则调整所述滤波参数；
则将调整后的跟踪频偏作为当前的实际跟踪频偏。
在一种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于若所述多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第三预设条件，则将所述当前多普勒频偏作为当前的实际频偏。
在一种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于若所述当前的多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第一预设条件，则将所述当前的跟踪频偏作为当前的实际频偏。
在一种可能的实现方式中，所述第二预设条件包括所述当前的多普勒频偏与所述当前的跟踪频偏的差值绝对值大于第一阈值，且小于或等于第三阈值。
在一种可能的实现方式中，所述第二预设条件还包括接收信号的信噪比大于第四阈值。
在一种可能的实现方式中，所述第三预设条件包括所述当前多普勒频偏与所述当前跟踪频偏的差值绝对值大于第三阈值。
在一种可能的实现方式中，所述第三预设条件还包括接收信号的信噪比小于或等于第二阈值。
在一种可能的实现方式中，所述第一预设条件由所述第二预设条件和所述第三预设条件确定。
在一种可能的实现方式中，所述第一预设条件是所述第二预设条件和所述第三预设条件形成的集合的补集。
在一种可能的实现方式中，所述第三预设条件包括所述当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值大于第五阈值；其中，第一夹角为通信设备的移动方向和入射波方向的夹角。
第三方面，本申请实施例还提供一种无人机，该无人机可以包括：
无人机本体和上述第二方面任一项所示的通信装置。
第四方面，本申请实施例还提供一种遥控器，该遥控器可以包括：
遥控器本体和上述第二方面任一项所示的通信装置。
第五方面，本申请实施例还提供一种通信系统，该通信系统可以包括：
上述第三方面所示的无人机和上述第四方面所示的遥控器。
第六方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，执行上述第一方面任一项所示的频点偏移的估计方法。
本申请实施例提供的频点偏移的估计方法、装置、无人机及遥控器，通过根据当前接收端和发射端的相对速度获取当前的多普勒频偏；并根据接收信号/发射信号获取当前的跟踪频偏；且在分别获取到多普勒频偏和当前的跟踪频偏之后，根据该当前的多普勒频偏和该当前的跟踪频偏确定当前的实际频偏。与现有技术相比，本申请实施例提供的频点偏移的估计方法、装置、无人机及遥控器，在确定当前的实际频偏时，是通过将当前的跟踪频偏与多普勒频偏进行比较，并根据比较结果确定当前的实际跟踪频偏，提高了获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的一种频点偏移的估计方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种频点偏移的估计方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的又一种频点偏移的估计方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”及“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例提供的频点偏移的估计方法可以应用于信号接收端或发射端，示例的，请参见图1所示，图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图，该场景中的接收端可以为无人机，发射端为遥控器，无人机和遥控器可以通过发送信号进行数据交互。为了提高无人机接收信号的接收性能，本申请实施例提供了一种频点偏移的估计方法，通过根据当前接收端和发射端的相对速度获取当前的多普勒频偏；并根据接收信号/发射信号获取当前的跟踪频偏；且在分别获取到当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏之后，根据该当前的多普勒频偏和该当前的跟踪频偏确定当前的实际频偏，接收端和发射端其中相对速度可以通过无人机的飞控获得。与现有技术相比，本申请实施例提供的频点偏移的估计方法，在确定当前的实际频偏时，是通过将当前的跟踪频偏与多普勒频偏进行比较，并根据比较结果确定当前的实际跟踪频偏，提高了获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。其中，所述跟踪频偏是指在无线通信系统中无线通信接收端或者发送端通过对接收信号估计或者发送信号估计得到的频偏。
下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对 本申请的实施例进行描述。
图2为本申请实施例提供的一种频点偏移的估计方法的流程示意图，用于信号接收端或发射端，该频点偏移的估计方法可以由频点偏移的估计装置执行，该频点偏移的估计装置可以集成在通信设备中。示例的，请参见图2所示，该频点偏移的估计方法可以包括：
S201、根据当前接收端和发射端的相对速度获取当前的多普勒频偏。
示例的，在获取当前的多普勒频偏时，可以根据
Figure PCTCN2018101266-appb-000001
获取当前的多普勒频偏。其中，f d表示当前的多普勒频偏，v表示接收端和发射端的相对速度，c表示电磁波的传播速度，f c表示载波频率，θ表示通信设备的移动方向和入射波方向的夹角。
可选的，多普勒频偏还可以包括固定频偏，固定频偏为接收端和发射端的相对速度为0时的跟踪频偏。当接收端和发射端的相对速度为0时，其对应的固定频偏可以通过f 0表示。
需要说明的是，在本申请实施例中，通过获取当前的多普勒频偏，其目的在于：在确定当前的实际跟踪频偏时，可以将获取到的当前的多普勒频偏与无线通信物理层通过接收信号估计的当前的跟踪频偏进行持续的比较，例如，当当前的多普勒频偏变化较快，且估计的当前的跟踪频偏无法跟上时，可以通过调整当前跟踪频偏的参数或者根据频偏调整策略，确定当前的实际跟踪频偏，从而提高获取到的当前的实际跟踪频偏的准确度。
S202、根据接收信号/发射信号获取当前的跟踪频偏。
可选的，在本申请实施例中，在根据接收信号/发射信号获得当前跟踪频偏时，可以根据接收信号/发射信号之前的一个或多个跟踪频偏计算当前的跟踪频偏。
示例的，当当前的跟踪频偏为第n次跟踪频偏时，该当前的跟踪频偏Fsum(n)＝Fsum(n-1)+f offset(n)，其中，Fsum(n)表示当前第n次的跟踪频偏，Fsum(n-1)表示第n-1次的跟踪频偏，f offset(n)表示经过n次滤波后的残留频偏；且f offset(n)＝α*Δf+(1-α)*f offset(n-1)，其中，α表示环路滤波器的参数，且该参数用于控制所述环路滤波器收敛的速度；Δf表示当前接收信号/发射信号的残留频偏；f offset(n-1)经过n-1次滤波后的残留频偏。在计算当前的跟踪频偏时，可以将f offset(n)＝α*Δf+(1-α)*f offset(n-1)代入到Fsum(n)＝Fsum(n-1)+f offset(n)中， 得到Fsum(n)＝Fsum(n-1)+α*Δf+(1-α)*[α*Δf+(1-α)*f offset(n-2)]，因此，可以根据当前之前的跟踪频偏和残留频偏计算当前的跟踪频偏，进一步地，由于Fsum(n)＝Fsum(n-1)+f offset(n)，且Fsum(n-1)＝Fsum(n-2)+f offset(n-1)，则可以确定Fsum(n)＝Fsum(n-2)+f offset(n-1)+f offset(n)，依次类推，则可以得到：Fsum(n)＝Fsum(1)+f offset(2)+f offset(3)+…+f offset(n-1)+f offset(n)，即可以根据当前及之前的n个接收信号/发射信号的多个残留频偏计算当前的跟踪频偏。
需要说明的是，接收信号/发射信号的一个或多个残留频偏经过环路滤波器后计算当前的跟踪频偏，环路滤波器包括滤波参数，即在根据接收信号/发射信号的一个或多个残留频偏计算当前的跟踪频偏时，该多个残留频偏是经过环路滤波器滤波后的一个或多个残留频偏。
此外，需要说明的是，在本申请实施例中，S201和S202之间并无先后顺序，可以先执行S201，再执行S202；也可以先执行S202，再执行S201；当然，也可以同时执行S201和S202；在此，本申请实施例只是以先执行S201，再执行S202为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。
S203、根据多普勒频偏和跟踪频偏，确定当前的实际频偏。
在通过S201和S202分别获取到当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏之后，就可以将获取到的当前的跟踪频偏与获取到的当前多普勒频偏进行比较，例如，当当前的多普勒频偏变化较快，且估计的当前的跟踪频偏无法跟上时，可以通过调整当前跟踪频偏的参数或者根据频偏调整策略，确定当前的实际跟踪频偏，提高了获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
需要说明的是，在本申请实施例中，在根据获取到的当前多普勒频偏和当前的跟踪频偏，确定当前的实际频偏时，可以周期性的获取当前多普勒频偏和当前的跟踪频偏，并根据周期性获取的当前多普勒频偏和当前的跟踪频偏，确定当前的实际频偏。例如，可以设置一个预设时间间隔，以该预设时间间隔为获取周期，并周期性获取当前多普勒频偏和当前的跟踪频偏，该预设时间间隔可以根据实际需要进行设置，在此，对于预设时间间隔具体为多少，本申请实施例不做进一步地限制。当然，也可以非周期性的获取当前多普勒频偏和当前的跟踪频偏，并根据非周期性获取的当前多普勒频偏和当前的跟踪频偏，确定当前的实际频偏。
本申请实施例提供的频点偏移的估计方法，通过根据当前接收端和发射端的相对速度获取当前的多普勒频偏；并根据接收信号/发射信号获取当前的跟踪频偏；且在分别获取到多普勒频偏和当前的跟踪频偏之后，根据该当前的多普勒频偏和该当前的跟踪频偏确定当前的实际频偏。与现有技术相比，本申请实施例提供的频点偏移的估计方法，在确定当前的实际频偏时，是通过将当前的跟踪频偏与多普勒频偏进行比较，并根据比较结果确定当前的实际跟踪频偏，提高了获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
需要说明的是，在上述图2所示的实施例中，在根据多普勒频偏和跟踪频偏，确定当前的实际频偏时，可以通过以下至少四种可能的实现方式确定当前的实际频偏。下面，将详细描述如何根据这四种可能的实现方式确定当前的实际频偏。
在第一种可能的实现方式中，根据多普勒频偏和跟踪频偏，确定当前的实际频偏，可以包括：
若当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏满足第一预设条件，则将当前的跟踪频偏作为当前的实际频偏。
其中，第一预设条件包括当前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值小于或等于第一阈值。第一阈值可以为100Hz，当然，也可以为99Hz，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第一阈值具体为多少，本申请实施例不做进一步地限制。示例的，在本申请实施例中，第一阈值可以为100Hz。
在该种可能的实现方式中，在根据多普勒频偏和跟踪频偏确定当前的实际频偏时，可以将当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏进行比较，若前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值小于或等于100Hz，即|f 0+f d-Fsum(n)|≤100Hz时，则说明当前的跟踪偏移的误差属于可接受的范围，可以将当前的跟踪频偏直接作为当前的实际频偏，从而确定当前的实际频偏。
由此可见，在该第一种可能的实现方式中，可以根据当前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值与第一阈值的关系确定当前的实际频偏。如此可提高获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
在第二种可能的实现方式中，根据多普勒频偏和跟踪频偏，确定当前的 实际频偏，可以包括：
若当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏满足第二预设条件，则调整滤波参数；则将调整后的跟踪频偏作为当前的实际跟踪频偏。
其中，第二预设条件包括当前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值大于第一阈值，且小于或等于第三阈值。第一阈值可以为100Hz，当然，也可以为99Hz，第三阈值可以为300Hz，也可以为301Hz，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第一阈值和第三阈值具体为多少，本申请实施例不做进一步地限制。示例的，在本申请实施例中，第一阈值可以为100Hz，第三阈值可以为300Hz。
需要说明的是，若当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏满足第二预设条件，则调整滤波参数，该滤波参数为环路滤波器的参数中用于控制所述环路滤波器收敛的速度的参数，即f offset(n)＝α*Δf+(1-α)*f offset(n-1)中的α。
在该种可能的实现方式中，在根据多普勒频偏和跟踪频偏确定当前的实际频偏时，可以将当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏进行比较，若前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值大于100Hz，且小于或等于300Hz，即100Hz＜|f 0+f d-Fsum(n)|≤300Hz时，则说明当前的跟踪偏移的误差较大，可以增大α，加快频偏跟踪的速度，并将调整后的跟踪频偏作为当前的实际跟踪频偏。示例的，增大后的α可以为0.7或0.8，具体可以根据实际需要增加α，在此，本申请实施例只是以增大后的α可以为0.7或0.8为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。
由此可见，在该第二种可能的实现方式中，可以根据当前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值与第一阈值和第三阈值的关系确定当前的实际频偏。以此提高获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
在第三种可能的实现方式中，根据多普勒频偏和跟踪频偏，确定当前的实际频偏，可以包括：
若多普勒频偏和当前的跟踪频偏满足第三预设条件，则将当前多普勒频偏作为当前的实际频偏。
其中，第三预设条件包括当前多普勒频偏与当前跟踪频偏的差值绝对值大于第三阈值。第三阈值可以为300Hz，也可以为301Hz，具体可以根据实 际需要进行设置，在此，对于第三阈值具体为多少，本申请实施例不做进一步地限制。示例的，在本申请实施例中，第三阈值可以为300Hz。
在该种可能的实现方式中，在根据多普勒频偏和跟踪频偏确定当前的实际频偏时，可以将当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏进行比较，若前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值大于300Hz，即|f 0+f d-Fsum(n)|＞300Hz时，则可以直接将当前多普勒频偏直接作为当前的实际频偏，从而确定当前的实际频偏。
由此可见，在该第三种可能的实现方式中，可以根据当前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值与第三阈值的关系确定当前的实际频偏。以此提高获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
在第四种可能的实现方式中，根据多普勒频偏和跟踪频偏，确定当前的实际频偏，可以包括：
若多普勒频偏和当前的跟踪频偏满足第三预设条件，则将当前多普勒频偏作为当前的实际频偏。
其中，第三预设条件包括当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值大于第五阈值；其中，第一夹角为通信设备的移动方向和入射波方向的夹角。第五阈值可以为0.036，也可以为0.037，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第五阈值具体为多少，本申请实施例不做进一步地限制。示例的，在本申请实施例中，第五阈值可以为0.036。
在该种可能的实现方式中，在根据多普勒频偏和跟踪频偏确定当前的实际频偏时，可以将当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值与第五阈值进行比较，若当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值大于0.036，即|θ(n)-θ(n-1)|＞0.036时，则可以直接将当前多普勒频偏直接作为当前的实际频偏，从而确定当前的实际频偏。
由此可见，在该第四种可能的实现方式中，可以根据当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值与第五阈值之间的关系确定当前的实际频偏。以此提高获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
其中第四种可能的实现方式可以与第一种可能的实现方式、第二种可能 的实现方式、第三种可能的实现方式进行结合来确定当前的实际频偏。例如当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值大于第五阈值时，则将当前多普勒频偏作为当前的实际频偏；当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值小于第五阈值时，通过第一种-第三种可能的实现方式来确定当前的实际频偏。在本文中并不限定组合方式，仅仅描述一种示例。
上述图2所示的实施例详细描述了如何根据多普勒频偏和所述跟踪频偏确定当前的实际频偏，为了提高获取到的当前实际频偏的准确度，在根据多普勒频偏和所述跟踪频偏确定当前的实际频偏时，还可以考虑接收信号的信噪比对当前的实际频偏的影响，从而根据普勒频偏、所述跟踪频偏及接收信号的信噪比这三个参数确定当前的实际频偏，示例的，请参见图3所示，图3为本申请实施例提供的另一种频点偏移的估计方法的流程示意图，该频点偏移的估计方法可以包括：
S301、根据当前接收端和发射端的相对速度获取当前的多普勒频偏。
S302、根据接收信号/发射信号获取当前的跟踪频偏。
需要说明的是，该S301-S302中的相关描述可参见上述图2所示的实施例中的S201-S202中的相关描述，在此，本申请实施例不再进行赘述。
S303、根据多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比，确定当前的实际频偏。
在根据多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比，确定当前的实际频偏时，可以通过以下至少三种可能的实现方式确定当前的实际频偏。下面，将详细描述如何根据这三种可能的实现方式确定当前的实际频偏。
在第一种可能的实现方式中，根据多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比，确定当前的实际频偏，可以包括：
若多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比满足第二预设条件，则调整滤波参数；并将调整后的跟踪频偏作为当前的实际跟踪频偏。
其中，第二预设条件包括当前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值大于第一阈值，且小于或等于第三阈值，且接收信号的信噪比大于第四阈值。其中，第一阈值可以为100Hz，当然，也可以为99Hz，第三阈值可以为300Hz，也可以为301Hz，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于 第一阈值和第三阈值具体为多少，本申请实施例不做进一步地限制。示例的，在本申请实施例中，第一阈值可以为100Hz，第三阈值可以为300Hz。第四阈值可以为5dB，也可以为6dB，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第四阈值具体为多少，本申请实施例不做具体限制。示例的，在本申请实施例中，第四阈值可以为5dB。
需要说明的是，若当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏满足第二预设条件，则调整滤波参数，该滤波参数为环路滤波器的参数中用于控制所述环路滤波器收敛的速度的参数，即f offset(n)＝α*Δf+(1-α)*f offset(n-1)中的α。
在该种可能的实现方式中，在根据多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比确定当前的实际频偏时，可以将当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏进行比较，并将接收信号的信噪比与第四阈值进行比较，若前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值大于100Hz，且小于或等于300Hz，即100Hz＜|f 0+f d-Fsum(n)|≤300Hz，且接收信号的信噪比大于第四阈值(即SNR>5dB)，则说明当前的跟踪偏移的误差较大，可以增大α，加快频偏跟踪的速度，并将调整后的跟踪频偏作为当前的实际跟踪频偏。示例的，增大后的α可以为0.7或0.8，具体可以根据实际需要增加α，在此，本申请实施例只是以增大后的α可以为0.7或0.8为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。
由此可见，在该第一种可能的实现方式中，可以根据当前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值与第一阈值和第三阈值之间的关系，及接收信号的信噪比与第四阈值之间的关系确定当前的实际频偏。以此提高获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
在第二种可能的实现方式中，根据多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比，确定当前的实际频偏，可以包括：
若多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比满足第三预设条件，则将当前多普勒频偏作为当前的实际频偏。
其中，第三预设条件包括当前多普勒频偏与当前跟踪频偏的差值绝对值大于第三阈值，且接收信号的信噪比小于或等于第二阈值。其中，第三阈值可以为300Hz，也可以为301Hz，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第三阈值具体为多少，本申请实施例不做进一步地限制。示例的，在本 申请实施例中，第三阈值可以为300Hz。第二阈值可以为-5dB，也可以为-6dB，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第二阈值具体为多少，本申请实施例不做具体限制。示例的，在本申请实施例中，第二阈值可以为-5dB。
在该种可能的实现方式中，在根据多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比确定当前的实际频偏时，可以将当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏进行比较，并将接收信号的信噪比和第二阈值进行比较，若前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值大于300Hz，即|f 0+f d-Fsum(n)|＞300Hz，且接收信号的信噪比小于或等于第二阈值(即SNR≤-5dB)时，则可以直接将当前多普勒频偏直接作为当前的实际频偏，从而确定当前的实际频偏。
由此可见，在该第二种可能的实现方式中，可以根据当前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值与第三阈值之间的关系，及接收信号的信噪比与第二阈值之间的关系确定当前的实际频偏。以此提高获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
需要说明的是，在本申请实施例中，在根据多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比，确定当前的实际频偏时，除了上述第一种可能的实现方式中和第二种可能的实现方式之外的其它方式的组合，可以直接将当前的跟踪频偏作为当前的实际频偏。即第一预设条件由所述第二预设条件和所述第三预设条件确定，且所述第一预设条件是所述第二预设条件和所述第三预设条件形成的集合的补集。示例的，可以参见下述第三种可能的实现方式：
在第三种可能的实现方式中，根据多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比，确定当前的实际频偏，可以包括：
若多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比满足第一预设条件，则将当前的跟踪频偏作为当前的实际频偏。
其中，第一预设条件包括当前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值小于或等于第一阈值，且接收信号的信噪比大于第二阈值，且小于或等于第四阈值。其中，第一阈值可以为100Hz，当然，也可以为99Hz，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第一阈值具体为多少，本申请实施例不做进一步地限制。示例的，在本申请实施例中，第一阈值可以为100Hz。第二阈值可以为-5dB，也可以为-6dB，第四阈值可以为5dB，也可以为6dB，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第二阈值和第四阈值具体为多 少，本申请实施例不做具体限制。示例的，在本申请实施例中，第二阈值可以为-5dB，第四阈值可以为5dB。
在该种可能的实现方式中，在根据多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比确定当前的实际频偏时，可以将当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏进行比较，且将接收信号的信噪比与第二阈值和第四阈值进行比较，若前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值小于或等于100Hz，即|f 0+f d-Fsum(n)|≤100Hz，且接收信号的信噪比大于第二阈值，且小于或等于第四阈值(即-5dB<SNR≤5dB)，则说明当前的跟踪偏移的误差属于可接受的范围，可以将当前的跟踪频偏直接作为当前的实际频偏，从而确定当前的实际频偏。
由此可见，在该第三种可能的实现方式中，可以根据当前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值与第一阈值之间的关系，及接收信号的信噪比与第二阈值及第四阈值之间的关系确定当前的实际频偏。如此可提高获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。。
需要说明的是，上述根据当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值是否大于第五阈值的实现方式，可以与第一种可能的实现方式、第二种可能的实现方式、第三种可能的实现方式进行结合来确定当前的实际频偏。例如当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值大于第五阈值时，则将当前多普勒频偏作为当前的实际频偏；当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值小于第五阈值时，可以通过第一种-第三种可能的实现方式来确定当前的实际频偏。在本文中并不限定组合方式，仅仅描述一种示例。
上述图3所示的实施例详细描述了如何根据多普勒频偏、跟踪频偏及接收信号的信噪比确定当前的实际频偏，当然，也可以只根据接收信号的信噪比确定当前的实际频偏，示例的，请参见图4所示，图4为本申请实施例提供的又一种频点偏移的估计方法的流程示意图，该频点偏移的估计方法可以包括：
S401、获取接收信号的信噪比。
S402、根据接收信号的信噪比确定当前的实际频偏。
在根据接收信号的信噪比确定当前的实际频偏时，可以通过以下至少三 种可能的实现方式确定当前的实际频偏。下面，将详细描述如何根据这三种可能的实现方式确定当前的实际频偏。
在第一种可能的实现方式中，根据接收信号的信噪比获取当前的跟踪频偏，可以包括：
第一预设条件包括接收信号的信噪比大于第二阈值，且小于或等于第四阈值。其中，第二阈值可以为-5dB，也可以为-6dB，第四阈值可以为5dB，也可以为6dB，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第二阈值和第四阈值具体为多少，本申请实施例不做具体限制。示例的，在本申请实施例中，第二阈值可以为-5dB，第四阈值可以为5dB。
在该种可能的实现方式中，在根据接收信号的信噪比确定当前的实际频偏时，可以将接收信号的信噪比与第二阈值和第四阈值进行比较，若接收信号的信噪比大于第二阈值，且小于或等于第四阈值(即-5dB<SNR≤5dB)，则说明当前的跟踪偏移的误差属于可接受的范围，可以将当前的跟踪频偏直接作为当前的实际频偏，从而确定当前的实际频偏。如此可提高获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
在第二种可能的实现方式中，根据接收信号的信噪比获取当前的跟踪频偏，可以包括：
第二预设条件包括接收信号的信噪比大于第四阈值。其中，第四阈值可以为5dB，也可以为6dB，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第四阈值具体为多少，本申请实施例不做具体限制。示例的，在本申请实施例中，第四阈值可以为5dB。
在该种可能的实现方式中，在根据接收信号的信噪比确定当前的实际频偏时，可以将接收信号的信噪比与第四阈值进行比较，若接收信号的信噪比大于第四阈值(即SNR>5dB)，则说明当前的跟踪偏移的误差较大，可以增大α，加快频偏跟踪的速度，并将调整后的跟踪频偏作为当前的实际跟踪频偏。如此可提高获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
在第三种可能的实现方式中，根据接收信号的信噪比获取当前的跟踪频偏，可以包括：
第三预设条件包括接收信号的信噪比小于或等于第二阈值。其中，第二 阈值可以为-5dB，也可以为-6dB，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第二阈值具体为多少，本申请实施例不做具体限制。示例的，在本申请实施例中，第二阈值可以为-5dB。
在该种可能的实现方式中，在根据接收信号的信噪比确定当前的实际频偏时，可以将接收信号的信噪比与第二阈值进行比较，若接收信号的信噪比小于或等于第二阈值(即SNR≤-5dB)，则可以直接将当前多普勒频偏直接作为当前的实际频偏，从而确定当前的实际频偏。如此可提高获取到的频点偏移的准确度，从而提高了接收信号的接收性能。
需要说明的是，上述根据当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值是否大于第五阈值的实现方式，可以与第一种可能的实现方式、第二种可能的实现方式、第三种可能的实现方式进行结合来确定当前的实际频偏。例如当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值大于第五阈值时，则将当前多普勒频偏作为当前的实际频偏；当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值小于第五阈值时，可以通过第一种-第三种可能的实现方式来确定当前的实际频偏。在本文中并不限定组合方式，仅仅描述一种示例。
图5为本申请实施例提供的一种通信装置50的结构示意图，用于信号接收端或发射端，示例的，请参见图5所示，该通信装置50可以包括处理器501及存储器502；
其中，存储器502，用于存储程序指令。
处理器501，用于根据当前接收端和发射端的相对速度获取当前的多普勒频偏。
处理器501，还用于根据接收信号/发射信号获取当前的跟踪频偏。
处理器501，还用于根据多普勒频偏和跟踪频偏，确定当前的实际频偏。
可选的，多普勒频偏还包括固定频偏，固定频偏为接收端和发射端的相对速度为0时的跟踪频偏。
可选的，处理器501，具体用于根据当前的接收信号/发射信号和之前的接收信号/发射信号确定当前的跟踪频偏。
可选的，处理器501，具体用于根据接收信号/发射信号获得残留频偏，并根据当前和之前的多个残留频偏获得当前跟踪频偏。
可选的，处理器501，还用于周期性的获取多普勒频偏和当前的跟踪频偏。
可选的，处理器501，具体用于在接收信号/发射信号获得当前的跟踪频偏还包括：当前和之前之的多个残留频偏经过环路滤波器后计算当前的跟踪频偏，环路滤波器包括滤波参数。
可选的，处理器501，具体用于若当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏满足第二预设条件，则调整滤波参数；则将调整后的跟踪频偏作为当前的实际跟踪频偏。
可选的，处理器501，具体用于若多普勒频偏和当前的跟踪频偏满足第三预设条件，则将当前多普勒频偏作为当前的实际频偏。
可选的，处理器501，具体用于若当前的多普勒频偏和当前的跟踪频偏满足第一预设条件，则将当前的跟踪频偏作为当前的实际频偏。
可选的，第二预设条件包括当前的多普勒频偏与当前的跟踪频偏的差值绝对值大于第一阈值，且小于或等于第三阈值。
可选的，第二预设条件还包括接收信号的信噪比大于第四阈值。
可选的，第三预设条件包括当前多普勒频偏与当前跟踪频偏的差值绝对值大于第三阈值。
可选的，第三预设条件还包括接收信号的信噪比小于或等于第二阈值。
可选的，第一预设条件由第二预设条件和第三预设条件确定。
可选的，第一预设条件是第二预设条件和第三预设条件形成的集合的补集。
可选的，第三预设条件包括当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值大于第五阈值；其中，第一夹角为通信设备的移动方向和入射波方向的夹角。
本申请实施例所示的通信装置50，可以执行上述任一实施例所示的频点偏移的估计方法的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
图6为本申请实施例提供的一种无人机60的结构示意图，示例的，请参见图6所示，该无人机60可以包括：
无人机本体601和上述图5所示实施例中的通信装置50。
本申请实施例所示的无人机60，可以执行上述任一实施例所示的频点偏移的估计方法的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
本申请实施例提供的一种遥控器，该遥控器可以包括：
遥控器本体和上述图5所示实施例中的通信装置。
本申请实施例所示的遥控器，可以执行上述任一实施例所示的频点偏移的估计方法的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
本申请实施例还提供一种通信系统，该通信系统可以包括上述图6所示的无人机和遥控器，可以执行上述任一实施例所示的频点偏移的估计方法的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，在计算机程序被处理器执行时，执行任一实施例所示的频点偏移的估计方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (36)

  1. 一种频点偏移的估计方法，用于信号接收端或发射端，其特征在于，包括：
    根据当前接收端和发射端的相对速度获取当前的多普勒频偏；
    根据接收信号/发射信号获取当前的跟踪频偏；
    根据所述多普勒频偏和所述跟踪频偏，确定当前的实际频偏。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多普勒频偏还包括固定频偏，所述固定频偏为接收端和发射端的相对速度为0时的跟踪频偏。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收信号/发射信号获得当前跟踪频偏包括：根据当前的接收信号/发射信号和之前的接收信号/发射信号确定当前的跟踪频偏。
  4. 根据权利要求3所述的方法，根据接收信号/发射信号获得残留频偏，所述根据接收信号/发射信号获得当前跟踪频偏包括：根据当前和之前的多个残留频偏获得当前跟踪频偏。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：周期性的获取所述多普勒频偏和所述跟踪频偏。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收信号/发射信号获得当前的跟踪频偏还包括：所述当前和之前之的多个残留频偏经过环路滤波器后计算当前的跟踪频偏，所述环路滤波器包括滤波参数。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述多普勒频偏和所述跟踪频偏，确定当前的实际频偏，包括：
    若所述当前的多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第二预设条件，则调整所述滤波参数；
    则将调整后的跟踪频偏作为当前的实际跟踪频偏。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述多普勒频偏和所述跟踪频偏，确定当前的实际频偏，包括：
    若所述多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第三预设条件，则将所述当前多普勒频偏作为当前的实际频偏。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述多普勒频偏和所述跟踪频偏，确定当前的实际频偏，包括：
    若所述当前的多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第一预设条件，则将所述当前的跟踪频偏作为当前的实际频偏。
  10. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件包括所述当前的多普勒频偏与所述当前的跟踪频偏的差值绝对值大于第一阈值，且小于或等于第三阈值。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件还包括接收信号的信噪比大于第四阈值。
  12. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第三预设条件包括所述当前多普勒频偏与所述当前跟踪频偏的差值绝对值大于第三阈值。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第三预设条件还包括接收信号的信噪比小于或等于第二阈值。
  14. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件由所述第二预设条件和所述第三预设条件确定。
  15. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件是所述第二预设条件和所述第三预设条件形成的集合的补集。
  16. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第三预设条件包括所述当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值绝对值大于第五阈值；其中，第一夹角为通信设备的移动方向和入射波方向的夹角。
  17. 一种通信装置，用于信号接收端或发射端，其特征在于，包括处理器及存储器；
    其中，所述存储器，用于存储程序指令；
    所述处理器，用于根据当前接收端和发射端的相对速度获取当前的多普勒频偏；
    所述处理器，还用于根据接收信号/发射信号获取当前的跟踪频偏；
    所述处理器，还用于根据所述多普勒频偏和所述跟踪频偏，确定当前的实际频偏。
  18. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述多普勒频偏还包括固定频偏，所述固定频偏为接收端和发射端的相对速度为0时的跟踪频偏。
  19. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于 根据当前的接收信号/发射信号和之前的接收信号/发射信号确定当前的跟踪频偏。
  20. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于根据接收信号/发射信号获得残留频偏，并根据当前和之前的多个残留频偏获得当前跟踪频偏。
  21. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于周期性的获取所述多普勒频偏和所述跟踪频偏。
  22. 根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于在所述接收信号/发射信号获得当前的跟踪频偏还包括：所述当前和之前之的多个残留频偏经过环路滤波器后计算当前的跟踪频偏，所述环路滤波器包括滤波参数。
  23. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，
    所述处理器，具体用于若所述当前的多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第二预设条件，则调整所述滤波参数；
    则将调整后的跟踪频偏作为当前的实际跟踪频偏。
  24. 根据权利要求23所述的装置，其特征在于，
    所述处理器，具体用于若所述多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第三预设条件，则将所述当前多普勒频偏作为当前的实际频偏。
  25. 根据权利要求24所述的装置，其特征在于，
    所述处理器，具体用于若所述当前的多普勒频偏和所述当前的跟踪频偏满足第一预设条件，则将所述当前的跟踪频偏作为当前的实际频偏。
  26. 根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述第二预设条件包括所述当前的多普勒频偏与所述当前的跟踪频偏的差值绝对值大于第一阈值，且小于或等于第三阈值。
  27. 根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述第二预设条件还包括接收信号的信噪比大于第四阈值。
  28. 根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第三预设条件包括所述当前多普勒频偏与所述当前跟踪频偏的差值绝对值大于第三阈值。
  29. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述第三预设条件还包括接收信号的信噪比小于或等于第二阈值。
  30. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一预设条件由所述第二预设条件和所述第三预设条件确定。
  31. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一预设条件是所述第二预设条件和所述第三预设条件形成的集合的补集。
  32. 根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第三预设条件包括所述当前多普勒频偏中第一夹角和前一次多普勒频偏中的第一夹角的差值大于第五阈值；其中，第一夹角为通信设备的移动方向和入射波方向的夹角。
  33. 一种无人机，其特征在于，包括：
    无人机本体和上述权利要求17-32任一项所示的通信装置。
  34. 一种遥控器，其特征在于，包括：
    遥控器本体和上述权利要求17-32任一项所示的通信装置。
  35. 一种通信系统，其特征在于，包括：
    上述权利要求33所示的无人机和上述权利要求34所示的遥控器。
  36. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，
    计算机可读存储介质上存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，执行权利要求1-16任一项所示的频点偏移的估计方法。
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