CN103701740B - 卫星移动通信中载波跟踪的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种卫星移动通信中载波跟踪的方法及装置，涉及通信领域，能够实现卫星移动通信中的载波频率快速变化的跟踪。本发明的方法主要包括：在卫星移动通信的载波跟踪环路中，通过在突发中间插入一定数量符号的训练序列实现对接收信号进行频偏估计，得到所述接收信号的近似频偏估计值将近似频偏估计值带入环路滤波器进行滤波得到滤波后的频偏估计值通过所述滤波后的频偏估计值对载波跟踪环路中滤波器的VCO进行调整，实现卫星移动通信中的载波跟踪。本发明的实施例主要用于卫星移动通信中载波跟踪的过程中。

Description

卫星移动通信中载波跟踪的方法及装置

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及卫星移动通信领域，特别是一种卫星移动通信中载波跟踪的方法及装置。

背景技术

在卫星移动通信中，由于收发信机的相对运动，会导致多普勒频移，并且由于收发端的本地晶振不一致，使得地面终端或者机载终端的接收与卫星的发送信号存在较大的频率偏差。另外，由于加速运动致使地面终端或者机载终端的接收信号存在多普勒频率变化（地面终端变化率最大32.5Hz/s，机载终端变化率最大67.7Hz/s）。因此，要想正确解调数据，卫星移动通信中的载波跟踪不但要能够跟踪固定的频偏，还需要能够跟踪频率的变化。

在当前的卫星信号跟踪中多采用二阶或者三阶环路，比如GPS系统，采用二阶环路即可满足要求，但是GPS的信号模型很难直接用于卫星移动通信中，因此需要对二阶环路做适当修改。在陆地移动通信系统中，目前多采用卡尔曼一阶滤波器来构成环路，比如GSM系统，因为陆地移动通信系统不关心一阶频率变化，所以，一阶卡尔曼方式足以满足要求。但是卫星移动信号的帧结构与GSM类似，因此可以借鉴GPS跟踪一阶频率变化的能力和GSM的环路结构来解决卫星移动通信的一阶频率变化的跟踪问题。

发明内容

本发明提供了一种卫星移动通信中载波跟踪的方法及装置，能够实现卫星移动通信中的载波跟踪。

为达到上述目的，本发明的实施例提供如下技术方案：

一方面，本发明的实施例提供一种卫星移动通信中载波跟踪的方法，包括：

在卫星移动通信的载波跟踪环路中，通过在突发中间插入一定数量符号的训练序列实现对接收信号进行频偏估计，得到所述接收信号的近似频偏估计值

将所述近似频偏估计值带入环路滤波器进行滤波，得到滤波后的频偏估计值

通过所述滤波后的频偏估计值对载波跟踪环路中滤波器的VCO进行调整，实现卫星移动通信中的载波跟踪。

另一方面，本发明的实施例提供一种卫星移动通信中载波跟踪的装置，包括：

频偏估计单元，用于在卫星移动通信的载波跟踪环路中，通过在突发中间插入一定数量符号的训练序列对接收信号进行频偏估计，得到所述接收信号的近似频偏估计值

滤波单元，用于将所述近似频偏估计值带入环路滤波器进行滤波，得到滤波后的频偏估计值

调整单元，用于通过所述滤波单元获得的所述滤波后的频偏估计值对载波跟踪环路中滤波器的VCO进行调整_，实现卫星移动通信中的载波跟踪。

本发明的实施例提供的卫星移动通信中载波跟踪的方法及装置，实现了载波跟踪中频偏的获取，即通过在突发中间插入一定数量符号的训练序列对接收信号进行频偏估计，并且将所述近似频偏估计值带入环路滤波器进行滤波，得到滤波后的频偏估计值通过所述滤波后的频偏估计值对载波跟踪环路中滤波器的VCO进行调整，实现卫星移动通信中的载波跟踪。

附图说明

图1示出了本发明实施例提供的载波跟踪环路示意图；

图2示出了本发明实施例提供的卫星移动通信中载波跟踪的方法流程图；

图3示出了本发明实施例提供的训练序列的两种插入方式；

图4示出了本发明实施例提供的一种卫星移动通信中载波跟踪的装置组成框图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种卫星移动通信中载波跟踪的装置组成框图；

图6示出了本发明实施例提供的没有环路跟踪时频偏估计方差示意图；

图7、图8示出了本发明实施例提供的在频率变化率为33Hz/s时的载波跟踪仿真结果示意图；

图9、图10示出了本发明实施例提供的在频率变化率为67Hz/s时的载波跟踪仿真结果示意图。

具体实施方式

在载波环路跟踪技术中，由于环路的跟踪精度和跟踪速度往往是一对矛盾，因此需要综合考虑精度和速度，来选择合适的B_L和ζ。本发明的实施例中主要采用与锁相环类似的自动频率控制环路，该载波跟踪环路如图1所示。由于载波跟踪的精度不但与环路滤波器噪声带宽相关，还与频偏估计模块的估计精度相关。因此，本发明实施例主要设计频偏估计模块(Frequency offset estimation)和环路滤波器模块(Loop filter)的实现方法。

基于上述涉及，本发明的实施例提供一种卫星移动通信中载波跟踪的方法，如图2所示，该方法包括：

101、在卫星移动通信的载波跟踪环路中，通过在突发中间插入一定数量符号的训练序列对接收信号进行频偏估计，得到所述接收信号的近似频偏估计值

其中，本发明实施例中，在进行频偏估计时，采用的是数据辅助的估计方式，也就是在突发中间插入一定数量符号的训练序列，该训练序列在接收端已知。其中，训练序列的插入方式有但不局限于如下两种，如图3所示。一种是type1，在两段业务数据中间插入一段训练序列；一种是type2，在业务数据中插入多段不连续的训练序列。对于这两种突发结构采用不同的频偏估计方法。

102、将所述近似频偏估计值带入环路滤波器进行滤波，得到滤波后的频偏估计值

其中，将所述近似频偏估计值带入环路滤波器进行滤波，得到滤波后的频偏估计值具体可以通过但不局限于以下的方式实现，该方式为：根据所述近似频偏估计值和所述环路滤波器的两个参数值b₀、b₁获取所述滤波后的频偏估计值

其中，根据所述近似频偏估计值和所述环路滤波器的两个参数值b₀、b₁获取所述滤波后的频偏估计值时，具体可以通过但不局限于如下公式实现：该公式为：

（公式8）

其中，b₀、b₁为滤波器系数，通过设置B_L和ζ，得到滤波器系数b₀、b₁；ζ是环路阻尼系数，根据环路所需要的反应速度进行设置；B_L为跟踪环路的带宽，采用环路最终期望的方差与频偏估计的方差的比值进行设置，该比值为：为近似频偏估计值的方差；σ_LF为所述载波跟踪环路达到稳定时的抖动方差σ_LF。

其中，在获取所述载波跟踪环路中滤波器的两个参数值b₀、b₁，时具体可以通过但不局限于如下公式实现，该公式为：

（公式9）

（公式10）

（公式11）

其中，τ₁，τ₂为模拟参数；T为频偏估计的周期；ω_n为跟踪环路的固有频率。

需要说明的是，在PLL环路中，多采用一阶环路滤波器构成二阶PLL，也可以采用二阶环路滤波器构成三阶PLL。而一阶环路滤波器多采用比例积分型模拟滤波器：其中τ₁，τ₂为模拟参数，由双线性变换其中T为帧周期。由上可得如下结构的数字滤波器：其中：二阶PLL的噪声带宽为其中：

滤波器参数主要是根据环路需要达到的跟踪精度和跟踪速度来求得。环路跟踪精度用环路达到稳定时的抖动方差σ_LF来表示。因为滤波器的输入是频偏估计模块的估计结果假设其估计的方差为σ_FOE，则可得如下关系：

σ_LF=B_Lσ_FOE，所以得到根据该关系式，确定了B_L，再确定ζ，就确定了滤波器参数。ζ是一个阻尼系数，取值为大于零的数，取值越小，环路震荡加剧，取值越大时，环路阻尼越大，导致环路反应速度变慢。

103、通过所述滤波后的频偏估计值对载波跟踪环路中滤波器的压控振荡器（VCO）进行调整，实现卫星移动通信中的载波跟踪。

其中，在通过所述对载波跟踪环路中滤波器的VCO进行调整时，如图1所示，主要是使得VCO输出值中的f₀和接收信号中的f_c相等，从而实现接收信号和发送信号的同步。

进一步的，基于图3的两种训练序列的插入方式，可以通过但不局限于以下的方式，得到所述接收信号的近似频偏估计值具体为：

当在两段业务数据中间插入一段训练序列时，根据接收的训练序列符号与本地训练序列符号相关得到的误差信号进行计算近似频偏估计值具体的可以通过如下的公式实现：该公式具体为：

r[k]=c[k]e^{j(2πkΔfT+θ)}+n[kT]…0≤k≤M-1 （公式1）

（公式2）

（公式3）

其中，c[k]为本地训练序列符号，Δf为实际频偏，T为符号周期，θ为随机相位，n[kT]为高斯白噪声，M为可使用的训练序列符号c[k]的长度，r[k]为接收训练序列信号，r_e[k]为得到的误差信号。

当在业务数据中插入多段不连续的训练序列时，用接收的相邻两段训练序列符号进行频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值

当在业务数据中插入多段不连续的训练序列，并且两段训练序列之间的业务数据块的大小以及所估计的频偏大小没有导致相位突变时，所述用接收的相邻两段训练序列符号进行频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值具体为：

用接收的相邻两段训练序列符号进行频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值具体采用以下的公式实现，该公式为：

r[k]=c[k]e^{j(2πkΔfT+θ)}+n[kT]…0≤k≤N₁-1,K₁≤k≤K₁+N₂-1（公式4）

r_e[k]=e^{j(2πkΔfT+θ)}+c[k]^*n[kT]…0≤k≤N₁-1,K₁≤k≤K₁+N₂-1(公式5)

（公式6）

对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值具体采用如下公式实现，该公式为：

（公式7）

其中，c[k]为本地训练序列符号，Δf为实际频偏，T为符号周期，θ为随机相位，n[kT]为高斯白噪声，M为可使用的训练序列符号c[k]的长度，r[k]为接收训练序列信号，r_e[k]为得到的误差信号。

当在业务数据中插入多段不连续的训练序列，并且两段训练序列之间的业务数据块的大小以及所估计的频偏大小超出范围，导致相位突变时，所述用每段训练序列符号单独进行大频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值具体为：

通过公式1-3，分别对两段业务数据中间插入一段训练序列的情形进行频偏估计，得到第一频偏估计值。

根据所述第一频偏估计值对接收的训练序列信号进行频偏补偿，得到补偿后的接收训练序列信号。

根据补偿后的接收训练序列信号的相邻段，通过公式4-6再次进行小频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并通过公式7对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值

本发明的实施例提供一种卫星移动通信中载波跟踪的装置，如图4所示，包括：

频偏估计单元21，用于在卫星移动通信的载波跟踪环路中，通过在突发中间插入一定数量符号的训练序列对接收信号进行频偏估计，得到所述接收信号的近似频偏估计值

滤波单元22，用于将所述近似频偏估计值带入环路滤波器进行滤波，得到滤波后的频偏估计值所述滤波单元22具体用于根据所述近似频偏估计值和所述环路滤波器的两个参数值b₀、b₁获取所述滤波后的频偏估计值具体通过如下公式实现：该公式为：

（公式8）

（公式9）

（公式10）

（公式11），

其中，b₀、b₁为滤波器系数，通过设置B_L和ζ，得到滤波器系数b₀、b₁；τ₁，τ₂为模拟参数；T为频偏估计的周期；ω_n为跟踪环路的固有频率；ζ是环路阻尼系数，根据环路所需要的反应速度进行设置；B_L为跟踪环路的带宽，采用环路最终期望的方差与频偏估计的方差的比值进行设置，该比值为：σ_FOE为近似频偏估计值的方差；σ_LF为所述载波跟踪环路达到稳定时的抖动方差σ_LF。

调整单元23，用于通过所述滤波单元22获得的所述滤波后的频偏估计值对载波跟踪环路中滤波器的VCO进行调整，实现卫星移动通信中的载波跟踪。

进一步的，如图5所示，所述频偏估计单元21包括：

第一频偏估计模块211，用于当在两段业务数据中间插入一段训练序列时，根据接收的训练序列符号与本地训练序列符号相关得到的误差信号进行频偏估计，得到所述接收信号的近似频偏估计值所述第一频偏估计模块211具体用于，通过以下公式进行计算获得所述接收信号的近似频偏估计值该公式具体为：

r[k]=c[k]e^{j(2πkΔfT+θ)}+n[kT]…0≤k≤M-1 （公式1）

（公式2）

（公式3）

其中，c[k]为本地训练序列符号，Δf为实际频偏，T为符号周期，θ为随机相位，n[kT]为高斯白噪声，M为可使用的训练序列符号c[k]的长度，r[k]为接收训练序列信号，r_e[k]为得到的误差信号。

和/或第二频偏估计模块212，用于当在业务数据中插入多段不连续的训练序列时，用接收的相邻两段训练序列符号进行频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值

当在业务数据中插入多段不连续的训练序列，并且两段训练序列之间的业务数据块的大小以及所估计的频偏大小没有超出范围导致相位突变时，所述第二频偏估计模块212具体用于，采用但不局限于以下的公式获取所述接收信号的近似频偏估计值该公式为：

r[k]=c[k]e^{j(2πkΔfT+θ)}+n[kT]…0≤k≤N₁-1,K₁≤k≤K₁+N₂-1（公式4）

r_e[k]=e^{j(2πkΔfT+θ)}+c[k]^*n[kT]…0≤k≤N₁-1,K₁≤k≤K₁+N₂-1(公式5)

（公式6）

对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值具体采用如下公式实现，该公式为：

（公式7）

其中，c[k]为本地训练序列符号，Δf为实际频偏，T为符号周期，θ为随机相位，n[kT]为高斯白噪声，M为可使用的训练序列符号c[k]的长度，r[k]为接收训练序列信号，r_e[k]为得到的误差信号。

进一步的，当在业务数据中插入多段不连续的训练序列，并且两段训练序列之间的业务数据块的大小以及所估计的频偏大小超出范围，导致相位突变时，所述第一频偏估计模块211具体还用于，通过公式1-3，分别对两段业务数据中间插入一段训练序列的情形进行频偏估计，得到第一频偏估计值；

所述第二频偏估计模块212具体还用于，根据所述第一频偏估计值对接收的训练序列信号进行频偏补偿，得到补偿后的接收训练序列信号。

根据补偿后的接收训练序列信号的相邻段，通过公式4-6再次进行小频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并通过公式7对所述多个近似频偏估计值求平均值。

需要说明的是，本发明实施例提供的卫星移动通信中载波跟踪的装置的各组成部分的其他相关描述，可以参考方法部分对应的描述，本发明实施例此处将不再赘述。

本发明的实施例提供的卫星移动通信中载波跟踪的方法及装置，实现了载波跟踪中频偏和频率的获取，即通过在突发中间插入一定数量符号的训练序列对接收信号进行频偏估计，并且根据所述近似频偏估计值以及参数B_L进行相关计算，获取所述载波跟踪环路中滤波器的两个参数值b₀、b₁；进而根据所述两个参数值b₀、b₁和所述近似频偏估计值计算得到所述载波跟踪环路中滤波器的输出值通过所述输出值对载波跟踪环路中滤波器的VCO进行调整，实现卫星移动通信中的载波跟踪。

在实施本发明实施例时，比如在跟踪33Hz/s频率变化率时：取B_L=0.15,ζ=1.01，则可以得到[b₀,b₁]=[0.0290163866994944,-0.0288115008684137]。跟踪67Hz/s频率变化率时：B_L=0.23,ζ=1.01,[b₀,b₁]=[0.106340632542892-0.102197939358665]。通过计算机仿真，得到图6、图7、图8、图9和图10。其中图6为没有环路跟踪时频偏估计方差，在频率变化率为33Hz/s时，采用较小的噪声带宽B_L，其跟踪的结果为图7和图8，图7说明此参数下可以跟踪这样的频率变化率，图8的结果基本符合σ_LF=B_Lσ_FOE的预期。图9和图10为跟踪67Hz/s时的仿真结果，由于频率变化变大，为了环路能够快速跟踪频率变化，因此取的噪声带宽B_L比跟踪33Hz/s时大。结果表明跟踪性能可以接受。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种卫星移动通信中载波跟踪的方法，其特征在于，包括：

在卫星移动通信的载波跟踪环路中，通过在突发中间插入一定数量符号的训练序列实现对接收信号进行频偏估计，得到所述接收信号的近似频偏估计值

将所述近似频偏估计值带入环路滤波器进行滤波，得到滤波后的频偏估计值

通过所述滤波后的频偏估计值对载波跟踪环路中滤波器的压控振荡器VCO进行调整，实现卫星移动通信中的载波跟踪，

当在两段业务数据中间插入一段训练序列时，根据接收的训练序列符号与本地训练序列符号相关得到的误差信号进行计算，得到所述接收信号的近似频偏估计值

当在业务数据中插入多段不连续的训练序列时，用接收的相邻两段训练序列符号进行频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值

当在两段业务数据中间插入一段训练序列时，所述根据接收的训练序列符号与本地训练序列符号相关得到的误差信号进行计算，得到所述接收信号的近似频偏估计值具体为：

通过以下公式进行计算获得所述接收信号的近似频偏估计值该公式具体为：

其中，c[k]为本地训练序列符号，Δf为实际频偏，T为符号周期，θ为随机相位，n[kT]为高斯白噪声，M为可使用的训练序列符号c[k]的长度，r[k]为接收训练序列信号，r_e[k]为得到的误差信号。

2.根据权利要求1所述的卫星移动通信中载波跟踪的方法，其特征在于，当在业务数据中插入多段不连续的训练序列，并且两段训练序列之间的业务数据块的大小以及所估计的频偏大小没有导致相位突变时，所述用接收的相邻两段训练序列符号进行频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值具体为：

用接收的相邻两段训练序列符号进行频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值具体采用以下的公式实现，该公式为：

对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值具体采用如下公式实现，该公式为：

其中，c[k]为本地训练序列符号，Δf为实际频偏，T为符号周期，θ为随机相位，n[kT]为高斯白噪声，M为可使用的训练序列c[k]的长度，r[k]为接收的训练序列信号，r_e[k]为得到的误差信号，N1为第一段训练序列好长度，N1为第二段训练序列长度，K1为第二段训练序列起始位置。

3.根据权利要求1所述的卫星移动通信中载波跟踪的方法，其特征在于，当在业务数据中插入多段不连续的训练序列，并且两段训练序列之间的业务数据块较长以及频偏较大而导致用于频偏估计的相位发生突变时，所述用接收的相邻两段训练序列符号进行频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值具体为：

通过以下的公式，分别对两段业务数据中间插入一段训练序列的情形进行频偏估计，得到第一频偏估计值；该公式包括：

根据所述第一频偏估计值对接收的训练序列信号进行频偏补偿，得到补偿后的接收训练序列信号；

根据补偿后的接收训练序列信号的相邻段再次进行小频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值，具体采用以下的公式实现，该公式为：

对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值具体采用如下公式实现，该公式为：

其中，c[k]为本地训练序列符号，Δf为实际频偏，T为符号周期，θ为随机相位，n[kT]为高斯白噪声，M为可使用的训练序列c[k]的长度，r[k]为接收的训练序列信号，r_e[k]为得到的误差信号。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的卫星移动通信中载波跟踪的方法，其特征在于，所述将所述近似频偏估计值带入环路滤波器进行滤波，得到滤波后的频偏估计值为：

根据所述近似频偏估计值和所述环路滤波器的两个参数值b₀、b₁获取所述滤波后的频偏估计值具体通过如下公式实现：该公式为：

其中，b₀、b₁为滤波器系数，通过设置B_L和ζ，得到滤波器系数b₀、b₁；τ₁，τ₂为模拟参数；T为频偏估计的周期；ω_n为跟踪环路的固有频率；ζ是环路阻尼系数，根据环路所需要的反应速度进行设置；B_L为跟踪环路的带宽，采用环路最终期望的方差与频偏估计的方差的比值进行设置，该比值为：σ_FOE为近似频偏估计值的方差；σ_LF为所述载波跟踪环路达到稳定时的抖动方差σ_LF。

5.一种卫星移动通信中载波跟踪的装置，其特征在于，包括：

频偏估计单元，用于在卫星移动通信的载波跟踪环路中，通过在突发中间插入一定数量符号的训练序列对接收信号进行频偏估计，得到所述接收信号的近似频偏估计值

滤波单元，用于将所述近似频偏估计值带入环路滤波器进行滤波，得到滤波后的频偏估计值

调整单元，用于通过所述滤波单元获得的所述滤波后的频偏估计值对载波跟踪环路中滤波器的VCO进行调整，实现卫星移动通信中的载波跟踪，

所述频偏估计单元包括：

第一频偏估计模块，用于当在两段业务数据中间插入一段训练序列时，根据接收的训练序列符号与本地训练序列符号相关得到的误差信号进行计算，得到所述接收信号的近似频偏估计值

和/或第二频偏估计模块，用于当在业务数据中插入多段不连续的训练序列时，用接收的相邻两段训练序列符号进行频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值

当在两段业务数据中间插入一段训练序列时，所述第一频偏估计模块具体用于，通过以下公式进行计算获得所述接收信号的近似频偏估计值该公式具体为：

其中，c[k]为本地训练序列符号，Δf为实际频偏，T为符号周期，θ为随机相位，n[kT]为高斯白噪声，M为可使用的训练序列c[k]的长度，r[k]为接收的训练序列信号，r_e[k]为得到的误差信号；

当在业务数据中插入多段不连续的训练序列，并且两段训练序列之间的业务数据块的大小以及所估计的频偏大小没有导致相位突变时，所述第二频偏估计模块具体用于，根据接收的相邻两段训练序列符号进行频偏估计，得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值具体采用以下的公式实现，该公式为：

对所述多个近似频偏估计值求平均值，将所述平均值作为所述接收信号的近似频偏估计值具体采用如下公式实现，该公式为：

当在业务数据中插入多段不连续的训练序列，并且业务数据块较长以及频偏较大而导致用于频偏估计的相位发生突变时，所述第一频偏估计模块具体还用于，用接收的相邻两段训练序列符号进行频偏估计，通过上述公式1-3得到第一频偏估计值；

所述第二频偏估计模块具体还用于，根据所述第一频偏估计值对接收的训练序列信号进行频偏补偿，得到补偿后的接收训练序列信号；根据补偿后的接收训练序列信号的相邻段再次进行小频偏估计，通过上述公式4-6得到多个近似频偏估计值，并对所述多个近似频偏估计值求平均值。

6.根据权利要求5所述的卫星移动通信中载波跟踪的装置，其特征在于，所述滤波单元具体用于根据所述近似频偏估计值和所述环路滤波器的两个参数值b₀、b₁获取所述滤波后的频偏估计值具体通过如下公式实现：该公式为：

其中，b₀、b₁为滤波器系数，通过设置B_L和ζ，得到滤波器系数b₀、b₁；τ₁，τ₂为模拟参数；T为频偏估计的周期；ω_n为跟踪环路的固有频率；ζ是环路阻尼系数，根据环路所需要的反应速度进行设置；B_L为跟踪环路的带宽，采用环路最终期望的方差与频偏估计的方差的比值进行设置，该比值为：σ_FOE为近似频偏估计值的方差；σ_LF为所述载波跟踪环路达到稳定时的抖动方差σ_LF。