WO2020026906A1

WO2020026906A1 - サポート装置、設定方法、および設定プログラム

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Publication number: WO2020026906A1
Application number: PCT/JP2019/028966
Authority: WO
Inventors: 克重大貫; 大輔玉嶋; 茜一村; 明日香杉山
Original assignee: オムロン株式会社
Priority date: 2018-08-02
Filing date: 2019-07-24
Publication date: 2020-02-06
Also published as: JP7163657B2; JP2020022112A

Abstract

コントローラ（２００）のＩＰアドレスを変更することによってコントローラ（２００）と通信不能になることをより確実に防止する。サポート装置（１００）は、コントローラ（２００）のＩＰアドレスを規定する通信設定（１３６）に従って、コントローラ（２００）と通信する通信モジュール（１０３）と、コントローラ（２００）のＩＰアドレスの設定変更を受け付ける操作部（１０１）と、サポート装置（１００）を制御する制御装置（１０２）とを備える。当該制御装置（１０２）は、当該設定変更で指定されたＩＰアドレスでのコントローラ（２００）との通信が可能であることを示す予め定められた条件が満たされた場合に、当該設定変更に従ってコントローラ（２００）のＩＰアドレスの変更処理を実行する。

Description

サポート装置、設定方法、および設定プログラム

　本開示は、制御対象を制御するコントローラのＩＰアドレスを設定するための技術に関する。

　様々な生産現場において、ＰＬＣ（Programmable　Logic　Controller）やロボットコントローラなどの産業用のコントローラが導入されている。コントローラが種々の制御対象を制御することで、生産工程が自動化される。

　近年、ネットワークに接続することができるコントローラが普及している。ユーザは、サポート装置をコントローラと通信接続することで、遠隔地からコントローラの設定変更などを行なうことができる。

　サポート装置は、コントローラと通信するためには、コントローラのＩＰアドレスを把握しておく必要がある。コントローラのＩＰアドレスが適切に変更されなかった場合には、サポート装置は、コントローラと通信できなくなる可能性がある。そのため、ＩＰアドレスの変更に伴って生じる通信障害を防止するために様々な技術が開発されている。

　当該技術に関し、特開２００４－４０４１９号公報（特許文献１）は、「柔軟かつ効率的に通信先アドレスの変更管理を可能とする」通信先アドレス管理システムを開示している。特開２００９－４４４９９号公報（特許文献２）は、「パソコンと制御装置の接続を切断した後、変更後のＩＰアドレスで確実に再接続できる」制御装置を開示している。

特開２００４－４０４１９号公報特開２００９－４４４９９号公報

　特許文献１，２に開示される技術は、接続先のＩＰアドレスの変更を行ない、その後における接続先との通信を保障するものである。しかしながら、ユーザがコントローラのＩＰアドレスを変更した場合には、サポート装置は、変更後のＩＰアドレスによってはコントローラと通信できなくなる可能性がある。一例として、サポート装置とコントローラとがルーターを介して通信接続されている場合、ルーターは、コントローラの変更後のＩＰアドレスを把握できないことがある。この場合には、サポート装置は、ＩＰアドレスの変更後にコントローラと通信不能になる。したがって、コントローラのＩＰアドレスを変更する前に、変更後のＩＰアドレスが適切であるか否かを判断する必要がある。

　本開示は上述のような問題点を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、コントローラのＩＰアドレスを変更することによってコントローラと通信不能になることをより確実に防止できるサポート装置を提供することである。他の局面における目的は、コントローラのＩＰアドレスを変更することによってコントローラと通信不能になることをより確実に防止できる設定方法を提供することである。他の局面における目的は、コントローラのＩＰアドレスを変更することによってコントローラと通信不能になることをより確実に防止できる設定プログラムを提供することである。

　本開示の一例では、制御対象を制御するコントローラの設定を行なうためのサポート装置は、上記コントローラのＩＰアドレスを規定する通信設定に従って、上記コントローラと通信するための通信モジュールと、上記コントローラのＩＰアドレスの設定変更を受け付けるための操作部と、上記サポート装置を制御するための制御装置とを備える。上記制御装置は、上記設定変更で指定されたＩＰアドレスでの上記コントローラとの通信が可能であることを示す予め定められた条件が満たされた場合に、上記設定変更に従って上記コントローラのＩＰアドレスの変更処理を実行する。

　この開示によれば、サポート装置は、コントローラのＩＰアドレスを変更することによってコントローラと通信不能になるか否かをＩＰアドレスの変更前に行なう。これにより、サポート装置は、ＩＰアドレスの変更によってコントローラと通信不能になることをより確実に防止できる。

　本開示の一例では、上記予め定められた条件は、上記コントローラの変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、当該コントローラの上記指定されたＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、上記サポート装置のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致する場合に満たされる。

　この開示によれば、コントローラのＩＰアドレスの変更前後で、サポート装置とコントローラとが同一ネットワークに属することになる。そのため、コントローラのＩＰアドレスが変更された場合であっても、サポート装置は、コントローラとの通信を確立することができる。

　本開示の一例では、上記予め定められた条件は、上記コントローラの変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、上記サポート装置のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致しない場合には満たされない。

　この開示によれば、コントローラのＩＰアドレスの変更前において、サポート装置とコントローラとが同一ネットワークに属さない。この場合、サポート装置とコントローラとの間を伝送される通信データは、ルーターによってルーティングされている可能性が高い。この場合、コントローラのＩＰアドレスが変更されると、ルーターは、サポート装置から受信した通信データをコントローラに伝送できなくなる可能性がある。このような場合には、上記予め定められた条件が満たされないので、ＩＰアドレスの変更処理が行なわれない。その結果、サポート装置は、コントローラと通信不能になることを防止できる。

　本開示の一例では、上記予め定められた条件は、上記コントローラの変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、上記コントローラの上記指定されたＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致しない場合には満たされない。

　この開示によれば、コントローラのＩＰアドレスの変更前後において、コントローラは、同一ネットワークに属さない。サポート装置とコントローラとがルーターを介して通信接続されている場合には、ネットワークアドレスが変更されると、変更後のネットワークアドレスは、ルーター内のルーティングテーブルに規定されていない可能性が高い。この場合、ルーターは、サポート装置から受信した通信データをコントローラに伝送できないので、サポート装置は、コントローラと通信不能になる。このような場合には、上記予め定められた条件が満たされないので、ＩＰアドレスの変更処理が行なわれない。その結果、サポート装置は、コントローラと通信不能になることを防止できる。

　本開示の一例では、上記サポート装置は、表示部をさらに備える。上記制御装置は、上記予め定められた条件が満たされない場合に、上記変更処理の実行を許可するか否かについて選択を受け付けるための選択画面を上記表示部に表示する。

　この開示によれば、サポート装置は、コントローラのＩＰアドレスを変更することによってコントローラと通信不能になる可能性が高い場合に、コントローラのＩＰアドレスを変更するか否かについての選択をユーザに求めることができる。

　本開示の一例では、上記変更処理は、上記コントローラのＩＰアドレスを上記指定されたＩＰアドレスに変更するための設定データを上記コントローラに送信することと、上記通信設定に規定されているＩＰアドレスを、上記指定されたＩＰアドレスに書き換えることとを含む。

　この開示によれば、コントローラのＩＰアドレスの変更するときに、サポート装置内で管理されるコントローラのＩＰアドレスも変更される。これにより、サポート装置は、コントローラのＩＰアドレスの変更後でもコントローラとの通信を確立することができる。

　本開示の一例では、上記コントローラに送信される上記設定データは、ＩＰアドレスの設定以外の他の設定を含む。上記制御装置は、上記コントローラにおいて上記他の設定が完了した後に、上記変更処理を実行する。

　この開示によれば、サポート装置は、ＩＰアドレスの設定以外の他の設定変更処理を実行し、その後に、コントローラのＩＰアドレスの変更処理を実行する。これにより、当該他の設定変更処理がサポート装置との通信不能により途中で止まることがなくなる。

　本開示の他の例では、サポート装置による、制御対象を制御するコントローラのＩＰアドレスの設定方法は、上記コントローラのＩＰアドレスを規定する通信設定に従って、上記コントローラと通信するステップと、上記コントローラのＩＰアドレスの設定変更を受け付けるステップと、上記設定変更で指定されたＩＰアドレスでの上記サポート装置との通信が可能であることを示す予め定められた条件が満たされた場合に、上記設定変更に従って上記コントローラのＩＰアドレスの変更処理を実行するステップとを備える。

　本開示の他の例では、サポート装置による、制御対象を制御するコントローラのＩＰアドレスの設定プログラムは、上記サポート装置に、上記コントローラのＩＰアドレスを規定する通信設定に従って、上記コントローラと通信するステップと、上記コントローラのＩＰアドレスの設定変更を受け付けるステップと、上記設定変更で指定されたＩＰアドレスでの上記サポート装置との通信が可能であることを示す予め定められた条件が満たされた場合に、上記設定変更に従って上記コントローラのＩＰアドレスの変更処理を実行するステップとを実行させる。

　ある局面において、コントローラのＩＰアドレスを変更することによってコントローラと通信不能になることをより確実に防止できる。

本実施の形態に従う制御システムの概要を示す模式図である。図１に示される制御システムの装置構成の一例を示す図である。サポート装置のハードウェア構成を示す模式図である。コントローラのハードウェア構成の一例を示す模式図である。サポート装置によるコントローラのＩＰアドレスの変更処理を表わすフローチャートである。再接続可能条件を満たしている場合の例を示す図である。ＩＰアドレスの変更の通知画面の一例を示す図である。選択画面の一例を示す図である。サポート装置とコントローラと駆動機器との間のデータフローを示す図である。

　以下、図面を参照しつつ、本発明に従う各実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。

　＜Ａ．適用例１＞
　まず、図１を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。図１は、本実施の形態に従う制御システム１の概要を示す模式図である。

　制御システム１は、設備および装置などの制御対象を制御し、生産工程を自動化するためのＦＡ（Factory　Automation）システムである。制御システム１は、サポート装置１００と、コントローラ２００と、駆動機器３００とを含む。

　サポート装置１００とコントローラ２００とは、ネットワークＮＷ１を介して接続されている。ネットワークＮＷ１には、たとえば、ＥｔｈｅｒＮＥＴ（登録商標）が採用される。但し、ネットワークＮＷ１は、ＥｔｈｅｒＮＥＴに限定されず、ＩＰアドレスを用いた任意の通信手段が採用され得る。用いられるＩＰアドレスは、ＩＰｖ４（Internet　Protocol　version　4）であってもよいし、ＩＰｖ６（Internet　Protocol　version　6）であってもよい。

　サポート装置１００は、たとえば、ＰＣ（Personal　Computer）、タブレット端末、スマートフォンなどを含む。サポート装置１００には、コントローラ２００の制御プログラムを開発するためのサポートツールがインストールされている。設計者は、サポートツール上で制御プログラムを記述することで、コントローラ２００や駆動機器３００の構成に合わせた制御プログラムを設計することができる。他にも、設計者は、コントローラ２００や駆動機器３００に関する各種設定をサポートツール上で設定することができる。サポートツール上で作成された制御プログラムや設定データは、ネットワークＮＷ１を介してコントローラ２００に転送される。

　コントローラ２００と駆動機器３００とは、ネットワークＮＷ２を介して接続されている。ネットワークＮＷ２には、たとえば、データの到達時間が保証される、定周期通信を行なうフィールドネットワークが採用される。このような定周期通信を行なうフィールドネットワークとして、たとえば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などが採用される。コントローラ２００は、サポート装置１００からインストールした制御プログラムに従って駆動機器３００に対する制御指令を定周期ごとに生成し、当該制御指令を駆動機器３００に送信する。

　駆動機器３００は、コントローラ２００による制御対象である。駆動機器３００は、生産工程を自動化するための種々の産業用機器を含む。一例として、駆動機器３００は、アームロボットや、アームロボットを制御するためのロボットコントローラや、生産工程を搬送されるワークを撮影するための画像センサや、生産工程で利用されるその他の機器などを含む。

　サポート装置１００は、操作部１０１と、制御装置１０２と、通信モジュール１０３とを含む。

　操作部１０１は、各種のユーザ操作を受け付ける。一例として、操作部１０１は、キーボード、マウス、タッチパネル、タッチパッドなどである。ユーザは、操作部１０１を操作することで上記サポートツールを操作することができ、コントローラ２００の制御プログラムの設計や、コントローラ２００や駆動機器３００の各種設定を当該サポートツール上で行なうことができる。

　制御装置１０２は、サポート装置１００を制御する。制御装置１０２は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＭＰＵ（Micro　Processing　Unit）、ＧＰＵ（Graphics　Processing　Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）、またはそれらの組み合わせなどによって構成される。

　一例として、操作部１０１は、コントローラ２００のＩＰアドレスの設定変更を受け付ける。制御装置１０２は、当該設定変更で指定されたＩＰアドレスでのコントローラ２００との通信が可能であることを示す予め定められた条件が満たされた場合に、当該設定変更に従ってコントローラ２００のＩＰアドレスの変更処理を実行する。当該予め定められた条件の詳細については後述する。

　異なる言い方をすれば、制御装置１０２は、コントローラ２００のＩＰアドレスの変更処理を実行する前に、変更後のＩＰアドレスでコントローラ２００との通信が可能であるか否かを事前に判断する。そして、制御装置１０２は、変更後のＩＰアドレスでコントローラ２００との通信が可能であると判断した場合に、コントローラ２００のＩＰアドレスの変更処理を実行する。

　コントローラ２００のＩＰアドレスの変更処理は、変更後のＩＰアドレスを含む設定データをコントローラ２００に送信する処理を含む。コントローラ２００は、サポート装置１００から受信した設定データに含まれているＩＰアドレスに従って、通信設定２１４に規定されているＩＰアドレスを書き換える。通信設定２１４には、たとえば、コントローラ２００のＩＰアドレスやサブネットマスクなどが規定されている。

　また、コントローラ２００のＩＰアドレスの変更処理は、コントローラ２００のＩＰアドレスを規定する通信設定１３６を更新する処理を含む。通信設定１３６には、コントローラ２００の現在のＩＰアドレスや現在のサブネットマスクなどが規定されている。制御装置１０２は、通信設定１３６に規定されているコントローラ２００のＩＰアドレスを、指定されたＩＰアドレスに書き換える。

　通信モジュール１０３は、たとえば、コントローラ２００との通信機能を提供する通信ドライバである。通信モジュール１０３は、通信設定１３６に規定されるＩＰアドレスに従ってコントローラ２００と通信する。

　以上のように、サポート装置１００は、コントローラ２００のＩＰアドレスを変更することによってコントローラ２００と通信不能になるか否かをＩＰアドレスの変更前に行なう。これにより、サポート装置１００は、ＩＰアドレスの変更によってコントローラ２００と通信不能になることを確実に防止できる。この効果は、コントローラ２００が遠隔地にある場合に特に有効である。サポート装置１００とコントローラ２００とが通信不能になった場合には、ユーザは、コントローラ２００の設置場所に赴き、サポート装置１００をコントローラ２００に直接接続して復旧作業を行なう必要がある。本実施の形態においては、コントローラ２００のＩＰアドレスの変更によってコントローラ２００と通信不能になることを防ぐので、このような手間も生じない。

　＜Ｂ．制御システム１の装置構成例＞
　図２は、図１に示される制御システム１の装置構成の一例を示す図である。図２に示されるように、制御システム１は、サポート装置１００と、中継機１５０と、複数のコントローラ２００と、複数の駆動機器３００とを含む。

　サポート装置１００は、コントローラ２００に関する各種設定変更や、駆動機器３００に関する各種設定変更を受け付ける。サポート装置１００が受け付けた各種設定変更は、設定データとして、サポート装置１００→中継機１５０→コントローラ２００→駆動機器３００の順に転送される。

　中継機１５０は、たとえば、ハブやルーターなどである。あるいは、中継機１５０は、ルーター機能を有する制御機器（たとえば、コントローラやＨＭＩ（Human　Machine　Interface）であってもよい。中継機１５０には、種々の装置が接続され得る。図２の例では、中継機１５０には、１つのサポート装置１００と、３つのコントローラ２００とが接続されている。

　中継機１５０は、サポート装置１００とコントローラ２００との一方から受信した通信データを他方に伝送する。中継機１５０がルーターである場合、中継機１５０は、予め定められたルーティングテーブルに従って通信データを転送する。このとき、通信データの送信先がルーティングテーブルに規定されていなければ、ルーターは、受信した通信データを転送することができない。そのため、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスがルーティングテーブルに規定されていない場合、中継機１５０は、サポート装置１００から受信した通信データをコントローラ２００に伝送できない。上述のように、本実施の形態に従うサポート装置１００は、コントローラ２００のＩＰアドレスを変更することによってコントローラ２００と通信不能になるか否かをＩＰアドレスの変更前に行なう。これにより、サポート装置１００は、ＩＰアドレスの変更によってコントローラ２００と通信不能になることを確実に防止できる。

　＜Ｃ．ハードウェア構成＞
　図３および図４を参照して、サポート装置１００およびコントローラ２００のハードウェア構成について順に説明する。

　　（Ｃ１．サポート装置１００のハードウェア構成）
　まず、図３を参照して、サポート装置１００のハードウェア構成について説明する。図３は、サポート装置１００のハードウェア構成を示す模式図である。

　サポート装置１００は、一例として、汎用的なコンピュータアーキテクチャに準じて構成されるコンピュータからなる。サポート装置１００は、操作部１０１と、制御装置１０２と、主メモリ１０４と、通信インターフェイス１１１と、表示部１２０と、不揮発性の記憶装置１３０とを含む。これらのコンポーネントは、内部バス１２５を介して互いに通信可能に接続されている。

　操作部１０１は、キーボード、マウス、タッチパネル、タッチパッドなどからなり、ユーザからの操作を受け付ける。なお、図３の例では、操作部１０１がサポート装置１００に含まれている例が示されているが、操作部１０１は、サポート装置１００とは別に構成されてもよい。

　通信インターフェイス１１１は、他の通信機器との間でネットワークを介してデータを遣り取りする。当該他の通信機器は、たとえば、コントローラ２００やサーバなどを含む。サポート装置１００は、通信インターフェイス１１１を介して、当該他の通信機器から、サポートツール１３１などの各種プログラム（設定プログラム）をダウンロード可能なように構成されてもよい。

　表示部１２０は、ＬＣＤ（Liquid　Crystal　Display）や有機ＥＬ（Electro　Luminescence）ディスプレイなどからなり、ユーザに対して各種情報を提示する。表示部１２０には、サポートツール１３１によって提供される各種画面が表示され得る。一例として、表示部１２０には、コントローラ２００や駆動機器３００に関する各種の設定画面（たとえば、ＩＰアドレスの設定画面）やコントローラ２００の制御プログラムの開発画面などが表示される。なお、図３の例では、表示部１２０がサポート装置１００に含まれている例が示されているが、表示部１２０は、サポート装置１００とは別に構成されてもよい。

　記憶装置１３０は、サポートツール１３１と、サポート装置用の通信設定１３３と、コントローラ２００や駆動機器３００に関する各種の設定データ１３５とを含む。

　サポートツール１３１は、コントローラ２００の制御プログラムの開発環境を提供するためのプログラムである。ユーザは、サポートツール１３１を用いることで、コントローラ２００の制御プログラムを開発したり、コントローラ２００や駆動機器３００などの各種設定を行ったりすることができる。

　サポート装置用の通信設定１３３は、サポート装置１００に設定されているＩＰアドレスや、サポート装置１００に設定されているサブネットマスクなどを含む。

　設定データ１３５は、たとえば、コントローラ２００との通信を実現するための通信設定１３６を含む。通信設定１３６には、コントローラ２００に設定されているＩＰアドレスやコントローラ２００に設定されているサブネットマスクなどが規定されている。

　　（Ｃ２．コントローラ２００のハードウェア構成）
　次に、図４を参照して、コントローラ２００のハードウェア構成について説明する。図４は、コントローラ２００のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

　コントローラ２００は、通信インターフェイス２０１と、ＣＰＵやＭＰＵなどの制御装置２０２と、チップセット２０４と、主メモリ２０６と、不揮発性の記憶装置２０８と、内部バスコントローラ２２２と、フィールドバスコントローラ２２４と、メモリカードインターフェイス２３９とを含む。

　制御装置２０２は、記憶装置２０８に格納された制御プログラム２１１を読み出して、主メモリ２０６に展開して実行することで、ロボットコントローラ３００Ａやサーボドライバ３００Ｂなどの駆動機器３００を制御する。制御プログラム２１１は、コントローラ２００を制御するための各種プログラムを含む。一例として、制御プログラム２１１は、システムプログラム２０９およびユーザプログラム２１０などを含む。システムプログラム２０９は、データの入出力処理や実行タイミング制御などの、コントローラ２００の基本的な機能を提供するための命令コードを含む。ユーザプログラム２１０は、サポート装置１００からダウンロードされたものである。ユーザプログラム２１０は、制御対象に応じて任意に設計され、シーケンス制御を実行するためのシーケンスプログラム２１０Ａおよびモーション制御を実行するためのモーションプログラム２１０Ｂとを含む。

　チップセット２０４は、各コンポーネントを制御することで、コントローラ２００全体としての処理を実現する。

　記憶装置２０８は、制御プログラム２１１の他にも種々のデータを格納する。一例として、記憶装置２０８は、設定データ２１２などを格納する。設定データ２１２は、コントローラ２００に関する各種の設定を含み、たとえば、通信設定２１４を含む。通信設定２１４には、たとえば、コントローラ２００のＩＰアドレスやサブネットマスクなどが規定されている。

　内部バスコントローラ２２２は、コントローラ２００と内部バスを通じて連結される各種デバイスとデータを遣り取りするインターフェイスである。このようなデバイスの一例として、Ｉ／Ｏユニット２２６が接続されている。

　フィールドバスコントローラ２２４は、コントローラ２００とフィールドバスを通じて連結される各種の駆動機器３００とデータを遣り取りするインターフェイスである。このようなデバイスの一例として、ロボットコントローラ３００Ａやサーボドライバ３００Ｂが接続されている。他にも、視覚センサなどの駆動機器が接続されてもよい。

　内部バスコントローラ２２２およびフィールドバスコントローラ２２４は、接続されているデバイスに対して任意の指令を与えることができるとともに、デバイスが管理している任意のデータを取得することができる。また、内部バスコントローラ２２２および／またはフィールドバスコントローラ２２４は、ロボットコントローラ３００Ａやサーボドライバ３００Ｂとの間でデータを遣り取りするためのインターフェイスとしても機能する。

　通信インターフェイス２０１は、各種の有線／無線ネットワークを通じたデータの遣り取りを制御する。コントローラ２００は、通信インターフェイス２０１を介して、サポート装置１００と通信を行なう。

　メモリカードインターフェイス２３９は、外部記憶媒体の一例であるメモリカード２４０（たとえば、ＳＤカード）を着脱可能に構成されており、メモリカード２４０に対してデータを書き込み、メモリカード２４０からデータを読出すことが可能になっている。

　＜Ｄ．ＩＰアドレスの変更フロー＞
　図５～図８を参照して、サポート装置１００の制御構造について説明する。図５は、サポート装置１００によるコントローラ２００のＩＰアドレスの変更処理を表わすフローチャートである。

　図５に示される処理は、サポート装置１００の制御装置１０２がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。

　ステップＳ６において、ユーザは、上述のサポートツール１３１（図３参照）を起動し、コントローラ２００や駆動機器３００の各種設定を行なうための設定画面を呼び出したとする。このことに基づいて、制御装置１０２は、当該設定画面を表示部１２０（図３参照）に表示する。ユーザは、コントローラ２００や駆動機器３００の各種設定を当該設定画面に入力する。

　ステップＳ８において、制御装置１０２は、設定画面に入力されたデータ（以下、「設定データ」ともいう。）の転送操作を受け付けたか否かを判断する。一例として、制御装置１０２は、設定画面上における転送ボタンが押下されたことに基づいて、設定データの転送操作を受け付けたと判断する。制御装置１０２は、設定データの転送操作を受け付けたと判断した場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１０に切り替える。制御装置１０２は、設定画面を閉じる操作を受け付けるなど、設定データの転送操作が行なわれなかった場合（ステップＳ８においてＮＯ）、図５の処理を終了する。

　ステップＳ１０において、制御装置１０２は、コントローラ２００のＩＰアドレスの設定が転送対象の設定データに含まれているか否かを判断する。制御装置１０２は、コントローラ２００のＩＰアドレスの設定が転送対象の設定データに含まれていると判断した場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ２０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１０においてＮＯ）、制御装置１０２は、制御をステップＳ２２に切り替える。

　ステップＳ２０において、制御装置１０２は、サポート装置１００がＩＰアドレスの指定無しにコントローラ２００に接続されているか否かを判断する。サポート装置１００およびコントローラ２００の通信方式は、たとえば、上述の通信設定１３６（図３参照）において指定されている。サポート装置１００がＩＰアドレスの指定無しにコントローラ２００に接続されているケースは、ＵＳＢケーブルによって機器同士がＵＳＢ接続されているケースを含む。サポート装置１００がＩＰアドレスの指定によってコントローラ２００に接続されているケースは、たとえば、機器同士がネットワーク上で通信接続されているケースを含む。制御装置１０２は、サポート装置１００がＩＰアドレスの指定無しにコントローラ２００に接続されていると判断した場合（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ２２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ２０においてＮＯ）、制御装置１０２は、制御をステップＳ３０に切り替える。

　ステップＳ２２において、制御装置１０２は、ステップＳ８で受け付けた転送対象の設定データをコントローラ２００に転送する。

　ステップＳ２３において、制御装置１０２は、ステップＳ８で受け付けた転送対象の設定データを駆動機器３００に転送する。

　ステップＳ３０において、制御装置１０２は、指定されたＩＰアドレスでのコントローラ２００との通信が可能であることを示す予め定められた条件（以下、「再接続可能条件」ともいう。）が満たされているか否かを判断する。図６は、再接続可能条件を満たしている場合の例を示す図である。

　図６に示されるように、制御装置１０２は、サポート装置１００のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、コントローラ２００の変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致する場合に、再接続可能条件が満たされていると判断する。

　より具体的には、サポート装置用の通信設定１３３には、サポート装置１００のＩＰアドレスと、サポート装置１００のサブネットマスクとが規定されている。制御装置１０２は、当該ＩＰアドレスに当該サブネットマスクを適用し、サポート装置１００のＩＰアドレスからネットワークアドレスを特定する。図６の例では、サポート装置１００のＩＰアドレスが「１９２．１６８．１０．１００」であり、サブネットマスクが「２５５．２５５．２５５．０」であるので、ネットワークアドレスは、「１９２．１６８．１０」となる。

　また、サポート装置１００は、コントローラ２００に現在設定されている通信設定１３６Ａをコントローラ２００から受信する。当該通信設定１３６Ａには、コントローラ２００の変更前のＩＰアドレスと、コントローラ２００の変更前のサブネットマスクとが規定されている。制御装置１０２は、当該ＩＰアドレスに当該サブネットマスクを適用し、コントローラ２００の変更前のＩＰアドレスからネットワークアドレスを特定する。図６の例では、コントローラ２００の変更前のＩＰアドレスが「１９２．１６８．１０．１」であり、サブネットマスクが「２５５．２５５．２５５．０」であるので、ネットワークアドレスは、「１９２．１６８．１０」となる。

　同様に、コントローラ用の通信設定１３６Ｂには、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスと、コントローラ２００の変更後のサブネットマスクとが規定されている。制御装置１０２は、当該ＩＰアドレスに当該サブネットマスクを適用し、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスからネットワークアドレスを特定する。図６の例では、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスが「１９２．１６８．１０．２」であり、サブネットマスクが「２５５．２５５．２５５．０」であるので、ネットワークアドレスは、「１９２．１６８．１０」となる。

　その結果、サポート装置１００のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、コントローラ２００の変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが「１９２．１６８．１０」で一致する。この場合、制御装置１０２は、サポート装置１００とコントローラ２００とがハブ接続されていると判断する。コントローラ２００のＩＰアドレスの変更前後でネットワークアドレスが変わらなければ、サポート装置１００は、コントローラ２００のＩＰアドレスが変更された場合であってもコントローラ２００との通信を確立することができる。

　一方で、コントローラ２００のＩＰアドレスの変更前後でネットワークアドレスが変われば、サポート装置１００は、コントローラ２００のＩＰアドレスの変更後において、コントローラ２００と通信を確立することができなくなる可能性がある。一例として、サポート装置１００とコントローラ２００とがルーターを介して通信接続されている場合において、ネットワークアドレスが変更されたときには、変更後のネットワークアドレスは、ルーター内のルーティングテーブルに規定されていない可能性が高い。この場合、ルーターは、サポート装置１００から受信した通信データをコントローラ２００に伝送できないので、サポート装置１００は、コントローラ２００と通信不能になる。このような場合には、サポート装置１００の制御装置１０２は、再接続可能条件が満たされていないと判断する。

　ある局面において、制御装置１０２は、コントローラ２００の変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、サポート装置１００のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致しない場合に、再接続可能条件が満たされていないと判断する。

　他の局面において、制御装置１０２は、コントローラ２００の変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致しない場合に、再接続可能条件が満たされていないと判断する。

　他の局面において、制御装置１０２は、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとサポート装置１００のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致しない場合に、再接続可能条件が満たされていないと判断する。

　好ましくは、再接続可能条件が満たされた場合には、制御装置１０２は、コントローラ２００のＩＰアドレスを変更する前に、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスがネットワーク内で既に使用されているか否かを判断する。同一ネットワーク内でＩＰアドレスが重複すれば、コントローラ２００との再接続が不可能になるためである。一例として、制御装置１０２は、Ｐｉｎｇ（Packet　Internet　Groper）コマンドを実行することで変更後のＩＰアドレスで指定される宛先にパケットを送信する。当該パケットの送信に対して応答があれば、制御装置１０２は、当該変更後のＩＰアドレスがネットワーク内で既に使用されていると判断する。一方で、当該パケットの送信に対して応答がなければ、制御装置１０２は、当該変更後のＩＰアドレスがネットワーク内で使用されていないと判断する。

　制御装置１０２は、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスがネットワーク内で既に使用されていると判断した場合、新たなＩＰアドレスを生成する。そして、制御装置１０２は、Ｐｉｎｇコマンドを用いた上述の方法で、新たに生成したＩＰアドレスがネットワーク内で既に使用されているか否かを再び確認する。制御装置１０２は、新たに生成したＩＰアドレスがネットワーク内で使用されていない場合には、当該ＩＰアドレスをコントローラ２００の変更後のＩＰアドレスとして用いる。そうでない場合には、制御装置１０２は、ＩＰアドレスの生成処理をと、生成したＩＰアドレスがネットワーク内で一意であるか否かについての確認処理とを、一意のＩＰアドレスが見つかるまで繰り返し実行する。

　再び図５を参照して、ステップＳ３０において、制御装置１０２は、再接続可能条件が満たされたと判断した場合（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ３２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ３０においてＮＯ）、制御装置１０２は、制御をステップＳ４０に切り替える。

　ステップＳ３２において、制御装置１０２は、ステップＳ８で受け付けた転送対象の設定データをコントローラ２００に転送する。

　ステップＳ３３において、制御装置１０２は、ステップＳ８で受け付けた転送対象の設定データを駆動機器３００に転送する。

　ステップＳ３５において、制御装置１０２は、ＩＰアドレスの変更処理を実行する。より具体的には、制御装置１０２は、コントローラ２００のＩＰアドレスの変更指示をコントローラ２００に送信する処理と、コントローラ２００に関する通信設定１３６（図１参照）に規定されるＩＰアドレスを、指定されたＩＰアドレスに書き換える処理とを実行する。

　ステップＳ３６において、制御装置１０２は、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスに基づいて、コントローラ２００と再接続する。

　ステップＳ３８において、制御装置１０２は、ＩＰアドレスの変更を通知する。図７は、ＩＰアドレスの変更の通知画面１２０Ａの一例を示す図である。図７の例では、通知画面１２０Ａにおいて、コントローラ２００のＩＰアドレスが変更されたことを表わすメッセージと、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスとが表示されている。

　再び図５を参照して、ステップＳ３０で再接続可能条件が満たされない場合には、ステップＳ４０において、制御装置１０２は、ＩＰアドレスの変更処理の実行を許可するか否かについて選択を受け付ける選択画面をサポート装置１００の表示部１２０に表示する。図８は、選択画面１２０Ｂの一例を示す図である。図８の例では、選択画面１２０Ｂにおいて、ＩＰアドレスの変更によってコントローラ２００との通信が不能になる可能性を示す警告メッセージと、コントローラ２００の変更前のＩＰアドレスと、コントローラ２００の変更後のＩＰアドレスとが表示されている。選択画面１２０ＢのＯＫボタンが選択された場合には、制御装置１０２は、ＩＰアドレスの変更が許可されたと判断する。一方で、選択画面１２０Ｂのキャンセルボタンが選択された場合には、制御装置１０２は、ＩＰアドレスの変更が中止されたと判断する。

　再び図５を参照して、ステップＳ５０において、制御装置１０２は、ＩＰアドレスの変更が許可されたか否かを判断する。制御装置１０２は、ＩＰアドレスの変更が許可されたと判断した場合（ステップＳ５０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ５２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ５０においてＮＯ）、制御装置１０２は、図５に示される処理を終了する。

　ステップＳ５２において、制御装置１０２は、ステップＳ８で受け付けた転送対象の設定データをコントローラ２００に転送する。

　ステップＳ５３において、制御装置１０２は、ステップＳ８で受け付けた転送対象の設定データを駆動機器３００に転送する。

　ステップＳ６２において、制御装置１０２は、ＩＰアドレスの変更処理を実行する。より具体的には、制御装置１０２は、コントローラ２００のＩＰアドレスの変更指示をコントローラ２００に送信する処理と、コントローラ２００に関する通信設定１３６（図１参照）に規定されるＩＰアドレスを、指定されたＩＰアドレスに書き換える処理とを実行する。

　ステップＳ６４において、制御装置１０２は、コントローラ２００との通信を切断する。

　＜Ｅ．ＩＰアドレスの変更時のシーケンスフロー＞
　図９を参照して、上記再接続可能条件が満たされる場合における、コントローラ２００のＩＰアドレスの変更処理について説明する。図９は、上記再接続可能条件が満たされた場合のＩＰアドレスの変更処理の実行時における、サポート装置１００とコントローラ２００と駆動機器３００との間のデータフローを示す図である。

　ステップＳ１１０において、サポート装置１００は、コントローラ２００や駆動機器３００の各種設定を行なうための設定画面において設定変更操作をユーザから受け付けるとともに、当該設定画面に対して入力された設定データの転送操作を受け付けたとする。当該設定データには、コントローラ２００のＩＰアドレスの変更設定が含まれているとする。

　ステップＳ１１２において、サポート装置１００は、転送対象の設定データをコントローラ２００に送信する。コントローラ２００は、当該設定データをサポート装置１００から受信したことに基づいて、記憶装置２０８などの一時記憶領域に現在の設定情報を格納する。その後、コントローラ２００は、サポート装置１００から受信した設定データに従って、ＩＰアドレスの変更処理以外の他の設定変更を実行する。当該他の変更設定は、たとえば、コントローラ２００の動作に関する制御パラメータを変更することなどを含む。この場合、コントローラ２００の制御パラメータが当該設定データに従って更新される。その後、コントローラ２００は、設定変更処理の実行結果をサポート装置１００に送信する。

　ステップＳ１１４において、サポート装置１００は、コントローラ２００を介して、転送対象の設定データを駆動機器３００の各々に送信する。駆動機器３００は、当該設定データを受信したことに基づいて、一時記憶領域に現在の設定情報を格納する。そして、駆動機器３００は、受信した設定データに従って設定変更処理を実行する。一例として、設定データは、駆動機器３００の動作に関する制御パラメータなどを含み、駆動機器３００の制御パラメータが当該設定データに従って更新される。その後、駆動機器３００は、設定変更処理の実行結果をサポート装置１００に送信する。

　ステップＳ１１６において、サポート装置１００は、コントローラ２００から受信した実行結果と駆動機器３００から受信した実行結果とがともに正常終了を示す場合、ＩＰアドレスの変更指示をコントローラ２００に送信する。コントローラ２００は、ＩＰアドレスの変更指示を受信したことに基づいて、ステップＳ１１２で受信した設定データに従って、ＩＰアドレスの変更処理を実行する。

　ステップＳ１２０において、サポート装置１００は、接続先のＩＰアドレスの変更処理を実行する。より具体的には、サポート装置１００は、コントローラ２００との通信を一旦切断し、コントローラ２００との通信を確立するために用いられる通信設定１３６（図１参照）を更新する。この更新処理により、通信設定１３６に規定されるコントローラ２００のＩＰアドレスが指定されたＩＰアドレスに書き換えられる。その後、サポート装置１００は、更新後の通信設定１３６に基づいて、コントローラ２００との通信を確立する。

　以上のように、サポート装置１００は、ＩＰアドレスの設定以外の他の設定変更処理を実行し、その後に、コントローラ２００のＩＰアドレスの変更処理を実行する。これにより、コントローラ２００の設定処理がサポート装置１００との通信不能により途中で止まることがなくなり、コントローラ２００と駆動機器３００との間で設定の不整合が生じない。

　＜Ｆ．付記＞
　以上のように、本実施形態は以下のような開示を含む。

　［構成１］
　制御対象を制御するコントローラ（２００）の設定を行なうためのサポート装置（１００）であって、
　前記コントローラ（２００）のＩＰアドレスを規定する通信設定（１３６）に従って、前記コントローラ（２００）と通信するための通信モジュール（１０３）と、
　前記コントローラ（２００）のＩＰアドレスの設定変更を受け付けるための操作部（１０１）と、
　前記サポート装置（１００）を制御するための制御装置（１０２）とを備え、
　前記制御装置（１０２）は、前記設定変更で指定されたＩＰアドレスでの前記コントローラ（２００）との通信が可能であることを示す予め定められた条件が満たされた場合に、前記設定変更に従って前記コントローラ（２００）のＩＰアドレスの変更処理を実行する、サポート装置。

　［構成２］
　前記予め定められた条件は、前記コントローラ（２００）の変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、当該コントローラ（２００）の前記指定されたＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、前記サポート装置（１００）のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致する場合に満たされる、構成１に記載のサポート装置。

　［構成３］
　前記予め定められた条件は、前記コントローラ（２００）の変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、前記サポート装置（１００）のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致しない場合には満たされない、構成１または２に記載のサポート装置。

　［構成４］
　前記予め定められた条件は、前記コントローラ（２００）の変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、前記コントローラ（２００）の前記指定されたＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致しない場合には満たされない、構成１～３のいずれか１項に記載のサポート装置。

　［構成５］
　前記サポート装置（１００）は、表示部（１２０）をさらに備え、
　前記制御装置（１０２）は、前記予め定められた条件が満たされない場合に、前記変更処理の実行を許可するか否かについて選択を受け付けるための選択画面を前記表示部（１２０）に表示する、構成１～４のいずれか１項に記載のサポート装置。

　［構成６］
　前記変更処理は、
　　前記コントローラ（２００）のＩＰアドレスを前記指定されたＩＰアドレスに変更するための設定データを前記コントローラ（２００）に送信することと、
　　前記通信設定（１３６）に規定されているＩＰアドレスを、前記指定されたＩＰアドレスに書き換えることとを含む、構成１～５のいずれか１項に記載のサポート装置。

　［構成７］
　前記コントローラ（２００）に送信される前記設定データは、ＩＰアドレスの設定以外の他の設定を含み、
　前記制御装置（１０２）は、前記コントローラ（２００）において前記他の設定が完了した後に、前記変更処理を実行する、構成６に記載のサポート装置。

　［構成８］
　サポート装置（１００）による、制御対象を制御するコントローラ（２００）のＩＰアドレスの設定方法であって、
　前記コントローラ（２００）のＩＰアドレスを規定する通信設定（１３６）に従って、前記コントローラ（２００）と通信するステップと、
　前記コントローラ（２００）のＩＰアドレスの設定変更を受け付けるステップと、
　前記設定変更で指定されたＩＰアドレスでの前記サポート装置（１００）との通信が可能であることを示す予め定められた条件が満たされた場合に、前記設定変更に従って前記コントローラ（２００）のＩＰアドレスの変更処理を実行するステップとを備える、設定方法。

　［構成９］
　サポート装置（１００）による、制御対象を制御するコントローラ（２００）のＩＰアドレスの設定プログラムであって、
　前記設定プログラムは、前記サポート装置（１００）に、
　　前記コントローラ（２００）のＩＰアドレスを規定する通信設定（１３６）に従って、前記コントローラ（２００）と通信するステップと、
　　前記コントローラ（２００）のＩＰアドレスの設定変更を受け付けるステップと、
　　前記設定変更で指定されたＩＰアドレスでの前記サポート装置（１００）との通信が可能であることを示す予め定められた条件が満たされた場合に、前記設定変更に従って前記コントローラ（２００）のＩＰアドレスの変更処理を実行するステップとを実行させる、設定プログラム。

　今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

　１　制御システム、１００　サポート装置、１０１　操作部、１０２，２０２　制御装置、１０３　通信モジュール、１０４，２０６　主メモリ、１１１，２０１　通信インターフェイス、１２０　表示部、１２０Ａ　通知画面、１２０Ｂ　選択画面、１２５　内部バス、１３０，２０８　記憶装置、１３１　サポートツール、１３３，１３６，１３６Ａ，１３６Ｂ，２１４　通信設定、１３５，２１２　設定データ、１５０　中継機、２００　コントローラ、２０４　チップセット、２０９　システムプログラム、２１０　ユーザプログラム、２１０Ａ　シーケンスプログラム、２１０Ｂ　モーションプログラム、２１１　制御プログラム、２２２　内部バスコントローラ、２２４　フィールドバスコントローラ、２２６　Ｉ／Ｏユニット、２３９　メモリカードインターフェイス、２４０　メモリカード、３００　駆動機器、３００Ａ　ロボットコントローラ、３００Ｂ　サーボドライバ。

Claims

　制御対象を制御するコントローラの設定を行なうためのサポート装置であって、
　前記コントローラのＩＰアドレスを規定する通信設定に従って、前記コントローラと通信するための通信モジュールと、
　前記コントローラのＩＰアドレスの設定変更を受け付けるための操作部と、
　前記サポート装置を制御するための制御装置とを備え、
　前記制御装置は、前記設定変更で指定されたＩＰアドレスでの前記コントローラとの通信が可能であることを示す予め定められた条件が満たされた場合に、前記設定変更に従って前記コントローラのＩＰアドレスの変更処理を実行する、サポート装置。
　前記予め定められた条件は、前記コントローラの変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、当該コントローラの前記指定されたＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、前記サポート装置のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致する場合に満たされる、請求項１に記載のサポート装置。
　前記予め定められた条件は、前記コントローラの変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、前記サポート装置のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致しない場合には満たされない、請求項１または２に記載のサポート装置。
　前記予め定められた条件は、前記コントローラの変更前のＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスと、前記コントローラの前記指定されたＩＰアドレスから特定されるネットワークアドレスとが一致しない場合には満たされない、請求項１～３のいずれか１項に記載のサポート装置。
　前記サポート装置は、表示部をさらに備え、
　前記制御装置は、前記予め定められた条件が満たされない場合に、前記変更処理の実行を許可するか否かについて選択を受け付けるための選択画面を前記表示部に表示する、請求項１～４のいずれか１項に記載のサポート装置。
　前記変更処理は、
　　前記コントローラのＩＰアドレスを前記指定されたＩＰアドレスに変更するための設定データを前記コントローラに送信することと、
　　前記通信設定に規定されているＩＰアドレスを、前記指定されたＩＰアドレスに書き換えることとを含む、請求項１～５のいずれか１項に記載のサポート装置。
　前記コントローラに送信される前記設定データは、ＩＰアドレスの設定以外の他の設定を含み、
　前記制御装置は、前記コントローラにおいて前記他の設定が完了した後に、前記変更処理を実行する、請求項６に記載のサポート装置。
　サポート装置による、制御対象を制御するコントローラのＩＰアドレスの設定方法であって、
　前記コントローラのＩＰアドレスを規定する通信設定に従って、前記コントローラと通信するステップと、
　前記コントローラのＩＰアドレスの設定変更を受け付けるステップと、
　前記設定変更で指定されたＩＰアドレスでの前記サポート装置との通信が可能であることを示す予め定められた条件が満たされた場合に、前記設定変更に従って前記コントローラのＩＰアドレスの変更処理を実行するステップとを備える、設定方法。
　サポート装置による、制御対象を制御するコントローラのＩＰアドレスの設定プログラムであって、
　前記設定プログラムは、前記サポート装置に、
　　前記コントローラのＩＰアドレスを規定する通信設定に従って、前記コントローラと通信するステップと、
　　前記コントローラのＩＰアドレスの設定変更を受け付けるステップと、
　　前記設定変更で指定されたＩＰアドレスでの前記サポート装置との通信が可能であることを示す予め定められた条件が満たされた場合に、前記設定変更に従って前記コントローラのＩＰアドレスの変更処理を実行するステップとを実行させる、設定プログラム。