WO2020019509A1 - 一种机器人的定位检测方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

一种机器人的定位检测方法、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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WO2020019509A1
WO2020019509A1 PCT/CN2018/108670 CN2018108670W WO2020019509A1 WO 2020019509 A1 WO2020019509 A1 WO 2020019509A1 CN 2018108670 W CN2018108670 W CN 2018108670W WO 2020019509 A1 WO2020019509 A1 WO 2020019509A1
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WO
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moving area
preset
current position
position point
area
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PCT/CN2018/108670
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French (fr)
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刘怡伶
周宝
王健宗
肖京
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平安科技（深圳）有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

Definitions

  • the present application relates to the field of communications technologies, and in particular, to a positioning detection method, device, and computer-readable storage medium.
  • the embodiments of the present application provide a robot positioning detection method, a device, and a computer-readable storage medium, which can improve the accuracy of robot positioning detection and effectively prevent the robot from being stolen.
  • an embodiment of the present application provides a positioning detection method for a robot.
  • the method includes:
  • the preset moving area is a polygonal area determined by using a plurality of ultra-wideband positioning devices as each vertex;
  • the shape of the preset moving area is a convex edge shape, determining each included angle obtained by connecting the current position point with each adjacent vertex of the preset moving area, and calculating the Sum of angle values;
  • an embodiment of the present application provides a positioning detection device, and the positioning detection device includes a unit for executing the method in the first aspect.
  • an embodiment of the present application provides another positioning detection device, including a processor, an input device, an output device, and a memory.
  • the processor, the input device, the output device, and the memory are connected to each other.
  • the memory is used for
  • a computer program is stored for supporting the positioning detection device to execute the method, the computer program includes program instructions, and the processor is configured to call the program instructions to execute the method of the first aspect.
  • an embodiment of the present application provides a computer-readable storage medium.
  • the computer storage medium stores a computer program, where the computer program includes program instructions, and the program instructions cause the processing when executed by a processor.
  • the processor performs the method of the first aspect.
  • the robot can be prohibited from moving and an alarm can be performed, positioning control of the robot is realized, the robot is effectively prevented from being stolen, and the robot's Safety.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a robot positioning detection method according to an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an interface between a robot and a preset moving area according to an embodiment of the present application
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an interface between another robot and a preset moving area according to an embodiment of the present application
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of another robot positioning detection method according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of an interface between another robot and a preset moving area according to an embodiment of the present application
  • FIG. 6 is a schematic block diagram of a positioning detection device according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic block diagram of another positioning detection device according to an embodiment of the present application.
  • the positioning detection method for a robot may be performed by a positioning detection system, which includes a positioning detection device and a robot.
  • the positioning detection device may be provided on a mobile phone. , Computers, tablets, smart watches and other smart terminals.
  • a communication connection may be established between the positioning detection device and the robot for two-way communication.
  • the positioning detection device may be installed on the robot.
  • the positioning detection device may be spatially independent of the robot. In some embodiments, all The positioning detection device may be a component of the robot, that is, the robot includes a positioning detection device.
  • the robot may include a mobile robot such as an unmanned car, a drone, or an unmanned ship.
  • the robot may send the acquired current position point to the positioning detection device, so that the positioning detection device may acquire the current position point of the robot and detect a preset moving area corresponding to the robot. Whether the shape is convex. If the positioning detection device detects that the shape of the preset moving area is convex, it may determine each included angle obtained by connecting the current position point with each adjacent vertex of the preset moving area, and calculate The sum of the angle values of each included angle determines whether the current position point is outside the preset moving area according to the sum of the angle values of each included angle. If it is determined that the current position point is in the Outside the preset movement area, a control instruction is sent to the robot, and after receiving the control instruction, the robot will prohibit movement and issue an alarm.
  • the positioning detection method in the embodiment of the present application is schematically described below.
  • the positioning detection device may obtain a current position of the robot, and then detect whether a preset moving area set for the robot is a concave shape, wherein the preset moving area is positioned by multiple ultra-widebands.
  • the device serves as a polygonal area determined by each vertex.
  • the shape of the polygonal region may be a concave edge shape or a convex edge shape. If it is detected that the preset moving area is a convex edge shape, the positioning detection device may determine the current position point and the position of each vertex in the preset moving area of the concave edge shape and the position of each vertex.
  • the positioning detection device may determine whether the current position point is outside the preset movement area according to the sum of the angle values of the respective included angles, and if it is determined that the current position point is outside the preset movement area ,
  • the robot is controlled to stop moving and give an alarm, so as to prevent the theft or malicious guidance of the robot under unattended conditions, and the alarm technology can be used to promptly remind the user to reduce the risk of theft of the robot.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a robot positioning detection method according to an embodiment of the present application. As shown in FIG. 1, the method may be executed by a positioning detection device, and the specific explanation of the positioning detection device is as before That is not repeated here. Specifically, the method in the embodiment of the present application includes the following steps.
  • the positioning detection device may use an ultra-wideband positioning device provided on the robot to obtain the current position of the robot in real time.
  • S102 Detect whether a shape of a preset moving area corresponding to the robot is convex.
  • the positioning detection device may detect whether the shape of the preset moving area corresponding to the robot is convex.
  • the preset moving area may be a polygonal area determined by using multiple ultra-wideband positioning devices as each vertex, and the polygonal area may be a concave edge shape or a convex edge shape.
  • the user may determine the preset moving area by using multiple ultra-wideband positioning devices for each vertex, wherein the positioning detection device may control the robot to move within the preset moving area.
  • the user may set multiple ultra-wideband positioning devices on the ground, use the position where each ultra-wideband positioning device is located as each vertex, and use the polygonal closed-loop area determined by the line between adjacent vertices as the preliminary Set the moving area.
  • the preset moving area may be divided into a plurality of convex edges according to a preset rule. In some embodiments, when the preset moving area is divided, the preset moving area of the concave edge shape may be divided into multiple convex edges by a user. In some embodiments, when the preset moving area is divided, the positioning detection device may divide the preset moving area according to a preset rule according to the obtained preset moving area to obtain a first A moving area and a second moving area.
  • the ultra-wideband positioning algorithm configured in each ultra-wideband positioning device and the ultra-wideband positioning algorithm (such as the AOA algorithm) of the ultra-wideband positioning device set in the robot are used to select any one of the preset moving areas.
  • the position point is the origin, and a plane rectangular coordinate system of a preset moving area is established, so as to obtain coordinate information of each vertex in the preset moving area in the plane rectangular coordinate system.
  • the positioning detection device may determine an edge vector of each side of the concave edge corresponding to the preset moving area according to coordinate information of the respective vertices in the plane rectangular coordinate system, and according to the each edge Divide the preset moving region by the edge vector to obtain the first moving region and the second moving region.
  • the positioning detection device may determine the current position according to the current position point and the position of each vertex in the preset moving area. Each included angle obtained by connecting the position point with each adjacent vertex in the preset moving area, and calculating the sum of the angle values of each included angle.
  • the positioning detection device may use ultra-wideband based on the coordinate information of the current position of the robot and the coordinate information of each vertex in the preset moving area obtained in real time. The positioning algorithm determines the sum of the angle values of each included angle formed by the current position of the robot and the connection of each adjacent vertex.
  • FIG. 2 can be used as an example for illustration.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an interface between a robot and a preset moving area provided in the embodiment of the present application.
  • the robot 21 includes a preset moving area 22 and the preset moving area. Let vertex A, vertex B, vertex C, vertex D, vertex E, and vertex F of the moving region 22 be assumed.
  • the positioning detection device can obtain the coordinate information of the current position point R of the robot 21 and the coordinate information of the positions of the vertices A, B, C, D, E, and F in the preset moving area 22 in real time, and according to the robot 21
  • the coordinate information of the current position point R and the coordinate information of the positions of the vertices A, B, C, D, E, and F in the preset moving area 22 are determined using the ultra-wideband positioning algorithm of the current position point R of the robot 21 and
  • S104 Determine whether the current position point is outside the preset moving area according to the sum of the angle values of the respective included angles.
  • the positioning detection device may determine whether the current position point is outside the preset moving area according to a sum of angle values of respective included angles in the preset moving area.
  • the positioning detection device may detect whether a sum of angle values of each included angle in the preset moving area is equal to a first preset The angle threshold, if it is detected that the sum of the angle values of the included angles in the preset moving area is not equal to the first preset angle threshold, it may be determined that the current position point is outside the preset moving area.
  • the first preset angle threshold is 360 degrees.
  • FIG. 2 can be used as an example.
  • the first preset angle threshold is 360 degrees.
  • the positioning detection device may calculate the preset value based on the calculation.
  • the sum of the angle values of the respective included angles in the moving area T ⁇ ARF + ⁇ ARB + ⁇ BRC + ⁇ CRD + ⁇ DRE + ⁇ ERF, and whether the T is equal to 360 degrees, and if the T is equal to 360 degrees, Then, it can be determined that the current position point R is within the preset moving area 22.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an interface between another robot and a preset moving area provided by an embodiment of the present application, including: a robot 31, a preset moving area 32, and the preset moving area 32. Vertex A, Vertex B, Vertex C, Vertex D, Vertex E, Vertex F.
  • the positioning detection device can obtain the coordinate information of the current position point R of the robot 31 and the coordinate information of the positions of the vertices A, B, C, D, E, and F in the preset moving area 32 in real time, and according to the robot 31
  • the coordinate information of the current position point R and the coordinate information of the positions of the vertices A, B, C, D, E, and F in the preset moving area 32 are determined using the ultra-wideband positioning algorithm of the current position point R of the robot 31 and
  • the robot may be prohibited from moving and an alarm may be issued.
  • the positioning detection device may be provided on the robot, and the positioning detection device may prohibit the robot from moving when it is determined that the current position point is outside the preset moving area, and An alarm is triggered by the robot's alarm device.
  • the positioning detection device may be provided on a terminal device that establishes a communication connection with the robot.
  • the positioning detection device may Send a control instruction to the robot to control the robot from moving, and trigger an alarm of the robot to perform an alarm.
  • the alarm device may be provided on a terminal device that establishes a communication connection with the robot, and when the positioning detection device determines that the current position point is outside the preset moving area, it may report to A terminal device that establishes a communication connection with the robot sends a control instruction to trigger an alarm device on the terminal device to perform an alarm.
  • the positioning detection device may simultaneously trigger an alarm device provided on the robot and one or more communication connections with the robot.
  • the alarm device on the terminal device performs alarm.
  • the alarm device may include any one of a voice alarm device, a vibration alarm device, a bell alarm device, and the like.
  • the alarm mode of the alarm device may be any one or more of the alarm modes such as voice prompt, continuous vibration, and alarm bell.
  • the positioning detection device may obtain the current position of the robot. If it is detected that the shape of the preset moving area is convex, it may determine that the current position point is adjacent to each of the preset moving area. Each included angle obtained by the vertices connection, and according to the sum of the angle values of each included angle, determine whether the current position point is outside the preset moving area, and if it is determined that the current position point is in the preset Outside the moving area, the robot may be prohibited from moving and an alarm may be issued. In this way, the positioning control of the robot is realized, the theft of the robot is effectively prevented, and the security of the robot is improved.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of another robot positioning detection method according to an embodiment of the present application. As shown in FIG. 4, the method may be performed by a positioning detection device, and the specific explanation of the positioning detection device is as before That is not repeated here. Specifically, the method in the embodiment of the present application includes the following steps.
  • the positioning detection device may obtain a current position of the robot.
  • the positioning detection device may detect a shape of a preset moving area corresponding to the robot, and if it is detected that the shape of the preset moving area is a concave shape, the preset may be processed according to a preset rule.
  • the moving region is divided to obtain a first moving region and a second moving region, wherein the shape of the first moving region and the shape of the second moving region are both convex.
  • the preset rule may include any one or more rules such as a vector segmentation method, a rotation segmentation method, and a traversal method. The embodiment of the present application does not specifically limit the preset rule.
  • the preset movement can be established by using any position point in the preset movement area as an origin. And determine the coordinate information of each vertex in the preset moving region in the plane rectangular coordinate system, and determine the coordinate information of each vertex in the plane rectangular coordinate system according to the coordinates of each vertex in the plane rectangular coordinate system. An edge vector of each side of the concave edge shape corresponding to the preset moving area, and dividing the preset moving area according to the edge vector of each side to obtain the first moving area and the second moving region.
  • the positioning detection device may obtain a plane rectangular coordinate system of the preset moving area established with any position point in the preset moving area as an origin, and determine a position in the preset moving area.
  • the coordinate information of each vertex in the plane rectangular coordinate system, and each edge of the concave edge shape corresponding to the preset moving area is determined according to the coordinate information of each vertex in the plane rectangular coordinate system
  • the first moving region and the second moving region are obtained by repeating the previous steps on the two newly obtained polygons to divide the preset moving region according to the edge vector of each side.
  • the positioning detection device when the positioning detection device divides the preset moving area according to a preset rule, the positioning detection device may be configured according to the established with any position point in the preset moving area as an origin.
  • the plane rectangular coordinate system of the preset moving area is rotated counterclockwise around the preset moving area, and each vertex V k of the preset moving area is translated to the coordinate origin of the plane rectangular coordinate system, and then rotated clockwise to The next vertex V k + 1 is on the x-axis. If the next vertex V k + 2 adjacent to the V k + 1 is below the x-axis, the preset moving area may be determined to be concave, and the preset moving area may be divided along the x-axis. To obtain the first moving area and the second moving area.
  • S403 Determine whether the current position point is outside the preset movement area according to the first movement area and / or the second movement area.
  • the positioning detection device may determine whether the current position point is outside the preset moving area according to the first moving area and / or the second moving area.
  • the positioning detection device may determine each included angle obtained by connecting the current position point with each adjacent vertex of the first moving area, and according to the each included angle of the first moving area The sum of the angle values of the angles determines whether the current position point is outside the first moving area. If the positioning detection device determines that the current position point is outside the first movement area, it may further determine each included angle obtained by connecting the current position point with each adjacent vertex of the second movement area, And detecting whether the current location point is outside the second movement area according to the sum of the angle values of the respective included angles in the second movement area, and if it is detected that the current location point is in the second movement area Outside, it is determined that the current position point is outside the preset moving area.
  • FIG. 5 can be used as an example for illustration.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of another interface between a robot and a preset moving area according to an embodiment of the present application. As shown in FIG. 5, it includes: a robot 51, a preset moving area 52, and a first A moving area 521 and a second moving area 522.
  • the positioning detection device may detect whether the sum of the angle values of the current position point and the respective angles of the first moving area is equal to a first preset angle threshold. The sum of the angle values of the respective included angles in the first moving area is not equal to the first preset angle threshold, it is determined that the current position point is outside the first moving area, and if it is detected that the current position point is in Outside the first moving area, it is determined that the current position is outside the preset moving area.
  • the positioning detection device when the positioning detection device determines that the current position point is outside the first movement area, it may detect the angle between the current position point and the respective angles of the second movement area. Whether the sum of the angle values is equal to the first preset angle threshold, and if it is detected that the sum of the angle values of the respective included angles of the second moving area is not equal to the first preset angle threshold, determining the current position The point is outside the second moving area.
  • the positioning detection device may first detect whether the current position point is outside the second movement area, and if it is detected that the current position point is outside the second movement area, further detect all Whether the current position point is outside the first moving area.
  • This embodiment of the present application does not specifically limit the detection sequence of detecting whether the current position point is outside the first moving area and whether it is outside the second moving area.
  • the positioning detection device may determine each included angle obtained by connecting the current position point to each adjacent vertex of the first moving area, and the angle between the current position point and the second moving area.
  • the respective included angles obtained by connecting the adjacent vertices, and calculating the sum of the angle values of the respective included angles of the first moving area and the sum of the angle values of the respective included angles of the second moving area The obtained sum of angle values, and determining whether the sum of angle values is equal to a second preset angle threshold. If it is determined that the sum of the angle values is not equal to the second preset angle threshold, the positioning detection device may determine that the current position point is outside the preset movement area.
  • FIG. 5 can be used as an example for description.
  • the positioning detection device can determine that the current position point R of the robot 51 is adjacent to each of the first moving areas 521.
  • the robot if the positioning detection device determines that the current position point is outside the preset moving area, the robot is prohibited from moving and an alarm is issued.
  • the positioning detection device may be provided on the robot, and the positioning detection device may prohibit the robot from moving when it is determined that the current position point is outside the preset moving area, and An alarm is triggered by the robot's alarm device.
  • the positioning detection device may be provided on a terminal device that establishes a communication connection with the robot.
  • the positioning detection device may Send a control instruction to the robot to control the robot from moving, and trigger an alarm of the robot to perform an alarm.
  • the alarm device may be provided on a terminal device that establishes a communication connection with the robot, and when the positioning detection device determines that the current position point is outside the preset moving area, it may report to A terminal device that establishes a communication connection with the robot sends a control instruction to trigger an alarm device on the terminal device to perform an alarm.
  • the positioning detection device when determining that the current position point is outside the preset moving area, may simultaneously trigger an alarm device provided on the robot and one or more communication connections with the robot.
  • the alarm device on the terminal device performs alarm.
  • the explanation of the alarm device is as described above, and is not repeated here.
  • the alarm mode of the alarm device is as described above, and details are not described herein again.
  • the positioning detection device may obtain the current position of the robot. If it is detected that the shape of the preset moving area corresponding to the robot is a concave shape, the preset moving area is divided according to a preset rule. To obtain a first movement area and a second movement area, and determine whether the current position point is outside the preset movement area according to the first movement area and / or the second movement area, and if it is determined that If the current position point is outside the preset movement area, the robot is prohibited from moving and an alarm is issued. In this way, when the preset moving area of the machine is concave, it can be avoided that the current position of the aircraft is out of the preset area, and the preset movement of the concave shape is avoided.
  • the area is divided into multiple convex-shaped areas, which improves the accuracy and effectiveness of positioning detection of the robot, and further ensures the safety of the robot.
  • FIG. 6 is a schematic block diagram of a positioning detection device according to an embodiment of the present application.
  • the positioning detection device of this embodiment includes an obtaining unit 601, a detecting unit 602, a first determining unit 603, a second determining unit 604, and an alarm unit 605.
  • An obtaining unit 601, configured to obtain a current position of the robot
  • a detecting unit 602 configured to detect whether a shape of a preset moving area corresponding to the robot is convex, wherein the preset moving area is a polygonal area determined by using a plurality of ultra-wideband positioning devices as each vertex;
  • a first determining unit 603, configured to determine, if it is detected that the shape of the preset moving area is a convex shape, each included angle obtained by connecting the current position point with each adjacent vertex of the preset moving area, And calculating the sum of the angle values of the included angles;
  • a second determining unit 604 configured to determine whether the current position point is outside the preset moving area according to the sum of the angle values of the respective included angles;
  • An alarm unit 605 is configured to, if it is determined that the current position point is outside the preset movement area, prohibit the robot from moving and issue an alarm.
  • the first determining unit 603 is further configured to:
  • the preset moving area is divided according to a preset rule to obtain a first moving area and a second moving area, where the first moving area And the shape of the second moving region are both convex-shaped;
  • the first determining unit 603 divides the preset moving area according to a preset rule to obtain the first moving area and the second moving area, the first determining unit 603 is specifically configured to:
  • the first determining unit 603 determines whether the current position point is outside the preset moving area according to the first moving area and / or the second moving area, the first determining unit 603 is specifically configured to:
  • the first determining unit 603 determines whether the current position point is outside the first moving area, it is specifically configured to:
  • the first determining unit 603 determines whether the current position point is outside the second moving area, it is specifically configured to:
  • the first determining unit 603 determines whether the current position point is outside the preset moving area according to the first moving area and / or the second moving area, the first determining unit 603 is specifically configured to:
  • alarm unit 605 is specifically configured to:
  • the positioning detection device may obtain the current position of the robot. If it is detected that the shape of the preset moving area is convex, it may determine that the current position point is adjacent to each of the preset moving area. Each included angle obtained by the vertices connection, and according to the sum of the angle values of each included angle, determine whether the current position point is outside the preset moving area, and if it is determined that the current position point is in the preset Outside the moving area, the robot may be prohibited from moving and an alarm may be issued. In this way, the positioning control of the robot is realized, the theft of the robot is effectively prevented, and the security of the robot is improved.
  • FIG. 7 is a schematic block diagram of another positioning detection device according to an embodiment of the present application.
  • the positioning detection device in this embodiment as shown in the figure may include: one or more processors 701; one or more input devices 702, one or more output devices 703, and a memory 704.
  • the processor 701, the input device 702, the output device 703, and the memory 704 are connected through a bus 705.
  • the memory 704 is configured to store a computer program, where the computer program includes program instructions, and the processor 701 is configured to execute the program instructions stored in the memory 704.
  • the processor 701 is configured to call the program instruction to execute:
  • the preset moving area is a polygonal area determined by using a plurality of ultra-wideband positioning devices as each vertex;
  • the shape of the preset moving area is a convex edge shape, determining each included angle obtained by connecting the current position point with each adjacent vertex of the preset moving area, and calculating the Sum of angle values;
  • processor 701 is further configured to perform the following steps:
  • the preset moving area is divided according to a preset rule to obtain a first moving area and a second moving area, where the first moving area And the shape of the second moving region are both convex-shaped;
  • processor 701 is configured to perform the following steps:
  • processor 701 is configured to perform the following steps:
  • processor 701 determines whether the current position point is outside the first moving area, it is specifically configured to perform the following steps:
  • the processor 701 detects whether the current position point is outside the second moving area, it is specifically configured to perform the following steps:
  • processor 701 is configured to perform the following steps:
  • processor 701 is configured to perform the following steps:
  • the positioning detection device may obtain the current position of the robot. If it is detected that the shape of the preset moving area is convex, it may determine that the current position point is adjacent to each of the preset moving area. Each included angle obtained by the vertices connection, and according to the sum of the angle values of each included angle, determine whether the current position point is outside the preset moving area, and if it is determined that the current position point is in the preset Outside the moving area, the robot may be prohibited from moving and an alarm may be issued. In this way, the positioning control of the robot is realized, the theft of the robot is effectively prevented, and the security of the robot is improved.
  • the processor 701 may be a central processing unit (CPU), and the processor may also be another general-purpose processor or a digital signal processor (DSP).
  • DSP digital signal processor
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • a general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may be any conventional processor or the like.
  • the input device 702 may include a touch pad, a microphone, and the like
  • the output device 703 may include a display (LCD, etc.), a speaker, and the like.
  • the memory 704 may include a read-only memory and a random access memory, and provide instructions and data to the processor 701. A portion of the memory 704 may also include non-volatile random access memory. For example, the memory 704 may also store device type information.
  • a computer-readable storage medium is also provided in the embodiments of the present application.
  • the computer-readable storage medium stores a computer program, and the computer program is executed by a processor to implement the description in the corresponding embodiment of FIG.
  • the positioning detection method may also implement the positioning detection device of the embodiment corresponding to FIG. 6 or FIG. 7 of the present application, and details are not described herein again.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the positioning detection device according to any one of the foregoing embodiments, such as a hard disk or a memory of the positioning detection device.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the positioning detection device, such as a plug-in hard disk, a Smart Media Card (SMC), and a secure digital (Secure Digital) , SD) card, flash memory card (Flash card), etc.
  • the computer-readable storage medium may include both an internal storage unit of the positioning detection device and an external storage device.
  • the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the positioning detection device.
  • the computer-readable storage medium may also be used to temporarily store data that has been or will be output.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种机器人的定位检测方法、设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取机器人的当前位置点；检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域；如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和；根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外；如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。通过这种方式，提高了对机器人定位检测的准确性，有效防止了机器人被盗。

Description

一种机器人的定位检测方法、设备及计算机可读存储介质
本申请要求于2018年07月26日提交中国专利局、申请号为201810841454.X、申请名称为“一种机器人的定位检测方法、设备及计算机可读介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位检测方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能的发展，机器人在各行各业的应用越来越广泛，市场上投放的机器人越来越多，由于机器人的人工智能技术较为先进，成本较高，因此如何更有效地防止机器人被盗，保障机器人的安全十分重要。
发明内容
本申请实施例提供一种机器人的定位检测方法、设备及计算机可读存储介质，可提高对机器人定位检测的准确性，有效防止了机器人被盗。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的定位检测方法，该方法包括：
获取机器人的当前位置点；
检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域；
如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和；
根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外；
如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。
第二方面，本申请实施例提供了一种定位检测设备，该定位检测设备包括用于执行上述第一方面的方法的单元。
第三方面，本申请实施例提供了另一种定位检测设备，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储支持定位检测设备执行上述方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行上述第一方面的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的方法。
本申请实施例，如果确定出机器人的当前位置点处于预设移动区域外，则可以禁止所述机器人移动并进行报警，实现了对机器人的定位控制，有效防止了机器人被盗，提高了机器人的安全。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种机器人的定位检测方法的示意流程图；
图2是本申请实施例提供的一种机器人与预设移动区域的界面示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种机器人与预设移动区域的界面示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种机器人的定位检测方法的示意流程图；
图5是本申请实施例提供的又一种机器人与预设移动区域的界面示意图；
图6是本申请实施例提供的一种定位检测设备的示意框图；
图7是本申请实施例提供的另一种定位检测设备示意框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供的机器人的定位检测方法可以由一种定位检测系统执行，所述定位检测系统包括定位检测设备和机器人，其中，在某些实施例中，所述定位检测设备可以设置在手机、电脑、平板、智能手表等智能终端上。在某些实施例中，所述定位检测设备和所述机器人之间可以建立通信连接，以进行双向通信。在某些实施例中，所述定位检测设备可以安装在所述机器人上，在某些实施例中，所述定位检测设备可以在空间上独立于所述机器人，在某些实施例中，所述定位检测设备可以是所述机器人的部件，即所述机器人包括定位检测设备。在某些实施例中，所述机器人可以包括：无人汽车、无人机、无人船等可移动的机器人。该定位检测系统中所述机器人可以将获取到的当前位置点发送给所述定位检测设备，以使所述定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，并检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形。如果所述定位检测设备检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则可以确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之 和，根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则向所述机器人发送控制指令，所述机器人接收到所述控制指令后将禁止移动并进行报警。下面对本申请实施例的定位检测方法进行示意性说明。
本申请实施例中，定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，然后检测为所述机器人设置的预设移动区域是否为凹边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域。在某些实施例中，所述多边形区域的形状可以是凹边形，也可以是凸边形。如果检测到所述预设移动区域为凸边形，则定位检测设备可以根据所述当前位置点和所述凹边形的预设移动区域中各个顶点的位置，确定所述当前位置点与所述凹边形的预设移动区域中各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和。所述定位检测设备可以根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则控制所述机器人停止移动并进行报警，以实现在无人看管的情况下防止机器人被盗窃或被恶意指引，利用报警技术可以及时提醒用户，以降低机器人被盗的风险。
参见图1，图1是本申请实施例提供的一种机器人的定位检测方法的示意流程图，如图1所示，该方法可以由定位检测设备执行，所述定位检测设备的具体解释如前所述，此处不再赘述。具体地，本申请实施例的所述方法包括如下步骤。
S101：获取机器人的当前位置点。
本申请实施例中，定位检测设备可以利用机器人上设置的超宽带定位设备，实时地获取机器人的当前位置点。
S102：检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形。
本申请实施例中，定位检测设备可以检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形。在一个实施例中，预设移动区域可以是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域，所述多边形区域可以是凹边形，也可以是凸边形。
在一个实施例中，用户可以通过以多个超宽带定位设备为各个顶点确定出所述预设移动区域，其中，所述定位检测设备可以控制所述机器人在所述预设移动区域内移动。具体实施过程中，用户可以在地面设置多个超宽带定位设备，以各超宽带定位设备所在的位置点作为各个顶点，以各相邻顶点之间的连线确定的多边形闭环区域为所述预设移动区域。
在一个实施例中，如果所述预设移动区域的形状为凹边形，则可以按照预设规则将所述预设移动区域划分为多个凸边形。在某些实施例中，在对所述预设移动区域进行划分时，可以通过用户将所述凹边形的预设移动区域划分为多个凸边。在某些实施例中，在对所述预设移动区域进行划分时，定位检测设 备可以根据获取到的所述预设移动区域，按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域。
在一个实施例中，利用各个超宽带定位设备中配置的超宽带定位算法和机器人中设置的超宽带定位设备的超宽带定位算法(如AOA算法)，以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立预设移动区域的平面直角坐标系，从而获取所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息。定位检测设备可以根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量，以及根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。
S103：如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和。
本申请实施例中，定位检测设备如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则可以根据所述当前位置点和所述预设移动区域中各个顶点的位置，确定所述当前位置点与所述预设移动区域中各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和。具体实施过程中，如果预设移动区域的形状为凸边形，则定位检测设备可以根据实时获取到的机器人的当前位置点的坐标信息以及预设移动区域中各个顶点的坐标信息，利用超宽带定位算法确定所述机器人的当前位置点与所述各个相邻顶点连接所组成的各个夹角的角度值之和。
具体可以图2为例进行说明，图2是本申请实施例提供的一种机器人与预设移动区域的界面示意图，如图2所示，包括：机器人21，预设移动区域22，所述预设移动区域22的顶点A、顶点B、顶点C、顶点D、顶点E、顶点F。所述定位检测设备可以实时获取机器人21的当前位置点R的坐标信息和预设移动区域22中各个顶点A、B、C、D、E、F所在位置的坐标信息，并根据所述机器人21的当前位置点R的坐标信息和预设移动区域22中各个顶点A、B、C、D、E、F所在位置的坐标信息，利用超宽带定位算法确定所述机器人21的当前位置点R与各个相邻顶点连接所组成的各个夹角为：∠ARF、∠ARB、∠BRC、∠CRD、∠DRE、∠ERF，所述定位检测设备可以计算所述各个夹角的角度值之和为：T＝∠ARF+∠ARB+∠BRC+∠CRD+∠DRE+∠ERF。
S104：根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。
本申请实施例中，所述定位检测设备可以根据所述预设移动区域中的各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。
在一个实施例中，如果所述预设移动区域的形状为凸边形，则所述定位检测设备可以检测所述预设移动区域中的各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值，如果检测到所述预设移动区域中的各 个夹角的角度值之和不等于第一预设角度阈值，则可以确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。在某些实施例中，所述第一预设角度阈值为360度。
具体可以图2为例说明，假设所述第一预设角度阈值为360度，如果所述预设移动区域22的形状为凸边形，则所述定位检测设备可以根据计算得到的所述预设移动区域22中的所述各个夹角的角度值之和T＝∠ARF+∠ARB+∠BRC+∠CRD+∠DRE+∠ERF，检测所述T是否等于360度，如果检测到所述T等于360度，则可以确定所述当前位置点R处于所述预设移动区域22内。
又例如，如图3所示，图3是本申请实施例提供的另一种机器人与预设移动区域的界面示意图，包括：机器人31，预设移动区域32，所述预设移动区域32的顶点A、顶点B、顶点C、顶点D、顶点E、顶点F。所述定位检测设备可以实时获取机器人31的当前位置点R的坐标信息和预设移动区域32中各个顶点A、B、C、D、E、F所在位置的坐标信息，并根据所述机器人31的当前位置点R的坐标信息和预设移动区域32中各个顶点A、B、C、D、E、F所在位置的坐标信息，利用超宽带定位算法确定所述机器人31的当前位置点R与各个相邻顶点连接所组成的各个夹角为：∠ARF、∠ARB、∠BRC、∠CRD、∠DRE、∠ERF，所述定位检测设备可以计算所述各个夹角的角度值之和为：T＝∠ARF+∠ARB+∠BRC+∠CRD+∠DRE+∠ERF，如果检测到所述T不等于360度，则可以确定所述当前位置点R处于所述预设移动区域32外。
S105：如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。
本申请实施例中，定位检测设备如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则可以禁止所述机器人移动并进行报警。在一个实施例中，所述定位检测设备可以设置在所述机器人上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以禁止所述机器人移动，并触发所述机器人的报警装置进行报警。
在一个实施例中，所述定位检测设备可以设置在与所述机器人建立通信连接的终端设备上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以向所述机器人发送控制指令，以控制所述机器人禁止移动，并触发所述机器人的报警装置进行报警。
在一个实施例中，所述报警装置可以设置在与所述机器人建立通信连接的终端设备上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，以触发所述终端设备上的报警装置进行报警。
在一个实施例中，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以同时触发机器人上设置的报警装置以及一个或多个与所述机器人建立通信连接的终端设备上的报警装置进行报警。
在某些实施例中，所述报警装置可以包括语音报警装置、震动报警装置、响铃报警装置等中的任意一种装置。在某些实施例中，所述报警装置的报警方式可以是语音提示、连续震动、发出警铃等任意一种或多种报警方式。
本申请实施例中，定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，如果检测到预设移动区域的形状为凸边形，则可以确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则可以禁止所述机器人移动并进行报警。通过这种方式，实现了对机器人的定位控制，有效防止了机器人被盗，提高了机器人的安全。
参见图4，图4是本申请实施例提供的另一种机器人的定位检测方法的示意流程图，如图4所示，该方法可以由定位检测设备执行，该定位检测设备的具体解释如前所述，此处不再赘述。具体地，本申请实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：获取机器人的当前位置点。
本申请实施例中，定位检测设备可以获取所述机器人的当前位置点。
S402：如果检测到所述机器人对应的预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域。
本申请实施例中，定位检测设备可以检测所述机器人对应的预设移动区域的形状，如果检测到所述预设移动区域的形状为凹边形，则可以按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，其中，所述第一移动区域的形状和所述第二移动区域的形状均为凸边形。在一个实施例中，所述预设规则可以包括向量分割法、旋转分割法、遍历等任意一种或多种规则，本申请实施例对所述预设规则不做具体限定。
在一个实施例中，所述定位检测设备在按照预设规则对所述预设移动区域进行划分时，可以通过所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立所述预设移动区域的平面直角坐标系，并确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，以及根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量，根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。
具体可举例说明，所述定位检测设备可以获取以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点建立的所述预设移动区域的平面直角坐标系，并确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，以及根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量，按照逆时针的方向计算所述边向量的叉积结果Z，并且记录所述叉积结 果Z分量的符号。如果Z分量变为负值，则确定所述预设移动区域的形状为凹边形，因此可以沿所述叉积向量对中第一条边的延长线将所述多边形分解开。通过对新得到的两个多边形重复前面步骤根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。
在一个实施例中，所述定位检测设备在按照预设规则对所述预设移动区域进行划分时，可以根据所述以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点建立的所述预设移动区域的平面直角坐标系，绕所述预设移动区域逆时针旋转，将所述预设移动区域的各顶点V k平移到所述平面直角坐标系坐标原点，然后顺时针旋转，使下一个顶点V k+1在x轴上。如果与所述V k+1相邻的下一个顶点V k+2在x轴下方，则可以确定所述预设移动区域为凹边形，并沿x轴将所述预设移动区域进行分割，得到所述第一移动区域和第二移动区域。
S403：根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。
本申请实施例中，定位检测设备可以根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。
在一个实施例中，所述定位检测设备可以确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并根据所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和，判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外。如果所述定位检测设备判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则可以进一步确定所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并根据所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和，检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外，如果检测所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。
具体可以图5为例进行说明，图5是本申请实施例提供的又一种机器人与预设移动区域的界面示意图，如图5所示，包括：机器人51、预设移动区域52、第一移动区域521、第二移动区域522。假设所述第一预设角度阈值为360度，所述定位检测设备可以获取所述机器人51的当前位置点R的坐标信息以及所述第一移动区域521的各顶点A、B、E、F的坐标信息，并利用超宽带定位算法确定所述机器人51的当前位置R与第一移动区域521中各相邻顶点连接所组成的各个夹角的角度值∠ARF、∠ARB、∠BRE、∠ERF，并计算各个夹角的角度值的和T1＝∠ARF+∠ARB+∠BRE+∠ERF，如果检测到所述角度值之和T1不等于360度，则可以确定所述当前位置点处于所述第一移动区域521外。所述定位检测设备可以进一步确定所述机器人51的当前位置点R与所述第二移动区域522的各相邻顶点连接得到的各个夹角的角度值，分别为∠BRE、∠BRC、∠CRD、∠DRE，所述定位检测设备可以计算所述第二移动区域522的各个夹角的角度值的和T2＝∠BRE+∠BRC+∠CRD+∠DRE，如果检测到所述角度值之和 T2不等于360度，则可以确定所述当前位置点R处于所述第二移动区域522外。因此，所述定位检测设备可以确定所述当前位置点R处于所述预设移动区域52外。
在一个实施例中，所述定位检测设备可以检测所述当前位置点与所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值，如果检测到所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第一移动区域外，如果检测所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则确定所述当前位置点所述预设移动区域外。
在一个实施例中，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述第一移动区域外时，可以检测所述当前位置点与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值，如果检测到所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第二移动区域外。
在一个实施例中，所述定位检测设备可以先检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外，如果检测到所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则进一步检测所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外。本申请实施例对检测所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外，以及是否处于所述第二移动区域外的检测顺序不做具体限定。
在一个实施例中，所述定位检测设备可以确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角以及所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和相加得到的角度值总和，以及判断所述角度值总和是否等于第二预设角度阈值。如果判断出所述角度值总和不等于所述第二预设角度阈值，则所述定位检测设备可以确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。
具体可以图5为例进行说明，假设所述第二预设角度阈值为720度，所述定位检测设备可以确定所述机器人51的当前位置点R与所述第一移动区域521的各相邻顶点连接得到的各个夹角以及所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角∠ARF、∠ARB、∠BRE、∠ERF，并计算所述第一移动区域521的所述各个夹角∠ARF、∠ARB、∠BRE、∠ERF的角度值之和T1＝∠ARF+∠ARB+∠BRE+∠ERF与所述第二移动区域522的各个夹角的角度值∠BRE、∠BRC、∠CRD、∠DRE之和T2＝∠BRE+∠BRC+∠CRD+∠DRE相加得到的角度值总和T＝T1+T2，以及判断所述角度值总和T是否等于720度，如果判断出所述角度值总和T不等于720度，则所述定位检测设备可以确定所述当前位置点R处于所述预设移动区域52外。
S404：如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。
本申请实施例中，定位检测设备如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。
在一个实施例中，所述定位检测设备可以设置在所述机器人上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以禁止所述机器人移动，并触发所述机器人的报警装置进行报警。
在一个实施例中，所述定位检测设备可以设置在与所述机器人建立通信连接的终端设备上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以向所述机器人发送控制指令，以控制所述机器人禁止移动，并触发所述机器人的报警装置进行报警。
在一个实施例中，所述报警装置可以设置在与所述机器人建立通信连接的终端设备上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，以触发所述终端设备上的报警装置进行报警。
在一个实施例中，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以同时触发机器人上设置的报警装置以及一个或多个与所述机器人建立通信连接的终端设备上的报警装置进行报警。在某些实施例中，所述报警装置的解释如前所述，此处不再赘述。在某些实施例中，所述报警装置的报警方式如前所述，此处不再赘述。
本申请实施例中，定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，如果检测到所述机器人对应的预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，并根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。通过这种方式，可以避免当所述机器的预设移动区域为凹边形时，错误判断所述飞行器的当前位置点处于所述预设区域外，通过对所述凹边形的预设移动区域划分为多个凸边形区域，提高了对机器人进行定位检测的准确性和有效性，进一步确保了机器人的安全。
本申请实施例还提供了一种定位检测设备，该定位检测设备用于执行前述任一项所述的方法的单元。具体地，参见图6，图6是本申请实施例提供的一种定位检测设备的示意框图。本实施例的定位检测设备包括：获取单元601、检测单元602、第一确定单元603、第二确定单元604以及报警单元605。
获取单元601，用于获取机器人的当前位置点；
检测单元602，用于检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域；
第一确定单元603，用于如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与 所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和；
第二确定单元604，用于根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外；
报警单元605，用于如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。
进一步地，所述第一确定单元603，还用于：
如果检测到所述预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，其中，所述第一移动区域的形状和所述第二移动区域的形状均为凸边形；
根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。
进一步地，所述第一确定单元603按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域时，具体用于：
以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立所述预设移动区域的平面直角坐标系；
确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息；
根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量；
根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。
进一步地，所述第一确定单元603在根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外时，具体用于：
确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
根据所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和，判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外；
如果判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则确定所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
根据所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和，检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外；
如果检测所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。
进一步地，所述第一确定单元603判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外时，具体用于：
检测所述当前位置点与所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；
如果检测到所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第一移动区域外；
所述第一确定单元603判断所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外时，具体用于：
检测所述当前位置点与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；
如果检测到所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第二移动区域外。
进一步地，所述第一确定单元603根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外时，具体用于：
确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角以及所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
计算所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和相加得到的角度值总和；
判断所述角度值总和是否等于第二预设角度阈值；
如果判断出所述角度值总和不等于所述第二预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。
进一步地，所述报警单元605，具体用于：
如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动；
向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，所述控制指令用于指示所述终端设备上的报警装置进行报警。
本申请实施例中，定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，如果检测到预设移动区域的形状为凸边形，则可以确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则可以禁止所述机器人移动并进行报警。通过这种方式，实现了对机器人的定位控制，有效防止了机器人被盗，提高了机器人的安全。
参见图7，图7是本申请实施例提供的另一种定位检测设备示意框图。如图所示的本实施例中的定 位检测设备可以包括：一个或多个处理器701；一个或多个输入设备702，一个或多个输出设备703和存储器704。上述处理器701、输入设备702、输出设备703和存储器704通过总线705连接。存储器704用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，处理器701用于执行存储器704存储的程序指令。其中，处理器701被配置用于调用所述程序指令执行：
获取机器人的当前位置点；
检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域；
如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和；
根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外；
如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。
进一步地，所述处理器701还用于执行如下步骤：
如果检测到所述预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，其中，所述第一移动区域的形状和所述第二移动区域的形状均为凸边形；
根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。
进一步地，所述处理器701用于执行如下步骤：
以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立所述预设移动区域的平面直角坐标系；
确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息；
根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量；
根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。
进一步地，所述处理器701用于执行如下步骤：
确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
根据所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和，判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外；
如果判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则确定所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
根据所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和，检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外；
如果检测所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。
进一步地，所述处理器701判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外时，具体用于执行如下步骤：
检测所述当前位置点与所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；
如果检测到所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第一移动区域外；
所述处理器701检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外时，具体用于执行如下步骤：
检测所述当前位置点与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；
如果检测到所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第二移动区域外。
进一步地，所述处理器701用于执行如下步骤：
确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角以及所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
计算所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和相加得到的角度值总和；
判断所述角度值总和是否等于第二预设角度阈值；
如果判断出所述角度值总和不等于所述第二预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。
进一步地，所述处理器701用于执行如下步骤：
如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动；
向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，所述控制指令用于指示所述终端设备上的报警装置进行报警。
本申请实施例中，定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，如果检测到预设移动区域的形状为凸边形，则可以确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并根据所 述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则可以禁止所述机器人移动并进行报警。通过这种方式，实现了对机器人的定位控制，有效防止了机器人被盗，提高了机器人的安全。
应当理解，在本申请实施例中，所称处理器701可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备702可以包括触控板、麦克风等，输出设备703可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。
该存储器704可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器701提供指令和数据。存储器704的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器704还可以存储设备类型的信息。
本申请实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现图1或图4所对应实施例中描述的定位检测方法，也可实现本申请图6或图7所对应实施例的定位检测设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的定位检测设备的内部存储单元，例如定位检测设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述定位检测设备的外部存储设备，例如所述定位检测设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述定位检测设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述定位检测设备所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所述，仅为本申请的部分实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (20)

  1. 一种机器人的定位检测方法，其特征在于，包括：
    获取机器人的当前位置点；
    检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域；
    如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和；
    根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外；
    如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    如果检测到所述预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，其中，所述第一移动区域的形状和所述第二移动区域的形状均为凸边形；
    根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，包括：
    以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立所述预设移动区域的平面直角坐标系；
    确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息；
    根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量；
    根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。
  4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，包括：
    确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
    根据所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和，判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外；
    如果判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则确定所述当前位置点与所述第二移动区域 的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
    根据所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和，检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外；
    如果检测所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外，包括：
    检测所述当前位置点与所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；
    如果检测到所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第一移动区域外；
    所述检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外，包括：
    检测所述当前位置点与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；
    如果检测到所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第二移动区域外。
  6. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，包括：
    确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角以及所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
    计算所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和相加得到的角度值总和；
    判断所述角度值总和是否等于第二预设角度阈值；
    如果判断出所述角度值总和不等于所述第二预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动并进行报警，包括：
    如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动；
    向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，所述控制指令用于指示所述终端设备上的 报警装置进行报警。
  8. 一种定位检测设备，其特征在于，包括：
    获取单元，用于获取机器人的当前位置点；
    检测单元，用于检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域；
    第一确定单元，用于如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和；
    第二确定单元，用于根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外；
    报警单元，用于如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。
  9. 根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第一确定单元，还用于：
    如果检测到所述预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，其中，所述第一移动区域的形状和所述第二移动区域的形状均为凸边形；
    根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。
  10. 根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述第一确定单元按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域时，具体用于：
    以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立所述预设移动区域的平面直角坐标系；
    确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息；
    根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量；
    根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。
  11. 根据权利要求9或10所述的设备，其特征在于，所述第一确定单元根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外时，具体用于：
    确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
    根据所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和，判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外；
    如果判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则确定所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
    根据所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和，检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外；
    如果检测所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。
  12. 根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述第一确定单元判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外时，具体用于：
    检测所述当前位置点与所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；
    如果检测到所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第一移动区域外；
    所述检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外，包括：
    检测所述当前位置点与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；
    如果检测到所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第二移动区域外。
  13. 根据权利要求9或10所述的设备，其特征在于，所述第一确定单元根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外时，具体用于：
    确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角以及所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
    计算所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和相加得到的角度值总和；
    判断所述角度值总和是否等于第二预设角度阈值；
    如果判断出所述角度值总和不等于所述第二预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。
  14. 根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述报警单元如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动并进行报警时，具体用于：
    如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动；
    向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，所述控制指令用于指示所述终端设备上的报警装置进行报警。
  15. 一种定位检测设备，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，用于执行：
    获取机器人的当前位置点；
    检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域；
    如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和；
    根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外；
    如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。
  16. 根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行如下步骤：
    如果检测到所述预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，其中，所述第一移动区域的形状和所述第二移动区域的形状均为凸边形；
    根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。
  17. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域时，具体用于执行如下步骤：
    以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立所述预设移动区域的平面直角坐标系；
    确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息；
    根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量；
    根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。
  18. 根据权利要求16或17所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外时，具体用于执行如下步骤：
    确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
    根据所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和，判断所述当前位置点是否处于所述第一移动 区域外；
    如果判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则确定所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；
    根据所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和，检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外；
    如果检测所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。
  19. 根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于执行权利要求5-7任一项所述的方法。
  20. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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